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8 CONGRESSO IBEROAMERICANO DE ENGENHARIA MECNICA

Cusco, 23 a 25 de Outubro de 2007

DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA ESPECIALISTA BASEADO EM REGRAS DE ESTADOS VIBRATRIOS PARA O MONITORAMENTO E DIAGNSTICO DE FALHAS EM BOMBAS CENTRFUGAS
Silva, A. A.; Arajo, A. B. B.; Maribondo, J. F.; Lima, A. J. F.; Baslio, D. C. S. Universidade Federal de Campina Grande, Unidade Acadmica de Engenharia Mecnica, Av. Aprgio Veloso, 882, Bloco BJ, Bodocong, 58109-970 Campina Grande - PB. almeida@dem.ufcg.edu.br, andre_beethoven@yahoo.com.br, diego_charlessbtermope@yahoo.com.br; juscelin@dem.ufcg.edu.br; alberto@dsc.ufcg.edu.br

RESUMO O trabalho visa o desenvolvimento de um Sistema Especialista (SE) para a facilitao de tarefas de monitoramento e diagnstico de falhas em bombas centrfugas, a partir da aplicao de regras baseadas em parmetros do processo como presso, vazo, temperatura e vibraes mecnicas. A concepo do SE baseia-se numa arquitetura de sistemas nativamente distribudo como a Internet que baseado em uma interface padronizada e bastante conhecida como a World Wide Web (WWW) permitindo uma facilidade de acesso e independncia de plataforma e atribuindo ao sistema um alto grau de liberdade. Algumas telas so apresentadas ilustrando as funcionalidades e potencial de aplicao do SE em relao aos estados vibratrios previamente simulados em condies de referncia. A pesquisa envolveu uma reviso do estado atual de conhecimentos na rea de anlise dinmica, identificando os problemas mais comuns nos ambientes de operao a que estes equipamentos esto submetidos, e elaborao de regras baseadas em estados vibratrios desses equipamentos, implementadas a partir de consultas realizadas na literatura especializada atravs de tabelas, grficos de severidade e validao de testes experimentais realizados numa bancada didtica construda em laboratrio. Para aquisio de dados utilizou-se um coletor de vibraes que alimenta o SE para a tomada de decises sobre alarmes e anormalidades, tais como problemas de folgas, desalinhamento, desbalanceamento, rolamentos defeituosos, etc. PALAVRAS-CHAVE: Sistema Especialista, Monitoramento de Falhas, Anlise de Sinais Vibratrios.

INTRODUO Em todas as instalaes em que h como objetivo a captao, abastecimento, distribuio de um determinado fluido, as bombas hidrulicas apresentam-se de forma indispensvel para o funcionamento de tais instalaes. , ento, bvia a necessidade de manter nas melhores condies de funcionamento tais equipamentos. As mquinas em geral quando esto em funcionamento so passveis de falhas que provocam a reduo de seu desempenho e confiabilidade. Estas falhas normalmente so precedidas pelo desenvolvimento de pequenos defeitos em componentes cuja deteco e diagnstico podem ser realizados atravs do monitoramento de grandezas fsicas tais como presso, temperatura e vibrao. A partir das mudanas observadas nos padres caractersticos dos sinais medidos possvel prever comportamentos anormais ou falhos do sistema. Com a crescente exigncia de se atingir grandes produes com ndices de produtividade cada vez maiores, o setor industrial imps um novo paradigma para seu servio de manuteno: manter os nveis de disponibilidade de seus equipamentos o mais prximo possvel da utilizao plena durante todas as horas do ano. Dentro desse contexto, as tcnicas de manuteno condicional, nas quais o equipamento monitorado durante o seu funcionamento e as paradas so realizadas somente se identificada a presena de algum defeito a ser corrigido, tornaramse absolutamente necessrias [1]. Dentre as vrias tcnicas usadas no processo de manuteno condicional, conhecida no Brasil como Preditiva, destaca-se a manuteno baseada na anlise de vibraes. Esta a mais amplamente utilizada, devido a grande variedade de defeitos que podem ser detectados com sua utilizao. A sua aplicao prioritria voltada s mquinas rotativas, sendo as bombas centrfugas passveis de controle por anlise vibratria, utilizando-se de processamento de sinais [2]. Como objeto de trabalho, apresenta-se o estgio atual de desenvolvimento de um Sistema Especialista que usa lgica simblica e heurstica para encontrar solues de problemas em bombas centrfugas. No caso, ser utilizada parte dos conhecimentos obtidos junto a fabricantes e consultores, para fins de desenvolvimento de regras que podero ser incorporadas na anlise e diagnstico de falhas destes sistemas. MATERIAIS E MTODOS Monitoramento e diagnstico de falhas em bombas centrfugas por anlise de vibraes Bombas centrfugas so mquinas hidrulicas que recebem energia desenvolvida atravs de um motor ou turbina, e transformam parte desta potncia em energia cintica e energia de presso, cedendo estas duas energias ao fludo bombeado, de forma a transport-lo de um ponto a outro, ou seja, o seu uso ocorre sempre que h a necessidade de aumentar-se a presso de trabalho de uma substncia lquida contida em um sistema, a velocidade de escoamento ou ambas [3]. O princpio de funcionamento de uma bomba centrfuga consiste na movimentao no fluido atravs da ao de foras que se desenvolvem na mesma, em conseqncia da rotao de um eixo no qual acoplado um rotor dotado de ps (palhetas, hlices), o qual recebe o fludo pelo seu centro e o expulsa pela periferia, pela ao da fora centrfuga. Diversos problemas podem ser monitorados por anlise de vibraes, tendo no caso de bombas centrfugas como principais: Desbalanceamento de massas dos rotores, desalinhamento de eixos e acoplamentos, danos nos mancais de rolamentos, folgas mecnicas, ressonncias estruturais, cavitao, recirculao do fluido, entre outros. O uso de coletores de vibraes aliado s tcnicas modernas de anlise de sinais apresenta atualmente grande potencial para aplicaes, principalmente na reduo de custos de parada de mquinas um dos objetivos da manuteno preditiva. Resultados recentes de trabalhos neste tema confirmam o constante interesse no domnio das tcnicas aplicadas em componentes diversos [2] e mancais de rolamentos [4], [5]. Mtodos de processamento e anlise de sinais Nvel global de vibraes Esse mtodo bastante utilizado e baseia-se na anlise da evoluo de parmetros no domnio do tempo (severidade de vibrao em RMS ou PICO). Nesse mtodo, sinais particulares de cada mquina (vibraes e rudos, audveis e/ou ultra-snicos) so buscados, e seus nveis de amplitudes so analisados como critrio de qualidade e condies mecnicas atuais do equipamento. Analisando atravs do critrio de velocidade eficaz de vibrao ou nvel RMS, existem vrias tabelas e normas que recomendam nveis RMS mais adequados para uma srie de mquinas e componentes mecnicos. No Brasil uma classificao de nveis aceitveis de severidade de vibrao para mquinas de aplicao mais geral, foi publicada pela NBR 10.082 (baseada nas Normas ISO 2372 e 3945).

A Figura 1 apresenta um grfico de severidade de vibraes, utilizado para a definio de um dos conjuntos de regras do SE, indicado para mquinas rotativas tais como motores eltricos, bombas, ventiladores, exaustores, compressores rotativos, turbinas, etc., classificadas em cinco nveis ou graus de severidade [2]: Nvel A Mquinas novas Sem defeito; Nvel B Mquinas com pequenos problemas; Nvel C Mquinas com defeito Corrigir; Nvel D A falha est prxima - Corrigir com urgncia; Nvel E Perigo Parada imediata.

Figura 1: Grfico de severidade de vibraes para mquinas rotativas excitadas por desbalanceamentos e/ou desalinhamentos [2]. Espectro de vibrao Outro mtodo bastante utilizado no processamento de sinais vibratrios a anlise espectral, quando se busca uma anlise mais detalhada do problema, pois permite diagnosticar os danos e defeitos relacionados origem da vibrao nos equipamentos. O espectro de um sinal de vibrao uma representao grfica de sua distribuio de amplitudes em funo das freqncias que compem o sinal, representadas em escala linear ou logartmica, permitindo um diagnstico mais preciso das freqncias caractersticas de defeitos e suas causas [1]. Dentre os vrios mtodos existentes para a obteno do espectro de vibrao o uso do algoritmo FFT o mais interessante pois o resultado ser um diagrama contendo, no eixo das abscissas, um determinado nmero n finito de freqncias e nas ordenadas, os valores de amplitudes relativas a estas freqncias (Figura 2).
1x Freqncia de Passagem das Ps 2x Freqncia de Passagem das Ps

3x Freqncia de Passagem das Ps

Figura 2: Espectro tpico de uma bomba centrfuga operando a 1770 RPM excedendo os limites por bandas de freqncias [2].

Normalmente, feita uma anlise detalhada do equipamento a ser monitorado, no qual se procura identificar previamente quais as fontes de vibrao existentes devidas ao seu funcionamento normal, e quais as fontes devidas a provveis defeitos. Essa a fase mais importante do processo, pois com base nessa identificao ser feito o planejamento da medio e processo de monitoramento e diagnstico. Definio das regras para estados vibratrios A Figura 3 apresenta o diagrama esquemtico de um conjunto de regras aplicadas para os estados vibratrios durante a realizao do diagnstico. Para fins de implementao das regras adotadas no SE, inicialmente, os dados vibratrios so avaliados sob o ponto de vista do nvel global de vibrao e/ou baseado nas classes dos equipamentos rotativos, onde so verificados os nveis de vibrao RMS ou PICO e sua faixa de freqncia de operao. Estas regras so aplicadas a equipamentos rotativos que operam na faixa de 1 a 1000 Hz, conforme definidas por [2] e [6]. Numa segunda fase de desenvolvimento do SE est prevista a implementao de um conjunto de regras mais especficas que utiliza a anlise espectral baseada em bandas de freqncias ou variao das amplitudes nas faixas que iro melhor diagnosticar a origem do problema.

Figura 3: Conjunto de regras baseadas nos estados vibratrios, onde o SE retorna com um diagnstico que ir compor o diagnstico final. * Expanso das regras em desenvolvimento [7]. Metodologia e desenvolvimento da bancada experimental A construo de uma bancada para testes em laboratrio de fundamental importncia para o estudo e anlise dos parmetros do processo, pois se podem avaliar, entre outros aspectos, o seu funcionamento, sua operao, curvas de desempenho, alm da possibilidade de estudar as falhas envolvidas nesse tipo de equipamento. Assim sendo, foi construda uma bancada de testes composta de um conjunto moto-bomba com acionamento em circuito fechado que visa levantar dados que simulam vrias condies de operao envolvendo o uso de bombas centrfugas para serem comparados com a literatura especializada, objetivando o desenvolvimento das regras de produo e testes de validao para o SE proposto no projeto. Para o desenvolvimento da bancada de testes, dividiu-se o conjunto em quatro subsistemas, indicados abaixo: Subsistema hidrulico; Subsistema moto-bomba; Subsistema de aquisio de dados de vibrao; Subsistema auxiliar e estrutural. Subsistema hidrulico

Tal subsistema composto de conexes, tubos, vlvulas e registros que visam comunicar e interligar o fludo (a gua) com os demais itens do sistema. Subsistema moto-bomba composto de um motor WEG com potncia de acionamento 736 W (2 CV) acoplado a uma bomba fabricada pela KSB modelo 40-20, vazo de 15 m/h, altura manomtrica de 15 m.c.a., velocidade de rotao 1750 rpm e freqncia de excitao do motor 60 Hz em regime, destinado a impelir e fornecer presso ao sistema em estudo. Subsistema de aquisio de dados de vibrao O subsistema de aquisio de dados de vibrao composto de um Coletor e analisador de vibraes VIB-42, com os seguintes assessrios: unidade estreboscpica, acelermetro piezoeltrico, cabos tipo BNC-BNC e de comunicao serial RS-232 tipo DB-9, software de anlise e manuais para o processamento dos sinais. Subsistema auxiliar e estrutural composto de uma base metlica e de uma caixa dgua de 1.000 litros. Para fins de planejamento das medidas de vibrao, apresenta-se um esboo do conjunto motor-bomba, projetado em CAD (Figura 4), onde os pontos de aquisio dos sinais vibratrios ocorrem nas direes Horizontais (H) e Verticais (V) como pontos HA1, VA1, HB2, VB2 localizados no corpo da bomba e pontos HC3, VC3, HD4, VD4 na carcaa do motor.

Figura 4: Esquema ilustrativo dos pontos de medies na bancada de testes [8]. DESENVOLVIMENTO DO PROTTIPO DO SISTEMA ESPECIALISTA Para a concepo do aplicativo responsvel pelo processamento e monitoramento dos dados foram utilizadas tecnologias de acesso distribudo que possibilitam o acesso s informaes atravs da WEB utilizando um navegador com os dados sendo transportados por meio do protocolo HTTP sob TCP/IP. Utilizou-se a tecnologia J2EE (Java 2 Enterprise Edition) para a concepo da lgica do servidor responsvel pelo tratamento de solicitaes do aplicativo cliente, solicitao de diagnsticos e acesso ao banco de dados [9]. Para a construo do banco de dados utilizou-se o MySQL um SGDB (Sistema de Gerenciamento de Banco de Dados) responsvel pelo armazenamento das leituras obtidas dos sensores, dos parmetros operacionais do equipamento e do histrico de falhas (logs) registrado pelo sistema durante o monitoramento. No desenvolvimento da interface utilizou-se o DHTML, caracterizada por possibilitar a utilizao de dados de texto e imagens. Para controle da interface utilizou-se o Ajax (Asynchronous JavaScript and XML) responsvel pela manipulao dos elementos visuais, tratamento dos eventos do navegador e solicitao a recursos do servidor. Na construo do mdulo diagnstico utiliza-se o JESS (Java Expert System Shell) uma linguagem interpretada, caracterizada por sua extensibilidade, ou seja, possibilidade de adio de recursos escritos na linguagem Java [10]. O SE est basicamente dividido em 3 mdulos: o Controlador responsvel pela administrao da tabelas de dados que armazenam os parmetros do equipamento e que condicionam os estados de funcionamento normal, alarme e desarme; o Monitor responsvel pela leitura, verificao e sinalizao do estado das leituras dos sensores obtidas a partir de uma tabela do banco de dados e o mdulo Diagnstico que acionado atravs da solicitao do operador ao clicar em uma linha do painel de logs do sistema, carregando os dados do log do BD e informaes sobre o

equipamento, para o motor de inferncia que avalia os dados fornecendo um diagnstico que ento enviado ao aplicativo cliente responsvel pela apresentao dos resultados. Para hospedagem do sistema utilizou-se o Apache Tomcat 5.x. A Figura 5 apresenta um esquema de como as partes do SE interagem entre si [7].

Figura 5: Esquema de interao do SE. Telas principais e funcionalidades do SE O aplicativo cliente possui uma interface intuitiva que fornece os recursos necessrios administrao do banco de dados do equipamento, ao monitoramento e ao diagnstico. A seguir so apresentadas as principais telas do SE.

Figura 6: Tela principal do SE com menu de ferramentas, diagrama de processo do monitoramento e um painel de logs de falhas registrados com base nos parmetros de operao do equipamento cadastrado. O cadastramento realizado numa janela onde devem ser informados dados referentes identificao, especificaes tcnicas e limites para os parmetros de operao do equipamento. A tela de diagnstico uma janela contendo informaes de identificao do equipamento e dados sobre a ocorrncia (Figura 7). Neste caso, simula-se uma condio de severidade de vibrao moderada medida nos mancais, onde possvel observar que dependendo

do conjunto de regras previamente estabelecido, possvel haver superposio de diagnsticos (CORRIGIR no critrio de mquinas em geral, e TOLERVEL no critrio especfico de bombas hidrulicas).

Figura 7: Tela do sistema fornecendo informaes do equipamento e diagnstico do estado de operao. DISCUSSES DOS RESULTADOS OBTIDOS Dentre as diversas pesquisas realizadas nessa rea, foram elaborados trs conjuntos de regras de severidade de vibrao as quais esto sendo incorporadas ao SE em desenvolvimento. O primeiro conjunto de regras teve como base a carta de severidade apresentada na Figura 1, voltada para equipamentos rotativos em geral [2]. O segundo conjunto de regras foi obtido atravs de recomendaes contidas na referncia [6], em tabelas especficas de severidade para bombas centrfugas de diversos tipos e alturas manomtricas analisando valores de nveis de vibrao global em PICO e RMS, respectivamente. Um terceiro conjunto de regras j est em fase de implementao, e servir para melhor diagnosticar as causas das falhas, atravs da anlise espectral. Algumas coletas de dados de vibrao foram realizadas na bancada construda visando levantar padres vibratrios tpicos nas condies de referncia (normal) operando na rotao de 1725 RPM (28,75 Hz) e aplicados como teste no SE. Como exemplo, nas primeiras medies coletadas nos mancais da bomba (nvel global e espectro de velocidade de vibrao RMS na direo vertical), pode-se visualizar na tela do SE (Figura 8) que a mquina apresentava algum problema, especialmente no mancal direito prximo ao rotor da bomba. Tal estado foi diagnosticado pelo primeiro conjunto de regras, destinado para qualquer tipo de mquina rotativa, onde o SE diagnostica que A mquina est com defeitos CORRIGIR. Fazendo-se uma verificao in locu, observou-se que uma das bases do motor apresentava folgas na sua fixao. Aps um simples reaperto dos parafusos o problema foi sanado e os nveis de vibrao voltaram a se apresentar como normais. Pelos espectros de velocidade e acelerao (Figura 8), podemos visualizar um pico na freqncia de rotao (1725 rpm 28,75 Hz) de magnitude considervel para esse tipo de equipamento, mostrando que a mquina apresentava algum tipo de defeito (folgas mecnicas, ou outros defeitos que se manifestam em baixas freqncias). A presena do defeito foi confirmada com a existncia de altos nveis de vibrao, tanto para valores RMS como valores de PICO, nos demais espectros coletados em outros pontos.

Velocidade (mm/s)

Figura 8: Espectros obtidos em Velocidade e Acelerao (mancal direito vertical). CONCLUSES O objetivo de estabelecer regras no SE que definem os limites de vibrao global, em RMS e PICO, para o equipamento em estudo foi alcanado com sucesso, apresentando resultados coerentes para as diferentes regras implementadas at o momento. Tais regras mostraram-se bastante eficientes ao diagnosticar a presena de um problema de montagem na bancada de testes (folgas na base de fixao do motor), com base nos dados coletados em vrios pontos como indicados na Figura 8. Para a prxima fase do projeto pretende-se ampliar os testes da eficincia dessas regras, realizando simulaes de outros tipos de falhas caractersticas desse tipo de equipamento (desalinhamentos, desbalanceamento, falhas em mancais de rolamentos, etc). Alm disso, pretende-se implementar novas regras que sejam capazes de descrever o comportamento vibratrio do equipamento por anlise espectral, separando-o por faixas de freqncias, e ento, relacionar o aumento das amplitudes de vibrao com as falhas caractersticas que esto sendo verificadas no equipamento. Ressaltam-se dois aspectos da tecnologia empregada no SE: a programao orientada a objetos, baseada em Java/Jess, que representa um avano bastante significativo no que se refere s mltiplas possibilidades de interface grfica e facilidade de comunicao com os usurios, uma vez que adotado o modelo de mltiplas camadas o sistema apresenta poucas interdependncias, bem como a utilizao de linguagens extensveis e interpretadas (Jess e Ajax), e linguagens de comunicao (XML) portada por sistemas como dispositivos mveis Palms e celulares. AGRADECIMENTOS Os autores agradecem o auxlio financeiro concedido pelo P&D 0007 (Termopernambuco/ANEEL) na melhoria da infra-estrutura dos Laboratrios de Mecnica Computacional e de Vibrao e Instrumentao da UFCG, ao Programa PIBIC/CNPq na concesso de bolsa de Iniciao Cientfica e a UAEM/UFCG por fornecer materiais e espao fsico para montagem da bancada de testes. REFERNCIAS 1. 2. 3. A. Arato Jr, Manuteno Preditiva Usando Anlise de Vibraes, Ed. Manole, Barueri- SP, 2004. M. T. Almeida, Anlise de Vibraes no Conjunto Motor-Bomba Centrfuga. Apostilla Instituto MTA, 2003. A. L. O. Amaral, Equipamentos Mecnicos: Anlise de Falhas e Soluo de Problemas. Rio de Janeiro: Qualitymark, Petrobrs, 2002. 4. R. J. G. Oliveira, Implementao de Tcnicas de Processamento de Sinais para o Monitoramento da Condio de Mancais de Rolamentos, Dissertao (Mestrado), UNESP, Guaratinguet-SP, 2005. 5. A. A. Silva, Deteco e Analise Dinmica de Falhas em Rolamentos, Tese (Doutorado), Universidade de So Paulo - Escola de Engenharia de So Carlos, s586d, 1999. 6. INSTRONIC. Apostilha de Treinamento Avanado - Introduo Tecnologia de Vibrao. Instrumentos de Testes Ltda. Julho de 2000. 7. A. A. Silva, Desenvolvimento de Sistema Especialista para o Monitoramento e Diagnstico de Falhas em Bombas de gua de Alimentao de Uma Usina Termoeltrica, Relatrio Tcnico N 12, UFCG, 2007. 8. A. B. B. Arajo, Projeto em AUTOCAD de Bancada Didtica para Conjunto Moto-Bomba Centrfuga, UFCGUAEM, 2006. 9. H. M. Deitel e P. J. Deitel, Java Como programar. 6a edio. So Paulo: Pearson, p. 1110, 2005. 10. E. Friedman-Hill, Jess in Action: Rule-based Systems in Java, Manning Publication, 2003.

Acelerao (m/s2)