You are on page 1of 23

1.

ELEKTROOTPORNO ZAVARIVANJE Elektrootporno zavarivanje obuhvata grupu postupaka kod kojih se materijal zagreva toplotom stvorenom električnim otporom, a zavareni spoj nastaje dodatnim dejstvom sile pritiska između elektroda. Električnim otporom se stvara toplota koja se koristi za zagrevanje određene količine materijala na temperaturu zavarivanja, kao i za zagrevanje materijala u okolnoj zoni radi lakšeg plastičnog deformisanja. Osnovni postupci elektrootpornog zavarivanja su: - tačkasto, kod koga spojevi nastaju u pojedinim tačkama preklopljenih delova, - šavno, kod koga spoj nastaje preklapanjem niza zavarenih tačaka, - bradavičasto, kod koga spoj nastaje u pojedinim tačkama preklopljenih delova, koje su pre zavarivanja oblikovane kao bradavice, - zbijanjem, kod koga spoj nastaje stalnim pritiskom na dve sučeone površine, - varničenjem, kod koga spoj nastaje varničenjem između dve sučeone površine. Elektrootporno zavarivanje je našlo široku primenu u industriji, posebno automobilskoj, za spajanje tankih čeličnih limova. Osnovne prednosti elektrootpornog zavarivanja su velika proizvodnost i mogućnost automatizacije i robotizacije, a osnovne mane su ograničenja vezana za geometriju delova koji se zavaruju, i nemogućnost postizanja hermetičnosti spoja kod tačkastog zavarivanja. 2.ELEKTROOTPORNO tačkasto zavarivanje Elektrootporno tačkasto zavarivanje je postupak spajanja metala kombinovanim dejstvom toplote, dobijene električnim otporom u zatvorenom strujnom kolu između dva lima (3) pritisnuta elektrodama oblika šipke (2), i sile pritiska F, sl.1a. Pri tome nastaje spoj (zavarena tačka) kao na sl.1b, gde je s debljina lima, ds prečnik zavarene tačke (sočiva), H visina tačke, de prečnik elektrode, h ulegnuće.

a)

b) Slika 1. Šema a) tačkastog zavarivanja; b) tačkasto zavarenog spoja

Količina toplote koja nastaje pri zavarivanju električnim otporom određuje se prema DžulLencovom zakonu:
2 Q = ∫ R( t ) ⋅ I z ( t ) ⋅ dt 0 t

pri čemu je Iz struja zavarivanja (A), t vreme zavarivanja (s), Ru ukupni omski otpor između elektroda (Ω koji može da se definiše kao zbir pojedinih otpora: ), Ru=R1-E+R1+Rk12+R2+R2-E gde su R1 i R2 sopstveni otpori materijala, a R1-E (materijal-gornja elektroda), R2-E (materijal-donja elektroda) i Rk12 (materijal-materijal), kontaktni otpori, sl.2.

1 od 23

R vreme (t) b) zavisnost od vremena Slika 2. Električni otpori kod tačkastog zavarivanja ti

a) početne vrednosti

U početku zavarivanja, najveći je kontaktni otpor Rk12, sl.2a, usled nehomogenosti i hrapavosti dodirnih površina. Kontakt se ostvaruje na mestu dodira, tj. lokalnih ispupčenja, što znači da struja teče samo kroz mali deo preseka, pa se na mestu dodira javlja veliki kontaktni otpor. Ako se istovremeno deluje odgovarajućom silom pritiska, površina kontakta se povećava, a kontaktni otpor značajno smanjuje, kao što je prikazano za slučaj zavarivanja niskougljeničnog čelika na sl.3a. Povišenjem temperature kontaktni otpor se takođe značajno smanjuje, sl.3b, što je posledica rasta specifičnog otpora sloja metala uz kontakt, smanjenja otpora oksidnog sloja i povećanja broja i površine fizičkih kontakata među elektrodama, i plastične deformacije zagrejanog metala.

a) od sile pritiska b) od temperature Slika 3. Zavisnost kontaktnog otpora niskougljeničnog čelika Kontaktni otpori materijal-elektroda R1-E i R2-E zadržavaju približno konstantne vrednosti u toku zavarivanja. Ovi kontaktni otpori su znatno manji od kontaktnog otpora Rk12 jer elektrode dobro provode električnu struju. Sopstveni otpori materijala R1 i R2 se određuju izrazom za otpor provodnika preseka S (mm2) i dužine l (mm): l R =ρ S gde je ρ specifični električni otpor, koji raste sa porastom temperature. To je najvažnija termofizička karakteristika materijala pri elektrootpornom zavarivanju, jer omogućuje da se izvor toplote od pretežno površinskog (u početnoj fazi zavarivanja, koja traje do trenutka vremena ti, kada kontaktni otpori postaju zanemarljivi, sl.2b) promeni u zapreminski (posle ti, sl.2b). Specifični otpor legura je određen njihovim sastavom (veći je nego kod čistih metala) i termomehaničkom obradom, a u manjoj meri i mikrostrukturom.
2 od 23

sl. kada je ukupni otpor minimalan (trenutak ti. počinje obrazovanje krupnih zrna. zavarivanje bez topljenja. 3. Izbrizgavanje se uočava na početku procesa pri suviše brzom zagrevanju i nedovoljnoj sili P (metal se brže topi nego što se obrazuje prsten) ili na kraju prekomernog zagrevanja. struja ima najveću gustinu u oblasti kontakta među komadima. posle čega se njegova vrednost smanjuje. dovoljno za završetak kristalizacije. Najjače se zagreva centralni stub prečnika de gde je jačina struje najveća. 6b. tj. Zato se najbrže zagreva centralna zona.4a) Nastajanje krupnih zrna sl.5-2. Obrazovanje jezgra tačke takvog oblika odgovara intenzivnom odvođenju toplote elektrodama koje se hlade. U novije vreme se primenjuje zavarivanje sa topljenjem jezgra jer se samo u tom slučaju dobijaju tačke ujednačene čvrstoće. kada se zbog znatnog povećanja prečnika jezgra njegova tanka opna uvija. Rastopljeni metal se u jezgru okružuje prstenom (prečnika dk) kompaktnog plastičnog metala. pokazuje da se silom P deluje pre 3 od 23 . tada u strukturi zavarene tačke nema šupljina i pora.6b. usled očvršćavanja obrazuju se šupljine i pore. sl. Pri narušenju kompaktnosti tog prstena. Dijagram na sl. Zagrevanje pri kontaktnom zavarivanju se odlikuje kratkim trajanjem (od mikro sekunde do nekoliko sekundi) i značajnom neravnomernošću.1-0. hlađenje i kristalizacija se usporavaju.6a. sl. Okolni metal se zagreva sporije strujom manje gustine i toplotom okoline.5 s).2b. sl.5. što je karakteristično za neprovar. U početku zagrevanja.4b) Istiskivanje jezgra Slika 5. pri povećanju debljine čelika od l do 8 mm tk poraste od 0. kontaktni otpor je veliki i na njima počinje momentalno izdvajanje velike količine toplote.2b). što može da se spreči dodatnim pritiskom. tečan metal delimično izbrizgava iz jezgra. Pri topljenju jezgra.Prema tome. Ako se struja isključi pre dostizanja temperature topljenja. Promena temperature u jezgru Pri zagrevanju do neke temperature u kontaktu između komada pod dejstvom sile P.4a. a dalje se intenzivno zagrevanje održava zbog rasta električnog otpora pri zagrevanju.Proces spajanja metala tačkastim zavarivanjem Tačkasto zavarivanje uvek počinje pritiskivanjem komada radi obezbeđenja dobrog kontakta. Stoga smanjenje pritiska na elektrodama treba da kasni u odnosu na isključenje struje za vreme tk. kontaktni otpor deluje kratkotrajno i brzo opada do zanemarljive vrednosti. sl. dok se sopstveni otpor povećava do maksimalne vrednosti. Ako je pri uključenju struje sila Po na elektrodama nedovoljna. pa se metal brzo topi i izbrizgava. S povećanjem debljine komada. sl. a tk raste (npr.2 na 1. Dalje zagrevanje dovodi do topljenja jezgra koje posle kristalizacije daje čvrst spoj. ali krupno zrno i čestice nemetalnih uključaka u tom slučaju povećavaju krtost spoja. raste hidrostatički pritisak u jezgru i prsten probija. sl.

hlađenja i plastične deformacije u zoni zavarivanja.8: − vremenskog prekidača za uključivanje i isključivanje struje (1). Produženje dejstva pritiska može da poveća krtost zavarenih tačaka zbog njihovog zakaljivanja. koja ostaje konstantna za vreme dejstva struje i smanjuje se do nule sa zakašnjenjem tk. čelik debljine iznad 5-6 mm) se zbog pojave šupljina zavaruje kovanjem.7b. električno ili pneumatski). Prema tome. nego kod dvostranog zavarivanja.7a.5-10 V.uključenja struje (tpr . − papuče i mehanizma za davanje sile pritiska (3). Kovačka sila Pk treba da dejstvuje posle isključenja struje nakon intervala vremena tn. − elektrode (2) i elemenata za dovođenje struje.7. dok u ostalim slučajevima vrednost pritiska u ciklusu zavarivanja može da se menja. sl. tj. Ova pojava je izraženija je kod jednostranog zavarivanja.Uređaji i elektrode za elektrootporno tačkasto zavarivanje Uređaji za elektrootporno zavarivanje se sastoje od sledećih delova. Pošto se elektrode hlade vodom. Slika 6. sl. da se ne bi pojavilo izbrizgavanje.vreme prethodnog sabijanja). brzina hlađenja među njima je znatno veća nego na vazduhu. Relativno debeo materijal (dural debljine iznad 1. Interval vremena tn treba izabrati tako da ne bude preveliki. Promena jačine struje i sile pritiska tokom tačkastog zavarivanja Uslovi hlađenja mogu suštinski da utiču na mehaničke osobine zavarene tačke. 4 od 23 . sl. Skretanje struje kod tačkastog zavarivanja 4. struktura i svojstva zavarene tačke su određene uslovima zagrevanja. To je uočljivo pri zavarivanju tankog lima. − transformatora velike snage (4) koji smanjuje napon sa 380 ili 220 V na 0. sl.dimenzije. a ni premali. ili automatski (hidraulično.6c.8a. a) jednostrano b) dvostrano Slika 7. Hlađenje počinje među elektrodama i završava na vazduhu. povećanjem sile na elektrodama za vreme kristalizacije. sl. ili rukom. sl.5-2 mm. Sila pritiska može da se zadaje mehanički (nogom. Poseban problem kod elektrootpornog tačkastog zavarivanja predstavlja skretanje struje (šantiranje) zbog prisustva okolnih zavarenih tačaka. U prvom slučaju pritisak je konstantan. jer je tada sila Pk beskorisna. sl.8b).

sl. Stoga se za izradu elektroda najčešće koriste legure bakra sa hromom (0.9. a njegov izbor zavisi od problema koji se rešava.5% Co i 0.10.a) nepokretni b) pokretni Slika 8. Elektrode se u svakom slučaju hlade tekućom vodom da bi im se smanjila radna temperatura i povećao radni vek. posebno na povišenim temperaturama. Sistem hlađenja elektrode vodom je prikazan na sl.5%Cr i malo Be). ili u slučaju nekih specijalnih primena (npr. nedovoljna.5% Be.11. tvrdo lemljenje legure srebra). Presek elektrode i različiti oblici vrha elektrode 5 od 23 . Vrh elektrode može da bude različitog oblika.6% Cr ili 0. sl. ali znatno veću tvrdoću. gde se koriste molibden ili volframove legure (najčešće sa bakrom). koje imaju manju provodnost od legura bakra. Uređaji za elektrootporno tačkasto zavarivanje Elektrode se prave od legura bakra koje treba da imaju što veću električnu provodnost i što veću otpornost na habanje na povišenim temperaturama. kao i oblik elektrode. ali je njegova tvrdoća. legura bakra sa Be. Slika 9. legura bakra sa 2. Prvi zahtev najbolje ispunjava čist bakar.

Zavarivanje zakaljivih čelika. Tabela 1. Sistem hlađenja vodom Za postizanje kvalitetnog tačkasto zavarenog spoja potrebno je definisati optimalni režim zavarivanja. tab. vremena zavarivanja tz i sile pritiska Fp koja se prenosi preko elektroda. Promena jačine struje Iz i sile pritiska Fp tokom zavarivanja čine ciklus zavarivanja. Prema jačini struje i vremenu. Dvoimpulsno tačkasto zavarivanje konstantnim pritiskom elektroda (zavarivanje s naknadnom termičkom obradom). što uključuje i izbor osnovnih parametara zavarivanja: jačine struje Iz.Režimi zavarivanja Slika 11. režimi zavarivanja mogu da se podele na: • "oštre". Višeimpulsno tačkasto zavarivanje promenljivim pritiskom elektroda.13. a vreme zavarivanja dugo.1. Zavarivanje čelika debljine lima veće od 6 mm. sl. a vreme zavarivanja kratko. 6 od 23 .Slika 10. debljine najviše do 6 mm. a u slučaju oštrog režima javljaju se karakteristična ispupčenja po ćoškovima. • "meke" kod kojih je jačine struje mala. Režimi elektrootpornog tačkastog zavarivanja čelika Naziv ciklusa Šema ciklusa Područje primene Zavarivanje Jednoimpulsno tačkasto zavaniskougljeničnih i rivanje konstantnim pritiskom niskolegiranih čelika elektroda. Navedeni režimi odražavaju se na oblik zavarene tačke. koji je u slučaju mekog režima gotovo eliptičan. kod kojih je jačina struje velika. Različiti oblici elektroda 5.

pri elektrootpornom zavarivanju treba voditi računa o karakteristikama osnovnog materijala. Slika 12. Za oštre režime uzima se io=160-400 A/mm2. kadrovima za zavarivanje i kontroli kvaliteta. zahtevima za spoljni izgled zavarenih spojeva. usled prekomerne toplote. pri kojima je moguće dobiti zavareni spoj. a za meke režime io=80-160 A/mm2. i proizvodnim uslovima. što takođe pogoršava kvalitet zavarenog spoja. već će se tada pojaviti efekt "lepljenja" spojeva. Takođe.12. Jačina struje i vreme zavarivanja su međusobno povezani parametri. Jačina struje zavarivanja. kao i temperature metala na mestu gde se površine dodiruju. potrebnoj klasi kvaliteta spoja. 4. Vreme prijanjanja elektroda. Za niskougljenične čelike vreme zavarivanja je t=(0. gustina struje opada. 6. 3. Vreme zavarivanja se takođe bitno povećava sa povećanjem debljine osnovnog materijala. 7 od 23 . naizmenična ili visokofrekventna).6. 2. debljina limova i stanja njihovih površina. niti vreme zavarivanja da se povećava. a njihov odnos može da se definiše izrazom za količinu toplote: Q = RI z2 t z Kako postoji minimalna jačina struje zavarivanja ispod koje nije moguće ostvariti zavareni spoj. predstavljene su šrafiranim delom na sl. U području koje se nalazi desno od šrafirane oblasti. Porastom debljine osnovnog materijala. kvalitetu opreme i uređaja za zavarivanje i njihovoj kontroli.36)ñs.Parametri tačkastog zavarivanja Na kvalitet elektrootporno zavarenih spojeva utiču sledeći parametri: 1. Različiti oblici sočiva Zavareni spoj neće nastati ukoliko se odaberu vrednosti jačine struje i vremena zavarivanja koje se na dijagramu nalaze levo od šrafirane oblasti. Vreme održavanja sile pritiska na elektrode. "curenje" ili izbacivanje rastopljenog metala. Fp=50ñs. Zavisnost jačine struje i vremena zavarivanja oštar režim mek režim Slika 13. Za niskougljenične čelične limove debljine s=1-3 mm.niskougljenični čelici: de=5ñ s . Dimenzije vrhova elektroda. tj. Sila pritiska na elektrode. Minimalna vrednost jačine struje zavisi od karakteristika osnovnog materijala.16-0. Prečnik elektrode de (mm) i sila pritiska Fp (N) zavise od vrste i debljine osnovnog materijala s (mm): . na tačkasto zavarivanje važan uticaj ima vrsta struje zavarivanja (jednosmerna. Osim navedenih parametara. dimenzija vrha elektrode i sile pritiska. Vreme zavarivanja. 5. Vrednosti jačine struje i vremena zavarivanja. nastaće prskanje. jačina struje zavarivanja Iz se određuje prema izrazu: Iz=6500ñs (A) Često se jačina struje zavarivanja određuje na osnovu gustine struje: io=Iz/Ao gde je Ao=do2π/4 dodirna površina elektrode sa limovima. jačina struje ne može u nedogled da se smanjuje.

d) Sklonošću zakaljivanju. Elektrootporno tačkasto zavarivanje niskougljeničnog čelika .meki režim Debljin Sila Jačina Vreme Dimenzije elektrode Prečnik a lima pritiska struje zavarivanja (mm) sočiva (mm) (kN) (kA) (s) Dmin d R dl (mm) 0. Neki elementi kao Al. Ac3. b) Temperaturnim intervalom kristalizacije.5 5. Podaci o parametrima tačkastog zavarivanja niskougljeničnog čelika su dati u tab. kratkovremeno zagrejanoj iznad 1150-1200 0C.2 10 5 50 3. Kod niskolegiranih čelika legirajući elementi nemaju bitan uticaj. Cr i Si mogu da otežaju zavarivanje zbog obrazovanja teško topljivih oksida. a u tab. c) male zakaljivosti. 7.75 0. Povećanje sadržaja C umanjuje opasnost od oksidacije.25%C). e) Električnim otporom. usled čega nastaju lunkeri i tople prsline.5 1.0 0. Fp=65ñs. Pri zavarivanju hladno valjanog čelika često se čvrstoća u okolnoj zoni smanjuje. Potpuno izbegavanje rasta zrna u zoni. kod koje se višak ferita izdvaja unutar zrna u obliku paralelnih ploča.0 7. i brzo hlađenje oblasti austenita bogatih ugljenikom (na mestima gde je pre zagrevanja bio perlit). .3 za oštri režim. Rast zrna je obično praćen pojavom Vidmanštetenove strukture. Ugljenik i većina legirajućih elemenata smanjuju kritičnu brzinu hlađenja.alumunijumske legure: de=10ñ s . povećavajući sklonost zakaljivanju.0 8 od 23 . a temperatura intenzivnog rasta zrna raste za 150200 0C u poređenju sa tom temperaturom pri laganom zagrevanju. c) Povećanjem napona tečenja usled povećanja sadržaja C i legirajućih elemenata. Uticaj sadržaja ugljenika i legirajućih elemenata na elektrootporno zavarivanja čelika se ogleda u sledećem: a) Karakterom oksida u zoni spoja. usled čega je za postizanje neophodne plastične deformacije potreban veći pritisak (za 10-100%) nego pri zavarivanju niskougljeničnog čelika. Da bi se smanjio pad čvrstoće hladno valjani čelik mora da se zavaruje sa kratkovremenim zagrevanjem. koji raste sa povećanjem sadržaja C i svih legirajućih elemenata.0 1.5 0. Uzrok tome je brzo zagrevanje do temperature koja malo prelazi gornju kritičnu temperaturu za čelik.4 12 6 75 5.2 za meki režim. koji se znatno povećava povećanjem sadržaja C (sa 500 C pri 0. d) uskom intervalu kristalizacije (mala sklonost ka obrazovanju toplih prskotina) i e) odsustvu elemenata koji daju teško topljive okside.0 1. pri čemu sastav austenita ne uspeva da se ujednači.25 7. Tabela 2. U tom slučaju kod čelika sa običnom feritno-perlitnom strukturom mogu da nastanu oblasti sa feritnomartenzitnom strukturom. Fp=12ñs.25 1.Tehnologija zavarivanja pojedinih materijala Ugljenični i niskolegirani čelici Niskougljenični čelik se lako zavaruje svim elektrootpornim postupcima zahvaljujući: a) relativno visokom električnom otporu. Zagrevanje duže od 3-4 s po pravilu dovodi do primetnog porasta zrna. je nemoguće..75 6.0 0.5 0.visokolegirani čelici: de=4ñ s . b) plastičnosti u širokom intervalu temperatura.5 16 6 75 5.5 0.3 12 5 50 4. Ova struktura jako snižava plastičnost spoja. Pri velikoj brzini zagrevanja (150 0C/s) temperatura rekristalizacije čelika se povećava do temperature transformacije α+γ→ γ (910 0C).0 0. ali se lako uklanja termičkom obradom.2%C do 200‰ pri 1.

0 2.0 8.0 6.0 7. Može da se zaključi da zavarivanje austenitnih čelika treba izvoditi visokim pritiscima i oštrim režimima.5 1.4 16 16 19 19 25 25 30 7 7 8 9 10 12 13 75 75 75 100 - 6.0 5.5 2.0 4.5 7.0 26.16 12 5 50 4.5 1.0 6.oštri režim Debljin Sila Jačina Vreme Dimenzije elektrode Prečnik a lima pritiska struje zavarivanja (mm) sočiva (mm) (kN) (kA) (s) Dmin d R dl (mm) 0.4.75 2.0 2.0 1. Na ponašanje nekih austenitnih čelika pri zavarivanju utiče njihova sklonost ka međukristalnoj koroziji koja se javlja zbog zagrevanja na 500-800‰C.5 12. ipak ovo je po pravilu kompenzovano niskom toplotnom provodnošću.0 12.5 0.0 5. pa su zona zagrevanja i deformacije male.0 1.0 1. Opasnost od pojave međukristalne korozije se smanjuje pri brzom prolasku kroz ovaj temperaturni interval i uvođenjem elemenata kao što su Ti i Nb.0 8.6 0. Ponašanje austenitnih čelika pri elektrootpornom zavarivanju određeno je: a) Naponom tečenja na visokim temperaturama.26 16 6 75 5.5 14.6 2.5 10.1.0 6.0 2.0 1.0 0.0 2.0 6.0 4. pa je potreban veći pritisak između elektroda. zbog čega se mogu očekivati veće deformacije pri zavarivanju.5 8.6 19 9 100 8.5% ferita jako smanjuje sklonost ka toplim prslinama.4 16 7 75 7. Elektrootporno tačkasto zavarivanje niskougljeničnog čelika .8 25 10 10.5 3.0 1.0 11. c) Visokim koeficijentom toplotnog širenja pr.6 40 15 14.8 1.0 9.0 0. Elektrootporno tačkasto zavarivanje austenitnih čelika Debljin Sila Jačina Vreme Dimenzije elektrode Prečnik a lima pritiska struje zavarivanja (mm) sočiva (mm) (kN) (kA) (s) Dmin d R dl (mm) 0.5 4.5 3.0 12.5 1.0 11.0 0.5 2.0 20.0 3.2 12 6 75 5.75 3.5 19 8 75 8. uz izdvajanje ferita (čelik sa 18%Cr i 9%Ni).2 30 13 12.5 9 od 23 .0 17. b) Većim električnim otporom i manjom toplotnom provodnošću nego kod niskougljeničnih i niskolegiranih čelika.2 1.0 25 11 11.0 13.0 0. a u drugom prisustvo 1-1.4 40 14 13.8 0.0 27.0 1.0 24.0 9.0 21.0 10.5 16.5 Austenitni čelici U zavisnosti od sastava.5 1. Tabela 4. a n =20 niskougljenični čelik 12 × 10-6).5 4.0 0. U prvom slučaju čelik je sklon obrazovanju toplih prslina.0 0.0 23.75 11.1 10 5 50 3. zbog čega je za njihovo zagrevanje potrebna manja struja nego za niskougljenične čelike iste debljine.0 18. austenitni čelici pri primarnoj kristalizaciji dobijaju čisto austenitnu strukturu (čelik sa 25%Cr i 20%Ni) ili mešovitu strukturu.5 15. koji je znatno veći nego kod niskougljeničnih i niskolegiranih čelika. Podaci o parametrima zavarivanja su dati u tab.0 12.0 15.5 7.0 25.0 2.0 1.0 5.0 0. za čelik sa 18%Cr i 9%Ni je  × 10-6.25 3.0 0.0 0.0 0.0 8.5 8.5 Tabela 3.25 9.3 16 7 75 6.08 16 4 50 3.0 10.0 3.

l .0 1.5 4.0. b) Visokom električnom i toplotnom provodnošću.04 16 75 3. treba primenjivati što oštrije režime.0 6.5 3.0 27-34 0.12 20 100 7. ali je daleko lakše zavarivati legure sa međusobno bliskim tačkama topljenja. AlCu. i stoga izraženom sklonošću ka obrazovanju toplih prslina.2 25-31 0. tab. Da bi ova zona bila što manja.6.5.05 16 75 4.5 2.5 9.0 4.0 1.0 14.0 8.0 31-39 0.0 3.0 8. Tabela 6.5 Aluminijum i njegove legure Ponašanje aluminijumskih legura pri elektrootpornom zavarivanju uslovljeno je : a) Izrazitim padom čvrstoće pri zagrevanju hladno deformisanih i termički obrađenih legura u zoni zavarivanja.moguće.0 7. d) Skoro dva puta većim koeficijentom toplotnog širenja nego kod niskougljeničnih čelika.0 3.5 1.14 0. Elektrootporno tačkasto zavarivanje legure AlMg Debljin Sila Jačina Vreme Dimenzije Prečnik a lima pritiska struje zavarivanja elektrode sočiva (mm) (kN) (kA) (s) Dmin R dl (mm) (mm) (mm) 0. Tabela 5. c) Širokim temperaturni intervalom kristalizacije (90-135‰C) legure aluminijuma visoke čvrstoće. m .5 8 75 75 75 100 100 100 4. U principu je moguće spajati raznornodne legure aluminijuma.dobro. pa treba primenjivati velike sile pritiska pri kristalizaciji.0 35-44 0.0 6. platirani aluminijum) imaju slične vrednosti.14 20 100 8.0 2. Mogućnost zavarivanja raznorodnih legura Al Legura Toplotna AlM AlM AlC Platirani provodljivost n g u Al (% od Cu) AlMn 45 d m m l AlMg 40 m d m m AlCu 35 l m d d Platirani 35 l m d d Al d .75 1.0 0.0 3.8 21-26 0.0 2.0 40-52 0.0 5.loše Podaci o parametrima zavarivanja legure AlMg su dati u tab.0 12.0 8.5 0.0 15.5 6.0 16.32 0.5 8. usled čega moraju da se primenjuju velike jačine struje. što izaziva velike termičke deformacija.5 1.16 25 100 8. Parametri zavarivanja ostalih legura aluminijuma (AlMg.06 16 75 5.38 16 16 19 19 19 19 4.1 0.2 0.0 18.Struktura i greške tačkastog spoja 10 od 23 .6 11.75 2.0 2.0 7.5 5 6 7 7.5 5.26 0.0 6.5 38-50 0.10 20 100 6.

Part 2: Welding with pressure'. od kojih su najvažniji: . u kojoj treba da se vide: 1-tamni prsten. d) i e) šupljina (crne mrlje u središnjoj zoni). Zona 5 je područje rekristalizacije. prskanje.16. kriva 2-2-2 hladnovaljani niskougljenični čelici. g) pregorela tačka. sl. a 3 je zona normalizacije. Šematski prikaz temperaturskog polja kod tačkasto zavarenog spoja Slika 15. U centralnoj zoni zavarene tačke je najveće zagrevanje i najbrže hlađenja. Zona 1 je ravnoosne strukture. Slika 16. 9. zajedno sa dobro zavarenom tačkom. Promena tvrdoće u području zavarene tačke Najčešće greške kod tačkastog elektrootpornog zavarivanja (poroznost. Nova klasifikacija grešaka spojeva zavarenih pritiskom je data u predlogu standarda prEN ISO 6520-2 'Welding and allied processes . Promena tvrdoće u području zavarenog spoja za tri različita čelika (kriva 1-1-1 austenitni čelici. i ima sitnozrnastu strukturu. a 6 je zona osnovnog materijala koja nije podvrgnuta delovanju termičkog ciklusa zavarivanja. sl.14.dovoljno veliki kontaktni otpor na mestu dodira radnih komada.12. 2 je zona sa orijentisanim dendritima. čime se objašnjava eliptičnost zavarene tačke. 2-siva srednja zona.proces zavarivanja mora da bude brz i dinamičan. Osnovni uzrok nastanka ovih grešaka je pogrešan izbor parametara zavarivanja.Zavarena tačka ima dve ose simetrije. veliku osu koja se poklapa sa linijom dodira dva lima i malu osu koja se poklapa sa osom elektroda. f) prskanje. Zona 4 je područje koje odgovara temperaturama A1 i A3. a krive 1-3-1 i 1-2-1 legirani čelici) su date na sl. pregorevanje) su prikazane na sl. Greške kod tačkasto zavarenih spojeva na radiogramu: a) normalna tačka b) poroznost (srednja zona tamna ili kockasta). Slika 14. 4-unutrašnji svetli prsten. 3-spoljni svetli prsten. Zbog različite brzine hlađenja u mikrostrukturi zavarenog spoja mogu da se uoče različite zone. lepljenje. šupljine. što povoljno utiče na sve mehaničke osobine. c) lepljenje (nema jednog ili ima dva tamna prstena). 11 od 23 .Kontrola kvaliteta tačkastih spojeva Iskustvo pokazuje da kvalitet elektrootporno zavarenih spojeva zavisi od više faktora. koja se nalazi iznad A3 temperature. .16a.Classification of geometric imperfections. a promena temperature je različita u različitim pravcima.

torzijom i čupanjem. dobijene električnim otporom između dva lima pritisnuta elektrodama oblika diska. a dele se na ispitivanje zavarene tačke zatezanjem. ISO 14277. Pri tome nastaje spoj (šav). ISO DIS 14271. Slika 18. Zavar je dobar ako se zavarena tačka iščupa na jednom od limova. koji može da se shvati kao niz tačaka. Unošenjem dobijenih vrednosti u dijagram dobija se zavisnost sile čupanja od prečnika zavarene tačke.17 su prikazani osnovni načini ispitivanja otpornosti zavarene tačke na smicanje.5⋅ dm. ISO 14270.19c.18.ELEKTROOTPORNO ŠAVNO ZAVARIVANJE Elektrootporno šavno zavarivanje je postupak spajanja metala kombinovanim dejstvom toplote. Kod ove metode ispitivanjem se određuje sila kidanja zavarene tačke. Osnovni načini ispitivanja na smicanje zavarene tačke.Kvalitet tačkasto zavarenih spojeva se kontoliše pre (preliminarna kontrola). Čupanjem zavarene tačke. i sile pritiska. ISO DIS 17653. ISO 14272. Ispitivanja spojeva zavarenih pritiskom su definisana u standardima ISO 14273. Ispitivanje zatezanjem zavarene tačke. Kod ispitivanja torzijom zavarene tačke kao kriterijum kvaliteta najčešće se uzima najveći moment torzije. najčešće se radi "slobodnim ogledom". Za dobijanje neprekidnog i nepropusnog šava korak tačaka (rastojanje između centara dve susedne tačke) treba da bude a>0. po pravilu delimično prekrivenih. Kontrola kvaliteta čupanjem 11. sl. kao i na ispitivanje tvrdoće i strukture. a obuhvata ispitivanja razaranjem i ispitivanja bez razaranja. sl. Bitna razlika šavnog zavarivanja u odnosu na tačkasto zavarivanje je oblik elektrode (disk umesto šipke . tokom i posle zavarivanja. ISO DIS 17654.19. Slika 17. jer je taj postupak najbliži eksploatacionim uslovima i daje najmanje rasipanje rezultata. zone uticaja toplote i osnovnog materijala. koje obrazuju neprekidan šav. Na sl.Ispitivanje razaranjem Ova ispitivanja se izvode samo na probnim epruvetama. kao i vrsta loma (odvajanje u ravni dodira limova ili čupanje tačke sa jedne strane od limova) zavise od prečnika tačke. i ISO DIS 14324. se ispituju parametri zavarivanja pre izvođenja propisanih ispitivanja. kao i parametri zavarivanja u toku proizvodnje.19d) i njeno 12 od 23 . sl. Ova vrednost. mehaničkih osobina spoja.sl. 10.

sl.19a.19a. Uticaj načina propuštanja struje na oblik šava Uređaji za šavno zavarivanje su slični uređajima za tačkasto zavarivanje. Režimi elektrootpornog šavnog zavarivanja Naziv ciklusa Šema ciklusa Područje primene Prekidno (impulsno) uključivanje struje pri neprekidnom obrtanju elektroda Neprekidno uključena struja pri neprekidnom obrtanju elektroda Zavarivanje niskougljeničnih i nerđajućih čelika debljine lima do 3 mm Zavarivanje manje odgovornih konstrukcija od niskougljeničnih čelika debljine lima do 1 mm 13 od 23 . odnosno neprekidni spoj ako pauze nema.19a. Osim toga. u slučaju da nisu pristupačne obe strane. a) velika pauza b) mala pauza c) bez pauze Slika 20. s tim da imaju veću snagu zbog izraženije pojave skretanja struje i da treba da obezbede kretanje (obrtanje) elektroda. sl. c Slika 19. b) jednostrano. sl. c) presek šava d) elektroda Uslovi zagrevanja pri šavnom i tačkastom zavarivanju imaju dosta zajedničkog.20 je prikazan uticaj načina propuštanja struje na oblik šava. Na sl. sl. Šema šavnog zavarivanja a) dvostrano. a pri neprekidnom zavarivanju do pregrevanja. sl. Osnovni režimi šavnog zavarivanja ugljeničnih i legiranih čelika različite debljine i legura aluminijuma su definisani u tab.obrtanje oko sopstvene ose. kao što je uticaj intervala vremena u kome je uključena struja i sile pritiska na karakteristike zavarenog spoja. Pauze kod prekidnog zavarivanja poboljšavaju hlađenje elektroda i smanjuju njihovo pregrevanje.21. površina komada se topi. kod šavnog zavarivanja je neophodno relativno kretanje elektroda i osnovnog materijala u pravcu obrazovanja šava. a na elektrodu se nalepljuju čestice zavarenog materijala. Otpor pokretnog kontakta je veći od otpora nepokretnog kontakta. Materijal elektroda je praktično isti kao kod tačkastog zavarivanja. ili jednostano. Zbog oštećenja komada i brzog trošenja elektroda neprekidno šavno zavarivanje se retko primenjuje.7. Tabela 7.19b. Šavno zavarivanje može da se izvodi dvostrano. što dovodi do intenzivnog izdvajanja toplote kod pokretnog kontakta. dok su razlike posledica kretanja komada u odnosu na elektrodu. gde se vidi da se smanjivanjem pauze pri propuštanju struje dobija veći preklop tačaka.

C . prečnik i korak tačaka i brzina zavarivanja. gde je dT1 prečnik tačke koja bi se dobila da nema relativnog kretanja elektroda i limova brzinom vz.7. Obrtanje elektroda pri isključenoj struji Zavarivanje aluminijumskih legura debljine lima do 3 mm Slika 21. D .22.5⋅ dm) je nepoželjno jer smanjuje čvrstoću spoja.Parametri zavarivanja Osnovni parametri šavnog zavarivanja su sila pritiska. t=a/vz. Prečnik pojednih tačaka zavisi od debljine materijala. Prekomerno prekrivanje tačaka (a<0.Tehnologija šavnog zavarivanja čelika 14 od 23 . Pri prekidnom zavarivanju ukupno vreme ciklusa je određeno količnikom koraka tačaka i brzine zavarivanja.22.osnovni materijal. Sila pritiska. Slika 22. sl. Oznake: A .transformator. Veličina preklopa p može da se odredi na osnovu izraza p=dT1⋅ vz⋅ tp.3-0.Uključivanje struje pri nepokretnim elektrodama. sl. Shematski prikaz uređaja elektrootpornog šavnog zavarivanja. Količnik vremena zavarivanja i ukupnog vremena ciklusa tz/t se bira u zavisnosti od osobina osnovnog materijala i obično iznosi 0. Prečnik tačke koja se stvarno dobija očigledno je dT=dT1+vz⋅ tz. jačina i vreme dejstva struje. jačina i vreme dejstva struje su povezani na sličan način kao kod tačkastog zavarivanja. B . a tp je razlika ukupnog vremena ciklusa t i vremena zavarivanja tz.elektrode. profila radnog dela elektroda i režima zavarivanja. E . Šema preklapanja tačaka kod šavnog zavarivanja 13. Korak tačaka zavisi od debljine materijala i režima zavarivanja.prekidač 12.regulator.

5-0.0 9.12 0. 14.10 3.16 6.0-7.0 8-10 0.5 13-15 0.7-1.).5 14-18 0.12 3.8.08 0.0 6.14 0.16 0.0 9.14 4.12 5.7 3.0-5. Tabela 9.0 1.0 0.0 0. Orijentacioni režimi šavnog zavarivanja čelika Materijal Jačina Sila Širina Brzina za Debljin struje Vreme (s) pritiska elektrod zavarivan zavarivanje a (mm) (kA) Impuls Pau (kN) e (mm) ja (m/min) ze 0.0 10-13 0.0-2.5 15-17 0.0 0.12 4.0 6.0 0.7-1.0 1.16 9.0-6.5 4-8 0.0 6.10 3.0-13.5-9.0 14-17 0. Pri izboru parametara uzima se u obzir oblik komada.20 0.0-6.6 čelik 2.14 0. Nemagnetičnost tih čelika olakšava zavarivanje komada velikog gabarita.5-0.9. Niskougljenični čelik sa zaštitnim prevlakama se zavaruje oštrim režimima (zbog smanjenja zone oštećenja prevlake).0 0.0 Hladno 1.0 10-14 0.0 10-12 0.85. naizmeničnom strujom.6-0.0 9.0 1.0 4.5 Austenitni 1. Čelici skloni zakaljivanju se zavaruju mekim režimima (tzv se povećava približno dvostruko u poređenju sa zavarivanjem niskougljeničnog čelika.0 0.20 5. maksimalna brzina zavarivanja ne prelazi 0.5-0.0 9.14 0.0 0.0 4.0 0.0 20-24 0.0-6. Parametri šavnog zavarivanja Al legura su dati u tab.0 0.6 Nisko1.0-8.5-0. Zbog povećane čvrstoće i niske elektroprovodnosti austenitnih čelika sila na elektrodama se povećava za 30-100% u poređenju sa istim komadima kod niskougljeničnog čelika.3).16 5.4-0.0 čelik 2.04 0.18 0. Austenitni čelici se dobro zavaruju šavno. Parametri diskontinualnog zavarivanja nekih Al legura Jačina Sila Radius Brzina Debljina struje Vreme (s) pritiska sfere zavarivanj 15 od 23 . Zbog koncentracije struje i smanjenja pregrevanja primenjuju se elektrode sa sferičnom površinom pri R=40-150 mm. Pri zavarivanju pocinkovanih čelika treba primeniti tzv/t=0.8-0.6 Toplo 1. Hladno valjani čelik treba pre zavarivanja odmastiti.5 valjani 1.6-1.0 11.0-6.0 0.0 7.5-4.0-7.10 0.0-2. Zbog potrebne velike struje za zavarivanje su potrebne mašine velike snage (250-350 KVA).0-10.5-0.12%C blagodareći plastičnosti i umerenoj elektroprovodnosti se vrlo dobro zavaruje šavno. Odnos tzv/t je 0.06 0.5-2 mm moguće je zavarivati diskontinualno (t zv/t=0.0 0.5 7.5-0.6.18 7.7 Pri zavarivanju toplo valjanih čelika treba povećati silu na elektrodama za 10-15% i odgovarajuće smanjiti brzinu zavarivanja.04 1. kvalitet montaže i čišćenja komada i snaga mašine.5 8-10 0.0-8.0 valjani 1.Šavno zavarivanje aluminijumskih legura Aluminijumske legure debljine do 1.14 7.5-0.12 0.0-1. Većim brzinama i silama pritiska na odgovaraju veće vrednosti struje. s tim da cink u zoni zavarivanja bude tečan i da se istisne iz zazora između zavarenih komada.0 čelik 2. Zbog veće čvrstoće legiranog čelika povećava se sila na elektrodama.6-0.0 17-20 0.10 0.18 0. a toplo valjani nagrizati.0 7.0 0.0 5.0 11.6-1.7 ugljenični 1.06 1.0 čelik 2.0-1.0-10.0 15-17 0.7 m/min.0 16-20 0. Orijentacioni režimi zavarivanja hladno valjanih niskougljeničnih čelika su dati u tab.6 3. Niskougljenični i posebno dekapirani čelik sa sadržajem do 0.Čelici se obično zavaruju diskontinualno naizmeničnom strujom.0 12-15 0. Tabela 8.14 0.18 12.6 0.

Prednost bradavičastog zavarivanja u odnosu na tačkasto je u tome što u jednom prolazu nastaje onoliko tačaka koliko je bradavica pripremljeno na limu.5 1.0 elektroda a (m/min) (mm) 40 48-72 50 48-72 100 48-72 Vrlo je važna dobra priprema površina. sl. Mana bradavičastog zavarivanja je potreba za velikom snagom i silom pritiska. u većoj proizvodnosti.5 (kA) 21 29 38 Impulsi 0.100.0 1.ELEKTROOTPORNO SUČEONO ZAVARIVANJE ZBIJANJEM 16 od 23 .040. Faze nastanka bradavičastog spoja 16. Šema bradavičastog zavarivanja Slika 24. Brzina zavarivanja je obično manja nego pri zavarivanju čelika zbog veće potrebne snage.03 0.020.10 Pauze 0.10 0.5 3.14 (kN) 2. što komplikuje i poskupljuje uređaj za zavarivanje.08 0. tj. sl. U okolnoj zoni se uočava pad čvrstoće što snižava koeficijent čvrstoće šava utoliko više ukoliko je polazna čvrstoća legure veća.ELEKTROOTPORNO BRADAVIČASTO ZAVARIVANJE Elektrootporno bradavičasto zavarivanje je u osnovi isto kao tačkasto zavarivanje. 15. s tim da se na jednom od limova koji se zavaruju prethodno naprave ispupčenja (bradavice) koje naležu na drugi lim i time određuju put struji u zatvorenom strujnom kolu. Nastajanje zavarene tačke je analogno tačkastom zavarivanju. Neophodna sila na elektrodama pri zavarivanju aluminijumskih legura raste s povećanjem čvrstoće legura. Osim toga.24. elektrode traju znatno duže jer nisu opterećene kao kod tačkastog ili šavnog zavarivanja. Slika 23.(mm) 0.060.23.060.060.5 5.06 0.

a) jačina struje prevelika b) optimalna jačina struje c) jačina struje nedovoljna Slika 28. ali je niža od temperature topljenja. pa je zagrevanje nedovoljno. sl.26. pa spoj nastaje u čvrstom stanju. sl.28) suviše mala. a suviše mala sila pritiska. koje pri zavarivanju čelika treba izabrati u odgovarajućem opsegu. Ovaj postupak zavarivanja je primenljiv kod materijala koji imaju dobru plastičnost.25. Sučeono zavarivanje zbijanjem se najčešće koristi za spajanje čeličnih šipki prečnika 3 do 10 mm. sl.28b. b) optimalna sila pritiska a) prevelika sila pritiska c) nedovoljna sila pritiska Slika 27. sl. koja treba da bude 30-50% prečnika šipke. kao što su niskougljenični čelik. raspodela temperature i veličine zrna je prikazana na sl. a zrno suviše krupno. osnovni materijal se zagreva na mestima dodira do temperature koja je dovoljno visoka da se uz dodatni pritisak podužnom silom Fz ostvari spoj. kao i odgovarajuća veličina plastične deformacije. sl.27b.Pri sučenom elektrootpornom zavarivanju zbijanjem delovi koji se zavaruju stežu se u čeljusti mašine tako da im se čeone površine priljube. a raspodela veličine metalnog zrna neravnomerna.27a.28a. Pri tome poprečni presek treba da bude što jednostavniji. aluminijum i bakar.Uticaj sile pritiska na raspodelu temperature pri sučeonom zavarivanju Pri suviše jakoj ili suviše slaboj struji podužna raspodela temperature je nepovoljna jer je u prvom slučaju usled brze promene temperature oblast plastične deformacije (označena sa x0. i istiskivanje rastopljenog metala van spoja. Šema zavarivanja zbijanjem Slika 26. sl. usled kontaktnog otpora. a njegova površina u odnosu na dužinu predmeta što veća.27c. sl. Uticaj brzine zagrevanja na oblik i strukturu spoja 17 od 23 . Optimalna vrednost sile pritiska i odgovarajuća raspodela temperature je prikazana na sl. Optimalna brzina zagrevanja.28c. Izgled spoja dobijenog zbijanjem Osnovi parametri postupka su podužna sila (pritisak) i jačina struje. uslovljava lokalno pregrevanje. dok je u drugom slučaju zbog spore promene temperature oblast plastične deformacije prevelika. Uključivanjem struje. usled prevelikog kontaktnog otpora. Slika 25. Suviše velika sila pritiska smanjuje kontaktni otpor.

31. čime se sprečava zakaljenje kod čelika sa više ugljenika i legiranih čelika.30. Slika 29. oznaka 1 na sl. sl. Postoje i druge. Izgled spoja sa vencem Postupak zavarivanja varničenjem je po pravilu pogodan za materijale koji ne mogu da se zavaruju zbijanjem. zajedno sa nečistoćama i oksidima. sl. a gustina struje dostiže velike vrednosti uslovljavajući topljenje i isparavanje materijala. Ovaj postupak može da se primeni na prstenaste i druge poprečne preseke složenijeg oblika nego što je bio slučaj kod zavarivanja zbijanjem. po čemu je postupak dobio ime. Pri tome se kontakt uspostavlja samo u pojedinim. Ovaj proces izgleda kao varničenje. 18 od 23 . Pri tome se oko spoja obrazuje karakterističan venac. i tek onda se njihove čeone površine priljube. ali se strujno kolo uspostavlja preko električnog luka kada su delovi na nekom rastojanju. koji se otklanja mašinskom obradom. uz naglo ubrzanje pomeranja delova i ukupno skraćenje zavarenih predmeta lv+lz. koji se pod uticajem okolnih elektromagnetnih sila izbacuje iz spoja. Tek kada se dostigne dovoljno zagrevanje po dužini osnovnog materijala i rastapanje čeonih površina. kao što je zavarivanje sa predgrevanjem. silom pritiska se ostvaruje spoj. komplikovanije varijante sučeonog zavarivanja varničenjem. kod zavarivanja varničenjem delovi koji se zavaruju stežu se u čeljusti mašine i pomeraju jedan prema drugom.17. Osno pomeranje pri zavarivanju varničenjem Slika 31. isturenim tačkama (zbog neravnina čeonih površina).ELEKTROOTPORNO SUČEONO ZAVARIVANJE VARNIČENJEM Kao i kod sučenog zavarivanja zbijanjem.29. Zavarivanje varničenjem Slika 30.

Budući da je električna otpornost najveća na spoju dva lima. pogotovo čeličnih. ELEKTROTAČKASTO(TAČKASTO)ZAVARIVANJE Tačkasto zavarivanje je jedna od tehnika za spajanje limova. Uređaj za zavarivanje sastoji se od dve elektrode koje formiraju zavarivačka klešta. kontinualan spoj limova. Sila stezanja zavisi od debljine limova. nizom tačkastih varova. Spajanje limova vrši se. po pravilu. sve više uvodi postupak elektrošavnog zavarivanja. kojiu ima određene prednosti nad ovim postupkom (jači.). to će pri proticanju struje na tom mestu razviti najveća toplota.Ova tehnika naziva se i elektrootpornim zavarivanjem. ali i tanjih limova. itd. i danas je autoindustrija najveći korisnik robota za ovu namenu (sedamdesetih godina zavarivanje u automobilskoj industriji predstavljalo je glavno polje industrijske primene robota). godine) za tačkasto elektrootporno zavarivanje automobilskih školjki (karoserija). mada se za spajanje debljih. Slika 32. Kroz elektrode i kroz limove propušta se struja velikog intenziteta (do 1500 A). Pošto je jedna od najpoznatijih primena tačkastog zavarivanja u automobilskoj industriji. 19 od 23 . Ova toplota je dovoljna da otopi metal na mestu spoja i tako se stvara čvrsta veza. a zatim stegnu kleštima tokom približno jedne sekunde.18. Izgled alata za tačkasto zavarivanje Ovaj postupak spajanja većih delova od relativno tankog lima robotizovan je po prvi put pre više od 30 godina (1969. nepropusnost. skoncentrisaćemo se na primenu robota u ovoj industrijskoj grani. Limovi se postave jedan uz drugi.

Slika 34. zbog težine klešta za zavarivanje sa kablovima od oko 40-60 kg.5 do 3. Zavarivanje u automobilskoj industriji Roboti za elektrotačkasto zavarivanje autokaroserija u današnjoj upotrebi su na hidraulički i. koja prikazuje malu ali složenu promenu radne zone kod zavarivanja dva susedna prozorska ruba na autokaroseriji. stepena slobode nosača klešta za zavarivanje.5 m. Robot mora biti sposoban da pomera zavarivački uređaj kratkim brzim pokretima (brzine kretanja su do 1.6 m/s). nije samo statička nosivost ono što određuje snagu pogona. pri čemu se javljaju velika ubrzanja. pa otuda i inercijalna opterećenja. vidi se sa slike 42. Složena promena radne zone 20 od 23 . dohvat “ruke” im je obično 2. a praktično svi imaju šest aktivnih stepeni slobode: tri u osnovnoj konfiguraciji i tri u pogonu hvataljke u cilju njene pune orijentacije u prostoru.Slika 33. Oni imaju znatnu nosivost do 100 kg. tj. Međutim. Ovi roboti se odlikuju visokom tačnošću pozicioniranja i ponovljivosti unutar vrednosti od 1 mm. u poslednje vreme sve brojnije na elektromotorni pogon. Sa crteža se odmah vidi promena dva ugaona položaja hvataljke a ako se ima na umu da su kod skoro svih savremenih kola prozorska stakla na bočnim prozorima zakrivljena oko uzdužne ose. vidi se potreba i za trećom promenom ugla. Da je to zaista potrebno.

obično u parovima. Linija zavarivanja karoserija Kako u stvarnosti izgleda jedna takva linija za elektrotačkasto zavarivanje karoserija u jednoj od FORD-ovih fabrika. Međutim. pokazuje slika 44. tačkasto zavarivanje zahteva upravljanje od tačke do tačke. u danas uobičajenom vremenskom intervalu od pola časa. što je evidentno. Zaključujemo da kod ovog radnog procesa. koji se obično odvija na linijama (transfer). uzdužna koordinata (duž transfer-linije) superponira jednoj drugoj (prenosnoj) koordinati. kad roboti prate u toku faza svojih operacija radni komad (autokaroseriju) i u kretanju zavaruju tačke iz te faze. U svakom trenutku vremena se u koordinatnom sistemu u kome se definiše kretanje klešta. Na primer. zavaruju grupe tačaka te faze operacije spajanja. Slika 43 prikazuje tipičnu liniju zavarivanja autokaroserija (krećući se odozdo na gore) sa 16 robota u radu na liniji i dva rezervna. čovek nema šta da traži. koja raste ravnomerno sa vremenom. na kojoj su primenjeni elektrohidraulički roboti tipa T3 firme CINCINNATIMILACRON. ova tvrdnja bi se morala ograničiti na prostije probleme tačkastog zavarivanja. ili • neprekidno. Na taj način ruka robota sa kleštima verno prati kretanje radnog predmeta i ostvaruje tačke zavara na propisanim pozicijama. Kod složenijih problema ova tvrdnja nije tačna. tada upravljački sistem robota mora obezbediti praćenje putanje. na kojima roboti. sa zaustavljanjem karoserija na tačno određenim mestima. Slika 35. čije se “ruke” sa teškim kleštima za zavarivanje stalno kreću. ako se zavaruje neka konstrukcija koja se nalazi na pokretnoj traci i ako se traka ne zaustavlja u vreme zavarivanja. koji stoje spremni za zamenu onog koji bi mogao ispasti iz rada. a ne samo stizanje u tačku. 21 od 23 . bez zaustavljanja. Ovaj način je sa upravljačkog stanovišta znatno složeniji. Jasno se vidi da u radnoj zoni robota. pristup u ovu zonu je najstrožije zabranjen. one kod kojih konstrukcija koja se zavaruje stoji. u stvari.Sa stanovišta tipa upravljanja. koja se može kretati na dva načina: • prekidno. izuzetno važnu ulogu igra sinhronizacija rada cele linije.

Slika 36. Slika 37. Slika 45 prikazuje ovakvu primenu. a roboti izvrše brzo i tačno zavarivanje. U ovom primeru ne postoji pokretna linija. Zavarivanje podsklopa pomoću tri robota 22 od 23 . već se delovi ovog podsklopa ručno stavljaju na prikazani alat. gde dva ista robota napadaju podsklop poda automobila (zadnji deo). Izgled linije za zavarivanje autokaroserija Već smo spomenuli da se za radni proces zavarivanja sve više koriste indistrijski roboti na elektromotorni pogon. dok jedan “viseći” model odozgo završava svoj deo posla.

Lj. 1989. SCIAKY. Priručnik za elektrootporno zavarivanje. 1982. Volume 6. 4. S. Institut Goša. 23 od 23 . Cvetković: Elektrootporno zavarivanje u vagonogradnji.Literatura: 1. ASM Metals Handbook. Jovanović: Osnovi zavarivanja. 3. 2. Welding. R. Vitry sur Seine. M. 1993. A. Majstorović. 1985. Palanka. Brazing and Soldering. Beograd. Naučna knjiga. Jovičić. lemljenja i lepljenja.