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Informe del Seguidor de Lnea 1.- Tema: Seguidor de Lnea 2.

- Objetivos: y y y y y Construir un seguidor de lnea que funcione mediante sensores, transistores, y componentes bsicos de electrnica. Profundizar en el estudio y el desarrollo tecnolgico despertando la creatividad he imaginacin en los estudiantes de electrnica. Reconocer cada una de las partes que debe tener un seguidor de lnea utilizando nicamente transistores. Armar el circuito correspondiente al seguidor de lnea. Comprobar el buen funcionamiento del seguidor de lnea en una pista adaptada.

3.- Materiales 1 resistencia de 680 1 resistencia de 10k 1 resistencia de 2k 1 transistor 3904 1 transistor 3906 1 transistor 140 2 motores Batera de 5 V 2 sensores 1 carrito de juguete Silicona Cable nmero 16 (utp) estao y pasta cautin led multicolor 4.- Marco Terico (1)Esta informacin es transmitida de la pagina web: http://en.wikipedia.org/wiki/Transistor

Transistor El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin en ingls de transfer resistor ("resistencia de transferencia"). Actualmente se encuentran prcticamente en todos los aparatos domsticos de uso diario: radios, televisores, grabadoras, reproductores de audio y video, hornos de microondas, lavadoras, automviles, equipos de refrigeracin, alarmas, relojes de cuarzo, ordenadores, calculadoras, impresoras, lmparas fluorescentes, equipos de rayos X, tomgrafos, ecgrafos, reproductores mp3, telfonos celulares, etc.

(2)Esta informacin es transmitida de la pagina web: www.fairchildsemi.com/ds/2N/2N3904.pdf

(3)Esta informacin es transmitida de la pgina web: http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea Motores:

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores.

Rueda Loca:

La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis. LLANTAS

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista. BATERIA

Al momento de escoger la batera es necesario saber a qu voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores. SENSORES

En el artculo Sensor infrarrojo con detector de tonos puede implementar un sensor con frecuencia modulada y libre de interferencias. Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos depende el movimiento de los motores del carro. SENSOR PTICO AUTO-REFLEX.- En un artculo anterior se mostro un sensor infrarrojo con un seguidor de voltaje, en este articulo vamos a trabajar con un transistor 2N3904 (NPN) en reemplazo del seguidor de voltaje. (4)Esta informacin es transmitida de la pgina web: http://mandobots.jimdo.com/leyes-de-la-rob%C3%B3tica/ LEYES DE LA ROBOTICA A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin de los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir. 1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms complejas en el cerebro del robot. COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin: Seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco o lnea blanca en fondo negro). Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos Sensores Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Receptor infrarrojo. Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores, encargados de recibir la luz infrarroja y convertirla en un voltaje anlogo, estos cuentan con un filtro de luz de da, por eso es su color aparentemente negro, lo cual indica que reciben menos interferencia de cualquier fuente de luz externa.

LED Emisor infrarrojo. Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la mayora de aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan dao al usuario, su desventaja es que esta restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos predeterminados.

Clculos: Datos: Vfuente = R680 = Sensor blanco R10k = R2k = 6,105 V 4,855V Sensores negros 0,721V 5,879V 0,117V 1,646V

Transistores 3904 Blanco Vcolector = Vbase = Vemisor=

3904 DC 4,792V 0,719V 0V Negros 2,376V 0,132V 0V

Transistores 3906 DC 3906 Blanco Vcolector = Vbase = Vemisor= Negro 2,632V 2,578V 1,834V

5,449V 4,617V 5,407V

Transistor 140 Blanco Vcolector = 0V Vbase = 5,276 V Vemisor= 5,235 V

Negro 3,142 V 2,375 V 2,578 V

Salida de los motores blanco 0V

Negro 3,063 V

Clculos Utilizando Pardarlinton Vcc 0,6 = 6 = 5,4 V= I*R I= = = 0, 54 mA

Ic1 = 200*0,54mA = 0,108A Ic2 = 200*200*0,54mA = 21,6A

Sensores Sensor Blanco COLECTOR Ic1 = 200*0,027 = 0,1014mA Ic2= 200*200*0,027 = 1,08mA BASE Ic1= 200*7, 13 = 1,4mA Ic2= 200*200*7, 13 = 2,85mA EMISOR Ic1= 200*2, 9 = 0,58mA Ic2= 200*200*2, 9 =116A Sensor Negro COLECTOR Ic1 = 200*1,99 = 0,398mA Ic2= 200*200*1,99 = 79,6mA

BASE Ic1= 200*0,0117 = 0,0234mA Ic2= 200*200*0,0117 = 0.468mA

EMISOR Ic1= 200*0,823 = 0,1646mA Ic2= 200*200*0,823 =32.92mA TRANSISTOR 3904 BLANCO COLECTOR Ic1= 200*0,479 = 0,096mA Ic2= 200*200*0,479 =19,6mA BASE Ic1= 200*0,0718 = 14,38mA Ic2= 200*200*0,0718 =2,876mA EMISOR 0 TRANSISTOR 3906 BLANCO COLECTOR Ic1= 200*0,54 = 0,108mA Ic2= 200*200*0,54 =108mA BASE Ic1= 200*0,46 = 0,2mA Ic2= 200*200*0,46 =18,2mA EMISOR Ic1= 200*0,54 = 0,108mA

Ic2= 200*200*0,54 =21,6mA

TRANSISTOR 3904 NEGRO COLECTOR Ic1= 200*0,237 = 0,0474mA Ic2= 200*200*0,237 =9,48mA BASE Ic1= 200*0,0132 = 2,64mA Ic2= 200*200*0,0132 =0,528mA EMISOR 0 TRANSISTOR 3906 BLANCO COLECTOR Ic1= 200*0,26 = 52A Ic2= 200*200*0,26 =10,4mA BASE Ic1= 200*0,257 = 0,0514mA Ic2= 200*200*0,257 =10,28mA EMISOR Ic1= 200*0,18 = 36A Ic2= 200*200*0,18 =7,2mA

Anexos: VOLTAJE DE LA FUENTE R= 6.105 V

VOLTAJE DE LA RESISTENCIA 680 "Blanco" R=4.855 V "Negro" R=1.354

VOLTAJE DE LA RESISTENCIA 10K "Blanco" R=0.721 V "Negro" R=0.117 V

VOLTAJE DE LA RESISTENCIA 2K "Blanco" R=5.879 V "Negro" R=1.646 V

Transistores 3904 Voltaje del colector "Blanco" R= 4.792 V "Negro" R=2.376 V

Voltaje de la base "Blanco" R=0.719 V "Negro" R=0.132 V

Voltaje del emisor "Blanco" R=0 V "Negro" R=0 V

Transistor 3906 Voltaje del colector "Blanco" R=5.449 V "Negro" R= 2.632 V

Voltaje de la base "Blanco" R=4.617 V "Negro" R=2.579 V

Voltaje del emisor "Blanco" R=5.407 V "Negro" R=1.834

Transistor 140 Voltaje del colector "Blanco" R= 0V "Negro"3.142 V

Voltaje del emisor "Blanco" R=5.235 V "Negro" 2.578 V

Voltaje de la Base "Blanco" R=5.276 V "Negro" R= 2.375 V

Salida de los Motores "Negro" R=3.063 V

"Blanco" R= 0 V

Costos de los Material: LM 7912 LM 7812 LED RESISTENCIAS MOTORES TRANSISTORES PULSADOR CARRITO SENSORES PLACA BATERIAS CABLE SILICONA RUEDAS EXTRAS TOTAL $

0,55 0,55 0,25 0,26 28 3,25 0,34 2,3 1,5 1,25 3,75 0,6 1,5 5,2 2 51,3

CONCLUSIONES.  Los sensores deben ser colocados a una altura mxima de 3mm del suelo (pista) para que estos censen correctamente las curvas de la pista.  La rueda loca nos ayuda a la estabilidad del seguidor de lnea en las curvas pues esta a mas de ofrecer adherencia ofrece una mejor habilidad al moverse en la pista.  El funcionamiento del robot o mejor dicho del seguidor de lnea fue adecuado a la meta propuesta pues sigui el camino indicado.  Se demostr que a pesar de que se usamos componentes bsicos como los transistores y sensores fueron elementos suficientes para realizar nuestro seguidor de lnea.  Gracias a este robot (seguidor de lnea) nosotros hemos desarrollado habilidades y destreza para su construccin.

Net grafa: (1) Transistores- wikipedia la enciclopedia libre, http://en.wikipedia.org/wiki/Transistor, fecha de consulta 2012-01-10(1). (2)Datasheet 2N3904 pdf, www.fairchildsemi.com/ds/2N/2N3904.pdf , fecha de consulta 2012-01-10(2). (3) Seguidor de Linea- wikipedia la enciclopedia libre, http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea , fecha de consulta 2012-0110(3). (4)Leyes de la Robotica, los electronicos conquistaremos el mundo! http://mandobots.jimdo.com/leyes-de-la-rob%C3%B3tica/, fecha de consulta 2012-01-10(4).