BAB I PENDAHULUAN

A. LATAR BELAKANG Pada era globalisasi saat ini, telah banyak alat-alat canggih yang telah tercipta salah satunya sensor dan tranduser yang digunakan oleh manusia untuk membantunya dalam kehidupan sehari-hari. Rotary encoder merupakan sensor yang banyak digunakan oleh peralatan perindustrian, perkantoran bahkan dalam kehidupan sehari – hari. Sensor ini mendeteksi piringan yang berputar dengan kecepatan tertentu lalu dilakukan proses pembaacaan kode yang ada pada permukaan piringan tersebut. Karena mendeteksi perputaran, hal tersebut juga dimanfaatkan oleh banyak alat untuk melakukan suatu pengukuran terutama dalam pengukuran kecepatan. Namun dalam makalah ini penulis hanya memasukkan satu contoh aplikasi. Diharapkan dengan makalah presentasi tetang sensor rotary encoder ini kita bisa mengerti apa itu sensor rotary encoder, bagaimana cara kerjanya dll. B. TUJUAN Adapun tujuan dari makalah yang membahas dari sensor rotary encoder ini yaitu : 1. Untuk mengetahui pengertian rotary encoder.
2.

Untuk memahami prinsip kerja rotary encoder baik secara teori maupun secara matematis.

3. Untuk mengetahui aplikasi rotary encoder dalam kehidupan sehari-hari. C. BATASAN MASALAH Berdasarkan uraian dari latarbelakang diatas, penulis akan membatasi masalah yang akan dibahas pada makalah ini. Adapun masalah yang akan di bahas adalah : 1. Pengertian rotary encoder 2. Prinsip kerja rotary encoder baik secara teori maupun secara matematis.
3. Aplikasi dari rotary encoder.

mereka hanya memerlukan sangat sinyal pengkondisian sederhana dan sering kurang rentan terhadap elektromagnetik interferensi dari sensor analog. temperature. dan lain . Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan. Sensor merupakan perluasan / peningkatan kemampuan untuk memperoleh informasi tentang kuantitas fisik yang tidak bisa diperoleh oleh indra manusia karena keterbatasan dan kekurang telitian yang dimiliki manusia. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. motor drive. gaya. atau divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya. kelembaban. dan arah. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor. posisi. Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. Kehadiran besar sistem digital untuk pemrosesan informasi dan tampilan dalam sistem pengukuran dan kontrol membuat sensor digital sangat menarik. dsb. Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot. Sedangkan transduser adalah suatu alat untuk mentransformasikan suatu besaran fisik ke besaran fisik lainnya atau dari energi satu ke energi lainnya yang bersesuaian Input-transduser (phisical/elekctrical signal) dan output transduser (electrical signal/display atau actuator.BAB II TEORI DASAR Sensor adalah suatu alat untuk mendeteksi sutau besaran fisis. Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.lain. Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan posisi. aliran fluida level fluida.tekanan. sehingga ketika motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Kelompok ini mencakup encoders posisi. Di sisi yang lain suatu photo-transistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang berseberangan. Karena output mereka secara langsung dalam bentuk digital. .

Apabila posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai phototransistor melalui lubang-lubang yang ada. Gambar 1. sw adalah kecepatan piringan dan n adalah jumlah slot pada piringan. Blok penyusun rotary encoder Rangkaian penghasil pulsa (Gambar 2) yang digunakan umumnya memiliki output yang berubah dari +5V menjadi 0. frekuensi cut-off yang dipakai umumnya ditentukan oleh jumlah slot yang ada pada piringan dan seberapa cepat piringan tersebut berputar. Gambar 1 menunjukkan bagan skematik sederhana dari rotary encoder. Apabila low-pass filter digunakan. dinyatakan dengan: (1) fc = frekuensi cut-off filter. . maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi. akibatnya semakin banyak jumlah lubang yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary encoder tersebut. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada satu putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut. Karena divais ini umumnya bekerja dekat dengan motor DC maka banyak noise yang timbul sehingga biasanya output akan dimasukkan ke low-pass filter dahulu.5V ketika cahaya diblok oleh piringan dan ketika diteruskan ke photo-transistor.

Rangkaian tipikal penghasil pulsa pada rotary encoder Terdapat dua jenis rotary encoder yang digunakan. . dan seterusnya hingga cincin terluar. cincin kedua memiliki dua segmen transparan dan dua segmen gelap. Cincin pertama di bagian paling dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap. Gambar 3 menunjukkan pola cincin pada piringan absolut encoder yang memiliki 16 cincin. ABSOLUTE ROTARY ENCODER Absolute encoder menggunakan piringan dan sinyal optik yang diatur sedemikian sehingga dapat menghasilkan kode digital untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan padanya. Masing-masing rotary encoder ini akan dipaparkan pada bagian berikutnya. Absolute rotary encoder dan incremental rotary encoder.Gambar 2. Piringan yang digunakan untuk absolut encoder tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin sebelumnya. Sebagai contoh apabila absolut encoder memiliki 16 cincin konsentris maka cincin terluarnya akan memiliki 32767 segmen.

tergantung dari pola cincin yang digunakan. Contoh susunan pola 16 cincin konsentris pada absolut encoder Karena setiap cincin pada piringan absolute encoder memiliki jumlah segmen kelipatan dua dari cincin sebelumnya. . kita lihat contoh absolut encoder yang hanya tersusun dari 4 buah cincin untuk membentuk kode 4 bit. Gambar 4. Untuk menghasilkan sistem biner pada susunan cincin maka diperlukan pasangan LED dan photo-transistor sebanyak jumlah cincin yang ada pada absolut encoder tersebut. maka susunan ini akan membentuk suatu sistem biner. maka photo-transistor akan mengeluarkan sinyal persegi sesuai dengan susunan cincin yang digunakan. Contoh piringan dengan 10 cincin dan 10 LED – photo-transistor untuk membentuk sistem biner 10 bit.Gambar 3. Apabila encoder ini dihubungkan pada poros. Sistem biner yang untuk menginterpretasi posisi yang diberikan oleh absolute encoder dapat menggunakan kode gray atau kode biner biasa. Gambar 5 dan 6 menunjukkan contoh perbedaan diagram keluaran untuk absolute encoder tipe gray code dan tipe binary code. Untuk lebih jelas.

Semakin banyak bit yang kita pakai maka posisi yang dapat kita peroleh akan semakin banyak. Dengan membaca output biner yang dihasilkan maka posisi dari poros yang kita ukur dapat kita ketahui untuk diteruskan ke rangkaian pengendali. Contoh diagram keluaran absolut encoder 4-bit tipe binary code Tabel 1. Contoh diagram keluaran absolut encoder 4-bit tipe gray code Dengan absolute encoder 4-bit ini maka kita akan mendapatkan 16 informasi posisi yang berbeda yang masing-masing dinyatakan dengan kode biner atau kode gray tertentu. Output biner dan posisi yang bersesuaian pada absolute encoder 4-bit . Gambar 6. Tabel 1 menyatakan posisi dan output biner yang bersesuaian untuk absolut encoder 4-bit.Gambar 5.

deretan pulsa akan muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan arah putaran. . Untuk mengetahui arah putaran.INCREMENTAL ROTARY ENCODER Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor yang disebut channel A dan B (Gambar 7). Seringkali terdapat output channel ketiga. disebut INDEX. Dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan maka putaran dapat diukur. dengan mengetahui channel mana yang leading terhadap channel satunya dapat kita tentukan arah putaran yang terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa seperempat putaran (quadrature signal). Ketika poros berputar. yang menghasilkan satu pulsa per putaran berguna untuk menghitung jumlah putaran yang terjadi.

Arah putaran dapat ditentukan melalui level salah satu sinyal selama transisi terhadap sinyal yang kedua. yaitu 1X. Pada contoh resolusi 1X. Resolusi keluaran dari sinyal quadrature A dan B dapat dibuat beberapa macam.Gambar 7. A = arah bawah dengan B = 1 menunjukkan arah putaran searah jarum jam. susunan piringan untuk incremental encoder Contoh pola diagram keluaran dari suatu incremental encoder ditunjukkan pada Gambar 8. sedangkan resolusi 4X memberikan pulsa setiap transisi pada kedua sinyal A dan B menjadi empat kali resolusi 1X. 2X dan 4X. Gambar 8. Resolusi 1X hanya memberikan pulsa tunggal untuk setiap siklus salah satu sinyal A atau B. Contoh pola keluaran incremental encoder . sebaliknya B = arah bawah dengan A = 1 menunjukkan arah berlawanan jarum jam.

Cara yang sederhana untuk menentukan kecepatan dapat dengan frequencymeter. beberapa cara dapat digunakan untuk menentukan kecepatan yang diamati dari sinyal pulsa yang dihasilkan. output dan arah putaran pada resolusi yang berbeda-beda Pada incremental encoder. T.Gambar 9. Diantaranya adalah menggunakan frequencymeter dan periodimeter . maka sudut putaran pada suatu periode adalah: (2) Sehingga kecepatan putar akan kita dapatkan sebagai: (3) . yakni menghitung jumlah pulsa dari encoder. pada selang waktu yang tetap. n. Apabila α adalah sudut antara pulsa encoder. yang merupakan periode loop kecepatan (Gambar 10).

Dengan cara ini kita akan mengukur kecepatan tidak lagi dengan menghitung jumlah pulsa encoder tetapi dengan menghitung clock frekuensi tinggi (HF Clock) untuk sebuah pulsa dari encoder yaitu mengukur periode pulsa dari encoder (Gambar 11). t adalah periode dari HF clock.Kelemahan yang muncul pada cara ini adalah pada setiap periode sudut α f yang didapat merupakan kelipatan integer dari α. Ini akan dapat menghasilkan quantification error pada kecepatan yang ingin diukur. Sinyal keluaran encoder untuk pengukuran kecepatan dengan frequencymeter Cara yang lain adalah dengan menggunakan periodimeter. disini juga muncul quantification error karena waktu Tp akan selalu merupakan perkalian integer dengan t. dan n adalah jumlah pulsa HF yang terhitung pada counter. Gambar 10. Maka waktu untuk sebuah pulsa encoder. Tp. adalah: (4) Sehingga kecepatan yang akan kita ukur dapat kita peroleh dengan: (5) Seperti halnya pada frequencymeter. Apabila αp adalah sudut dari pulsa encoder. .

Pengukuran kecepatan dengan menggunakan Periodimeter .Gambar 11.

CD-ROM bersifat read only (hanya dapat dibaca. Sinar laser itu akan membentuk semacam pit (lubang) berukuran mikro. Lalu lapisan plastik itu akan dibungkus lagi oleh plastik cair yang berguna sebagai pelindung dan pemantul. CD-ROM yang ada saat ini umumnya terbuat dari resin (polycarbonate) dan dilapisi permukaan yang sangat reflektif seperti alumunium. alat utama yang diperlukan adalah CD Drive. Proses pembuatannya adalah dengan cara menaruh selembar lapisan plastik yang telah disinari oleh sinar laser. Mulai tahun 1983 sistem penyimpanan data di optical disc mulai diperkenalkan dengan diluncurkannya Digital Audio Compact Disc. Biasanya piringan CD-ROM berwarna perak. Sekali tercipta lubang. Semua itu prosesnya dilakukan secara bertahap dalam suatu mesin cetakan. Informasi direkam secara digital sebagai lubang-lubang mikroskopis pada permukaan yang reflektif. . Ukuran data yang dapat disimpan saat ini bisa mencapai 700MB atau 700 juta bita. dan tidak dapat ditulisi). Sejak saat itulah teknologi penyimpanan pada optical disc berkembang. maka tidak bisa ditutup lagi. Permukaan yang berlubang ini kemudian dilapisi oleh lapisan bening.BAB III APLIKASI Cara Kerja CD-Rom CD-ROM adalah sebuah piringan kompak dari jenis piringan optik (optical disc) yang dapat menyimpan data. Perkembangan CD-ROM terkini memungkinkan CD dapat ditulisi berulang kali (Re Write / RW) yang lebih dikenal dengan nama CD-RW. Alat cetakan CD-ROM bentuknya mirip cetakan kue martabak manis dan analogi pembuatannya juga mirip seperti itu. Lubang-lubang itu akan membentuk deretan kode yang isinya berupa data. yang sangat kecil sekali. Untuk dapat membaca isi CD-ROM. Informasi dibaca dengan menggunakan laser berintensitas rendah yang menyinari lapisan bening tersebut sementara motor memutar disk. Proses ini dilakukan dengan menggunakan laser yang berintensitas tinggi.

Cara kerja CD reader adalah dengan melihat apakah cahaya laser yang ditembakkannya ke keping CD dipantulkan kembali ke sensor (pada CD reader) atau tidak. data 0 diperoleh dari lubang yang dibuat oleh CD writer. sedangkan data 1 tidak memiliki lubang. Apabila dipantulkan (berarti lapisan Photosensitive Dye-nya transparan alias tidak terbakar) berarti data ini adalah 1. Namun. Penulisan data pada CD-ROM hanya dapat dilakukan sekali saja. dalam bentuk fisik akan menjadi: rata-lubang-rata-rata. Mengapa disebut CD burner? Karena itulah yang dikerjakannya. Lubang ini dimensinya sangat kecil sekali. lobang atau ratanya diganti dengan transparan atau buramnya salah satu lapisan pada CD yang namanya Photosensitive Dye. Pada kepingan CD. Sekarang. membakar lapisan Photosensitive Dye ini sehingga menjadi lebih buram alias tidak transparan.Intensitas laser tersebut berubah setelah mengenai lubang-lubang tersebut kemudian terefleksikan dan dideteksi oleh fotosensor yang kemudian dikonversi menjadi data digital. Walaupun demikian. yaitu 0 dan 1. sedangkan bila buram akan terbaca 0. . apabila tidak ada pantulannya atau lemah pantulannya maka data ini adalah 0. Suara yang ditangkap oleh alat pemroses suara memiliki tipe data digital yang mana datanya dinyatakan dalam bilangan biner. dasarnya sama. Lapisan ini yang menentukan pola deretan data 1 dan 0. Bentuknya yang kecil dan tipis memudahkannya untuk dibawa kemana-mana. Konstruksi CD dengan lubang ini bukanlah apa yang terjadi pada jaman sekarang. Apa yang terjadi apabila dia transparan? Bila transparan. maka dengan CD reader. deretan data seperti 1011. Serangkaian 0 dan 1 ini merepresentasikan suatu nilai sendiri yangmana dengan decoder tertentu akan menghasilkan nilai yang diinginkan (data yang diperoleh tidak rusak/sesuai). optical disk ini memiliki keunggulan dari segi mobilitas. Jadi. akan terbaca sebagai 1.

CD Kosong(belum terbakar) CD yang telah terbakar(terisi data) .

.Ukuran data CD CD memiliki permukaan yang berlubang.

Dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan maka putaran dapat diukur.  Salah satu aplikasi sensor rotary encoder yaitu pada CD-ROM.  Terdapat dua jenis rotary encoder yang digunakan. Ketika poros berputar. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan. deretan pulsa akan muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan arah putaran. . Piringan yang digunakan untuk absolut encoder tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin sebelumnya. posisi. Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali. dan arah. CD-ROM adalah sebuah piringan kompak dari jenis piringan optik (optical disc) yang dapat menyimpan data. Ukuran data yang dapat disimpan saat ini bisa mencapai 700MB atau 700 juta bita.  Absolute encoder menggunakan piringan dan sinyal optik yang diatur sedemikian sehingga dapat menghasilkan kode digital untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan padanya. Absolute rotary encoder dan incremental rotary encoder.BAB IV KESIMPULAN  Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan posisi.  Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor yang disebut channel A dan B.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful