You are on page 1of 6

Mecatrnica

Ecuaciones diferenciales

Trabajo: Modelo matemtico de un Motor de Imn permanente (PMDC)

Catedrtico: Ing. Dora Liliana Rincn Serrano

Alumnos: Jorge Eduardo Napab Ramrez Anna karem Ocaa Snchez Daniel Alejandro Pineda Martnez

Tuxtla Gutirrez, Chiapas 28 de Julio del 2011

Modelado de un motor DC de imn permanente

El motor de corriente directa de imn permanente, llamado motor PMDC (Permanent Magnet Direct Current), es un transductor que convierte energa elctrica en energa mecnica.

La relacin entre Tm que es el par desarrollado por el motor, y la corriente de armadura ia est dada por: Tm = km ia (Eq.1) La relacin entre la fuera electromotriz vm inducida por el motor y la velocidad de giro wm del motor est dada por: vm = km wm (Eq.2) El valor de la constante del motor km es la misma para ambas ecuaciones cuando se expresa utilizando las unidades del SI, en Nm/A para (Eq.1) y en V s/rad para (Eq.2).

Obteniendo Parmetros.
Para obtener los parmetros involucrados en el modelado de un Motor de imn permanente podemos realizar pruebas en condiciones de estado estable. Cuando se aplica un voltaje constante entre las terminales de un motor PMDC, despus de transcurrir el tiempo necesario para que la respuesta transitoria sea nula, se alcanza la respuesta en estado estable.

Resistencia de la armadura
La resistencia elctrica del motor PMDC se puede obtener mediante la medicin de las terminales del motor con un multmetro digital. Las medidas se deben realizar para varias posiciones del rotor de manera a controlar que no exista un cambio significativo que dependa de la posicin del eje. Se debe realizar una tabla de mediciones girando el eje en por lo menos 8 posiciones y tomando los valores correspondientes; el valor final de Rm o Ra puede obtenerse mediante el promedio de los valores resistivos individuales de la tabla obtenida. Ra = 9,1067

Medicin Ra(1) Ra(2) Ra(3) Ra(4) Ra(5) Ra(6) Ra(7) Ra(8) Ra(9) Ra(10) Ra(11) Ra(12) Ra(13) Ra(14) Ra(15)

Valor Obtenido 8.9 10.7 9.3 11.1 9.3 8.6 10.6 9.4 9.6 8.3 7.5 8.5 7.9 8.6 8.3

(Mediciones de valores resistivos)

Constante del motor


Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable, la corriente que circula a travs del motor se estabiliza y por consiguiente la diferencia de potencial entre los terminales del inductor es cero.

La fuerza electromotriz vm inducida por el motor se puede expresar haciendo uso de la ley de Ohm y de la ley de voltajes de Kirchhoff. vm = vin Rm ia (Eq.3) Resolviendo km de (Eq.2) y reemplazando vm por (Eq.3) se obtiene la constante de proporcionalidad km de la relacin entre la fuera electromotriz vm inducida por el motor y la velocidad de giro wm del motor, que se expresa en: (Eq.4) De (Eq.4), se observa que el nico parmetro conocido es Rm. Para obtener km tambin se deben conocer los parmetros vin, ia y wm. Los parmetros vin e ia pueden ser obtenidos mediante la medicin de la tensin vin aplicada al motor y de la corriente ia que circula por el motor, utilizando un par de multmetros digitales. Una forma de obtener la velocidad de giro wm del motor es mediante la utilizacin de un codificador para convertir el desplazamiento rotatorio en seales de pulsos. La seal generada por el codificador es procesada para calcular wm empleando las siguientes formulas: (Eq.5) n representa el nmero de revoluciones por minuto del motor, donde f es la frecuencia de la seal generada por el codificador, y s es la cantidad de ranuras del disco. (Eq.6) Se debe realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensin de entrada vin midiendo los valores correspondientes de ia, y wm, y calculando km. El valor final de Km puede obtenerse mediante el promedio de los valores de km individuales de la tabla obtenida. Km = 0.0136 Medicin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 vin 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ia 0 0.0740 0.0786 0.0847 0.0904 0.0966 0.1027 0.1082 0.1127 0.1169 periodo 0 0.0400 0.0090 0.0051 0.0037 0.0029 0.0023 0.0019 0.0017 0.0015 wm 19.6350 87.2665 153.9996 212.2698 275.5783 341.4775 402.7683 461.9989 523.5988 vm 0 0.3261 1.2842 2.2287 3.1768 4.1203 5.0647 6.0147 6.9737 7.9354 Km 0 0.0166 0.0147 0.0145 0.0150 0.0150 0.0148 0.0149 0.0151 0.0152

(Mediciones para obtener la constante del motor)

Coeficiente de friccin
Aplicando la ley de Newton para el movimiento de rotacin al modelo equivalente del motor PMDC, se obtiene: (Eq.7)

Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable, la velocidad de giro wm(t) del motor es constante, y como adems el motor opera sin carga, la equacion7 se reduce a la siguiente: (Eq.8) Utilizando la tabla obtenida anteriormente, con los valores de km e ia se pueden calcular los valores correspondientes para Tm mediante Eq.1 y resolviendo Bm de Eq.8, con el valor de Tm obtenido y el valor de wm se pueden calcular los valores correspondientes de Bm. Nuevamente, se debe construir una tabla en la cual se deben apuntar los valores obtenidos. Bm = 9,5451 106 Medicin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 tm 0 0.0010 0.0011 0.0011 0.0012 0.0013 0.0014 0.0015 0.0015 0.0016 bm 0 0.5115e4 0.1222e4 0.0747e4 0.0578e4 0.0476e4 0.0408e4 0.0365e4 0.0331e4 0.0303e4

(Mediciones para obtener el coeficiente de friccin viscosa)

Inductancia de la armadura
Una forma de hallar la inductancia Lm de un motor PMDC consiste en medir la constante de tiempo del motor. Si se sujeta el rotor del motor PMDC, se restringe el movimiento de rotacin. De esta manera, dado que el rotor no gira, la fuerza electromotriz vm inducida por el motor es igual a 0.

El modelo del motor PMDC se reduce a un circuito RL. Si al circuito RL se le aplica una funcin escaln de amplitud vin, con la ayuda de un osciloscopio se puede observar la forma de onda de la tensin sobre la resistencia Rs, cuyo valor es conocido, y tambin se

puede medir el tiempo en el cual la tensin sobre Rs llega al 63% del valor de vin. Luego se puede calcular Lm mediante la siguiente ecuacin:

Se debe realizar una tabla de por lo menos 10 valores de tensin de entrada vin midiendo los valores de y calculando los valores correspondientes de a Lm. Lm = 3 103 Descripcin Resistencia de armadura Inductancia de armadura Const. del motor Coeficiente de friccin viscosa Inercia del rotor Variable Ra La Km Bm Jm Valor 9,1067 3e3 5e3 13e6 4e7 Dimensin Henrios V/rad/s kg m2 N/m/s

(Parmetros del Motor de DC)

Inercia del rotor


A partir de los resultados obtenidos de lo anterior, la nica incgnita que queda por determinar en el modelo del motor, es la inercia Jm. Para determinar Jm se debe medir la corriente instantnea y compararla a la corriente obtenida a partir del modelo del motor. Jm = 1,9000 107 La Funcin de Transferencia genrica del motor DC est representado por: (Eq.10) Y con los valores reemplazados: (Eq.11)