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MÉTODO DE NEWTON-RAPHSON PARA POSICIONAMENTO PARCIAL

SIMULTÂNEO DE MÚLTIPLOS PÓLOS
JÚLIO C. R. FERRAZ
1,2
, NELSON MARTINS
2
, GLAUCO N. TARANTO
1
, SÉRGIO L. VARRICCHIO
2
1
Programa de Engenharia Elétrica, COPPE, Universidade Federal do Rio de Janeiro
Caixa Postal 68564, 21945-970, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
2
CEPEL
Caixa Postal 68007, 21944-970, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
E-mails: jcferraz@ieee.org,nelson@cepel.br,tarang@coep.ufrj.br,slv@cepel.br
Resumo÷ Este artigo apresenta uma metodologia para posicionamento parcial simultâneo de múltiplos pólos utilizando o
método de Newton-Raphson e a informação fornecida pelos resíduos da função de transferência ∆VESP/∆VREF associados a
autovalores de interesse. É feita uma avaliação, através de um sistema teste, da utilização da metodologia de posicionamento
parcial de pólos na coordenação dos Estabilizadores de Sistema de Potência.
Abstract÷ This paper presents a methodology for simultaneous partial pole placement using the Newton-Raphson method and
the information provided by the ∆VESP/∆VREF transfer function residues associated with the critical eigenvalues. The use of the
methodology of partial pole placement in the coordination of Power System Stabilizers is assessed using a test system.
Keywords÷ Power System Control, Linear Analysis, Eigenvalues, Partial Pole Placement, Sensitivity, Newton-Raphson.
1 – Introdução
O problema de estabilidade de sistemas elétricos de
potência frente pequenas perturbações é resolvido
através de análise linear e envolve questões relativas
a determinação da natureza dos modos críticos do
sistema e avaliação da localização e do tipo de
controle mais efetivo, buscando atender determinados
critérios de estabilidade.
Este artigo aborda a utilização da informação
fornecida pelos resíduos de funções de transferência
para a posicionamento parcial simultâneo de pólos
[CIGRE 2000, Elangovan 1987] através do método
de Newton-Raphson. É avaliada também a
possibilidade de se obter um ajuste coordenado dos
ESPs fazendo uso dessa metodologia.
2 – Metodologia
O método proposto permite posicionar
simultaneamente múltiplos pólos em sistemas
multimáquina utilizando fundamentalmente as
informações fornecidas por resíduos associados aos
pólos de interesse de funções de transferência
relativos à malha de estabilização.
Foram instalados ESPs em duas máquinas de um
sistema teste para melhorar o fator de amortecimento
de dois modos de oscilação eletromecânica.
O procedimento utilizado no processo de
estabilização do sistema inclui:
• Determinação dos modos de oscilação
eletromecânica críticos (com fator de
amortecimento baixo ou negativo);
• Determinação das máquinas onde a
instalação dos ESPs seria mais efetiva para
o amortecimento dos modos críticos;
• Verificação da contribuição de cada ESP no
esforço de controle para a melhoria do
amortecimento dos modos críticos;
• Posicionamento parcial simultâneo dos
pólos críticos do sistema utilizando resíduos
de funções de transferência e método de
Newton-Raphson, visando atender um dado
critério de amortecimento.
3 – Utilização de Resíduos de Função de
Transferência
3.1 – Conceitos Básicos
Seja um sistema de controle compreendido de uma
função de transferência G(s) com uma malha de
realimentação negativa com ganho K (Figura 1). A
função G(s) pode ser expressa como:
( )
( )
( )
n m
s
R
s
z s
s G
n
j i
i
n
i
i
m
i
i

,
_

¸
¸

·


·



·
·
·

1
1
1
λ
λ
(1)
sendo z
i
, λ
i
e R
i
os zeros, pólos e resíduos,
respectivamente, de G(s).
A variação de um determinado autovalor em
função da variação incremental do ganho de
realimentação [Pagola 1989] é dada pelo resíduo da
função de transferência G(s) relativo a este autovalor:
i
i
R
dK
d
− ·
λ
(2)
A informação de resíduos [Martins 1990, Pagola
1989] é utilizada tanto na seleção dos geradores a
serem equipados com ESPs, como também no ajuste
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destes ESPs. É possível, ainda, obter estimativas dos
valores dos ganhos dos ESPs para que ocorram
determinadas variações nos autovalores.
G(s)
K

+
y(s) u(s)
Figura 1 – Função de transferência G(s) com realimentação K.
3.2 – Contribuição de cada ESP no Esforço de
Controle e Estimativa dos Ganhos
A equação (2), para o caso do ESP, estabelece que:
,

,
_

¸
¸


·
i
REF
ESP i
V
V
R
dK
d
λ
λ
(3)
onde o termo à direita da equação corresponde à
notação aqui adotada para o resíduo da função de
transferência ∆V
ESP
/∆V
REF
, relativo ao autovalor λ
i
.
Como demonstrado em [Varricchio 1999], tem-
se que:
[ ]
, Re Re
Re
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸


·
1
]
1

¸



·
i
i REF
ESP i i
V
V
R
K dK
d
λ
λ λ
(4)
Para um ESP com a estrutura mostrada em (5), o
resíduo da função de transferência ∆V
ESP
/∆V
REF
(Figura 2) fornece uma estimativa linear de K que, no
fechamento da malha de realimentação, resulta numa
variação especificada na parte real do autovalor λ
i
. O
ajuste de fase do ESP é considerado fornecido, ou
seja, já foi previamente ajustado [Gibbard 1999,
Vowles 1997].
( )
2
1
1
1

,
_

¸
¸
+
+

,
_

¸
¸
+
·
sTd
sTn
sTw
sTw
K s ESP (5)
⇒ K Ganho do ESP

,
_

¸
¸
+
+

,
_

¸
¸
+
2
1
1
1 sTd
sTn
sTw
sTw
Ajuste de fase do ESP
Sistema
2
1
1

,
_

¸
¸
+
+
sTd
sTn
∆ω
+
∆V
REF
+
∆V
ESP

,
_

¸
¸
+ sTw
sTw
1
Ajuste de fase do ESP
∆K
∆V

ESP
Figura 2 – Malha utilizada para cálculo dos resíduos da função de
transferência ∆VESP/∆VREF.
A variação incremental da parte real de dois
autovalores de interesse λ
1
e λ
2
devido a variação
simultânea nos ganhos dos ESPs instalados, por
exemplo, em dois geradores do sistema, é dada pela
equação matricial de sensibilidade:
[ ]
[ ]
1
]
1

¸



1
1
1
1
1
]
1

¸

1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸


1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸


·
1
]
1

¸



2
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
, , Re
, , Re
Re
Re
K
K
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
λ λ
λ λ
λ
λ (6)
Onde:
[ ] Re ⇒ ∆
i
λ
Parte real da variação do autovalor λ
i

1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸


i
REFj
ESPj
V
V
R λ , Re
Parte real do resíduo
associado à FT do gerador “j”
e do autovalor λ
i
⇒ ∆
j
K
Variação no ganho do ESP
j
A equação (6) pode ser utilizada de duas formas:
• A partir de valores especificados de
variação dos ganhos dos ESPs (∆K), podem
ser obtidas as contribuições dos ESPs
(individual ou combinada) no
amortecimento dos dois autovalores;
• A partir de variações impostas nos
autovalores, estimar os valores necessários
para os ganhos dos ESPs.
3.3 – Posicionamento Parcial Simultâneo de
Múltiplos Pólos Utilizando o Método de Newton-
Raphson
O posicionamento parcial dos pólos pode ser feito
utilizando os resíduos da função de transferência
∆V
ESP
/∆V
REF
(Figura 3). O objetivo é determinar os
novos valores dos ganhos dos ESPs para que os
autovalores críticos se desloquem o necessário para
que um determinado critério de amortecimento modal
seja atingido.
Sistema+ESP
∆V
ESP
+
∆V
REF
+
∆K
+
K
∆V

ESP
Figura 3 – Malha utilizada para cálculo dos resíduos da função de
transferência ∆VESP/∆VREF.
Este critério pode estabelecer, por exemplo, o
valor do amortecimento de um modo de oscilação ou
então o valor da parte real do autovalor associado a
esse modo.
Neste trabalho é utilizada a parte real do resíduo
para posicionar a parte real dos autovalores. O
problema pode ser assim formulado: seja σ
d
o valor
desejado para a parte real de um autovalor λ e f(K) a
função que expressa a variação da parte real do
autovalor em função do ganho K do ESP.
( ) ( ) [ ]
d
K K f σ λ − · Re
(7)
Deseja-se encontrar o valor de K tal que a
condição f(K) = 0 seja satisfeita. Aplica-se então o
método de Newton-Raphson à equação (7) utilizando
a relação descrita em (4). A partir de λ e do valor
desejado σ
d
, estabelece-se o processo iterativo de
Newton-Raphson [Varricchio 1999], mostrado a
seguir, até que o incremento de ganho ∆K cause uma
variação no autovalor ∆λ menor que uma certa
tolerância especificada.
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início
- Cálculo do autovalor e do resíduo da função
de transferência ∆V
ESP
/∆V
REF
associado;
- Cálculo de K K K
l l
∆ + ·
+1
, onde
[ ] λ λ ∆
1
1
]
1

¸

1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸


· ∆

Re , Re
1
REF
ESP
V
V
R K ;
- Cálculo do novo λ e do novo resíduo;
- Enquanto a variação ( ( ) [ ]
d
i
K σ λ −
+1
Re ) for
maior que a tolerância, incrementar o
contador (l=l+1) e retornar ao início.
fim
Por simplicidade, a formulação do método de
Newton-Raphson foi descrita para o caso de
posicionamento de um autovalor através da variação
do ganho de um ESP.
Este método permite calcular os ganhos dos
ESPs tal que a parte real dos autovalores de interesse
tenham os valores desejados. A parte imaginária do
autovalor não é controlada, podendo variar
livremente.
4 – Resultados
A utilização dos resíduos da função de transferência
∆V
ESP
/∆V
REF
no posicionamento parcial simultâneo
dos pólos críticos é apresentada para um sistema teste
(Figura 4). Este sistema é uma representação muito
simplificada da região Sul do sistema brasileiro.
Os dados são iguais aos descritos em [Martins
1989], com exceção das excitatrizes estáticas que
aqui tem alto ganho (Ka = 100) e da representação do
Sudeste por uma barra infinita.
Itaipu
Sudeste
Foz do Areia
Salto Segredo
~
~
~
Salto Santiago
~
Figura 4 – Sistema teste.
Este sistema possui dois modos de oscilação
eletromecânica com amortecimento negativo (Tabela
1), devido à sua topologia e elevado carregamento
aliados à presença de sistemas de excitação estáticos
de alto ganho nos quatro geradores.
Com o objetivo de estabilizar o sistema foram
instalados ESPs em duas máquinas: Itaipu e Salto
Segredo. Cada ESP utiliza como sinal de entrada a
variação da velocidade do rotor e a sua estrutura é
apresentada em (5). Na Tabela 2 são apresentados os
parâmetros utilizados no ajuste de fase dos dois
ESPs. Seu avanço de fase máximo é centrado na
freqüência de 30 rad/s, reduzindo assim problemas
relacionados aos modos associados às excitatrizes.
Tabela 1 – Modos de oscilação eletromecânica de interesse.
Real Imag. Freq. (Hz) Amortecimento
λ
1
+ 0,15309 t 5,9138 0,94121 -2.59%
λ
2
+ 0,17408 t 4,6435 0,73904 -3.75%
Tabela 2 – Parâmetros relativos ao ajuste de fase dos ESPs.
N
o
de blocos Tw (s) Tn (s) Td (s)
2 3 0,100 0,010
Na Figura 5 é apresentado o mapa de pólos e
zeros do sistema para a função de transferência
matricial [∆ω (s)/∆V ref(s)]
2x2
, relativa aos geradores
de Itaipu e Salto Segredo. A localização dos dois
zeros de transferência dominantes indica, a princípio,
que a instalação dos ESPs nessas máquinas permitirá
uma estabilização adequada do sistema.
-0.1
3.7
7.5
11.2
15.
-4. -2.88 -1.75 -0.63 0.5
Real
15.0% 10.0% 5.0%
Figura 5 – Mapa de pólos (✴) e zeros (Ο) para a função de
transferência matricial [∆ω (s)/∆V ref(s)]2x2
para os geradores de Itaipu e Salto Segredo.
4.1 – Contribuição de cada ESP no Esforço de
Controle e Estimativa dos Ganhos
Uma informação útil extraída diretamente da matriz
dos resíduos da função de transferência ∆V
ESP
/∆V
REF
é o valor aproximado da contribuição de cada ESP no
esforço de amortecimento dos diversos modos de
oscilação.
Assim, a variação dos autovalores de interesse λ
1
e λ
2
, devido a variação no ganho de ESPs instalados
nos sistema, é dada por:
1
]
1

¸



1
1
1
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸


·
1
]
1

¸



2
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
, ,
, ,
K
K
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
λ λ
λ λ
λ
λ (8)
que pode ser expandida em parte real e imaginária:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1
]
1

¸



1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

¸

1
1
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1

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,
_

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,
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1
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1

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,
_

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¸

,
_

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1
1
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1

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,
_

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¸

,
_

¸
¸


1
1
]
1

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,
_

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¸

,
_

¸
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·
1
1
1
1
]
1

¸





2
1
2
2
2
2
1
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
, , Im
, , Re
, , Im
, , Re
Im
Re
Im
Re
K
K
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
λ λ
λ λ
λ λ
λ λ
λ
λ
λ
λ
(9)
Na Figura 6 são mostradas as contribuições
individuais dos ESPs, obtida através de (9), na
alteração da partes real e imaginária dos dois
autovalores de interesse para os ganhos dos ESPs.
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Pode ser observado que o ESP instalado em
Itaipu possui grande influência na variação da parte
real dos dois autovalores, enquanto o ESP instalado
em Salto Segredo tem atuação maior no autovalor λ
2
(Tabela 1). Ambos atuam de modo satisfatório,
tornando mais negativa o valor da parte real dos
autovalores.
O ESP instalado em Itaipu exerce influências
opostas nas partes imaginárias dos dois autovalores.
Um aumento incremental no ganho deste ESP
aumenta a parte imaginária do autovalor λ
1
e diminui
a parte imaginária de λ
2
. Um aumento no ganho do
ESP instalado em Salto Segredo diminui as partes
imaginárias dos dois autovalores, sendo o autovalor
λ
1
mais afetado.
-1 -0.5 0 0.5 1
1
2
Re[R(Vpss/Vref)]
-1 -0.5 0 0.5 1
1
2
Im[R(Vpss/Vref)]
λ
λ
λ
λ
Itaipu
S. Segredo
Itaipu
Itaipu
Itaipu
S. Segredo
S. Segredo
S. Segredo
Figura 6 – Contribuição de cada ESP na variação da parte real e
da parte imaginária dos autovalores de interesse
(normalizada pelo maior valor).
Para variações especificadas na parte real de
cada autovalor, os ganhos dos dois ESPs podem ser
estimados por:
1
1
]
1

¸

1
]
1

¸



1
1
1
1
1
]
1

¸

1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸


1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸


·
1
]
1

¸




2
1
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
Re
, , Re
, , Re
λ
λ
λ λ
λ λ
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
K
K
(10)
Na Tabela 3 são apresentados as estimativas
lineares dos valores dos ganhos para variações na
parte real dos dois autovalores. O valor da parte real
a ser atingido foi escolhido tomando como referência
os valores que forneceriam amortecimento de zero,
5 % e 10 % ignorando-se alterações nas partes
imaginárias dos autovalores. Por exemplo, numa das
avaliações (caso 2), Re[λ
1
] foi adotado como sendo
-0,2961 por ser este o valor para o qual o
amortecimento de λ
1
é 5 %, supondo que
Im[λ
1
] = 5,9138 (valor inicial).
Os erros apresentados na Tabela 3 refletem as
discrepâncias entre o quanto a parte real do autovalor
deveria variar e quanto realmente variou. Assim, os
valores percentuais representam insuficiência
(negativos) ou excesso (positivos) de variação da
parte real do autovalor. Um valor de, por exemplo,
-7,4 %, indica que com os ganhos estimados, a parte
real do autovalor efetivamente variou 92,6 % do total
estimado.
Nos três casos apresentados na Tabela 3 os
demais autovalores do sistema têm fator de
amortecimento maiores que 18,5 %.
Tabela 3 – Estimativas dos ganhos dos ESPs para variações
específicas da parte real dos autovalores.
Valor
Estimado
Valor
Obtido
Erro
1
Ganhos dos
ESPs (pu/pu)
Caso 1
Re[λ
1
]
0,0000 + 0,0114 - 7,4 %
Im[λ
1
]
- t 5,8606 -
ξ
- - 0,19 % -
Re[λ
2
]
0,0000 + 0,0205 - 11,8 %
Im[λ
2
]
- t 4,5999 -
ξ
- - 0,45 % -
K
1
= 1,06
(Itaipu)
K
2
= 4,08
(S.Segredo)
Caso 2
Re[λ
1
]
- 0,2961 - 0,3030 + 1,5 %
Im[λ
1
]
- t 5,8946 -
ξ
- 5,13 % -
Re[λ
2
]
- 0,2325 - 0,1384 - 23,1 %
Im[λ
2
]
- t 4,5068 -
ξ
- 3,07 % -
K
1
= 4,01
(Itaipu)
K
2
= 8,14
(S.Segredo)
Caso 3
Re[λ
1
]
- 0,5944 - 0,6322 + 5,1 %
Im[λ
1
]
- t 5,8780 -
ξ
- 10,69 % -
Re[λ
2
]
- 0,4667 - 0,2714 - 30,5 %
Im[λ
2
]
- t 4,4263 -
ξ
- 6,12% -
K
1
= 6,98
(Itaipu)
K
2
= 12,24
(S.Segredo)
1
Erro = [ ( (Variação Obtida – Variação Estimada) / Variação Estimada ) x 100 ]%
A utilização sucessiva da informação de
sensibilidade matricial é explorada através do método
de Newton-Raphson cujos resultados são
apresentados a seguir.
4.2 – Posicionamento Simultâneo de Pólos
Utilizando os Resíduos e Aplicando o Método de
Newton Raphson
Com o objetivo de estabilizar o sistema, foi utilizada
a metodologia descrita na seção 3.3. Os autovalores
com amortecimento negativo são posicionados no
semiplano complexo esquerdo através da alteração
dos ganhos dos ESPs instalados nas máquinas de
Itaipu e Salto Segredo.
O método de Newton-Raphson é aplicado para
que valores desejados da parte real dos autovalores
λ
1
e λ
2
sejam alcançados. Em cada iteração, as
variações nos ganhos dos ESPs são obtidas através de
(10). Quando as variações nas partes reais dos
autovalores são menores que uma determinada
tolerância (neste trabalho, tol = 1e-6) o processo
iterativo é considerado convergido. A parte
imaginária não tem sua variação controlada, no
entanto a variação estimada e’ apresentada na seção
anterior.
Para valores relativamente afastados dos iniciais,
são realizados posicionamentos sucessivos dos
autovalores com variações menores da posição até
que se obtenha o valor final desejado. Desta forma
garante-se boas condições iniciais para o método de
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Newton-Raphson. Este procedimento foi utilizado
nos casos 2 e 3 apresentados na Tabela 4. Na
primeira solução tomou-se como variação desejada
um valor igual a metade do total estipulado. Em
seguida, a partir da solução intermediária, calculou-se
os ganhos para o posicionamento no valor final
desejado. Para cada um dos casos testados é a
apresentado o número de iterações necessárias para a
convergência do método (Tabela 4).
O posicionamento parcial de pólos nada garante
sobre a localização dos demais pólos. No caso 1,
onde o valor do ganho do ESP instalado em Salto
Segredo é igual a 51,4 pu/pu, um outro pólo tem fator
de amortecimento igual a 8,5 %, reflexo do valor de
ganho indevido (muito alto). No caso 2 um outro
pólo tem fator de amortecimento negativo devido ao
alto ganho exigido para o posicionamento dos pólos
críticos nos pontos especificados.
O ato de posicionar um determinado número de
pólos em pontos específicos do plano complexo
consiste numa situação onde as restrições impostas
são de alto grau de rigidez.
Tabela 4 – Valores dos ganhos dos ESPs para que as variações
desejadas na parte real dos autovalores sejam atingidas.
Valor
Desejado
Valor
Obtido
Erro Ganhos dos
ESPs (pu/pu)
Caso 1
Re[λ
1
]
- 0,5956 - 0,5956 0
Im[λ
1
]
- t 5,7661 -
ξ
- 10,30 % -
Re[λ
2
]
- 0,4633 - 0,4633 0
Im[λ
2
]
- t 4,5814 -
ξ
- 10,10 % -
K
1
= 5,16
(Itaipu)
K
2
= 51,40
(S.Segredo)
Número de Iterações 7
Caso 2
Re[λ
1
]
- 0,5956 - 0,5956 0
Im[λ
1
]
- t 5,7212 -
ξ
- 10,40 % -
Re[λ
2
]
- 0,5101 - 0,5101 0
Im[λ
2
]
- t 4,6637 -
ξ
- 10,90 % -
K
1
= 4,79
(Itaipu)
K
2
= 90,58
(S.Segredo)
Número de Iterações 13 (6 + 7
1
)
Caso 3
Re[λ
1
]
- 1,2728 - 1,2728 0
Im[λ
1
]
- t 5,5924 -
ξ
- 22,00 % -
Re[λ
2
]
- 0,5807 - 0,5807 0
Im[λ
2
]
- t 4,2713 -
ξ
- 13,50 % -
K
1
= 13,95
(Itaipu)
K
2
= 29,22
(S.Segredo)
Número de Iterações 11 (5 + 6
1
)
1
O método de Newton-Raphson foi aplicado duas vezes consecutivas.
Como pode ser observado na Tabela 4, casos 1 e
2, para posicionar os dois modos em pontos onde
ambos têm praticamente o mesmo amortecimento
(por exemplo, ξ
1
= ξ
2
≅ 10,0 %) podem ser
necessários ganhos elevados para os ESPs. Se forem
utilizados valores desejados para a parte real dos
modos que reflitam diferentes fatores de
amortecimento (por exemplo, ξ
1
= 22,0 % e ξ
2
= 13,5
%) os ganhos obtidos para os ESPs têm valores
razoáveis. Ou seja, a restrição de fator de
amortecimento igual para os dois pólos críticos neste
problema exigiu valores exageradamente altos para
os ganhos dos ESPs. Sabe-se, na prática, que ganhos
de ESPs com esta estrutura devem ter valores sempre
menores que 30 pu/pu [Paiva 1999].
-0.2
5.2
10.7
16.1
21.6
27.
-4. -2.92 -1.85 -0.78 0.3
Real
15.0%
10.0%
5.0%
Figura 7 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) até os valores estimados
no caso 1 (vide Tabela 4).
-0.2
6.8
13.9
20.9
28.
35.
-4. -2.75 -1.5 -0.25 1.
Real
15.0%
10.0% 5.0%
Figura 8 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) até os valores estimados
no caso 2 (vide Tabela 4).
-0.2
5.2
10.7
16.1
21.6
27.
-4. -2.92 -1.85 -0.78 0.3
Real
15.0% 10.0% 5.0%
Figura 9 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) até os valores estimados
no caso 3 (vide Tabela 4).
-0.2
5.2
10.7
16.1
21.6
27.
-4. -2.92 -1.85 -0.78 0.3
Real
15.0% 10.0% 5.0%
Figura 10 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) até 20 pu/pu.
1671
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11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil
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11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil
Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000
11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil
Não se sabe a priori qual deve ser a posição mais
adequada para os pólos críticos, de forma que todos
os autovalores do sistema tenham fatores de
amortecimento desejáveis. Portanto, ao invés da
utilização de posicionamento parcial de múltiplos
pólos no ajuste coordenado de ESPs, devem ser
utilizados métodos de otimização tendo fator de
amortecimento mínimo como restrição. O processo
de otimização pode considerar ainda diferentes
fatores mínimos dependendo da natureza do modo
(eletromecânico ou excitatriz).
Nas Figura 7, Figura 8 e Figura 9 são mostrados
os diagramas do lugar das raízes quando os ganhos
dos ESPs são variados proporcionalmente e de forma
simultânea desde zero até os valores indicados na
Tabela 4. Na Figura 7 e na Figura 8 são mostradas
como o fator de amortecimento de um terceiro pólo
piora quando os dois pólos críticos são posicionados
nos locais especificados.
Ao estipularmos para os pólos críticos deste
sistema valores finais com fatores de amortecimento
diferentes, de forma que o ganho máximo fosse 30
pu/pu (caso 3), o desempenho é melhor, como
observado na Figura 9. Na Figura 10 é apresentado o
diagrama do lugar das raízes obtido quando os
ganhos dos ESPs são variados de zero até 20 pu/pu.
Neste caso nenhum pólo é posicionado em pontos
pré-determinados e o fator de amortecimento mínimo
do sistema é 17 %. Portanto, a variação equânime dos
ganhos, sem qualquer preocupação com
posicionamento de pólos, resultou no melhor
desempenho do sistema teste (resultados comparáveis
foram obtidos no caso 3, ilustrado na Figura 9)
6 – Conclusão
Foi apresentada uma metodologia para
posicionamento parcial simultâneo de múltiplos pólos
utilizando resíduos de funções de transferência e
método de Newton-Raphson.
A utilização desta metodologia na coordenação
de ESPs produz resultados insatisfatórios por impor
restrições excessivas no problema, refletindo em
valores indesejáveis de ganhos dos ESPs.
A posição no plano complexo dos pólos críticos
do sistema devem obedecer critérios de otimização
onde regiões de solução são permitidas ao invés do
posiocionamento em pontos específicos. Este tema
será abordado em trabalhos futuros. Também serão
avaliados os eventuais benefícios da alteração do
ajuste de fase na coordenação dos EPSs.
O posicionamento parcial de pólos pelo método
de Newton-Raphson representa uma evolução sobre o
método iterativo apresentado em [Elangovan 1987,
Freitas 1995].
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Power Systems, CIGRE Symposium on Power
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Paiva, P.M., Soares, J.M., Zeni Jr, N. and Pons, F.H.
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The Argentinean Case, presented at the Panel
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(1989). On Sensitivities, Residues and
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pp. 278-285.
Varricchio, S.L. and Martins, N. (1999). Applying
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SEPOPE, Curitiba.
Vowles, D., Pourbeik. P. and Gibbard, M.J. (1997).
Contribution of Individual PSSs and FACTS
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Modes of Oscillation, Proceedings of the
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1672
Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000
11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil
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por exemplo. 3. obter estimativas dos do XIIIOnde: Anais Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 valores dos ganhos dos ESPs para que ocorram 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolisautovalor λi Re[∆λ i ] ⇒ Parte real da variação do – SC – Brasil determinadas variações nos autovalores. A partir de λ e do valor desejado σd. o valor do amortecimento de um modo de oscilação ou então o valor da parte real do autovalor associado a esse modo. λ 2  R .2 – Contribuição de cada ESP no Esforço de Controle e Estimativa dos Ganhos A equação (2). temse que:   ∆V  d Re[λi ]  ∆λ  = Re  i  = Re  R ESP . resulta numa variação especificada na parte real do autovalor λi. mostrado a seguir. no fechamento da malha de realimentação. em dois geradores do sistema. λ2    ∆V       ∆VREF1   REF 2       (6) 1668 . λ1     ∆K   ∆V Re[∆λ1 ]    ∆VREF1     REF 2   1      =  [   ∆VESP 2   ∆K 2  Re ∆λ2 ]    ∆VESP1 Re  R . O problema pode ser assim formulado: seja σd o valor desejado para a parte real de um autovalor λ e f(K) a função que expressa a variação da parte real do autovalor em função do ganho K do ESP. • A partir de variações impostas nos autovalores. por exemplo. λi   dK  ∆K    ∆VREF i     (4) Para um ESP com a estrutura mostrada em (5). Vowles 1997]. λi   ∆V  dK  REF  (3) onde o termo à direita da equação corresponde à notação aqui adotada para o resíduo da função de transferência ∆VESP/∆VREF. estimar os valores necessários para os ganhos dos ESPs. ∆VREF + + +   ∆VREFj   i   Figura 1 – Função de transferência G(s) com realimentação K. É possível.3 – Posicionamento Parcial Simultâneo de Múltiplos Pólos Utilizando o Método de NewtonRaphson O posicionamento parcial dos pólos pode ser feito utilizando os resíduos da função de transferência ∆VESP/∆VREF (Figura 3). podem ser obtidas as contribuições dos ESPs (individual ou combinada) no amortecimento dos dois autovalores. O ajuste de fase do ESP é considerado fornecido.Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil destes ESPs. Neste trabalho é utilizada a parte real do resíduo para posicionar a parte real dos autovalores. A variação incremental da parte real de dois autovalores de interesse λ1 e λ2 devido a variação simultânea nos ganhos dos ESPs instalados. ou seja.  sTw  1 + sTn  ESP(s ) = K     1 + sTw  1 + sTd  K ⇒ Ganho do ESP 2 2 ∆VESP Sistema+ESP K ∆V’ESP ∆K (5)  sTw  1 + sTn     ⇒ Ajuste de fase do ESP  1 + sTw  1 + sTd  ∆VREF + + Figura 3 – Malha utilizada para cálculo dos resíduos da função de transferência ∆VESP/∆VREF. λ1  R ESP 2 . λ  ⇒ Parte u(s) y(s) + − K G(s) Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA FT do gerador “j” associado à 2000 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil e do autovalor λi ∆K j ⇒ Variação no ganho do ESPj A equação (6) pode ser utilizada de duas formas: • A partir de valores especificados de variação dos ganhos dos ESPs (∆K). para o caso do ESP. relativo ao autovalor λi. até que o incremento de ganho ∆K cause uma variação no autovalor ∆λ menor que uma certa tolerância especificada. estabelece que:  ∆V  dλi = R ESP . estabelece-se o processo iterativo de Newton-Raphson [Varricchio 1999]. é dada pela equação matricial de sensibilidade:    ∆V   ∆V    Re R ESP1 . (7) f (K ) = Re[λ (K )] − σ d Deseja-se encontrar o valor de K tal que a condição f(K) = 0 seja satisfeita.   ∆VESPj  real do resíduo Re  R . Aplica-se então o método de Newton-Raphson à equação (7) utilizando a relação descrita em (4). já foi previamente ajustado [Gibbard 1999. ainda. Como demonstrado em [Varricchio 1999]. O objetivo é determinar os novos valores dos ganhos dos ESPs para que os autovalores críticos se desloquem o necessário para que um determinado critério de amortecimento modal seja atingido. Este critério pode estabelecer. 3. ∆ω Sistema ∆V’ESP Ajuste de fase do ESP ∆VESP  sTw     1 + sTw   1 + sTn     1 + sTd  2 ∆K Figura 2 – Malha utilizada para cálculo dos resíduos da função de transferência ∆VESP/∆VREF. o resíduo da função de transferência ∆VESP/∆VREF (Figura 2) fornece uma estimativa linear de K que.

15. λ2    Re  R   Im[∆λ2 ]    ∆VREF1      ∆VESP  1 . Este sistema é uma representação muito simplificada da região Sul do sistema brasileiro.15309 ± 5.73904 -3. 4. λ   Re[∆λ14 de setembro1de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil   + 0. fim Por simplicidade.Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil início Anais dofreqüência de 30 rad/s.Enquanto a variação ( Re λ K i +1 − σ d ) for maior que a tolerância. -2. Os dados são iguais aos descritos em [Martins 1989]. a formulação do método de Newton-Raphson foi descrita para o caso de posicionamento de um autovalor através da variação do ganho de um ESP. podendo variar livremente.Cálculo do autovalor e do resíduo da função 11 arelacionados aosde 2000associados às excitatrizes.88 -1.2 7. λ1   R    ∆K   ∆V  REF 2  1     ∆VESP 2   ∆K 2  . λ1       ∆VREF1      Re[∆λ1 ]    ∆VESP1 .75% λ2    ∆V REF      .1 – Contribuição de cada ESP no Esforço de Controle e Estimativa dos Ganhos Uma informação útil extraída diretamente da matriz dos resíduos da função de transferência ∆VESP/∆VREF é o valor aproximado da contribuição de cada ESP no esforço de amortecimento dos diversos modos de oscilação. Assim. λ2   2    ∆V     ∆VREF1   REF 2       ∆V   Re  R ESP1 .0% 5. Freq.Cálculo do novo λ e do novo resíduo. λ2    R   ∆V  REF 2     ∆VESP 2   R . é dada por:   ∆VESP1   ∆V  . incrementar o contador (l=l+1) e retornar ao início. (Hz) Amortecimento −1 Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000    ∆V ESP   + 0.63 0. a princípio. λ 2  R . 4 – Resultados [ ( )] No de blocos 2 Tw (s) 3 Tn (s) 0. A parte imaginária do autovalor não é controlada.0% 11.100 Td (s) 0. onde Real Imag.010 Na Figura 5 é apresentado o mapa de pólos e zeros do sistema para a função de transferência matricial [∆ω (s)/∆V ref(s)]2x2. 15. 14 de setembro modos – Florianópolis – SC – Brasil de transferência ∆VESP/∆VREF associado. . Este método permite calcular os ganhos dos ESPs tal que a parte real dos autovalores de interesse tenham os valores desejados. Tabela 1 – Modos de oscilação eletromecânica de interesse. ∆K = Re  R .9138 0.59% λ 11 a ] . relativa aos geradores de Itaipu e Salto Segredo.1 -4. λ1    ∆V  REF 2     ∆VESP 2   .6435 0. Tabela 2 – Parâmetros relativos ao ajuste de fase dos ESPs. λ1  R ESP 2 . Seu avanço de fase máximo é centrado na que pode ser expandida em parte real e imaginária: (9) Na Figura 6 são mostradas as contribuições individuais dos ESPs. Na Tabela 2 são apresentados os parâmetros utilizados no ajuste de fase dos dois ESPs. que a instalação dos ESPs nessas máquinas permitirá uma estabilização adequada do sistema. λ1   Im[∆λ ]  Im R ∆V     REF1  1   =  Re[∆λ2 ]    ∆VESP  1 . λ1    R  ∆V    ∆λ1    ∆VREF1    REF 2    ∆K1  ∆λ  =     ∆VESP 2  ∆K  VESP1  2   R ∆ . K l +1 = K l + ∆K . Sudeste Itaipu ~ Foz do Areia Salto Santiago ~ Salto Segredo ~ ~ -0. λ2      ∆V  REF 2    Figura 4 – Sistema teste. na alteração da partes real e imaginária dos dois autovalores de interesse para os ganhos dos ESPs.94121 -2. com exceção das excitatrizes estáticas que aqui tem alto ganho (Ka = 100) e da representação do Sudeste por uma barra infinita.5 3.7 A utilização dos resíduos da função de transferência ∆VESP/∆VREF no posicionamento parcial simultâneo dos pólos críticos é apresentada para um sistema teste (Figura 4).0% 10. devido à sua topologia e elevado carregamento aliados à presença de sistemas de excitação estáticos de alto ganho nos quatro geradores. devido a variação no ganho de ESPs instalados nos sistema. λ2  Im R      ∆VREF 1     ∆V    R ESP 2 . obtida através de (9).75 Real -0. 1669 . Com o objetivo de estabilizar o sistema foram instalados ESPs em duas máquinas: Itaipu e Salto Segredo. a variação dos autovalores de interesse λ1 e λ2. (8) Este sistema possui dois modos de oscilação eletromecânica com amortecimento negativo (Tabela 1). reduzindo assim – CBA 2000 XIII Congresso Brasileiro de Automática problemas . Cada ESP utiliza como sinal de entrada a variação da velocidade do rotor e a sua estrutura é apresentada em (5).5 Figura 5 – Mapa de pólos (✴) e zeros (Ο) para a função de transferência matricial [∆ω (s)/∆V ref(s)]2x2 para os geradores de Itaipu e Salto Segredo.Cálculo de .17408 ± 4. A localização dos dois zeros de transferência dominantes indica.

foi utilizada a metodologia descrita na seção 3. Quando as variações nas partes reais dos autovalores são menores que uma determinada tolerância (neste trabalho.0.5 % K2 = 12. as variações nos ganhos dos ESPs são obtidas através de (10).23.4 %. os ganhos dos dois ESPs podem ser estimados por:    ∆V   ∆V    Re  R ESP1 . Um aumento no ganho do 0.5 0 Im[R(Vpss/Vref)] 0.Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil Pode ser observado que o ESP instalado Anais do XIII Nos três casos apresentados na Tabela 32000 em Congresso Brasileiro de Automática – CBA os Itaipu possui grande influência na variação da parte 11 ademaissetembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil 14 de autovalores do sistema têm fator de amortecimento maiores que 18.6 % do total estimado. Re[λ1] foi adotado como sendo -0. A parte imaginária não tem sua variação controlada.4667 .5 0 0.69 % ξ Figura 6 – Contribuição de cada ESP na variação da parte real e da parte imaginária dos autovalores de interesse (normalizada pelo maior valor).5 %.98 Im[λ1] (Itaipu) 10.5 1 Caso 2 .07 % ξ .0. tol = 1e-6) o processo iterativo é considerado convergido. específicas da parte real CBA 2000 Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – dos autovalores.12% ξ 1 . -7.0000 + 0. Re[R(Vpss/Vref)] λ λ 1 Itaipu S. os valores percentuais representam insuficiência (negativos) ou excesso (positivos) de variação da parte real do autovalor. Segredo Caso 3 + 5. 1670 .8 % K2 = 4. Segredo 2 -1 -0.Segredo) ± 4. λ1  R ESP 2 .9138 (valor inicial).0114 .19 % ξ a parte imaginária de λ2.1384 ± 4.01 Im[λ1] (Itaipu) 5.08 Re[λ2] ESP instalado em Salto Segredo diminui as partes (S. tornando mais negativa o valor da parte real dos 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SCErro1 – Brasil Ganhos dos Valor Valor autovalores.2 – Posicionamento Simultâneo de Pólos Utilizando os Resíduos e Aplicando o Método de Newton Raphson Com o objetivo de estabilizar o sistema. 0.5 1 Itaipu S. no entanto a variação estimada e’ apresentada na seção anterior.3030 + 1.8606 K1 = 1.Segredo) - λ λ 1 Itaipu S.0000 + 0.3. Um valor de. Desta forma garante-se boas condições iniciais para o método de Na Tabela 3 são apresentados as estimativas lineares dos valores dos ganhos para variações na parte real dos dois autovalores. Ambos atuam de modo satisfatório. O valor da parte real a ser atingido foi escolhido tomando como referência os valores que forneceriam amortecimento de zero. λ2     ∆V      ∆VREF 1   REF 2       −1   ∆λ1   Re    ∆λ2     (10) A utilização sucessiva da informação de sensibilidade matricial é explorada através do método de Newton-Raphson cujos resultados são apresentados a seguir. Segredo Itaipu S.2961 por ser este o valor para o qual o amortecimento de λ1 é 5 %.6322 ± 5.5068 Im[λ2] 3. supondo que Im[λ1] = 5.0.4 % Re[λ1] Um aumento incremental no ganho deste ESP ± 5.4263 Im[λ2] 6.7. Re[λ2] .0.2714 ± 4. são realizados posicionamentos sucessivos dos autovalores com variações menores da posição até que se obtenha o valor final desejado.2325 .0. por exemplo.0.24 (S. λ2  R ESP 2 . Para valores relativamente afastados dos iniciais.06 Im[λ1] aumenta a parte imaginária do autovalor λ1 e diminui (Itaipu) .0. 5 % e 10 % ignorando-se alterações nas partes imaginárias dos autovalores.5999 Im[λ2] imaginárias dos dois autovalores.1 % Re[λ1] . Os erros apresentados na Tabela 3 refletem as discrepâncias entre o quanto a parte real do autovalor deveria variar e quanto realmente variou.8946 K1 = 4.Segredo) - Erro = [ ( (Variação Obtida – Variação Estimada) / Variação Estimada ) x 100 ]% Para variações especificadas na parte real de cada autovalor. 4.2961 .0.5944 .8780 K1 = 6. Os autovalores com amortecimento negativo são posicionados no semiplano complexo esquerdo através da alteração dos ganhos dos ESPs instalados nas máquinas de Itaipu e Salto Segredo. a parte real do autovalor efetivamente variou 92.0. enquanto o ESP instalado em Salto Segredo tem atuação maior no autovalor λ2 Tabela 3 – Estimativas dos ganhos dos ESPs para variações (Tabela 1).11.45 % ξ λ1 mais afetado.30.1 % K2 = 8. Em cada iteração. λ1    ∆V   ∆K1     ∆VREF 1  REF 2         =   ∆V   ∆K 2     ∆VESP1 Re  R . Por exemplo. real dos dois autovalores. Segredo -1 -0.0.14 (S. indica que com os ganhos estimados. sendo o autovalor . Assim. O método de Newton-Raphson é aplicado para que valores desejados da parte real dos autovalores λ1 e λ2 sejam alcançados.5 % Re[λ1] ± 5. Estimado Obtido ESPs (pu/pu) O ESP instalado em Itaipu exerce influências Caso 1 opostas nas partes imaginárias dos dois autovalores.13 % ξ 2 Re[λ2] . numa das avaliações (caso 2).0205 .

4633 . 15.Segredo) 21.2 alto ganho exigido para o posicionamento dos pólos -4. são de alto grau de rigidez.5807 .2728 .7212 Im[λ1] 10. 27.7 O método de Newton-Raphson foi aplicado duas vezes consecutivas. um outro pólo tem fator 10.0.0. 15.1 10.0. No caso 2 um outro 5.1. Na 11 a%) de setembro obtidos para os ESPs têm valores 14 os ganhos de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil primeira solução tomou-se como variação desejada razoáveis.0% 10.6 sobre a localização dos demais pólos.7 de amortecimento igual a 8.8 Re[λ1] . onde o valor do ganho do ESP instalado em Salto 16. 15.2728 ± 5.0 % – CBA 13. -2.1 Segredo é igual a 51.0. -2.9 6.4633 Re[λ2] ± 4.0% Tabela 4 – Valores dos ganhos dos ESPs para que as variações desejadas na parte real dos autovalores sejam atingidas.0.0. consiste numa situação onde as restrições impostas 35.78 0.00 % ξ Re[λ2] .9 Valor Desejado Valor Obtido Caso 1 Erro Ganhos dos ESPs (pu/pu) 13. reflexo do valor de ganho indevido (muito alto).90 % ξ Número de Iterações Caso 3 0 0 K1 = 5.2 -4.0% 21.6637 Im[λ2] 10.5814 Im[λ2] 10. Figura 8 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos dos dois ESPs de zero (malha aberta) até os valores estimados no caso 2 (vide Tabela 4).78 0. 1671 .0% 20.5807 ± 4.1 11 (5 + 6 1) 10. -2.5924 Im[λ1] 22. ξ1 = ξ2 ≅ 10.58 (S.5101 .0% 7 0 0 K1 = 4.1.3 Re[λ1] .92 -1.2 -4.0. 27.0% 5. Sabe-se.5956 .92 -1.7 5. Figura 7 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos O ato de posicionar um determinado número de dos dois ESPs de zero (malha aberta) até os valores estimados pólos em pontos específicos do plano complexo no caso 1 (vide Tabela 4).0% 21.95 (Itaipu) K2 = 29.75 -1.4 pu/pu.79 (Itaipu) K2 = 90.5 Anais XIII Congresso Brasileiro de Automática e ξ2 = 2000 nos casos 2 e 3 apresentados na Tabela 4.22 (S.30 % ξ . que ganhos 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil desejado.40 % ξ Re[λ2] .Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil Newton-Raphson.2 Como pode ser observado na Tabela 4.0% 5. Se forem utilizados valores desejados para a parte real dos modos que reflitam diferentes fatores de -0.0% 10.7661 Im[λ1] 10. 28.3 Figura 10 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos dos dois ESPs de zero (malha aberta) até 20 pu/pu.2 13 (6 + 7 1) 0 0 K1 = 13.85 -0.0.2 pólo tem fator de amortecimento negativo devido ao -0.Segredo) -0. casos 1 e 2.5101 ± 4.5956 ± 5.78 0.5956 . 27.0 %) podem ser necessários ganhos elevados para os ESPs.16 (Itaipu) K2 = 51.2 -4. na prática.5 %. convergência do método (Tabela 4).0. 15.10 % ξ Número de Iterações Caso 2 Re[λ1] .0% 5. a restrição de fator de um valor igual a metade do total estipulado. ξ1 = 22.85 Real -0. Em amortecimento igual para os dois pólos críticos neste seguida.5 Real -0.2713 Im[λ2] 13.5956 ± 5.85 Real -0. No caso 1. Para cada um dos casos testados é a de ESPs com esta estrutura devem ter valores sempre apresentado o número de iterações necessárias para a menores que 30 pu/pu [Paiva 1999].0% 5. a partir da solução intermediária.6 16.92 -1.6 16.40 (S.Segredo) -0. Este procedimento foi utilizado doamortecimento (por exemplo. para posicionar os dois modos em pontos onde ambos têm praticamente o mesmo amortecimento (por exemplo. 10. 5.3 Real críticos nos pontos especificados. -2.0% O posicionamento parcial de pólos nada garante 10.0.25 1.50 % ξ Número de Iterações 1 Figura 9 – Lugar das raízes para variação simultânea dos ganhos dos dois ESPs de zero (malha aberta) até os valores estimados no caso 3 (vide Tabela 4). Ou seja. calculou-se problema exigiu valores exageradamente altos para Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 os ganhos para o posicionamento no valor final os ganhos dos ESPs.

S. sem qualquer preocupação com of Suitable Locations for Power System posicionamento de pólos. N. G. and Gibbard. N. and Lima.M. Zeni Jr. Stabilizers in Multimachine Systems. Freitas 1995]. resultou no melhor Stabilizers and Static Var Compensators for desempenho do sistema teste (resultados comparáveis Damping Electromechanical Oscillations in foram obtidos no caso 3. como Frequency Domain Analysis of Small Signal observado na Figura 9. pp. O processo Multimachine Power Systems.T. F. and Lima. P. método de Newton-Raphson. Ao estipularmos para os pólos críticos deste TR11 081 to appear in the IEEE Transactions on sistema valores finais com fatores de amortecimento Power Systems. fatores mínimos dependendo da natureza do modo Freitas.G. No. 1455-1469. M. Efficient Pole11 a 14 de setembro de 2000 Florianópolis – SC – Brasil utilizados métodos de otimização tendo fator de Assignment Method for Designing Stabilizers in amortecimento mínimo como restrição. 278-285. 134.A. Pourbeik. (1989).4. refletindo em Transactions on Power Systems. Impact of amortecimento desejáveis. IEEE diagrama do lugar das raízes obtido quando os Symposium on Application of Eigenanalysis and ganhos dos ESPs são variados de zero até 20 pu/pu. do sistema é 17 %. P. publication 90 TH pré-determinados e o fator de amortecimento mínimo 029203 PWR No. Proceedings of the de Newton-Raphson representa uma evolução sobre o International Power Engineering Conference – método iterativo apresentado em [Elangovan 1987. L. 4.T. simultânea desde zero até os valores indicados na Japan. A posição no plano complexo dos pólos críticos Varricchio. piora quando os dois pólos críticos são posicionados Power System Stabilizers and FACTS Device nos locais especificados. Pagola. diferentes. 383-384. F.J. Vol. No. (1997).J.G. Na Figura 7 e na Figura 8 são mostradas Gibbard.Anais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil Não se sabe a priori qual deve ser a posição mais do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 Referências Bibliográficas Anais adequada para os pólos críticos. Proceedings of the VII posiocionamento em pontos específicos. 6 – Conclusão (1999). S. and Simões Costa.M. On Sensitivities.L. J. Curitiba.. 196-201. Residues and A utilização desta metodologia na coordenação Participations: Applications to Oscillatory de ESPs produz resultados insatisfatórios por impor Stability Analysis and Control. Extensive PSS Use in Large Systems: The Argentinean Case. pp. P.L.M. L. ilustrado na Figura 9) Large Scale Power Systems. Paiva. como o fator de amortecimento de um terceiro pólo Interactions between. Device Stabilizers To the Damping of Rotor O posicionamento parcial de pólos pelo método Modes of Oscillation. (1995). Figura 8 e Figura 9 são mostrados Synchronous Generators and FACTS Devices In os diagramas do lugar das raízes quando os ganhos Power Systems. a variação equânime dos Martins. D. Vol. and Effectiveness of. presented at the Panel Foi apresentada uma metodologia para Session on System Reliability as Affected by posicionamento parcial simultâneo de múltiplos pólos Power System Stabilizers. and Pons. IEEE Transactions on Power Systems. Soares. I. A. valores indesejáveis de ganhos dos ESPs. Coordinated Setting of Stabilizers For Nas Figura 7.. Eigenvalue and pu/pu (caso 3). F. 1. 5.–S. C. and Pourbeik. (1987). Tokyo. Portanto. D.J. Este tema SEPOPE. de forma que todos 11 a 14 de setembro de 2000 – Florianópolis – SC – Brasil os autovalores do sistema tenham fatores de CIGRE Task Force 38. IEEE restrições excessivas no problema. N. de otimização pode considerar ainda diferentes Vol. Portanto. Paper No. CIGRE Symposium on Power dos ESPs são variados proporcionalmente e de forma Electronics in Electric Power Systems. IPEC. Vowles. Silva. do XIII Congresso Brasileiro de Automática – CBA 2000 Elangovan. IEE Proceedings. Frequency Domain Methods for System Neste caso nenhum pólo é posicionado em pontos Dynamic Performance. and Martins. 4. o desempenho é melhor. Applying do sistema devem obedecer critérios de otimização Sensitivity Analysis to Improve Harmonic onde regiões de solução são permitidas ao invés do Voltage Performance. Anais devem ser pólos no ajuste coordenado de ESPs. avaliados os eventuais benefícios da alteração do Contribution of Individual PSSs and FACTS ajuste de fase na coordenação dos EPSs. utilização de posicionamento parcial de múltiplos CIGRE Technical Brochure to appear in 2000. Também serão Vowles. (eletromecânico ou excitatriz).16 (2000). Singapore. será abordado em trabalhos futuros. Tabela 4. Na Figura 10 é apresentado o Electromechanical Stability Problems. N.02. Determination ganhos. A. Edmonton. Canada.. Proceedings of the utilizando resíduos de funções de transferência e IEEE PES Summer Meeting. and Verghese.. No. (1990). pp. M.C.J. (1999).H. 6.. (1999). 1672 . and Lim. ao invés da Interactions Among Power System Controls. Pérez-Arriaga.. de forma que o ganho máximo fosse 30 Martins. pp.J. (1989).D.