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Robtica Mvel - Robotino

28.12.2009

Robtica Mvel - Robotino

Portas USB, Serial Ethernet Carto de Memria

Entradas e Sadas Digitais e Analgicas

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Robtica Mvel - Robotino

Motor com encoder

Sensor anti-coliso

Sensores pticos analgicos deteco de 4 a 30cm


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Robtica Mvel - Robotino

Display LCD

Led indicador Liga/Desliga

Scroll para cima

Enter

Retorna ao menu anterior

Scroll para baixo


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Primeiro contato com o Robotino


Ligue o controlador; Verifique o endereo de IP no display; Selecione a linguagem em ingls; Utilize as setas para rolar o Menu e Enter para selecionar a opo desejada; V at a opo Demo e selecione a opo Circle. Verifique se todas as rodas esto em funcionamento. Caso contrrio reinicie o controlador; Teste os programas Demo, selecionando alguns deles e verifique o comportamento do Robotino em cada caso O programa demonstrao Line follow utiliza a cmera e necessita um piso claro onde exista uma linha desenhada;

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Robtica Mvel - Robotino


Retire a parte superior de comando do Robotino; Verifique a parte mecnica e eltrica; Desmonte a parte eltrica e mecnica; F Faa t d as anotaes necessrias para poder todas t i d remontar posteriormente; Observe atentamente as conexes eltricas dos motores; ; Identifique e relacione as peas para sua informao;

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Robtica Mvel - Robotino


Motor DC (GR 42x25) Voltagem nominal 24 VDC Velocidade nominal 3600 RPM Torque nominal 3,8 Ncm 3.8 Corrente nominal 0,9 A Starting torque Ncm 20 Velocidade sem carga 4200 RPM

1 Motor DC 2 Encoder 3 Rodas Omnidirecional 4 C i d engrenagem Caixa de 5 Correia dentada


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Robtica Mvel - Robotino

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Primeiro contato com o Robotino


Ligue o controlador; Verifique o endereo de IP no display; Selecione a linguagem em ingls; Utilize as setas para rolar o Menu e Enter para selecionar a opo desejada; V at a opo Demo e selecione a opo Circle. Verifique se todas as rodas esto em funcionamento. Caso contrrio reinicie o controlador; Teste os programas Demo, selecionando alguns deles e verifique o comportamento do Robotino em cada caso O programa demonstrao Line follow utiliza a cmera e necessita um piso claro onde exista uma linha desenhada;

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Controle Remoto com o Software Robotino View.


Instale the software Robotino View; l h f b i i Siga os passos da instalo at o final Voc deve fazer a instalao num computador com placa Ethernet WiFi Inicie o controlador do Robotino. Ser criada uma rede WLAN network chamada Robotino x.x

Faa os ajustes de configurao da rede Wireless no computador selecione a opo de configurao automtica da rede selecione endereamento automtico d IP l i d i de Busque as redes WLAN disponveis. Selecione a rede Robotino x.x Conecte nessa rede Inicialize o Robotino Abra o software Robotino View e selecione no menu File -> New -> Function block program Ajuste o endereo de IP Address correto e click no cone connection para se conectar com o controlador t l d

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Robotino View
1 2 Barra do Windows; ; Barra de Ferramentas para criar e salvar novos programas, para iniciar, pausar e parar a execuo de programas. Um d U duplo clique no boto Stop, provoca a parada de todos os p g programas ativos; ; Insero do endereo IP do rob a ser controlado; Boto para estabelecer ou cortar a comunicao online com o controlador do rob;

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Robotino View
5 6 Biblioteca com todos os blocos de funo; Display dos dados de funcionamento durante o acesso remoto; Acesso a parmetros individuais internos do blocos de funo; Clicando no bloco de funo, uma nova janela ser mostrada com os parmetros correspondentes de cada bloco; Status d i t St t do sistema; Listagem de valores e parmetros do programa; rea de programao; Barra de navegao dos programas;
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Programao Bsica
Voc pode encontrar no item Help uma descrio de funcionamento de todos os p p blocos utilizados na programao com Robotino View
Criar um novo programa

Carregar um programa existente C i t t Inserir blocos de funo num programa Estabelecer a conexo entre os blocos de funo Executar um programa Estabelecer a conexo com o Robotino Selecionar blocos de funo a partir da biblioteca

Existem diversos programas exemplos armazenados na memria do controlador do Robotino, alm de alguns exemplos no item Help

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Tarefa 1: Controle d M t T f 1 C t l do Motor


Inicie o Robotino View Abra um novo programa e nomeie p g Estabelea a conexo com o Robotino Click e arraste o bloco de funo Constant na pasta Generator Click e arraste o bloco de funo Motor na pasta Robotino Hardware conecte o bloco Constant posio Velocidade do bloco do Motor; Altere o valor da constante e verifique o giro da roda Velocidade (nr. pulsos/ ms) Prioridade: default = 1 Reset Freio nmero de incrementos do encoder/revoluo = 2048
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Velocidade atual Posio relativa


(contagem de incrementos)

Corrente do motor em mA

Controle d M i C t l de Movimentos t
Tarefa - Pare o motor aps uma revoluo p completa da roda. Observe que o motor deve ser parado quando o valor de incrementos chegar a 16 x 2048 = 32.768 32 768 incrementos (16 por conta da taxa de transmisso) Conecte a segunda sada do bloco Motor com a primeira entrada do bloco Compare. Insira um bloco Constant com o valor total de incrementos. Insira outro bloco Constant, para fazer o Reset. Este reset ir zerar a contagem de incrementos incrementos. Verifique os resultados, alterando a velocidade aplicada sobre o motor.

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Controle d M i C t l de Movimentos t
O movimento do Robotino pode ser feito i t d R b ti d f it em qualquer direo, a partir do acionamento sincronizados dos motores

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Controle d M i C t l de Movimentos t

Motor 1 Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo Positivo

Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo

Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo

Direo do Movimento Movimento no sentido anti-horrio, sem deslocamento lateral Movimento no sentido horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio com grande raio Movimento no sentido horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio com raio mdio Deslocamento a 300 graus Movimento no sentido horrio com grande raio Deslocamento a 0 graus Movimento no sentido anti-horrio com grande raio

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Controle d M i C t l de Movimentos t

Motor 1 Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado Desligado

Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo

Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo

Direo do Movimento Movimento no sentido horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio com raio mdio Deslocamento a 240 graus Movimento no sentido horrio com raio mdio Parado Movimento no sentido anti-horrio com raio mdio Deslocamento a 60 graus Movimento no sentido anti-horrio com raio mdio Movimento no sentido anti-horrio com pequeno raio

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Controle d M i C t l de Movimentos t

Motor 1 Negativo Negativo Negativo Negativo N ti Negativo Negativo Negativo Negativo Negativo

Motor 2 Positivo Positivo Positivo Desligado D li d Desligado Desligado Negativo Negativo Negativo

Motor 3 Positivo Desligado Negativo Positivo P iti Desligado Negativo Positivo Desligado Negativo

Direo do Movimento Movimento no sentido horrio com grande raio Deslocamento a 180 graus Movimento no sentido anti-horrio com grande raio Deslocamento a 120 graus D l t Movimento no sentido anti-horrio com raio mdio Movimento no sentido anti-horrio com pequeno raio Movimento no sentido anti-horrio com grande raio Movimento no sentido anti-horrio com pequeno raio Movimento no sentido horrio sem deslocamento lateral horrio,

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Controle d M i C t l de Movimentos t
Arraste mais dois blocos Motor e dois blocos Constant Conecte os blocos Motor e Constant Configure na janela Motor, os trs motores para aturem de forma independente; Insira valores nos blocos Constant e movimente o Robotino em diferentes direes conforme a tabela fornecida fornecida. Movimente o Robotino lateralmente utilizando a relao (v, -2v, v) e (-v, 2v, -v)

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Controle d Motor Closed L C t l do M t - Cl d Loop C t l Control


O bloco Motor possui controle PID para acionamento dos motores em malha fechada

Duplo click

Na janela correspondente voc tem acesso aos valores de PID kp = Proporcional valor de PID controle kj = Integral valor de PID controle kd = Diferencial valor de PID controle

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Bloco d Funo - G Bl de F Generator t


Blocos geradores de funo: Onda quadrada, senoidal, triangulo, valor constante e tempo g q g p

Altera a funo de sada Altera o nome clicando em Apply

A = Amplitude -> velocidade do motor F = frequncia ( = Hz = numero de sinais/seg ) Pw = tempo do sinal ( ms )


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Bloco de Funo - S Bl d F Scope


Osciloscpio Trs canais de visualizao, permite o ajuste da escala do canal, do tempo, etc..

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Tarefa 2: Closed-Loop C t l T f 2 Cl dL Control


Altere os parmetros de PID para o controle em malha fechada dos motores
Monte o circuito para observar o comportamento do Robotino. Altere a amplitude, a frequencia e o tempo do sinal de ( Pw); Altere os parmetros de PID do controlador do motor e visualize o comportamento do Robotino;

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Bloco de Funo Omnidrive Bl d F O id i


Entrada: v1 velocidade atual do motor v2 velocidade atual do motor v3 velocidade atual do motor Entrada: vx set (mm/seg) vy set (mm/seg) Rot R t set (graus/seg) t( / ) Sada: v1 set (p/ms) v2 set (p/ms) v3 set ( / ) 3 t (p/ms) Sada: vx velocidade atual direo x v2 velocidade atual direo y v3 velocidade rotacional atual

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Tarefa 3: Controle de Movimentos com O id i T f 3 C t l d M i t Omnidrive


Monte os circuitos sugeridos para entender o funcionamento do Bloco Omnidrive

Movimento na direo X

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Tarefa 3: Controle de Movimentos com O id i T f 3 C t l d M i t Omnidrive


Movimento na direo Y

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Tarefa 3: Controle de Movimentos com O id i T f 3 C t l d M i t Omnidrive


Movimento no sentido horrio ou anti-horrio

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Painel de Controle e Joystick


O Painel de Controle e o Joystick permitem que o Robotino seja movimentado remotamente sem a j execuo de um programa especfico. Para o Joystick deve ser selecionado para cada boto, o respectivo comando de execuo de movimento. No i l de C t l N painel d Controle a velocidade ajustada no slide l id d j t d lid inferior. O controle totalmente manual, bastando montar um circuito como mostrado abaixo.

Sada: vx = movimento na direo X vy = movimento na direo Y Omega = rotacional O t i l

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Tarefa Movimentar o Robotino a uma distncia fixa


Robotino deve se deslocar a uma distncia de 1 metro do ponto de partida Ajuste a velocidade para 100 mm/s. Ajuste o tempo para 10 segundos (10000) Inicie o programa e o relgio. Verifique a preciso do movimento e faa eventuais ajustes de parmetros.

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Tarefa Movimentar o Robotino a uma distncia fixa

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Movimentar o Robotino ao redor de obstculo


Objetivo da tarefa
Movimento em vrias direes Funcionamento de sensores de distncia u c o a e to e se so es e st c a Sensores aplicados para controle rea de trabalho Vamos colocar um objeto cilindrico, dimetro aproximado de 200mm e altura mnima de 150mm. O Robotino deve mover-se ao redor do objeto, mantendo a cmera voltada para o objeto, mantendo a orientao. j ,

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Movimentar o Robotino ao redor de obstculo

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Movimentando ao redor de obstculo

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Tarefa Seguir uma linha no piso T f -S i li h i


O Robotino dever seguir uma linha feita com fita no metlica, utilizando o sinal dos sensores metlica pticos rea de Trabalho Monte os sensores pticos conforme instrues Marque o caminho no piso, com a fita no metlica Ajuste a sensibilidade dos sensores, de forma a obter o sinal com preciso A estratgia pode ser a seguinte: Robotino movimenta-se para frente; Se o sinal do sensor da direita alto, mova o Robotino para a esquerda; p q Se o sinal do sensor da esquerda alto, mova o Robotino para a direita; Parmetros: o sinal dos sensores deve ser usado para definir os limites direita/esquerda; o movimento de rotao do Robotino deve estar associado aos limites velocidade de avano

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Conexo do sensor ptico 2

Conexo do sensor ptico 1

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Tarefa Seguir uma linha no piso T f -S i li h i

O Robotino dever seguir uma linha feita com fita metlica, utilizando o sinal do sensor indutivo rea de Trabalho Monte o sensor indutivo conforme instrues Marque o caminho no piso, com a fita metlica Ajuste a sensibilidade do sensor, de forma a obter o sinal com preciso A estratgia pode ser a seguinte: Robotino movimenta-se para frente; Se o sinal do sensor alto, mova o Robotino para a direita; p Se o sinal do sensor estiver baixo, mova para a esquerda; Parmetros: o sinal do sensor deve ser usado para definir os limites mximo e mnimo; o movimento de rotao do Robotino deve estar associado aos limites velocidade de avano

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Montagem d S M t do Sensor I d ti Indutivo

Posio de montagem do sensor indutivo

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Conexo do sensor indutivo

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Tarefa 5: S l T f 5 Soluo 1

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Tarefa 5: S l T f 5 Soluo 2

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Tarefa 5: S l T f 5 Soluo 3

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Tarefa T f 6 I t d ao Processamento de Imagem Introduo P t d I

Imagem da cmera em tempo real Seleo de borda do objeto a ser monitorado. A busca pode ser feita na parte inferior da imagem. P d ser definida uma Pode d fi id rea do objeto para d bj utilizao na lgica do programa O bloco LineDetector determina a coordenada X da borda da linha
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Tarefa T f 6S Seguir uma linha usando Processamento d I i li h d P t de Imagem


Usando o Processamento de Imagens Conecte o cabo USB da cmera a uma das portas do controlador; Desenhe um caminho no piso, usando uma fita colorida (num piso branco a fita preta d um excelente contraste); Posicione o Robotino de forma que a cmera possa visualizar a linha no piso; Abra um novo programa e selecione os blocos Camera e Line Detector; Duplo click para visualizar as imagens, acompanhe a cruz vermelha, na parte inferior; Desenvolva o programa, usando como estratgia de controle, manter a linha no centro da imagem;

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Tarefa T f 6S Seguir uma linha usando Processamento d I i li h d P t de Imagem


Rodando a aplicao A estratgia de controle manter a linha no centro da cmera

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Reconhecimento de Objeto por Imagem

Seleo de padro de cores Ajuste a intensidade da cor, para uma definio melhor do objeto selecionado; cor O Bloco Extractor ir calcular as coordenadas do centro e a rea do objeto selecionado;

Segmento detectado g

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Definindo F D fi i d a Forma C l id Colorida


Usando a imagem da cmera selecione na caixa Camera os parmetros para a rea colorida canal resoluo grfica e colorida, canal, qualidade.

Seqncia para definio do segmento de cor a ser definido Click no smbolo da cmera para permitir a definio dos parmetros; No lado direito da caixa Segment Extractor escolha o padro circular ou retngulo para marcar o segmento colorido; U o mouse para definir um segmento adequado d i Use d fi i t d d da imagem da cmera no bloco Extractor; Utilize a seta (->) para gravar o segmento de cor selecionado; possvel ad c o a out os seg e tos de cor; poss vel adicionar outros segmentos co ;

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Reconhecimento do Obj t R h i t d Objeto


Bloco Segment Extractor Sada - Coordenadas x, y do centro do segmento selecionado - rea do segmento visualizado (definido pelo nmero de pixels) - 0 se o segmento no for detectado e 1 se for detectado

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Reconhecimento do Obj t R h i t d Objeto

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