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90202-1032DPA
Prefcio
Este manual est sujeito a alteraes sem pr-aviso e sem nenhuma responsabilidade legal da nossa parte. A Kawasaki segue uma poltica de constante melhoramento do design e das caratersticas do produto; se reserva portanto o direito de alterar este manual sem pr-aviso. Este manual est protegido pelos direitos de autor e todos os direitos so reservados da KHI. Este manual no pode ser reproduzido, inteira ou parcialmente, de forma nenhuma e por nenhum meio sem prvia autorizao escrita da KHI. Embora este manual tenha sido preparado com o mximo cuidado, no se podem excluir eventuais interpretaes erradas por parte do usurio ou eventuais gralhas. No caso de dvidas ou de o rob atuar diferentemente de como se descreve neste manual, contate o centro Kawasaki mais prximo ou um agente da Kawasaki. A KHI no pode prever todas as circunstncias que podem implicar um perigo potencial. Se utilizar um procedimento, um mtodo de trabalho ou uma tcnica de funcionamento que no especificamente recomendado pela KHI, necessrio verificar que seguro para quem o executa e para os outros. Nesse caso o usurio totalmente responsvel por eventuais danos a coisas ou pessoas. Se detectar defeitos fsicos no manual, a KHI o substituir sem qualquer custo dentro de 90 dias da data de compra do rob. Se as indicaes de ateno e/ou perigo (cuidado, advertncia, perigo) abaixo descritas no forem observadas, disso podero derivar feridas graves ou danos s pessoas ou ao rob. Portanto necessrio prestar o mximo cuidado em respeitar essas indicaes de perigo.
[SMBOLOS]
Todas as vezes que no manual ou numa mquina encontrar os smbolos abaixo referidos, os leia e preste ateno s mensagens contidas.
PERIGO
Este sinal de perigo identifica advertncias ou procedimentos especiais que, se no forem respeitados rigorosamente, comportaro feridas graves ou morte.
ADVERTNCIA
Este sinal de perigo identifica advertncias ou procedimentos especiais que, se no forem respeitados rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte.
CUIDADO
Este sinal de ateno identifica instrues ou procedimentos especiais que, se no forem executados corretamente, podero provocar leses.
[ NOTA ]
Este smbolo de nota indica informaes adicionais, ou salienta um ponto ou um procedimento, ou fornece indicaes para facilitar as operaes.
Este manual descreve as instrues relativas instalao e ligao dos ROBS KAWASAKI Srie F. necessrio compreender o contedo deste manual na sua totalidade e iniciar o trabalho prestando especial ateno segurana. Este manual se refere apenas instalao e ligao do Brao do Rob. Portanto, se desejar saber como instalar e ligar o controlador e os cabos, leia este manual juntamente com o manual de INSTALAO E LIGAO =CONTROLADOR=. Para os robs para a solda a arco, alm deste manual leia tambm o manual de INSTALAO E LIGAO =SOLDA A ARCO=.
Este manual descreve os seguintes braos de rob FS06N, FS06L, FA06N, FA06L, FA06E, FC06N, FW06N, FS10C, FS10E, FS10L,FS20C, FS20N, FA20N, FP20N, FS30N, FS30L, FS45C, FS45N
SEGURANA
ADVERTNCIA
1 Para confirmar a aceitabilidade e a eficcia dos desenhos, a descrio pormenorizada dos documentos, dos procedimentos etc. no suficiente. Portanto, se desejar ativar/reparar/efetuar a manuteno ou ajustar/modificar e proceder a variadas operaes, necessrio que as efetue prestando a mxima ateno. 2 O pessoal responsvel pelo funcionamento ou pela manuteno de seu sistema deve sempre respeitar as normas de segurana. Nunca substitua nem ajuste as peas internas de seu sistema robotizado com alimentao ativada (ON), de forma a garantir a sua prpria segurana.
Segurana
Segurana
Cinco normas de segurana a cumprir com os robs KHI
As seguintes Cinco Normas de Segurana so fundamentais para utilizar o seu rob de forma segura. Portanto leia atentamente estas normas antes de ligar o rob.
1. Coloque uma barreira de segurana volta do rob, de forma a impedir o acesso ao rob.
2. Instale uma porta fechada com um pino de segurana na entrada da barreira. A porta poder ser aberta s quando o pino for retirado. A alimentao do motor do rob foi concebida de forma a interromper-se (OFF) todas as vezes que o pino for retirado da porta enquanto o rob estiver funcionando na modalidade automtica (repeat), para maior segurana.
Segurana
Segurana
3 Quando o operador do rob entrar na barreira para efetuar a programao ou o controle, o pino deve ser retirado, inclusive para impedir que outrem ligue inadvertidamente a modalidade de funcionamento automtico (repeat). O operador deve ser uma pessoa qualificada e com treinamento especfico.
Coloque um supervisor em frente do controlador, que possa parar o rob em qualquer momento em caso de emergncia. O supervisor tambm deve ser uma pessoa qualificada e com treinamento especfico.
4 Quando o rob estiver na modalidade de funcionamento automtico (repeat) ou em estado de espera, ningum deve entrar no raio de ao do rob.
5 Indique claramente FUNCIONAMENTO AUTOMTICO, PROGRAMAO, PARADA DE EMERGNCIA, e outras advertncias de cuidado, onde possam ser vistas facilmente.
Segurana
Segurana
Cuidados durante o transporte
Quando for necessrio transportar o rob KAWASAKI a um local de instalao, durante o transporte respeite cuidadosamente as seguintes indicaes:
ADVERTNCIA
O Quando tiver que transportar o rob utilizando um guindaste ou um empilhador, nunca sustenha o manipulador manualmente, porque perigoso. O Durante o transporte, ningum poder ser autorizado a trepar o rob, ou permanecer debaixo do rob estando suspenso no ar, porque em ambos casos muito perigoso.
CUIDADO
O Como o manipulador composto de elementos de preciso, no submeta o rob a choques ou vibraes excessivos durante o transporte. O Primeiro, antes de instalar o rob, retire todos os obstaculos do local de instalao e prepare o local de forma adequada. Logo, livre uma passagem para o transporte do rob utilizando um guindaste ou um empilhador.
Segurana
Segurana
Ambiente de instalao do brao do rob
O brao do rob deve ser instalado num local que satisfaa as seguintes condies ambientais:
O Quando um rob do tipo para pavimento instalado no piso, o nivelamento do plano horizontal deve estar dentro de 5. O Verifique se o local plano de forma a impedir a aplicao de foras inoportunas. (Se no for possvel obter um nivelamento ideal, introduza espessuras e regule a altura). O A temperatura do ambiente durante o funcionamento deve estar includa entre 0C e 45C. de condensao. O Verifique se o piso/suporte suficientemente rgido.
O A umidade ambiental durante o funcionamento deve estar includa entre 35% 85%RH: livre O O local de instalao do rob deve estar livre de p, fumo, gua e outras matrias estranhas. O O local de instalao do rob deve estar livre de lquidos ou gases inflamveis ou corrosivos). O O local de instalao do rob deve estar livre de vibraes excessivamente fortes. (No caso de ambiente inflamvel utilize um Brao do tipo prova de exploso.) (No caso contrrio, utilize um Brao do tipo prova de p e impermevel.)
O O local de instalao do rob deve ser um espao muito maior do que o movimento do Brao do rob. volta do rob coloque uma barreira de segurana de forma a que o movimento mais extenso do Brao do rob com o mximo equipamento de pinas e tochas no possa interferir com os objetos circunstantes. Na barreira de segurana deve ter uma entrada e uma porta com um pino de segurana.
Cerca de 1 m.
Parada mecnica
Parada mecnica
Cerca de1 m.
Cerca de 1 m.
ndice
NDICE
Segurana ................................................................................................4
Cinco normas de segurana a cumprir com os robs KHI........................................ 5 Cuidados durante o transporte .................................................................................. 7 Ambiente de instalao do brao do rob ................................................................. 8
ndice......................................................................................................9 Diagrama de fluxo das operaes para a instalao e a ligao do brao ....................................................................................................10 Amplitude dos movimentos e caractersticas do rob ..........................11 1. Mtodo de transporte do rob ..........................................................30
CABOS DE SUSPENSO ....................................................................................... 30 EMPILHADOR ......................................................................................................... 31
2. Dimenses de instalao da seo bsica ......................................32 3. Mtodo de instalao .......................................................................33 4. Montagem das ferramentas .............................................................36
Dimenses da extremidade do pulso................................................................... 36 Caractersticas dos parafusos de fixao............................................................ 36 Capacidade de carga ........................................................................................... 38
Preparao
Exame e preparao do local de instalao Consulte 2. DIMENSES DE INSTALAO DA SECO BSICA, 3. REAO DE MOVIMENTO APLICADA SUPERFCIE DE INSTALAO DURANTE O FUNCIONAMENTO e 4. MTODO DE INSTALAO DO BRAO DO ROB Consulte 1. MTODO DE TRANSPORTE DO ROB
Trabalho efetivo
Consulte 2. DIMENSES DE INSTALAO DA SECO BSICA, 3. REAO DE MOVIMENTO APLICADA SUPERFCIE DE INSTALAO DURANTE O FUNCIONAMENTO e 4. MTODO DE INSTALAO DO BRAO DO ROB
Para a montagem da Tocha na aplicao da solda a arco, consulte o manual de INSTALAO E LIGAO =SOLDA A ARCO=.
Completamento do trabalho
L2
L1
L0
A amplitude dos movimentos do rob abaixo descrita constituda pela AMPLITUDE DO MOVIMENTO NO PONTO B da figura anterior. Portanto, com referncia figura, as dimenses da barreira de segurana devem ser estabelecidas como se segue: Dimenses seguras: L0+L1+L2. Ou seja, do centro do brao (ponto A na figura anterior) s dimenses de L0 + suma das dimenses at o flange do pulso e dimenses mximas da ferramenta com tolerncia: L1.e dimenses de tolerncia L2. Para as dimenses de L0, consulte os desenhos de AMPLITUDE DOS MOVIMENTOS E CARACTERSTICAS DO ROB nas pginas seguintes.
L2 L1
LOCALIZAO DA PARADA MECNICA
BARREIRA SEGURANA
DE
L0
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
240 s 200 s 250 s 430 s 430 s 720 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kg m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
0.05mm
Aproximadamente 110kg
ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
200 s 140 s 200 s 360 s 360 s 600 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
0.1mm
Aproximadamente 125kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 10kg
Velocidade mxima
200 s 140 s 200 s 360 s 360 s 600 s
Torque
21.5N m(2.2kgf m) 21.5N m(2.2kgf m) 9.8N m(1.0kgf m)
Momento de inrcia
0.63kg m2(0.064kgf m s2) 0.63kg m2(0.064kgf m s2) 0.15kg m2(0.015kgf m s2)
0.05mm
Aproximadamente 110kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 10kg
Velocidade mxima
200 s 140 s 200 s 360 s 360 s 600 s
Torque
21.5N m(2.2kgf m) 21.5N m(2.2kgf m) 9.8N m(1.0kgf m)
Momento de inrcia
0.63kg m2(0.064kgf m s2) 0.63kg m2(0.064kgf m s2) 0.15kg m2(0.015kgf m s2)
0.1mm
Aproximadamente 120kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 10kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 330 s 330 s 500 s
Torque
21.5N m(2.2kgf m) 21.5N m(2.2kgf m) 9.8N m(1.0kgf m)
Momento de inrcia
0.63kg m2(0.064kgf m s2) 0.63kg m2(0.064kgf m s2) 0.15kg m2(0.015kgf m s2)
0.1mm
Aproximadamente 220kg
ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 20kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 330 s 330 s 500 s
Torque
39.3N m(4.0kgf m) 39.3N m(4.0kgf m) 19.6N m(2.0kgf m)
Momento de inrcia
0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.25kg m2(0.026kgf m s2)
0.1mm
Aproximadamente 205kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 20kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 330 s 330 s 500 s
Torque
39.3N m(4.0kgf m) 39.3N m(4.0kgf m) 19.6N m(2.0kgf m)
Momento de inrcia
0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.25kg m2(0.026kgf m s2)
0.1mm
Aproximadamente 210kg
ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 260 720 30kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 240 s 240 s 340 s
Torque
176.4N m(18.0kgf m) 176.4N m(18.0kgf m) 98.0N m(10.0kgf m)
Momento de inrcia
7.2kg m2(0.735kgf m s2) 7.2kg m2(0.735kgf m s2) 3.3kg m2(0.337kgf m s2)
0.15mm
Aproximadamente 540kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 260 720 30kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 240 s 240 s 340 s
Torque
176.4N m(18.0kgf m) 176.4N m(18.0kgf m) 98.0N m(10.0kgf m)
Momento de inrcia
7.2kg m2(0.735kgf m s2) 7.2kg m2(0.735kgf m s2) 3.3kg m2(0.337kgf m s2)
0.15mm
Aproximadamente 580kg
ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 260 720 45kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 240 s 240 s 340 s
Torque
176.4N m(18.0kgf m) 176.4N m(18.0kgf m) 98.0N m(10.0kgf m)
Momento de inrcia
10.8kg m2(0.1kgf m s2) 10.8kg m2(0.1kgf m s2) 5.0kg m2(0.5kgf m s2)
0.15mm
Aproximadamente 540kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 260 720 45kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 240 s 240 s 340 s
Torque
176.4N m(18.0kgf m) 176.4N m(18.0kgf m) 98.0N m(10.0kgf m)
Momento de inrcia
10.8kg m2(0.1kgf m s2) 10.8kg m2(0.1kgf m s2) 5.0kg m2(0.5kgf m s2)
0.15mm
Aproximadamente 550kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
240 s 200 s 250 s 430 s 430 s 720 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
0.05mm
Aproximadamente 110kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
200 s 140 s 200 s 430 s 430 s 600 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
Repetibilidade Peso
0.1mm
Aproximadamente 115kg
ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
200 s 140 s 200 s 360 s 360 s 600 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
Repetibilidade Peso
0.1mm
Aproximadamente 125kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 20kg
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 330 s 330 s 500 s
Torque
39.3N m(4.0kgf m) 39.3N m(4.0kgf m) 19.6N m(2.0kgf m)
Momento de inrcia
0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.25kg m2(0.026kgf m s2)
Repetibilidade Peso
0.1mm
Aproximadamente 210kg
ROB KAWASAKI Srie F INSTALAO E LIGAO
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
240 s 200 s 250 s 430 s 430 s 720 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
Repetibilidade Peso
0.05m
Aproximadamente 110kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 290 720 6kg
Velocidade mxima
240 s 200 s 250 s 430 s 430 s 720 s
Torque
12.0N m(1.2kgf m) 12.0N m(1.2kgf m) 6.0N m(0.6kgf m)
Momento de inrcia
0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.24kg m2(0.024kgf m s2) 0.07kg m2(0.007kgf m s2)
Repetibilidade Peso
0.05mm
Aproximadamente 110kg
Rob articulado
6
Campo de ao
320 245 520 540 260
Velocidade mxima
160 s 140 s 160 s 120 s 120 s 180 s 20kg
Torque
78.6N m(8.0kgf m) 78.6N m(8.0kgf m) 39.3N m(4.0kgf m)
Momento de inrcia
0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.88kg m2(0.090kgf m s2) 0.25kg m2(0.026kgf m s2)
Repetibilidade Peso
0.1mm
Aproximadamente 210kg
4 cabos de suspenso
Quando levantar o rob, tenha cuidado porque pode cair para a frente ou para trs conforme a posio do rob. Se o rob for levantado em uma posio inclinada, poder oscilar devido a um choque, os cabos de suspenso podero vir a danificar o motor do pulso ou a cablagem ou o rob poder sofrer estragos ao interferir com os objetos circunstantes.
Dispositivo de fixao
Modelo
FS10E FA06L
FS06L FA06E
FS10L
FS20C
FS30N FS45C
FS30L
FS45N
0 -30 -150 0 0 0
0 -15 -150 0 0 0
0 -20 -150 0 0 0
0 -25 -150 0 0 0
0 -20 -150 0 0 0
0 -20 -150 0 0 0
Modelo
FS20C,FS20N,FA20N,FS10L, FP20N
FS30N,FS30L,FS45C,FS45N
2180.1 300 40
270
1730.1
430
220 270
276 340
340
Furos para os parafusos Parafusos apertados com chave dinamomtrica Aperto Inclinao
4-18 4-M16 Material: SCM435, SUS304(FC06N/FW06N) Classe de resistncia:10.9 min. 235.2Nxm(2400kgfxcm) 78.4Nxm(800kgfxcm) (FC06N/FW06N) At 5
235.2Nxm(2400kgfxcm)
235.2Nxm(2400kgfxcm)
At 5
At 5
3. Mtodo de instalao
3. Mtodo de Instalao
(1) No caso de a base ser instalada diretamente no piso:
y Tenha como referncia a figura seguinte. A placa de ao (espessura mnima 28mm) afundada no piso de concreto ou fixada por meio de dispositivos de fixao. A placa de ao deve ser fixada firmemente de modo a suportar as foras de reao produzidas pelo rob.
M T
M16
Aperto 235Nxm (2400kgfxcm)
Placa de ao Concreto
FS20C,FS20N,FA20N,FS10L, FP20N
FS30N,FS30L,FS45C,FS45N
3. Mtodo de instalao
3. Mtodo de Instalao
(2) No caso de o suporte do rob ser instalado no piso:
diretamente no piso. Execute as operaes necessrias acima especificadas. y Nesse caso, o procedimento de instalao praticamente o mesmo de quando a base do rob instalada
M T
Placa de ao Concreto
L1
L2
FS30N,FS30L,FS45C,FS45N
8-M12
8-M16
As foras de reao produzidas pelo rob so as mesmas de no caso de a base do rob ser instalada diretamente no piso.
3. Mtodo de instalao
3. Mtodo de Instalao
(3) No caso de a placa bsica do rob ser instalada no piso:
Instale a placa bsica no piso de cimento ou de placas de ao. As foras de reao produzidas pelo rob so as mesmas como no caso de a base ser instalada diretamente no piso. y Instale a placa por meio de 4 furos de 20 ou 22 para os parafusos (PCD800).
T
D
Modelo
D
FS30N,FS30L,FS45C,FS45N
20mm
22mm
20mm
25mm
Quando for necessrio montar as ferramentas, incluindo as pinas etc., pressione o boto de PARADA DE EMERGNCIA, e verifique se a ALIMENTAO DO MOTOR est desativada (OFF).
Na seo final do brao do rob tem um flange atravs do qual se podem instalar a pina, a tocha e outras ferramentas. Os parafusos de fixao devem ser apertados utilizando os furos roscados realizados na circunferncia de D no flange (veja a figura na esquerda). Considere que a pina e a tocha devem ser posicionadas utilizando o furo para pino e o furo para espiga.
das ferramentas e corresponder profundidade de enroscamento especificada. O parafuso de fixao deve ser um parafuso apertado com chave dinamomtrica e fechado com o aperto especificado.
CUIDADO
Se a profundidade de rosca ultrapassa a profundidade especificada, o parafuso de fixao pode sair do outro lado e, por conseguinte, a ferramenta no pode ser fixada.
6-M8
Furo para pino Furo para espiga Profundidade da rosca Profundidade de enroscamento Parafuso apertado com chave dinamomtrica Aperto
67mm
67mm
67mm
814mm
SCM435,10.9 mnimo
SUS304,10.9 mnimo
SCM435,10.9 mnimo
SCM435,10.9 mnimo
11.76Nxm (120kgfxcm)
5.88Nxm (60kgfxcm)
11.76Nxm (120kgfxcm)
29.40Nxm (300kgfxcm)
y Ao torque de carga de rotao e no momento de inrcia da carga nos eixos do pulso (JT4,JT5,JT6) se aplicam as seguintes condies restritivas. Portanto o usurio deve cumprir rigorosamente essas condies.
CUIDADO
Se utilizar o rob ultrapassando sua capacidade de carga e os rendimentos especificados no campo de ao, isso pode vir a determinar a deteriorao dos rendimentos de movimento, e encurtar a durao da atividade da mquina. O campo especificado inclui a massa da pina, do trocador de ferramentas e do amortecedor (antichoque); se pretender utilizar o rob ultrapassando as especificaes previstas, primeiro contate conosco.
possvel obter o torque de carga e o momento de inrcia atravs da seguinte expresso de clculo:
Expresso de clculo
Capacidade de carga : (incluindo a pina) Torque de carga : Momento de inrcia da carga L 6(m) L 4 , 5(m) : Distncia do centro de : MMmx.(kg) [W :Pi[NJI@ T=9.8xMxL(Nxm) [T=WxL(kgfxm)] 2 2 I=MxL (kgxm )
L6 M(kg) [W(kgf)]
L 4,5
rotao do eixo JT6 ao centro de gravidade do torque de carga. : Distncia do centro de rotao do eixo JT4(5) ao centro de gravidade do torque de carga.
W 2 2 [J=--------xL (kgfxmxs )] 9.8 M,W: Capacidade de carga (exemplo) FS06 Mmx. : 6kg(Wmx. : 6kgf) FS10 Mmx. : 10kg(Wmx. :10kgf) FS20 Mmx. : 20kg(Wmx. :20kgf) FS30 Mmx. : 30kg(Wmx. :30kgf) FS45 Mmax. : 45kg(Wmx. :45kgf) L : Distncia do centro de rotao do eixo ao centro de gravidade do torque de carga. (Unidade: m) (Veja a figura)
Se pretender calcular a seo de carga aps a ter dividido nas diversas cargas (por exemplo, a seo da pina, a seo de carga e outras sees), os valores totais devem ter em conta os respectivos torques de carga e momento de inrcia.
FS06N,FS06L,FA06N,FA06E,FA06L,FC06N,FW06N
1.5 1.45 1.0 0.63 0.5 0.375 0.15 5 6 10 12 15 Nxm (kgfxm) 5 9.8 10 15 20 21.5 Nxm (kgfxm)
Torque de carga
Torque de carga
19.6 20 30
Torque de carga
98 50 100 150
Torque de carga
Torque de carga
Torque de carga
FS06N,FS06L,FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,FS10L,FS20C,FS20N,FP20N;
EXTERIOR DO BRAO DO ROB INTERIOR DO BRAO DO ROB
A2 B2
As vlvulas fornecidas so especificadas como se segue: Padro Opcional Solenide duplo Solenide duplo Solenide simples 1 unidade 2 unidades 1 unidade
Solenide simples 2 unidades Solenide duplo 1 unidade + Solenide simples 1 unidade (4) As caractersticas do solenide duplo so: Valor CV = 0,2 e 2-posies. [NOTA] Se pretender utilizar uma vlvula qualquer que no cumpra as caractersticas acima especificadas, ela no poder ser montada no brao. Se pretender a utilizar, por favor consulte nosso engenheiro em relao s especificaes do sistema pneumtico.
VLVULA A1
B1
A2
B2
4 As caractersticas dos equipamentos opcionais so indicadas nos respectivos manuais. As vlvulas fornecidas so especificadas como se segue: Padro
Solenide duplo Solenide duplo Solenide duplo Solenide simples 1 unidade 2 unidades 3 unidades 1 unidade 2 unidades 3 unidades 1 unidade + 1 unidade + 2 unidades + Solenide simples Solenide simples Solenide simples 1 unidade 1 unidade 1 unidade
Opcional
Solenide simples Solenide simples Solenide duplo Solenide duplo Solenide duplo
(4) As caractersticas do solenide duplo so: Valor CV = 0,6 e 2-posies. [NOTA] Se pretender utilizar uma vlvula qualquer que no cumpra as caractersticas acima especificadas, ela no poder ser montada no brao. Se pretender a utilizar, por favor
y Considere como referncia a figura na esquerda: a porta para a ligao do ar se encontra na base do brao do rob.
CUIDADO
Presso de alimentao em entrada 2 0,1470,588MPa (1,56kgf/cm ) na porta A (junta PT3/8).
PORTA A PORTA B
z FS20C,FS20N,FS10L,FP20N
y Quando for necessrio pressurizar, a PORTA B dotada da junta PT3/8 tal como a PORTA A.
CUIDADO
PORTA A PORTA B
z FS30N,FS30L,FS45C,FS45N
PORTA A
PORTA B
PORTA A
PORTA B
y Ligue externamente a fonte de ar da PORTA A que movimenta a pina com [Filtro + Regulador].
REGULADOR
SEPARADOR DE CONDENSAO
Sendo a vlvula fornecida no brao do rob do tipo que no necessita de lubrificao, no use lubrificante.
FILTRO + REGULADOR
y Se no for possvel fornecer ar limpo e seco para a pressurizao, com referncia figura na esquerda, ligue o [Separador de condensao + Regulador] entre a sada do [Filtro + Regulador] e as PORTAS A e B.