CIRUGÍA ROBOTICA VIRTUAL

Rafael Barea
Departamento de Electrónica. Universidad de Alcalá. Alcalá de Henares. Madrid. (Spain)

barea@depeca.uah.es

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA

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Índice

• Introducción a la realidad virtual. • Tecnología y dispositivos • Aplicaciones RV
– Medicina – Simuladores

• Realidad Virtual Aumentada
– Tecnología y dispositivos – Aplicaciones – Proyectos

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CRV. Definición
¿Qué es la Realidad Virtual?
La Realidad Virtual es una simulación tridimensional interactiva por ordenador en la que el usuario se siente introducido en un ambiente artificial, y que lo percibe como real basado en estímulos de los órganos sensoriales.

¿Qué sentido conviene engañar? vista, oído, tacto … Modelo genérico de sistema de realidad virtual

Tipos de sistemas de realidad virtual
Inmersivos Semi-inmersivos No inmersivos
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CRV. Propiedades básicas
INMERSIÓN que permite sentir que se está experimentando con una realidad alternativa, no simplemente verla a través de una ventana. EL USUARIO CREE QUE ESTÁ FORMANDO PARTE DE LA EXPERIENCIA VIRTUAL. NAVEGACIÓN que nos va a permitir desplazarnos a través del ciberespacio generado por el ordenador. INTERACTIVA/MANIPULACIÓN: el mundo virtual y sus objetos o personajes reaccionan a las acciones del usuario y de ellos mismos. El usuario a su vez reacciona a ellos. TIEMPO REAL: el PC/workstation realiza todos los cálculos necesarios y presenta 30-50 imágenes por segundo como mínimo; esto hace que los requerimientos computacionales sean grandes.

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CRV. Historia

Hacia el año 1640, el jesuita alemán Athanasius Kircher creaba la LINTERNA MÁGICA

Fantasmagoría de Robertson , 1798

En 1798, Etienne-Gaspard Robert (1763-1837) creó en París un espectáculo de linterna mágica.

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Thomas A. which is the recording and reproduction of things in motion .“..CRV.MOSEA 6 .. 1888 KINETOSCOPIO “La llegada del tren”. Edison. Hermanos Lumiere 1895 INGENIERÍA BIOMÉDICA . Historia "I am experimenting upon an instrument which does for the eye what the phonograph does for the ear..

Nueva York 1915. Hoy en día Trauma Center: Second Opinion INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 7 . Historia Cine 3D.CRV.

CRV. Definición de términos ARTIFICIALIDAD SINTÉTICO REALIDAD AUMENTADA REALIDAD VIRTUAL MUNDO REAL REALIDAD FÍSICA TELEPRESENCIA DISTANCIA LOCAL REMOTO INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 8 .

hasta estaciones de trabajo diseñadas especialmente para tratar con este tipo de tareas. Dispositivos de Salida – Dispositivos visuales: Cascos visores. guantes y trajes de datos. este hardware puede ser desde un simple PC. • • INGENIERÍA BIOMÉDICA . Joysticks 3D (mando wii).Tecnología Hardware • Máquina de realidad: Hardware que permite generar modelos virtuales. – Dispositivos de sonido: Cascos auditivos para incrementar la sensación espacial.MOSEA 9 . – Dispositivos hápticos: Elementos para la manipulación táctil: También incluyen las sensaciones de fuerzas de realimentación. giróscopos. – Rastreadores de Posición y movimiento: marcas. acelerómetros. lentes estereoscópicos. cuevas. sistemas binoculares. Sonido tridimensional. Dispositivos de entrada – Elementos de control:. Mouse 3D.

Dispositivos visuales Monitor Lentes LCD Head-Mounted Display CAVE BOOM (Binocular Omni-Orientation M 10 INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA .

Dispositivos hápticos Phantom .MOSEA 11 .SensAble Technologies INGENIERÍA BIOMÉDICA .

MOSEA CyberForce 12 .Dispositivos hápticos CyberGlove CyberTouch CyberGrasp INGENIERÍA BIOMÉDICA .

Aplicaciones Modelado de la escena del crimen/accidente Arquitectura Simuladores de vuelo Tratamientos de fobias Modelado industrial INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA Entretenimiento 13 .

MOSEA 14 . RV en medicina. INGENIERÍA BIOMÉDICA .Aplicaciones. • Docencia de estudiantes de medicina • Entrenamiento de cirujanos • Planificación quirúrgica • Diagnosis • Rehabilitación física y psiquiátrica • Estudio de emergencias y catástrofes • Etc.

Aplicaciones.MOSEA 15 . Atlas de anatomía. Docencia • En la preparación de un médico. es indispensable dominar la anatomía humana. RV en medicina. INGENIERÍA BIOMÉDICA .

Entrenamiento de cirujanos noveles o en activo • Simulación de operaciones quirúrgicas • Simuladores quirúrgicos robóticos INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 16 . RV en medicina.Aplicaciones.

RV en medicina. generados a partir de imágenes médicas: RM.Aplicaciones. Planificación quirúrgica • Modelos reales de un paciente en particular. INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 17 . cortes. TAC.… • Estudiar puntos de acceso. etc. procedimiento a seguir.

Para la especialización del modelo en un paciente en particular se puede incluir también su propio historial médico. ¿En qué consiste el modelado de pacientes? Consiste en la creación de un modelo digital mediante la obtención de imágenes anatómicas usando distintas técnicas. Ofrecer una mayor experiencia en patologías y complicaciones Repetir/entrenamiento intervenciones quirúrgicas. Análisis del riesgo de operación y tratamiento del postoperatorio. Supresión libros de texto por modelos tridimensionales.MOSEA 18 . Evitar la práctica con pacientes reales. Revisualizar los procedimientos quirúrgicos.Aplicaciones. Modelado virtual de pacientes ¿Por qué un modelo virtual de pacientes? Reducción de costes asociados a la utilización de cadáveres y animales en docencia y cirugía. INGENIERÍA BIOMÉDICA . Especialización en cada paciente. RV en medicina.

Diseño CAD utilizando atlas de anatomia. TAC (tomografía axial computerizada): es una exploración de rayos X que produce imágenes detalladas de cortes axiales del cuerpo. Resonancia magnética: herramienta basada las propiedades magnéticas que poseen los núcleos atómicos. Permite alinear los campos magnéticos de diferentes núcleos en la dirección de un campo magnético externo. INGENIERÍA BIOMÉDICA . Crioseccionado: técnica basada en la congelación del espécimen y la aplicación de la sustancia llamada cryosat. Esta técnica permite el seccionado de un cadáver en secciones de intervalos milimétricos.MOSEA 19 . Modelado virtual de pacientes Técnicas empleadas para la obtención del modelo. RV en medicina.Aplicaciones.

33mm de paso. RV en medicina. Cadáver femenino (40Gbytes). TAC del cuerpo entero a intervalos de 1mm (512x512p).MOSEA 20 . Modelado virtual de pacientes Visible Human Project Proyecto creado por la NLM en 1986. mismo proceso que el masculino salvo: 5000 secciones transversales de 0. 1817 cortes transversales anatómicos (crioseccionado) con 1mm de intervalo. INGENIERÍA BIOMÉDICA .Aplicaciones. Principal fuente de datos e imágenes. Objetivo: obtención de BBDD de imágenes anatómica en la red. Obtención de datos: Cadáver masculino (15Gbytes): RM de todo el cuerpo (256x256p).

Aplicaciones. RV en medicina. Galería de imágenes: Resonancia magnética. TAC INGENIERÍA BIOMÉDICA . Modelado virtual de pacientes Visible Human Project.MOSEA 21 .

Galería de imágenes: Crioseccionado. INGENIERÍA BIOMÉDICA .Aplicaciones. Modelado virtual de pacientes Visible Human Project. RV en medicina.MOSEA 22 .

Construcción de modelos virtuales en 3D. Ejemplo de modelado de los riñones. ordenador manual INGENIERÍA BIOMÉDICA . Proceso: 2 Los especialistasbordes de las estructuras con el de forma 3 Definición de de del laboratorio fijan el contraste 1 Segmentación los las imágenes de Visible Human. RV en medicina. Modelado virtual de pacientes Proyecto del Center for Human Simulation Reconstrucción del modelo Visible Human.Aplicaciones.MOSEA 23 .

Recrear operaciones de cirugía. Modelado 3D basado en elementos de contorno (BEM).Aplicaciones realidad virtual. lenguajes de programacion. Entorno de simulación Diseño de un interfaz de cirugia laparoscopica INGENIERÍA BIOMÉDICA . Simuladores Objetivo de los simuladores. etc. elementos finitos.MOSEA 24 .

MOSEA Sutura 25 . Simuladores LapTrainer with SimuVision Aprendizaje de procedimientos laparoscópicos Mejora coordinación ojos-manos Practica de manejo de instrumental. disección y sutura Modelo físico Modelo virtual Manejo intrumental Disección ProMIS Surgical Simulator INGENIERÍA BIOMÉDICA .Aplicaciones realidad virtual.

surgical-science.com INGENIERÍA BIOMÉDICA . www.Aplicaciones realidad virtual. Simuladores LapSim.MOSEA 26 .

Aplicaciones realidad virtual.MOSEA Select-IT VEST 27 . Simuladores Xitact LS500 The LaparoscopyVR Virtual-Reality System INGENIERÍA BIOMÉDICA .

Planificador quirúrgico Radiance.Aplicaciones realidad virtual. Realimentacion visual y tactil Visor de modelos anatómicos Insight VIEWER. Simulador de entrenamiento artroscópica Insight Arthuro VR . INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 28 . Simuladores Simulador artroscopia Insight = GMV Empresa española que facilita servicios de ingeniería.

Alcalá de Henares. (Spain) barea@depeca.MOSEA 29 .uah. Madrid.REALIDAD VIRTUAL AUMENTADA Rafael Barea Departamento de Electrónica. Universidad de Alcalá.es INGENIERÍA BIOMÉDICA .

La diferencia entre RV y RA está en el tratamiento que hacen del mundo real. mientras que la RA deja ver al usuario el mundo real a su alrededor y aumenta la visión que éste tiene de su entorno mediante la superposición o composición de los objetos 3D virtuales.Realidad Virtual Aumentada La Realidad Aumentada es un entorno de trabajo en el cual se ha complementado la percepción del usuario con información relevante acerca de la actividad que debe realizar. Idealmente. esto daría al usuario la ilusión que los objetos de los mundos real y virtual coexisten. La Realidad Aumentada es una técnica mediante la cual los usuarios pueden percibir la realidad superponiendo a los objetos reales modelos virtuales enriquecidos: • Los elementos reales conviven con los virtuales en tiempo real • El mundo virtual generado ha de poder ser interactivo. INGENIERÍA BIOMÉDICA . La RV sumerge al usuario dentro de un mundo virtual que reemplaza completamente al mundo real exterior.MOSEA 30 .

• Es muy importante determinar la orientación y posición exacta del usuario.MOSEA 31 . puesto que un pequeño error de orientación puede provocar un desalineamiento perceptible entre los objetos virtuales y físicos. INGENIERÍA BIOMÉDICA . y ser capaz de mostrar al usuario una representación realista del entorno que se ha añadido virtualmente. así como determinar la situación exacta de cada usuario. sobre todo en las aplicaciones que así lo requieran: uno de los retos más importante que se tiene a la hora de desarrollar proyectos de Realidad Aumentada es que los elementos visuales estén coordinados a la perfección con los objetos reales.Realidad Virtual Aumentada Problemática: •La Realidad Aumentada debe generar modelos informáticos de lugares y sonidos relacionados con la realidad física.

MOSEA Cirugía 32 .Realidad Virtual Aumentada • APLICACIONES: Militar Asistencia técnica Televisión INGENIERÍA BIOMÉDICA .

INGENIERÍA BIOMÉDICA .RVA.MOSEA 33 . Tecnología • ¿Cómo se consigue? – Técnicas similares a la realidad virtual.

RVA.MOSEA LCD 34 . Tecnología • Visualizadores: Similares a RV – Sistemas de visualización trasparentes: • Juego de espejos • HUD • LCD HUD Espejo dicroico INGENIERÍA BIOMÉDICA .

MOSEA 35 .RVA en medicina Objetivo: Superponer estructuras internas (reconstrucciones 3D) sobre imágenes de video en directo o sobre el mismo paciente INGENIERÍA BIOMÉDICA .

• Inconvenientes: – Movimiento del paciente (órganos.RVA en medicina Objetivo: Superponer estructuras internas (reconstrucciones 3D) sobre imágenes de video en directo o sobre el mismo paciente • Ventajas: – Visualización conjunta paciente e imágenes 3D – Localización exacta de las zonas dañadas. etc) INGENIERÍA BIOMÉDICA . – Posibilita un estudio previo fiable.MOSEA 36 .

MOSEA 37 . • Obtencion modelo 3D MRI Renderizado INGENIERÍA BIOMÉDICA . http://www. navegación y seguimiento de instrumental durante operaciones.edu/projects/medical-vision/surgery/surgical_navigation.html Objetivo: Visualizar estructuras internas a partir de reconstrucciones 3D Correspondencia reconstrucción 3D con imagen/video real paciente Aplicaciones en planificación quirúrgica. guiado quirúrgico intraoperatorio.mit.ai. Proyectos Image Guided Surgery Colaboración entre MIT AI Lab and Brigham and Women's Surgical Planning Laboratory.RVA en medicina.

Proyectos Image Guided Surgery • Laser Scanning Operating room Mediante escaneo laser 3D se obtiene un modelo de la cabeza del paciente sobre la mesa del quirófano • Mejora visualización: Sobre la reconstrucción de la cabeza se proyecta la reconstrucción 3D del cerebro INGENIERÍA BIOMÉDICA .RVA en medicina.MOSEA 38 .

Proyectos • Tracking intrumental quirúrgico Utilizado para detectar la posición exacta del instrumental/sonda interna y al mismo tiempo visualizar las estructuras internas • Puntos de estimulación Localizar regiones vitales del cerebro: motora. etc.RVA en medicina. INGENIERÍA BIOMÉDICA . sensorial. área lenguaje .MOSEA 39 .

Biopsy Introduction of Needles into the body to extract tissue samples – Cancer treatment. Brachytherapy Medication is injected through a needle or a source of radiation is introduced to tumors – Endoscopy.html Applications: – Puncture.RVA en medicina.MOSEA 40 . minimal invasive surgery An intrument for inspection or intervention is introduced through a natural or induced body opening INGENIERÍA BIOMÉDICA . Proyectos MEDARPA Medical Augmented Reality for Patients Objetivo: Desarrollo de un sistema de RVA para intervenciones quirúrgicas http://www.igd.fhg.de/igd-a7/projects/medarpa/en/index.

RVA en medicina. • Dispositivo puntero (tracking magnético) • Reconstrucción de imágenes off-line INGENIERÍA BIOMÉDICA . Proyectos MEDARPA Medical Augmented Reality for Patients Arquitectura • Pantalla semitransparente • 2 cámaras infrarrojas para tracking: médico. paciente y pantalla (5 marcadores).MOSEA 41 .

RVA en medicina. Proyectos MEDARPA Medical Augmented Reality for Patients Vídeo INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 42 .

http://www.arsys-tricorder.RVA en medicina. Universidad Técnica de Munich.MOSEA 43 .org INGENIERÍA BIOMÉDICA .Augmented Reality SyStem Objetivo: Desarrollo de un sistema de RVA para intervenciones quirúrgicas • Arquitectura – – – – Aplicación: cirugía maxilofacial Espejo semitransparente Gafas estereoscópicas (shutter) Efecto de inmersión 3D debajo espejo. Proyectos ARSyS tricorder .

MOSEA 44 .Augmented REality System – – – – – IRCAD (Estrasburgo) www.ntu. Proyectos • Proyecto CIMIL http://mrcas.mpe.edu.RVA en medicina.info • ARES .ircad.sg/research/art/index.htm • ARIS*ER http://www.ariser.fr Laparoscopia Imagen previa 3D Modificaciones 2D Desarrollando tracking INGENIERÍA BIOMÉDICA .

MOSEA 45 .RVA en medicina.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=04012564 INGENIERÍA BIOMÉDICA . Proyectos • Liver Surgery Planning Using Augmented Reality Graz University of Technology http://ieeexplore.

MOSEA 46 .RVA en medicina. Otras aplicaciones • Otros ejemplos: • Cáncer de mama. • Bypass • Guía endoscópia. • Cirugía maxilo-facial INGENIERÍA BIOMÉDICA .

• FlashPoint.MOSEA 47 .RVA en medicina. – Ópticos para instrumentos rígidos. • Polaris. Sensores seguimiento • SENSORES DE SEGUIMIENTO. INGENIERÍA BIOMÉDICA .

Es una alternativa a los electromagnéticos INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 48 . Sensores seguimiento – Electromagnéticos para instrumentos flexibles. • Aurora – ShapeTape.RVA en medicina.

phantom de realimentación de fuerza. con espejo semi-transparente. y gafas con obturador accionado mediante enlace IR INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 49 .Proyectos UAH Simulador de la punción lumbar • Equipo: – Equipo gráfico Reachin.

Proyectos UAH Simulador de la punción lumbar Vídeo INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 50 .

MOSEA 51 .Proyectos UAH Simulador cataratas INGENIERÍA BIOMÉDICA .

¡Gracias por su Atención! INGENIERÍA BIOMÉDICA .MOSEA 52 .

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