You are on page 1of 28

Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

PROCEDIMENTI DI ANTITRASFORMAZIONE L'operazione di passaggio inverso dal dominio della frequenza complessa s al dominio del tempo F(s)f(t) detta antitrasformata o trasformazione inversa di Laplace. Data una funzione complessa F(s) la sua antitrasformata di Laplace definita come segue:
0 + j 0 j

1 f(t) = 2j

F(s) e

st

ds

con 0 > c

e si indica con f(t) = L -1{F(s)}.

Si noti che il percorso di integrazione della antitrasformata di Laplace fissato su una retta verticale del piano complesso di ascissa 0 qualsiasi, contenuta nel dominio di convergenza di F(s), ossia a destra dellascissa di convergenza c. Come abbiamo visto, una delle condizioni perch una funzione f(t) sia trasformabile secondo Laplace che sia nulla per t<0 (propriet di causalit): questa condizione non strettamente necessaria per la trasformabilit, visto che i valori di f(t) per t<0 non danno contributo nella definizione di integrale di Laplace, ma necessaria per la biunivocit dell'operazione di trasformazione in modo che antitrasformando si ottenga comunque una funzione nulla per t<0.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

Per i motivi descritti ogni volta che si ricava unantitrasformata occorre indicare il fattore moltiplicativo 1(t). L'espressione integrale che definisce l'antitrasformata scomoda da valutare, per cui si ricorre ad una diversa procedura di valutazione. Questa procedura si applica alle funzioni razionali fratte, che individuano le funzioni nel dominio della frequenza complessa s di interesse nei controlli automatici, essendo le trasformate di Laplace dei segnali tipici di questa disciplina. Una funzione F(s) di questo tipo si pu esprimere come rapporto di due polinomi nella variabile s:

B(s) b m s m + b m 1 s m-1 + + b1 s + b0 F(s) = = A(s) a n s n + a n 1 s n-1 + + a1 s + a 0


dove m il grado del numeratore B(s) ed n quello del denominatore A(s). Si possono verificare diversi casi. 1) m>n Effettuando la divisione tra polinomi, si ha F(s) = km-n sm-n + km-n-1 sm-n-1 +...+ k0 + R(s)/A(s)

con R(s) polinomio resto di grado r<n; pertanto l'antitrasformata vale:

f(t) = km-n m-n+1(t) + km-n-1 m-n(t) +...+ k0 (t) + L-1{R(s)/A(s)}

dove si utilizzata la propriet notevole sulla trasformazione degli impulsi di Dirac di ordine superiore. La funzione antitrasformata presenta dunque degli impulsi di vario
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

ordine. In questo caso la funzione f(t) si dice anticipativa o non realizzabile (non causale) e la funzione F(s) detta razionale fratta impropria. 2) m=n Effettuando la divisione tra polinomi si ha in questo caso F(s) = bm/an + R(s)/A(s)

con R(s) polinomio resto di grado r<n; pertanto l'antitrasformata vale:

f(t) = bm/an (t) + L-1{R(s)/A(s)}

In questo caso si presenta solo un impulso di Dirac del primo ordine e la funzione F(s) si dice razionale fratta propria ma non strettamente. 3) m<n In questo caso la divisione tra polinomi non si pu effettuare, quindi lantitrasformata f(t) non contiene impulsi di Dirac. La funzione F(s) si dice razionale fratta strettamente propria. Quindi in ciascuno dei tre casi analizzati necessario antitrasformare una funzione razionale fratta strettamente propria, pertanto sufficiente analizzare il caso in cui sia m<n. La procedura di antitrasformazione di una funzione razionale fratta strettamente propria F(s) consiste nell'esprimere la funzione come una somma di altre funzioni razionali fratte strettamente proprie, dette fratti semplici, che possono essere facilmente antitrasformate utilizzando le regole di trasformazione e le trasformate notevoli.
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

I fratti semplici dipendono dai poli di F(s), cio dalle radici dell'equazione A(s)=0, ossia dagli zeri della funzione A(s), che vanno quindi determinati. Tali radici sono in numero pari al grado n del polinomio A(s) e possono essere reali o complesse e coniugate, semplici o multiple. Supponendo che A(s) abbia r radici distinte pi (i=1,..., r) ciascuna di molteplicit i, cio che sia: A(s) = an (s-p1) 1 (s-p2) 2 ... (s-pr) r= a n (s p i ) i
i =1 r

con
i =1

i = n .

facile dimostrare che lo sviluppo in fratti semplici della funzione da antitrasformare razionale fratta strettamente propria F(s) del tipo:

F( s ) =

k11

( s p1 ) k 21
2

k12

( s p1 ) k 22

1 1

+ ... +

( s p1 ) +

k11

( s p2 )

( s p2 )

2 1

+ ... +

k 2 2 ( s p2 )

( s pr ) r

k r1

( s pr ) r 1

kr 2

+ ... +

k r r ( s pr )

infatti sufficiente riportare tale espansione in fratti semplici ad un unico membro sommandone i diversi termini. Lespansione in fratti semplici si scrive anche in forma compatta:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

F( s ) =

r i

kij

j +1 i =1 j =1 (s pi ) i

dove tutti e soli i coefficienti kii dei fratti semplici con denominatori del primo ordine si chiamano residui associati ai poli pi. Dalla propriet della trasformata della moltiplicazione vale: tn (e-at)

n! ( s + a ) n +1

e sfruttando tale relazione per tn (con n=i-j) con la propriet di linearit della trasformata si pu antitrasformare lequazione precedente come segue:
r i k ij f (t) = t i j epi t 1(t) i =1 j=1 ( i j)!

dove si introdotto il gradino unitario per rendere biunivoca la trasformazione funzionale. Il problema quindi determinare i coefficienti kij dellespansione in fratti. Di seguito descriviamo i diversi metodi che si utilizzano per individuare i coefficienti dellespansione in fratti semplici di una funzione F(s) razionale fratta strettamente propria.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

METODO DEL MINIMO COMUNE MULTIPLO Un primo metodo per ricavare i coefficienti kij consiste nel ricavare il minimo comune multiplo della somma dei fratti semplici ed uguagliare quello che si ottiene all'espressione nota di F(s). Questo un metodo lungo, oneroso dal punto di vista computazionale e pertanto poco usato. Esempio

(s + a )2 2 k11 s+k12 s ( s+a ) + k 2 ( s+a ) = = 2 s ( s+a )


=
quindi

F( s ) =

1
s (s + a )2

k11

k12 k + 2= (s + a ) s

(k12 + k 2 )s 2 +(k11 + k12a + 2k 2a) s + k 2 a 2 s ( s+a )


2

k12 + k2 = 0 k11 + k12 a+2 k 2 a=0 k2 a2 = 1

1 k11 = a 1 k12 = 2 a 1 k2 = a2

Pertanto si ottiene

1 1 2 1 a a = + + F( s ) = s (s + a )2 (s + a )2 (s + a )
da cui

1 a2 s

1 1 at 1 1(t) + f ( t ) = e at t e a 2 2 a a
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

METODO DELLA FORMULA GENERALE Questo metodo sfrutta una formula generale valida per i coefficienti kij, secondo la quale risulta:

1 d j 1 kij = j 1 F ( s ) (s - pi ) i ( j 1)! ds

s = pi

i = 1 r, j = 1 i

In particolare i coefficienti dei fratti semplici con denominatore di ordine massimo si ottengono sostituendo j=1 nella formula precedente e valgono:

ki1 = F ( s ) (s - pi )i

s = pi

i = 1 r

Analogamente, i coefficienti dei fratti semplici successivi si ottengono sostituendo j=2 nella formula generale, ottenendo:

k i2 =

d F(s) ( s-pi ) i s=p ds i

i=1 r

e cos via per i fratti successivi. Come il precedente, anche questo metodo pu rivelarsi computazionalmente oneroso, soprattutto nel caso in cui alcuni poli di F(s) presentino molteplicit algebrica elevata, richiedendo quindi di effettuare molte operazioni di derivazione per lapplicazione della formula generale. Pertanto questo metodo viene di norma utilizzato per determinare i soli primi fratti semplici dellespansione.

Esempio Si consideri la funzione dell'esempio precedente. Si ha:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

F(s) =

1 s ( s+a )
2

( s + a )2

k11

k12 k + 2 (s + a ) s

1 1 2 k11 = F(s) ( s+a ) = = s =a s a s =a 1 1 d 2 k12 = F(s) ( s+a ) = = ds s =a s 2 s =a a2 1 1 = k 2 = [ F(s) s ] s =0 = 2 ( s+a )2 s =0 a

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

METODO DEL RIPORTO SUCCESSIVO A PRIMO MEMBRO Questo metodo evita luso della formula generale per i coefficienti kij con j2 ed invece ricava nuove funzioni complesse sottraendo successivamente alla funzione F(s) i fratti semplici ricavati per j=1. A queste nuove funzioni si applica quindi la formula generale per ottenere il primo coefficiente, associato al denominatore di grado massimo.

Esempio

F( s ) =

3 s +1

(s + 1)(s + 2)3 (s + 2)3 (s + 2)2

k11

k12

k13 k + 2 (s + 2) (s + 1)

Si ottiene:

k11 = F ( s ) (s + 2 )3 F1( s ) = F ( s )
dunque

s = 2

=5 3 s +1 5 = 2

(s + 2)3 (s + 2)3 (s + 1) (s + 2)3

k11

(s + 2)2 (s + 1)

F1( s ) =

(s + 2)2 (s + 1) (s + 2)2
k12 = F1( s ) (s + 2 )2

k12

k13 k + 2 (s + 2) (s + 1)

da cui deriva che


s = 2

=2

Applicando ancora il metodo del riporto successivo si ha:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

F2 ( s ) = F1( s )
dunque

(s + 2)2

k12

(s + 2)2 (s + 1) (s + 2)2

2 (s + 2)(s + 1)

F2 ( s ) =

k k 2 = 13 + 2 (s + 2)(s + 1) (s + 2) (s + 1)

da cui

k13 = [F2 ( s ) (s + 2 )] s = 2 = 2 k2 = [F ( s ) (s + 1)] s = 1 = 2

In definitiva si ha:

-2t t 2 + 2 e -2t t + 2 e -2t - 2 e -t 1(t) f ( t ) = 5 e 2

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

10

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

METODO DEL TEOREMA DEI RESIDUI Questo metodo consiste nellutilizzare uno dei metodi precedenti e nel verificare a posteriori il teorema sui residui oppure nel calcolare con uno di tali metodi tutti i coefficienti kij dellespansione ad eccezione di un residuo, il quale viene calcolato utilizzando il risultato di tale teorema. Il teorema dei residui afferma che, data una funzione razionale fratta F(s) strettamente propria del tipo visto in precedenza, la sua espansione in fratti semplici, espressa nella forma vista precedentemente, verifica la propriet:

k i i = i =1
r

bm an 0

se n = m + 1 se n > m + 1

dove bm ed an sono i coefficienti delle potenze di grado massimo presenti, rispettivamente, nel numeratore B(s) e nel denominatore A(s) di F(s).

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

11

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

ANTITRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI FRATTE CON POLI COMPLESSI Nel caso in cui A(s) abbia delle radici complesse e coniugate, per valutare i coefficienti associati si usa una procedura semplificata, valida solo per poli complessi e coniugati semplici. Si pu dimostrare che i residui associati a poli complessi e coniugati sono anchessi complessi e coniugati. Ne consegue che i fratti semplici associati a due radici complesse e coniugate possono combinarsi in una forma semplice che ha coefficienti reali. Si consideri ad esempio una coppia di poli a denominatore della funzione F(s)=B(s)/A(s) da antitrasformare del tipo j , cui quindi corrisponde nel polinomio a denominatore A(s) un termine elementare del tipo

(s

j)(s + j) = (s )2 + 2 .

I fratti semplici corrispondenti alla coppia di radici complessi e coniugati semplici possono allora essere riscritti come segue mediante un unico fratto semplice combinato:

G(s) =

k11 k*11 + = s j s + j

(k11 + k*11)s + (k11 + k*11) + j(k11 k*11) s + = = (s )2 + 2 (s )2 + 2


dove facile verificare che i coefficienti e sono reali. Per antitrasformare tale fratto semplice osserviamo preliminarmente che evidentemente si ha:

G(s) =

= (s-)2 + 2 (s-)2 + 2 (s ) + = + (s )2 + 2 (s-) 2 + 2

s +

s-+ +

che si antitrasforma agevolmente come segue:


Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

12

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

+ sin ( t ) et 1(t) . g(t) = cos ( t ) et +


La procedura per la determinazione dei coefficienti reali e del fratto semplice combinato relativo ad una coppia di poli complessi e coniugati semplici illustrata dai seguenti esempi.

Esempio

F( s ) =

s2 + 2 s + 3 (s 2 + 2 s + 2) (s 2 + 2 s + 5)

I poli sono p1/2 = -1j e p3/4 = -12j, ciascuno di molteplicit pari a uno. Si riscrive F(s) come segue:
1 s + 1 2 s + 2

F( s ) =

(s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 4

per cui vanno valutati i coefficienti reali 1, 1, 2 e 2. Si osserva che valgono le seguenti relazioni:

s + 2 2 F(s) s 2 + 2s + 2 = 1 s + 1 + 2 s + 2s + 2 2 ( s + 1) + 4

(
(

s + 1 2 F(s) s 2 + 2s + 5 = 1 s + 2s + 5 + 2 s + 2 2 ( s + 1) + 1

Calcolando ciascuna delle precedenti identit in una delle radici complesse del polinomio a numeratore del primo membro di tali espressioni si ottiene:
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

13

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

[1 s + 1 ] s =1+ j = F ( s ) (s 2 + 2

) s=1+ j [ 2 s + 2 ] s =1+ 2 j = F ( s ) (s 2 + 2 s + 5) s = 1+ 2 j
s+2
da cui dopo semplici passaggi si ha:

1 + 1 + j1 =

1 3 2 3

2 + 2 + 2 j 2 =
per cui

1+1 = 1/3 2+2 = 2/3


da cui

e e

1 = 0 22 = 0

1 = 0 2 = 0
Pertanto si ha:

e e

1 = 1/3 2 = 2/3

1 2 3 3 + F( s ) = (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 4
quindi
f (t ) = 1 t e (sent + sen2t ) 1( t ) 3

A titolo di esempio risolviamo ora lesercizio con il metodo generale, ossia utilizzando i generici coefficienti kij, in questo caso complessi e coniugati a coppie. Si riscrive F(s) come segue:
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

14

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

s2 + 2 s + 3 = F(s) = (s 2 + 2 s + 2) (s 2 + 2 s + 5) (s + 1 + j)(s + 1 j)(s + 1 + 2 j)(s + 1 2 j) k11 k*11 k 21 k*21 = + + + ( s + 1 + j) ( s + 1 j) ( s + 1 + 2 j) ( s + 1 2 j)


dove

s2 + 2 s + 3

k11 = k 21 =
da cui

s 2 + 2s + 3 (s + 1 j)(s 2 + 2s + 5) s =1 j s 2 + 2s + 3

1 j 6 = 1 j 6

(s 2 + 2s + 2)(s + 1 2 j) s =1 2 j

1 k*11 = j 6 1 k*21 = j 6
per cui si verifica la validit del teorema dei residui:

k11 + k*11 + k 21 + k*21 =


Pertanto si ha:

1 1 1 1 j j+ j j= 0. 6 6 6 6

F(s) =

1 1 1 1 1 1 1 1 j j + j j 6 ( s + 1 + j) 6 ( s + 1 j ) 6 ( s + 1 + 2 j) 6 ( s + 1 2 j)

quindi

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

15

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

1 1 1 1 f (t) = j e(1+ j)t j e(1 j)t + j e(1+ 2 j)t j e(1 2 j)t 1(t) = 6 6 6 6 1 1 t j e (cos t jsin t) j e t (cos t + jsin t) + 6 6 = 1(t) = + 1 j e t (cos 2t jsin 2t) 1 j e t (cos 2t + jsin 2t) 6 6 1 = e t ( sint + sin2t ) 1(t ) 3
che coincide con il risultato gi trovato.

Esempio

F( s ) =

s2 + 1 s 2 (s + 1) (s 2 + 2 s + 2)

I poli sono p1/2 = 0, p3 = -1 e p4/5 = -1j, ciascuno di molteplicit pari a uno. Si riscrive F(s) come segue:

k k k s + F ( s ) = 11 + 12 + 21 + s s + 1 (s + 1)2 + 1 s2

Si ha:

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

16

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

k11 = F(s) s k12 =

2 s =0

s2 + 1 (s + 1) (s 2 + 2 s + 2) s =0 = d s2 + 1 ds (s + 1) (s2 + 2 s + 2) s2 + 1

d(F(s) s 2 ) ds

s =0

s =0

k 21 = F(s) (s + 1) s =1 = s 2 (s 2 + 2 s + 2) s =1

[ s + ] s =1+ j = F(s)
da cui dopo semplici passaggi si ha:

(s2 + 2 s + 2) s=1+ j

k11 = 1/2

k12 = -1 e k21 = 2 = -1e = -1/2

Pertanto si ha:

F( s ) =
quindi

12

s 1 2 s +1 1 2 12 1 2 1 1 + + = + + s 2 s s + 1 (s + 1)2 + 1 s 2 s s + 1 (s + 1)2 + 1 2 (s + 1)2 + 1

1 1 f ( t ) = t 1 + 2e t cos(t) e t + sin(t) e t 1( t ) 2 2

Esempio Vediamo ora un esercizio in cui la funzione razionale fratta da antitrasformare presenta poli complessi e coniugati multipli. Pertanto il problema di antitrasformazione risolvibile unicamente con il metodo generale, utilizzando i generici fratti semplici con coefficienti kij complessi e coniugati a coppie. In particolare, si antitrasformi la funzione:
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

17

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

F(s) =

1 (s 2 + 1)2

La funzione da antitrasformare ha due coppie di radici in +j e j. Dunque la sua espansione in fratti semplici vale:

k12 k*11 k*12 F(s) = F(s) = = + + + 2 2 2 ( s + j) 2 ( s j) (s + 1) ( s + j) ( s j) 1 k11


dove

k11 = k12 =

1 (s j)2 s = j d 1 ds (s j)2

1 4 = 2 (s j)3 s = j = j 4

s = j

da cui

k*11 =

1 4 j k*21 = 4

per cui si verifica la validit del teorema dei residui:


k12 + k 22 = k12 + k*12 = j j = 0. 4 4

Pertanto si ha:

F(s) =

1 1 j 1 1 1 j 1 + 4 ( s + j ) 2 4 ( s + j) 4 ( s j ) 2 4 ( s j )

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

18

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

quindi

j 1 j 1 f (t) = t e jt + e jt t e jt e jt 1(t) = 4 4 4 4 1 j 1 = ( t(cos t jsin t) + (cos t jsin t) t(cos t + jsin t) + 4 4 4 j 1 1 (cos t + jsin t)) 1(t) = t cos t + sin t 1(t) 4 2 2

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

19

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

OSSERVAZIONI SUI PROCEDIMENTI DI ANTITRASFORMAZIONE SECONDO LAPLACE Lantitrasformazione di funzioni razionali fratte, che sono quelle trattate nei controlli automatici, di semplice attuazione perch effettuata utilizzando alcune trasformate notevoli. Lunica difficolt del procedimento consiste nella fattorizzazione del polinomio a denominatore, la quale pu comunque essere ottenuta utilizzando uno strumento di calcolo automatico, quale ad esempio il software MATLAB. Si osserva che il comportamento dellantitrasformata per t tendente allinfinito legato alla posizione dei poli (ossia delle radici del denominatore A(s) ) in rapporto allasse immaginario. Nel caso di poli semplici nellantitrasformata si hanno dei termini (modi):

1(t), ept 1(t), et cos t 1(t) e et sin t 1(t)


dove il modo del primo tipo si ottiene per un polo semplice in p=0, il modo del secondo tipo si ottiene per un polo semplice in p e gli ultimi due modi corrispondono al caso in cui si abbia una coppia di poli in j. Corrispondentemente, nel caso di poli multipli di molteplicit algebrica , si hanno modi del tipo:

t h 1(t), t h ept 1(t), t h et cos t 1(t) e t h et sin t 1(t)


in cui h un intero compreso fra lo zero e -1.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

20

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

Nel caso di poli semplici i modi convergono a zero per t tendente allinfinito se la parte reale del relativo polo negativa, sono limitati se essa nulla e divergono in ampiezza se essa positiva. Inoltre i modi associati a poli reali sono monotoni, mentre quelli associati a poli complessi sono oscillanti.

Modi della risposta nel caso di poli distinti (=1)

Si osservi che per semplicit di rappresentazione nella figura precedente ai poli complessi e coniugati e a quelli immaginari puri associato uno solo dei due modi in quadratura di fase che essi presentano.

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

21

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

Nel caso di poli multipli, i modi ad essi associati convergono a zero per t tendente allinfinito se la parte reale del relativo polo negativa e divergono in ampiezza se essa nulla o positiva (infatti il modo limitato associato ad un polo multiplo disposto sullasse immaginario coperto per t tendente allinfinito dagli altri modi associati al polo). Inoltre i modi associati a poli reali sono monotoni, mentre quelli associati a poli complessi sono oscillanti.

Modi della risposta nel caso di poli multipli (=2)

Si osservi che per semplicit di rappresentazione nella figura precedente ai poli complessi e coniugati e a quelli immaginari puri sono associati due soli modi dei quattro che essi presentano, omettendone gli altri due in quadratura di fase. Si deduce in definitiva che lantitrasformata di una funzione razionale fratta limitata se e solo se la funzione da antitrasformare non presenta alcun polo a parte reale positiva e gli eventuali poli a parte reale nulla sono semplici, mentre diverge in caso contrario.
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

22

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

RISOLUZIONE DI EQUAZIONI DIFFERENZIALI CON IL METODO DELLA TRASFORMATA DI LAPLACE Illustriamo la procedura con degli esempi. Esempio Si consideri la seguente equazione differenziale che lega la variabile incognita y(t) alla variabile nota di ingresso 4t e le relative condizioni iniziali su y(t):

y( 2 )( t ) + 4 y(t) = 4 t y( 0 ) = 1 y( 1 )( 0 ) = 0
Trasformando secondo Laplace ed indicando la trasformata di y(t) con Y(s) = L {y(t)} si ottiene

s 2 Y(s) - s y(0- ) - y(1) (0- ) + 4 Y(s) = 4 s 2 + 4 Y(s) =


quindi

1 s2

4 s
2

+ s y(0- )+y(1) (0- )

Y(s) =

+ s2 s2 + 4
trasformata della evoluzione forzata

s y(0- )+y(1) (0- ) s2 + 4


trasformata della evoluzione libera

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

23

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

Da questa espressione si nota che Y(s) e quindi y(t) dipendono da due termini: il primo legato solo all'ingresso, ossia al termine forzante (risposta o evoluzione forzata) ed il secondo dovuto unicamente alle condizioni iniziali (risposta o evoluzione libera). Quindi i poli e dunque i modi che caratterizzano la trasformata delluscita del sistema in risposta a un segnale di ingresso (come limpulso di Dirac, il gradino, la sinusoide) sono quelli ottenuti dalla equazione differenziale (ossia dalla cosiddetta funzione di trasferimento) del sistema, cui si aggiungono quelli relativi alla trasformata di Laplace del segnale applicato in ingresso. Nel caso in esempio i modi di sistema sono quelli associati al polinomio a denominatore s2+4, ossia ai poli 2j, quindi valgono cos(2t) e sin(2t), mentre i poli dovuti allingresso sono quelli associati al polinomio denominatore s2, ossia al polo doppio 0, quindi sono due e valgono r(t)=t1(t) e 1(t) e non solo r(t) come si potrebbe pensare. Scrivendo Y(s) come funzione razionale fratta, dopo aver sostituito i valori delle condizioni iniziali, e specificando i diversi fratti semplici, si ricava:

Y(s) =

s2 s2 + 4

s2 + 4

k k s + = 11 + 12 + s s2 s2 + 4 s2 s2 + 4

s3 + 4

ed i coefficienti si determinano con i soliti metodi:

3 s +4 =1 k11 = s2 s 2 s 2 +4 s =0

Y1(s) = Y(s)

k11 s2

s3 +4 s 2 s 2 +4

1 s2

s3 -s 2 s 2 s 2 +4

s-1 s 2 +4

s+ k = 12 + k12 =0, =1, =-1. 2 s s +4 1 s-1 1 s 1 2 + = + Y(s)= 2 s 2 +4 s2 s 2 +4 s2 s 2 +4


Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

24

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

Pertanto la trasformata inversa di Y(s) si scrive:

1 y( t ) = t + cos 2t sen2t 1(t) . 2

Evidentemente lo stesso esercizio si pu risolvere applicando il principio di sovrapposizione degli effetti (lequazione lineare) e ricordando che:

y(t) =

yf (t)
evoluzione forzata

y l (t)
evoluzione libera

dove yf(t) la soluzione del sistema:

y (2) (t) + 4 y (t) = 4 t f f yf (0 ) = 0 yf (1) (0 ) = 0

e yl(t) la soluzione del sistema:

y (2) (t) + 4 y (t) = 0 l l . yl (0 ) = 1 yl(1) (0 ) = 0

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

25

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

Si ha:

s 2 Yf (s)+ 4 Yf (s) = 4

1 s2

Yf (s) =

s2 s2 + 4

Yf (s) =

k k s+ = 11 + 12 + s s2 s2 + 4 s2 s2 + 4

ed i coefficienti si determinano con i soliti metodi:

4 k11 = s2 =1 s 2 s 2 +4 s =0

Yf1(s) = Yf (s)

k11 s
2

s 2 s 2 +4

1 s
2

4-s 2 4 s 2 s 2 +4

1 s +4
2

s+ k = 12 + k12 =0, =0, =-1. 2 s s +4 1 1 2 Yf (s)= 2 2 2 s s +4


per cui la trasformata inversa :

1 yf (t) = t sen2t 1(t) . 2

Inoltre si ha:

s 2 Yl (s)+ 4 Yl (s) - s y l (0- ) - yl(1) (0- )=0 Yl (s) =

s s2 + 4

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

26

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

per cui la trasformata inversa :

yl (t) = ( cos 2t ) 1(t) .

e dunque

1 y(t) = yf (t) + yl (t) = t + cos 2t sen2t 1(t) . 2

Esempio

Applichiamo la trasformata di Laplace ai sistemi di equazioni differenziali.

x( 1 ) ( t ) 2 3 x(t) x( 1 ) ( t ) = 2 x(t) - 3 y(t) (1 ) = (1 ) y ( t ) 2 1 y(t) y ( t ) = - 2 x(t) + y(t) x(0 ) = 8 x(0 - ) 8 = y(0 ) = 3 - y(0 ) 3
Trasformando secondo Laplace si ha:

s X(s) - x(0- ) = 2 X(s) - 3 Y(s) (s 2 ) X(s) + 3 Y(s) = x(0- ) = 8 s Y(s) - y(0 ) = - 2 X(s) + Y(s) 2 X(s) + (s 1) Y(s) = y(0- ) = 3
quindi
Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

27

Ing. Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Antitrasformata di Laplace

3 X(s) 8 s 2 = 2 s 1 Y(s) 3
da cui, invertendo la matrice:

8 s - 17 X(s) s 1 - 3 8 1 1 = = Y(s) s 2 3 s 4 - 2 s 2 3 s 2 3 s 4 3 s - 22
quindi

8 s - 17 X(s) (s - 4 )(s + 1) Y(s) = 3 s - 22 . (s - 4 )(s + 1)


L'espansione in fratti semplici dunque:

8 s - 17 3 5 k k = 1 + 2 = + (s - 4)(s + 1) s - 4 s + 1 s - 4 s + 1 k k 3 s - 22 5 2 Y(s) = = 3 + 4 = + (s - 4)(s + 1) s - 4 s + 1 s - 4 s + 1 X(s) =


Antitrasformando secondo Laplace si ottiene la soluzione del sistema:

( ) y( t ) = ( 2 e 4t + 5 e -t ) 1(t)
x( t ) = 3 e 4t + 5 e -t 1(t)

Copyright 2011 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

28