eivd Régulation automatique

Chapitre 4
Régulateur PID
4.1 Fonctions de transfert d’un système asservi
5
+
-
5
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
régulateur
partie du système à régler
située avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du système à régler
située après l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
Fig. 4.1 – Schéma fonctionnel universel d’un système de régulation automatique.
Le retour est unitaire, i.e. le schéma est sous forme canonique, figure 3.6 page 128)
(fichier source).
Les techniques de transformation et de réduction de schémas fonctionnels
vues au chapitre 3 permettent de présenter le schéma fonctionnel universel d’un
système de régulation automatique linéaire quelconque sous la forme donnée à
la figure 4.1. Il s’agit du schéma fonctionnel universel, qui fait apparaître les
fonctions de transfert
– du régulateur G
c
(s),
– de la partie G
a1
(s) du système à régler située avant le point d’introduction
des perturbations v(t),
Chapitre 4 137 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
– de la partie G
a2
(s) du système à régler située après le point d’introduction
des perturbations v(t),
à partir desquelles les fonctions de transfert
– du système à régler G
a
(s),
– en boucle ouverte G
o
(s),
– en boucle fermée G
w
(s), régulation de correspondance,
– en boucle fermée G
v
(s), régulation de maintien,
vont être calculées dans les paragraphes suivants.
4.1.1 Fonction de transfert du système à régler G
a
(s)
Le système à régler comprend toutes les fonctions de transfert situées entre
la commande u(t) donnée par le régulateur et la grandeur réglée mesurée y(t) :
G
a
(s) =
Y (s)
U(s)
¸
¸
¸
¸
v(t)=0
= G
a1
(s) · G
a2
(s) (4.1)
Les techniques de modélisation évoquées au chap.2 ainsi que celles d’identification
mise en pratique en laboratoire (voir aussi [10]) ont pour but de déterminer G
a
(s)
aussi précisément que nécessaire pour ensuite être en position de sélectionner et
de calculer le régulateur à utiliser.
4.1.2 Fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s)
5
+
-
5
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_36. eps
y(t)
Fig. 4.2 – Fonction de transfert en boucle ouverte (fichier source).
La fonction de transfert en boucle ouverte G
o
(s) s’obtient par définition en
coupant la boucle de contre-réaction (directement en amont du comparateur), en
posant w(t) = 0 et v(t) = 0, en injectant directement le signal (d’erreur) e(t)
(figure 4.2) et en calculant :
G
o
(s) =
Y (s)
E(s)
¸
¸
¸
¸
w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte
= G
c
(s) · G
a
(s) (4.2)
Chapitre 4 138 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
A noter que cette règle très simple de calcul de G
o
(s) s’applique sans autre si
le système est plus compliqué, par exemple s’il n’est pas sous forme canonique
(figure 4.3).
5
-
w(t)=0
e(t)
G
c
(s)
f_04_33. eps
y(t)
5
v(t)
x(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
G
a3
(s)
5
G
a4
(s)
-
5
G
a5
(s)
Fig. 4.3 – Fonction de transfert en boucle ouverte d’un système présenté sous
une forme quelconque, i.e. non canonique (fichier source).
4.1.3 Fonction de transfert en boucle fermée, régulation de
correspondance G
w
(s)
La fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance, per-
met de déterminer le comportement statique et dynamique du système asservi en
poursuite de consigne. On la calcule pour v(t) = 0, i.e. sans perturbation, pour
bien mettre en évidence l’effet de la consigne seule sur la grandeur réglée :
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
¸
¸
¸
¸
v(t)=0
(4.3)
En se référant au schéma fonctionnel universel (figure 4.1 page 137, noter que le
retour est unitaire), on a :
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
¸
¸
¸
¸
v(t)=0
=
G
c
(s) · G
a1
(s) · G
a2
(s)
1 +G
c
(s) · G
a1
(s) · G
a2
(s)
(4.4)
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
¸
¸
¸
¸
v(t)=0
=
G
o
(s)
1 +G
o
(s)
(4.5)
En principe, G
w
→ 1 car on s’attend naturellement à ce que y(t) → w(t). La
conséquence importante en est que G
o
(s) devrait être aussi grande que possible
(cf dilemme stabilité-précision, § 1.5.3 page 33). En effet :
G
w
(s) →1 ⇐⇒G
o
(s) →∞ (4.6)
Pour mettre cela en évidence, on peut présenter G
w
(s) sous la forme :
G
w
(s) =
Y (s)
W(s)
=
1
1 +
1
Go(s)
(4.7)
Chapitre 4 139 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
S
-
w(t) y(t)
G
o
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
W s
G s
G s
w
o
o
= =
+ 1
f_04_24. eps
Fig. 4.4 – Fonction de transfert en régulation de correspondance (fichier source).
4.1.4 Fonction de transfert en régulation de maintien G
v
(s)
G
v
(s) traduit l’effet des perturbations v(t) sur la grandeur réglée y(t), lorsque
w(t) = 0. On a :
G
v
(s) =
Y (s)
V (s)
¸
¸
¸
¸
w(t)=0
=
G
a2
(s)
1 +G
c
(s) · G
a1
(s) · G
a2
(s)
=
G
a2
(s)
1 +G
o(s)
(4.8)
On s’attend naturellement à ce que, dans le cas idéal, G
v
(s) →0, traduisant une
1
s
S
1
s
1
s
+
+
v(t)
y(t)
-G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
V s
G s
G s
v
a
o
= =
+
2
1
f_04_26. eps
Fig. 4.5 – Fonction de transfert en régulation de maintien (fichier source).
insensibilité aux perturbations, ce qui est le cas si G
o
(s) →∞.
Chapitre 4 140 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.2 Réponse du système asservi travaillant dans
les deux modes de régulation
Par linéarité, on peut simplement écrire que la réponse du système asservi à
l’effet simultané de la consigne et de la perturbation est donnée par
Y (s) = G
w
(s) · W(s) +G
v
(s) · V (s) (4.9)
puis selon la définition de la linéarité du § 1.7.5 page 45, les causes ajoutent leurs
effets. Il est dès lors possible de calculer y(t) par transformée de Laplace inverse :
y(t) = L
−1
{Y (s)} = L
−1
{G
w
(s) · W(s)} +L
−1
{G
v
(s) · V (s)} (4.10)
Chapitre 4 141 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
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4.3 Régulateur PID analogique
4.3.1 Introduction
Le régulateur, dont la fonction de transfert est désignée par G
c
(s) ("control-
ler", Regler), est situé en amont du système à régler G
a
(s).
-
5
W(s) Y(s) G
c
(s) G
a
(s)
U(s) E(s)
REGULATEUR
SYSTEME
A REGLER
V(s)
f_04_03. eps
Fig. 4.6 – Schéma fonctionnel d’un système asservi mono-variable. On distingue
le régulateur G
c
(s) et le système à régler G
a
(s) (fichier source).
Le système à régler G
a
(s) comprend, outre le processus, l’amplificateur de
puissance, l’actionneur, le capteur et l’électronique de traitement de la mesure
associée.
5
+
-
5
+
+
w(t)
v(t)
y(t)
G
a1
(s) G
a2
(s)
régulateur
partie du système à régler
située avant l' introduction
des perturbations v(t)
(amplificateur de puissance,
actionneur, etc)
partie du système à régler
située après l' introduction
des perturbations v(t)
(processus, capteur, etc)
e(t)
G
c
(s)
u(t)
f_04_23. eps
Fig. 4.7 – Schéma fonctionnel universel d’un système asservi (fichier source).
Chapitre 4 142 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
L’entrée du régulateur comprend forcément la consigne w(t) et la mesure y(t)
de la grandeur réglée. Le plus souvent la comparaison
e(t) = w(t) −y(t) (4.11)
directe est effectuée, appelée écart ou erreur.
Le régulateur a pour charge de maintenir le signal d’erreur e(t) aussi proche
de zéro que possible ; dans ce but, il fournit au système à régler la commande
u(t) telle que l’image y(t) de la grandeur réglée obtenue par mesure tende à
correspondre à la consigne w(t).
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et
de mesure y(t) de la grandeur réglée selon la loi de commande
u(t) = u(w(t), y(t)) . (4.12)
Réalisée par une électronique de signal (amplificateurs opérationnels) voire im-
plantés dans un microprocesseur (§ 1.6 page 40), cette commande est en général
d’un faible niveau de puissance, raison pour laquelle un amplificateur de puis-
sance est normalement intercalé entre le régulateur et le processus à proprement
parler. Ledit amplificateur de puissance fait dès lors partie intégrante du système
à régler (§ 4.1.1 page 138).
Appliquée au système à régler, la commande u(t) provoque donc une modi-
fication de la grandeur réglée y(t). Le régulateur en tenant compte pour former
u(t), on constate que y(t) apparaît :
– à l’origine de l’action entreprise par le régulateur ;
– comme conséquence de cette action.
Représenté graphiquement sous forme de schéma fonctionnel, le système présente
donc une boucle, i.e. une boucle de contre-réaction.
La loi de commande du régulateur peut être très simple (régulateur tout-
ou-rien, appelé aussi régulateur à action à 2 positions)
u(t) = u
max
si e(t) > 0 (4.13)
u(t) = u
min
si e(t) < 0 (4.14)
ou beaucoup plus compliquée (régulateurs flous, réseaux de neurones).
Chapitre 4 143 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
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4.3.2 Régulateurs non-linéaires
Si l’on imagine vouloir régler la température d’une salle et la maintenir aux
environs de 20 [

C], on se dit qu’il suffit d’enclencher ou déclencher le chauffage
selon que la température ambiante est plus petite ou plus grande que la tempé-
rature souhaitée (figure 4.8).
Avec ce régulateur, appelé tout-ou-rien, ou encore à action à deux positions,
la température oscillera légèrement autour de 20 [

C] et cela à satisfaction des
utilisateurs de la salle. Cependant, le chauffagiste risque d’être très mécontent car
il verra la chaudière s’enclencher et déclencher sans cesse pour de courts instants.
Cette situation n’est pas acceptable pratiquement. Pour éviter cela, on lui préfère
A
Amplificateur
de puissance
Corps de
chauffe
i
T
c
u
T
ext
p
th
w
Potentiomètre
de mesure
Potentiomètre
de consigne
+
-
e
u
Régulateur
à action à
deux positions
Comparateur
Générateur
de consigne
Capteur
y
Puissance
dissipée
par effet Joule
f_04_26. eps
Fig. 4.8 – Régulation automatique de la température d’un local (fichier source).
un autre régulateur à deux niveaux avec hystérèse (figure 4.9 page suivante).
Dans ce cas, on verra la température osciller avec plus d’amplitude autour de
20 [

C] et cela sans gêne pour le confort des personnes présentes. De son côté, le
chauffagiste sera satisfait, car la chaudière s’enclenchera et déclenchera pour des
Chapitre 4 144 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
u(t)
w(t)
+
-
e
u
Régulateur à action à
deux positions
avec hystérèse
y(t)
e(t)
f_04_29. eps
Fig. 4.9 – Régulateur à action à deux position avec hytérèse (fichier source).
durées raisonnables préservant ainsi sa durée de vie. Il faut cependant noter que
0
w(t)
y(t)
0
u(t)
t
t
-u
max
+u
max
largeur de
l' hystérèse
f_04_27. eps
Fig. 4.10 – Allure de la grandeur réglée (température mesurée) lors d’un asser-
vissement par régulateur à action à deux position avec hytérèse (fichier source).
la non-linéarité de ces régulateurs simples rend difficile leur synthèse sur la base
d’un cahier des charges fixant les performances du système asservi. Malgré cela,
ils sont fréquemment utilisés pour des applications dont l’actionneur supporte
une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur
réglée y(t) autour de la consigne w(t) est admissible. Un exemple d’application
est la régulation du courant fournit par une alimentation à découpage [9].
Dans ce qui suit, on se limitera à la présentation et à l’étude du régulateur
PID, de loin le régulateur le plus utilisé en pratique.
Chapitre 4 145 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.3.3 Régulateur à action proportionnelle (P)
Loi de commande, fonction de transfert, réponses indicielle et harmo-
nique du régulateur P
Le régulateur à action proportionnelle, ou régulateur P, a une action simple et
naturelle, puisqu’il construit une commande u(t) proportionnelle à l’erreur e(t).
Cette action s’apparente à un effet ressort (ressort de rappel).
– Loi de commande du régulateur P :
u(t) = K
p
· e (t) (4.15)
– Fonction de transfert du régulateur P :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
(4.16)
– Schéma fonctionnel du régulateur P (figure 4.11)
e(t) u(t) K
p
f_04_01 _01 . eps
Fig. 4.11 – Représentation d’un régulateur P par son schéma fonctionnel
(fichier source).
– Réponse indicielle du régulateur P :
0
t [s]
1
e(t)=A(t)
u(t)=K
p
e(t)
f_04_02_01 . eps
Fig. 4.12 – Réponse indicielle du régulateur P (idéal). La réponse en traitillé
rappelle qu’aucun système physique ne peut réagir statiquement, i.e. sans retard.
Dans le cas d’une réalisation électronique (à amplificateurs opérationnels par
exemple) du régulateur P, il est clair que le temps de montée esquissé est en
principe négligeable par rapport aux constantes de temps du système à régler
(fichier source).
Chapitre 4 146 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
– Réponse harmonique du régulateur P (figure 4.13)
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-45
1/T
p
0.1/T
p
1/T
p
f_04_07. eps
Fig. 4.13 – Réponse harmonique du régulateur P (fichier source).
L’atténuation esquissée en traitillé à partir de la pulsation
1
Tp
rappelle que la ca-
ractéristique entrée-sortie de tout élément physiquement réalisable tend toujours
vers 0 lorsque la fréquence tend vers l’infini. Dans le cas du régulateur P, elle est
par exemple due aux limites en fréquence de l’amplificateur opérationnel utilisé
pour sa réalisation électronique (figure 4.14 page suivante).
Les inductance et capacité parasites des résistances pourraient également in-
tervenir, certes à plus haute fréquence.
Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle
On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal
d’erreur ; dans ce sens, son action est relativement dynamique : sa commande ne
dépend pas du passé, ni d’une tendance, mais simplement de ce qui se passe à
l’instant présent.
Une limitation du régulateur P est son incapacité à annuler notamment l’er-
reur statique E
∞v
en régulation de maintien, i.e. celle qui apparaît consécutive-
ment à l’intervention d’une perturbation constante. En effet, si la commande u(t)
Chapitre 4 147 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
R
2
+
-
u(t)
e(t)
R
1
( )
( )
( )
/ I
7 I
- I
4
4
?
= = -
2
1
f_04_1 8_01 . eps
Fig. 4.14 – Schéma de principe de la réalisation électronique d’un régulateur P
(fichier source).
à appliquer au système doit être non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou
maintenir son état d’équilibre, il est dans le même temps nécessaire que l’erreur
soit non-nulle puisque :
u(t) = 0 ⇒ u(t) = K
p
· e (t) = 0 ⇔ e (t) = 0 (4.17)
La figure 4.15 page suivante illustre le phénomène pour le système à régler
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
(1 +s) · (1 +s · 0.01)
(4.18)
contre-réactionné par un régulateur P de gain K
p
= 50.
Chapitre 4 148 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
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0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
é
g
l
é
e

y
(
t
)
Réponse indicielle avec un régulateur P
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
2
4
6
8
t [s]
C
o
m
m
a
n
d
e

u
(
t
)
f_ch_04_01_1.eps
Fig. 4.15 – Réponse indicielle en boucle fermée avec asservissement par régulateur
P : une erreur statique subsiste car le signal de commande u(t) à appliquer au
système à régler G
a
(s) doit être dans ce cas non-nul pour que y(t) atteigne un
niveau différent de zéro (fichier source).
Chapitre 4 149 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.3.4 Régulateur à action intégrale (I)
Le problème de l’erreur statique
Les exemples des asservissements de vitesse et de température vus au cha-
pitre 1 ont montré qu’un système, même contre-réactionné par un régulateur P,
pouvait présenter une erreur permanente en régime permanent constant. Cette
erreur intervenant alors que les signaux d’entrée (consigne ou perturbation) sont
constants, on la désigne par erreur statique.
Dans le cas de la régulation de vitesse (§ 1.5.2 page 32), ce phénomène s’ex-
plique par le fait que même dans un cas aussi banal que lorsque le moteur est à
vitesse constante (ω = const.) et à vide (T
em
= 0 [N · m]), le moteur DC doit être
alimenté par une tension aux bornes de l’induit u
a
(t) égale à la tension induite
de mouvement e
m
(t) :
u
a
(t) = R
a
·
Tem
K
T
=0 [A]
¸..¸
i
a
(t) +
K
E
·ω=0 [V]
¸ .. ¸
e
m
(t) (4.19)
i
a
(t)
5
u
a
(t)
T
em
(t)
M(t)
5
e
m
(t)
K
T
K
E
K
mM
y(t)
5
y(t)
K
p
1
u(t)
v(t)
w(t)
régulateur
a
m
p
l
i
f
i
c
a
t
e
u
r
d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
(
s
u
p
p
o
s
é

i
d
é
a
l
)
c
a
p
t
e
u
r

d
e
v
i
t
e
s
s
e
m
o
t
e
u
r

D
C
e(t) 1 /R
a
1 +sL
a
/R
a
1 /R
f
1 +sJ/R
f
f_04_1 1 . eps
A vitesse non nulle, la commande u(t) et
sa version amplifiée en puissance u
a
(t)
doivent être non-nulles pour au moins
équilibrer la FEM e
m
(t) qui est
proportionnelle à la vitesse M(t)
Fig. 4.16 – Asservissement de vitesse d’un moteur DC. La tension u
a
(t) aux
bornes de l’induit doit être non-nulle si la vitesse ω(t) est différente de zéro, ne
serait-ce que pour équilibrer (au moins) la FEM e
m
(t) (fichier source).
Ainsi, même en régulation de correspondance, soit sans couple résistant, l’er-
reur statique est non nulle :
u(∞) = e
m
(∞) = K
p
· e (∞) = 0 ⇔ E
∞w
= 0 (4.20)
Chapitre 4 150 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
Il faut donc que le système présente une erreur pour qu’une tension d’alimentation
u
a
(∞) non-nulle soit appliquée aux bornes de l’induit.
Il n’en va pas autrement en régulation de maintien : si des perturbations de
couple interviennent, telles que les frottements sec ou visqueux (figure 4.17) ou
plus généralement un couple résistant T
res
(t) agissant sur son arbre, le moteur
doit fournir du couple pour les compenser afin de se maintenir en état d’équilibre.
Ce couple (moteur) ne peut alors être fourni que si la tension u
a
(t) aux bornes
de l’induit est supérieure à la tension induite e
m
(t) :
u
a
(t) = R
a
·
Tem
K
T
=0 [A]
¸..¸
i
a
(t) +
K
E
·ω=0 [V]
¸ .. ¸
e
m
(t) (4.21)
Celle-ci étant positive différente de zéro puisque le moteur tourne, u
a
(t) doit
donc être positive différente de zéro. Avec un régulateur de type P, l’erreur ne
peut donc qu’être différente de zéro et le système asservi présente donc ce qu’on
appelle du statisme.
Couple de
frottement
Vitesse
0
Couple de
frottement
Vitesse
0
Frottement sec pur Frottement visqueux linéaire f_04_38. eps
Fig. 4.17 – Caractéristiques couple/force-vitesse des frottements sec et visqueux
idéaux (fichier source)
Annulation de l’erreur statique
Pour remédier au problème du statisme, on pourrait dans un premier temps
augmenter la consigne de la valeur de l’erreur statique constatée E

(figure 4.18
page suivante).
Chapitre 4 151 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
y(t)
5
y(t)
K
p
u(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) 5
,w(t)
e(t)
potentiomètre
w' (t)
V
+
V
-
f_04_1 2_01 . eps
Fig. 4.18 – Annulation manuelle de l’erreur statique par décalage de la consigne
(fichier source).
Sur cette lancée, on pourrait décider d’agir directement sur la commande u(t)
en procédant comme suit (figure 4.19) :
– ajouter à la commande u
p
(t) issue du régulateur P la quantité ajustable
u
i
(t) ;
– augmenter ou diminuer u
i
(t) progressivement jusqu’à ce que e(t) soit nulle ;
– u
p
est alors nulle (u
p
= 0) et u
i
est exactement égale à la valeur nécessaire
à la compensation de l’erreur statique, et bien que l’erreur soit nulle, la
commande u(t) = u
p
(t) +u
i
(t) est bel et bien non-nulle.
y(t)
5
y(t)
K
p
u
p
(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) 5
u
i
(t)
e(t)
potentiomètre
u(t)
V
+
V
-
f_04_1 2_02. eps
Fig. 4.19 – Annulation manuelle de l’erreur statique par augmentation du signal
de commande (fichier source).
Chapitre 4 152 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
En vue d’automatiser cette procédure, on la transcrit sur le diagramme de
la figure 4.20. On voit qu’il s’agit de trouver un élément, complétant l’action P,
Mesurer e(t)
e(t)=0 ?
Augmenter u
i
(t)
(Diminuer u
i
(t))
Maintenir u
i
(t)
f_04_1 0. eps
Fig. 4.20 – Annulation manuelle de l’erreur statique par augmentation du signal
de commande : suite des opérations effectuées (fichier source).
qui accumule le signal d’entrée e(t) et se maintient à son dernier niveau lorsque
l’erreur est nulle : la solution automatisée de la procédure consiste à intégrer
l’erreur. La loi de commande est donc :
u
i
(t) =
1
T
i
·
t
_
−∞
e (τ) · dτ (4.22)
La commande proposée est formée des deux contributions u
p
et u
i
, contributions
proportionnelle (P) et intégrale (I). Le régulateur est donc à actions proportion-
nelle et intégrale : c’est un régulateur PI (figure 4.21 page suivante).
Loi de commande, fonction de transfert, réponses indicielle et harmo-
nique du régulateur PI
– Loi de commande du régulateur PI :
u(t) = K
p
·
_
_
e (t) +
1
T
i
·
t
_
−∞
e (τ) · dτ
_
_
(4.23)
– Fonction de transfert du régulateur PI :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
·
1 +s · T
i
s · T
i
(4.24)
Chapitre 4 153 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
y(t)
5
y(t)
K
p
u
p
(t)
v(t)
w(t)
G
a
(s) 5
u
i
(t)
e(t) u(t)
régulateur PI
f_04_1 3. eps
K
i
/s
Fig. 4.21 – Asservissement par régulateur PI (fichier source).
– Schéma fonctionnel du régulateur PI :
5
e(t) u(t)
f_04_01 _02. eps
K
p
1
sT
i
Fig. 4.22 – Schéma fonctionnel du régulateur PI (fichier source).
– Réponse indicielle du régulateur PI :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
i
( ) ( ) ( ) u t K e t
T
e d
p
i
t
= × + × ×
æ
è
ç
ö
ø
÷

ò
1
t t
f_04_02_02. eps
Fig. 4.23 – Réponse indicielle du régulateur PI (fichier source).
Chapitre 4 154 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
– Réponse harmonique du régulateur PI :
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
-90
-1 80
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-45
1/T
i
10/T
i
0.1/T
i
1/T
i
10/T
i
0.1/T
i
P
I
P
I
f_04_04. eps
Fig. 4.24 – Réponse harmonique du régulateur PI (fichier source).
Chapitre 4 155 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
– Réalisation électronique de principe :
R
2
+
-
u(t)
e(t)
R
1
C
2
f_04_1 8_02. eps
Fig. 4.25 – Réalisation électronique de principe d’un régulateur PI (fichier source).
A la mise sous tension de l’installation, il faut veiller à ce que la capacité
C
2
soit initialisée à une valeur correcte (en principe déchargée), sans quoi le
système risque d’emblée de recevoir un saut de commande u(t). Un dispositif
de décharge de C
2
est donc à prévoir.
Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à
la précision mais aussi à la robustesse du système asservi sont particulièrement
appréciées.
Régulateur I pur
L’action P du régulateur PI n’est pas utile du point de vue de la précision
en régime permanent ; cependant, le fait que l’action P permette la transmission
instantanée du signal d’erreur rend le régulateur PI plus dynamique que le régula-
teur I pur discuté ici, mis en oeuvre dans quelques cas particuliers où le critère de
performance "rapidité" n’est pas important et où l’on souhaite avoir une action
relativement "molle" sur le système à régler.
– Loi de commande du régulateur I :
u(t) =
K
p
T
i
·
t
_
−∞
e (τ) · dτ = K
i
·
t
_
−∞
e (τ) · dτ (4.25)
– Fonction de transfert du régulateur I :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
=
K
p
s · T
i
=
K
i
s
(4.26)
Chapitre 4 156 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
Remarque La fonction de transfert ci-dessus est bel et bien celle d’un régula-
teur I pur : elle traduit le fait que la commande u(t) délivrée par le régulateur
est proportionnelle à l’intégrale de l’erreur. Elle ne comporte donc pas de
contribution proportionnelle à l’erreur et doit de ce fait être distinguée du régu-
lateur PI qui lui comporte les 2 actions simultanément. Il s’agit d’une confusion
rencontrée chez certains étudiants . . .
Avantages et inconvénients de l’action intégrale
La réponse harmonique du régulateur PI (figure 4.24 page 155) montre que
celui-ci est à action plutôt intégrale à basse fréquence et plutôt proportionnelle
à haute fréquence. Ce comportement intégrateur à basse fréquence fait l’avan-
tage du principal du régulateur PI, son action I permettant d’annuler une erreur
statique. Cela peut également se comprendre en observant sur la réponse harmo-
nique qu’à basse fréquence, le gain de l’intégrateur tend vers l’infini : en d’autres
termes, le gain de boucle
G
o
(jω) = G
c
(jω) · G
a
(jω) (4.27)
tend vers l’infini et l’on a, en régulation de correspondance d’une part
G
w
(j · ω) =
Y (j · ω)
W (j · ω)
=
G
o
(j · ω)
1 +G
o
(j · ω)
→1 pour G
o
(j · ω) →∞
(4.28)
et en régulation de maintien d’autre part
G
v
(j · ω) =
Y (j · ω)
V (j · ω)
=
G
a2
(j · ω)
1 +G
o
(j · ω)
→0 pour G
o
(j · ω) →∞ (4.29)
L’examen de ces deux fonctions de transfert en boucle fermée, évaluées en basses
fréquences, peut montrer un autre avantage du terme intégrateur : si le gain
G
a
(jω) varie quelque peu, par suite de l’usure, du vieillissement, de la tempéra-
ture, etc, les performances en boucle fermée du système ne s’en ressentent que
faiblement puisque l’on a approximativement :
G
w
(j · ω) =
Y (j · ω)
W (j · ω)
=
G
o
(j · ω)
1 +G
o
(j · ω)


1 +∞
→1 (4.30)
G
v
(j · ω) =
Y (j · ω)
V (j · ω)
=
G
a
(j · ω)
1 +G
o
(j · ω)

G
a
(j · ω)
1 +∞
→0 (4.31)
On dit que le régulateur à action intégrale améliore la robustesse du système,
rendant en particulier ses performances de précision peu dépendantes des varia-
tions des paramètres (notamment du gain permanent K
a
) du système à régler
G
a
(s).
Chapitre 4 157 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
S
-
w(t) y(t)
G
o
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
W s
G s
G s
w
o
o
= =
+ 1
f_04_24. eps
Fig. 4.26 – Schéma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle
fermée, régulation de correspondance (fichier source)
1
s
S
1
s
1
s
+
+
v(t)
y(t)
-G
c
(s) G
a1
(s) G
a2
(s)
( )
( )
( )
( )
( )
G s
Y s
V s
G s
G s
v
a
o
= =
+
2
1
f_04_26. eps
Fig. 4.27 – Schéma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle
fermée, régulation de maintien (fichier source)
L’inconvénient du régulateur PI peut se déduire directement de sa réponse
fréquentielle (figure 4.24 page 155), laquelle montre qu’à basse fréquence, tous les
signaux sont déphasés de −90 [

] : l’action intégrale est lente et ralentit ainsi la
propagation des signaux dans la boucle. Elle augmente ainsi le risque d’insta-
bilité inhérent à tout système contre-réactionné. Il faut donc être sur ses gardes
lorsque l’on s’apprête à mettre en oeuvre un régulateur comprenant une action
intégrale. Dans le meilleur des cas, la stabilité du système est maintenue grâce
au talent de l’ingénieur automaticien mais ses performances dynamiques (ra-
pidité) sont forcément dégradées en comparaison des résultats obtenus avec un
régulateur P seul. On obtient donc un système asservi plus précis mais moins
rapide.
De plus, la commande intégrale atteignant son maximum lorsque
l’erreur est nulle, i.e. lorsque la grandeur réglée y(t) atteint la consigne w(t),
il est vraisemblable (mais pas garanti) que la réponse indicielle (en régulation de
correspondance) du système asservi présente un dépassement de la consigne plus
important qu’avec un régulateur P. En effet, en se plaçant dans la situation où le
système asservi reçoit un saut de consigne w(t) = ε(t), on comprend d’une ma-
Chapitre 4 158 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
nière intuitive que la contribution intégrale ne cesse de croître que lorsque l’erreur
s’annule (figure 4.28). Ainsi, l’action I "pousse" de plus en plus le système tout
pendant que l’erreur est de même signe et l’entraîne d’autant plus violemment
que le gain
Kp
T
i
sur cette action est élevé. Si, au moment t
01
où l’erreur s’annule
pour la première fois, la commande u(t
01
) est trop élevée, le système dépasse la
consigne et l’erreur change de signe : il y a dépassement. Ceci est en fait néces-
saire pour que la commande atteigne son niveau final, l’erreur devant forcément
changer de signe afin de diminuer le contenu de l’intégrateur, lequel devant trou-
ver le niveau requis pour maintenir le système à son nouvel état d’équilibre y(∞)
déterminé par la consigne.
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
é
g
l
é
e
Réponses indicielles avec régulateur P et I
K
p
=50, K
i
=0
K
p
=0, K
i
=1.12
K
p
=0, K
i
=12.5
0 1 2 3 4 5 6 7
−2
−1
0
1
2
3
4
5
t [s]
C
o
m
m
a
n
d
e
P
I
I
f_ch_04_02_1.eps
Fig. 4.28 – Réponses indicielles en boucle fermée, régulateur P pur avec K
p
= 50,
I pur avec K
i
= 12.5 et K
i
= 1.12 (fichier source).
La figure 4.28 illustre le phénomène pour le système à régler
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
1
(1 +s) · (1 +s · 0.01)
(4.32)
contre-réactionné de trois manières différentes :
– régulateur P de gain K
p
= 50 ;
Chapitre 4 159 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
– régulateur I pur de gain K
i
= 1.12 ;
– régulateur I pur de gain K
i
= 12.5.
On observe qu’en t
01
, pour K
p
= 0, l’erreur s’annule mais les commandes sont
respectivement nulle et maximale pour les régulateurs P et I. De plus, lorsque le
gain sur l’action intégrale est trop élevé, un comportement oscillatoire mal amorti
est observable. Enfin, il vaut la peine de remarquer qu’avec le régulateur P, une
erreur statique subsiste alors qu’en revanche, le système est beaucoup plus rapide.
Chapitre 4 160 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.3.5 Régulateur à action proportionnelle (P) et dérivée
(D)
Considérons les deux situations suivantes (figure 4.29), où l’erreur e(t
0
) a la
même amplitude, mais où
– elle croît dans le premier cas ;
– elle décroît dans le second cas.
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
t [s]
e(t)
0
t
0
e(t
0
)
Situation 1 : l' erreur croît en t=t
0
Situation 2 : l' erreur décroît en t=t
0
f_04_09. eps
Fig. 4.29 – Présentation de situations d’asservissement identiques en t = t
0
pour
un régulateur P (fichier source).
Intuitivement, on conçoit qu’il serait illogique d’appliquer dans ces deux situations
la même commande u(t
0
), bien que ce soit bel et bien l’action qu’entreprendrait
un régulateur de type P!
Il vient alors l’idée de former la commande u(t
0
) non pas en tenant compte
exclusivement de l’amplitude de l’erreur (action P) à l’instant considéré t
0
, mais
aussi de son évolution, dans le but de savoir quelle est la tendance du signal
d’erreur et d’en quelque sorte de la prévoir. Un bon moyen consiste à évaluer son
taux de variation, à savoir sa pente en calculant la dérivée de l’erreur en t
0
.
Pour ce faire, la dérivée par rapport au temps
de
dt
du signal d’erreur e(t) est
calculée au moyen d’un bloc fonctionnel. Multipliée par un gain ajustable T
d
afin de pouvoir doser son action, cette contribution est ensuite ajoutée à celle de
l’action P. La loi de commande du régulateur PD obtenu est alors :
u(t) = K
p
·
_
e (t) +T
d
·
de
dt
_
(4.33)
Chapitre 4 161 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
Loi de commande, fonction de transfert, réponses indicielle et harmo-
nique du régulateur PD
– Loi de commande du régulateur PD :
u(t) = K
p
·
_
e (t) +T
d
·
de
dt
_
(4.34)
– Fonction de transfert du régulateur PD :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
· (1 +s · T
d
) (4.35)
– Schéma fonctionnel du régulateur PD :
5
e(t) u(t)
f_04_01 _03. eps
K
p sT
d
Fig. 4.30 – Schéma fonctionnel du régulateur PD (fichier source).
– Réponse indicielle du régulateur PD :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
d
d(t)
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
d
d(t)
( ) ( )
u t K e t T
de
dt
p d
= × + ×
æ
è
ç
ö
ø
÷
f_04_02_03. eps
Fig. 4.31 – Réponse indicielle du régulateur PD (fichier source).
Chapitre 4 162 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
– Réponse harmonique du régulateur PD :
G
c
(j · ω) =
U (j · ω)
E (j · ω)
= K
p
· (1 +j · ω · T
d
) (4.36)
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
1/T
d
10/T
d
0.1/T
d
1/T
d
10/T
d
0.1/T
d
P
D
D
P
f_04_05. eps
Fig. 4.32 – Réponse harmonique du régulateur PD (fichier source).
Chapitre 4 163 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
Avantages : effet stabilisant et amélioration de la rapidité
L’action D apporte une amélioration notable du comportement dynamique,
accélérant la vitesse de réaction du régulateur aux moindres variations de l’erreur.
Ainsi, un signal d’erreur, si faible que soit son amplitude, pourra générer une ré-
action très énergique du régulateur si son taux de croissance
de
dt
est élevé. L’action
D anticipe donc l’évolution de la grandeur réglée y(t) et a tendance à accélérer
la propagation des signaux dans la boucle, comme le confirme la réponse har-
monique ci-dessus, laquelle montre que les signaux de haute fréquence subissent
une avance de phase tendant asymptotiquement vers +90 [

]. On peut d’ores et
déjà déduire de cette constatation que l’action D a un effet plutôt favorable sur
la stabilité du système asservi : il est donc important de réaliser que l’action D
est plutôt stabilisante et améliore la rapidité des systèmes.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
é
g
l
é
e
K
p
=1, T
d
=0
K
p
=1, T
d
=3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e
K
p
=1, T
d
=0
f_ch_04_03_1.eps
Fig. 4.33 – Réponses indicielles en boucle fermée, pour un même système asservi
par un régulateur P puis un régulateur PD. Ce dernier offre, avec la même action
proportionnelle (K
p
= 1 dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout
à la fois plus dynamique (fichier source).
La figure 4.33 compare les réponses indicielles en boucle fermée, régulation
Chapitre 4 164 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
de correspondance, avec des régulateurs P et PD de même gain proportionnel
K
p
= 1 :
– Système à régler :
G
a
(s) =
Y (s)
U (s)
=
100
(1 +s · 10) · (1 +s · 100)
(4.37)
– Régulateur P :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
= 1 (4.38)
– Régulateur PD :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
· (1 +s · T
d
) = 1 · (1 +s · 3) (4.39)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

r
é
g
l
é
e

y
(
t
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
G
r
a
n
d
e
u
r

d
e

c
o
m
m
a
n
d
e
u
u
d
u
p
f_ch_04_03_2.eps
Fig. 4.34 – Réponse indicielle en boucle fermée avec régulateur PD. La décompo-
sition de la commande u(t) en ses contributions proportionnelle (u
P
(t)) et dérivée
(u
D
(t)) montre bien l’effet d’anticipation ("freinage") de l’action D (fichier source).
Outre le comportement moins oscillatoire du système asservi par un régulateur
PD, on remarque que le système est plus rapide. Quant à la commande, on vérifie
Chapitre 4 165 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
sur la figure 4.34 page précédente qu’après une impulsion de grande amplitude
suivant immédiatement l’application du saut unité de consigne, elle change de
signe pour "freiner" le système, l’erreur étant déjà en train de décroître. Elle
est par d’ailleurs en avance sur e(t), contrairement à la commande purement
proportionnelle.
Des contre-exemples démentant cette affirmation peuvent cependant être trou-
vés en relevant que si que l’effet d’avance de phase de l’action D est favorable par
le fait qu’il facilite la propagation des signaux dans la boucle, cette avance est
néanmoins limitée à la valeur (certes respectable) de +90 [

], alors que le gain
continue à croître sans limite apparente au rythme de +20
_
dB
décade
¸
. Il est donc
plausible de se retrouver dans une situation ou les +90 [

] d’avance que subit un
signal haute fréquence sont en partie ou totalement compensés par les retards
propres au système à régler (par exemple dans le cas d’un système possédant un
retard pur) alors que le gain reste à une valeur élevée. Les méthodes d’analyse
harmonique étudiées ultérieurement (§ 6.7 page 223) permettront de quantifier
précisément cet effet et de s’en prémunir.
Une conséquence directe de l’effet d’anticipation de l’action D est qu’il est
a priori plus facile de limiter les dépassements de la réponse indicielle avec un
régulateur PD qu’avec un régulateur P ou PI : l’action D apporte une contribution
allant diminuant dès le moment où l’erreur décroît, introduisant ainsi un effet
de freinage lors de l’approche de la consigne. Dans ce sens, l’action D est une
commande particulièrement "intelligente".
Inconvénients : sensibilité aux bruits et précision statique
Un inconvénient majeur de l’action D est à rechercher au niveau de l’effet des
bruits n(t) intervenant sur la mesure (figure 4.35 page ci-contre). Le dérivateur
amplifie l’effet des bruits et ceci d’autant plus que ceux-ci se situent par nature
dans une gamme de fréquences relativement élevées. On a en effet, dans le cas
d’un bruit sinusoïdal n(t) =
ˆ
N · sin (2 · π · f · t) de fréquence f :
dn
dt
=
d
dt
_
ˆ
N · sin (2 · π · f · t)
_
= 2 · π · f ·
ˆ
N
. ¸¸ .
amplitude multipliée par f
· cos (2 · π · f · t) (4.40)
En conséquence, la commande u(t) peut être s’avérer inutilisable, malmenant
le système à régler et notamment l’actionneur par des à-coups très violents (fi-
gure 4.36 page 168). Il s’agit là d’un problème très important auquel on se heurte
presque toujours en pratique. Une ébauche de remède sera proposée au para-
graphe 4.3.5 page 169.
Un problème lié à la très grande dynamique de la réaction du terme D appa-
raît également lorsque la consigne varie brutalement : le système à régler ayant
toujours de l’inertie, i.e. son temps de réaction n’étant pas infiniment court, la
variation brutale de la consigne se reflète instantanément sur l’erreur, dont la
Chapitre 4 166 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
-
W(s) Y(s) G
c
(s) G
a
(s)
U(s) E(s)
V(s)
5
5
N(s)
bruit sur la mesure
f_04_28. eps
Fig. 4.35 – Prise en compte de la présence bruit n(t) sur la mesure (fichier source).
dérivée peut amener la commande à des valeurs très élevées, comme le montre la
réponse indicielle du régulateur PD (figure 4.31 page 162). Pratiquement, l’am-
plitude de la commande est toujours limitée, ne serait-ce que
– naturellement, car la puissance disponible bien sûr elle aussi limitée,
ou encore
– artificiellement à des fins de protection de l’actionneur.
En conséquence, il est très vraisemblable qu’à la suite d’une variation trop ra-
pide de la consigne, une saturation de la commande u(t) intervienne, faisant ainsi
travailler le système en régime non-linéaire. Outre le fait qu’une telle situation est
anormale et ne devrait pas se prolonger, cela signifie que le modèle du système
à régler ne correspond plus à celui adopté. L’analyse et la prédiction de compor-
tement, si elle reste possible, devient néanmoins plus difficile. En pratique, on
évite donc d’exciter un système asservi avec des signaux à flancs abrupts comme
le saut unité en est un exemple. Ce dernier est et reste donc plutôt un signal
d’analyse réservé à l’identification de la fonction de transfert G
a
(s) du système à
régler ou plus simplement aux études théoriques. Une alternative consiste à filtrer
la consigne afin de limiter ses variations (figure 4.38 page 169).
D’autre part, si l’action D est particulièrement bénéfique en régime transi-
toire, lorsque la consigne et/ou la grandeur réglée évoluent, offrant une meilleure
précision dynamique, il n’en va pas de même en régime permanent où la contri-
bution dérivée est d’autant plus faible que l’erreur varie peu : elle est même
nulle lorsque l’erreur est constante ! De ce fait, il est exclu, dans le contexte
Chapitre 4 167 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
−30
−20
−10
0
10
20
30
ω
c
,

ω
m

[
t
/
m
i
n
]
Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d’un asservissement de vitesse
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
−0.4
−0.3
−0.2
−0.1
0
0.1
0.2
0.3
u

[
V
]
t [s]
f_bruit_02_1.eps
Fig. 4.36 – Influence du bruit de mesure d’un asservissement de vitesse. Bien que
la consigne de vitesse ω
c
soit à zéro, la vitesse mesurée ω
m
s’en écarte continuel-
lement, le régulateur réagissant au bruit de mesure (fichier source).
d’un système asservi, de mettre en oeuvre un régulateur à action D seule. Un
tel régulateur serait très efficace en régime dynamique mais s’avérerait bien sûr
totalement inopérant en régime permanent constant, incapable de réagir dans le
cas pourtant le plus facile, i.e. celui ou l’erreur est constante. Pour l’exemple de
la régulation de vitesse de moteur DC précédemment étudié, cela signifie qu’une
erreur de vitesse constante ne générerait aucune tension aux bornes de l’induit :
u
a
(t) = 0 [V] !
L’action D n’améliore donc pas directement la précision en régime permanent,
cette tâche étant à la charge de l’action P voire de l’action I si un régulateur com-
prenant les trois types d’actions P, I et D est mis en oeuvre. En conséquence,
on notera que l’action D ne permettant pas la transmission d’un signal
constant, elle doit donc toujours s’accompagner au moins d’une action
P en parallèle (régulateur PD).
Toutefois, par le fait que l’action D est plutôt stabilisante, le gain de l’action
P peut parfois être ajusté à une valeur plus élevée en minimisant le risque d’insta-
Chapitre 4 168 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
w(t)
y(t)
u(t)
y(t)
Régulateur
SYSTEME
A
REGLER
v
u
+u
max
-u
max
LIMITATION
v(t)
f_04_1 9. eps
Fig. 4.37 – Limitation volontaire (et nécessaire en pratique) de la grandeur de
commande, à des fins de protection du système à régler (fichier source).
5
-
w(t) y(t)
G
o
(s) G
filtre
(s)
w
filtré
(t)
G
w
(s)
f_04_20. eps
Fig. 4.38 – Filtrage de la consigne afin d’éviter les saturations de la commande
(fichier source).
bilité : la précision en régime permanent peut être ainsi améliorée indirectement
par l’action dérivée.
Régulateur PD réalisable
L’opérateur "
d
dt
" ou "s" effectuant la dérivée du signal d’erreur (figure 4.30
page 162) n’est pas réalisable physiquement ; en effet, l’examen de son diagramme
de Bode (figure 4.32 page 163) montre que son gain A(ω) tend vers l’infini en
même temps que la fréquence du signal. La puissance de celui-ci est alors, dans
le cas d’un signal sinusoïdal d’amplitude unitaire :
p (t) =
_
d
dt
e (t)
_
2
=
_
d
dt
sin (ω · t)
_
2
= ω
2
· cos
2
(ω · t) (4.41)
lim
ω→∞
p(t) = ∞ (4.42)
Cette puissance tend vers l’infini lorsque ω en fait autant, ce qui rend caduque la
réalisation d’un dérivateur pur. Il faut donc s’attendre à ce qu’à partir d’une cer-
taine fréquence, le gain A(ω) du dérivateur réel cesse d’augmenter au rythme de
Chapitre 4 169 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
20
_
dB
décade
¸
et se stabilise à une valeur constante avant même de décroître. Les fré-
quences caractéristiques correspondantes sont liées aux imperfections inévitables
de la réalisation, telle que par exemple la bande passante finie des amplificateurs
opérationnels, les capacités parasites des étages amplificateurs ou plus simple-
ment des résistances, tout autant d’éléments qui provoquent une atténuation du
gain à partir d’une fréquence plus ou moins élevée.
En pratique, les conséquences sont négligeables, eu égard à la gamme des
fréquences auxquelles ces phénomènes parasites interviennent. Qui plus est, on
souhaitera même dans certains cas amplifier leur effet en complétant délibérément
l’action D par un filtrage passe-bas de pulsation caractéristique
1
a·T
d
nettement
plus basse. La raison à cela est d’ordre essentiellement pratique : on souhaite par
ce moyen atténuer l’effet des bruits. Aussi le régulateur PD réalisé a-t-il souvent
pour fonction de transfert :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
·
_
1 +
s · T
d
1 +s · a · T
d
_
= K
p
·
1 +s · (1 +a) · T
d
1 +s · a · T
d
(4.43)
où a est un coefficient ajustable nommé facteur d’avance de phase valant en
général 0.1 à 0.2.
5
e(t) u(t)
+
+
f_04_30. eps
K
p
sT
d
1 +saT
d
Fig. 4.39 – Schéma fonctionnel d’un régulateur PD réalisable (fichier source).
Ce régulateur est parfois appelé régulateur à avance de phase, en raison de
l’avance provisoire qu’il apporte à la phase, comme le montre sa réponse harmo-
nique (figure 4.40 page suivante). Le calcul et le tracé de la réponse indicielle de
ce régulateur sont faits en exercice.
Chapitre 4 170 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
+90
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
K
p
[dB]
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
1/((1+a)T
d
) 0.1/((1+a)T
d
)
1/(aT
d
)
1/(aT
d
)
P
P
D
D P
P
10/((1+a)T
d
)
1/((1+a)T
d
) 0.1/((1+a)T
d
) 10/((1+a)T
d
)
0.1/(aT
d
)
0.1/(aT
d
)
f_04_08. eps
Fig. 4.40 – Réponse harmonique d’un régulateur PD réalisable (fichier source).
Chapitre 4 171 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.3.6 Régulateur industriel PID
Le régulateur PID, i.e. Proportionnel-Intégral-Dérivée, est la combinaison des
trois actions de base P, I et D. Grâce au terme I, il permet l’annulation d’une
erreur statique tout en autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité
supérieures à celles d’un régulateur PI.
– Loi de commande du régulateur PID :
u(t) = K
p
·
_
_
e (t) +
1
T
i
·
t
_
−∞
e (τ) · dτ +T
d
·
de
dt
_
_
(4.44)
– Fonction de transfert du régulateur PID :
G
c
(s) =
U (s)
E (s)
= K
p
·
1 +s · T
i
+s
2
· T
i
· T
d
s · T
i
(4.45)
– Schéma fonctionnel du régulateur PID :
5
e(t) u(t)
f_04_01 _04. eps
sT
d
1
sT
i
K
p
Fig. 4.41 – Schéma fonctionnel du régulateur PID (fichier source).
– Réponse indicielle du régulateur PID :
0
t [s]
1
e(t)=e(t)
K
p
T
i
K
p
T
d
d(t)
( ) ( ) ( )
u t K e t
T
e d T
de
dt
p
i
t
d
= × + × × + ×
æ
è
ç
ö
ø
÷

ò
1
t t
f_04_02_04. eps
Fig. 4.42 – Réponse indicielle du régulateur PID (fichier source).
Chapitre 4 172 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
w [rad/s]
A(w) [dB]
0 [dB]
w [rad/s]
j(w) [deg]
0
P
-90
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
+45
-45
1/T
c1
10/T
c1
0.1/T
c1
1/T
c2
10/T
c2
0.1/T
c2
I D
+90
w
n
10w
n
0.1w
n
1 0
-1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
1/T
c1
10/T
c1
0.1/T
c1
1/T
c2
10/T
c2
0.1/T
c2
w
n
f_04_06. eps
si (1 +sT
i
+s
2
T
i
T
d
) = (1 +2z/w
n
s+s
2
/w
n
2
) n' est pas factorisable (zéros complexes)
si (1 +sT
i
+s
2
T
i
T
d
) = (1 +sT
c1
)(1 +sT
c2
) est factorisable (zéros réels)
Fig. 4.43 – Réponse harmonique du régulateur PID (fichier source).
– Réponse harmonique du régulateur PID :
G
c
(j · ω) =
U (j · ω)
E (j · ω)
= K
p
·
1 +j · ω · T
i
+ (j · ω)
2
· T
i
· T
d
j · ω · T
i
(4.46)
Pour établir les fonctions de transfert des régulateurs PD et PID, on a supposé
que le dérivateur pur était réalisable. Ceci explique pourquoi les expressions de
G
c
(s) obtenues
G
c
(s)|
PID
=
U (s)
E (s)
= K
p
·
1 +s · T
i
+s
2
· T
i
· T
d
s · T
i
(4.47)
G
c
(s)|
PD
=
U(s)
E(s)
= K
p
· (1 +s · T
d
) (4.48)
Chapitre 4 173 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
possèdent plus de zéros que de pôles, i.e. ont un degré relatif d (§ 2.5.3 page 83) tel
que d = n−m < 0. Cette supposition se justifie pour autant que les phénomènes
parasites qui interdisent la construction d’un dérivateur pur interviennent à des
fréquences nettement supérieures à la zone de travail du régulateur, ce qui est en
principe le cas. On peut donc souvent les prendre telles quelles pour les tracés de
réponses indicielles ou harmoniques.
En réalité, tout système physiquement réalisable possède plus de pôles que de
zéros (d = n − m > 0), ce qui se traduit concrètement par le fait que le gain de
tout système finit par décroître et déphaser les signaux lorsque la fréquence est
suffisamment élevée. Notons que cette affirmation rend également impossible la
réalisation d’un gain pur (d = n −m = 0) !
M [rad/s]
A(M) [dB]
0 [dB]
d=n-m=0
d=n-m<0
d=n-m>0
f_04_22. eps
Fig. 4.44 – Allures générales des gains de systèmes à degré relatif d = n−m < 0,
d = n − m = 0 et d = n − m > 0. Seul ce dernier est physiquement réalisable
(fichier source).
Le calcul suivant montre cela pour un système dynamique linéaire d’ordre n,
ayant m zéros et de type α (i.e. ayant α pôles en s = 0 [s
−1
]) :
G(s) =
U (s)
E (s)
=
K
s
α
·
1 +s · b
1
+. . . +s
m−1
· b
m−1
+s
m
· b
m
1 +s · a
1
+. . . +s
n−α−1
· a
n−α−1
+s
n−α
· a
n−α
G(j · ω) =
K
(j · ω)
α
·
1 + (j · ω) · b
1
+. . . + (j · ω)
m−1
· b
m−1
+ (j · ω)
m
· b
m
1 + (j · ω) · a
1
+. . . + (j · ω)
n−α−1
· a
n−α−1
+ (j · ω)
n−α
· a
n−α
lim
ω→∞
G(j · ω) =
K ·
bm
a
n−α
(j · ω)
n−m
=⇒
_
A(ω) = |G(j · ω)||
ω→∞


bm
a
n−α
ω
n−m
ϕ(ω) = arg {G(j · ω)}|
ω→∞
→(n −m) · (−90 [

])
(4.49)
Chapitre 4 174 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.3.7 "Hit parade" des régulateurs classiques
t [s]
y
I
(t)
y
PI
(t)
y
P
(t)
y
PID
(t)
y
PD
(t)
0
w(t)
f_04_21 . eps
Fig. 4.45 – "Hit parade" des régulateurs classiques (fichier source).
Action Avantage Désavantage
P dynamique ne permet pas d’annuler une er-
reur statique
I annulation d’erreur statique,
amélioration de la robustesse
action lente, ralentit le système
(effet déstabilisant)
D action très dynamique, améliore
la rapidité (effet stabilisant)
sensibilité aux bruits forte sollici-
tation de l’organe de commande
Tab. 4.1 – Résumé des effets respectifs des actions P, I, et D.
Chapitre 4 175 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
4.4 Méthodes empiriques de synthèse (selon [1])
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales des-
tinées à ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID. La pre-
mière nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler seul
(G
a
(s)), alors que la deuxième demande d’amener le système en boucle fermée à
sa limite de stabilité.
Il est important de souligner que ces méthodes ne s’appliquent en général
qu’à des systèmes sans comportement oscillant et dont le déphasage en hautes
fréquences dépasse −180 [

]. Ces systèmes possèdent souvent un retard pur et/ou
plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout dans les processus physico-
chimiques tels que les régulation de température, de niveau, de pression, etc.
4.4.1 Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (pre-
mière méthode de Ziegler-Nichols)
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle (figure 4.46) du seul système à
régler (c’est-à-dire sans le régulateur), on trace la tangente au point d’inflexion
Q de la courbe. On mesure ensuite les temps T
u
correspondant au point d’inter-
section entre l’abscisse et la tangente ainsi que le temps T
g
("temps de montée
de la tangente").
0 5 10 15 20 25
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
T
u
T
u
+T
g
t [s]
Réponse indicielle du système à régler seul, T
u
=3.1109, T
g
=7.3892
Q
Fig. 4.46 – Réponse indicielle du système à régler seul : on mesure les temps T
u
et T
g
(fichier source).
Chapitre 4 176 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
On peut alors calculer les coefficients du régulateur choisi à l’aide du ta-
bleau 4.4.1.
Type K
p
T
i
T
d
P
Tg
Tu
- -
PI 0.9 ·
Tg
Tu
3.3 · T
u
-
PID 1.2 ·
Tg
Tu
2.0 · T
u
0.5 · T
u
Tab. 4.2 – Ajustage des gains de régulateurs P, PI et PID selon la première
méthode de Ziegler-Nichols.
Généralement les gains proportionnels (K
p
) proposés par Ziegler-Nichols sont
trop élevés et conduisent à un dépassement supérieur à 20%. Il ne faut donc pas
craindre de réduire ces gains d’un facteur 2 pour obtenir une réponse satisfaisante.
Une illustration de cette démarche est donnée ci-dessous.
Exemple
Considérant la réponse indicielle d’un système apériodique (figure 4.46 page
précédente), on peut y mesurer :
– T
g
= 7.4 [s]
– T
u
= 3.1 [s]
Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois paramètres du régulateur
– K
p
= 1.2 ·
Tg
Tu
= 2.8, réduit de 50%, ce qui donne K
p
= 1.4
– T
i
= 2.0 · T
u
= 6.2 [s]
– T
d
= 0.5 · T
u
= 1.55 [s]
La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet d’obtenir une réponse
indicielle tout à fait satisfaisante (deuxième graphe, figure 4.47 page suivante).
4.4.2 Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée (se-
conde méthode de Ziegler-Nichols)
Cette méthode nécessite de boucler le système sur un simple régulateur pro-
portionnel dont on augmente le gain jusqu’à amener le système à osciller de
manière permanente (figure 4.48 page 179) ; on se trouve ainsi à la limite de sta-
bilité du système. Après avoir relevé le gain critique K
cr
et la période d’oscillation
T
cr
de la réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide du
tableau 4.4.2 page suivante.
Les valeurs proposées par Ziegler et Nichols ont été testées dans de très nom-
breuses situations et il faut souligner qu’ici également elles conduisent à un temps
de montée relativement court assorti d’un dépassement élevé.
Chapitre 4 177 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Réponse indicielle en boucle fermée, K
p
=1.4251, T
i
=6.2218[s], T
d
=1.5555[s]
Fig. 4.47 – Réponse indicielle en boucle fermée, régulateur PID ajusté selon la
première méthode de Ziegler Nichols (fichier source).
Type K
p
T
i
T
d
P 0.5 · K
cr
- -
PI 0.45 · K
cr
0.83 · T
cr
-
PID 0.6 · K
cr
0.5 · T
cr
0.125 · T
cr
Tab. 4.3 – Ajustage des gains de régulateurs P, PI et PID selon la seconde
méthode de Ziegler-Nichols.
Cette situation n’étant pas toujours satisfaisante, on est amené à corriger
légèrement les coefficients proposés et, en particulier, à diminuer le gain K
p
.
Une modification possible est proposée par le tableau 4.4.2 page suivante. Il est
important de remarquer que les paramètres T
i
et T
d
proposés dans les 2 méthodes
de Ziegler-Nichols ont été fixés dans un rapport constant égal à 4. Cela conduit,
pour le régulateur, à 2 zéros confondus en

1
2 · T
d
= −
2
T
i
(4.50)
4.4.3 Auto-ajustement d’un régulateur PID
Une expérience telle que celle proposée au §4.4.2 n’est généralement pas ad-
mise en milieu industriel car la maîtrise de l’amplitude des oscillations est délicate
Chapitre 4 178 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
-
5
w(t) G
a
(s)
u(t) e(t)
f_04_32. eps
K
p
y(t)
t
A
cr
T
cr
y(t)
K
cr
0
Fig. 4.48 – Mise en oscillation d’un système par contre-réaction (fichier source).
Type K
p
T
i
T
d
P 0.4 · K
cr
- -
PI 0.4 · K
cr
0.4 · T
cr
-
PID 0.4 · K
cr
0.4 · T
cr
0.1 · T
cr
Tab. 4.4 – Ajustage modifié des gains de régulateurs P, PI et PID selon la seconde
méthode de Ziegler-Nichols.
et le risque d’une perte de stabilité est trop grand. Afin de contourner ce problème,
on préfère créer les oscillations entretenues à l’aide d’un régulateur tout-ou-rien,
tout en limitant l’amplitude du signal de commande u(t) à ±A. Ainsi, l’oscilla-
tion de la grandeur réglée y(t) sera également limitée (figure 4.49 page suivante).
On notera qu’en régime permanent, le signal de commande u(t) est un signal
carré d’amplitude A et que la grandeur réglée y(t) est périodique d’amplitude
A
cr
, mais non purement sinusoïdal. Considérant, dans une première approxima-
tion, que cette amplitude n’est pas très éloignée de celle du premier harmonique
Y
1
≈ A
cr
de y(t) (on rappelle que le système à régler G
a
(s) est typiquement de
nature filtre passe-bas) et sachant que celle du signal carré u(t) vaut U
1
= 4 ·
A
π
,
on détermine le gain du système pour cette fréquence en effectuant le rapport
Y
1
U
1
des harmoniques d’ordre 1.
Le système bouclé étant en oscillation entretenue à la pulsation ω
cr
, son gain
de boucle en cette pulsation
G
o
(j · ω
cr
) = K
pcr
· G
a
(j · ω
cr
) = K
pcr
·
Y
1
U
1
= −1 (4.51)
Chapitre 4 179 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
-
5
w(t) G
a
(s)
u(t)
e(t)
f_04_31 . eps
PID
e
u
+A
-A
"RELAIS"
y
1
(t)
t
A
cr
T
cr
t
4A/F
A
u
1
(t)
u(t)
y(t)
Fig. 4.49 – Mise en oscillation contrôlée d’un système asservi au moyen d’un
élément non-linéaire (caractéristique de relais) (fichier source).
est dès lors −1 (§ 1.5.3 page 33) ; si le gain du système à régler à la fréquence
d’oscillation est
Y
1
U
1
, son inverse n’est autre que le gain critique K
p
= K
cr
qu’il
faut placer dans le régulateur pour transformer l’ensemble en un système oscillant
de manière permanente. On se trouve alors dans la situation décrite par Ziegler-
Nichols dans la méthode en boucle fermée. Alors :
K
cr
=
1
|G
a
(j · ω
cr
)|
=
_
Y
1
U
1
_
−1
=
4
π
·
A
A
cr
(4.52)
En s’aidant du tableau de Ziegler-Nichols, on a ainsi la possibilité d’obtenir ex-
périmentalement et automatiquement les paramètres d’un régulateur PID.
Il est intéressant de souligner que cette méthode ne nécessite aucune connais-
sance préalable de l’installation à régler. Il suffit de lancer l’installation avec le
régulateur tout-ou-rien puis, une fois les paramètres trouvés, de le commuter
en régulation automatique. Cette approche, dénommée méthode du relais, a été
proposée en 1984 par Äström et Hägglünd de l’université de Lund en Suède.
Exemple
Une illustration de ces possibilités est donnée ci-dessous avec un système pos-
sédant 3 constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert vaut :
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
e
−s·1.5
(1 +s · 2)
3
(4.53)
Chapitre 4 180 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
Pour ce système, la méthode du relais nous donne une période T
cr
de 12.6 [s] et
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
−10
−5
0
5
10
Commande délivrée par le relais
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
−4
−2
0
2
4
6
t [s]
Signal de sortie
Fig. 4.50 – Méthode du relais : on mesure la période d’oscillation T
cr
et son
amplitude A
cr
(fichier source).
un gain critique K
cr
K
cr
=
4
π
·
A
A
cr
=
4
π
·
10
5
= 2.55 (4.54)
A partir de là et du tableau de Ziegler-Nichols modifié (tab. 4.4.2 page 179), on
en tire :
– K
p
= 0.4 · K
cr
= 1.1[−]
– T
i
= 0.4 · T
cr
= 5.0 [s]
– T
d
= 0.1 · T
cr
= 1.26 [s]
L’introduction de ces paramètres dans le régulateur conduit à la réponse indi-
cielle en boucle fermée illustrée sur la figure 4.50. Cette réponse est pratiquement
optimale et est donc tout à fait satisfaisante. Il est intéressant de comparer les
réponses indicielles obtenues par les 2 méthodes de Ziegler-Nichols (figures 4.47
page 178 et 4.51 page suivante). Dans les 2 cas, le système était le même et on
Chapitre 4 181 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005
eivd Régulation automatique
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
Réponse indicielle en boucle fermée, K
p
=1.1, T
i
=5[s], T
d
=1.26[s]
Fig. 4.51 – Réponse indicielle en boucle fermée, régulateur PID ajusté selon la se-
conde méthode de Ziegler Nichols, avec l’aide de la technique du relais (fichier source).
peut constater que les résultats sont assez proches malgré des paramètres PID
légèrement différents.
Enfin, il est important d’insister sur le fait que la méthode de Ziegler-Nichols
en boucle fermée fonctionne relativement bien pour des systèmes sans comporte-
ment oscillant et dont le déphasage en hautes fréquences franchit les −180 [

] et
qu’elle n’est pas applicable dans d’autres situations.
Chapitre 4 182 mee \cours_ra.tex\16 avril 2005

eivd

Régulation automatique

– de la partie Ga2 (s) du système à régler située après le point d’introduction des perturbations v(t), à partir desquelles les fonctions de transfert – du système à régler Ga (s), – en boucle ouverte Go (s), – en boucle fermée Gw (s), régulation de correspondance, – en boucle fermée Gv (s), régulation de maintien, vont être calculées dans les paragraphes suivants.

4.1.1

Fonction de transfert du système à régler Ga (s)

Le système à régler comprend toutes les fonctions de transfert situées entre la commande u(t) donnée par le régulateur et la grandeur réglée mesurée y(t) : Ga (s) = Y (s) U (s) = Ga1 (s) · Ga2 (s)
v(t)=0

(4.1)

Les techniques de modélisation évoquées au chap.2 ainsi que celles d’identification mise en pratique en laboratoire (voir aussi [10]) ont pour but de déterminer Ga (s) aussi précisément que nécessaire pour ensuite être en position de sélectionner et de calculer le régulateur à utiliser.

4.1.2

Fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
v (t)

w (t)

+ -

5

e (t) y (t)

G c(s )

u (t)

G

a 1

(s)

+

+ 5

G

a 2

(s)

y (t)

f _ 0 4 _ 3 6 .e p s

Fig. 4.2 – Fonction de transfert en boucle ouverte (fichier source).

La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) s’obtient par définition en coupant la boucle de contre-réaction (directement en amont du comparateur), en posant w(t) = 0 et v(t) = 0, en injectant directement le signal (d’erreur) e(t) (figure 4.2) et en calculant : Go (s) = Y (s) E(s) = Gc (s) · Ga (s)
w(t)=0,v(t)=0, boucle ouverte

(4.2)

Chapitre 4

138

mee \cours_ra.tex\16 avril 2005

eivd

Régulation automatique

A noter que cette règle très simple de calcul de Go (s) s’applique sans autre si le système est plus compliqué, par exemple s’il n’est pas sous forme canonique (figure 4.3).
v (t) w (t)= 0 e (t)
5

G G

a 5 a 2

(s) (s)
5

G c(s )
y (t)
-

5

G G

a 1

(s)
5

x (t)

a 3

(s)

G

a 4

(s)
f _ 0 4 _ 3 3 .e p s

Fig. 4.3 – Fonction de transfert en boucle ouverte d’un système présenté sous une forme quelconque, i.e. non canonique (fichier source).

4.1.3

Fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance Gw (s)

La fonction de transfert en boucle fermée, régulation de correspondance, permet de déterminer le comportement statique et dynamique du système asservi en poursuite de consigne. On la calcule pour v(t) = 0, i.e. sans perturbation, pour bien mettre en évidence l’effet de la consigne seule sur la grandeur réglée : Gw (s) = Y (s) W (s) (4.3)
v(t)=0

En se référant au schéma fonctionnel universel (figure 4.1 page 137, noter que le retour est unitaire), on a : Gw (s) = Y (s) W (s) =
v(t)=0

Gc (s) · Ga1 (s) · Ga2 (s) 1 + Gc (s) · Ga1 (s) · Ga2 (s) =
v(t)=0

(4.4)

Gw (s) =

Y (s) W (s)

Go (s) 1 + Go (s)

(4.5)

En principe, Gw → 1 car on s’attend naturellement à ce que y(t) → w(t). La conséquence importante en est que Go (s) devrait être aussi grande que possible (cf dilemme stabilité-précision, § 1.5.3 page 33). En effet : Gw (s) → 1 ⇐⇒ Go (s) → ∞ Pour mettre cela en évidence, on peut présenter Gw (s) sous la forme : Gw (s) = Y (s) 1 = W (s) 1 + Go1(s) 139 (4.7) (4.6)

Chapitre 4

mee \cours_ra.tex\16 avril 2005

eivd

Régulation automatique

w (t)
-

S

G
o

(s)

y (t)

G
w

(s)
=

W

Y (s

(s)

)

=

G 1 +

(s) G (s)
o o

f _ 0 4 _ 2 4 .e p s

Fig. 4.4 – Fonction de transfert en régulation de correspondance (fichier source).

4.1.4

Fonction de transfert en régulation de maintien Gv (s)

Gv (s) traduit l’effet des perturbations v(t) sur la grandeur réglée y(t), lorsque w(t) = 0. On a :

Gv (s) =

Y (s) V (s)

=
w(t)=0

Ga2 (s) Ga2 (s) = 1 + Gc (s) · Ga1 (s) · Ga2 (s) 1 + Go(s)

(4.8)

On s’attend naturellement à ce que, dans le cas idéal, Gv (s) → 0, traduisant une

v (t)
+ + S

- G 1s c ( s ) G

1

as 1

(s)

G
1

as 2

(s)

y (t)

G
v

(s)
=

V

Y (s

( )
s

)

=

G

1 + G

a 2

(s) (s)
o

f _ 0 4 _ 2 6 .e p s

Fig. 4.5 – Fonction de transfert en régulation de maintien (fichier source).

insensibilité aux perturbations, ce qui est le cas si Go (s) → ∞.
Chapitre 4

140

mee \cours_ra.tex\16 avril 2005

les causes ajoutent leurs effets.eivd Régulation automatique 4. on peut simplement écrire que la réponse du système asservi à l’effet simultané de la consigne et de la perturbation est donnée par Y (s) = Gw (s) · W (s) + Gv (s) · V (s) (4.9) puis selon la définition de la linéarité du § 1.2 Réponse du système asservi travaillant dans les deux modes de régulation Par linéarité.5 page 45.10) Chapitre 4 141 mee \cours_ra.7.tex\16 avril 2005 . Il est dès lors possible de calculer y(t) par transformée de Laplace inverse : y(t) = L−1 {Y (s)} = L−1 {Gw (s) · W (s)} + L−1 {Gv (s) · V (s)} (4.

dont la fonction de transfert est désignée par Gc (s) ("controller". Le système à régler Ga (s) comprend.3.eivd Régulation automatique 4. est situé en amont du système à régler Ga (s). l’amplificateur de puissance. c a p te u r. Chapitre 4 142 mee \cours_ra.1 Régulateur PID analogique Introduction Le régulateur.tex\16 avril 2005 .6 – Schéma fonctionnel d’un système asservi mono-variable. 4. Regler). e tc ) e à tro d s v ( e p u ré g le r u c tio n t) is s a n c e . l’actionneur. p a rtie d u s y s tè m s i t u é e a v a n t l 'i n d e s p e rtu rb a tio n (a m p lific a te u r d a c tio n n e u r.3 4.e p s Fig. e tc ) 5 e (t) G c(s ) u (t) G a 1 (s) + + 5 G a 2 (s) y (t) f _ 0 4 _ 2 3 . On distingue le régulateur Gc (s) et le système à régler Ga (s) (fichier source). V (s) R E G U L A T E U R W (s) - 5 E (s) G c(s ) U (s) G a(s ) S Y S T E M E A R E G L E R Y (s) f _ 0 4 _ 0 3 .7 – Schéma fonctionnel universel d’un système asservi (fichier source).e p s Fig. le capteur et l’électronique de traitement de la mesure associée. outre le processus. 4. ré g u la te u r v (t) w (t) + - p a rtie s itu é e d e s p e (p ro c e d u a p rtu ssu s y s tè m e à ré g le r r è s l 'i n t r o d u c t i o n rb a tio n s v (t) s .

une boucle de contre-réaction.13) si e(t) < 0 (4.tex\16 avril 2005 . raison pour laquelle un amplificateur de puissance est normalement intercalé entre le régulateur et le processus à proprement parler. Le régulateur a pour charge de maintenir le signal d’erreur e(t) aussi proche de zéro que possible . il fournit au système à régler la commande u(t) telle que l’image y(t) de la grandeur réglée obtenue par mesure tende à correspondre à la consigne w(t).14) ou beaucoup plus compliquée (régulateurs flous. La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur réglée selon la loi de commande u(t) = u (w(t).1.1 page 138). dans ce but.6 page 40). réseaux de neurones). Le plus souvent la comparaison e(t) = w(t) − y(t) (4.11) directe est effectuée. Chapitre 4 143 mee \cours_ra. Appliquée au système à régler. Le régulateur en tenant compte pour former u(t). on constate que y(t) apparaît : – à l’origine de l’action entreprise par le régulateur . appelé aussi régulateur à action à 2 positions) u(t) = umax u(t) = umin si e(t) > 0 (4. Représenté graphiquement sous forme de schéma fonctionnel. La loi de commande du régulateur peut être très simple (régulateur toutou-rien. y(t)) .e. le système présente donc une boucle. – comme conséquence de cette action.12) Réalisée par une électronique de signal (amplificateurs opérationnels) voire implantés dans un microprocesseur (§ 1. la commande u(t) provoque donc une modification de la grandeur réglée y(t). i. (4. cette commande est en général d’un faible niveau de puissance. Ledit amplificateur de puissance fait dès lors partie intégrante du système à régler (§ 4.eivd Régulation automatique L’entrée du régulateur comprend forcément la consigne w(t) et la mesure y(t) de la grandeur réglée. appelée écart ou erreur.

4. on lui préfère T e x t T c G é n é ra te u r d e c o n s ig n e P o te n tio m è tre d e c o n s ig n e P u is s a n c e d is s ip é e p a r e ffe t J o u le p th w y + u C o m p a ra te u r R é g u la te u r d e u x p o s itio n s à a c tio n à e u A A m p lific a te u r d e p u is s a n c e i C o rp s d e c h a u ffe C a p te u r P o te n tio m è tre d e m e su re f _ 0 4 _ 2 6 . on verra la température osciller avec plus d’amplitude autour de 20 [◦ C] et cela sans gêne pour le confort des personnes présentes. Pour éviter cela.3. Cependant.8 – Régulation automatique de la température d’un local (fichier source). Avec ce régulateur. car la chaudière s’enclenchera et déclenchera pour des Chapitre 4 144 mee \cours_ra. Cette situation n’est pas acceptable pratiquement.8). on se dit qu’il suffit d’enclencher ou déclencher le chauffage selon que la température ambiante est plus petite ou plus grande que la température souhaitée (figure 4. De son côté. appelé tout-ou-rien. la température oscillera légèrement autour de 20 [◦ C] et cela à satisfaction des utilisateurs de la salle. le chauffagiste risque d’être très mécontent car il verra la chaudière s’enclencher et déclencher sans cesse pour de courts instants. Dans ce cas. un autre régulateur à deux niveaux avec hystérèse (figure 4.tex\16 avril 2005 . le chauffagiste sera satisfait.eivd Régulation automatique 4. ou encore à action à deux positions.2 Régulateurs non-linéaires Si l’on imagine vouloir régler la température d’une salle et la maintenir aux environs de 20 [◦ C].9 page suivante).e p s Fig.

eivd Régulation automatique w (t) y (t) + e (t) u e u (t) d e u x p o s itio n s a v e c h y s té rè s e R é g u la te u r à a c tio n à f _ 0 4 _ 2 9 . de loin le régulateur le plus utilisé en pratique. Il faut cependant noter que w (t) y (t) la rg e u r d e l 'h y s t é r è s e 0 + u m a x u (t) t 0 -u t m a x f _ 0 4 _ 2 7 .e p s Fig.10 – Allure de la grandeur réglée (température mesurée) lors d’un asservissement par régulateur à action à deux position avec hytérèse (fichier source). Malgré cela. 4.tex\16 avril 2005 .9 – Régulateur à action à deux position avec hytérèse (fichier source). Dans ce qui suit. durées raisonnables préservant ainsi sa durée de vie. ils sont fréquemment utilisés pour des applications dont l’actionneur supporte une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur réglée y(t) autour de la consigne w(t) est admissible. 4. Chapitre 4 145 mee \cours_ra. la non-linéarité de ces régulateurs simples rend difficile leur synthèse sur la base d’un cahier des charges fixant les performances du système asservi. on se limitera à la présentation et à l’étude du régulateur PID.e p s Fig. Un exemple d’application est la régulation du courant fournit par une alimentation à découpage [9].

eivd Régulation automatique 4.16) (4.3 Régulateur à action proportionnelle (P) Loi de commande.12 – Réponse indicielle du régulateur P (idéal). il est clair que le temps de montée esquissé est en principe négligeable par rapport aux constantes de temps du système à régler (fichier source).11 – Représentation d’un régulateur P par son schéma fonctionnel (fichier source). 4. réponses indicielle et harmonique du régulateur P Le régulateur à action proportionnelle.11) e (t) K p f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 1 . a une action simple et naturelle.tex\16 avril 2005 .3. La réponse en traitillé rappelle qu’aucun système physique ne peut réagir statiquement. ou régulateur P.e.e p s Fig. – Réponse indicielle du régulateur P : 1 e (t)= A (t) u (t)= K 0 t [s] p e (t) f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 1 . Dans le cas d’une réalisation électronique (à amplificateurs opérationnels par exemple) du régulateur P. Chapitre 4 146 mee \cours_ra.e p s u (t) Fig. i. 4. Cette action s’apparente à un effet ressort (ressort de rappel). puisqu’il construit une commande u(t) proportionnelle à l’erreur e(t). – Loi de commande du régulateur P : u (t) = Kp · e (t) – Fonction de transfert du régulateur P : Gc (s) = U (s) = Kp E (s) (4.15) – Schéma fonctionnel du régulateur P (figure 4. fonction de transfert. sans retard.

si la commande u(t) Chapitre 4 147 mee \cours_ra. 4. 1 L’atténuation esquissée en traitillé à partir de la pulsation Tp rappelle que la caractéristique entrée-sortie de tout élément physiquement réalisable tend toujours vers 0 lorsque la fréquence tend vers l’infini. dans ce sens. i.13) A (w ) [d B ] K p [d B ] 1 0 -1 0 [d B ] 1 0 0 1 0 1 1 0 2 1 /T p 1 0 3 w [ra d /s ] j (w ) [d e g ] + 9 0 0 -4 5 -9 0 w [ra d /s ] 3 1 0 -1 1 0 0 1 0 1 0 . Les inductance et capacité parasites des résistances pourraient également intervenir. ni d’une tendance. En effet.1 /T p 1 0 2 1 /T p 1 0 f _ 0 4 _ 0 7 . elle est par exemple due aux limites en fréquence de l’amplificateur opérationnel utilisé pour sa réalisation électronique (figure 4.e. mais simplement de ce qui se passe à l’instant présent. Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal d’erreur . celle qui apparaît consécutivement à l’intervention d’une perturbation constante.eivd Régulation automatique – Réponse harmonique du régulateur P (figure 4.13 – Réponse harmonique du régulateur P (fichier source).e p s Fig. Une limitation du régulateur P est son incapacité à annuler notamment l’erreur statique E∞v en régulation de maintien.tex\16 avril 2005 .14 page suivante). Dans le cas du régulateur P. son action est relativement dynamique : sa commande ne dépend pas du passé. certes à plus haute fréquence.

18) contre-réactionné par un régulateur P de gain Kp = 50. Chapitre 4 148 mee \cours_ra.eivd Régulation automatique R 1 R 2 e (t) (I) ? + u (t) 4 4 2 1 / = 7 - (I) (I) = - f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 1 . à appliquer au système doit être non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou maintenir son état d’équilibre.17) La figure 4.15 page suivante illustre le phénomène pour le système à régler Ga (s) = Y (s) 1 = U (s) (1 + s) · (1 + s · 0.14 – Schéma de principe de la réalisation électronique d’un régulateur P (fichier source). 4.01) (4.tex\16 avril 2005 . il est dans le même temps nécessaire que l’erreur soit non-nulle puisque : u (t) = 0 ⇒ u (t) = Kp · e (t) = 0 ⇔ e (t) = 0 (4.e p s Fig.

tex\16 avril 2005 .25 0.1 0.3 0.15 0.25 0.05 0.3 0.4 Commande u(t) f_ch_04_01_1.2 t [s] 0.eivd Régulation automatique Réponse indicielle avec un régulateur P Grandeur réglée y(t) 1 0.2 t [s] 0.15 0.4 0.1 0.6 0.35 0. Chapitre 4 149 mee \cours_ra.15 – Réponse indicielle en boucle fermée avec asservissement par régulateur P : une erreur statique subsiste car le signal de commande u(t) à appliquer au système à régler Ga (s) doit être dans ce cas non-nul pour que y(t) atteigne un niveau différent de zéro (fichier source).05 0.35 0. 4.2 0 0 0.8 0.eps Fig.4 8 6 4 2 0 0 0.

ce phénomène s’explique par le fait que même dans un cas aussi banal que lorsque le moteur est à vitesse constante (ω = const.20) 150 mee \cours_ra. Dans le cas de la régulation de vitesse (§ 1. Ainsi.16 – Asservissement de vitesse d’un moteur DC.3. La tension ua (t) aux bornes de l’induit doit être non-nulle si la vitesse ω(t) est différente de zéro. l’erreur statique est non nulle : u (∞) = em (∞) = Kp · e (∞) = 0 Chapitre 4 ⇔ E∞w = 0 (4. soit sans couple résistant.19) v (t) ré g u la te u r w (t) 5 y (t) e (t) K p u (t) 1 u a(t) 5 1 /R a 1 + s L a/R a ia(t) K T T e m (t) 5 1 /R f 1 + s J /R f M (t) K m M y (t) e m (t) K E f _ 0 4 _ 1 1 .) et à vide (Tem = 0 [N · m]).eivd Régulation automatique 4. ne serait-ce que pour équilibrer (au moins) la FEM em (t) (fichier source). 4.4 Régulateur à action intégrale (I) Le problème de l’erreur statique Les exemples des asservissements de vitesse et de température vus au chapitre 1 ont montré qu’un système.5. Cette erreur intervenant alors que les signaux d’entrée (consigne ou perturbation) sont constants. pouvait présenter une erreur permanente en régime permanent constant. même contre-réactionné par un régulateur P. le moteur DC doit être alimenté par une tension aux bornes de l’induit ua (t) égale à la tension induite de mouvement em (t) : Tem =0 [A] KT KE ·ω=0 [V] ua (t) = Ra · ia (t) + em (t) a m p lific a te u r d e p u is s a n c e (s u p p o s é id é a l) m o te u r D C c a p te u r d e v ite s s e (4. la c s a v e rs io n a m p lifié e e n d o iv e n t ê tre n o n -n u lle s é q u ilib re r la F E M e m (t) p ro p o rtio n n e lle à la v ite o m m p u is s p o u r q u i e sse M a n d e u (t) e t a n c e u a(t) a u m o in s st (t) Fig.2 page 32).tex\16 avril 2005 . on la désigne par erreur statique.e p s A v ite s s e n o n n u lle . même en régulation de correspondance.

Avec un régulateur de type P. le moteur doit fournir du couple pour les compenser afin de se maintenir en état d’équilibre.e p s Fig.21) Celle-ci étant positive différente de zéro puisque le moteur tourne. 4.tex\16 avril 2005 . C o u p le d e C o u p le d e fro tte m e n t fro tte m e n t 0 V ite s s e 0 V ite s s e F ro tte m e n t s e c p u r F ro tte m e n t v is q u e u x lin é a ire f _ 0 4 _ 3 8 . on pourrait dans un premier temps augmenter la consigne de la valeur de l’erreur statique constatée E∞ (figure 4. Chapitre 4 151 mee \cours_ra.eivd Régulation automatique Il faut donc que le système présente une erreur pour qu’une tension d’alimentation ua (∞) non-nulle soit appliquée aux bornes de l’induit. Ce couple (moteur) ne peut alors être fourni que si la tension ua (t) aux bornes de l’induit est supérieure à la tension induite em (t) : Tem =0 [A] KT KE ·ω=0 [V] ua (t) = Ra · ia (t) + em (t) (4. l’erreur ne peut donc qu’être différente de zéro et le système asservi présente donc ce qu’on appelle du statisme. telles que les frottements sec ou visqueux (figure 4. Il n’en va pas autrement en régulation de maintien : si des perturbations de couple interviennent.17) ou plus généralement un couple résistant Tres (t) agissant sur son arbre. ua (t) doit donc être positive différente de zéro.18 page suivante).17 – Caractéristiques couple/force-vitesse des frottements sec et visqueux idéaux (fichier source) Annulation de l’erreur statique Pour remédier au problème du statisme.

4. w (t) V - w (t) 5 w '( t ) 5 y (t) e (t) K p u (t) G a(s ) y (t) f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 1 .tex\16 avril 2005 .19) : – ajouter à la commande up (t) issue du régulateur P la quantité ajustable ui (t) .e p s Fig.eivd Régulation automatique V + p o te n tio m è tre v (t) . – augmenter ou diminuer ui (t) progressivement jusqu’à ce que e(t) soit nulle . Sur cette lancée. V + p o te n tio m è tre v (t) u i( t ) V - w (t) 5 y (t) e (t) K p u p(t) 5 u (t) G a(s ) y (t) f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 2 . on pourrait décider d’agir directement sur la commande u(t) en procédant comme suit (figure 4.e p s Fig. Chapitre 4 152 mee \cours_ra. 4.19 – Annulation manuelle de l’erreur statique par augmentation du signal de commande (fichier source).18 – Annulation manuelle de l’erreur statique par décalage de la consigne (fichier source). et bien que l’erreur soit nulle. – up est alors nulle (up = 0) et ui est exactement égale à la valeur nécessaire à la compensation de l’erreur statique. la commande u(t) = up (t) + ui (t) est bel et bien non-nulle.

On voit qu’il s’agit de trouver un élément. contributions proportionnelle (P) et intégrale (I).20. Le régulateur est donc à actions proportionnelle et intégrale : c’est un régulateur PI (figure 4.24) Chapitre 4 mee \cours_ra.21 page suivante). M e s u re r e (t) e (t)= 0 ? A u g m e n t e r u i( t ) ( D i m i n u e r u i( t ) ) M a i n t e n i r u i( t ) f _ 0 4 _ 1 0 . qui accumule le signal d’entrée e(t) et se maintient à son dernier niveau lorsque l’erreur est nulle : la solution automatisée de la procédure consiste à intégrer l’erreur. réponses indicielle et harmonique du régulateur PI – Loi de commande du régulateur PI :  u (t) = Kp · e (t) + 1 · Ti t  e (τ ) · dτ  (4. 4. complétant l’action P. on la transcrit sur le diagramme de la figure 4.23) −∞ – Fonction de transfert du régulateur PI : Gc (s) = U (s) 1 + s · Ti = Kp · E (s) s · Ti 153 (4.tex\16 avril 2005 .20 – Annulation manuelle de l’erreur statique par augmentation du signal de commande : suite des opérations effectuées (fichier source). La loi de commande est donc : t 1 · ui (t) = Ti e (τ ) · dτ (4.e p s Fig. Loi de commande. fonction de transfert.22) −∞ La commande proposée est formée des deux contributions up et ui .eivd Régulation automatique En vue d’automatiser cette procédure.

¥ ò t e (t ) × d t ÷ ø ö 1 K p e (t)= e (t) 0 t [s] T i f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 .tex\16 avril 2005 . 4. – Schéma fonctionnel du régulateur PI : e (t) 1 sT i 5 K p f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 .22 – Schéma fonctionnel du régulateur PI (fichier source). Chapitre 4 154 mee \cours_ra.e p s u (t) Fig.e p s Fig. 4.23 – Réponse indicielle du régulateur PI (fichier source).21 – Asservissement par régulateur PI (fichier source). – Réponse indicielle du régulateur PI : u (t) = K p æ 1 ×ç e (t) + × Ti è .eivd Régulation automatique ré g u la te u r P I v (t) u i( t ) u p(t) u (t) K i/ s w (t) 5 y (t) e (t) K p 5 G a(s ) y (t) f _ 0 4 _ 1 3 . 4.e p s Fig.

24 – Réponse harmonique du régulateur PI (fichier source).eivd Régulation automatique – Réponse harmonique du régulateur PI : A (w ) [d B ] I K p [d B ] 1 0 -1 P w [ra d /s ] 3 0 [d B ] 0 .1 /T i 1 0 0 1 /T i 1 0 1 1 0 /T i 1 0 2 1 0 j (w ) [d e g ] 0 -4 5 -9 0 I f _ 0 4 _ 0 4 . Chapitre 4 155 mee \cours_ra.1 /T i 1 0 0 1 /T i 1 0 1 1 0 /T i 1 0 2 1 0 3 w [ra d /s ] -1 8 0 Fig.e p s P 1 0 -1 0 .tex\16 avril 2005 . 4.

26) Chapitre 4 mee \cours_ra. 4.e p s Fig. il faut veiller à ce que la capacité C2 soit initialisée à une valeur correcte (en principe déchargée).eivd Régulation automatique – Réalisation électronique de principe : R 1 R 2 C 2 e (t) + u (t) f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 2 . A la mise sous tension de l’installation. mis en oeuvre dans quelques cas particuliers où le critère de performance "rapidité" n’est pas important et où l’on souhaite avoir une action relativement "molle" sur le système à régler. – Loi de commande du régulateur I : t t Kp · u (t) = Ti e (τ ) · dτ = Ki · −∞ e (τ ) · dτ (4.25) −∞ – Fonction de transfert du régulateur I : Gc (s) = U (s) Kp Ki = = E (s) s · Ti s 156 (4. Un dispositif de décharge de C2 est donc à prévoir. Régulateur I pur L’action P du régulateur PI n’est pas utile du point de vue de la précision en régime permanent . cependant. le fait que l’action P permette la transmission instantanée du signal d’erreur rend le régulateur PI plus dynamique que le régulateur I pur discuté ici. Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à la précision mais aussi à la robustesse du système asservi sont particulièrement appréciées.tex\16 avril 2005 . sans quoi le système risque d’emblée de recevoir un saut de commande u(t).25 – Réalisation électronique de principe d’un régulateur PI (fichier source).

du vieillissement. par suite de l’usure.eivd Régulation automatique Remarque La fonction de transfert ci-dessus est bel et bien celle d’un régulateur I pur : elle traduit le fait que la commande u(t) délivrée par le régulateur est proportionnelle à l’intégrale de l’erreur. Avantages et inconvénients de l’action intégrale La réponse harmonique du régulateur PI (figure 4.29) (4. le gain de boucle Go (jω) = Gc (jω) · Ga (jω) tend vers l’infini et l’on a. . . en régulation de correspondance d’une part Gw (j · ω) = Go (j · ω) Y (j · ω) = →1 W (j · ω) 1 + Go (j · ω) pour Go (j · ω) → ∞ (4. peut montrer un autre avantage du terme intégrateur : si le gain Ga (jω) varie quelque peu. le gain de l’intégrateur tend vers l’infini : en d’autres termes. de la température. évaluées en basses fréquences. son action I permettant d’annuler une erreur statique. etc. Ce comportement intégrateur à basse fréquence fait l’avantage du principal du régulateur PI.24 page 155) montre que celui-ci est à action plutôt intégrale à basse fréquence et plutôt proportionnelle à haute fréquence. les performances en boucle fermée du système ne s’en ressentent que faiblement puisque l’on a approximativement : Gw (j · ω) = Go (j · ω) ∞ Y (j · ω) = → →1 W (j · ω) 1 + Go (j · ω) 1+∞ (4.28) et en régulation de maintien d’autre part Gv (j · ω) = Y (j · ω) Ga2 (j · ω) = →0 V (j · ω) 1 + Go (j · ω) pour Go (j · ω) → ∞ (4. Chapitre 4 157 mee \cours_ra.31) On dit que le régulateur à action intégrale améliore la robustesse du système.tex\16 avril 2005 . Il s’agit d’une confusion rencontrée chez certains étudiants . Elle ne comporte donc pas de contribution proportionnelle à l’erreur et doit de ce fait être distinguée du régulateur PI qui lui comporte les 2 actions simultanément.30) Gv (j · ω) = Y (j · ω) Ga (j · ω) Ga (j · ω) = → →0 V (j · ω) 1 + Go (j · ω) 1+∞ (4. rendant en particulier ses performances de précision peu dépendantes des variations des paramètres (notamment du gain permanent Ka ) du système à régler Ga (s).27) L’examen de ces deux fonctions de transfert en boucle fermée. Cela peut également se comprendre en observant sur la réponse harmonique qu’à basse fréquence.

en se plaçant dans la situation où le système asservi reçoit un saut de consigne w(t) = ε(t). Elle augmente ainsi le risque d’instabilité inhérent à tout système contre-réactionné.26 – Schéma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle fermée.tex\16 avril 2005 . De plus. Dans le meilleur des cas.24 page 155). 4. laquelle montre qu’à basse fréquence.e p s Fig. régulation de maintien (fichier source) L’inconvénient du régulateur PI peut se déduire directement de sa réponse fréquentielle (figure 4.e p s Fig. tous les signaux sont déphasés de −90 [◦ ] : l’action intégrale est lente et ralentit ainsi la propagation des signaux dans la boucle.27 – Schéma fonctionnel pour le calcul de la fonction de transfert en boucle fermée. on comprend d’une maChapitre 4 158 mee \cours_ra. On obtient donc un système asservi plus précis mais moins rapide. régulation de correspondance (fichier source) v (t) + + S -G sc(s ) 1 G 1 as 1 (s) G 1 as 2 (s) y (t) G v (s) = V Y (s ) (s) = G 1 + G a 2 (s) (s) o f _ 0 4 _ 2 6 .eivd Régulation automatique w (t) - S G o (s) y (t) G w (s) = W Y (s (s) ) = G 1 + (s) G (s) o o f _ 0 4 _ 2 4 . il est vraisemblable (mais pas garanti) que la réponse indicielle (en régulation de correspondance) du système asservi présente un dépassement de la consigne plus important qu’avec un régulateur P. i. la stabilité du système est maintenue grâce au talent de l’ingénieur automaticien mais ses performances dynamiques (rapidité) sont forcément dégradées en comparaison des résultats obtenus avec un régulateur P seul. Il faut donc être sur ses gardes lorsque l’on s’apprête à mettre en oeuvre un régulateur comprenant une action intégrale. lorsque la grandeur réglée y(t) atteint la consigne w(t).e. En effet. 4. la commande intégrale atteignant son maximum lorsque l’erreur est nulle.

la commande u(t01 ) est trop élevée. Ki=0 1 0. Chapitre 4 159 mee \cours_ra. Si. Réponses indicielles avec régulateur P et I 2 Kp=0. lequel devant trouver le niveau requis pour maintenir le système à son nouvel état d’équilibre y(∞) déterminé par la consigne. le système dépasse la consigne et l’erreur change de signe : il y a dépassement.12 (fichier source).32) contre-réactionné de trois manières différentes : – régulateur P de gain Kp = 50 . I pur avec Ki = 12.tex\16 avril 2005 .eps I I 4 5 6 7 Fig.5 et Ki = 1. La figure 4. 4.eivd Régulation automatique nière intuitive que la contribution intégrale ne cesse de croître que lorsque l’erreur s’annule (figure 4. Ceci est en fait nécessaire pour que la commande atteigne son niveau final. au moment t01 où l’erreur s’annule T pour la première fois.5 Grandeur réglée 1. Ainsi.12 Kp=50. Ki=12. Ki=1.28 illustre le phénomène pour le système à régler Ga (s) = Y (s) 1 = U (s) (1 + s) · (1 + s · 0. l’action I "pousse" de plus en plus le système tout pendant que l’erreur est de même signe et l’entraîne d’autant plus violemment que le gain Kip sur cette action est élevé.5 Kp=0. l’erreur devant forcément changer de signe afin de diminuer le contenu de l’intégrateur.5 0 0 1 2 3 t [s] 4 5 6 7 5 4 3 Commande 2 1 0 −1 P −2 0 1 2 3 t [s] f_ch_04_02_1.01) (4.28 – Réponses indicielles en boucle fermée.28). régulateur P pur avec Kp = 50.

On observe qu’en t01 .eivd Régulation automatique – régulateur I pur de gain Ki = 1. le système est beaucoup plus rapide. Chapitre 4 160 mee \cours_ra. un comportement oscillatoire mal amorti est observable. De plus. pour Kp = 0.tex\16 avril 2005 .5.12 . Enfin. une erreur statique subsiste alors qu’en revanche. l’erreur s’annule mais les commandes sont respectivement nulle et maximale pour les régulateurs P et I. il vaut la peine de remarquer qu’avec le régulateur P. lorsque le gain sur l’action intégrale est trop élevé. – régulateur I pur de gain Ki = 12.

3.33) Chapitre 4 mee \cours_ra. où l’erreur e(t0 ) a la même amplitude. Multipliée par un gain ajustable Td afin de pouvoir doser son action. e (t) e (t0) 0 t0 S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o î t e n t = t 0 t [s] e (t) e (t0) 0 t0 S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d é c r o î t e n t = t 0 t [s] f _ 0 4 _ 0 9 .5 Régulateur à action proportionnelle (P) et dérivée (D) Considérons les deux situations suivantes (figure 4.e p s Fig. Intuitivement. à savoir sa pente en calculant la dérivée de l’erreur en t0 . mais où – elle croît dans le premier cas . la dérivée par rapport au temps de du signal d’erreur e(t) est dt calculée au moyen d’un bloc fonctionnel. bien que ce soit bel et bien l’action qu’entreprendrait un régulateur de type P ! Il vient alors l’idée de former la commande u(t0 ) non pas en tenant compte exclusivement de l’amplitude de l’erreur (action P) à l’instant considéré t0 . on conçoit qu’il serait illogique d’appliquer dans ces deux situations la même commande u(t0 ).29).eivd Régulation automatique 4. La loi de commande du régulateur PD obtenu est alors : de dt u (t) = Kp · e (t) + Td · 161 (4.tex\16 avril 2005 . – elle décroît dans le second cas.29 – Présentation de situations d’asservissement identiques en t = t0 pour un régulateur P (fichier source). mais aussi de son évolution. Un bon moyen consiste à évaluer son taux de variation. cette contribution est ensuite ajoutée à celle de l’action P. Pour ce faire. 4. dans le but de savoir quelle est la tendance du signal d’erreur et d’en quelque sorte de la prévoir.

eivd Régulation automatique Loi de commande. Chapitre 4 162 mee \cours_ra.e p s u (t) Fig.31 – Réponse indicielle du régulateur PD (fichier source).34) – Schéma fonctionnel du régulateur PD : e (t) sT d 5 K p f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 3 .tex\16 avril 2005 .30 – Schéma fonctionnel du régulateur PD (fichier source). 4. fonction de transfert. – Réponse indicielle du régulateur PD : K p T dd (t) 1 u (t) = K e (t)= e (t) p d e ö æ ÷ ×ç e(t) + T d × è d t ø 0 t [s] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 3 . réponses indicielle et harmonique du régulateur PD – Loi de commande du régulateur PD : u (t) = Kp · e (t) + Td · – Fonction de transfert du régulateur PD : Gc (s) = U (s) = Kp · (1 + s · Td ) E (s) (4. 4.e p s Fig.35) de dt (4.

Chapitre 4 163 mee \cours_ra.1 /T d 1 0 0 1 /T d 1 0 1 1 0 /T d 1 0 2 1 0 3 w [ra d /s ] f _ 0 4 _ 0 5 .36) A (w ) [d B ] K p D P 1 0 0 . 4.eivd Régulation automatique – Réponse harmonique du régulateur PD : Gc (j · ω) = U (j · ω) = Kp · (1 + j · ω · Td ) E (j · ω) (4.e p s Fig.32 – Réponse harmonique du régulateur PD (fichier source).1 /T d [d B ] -1 0 [d B ] 1 0 0 1 /T d 1 0 1 1 0 /T d 1 0 2 1 0 3 w [ra d /s ] j (w ) [d e g ] + 9 0 + 4 5 0 P -9 0 D 1 0 -1 0 .tex\16 avril 2005 .

On peut d’ores et déjà déduire de cette constatation que l’action D a un effet plutôt favorable sur la stabilité du système asservi : il est donc important de réaliser que l’action D est plutôt stabilisante et améliore la rapidité des systèmes. si faible que soit son amplitude. Td=0 Kp=1.5 0 −0.5 −1 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50 f_ch_04_03_1. régulation Chapitre 4 164 mee \cours_ra. laquelle montre que les signaux de haute fréquence subissent une avance de phase tendant asymptotiquement vers +90 [◦ ].eps Fig. pour un même système asservi par un régulateur P puis un régulateur PD. 2 Kp=1. Ainsi.33 – Réponses indicielles en boucle fermée.33 compare les réponses indicielles en boucle fermée. Ce dernier offre.5 0 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50 2 Grandeur de commande 1. Td=3 Grandeur réglée 1. L’action dt D anticipe donc l’évolution de la grandeur réglée y(t) et a tendance à accélérer la propagation des signaux dans la boucle. accélérant la vitesse de réaction du régulateur aux moindres variations de l’erreur. 4. Td=0 1 0. pourra générer une réaction très énergique du régulateur si son taux de croissance de est élevé.5 Kp=1.eivd Régulation automatique Avantages : effet stabilisant et amélioration de la rapidité L’action D apporte une amélioration notable du comportement dynamique. La figure 4. comme le confirme la réponse harmonique ci-dessus. un signal d’erreur.tex\16 avril 2005 . avec la même action proportionnelle (Kp = 1 dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout à la fois plus dynamique (fichier source).5 1 0.

34 – Réponse indicielle en boucle fermée avec régulateur PD.eivd Régulation automatique de correspondance.6 0. Outre le comportement moins oscillatoire du système asservi par un régulateur PD.5 u −1 d 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50 up f_ch_04_03_2.8 0. 4.tex\16 avril 2005 .5 1 0.4 0.37) 1.4 1. Quant à la commande.5 0 u −0. avec des régulateurs P et PD de même gain proportionnel Kp = 1 : – Système à régler : Ga (s) = – Régulateur P : Gc (s) = – Régulateur PD : Gc (s) = U (s) = Kp · (1 + s · Td ) = 1 · (1 + s · 3) E (s) (4. La décomposition de la commande u(t) en ses contributions proportionnelle (uP (t)) et dérivée (uD (t)) montre bien l’effet d’anticipation ("freinage") de l’action D (fichier source). on vérifie Chapitre 4 165 mee \cours_ra.2 0 0 5 10 15 20 25 t [s] 30 35 40 45 50 2 Grandeur de commande 1.2 Grandeur réglée y(t) 1 0. on remarque que le système est plus rapide.eps Fig.39) U (s) = Kp = 1 E (s) (4.38) Y (s) 100 = U (s) (1 + s · 10) · (1 + s · 100) (4.

cette avance est néanmoins limitée à la valeur (certes respectable) de +90 [◦ ]. Le dérivateur amplifie l’effet des bruits et ceci d’autant plus que ceux-ci se situent par nature dans une gamme de fréquences relativement élevées. Des contre-exemples démentant cette affirmation peuvent cependant être trouvés en relevant que si que l’effet d’avance de phase de l’action D est favorable par le fait qu’il facilite la propagation des signaux dans la boucle. Dans ce sens. Il est donc plausible de se retrouver dans une situation ou les +90 [◦ ] d’avance que subit un signal haute fréquence sont en partie ou totalement compensés par les retards propres au système à régler (par exemple dans le cas d’un système possédant un retard pur) alors que le gain reste à une valeur élevée. elle change de signe pour "freiner" le système. dans le cas ˆ d’un bruit sinusoïdal n(t) = N · sin (2 · π · f · t) de fréquence f : d ˆ dn = N · sin (2 · π · f · t) = dt dt ˆ 2·π·f ·N amplitude multipliée par f · cos (2 · π · f · t) (4. introduisant ainsi un effet de freinage lors de l’approche de la consigne. l’action D est une commande particulièrement "intelligente". Inconvénients : sensibilité aux bruits et précision statique Un inconvénient majeur de l’action D est à rechercher au niveau de l’effet des bruits n(t) intervenant sur la mesure (figure 4.7 page 223) permettront de quantifier précisément cet effet et de s’en prémunir. son temps de réaction n’étant pas infiniment court.35 page ci-contre). Les méthodes d’analyse harmonique étudiées ultérieurement (§ 6. Elle est par d’ailleurs en avance sur e(t). contrairement à la commande purement proportionnelle. Une conséquence directe de l’effet d’anticipation de l’action D est qu’il est a priori plus facile de limiter les dépassements de la réponse indicielle avec un régulateur PD qu’avec un régulateur P ou PI : l’action D apporte une contribution allant diminuant dès le moment où l’erreur décroît. Un problème lié à la très grande dynamique de la réaction du terme D apparaît également lorsque la consigne varie brutalement : le système à régler ayant toujours de l’inertie. malmenant le système à régler et notamment l’actionneur par des à-coups très violents (figure 4. l’erreur étant déjà en train de décroître.e.36 page 168). la variation brutale de la consigne se reflète instantanément sur l’erreur. Il s’agit là d’un problème très important auquel on se heurte presque toujours en pratique.3. dont la Chapitre 4 166 mee \cours_ra.5 page 169. i. On a en effet.tex\16 avril 2005 .eivd Régulation automatique sur la figure 4. alors que le gain dB continue à croître sans limite apparente au rythme de +20 décade .40) En conséquence. la commande u(t) peut être s’avérer inutilisable. Une ébauche de remède sera proposée au paragraphe 4.34 page précédente qu’après une impulsion de grande amplitude suivant immédiatement l’application du saut unité de consigne.

offrant une meilleure précision dynamique. Pratiquement. dérivée peut amener la commande à des valeurs très élevées. lorsque la consigne et/ou la grandeur réglée évoluent. En pratique. ou encore – artificiellement à des fins de protection de l’actionneur. il est exclu. on évite donc d’exciter un système asservi avec des signaux à flancs abrupts comme le saut unité en est un exemple.eivd Régulation automatique V (s) W (s) - 5 E (s) G c(s ) 5 U (s) G a(s ) Y (s) N (s) b ru it s u r la m e s u re f _ 0 4 _ 2 8 . si l’action D est particulièrement bénéfique en régime transitoire. il est très vraisemblable qu’à la suite d’une variation trop rapide de la consigne. Une alternative consiste à filtrer la consigne afin de limiter ses variations (figure 4. Outre le fait qu’une telle situation est anormale et ne devrait pas se prolonger.e p s Fig.31 page 162).38 page 169). 4. si elle reste possible. il n’en va pas de même en régime permanent où la contribution dérivée est d’autant plus faible que l’erreur varie peu : elle est même nulle lorsque l’erreur est constante ! De ce fait. devient néanmoins plus difficile. L’analyse et la prédiction de comportement.35 – Prise en compte de la présence bruit n(t) sur la mesure (fichier source). Ce dernier est et reste donc plutôt un signal d’analyse réservé à l’identification de la fonction de transfert Ga (s) du système à régler ou plus simplement aux études théoriques. faisant ainsi travailler le système en régime non-linéaire. En conséquence. comme le montre la réponse indicielle du régulateur PD (figure 4. car la puissance disponible bien sûr elle aussi limitée. cela signifie que le modèle du système à régler ne correspond plus à celui adopté. dans le contexte Chapitre 4 167 mee \cours_ra. ne serait-ce que – naturellement. D’autre part. l’amplitude de la commande est toujours limitée. une saturation de la commande u(t) intervienne.tex\16 avril 2005 .

01 0.eivd Régulation automatique Influence du bruit de mesure sur la commande dans le cas d’un asservissement de vitesse 30 20 ωc.06 0.07 0. En conséquence.2 −0. Un tel régulateur serait très efficace en régime dynamique mais s’avérerait bien sûr totalement inopérant en régime permanent constant.03 0. la vitesse mesurée ωm s’en écarte continuellement. Pour l’exemple de la régulation de vitesse de moteur DC précédemment étudié.02 0. d’un système asservi. Bien que la consigne de vitesse ωc soit à zéro.08 0.05 t [s] 0.2 0.1 −0. on notera que l’action D ne permettant pas la transmission d’un signal constant.1 f_bruit_02_1.3 0.01 0.4 0 0.06 0.1 0. de mettre en oeuvre un régulateur à action D seule.eps Fig. elle doit donc toujours s’accompagner au moins d’une action P en parallèle (régulateur PD). cette tâche étant à la charge de l’action P voire de l’action I si un régulateur comprenant les trois types d’actions P. cela signifie qu’une erreur de vitesse constante ne générerait aucune tension aux bornes de l’induit : ua (t) = 0 [V] ! L’action D n’améliore donc pas directement la précision en régime permanent. ωm [t/min] 10 0 −10 −20 −30 0 0.05 0. incapable de réagir dans le cas pourtant le plus facile.08 0.04 0. i.09 0. Toutefois. le régulateur réagissant au bruit de mesure (fichier source). 4.1 u [V] 0 −0.3 −0.04 0.tex\16 avril 2005 . I et D est mis en oeuvre.09 0. par le fait que l’action D est plutôt stabilisante.07 0.02 0. le gain de l’action P peut parfois être ajusté à une valeur plus élevée en minimisant le risque d’instaChapitre 4 168 mee \cours_ra.03 0. celui ou l’erreur est constante.e.36 – Influence du bruit de mesure d’un asservissement de vitesse.

4.37 – Limitation volontaire (et nécessaire en pratique) de la grandeur de commande. La puissance de celui-ci est alors. à des fins de protection du système à régler (fichier source).30 page 162) n’est pas réalisable physiquement . en effet. w (t) G filtre (s) w filtré (t) 5 G o (s) y (t) G w (s) f _ 0 4 _ 2 0 . ce qui rend caduque la réalisation d’un dérivateur pur. le gain A(ω) du dérivateur réel cesse d’augmenter au rythme de Chapitre 4 169 mee \cours_ra. l’examen de son diagramme de Bode (figure 4.41) ω→∞ (4. dans le cas d’un signal sinusoïdal d’amplitude unitaire : p (t) = d e (t) dt 2 = d sin (ω · t) dt lim p(t) = ∞ 2 = ω 2 · cos2 (ω · t) (4.32 page 163) montre que son gain A(ω) tend vers l’infini en même temps que la fréquence du signal.tex\16 avril 2005 .e p s y (t) Fig. Il faut donc s’attendre à ce qu’à partir d’une certaine fréquence. 4. bilité : la précision en régime permanent peut être ainsi améliorée indirectement par l’action dérivée.38 – Filtrage de la consigne afin d’éviter les saturations de la commande (fichier source).42) Cette puissance tend vers l’infini lorsque ω en fait autant.eivd Régulation automatique w (t) y (t) v (t) R é g u la te u r L IM IT A T IO N + u m a x u u (t) v -u m a x S Y S T E M E A R E G L E R f _ 0 4 _ 1 9 .e p s Fig. Régulateur PD réalisable d L’opérateur " dt " ou "s" effectuant la dérivée du signal d’erreur (figure 4.

4. telle que par exemple la bande passante finie des amplificateurs opérationnels. Aussi le régulateur PD réalisé a-t-il souvent pour fonction de transfert : Gc (s) = U (s) s · Td = Kp · 1 + E (s) 1 + s · a · Td 1 + s · (1 + a) · Td = Kp · 1 + s · a · Td (4. Le calcul et le tracé de la réponse indicielle de ce régulateur sont faits en exercice.1 à 0. en raison de l’avance provisoire qu’il apporte à la phase. e (t) sT d 1 + sa T d + + 5 K p f _ 0 4 _ 3 0 . Chapitre 4 170 mee \cours_ra. tout autant d’éléments qui provoquent une atténuation du gain à partir d’une fréquence plus ou moins élevée. Ce régulateur est parfois appelé régulateur à avance de phase.40 page suivante).2.eivd Régulation automatique dB 20 décade et se stabilise à une valeur constante avant même de décroître.39 – Schéma fonctionnel d’un régulateur PD réalisable (fichier source). les conséquences sont négligeables. les capacités parasites des étages amplificateurs ou plus simplement des résistances. on souhaitera même dans certains cas amplifier leur effet en complétant délibérément 1 l’action D par un filtrage passe-bas de pulsation caractéristique a·Td nettement plus basse.e p s u (t) Fig.43) où a est un coefficient ajustable nommé facteur d’avance de phase valant en général 0. En pratique. eu égard à la gamme des fréquences auxquelles ces phénomènes parasites interviennent. Les fréquences caractéristiques correspondantes sont liées aux imperfections inévitables de la réalisation. La raison à cela est d’ordre essentiellement pratique : on souhaite par ce moyen atténuer l’effet des bruits. Qui plus est.tex\16 avril 2005 . comme le montre sa réponse harmonique (figure 4.

4.e p s Fig.1 /( ( 1 + a ) T d ) 1 /( ( 1 + a ) T d ) 1 0 -1 1 0 0 1 0 1 1 0 /((1 + a )T d) 0 .eivd Régulation automatique A (w ) [d B ] K p [d B ] P 1 0 -1 1 0 0 0 .tex\16 avril 2005 .40 – Réponse harmonique d’un régulateur PD réalisable (fichier source).1 /( a T d ) 1 0 2 1 0 3 w [ra d /s ] P 1 /(a T d) f _ 0 4 _ 0 8 .1 /( ( 1 + a ) T d) 1 /( ( 1 + a ) T d ) D P 0 [d B ] 1 0 1 0 /((1 + a )T d) 0 . Chapitre 4 171 mee \cours_ra.1 /( a T d ) 1 1 0 2 1 0 3 w [ra d /s ] 1 /(a T d) j (w ) [d e g ] + 9 0 + 4 5 0 -9 0 P D 0 .

e p s Fig.tex\16 avril 2005 . Chapitre 4 172 mee \cours_ra.42 – Réponse indicielle du régulateur PID (fichier source).6 Régulateur industriel PID Le régulateur PID. 4.eivd Régulation automatique 4.45) e (t) 1 sT i d 5 K p u (t) sT f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 .41 – Schéma fonctionnel du régulateur PID (fichier source).e. – Réponse indicielle du régulateur PID : T dd (t) p K u (t) = K p æ 1 ×çe(t) + × Ti è .e p s Fig. Grâce au terme I. Proportionnel-Intégral-Dérivée. il permet l’annulation d’une erreur statique tout en autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à celles d’un régulateur PI. est la combinaison des trois actions de base P. – Loi de commande du régulateur PID :  u (t) = Kp · e (t) + 1 · Ti t  e (τ ) · dτ + Td · de  dt (4.3. I et D. 4. i.44) −∞ – Fonction de transfert du régulateur PID : U (s) 1 + s · Ti + s2 · Ti · Td Gc (s) = = Kp · E (s) s · Ti – Schéma fonctionnel du régulateur PID : (4.¥ ò t e (t ) × d t + T d × d e ö ÷ d t ø 1 K p e (t)= e (t) 0 t [s] T i f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 4 .

1 /T w c 2 n 1 0 2 1 /T c 2 1 0 3 1 0 /T c 2 w [ra d /s ] s i ( 1 + s T i+ s 2 T iT d ) = ( 1 + 2 z / w n s + s 2 / w n c 2 0 .tex\16 avril 2005 .46) Pour établir les fonctions de transfert des régulateurs PD et PID.48) Chapitre 4 mee \cours_ra.47) (4.eivd Régulation automatique A (w ) [d B ] I P D 0 [d B ] 0 .1 /T c 1 1 0 w n 1 0 -1 1 /T c 1 1 0 0 1 0 /T c 1 1 0 1 0 . on a supposé que le dérivateur pur était réalisable.1 w f _ 0 4 _ 0 6 . 4.e p s n 2 ) n 'e s t p a s f a c t o r i s a b l e ( z é r o s c o m p l e x e s ) s i ( 1 + s T i+ s 2 T iT d ) = ( 1 + s T c 1 )(1 + sT ) e s t fa c to ris a b le (z é ro s ré e ls ) Fig.1 /T w c 2 n 1 0 2 1 /T c 2 1 0 3 1 0 /T w [ra d /s ] c 2 j (w ) [d e g ] + 9 0 + 4 5 0 -4 5 -9 0 0 . – Réponse harmonique du régulateur PID : U (j · ω) 1 + j · ω · Ti + (j · ω)2 · Ti · Td Gc (j · ω) = = Kp · E (j · ω) j · ω · Ti (4.43 – Réponse harmonique du régulateur PID (fichier source).1 /T c 1 1 0 -1 1 /T c 1 1 0 0 1 0 /T c 1 1 0 1 0 . Ceci explique pourquoi les expressions de Gc (s) obtenues Gc (s)|P ID = Gc (s)|P D U (s) 1 + s · Ti + s2 · Ti · Td = Kp · E (s) s · Ti U (s) = = Kp · (1 + s · Td ) E(s) 173 (4.

+ sn−α−1 · an−α−1 + sn−α · an−α K 1 + (j · ω) · b1 + . Cette supposition se justifie pour autant que les phénomènes parasites qui interdisent la construction d’un dérivateur pur interviennent à des fréquences nettement supérieures à la zone de travail du régulateur. . tout système physiquement réalisable possède plus de pôles que de zéros (d = n − m > 0).e p s Fig. . Notons que cette affirmation rend également impossible la réalisation d’un gain pur (d = n − m = 0) ! A (M ) [d B ] d = n -m < 0 d = n -m = 0 0 [d B ] M [ra d /s ] d = n -m > 0 f _ 0 4 _ 2 2 . + sm−1 · bm−1 + sm · bm U (s) K = α· E (s) s 1 + s · a1 + . . ont un degré relatif d (§ 2. d = n − m = 0 et d = n − m > 0.44 – Allures générales des gains de systèmes à degré relatif d = n − m < 0. .e. On peut donc souvent les prendre telles quelles pour les tracés de réponses indicielles ou harmoniques. .tex\16 avril 2005 . ce qui se traduit concrètement par le fait que le gain de tout système finit par décroître et déphaser les signaux lorsque la fréquence est suffisamment élevée.e. . . Seul ce dernier est physiquement réalisable (fichier source). En réalité. . ayant α pôles en s = 0 [s−1 ]) : 1 + s · b1 + . ce qui est en principe le cas.5. 4. + (j · ω)n−α−1 · an−α−1 + (j · ω)n−α · an−α G (s) = ω→∞ lim G (j · ω) = K· (j · ω) bm an−α n−m =⇒ n−α A (ω) = |G (j · ω)||ω→∞ → ωn−m ϕ (ω) = arg {G (j · ω)}|ω→∞ → (n − m) · (−90 [◦ ]) (4.49) K· a bm Chapitre 4 174 mee \cours_ra. Le calcul suivant montre cela pour un système dynamique linéaire d’ordre n. i. ayant m zéros et de type α (i. + (j · ω)m−1 · bm−1 + (j · ω)m · bm · G (j · ω) = (j · ω)α 1 + (j · ω) · a1 + .eivd Régulation automatique possèdent plus de zéros que de pôles.3 page 83) tel que d = n − m < 0.

ralentit le système (effet déstabilisant) sensibilité aux bruits forte sollicitation de l’organe de commande Tab. Chapitre 4 175 mee \cours_ra. 4. 4.1 – Résumé des effets respectifs des actions P.7 y (t) "Hit parade" des régulateurs classiques y P ID (t) w (t) P D y P(t) y P I (t) y I( t ) 0 f _ 0 4 _ 2 1 . amélioration de la robustesse action très dynamique.3.eivd Régulation automatique 4. et D.e p s t [s] Fig.45 – "Hit parade" des régulateurs classiques (fichier source). améliore la rapidité (effet stabilisant) Désavantage ne permet pas d’annuler une erreur statique action lente. I. Action P I D Avantage dynamique annulation d’erreur statique.tex\16 avril 2005 .

Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P.4.2 1 0. La première nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler seul (Ga (s)).3892 1.8 0. Chapitre 4 176 mee \cours_ra. Ces systèmes possèdent souvent un retard pur et/ou plusieurs constantes de temps.2 0 5 Tu+Tg 10 t [s] 15 20 25 Fig. On mesure ensuite les temps Tu correspondant au point d’intersection entre l’abscisse et la tangente ainsi que le temps Tg ("temps de montée de la tangente"). de pression. 4. Tu=3. Tg=7.4 Q 0. Il est important de souligner que ces méthodes ne s’appliquent en général qu’à des systèmes sans comportement oscillant et dont le déphasage en hautes fréquences dépasse −180 [◦ ].eivd Régulation automatique 4. alors que la deuxième demande d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité. de niveau.2 0 Tu −0.1109.6 0.1 Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (première méthode de Ziegler-Nichols) Sur l’enregistrement de la réponse indicielle (figure 4. on trace la tangente au point d’inflexion Q de la courbe.4 Méthodes empiriques de synthèse (selon [1]) En 1942. PI et PID.tex\16 avril 2005 . On les rencontre surtout dans les processus physicochimiques tels que les régulation de température.46) du seul système à régler (c’est-à-dire sans le régulateur).46 – Réponse indicielle du système à régler seul : on mesure les temps Tu et Tg (fichier source). etc. Réponse indicielle du système à régler seul. 4.

Généralement les gains proportionnels (Kp ) proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à un dépassement supérieur à 20%.8. on peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l’aide du tableau 4. Les valeurs proposées par Ziegler et Nichols ont été testées dans de très nombreuses situations et il faut souligner qu’ici également elles conduisent à un temps de montée relativement court assorti d’un dépassement élevé.5 · Tu 0. Type P PI PID Kp Tg Tu Ti Tg Tu Tg Tu Td 0.0 · Tu Tab.2 [s] – Td = 0.2 Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée (seconde méthode de Ziegler-Nichols) Cette méthode nécessite de boucler le système sur un simple régulateur proportionnel dont on augmente le gain jusqu’à amener le système à osciller de manière permanente (figure 4.48 page 179) .4. Il ne faut donc pas craindre de réduire ces gains d’un facteur 2 pour obtenir une réponse satisfaisante. PI et PID selon la première méthode de Ziegler-Nichols.1.9 · 1.0 · Tu = 6.47 page suivante). figure 4.1 [s] Du tableau de Ziegler-Nichols. Une illustration de cette démarche est donnée ci-dessous. on peut y mesurer : – Tg = 7.4.55 [s] La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet d’obtenir une réponse indicielle tout à fait satisfaisante (deuxième graphe.46 page précédente). ce qui donne Kp = 1.3 · Tu 2.4 – Ti = 2.2 · Tu = 2.4 [s] – Tu = 3. Exemple Considérant la réponse indicielle d’un système apériodique (figure 4.tex\16 avril 2005 .4.2 page suivante.eivd Régulation automatique On peut alors calculer les coefficients du régulateur choisi à l’aide du tableau 4. Après avoir relevé le gain critique Kcr et la période d’oscillation Tcr de la réponse. Chapitre 4 177 mee \cours_ra. on tire les trois paramètres du régulateur Tg – Kp = 1.2 · 3. on se trouve ainsi à la limite de stabilité du système. 4. réduit de 50%.5 · Tu = 1.2 – Ajustage des gains de régulateurs P. 4.

2 n’est généralement pas admise en milieu industriel car la maîtrise de l’amplitude des oscillations est délicate Chapitre 4 178 mee \cours_ra.3 Auto-ajustement d’un régulateur PID Une expérience telle que celle proposée au §4. Cela conduit. à 2 zéros confondus en − 1 2 =− 2 · Td Ti (4. 4.83 · Tcr 0.5 · Tcr Td 0.47 – Réponse indicielle en boucle fermée.8 0. 4. pour le régulateur. en particulier. PI et PID selon la seconde méthode de Ziegler-Nichols. Cette situation n’étant pas toujours satisfaisante.2 0 0 5 10 t [s] 15 20 25 Fig. on est amené à corriger légèrement les coefficients proposés et.4251.6 · Kcr Ti 0. Kp=1.5555[s] 1.2 1 0. Il est important de remarquer que les paramètres Ti et Td proposés dans les 2 méthodes de Ziegler-Nichols ont été fixés dans un rapport constant égal à 4.2 page suivante.125 · Tcr Tab. Ti=6.tex\16 avril 2005 .50) 4.4 0.2218[s].4.4 1. Type P PI PID Kp 0.6 0. Une modification possible est proposée par le tableau 4.4.3 – Ajustage des gains de régulateurs P.5 · Kcr 0.4.eivd Régulation automatique Réponse indicielle en boucle fermée.45 · Kcr 0. à diminuer le gain Kp . régulateur PID ajusté selon la première méthode de Ziegler Nichols (fichier source). Td=1.

4 · Kcr 0.eivd Régulation automatique y (t) A T c r c r t K w (t) c r - 5 e (t) K p u (t) G a(s ) y (t) 0 f _ 0 4 _ 3 2 . l’oscillation de la grandeur réglée y(t) sera également limitée (figure 4. Type P PI PID Kp 0.49 page suivante).48 – Mise en oscillation d’un système par contre-réaction (fichier source).4 · Tcr 0.tex\16 avril 2005 . dans une première approximation.1 · Tcr Tab. 4. π 1 on détermine le gain du système pour cette fréquence en effectuant le rapport Y 1 U des harmoniques d’ordre 1. on préfère créer les oscillations entretenues à l’aide d’un régulateur tout-ou-rien. Le système bouclé étant en oscillation entretenue à la pulsation ωcr . Considérant.4 · Tcr Td 0. On notera qu’en régime permanent.51) 179 mee \cours_ra.4 · Kcr Ti 0. son gain de boucle en cette pulsation Go (j · ωcr ) = Kpcr · Ga (j · ωcr ) = Kpcr · Chapitre 4 Y1 = −1 U1 (4. tout en limitant l’amplitude du signal de commande u(t) à ±A. Ainsi. PI et PID selon la seconde méthode de Ziegler-Nichols. 4.4 – Ajustage modifié des gains de régulateurs P.e p s Fig. le signal de commande u(t) est un signal carré d’amplitude A et que la grandeur réglée y(t) est périodique d’amplitude Acr . et le risque d’une perte de stabilité est trop grand. que cette amplitude n’est pas très éloignée de celle du premier harmonique Y 1 ≈ Acr de y(t) (on rappelle que le système à régler Ga (s) est typiquement de nature filtre passe-bas) et sachant que celle du signal carré u(t) vaut U 1 = 4 · A . mais non purement sinusoïdal.4 · Kcr 0. Afin de contourner ce problème.

eivd Régulation automatique 4 A /F A u 1(t) y 1(t) t A T c r c r u (t) t " R E L A IS " e (t) w (t) + A u - 5 -A e u (t) P ID G a(s ) y (t) f _ 0 4 _ 3 1 .49 – Mise en oscillation contrôlée d’un système asservi au moyen d’un élément non-linéaire (caractéristique de relais) (fichier source). de le commuter en régulation automatique. Exemple Une illustration de ces possibilités est donnée ci-dessous avec un système possédant 3 constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert vaut : G(s) = Chapitre 4 e−s·1. Il suffit de lancer l’installation avec le régulateur tout-ou-rien puis. une fois les paramètres trouvés.52) En s’aidant du tableau de Ziegler-Nichols.3 page 33) .5.tex\16 avril 2005 . a été proposée en 1984 par Äström et Hägglünd de l’université de Lund en Suède. Cette approche. 4. Alors : Kcr = 1 = |Ga (j · ωcr )| Y1 U1 −1 = 4 A · π Acr (4. dénommée méthode du relais. On se trouve alors dans la situation décrite par ZieglerNichols dans la méthode en boucle fermée.e p s Fig. on a ainsi la possibilité d’obtenir expérimentalement et automatiquement les paramètres d’un régulateur PID. son inverse n’est autre que le gain critique Kp = Kcr qu’il U faut placer dans le régulateur pour transformer l’ensemble en un système oscillant de manière permanente. est dès lors −1 (§ 1.5 Y (s) = U (s) (1 + s · 2)3 180 (4.53) mee \cours_ra. si le gain du système à régler à la fréquence 1 d’oscillation est Y 1 . Il est intéressant de souligner que cette méthode ne nécessite aucune connaissance préalable de l’installation à régler.

un gain critique Kcr Kcr = 4 A 4 10 · = · = 2. la méthode du relais nous donne une période Tcr de 12.4. on en tire : – Kp = 0. Il est intéressant de comparer les réponses indicielles obtenues par les 2 méthodes de Ziegler-Nichols (figures 4.26 [s] L’introduction de ces paramètres dans le régulateur conduit à la réponse indicielle en boucle fermée illustrée sur la figure 4.1 · Tcr = 1. 4. Dans les 2 cas.4 · Tcr = 5.2 page 179).eivd Régulation automatique Pour ce système.54) A partir de là et du tableau de Ziegler-Nichols modifié (tab.4 · Kcr = 1. le système était le même et on Chapitre 4 181 mee \cours_ra.47 page 178 et 4.tex\16 avril 2005 .51 page suivante).0 [s] – Td = 0.6 [s] et Commande délivrée par le relais 10 5 0 −5 −10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Signal de sortie 6 4 2 0 −2 −4 0 10 20 30 40 50 t [s] 60 70 80 90 100 Fig. Cette réponse est pratiquement optimale et est donc tout à fait satisfaisante.55 π Acr π 5 (4.50.50 – Méthode du relais : on mesure la période d’oscillation Tcr et son amplitude Acr (fichier source). 4.1[−] – Ti = 0.

4.eivd Régulation automatique Réponse indicielle en boucle fermée.8 0. Ti=5[s].1.4 0. peut constater que les résultats sont assez proches malgré des paramètres PID légèrement différents. il est important d’insister sur le fait que la méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée fonctionne relativement bien pour des systèmes sans comportement oscillant et dont le déphasage en hautes fréquences franchit les −180 [◦ ] et qu’elle n’est pas applicable dans d’autres situations. Td=1. Chapitre 4 182 mee \cours_ra.2 0 0 5 10 t [s] 15 20 25 Fig.51 – Réponse indicielle en boucle fermée. Kp=1.2 1 0.26[s] 1.6 0.tex\16 avril 2005 . régulateur PID ajusté selon la seconde méthode de Ziegler Nichols. Enfin.4 1. avec l’aide de la technique du relais (fichier source).

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