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Control de Nivel de Sistema de Tanques
Interconectados Mediante Servo-V´ alvula
John Caipa Estudiante,Jose Luis Rodriguez Estudiante, Control II, Juan Salamanca, Docente
Resumen—En este art´ıculo se presenta el desarrollo e im-
plementaci ´ on de un control de nivel de un sistema de tanques
interconectados, utilizando una Servo-V´ alvula como elemento
actuador y un medidor de nivel como elemento sensor, la imple-
mentaci ´ on del controlador digital se realiz´ o utilizando LabView
y Matlab mediante una tarjeta de adquisici ´ on de datos de NI.
Palabras clave—Nivel, Servo-V´ alvula, Acondicionamiento,
Flujo, Sensor, Retardo.
I. INTRODUCCI
´
ON
En el proceso de aprendizaje del curso de control II,
es necesario poner a prueba los conocimientos aprendidos y
poder realizar un control de una variable f´ısica, en este caso la
variable es el nivel de uno de los tanques interconectados por
medio de la servo-v´ alvula, adem´ as de valernos de herramientas
como Matlab para realizar an´ alisis y simulaciones del proceso
a controlar y las diversas formas de hacerlo. Adem´ as de la
adquisici´ on de datos para la implementaci ´ on del controlador
digital utilizando LabView.
II. OBJETIVOS
• Realizar la medici´ on de las curvas de reacci ´ on para
diferentes puntos de operaci ´ on y obtener el modelo.
• Realizar la discretizaci´ on de dicho modelo el cual posee
retardo de transporte.
• Dise˜ nar un sistema de control digital de nivel para dos
tanques interconectados utilizando Matlab y LabView.
III. MODELO EN ESPACIOS DE ESTADO DEL
SISTEMA.
En la figura 1 se puede observar el sistema de dos tan-
ques interconectados al cual se le va a realizar el modelo
matem´ atico en espacios de estado, donde las variables de
estado son las alturas de los tanques (h
1
y h
2
). Se tienen
las siguientes ecuaciones que describen la din´ amica de este
sistema no lineal.
f
1
=
dh
1
dt
=
F
0
A
1

F
1
A
1
; ⇒ F
1
= β
1
_
| h
1
−h
2
| (1)
f
2
=
dh
2
dt
=
F
1
A
2

F
2
A
2
; ⇒ F
2
= β
2
_
h
2
(2)
Donde F
0
es el flujo de entrada al tanque1 en cm
3
/seg,
F
1
es el flujo entre los tanques, F
2
es el flujo de salida del
tanque2, A
i
son las areas de cada tanque en cm
2
y β
i
son las
constantes de las v´ alvulas.
Fig. 1
ESQUEMA DE TANQUES
Reemplazando los flujos se obtiene:
dh
1
dt
=
F
0
A
1

β
1
_
| h
1
−h
2
|
A
1
(3)
dh
2
dt
=
β
1
_
| h
1
−h
2
|
A
2

β
2

h
2
A
2
(4)
Se procede a linealizar en un punto de operaci ´ on: encontrar
un punto de equilibrio h
1
0
, h
2
0
a partir de un flujo de entrada
(F
0
0
) constante. Se igualan a cero las ecuaciones 3 y 4.
0 =
F
0
0
A
1

β
1
_
| h
1
0
−h
2
0
|
A
1
(5)
0 =
β
1
_
| h
1
0
−h
2
0
|
A
2

β
2
_
h
2
0
A
2
(6)
despejando la ecuaci ´ on 6 se obtiene:
_
| h
1
0
−h
2
0
| =
β
2
β
1
_
h
2
0
(7)
Reemplazado la ecuaci ´ on 7 en la ecuaci ´ on 5 se obtiene:
h
2
0
=
_
F
0
0
β
2
_
2
(8)
Reemplazando la ecuaci ´ on 8 en la ecuaci ´ on 7 se obtiene:
h
1
0
=
_
1

1
)
2
+
1

2
)
2
_
(F
0
0
)
2
(9)
El siguiente paso es encontrar el Jacobiano de f
1
y f
2
:
derivadas parciales evaluadas en el punto de equilibrio de las
ecuaciones 3 y 4:
2
∂f
1
∂h
1
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
=
−β
1
2A
1
_
| h
1
0
−h
2
0
|
(10)
∂f
1
∂h
2
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
=
β
1
2A
1
_
| h
1
0
−h
2
0
|
(11)
∂f
2
∂h
1
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
=
β
1
2A
2
_
| h
1
0
−h
2
0
|
(12)
∂f
2
∂h
2
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
=
−β
1
2A
2
_
| h
1
0
−h
2
0
|

β
2
2A
2
_
h
2
0
(13)
Estas derivadas son los coeficientes de la matriz A del
modelo de espacios de estado.
A =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
(14)
Donde:
a
11
=
∂f
1
∂h
1
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
(15)
a
12
=
∂f
1
∂h
2
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
(16)
a
21
=
∂f
2
∂h
1
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
(17)
a
22
=
∂f
2
∂h
2
¸
¸
¸
¸
h
1
0
,h
2
0
(18)
Para finalizar se hallan los coeficientes del vector B.
B =
_
b
11
b
21
_
(19)
Por medio de las derivadas parciales siguientes:
b
11
=
∂f
1
∂F
0
=
1
A
1
(20)
b
21
=
∂f
2
∂F
0
= 0 (21)
El modelo en espacios de estado del sistema es:
˙
h = Ah +BF
0
(22)
y = Ch (23)
Donde: C =
_
0 1
¸
(24)
IV. DESARROLLO E IMPLEMENTACI
´
ON
Primero se realiz´ o la construcci ´ on de los dos tanque, estos
se construyeron en vidrio para una mejor visualizaci´ on del
proceso, y luego se interconectaron por medio de una v´ alvula
manual de
1
2
pulgada por medio de flanches y a la salida del
tanque2 se instal ´ o una v´ alvula igual, en la figura 2 se puede
observar el sistema terminado.
Se procedi´ o a realizar la implementaci ´ on de la servo-v´ alvula
(para regular el flujo de liquido), en esta se utiliz´ o un motor
con reducci ´ on mec´ anica de baja velocidad un potenci ´ ometro
multivuelta (elemento sensor) y un registro de cortina de
1
2
pulgada, el motor se acopl ´ o con el registro directamente, y el
potenci´ ometro se acopl ´ o con el motor por medio de un par
Fig. 2
CONEXI ´ ON DE LOS TANQUES
de pi ˜ nones con el mismo n´ umero de dientes (ver figura 3). Se
realiz´ o la prueba de linealidad al potenci ´ ometro multivuelta
dando giros de media vuelta y tomando el valor respectivo
de resistencia, en la figura 4 se puede observar el resultado
obtenido, como se observa este es sumamente lineal y tiene
un alcance 10 vueltas; el registro de cortina utilizado tiene un
alcance de 4 vueltas por lo que no hubo problema.
Fig. 3
SERVO-V´ ALVULA
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Número de Vueltas
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

e
n

K
o
h
m
s
Fig. 4
PRUEBA LINEALIDAD POTENCI ´ OMETRO MULTIVUELTA
Para obtener el rango de trabajo del sensor en la servo-
v´ alvula se procedi ´ o a polarizar el potenci ´ ometro multivuelta
y se realiz´ o la medici ´ on del voltaje cuando se encontraba en
las dos posiciones extremas (totalmente abierto y totalmente
3
cerrado), con dichos voltajes se realiz´ o un acondicionamiento
de se˜ nal para una salida de 0-10V.
Para controlar el sentido de giro del motor se utiliz´ o un clase
B con transistores de potencia (TIPs), la entrada (referencia)
de la servo-v´ alvula se estandariz´ o de 0-10V, donde 0V indica
que la servo-v´ alvula esta totalmente cerrada y 10V totalmente
abierta. En la figura 5 se puede apreciar el diagrama del control
implementado, utilizando una ganancia proporcional de 10.
Fig. 5
DIAGRAMA CONTROL SERVO-V´ ALVULA
Para sensar el nivel de liquido en el tanque2 se realiza la
construcci´ on de medidor de nivel utilizando un flotador y un
potenci´ ometro lineal, al cual se le realiz´ o la prueba de lineali-
dad tomando el respectivo valor de voltaje (ya polarizado con
anterioridad con 5V) a medida que se incrementaba la altura,
en la figura 6 se puede apreciar la caracter´ıstica del medidor
de nivel del tanque2.
4 6 8 10 12 14
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
3.2
Altura [cm]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Fig. 6
PRUEBA LINEALIDAD MEDIDOR DE NIVEL TANQUE2
Como se puede apreciar este sensor es casi lineal en el
rango de 7cm a 14cm; se procedi ´ o a realizar la medici ´ on del
voltaje cuando se encontraba en las dos posiciones extremas
que se eligieron (m´ınimo nivel y el m´ aximo de trabajo) con
dichos voltajes se realiz´ o un acondicionamiento de se˜ nal para
una salida de 0-10V.
V. DISE
˜
NO ACONDICIONAMIENTO DE SE
˜
NAL
Para realizar acondicionamiento de se˜ nal se utiliz´ o un
circuito que esta compuesto por un seguidor un sumador y
un inversor como se observa en la 7, donde la funci ´ on de
salida es:
Fig. 7
CIRCUITO ACONDICIONAMIENTO DE SE ˜ NAL
V
0
=
R
3
R
1
V
sensor
+
R
3
R
2
V
ref
(25)
El rango de voltaje que ofrece el sensor de la servo-v´ alvula
polarizado con 5V esta entre 1.6V y 3.7V, se realiz´ o el
acondicionamiento de se˜ nal para dejarlo entre 0V y 10V,
utilizando la ecuaci ´ on 25 se obtuvieron los siguientes valores
para las R
i
tomando V
ref
= -5V:
R
1
= 1 KΩ (26)
R
2
= 3,125 KΩ (27)
R
3
= 4,762 KΩ (28)
El rango de voltaje que ofrece el sensor de nivel del tanque2
polarizado con 5V esta entre 2.4V para 7cm de altura y 3.17V
para 14cm de altura, se realiz´ o el acondicionamiento de se˜ nal
para dejarlo entre 0V y 10V, utilizando la ecuaci´ on 25 se
obtuvieron los siguientes valores para las R
i
tomando V
ref
=
-5V:
R
1
= 1 KΩ (29)
R
2
= 2,083 KΩ (30)
R
3
= 12,987 KΩ (31)
VI. CURVA DE REACCI
´
ON
Se realizaron las mediciones utilizando la tarjeta de adquisi-
ci´ on de datos USB6009, utilizando un canal de salida anal ´ ogi-
co para generar el escal´ on requerido, y un canal anal ´ ogico
de entrada (con T
m
= 10 seg.) para adquirir la respuesta al
escal´ on, todo esto se realizo en Matlab. Se gener´ o un escal ´ on
de 2 a 2.5V y se procedi ´ o a adquirir la respuesta, en la figura
8 se muestra el resultado.
Utilizando el m´ etodo de los dos puntos propuesto por
Smith [1], se hall ´ o el modelo de primer orden con retardo de
transporte que representa al sistema, el cual da de la siguiente
manera:
G
p
(s) =
9,32e
−77,5s
217,5s + 1
(32)
4
Fig. 8
CURVA DE REACCI ´ ON OBTENIDA CON ESCAL ´ ON DE 2-2.5V
VII. DISCRETIZACI
´
ON
Dado que el modelo tiene retardo de transporte, se utiliza el
modelo de espacios de estado suponiendo entrada con ZOH:
x(k + 1T
m
) = A
D
x(kT
m
)+B
D
0
U(k −d + 1Tm)+B
D
1
U(k −dTm)
(33)
Donde:
A
D
= φ(T
m
) = L
−1
{(sI −A)
−1
}|
t=T
m
(34)
B
D
0
=
T
m
−∆θ
_
0
φ(τ)Bdτ (35)
B
D
1
= φ(T
m
−∆θ)
∆θ
_
0
φ(τ)Bdτ (36)
Para el modelo de primer orden con retardo de transporte las
constantes del modelo discreto son:
A
D
= e
−T
m

(37)
B
D
0
= k(1 −e
−(T
m
−∆θ)/τ
) (38)
B
D
1
= ke
−T
m

(e
−∆θ/τ
−1) (39)
Utilizando Matlab, se obtuvo que el modelo discretizado (con
T
m
= 15) queda:
G
p
(Z, T
m
) = z
−6
0,5205z + 0,1006
z −0,9334
(40)
VIII. AN
´
ALISIS DE ESTABILIDAD,
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
La condici ´ on para que el sistema sea estable se reduce a que
los polos del sistema est´ en dentro del circulo unitario (|z| <
1). En la figura se puede observar que el polo del sistema
esta dentro del circulo unitario, cumpliendo la condici´ on de
estabilidad.
VIII-A. Controlabilidad.
El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente
controlable si:
rank(C) = 2 (41)
Donde: C =
_
B AB
¸
(42)
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1π/T
0.2π/T
0.3π/T
0.4π/T
0.5π/T
0.6π/T
0.7π/T
0.8π/T
0.9π/T
π/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1π/T
0.2π/T
0.3π/T
0.4π/T
0.5π/T
0.6π/T
0.7π/T
0.8π/T
0.9π/T
π/T
Pole−Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Fig. 9
LUGAR GEOM´ ETRICO DE LAS RA´ICES.
Utilizando el modelo se obtiene:
C =
_
_
1
A
1
−β
1
2A
2
1

|h
1
0
−h
2
0
|
0
β
1
2A
1
A
2

|h
1
0
−h
2
0
|
_
_
(43)
Donde: rank(C) = 2 (44)
Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado
totalmente controlable.
VIII-B. Observabilidad.
El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente
observable si:
rank(O) = 2 (45)
Donde: O =
_
C
AC
_
(46)
Utilizando el modelo se obtiene:
O =
_
0 1
β
1
2A
2

|h
1
0
−h
2
0
|
−β
1
2A
2

|h
1
0
−h
2
0
|

β
2
2A
2

h
2
0
_
(47)
Donde: rank(O) = 2 (48)
Entonces el sistema de tanques interconectados es de
estado totalmente observable.
IX. DISE
˜
NO CONTROLADOR DIGITAL
Se implementar´ an dos estrategias de control, la primera
ser´ a el PID discreto y la segunda sera con m´ etodos algebraicos
por cancelaci ´ on de polo-cero.
IX-A. PID discreto
U(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
1 +
T
d
N
s
_
E(s) (49)
5
La discretizaci ´ on del PID realizable (ecuaci ´ on 49) se puede
hacer utilizando la aproximaci ´ on de Tustin, El modelo dis-
cretizado toma la siguiente forma:
H
c
(Z, T
m
) =
U(Z, T
m
)
E(Z, T
m
)
=
ρ
2
z
2

1
z +ρ
0
z
2

1
z +µ
0
(50)
Donde:
ρ
2
= α
p

i

d
(51)
ρ
1
= α
p

d
−1) +α
i

d
+ 1) −2α
d
(52)
ρ
0
= −α
p
β
d

i
β
d

d
(53)
µ
1
= β
d
−1 (54)
µ
0
= −β
d
(55)
Donde utilizando las constantes del PID realizable, se obtiene:
α
p
= K
p
(56)
α
i
=
K
p
T
m
2T
i
(57)
α
d
=
2K
p
T
d
N
NT
m
+ 2T
d
(58)
β
d
=
NT
m
−2T
d
NT
m
+ 2T
d
(59)
El la figura 10 se muestra El sistema de control discreto
que se implementar´ a una vez dise˜ nado el controlador digital
PID.
Fig. 10
SISTEMA DE CONTROL DISCRETO EN LAZO CERRADO
Utilizando cualquier m´ etodo de sintonizaci ´ on conocido (p.ej
[2], [3]) se procede a calcular las constantes del PID 49, para
luego reemplazar y calcular las constantes del PID discreto 50.
Utilizando el m´ etodo de sintonizaci ´ on propuesta por Ziegler
y Nichols se obtuvo para una acci ´ on proporcional-integral:
PI:
k
p
= 0,9
τ
kt
m
= 0,27
T
i
= 3,33t
m
= 258
(60)
Donde reemplazando en la ecuaci´ on 50 se obtuvo la sigu-
iente funci ´ on de transferencia discreta (con T
m
= 15seg y
N=20):
PI: H
c
(Z, T
m
) =
0,2778z
2
+ 0,0157z −0,2622
z
2
−1
(61)
Utilizando el m´ etodo de Chien, Hrones y Reswick [3], se
obtuvo:
PI:
k
p
= 0,7
τ
kt
m
= 0,21
T
i
= 2,3t
m
= 180,6
(62)
Donde reemplazando en la ecuaci´ on 50 se obtuvo la sigu-
iente funci ´ on de transferencia discreta (con T
m
= 15seg):
PI: H
c
(Z, T
m
) =
0,2187z
2
+ 0,0174z −0,2013
z
2
−1
(63)
Estas funciones son luego implementadas en Matlab para
realizar pruebas y escoger la m´ as apropiada para esta apli-
caci´ on.
IX-B. Cancelaci´ on Polo-Cero
Este m´ etodo algebraico se basa en la cancelaci´ on de los
ceros de la planta y la soluci ´ on de la ecuaci ´ on Diof´ antica por
medio de un modelo propuesto, el cual cumpla con algunas
condiciones. El m´ etodo se resume a continuaci ´ on:
1. Selecci´ on del modelo:
G
m
(Z, T
m
) =
N
m
(Z, T
m
)
D
m
(Z, T
m
)
(64)
Donde este tiene que cumplir la condici´ on de que el
grado relativo del modelo debe ser mayor o igual que
el grado relativo de la planta, esto es:
gd[D
m
(Z, T
m
)] −gd[N
m
(Z, T
m
)] ≥
gd[D
p
(Z, T
m
)] −gd[N
p
(Z, T
m
)] (65)
2. Selecci´ on del polinomio m´ onico T(Z, T
m
):
gd[T(Z, T
m
)] ≥ 2gd[D
p
(Z, T
m
)]
−gd[D
m
(Z, T
m
)] −gd[N
+
p
(Z, T
m
)] −1 (66)
T(Z, T
m
) debe tener sus ra´ıces estables muy bien
amortiguadas.
3. Calculo de N
r
(Z, T
m
):
N
r
(Z, T
m
) =
T(Z, T
m
)N
m
(Z, T
m
)
N

p
(Z, T
m
)
(67)
4. Obtenci´ on de D
c
(Z, T
m
) y N
f
(Z, T
m
):
gd[D
c
(Z, T
m
)] = gd[D
m
(Z, T
m
)]
−gd[D
p
(Z, T
m
)] +gd[T(Z, T
m
)] +gd[N
+
p
(Z, T
m
)] (68)
Donde:
D
c
(Z, T
m
) = N
+
p
(Z, T
m
)D

c
(Z, T
m
) (69)
Para N
f
(Z, T
m
) se tiene la siguiente condici´ on:
gd[N
f
(Z, T
m
)] ≤ gd[D
c
(Z, T
m
)] (70)
5. Soluci ´ on de la ecuaci ´ on Diof´ antica:
D
p
(Z, T
m
)D

c
(Z, T
m
) +N

p
(Z, T
m
)N
f
(Z, T
m
) =
T(Z, T
m
)D
m
(Z, T
m
) (71)
Con esta ultima ecuaci´ on se hallan las constantes de
los polinomios N
f
(Z, T
m
) y D
c
(Z, T
m
) por medio de
igualaci´ on de coeficientes.
El la figura 11 se muestra el sistema de control discreto que
se implementar´ a una vez dise˜ nado el controlador digital por
medio del m´ etodo algebraico.
Donde la se˜ nal de control resultante es de la siguiente forma:
U(Z, T
m
) =
N
r
(Z, T
m
)
D
c
(Z, T
m
)
R(Z, T
m
) −
N
f
(Z, T
m
)
D
c
(Z, T
m
)
Y (Z, T
m
)
(72)
6
Fig. 11
SISTEMA DE CONTROL DISCRETO EN LAZO CERRADO
Donde el modelo escogido fue muerte s´ ubita:
G
m
(Z, T
m
) =
N
m
(Z, T
m
)
D
m
(Z, T
m
)
=
1
z
6
(73)
Debido a la siguiente condicion:
gd[D
m
(Z, T
m
)] −gd[N
m
(Z, T
m
)] ≥ 6 (74)
Selecci´ on del polinomio (observador) m´ onico T(Z, T
m
),
cuya condici ´ on es:
gd[T(Z, T
m
)] ≥ 6 (75)
Se propone el siguiente polinomio:
T(Z, T
m
) = Z
6
(76)
Con el objetivo de que sea estable.
Calculo de N
r
(Z, T
m
):
N
r
(Z, T
m
) =
T(Z, T
m
)
N

p
(Z, T
m
)
= 1,9212Z
6
(77)
Obtenci´ on de D
c
(Z, T
m
) y N
f
(Z, T
m
):
Donde D
c
(Z, T
m
) debe cumplir la siguiente condici ´ on de
grado:
gd[D
c
(Z, T
m
)] = 6 (78)
Donde:
D
c
(Z, T
m
) = (z + 0,1932)D

c
(Z, T
m
) (79)
D
c
(Z, T
m
) =
(z + 0,1932)(z
5
+a
c4
z
4
+a
c3
z
3
+a
c2
z
2
+a
c1
z
1
+a
c0
) (80)
Para N
f
(Z, T
m
) se tiene la siguiente condici´ on:
gd[N
f
(Z, T
m
)] ≤ 6 (81)
Se propone el siguiente polinomio:
N
f
(Z, T
m
) = b
f6
z
6
+b
f5
z
5
+b
f4
z
4
+b
f3
z
3
+b
f2
z
2
+b
f1
z
1
+b
f0
(82)
Soluci ´ on de la ecuaci ´ on Diof´ antica: Reemplazando en dicha
ecuaci ´ on e igualando coeficientes se obtuvieron las siguientes
constantes:
a
c0
= 0,7085 (83)
a
c1
= 0,75905 (84)
a
c2
= 0,81321 (85)
a
c3
= 0,87124 (86)
a
c4
= 0,9334 (87)
b
f5
= b
f4
= b
f3
= b
f2
= b
f1
= b
f0
= 0 (88)
b
f6
= 1,2706 (89)
Sustituyendo las constantes en sus respectivos polinomios
se obtuvo:
N
r
(Z, T
m
) = 1,9212Z
6
(90)
N
f
(Z, T
m
) = 1,2704z
6
(91)
D
c
(Z, T
m
) =
z
6
+1,1266z
5
+1,0516z
4
+0,981z
3
+0,9161z
2
+0,855z +0,13698
(92)
X. SIMULACIONES Y RESULTADOS
Las simulaciones del sistema de control utilizando PID
discreto se realizaron en Simulink de Matlab.
Donde con el m´ etodo de sintonizaci ´ on propuesta por Ziegler y
Nichols se obtuvo la simulaci ´ on de la figura 12. Con el m´ etodo
de sintonizaci ´ on propuesto por Chien, Hrones y Reswick se
obtuvo la simulaci ´ on de la figura 13.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Tiempo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d

[
V
]
Fig. 12
PI: SIMULACI ´ ON UTILIZANDO M´ ETODO DE ZIEGLER Y NICHOLS.
En las simulaciones se puede apreciar que se obtienen
mejores resultados con el PI discreto usando el m´ etodo pro-
puesto por Chien, Hrones y Reswick.
El sistema de control dise˜ nado con PID se monto en
Simulink de Matlab, donde utilizando el Toolbox de adquisi-
ci´ on se pudo realizar la conexi´ on con la tarjeta utilizada (ver
figura 14)
7
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Fig. 13
PI: SIMULACI ´ ON UTILIZANDO M´ ETODO DE CHIEN, HRONES Y RESWICK.
Fig. 14
MODELO SISTEMA DE CONTROL CON PID EN SIMULINK
En una prueba inicial utilizando el m´ etodo de Ziegler y
Nichols se obtuvo la respuesta de la figura 15, para una
referencia de 4V.
Fig. 15
RESPUESTA DEL CONTROL PI PARA REF=4V.
Utilizando el m´ etodo de Chien, Hrones y Reswick se obtuvo
la respuesta de la figura 16 para una referencia 4V. Donde la
se˜ nal se control que se obtuvo se muestra en la figura 17.
Las simulaciones del sistema de control utilizando m´ etodos
Algebraicos se realizaron en Simulink de Matlab, donde se
obtuvieron la respuesta ante escal ´ on de la figura 18, y la se˜ nal
de control de la figura 19.
El sistema de control dise˜ nado por m´ etodos algebraicos se
monto en Simulink de Matlab, donde utilizando el Toolbox de
Fig. 16
RESPUESTA DEL CONTROL PI PARA REF=4V.
Fig. 17
SE ˜ NAL DE CONTROL PI.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Timpo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d

[
V
]
Fig. 18
SIMULACI ´ ON SISTEMA DE CONTROL POR M´ ETODOS ALGEBRAICOS.
adquisici´ on se pudo realizar la conexi´ on con la tarjeta utilizada
(ver figura 20).
Los resultados obtenidos aplicando el sistema de control por
m´ etodos algebraicos se muestran en las figuras 21y 22para una
referencia de 3V.
8
Fig. 19
SE ˜ NAL DE CONTROL UTILIZANDO M´ ETODOS ALGEBRAICOS.
Fig. 20
MODELO SISTEMA DE CONTROL UTILIZANDO M´ ETODOS ALGEBRAICOS EN
SIMULINK.
Fig. 21
RESPUESTA SISTEMA DE CONTROL POR M´ ETODOS ALGEBRAICOS PARA
REF=4V.
XI. OBSERVACIONES
La tarjeta de adquisici ´ on USB6009 tiene la desventaja que
los puertos anal ´ ogicos de salida tienen un rango de voltaje de 0
a 5V, lo cual disminuye las posibles aplicaciones en las cuales
se necesite generar se˜ nales. Por otro lado esta el peque˜ no rango
que puede manejar el sensor de nivel debido al inconveniente
de la no linealidad.
Fig. 22
SE ˜ NAL DE CONTROL UTILIZANDO M´ ETODOS ALGEBRAICOS
XII. CONCLUSIONES
• En el momento de hallar las curvas de reacci ´ on se pudo
observar que tanto la ganancia, el tiempo caracter´ıstico
y el retardo de transporte cambiaban con la apertura de
la valvula de salida, adem´ as de cambiar con diferentes
puntos de operaci´ on.
• El m´ etodo de sintonizaci ´ on (en el caso del PID) que se
debe elegir depende de la din´ amica del proceso a con-
trolar, pero la simulaci ´ on ayuda mucho al momento de
elecci ´ on de este, por este motivo es de vital importancia
realizarlas y compararlas.
REFERENCIAS
[1] C. Smith, “Digital computer process control,” International Texbook,
1972.
[2] Ziegler and Nichols, “Optimun settings for automatic controllers,” ASME
Transactions, vol. 64, pp. 759 – 768, 1942.
[3] Chien, Hornes, and Reswick, “On the automatic control of generalized
passive systems,” ASME Transactions, vol. 47, 1952.

2 = h10 . B= b11 b21 (19) Fig.h20 (18) h10 . (16) h10 . 3 ´ S ERVO -V ALVULA Por medio de las derivadas parciales siguientes: ∂f1 1 = ∂F0 A1 ∂f2 b21 = =0 ∂F0 El modelo en espacios de estado del sistema es: b11 = ˙ h = y = Donde: C = IV. como se observa este es sumamente lineal y tiene un alcance 10 vueltas.h20 Para finalizar se hallan los coeficientes del vector B. Se procedi´ a realizar la implementaci´ n de la servo-v´ lvula o o a (para regular el flujo de liquido). estos o o se construyeron en vidrio para una mejor visualizaci´ n del o proceso. 4 ´ PRUEBA LINEALIDAD POTENCI OMETRO MULTIVUELTA Para obtener el rango de trabajo del sensor en la servov´ lvula se procedi´ a polarizar el potenci´ metro multivuelta a o o y se realiz´ la medici´ n del voltaje cuando se encontraba en o o las dos posiciones extremas (totalmente abierto y totalmente . en la figura 4 se puede observar el resultado obtenido.h20 − (13) ´ CONEXI ON DE LOS TANQUES Estas derivadas son los coeficientes de la matriz A del modelo de espacios de estado. en la figura 2 se puede o a observar el sistema terminado. el motor se acopl´ con el registro directamente.h20 = h10 .h20 = h10 . Ah + BF0 Ch 0 1 (20) (21) 10 9 8 Resistencia en Kohms (22) (23) (24) 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 Número de Vueltas 10 12 ´ DESARROLLO E IMPLEMENTACI ON Primero se realiz´ la construcci´ n de los dos tanque. y luego se interconectaron por medio de una v´ lvula a 1 manual de 2 pulgada por medio de flanches y a la salida del tanque2 se instal´ una v´ lvula igual.2 ∂f1 ∂h1 ∂f1 ∂h2 ∂f2 ∂h1 ∂f2 ∂h2 = h10 . A= Donde: a11 a12 a21 a22 = = = = ∂f1 ∂h1 ∂f1 ∂h2 ∂f2 ∂h1 ∂f2 ∂h2 (15) h10 . en esta se utiliz´ un motor o con reducci´ n mec´ nica de baja velocidad un potenci´ metro o a o 1 multivuelta (elemento sensor) y un registro de cortina de 2 pulgada.h20 −β1 2A1 2A1 2A2 2A2 | h10 − h20 | β1 | h10 − h20 | β1 | h10 − h20 | −β1 | h10 − h20 | β2 2A2 h20 (10) (11) (12) Fig.h20 a11 a21 a12 a22 (14) de pi˜ ones con el mismo n´ mero de dientes (ver figura 3). Se n u realiz´ la prueba de linealidad al potenci´ metro multivuelta o o dando giros de media vuelta y tomando el valor respectivo de resistencia.h20 (17) h10 . y el o potenci´ metro se acopl´ con el motor por medio de un par o o Fig. el registro de cortina utilizado tiene un alcance de 4 vueltas por lo que no hubo problema.

con dichos voltajes se realiz´ un acondicionamiento o de se˜ al para una salida de 0-10V. al cual se le realiz´ la prueba de linealio o dad tomando el respectivo valor de voltaje (ya polarizado con anterioridad con 5V) a medida que se incrementaba la altura.) para adquirir la respuesta al escal´ n. ˜ ˜ DISE NO ACONDICIONAMIENTO DE SE NAL Para realizar acondicionamiento de se˜ al se utiliz´ un n o circuito que esta compuesto por un seguidor un sumador y un inversor como se observa en la 7. Utilizando el m´ todo de los dos puntos propuesto por e Smith [1]. utilizando la ecuaci´ n 25 se o obtuvieron los siguientes valores para las Ri tomando Vref = -5V: R1 R2 R3 VI. El rango de voltaje que ofrece el sensor de la servo-v´ lvula a polarizado con 5V esta entre 1. se procedi´ a realizar la medici´ n del o o voltaje cuando se encontraba en las dos posiciones extremas que se eligieron (m´nimo nivel y el m´ ximo de trabajo) con ı a dichos voltajes se realiz´ un acondicionamiento de se˜ al para o n una salida de 0-10V. se hall´ el modelo de primer orden con retardo de o transporte que representa al sistema.5s (32) Gp (s) = 217.17V para 14cm de altura. todo esto se realizo en Matlab. en la figura o 8 se muestra el resultado. la entrada (referencia) de la servo-v´ lvula se estandariz´ de 0-10V. se realiz´ el o acondicionamiento de se˜ al para dejarlo entre 0V y 10V.6V y 3. 5 ´ D IAGRAMA CONTROL SERVO .2 3 El rango de voltaje que ofrece el sensor de nivel del tanque2 polarizado con 5V esta entre 2. utilizando una ganancia proporcional de 10. = 1 KΩ = 2. Se gener´ un escal´ n o o o de 2 a 2.083 KΩ = 12. n utilizando la ecuaci´ n 25 se obtuvieron los siguientes valores o para las Ri tomando Vref = -5V: R1 R2 R3 = 1 KΩ = 3.5V y se procedi´ a adquirir la respuesta.6 2.5s + 1 . en la figura 6 se puede apreciar la caracter´stica del medidor ı de nivel del tanque2.8 Voltaje [V] 2.3 cerrado).762 KΩ (26) (27) (28) 3.32e−77. En la figura 5 se puede apreciar el diagrama del control implementado. el cual da de la siguiente manera: 9.125 KΩ = 4.7V. n Para controlar el sentido de giro del motor se utiliz´ un clase o B con transistores de potencia (TIPs). donde 0V indica a o que la servo-v´ lvula esta totalmente cerrada y 10V totalmente a abierta.V ALVULA Para sensar el nivel de liquido en el tanque2 se realiza la construcci´ n de medidor de nivel utilizando un flotador y un o potenci´ metro lineal. utilizando un canal de salida anal´ gio o co para generar el escal´ n requerido.2 ´ CURVA DE REACCI ON 2 1. se realiz´ el acondicionamiento de se˜ al o n para dejarlo entre 0V y 10V. V.4V para 7cm de altura y 3. 7 ˜ CIRCUITO ACONDICIONAMIENTO DE SE NAL V0 = R3 R3 Vsensor + Vref R1 R2 (25) Fig.4 2. Se realizaron las mediciones utilizando la tarjeta de adquisici´ n de datos USB6009.987 KΩ (29) (30) (31) 2.8 4 6 8 Altura [cm] 10 12 14 Fig. 6 PRUEBA LINEALIDAD MEDIDOR DE NIVEL TANQUE 2 Como se puede apreciar este sensor es casi lineal en el rango de 7cm a 14cm. y un canal anal´ gico o o de entrada (con Tm = 10 seg. donde la funci´ n de o salida es: Fig.

2 0 −0.2 0. se utiliza el modelo de espacios de estado suponiendo entrada con ZOH: Utilizando el modelo se obtiene: x(k + 1Tm ) = AD x(kTm )+BD0 U (k − d + 1T m)+BD1 U (k − dT m) (33)  C =  Donde: AD BD0 = = 0 ∆θ 1 A1 φ(Tm ) = L−1 {(sI − A)−1 }|t=Tm Tm −∆θ (34) (35) 0 |h10 −h20 |  β √1 2A1 A2 |h10 −h20 | 2A2 1 √−β1  (43) (44) φ(τ )Bdτ Donde: rank(C) = 2 Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado totalmente controlable. la primera a ser´ el PID discreto y la segunda sera con m´ todos algebraicos a e por cancelaci´ n de polo-cero.5V −0. IX.6π/T 0. AN ALISIS DE ESTABILIDAD. se obtuvo que el modelo discretizado (con Tm = 15) queda: Gp (Z. VIII-B. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD La condici´ n para que el sistema sea estable se reduce a que o los polos del sistema est´ n dentro del circulo unitario (|z| < e 1).8 0.4 0.8 0.9 0.5 0.3π/T 0. ´ DISCRETIZACI ON Fig.1006 z − 0.8π/T 0.6 0. cumpliendo la condici´ n de o estabilidad. I Dado que el modelo tiene retardo de transporte.8 −0.5205z Utilizando el modelo se obtiene: 0 √ β1 1 2A2 + 0.4π/T 0.2π/T 0.3π/T 0. En la figura se puede observar que el polo del sistema esta dentro del circulo unitario.4π/T 0.9π/T 0.2π/T 0.9π/T −0.1π/T Fig.8 1 0.6 0.4 −0.8 −1 −1 −0.9334 (40) O = 2A2 |h10 −h20 | √−β1 |h10 −h20 | − β2 √ 2A2 h20 (47) (48) Donde: rank(O) = 2 ´ VIII.4 Imaginary Axis 0.6 −0.7π/T 0. 9 ´ LUGAR GEOM E TRICO DE LAS RA´CES .1π/T π/T π/T 0. Tm ) = z −6 0.4 Pole−Zero Map 1 0.2 0. Observabilidad.7π/T 0. ˜ DISE NO CONTROLADOR DIGITAL Se implementar´ n dos estrategias de control.10.8π/T 0.4 −0.2 0.5π/T 0 Real Axis 0.5π/T 0.6 0. o IX-A. El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente observable si: rank(O) = 2 Donde: O = C AC (45) (46) BD1 = φ(Tm − ∆θ) 0 φ(τ )Bdτ (36) Para el modelo de primer orden con retardo de transporte las constantes del modelo discreto son: AD BD0 BD1 = e−Tm /τ = k(1 − e−(Tm −∆θ)/τ ) = ke−Tm /τ (e−∆θ/τ − 1) (37) (38) (39) Utilizando Matlab. 8 ´ ´ CURVA DE REACCI ON OBTENIDA CON ESCAL ON DE 2-2. PID discreto U (s) = Kp 1 + 1 Td s + E(s) Ti s 1 + Td s N (49) . VIII-A.2 VII.4 0. Controlabilidad.3 0.6π/T 0. El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente controlable si: rank(C) = 2 Donde: C = B AB (41) (42) Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado totalmente observable.7 0.6 0.

Donde este tiene que cumplir la condici´ n de que el o grado relativo del modelo debe ser mayor o igual que el grado relativo de la planta. Tm ) (64) Donde utilizando las constantes del PID realizable. Tm )Dc (Z. o El la figura 11 se muestra el sistema de control discreto que se implementar´ una vez dise˜ ado el controlador digital por a n medio del m´ todo algebraico. Tm ): o o gd[T (Z. 10 SISTEMA DE CONTROL DISCRETO EN LAZO CERRADO T (Z. se e obtuvo: τ kp = 0.33tm = 258 τ 0. Tm ) y Nf (Z. Tm )] ≥ gd[Dp (Z. Tm ) = Np (Z. Utilizando el m´ todo de sintonizaci´ n propuesta por Ziegler e o y Nichols se obtuvo para una acci´ n proporcional-integral: o PI: = 0. Tm ) − Y (Z. Tm )Nm (Z. Tm ) (67) 4.2622 z2 − 1 (61) T (Z. Selecci´ n del polinomio m´ nico T (Z. Tm ) = Fig.9 ktm Donde: + Dc (Z. Tm ) Dc (Z.27 kp = Ti = 3. Tm ) = Donde: ρ2 ρ1 ρ0 µ1 µ0 = = = = = αp + αi + αd αp (βd − 1) + αi (βd + 1) − 2αd −αp βd + αi βd + αd βd − 1 −βd αp = (51) (52) (53) (54) (55) U (Z. Tm )] + − gd[Dp (Z. Tm )] + gd[Np (Z. Tm ) y Dc (Z. Selecci´ n del modelo: o Gm (Z. Tm ) = Nm (Z. Tm ) − Np (Z. para luego reemplazar y calcular las constantes del PID discreto 50. Tm )] − 1 (66) T (Z. Tm )] (70) (60) 5. Tm )] − gd[Np (Z. 3. Calculo de Nr (Z. Tm )] (68) Utilizando cualquier m´ todo de sintonizaci´ n conocido (p.21 PI: (62) Ti = 2. Soluci´ n de la ecuaci´ n Diof´ ntica: o o a − Dp (Z.3tm = 180. Tm ) ρ2 z 2 + ρ1 z + ρ0 = 2 E(Z.6 Donde reemplazando en la ecuaci´ n 50 se obtuvo la siguo iente funci´ n de transferencia discreta (con Tm = 15seg): o PI: Hc (Z. esto es: gd[Dm (Z. Tm ) Dc (Z. Tm ) Nf (Z. Tm )] ≤ gd[Dc (Z. Tm ) por medio de igualaci´ n de coeficientes. El m´ todo se resume a continuaci´ n: e o 1. e Donde la se˜ al de control resultante es de la siguiente forma: n U (Z. o IX-B.0157z − 0. el cual cumpla con algunas condiciones. [3]) se procede a calcular las constantes del PID 49. Tm ) + Np (Z. Cancelaci´ n Polo-Cero o Este m´ todo algebraico se basa en la cancelaci´ n de los e o ceros de la planta y la soluci´ n de la ecuaci´ n Diof´ ntica por o o a medio de un modelo propuesto. Tm ) = Nr (Z. Tm )] ≥ 2gd[Dp (Z.2013 z2 − 1 (63) Con esta ultima ecuaci´ n se hallan las constantes de o los polinomios Nf (Z. Tm ) = 0. Obtenci´ n de Dc (Z. Tm )] + − gd[Dm (Z.ej e o [2]. Tm )] = gd[Dm (Z. Tm ) z + µ1 z + µ0 (50) Estas funciones son luego implementadas en Matlab para realizar pruebas y escoger la m´ s apropiada para esta aplia caci´ n.5 La discretizaci´ n del PID realizable (ecuaci´ n 49) se puede o o hacer utilizando la aproximaci´ n de Tustin. Tm ) Dm (Z. Tm ) (71) Utilizando el m´ todo de Chien. Tm ) se tiene la siguiente condici´ n: o gd[Nf (Z. Tm )Dm (Z. Tm ) = Donde reemplazando en la ecuaci´ n 50 se obtuvo la siguo iente funci´ n de transferencia discreta (con Tm = 15seg y o N=20): PI: Hc (Z. Hrones y Reswick [3]. Tm )] − gd[Np (Z. Tm ) (72) . El modelo diso cretizado toma la siguiente forma: Hc (Z. Tm )] + gd[T (Z. Tm )] − gd[Nm (Z.0174z − 0. Tm ) debe tener sus ra´ces estables muy bien ı amortiguadas. Tm ): o gd[Dc (Z. Tm )] (65) 2. Tm )Nf (Z.2187z 2 + 0. Tm ) (69) Para Nf (Z. Tm )Dc (Z. Tm ): Nr (Z. Tm ) R(Z. Tm ) = 0. se obtiene: Kp (56) Kp Tm αi = (57) 2Ti 2Kp Td N αd = (58) N Tm + 2Td N Tm − 2Td βd = (59) N Tm + 2Td El la figura 10 se muestra El sistema de control discreto que se implementar´ una vez dise˜ ado el controlador digital a n PID.2778z 2 + 0.7 ktm = 0.

Tm ) = z 6 + 1. Tm ) se tiene la siguiente condici´ n: o gd[Nf (Z. Tm ).13698 (92) X.2706 (83) (84) (85) (86) (87) (88) (89) ac3 ac4 bf 5 bf 6 Donde el modelo escogido fue muerte s´ bita: u Nm (Z.1 0 0 200 400 600 800 1000 Tiempo [seg] 1200 1400 1600 Dc (Z.7 0.9334 = bf 4 = bf 3 = bf 2 = bf 1 = bf 0 = 0 = 1. SIMULACIONES Y RESULTADOS Las simulaciones del sistema de control utilizando PID discreto se realizaron en Simulink de Matlab. Tm ) = (z + 0.75905 = 0.0516z 4 + 0.9212Z 6 (90) Nf (Z. Tm ) = Z 6 Con el objetivo de que sea estable. El sistema de control dise˜ ado con PID se monto en n Simulink de Matlab. o o cuya condici´ n es: o gd[T (Z.2 0. 12 ´ ´ PI: S IMULACI ON UTILIZANDO M E TODO DE Z IEGLER Y N ICHOLS . Tm ) = T (Z.7085 = 0.4 0. Tm )] ≥ 6 (74) (73) Sustituyendo las constantes en sus respectivos polinomios se obtuvo: Nr (Z.9161z 2 + 0.5 0. Tm )] = 6 Donde: Dc (Z. Tm ) = (z + 0.1266z 5 + 1. o 0.8 Obtenci´ n de Dc (Z. Tm ) (77) (76) (75) Dc (Z. Hrones y Reswick se o obtuvo la simulaci´ n de la figura 13. Calculo de Nr (Z. Tm ) = 1. Tm ) = 1. Tm ) = bf 6 z 6 +bf 5 z 5 +bf 4 z 4 +bf 3 z 3 +bf 2 z 2 +bf 1 z 1 +bf 0 (82) (81) En las simulaciones se puede apreciar que se obtienen mejores resultados con el PI discreto usando el m´ todo proe puesto por Chien. Con el m´ todo o e de sintonizaci´ n propuesto por Chien. Tm )] ≤ 6 Se propone el siguiente polinomio: Nf (Z.1932)(z 5 + ac4 z 4 + ac3 z 3 + ac2 z 2 + ac1 z 1 + ac0 ) (80) Fig. Tm ) = 1.81321 = 0. Tm )] − gd[Nm (Z. 11 SISTEMA DE CONTROL DISCRETO EN LAZO CERRADO = 0. Tm ) (79) (78) Amplitud [V] 0. Tm ) y Nf (Z.9212Z 6 − Np (Z.6 Soluci´ n de la ecuaci´ n Diof´ ntica: Reemplazando en dicha o o a ecuaci´ n e igualando coeficientes se obtuvieron las siguientes o constantes: ac0 ac1 ac2 Fig. donde utilizando el Toolbox de adquisici´ n se pudo realizar la conexi´ n con la tarjeta utilizada (ver o o figura 14) . Tm ) 1 Gm (Z.1932)Dc (Z. Tm ) = = 6 Dm (Z.855z + 0.6 0. Tm ) debe cumplir la siguiente condici´ n de o grado: gd[Dc (Z. Tm )] ≥ 6 Se propone el siguiente polinomio: T (Z. Donde con el m´ todo de sintonizaci´ n propuesta por Ziegler y e o Nichols se obtuvo la simulaci´ n de la figura 12. Tm ): Nr (Z.87124 = 0.2704z 6 (91) Selecci´ n del polinomio (observador) m´ nico T (Z. Hrones y Reswick.981z 3 + 0. Tm ): o Donde Dc (Z. Para Nf (Z. Tm ) z Debido a la siguiente condicion: gd[Dm (Z.3 0.

7 0.4 0. Hrones y Reswick se obtuvo e la respuesta de la figura 16 para una referencia 4V. donde utilizando el Toolbox de ´ ´ S IMULACI ON SISTEMA DE CONTROL POR M E TODOS ALGEBRAICOS .3 0.6 0.5 ˜ SE NAL DE CONTROL PI. 16 RESPUESTA DEL CONTROL PI PARA REF =4 V. Fig. donde se n obtuvieron la respuesta ante escal´ n de la figura 18.5 2 1. Fig. y la se˜ al o de control de la figura 19. H RONES Y R ESWICK . 4.5 1 0.7 0. adquisici´ n se pudo realizar la conexi´ n con la tarjeta utilizada o o (ver figura 20). 13 ´ ´ PI: S IMULACI ON UTILIZANDO M E TODO DE C HIEN . para una referencia de 4V.2 0.1 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 Fig. 250 300 Timpo [seg] 350 400 450 500 Fig.5 0. Fig. n Las simulaciones del sistema de control utilizando m´ todos e Algebraicos se realizaron en Simulink de Matlab.5 3 Amplitud [V] 2. 17 En una prueba inicial utilizando el m´ todo de Ziegler y e Nichols se obtuvo la respuesta de la figura 15. 14 MODELO SISTEMA DE CONTROL CON PID EN SIMULINK Fig. . Los resultados obtenidos aplicando el sistema de control por m´ todos algebraicos se muestran en las figuras 21y 22para una e referencia de 3V. 18 Utilizando el m´ todo de Chien. Donde la se˜ al se control que se obtuvo se muestra en la figura 17. 15 RESPUESTA DEL CONTROL 0 0 50 100 150 200 PI PARA REF =4 V.5 4 3. El sistema de control dise˜ ado por m´ todos algebraicos se n e monto en Simulink de Matlab.

OBSERVACIONES La tarjeta de adquisici´ n USB6009 tiene la desventaja que o los puertos anal´ gicos de salida tienen un rango de voltaje de 0 o a 5V. por este motivo es de vital importancia o realizarlas y compararlas. pero la simulaci´ n ayuda mucho al momento de o elecci´ n de este. Fig. XI. “On the automatic control of generalized passive systems. 64. R EFERENCIAS [1] C. o • El m´ todo de sintonizaci´ n (en el caso del PID) que se e o debe elegir depende de la din´ mica del proceso a cona trolar. 20 ´ MODELO SISTEMA DE CONTROL UTILIZANDO M E TODOS ALGEBRAICOS EN SIMULINK . vol. “Optimun settings for automatic controllers. and Reswick.8 Fig.” International Texbook. [2] Ziegler and Nichols. Hornes. 1952.” ASME Transactions. 22 Fig. • En el momento de hallar las curvas de reacci´ n se pudo o observar que tanto la ganancia. 47. pp. el tiempo caracter´stico ı y el retardo de transporte cambiaban con la apertura de la valvula de salida. CONCLUSIONES Fig. 1942. 1972. . 759 – 768. “Digital computer process control. lo cual disminuye las posibles aplicaciones en las cuales se necesite generar se˜ ales. 19 ˜ ´ SE NAL DE CONTROL UTILIZANDO M E TODOS ALGEBRAICOS . Por otro lado esta el peque˜ o rango n n que puede manejar el sensor de nivel debido al inconveniente de la no linealidad. ˜ ´ SE NAL DE CONTROL UTILIZANDO M E TODOS ALGEBRAICOS XII. Smith. 21 ´ RESPUESTA SISTEMA DE CONTROL POR M E TODOS ALGEBRAICOS PARA REF =4 V. vol.” ASME Transactions. [3] Chien. adem´ s de cambiar con diferentes a puntos de operaci´ n.