You are on page 1of 110

Univerzitet u Novom Sadu

Fakultet tehničkih nauka
Automatika i upravljanje sistemima
kandidat: Milan R. Rapaić
OPTIMALNO I SUBOPTIMALNO UPRAVLJANJE
KLASOM SISTEMA SA RASPODELJENIM
PARAMETRIMA
mentor: dr Zoran D. Jeličić
2011. godina
Sadrˇzaj
Sadrˇzaj i
1 Uvod 1
2 Osnovni elementi frakcionog računa 5
2.1 Riman-Ljuvilov frakcioni integral . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Riman-Ljuvilov frakcioni izvod . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Kaputov frakcioni izvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Grinvald-Letnikovljev pristup . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Desni operatori necelog reda . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Optimalno upravljanje sistemima necelog reda 19
3.1 Ojler-Lagranževe jednačine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Problem optimalnog upravljanja. Hamiltonove kanonske
jednačine. Princip maksimuma . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR)
i relejnih (bang-bang) regulatora . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Dekompozicija Atanackovića i Stankovića . . . . . . . . . . 32
3.5 Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog
upravljanja frakcionim sistemima . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Optimalno upravljanje jednom klasom frakcionih toplot-
nih procesa 47
4.1 Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja kla-
sičnim modelima sa distribuiranim parametrima . . . . . . 53
4.2 Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremen-
skim izvodom frakcionog reda . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3 Neka dalja uopštenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
i
ii Sadrˇzaj
5 Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda 81
5.1 Estimacija poremećaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2 Estimacija diskretnog stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6 Zaključak 93
Bibliografija 99
GLAVA 1
Uvod
Ovaj rad je rezultat višegodišnjeg naučno-istraživačkog rada autora na
problemima optimalnog upravljanja, optimizacije, automatskog upravljanja i
teorije frakcionog računa [1, 2, 3, 4, 5, 6]. Imajući u vidu dostupnu naučnu
literaturu, autor je ubeđen da su ideje i postupci izneti u okviru teze originalni.
Ključni rezultati teze su naučno verifikovani, tj. publikovani u međunarodnim
časopisima i prikazani na međunarodnim skupovima [2, 3, 7, 8, 9]. Jedan deo
novih rezultata po prvi put je prikazan u ovom tekstu.
Rad je posvećen problemu optimalnog upravljanja, te problemima esti-
macije stanja i poremećaja jedne klase sistema sa prostorno raspodeljenim
parametrima. Konkretno, bavićemo se sistemima koji se opisuju parcijalnim
i običnim frakcionim diferencijalnim jednačinama.
Osnove teorije frakcionog računa, tj. teorije izvoda i integrala necelog
reda, prikazaćemo u odeljku 2. Postoji više različitih pristupa frakcionom
računu, odnosno više različitih načina na koji se mogu definisati operacije
integracije i diferenciranja necelog stepena [10]. U okviru ove teze bavićemo se
prvenstveno Riman-Ljuvilovim i Kaputovim pristupom. Definisaćemo pojam
frakcionog integrala i izvoda u Riman-Ljuvilovom smislu, te pojam frakcionog
izvoda u smislu Kaputa. Kompletnosti radi, osvrnućemo se i na Grinvald-
Letnikovljevu definiciju koja je pod izvesnim uslovima ekvivalentna Riman-
Ljuvilovoj, ali je pogodnija sa stanovišta numeričkih izračunavanja. Na kraju
odeljka 2, definisaćemo i tzv. “desne” frakcione operatore (izvod i integral) koji
je javljaju pri rešavanju problema optimalnog upravljanja sistemima necelog
reda.
U odeljku 3 razmatran je problem optimalnog upravljanja sistemima nece-
1
2 Glava 1. Uvod
log reda. Prikazaćemo najpre postupak izvođenja Ojler-Lagranževih jednačina
kako u klasičnom, tako i u frakcionom slučaju. Napominjemo da je frakcione
Ojler-Lagranževe jednačine prvi izveo O. P. Agraval 2002. godine [11]. Prika-
zaćemo takođe i osnovne rezultate teorije optimalnog upravljanja, uz oslonac
na “Princip maksimuma” L. S. Pontrjagina [12]. Detaljno ćemo prikazati ek-
spanzionu formulu koju su predložili T. M. Atanacković i B. Stanković [13, 14],
a koja omogućava da se proizvoljna frakciona diferencijalna jednačina aproksi-
mira sistemom običnih diferencijalnih jednačina. U svetlu teorije optimalnog
upravljanja, primena ekspanzione formule Atanackovića i Stankovića omogu-
ćava da se problemi optimalnog upravljanja sistemima necelog reda približno
rešavaju klasičnim metodama. Pomenuti pristup su prvi predložili Z. D. Jeličić
i N. Petrovački [15], a u okviru ove teze takav pristup se naziva suboptimal-
nim, s obzirom da se optimalno upravljanje projektuje na osnovu približnog,
celobrojnog modela. Na kraju odeljka 3 predloženi postupak primenjujemo
na primeru upravljanja jednom širom klasom sistema koji su od interesa sa
stanoviša narednog odeljka 4. Modeli razmatranih sistema su osobeni po tome
što je najviši izvod koji u njima figuriše celobrojnog, konkretno prvog stepena.
Deo rezultata prikazan na kraju odeljka 3 nije ranije publikovan.
Centralni rezultati teze prikazani su u odeljcima 4 i 5. U odeljku 4, posma-
tramo jednačinu provođenja toplote koja je proširena članovima koji sadrže
frakcione izvode po vremenu. Posmatramo slučajeve sa jednim (4.73) ili više
(4.151) frakcionih članova, kao i slučaj sa frakcionim članom raspoređenog
(distribuiranog) reda (4.153). Vredno je napomenuti da u dostupnoj literaturi
autor nije našao primere optimalnog upravljanja sistemima koji su opisani
pomoću ovakvih jednačina, te je po našem mišljenju ovo prvi rad iz te obla-
sti. Predloženi postupak optimalnog, ili bolje reći suboptimalnog upravljanja
može se načelno podeliti u četiri koraka. U prvom koraku, polazna parcijalna
frakciona jednačina kojom je proces opisan predstavlja se u formi sistema bes-
konačno mnogo običnih frakcionih jednačina. Pri tome, koristi se i uopštava
postupak koji je za slučaj klasičnog modela toplotnog provođenja predložio D.
Petrovački [16]. U drugom koraku, svaka od dobijenih frakcionih jednačina se
predstavlja u vidu beskonačno mnogo običnih diferencijalnih jednačina prvog
reda, koristeći se dekompozicijom (ekspanzionom formulom) koju su uveli T.
M. Atanacković i B. Stanković [13, 14]. U trećem koraku vrši se aproksimacija
redukcijom reda sistema, dok se u četvrtom koraku optimalno upravljanje pro-
računava konvencionalnim metodama, uz oslonac na teoriju L. S. Pontrjagina.
Pri tome, posebna pažnja je posvećena postupku projektovanja linearnog re-
gulatora sa kvadratnim kriterijumom optimalnosti (tzv. linearnog kvadratnog
regulatora, linear quadratic regulator, LQR) [17, 18] i dvopoložajnog (relejnog,
3
bang-bang) [18] regulatora. Napominjenom da su u svim primerima razma-
tranim u okviru ovog rada posmatrani modeli kod kojih je najviši izvod po
vremenu celobrojan, šta više prvog reda. Ovo je slabo ograničenje, u smislu
da se predloženi postupci neposredno proširuju na primer kada je nasjtariji
član proizvoljnog celobrojnog reda.
Prema mišljenju autora i iskustvistvima iz ove i sličnih studija [14, 15, 2]
najdelikatniji korak u predloženom postupku jeste izbor broja dodatnih (para-
zitnih, pomoćnih) promenljivih prilikom primene dekompozicije (3.63). Izbor
suviše velikog broja ovih promenljivih neopravdano povećava dimenzionalnost
posmatranog problema, te u mnogome otežava njegovo numeričko rešavanje.
To se naročito odnosi na slučajeve u kojima je neophodno rešavati dvotačkaste
granične probleme, kao što su primeri izračunavanja dvopoložajnog (relejnog)
upravljanja razmatrani u pododeljcima 4.2.3 i 4.2.5. Sa druge strane, izborom
suviše malog broja pomoćnih promenljivih aproksimativni model neće biti u
stanju da reprodukuje frakcionu dinamiku posmatranog procesa na zadovolja-
vajući način.
U odeljku 5 bavimo se problemom estimacije stanja i poremećaja u okviru
jedne klase sistemima koji se opisuju modelima necelog reda. Konkretno, raz-
matrani su frakcioni sistemi sa proporcionalnim redom izvoda (commensurate
order fractional systems), tj. sistemi kod kojih su redovi svih frakcionih izvoda
u modelu celobrojni umnošci zajedničnog realnog faktora. Sa praktičnog sta-
novišta, osnovna primena predloženih postupaka leži u oblasti detekcija i izola-
cija grešaka (Fault Detection and Isolation, FDI). Razmatrana su dva zasebna
problema: problem estimacije poremećaja i problem estimacije radnog režima
(odnosno diskretnog stanja) frakcionog sistema. U prvom slučaju, poremećaj
utiče na sistem u vidu spoljašnjeg signala koji se ne može direktno meriti, a koji
nastoji da promenu tekuću radnu tačku sistema. Uspešnom estimacijom po-
remećaja moguće je kompenzovati njegov uticaj odgovarajućom upravljačkom
akcijom. U drugom slučaju, poremećaj utiče na dinamiku procesa, odnosno
menja model kojim se proces opisuje. Modeli mogućih radnih režima se iden-
tifikuju unapred, a postupak detekcije greške se svodi na postupak estimacije
tekućeg radnog režima, odnosno na postupak određivanja modela koju od-
govara tekućoj dinamici procesa. Predloženi algoritmi se zasnivaju na teoriji
kliznih režima (sliding-mode) estimacije i upravljanja [19, 20, 21]. Istraživanja
u ovoj oblasti vršena su u saradnji sa kolegama A. Pisanom i E. Usaijem sa
Univerziteta u Kaljariju. Ni u ovom delu autor nije našao neposredne uzore
u literaturi. Prikazani materijal predstavlja deo ranije publikovanih radova
autora iz ove oblasti [3, 7, 8].
GLAVA 2
Osnovni elementi frakcionog
računa
U okviru ovog uvodnog poglavlja daćemo pregled osnovnih definicija i teo-
rema vezanih za frakcioni račun (fractional calculus). Frakcioni račun jeste
grana matematike koja se bavi operacijama diferenciranja i integracije proi-
zvoljnog realnog (pa čak i kompleksnog) stepena. Dozvoljavaju se, dakle, ne
samo klasične operacije celobrojnog (jednostrukog, dvostrukog, itd.) izvoda
ili integrala, već i operacije stepena
1
2
,

2, 2+j, ... Jednim imenom frakcione
izvode i integrale nazivamo frakcionim operatorima.
Malo je poznato da je frakcioni račun nastao gotovo istovremeno sa klasi-
čnim diferencijalnim računom. Smatra se da je frakcioni račun rođen u dobro
poznatoj prepisci između G. V. Lajbnica i Markiza Lopitala, u kojoj se posta-
vilo pitanje potencijalng značenja simbola d
1/2
/dt
1/2
[10]. Od tada do danas,
frakcioni račun su razvijali mnogi znameniti matematičari. Međutim, sve do
kraja dvadesetog veka izvodi i integrali necelog reda ostaju uglavom nepoznati
široj naučnoj javnosti. Publikovano je više odličnih monografija posvećenih
frakcionom računu. Verovatno prvu knjigu posvećenu isključivo ovoj tema-
tici objavili su Oldham i Španijer 1974. godine [22]. 1993. godine pojavljuje
se monografija Milera i Rosa [23], dok je često citirana Podlubnijeva knjiga
objavljena 1999. godine [24]. Tekst koji se pored osnova frakcionog računa
bavi i primenama u različitim oblastima tehnike, naročito u biomedicinskom
inženjerstvu, objavio je Magin 2006. godine [25]. U pomenutoj knjizi poseban
akcenat je stavljen na blisku povezanost frakcionog računa i sistema sa raspo-
deljenim parametrima, što je čini posebno zanimljivom sa stanovišta ove teze.
5
6 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
Iste godine, objavljena je i iscrpna monografija [10] pisana na nešto formalniji
način. Pominjemo takođe raniji tekst objavljen na ruskom jeziku [26], kao i
[27]. Različiti primeri primene frakcionog računa u fizici i tehnici dati su u
[28, 29]
U ovom kratkom pregledu prikazaćemo samo osnovna svojstva izvoda i
integrala necelog reda, sa naglaskom na svojstvima na koje ćemo se pozivati
u nastavku. Tu najpre mislimo na svojstva međusobne kompozicije frakcionih
operatora, te na svojstva kojima se ovi operatori karakterišu u kompleksnom
(Laplasovom) domenu. Dalja svojstva frakcionih operatora, te formalno stro-
žiji prikaz njihovih osobenosti može se naći u citiranoj literaturi.
Postoji više različitih pristupa frakcionom računu. U okviru ove teze bavi-
ćemo se prvenstveno Riman-Ljuvilovim pristupom. Riman-Ljuvilov integral
definisaćemo u odeljku 2.1, a Riman-Ljuvilov izvod u odeljku 2.2. U cilju
eliminacije određenih manjkavosti Riman-Ljuvilovog izvoda Kaputo je pre-
dložio alternativnu definiciju sredinom 20. veka. Kaputov izvod definišemo
u odeljku 2.3. U takozvanom Grinvlad-Letnjikovljevom pristupu klasični poj-
movi izvoda i integrala uopšteni su polazeći od konačnih razlika. Pokazuje
se da je pod relativno blagim uslovima ovakav pristup potpuno ekvivalentant
Riman-Ljuvilovom. S obzirom de je Grinvald-Letnjikoveljeva definicija po-
služila kao osnova mnogih numeričkih algoritama za približno izračunavanje
frakcionih operatora ukratko je prikazujemo u odeljku 2.4. Do sada pomenuti
frakcioni operatori se nazivaju “levim” frakcionim operatorima, i od primarnog
su interesa sa stanovišta ove teze. Ipak, u oblasti varijacionog računa i teorije
optimalnog upravljanja srećemo se i sa tzv. “desnim” frakcionim operatorima.
Operatore ovog tipa definisaćemo u odeljku 2.5.
2.1 Riman-Ljuvilov frakcioni integral
U Riman-Ljuvilov pristupu frakcionom računu polazi se od Košijeve for-
mule za izračunavanje n-tostrukog integrala funkcije f u granicama od 0 do
t, u oznaci
0
I
n
t
f
0
I
n
t
f =

t
0

t
1
0
. . .

t
n−1
0
f(t
n
)dt
n
dt
n−1
. . . dt
1
=
1
(n −1)!

t
0
f(τ)(t −τ)
n−1
dτ, (2.1)
gde (n −1)! označava faktorijel prirodnog broja n
(n −1)! = (n −1) · (n −2) · . . . · 2 · 1. (2.2)
2.1. Riman-Ljuvilov frakcioni integral 7
Po definiciji uzimamo da je 0! = 1.
Argument posmatrane funkcije može imati proizvoljan fizički smisao. U
okviru ove teze, međutim, posmatraćemo isključivo frakcione izvode i integrale
po vremenu, tako da ćemo promenljivu t interpretirati kao vreme. Riman-
Ljuvilov frakcioni integral u granicama od 0 do t označavamo sa
0
I
α
t
f i defini-
šemo pomoću formule (2.1), formalnom smenom celobrojnog reda integracije
n sa α, gde je α proizvoljan pozitivan realan broj.
0
I
α
t
f =
1
Γ(α)

t
0
f(τ)(t −τ)
α−1
dτ. (2.3)
Pri tome, faktorijel je uopšten pomoću Ojlerove gama-funkcije [30, 10]
Γ(α) =


0
x
α−1
e
−x
dx (α > 0). (2.4)
Napomena 2.1. Kao što je napomenuto ranije, ponekad se dopušta da red
integracije α ima i kompleksne vrednosti. Zahteva se pri tome da je realni
deo od α pozitivan. U okviru ove teze posmatraćemo samo operacije realnog
stepena.
Napomena 2.2. U literaturi se često dopušta da je donja granica integracije
jednaka nuli. Tada se Riman-Ljuvilov integral obeležava simbolom
a
I
n
n
f. Do-
nja granica integracije a se ponekad naziva i donjim terminalom, a dopuštaju
se vrednosti u opsegu [−∞, ∞). Često se ovako definisan integral (sa proizvolj-
nom, konačnom i nenultom donjom granicom) naziva Rimanovim integralom,
dok je naziv Riman-Ljuvilov integral rezervisan samo za slučaj kada je a = 0.
Kada je a = −∞ takav se integral naziva Ljuvilovim integralom. U okviru
ove teze bavićemo se samo operacijama sa nultom donjom granicom. Posledi-
čno, sve funkcije smatramo kauzalnim: identički jednakim nuli za negativne
vrednosti argumenta.
Napomena 2.3. U ovom kratkom pregledu nećemo se bavili formalnim uslo-
vima egzistencije frakcionog integrala niti drugih operatora definisanih u na-
stavku. Kada se govori o integralima necelog reda, često je dovoljno pretposta-
viti da funkcije sa kojima operišemo nad odgovarajućim intervalom pripadaju
Lebegovom prostoru L
p
za neko p ∈ [1, ∞] [10, 31].
Problem interpretacije izraza (2.3) (kao i drugih frakcionih operatora) i
dalje ostaje delimično nerešen. Frakcioni integral se može posmatrati kao
8 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
konvolucija funkcije koja se integrali f i kauzalne funkcije k
α
definisane izra-
zom
k
α
(t) =
1
Γ(α)
t
α−1
. (2.5)
Funkcija (2.5) se naziva jezgrom ili kernel-om konvolucije, a pomoću nje se
Riman-Ljuvilov integral može zapisati i kao
0
I
α
t
f = (f ∗ k
α
)(t) =

t
0
f(τ)k
α
(t −τ)dτ, (2.6)
gde je operacija konvolucije obeležena na uobičajen način, simbolom ∗. Sa sta-
novišta interpretacije, zapis pomoću konvolucije je veoma pogodan. Poznato
je naime da, za razliku od celobrojnih izvoda i integrala, frakcioni operatori
nemaju jasno definisano geometrijsko i fizičko tumačenje. Ipak, na osnovu iz-
raza (2.6) jasno je da je frakcioni integral zapravo integral u kome se različitim
vrednostima funkcije pripisuje različit značaj, odnosno različita težina. Zna-
čaj vrednosti integraljene funkcije u trenutku τ određen je vrednošću kernela
u trenutku t − τ. Drugim rečima, k
α
definiše način na koji se u obzir uzima
istorija, odnosno prethodne vrednosti integranda. Grafici različitih kernel-
funkcija prikazani su na slici 2.1. Neke od različitih mogućnosti tumačenja
frakcionih operatora prikazane su u [32, 33].
Napomena 2.4. Opšta definicija operacije konvolucije je nešto drugačija u
odnosu na izraz 2.6. Neka su f i g dve date funkcije. Njihova konvolucija, u
oznaci f ∗ g, jeste preslikavanje definisano izrazom
(f ∗ g)(t) =


−∞
f(τ)g(t −τ)dτ =


−∞
f(t −τ)g(τ)dτ. (2.7)
U slučaju kada su funkcija čija se konvolucija računa kauzalne, tj. u slučaju
kada su identički jednake nuli za t < 0, tada je integrand izraza (2.7) jednak
nuli za τ < 0 i τ > t. Stoga se granice integracije u izrazu (2.7) mogu uzeti
od 0 do t.
Kada red integracije α teži nuli, kernel funkcija u smislu distribucija teži
Dirakovom delta-impulsu [27, 34]. Posledično, mada to nije očigledno na
osnovu definicije (2.3), Riman-Ljuvilov integral reda 0 jeste sama funkcija:
0
I
0
t
f = f(t).
Frakcioni integral zadržava mnoga svojstva klasičnog višestrukog integrala.
Najpre, frakcioni integral je linearan operator. Za proizvoljne funkcije f i g i
proizvoljne realne konstante ϕ i γ važi
0
I
α
t
(ϕf + γg) = ϕ
0
I
α
t
f + γ
0
I
α
t
g. (2.8)
2.1. Riman-Ljuvilov frakcioni integral 9
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
1
2
3
4
5
6
7
t
k
α
(t)


α=0.1
α=0.5
α=1
α=1.5
Slika 2.1: Grafici kernel-funkcija za različite vrednosti stepena integracije α. Za
α = 1 kernel funkcija je konstantna i jednaka jedinici. Posledično, frakcioni integral
se redukuje na klasični, jednostruki integral. Za α < 1 kernel funkcija je opadajuća:
na vrednost frakcionog integrala prvenstveno utiču “skorije“ vrednosti funkcije f.
Za α > 1 kernel funkcija je rastuća: “ranije” vrednosti funkcije f imaju veći uticaj.
Takođe, poput klasičnog višestrukog izvoda i integrala, frakcioni integral za-
dovoljava svojstvo polugrupe
0
I
α
t
0
I
β
t
f =
0
I
β
t 0
I
α
t
f =
0
I
α+β
t
f. (2.9)
Neka je F(s) Laplasova transformacija funkcije f(t) [35, 24, 10],
F(s) = L{f(t)} =


0
f(t)e
−st
dt, (2.10)
definisana za one vrednosti kompleksne promenljive s za koje je funkcija
|f(t)e
−st
| integrabilna nad skupom pozitivnih realnih brojeva [10]. Promen-
ljivu s u nastavku obično nazivamo Laplasovom promenljivom.
Pokazuje se da je operator frakcione integracije u kompleksnom domenu
s
−α
, odnosno da je
L{
0
I
α
t
f} =
1
s
α
F(s). (2.11)
10 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
Amplitudska karakteristika integratora reda α je
|(jω)
−α
|
dB
= −20αlog(ω) [dB], (2.12)
dok je fazna karakteristika
arg{(jω)
−α
} = −α
π
2
[rad]. (2.13)
Vidimo da frakcioni integral i u kompleksnom (frekvencijskom) domenu uop-
štava svojstva klasičnog integralnog operatora. Konkretno, frakcioni integral
dopušta amplitudsku karakteristiku proizvoljnog negativnog nagiba. Posledi-
čno, logaritamska amplitudska frekvencijska (Bodeova) karakteristika frakci-
onih sistema uopšte može sadržati segmente proizvoljnog nagiba. Kod sistema
celobrojnog reda javljaju se isključivo segmenti čiji je nagib jednak celobroj-
nom umnošku od −20 decibela po dekadi. Takođe, frakcioni integral pose-
duje konstantno fazno kašnjenje čija se vrednost može kontinualno podešavati
promenom reda integracije. Usled toga, asimptotsko fazno kašnjenje sistema
frakcionog reda na visokim učestanostima može imati proizvoljnu vrednost,
za razliku od klasičnih sistema kod kojih asimptotsko fazno kašnjenje može
uzimati samo vrednosti celobrojnih umnožaka pravog ugla (n
π
2
).
2.2 Riman-Ljuvilov frakcioni izvod
Iako se na prvi pogled čini logičnim, frakcioni izvod se ne može definisati
pomoću jezgra (2.1) negativnog stepena: za α < 0 kernel-funkcija poseduje
neintegrabilan singularitet u nuli. Neka je α proizvoljan realan pozitivan broj
i neka je n(α) najmanji prirodan broj veći ili jedak od α, n(α)−1 < α ≤ n(α).
Riman-Ljuvilov frakcioni izvod reda α definiše se kao klasičan n(α)-ti izvod
Riman-Ljuvilovog frakcionog integrala reda n(α) −α
0
D
α
t
f =
d
n(α)
dt
n(α)
0
I
n(α)−α
t
f. (2.14)
Sa stanovišta ove teze posebno je interesantan slučaj 0 < α < 1, tada se
prethodna definicija svodi na
0
D
α
t
f =
d
dt
0
I
1−α
t
f =
1
Γ(1 −α)
d
dt

t
0
f(τ)
(t −τ)
α
dτ. (2.15)
U prethodnim izrazima, korištena je uobičajena oznaka za prvi izvod funkcije
po vremenu,
d
dt
, dok je n-ti izvod funkcije označen sa
d
n
dt
n
. U daljem tekstu,
2.2. Riman-Ljuvilov frakcioni izvod 11
ponekad će se n-ti izvod po vremenu obeležavati i sa (
d
dt
)
n
, dok će se za prvi
i drugi izvod proizvoljne funkcije f po vremenu ponekad koristiti i oznake
˙
f
odnosno
¨
f, respektivno. Takođe, pokazaće se pogodnim za vremenski izvod
reda n funkcije uvesti oznaku f
(n)
.
Napomena 2.5. S obzirom da je celobrojni izvod reda n leva inverzna opera-
cija klasičnom n-tostrukom integralu, prethodna definicija ostaje neizmenjena
ukoliko n(α) zamenimo proizvoljnim većim prirodnim brojem n ≥ n(α).
Napomena 2.6. Celobrojni izvodi su lokalni operatori: opisuju ponašanje
funkcije u neposrednoj (proizvoljno maloj) okolini tačke u kojoj se izvod traži.
To nije slučaj sa izvodima necelog reda. Frakcioni izvod je definisan putem
integrala, te posledično uzima u obzir sve prethodne vrednosti funkcije.
Za celobrojne vrednosti reda diferenciranja α, Riman-Ljuvilov izvod se
svodi na klasični celobrojni izvod. Izvod reda nula je sama funkcija,
0
D
0
t
f =
f(t).
Slično kao frakcioni integral i frakcioni izvod je linearna operacija.
0
D
α
t
(ϕf + γg) = ϕ
0
D
α
t
f + γ
0
D
α
t
g. (2.16)
Polazeći od svojstva polugrupe Riman-Ljuvilovog integrala, može se pokazati
da je za svako 0 ≤ α ≤ β
0
D
α
t
0
I
β
t
f =
0
I
β−α
t
f. (2.17)
Posledično, Riman-Ljuvilov frakcioni izvod je levi inverzni operator u odnosu
na Riman-Ljuvilov frakcioni integral istog stepena
0
D
α
t
0
I
α
t
f =
0
I
0
t
f = f(t). (2.18)
Obrnuto nije slučaj. Pokazuje se da je
0
I
α
t
0
D
α
t
f = f(t) −
n(α)

j=1
f
(n(α)−j)
n(α)−α
(0)
Γ(α −j + 1)
t
α−j
, (2.19)
gde je, konciznosti radi, uvedena oznaka
f
(n−j)
n−α
(t) =
d
n−j
dt
n−j
0
I
n−α
t
f. (2.20)
Napominjemo takođe da iako za svako nenegativno α i svaki prirodan broj n
važi
d
n
dt
n
0
D
α
t
f =
0
D
α+n
t
f, (2.21)
12 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
frakcioni izvodi ne poseduju svojstvo polugrupe. Konkretno
0
D
α
t
0
D
β
t
f =
0
D
α+β
t
f −
n(β)

j=1
f
(n(β)−j)
n(β)−β
(0)
Γ(1 −j −α)
t
−j−α
, (2.22)
te je u opštem slučaju
0
D
α
t
0
D
β
t
f ̸=
0
D
β
t 0
D
α
t
f, (2.23)
0
D
α
t
0
D
β
t
f ̸=
0
D
α+β
t
f. (2.24)
Napomena 2.7. Može se pokazati da je f
(n−j)
n−α
(t) =
0
D
α−j
t
f. Za konkretne
vrednosti argumenta, oznaka sa leve strane znaka jednakosti se čini kompa-
ktnijom, te je korištena u izrazima (2.19) i (2.22).
Klasično pravilo po kome se računa izvod proizvoda dve funkcije se uslo-
žnjava ukoliko dopustimo proizvoljan realan red diferenciranja. Za izvod ce-
lobrojnog reda n važi Lajbnicova formula
d
n
dt
n
[f(t)g(t)] =
n

j=0
_
n
j
_
d
j
dt
j
f(t)
d
n−j
dt
n−j
g(t). (2.25)
Za proizvoljno pozitivno α, Lajbnicova formula glasi
0
D
α
t
[f(t)g(t)] =


j=0
_
α
j
_
d
j
dt
j
f(t)
0
D
α−j
t
g(t). (2.26)
Pri tome, simbol
_
α
i
_
označava uopšteni binomni koeficijent
_
α
0
_
= 1,
_
α
i
_
=
α(α −1)...(α −i + 1)
i!
. (2.27)
Uopšteni binomni koeficijent je definisan za proizvoljno realno (ili komplek-
sno) α, te za proizvoljno i iz skupa nenegativnih celih brojeva. Kada α nije
negativan ceo broj, binomni koeficijent se može računati formulom
_
α
i
_
=
Γ(α + 1)
i!Γ(α −i + 1)
. (2.28)
Napomena 2.8. U literaturi se često ne pravi razlika između frakcionih iz-
voda i integrala, te se oba operatora jednim imenom nazivaju frakcionim di-
ferintegralima. Tada se oznaka
0
D
α
t
koristi i za jedan i za drugi operator. Pri
2.2. Riman-Ljuvilov frakcioni izvod 13
tome, negativno α označava da se zapravo radi o operaciji integraljenja, dok
se pozitivno α odnosi na operaciju diferenciranja. Drugim rečima, integral
se tretira kao izvod negativnog reda. Ovakav način označavanje se pokazuje
veoma pogodnim, s obzirom da često umanjuje složenost zapisa, pa ćemo ga i
mi ponekad koristiti.
U kompleksnom domenu Riman-Ljuvilov izvod se može prikazati pomoću
operatora s
α
, ali se uticaj početnih uslova mora uzeti u obzir. Neka je F(s) =
L{f(t)}, tada je
L{
0
D
α
t
f} = s
α
F(s) −
n(α)−1

j=0
s
j
_
0
D
α−j−1
t
f
_
|
t→0
. (2.29)
Pri tome
_
0
D
α−j−1
t
f
_
|
t→0
= lim
t→0
0
D
α−j−1
t
f. (2.30)
U slučaju kada α ∈ (0, 1) prethodni izraz se svodi na
L{
0
D
α
t
f} = s
α
F(s) −
_
0
D
α−1
t
f
_
|
t→0
. (2.31)
Konstante koje se javljaju sa desne strane prethodnih izraza jesu upravo
početni uslovi koje moramo specificirati pri rešavanju diferencijalnih jednačina
koje uključuju izvode necelog reda. Za razliku od konstanti koje se javljaju
pri rešavanju običnih diferencijalnih jednačina, konstantama koje figurišu u
(2.29) ne može se pridružiti jasno fizičko tumačenje. Ova činjenica predsta-
vlja jednu od osnovnih mana Riman-Ljuvilove definicije frakcionog izvoda.
Ukoliko pretpostavimo da su svi početni uslovi jednaki nuli, frakcioni izvod
se u kompleksnom domenu može identički prikazati operatorom s
α
, te po-
seduje frekvencijske karakteristike analogne frekvencijskim karakteristikama
frakcionog integrala: amplitudska logaritamska karakteristika je konstantnog
pozitivnog nagiba, a fazno prednjačenje ne zavisi od učestanosti. Vrednost
nagiba i faznog prednjačenja se mogu proizvoljno podešavati promenom reda
diferenciranja.
Sa stanovišta teorije optimalnog upravljanja, prema mišljenju autora, fa-
zne karakteristike frakcionog integratora i diferencijatora su veoma bitne i
mogu imati svoju primenu u modifikovanju diferencijalnog (D) i integralnog
(I) dejstva konvencionalnih PID regulatora. Frakcioni PID (FPID, PI
α
D
β
)
prvi je predložio I. Podlubny 1999. godine [36]. Frakcioni PID regulator
nasleđuje sva markantna svojstva klasičnog PID regulatora, jednostavne je
strukture, ima relativno mali broj podesivih parametara, poseduje astatičko
14 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
dejstvo pomoću koga se eliminiše greška u ustaljenom stanju, ali uvodi do-
datne stepene slobode u podešavanju regulatora. Naročito, frakcionalizacijom
diferencijalnog dejstva, na prirodan način se umanjuje pojačanje šuma na viso-
kim frekvencijama koje se inače javlja kod celobrojnog diferencijalnog dejstva.
Prethodna razmatranja su potvrđena i iskustvu samog autora, te zasigurno
predstavljaju jedan od daljih smerova istraživanja. Podsećamo na reči tvorca
frakcionog PID regulatora, Igora Podlubnija, koji je na jednom predavanju u
Subotici naglasio da je frakcioni PID najznačajniji njegov rezultat u oblasti
frakcionog računa.
2.3 Kaputov frakcioni izvod
Frakcioni izvod ovog tipa je dobio ime po profesoru Kaputu (M. Caputo)
koji ga je definisao 1967. godine za potrebe modelovanja ponašanja specifič-
nih elastičnih tela u geofizici i seizmologiji [37]. Operator je docnije prikazan
i u Kaputovoj knjizi “Elasticita e Dissipazione” (Zanichelli, Bologna, 1969.).
Pod imenom ”Kaputov izvod” prvi put se javlja 1999. godine u poznatoj
Podlubnijevoj monografiji [24]. Osnovni razlog široke primene Kaputovog iz-
voda danas, te njegova najveća potentnost, leži u prirodnijoj formi početnih
uslova koji se specificiraju pri rešavanju frakcionih diferencijalnih jednačina sa
Kuputovim izvodima u odnosu na jednačine sa Riman-Ljuvilovim izvodima.
Kaputova definicija frakcionog izvoda je veoma slična Riman-Ljuvilovoj, sa
tom razlikom da operacijama frakcione integracije i celobrojnog diferenciranja
treba promeniti mesta. Kaputov frakcioni izvod se definiše na sledeći način
C
0
D
α
t
f =
0
I
n(α)−α
t
d
n(α)
dt
n(α)
f, (2.32)
gde je, kao i ranije, n(α) najmanji prirodan broj veći od α. U slučaju α ∈
(0, 1), Kaputova definicija se svodi na
C
0
D
α
t
f =
0
I
1−α
t
d
dt
f =
1
Γ(1 −α)

t
0
˙
f(τ)
(t −τ)
α
dτ. (2.33)
Iz definicije neposredno sledi da se Kaputov izvod celobrojnog reda svodi se
na klasičan celobrojni izvod. Ponovimo,
˙
f označava prvi izvod funkcije f.
Alternativno, Kaputov izvod se može definisati i pomoću Riman-Ljuvilovog
izvoda [10]
C
0
D
α
t
f =
0
D
α
t
_
_
f(t) −
n(α)−1

j=0
f
(j)
(0)
j!
t
j
_
_
, (2.34)
2.3. Kaputov frakcioni izvod 15
odakle neposredno sledi
C
0
D
α
t
f =
0
D
α
t
f(t) −
n(α)−1

j=0
f
(j)
(0)
Γ(j −α + 1)
t
j−α
. (2.35)
Napomena 2.9. Kada govorimo o Kaputovom frakcionom izvodu reda α uvek
ćemo pretpostavljati da je funkcija čiji se izvod traži apsolutno neprekidna reda
n(α), gde je n(α) najmanji prirodan broj veći ili jednak od α. Da podsetimo,
funkcija je apsolutno neprekidna ukoliko je neprekidna (f ∈ C), a prvi izvod
joj je apsolutno integrabilan (
˙
f ∈ L
1
) [10]. Skup svih apsolutno neprekidnih
funkcija definisanih nad skupom I obeležićemo sa AC(I).
Svojstva Kaputovog izvoda slede direktno iz svojstva Riman-Ljuvilovog
izvoda i relacija (2.34) i (2.35). U opštem slučaju Kaputov izvod nije leva
(niti desna) inverzna operacija Riman-Ljuvilovom integralu. Ipak, ukoliko je
f esencijalno ograničena ili neprekidna funkcija (f ∈ L

ili f ∈ C), tada je
C
0
D
α
t
0
I
α
t
f = f(t), (2.36)
0
I
α
t
C
0
D
α
t
f = f(t) −f(0). (2.37)
Kaputov frakcioni izvod ne zadovoljava svojstvo polugrupe, ali za svako celo-
brojno n važi
C
0
D
α
t
d
n
dt
n
f =
C
0
D
α+n
t
f. (2.38)
Riman-Ljuvilova i Kaputova definicija dele niz sličnosti, ali postiji veći broj
značajnih razlika. Poznato je da funkcije koje se razlikuju za konstantu imaju
jednak prvi izvod. Opštije, dve funkcije koje se razlikuju za polinom reda n−1
imaju identične izvode reda n
d
n
dt
n
_
f(t) +
n−1

j=0
c
j
t
j
_
=
d
n
dt
n
f(t). (2.39)
Kaže se da je polinom reda n −1 komplementarna funkcija klasičnom izvodu
reda n. Na osnovu definicije (2.33) sledi da je polinom reda n(α) − 1 kom-
plementarna funkcija Kaputovom izvodu reda α. Sa druge strane, polinom
nije komplementarna funkcija Riman-Ljuvilovom izvodu. Može se pokazati
da važi
0
D
α
t
_
_
f(t) +
n(α)−1

j=0
c
j
t
α−j−1
_
_
=
0
D
α
t
f(t). (2.40)
16 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
Napomena 2.10. Prethodno razmatranje je u vezi sa činjenicom da Riman-
Ljuvilov izvod konstante nije nula. Kaputov izvod konstante je, poput klasič-
nog izvoda, jednak nuli.
U kompleksnom domenu, zanemarimo li početne uslove, Kaputov izvod se,
poput Riman-Ljuvilovog, reprezentuje operatorom s
α
. Neka je F Laplasova
transformacija funkcije f. Laplasova transformacija Kaputovog izvoda je
L{
C
0
D
α
t
f} = s
α
F(s) −
n(α)−1

j=0
s
α−j−1
f
(k)
(0). (2.41)
U posebno interesantnom slučaju α ∈ (0, 1) nalazimo
L{
C
0
D
α
t
f} = s
α
F(s) −s
α−1
f(0). (2.42)
Napomena 2.11. Nameće se zaključak da je osnovna praktična razlika iz-
među Kaputove i Riman-Ljuvilove definicije frakcionog izvoda u načinu na
koji se tretiraju početni uslovi. Početnim uslovima za klasični i Kaputov izvod
reda n smatramo vrednosti funkcije i svih njenih izvoda reda do n −1 u nuli.
Početnim uslovima za Riman-Ljuvilov izvod smatramo veličine
0
D
α−k−1
t
f,
k = 1, ..., n(α)−1, računate u nuli. Ukoliko možemo smatrati da su svi početni
uslovi jednaki nuli razlika između dve definicije frakcionog izvoda nestaje. Šta
više, u tom slučaju se frakcioni račun znatno uproštava: svi frakcioni operatori
zadovoljavaju svojstvo polugrupe, a frakcioni izvod je leva i desna inverzna
operacija frakcionom integralu.
2.4 Grinvald-Letnikovljev pristup
U Grinvald-Letnjikovljevom pristupu frakcionom računu uopštavaju se gra-
nični procesi pomoću kojih se u klasičnom pristupu definišu celobrojni izvodi
i integrali. Kao što je napomenuto u uvodu, Grinvald-Letnikovljev pristup
se koristi u mnogobrojnim metodama za numeričko izračunavanje vrednosti
frakcionih operatora, te za numeričko rešavanje frakcionih diferencijalnih jed-
načina [24]. Grinvald-Letnikovljev diferintegral definiše se izrazom
GL
0
D
α
t
f = lim
∆t →0
m∆t = t
1
∆t
α
m

i=0
(−1)
i
_
α
i
_
f(t −i∆t). (2.43)
2.5. Desni operatori necelog reda 17
Kada je α pozitivan broj tada prethodna definicija odgovara frakcionom iz-
vodu, dok za negativne vrednosti α odgovara frakcionom integralu. Simbol
_
α
i
_
označava uopšteni binomni koeficijent (2.27).
Ukoliko je funkcija f neprekidna i ograničena može se pokazati da se
Grinvald-Letnikovljev frakcioni integral svodi na Riman-Ljuvilov. Slično, Grinvald-
Letnikovljev frakcioni izvod funkcije koja je dovoljan broj puta neprekidno
diferencijalbilna svodi se na Riman-Ljuvilov izvod [24].
2.5 Desni operatori necelog reda
Svi do sada razmatrani frakcioni izvodi i integrali se jednim imenom nazi-
vaju levim frakcioniom operatorima. U mnogim problemima javlja se potreba
za uvođenjem i takozvanih desnih frakcionih operatora. To se prvenstveno
odnosi na varijacione probleme i probleme optimalnog upravljanja.
Desni Riman-Ljuvilov integral jeste uopštenje ponovljenog, n-tostrukog
integrala u granicama od t do b, gde je b realan broj veći od t. Fizički, b
predstavlja krajnji trenutak od interesa u posmatranom procesu.
t
I
n
b
f =

b
t

b
t
1
. . .

b
t
n−1
f(t
n
)dt
n
dt
n−1
. . . dt
1
=
1
(n −1)!

b
t
f(τ)(τ −t)
n−1
dτ. (2.44)
Slično kao i levi integral necelog reda (2.3), desni integral dobijami formalnom
smenom prirodnog broja n proizvoljnim realnim (ili kompleksnim) brojem α
u izrazu (2.44)
t
I
α
b
f =
1
Γ(α)

b
t
f(τ)(τ −t)
α−1
dτ. (2.45)
Desni Riman-Ljuvilov izvod se definiše izrazom
t
D
α
b
f = (−1)
n(α)
d
n(α)
dt
n(α)
t
I
n(α)−α
b
f, (2.46)
dok je desni Kaputov izvod
C
t
D
α
b
f = (−1)
n(α)
t
I
n(α)−α
b
d
n(α)
dt
n(α)
f. (2.47)
Napomena 2.12. Gornja granica integracije b u definiciji desnih operatora
necelog reda može imati proizvoljnu realni vrednost veću ili jednaku od donje
18 Glava 2. Osnovni elementi frakcionog računa
granice. Kada b teži beskonačnosti, ovakav integral se naziva desnim Ljuvilo-
vim frakcionim integralom [10] ili Vejlovim operatorom [23].
Neka je f data funkcija definisana nad segmentom [0, b]. Definišimo line-
arni operator Q na sledeći način
(Qf)(t) = f(b −t). (2.48)
Može se pokazati da važi
Q
t
I
α
b
f =
0
I
α
t
Qf, (2.49)
Q
t
D
α
b
f =
0
D
α
t
Qf, (2.50)
Q
C
t
D
α
b
f =
C
0
D
α
t
Qf. (2.51)
Na osnovu prethodnih izraza lako se izvode svojstva desnih frakcionih ope-
ratora. Data svojstva su potpuno analogne odgovarajućim svosjtvima levih
necelih izvoda i integrala.
GLAVA 3
Optimalno upravljanje
sistemima necelog reda
U okviru ove glave dat je osvrt na teoriju optimalnog upravljanja u duhu
principa maksimuma L. S. Pontrjagina [18, 38]. Prikazaćemo i uopštenje ove
teorije u slučaju sistema frakcionog reda, t.j. u sličaju kada su posmatrani si-
stemi opisani matematičkim modelima koji uključuju frakcione diferencijalne
jednačine. Takođe, na ovom mestu je po prvi put prikazan metod, koji je po
mišljenju autora originalan, a koji omogućava rešavanja problema optimalnog
upravljanja jednom klasom frakcionih sistemima raspodeljenog (distribuira-
nog) reda [39]. Predložena metoda se zasniva na dekompozicija frakcionog
izvoda koju su nedavno predložili Atanacković i Stanković [13, 14] i nepo-
sredno je uopštenje sličnog postupka koji su nedavno publikovali Jeličić i N.
Petrovački [15]. U tom smislu, ovde predloženi postupak predstavlja prema
mišljenju autora prirodan nastavak istraživanja na Fakultetu tehničkih nauka
i Univerzitetu u Novom Sadu uopšte iz oblasti frakcionog računa i optimalnog
upravljanja.
Osnovni problem teorije optimalnog upravljanja možemo definisati na sle-
deći način: Neka je dat proces opisan diferencijalnom jednačinom [38, 18, 40,
41]
˙ x = f(t, x, u) (3.1)
i početnim uslovom
x(0) = x
0
(3.2)
19
20 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
naći upravljačku strategiju u = u

(t) koja saopštava ekstremalnu (minimalnu
ili maksimalnu) vrednost kriterijumu optimalnosti definisamo u formi određe-
nog integrala
J =

b
0
F(t, x, u)dt. (3.3)
Moguće je zahtevati od stanja procesa x i upravljačkog signala u da sem
ograničenja nametnutog dinamikom procesa, tj. sem jednačine (3.1), zadovo-
ljavaju i dodatna ograničenja. U slučaju da je dinamika procesa takva da se na
najbolji način opisuje diferencijalnim jednačinama frakcionog reda, jednačinu
(3.1) treba zameniti jednačinom
0
D
α
t
x = f(t, x, u), (3.4)
a početni uslov (3.2) uslovima
_
0
D
α−j−1
t
f
_
|
t→0
= C
j
, 0 ≤ j < n(α), (3.5)
gde su C
j
poznate konstante, a n(α) je, kao i ranije, najmanji prirodan broj
veći ili jednak od α. Probleme ovog tipa nazivamo frakcionim problemima
optimalnog upravljanja (fractional optimal control problems).
Zbog jednostavnosti, u nastavku teksta obično razmatramo jednokompo-
nentne sisteme, odnosno sisteme u kojima su promenljiva stanja x i upravljačka
promenljiva u skalarne funkcije vremena. Osnovni razlog za to je što je nota-
cija koja uključuje frakcione izvode sama po sebi složena, pa bi prikazivanje
rezultata u vektorkom obliku bilo nepregledno. Tamo gde se za tim pokaže
potreba, rezultati će biti prikazani u opštem obliku.
Sredinom 20. veka formirane su dve znamenite teorije optimalnog upra-
vljanja: teorija zasnovana na principu maksimuma L. S. Pontrijagina i dina-
mičko programiranje R. E. Belmana. Doprinos razvoju ove discipline dali su
mnogi značajni naučnici među kojima ističemo N. Vinera, jednog od začet-
nika kibernetike, i Kalmana čiji su radovi na polju estimacije i upravljanja i
danas aktuelni. Prve praktične primene teorija optimalnog upravljanja nalazi
na polju avio- i svemirske tehnike [42]. Danas se ova teorija nalazi u sredi-
štu mnogih savremenih upravljačkih metodologija, uključujući različite tipove
prediktivnog i adaptivnog upravljanja [43].
Možemo reći da istorija optimalnog upravljanja seže mnogo dalje od sre-
dine 20. veka, kada je bez sumnje doživela najintenzivniji razvoj. Obe pome-
nute teorije, Pontrijaginova i Belmanova, zasnivaju se na varijacionom računu
(variational calculus). Prirodno je, stoga, da se u teoriji optimalnog upra-
vljanja pođe od teorije varijacionog računa. Osnovne elemente ove teorije
21
iznosimo u poglavljima koja slede na način koji je podesan za frakciono uop-
štenje. Čitaoca takođe upućujemo na bogatu literaturu iz ove oblasti, između
ostalog [38, 18, 40, 41].
Osnovni problem varijacionog računa je sledeći: naći krivu x(t) koja saop-
štava ekstremnu (minimalnu ili maksimalnu) vrednost određenom integralu
J =

b
a
L(t, x(t), ˙ x(t))dt. (3.6)
Od tražene krive se obično zahteva da ispunjava određene uslove, najčešće da
pripada određenoj klasi krivih, te da ima specificirane vrednosti na krajevima.
Širom popularizacijom frakcionog računau krajem 20. veka javlja se i in-
teres za istraživanjem varijacionih problema u kojima figurišu neceli izvodi.
Pionirske radove u ovoj oblasti objavio je Riv [44, 45]. Ojler-Lagranževe jed-
načine za frakcione varijacione probleme prvi je korektno izveo Agraval za
slučaj izvoda Riman-Ljuvilovog tipa [11]. Agraval je razmatrao i uslove trans-
verzalnosti [46], te varijacione probleme u kojima figurišu Kaputovi izvodi
[47]. Iako Agravalove rezultate koji se tiču uslova transverzalnosti treba uzeti
sa rezervom [48], njegovi su radovi poslužili kao osnova za dalja istraživanja
na ovom polju. U saradnji sa Baleanuom, Agraval se bavio i problemima
optimalnog upravljanja frakcionim sistemima [49]. Izdvajamo takođe radove
[50, 51, 52].
U odeljku 3.1 prikazaćemo ukratko postupak izvođenja Ojler-Lagranževe
jednačine, te postupak rešavanja nekih elementarnih problema varijacionog
računa sa i bez ograničenja. Takođe, prikazaćemo i postupak rešavanja frak-
cionih varijacionih problema, odnosno postupak izvođenja frakcione Ojler-
Lagranževe jednačine. U odeljku 3.2 prikazaćemo opšti postupak iznalaženja
rešenja nekih klasa problema optimalnog upravljanja sistemima celebrojnog i
necelog reda. Pokazaćemo da se potrebni uslovi optimalnosti u slučaju kada
se objekat upravljanja opisuje diferencijalnim jednačinama necelog reda iska-
zuju diferencijalnim jednačinama u kojima jednovremeno figurišu i levi i desni
frakcioni izvodi. Stoga je egzaktno rešavanje problema optimalnog upravlja-
nja frakcionim sistemima skopčanom sa znatnim, veoma često nepremostivim
potečkoćama matematičke prirode [14, 53]. Metodi koje predlažemo u okviru
ove teze koriste se ekspanzionim formulama pomoću kojih se frakcioni modeli
svode na klasične. Ovakav postupak omogućava primenu aparata klasične te-
orije optimalnog upravljanja. Kratak repetitorij klasične teorije upravljanja
dat je u odeljku 3.3. Ekspanzionu formulu pomoću koje se frakcione diferen-
cijalne jednačine aproksimiraju sistemom običnih, celobrojnih diferencijalnih
jednačina, a koju su predložili Atanacković i Stanković [13, 54], prikazujemo
22 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
u odeljku 3.4. U poslednjem odeljku prikazujemo postupak numeričkog reša-
vanja problema optimalnog upravljanja jednom klasom sistema necelog reda.
Posmatrali smo sisteme koji su opisuju linearnim diferencijalnim jednačinama
u kojima je najviši izvod prvog stepena. Dati postupak se lako može proširiti
u slučaju kada je najviši izvod proizvoljnog celobrojnog reda, a prvobitno su
ga predložili Jeličić i N. Petrovački [15]. U odnosu na pomenuti rad, u ovoj
tezi je razmatrana nešto šira klasa modela, što je po mišljenju autora i jedan
od originalnih doprinosa teze.
3.1 Ojler-Lagranževe jednačine
3.1.1 Varijacioni problem bez ograničenja
Posmatrajmo problem određivanja funkcije x : [0, b] → R koja pripada
unapred specificiranoj klasi krivih i koja saopštava minimalnu vrednost odre-
đenom integralu
J =

b
0
L(t, x(t), ˙ x(t))dt, (3.7)
gde je funkcija L : (0, b) ×R×R je neprekidno diferencijabilna po sva tri svoja
argumenta. Rešenje tražimo u klasi dva puta neprekidno diferencijabilnih
krivih (x

∈ C
2
[0, b]) koje imaju specificiranu vrednost u početnom trenutku
x(0) = x
0
. (3.8)
U opštem slučaju mogu se postaviti i složenija ograničenja. Krive koje zadovo-
ljavaju sva postavljena ograničenja nazivaju se dopustivim krivama. Rešenje
posmatranog problema, odnosno dopustivu krivu koja minimizira postavljeni
kriterijum naziva se optimalnom krivom, u oznaci x

.
Rešenje dajemo u duhu varijacionog računa. Pretpostavimo da optimalna
kriva x

postoji. Neka je ϕ ∈ C
2
[0, b] proizvoljna ali fiksirana dva puta nepre-
kidno diferencijabilna kriva takva da je x

+ ϵϕ dopustiva za svako realno ϵ.
Uslov (3.8) implicira ϕ(0) = 0. Definišimo
J(ϵ) =

b
0
L(t, x

+ ϵϕ, ˙ x

+ ϵ
˙
ϕ)dt. (3.9)
Bitno je naglasiti da je ϵ parametar koji ne zavisi od nezavisne promenljive
t, koju interpretiramo kao vreme. J(ϵ) dostiže minimum za ϵ = 0. Kako je
3.1. Ojler-Lagranževe jednačine 23
J(ϵ) funkcija jedne promenljive, potreban uslov optimalnosti je
d

J(ϵ)
¸
¸
¸
¸
ϵ=0
=

b
0
_
∂L
∂x
ϕ +
∂L
∂ ˙ x
˙
ϕ
_
dt = 0. (3.10)
Primenjujući pravilo parcijalne integracije

b
0
∂L
∂ ˙ x
˙
ϕdt =

b
0
_
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
ϕ
_

_
d
dt
∂L
∂ ˙ x
_
ϕ
_
dt, (3.11)
nalazimo

b
0
_
∂L
∂x
+
d
dt
∂L
∂ ˙ x
_
ϕdt +
_
∂L
∂ ˙ x
ϕ
_
¸
¸
b
0
= 0. (3.12)
Jednačinu (3.12) treba zadovoljiti za svaku funkciju ϕ koja je dopustiva sa
stanovišta ograničenja nametnutih na x; konkretno ova jednačina mora biti
zadovoljena za svaku funkciju ϕ koja je jednaka nuli u početnoj tački t = 0
(što je posledica početnog uslova (3.8)). Stoga je neophodno izjednačiti sa
nulom svaki član jednačine (3.12) pojedinačno, s obzirom da se sa promenom
ϕ menja i njihov međusobni odnos. Stoga su potrebni uslovi optimalnosti
∂L
∂x

d
dt
∂L
∂ ˙ x
= 0 , (3.13)
∂L
∂ ˙ x
(b) = 0 . (3.14)
Jednačina (3.13) jeste dobro poznata Ojler-Lagranževa jednačina, dok
se uslov (3.14) naziva prirodnim graničnim uslovom, odnosno uslovom
transverzalnosti [18, 38].
Često se koristi nešto drugačija notacija. Uvodi se pojam (prve) La-
granževe varijacije funkcije x, u oznaci δx [18, 38]. Varijacije funkcije jeste
infinitenzimalna promena same funkcije koja ne podrazumeva jednovremenu
promenu njenog argumenta (u našem slučaju vremenske promenljive t). Da-
kle za razliku od diferencijala koji predstavlja promenu vrednosti preslikava-
nja usled infinitezimalne promene vrednosti nezavisnog argumenta, varijacija
predstavlja promenu same funkcionalne zavisnosti. U našem prethodnom iz-
laganju varijacija je uvedena implicitno, putem funkcije ϕ. Zapravo, δx = ϵϕ,
x = x

+ δx. Koristeći se novouvedenom natacijom, uslov (3.12) možemo
zapisati na sledeći način
δJ =

b
0
_
∂L
∂x
+
d
dt
∂L
∂ ˙ x
_
δxdt +
_
∂L
∂ ˙ x
δx
_
¸
¸
b
0
= 0. (3.15)
24 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
Pri tome, δx je proizvoljna, infinitenzimalno mala funkcija koju biramo tako
da x = x

+δx zadovoljava sva postavljena ograničenja. U konkretnom slučaju,
δx je dva puta diferencijabilna kriva jednaka nuli u početnoj tački, δx(0) = 0.
δJ jeste varijacija funkcionala, tj. promena funkcionala usled varijacije krive
x. δJ = 0 predstavlja potreban uslov optimalnosti, analogan uslovu da prvi
izvod mora biti jednak nuli u stacionarnoj tački funkcije jedne promenljive.
Za kriterijum optimalnosti (3.7) kažemo da je specificiran u Lagranževoj
formi [18]. Često se sreće i kriterijum optimalnosti definisan izrazom
J = Ψ(x(b), x(0)) +

b
0
L(t, x(t), ˙ x(t))dt, (3.16)
za koji kažemo da je dat u Bolcinoj formi [18]. Pretpostavićemo da je
funkcija Ψ : R ×R →R neprekidno diferencijabilna po oba svoja argumenta.
Ponavljajući prethodni postupak, nalazimo da je

b
0
_
∂L
∂x
+
d
dt
∂L
∂ ˙ x
_
δxdt +
__
∂L
∂ ˙ x
+
∂Ψ
∂x
_
δx
_
¸
¸
b
0
= 0. (3.17)
Kako bi ovaj uslov bio zadovoljen neophodno je zadovoljiti Ojler-Lagranževu
jednačinu (3.13) i prirodni granični uslov
∂L
∂ ˙ x
(b) +
∂Ψ
∂x
(b) = 0 . (3.18)
Prikazani postupak lako proširujemo na praktično zanimljiv slučaju kada
funkcional zavisi od više promenljivih: x
1
, x
2
, ..., x
n
;
J = Ψ(x
1
(0), ..., x
n
(0), x
1
(b), ..., x
n
(b))
+

b
0
L(t, x
1
(t), ..., x
n
(t), ˙ x
1
(t), ..., ˙ x
n
(t))dt. (3.19)
Potrebni uslovi optimalnosti se svode na sistem Ojler-Lagranževih jednačina
i prirodnih graničnih uslova
∂L
∂x
i

d
dt
∂L
∂ ˙ x
i
= 0, i ∈ {1, 2, ..., n}, (3.20)
∂L
∂ ˙ x
i
(b) +
∂Ψ
∂x
i
(b) = 0, i ∈ {1, 2, ..., n}. (3.21)
3.1. Ojler-Lagranževe jednačine 25
Napomena 3.1. Kada radimo sa više promenljivih pogodno je uvesti vek-
torske veličine. Ukoliko definišemo x(t) = [x
1
(t) ... x
n
(t)]
T
, tada kriterijum
optimalnosti i prethodno dobijene potrebne uslove optimalnosti možemo za-
pisati kompaktnije. Kriterijum optimalnosti glasi
J = Ψ(x(0), x(b)) +

b
0
L(t, x(t), ˙ x(t))dt, (3.22)
Potrebni uslovi optimalnosti su [40]

x
L −
d
dt

˙ x
L = 0 (3.23)

˙ x
L(b) +∇
x
Ψ(b) = 0 (3.24)
Pri tome ∇
x
i ∇
˙ x
su gradijenti odgovarajućih funkcija po promenljivama x i
˙ x, respektivno

x
=
_

∂x
1
. . .

∂x
n
_
T
,

˙ x
=
_

∂ ˙ x
1
. . .

∂ ˙ x
n
_
T
.
3.1.2 Varijacioni problem sa ograničenjima
Posmatramo problem iznalaženja krive koja kriterijumu optimalnosti (3.22)
saopštava minimalnu vrednost, a koja sem specificirane početne vrednosti za-
dovoljava i dodatna ograničenja. Ta ograničenja mogu biti zadatak u vidu
algebarskih ili diferencijalnih jednačina, a mogu biti zadata i u integralnom
obliku. Sa stanovišta ove teze najvažnija su ograničenja zadata u vidu dife-
rencijalnih jednačina, tj. u formi
g
j
(t, x, ˙ x) = 0, j ∈ 1, 2, . . . , m. (3.25)
Smatramo da su funkcije g
j
: (0, b) ×R
n
×R
n
→R neprekidno diferencijabilne
po svim svojim argumentima. Zahtevamo da je broj zadatih ograničenja m
manji od broja promenljivih stanja (koji se obično obeležava sa n). Rešenje,
kao i do sada, tražimo u klasi dva puta neprekidno diferencijalbilnih krivih.
Lagranž je prvi predložio postupak pomoću koga se ovakvi i slični problemi
optimizacije sa ograničenjima efektivno svode na probleme slobodne optimi-
zacije (optimizacije bez ograničenja). Za svako zadato ograničenje g
j
uvodimo
26 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
skalarnu funkciju λ
j
i definišemo prošireni kriterijum optimalnosti
¯
J = Ψ(x(0), x(b)) +

b
0
_
L(t, x, ˙ x) +
m

j=1
λ
j
(t)g
j
(t, x, ˙ x)
_
dt. (3.26)
Funkcije λ
j
su dovoljan broj puta neprekidno diferencijabilne, ali su sem
toga potpuno proizvoljne. Ove funkcije nazivamo slobodnim Lagranževim
množiteljima. Jasno je da će za svako x koje zadovoljava postavljena ogra-
ničenja vrednosti polaznog i proširenog kriterijuma biti identične. Potrebne
uslove optimalnosti dobijamo minimizacijom proširenog kriterijuma po x i λ
j
(1 ≤ j ≤ m) kao ravnopravnim, nezavisnim promenljivama [18, 41].
Ojler-Lagranževe jednačine (3.23) i prirodni granični uslovi (3.24) su i dalje
na snazi kao potrebni uslovi optimalnosti, jedino podintegralnu funkciju L
treba zameniti proširenom podintegralnom funkcijom
¯
L = L +

m
j=1
λ
j
g
j
.
Proširenu podintegralnu funkciju često nazivamo Lagranževom funkcijom,
odnosno Lagranžijanom.
3.1.3 Frakcioni varijacioni problemi
Bez suštinskih izmena prikazani postupak se može primeniti i u slučaju
kada funkcional zavisi od frakcionih izvoda funkcije x. U tom slučaju obično
je neophodno modifikovati prostor funkcija u kome se rešenje traži. Takođe,
u izvođenju više nije moguće koristiti pravilo parcijalne integracije (3.11), s
obzirom da je u opštem slučaju
0
D
α
t
(fg) ̸= (
0
D
α
t
f) g(t) + f(t) (
0
D
α
t
g) . (3.27)
Bez gubitka opštosti analitiraćemo samo skalarni slučaj. Teorema o par-
cijalnoj integraciji koju možemo koristiti je sledeća.
Teorema 3.1 ([10]). Neka su f, g : [0, b] → R apsolutno neprekidne funkcije
(f, g ∈ AC[0, b]), tada je

b
0
(
0
D
α
t
f)g(t)dt =

b
0
f(
t
D
α
b
g)dt. (3.28)
Posmatramo problem iznalaženja krive x

koja saopštava minimalnu vre-
dnosti integralnom kriterijumu
J =

b
0
L(t, x(t),
0
D
α
t
x)dt. (3.29)
3.2. Problem optimalnog upravljanja. Hamiltonove kanonske jednačine.
Princip maksimuma 27
Rešenje tražimo među svim apsolutno neprekidnim krivama definisanim nad
zatvorenim intervalom [0, b], koje imaju vrednost nula u početnoj tački. Pret-
postavljamo da je podintegralna funkcija neprekidno diferencijabilna po svim
svojim argumentima. Rešenje tražimo na isti način kao u klasičnom slučaju:
uvodimo fiksiranu, ali inače proizvoljnu apsolutno neprekidnu krivu ϕ sa svoj-
stvom ϕ(0) = 0. Za proizvoljan realan broj ϵ defnišemo
J(ϵ) =

b
0
L(t, x(t) + ϵϕ(t),
0
D
α
t
(x + ϵϕ(t)))dt. (3.30)
Potreban uslov optimalnosti ovog kriterijuma u odnosu na skalarni parametar
ϵ je
d

J(ϵ)
¸
¸
¸
¸
ϵ=0
=

b
0
_
∂L
∂x
ϕ +
∂L

0
D
α
t
x
0
D
α
t
ϕ
_
dt = 0. (3.31)
Primenjujući teoremu o parcijalnoj integraciji (Teorema 3.1) prethodni uslov
transformišemo u oblik
d

J(ϵ)
¸
¸
¸
¸
ϵ=0
=

b
0
_
∂L
∂x
+
t
D
α
b
_
∂L

0
D
α
t
x
__
ϕdt = 0. (3.32)
Usled proizvoljnosti krive ϕ, potreban uslov optimalnosti je
∂L
∂x
+
t
D
α
b
_
∂L

0
D
α
t
x
_
= 0. (3.33)
Izvedena jednačina se naziva frakcionom Ojler-Lagranževom jednači-
nom.
Analogno se izvode i uopštenja koja se tiču većeg broja promenljivih, od-
nosno u slučaju prisustva ograničenja datih u vidu diferencijalnih jednačina
[49].
3.2 Problem optimalnog upravljanja.
Hamiltonove kanonske jednačine. Princip
maksimuma
Neka je dat proces opisan nelinearnim modelom
˙ x = f(t, x, u), (3.34)
28 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
gde je u upravljački signal, odnosno promenljiva putem koje možemo uticati
na proces. Posmatramo problem iznalaženja optimalne upravljačke strategije
u

pomoću koje se minimizira kriterijum optimalnosti
J = Ψ(x(b)) +

b
0
F(t, x, u)dt. (3.35)
Smatramo da je početno stanje sistema poznato
x(0) = x
0
. (3.36)
U opštem slučaju, stanje procesa i upravljačka promenljiva mogu biti podvrg-
nuti dodatnim ograničenjima.
Postavljeni problem možemo rešavati kao problem varijacionog računa u
kome je kriterijum optimalnosti zadat u Bolcinoj formi (3.16), a u kome fi-
gurišu dve vremenski zavisne promenljive: x i u. Model sistema, odnosno
jednačinu (3.34) posmatramo kao ograničenje. Formiramo prošireni kriteri-
jum optimalnosti
¯
J = Ψ(x(b)) +

b
0
[F(t, x, u) + λ(t) ( ˙ x −f(t, x, u))] dt, (3.37)
gde je λ Lagranžev množitelj. U teoriji upravljanja uobičajeno je uvesti smenu
promenljivih. Umesto Lagranževih množitelja, uvodimo generalisani im-
puls p = −λ, i Hamiltonovu funkciju (Hamiltonijan) [18, 38]
H(t, x, u, p) = F(t, x, u) + p(t)f(t, x, u). (3.38)
Prošireni kriterijum (3.37) se tada može zapisati u obliku
¯
J = Ψ(x(b)) +

b
0
[H(t, x, u, p) −p(t) ˙ x(t)] dt. (3.39)
Potreban uslov optimalnosti proširenog funkcionala je
δ
¯
J =
∂Ψ
∂x(b)
δx(b) +

b
0
_
∂H
∂x
δx +
∂H
∂u
δu +
∂H
∂p
δp −δp ˙ x −pδ ˙ x
_
= 0. (3.40)
Nakon primene teoreme o parcijalnoj integraciji i sređivanja, dobijamo
δ
¯
J =
∂Ψ
∂x(b)
δx(b) −(pδx)|
b
0
+

b
0
__
∂H
∂x
+ ˙ p
_
δx +
_
∂H
∂p
− ˙ x
_
δp +
∂H
∂u
δu
_
= 0. (3.41)
3.3. Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR) i relejnih
(bang-bang) regulatora 29
Izjednačavanjem pojedinih članova podintegralnog izraza sa nulom, nalazimo
˙ x =
∂H
∂p
, (3.42)
˙ p = −
∂H
∂x
, (3.43)
∂H
∂u
= 0, (3.44)
p(b) =
∂Ψ
∂x(b)
. (3.45)
Jednačine (3.42) i (3.43) se nazivaju Hamiltonovim kanonskim jed-
načinama. Jednačina (3.42) je ekvivalentna jednačini (3.34) i predstavlja
model sistema. Lako se pokazuje da je jednačina (3.43) ekvivalentna Ojler-
Lagranževoj jednačini. Za razliku od prethodne dve jednačine koje su di-
ferencijalne, treća jednačina (3.44) je algebarska. Ova jednačina predstavlja
formalni iskaz Pontrjaginovog principa maksimuma: optimalno upravlja-
nje je ono koje minimizira (ili maksimizira) Hamiltonijan [18]. Pontrjaginov
princip ostaje na snazi i ukoliko se razmatraju problemi sa ograničenjima na
komponente upravljačkog signala. Tada jednačinu (3.44) treba zameniti sle-
dećom
u

(t, p, x) = argmin
u∈U
H(t, p, x, u), (3.46)
gde je U skup dopustivih vrednosti upravljačkog signala. Jednačina (3.45)
predstavlja prirodni granični uslov (uslov transverzalnosti).
3.3 Kratak pregled klasične teorije linearnih
optimalnih (LQR) i relejnih (bang-bang)
regulatora
Neka je dat proces opisan linearnim modelom u prostoru stanja
˙ x(t) = A(t)x(t) +B(t)u(t). (3.47)
Vektorsku promenljivu x nazivamo vektorom stanja sistema, dok je u upra-
vljački vektor. Smatramo da je početno stanje sistema poznato
x(0) = x
0
. (3.48)
30 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
3.3.1 Linearni regulatori sa kvadratnim kriterijumom
optimalnosti – LQR
Traži se upravljačka strategija u

koja minimizira kriterijum optimalnosti
J =
1
2
x
T
(b)Px(b) +
1
2

b
0
_
x
T
(t)Qx(t) +u
T
(t)Ru(t)
_
dt, (3.49)
pri čemu se ne postavljaju dodatna ograničenja na komponente vektora stanja
i upravljanja. Smatraćemo da su matrice P, Q i R pozitivno definitne, tj. da
su im sve sopstvene vrednosti pozitivne.
Formiramo Hamiltonovu funkciju (Hamiltonijan) na sledeći način
H(x, p, u) =
1
2
x
T
(t)Qx(t) +
1
2
u
T
(t)Ru(t) +p
T
(Ax +Bu(t)) , (3.50)
gde je p vektor generalisanih impulsa. Na osnovu principa maksimuma opti-
malna upravljačka strategija jeste ona koja minimizira Hamiltonovu funkciju.
S obzirom da dodatna ograničenja nisu postavljena, uslov optimalnosti je [18]

u
H|
u=u

= Ru

+B
T
p = 0, (3.51)
odnosno
u

= −R
−1
B
T
p. (3.52)
Optimalnu trajektoriju procesa nalazimo rešavanjem Hamiltonovih kanon-
skih jednačina [18]
˙ x = ∇
p
H|
u=u

, ˙ p = −∇
x
H|
u=u

. (3.53)
Date jednačine treba rešavati uz početni uslov (3.48) i prirodni granični uslov
p(b) = Px(b). (3.54)
Rezultujuća optimalna upravljačka strategija je data u funkciji vremena,
te definiše upravljanja u otvorenoj sprezi (programsko upravljanje). Sa prak-
tične tačke gledišta bilo bi povoljnije dobiti upravljačku strategiju koja zavisi
od stanja sistema. Šta više, optimalno upravljanje se dobija rešavanjem dvo-
tačkasti granični problem, koji je teško rešavati čak i savremenim numeričkim
metodama. Oba pomenuta problema možemo rešiti uvođenjem sledeće pret-
postavke
p(t) = L(t)x(t). (3.55)
3.3. Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR) i relejnih
(bang-bang) regulatora 31
Pretpostavljamo dakle da prirodni granični uslov (3.54) odražava relaciju koja
važi duž čitave optimalne trajektorije procesa. Koeficijenti linearne zavisnosti
između promenljivih stanja i generalisanih impulsa grupisani su u matricu L.
Data matrica je vremenski zavisna. Uvrštavanjem pretpostavke 3.55 u Hamil-
tonove kanonske jednačine (3.53), nalazimo da matrica L mora zadovoljavati
Rikatijevu diferencijalnu jednačinu
˙
L = −LA−A
T
L +LBR
−1
B
T
L −Q (3.56)
i granični uslov
L(b) = P, (3.57)
koji proizilazi iz (3.55) i (3.54). Rikatijeva jednačina se u praktično sretanim
slučajevima ne može rešiti analitičkim putem, već se rešenje traži različitim
numeričkim metodama. Važno je primetiti da problem iznalaženja rešenja Ri-
katijeve jednačine nije dvotačkasti granični problem, već je u pitanju klasičan
Košijev problem kod koga je uslov specificiran na kraju (umesto na početku)
intervala. Kažemo stoga da se Rikatijeva jednačina rešava retrogradno, tj. od
nazad.
Ukoliko zamenimo pretpostavku (3.55) u izraz (3.52), nalazimo
u

= −R
−1
B
T
Lx = −Kx, (3.58)
gde je K = R
−1
B
T
L. Tako dobijeno upravljanje je dato u formi vremenski
zavisne linearne povratne sprege po stanjima, odnosno u zatvorenoj spezi (u
pozicionoj formi).
Ovu teoriju koju je predložio Kalman 60-tih godina prošlog veka posebno
izdvajamo iz najmanje dva razloga. Prvo, jer za klasu problema kod kojih je
model sistema linearan, a kriterijum optimalnosti kvadratnog tipa, po izlože-
noj proceduri moguće je obezbediti optimalno upravljanje u zatvorenoj po-
vratnoj sprezi, a pri tome izbeći rešavanje Hamilton-Jakobi-Belmanove (HJB)
parcijalne diferencijalne jednačine koja nam garantuje rešenje u zatvorenoj
provratnoj sprezi. Sa druge strane, primenom ekspanzione formule (3.63) broj
promenljivih u sistemu se drastično povećava. Stoga bi rešavanje dvotačka-
stog graničnog problema (po teoriji Pontrjagina) odnosno HJB jednačine po
teoriji Belmana bilo drastično otežano, a u slučaju HJB jednačine često skop-
čano sa nesavladivim teškoćama. Napominjemo takođe, da je prema iskustvu
autora, rešavanje pomenutih dvotačkastih graničnih problema, iako zahtevno,
daleko jednostavnoje u odnosu na rešavanje sistema diferencijalnih jednačina
sa levim i desnim frakcionim izvodima koji se inače javljaju.
32 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
3.3.2 Relejno upravljanje – Bang-Bang regulator
Relejno, odnosno bang-bang, upravljanje je jedna od najznačajnijih i naj-
šire primenjivanih formi optimalnog upravljanja. Rešavanje problema relejnog
upravljanja frakcionim sistemima jeste jedan od doprinosa ovog rada [2].
Relejno upravljanje se dobija ukoliko se kriterijum optimalnosti formira
tako da Hamiltonova funkcija linearno zavisi od upravljačkog vektora. U tom
slučaju moraju se postaviti i ograničenja na vrednosti upravljačkog vektora, jer
bi u suprotnom Hamiltonijan bio neograničen sa donje strane, te postavljeni
problem ne bi imao rešenje. Pretpostavimo dakle da ∀t u
min
≤ u(t) ≤ u
max
,
gde su u
min
i u
max
zadate granice.
Pretpostavimo, jednostavnosti radi, da se upravljanje vrši putem samo
jednog signala, tj. da je upravljačka promenljiva skalar. Jedan primer krite-
rijuma optimalnosti koji dovodi do relejnog upravljanja je
J =
1
2
x
T
(b)Px(b) +

b
0
_
1
2
x
T
(t)Qx(t) + Ru(t)
_
dt. (3.59)
Hamiltonijan glasi
H(x, p, u) =
1
2
x
T
(t)Qx(t) + Ru(t) +p
T
(Ax +Bu(t)) . (3.60)
Prema principu maksimuma, optimalna upravljačka strategija je ona koja mi-
nimizira izraz 3.60. U konkretnom slučaju Hamiltonijan se može zapisati u
formi
H(x, p, u) =
_
p
T
B+ R
_
u(t) + članovi koji ne zavise od u(t), (3.61)
pa je optimalno upravljanje
u

(t) =
_
_
_
u
min
, p
T
B+ R > 0;
proizvoljno , p
T
B+ R = 0;
u
max
, p
T
B+ R < 0.
(3.62)
Hamiltonove kanonske jednačine (3.53) i granični uslov (3.54) i dalje važe.
Za razliku od LQR problema kod koga se može izbeći rešavanje dvotačkastog
graničnog problema, kod relejnog upravljanja ovakav problem se mora rešiti.
3.4 Dekompozicija Atanackovića i Stankovića
Neka je f realna funkcija vremena, f : [0, ∞) → R. Smatraćemo da je f
apsolutno neprekidna funkcija drugog reda nad intervalom od interesa, f ∈
3.4. Dekompozicija Atanackovića i Stankovića 33
AC
2
[0, ∞). Podsećanja radi, funkcija f pripada klasi apsolutno neprekidnih
funkcija drugog reda ukoliko su f i
˙
f neprekidne funkcije, a
¨
f je apsolutno
sumabilna funkcija. Simbolički zapisano
f ∈ AC
2
⇔f ∈ C
2

¨
f ∈ L
1
.
Prikazaćemo ekspanzionu formulu za neceli izvod reda α ∈ (0, 1) koju su
predložili Atanacković i Stanković [13, 14]. Takođe, prikazaćemo i izvođenje
ove formule prikazano u [14] i ponovljeno u [15]. Data formula daje frakcioni
izvod funkcije u vidu linearne kombinacije same funkcije i njenih momenata,
pri čemu su koeficijenti date kombinacije funkcije vremena. Da podsetimo,
moment reda p funkcije f, u oznaci V
p
[f], definiše se kao
V
p
[f](t) =

t
0
τ
p
f(τ)dτ.
Ekspanziona formula Atanackovića i Stankovića [13, 54] glasi
0
D
α
t
f =
A(α)
t
α
f(t) +


i=2
B(α, i)
t
i−1+α
W
i
(t), (3.63)
gde su
A(α) =
1
Γ(1 −α)

1
Γ(1 −α)Γ(2 −α)


i=2
Γ(i −1 + α)
(i −1)!
, (3.64)
B(α, i) = −
1
Γ(1 −α)Γ(2 −α)
Γ(i −1 + α)
(i −1)!
. (3.65)
Pomoćne promenljive W
i
su proporcionalne momentima funkcije f,
W
i
(t) = −(i −1)V
i−2
[f](t) = −(i −1)

t
0
τ
i−2
f(τ)dτ. (3.66)
Data ekspanziona formula se može dokazati koristeći se poznatim binom-
nim obrascem
(1 + z)
α
=


i=0
_
α
i
_
z
i
, (3.67)
koji se može shvatiti i kao razvoj u potencijalni red funkcije (1 + z)
α
. Dati
razvoj konvergira za ma koje realno (ili kompleksno) α i za svako z koje je po
34 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
modulu manje od 1 [30]. (Kada je z = 1 dati red kovergira ako i samo ako
je α > −1, a kada je z = −1 ako i samo ako je α > 0.) Pri tome,
_
α
i
_
jeste
binomni koeficijent prethodno definisan izrazom (2.27). Na ovom mestu
navodimo ekvivalentnu definiciju binomnog koeficijenta
_
α
i
_
=
(−1)
i−1
αΓ(i −α)
Γ(1 −α)i!
. (3.68)
Ekvivalentnost izraza (2.27) i (3.68) se dokazuje neposredno na osnovu osobina
Gama-funkcije, konkretno na osnovu osobine Γ(z + 1) = zΓ(z), koja važi za
svako z koje ne pripada skupu negativnih celih brojeva.
Svaka funkcija koja pripada klasi apsolutno neprekidnih funkcija drugog
reda može se prikazati kao [10]
f(t) = f(0) +
˙
f(0)t +
0
I
2
t
¨
f. (3.69)
Primenom operatora frakcionog diferenciranja na obe strane gornje jednakosti
nalazimo
0
D
α
t
f =
t
−α
Γ(1 −α)
f(0) +
t
1−α
Γ(2 −α)
˙
f(0) +
0
D
α
t
0
I
2
t
¨
f. (3.70)
Koristeći se osobinama kompozicije frakcionih izvoda i integrala, konkretno
pravilom (2.18), poslednji član sa desne strane postaje
0
I
2−α
t
¨
f, odnosno
0
D
α
t
f =
t
−α
Γ(1 −α)
f(0) +
t
1−α
Γ(2 −α)
˙
f(0) +
0
I
2−α
t
¨
f. (3.71)
Ekspanzija frakcionog integrala može se vršiti primenom binomnog obrasca
3.67
0
I
2−α
t
¨
f =
1
Γ(2 −α)

t
0
¨
f(τ)(t −τ)
1−α

=
1
Γ(2 −α)

t
0
¨
f(τ)(1 −
τ
t
)
1−α
t
1−α

=
1
Γ(2 −α)

t
0
¨
f(τ)


i=0
(−1)
i
_
1 −α
i
_
_
τ
t
_
i
t
1−α

=
1
Γ(2 −α)


i=0
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
V
i
[
¨
f](t) (3.72)
3.4. Dekompozicija Atanackovića i Stankovića 35
Poslednji izraz transformišemo koristeći se parcijalnom integracijom
V
i
[
¨
f](t) = t
i
˙
f(t) −iV
i−1
[
˙
f](t), (3.73)
V
i
[
˙
f](t) = t
i
f(t) −iV
i−1
[f](t). (3.74)
Uvrštavanjem izraza (3.72) i (3.73) u (3.71), te izdvajanjem prvog člana iz
sume, nalazimo
0
D
α
t
f =
t
−α
Γ(1 −α)
f(0) +
t
1−α
Γ(2 −α)
˙
f(0) +
1
Γ(2 −α)
t
1−α
_
˙
f(t) −
˙
f(0)
_
+
1
Γ(2 −α)


i=1
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
_
t
i
˙
f(t) −iV
i−1
[
˙
f](t)
_
, (3.75)
odnosno nakon sređivanja
0
D
α
t
f =
t
−α
Γ(1 −α)
f(0) +
1
Γ(2 −α)
t
1−α
˙
f(t)
+
1
Γ(2 −α)


i=1
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
_
t
i
˙
f(t) −iV
i−1
[
˙
f](t)
_
.(3.76)
Ponovnim izdvajanjem prvog člana sume
0
D
α
t
f =
t
−α
Γ(1 −α)
f(0) +
1
Γ(2 −α)
t
1−α
˙
f(t)

1
Γ(2 −α)
(1 −α)t
−α
_
t
˙
f(t) −f(t) + f(0)
_
+
1
Γ(2 −α)


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
_
t
i
˙
f(t) −iV
i−1
[
˙
f](t)
_
.(3.77)
Dobijeni se izraz nakon potiranja odgovarajućih članova i pregrupisavanja
može zapisati kao
0
D
α
t
f =
1
Γ(2 −α)
t
1−α
˙
f(t)


i=0
(−1)
i
_
1 −α
i
_
+
1
Γ(2 −α)
(1 −α)t
−α
f(t)

1
Γ(2 −α)


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
iV
i−1
[
˙
f](t). (3.78)
S obzirom da je za 1 −α > 0, važi


i=0
(−1)
i
_
1 −α
i
_
= (1 −1)
1−α
= 0, (3.79)
36 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
stoga možemo pisati
0
D
α
t
f =
1
Γ(2 −α)
(1 −α)t
−α
f(t)

1
Γ(2 −α)


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
iV
i−1
[
˙
f](t). (3.80)
Ponovnom primenom parcijalne integracije, odnosno uvrštavanjem izraza (3.74)
0
D
α
t
f =
1
Γ(2 −α)
(1 −α)t
−α
f(t)

1
Γ(2 −α)


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
it
i−1
f(t)
+
1
Γ(2 −α)


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
i(i −1)V
i−2
[f](t). (3.81)
Prostim pregrupisavanjem članova konačno nalazimo
0
D
α
t
f =
1
Γ(2 −α)
_
(1 −α) +


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
_
t
−α
f(t)
+
1
Γ(2 −α)


i=2
(−1)
i
_
1 −α
i
_
t
1−α−i
i(i −1)V
i−2
[f](t). (3.82)
Ekspanziona formula (3.63) se iz poslednjeg izraza dobija prostim sređivanjem.
Sa stanovišta upotrebe izvedene ekspanzione formule za aproksimativno
rešavanje frakcionih diferencijalnih jednačina, te posledično približno rešava-
nje problema optimalnog upravljanja neophodno je primetiti da se pomoćne
promenljive W
i
mogu tražiti kao rešenja Košijevog problema
˙
W
i
= −(i −1)t
i−2
f(t) , (3.83)
W
i
(0) = 0. (3.84)
Koristeći se izvedenom ekspanzionom formulom postupak iznalaženja ne-
celog izvoda funkcije se svodi na postupak integracije beskonačnog sistema di-
ferencijalnih jednačina prvog reda (3.83). Sam po sebi dati problem nije lako
rešiv. Pokazuje se, međutim, da je čak i relativno mali broj ovih jednačina
3.5. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima 37
dovoljan za izračunavanje vrednosti traženog frakcionog izvoda sa visokom
tačnošću. Stoga se za potrebe numeričkog računanja koristi aproksimacija
0
D
α
t
f ≈
f(t)
t
α
A
N
2
(α) +
N
2

i=2
B(α, i)
˜
W
i
(t)
t
i−1+α
, (3.85)
gde je
A
N
2
(α) =
1
Γ(1 −α)

1
Γ(1 −α)Γ(α −2)
N
2

p=2
Γ(p −1 + α)
(p −1)!
. (3.86)
Aproksimacije dovoljne tačnosti se najčešće dobijaju već za vrednosti N
2
iz-
među 7 i 20 [54, 15, 2].
3.5 Jedan postupak približnog rešavanje
problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima
Odeljak koji sledi prirodni je nastavak primene dekompozicije (3.63) na
teoriju optimalnog upravljanja. Primena ovih formula na rešavanje problema
optimalnog upravljanja linearnim, i što je posebno složeno, nelinearnim frak-
cionim sistemima razmatrana je u [15]. Teorijske osnove pomenutog rada pri-
kazujemo u nastavku. Primenom dekompozicije (3.63) frakcioni modeli pro-
cesa se faktički aproksimiraju konvencionalnim, celobrojnim modelima visokog
reda. Stoga, rešavanje problema optimalnog upravljanja sistemom opisanim
ovim “jednostavnijim” modelom ne dovodi do sistema diferencijalnih jedna-
čina koji uključuje i leve i desne frakcione izvode. Što je aproksimativni model
bolji, tj. što veći broj pomoćnih promenljivih W
i
uvedemo (videti prethodni
odeljak, konkretno jednačine (3.63) i (3.66)), dobijena upravljačka strategija
biće bliža optimalnoj. Rezultujuća upravljačka strategija se može smatrati
svojevrsnom aproksimacijom optimalnog upravljanja, te takvu upravljačku
strategiju u okviru ove teze nazivamo suboptimalnom. Analiza konvergen-
cije ovog postupka data je na više mesta kako u okviru ovog rada, tako i u
literaturi [15, 2].
U ovom odeljku razmatraćemo postupak rešavanja problema optimalnog
upravljanja jednom klasom procesa koji se opisuju frakcionim diferencijalnim
jednačinama u kojima je najviši izvod prvog stepena. Za razliku od diferenci-
jalnih jednačina u kojima je najviši izvod necelog reda, razmatrane jednačine
38 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
se rešavaju uz klasične početne uslove. Takođe, sa ovakvim jednačinama sre-
taćemo se i kasnije, pri razmatranju problema optimalnog upravljanja uopšte-
nim toplotnim procesima. Takođe, u okviru ovog odeljka prikazaćemo jedno
originalno uopštenje postupka za aproksimativno izračunavanje optimalnog
upravljanja koji su predložili Jeličić i Petrovački [15] na nešto širu klasu pro-
blema, konkretno na probleme optimalnog upravljanja frakcionim sistemima
distribuiranog reda.
U tekućem odeljku koristićemo isključivo leve Riman-Ljuvilove izvode sa
donjim terminalom jednakom nuli. Stoga, u cilju pojednostavljena notacije
koristimo oznaku (·)
(α)

0
D
α
t
(·).
3.5.1 Jednačina sa jednim članom frakcionog reda
Posmatrajmo proces opisanim frakcionom diferencijalnom jednačinom
f
(1)
(t) + γ
1
f
(α)
+ γ
0
f(t) = Kγ
0
v(t), (3.87)
gde je v upravljački signal. γ
0
, γ
1
i K su realne konstante. Datu jednačinu
treba razmatrati uz početni uslov
f(0) = f
0
∈ R, (3.88)
koji specificira inicijalno stanje procesa.
Posmatrana jednačina je linearna sa konstantnim koeficijentima, stoga je
Laplasova transformacija veoma pogodan alat za njenu analizu. Ukoliko uve-
demo oznake (L{f(t)})(s) = F(s) i (L{v(t)})(s) = V (s), tada se primenom
Laplasove transformacije na obe strane jednačine (3.87) dobija
sF(s) −f(0) + γ
1
s
α
F(s) −γ
1
(
0
I
1−α
t
f)(0) + γ
0
F(s) = Kγ
0
V (s), (3.89)
S obzirom da rešenje tražimo u klasi neprekidno diferencijabilnih funkcija mora
biti (
0
I
1−α
t
f)(0) = 0, te je
F(s) =
1
s + γ
1
s
α
+ γ
0
f(0) +

0
s + γ
1
s
α
+ γ
0
V (s)
=
1

0
G(s)f(0) + G(s)V (s), (3.90)
gde je
G(s) =
(L{f(t)})(s)
(L{v(t)})(s)
|
f
0
=0
= K
γ
0
s + γ
1
s
α
+ γ
0
. (3.91)
3.5. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima 39
funkcija prenosa sistema opisanog jednačinom (3.87). Primenom inverzne
Laplasove transformacije na obe strane jednačine (3.90), tj. vraćanjem u vre-
menski domen, nalazimo
f(t) =
1

0
g(t)f(0) + (g ∗ v)(t) (3.92)
gde je L
−1
{G(s)}(t) = g(t), dok ∗ označava operaciju konvolucije
(g ∗ v)(t) =

t
0
g(τ)v(t −τ)dτ =

t
0
g(t −τ)v(τ)dτ. (3.93)
Jednačina (3.92) daje odziv posmatranog sistema na proizvoljnu pobudu.
Usled linearnosti posmatranog sistema, ukupan odzivu se dobija superpozici-
jom dva nezavisna člana. Prvi član odziva,
1
KB
g(t)f(0) nazivamo sopstvenim
odzivom sistema. Drugi član odziva, (g ∗ v)(t), jeste prinudni odziv [35, 24].
Funkcija g(t) se naziva karakterističnom ili Grinovom funkcijom jedna-
čine (3.87). Ova se funkcija često naziva i impulsnim odzivom posmatranog
sistema, s obzirom da je jednaka odzivu datog sistema kada se on pri nultim
početnim uslovima pobudi Dirakovim δ-impulsom. U [24] pokazano je kako se
Grinova funkcija posmatranog sistema može iskazati putem dvoparametarskih
Mitag-Leflerovih funkcija. Nešto drugačiji metod izračunavanje Grinove funk-
cije predložen je u [55]. Osnovna ideja je razviti funkciju prenosa u stepeni
red, a potom primeniti postupak inverzije član po član. Naime
G(s) =

0
s + γ
1
s
α
+ γ
0
=

0
s
1
1 + (γ
1
s
α−1
+ γ
0
s
−1
)
=

0
s


k=0
(−1)
k

1
s
α−1
+ γ
0
s
−1
)
k
(3.94)
=

0
s


k=0
(−1)
k
k

i=0
_
k
i
_

1
s
α−1
)
i

0
s
−1
)
k−i
(3.95)
= Kγ
0


k=0
(−1)
k
γ
k
0
k

i=0
_
k
i
__
γ
1
γ
0
_
i
1
s
k−iα+1
. (3.96)
Izraz (3.94) je dobijen primenom poznatog obrasca za sumu geometrijskog
reda, dok je izraz (3.95) dobijen primenom binomnog obrasca. S obzirom da
je [24]
L{t
α−1
} =
Γ(α)
s
α
(3.97)
40 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
Inverzijom izraza (3.96) nalazimo
g(t) = Kγ
0


k=0
(−1)
k
γ
k
0
k

i=0
_
k
i
__
γ
1
γ
0
_
i
t
k−iα
Γ(k −iα + 1)
. (3.98)
Problem optimalnog upravljanja procesima koji se opisuju diferencijalnim
jednačinama ovog tipa (3.87) razmatran je u [15]. Osnovna ideja predlože-
nog postupka jeste aproksimativno svođenje frakcione diferencijalne jednačine
(3.87) na sistem konačno mnogo običnih diferencijalnih jednačina prvog reda
primenom dekompozicije Atanackovića i Stankovića prikazane u odeljku 3.4.
Dobijeni sistem je linearan sa vremenski zavisnim koeficijentima i može se
shvatiti kao klasičan model u prostoru stanja. Na procese opisane modelima
ovakvog oblika mogu se primeniti postupci klasične teorije upravljanja opisani
u odeljku 3.3.
Uvrštavanjem dekompozicije (3.63) u jednačinu (3.87) nalazimo
f
(1)
(t) + γ
1
_
f(t)
t
α
A(α) +


i=2
B(α, i)
˜
W
i
(t)
t
i−1+α
_
+ γ
0
f(t) = Kγ
0
v(t). (3.99)
Nakon pregrupisavanja članova, data jednačina postaje
f
(1)
(t) = −
_
γ
0
+ γ
1
A(α)
t
α
_
f(t) −γ
1


i=2
B(α, i)
t
i−1+α
˜
W
i
(t) + Kγ
0
v(t). (3.100)
Jednačina (3.100) zajedno sa jednačinama (3.66) je u potpunosti ekvivalentna
polaznoj frakcionoj jednačini (3.87), s tom razlikom što ove jednačine predsta-
vljaju beskonačan sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda. Uko-
liko, međutim, iskoristimo aproskimaciju (3.85) umesto dekompozicije (3.63),
izraz (3.100) postaje
f
(1)
(t) = −
_
γ
0
+ γ
1
A
N
2
(α)
t
α
_
f(t) −γ
1
N
2

i=2
B(α, i)
t
i−1+α
˜
W
i
(t) + v(t). (3.101)
Sistem diferencijalnih jednačina koji čine jednačina (3.101) i jednačine (3.66)
se može zapisati u matičnoj formi. Ukoliko definišemo vektor-kolonu x
x(t) =
_
f
˜
W
2
. . .
˜
W
N
2
¸
T
, (3.102)
jednačine (3.101) i (3.66) se mogu zapisati u formi
x
(1)
(t) = A(t)x(t) +B(t)v(t), (3.103)
3.5. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima 41
gde su
A(t) =
_
¸
¸
¸
¸
_

_
γ
1
A
N
2
(α)
t
α
+ γ
0
_

B(α,2)
t
2−1+α
. . . −
B(α,N
2
)
t
N
2
−1+α
−(2 −1)t
2−2
0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
0 · · · 0
_
¸
¸
¸
¸
_
, (3.104)
B =
_

0
0 . . . 0
¸
T
. (3.105)
Zapisan u ovoj formi posmatrani model je podložan primeni klasične teorije
optimalnog upravljanja, konkretno algoritama prikazanih u Odeljku 3.3.
Slika 3.5.1 prikazuje impulsni odziv posmatranog sistema za računat nu-
merički za konkretan izbor vrednosti parametara α, γ
0
i γ
1
. Poređene su
vrednosti odziva dobijene numeričkom integracijom sistema (3.103) za razli-
čite vrednosti parametra N
2
. Takođe, prikazan je i odziv dobijen razvojem u
stepeni red, pomoću izraza (3.98).
Na osnovu velikog broja numeričkih eksperimenata, te prema iskustvu iz
[15, 14], slučaj koji je ovde razmatran, tj. slučaj α = 0.5, je najsloženiji u
smislu da zahteva najveći broj dodatnih promenljivih
˜
W
i
da bi se sa zadovo-
ljavajućom preciznošću opisao ekvivalentni frakcioni sistem (3.87). U slučaju
kada se red frakcionog izvoda približava celobrojnoj vrednosti, recimo α = 0.1
ili α = 0.9, ili kada je faktor koji množi frakcioni član (γ
1
) za red veličina manji
od drugih faktora u sistemu, konkretno of koeficijenta γ
0
, tada je po pravilu
broj dodatnih članova znatno manji. U tim slučajevima često je dovoljno uzeti
između 3 i 5 dodatnih članova za potrebe izračunavanja optimalnog upravlja-
nja.
3.5.2 Jednačina sa više članova frakcionog reda
Razmatramo problem optimalnog upravljanja procesom opisanim diferen-
cijalnom jednačinom oblika
f
(1)
(t) +
M

j=0
γ
j
f

j
)
(t) + γ
0
f(t) = Kγ
0
v(t), (3.106)
sa početnim uslovom (3.88). Koeficijenti γ
0
, γ
j
i K su poznate realne kon-
stante. Pretpostavljamo da važi 0 < α
1
< . . . < α
M
< 1.
42 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1


Razvoj u stepeni red. N = 150
Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. N
2
=3
Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. N
2
=7
Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. N
2
=10
Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. N
2
=15
Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. N
2
=20
Slika 3.1: Impulsni odziv sistema (3.87) računat za različite vrednosti parametra
N
2
. Poređenja radi, prikazan je i odziv dobijen pomoću izraza (3.98), pri čemu je
samo N = 150 članova spoljne sume uzeto u obzir. Parametri sistema su: γ
0
= π
2
,
γ
1
= 1, K = 1/π
2
, α = 0.5
Primenjujući Laplasovu transformaciju, nalazimo
sF(s) −f(0) +
M

j=0
γ
j
s
α
j
F(s) −
M

j=0
γ
j
(
0
I
1−α
j
t
f)(0) + γ
0
F(s) = Kγ
0
V (s).
(3.107)
Zbog uslova (3.88), rešenje je ograničeno u okolini početnog trenutka, pa za-
ključujemo da je (
0
I
1−α
j
t
f)(0) = 0. Rešenje stoga možemo tražiti kao inverznu
Laplasovu transformaciju izraza
F(s) =
1

0
G(s)f(0) + G(s)V (s), (3.108)
gde je
G(s) = K
γ
0
s +

M
j=0
γ
j
s
α
j
+ γ
0
(3.109)
3.5. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima 43
funkcija prenosa posmatranog sistema. Konačno, rešenje nalazimo traženjem
inverzne transformacije izraza (3.108)
f(t) =
1

0
g(t)f(0) + (g ∗ v)(t). (3.110)
Funkcija g(t) = (L
−1
G(s))(t) jeste karakteristična ili Grinova funkcija po-
smatranog sistema, odnosno njegov impulsni odziv.
Posmarani sistem je linearan, stoga se njegov odziv na proizvoljnu pobudu
može tražiti u vidu superpozicije sopstvenog odziva (odziva na početne uslove)
i prinudnog odziva (odziva na pobudu). Grinovu funkciju možemo računati
slično Grinovoj funkciji sistema u čijem modelu figuriše samo jedan izvod frak-
cionog reda: razvijanjem funkcije prenosa u red, a potom inverzijom svakog
člana dobijenog reda pojedinačno. U [24] predložen je postupak za razvoj
ovako definisane grinove funkcije u red dvoparametarskih Mitag-Leflerovih
funkcija. Ovakav red nije naročito pogodan za numeričko izračunavanje vre-
dnosti funkcije, s obzirom da se i same Mitag-Leflerove funkcije izračunavaju
pomoću razvoja u red. Izraz za Grinovu funkciju sistema opisanog jednačinom
(3.106) se može dobiti i u drugačijem obliku. Naime, kao i u slučaju sistema
opisanog diferencijalnom jednačinom (3.87) moguće je funkciju prenosa ra-
zviti u stepeni red, koji bi se potom invertovao član po član. Naime, ponovo
usvajajući α
0
= 0
G(s) =
1
s +

M
j=1
γ
j
s
α
j
+ γ
0
=
1
s +

M
j=0
γ
j
s
α
j
=
1
s
1
1 +

M
j=0
γ
j
s
α
j
−1
=
1
s


k=0
(−1)
k
_
M

j=0
γ
j
s
α
j
−1
_
k
=
1
s


k=0
(−1)
k

k
0
+...+k
M
=k
_
k
k
0
, . . . , k
M
_
M

i=0
γ
k
i
i
s

i
−1)k
i
=
1
s


k=0
(−1)
k

k
0
+...+k
M
=k
_
k
k
0
, . . . , k
M
_
_
M

i=0
γ
k
i
i
_
s

M
i=0

i
−1)k
i
=


k=0
(−1)
k

k
0
+...+k
M
=k
_
k
k
0
, . . . , k
M
_
_
M

i=0
γ
k
i
i
_
×
×
1
s
1+k−

M
i=0
α
i
k
i
(3.111)
44 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda
Pri izvođenju izraza (3.111) iskorišten je obrazac za sumu geometrijskog reda,
te multinomni obrazac
_
M−1

j=0
a
j
_
k
=

k
0
+...+k
M−1
=k
_
k
k
0
, . . . , k
M−1
_
M−1

i=0
a
k
j
j
, (3.112)
gde je multinomni koeficijent dat izrazom
_
k
k
0
, . . . , k
M−1
_
=
k!
k
0
! · · · k
M−1
!
. (3.113)
Direktnom primenom inverzne Laplasove transformacije nalazimo
g(t) =


k=0
(−1)
k

k
0
+...+k
M
=k
_
k
k
0
, . . . , k
M
_
_
M

i=0
γ
k
i
i
_
t
k−

M
i=0
α
i
k
i
Γ(k −

M
i=0
α
i
k
i
+ 1)
.
(3.114)
Dobijeni izraz za Grinovu funkciju (3.114) se može koristiti pri numeričkom
izračunavanju odziva, odnosno simulaciji razmatranog sistema. Sa stanovišta
upravljanja, međutim, daleko je pogodnije aproksimirati frakcioni sistem siste-
mom celobrojnog reda. Ponavljanjem postupka prethodno izloženog u slučaju
modela sa jednim članom frakcionog reda, tj. smenom pojedinih frakcionih
izvoda u datoj jednačini odgovarajućom aproksimacijom (3.85), nalazimo
f
(1)
(t) = −
_
γ
0
+
M

j=1
γ
j
A
N
2

j
)
t
α
j
_
f(t)

N
2

i=2
M

j=1
γ
j
B(α
j
, i)
t
i−1+α
j
˜
W
i
(t) + Kγ
0
v(t). (3.115)
Data jednačina sa jednačinama (3.66) formira sistem diferencijalnih jednačina
prvog reda koji se u matričnom obliku može prikazati u formi (3.103), sa
identičnom matricom B i matricom A koja glasi
A(t) =
_
¸
¸
_

_
γ
0
+

M
j=1
γ
j
A
N
2

j
)
t
α
j
_


M
j=1
γ
j
B(α
j
,2)
t
2−1+α
j
. . . −

M
j=1
γ
j
B(α
j
,N
2
)
t
N
2
−1+α
j
−(2 −1)t
2−2
0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
0 · · · 0
_
¸
¸
_
.
(3.116)
3.5. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima 45
3.5.3 Jednačina sa članom distribuiranog reda
Uopštavajući prethodno razmatrane slučajeve, možemo razmatrati diferen-
cijalnu jednačinu sa frakcionim članom distribuiranog reda
f
(1)
(t) +

1
0
γ(α)f
(α)
(t)dα + γ
0
f(t) = Kγ
0
v(t), (3.117)
sa početnim uslovom (3.88). Primenjujući Laplasovu transformaciju nalazimo
da jednačina (3.108) i dalje važi, jedino funkciju prenosa (3.109) treba zameniti
funkcijom prenosa
G(s) = K
γ
0
s +

1
0
γ(α)s
α
dα + γ
0
(3.118)
Usled integrala koji figuriše u datoj funkciji prenosa, te pojave transce-
dentnih funkcija koje javljaju pri njegovom izračunavanju, često nije pogodno
ili čak moguće tražiti odzive metodama razvoja u red koje smo koristili u pret-
hodnim pododeljcima. Uprkos tome, metoda koja se zasniva na dekompoziciji
(3.63) je i dalje efikasna. Nakon aproksimacije, jednačina (3.117) postaje
f
(1)
(t) = −
_
γ
0
+

1
0
γ(α)
A
N
2
(α)
t
α

_
f(t)

N
2

i=2

1
0
γ(α)
B(α, i)
t
i−1+α

˜
W
i
(t) + Kγ
0
v(t). (3.119)
Sistem jednačina (3.103) ostaje nepromenjen, jedino je matricu A neophodno
zameniti matricom
A(t) =
_
¸
¸
_

_
γ
0
+

1
0
γ(α)
A
N
2
(α)
t
α

_


1
0
γ(α)
B(α,2)
t
2−1+α
dα . . . −

1
0
γ(α)
B(α
j
,N
2
)
t
N
2
−1+α
j

−(2 −1)t
2−2
0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
0 · · · 0
_
¸
¸
_
,
(3.120)
Vidimo da se prikazanim uopštavanjem razmatranih necelobrojnih modela
metod numeričke integracije ne menja suštinski. Takođe, s obzirom da je
aproksimativni model dat u formi modela u prostoru stanja, postupak pri-
bližnog rešavanja problema optimalnog upravljanja predložen u [15] se može
primeniti bez izmena.
GLAVA 4
Optimalno upravljanje jednom
klasom frakcionih toplotnih
procesa
U okviru ovog, centralnog poglavlja, biće predstavljen jedan metod za op-
timalno (i suboptimalno) upravljanje jednom klasom toplotnih procesa gde
je frakciona diferencijalna jednačina provođenja toplote (4.1) uopštena doda-
vanjem jednog (4.73) ili više (4.151) članova frakcionog reda po vremenu, ili
jednim članom distribuiranog reda (4.153) po vremenu. Deo rezultata prikaza-
nih u ovom odeljku prethodno je publikovan u [2]. Jednačine slične strukture
su prethodno razmatrane u literaturi [55], ali prema najboljim saznanjima
autora strategija optimalnog upravljanja za procese koji se opisuju ovakvim
modelima (jednačinama (4.73), (4.151) odnosno (4.153)) nije razmatrana u
literaturi.
Kada bi ukratko pokušali da sublimiramo postupke za optimalno, odnosno
suboptimalno upravljanje razmatranim procesima predloženu u ovom pogla-
vlju, jasno bi smo razlikovali 4 koraka. Prvi korak bi bio prevođenje parcijal-
nih frakcionih jednačina u obične frakcione jednačine, prema metodi koju je za
potrebe optimalnog upravljanja predložio Dušan Petrovački [16]. U drugom
koraku, svaka od dobijenih frakcionih jednačina se prevodi u sistem običnih
diferencijalnih jednačina prvog reda, koristeći se dekompozicijom koju su pre-
dložili Teodor Atanacković i Bogoljub Stanković [13, 14] (3.63). Ovaj postu-
pak je detaljno objašnjena u prethodnom poglavlju. U trećem koraku vrši se
redukcija reda dobijenog modela beskonačne dimenzije, da bi se u četvrtom ko-
47
48 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
0 L
x
Q(x,t)
Slika 4.1: Shematski prikaz čvrstog tela koje posmatramo. Telo je toplotno
izolovano od svoje okoline, izuzev na krajevima. Temperatura se prostorno menja
samo duž x-ose.
raku optimalno upravljanje projektovalo uz oslonac na konvencionalne metode
zasnovane na principu maksimuma L. S. Pontrjagina. Primenu dekompozi-
cije Atanackovića i Stankovića na rešavanje problema optimalnog upravljanja
frakcionim sistemima prvi su predložili Zoran Jeličić i Nebojša Petrovački [15].
Posmatrajmo čvrsto telo prikazano na slici 4.1. Smatraćemo da je tem-
peratura ista u svim tačkama tela koje pripadaju istom poprečnom preseku,
odnosno da se temperatura prostorno menja samo duž x-ose. Označimo tem-
peraturu poprečnog preseka sa prostornom koordinatom x u vremenskom tre-
nutku t sa Q(x, t). Dužinu tela ćemo označiti sa L.
Pretpostavićemo da je posmatrano telo idealno toplotno izolovano od svoje
okoline, izuzev na graničnim presecima x = 0 i x = L. Dozvolićemo, potpuno-
sti radi, da se unutar tela generiše ili disipira toplotna energija. Mehanizam
generisanja odnosno disipacije nije od interesa, već samo snaga, odnosno koli-
čina razmenjene energije u jedinici vremena. Od posebnog interesa je razmena
toplote koja se dešava na granicama posmatranog tela, putem graničnih pre-
seka.
Klasičan model toplotnog provođenja dat je tzv. jednačinom toplotnog
provođenja (heat equation) [56, 57, 58]
∂Q(x, t)
∂t
= D

2
Q(x, t)
∂x
2
+ g(x, t). (4.1)
Parametar D je toplotna difuzivnost i uvek je pozitivan. Član g(x, t) opi-
suje toplotu generisanu ili disipiranu unutar tela. Granični uslovi (boundary
conditions, BC) koji prate jednačinu toplotnog provođenja uključuju linearne
49
kombinacije graničnih temperatura i toplotnih flukseva, koji su prema Furije-
ovom zakonu proporcionalni gradijentnu temperature
∂Q
∂x
,
b
00
Q(0, t) + b
01
∂Q(0, t)
∂x
= c
0
(t), (4.2)
b
10
Q(L, t) + b
11
∂Q(L, t)
∂x
= c
1
(t). (4.3)
Ovakvi granični uslovi se nazivaju uslovima Robinovog tipa [58]. Često se
razmatraju i jednostavnije forme graničnih uslova. Ukoliko su specificirane
temperature na krajevima govorimo o graničnim uslovima Dirihleovog tipa
(Dirichlet) [58]
Q(0, t) = c
0
(t), (4.4)
Q(L, t) = c
1
(t); (4.5)
ukoliko su specifirani granični fluksevi govorimo o uslovima Nojmanovog
tipa [58]
∂Q(0, t)
∂x
= c
0
(t), (4.6)
∂Q(L, t)
∂x
= c
1
(t). (4.7)
Jednačina toplotnog provođenja zahteva da se specificira i početna tempera-
tura svake tačke (svakog poprečnog preseka) razmatranog tela. Odgovarajući
početni uslov (initial condition, IC) glasi
Q(x, 0) = Q
0
(x), (4.8)
gde je Q
0
poznata funkcija prostorne koordinate.
Prethodno opisanom klasom toplotnih procesa moguće je upravljati putem
graničnih preseka (koristeći c
0
i c
1
kao upravljačke promenljive) ili putem
toplote generisane odnosno disipirane unutar tela (koristeći g kao upravljačku
promenljivu) [16, 59].
Jednačina toplotnog provođenja (4.1), takođe poznata i kao jednačina di-
fuzije (diffusion equation), je jedna od osnovnih jednačina matematičke fizike
[56, 57]. Ova jednačina se koristi se za opis široke klase procesa u kojima do-
lazi do prenosa mase, energije ili momenta. U novijoj literaturi razmatrana su
različita uopštenja ove jednačine i drugih klasičnih parcijalnih jednačina koja
uključuju operatore diferenciranja i integracije necelog stepena [24, 10, 60].
50 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Ova uopštenja su grubo mogu podeliti na uopštenja dodavanjem članova koji
sadrže frakcione izvode po vremenu [61, 62], dodavanjem članova koji sadrže
frakcione izvode po prostornoj koordinati [28] i uopštenja koja nastaju uvr-
štavanjem i jedne i druge vrste člnova [63]. Frakciona uopštenja obično se
odnose na procese koji se odvijaju u poroznim i sličnim specifičnim sredinama
[28, 29]. Uopštenje jednačine toplotnog provođenja koje sadrži frakcioni izvod
raspodeljenog (distribuiranog) reda razmatrano je u [63]. Napominjemo da su
problemi modelovanja, simulacije i upravljanja sistemima sa distribuiranim
parametrima koji se opisuju formalizmom klasičnih, celobrojnih izvoda široko
razmatrani u literaturi [64, 65].
U nastavku ćemo razmatrati različita uopštenja klasičnog modela toplot-
nog provođenja. Razmatrana uopštenja se dobijaju proširivanjem leve strane
jednačine toplotnog provođenja (4.1) jednim ili većim brojem članova oblika

α
Q
∂t
α
, gde je α pozitivan realan broj iz intervala (0, 1). Desnu stranu jednačine
ostavljamo neizmenjenom. Na taj način, dinamika toplotnog provođenja se
uopštava ali početni i granični uslovi ostaju neizmenjeni. Posledično, upra-
vljačke promenljive imaju istu fizičku prirodu kao u klasičnom slučaju.
Prikazaćemo postupak rešavanja problema optimalnog upravljanja uopšte-
nim toplotnim procesima predložen u [2]. Dati postupak predstavlja uopštenje
metode koju je za klasične toplotne procese razvio D. Petrovački [16]. Prime-
nom ove metode, početna postavka problema data u vidu parcijalne diferenci-
jalne jednačine prevodi se u sistem beskonačno mnogo običnih diferencijalnih
jednačina. Pokazuje se, međutim, da je relativno mali broj ovih jednačina
dovoljan za adekvatan opis toplotnog procesa. Zadržavanjem samo neophod-
nih jednačina dobija se klasičan model u prostoru stanja. Na proces opisan
ovakvim modelom moguće je primeniti ma koju od mnogobrojnih upravljač-
kih strategija klasične teroije upravljanja, konkretno moguće je projektovati
optimalne regulatore. Ukoliko, međutim, dozvolimo i članove frakcionog reda
sa desne strane parcijalne jednačine (4.1), postupak se komplikuje. Naime,
dobijene obične jednačine nisu više celobrojnog reda. Stoga, čak i nakon redu-
kovanja broja ovih jednačina, problem optimalnog upravljanja nije lako rešiv.
U nedavno objavljenom radu [15] Jeličić i N. Petrovački su predložili postupak
rešavanja problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima svođenjem
frakcione diferencijalne jednačine na sistem beskonačno mnogo jednačina ce-
lobrojnog reda. Postupak svođenja je detaljno obrazložen u prethodnoj glavi.
Metod koji predlažemo u okviru ove teze predstavlja objedinjenje prethodno
pomenutih postupaka, a sastoji se iz sledećih koraka:
1. Svođenje polazne parcijalne frakcione jednačina na sistem običnih frakci-
51
onih jednačina. Ovaj korak je neposredno uopštenje postupka D. Petro-
vačkog opisanog u [16]. Zasniva se na dobro poznatoj metodi razdva-
janja promenljivih, te posledično na metodi razvoja u sopstvene
funkcije (eigenfunction expansion). Detaljniji prikaz ovih postupka i
njegovoj primeni na rešavanje parcijalnih diferencijalnih jednačina uop-
šte čitalac može naći u [58, 57].
2. Svođenje svake od dobijenih običnih frakcionih jednačina na sistem obič-
nih jednačina prvog reda. U ovom koraku se dekompozicija Atanackovića
i Stankovića [54] primenjena na svaku od prethodno dobijenih običnih
frakcionih jednačina. Za svaku od beskonačno mnogo običnih frakcionih
jednačina dobijamo beskonačno mnogo jednačina prvog reda.
3. Aproksimacija. Aproksimacija se vrši odbacivanjem svih sem konačno
mnogo jednačina prvog stepena dobijenih u prethodnom koraku. Rezul-
tujući približan model je dat u formi klasičnog modela u prostoru stanja
sa vremenskim promenljivim parametrima. Pokazuje se da ukupan broj
promenljivih stanja neophodnih za opis razmatranih toplotnih procesa
obično ne prelazi nekoliko desetina. Optimalno upravljanje sistemom
opisanim na ovaj način je moguće odrediti klasičnim metodama.
4. Upravljanje. U poslednjem koraku se rešavaju različti problemi optimal-
nog upravljanja primenom dobro poznatih metoda klasičnog varijacio-
nog računa. Konkretno, bavićemo se problemom optimalne regulacije,
odnosno prevođenja posmatranog sistema iz početnog neravnotežnog
stanja u ravnotežno stanje tako da se minimizira dati kriterijum optima-
lnosti. Posebnu pažnju posvetićemo projektovanju takozvanih linearnih
kvadratnih regulatora (linear-quadratic regulator, LQR) i regulatora
sa ograničenjima na vrednosti promenljivih stanja, tzv. bang-bang
regulatora.
Pri rešavanju problema optimalnog upravljanja uz oslonac na Princip mak-
simuma potrebni uslovi optimalnosti se dobijaju u formi dvotačkastih gra-
ničnih problema (two point boundary value problems, TPBVP). Za razliku
od problema početnih vrednosti (initial value problems, IVP) kod kojih su svi
početni uslovi sa kojima treba rešavati dati sistem diferencijalnih jednačina
specificirani u jednoj tački, najčešće na početku posmatranog intervala, kod
dvotačkastih graničnih problema uslovi su specificirani u dve tačke, najčešće
na početku i na kraju posmatranog intervala. Probleme početnih vrednosti se
najčešće kraće nazivaju početnim ili Košijevim problemima. Kada govorimo o
52 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
problemu optimalnog upravljanja konretno, sistem kanonskih diferencijalnih
jednačina (3.42), (3.43) treba rešiti uz početne uslove (3.36) specificirane u po-
četnom (inicijalnom) trenutku i prirodne granične uslove (3.45) specificirane
u krajnjem (finalnom) trenutku. Rešavanje potrebnih uslova optimalnosti u
formi dvotačkastog graničnog problema je netrivijalan korak u predloženom
postupku. U litearturi je predložen veći broj algoritama za rešavanje dvo-
tačkastih graničnih problema. Svi numerički postupci korišteni u okviru ove
teze implementirani su u programskom paketu MATLAB. Konkretno, svi pri-
meri relejnog upravljanja računati su tzv. “shooting” metodom. Problem
projektovanja linearnih optimalnih regulatora je u numeričkom smislu nešto
jednostavniji, s obzirom da se odgovarajućom pretpostavkom (3.55) dobijeni
dvotačkasti granični problem može rešiti rešavanjem dva problema početnih
vrednosti. Najpre se Rikatijeva jednačina (3.56) reši retrogradno (od finalnog
ka početnom trenutku) uz ograničenje koje nameću prirodni granični uslovi.
Rešavanjem Rikatijeve jednačine suštinski nalazimo upravljanje u formi line-
arne funkcije stanja (3.58), dakle nalazimo upravljanje u pozicionoj formi, tj.
u formi zatvorene sprege po stanjima. S obzirom da je upravljanje sada po-
znata funkcija stanja, optimalnu trajektoriju nalazimo rešavanjem Košijevog
problema koji čine jednačine procesa (3.34) i počtni uslov (3.36). Svi po-
četni problemi rešavani u okviru ove teze, bilo samostalno, bilo kao pomoćni
koraci u okviru “shooting”-a rešavani su metodom Runge-Kutta sa promen-
ljivom dužinom koraka. U programskom paketu MATLAB, ova metoda je
implementirana ugrađenim funkcijama ode23 i ode45.
Sažeto rečeno, osnovna ideja predloženog postupka jeste da se polazni mo-
del dat parcijalnom diferencijalnom jednačinom aproksimira klasičnim mode-
lom u prostoru stanja [35, 66, 43]
x
(1)
(t) = A(t)x(t) +B(t)u(t), (4.9)
y(t) = C(t)x(t) +D(t)u(t), (4.10)
gde je x vektor promenljivih stanja, u upravljački vektor, a y vektor izlaza.
Jednačina (4.9) se naziva jednačinom stanja, a jednačina (4.10) jednačinom
izlaza. Izlazi sistema su promenljive u koje merimo, odnosno promenljive ko-
jima želimo da upravljamo. Upravljačke (ulazne) promenljive su promenljive
pomoću kojih upravljamo. U svim modelima koje razmatramo u okviru ovog
poglavlja izlazna promenljiva jeste temperatura određenog poprečnog preseka
ili linearna kombinacija temperatura više poprečnih preseka razmatranog tela,
dok su upravljačke veličine formiraju na osnovu c
0
, c
1
i g. Promenljive stanja
(unutrašnje promenljive) imaju centralnu ulogu u definisanju dinamike po-
smatranog procesa, ali im se ne može uvek pridružiti jasno definisana fizička
4.1. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim
modelima sa distribuiranim parametrima 53
interpretacija. Matrice A, B, C i D sadrže koeficijente razmatrnog modela.
Dozvoljavamo da se ovi koeficijenti menjaju tokom vremena.
Napomena 4.1. Važno je napomenuti da su sva frakciona uopštenja jed-
načine provođenja toplote vremenski invarijantna. Dekompozicijom (3.63),
međutim, frakcione jednačine se aproksimiraju običnim diferencijalnim jedna-
činama sa vremenski promenljivim parametrima.
U odeljku 4.1 prikazujemo metodu razdvajanja promenljivih koja se uspe-
šno primenjuje u rešavanju različitih tipova parcijalnih diferencijalnih jedna-
čina. Takođe prikazujemo kako se ova metoda može primeniti u svrhe rešava-
nja problema optimalnog upravljanja sistema sa distribuiranim parametrima.
U odeljku 4.2 detaljno je objašnjeno uopštenje ove metode u slučaju uopštene
toplotne jednačine sa jednim dodatnim članom necelog reda, dok su u odeljku
4.3 ukratko razmatrana neka dalja uopštenja. Deo materijala prikazanog u
ovim odeljcima prethodno je publikovan u [2].
Svi frakcioni izvodi koji se javljaju u ovoj glavi su levi Riman-Ljuvilovi iz-
vodi sa donjom granicom (donjim terminalom) jednakim nuli. Uvodimo stoga
konvenciju (·)
(α)

0
D
α
t
(·). Parcijalne frakcione izvode po vremenu obeleža-
vaćemo sa

α
∂t
α
. Prvi i drugi izvod po prostornoj koordinati obeležavaćemo sa

∂x
i

2
∂x
2
, kao što je uobičajeno.
4.1 Približno rešavanja problema optimalnog
upravljanja klasičnim modelima sa
distribuiranim parametrima
Posmatrajmo klasičnu jednačinu toplotnog provođenja (4.1) u kojoj je
uzeto g ≡ 0
∂Q(x, t)
∂t
= D

2
Q(x, t)
∂x
2
. (4.11)
Pretpostavimo za početak homogene granične uslove Dirihleovog tipa
Q(0, t) = 0, (4.12)
Q(L, t) = 0. (4.13)
Početne uslove usvajamo u formi (4.8).
54 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Osnovna ideja metode razdvajanja promenljivih jeste pretpostaviti da se
rešenje jednačine toplotnog provođenja može naći u formi
Q(x, t) = a(t)φ(x), (4.14)
odnosno kao proizvod dve funkcije od kojih je jedna funkcija vremenske a
druga funkcija prostorne koordinate. Docnije će se ispostaviti da datu pret-
postavku valja modifikovati, odnosno da se rešenje zapravo dobija u nešto
složenijoj formi; videti izraz (4.26). Smenom ovako uvedene pretpostavke u
jednačinu (4.11) nalazimo
1
D
˙ a(t)
a(t)
=
φ
′′
(x)
φ(x)
. (4.15)
Leva strana dobijene jednakosti je funkcija vremena, dok je desna funkcija
prostora. Jedini načina na koji ove dve funkcije mogu biti jednake za svako
t i za svako x jeste ako su obe konstantne. Označimo datu konstantu sa c.
Uvrštavanjem izraza (4.14) u homogene granične uslove nalazimo
a(t)φ(0) = 0, (4.16)
a(t)φ(L) = 0. (4.17)
S obzirom da slučaj a ≡ 0 odbacujemo kao trivijalan, granični uslovi se svode
na
φ(0) = 0, (4.18)
φ(L) = 0. (4.19)
Prethodne izraze treba shvatiti kao granične uslove uz koje se rešava diferen-
cijalna jednačina
φ
′′
(x)
φ(x)
= c. (4.20)
Opšti oblik rešenja ove diferencijalne jednačine zavisi od znaka konstante c.
Ukoliko je c > 0, tada je rešenje
φ(x) = Ae
cx
+ Be
−cx
. (4.21)
Lako se pokazuje, međutim, da u ovom slučaju jedino trivijalno rešenje A =
B = 0 zadovoljava homogene početne uslove. Usvajamo stoga c < 0, te
uvodimo oznaku c = −λ
2
. Rešenje postavljene diferencijalne jednačine je
φ(x) = Asin(λx) + Bcos(λx). (4.22)
4.1. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim
modelima sa distribuiranim parametrima 55
Uvrštavanjem tako dobijenog rešenja u granične uslove nalazimo
B = 0, (4.23)
Asin(λL) = 0. (4.24)
Rešenje A = 0 isključujemo kao trivijalno. Jedina preostala mogućnost je
stoga λL = kπ, k ∈ N
0
. Dakle, funkcije φ možemo birati u formi
φ
k
(x) = Asin(

L
x), k ∈ Z (4.25)
gde celobrojnu konstantu k i realnu konstantu A možemo birati proizvoljno.
Usled linearnosti jednačine toplotnog provođenja, linearna kombinacija njenih
rešenja je takođe rešenje. Stoga pretpostavku (4.14) valja modifikovati tako
da glasi
Q(x, t) =


k=0
a
k
(t)φ
k
(x), (4.26)
gde je
1
D
˙ a
k
(t)
a
k
(t)
=
φ
′′
k
(x)
φ
k
(x)
= −λ
2
k
, (4.27)
λ
2
k
=

L
, (4.28)
φ(x) = sin(λ
k
x). (4.29)
Bez gubitka opštosti uzeto je A
k
= 1, s obzirom da se vrednosti različite
od 1 uvek mogu uzeti u obzir kroz a
k
. Funkcije a
k
nalazimo kao rešenja
diferencijalne jednačine
˙ a
k
+ λ
2
k
Da
k
= 0, (4.30)
odnosno kao
a
k
(t) = a
k
(0)e
−λ
2
k
Dt
. (4.31)
Konačno, rešenje jednačine toplotnog provođenja sa homogenim uslovima Di-
rihleovog tipa jeste
Q(x, t) =


k=0
a
k
(0)e
−λ
2
k
Dt
sin(λ
k
x). (4.32)
Jedina nepoznanica ostaju još početni uslovi a
k
(0). Njih nalazimo iz početnih
uslova jednačine toplotnog provođenja, pod pretpostavkom da se oni mogu
zapisati u formi
Q
0
(x) =


k=0
q
k
φ
k
(x). (4.33)
56 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t
a
k
(t)


k=1
k=2
k=3
k=4
Smer porasta
parametra k
Slika 4.2: Funkcije a
k
računate za k ∈ {1, 2, 3, 4} i a
k
(0) = 1. Jasno se vidi
da se sa porastom k vreme smirenja naglo smanjuje. Stoga se neposredno nakon
početnog trenutka ponašanje čitavog toplotnog procesa može uspešno aproksimirati
uzimajući u obzir samo nekoliko prvih članova.
Tada prostim poređenjem izraza (4.26) i (4.33) nalazimo
a
k
(0) = q
k
. (4.34)
Time je jednačina toplotnog provođenja sa zadatim homogenim graničnim
uslovima Dirihleovog tipa i početnim uslovima koji se mogu prikazati u formi
(4.33) rešena.
Na osnovu izraza (4.32) vidimo da se rešenje dobija u vidu superpozicije
izraza oblika
e
−λ
2
k
Dt
sin(λ
k
x) (4.35)
koje ćemo nazivati harmonicima. Dati se izrazi sastoje iz dva člana, od ko-
jih prvi određuje vremensku a drugi prostornu zavisnost rešenja. Za velike
vrednosti parametra λ
k
(za velike vrednosti parametra k) odgovarajući ekspo-
nencijalni član brzo iščezava, što za posledicu ima da se neposredno nakon
početnog trenutka uticaj viših harmonika gubi.
4.1. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim
modelima sa distribuiranim parametrima 57
Govoreći jezikom teorije upravljanja, vremenska konstanta koja odgovara
k-tom harmoniku je T
k
= (λ
2
k
D)
−1
. Najveća vremenska konstanta u sistemu
se naziva dominantna vremenska konstanta. Poznato je da se stanovišta
upravljanja komponente procesa koje se karakterišu vremenskom konstantnom
koja je za red veličina i više veća od dominantne mogu zanemariti. Stoga je,
sa stanovišta upravljanja, dovoljno uzeti samo mali broj harmonika. To je
upravo ideja korištena u [16].
4.1.1 Homogeni granični uslovi Robinovog tipa
Izraze (4.26) i (4.33) možemo interpretirati kao Furijeov sinusni razvoj
funkcija Q(x, t) i Q
0
(t) po prostornoj koordinati nad intervalom x ∈ [0, L].
Pošto je klasa funkcija koje se mogu razviti u red sinusa nad konačnim inter-
valom široka, vidimo da uvedene pretpostavke nisu stroge, odnosno da izve-
deno rešenje ima opštu važnost. Ukoliko specificirani homogeni granični uslovi
nisu Dirihleovog tipa, već su opštiji, dati recimo u Robinovoj formi, tada je i
dalje moguće koristiti sinusni razvoj, mada takva reprezentacija nije obavezno
najpogodnija.
Osnovna ideja je, zapravo, da se nađu trigonometrijske funkcije koje zado-
voljavaju odgovarajuće granične uslove na sličan način na koji sinusne funkcije
zadovoljavaju Dirihleove uslove (4.18), (4.19). Stoga tražimo rešenje diferen-
cijalne jednačine
φ
′′
(x) + λ
2
φ(x) = 0, (4.36)
uz granične uslove
b
00
φ(0) + b
01
φ

(0) = c
0
(t), (4.37)
b
10
φ(L) + b
11
φ

(L) = c
1
(t). (4.38)
Kao i ranije, opšte rešenje date diferencijalne jednačine je
φ(x) = Asin(λx) + Bcos(λx), (4.39)
gde je λ
k
= kπ/L, a koeficijenti A i B zavise od konkretne forme graničnih
uslova, tj. od vrednosti parametara b
ij
(i, j ∈ {0, 1}). Prateći identičan
postupak kao u slučaju Dirihleovih uslova, nalazimo da je
Q(x, t) =


k=0
a
k
(0)e
−λ
2
k
Dt
φ
k
(x). (4.40)
58 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Početne uslove a
k
(0) dobijamo ako pretpostavimo da je
Q
0
(x) =


k=0
q
k
φ
k
(x). (4.41)
Tada je a
k
(0) = q
k
.
Prikazani postupak možemo interpretirati i na nešto drugačiji način. Pre-
dložena interpretacija je nešto formalnija, ali pruža veću fleksibilnost. Većina
funkcija sa kojima manipulišemo su funkcije dva argumenta: prostorne koordi-
nate x i vremenske koordinate t. Za ma koju vrednost vremenske promenljive
t smatraćemo da su date funkcije kvadratno integrabilne u intervalu x ∈ [0, L],
tj. da pripadaju Lebegovom prostoru L
2
([0, L]). To je, kao što je poznato,
Hilbertov prostor sa skalarnim proizvodom [31, 67] definisanim na sledeći
način
⟨f, g⟩ =

L
0
f(x)g(x)dx. (4.42)
Odgovarajuća norma je definisana izrazom
||f|| =

⟨f, f⟩. (4.43)
Što se pomenutih i drugih pojmova funkcionalne analize tiče, pozivamo se na
[67, 31].
Funkcije φ
k
nazivamo svojstvenim funkcijama (eigenfunctions), a ko-
eficijente λ
k
svojstvenim vrednostima (eigenfunvalues) razmatranog pro-
blema [58]. Sa stanovišta daljeg izlaganja značajna osobina svojstvenih funk-
cija jeste ortogonalnost (u smislu skalarnog proizvoda (4.42))
⟨φ
i
, φ
j
⟩ =

L
0
φ
i
(x)φ
j
(x)dx = Φ
i
δ
ij
, (4.44)
gde je δ
ij
Kronekerov simbol
δ
ij
=
_
1 , i = j
0 , i ̸= j
, (4.45)
a Φ
k
kvadrat norme k-te svojstvene funkcije duž posmatranog tela
Φ
k
=

L
0
φ
2
k
(x)dx = ||φ
k
||
2
. (4.46)
4.1. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim
modelima sa distribuiranim parametrima 59
Za proizvoljnu funkciju prostorne koordinate f ∈ L
2
([0, L]), razvoj
f(x) =


k=0
f
k
φ
k
(x) (4.47)
nazivamo razvojem na svojstvene funkcije (eigenfunction expansion). Ko-
eficijenti f
k
su koeficijenti svojstvenog razvoja. Usled ortogonalnosti svojstve-
nih funkcija i bilinearnosti skalarnog proizvoda koeficijente svojstvenog ra-
zvoja nalazimo kao “projekcije” funkcije f na “pravce” definisane svojstvenim
funkcijama. Naime
< f, φ
n
>=<


k=0
f
k
φ
k
, φ
n
>=


k=0
f
k
< φ
k
, φ
n
>= f
n
Φ
n
, (4.48)
odnosno
f
n
=
1
Φ
n
< f, φ
n
>=
1
Φ
n
[f]
n
, (4.49)
gde je oznaka [f]
n
=< f, φ
n
> uvedena radi pojednostavljenja izraza koji će se
javljati u nastavku. Dakle, ukoliko pretpostavimo da funkcije Q(x, t) i Q
0
(x)
dozvoljavaju razvoj na sopstvene funkcije, tada određivanjem “projekcija” to-
plotne jednačine na “pravce” definisane svojstvenim funkcijama nalazimo
_
∂Q
∂t
_
n
=
_

2
Q

2
x
_
n

_


k=0
˙ a
k
(t)φ
k
(x)
_
n
=
_


k=0
a(t)φ
′′
k
(x)
_
n

_


k=0
˙ a
k
(t)φ
k
(x)
_
n
=
_


k=0
a(t)(−λ
2
k

k
(x)
_
n

˙ a
n
= −λ
2
n
a
n
Dobijemo identičnu jednačinu za koeficijente sopstvenog razvoja funkcije Q(x, t)
koju smo dobili ranije. Prikazani postupak je opštiji, i može se primeniti i u
slučajevima nehomogenih graničnih uslova i nenultog člana g(x, t) kada prosta
razmatranja na osnovu ideje razdvajanja promenljivih nisu adekvatna.
4.1.2 Nehomogeni granični uslovi
Razmatramo opšti slučaj nehomogenih graničnih uslova Robinovog tipa.
Rešenje biramo u obliku
Q(x, t) = Q
BC
(x, t) + V (x, t). (4.50)
60 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Pri tome, funkcija V zadovoljava homogene granične uslove
b
00
V (0, t) + b
01
∂V (0, t)
∂t
= 0 (4.51)
b
10
V (L, t) + b
11
∂V (L, t)
∂t
= 0 (4.52)
i dozvoljava razdvajanje promenljivih
V (x, t) =


k=0
a
k
(t)φ
k
(x). (4.53)
Uvrštavanjem izraza (4.50) u polazne, nehomogene granične uslove (4.51) i
(4.52) nalazimo
b
00
Q
BC
(0, t) + b
01
∂Q
BC
(0, t)
∂t
= c
0
(t), (4.54)
b
10
Q
BC
(L, t) + b
11
∂Q
BC
(L, t)
∂t
= c
1
(t), (4.55)
pri čemu su uzete u obzir relacije (4.51) i (4.52). Izbor konkretne forme funkcije
Q
BC
je donekle proizvoljan: ma koja funkcija koja zadovoljava (4.54) i (4.55)
je prihvatljiva. Usvajamo
Q
BC
(x, t) = k
0
c
0
(t)(L −x)
2
+ k
1
c
1
(t)x
2
, (4.56)
gde su
k
0
= (b
00
L
2
−2b
01
L)
−1
i (4.57)
k
1
= (b
10
L
2
+ 2b
11
L)
−1
. (4.58)
Lako se pokazuje da tako definisano Q
BC
zadovoljava granične uslove (4.54) i
(4.55).
Napomena 4.2. Ukoliko su granični uslovi definisani tako da je b
00
L
2

2b
01
L = 0 ili tako da je b
00
L
2
−2b
01
L = 0 tada se funkcija Q
BC
ne može birati
u formi (4.56) jer bi k
0
odnosno k
1
težili beskonačnosti. Ukoliko je, recimo,
b
00
L
2
−2b
01
L = 0 tada možemo birati Q
BC
= k
0
c
0
(t)(L−x)
3
+k
1
c
1
(t)x
2
; slično,
ukoliko je b
00
L
2
−2b
01
L = 0 možemo birati Q
BC
= k
0
c
0
(t)(L−x)
2
+k
1
c
1
(t)x
3
.
Naravno, ukoliko su oba razmatrana izraza jednaka nuli odgovarajuća forma
funkcije Q
BC
bi bila Q
BC
= k
0
c
0
(t)(L − x)
3
+ k
1
c
1
(t)x
3
. Ovakvi slučajevi
ne menjaju suštinski postupak koji izlažemo, jedino konretan oblik dobijenih
izraza; u nastavku ih stoga ne razmatramo.
4.1. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim
modelima sa distribuiranim parametrima 61
U cilju određivanja koeficijenata svojstvenog razvoja (funkcija a
k
) služimo
se identičnim postupkom koji smo koristili ranije: tražimo “projekcije” jedna-
čine provođenja toplote na “pravce” definisane svojstvenim funkcijama.
_
∂Q
∂t
_
n
=
_

2
Q

2
x
_
n

_
∂Q
BC
∂t
+


k=0
˙ a
k
(t)φ
k
(x)
_
n
=
_

2
Q
B
C

2
x
+


k=0
a(t)φ
′′
k
(x)
_
n

_
∂Q
BC
∂t
+


k=0
˙ a
k
(t)φ
k
(x)
_
n
=
_

2
Q
B
C

2
x
+


k=0
a(t)(−λ
2
k

k
(x)
_
n
,
te konačno
˙ a
n
= −λ
2
n
a
n
+
1
Φ
n
__
∂Q
BC
∂t
_
n

_

2
Q
B
C

2
x
_
n
_
. (4.59)
S obzirom da je
∂Q
BC
∂t
= k
0
˙ c
0
(t)(L −x)
2
+ k
1
˙ c
1
(t)x
2
, (4.60)

2
Q
BC
∂x
2
= 2k
0
c
0
(t) + 2k
1
˙ c
1
(t); (4.61)
(4.62)
jednostavno se pokazuje da važi
_
∂Q
BC
∂t
_
n
= k
0
˙ c
0
(t)
_
(L −x)
2
¸
n
+ k
1
˙ c
1
(t)
_
x
2
¸
n
, (4.63)
_

2
Q
BC
∂x
2
_
n
= 2k
0
c
0
(t)[1]
n
+ 2k
1
c
1
(t)[1]
n
. (4.64)
(4.65)
Uvođenjem oznaka
˜
P
n
=
_
(L −x)
2
¸
n
=

L
0
(L −x)
2
φ
n
(x)dx, (4.66)
˜
K
n
=
_
x
2
¸
n
=

L
0
x
2
φ
n
(x)dx, (4.67)
I
n
= [1]
n
=

L
0
φ
n
(x)dx. (4.68)
62 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Jednačinu (4.59) možemo zapisati u obliku
˙ a
n
= −λ
2
n
a
n
+
1
Φ
n
_
k
0
˙ c
0
(t)
˜
P
n
+ k
1
˙ c
1
(t)
˜
K
n
−2k
0
c
0
(t)I
n
−2k
1
c
1
(t)I
n
_
. (4.69)
4.1.3 Sličaj q ̸= 0. Približno rešavanje problema
optimalnog upravljanja
Nenulta vrednost funkcije g(x, t) ne menja opisani postupak. Jedino će
se sa desne strane projekcije toplotne jednačine javiti izraz oblika [g(x, t)]
n
.
Pretpostavimo da g(x, t) dozvoljava razvoj na sopstvene funkcije po x. Neka su
koeficijenti svojstvenog razvoja funkcije g(x, t) obeleženi sa q
n
(t)/Φ
n
, odnosno
neka je
g(x, t) =


k=0
g
n
(t)
Φ
n
φ
n
(x), (4.70)
tada je
[g(x, t)]
n
= g
n
(t), (4.71)
te je
˙ a
n
= −λ
2
n
a
n
+
1
Φ
n
_
k
0
˙ c
0
(t)
˜
P
n
+ k
1
˙ c
1
(t)
˜
K
n
_
+
1
Φ
n
(−2k
0
c
0
(t)I
n
−2k
1
c
1
(t)I
n
+ g
n
(t)) (4.72)
Jednačine (4.72) su diferencijalne jednačine prvog reda. Model dat u vidu
sistema konačno mnogo ovih jednačina nazivamo modelom u prostoru sta-
nja. Upravljačke promenljive u modelu su c
0
, c
1
i q
n
. Izlazna (upravljana)
promenljiva jeste, recimo, Q(x
t
, t) gde je x
t
prostorna koordinata poprečnog
preseka od interesa. Uvođenjem odgovarajućih vektorskih promenljivih, dati
se model može zapisati u formi (4.9), (4.10), a na tako formiran model mogu
se primeniti rezultati klasične teorije upravljanja opisani u prethodnoj glavi.
4.2 Uopštenje modela toplotnog provođenja
sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda
Posmatrajmo uopštenu jednačinu toplotnog provođenja
∂Q(x, t)
∂t
+ γ

α
Q(x, t)
∂t
α
=

2
Q(x, t)
∂x
2
+ g(x, t), (4.73)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 63
gde je α ∈ (0, 1) i γ ∈ R. Pretpostavljamo granične uslove Robinovog tipa
(4.2) i (4.3), te početne uslove (4.8).
Sledićemo postupak izložen u prethodnom odeljku. Pretpostavićemo re-
šenje u obliku (4.50), gde je V funkcija koja zadovoljava homogene granične
uslove (4.51), (4.52) i dozvoljava razvoj na sopstvene funkcije (4.53). Svoj-
stvene funkcije su date izrazom (4.22). Q
BC
biramo na osnovu (4.56), (4.57)
i (4.58).
Iz prethodnoh izlaganja jasno je da je u cilju iznalaženja raspodele tempera-
ture u posmatranom telu neophodno odrediti još samo koeficijente sopstvenog
razvoja funkcije V , tj. funkcije a
k
. Pogodan način da se to učini jeste odre-
đivanjem projekcija polazne parcijalne frakcione jednačine (4.73) na “pravce”
definisane svojstvenim funkcijama φ
n
, tj. na osnovu identiteta
_
∂Q(x, t)
∂t
+ γ

α
Q(x, t)
∂t
α
_
n
=
_
D

2
Q(x, t)
∂x
2
+ g(x, t)
_
n
. (4.74)
Usled bilinearnosti skalarnog proizvoda prethodni izraz se za svako n svodi na
_
∂Q(x, t)
∂t
_
n
+ γ
_

α
Q(x, t)
∂t
α
_
n
= D
_

2
Q(x, t)
∂x
2
_
n
+ [g(x, t)]
n
. (4.75)
Relacije na osnovu kojih se određuju funkcije a
n
nalazimo uvrštavanjem pret-
postavljenog rešenja (4.50), (4.53) u pojedine članove izraza (4.75). Kon-
kretno, za proizvoljno α ∈ (0, 1] važi

α
Q(x, t)
∂t
α
= k
0
(L −x)
2
c
(α)
0
(t) + k
1
x
2
c
(α)
1
(t) +


k=0
a
(α)
k
(t)φ
k
(x), (4.76)
te je
_

α
Q(x, t)
∂t
α
_
n
= k
0
˜
P
n
c
(α)
0
(t) + k
1
˜
K
n
c
(α)
1
(t) + Φ
n
a
(α)
n
(t). (4.77)
˜
P
n
i
˜
K
n
su definisani kao i ranije, izrazima (4.66) i (4.67), respektivno.
Slično, dvostrukim diferenciranjem po prostornoj koordinati nalazimo

2
Q(x, t)
∂x
2
= 2k
0
c
0
(t) + 2k
1
c
1
(t) +


k=0
a
k
(t)φ
′′
k
(x), (4.78)
64 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
te je
_

2
Q(x, t)
∂x
2
_
n
= 2k
0
I
n
c
0
(t) + 2k
1
I
n
c
1
(t) +
_


k=0
a
k
(t)φ
′′
k
(0)
_
n
= 2k
0
I
n
c
0
(t) + 2k
1
I
n
c
1
(t) +
_


k=0
−λ
2
k
a
k
(t)φ
k
(x)
_
n
= 2k
0
I
n
c
0
(t) + 2k
1
I
n
c
1
(t) −λ
2
n
Φ
n
a
n
(t), (4.79)
gde je I
n
definisano izrazom 4.68. Koeficijente svojstvenog razvoja funkcije
g(x, t) označićemo sa g
n
(t)/Φ
n
, videti izraz (4.70) i (4.71).
g(x, t) =


k=0
g
k
(t)
Φ
n
φ
k
(x). (4.80)
Nakon sređivanja, (4.77) se može zapisati u obliku
a
(1)
n
(t) + γa
(α)
n
+ λ
2
n
Da
n
(t) =
1
Φ
n
g
n
(t)

˜
P
n
k
0
Φ
n
L
_
c
(1)
0
(t) + γc
(α)
0
(t)
_
+
2k
0
I
n
Φ
n
Dc
0
(t)

˜
K
n
k
1
Φ
n
L
_
c
(1)
1
(t) + γc
(α)
1
(t)
_
+
2k
1
I
n
Φ
n
Dc
1
(t). (4.81)
Prethodno dobijene diferencijalne jednačine se moraju upotpuniti odgova-
rajućim skupom početnih uslova. Početne uslove koji se odnose na jednačine
(4.81) nalazimo određivanjem projekcija početnog uslova (4.8) na pravce svoj-
stvenih funkcija φ
n
, uzimajući u obzir pretpostavljeni oblik rešenja (4.50) i
(4.53),
a
n
(0) =
1
Φ
n
q
n
(0) −
˜
P
n
k
0
Φ
n
L
c
0
(0) −
˜
K
n
k
1
Φ
n
L
c
1
(0). (4.82)
Iako tačno opisuju polazni toplotni proces, frakcione diferencijalne jedna-
čine (4.81) nisu pogodne sa stanovišta naših daljih razmatranja, konkretno sa
stanovišta dekompozicije frakcionih izvoda i konačno generisanja optimalnog
upravljanja. Naime, u svakoj od ovih jednačina figurišu izvodi tri različite
promenljive: a
n
, c
0
i c
1
. Bilo bi znatno pogodnije ukoliko bi u svakoj od ovih
jednačina figurisali izvodi samo jedne promenljive. Uvodimo stoga pomoćne
promenljive ξ
n
na sledeći način
ξ
n
(t) = a
n
(t) +
˜
P
n
k
0
Φ
n
L
c
0
(t) +
˜
K
n
k
1
Φ
n
L
c
1
(t). (4.83)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 65
Jednačine (4.81) sada glase
ξ
(1)
n
(t) + γξ
(α)
n
(t) + λ
2
n

n
(t) =
1
Φ
n
g
n
(t)
+
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
Dc
0
(t) +
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
Dc
1
(t). (4.84)
Pripadajući početni uslovi se dobijaju transformacijom izraza (4.82),
ξ
n
(0) =
1
Φ
n
q
n
(0). (4.85)
Uvođenjem promenljivih ξ
n
eliminisana je potreba za izračunavanjem koeficije-
nata sopstvenog razvoja, tj. promenljivih a
n
. Razmatrani problem je moguće
rešavati isključivo pomoću pomoćnih (internih) promenljivih ξ
n
i upravljačkih
promenljivih c
0
, c
1
i q
n
. Temperatura tela se takođe može izraziti isključivo
putem ovih veličina. Smenom izraza (4.83) u (4.53), pa uvrštavanjem dobijene
jednačine u (4.50), uzimajući u obzir (4.56), nalazimo
Q(x, t) =
_
(L −x)
2
+


k=0
˜
P
k
φ
k
(x)
Φ
k
L
_
k
0
c
0
(t)
+
_
x
2
+


k=0
˜
K
k
φ
k
(x)
Φ
k
L
_
k
1
c
1
(t) +


k=0
ξ
k
(t)φ
k
(k) (4.86)
Nakon prvog koraka polazna parcijalna diferencijalna jednačina (4.73) sa
početnim uslovom (4.8) i graničnim uslovima (4.2) i (4.3) je predstavljena
u vidu sistema diferencijalnih jednačina (4.84) sa početnim uslovima (4.85).
Dobijene jednačine su međusobno raspregnute, u smislu da se mogu rešavati
nezavisno jedna od druge. Svaka od njih data je u obliku (3.87) i detalj-
nije je razmatrana u prethodnoj glavi. U proizvoljnom vremenskom trenutku
t > 0 temperatura poprečnog preseka sa prostornom koordinatom x data je
jednačinom (4.86).
Slično kao u klasičnom slučaju, vreme smirenja procesa opisanog jedna-
činom (4.84) naglo opada sa porastom n, kao što je ilustrovano slikom 4.3.
Stoga je sa stanovišta numeričkih izračunavanja, a pogotovo sa stanovišta
upravljanja dovoljno uzeti samo mali broj ovih jednačina u obzir.
66 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
vreme [s]


n=1
n=2
n=3
n=4
smer
porasta n
Slika 4.3: Funkcije ξ
n
računate za n ∈ {1, 2, 3, 4} i ξ
n
(0) = 1. Jasno se vidi
da se sa porastom n vreme smirenja naglo smanjuje. Stoga se neposredno nakon
početnog trenutka ponašanje čitavog toplotnog procesa može uspešno aproksimirati
uzimajući u obzir samo nekoliko prvih članova.
4.2.1 Korak 2: Svođenje frakcionih jednačina na
celobrojne
U ovom koraku primenjujemo ekspanzionu formulu (3.63) na način koji je
detaljno opisan u Odeljku 3.4. Ekspanziona formula, primenjena na promen-
ljive ξ
n
glasi
ξ
(α)
n
(t) =
ξ
n
(t)
t
α
A(α) +


i=2
B(α, i)
˜
W
ni
(t)
t
i−1+α
, (4.87)
gde su i B definisani izrazima (3.64) i (3.65), respektivno.
˜
W
ni
su pomoćne
funkcije koje nalazimo kao rešenja Košijevog problema
˜
W
(1)
ni
(t) = −(i −1)t
i−2
ξ
n
(t),
˜
W
ni
(0) = 0. (4.88)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 67
ξ
(1)
n
(t) = −
_
γ
A(α)
t
α
+ λ
2
n
D
_
ξ
n
(t) −


i=2
B(α, i)
t
i−1+α
˜
W
ni
(t) +
1
Φ
n
g
n
(t)
+
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
Dc
0
(t) +
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
Dc
1
(t). (4.89)
Ovako zapisana, jednačina (4.89) zajedno sa jednačinom (4.88) liči na klasičan
linearan model u prostoru stanja sa vremenski promenljivim koeficijentima, sa
tom razlikom da je broj promenljivih stanja neograničen. U datoj reprezen-
taciji, promenljive stanja su ξ
n
i W
ni
. Upravljačke promenljive su q
n
, c
0
i
c
1
.
4.2.2 Korak 3: Redukcija reda modela
Redukcija reda modela se postiže uzimanjem samo konačnog broja čla-
nova svojstvenog razvoja funkcije V , tj. samo konačnog broja članova sume
(4.53), te uzimanjem samo konačnog broja članova u dekompoziciji Atanacko-
vića i Stankovića (4.87). Postupak aproksimativne primene ekspanzije (3.63)
detaljno je razmatran u prethodnoj glavi. U suštini, izraze izvedene u prethod-
nim pododeljcima treba zamenihi aproksimacijama koje se dobijaju zamenom
beskonačnih suma konačnim. Konkretno, jednačinu (4.86) treba zaminiti sa
Q(x, t) ≈
_
(L −x)
2
+


k=0
˜
P
k
φ
k
(x)
Φ
k
L
_
k
0
c
0
(t)
+
_
x
2
+


k=0
˜
K
k
φ
k
(x)
Φ
k
L
_
k
1
c
1
(t) +
N
1
−1

k=0
ξ
k
(t)φ
k
(k), (4.90)
gde ξ
k
(t) tražimo kao rešenje početnog problema
ξ
(1)
n
(t) = −
_
γ
A
N
2
(α)
t
α
+ λ
2
n
D
_
ξ
n
(t) −
N
2

i=2
B(α, i)
t
i−1+α
˜
W
ni
(t) +
1
Φ
n
g
n
(t)
+
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
Dc
0
(t) +
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
Dc
1
(t), (4.91)
ξ
n
(0) =
1
Φ
n
q
n
(0). (4.92)
A
N
2
je definisano izrazom (3.86.
68 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Zapisaćemo dobijeni model u matričnom obliku. Ovaj oblik je daleko po-
godniji sa stanovišta upotrebe kako rezultata teorije upravljanja, tako i savre-
menih numeričkih programskih paketa. Neka je
x
n
(t) =
_
ξ
n
W
n2
. . . W
n(N
2
+1)
¸
T
, (4.93)
x(t) =
_
x
T
0
(t) x
T
1
(t) · · · x
T
N
1
−1
¸
T
, (4.94)
u = [c
0
(t) c
1
(1) q
0
(t) . . . q
N
1
−1
]
T
. (4.95)
Svaku od jednačina (4.91) zajedno sa pripadajućim jednačinama (4.88) mo-
žemo zapisati kao
x
(1)
n
(t) = A
n
(t)x
n
(t) +B
n
(t)u(t), (4.96)
gde je
A
n
(t) =
_
¸
¸
¸
¸
_

_
γ
A
N
2
(α)
t
α
+ λ
2
n
D
_

B(α,2)
t
2−1+α
. . . −
B(α,N
2
)
t
N
2
−1+α
−(2 −1)t
2−2
ξ
n
(t) 0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
ξ
n
(t) 0 · · · 0
_
¸
¸
¸
¸
_
, (4.97)
B
n
(t) =
_
¸
¸
¸
_
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
D
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
D 0 · · ·
1
Φ
n
· · · 0
0 0 0 · · · · · · · · · · · ·
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 · · · · · · · · · 0
_
¸
¸
¸
_
. (4.98)
Kompletan model zapisujemo u obliku
x
(1)
(t) = A(t)x(t) +B(t)u(t) (4.99)
gde su odgovarajuće matrice
A =
_
¸
¸
¸
_
A
0
0 · · · 0
0 A
1
· · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 · · · A
N
1
−1
_
¸
¸
¸
_
, B =
_
¸
¸
¸
_
B
0
B
1
.
.
.
B
N
1
−1
_
¸
¸
¸
_
. (4.100)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 69
4.2.3 Korak 4: Rešavanje problema optimalnog
upravljanja
U ovom pododeljku razmatraćemo više različitih problema optimalnog
upravljanja procesom toplotnih provođenja. Razmatrani problemi se razlikuju
po izboru ulazne (upravljanje) veličini, te po izboru kriterijuma optimalnosti.
Sve izlazne veličine koje budemo posmatrali biće skalarne veličine defini-
sane jednačinom
y(t) = Cx(t) +Du(t), (4.101)
gde su C i D matrice odgovarajućih dimenzija. Dozvoljavamo da se vrednosti
koeficijenata ovih matrica menjaju u vremenu. S obzirom da je y skalar,
možemo pisati
y
2
= y
T
y = (Cx +Du)
T
(Cx +Du)
= x
T
C
T
Cx + 2x
T
C
T
Du +u
T
D
T
Du. (4.102)
Zaključujemo da se svaki kriterijum optimalnosti koji uključuje kvadrat izlazne
promenljive može napisati u formi koja sadrži isključivo kvadratne članove po
promenljivima stanja i upravljanje. Dakle, u formi koja je detaljno razmatrana
u prethodnoj glavi.
Razmatraćemo najpre problem upravljanja temperaturom ciljnog preseka
razmatranog tela. Označimo prostornu koordinatu ciljnog preseka sa x
t
. Tem-
peraturu datog preseka ćemo smatrati izlazom sistema
y(t) = y
1
[x
t
](t) = Q(x
t
, t) = C[x
t
](t)x(t) +D[x
t
](t)u(t), (4.103)
gde je
C[x
t
](t) = [C[x
t
]
0
· · · C[x
t
]
N
1
−1
] , (4.104)
C[x
t
]
n
(t) = [φ
n
(x
t
) 0 · · · 0] , (4.105)
D[x
t
] =
__
(L −x
t
)
2
+


k=0
˜
P
k
φ
k
(x
t
)
Φ
k
L
_
k
0
_
x
2
t
+


k=0
˜
K
k
φ
k
(x
t
)
Φ
k
L
_
k
1
0 · · · 0
_
.
(4.106)
Potpuno analogno, možemo razmatrati problem upravljanja temperaturom
više različitih preseka. Tada se izlaz sistema može definisati kao ponderisana
suma temperatura datih preseka. Označimo sa x
l
∈ [0, L], l ∈ {1, . . . , m}
y(t) =
m

k=1
β
l
y[x
l
](t)
=
_
m

k=1
β
l
C[x
t
](t)
_
x(t) +
_
m

k=1
β
l
D[x
t
](t)
_
u(t). (4.107)
70 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
Koeficijenti β
l
određuju relativan značaj pojedinog ciljnog preseka u odnosu
na druge preseke.
Slično, ukoliko nas interesuje temperatura unutar čitavog tela, odnosno
želimo da uzmemo u obzir sve preseke, tada izlaz možemo definisati kao
y(t) =

L
0
β(x)y[x](t)dx =
_∫
L
0
β(x)C[x](t)dx
_
x(t)+
_∫
L
0
β(x)D[x](t)dx
_
u(t).
(4.108)
Funkcija β(x) određuje relativan značaj pojedinih preseka.
4.2.4 O jednom drugačijem pristupu rešavanju
problema sa graničnim uslovim Dirihleovog tipa
U ovom pododeljku posebno ćemo se pozabaviti problemom u kome se
javljaju granični uslovi Dirihleovog tipa. U ovom slučaju moguće je funkciju
Q
BC
birati u nešto jednostavnijem obliku u odnosu na (4.56); posledično će i
rezultujući aproksimativni model imati jednostavniju formu. Usvajamo
Q
BC
(x) =
L −x
L
c
0
(x) +
x
L
c
1
(x). (4.109)
Prethodno izloženi postupak se može primeniti bez izmena. Rešenje tra-
žimo u obliku (4.50), (4.53), pri čemu su svojstvene funkcije date izrazima
(4.29). Uvodeći oznake
P
n
= [(L −x)]
n
=

L
0
(L −x)φ
n
(x)dx, (4.110)
K
n
= [x]
n
=

L
0

n
(x)dx, (4.111)
nalazimo da su koeficijenti sopstvenog razvoja (funkcije a
n
(t)) rešenja počet-
nog problema
d
dt
a
n
(t) + γa
α
n
+ λ
2
n
Da
n
(t) =
1
Φ
n
g
n
(t)

P
n
Φ
n
L
_
d
dt
c
0
(t) + γc
α
0
_

K
n
Φ
n
L
_
d
dt
c
1
(t) + γc
α
1
_
, (4.112)
a
n
(0) =
1
Φ
n
q
n

P
n
Φ
n
L
c
0
(0) −
K
n
Φ
n
L
c
1
(0). (4.113)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 71
Sada je moguće postupiti identično kao ranije: pojednostaviti jednačine uvo-
đenjem pomoćnih promenljivih ξ
n
, te primeniti dekompoziciju (3.63) na tako
dobijeni model. Na ovom mestu prikazaćemo alternativan pristup koji je upo-
trebljen u [2] po ugledu na [16]. Uvodimo pomoćne upravljačke promenljive
v
0
i v
1
v
0
(t) =
d
dt
c
0
(t) +
M

m=1
γ
n 0
D
α
m
t
c
0
, (4.114)
v
1
(t) =
d
dt
c
1
(t) +
M

m=1
γ
n 0
D
α
m
t
c
1
. (4.115)
Jednačine (4.112) se mogu zapisati u obliku
d
dt
a
n
(t) + γa
α
n
+ λ
2
n
Da
n
(t) =
1
Φ
n
g
n
(t) −
P
n
Φ
n
L
v
0
(t) −
K
n
Φ
n
L
v
1
(t). (4.116)
Jednačine (4.116), (4.114) i (4.115) čine model sistema koji je, zajedno sa
početnim uslovima (4.113),
c
0
(0) = Q
0
(0), (4.117)
c
1
(0) = Q
0
(L) (4.118)
i jednačinama (4.50) i (4.53) potpuno ekvivalentan polaznoj parcijalnoj frak-
cionoj diferencijalnoj jednačini (4.73) sa Dirihleovim graničnim uslovima.
Primenjujući dekompoziciju Atanackovića i Stankovića na dobijene frakci-
one jednačine, nakon uzimanja samo konačnog broja članova u odgovarajućim
sumama, dobijamo
d
dt
a
n
(t) = −a
n
(t)γ
_
A
N
2
(α)
t
α
+ λ
2
n
D
_

N
2

i=2
˜
V
n,i
(t)γ
B(α, i)
t
i−1+α

P
n
Φ
n
L
v
0
(t) −
K
n
Φ
n
L
v
1
(t) +
1
Φ
n
g
n
(t). (4.119)
d
dt
c
0
(t) = −c
0
(t)γ
A
N
2
(α)
t
α

N
1

i=2
˜
U
0,i
γ
B(α, i)
t
i−1+α
+ v
0
(t), (4.120)
d
dt
c
1
(t) = −c
1
(t)γ
A(α)
t
α



i=2
˜
U
1,i
γ
B(α, i)
t
i−1+α
+ v
1
(t), (4.121)
72 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
gde su
˜
V
n,i
,
˜
U
0,i
i
˜
U
1,i
pomoćne promenljive koje odgovaraju veličinama a
n
, c
0
i c
1
, respektivno
d
dt
˜
V
n,i
(t) = −(i −1)t
i−2
a
n
(t),
˜
V
n,i
(0) = 0, (4.122)
d
dt
˜
U
0,i
(t) = −(i −1)t
i−2
c
0
(t),
˜
U
0,i
(0) = 0, (4.123)
d
dt
˜
U
1,i
(t) = −(i −1)t
i−2
c
1
(t),
˜
U
0,i
(0) = 0. (4.124)
Uvodeći vektorske veličine
a
n
=
_
a
n
˜
V
n,2
· · ·
˜
V
n,N
2
_
T
, (4.125)
c
0
=
_
c
0
˜
U
0,2
· · ·
˜
U
0,N
2
_
T
, (4.126)
c
1
=
_
c
1
˜
U
1,2
· · ·
˜
U
1,N
2
_
T
, (4.127)
u = [v
0
v
1
g
0
· · · g
N
2
]
T
, (4.128)
prethodne jednačine se mogu zapisati konciznije, u vektorskoj notaciji
d
dt
a
n
(t) = A
n
(t)a
n
(t) +B
n
(t)u(t), (4.129)
d
dt
c
0
(t) = A
c0
(t)c
0
(t) +B
c0
(t)u(t), (4.130)
d
dt
c
1
(t) = A
c1
(t)c
1
(t) +B
c1
(t)u(t). (4.131)
Pri tome je
A
n
(t) =
_
¸
¸
¸
¸
_

_
γ
_
A
N
2
(α)
t
α
+ λ
2
n
D
__
−γ
B(α,1)
t
2−1+α
· · · −γ
B(α,N
2
)
t
N
2
−1+α
−(2 −1)t
2−2
0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
0 · · · 0
_
¸
¸
¸
¸
_
, (4.132)
B
n
(t) =
_
¸
¸
¸
_
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
D
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
D 0 · · ·
1
Φ
n
· · · 0
0 0 0 · · · · · · · · · · · ·
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 · · · · · · · · · 0
_
¸
¸
¸
_
. (4.133)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 73
A
c0
(t) =
_
¸
¸
¸
_
−γ
A
N
2
(α)
t
α
−γ
B(α,2)
t
2−1+α
· · · −γ
B(α,N
2
)
t
N
2
−1+α
−(2 −1)t
2−2
0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
0 · · · 0
_
¸
¸
¸
_
, (4.134)
B
c0
(t) =
_
¸
¸
¸
_
1 0 · · · 0
0 0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 · · · 0
_
¸
¸
¸
_
, (4.135)
A
c1
(t) =
_
¸
¸
¸
_
−γ
A
N
2
(α)
t
α
−γ
B(α,2)
t
2−1+α
· · · −γ
B(α,N
2
)
t
N
2
−1+α
−(2 −1)t
2−2
0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
−(N
2
−1)t
N
2
−2
0 · · · 0
_
¸
¸
¸
_
, (4.136)
B
c1
(t) =
_
¸
¸
¸
_
0 1 · · · 0
0 0 · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 · · · 0
_
¸
¸
¸
_
. (4.137)
Odgovarajući početni uslovi u matričnom obliku glase
a
n
(0) =
_
a
n
(0) 0 . . . 0
¸
T
, (4.138)
c
0
(0) =
_
Q
0
(0) 0 . . . 0
¸
T
, (4.139)
c
1
(0) =
_
Q
0
(L) 0 . . . 0
¸
T
. (4.140)
Krajnju reprezentaciju u prostoru stanja nalazimo ukoliko formiramo vek-
tor promenljivih stanja
x =
_
c
T
0
c
T
1
a
T
0
· · · a
T
N
1
¸
T
. (4.141)
i upravljački vektor
u = [v
0
v
1
q
1
. . . q
N
2
] . (4.142)
Model u prostoru stanja koji aproksimira polazni frakcioni model sa distribu-
iranim parametrima glasi
d
dt
x(t) = A(t)x(t) +B(t)u(t), (4.143)
74 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
gde je
A(t) =
_
¸
¸
¸
_
A
c
(t) 0 · · · 0
0 A
0
(t) · · · 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 · · · A
N
1
(t)
_
¸
¸
¸
_
B(t) =
_
¸
¸
¸
_
B
c
(t)
B
0
(t)
.
.
.
B
N
1
(t)
_
¸
¸
¸
_
. (4.144)
4.2.5 Studija problema
Posmatrajmo toplotni proces opisan modelom
∂Q(x, t)
∂t
+

0.5
Q(x, t)
∂t
0.5
= D

2
Q(x, t)
∂x
2
. (4.145)
Dati model predstavlja specijalan slučaj jednačine 4.73 u kojoj je: γ = 1,
α = 0.5 i g(x, t) ≡ 0. Smatramo da je dužina posmatranog tela L = 1. Krajnji
vremenski trenutak je T = 1. Razmatramo slučaj Dirihleovih graničnih uslova
Q(0, t) = c
0
(t), (4.146)
Q(1, t) = 0, (4.147)
gde je c
0
(t) signal pomoću koga je moguće uticati na proces. Početni uslov
pretpostavljamo u obliku
Q(x, 0) = Q
0
(x) =
3

k=1
1
n
2
sin(

L
x). (4.148)
Početni uslovi je prikazan na slici 4.4. Promena temperature tela u odsu-
stvu upravljanja prikazana je na slici 4.5. S obzirom da su granični uslovi
specificirani u Dirihleovom obliku, usvajamo pristup izložen u prethodnom
pododeljku.
Linearni optimalni regulator sa kvadratnim kriterijumom
optimalnosti
Razmatrajmo najpre LQR problem. Posmatraćemo ciljni presek x = x
t
=
0.4 i optimalno upravljanje u odnosu na kriterijum optimalnosti
J =
1
2

1
0
_
Q(x
t
, t)
2
+ Ru
2
(t)
¸
. (4.149)
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 75
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
x
Q
0
Q
0
n=1
n=2
n=3
Slika 4.4: Početni uslov Q
0
(x). Isprekidanom linijom prikazani su harmonici
početnog uslova, odnosno komponente njegovog sopstvenog razvoja.
Svojstva odziva se mogu kontrolisti pomoću parametra R. Grafici zavisnosti
temperature ciljnog preseka i upravljačkog signala od vremena za različite vre-
dnosti parametra R prikazani su na slikama 4.6 i 4.7. Pri manjim vrednostima
ovog parametra manji je i relativni uticaj utrošenog upravljačkog napora na
ukupnu vrednost kriterijuma optimalnosti. Stoga je dobijeni odziv brži, ali je
upravljački signal većeg intenziteta. Pri veoma malim vrednostima ovog para-
metra, sistem će pokazivati oscilatorno ponašanje u zatvorenoj sprezi. Ukoliko
je vrednost parametra R velika, relativni značaj intenziteta upravljačke pro-
menljive na ukupnu vrednost kriterijuma optimalnosti je značajan, te će op-
timalna upravljačka strategija biti malog intenziteta, a rezultujući optimalni
odziv spor.
Relejno upravljanje
U slučaju relejnog upravljanja, kriterijum optimalnosti glasi
J =
1
2

1
0
_
1
2
Q(x
t
, t)
2
+ Ru(t)
_
, (4.150)
76 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.5
1
1.5
x
t
Q
Slika 4.5: Slobodno hlađenje tela, bez uticaja upravljačkih promenljivih.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
vreme (t)
Q(0.4, t)


R = 0.1
R = 0.01
R = 0.001
Slika 4.6: Optimalna trajektorija sistema za različite vrednosti parametra R u
kriterijumu (4.149).
4.2. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom
frakcionog reda 77
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
−8
−7
−6
−5
−4
−3
−2
−1
0
1
time (t)
v
0
(t)


R = 0.1
R = 0.01
R = 0.001
Slika 4.7: Optimalna upravljačka strategija u odnosu na kriterijum optimalnosti
(4.149).
i treba ga minimizovati uz ograničenje |u(t)| ≤ u
max
. Ponašanje procesa pod
uticajem optimalnog upravljanja za različite vrednosti parametra u
max
prika-
zano je na dijagramima 4.8 i 4.9. Osnovna karakteristika relejnog upravljanja
jeste da upravljačka promenljiva uzima jedino krajnje vrednosti unutar dozvo-
ljenog intervala. Otuda i ime dvopoložajni regulator. Sa porastom maksimalne
dozvoljene vrednosti upravljačke promenljive raste i brzina odziva, kao što je
prikazano na slici 4.8. Optimalna upravljačka strategija je prikazana na slici
4.9.
Prema najboljim saznanjima autora, dvopoložajno (relejno, bang-bang)
upravljanje je za sisteme frakcionog reda po prvi put razmatrano u [2]. Prika-
zana metoda koja se oslanja na dekompoziciju (3.63) dozvoljava razmatranje
problema ovog tipa bez obzira na njihovu dimenzionalnost. U svojim istra-
živanjima autor se bavio i problemima kod kojih je bilo struktura jednačina,
bilo kriterijum optimalnosti ne dozvoljava primenu Kalmanove teroije linear-
nih regulatora. U takvim slučajevima, potrebni uslovi optimalnosti dati su u
formi dvotačkastih graničnih problema (često velike dimenzije) koji su veoma
složeni sa stanovišta numeričkog rešavanja. Kako fizička interpretacija ova-
kvih sistema nije do kraja jasna, ovu činjenicu samo navodimo, bez konkretnih
numeričkih simulacija. Napominjemo da se slična studija nelinearnih sistema
78 Glava 4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima
0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
vreme (t)
Q(0.5, t)


u
max
= 0.1
u
max
= 0.2
u
max
= 0.5
Slika 4.8: Optimalna trajektorija sistema za različite vrednosti parametra u
max
u kriterijumu (4.150).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
time (t)
v
0
(t)
Slika 4.9: Optimalna upravljačka strategija u odnosu na kriterijum optimalnosti
(4.150).
4.3. Neka dalja uopštenja 79
može naći u [15].
4.3 Neka dalja uopštenja
Opisani postupak optimalnog upravljanja frakcionim toplotnim procesima
se neposredno proširuje na slučaj nešto opštijih modela. Konkretno, možemo
razmatrati proces opisan jednačinom
∂Q(x, t)
∂t
+
M

j=1
γ
j

α
j
Q(x, t)
∂t
α
j
= D

2
Q(x, t)
∂x
2
+ g(x, t), (4.151)
uz početne uslove (4.8) i granične uslove (4.2) i (4.3).
Opisani postupak se može primeniti bez izmena. Jedino jednačine (4.84)
treba zameniti jednačinama
ξ
(1)
n
(t) +
M

j=1
γ
m
ξ

j
)
n
(t) + λ
2
n

n
(t) =
1
Φ
n
g
n
(t)
+
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
Dc
0
(t) +
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
Dc
1
(t). (4.152)
Jednačine ovog tipa su detaljno razmatrane u odeljku 3.5.
Još opštije, možemo razmatrati procese opisane jednačinom
∂Q(x, t)
∂t
+

1
0
γ(α)

α
Q(x, t)
∂t
α
dα = D

2
Q(x, t)
∂x
2
+ g(x, t), (4.153)
uz neizmenjene početne i granične uslove. Jedina izmena u odnosu na postu-
pak opisan ranije jeste što jednačine (4.84) treba zameniti jednačinama
ξ
(1)
n
(t) +

1
0
γ(α)ξ
(α)
n
(t)dα + λ
2
n

n
(t) =
1
Φ
n
g
n
(t)
+
2LI
n
−λ
2
n
˜
P
n
Φ
n
L
k
0
Dc
0
(t) +
2LI
n
−λ
2
n
˜
K
n
Φ
n
L
k
1
Dc
1
(t). (4.154)
Date jednačine su detaljno razmatrane u odeljku 3.5.
GLAVA 5
Detekcija grešaka u sistemima
frakcionog reda
U ovom odeljku bavićemo se problemom detekcije grešaka, kvarova i dru-
gih abnormalnih i hazardnih stanja (fault detection and isolation, FDI) u
sistemima koji se opisuju frakcionim modelima. Rana detekcija grešaka je
od suštinske važnosti u industriji. Pravovremena detekcija abnormalnih sta-
nja može smanjiti broj neplaniranih zastoja u proizvodnji, smanjiti troškove
održavanja, te povoljno uticati na kvalitet proizvoda i produktivnost postro-
jenja. Sem materijalne koristi, rano otkrivanje hazardnih situacija štiti život
i zdravlje ljudi.
U ovom odeljku razmatramo procese koji se opisuju sistemima frakcionih
diferencijalnih jednačina. Dakle ne razmatramo modele koji uključuju parci-
jalne frakcione jednačine razmatrane u prethodnom odeljku. Naglašavamo da
se toplotni procesi, koji su detaljno razmatrani u prethodnom odeljku, često
opisuju upravo ovakvim procesima [28]. Što upravo čini vezu tekućeg odeljka
sa prethodnima.
Klizni režimi (sliding mode) estimacije i upravljanja razmatrani u nastavku
ovog rada detaljno su analizirani u radovima autora i saradnika [3, 7] koji su
među prvima koji se bave datom tematikom. Konkretno, problem detekcije i
izolacije grešaka (FDI) u sistemima koji se karakterišu frakcionom dinamikom
po prvi put je razmatran u ovim radovima.
Iscrpan pregled i uporedna analiza različitih postupaka za detekciju gre-
šaka u industrijskim postrojenjima može se naći u dobro poznatoj Izermano-
voj monografiji [68], te u trodelnom radu Venkatasubramanijana i saradnika
81
82 Glava 5. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda
[69, 70, 71]. Detaljan pregled različitih postupaka koji se zasnivaju na pozna-
vanju modela procesa (model-based FDI) prikazao je Ding [72].
U praksi se ponekad koriste nelinearni i prekidni regulatori i estimatori
čak i ako je objekat upravljanja odnosno estimacije linearan, kontinualan,
vremenski invarijantan sistem. Za razliku od klasičnih linearnih, vremenski
invarijantnih regulatora i estimatora ovakvi sistemi, makar u teoriji, mogu
obezbediti konačno vreme konvergencije greške upravljanja i estimacije ka
nuli. Još važnije, ovakvi algoritmi su dokazano veoma otporni (robustni) na
uticaj različitih poremećaja. Među pomenutim postupcima posebno mesto
zauzimaju tzv. klizni režimi (sliding mode) upravljanja i estimacije (poznati
takođe i pod nazivom algoritmi promenljive strukture – variable structure
control/estimation) [19, 21, 20].
Primena kliznih režima upravljanja i estimacije na sisteme necelog reda je
još uvek aktivna oblast istraživanja [3, 7, 8, 9]. Većina dosadašnjih istraživa-
nje se bavi klasičnim regulatorima u zatvorenoj sprezi po stanjima i klasičnim
observerima Luenbergerovog tipa. Čak su i elementarni pojmovi poput stabil-
nosti, kontrolabilnosti i observabilnosti još uvek nedovoljno istraženi u domenu
sistema necelog reda.
Na ovom mestu bavićemo se postupcima za detekciju grešaka u frakcionim
sistemima metodama zasnovanim na kliznim režimima drugog reda (second-
order sliding mode), koji su samo po sebi aktivna oblast istraživanja. Posma-
traćemo procese opisane formalizmom Kaputovih izvoda, s obzirom da oni
dozvoljavaju početne uslove u klasičnom obliku. Klasičan pristup podrazu-
meva da se greške modeluju u vidu spoljnih, nemerljivih signala koji deluju
na proces (tj. u vidu nepoznatih ulaza). Detekcija greške se tada svodi na
projektovanje observera (estimatora) nepoznatog ulaza (unknown input obse-
rver, UIO). Estimator nepoznatog ulaza jeste algoritam koji procenjuje vred-
nost nepoznatog ulaznog signala na osnovu vrednosti poznatih ulaza, merenih
izlaza i poznavanja dinamike procesa. Greške u sistemu je moguće modelo-
vati i na nešto drugačiji način: u vidu naglih i iznenadnih promena dinamike
procesa. U odnosu na ovakvo stanovište, prirodan matematički okvir za mo-
delovanje jeste formalizam prekidnih linearnih (afinih) modela (switched
linear (affine) model). U ovom okviru, sistem se u različitim vremenskim
trenucima opisuje različitim linearnim (ili afinim) modelima. Broj modela je
konačan i poznat. Neki od modela odgovaraju nominalnim (željenim) radnim
režimima, dok drugi odgovaraju abnormalnim (neželjenim) radnim stanjima.
Smatra se da je prethodnim eksperimentima modelovanje ponašanje sistema
u svakom od radnih režima. Ono što nije poznato jesu trenuci u kojima dolazi
do preključenja, odnosno do promene radnog režima sistema. U terminologiji
5.1. Estimacija poremećaja 83
prekidnih sistema, tekući radni režim se naziva diskretnim stanjem pro-
cesa. Detekcija greške se tada svodi na problem estimacije tekućeg diskretnog
stanja.
Razmatraćemo dva različita problema. U odeljku 5.1 prikazaćemo postu-
pak estimacije nepoznatog poremećaja koji deluje na poznati frakcioni sistem.
U odeljku 5.2 ćemo prikazati postupak detekcije grešaka na osnovu estimacije
tekućeg diskretnog stanja posmatranog procesa. S obzirom da su svi frakci-
oni izvodi koji se javljaju u ovoj glavi Kaputovi izvodi sa donjom granicom
jednakom nuli, uvodimo konvenciju (·)
(α)

C
0
D
α
t
(·).
5.1 Estimacija poremećaja
Posmatrajmo frakcioni sistem opisan afinom linearnom jednačinom
x
(α)
(t) = Ax(t) +Bu(t) +F +d(t), (5.1)
gde je x vektor unutrašnjih promenljivih, u vektor ulaznih promenljivih, dok
je d vektor poremećaja. Pretpostavićemo da su poremećaji glatke funkcije
vremena (u smislu koji će strogo biti definisan kasnije). A, Bi F su konstantne
matrice odgovarajućih dimenzija.
Napomena 5.1. Iako jednačina (5.1) liči na klasični model u prostoru stanja
(4.9), komponente vektora x se ne mogu smatrati stanjima procesa, jer po-
znavanje ovih veličina u određenom trenutku ne određuje jednoznačno dalji
sopstveni odziv sistema. Po ugledu na [3] koristimo termin unutrašnje pro-
menljive (internal variables).
Predlažemo estimator poremećaja (observer) sledeće strukture [8]
ˆ x
(α)
(t) = Aˆ x(t) +Bu(t) +F +w(t). (5.2)
Signal w nazivamo signalom injekcije observera, i računamo ga na sledeći
način:
e =
0
I
1−α
t
(ˆ x −x), (5.3)
w = w
1
+w
2
, (5.4)
w
1
= −k
1
e −k
2

|e|sign(e), (5.5)
˙ w
2
= −k
3
sign(e). (5.6)
84 Glava 5. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda
Estimator poremećeja date strukture je prethodno razmatran u literaturi [7].
Klasičnih, linearnih estimatori poremećaja zahtevaju poznavanje modela po-
remećaja i, čak i u odsustvu šuma, garantuju samo asimptotski tačnu estima-
ciju. Estimtori zasnovani na teoriji kliznih režima su u stanju da u konačnom
vremenu detektuju gotovo proizvoljan poremećaj. Konkretno, algoritam pre-
dložen u ovoj glavi zahteva jedino da signal poremećaja ima konačan prvi
izvod. Važi sledeće tvrđenje
Teorema 5.1 ([8]). Posmatrajmo sistem opisam frakcionim afinim modelom
(5.1), gde signali poremećaja imaju ograničene prve izvode
||
˙
d(t)|| ≤ ρ, ∀t > 0. (5.7)
|| · || označava L

normu. Ukoliko parametri algoritma (5.3)-(5.5) zadovolja-
vaju relacije
k
1
> 2

ρ, k
2
> 0, k
3
> ρ

k
1
, (5.8)
tada postoji 0 ≤ T < ∞ takvo da je
w
2
(t) = d(t) ∀t ≥ T. (5.9)
Efikasnost algoritma ilustrovaćemo sledećim numeričkim primerom. Dati
primer jasno ilustruje da, za razliku od linearnih estimatora, estimatori za-
snovani na teroiji kliznih režima ne zahtevaju poznavanje modela poremećaja.
Konkretno, istim algoritmom estimirani su konstantan i prostoperiodičan po-
remećaj.
5.1.1 Numerički primer
Posmatramo frakcioni sistem opisan modelom
x
(0.6)
=
_
−1 0
0 −2
_
x +
_
1
1
_
u +d, (5.10)
gde je d vektor nemerljivih poremećaja koje treba estimirati. Za potrebe ovog
primera, pretpostavimo da je signal poremećaja
d(t) =
_
1
sin(t)
_
h(t −0.5), (5.11)
gde je h Hevisajdov odskočni (step) signal.
Dati signal poremećaja ima ograničen prvi izvod za svako t ≥ 0.5 te stoga
Teorema 5.1 važi. Koeficijente estimatora možemo birati na sledeći način:
k
1
= 0.1, k
2
= 0.25, k
3
= 2. Stvarne i estimirane vrednosti poremećaja
prilazane su na slici 5.1.1.
5.2. Estimacija diskretnog stanja 85
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
d
1
0 1 2 3 4 5
−1
0
1
2
d
2
vreme (t)
Slika 5.1: Estimacija poremećaja. Stvarne vrednosti signala poremećaja su pri-
kazane punom, a estimirane vrednosti isprekidanom linijom. d
1
se odnosi na prvu
komponentu vektora poremećaja, a d
2
se odnosni na drugu.
5.2 Estimacija diskretnog stanja
Posmatrajmo prekidni frakcioni afin sistem
x
(α)
(t) = A
j(t)
x(t) +B
j(t)
u(t) +F
j(t)
, (5.12)
gde je j : R
+
→ {0, 1, ..., q} celobrojna funkcija vremena (tzv. komutacioni
signal). Za svako j, A
j
, B
j
i C
j
su fiksne matrice odgovarajućih dimenzija.
j(t) predstavlja tekuće diskretno stanje sistema. Praktično, neka od tih
stanja će odgovarati normalnim režimima rada, dok će druga stanja odgovara
neželjenim radnim uslovima. Problem detekcije greške se u ovom slučaju svodi
na problem estimacije tekućeg diskretnog stanja.
Pretpostavićemo da je komutacioni signal j(t) po delovima konstantan
j(t) = j
k
, t
k
≤ t < t
k+1
, j
k
∈ {0, 1, ..., q}, k ∈ N. (5.13)
Pri tome, pretpostavljamo da postoji maksimalna učestanost sa kojom sistem
menja stanja, odnosno
t
k+1
−t
k
≥ T
min
, ∀k ∈ N. (5.14)
86 Glava 5. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda
T
min
nazivamo minimalnim vremenom prebivanja (minimal dwell-time).
Predlažemo rešenje publikovano u [7]. Projektovaćemo q različitih obser-
vera. Observer sa rednim brojem i projektujemo pod pretpostavkom da se
sistem uvek nalazi u stanju i:
ˆ x
(α)
i
(t) = A
i
x(t) +B
i
u(t) +F
i
+v
i
(t). (5.15)
Od posebnog je značaja sposobnost observera sa kliznim režima da postigne
nultu grešku estimacije u konačnom vremenu. Ukoliko pažljivim projektova-
njem observera uspemo da postignemo da je to vreme manje od minimalnog
vremena prebivanja, tada će estimator uspeti da identifikuje svaku promenu
diskretnog stanja prekidnog sistema.
Neka je j(t) = j tekuće stanje sistema. Definišimo grešku estimacije i-tog
observera
e
i
(t) = ˆ x
i
(t) −x(t). (5.16)
Dinamike greške i-tog observera data je jednačinom
e
(α)
i
= (A
i
−A
j
)x(t) + (B
i
−B
j
)u(t) + (F
i
−F
j
) +v
i
, (5.17)
odnosno
e
(α)
j
= v
j
, (5.18)
e
(α)
i
= φ
j
i
(x, u, t) +v
i
, i ̸= j. (5.19)
Pri tome su
φ
j
i
(x, u, t) = (A
i
−A
j
)x(t) + (B
i
−B
j
)u(t) + (F
i
−F
j
). (5.20)
Kako bi bilo moguće identifikovati korektno stanje, neophodno je zahtevati
da funkcije φ
j
i
(x, u, t) nisu identički jednake nuli, odnosno da važi uslov
||φ
j
i
(x, u, t)|| ̸= 0. (5.21)
Dato ograničenje treba pre svega shvatiti kao ograničenje na dinamiku radnih
režima, ali takođe i kao ograničenje na trejektorije sistema, odnosno upra-
vljačke signale. Pretpostavićemo takođe da važi
||
d
dt
φ
j
i
(x, u, t)|| ≤ Φ ∈ R. (5.22)
5.2. Estimacija diskretnog stanja 87
Injekcioni član observera, v
i
, projektujemo na sledeći način
σ
i
=
0
I
1−α
t
(ˆ x
i
−x), (5.23)
v
i
= v
i1
+v
i2
, (5.24)
v
i1
= −k
1
σ
i
−k
2


i
|sign(σ
i
), (5.25)
˙ v
i2
= −k
3
sign(σ
i
). (5.26)
Dok se tekuće stanje estimira formulom
ˆ
j(t) = argmin
i
||v
2i
(t)||. (5.27)
Teorema 5.2. [8] Neka prekidni frakcioni sistem (5.12) zadovoljava uslove
(5.21) i (5.21), i neka su observeri projektovani prema relacijama (5.23)-
(5.26), tako da važi
k
1
> 2Φ, k
2
> 0, k
3
> Φ

k
1
, (5.28)
tada je
ˆ
j(t) = j(t), t
k−1
+ T ≤ t < t
k
, (5.29)
pod pretpostavkom da je T < T
min
, gde je T vreme konvergencije observera.
Napomena 5.2. Praktično se umesto signala R
i
(t) = ||v
2i
(t)|| kao rezidual
obično koristi njegova usrednjena vrednost
R
t
(t) =
1
δ

t
t−δ
||v
2i
(τ)||dτ, (5.30)
dok se estimirano diskretno stanje bira formulom
ˆ
j(t) = argmin
i
||R
i
(t)||. (5.31)
Napomena 5.3. Ponekad se čak i formule (5.30) i (5.31) pokazuju nedovoljno
robustnim za praktične primene. Osnovni razlog za to su, prema iskustvu au-
tora, greške modelovanja koje nastaju kada se nelinearni sistemi aproksimiraju
linearnim. Tada će u određenim radnim uslovima zapravo svi reziduali biti
znatno različiti od nule. Šta više, ponekad tekuće radno stanje neće proizvesti
najmanji srednji rezidual. U takvim prilikama jednostavne tehnike poređenja
neće biti adekvatne. Prikladnije je tada (5.31) zameniti sa
ˆ
j(t) = df (v
21
(t), v
22
(t), . . . , v
2q
(t)) , (5.32)
88 Glava 5. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda
gde je df (decision function) odgovarajuće nelinerno preslikavanje. Pogodno je
ovu funkciju formirati poznatim metodama veštačke inteligencije i mašinskog
učenja: pomoću vešračkih neuronskih mreža, kernel algoritama (kao što su
algoritmi vektora podrške, tj. suport vector machines), isl. Ovakav pristup
je detaljno analiziran u [7]. Detaljniji prikaz elemenata veštačke inteligencije
može se naći u [73, 74]
Prikazani postupak ćemo ilustrovati numeričkim primerom. Dati primer
ilustruje ponašanje reziduala u slučajevima kada je model procesa na osnovu
koga je projektovan observer korektan, kao i u slučajevima kada je observer
projektovan na osnovu pogrešnog modela. Jasno se vidi da, nakon konačnog
intervala vremena, rezidual koji odgovara observeru korektnog stanja postaje
jednak nuli, dok se reziduali drugih observera razlikuju od nule.
5.2.1 Numerički primer
Posmatrajmo prekidni frakcioni afin model sa q = 3 radna režima. Neka
su modeli datih radnih režima
x
(0.6)
=
_
−1 0
0 −2
_
x +
_
1
1
_
u (5.33)
x
(0.6)
=
_
0 1
−2 0
_
x +
_
1
0
_
u (5.34)
x
(0.6)
=
_
−6 −4
1.5 −1
_
x +
_
0
1
_
u (5.35)
. Pretpostavimo da se tekući radni režim menja na sledeći način
j(t) =
_
_
_
1 , 0 ≤ t < 2
2 , 2 ≤ t < 4
3 , 4 ≤ t < 6
(5.36)
Observeri su implementirani sa pojačanjima k
1
= k
2
= k
3
= 2. Rezultati
estimacije su prikazani na slikama 5.2.1 i 5.2.1. Reziduali su formirani na
osnovu izraza (5.30), gde je δ = 1s.
5.2.2 Eksperimentalni rezultati
Opisani postupak estimacije diskretnog stanja sistema primenićemo na pri-
meru problema detekcije grešaka u laboratorijskom postrojenju. Aparatura je
prikazana na slici 5.2.2.
5.2. Estimacija diskretnog stanja 89
0 1 2 3 4 5 6
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
d
i
s
k
r
e
t
n
o

s
t
a
n
j
e
0 1 2 3 4 5 6
−1
0
1
2
3
4
5
||w
2
||
vreme (t)
Slika 5.2: Estimacija diskretnog stanja sistema. Gornja slika prikazuje tekuće
stanje (komutacioni signal), a donja slika prikazuje reziduale koji odgovaraju razli-
čitim radnim režimima.
0 1 2 3 4 5 6
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
vreme (t)


stvarno diskretno stanj
estimirano diskretno stanje
Slika 5.3: Estimacija diskretnog stanja sistema. Punom linijom je prikazano
stvarno, a isprekidanom estimirano stanje.
90 Glava 5. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda
Slika 5.4: ”Feedback-ov laboratorijski sistem za upravljanje nivoom i protokom,
PROCON 38-100
Centrifugalna pumpa (P) povlači vodu iz donjeg rezervoara (TL) preko
sistema cevi u gornji rezervoar (TU). Protokom se može upravljati pomoću
elektromotornog servo-ventila (FV). Protok se meri pomoću turbinskog pro-
tokomera (FT). Nivo u gornjem rezervoaru se meri pomoću nivomera (LT)
koji radi na principu plovka.
Posmatramo neželjeno stanje koje nastaje kada se maksimalni protok koji
centrifugalna pumpa ostvaruje smanji za oko 70%. Identifikovana su dva mo-
dela, jedan za nominalni slučaj i drugi za slučaj smanjenog izlaznog protoka
pumpe.
f
(0.9)
(t) = −0.0186f(t) + 0.03v(t) −0.0043 (5.37)
f
(0.9)
(t) = −0.6532f(t) + 0.1412v(t) + 0.5082 (5.38)
Model nominalnog režima i režima kvara identifikovani su na osnovu mere-
nja ulaza i izlaza sistema posmatranog procesa. Vršena su dva eksperimenta;
jedna za nominalni režim, u kome pumpa radi punim kapacitetom, i druga za
režim kvara, u kome pumpa radi sa smanjenim kapacitetom. Vrednosti para-
metara modela su određene minimizacijom kvadrata greške merenih i simuli-
ranih odziva. Za fiksnu vrednost reda modela, problem određivanja parametar
je se može formulisati kao konveksan optimizacioni problem. Ovakav problem
ima jedinstveno rešenje koje se može naći efikasnim metodama. Red modela
određen je metodama linijske pretrage. Za svaki od identifikovanih modela
5.2. Estimacija diskretnog stanja 91
60 70 80 90 100 110
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
r
e
z
i
d
u
a
l
i


60 70 80 90 100 110
−0.5
0
0.5
1
1.5
vreme (t)
observer nominalnog rezima
observer rezima greske
Estimiran je
nominalni
rezim
Estimiran je
rezim greske
Slika 5.5: Detekcija greške. Gornja slika prikazuje reziduale koje generišu observer
nominalnog režima (puna linija) i observer režima greške (isprekidana linija). Donja
slika prikazuje estimirano diskretno stanje. Uspravna linija označava trenutaka
kada se stvarna greška javlja u sistemu.
projektovan je zaseban observer. Parametri observera su k
1
= 1, k
2
= 2,
k
3
= 0.5. Kao i ranije, reziduali su norme signala v
21
i v
22
. U cilju povećanja
otpornosti procedure na neumitno prisute greške modelovanja i merni šum,
korišteni su usrednjeni reziduali. Širina prozora usrednjavanja je δ = 1s.
Tokom eksperimenta, greška je aktivirana u trenutku t = 90s. Reziduali
koji odgovaraju projektovanim observerima prikazani su na slici 5.2.2, zajedno
sa procenjenim diskretnim stanjem, pri čemu 1 označava nominalni režim, a 0
režim greške. Napominjemo da je greška identifikovana za manje od 4 sekunde.
GLAVA 6
Zaključak
Rad posmatran u celini je posvećen teoriji optimalnog upravljanjima dina-
mičkim sistemima modelovanim frakcionim diferencijalnim jednačinama, kako
običnim tako i parcijalnim, te teoriji detekcije grešaka u sistemima koji se opi-
suju običnim frakcionim diferencijalnim jednačinama.
Nakon uvodnog poglavlja 1, u poglavlju 2 dat je pregled teorije frakcionog
računa. Poseban naglasak stavljen je na Riman-Ljuvilov i Kaputov pristup,
te na ona svojstva frakcionih operatora (operatora diferenciranja i integracije
proizvoljnog reda) koja su značajna sa stanovišta ove teze. U poglavlju 3
date je pregled teorije optimalnog upravljanja, kako sistemima koji se opisuju
klasičnim, celobrojnim modelima, tako i sistema čije se dinamičko ponaša-
nje opisuje frakcionim diferencijalnim jednačinama. Teorijski principi izneti u
ovoj glavi oslanjaju se na klasičnu teoriju varijacionog računa i Princip maksi-
muma L. S. Pontrjagina. U tom smislu, ključni rezultat jeste Ojler-Lagranževa
jednačina (3.13), odnosno njeno uopštenje u slučaju kada funkcional sadrži i
izvode necelog reda (3.33). Napominjemo da, iako je jednačina (3.13) prvi
put izvedena još u osamnaestom veku, njeno frakciono uopštenje (3.33) je
tek nedavno prvi publikovao O. P. Agraval [11]. Ključno svojstvo frakcione
Ojler-Lagranževe jednačine jeste da se u njoj jednovremeno javljaju i levi i de-
sni frakcioni izvodi, čak i ukoliko je kriterijum optimalnosti formulisan samo
pomoću operatora jedne vrste. Posledično, potrebni uslovi optimalnosti pri re-
šavanju problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima dati su u formi
diferencijalnih jednačina koje sadrže i leve i desne frakcine izvode. Čak i nu-
meričkim metodama, jednačine ovog tipa je veoma teško rešavati [14, 53, 75].
U ovoj tezi, rešavanje diferencijalnih jednačina takve vrste se u potpunosti
93
94 Glava 6. Zaključak
izbegava primenom odgovarajuće dekompozicije frakcionog izvoda, konkretno
dekompozicije (3.63), koju su predložili Atanacković i Stanković [13, 54] i koja
je detaljno prikazana u odeljku 3.4. Primenom ove dekompozicije, posmatrani
frakcioni model procesa se može prikazati u vidu sistema beskonačno mnogo
diferencijalnih jednačina prvog reda. Samo relativno mali broj dobijenih jed-
načina neophodan je za potrebe numeričkog izračunavanja rešenja frakcionih
jednačina, pa dakle i za potrebe izračunavanja optimalnog upravljanja, kao
što je ilustrovano slikom 3.5.1. Optimalno upravljanje u odnosu na dobijeni
približni model konačnog reda može se odrediti klasičnim tehnikama zasno-
vanim na Hamiltonovom formalizmu i Principu maksimuma. Konkretno, za
ovako dobijeni model mogu se projektovati linearni kvadratni (LQR) i relejni
(bang-bang) regulator. S obzirom da se optimalno upravljanje projektuje u
odnosu na približni model, dati se postupak u ovoj tezi naziva suboptimalnim.
Napominjemo da je prikazani postupak približnog izračunavanja optimalnog
upravljanja frakcionim sistemima prvi put predložen u [15]. Po ugledu na
pomenuti rad bavili smo se diferencijalnim jednačinama u kojima je najveći
izvod celobrojan, konkretno prvog stepena, čime je zadražana klasična forma
početnih uslova. Razmatrali smo modele u kojima, sem izvoda prvog reda,
figurišu i jedan (3.87) ili više (3.106) članova sa frakcionim izvodom reda
manjim od jedan. Takođe smo razmatrali i problem u kome je proces opi-
san diferencijalnom jednačinom u kojoj se javlja frakcioni izvod raspodeljenog
(distribuiranog) reda (3.117). Primena dekompozicije (3.63) na rešavanje pro-
blema optimalnog upravljanja sistemima opisanim modelima (3.106) i (3.117)
predstavlja jedan od originalnih doprinosa ove teze.
U odeljku 4 predstavljen je originalan metod za optimalno (odnosno, su-
boptimalno) upravljanje sistemima opisanim parcijalnim frakcionim diferenci-
jalnim jednačinama provođenja toplote (4.73), (4.151) i (4.153). U prvom ko-
raku predloženog postupka vrši se razdvajanje promenljivih metodom razvoja
na sopstvene funkcije kroz uopštenje postupka koji je za klasične toplotne pro-
cese prikazao D. Petrovački [16]. Na taj način, polazni model formulisan u
vidu jedne frakcione parcijalne jednačine ekvivalentno se predstavlja sistemom
beskonačno mnogo frakcionih diferencijalnih jednačina. Za potrebe numerič-
kog izračunavanja, međutim, dovoljno je izeti u obzir samo mali broj ovih
jednačina, kao što je ilustrovano slikama 4.2 i 4.3. Svaka od dobijenih frakcio-
nih diferencijalnih jednačina se potom dekomponuje na sistem diferencijalnih
jednačina prvog reda primenom dekompozicije (3.63), čime se dobija približni
model visoke dimenzionalnosti u kome figurišu jedino diferencijalne jedna-
čine prvog reda. Ovako dobijene jednačine se dalje tretiraju Pontrjaginovim
formalizmom za iznalaženje optimalne strategije upravljanja, koja u konkret-
95
nom slučaju, usled približnosti modela, ima suboptimalan karakter. Bliže su
razmatrane dve široke klase problema, problem projektovanja linearnog opti-
malnog regulatora i problem relejnog (dvopoložajnog, bang-bang) upravljanja.
U prvom slučaju optimalno upravljanje i optimalna upravljačka strategija se
dobijaju u dva koraka, rešavanjem dva početna (Košijeva) problema. Najpre
se retrogradno reši Rikatijeva jednačina kako bi se odredio optimalni zakon
upravljanja, a potom se određuje optimalna trajektorija sistema. U slučaju
relejnog upravljanja, optimalna upravljačka strategija i optimalna trajekto-
rija se određuju jednovremeno, rešavanjem dvotačkastog graničnog problema.
Problemi ovog tipa se rešavaju uz kod koga se dobijaju potrebni uslovi opti-
malnosti u formi dvotačkastog graničnog problema, koji se rešava uz znatne
numeričke poteškoće. U tom smislu, ključan korak u primeni predloženog po-
stupka jeste izbor broja pomoćnih promenljivih koje se uvode razvojem na
parcijalne razlomke i dekompozicijom (3.63). Uvođenjem malog broja ovih
promenljivih, približni model ne bi odgovarao polaznom u dovoljnoj meri.
Uvođenjem prevelikog broja ovih promenljivih onemogućilo bi se efikasno nu-
meričko izračunavanje optimalne upravljačke strategije. Razmatranja u ovoj
glavi su ilustrovana konkretnim primerom u pododeljku 4.2.5.
Autor je svestan da su u ovom radu prikazani tek polazn koraci u rešava-
nju problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima sa raspodeljenim
parametrima, tj. sistemima čija se dinamika opisuje parcijalnim frakcionim
diferencijalnim jednačinama (na primer nelinearnom jednačinom provođenja
toplote [59] koja bi se proširila odgovarajućim frakcionim članovima). Is-
kustvo autora u rešavanju ovog i sličnih problema, međutim, ukazuje da se
prikazana metoda može sa velikom pouzdanišću primeniti. Ozbiljan test pre-
dloženih postupaka, a jednovremeno i dalji pravac istraživanja, bila bi svakako
studija procesa opisanih nelinearnim frakcionim diferencijalnim jednačinama,
odnosno studija problema optimalnog upravljanja ovakvim procesima sa i bez
ograničenja na komponente upravljanja.
U odeljku 5 razmatrani su problemi detekcije grešaka u sistemima koji se
opisuju frakcionim diferencijalnim jednačinama. Bavili smo se modelima sa
proporcionalnim redovima frakcionog izvoda (commensurate fractional order
models), formulisanim uz oslonac na Kaputovu definiciju (2.33). Modeli ovog
tipa su korišteni u literaturi za opis toplotnih procesa [28], što predstavlja
vezu ovog odeljka sa prethodnim. Kaputov formalizam je odabran u cilju
zadržavanja klasične forme početnih uslova. Razmatrana su dva problema:
problem detekcije ulaznog poremećaja i problem estimacije radnog režima.
U prvom slučaju, greška (kvar, abnormalne stanje) u sistemu je uzroko-
vano dejstvom spoljašnjeg signala koji nastoji da pomeri sistem iz željene
96 Glava 6. Zaključak
radne tačke. U pododeljku 5.1 prikazani su postupci pomoću kojih se vred-
nost takvog poremećaja može estimirati. Dobijena estimacija se kasnije može
upotrebiti za potrebe kompenzacije dejstva poremećaja u okviru odgovarajuće
upravljačke strategije. Algoritam estimacije, po prvi put predložen u [9], za-
sniva se na teoriji kliznih režima estimaicije i upravljanja drugog reda (second
order sliding mode), razvijen je u saradnji sa kolegama A. Pisanom i E. Usaijem
sa Univerzitet u Kaljariju i predstavlja jedan od originalnih doprinosa ove teze.
Primena teorije kliznih režima omogućava estimaciju poremećaja proizvoljnog
oblika, uz jedino ograničenje da je prvi izvod (tj. brzina promene vrednosti)
signala poremećaja konačan. To je markantna razlika estimatora zasnovanih
na teoriji kliznih režima u odnosu na linearne estimatore koji zahetvaju da je
model poremećaja unapred poznat [43]. Takođe, za razliku od linearnih esti-
matora, predloženi algoritam garantuje (u odsustvu mernog šuma) konačno
vreme konvergencije greške estimacije ka nuli. Svojstva predloženog algoritma
formalno su iskazana Teoremom 5.1.
U drugom slučaju, smatramo da se abnormalno ponašanje manifestuje pro-
menom dinamičkih karakteristika procesa. Konkretno, smatramo da je jedan
model validan u normalnom režimu rada, dok je drugačiji model odgovarajući
u režimu kvara. Pri tome, različitim kvarovima u sistemu mogu odgovarati
različiti modeli, te se na taj način mogu razlikovati različite vrste kvarova. U
tom smislu, možemo posmatrati kompletan model u svetlu teorije prekidnih
sistema (switched systems), kod kojih se jedan proces modeluje većim brojem
linearnih modela. U datom trenutku vremena samo je jedan od ovih mo-
dela aktivan, i on definiše tekuća dinamička svojstva procesa. Tekuće stanje
(redni broj aktivnog modela, ukoliko ih numerišemo na odgovarajući način)
jeste vremenski zavisna promenljiva (signal) koja uzima celobrojne vrednosti.
Dati signal nazivamo komutacionim signalom, odnosno diskretnim stanjem
prekidnog sistema. Problem detekcije grešaka u sistemu se u ovom slučaju
svodi na estimaciju vrednosti komutacionog signala. U odeljku 5.2 predložen
je algoritam za detekciju diskretnog stanja koji se zasniva na teoriji kliznih
režima drugog reda. Dati algoritam je takođe razvijen u saradnji sa kolegama
sa Univerziteta u Kaljariju [8]. Svojstva predloženog algoritma prikazana su
Teoremom 5.2.
Izlaganja u odeljku 5, iako formalno rigidna, imaju svoju jasnu praktičnu
primenu i testirana su na industrijskim i laboratorijskim postrojenjima. U
samom radu, u pododeljku 5.2.2, prikazani su rezultati testiranja na labora-
torijskim postrojenjima, s obzirom da podaci iz industrije nisu bili dostupni
autoru sa punim pravom publikovanja.
97
Posebno napominjemo da je deo istraživanja sproveden i finansiran u okviru
sedmog okvirnog projekta (FP7) pod nazivom ”Power Plant Robustification
based on Fault Detection and Isolation Algorithms”, finasiranog od strane
Evropske Komisije (European Commision - Information Society and Media),
broj ugovora INFSO-ICT-224233.
Bibliografija
[1] Milan R. Rapaić and Željko Kanović. Time-varying pso – convergence
analysis, convergence-related parameterization and new parameter ad-
justment schemes. Information Processing Letters, 109(11):548–552,
2009.
[2] Milan R. Rapaić and Zoran D. Jeličić. Optimal control of a class of
fractional heat diffusion systems. Nonlinear Dynamics, 62(1–2):39–51,
2010.
[3] Alessandro Pisano, Milan R. Rapaić, Zoran D. Jeličić, and Elio Usai.
Sliding order mode approaches to the robust regulation of linear multi-
variable fractional order systems. International Journal of Robust and
Nonlinear Control, 20(18):2045–2056, 2010.
[4] Jovan K. Popović, Milica T. Atanacković, Ana S. Pilipović, Milan R. Ra-
paić, Teodor M. Atanacković, and Stevan Pilipović. A new approach to
the compartmental analysis in pharmacokinetics - fractional time evolu-
tion of diclofenac. Journal of Pharmacokinetics and Pharmacodynamics,
37(2):119–134, 2010.
[5] Jovan K. Popović, Milica T. Atanacković, Ana S. Pilipović, Milan R. Ra-
paić, Teodor M. Atanacković, and Stevan Pilipović. Remarks on the mass
balance for multi-compartmental models; a nonlinear compartmental mo-
del. Journal of Pharmacokinetics and Pharmacodynamics, 37(2):217–220,
2010.
[6] Milan R. Rapaić and Tomislav B. Šekara. Novel direct optimal and in-
direct method for discretization of fractional systems. Electrical engine-
ering, in press (DOI:10.1007/s00202-011-0195-5), 2011.
99
100 Bibliografija
[7] Alessandro Pisano, Milan R. Rapaić, Zoran D. Jeličić, and Elio Usai. On
second-order sliding mode control of fractional-order dynamics. Procee-
dings of the 2010 American Control Conference (ACC 2110), 2010.
[8] Alessandro Pisano, Elio Usai, Milan R. Rapaić, and Zoran D. Jeličić.
Second order sliding mode approaches to disturbance estimation and fault
detection in fractional order systems. 18th IFAC World Congress (under
review), 2010.
[9] Milan R. Rapaić, Zoran D. Jeličić, Alessandro Pisano, and Elio Usai.
Second order sliding modes and soft computing techhniques for fault de-
tection. Proceedings of the 8th European Workshop on Advanced Control
and Diagnosis (ACD 2110), 2010.
[10] Anatoly A. Kilbas, Hari M. Srivastava, and Juan J. Trujillo. Theory and
applications of fractional differential equations. Elsevier, Boston, 2006.
[11] Ohm Parkash Agrawal. Formulation of euler-lagrange equations for frac-
tional variational problems. Journal of Mathematical Analysis and Ap-
plications, 272:368–379, 2002.
[12] Lav Semionovich Pontryagin. Optimal regulation processes. American
Mathematical Society Translations, 12:321–339.
[13] Teodor M. Atanacković and Bogoljub Stanković. An expansion for-
mula for fractional derivatives. Fractional Calculus and Applied Analysis,
7:365–378, 2004.
[14] Teodor M. Atanacković and Bogoljub Stanković. On a class of dif-
ferential equations with left and right fractional derivatives. ZAMM,
87(7):537–546, 2007.
[15] Zoran D. Jeličić and Nebojša D. Petrovački. Optimality conditions and
a solution scheme for fractional optimal control problems. Structural and
Multidisciplinary Optimization, 38:571–581, 2009.
[16] Dušan P. Petrovački. Optimal control of a heat conduction problem.
Journal of Applied Mathematical Physics, 26:436–480, 1975.
[17] R. E. Kalman. Contributions to the theory of optimal control. Boletin
de la Sociedad Matematica Mexicana, 5:102–119, 1960.
Bibliografija 101
[18] Božidar D. Vujanović and Dragan T. Spasić. Metodi optimizacije. Uni-
verzitet u Novom Sadu, Fakultet tehničkih nauka, 1997.
[19] Perruquetti Wilfrid and Jean Pierre Barbot. Sliding Mode Control in
Engineering. Marcel Dekker Inc., 2002.
[20] K. David Young, Vadim I. Utkin, and
¨
Umit
¨
Ozguner. A control engineer’s
guide to sliding mode control. IEEE Transactions on Control Systems
Technologies, 7(3):328–342, 1999.
[21] Giorgio Bartolini, Leonid Fridman, Alessandro Pisano, and Elio Usai.
Modern Sliding Mode Control Theory: New Perspectives and Applications.
Springer, 2008.
[22] Keith B. Oldham and Jerome Spanier. The fractional calculus - The-
ory and applications of differentiation and integration to arbitrary order.
Academic Press Inc., San Diego, 1974.
[23] Kenneth S. Miller and Berthram Ross. An introduction to the fractional
calculus and fractional differential equations. John Wiley and Sons, New
York, 1993.
[24] Igor Podlubny. Fractional differential equations. Academic Press, San
Diego, 1999.
[25] Richar L. Magin. Fractional Calculus in Bioengineering. Begell House,
Inc., 2006.
[26] S. G. Samko, Anatoly A. Kilbas, and O. I. Marichev. Integrali i izvodi
razlomljenog reda i neke njihove primene (na ruskom). Nauka i tehnika,
Minsk, 1987.
[27] Alexander I. Saichev and Wojbor A. Woyczinsky. Distributions in the
Physical and Engineering Sciences, volume 1. Birkh auser, 1997.
[28] J. Sabatier J., Ohm Parkash Agrawal, and J. A. Tenreiro Machado.
Advances in fractional calculus. Springer-Verlag, 2007.
[29] M. West, M. Bologna, and P. Grigorini. Physics of fractional calculus.
Springer-Verlag, 2003.
[30] Eberhard Freitag and Rolf Busam. Complex analysis. Springer-Verlag,
Berlin Heidelberg, 2005.
102 Bibliografija
[31] Stevan Pilipović. Teorija mere. Univerzitet u Novom Sadu, Prirodno-
matematički fakultet.
[32] Igor Podlubny. Geometric and physisical interpretation of fractional in-
tegration and fractional differentiation. Fractional Calculus and Applied
Analysis, 5(4):367–386, 2002.
[33] Carl F. Lorenzo and Tom T. Hartley. Initialization, conceptualization
and application in the generalized fractional calculus. Technical report,
NASA Center for Aerospace Information, December 1998.
[34] Bogoljub Stanković and Stevan Pilipović. Teorija distribucija. Institut
za matematiku, Prirodno-matematicki fakultet, Novi Sad, 1983.
[35] Milić R. Stojić. Sistemi automatskog upravljanja. Stilos, Beograd, 2006.
[36] Igor Podlubny. Fractional order systems and pi
α
d
µ
controllers. IEEE
Transactions on Automatic Control, (44):208–214, 1999.
[37] Michele Caputo. Linear models of dissipation whos q is allmost frequ-
ency independent ii. Geophysical Journal of Royal Astronomical Society,
13:529–539, 1967.
[38] Božidar D. Vujanović and Teodor M. Atanacković. An Introduc-
tion to Modern Variational Techniques in Mechanics and Engineering.
Birkh auser, 2003.
[39] Carl F. Lorentzo and Tom T. Hartley. Variable order and distributed
order fractional operators. Nonlinear Dynamics, 29:57–98, 2002.
[40] Bruce van Brunt. Calculus of variations. Springer-Verlag, 2004.
[41] I. M. Gelfand and S. M. Fomin. Calculus of Variations – Revised English
Edition Translated and Edited by R. A. Silverman. Prentice-Hall, Inc.,
Englewood Clifs, New Jersey, 1963.
[42] Jan C. Willems. 1696: The birth of optimal control. Proceeding of the
35th Conference on Decision and Control, Cobe, Japan, 1996.
[43] Karl J.
˚
Astr¨om and Bj¨ orn Wittenmark. Computer Controlled Systems –
Theory and Design. Prentice-Hall, 3 edition, 1997.
[44] Fred Riewe. Nonconservative hamiltonian and lagrangian mechanics.
Physical Review E, 53(2):1890–1899, 1996.
Bibliografija 103
[45] Fred Riewe. Mechanics with fractional derivatives. Physical Review E,
55(3):3581–3592, 1997.
[46] Ohm Parkash Agrawal. Fractional variational calculus and the trans-
verzality conditions. Journal of Physics A: Mathematical and General,
39:10375–10384, 2006.
[47] Ohm Parkash Agrawal. Generalized euler-lagrange equations and trans-
verzality conditions for fvps in terms of the caputo derivative. Journal of
Vibration and Control, 13:1217–1237, 2007.
[48] Teodor M. Atanacković, S. Konjik, and Stevan Pilipović. Variational
problems with fractional derivatives: Euler-lagrange equations. Journal
of Physics A: Mathematical and Theoretical, 41:1–12, 2008.
[49] Ohm Parkash Agrawal and Dimitru Baleanu. Hamiltonian formulation
and a direct numerical scheme for fractional optimal control problems.
Journal of Vibration and Control, 13:1269–1280, 2007.
[50] Ricardo Almeida and Delfim F. M. Torres. Calculus of variations with
fractional derivatives and fractional integrals. Applied Mathematics Let-
ters, 22:1816–1820, 2009.
[51] Ricardo Almeida and Delfim F. M. Torres. Necessary and sufficient
conditions for the fractional calculus of variations with caputo drivati-
ves. Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation,
16:1490–1500, 2011.
[52] Nuno R. O. Bastos, Rui A. C. Ferreira, and Delfim F. M. Torres. Discrete-
time fractional variational problems. Signal Processing, 91(3):513–524,
2011.
[53] Dimitru Baleanu and Juan J. Trujillo. On exact solutions of a class of
fractional euler-lagrange equations. Nonlinear Dynamics, 52(4):331–335,
2008.
[54] Teodor M. Atanacković and Bogoljub Stanković. On a numerical scheme
for solving differential equations of fractional order. Mech. Res. Commun.,
35:429–438, 2008.
[55] Teodor M. Atanacković, Stevan Pilipović, and Dušan Zorica. A diffusion
wave equation with two fractional derivatives of different order. Journal
of Physics A: Mathematical and Theoretical, 40:5319–5333, 2007.
104 Bibliografija
[56] A. N. Tihonov and A. A. Samariski. Jednačine matematičke fizike (na
ruskom). Nauka, Moskva, 2 edition, 1972.
[57] V. A. Steklov. Osnovni zadaci matematičke fizike (na ruskom). Nauka,
Moskva, 1983.
[58] Ka Kit Tung. Partial differential equations and fourier analysis – a short
introduction. Washington University.
[59] Dušan P. Petrovački. The minimum time problem for a class of non-
linear distributed parameter systems. International Journal of Control,
32(1):51–62, 1980.
[60] A. B. Pshu. Jednačine sa parcijalnim izvodima necelog reda (na ruskom).
Nauka, Moskva, 2005.
[61] Francesco Mainardi and Massimo Tomirotti. Seismic pulse propagation
with constant q and stable probability distributions. Annali di Geofisica,
40(5):1311–1328, 1997.
[62] Francesco Mainardi and Rudolf Gorenflo. Time fractional derivatives in
relaxation processes: A tutorial survey. Fractional Calculus and Applied
Analysis, 10(3):269–308, 2007.
[63] Rudolf Gorenflo and Francesco Mainardi. Continuous time random walk,
mittag-leffler waiting time and fractional order diffusion: Mathematical
aspects. arXiv:0705.0797v2, 2008.
[64] W. Harmon Roy and Demetrios G. Lainiotis. Distributed parameters
systems: Identification, estimation and control. Marcel Dekker, 1978.
[65] Spiros G. Tzafestas. Distributed parameters control systems: Theory and
application. Pergamon Press, 1982.
[66] Milić R. Stojić. Digitalni sistemi upravljanja. Akademska misao, Beograd,
5 edition, 2004.
[67] Olga Hadžić and Stevan Pilipović. Uvod u funkcionalnu analizu. Univer-
zitet u Novom Sadu, Prirodno-matematički fakultet, 1996.
[68] Rolf Iserman. Fault Diagnosis Systems: An Introduction from Fault De-
tection to Fault Tolerance. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2006.
Bibliografija 105
[69] Venkat Venkatasubramanian, Raghunathan Rengaswamy, Kewen Yinc,
and Surya N. Kavurid. A review of process fault detection and diagnosis:
Part i: Quantitative model-based methods. Computers and Chemical
Engineering, 27(3):293–311, 2002.
[70] Venkat Venkatasubramanian, Raghunathan Rengaswamy, and Surya N.
Kavurid. A review of process fault detection and diagnosis: Part ii:
Qualitative models and search strategies. Computers and Chemical En-
gineering, 27(3):313–326, 2002.
[71] Venkat Venkatasubramanian, Raghunathan Rengaswamy, Kewen Yinc,
and Surya N. Kavurid. A review of process fault detection and diagno-
sis: Part iii: Process history based methods. Computers and Chemical
Engineering, 27(3):227–346, 2002.
[72] Steven X. Ding. Model-based Fault Detection and Diagnosis Techniques:
Design Schemes, Algorithms and Tools. Springer-Verlag, Berlin Heidel-
berg, 2008.
[73] Vojislav Kecman. Learning and Soft Computing: Support Vector Mac-
hines, Neural Networks and Fuzzy Logic Models. The MIT Press, Cam-
bridge, MA, 2001.
[74] Bernard Sch¨olkopf and Alexander J. Smola. Learning with Kernels. The
MIT Press, Cambridge, MA, 2000.
[75] Malgorzata Klimek. On Solutions of Linear Fractional Differential Equa-
tions of a Variational Type. Czestochova Univerity of Technology, 2009.
[76] Rudolf Gorenflo and Sergio Vessella. Abel integral equations: analysis and
applications. Springer-Verlag, Berlin, 1991.
[77] Michele Caputo. Linear models of dissipation whos q is allmost frequency
independent i. Anna. di Geofis., 19:3–393, 1966.
[78] Francesco Mainardi, Antonio Mura, Gianni Pagnini, and Rudolf Gorenflo.
Time fractional diffusions of distributed order. Journal of Vibrations and
Control, 14:1267–1290, 2008.
[79] Francesco Mainardi, Antonio Mura, Rudolf Gorenflo, and Mirjana Stoja-
nović. The two forms of fractional relaxation of distributed order. Journal
of Vibrations and Control, 13:1249–1268, 2007.
106 Bibliografija
[80] James Ferguson. A brief history of the calculus of variations and its
applications. University of Victoria.

Sadrˇaj z
Sadrˇaj z 1 Uvod 2 Osnovni elementi frakcionog računa 2.1 Riman-Ljuvilov frakcioni integral 2.2 Riman-Ljuvilov frakcioni izvod . . 2.3 Kaputov frakcioni izvod . . . . . 2.4 Grinvald-Letnikovljev pristup . . 2.5 Desni operatori necelog reda . . . i 1 5 6 10 14 16 17 19 22 27 29 32 37

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

. . . . .

3 Optimalno upravljanje sistemima necelog reda 3.1 Ojler-Lagranževe jednačine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Problem optimalnog upravljanja. Hamiltonove kanonske jednačine. Princip maksimuma . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR) i relejnih (bang-bang) regulatora . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Dekompozicija Atanackovića i Stankovića . . . . . . . . . . 3.5 Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima . . . . . . . . . . . . . . 4 Optimalno upravljanje jednom klasom frakcionih toplotnih procesa 4.1 Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima . . . . . . 4.2 Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Neka dalja uopštenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47 53 62 79 i

ii

Sadrˇaj z

5 Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda 5.1 Estimacija poremećaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Estimacija diskretnog stanja . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Zaključak Bibliografija

81 83 85 93 99

GLAVA

1

Uvod
Ovaj rad je rezultat višegodišnjeg naučno-istraživačkog rada autora na problemima optimalnog upravljanja, optimizacije, automatskog upravljanja i teorije frakcionog računa [1, 2, 3, 4, 5, 6]. Imajući u vidu dostupnu naučnu literaturu, autor je ubeđen da su ideje i postupci izneti u okviru teze originalni. Ključni rezultati teze su naučno verifikovani, tj. publikovani u međunarodnim časopisima i prikazani na međunarodnim skupovima [2, 3, 7, 8, 9]. Jedan deo novih rezultata po prvi put je prikazan u ovom tekstu. Rad je posvećen problemu optimalnog upravljanja, te problemima estimacije stanja i poremećaja jedne klase sistema sa prostorno raspodeljenim parametrima. Konkretno, bavićemo se sistemima koji se opisuju parcijalnim i običnim frakcionim diferencijalnim jednačinama. Osnove teorije frakcionog računa, tj. teorije izvoda i integrala necelog reda, prikazaćemo u odeljku 2. Postoji više različitih pristupa frakcionom računu, odnosno više različitih načina na koji se mogu definisati operacije integracije i diferenciranja necelog stepena [10]. U okviru ove teze bavićemo se prvenstveno Riman-Ljuvilovim i Kaputovim pristupom. Definisaćemo pojam frakcionog integrala i izvoda u Riman-Ljuvilovom smislu, te pojam frakcionog izvoda u smislu Kaputa. Kompletnosti radi, osvrnućemo se i na GrinvaldLetnikovljevu definiciju koja je pod izvesnim uslovima ekvivalentna RimanLjuvilovoj, ali je pogodnija sa stanovišta numeričkih izračunavanja. Na kraju odeljka 2, definisaćemo i tzv. “desne” frakcione operatore (izvod i integral) koji je javljaju pri rešavanju problema optimalnog upravljanja sistemima necelog reda. U odeljku 3 razmatran je problem optimalnog upravljanja sistemima nece1

2

Glava 1. Uvod

log reda. Prikazaćemo najpre postupak izvođenja Ojler-Lagranževih jednačina kako u klasičnom, tako i u frakcionom slučaju. Napominjemo da je frakcione Ojler-Lagranževe jednačine prvi izveo O. P. Agraval 2002. godine [11]. Prikazaćemo takođe i osnovne rezultate teorije optimalnog upravljanja, uz oslonac na “Princip maksimuma” L. S. Pontrjagina [12]. Detaljno ćemo prikazati ekspanzionu formulu koju su predložili T. M. Atanacković i B. Stanković [13, 14], a koja omogućava da se proizvoljna frakciona diferencijalna jednačina aproksimira sistemom običnih diferencijalnih jednačina. U svetlu teorije optimalnog upravljanja, primena ekspanzione formule Atanackovića i Stankovića omogućava da se problemi optimalnog upravljanja sistemima necelog reda približno rešavaju klasičnim metodama. Pomenuti pristup su prvi predložili Z. D. Jeličić i N. Petrovački [15], a u okviru ove teze takav pristup se naziva suboptimalnim, s obzirom da se optimalno upravljanje projektuje na osnovu približnog, celobrojnog modela. Na kraju odeljka 3 predloženi postupak primenjujemo na primeru upravljanja jednom širom klasom sistema koji su od interesa sa stanoviša narednog odeljka 4. Modeli razmatranih sistema su osobeni po tome što je najviši izvod koji u njima figuriše celobrojnog, konkretno prvog stepena. Deo rezultata prikazan na kraju odeljka 3 nije ranije publikovan. Centralni rezultati teze prikazani su u odeljcima 4 i 5. U odeljku 4, posmatramo jednačinu provođenja toplote koja je proširena članovima koji sadrže frakcione izvode po vremenu. Posmatramo slučajeve sa jednim (4.73) ili više (4.151) frakcionih članova, kao i slučaj sa frakcionim članom raspoređenog (distribuiranog) reda (4.153). Vredno je napomenuti da u dostupnoj literaturi autor nije našao primere optimalnog upravljanja sistemima koji su opisani pomoću ovakvih jednačina, te je po našem mišljenju ovo prvi rad iz te oblasti. Predloženi postupak optimalnog, ili bolje reći suboptimalnog upravljanja može se načelno podeliti u četiri koraka. U prvom koraku, polazna parcijalna frakciona jednačina kojom je proces opisan predstavlja se u formi sistema beskonačno mnogo običnih frakcionih jednačina. Pri tome, koristi se i uopštava postupak koji je za slučaj klasičnog modela toplotnog provođenja predložio D. Petrovački [16]. U drugom koraku, svaka od dobijenih frakcionih jednačina se predstavlja u vidu beskonačno mnogo običnih diferencijalnih jednačina prvog reda, koristeći se dekompozicijom (ekspanzionom formulom) koju su uveli T. M. Atanacković i B. Stanković [13, 14]. U trećem koraku vrši se aproksimacija redukcijom reda sistema, dok se u četvrtom koraku optimalno upravljanje proračunava konvencionalnim metodama, uz oslonac na teoriju L. S. Pontrjagina. Pri tome, posebna pažnja je posvećena postupku projektovanja linearnog regulatora sa kvadratnim kriterijumom optimalnosti (tzv. linearnog kvadratnog regulatora, linear quadratic regulator, LQR) [17, 18] i dvopoložajnog (relejnog,

tj. Prikazani materijal predstavlja deo ranije publikovanih radova autora iz ove oblasti [3. odnosno menja model kojim se proces opisuje. Sa praktičnog stanovišta. To se naročito odnosi na slučajeve u kojima je neophodno rešavati dvotačkaste granične probleme. poremećaj utiče na dinamiku procesa. Usaijem sa Univerziteta u Kaljariju. pomoćnih) promenljivih prilikom primene dekompozicije (3.2. Razmatrana su dva zasebna problema: problem estimacije poremećaja i problem estimacije radnog režima (odnosno diskretnog stanja) frakcionog sistema. šta više prvog reda. 20. Konkretno. 2] najdelikatniji korak u predloženom postupku jeste izbor broja dodatnih (parazitnih. poremećaj utiče na sistem u vidu spoljašnjeg signala koji se ne može direktno meriti. izborom suviše malog broja pomoćnih promenljivih aproksimativni model neće biti u stanju da reprodukuje frakcionu dinamiku posmatranog procesa na zadovoljavajući način. osnovna primena predloženih postupaka leži u oblasti detekcija i izolacija grešaka (Fault Detection and Isolation. razmatrani su frakcioni sistemi sa proporcionalnim redom izvoda (commensurate order fractional systems). Napominjenom da su u svim primerima razmatranim u okviru ovog rada posmatrani modeli kod kojih je najviši izvod po vremenu celobrojan. 7. U drugom slučaju. Sa druge strane. Predloženi algoritmi se zasnivaju na teoriji kliznih režima (sliding-mode) estimacije i upravljanja [19. a postupak detekcije greške se svodi na postupak estimacije tekućeg radnog režima. Prema mišljenju autora i iskustvistvima iz ove i sličnih studija [14. te u mnogome otežava njegovo numeričko rešavanje. Pisanom i E. U odeljku 5 bavimo se problemom estimacije stanja i poremećaja u okviru jedne klase sistemima koji se opisuju modelima necelog reda.5. Ni u ovom delu autor nije našao neposredne uzore u literaturi. a koji nastoji da promenu tekuću radnu tačku sistema. u smislu da se predloženi postupci neposredno proširuju na primer kada je nasjtariji član proizvoljnog celobrojnog reda. FDI ). sistemi kod kojih su redovi svih frakcionih izvoda u modelu celobrojni umnošci zajedničnog realnog faktora. kao što su primeri izračunavanja dvopoložajnog (relejnog) upravljanja razmatrani u pododeljcima 4.2. Istraživanja u ovoj oblasti vršena su u saradnji sa kolegama A. U prvom slučaju. 21]. .3 i 4. 8]. Uspešnom estimacijom poremećaja moguće je kompenzovati njegov uticaj odgovarajućom upravljačkom akcijom. Ovo je slabo ograničenje.63). 15. Modeli mogućih radnih režima se identifikuju unapred.3 bang-bang) [18] regulatora. odnosno na postupak određivanja modela koju odgovara tekućoj dinamici procesa. Izbor suviše velikog broja ovih promenljivih neopravdano povećava dimenzionalnost posmatranog problema.

.

. frakcioni račun su razvijali mnogi znameniti matematičari. Publikovano je više odličnih monografija posvećenih frakcionom računu. sve do kraja dvadesetog veka izvodi i integrali necelog reda ostaju uglavom nepoznati široj naučnoj javnosti. V. u kojoj se postavilo pitanje potencijalng značenja simbola d1/2 /dt1/2 [10]. godine [22]. Malo je poznato da je frakcioni račun nastao gotovo istovremeno sa klasičnim diferencijalnim računom. naročito u biomedicinskom inženjerstvu. . Smatra se da je frakcioni račun rođen u dobro poznatoj prepisci između G. 5 .GLAVA 2 Osnovni elementi frakcionog računa U okviru ovog uvodnog poglavlja daćemo pregled osnovnih definicija i teorema vezanih za frakcioni račun (fractional calculus). što je čini posebno zanimljivom sa stanovišta ove teze. dvostrukog. 1993.. ne samo klasične operacije celobrojnog (jednostrukog. godine [25]. godine pojavljuje se monografija Milera i Rosa [23]. Tekst koji se pored osnova frakcionog računa bavi i primenama u različitim oblastima tehnike. već i operacije stepena 2 . Dozvoljavaju se. objavio je Magin 2006. Lajbnica i Markiza Lopitala. Međutim. Frakcioni račun jeste grana matematike koja se bavi operacijama diferenciranja i integracije proizvoljnog realnog (pa čak i kompleksnog) stepena. Jednim imenom frakcione izvode i integrale nazivamo frakcionim operatorima. itd. godine [24]. 2+j. U pomenutoj knjizi poseban akcenat je stavljen na blisku povezanost frakcionog računa i sistema sa raspodeljenim parametrima.) izvoda √ 1 ili integrala. Verovatno prvu knjigu posvećenu isključivo ovoj tematici objavili su Oldham i Španijer 1974. dakle. 2. Od tada do danas. dok je često citirana Podlubnijeva knjiga objavljena 1999.

U cilju eliminacije određenih manjkavosti Riman-Ljuvilovog izvoda Kaputo je predložio alternativnu definiciju sredinom 20. 2.1 Riman-Ljuvilov frakcioni integral U Riman-Ljuvilov pristupu frakcionom računu polazi se od Košijeve formule za izračunavanje n-tostrukog integrala funkcije f u granicama od 0 do t.6 Glava 2. veka. Operatore ovog tipa definisaćemo u odeljku 2. Dalja svojstva frakcionih operatora. Ipak. dt1 0 It f = 0 0 0 ∫ t 1 f (τ )(t − τ )n−1 dτ.2. Riman-Ljuvilov integral definisaćemo u odeljku 2. (2. objavljena je i iscrpna monografija [10] pisana na nešto formalniji način.. a Riman-Ljuvilov izvod u odeljku 2. . U okviru ove teze bavićemo se prvenstveno Riman-Ljuvilovim pristupom. .3. Različiti primeri primene frakcionog računa u fizici i tehnici dati su u [28. kao i [27]. sa naglaskom na svojstvima na koje ćemo se pozivati u nastavku.2) .1. u oznaci 0 Itn f ∫ t ∫ t1 ∫ tn−1 n . f (tn )dtn dtn−1 . U takozvanom Grinvlad-Letnjikovljevom pristupu klasični pojmovi izvoda i integrala uopšteni su polazeći od konačnih razlika. Do sada pomenuti frakcioni operatori se nazivaju “levim” frakcionim operatorima. S obzirom de je Grinvald-Letnjikoveljeva definicija poslužila kao osnova mnogih numeričkih algoritama za približno izračunavanje frakcionih operatora ukratko je prikazujemo u odeljku 2. Kaputov izvod definišemo u odeljku 2. “desnim” frakcionim operatorima.. (2. Pokazuje se da je pod relativno blagim uslovima ovakav pristup potpuno ekvivalentant Riman-Ljuvilovom. . u oblasti varijacionog računa i teorije optimalnog upravljanja srećemo se i sa tzv. i od primarnog su interesa sa stanovišta ove teze. 29] U ovom kratkom pregledu prikazaćemo samo osnovna svojstva izvoda i integrala necelog reda. te na svojstva kojima se ovi operatori karakterišu u kompleksnom (Laplasovom) domenu. . te formalno strožiji prikaz njihovih osobenosti može se naći u citiranoj literaturi. Tu najpre mislimo na svojstva međusobne kompozicije frakcionih operatora.5. Pominjemo takođe raniji tekst objavljen na ruskom jeziku [26]. · 2 · 1.1) = (n − 1)! 0 gde (n − 1)! označava faktorijel prirodnog broja n (n − 1)! = (n − 1) · (n − 2) · . Osnovni elementi frakcionog računa Iste godine.4. Postoji više različitih pristupa frakcionom računu.

2. posmatraćemo isključivo frakcione izvode i integrale po vremenu. Kada je a = −∞ takav se integral naziva Ljuvilovim integralom. ∞). Problem interpretacije izraza (2. U okviru ove teze. Posledično. 10] ∫ Γ(α) = 0 ∞ xα−1 e−x dx (α > 0).1). sve funkcije smatramo kauzalnim: identički jednakim nuli za negativne vrednosti argumenta. međutim.1. U okviru ove teze bavićemo se samo operacijama sa nultom donjom granicom. RimanLjuvilov frakcioni integral u granicama od 0 do t označavamo sa 0 Itα f i definišemo pomoću formule (2. Riman-Ljuvilov frakcioni integral 7 Po definiciji uzimamo da je 0! = 1. Tada se Riman-Ljuvilov integral obeležava simbolom a In f . gde je α proizvoljan pozitivan realan broj. 31].2. U okviru ove teze posmatraćemo samo operacije realnog stepena.3. tako da ćemo promenljivu t interpretirati kao vreme.3) (kao i drugih frakcionih operatora) i dalje ostaje delimično nerešen. faktorijel je uopšten pomoću Ojlerove gama-funkcije [30. Frakcioni integral se može posmatrati kao . često je dovoljno pretpostaviti da funkcije sa kojima operišemo nad odgovarajućim intervalom pripadaju Lebegovom prostoru Lp za neko p ∈ [1. Napomena 2. konačnom i nenultom donjom granicom) naziva Rimanovim integralom. formalnom smenom celobrojnog reda integracije n sa α.4) Napomena 2. ∞] [10. (2. Zahteva se pri tome da je realni deo od α pozitivan. Kao što je napomenuto ranije. (2.1. Često se ovako definisan integral (sa proizvoljnom. α 0 It f 1 = Γ(α) ∫ 0 t f (τ )(t − τ )α−1 dτ. U literaturi se često dopušta da je donja granica integracije n jednaka nuli. dok je naziv Riman-Ljuvilov integral rezervisan samo za slučaj kada je a = 0. a dopuštaju se vrednosti u opsegu [−∞. Kada se govori o integralima necelog reda.3) Pri tome. Napomena 2. U ovom kratkom pregledu nećemo se bavili formalnim uslovima egzistencije frakcionog integrala niti drugih operatora definisanih u nastavku. Argument posmatrane funkcije može imati proizvoljan fizički smisao. Donja granica integracije a se ponekad naziva i donjim terminalom. ponekad se dopušta da red integracije α ima i kompleksne vrednosti.

Riman-Ljuvilov integral reda 0 jeste sama funkcija: 0 0 It f = f (t). Ipak.6) 0 It f = (f ∗ kα )(t) = 0 gde je operacija konvolucije obeležena na uobičajen način. Njihova konvolucija. Poznato je naime da.1. jeste preslikavanje definisano izrazom ∫ ∞ ∫ ∞ (f ∗ g)(t) = f (τ )g(t − τ )dτ = f (t − τ )g(τ )dτ. Stoga se granice integracije u izrazu (2. Posledično. (2.6. (2.8 Glava 2. tada je integrand izraza (2. Drugim rečima.6) jasno je da je frakcioni integral zapravo integral u kome se različitim vrednostima funkcije pripisuje različit značaj.4. (2.5) Γ(α) Funkcija (2.7) jednak nuli za τ < 0 i τ > t. Najpre.5) se naziva jezgrom ili kernel-om konvolucije. tj. Značaj vrednosti integraljene funkcije u trenutku τ određen je vrednošću kernela u trenutku t − τ . kernel funkcija u smislu distribucija teži Dirakovom delta-impulsu [27. Neke od različitih mogućnosti tumačenja frakcionih operatora prikazane su u [32. mada to nije očigledno na osnovu definicije (2. Napomena 2. u slučaju kada su identički jednake nuli za t < 0. Frakcioni integral zadržava mnoga svojstva klasičnog višestrukog integrala.7) −∞ −∞ U slučaju kada su funkcija čija se konvolucija računa kauzalne. 34].7) mogu uzeti od 0 do t. Osnovni elementi frakcionog računa konvolucija funkcije koja se integrali f i kauzalne funkcije kα definisane izrazom 1 α−1 kα (t) = t . Sa stanovišta interpretacije. 33]. zapis pomoću konvolucije je veoma pogodan. u oznaci f ∗ g. frakcioni integral je linearan operator. odnosno različita težina. Za proizvoljne funkcije f i g i proizvoljne realne konstante ϕ i γ važi α 0 It (ϕf + γg) = ϕ0 Itα f + γ 0 Itα g. a pomoću nje se Riman-Ljuvilov integral može zapisati i kao ∫ t α f (τ )kα (t − τ )dτ. na osnovu izraza (2. Kada red integracije α teži nuli.8) . kα definiše način na koji se u obzir uzima istorija. odnosno prethodne vrednosti integranda. (2. Neka su f i g dve date funkcije. Opšta definicija operacije konvolucije je nešto drugačija u odnosu na izraz 2. frakcioni operatori nemaju jasno definisano geometrijsko i fizičko tumačenje. simbolom ∗. za razliku od celobrojnih izvoda i integrala.3). Grafici različitih kernelfunkcija prikazani su na slici 2.

24. 0 (2. Promenljivu s u nastavku obično nazivamo Laplasovom promenljivom.6 0.1: Grafici kernel-funkcija za različite vrednosti stepena integracije α. (2.4 t 0. Za α = 1 kernel funkcija je konstantna i jednaka jedinici. ∫ ∞ F (s) = L {f (t)} = f (t)e−st dt. odnosno da je 1 L {0 Itα f } = α F (s).9) Neka je F (s) Laplasova transformacija funkcije f (t) [35. frakcioni integral se redukuje na klasični. 10].5 α=1 α=1.2 0.10) definisana za one vrednosti kompleksne promenljive s za koje je funkcija |f (t)e−st | integrabilna nad skupom pozitivnih realnih brojeva [10]. jednostruki integral.1 α=0.5 6 5 4 k (t) α 3 2 1 0 0 0. (2. frakcioni integral zadovoljava svojstvo polugrupe α β 0 It 0 It f = 0 Itβ 0 Itα f = 0 Itα+β f. Pokazuje se da je operator frakcione integracije u kompleksnom domenu −α s .11) s . Posledično. Za α > 1 kernel funkcija je rastuća: “ranije” vrednosti funkcije f imaju veći uticaj. poput klasičnog višestrukog izvoda i integrala. Riman-Ljuvilov frakcioni integral 9 7 α=0. Takođe.2. Za α < 1 kernel funkcija je opadajuća: na vrednost frakcionog integrala prvenstveno utiču “skorije“ vrednosti funkcije f .8 1 Slika 2.1.

. Takođe. 2 2. U daljem tekstu. dt . Konkretno. Neka je α proizvoljan realan pozitivan broj i neka je n(α) najmanji prirodan broj veći ili jedak od α.1) negativnog stepena: za α < 0 kernel-funkcija poseduje neintegrabilan singularitet u nuli. Posledično. 2 (2. asimptotsko fazno kašnjenje sistema frakcionog reda na visokim učestanostima može imati proizvoljnu vrednost.13) (2. Riman-Ljuvilov frakcioni izvod reda α definiše se kao klasičan n(α)-ti izvod Riman-Ljuvilovog frakcionog integrala reda n(α) − α α 0 Dt f = dn(α) n(α)−α f. Osnovni elementi frakcionog računa Amplitudska karakteristika integratora reda α je |(jω)−α |dB = −20αlog(ω) [dB]. frakcioni izvod se ne može definisati pomoću jezgra (2.15) f= 0 Dt f = 0I dt t Γ(1 − α) dt 0 (t − τ )α U prethodnim izrazima.14) Sa stanovišta ove teze posebno je interesantan slučaj 0 < α < 1. tada se prethodna definicija svodi na ∫ d 1−α 1 d t f (τ ) α dτ.12) Vidimo da frakcioni integral i u kompleksnom (frekvencijskom) domenu uopštava svojstva klasičnog integralnog operatora. dok je n-ti izvod funkcije označen sa dtn . (2.10 Glava 2.2 Riman-Ljuvilov frakcioni izvod Iako se na prvi pogled čini logičnim. 0I dtn(α) t (2. korištena je uobičajena oznaka za prvi izvod funkcije dn d po vremenu. za razliku od klasičnih sistema kod kojih asimptotsko fazno kašnjenje može uzimati samo vrednosti celobrojnih umnožaka pravog ugla (n π ). logaritamska amplitudska frekvencijska (Bodeova) karakteristika frakcionih sistema uopšte može sadržati segmente proizvoljnog nagiba. frakcioni integral poseduje konstantno fazno kašnjenje čija se vrednost može kontinualno podešavati promenom reda integracije. dok je fazna karakteristika arg{(jω)−α } = −α π [rad]. frakcioni integral dopušta amplitudsku karakteristiku proizvoljnog negativnog nagiba. Kod sistema celobrojnog reda javljaju se isključivo segmenti čiji je nagib jednak celobrojnom umnošku od −20 decibela po dekadi. n(α)−1 < α ≤ n(α). Usled toga.

te posledično uzima u obzir sve prethodne vrednosti funkcije. Celobrojni izvodi su lokalni operatori: opisuju ponašanje funkcije u neposrednoj (proizvoljno maloj) okolini tačke u kojoj se izvod traži. Riman-Ljuvilov izvod se 0 svodi na klasični celobrojni izvod. α 0 Dt α α (ϕf + γg) = ϕ0 Dt f + γ 0 Dt g.6. Za celobrojne vrednosti reda diferenciranja α. dok će se za prvi i drugi izvod proizvoljne funkcije f po vremenu ponekad koristiti i oznake f˙ ¨ odnosno f . Napomena 2.21) Dα f = 0 Dt f.2.5. Riman-Ljuvilov frakcioni izvod 11 d ponekad će se n-ti izvod po vremenu obeležavati i sa ( dt )n . Riman-Ljuvilov frakcioni izvod je levi inverzni operator u odnosu na Riman-Ljuvilov frakcioni integral istog stepena α α 0 Dt 0 I t f = 0 It0 f = f (t). Izvod reda nula je sama funkcija.19) gde je. To nije slučaj sa izvodima necelog reda. S obzirom da je celobrojni izvod reda n leva inverzna operacija klasičnom n-tostrukom integralu. Pokazuje se da je α α 0 I t 0 Dt f = f (t) − Γ(α − j + 1) tα−j . (n(α)−j) n(α) ∑ fn(α)−α (0) j=1 (2. 0 Dt f = f (t).2. (2. (2. (2.20) 0I dtn−j t Napominjemo takođe da iako za svako nenegativno α i svaki prirodan broj n važi dn α+n (2. n0 t dt fn−α (t) = (n−j) . (2. pokazaće se pogodnim za vremenski izvod reda n funkcije uvesti oznaku f (n) . uvedena oznaka dn−j n−α f.16) Polazeći od svojstva polugrupe Riman-Ljuvilovog integrala.17) Posledično. Frakcioni izvod je definisan putem integrala. Takođe. Slično kao frakcioni integral i frakcioni izvod je linearna operacija.18) Obrnuto nije slučaj. može se pokazati da je za svako 0 ≤ α ≤ β α β 0 Dt 0 I t f = 0 Itβ−α f. respektivno. konciznosti radi. prethodna definicija ostaje neizmenjena ukoliko n(α) zamenimo proizvoljnim većim prirodnim brojem n ≥ n(α). Napomena 2.

U literaturi se često ne pravi razlika između frakcionih izvoda i integrala.12 Glava 2. simbol označava uopšteni binomni koeficijent ( ) ( ) α α α(α − 1). Može se pokazati da je fn−α (t) = 0 Dt f . 0 i i! i (2. te za proizvoljno i iz skupa nenegativnih celih brojeva.. oznaka sa leve strane znaka jednakosti se čini kompaktnijom. (2. binomni koeficijent se može računati formulom ( ) α Γ(α + 1) . Osnovni elementi frakcionog računa frakcioni izvodi ne poseduju svojstvo polugrupe. 0 j dtj j=0 Pri tome. Tada se oznaka 0 Dt koristi i za jedan i za drugi operator.22) te je u opštem slučaju β α 0 Dt 0 Dt f β α 0 Dt 0 Dt f ̸= ̸= β α 0 Dt 0 Dt f.. Konkretno β α 0 Dt 0 Dt f = α+β f 0 Dt − (n(β)−j) n(β) ∑ fn(β)−β (0) j=1 Γ(1 − j − α) t−j−α . Za konkretne vrednosti argumenta.(α − i + 1) = 1. (2.25) dtn j dtj dt j=0 Za proizvoljno pozitivno α. = . (2.23) (2.26) (α) (2. te se oba operatora jednim imenom nazivaju frakcionim diα ferintegralima. Lajbnicova formula glasi ∞ ∑ (α) dj α−j α Dt [f (t)g(t)] = f (t)0 Dt g(t). te je korištena u izrazima (2. Klasično pravilo po kome se računa izvod proizvoda dve funkcije se usložnjava ukoliko dopustimo proizvoljan realan red diferenciranja.8.24) α−j Napomena 2. α+β f.19) i (2.28) = i i!Γ(α − i + 1) Napomena 2. Kada α nije negativan ceo broj. 0 Dt (n−j) (2.27) Uopšteni binomni koeficijent je definisan za proizvoljno realno (ili kompleksno) α.22). Za izvod celobrojnog reda n važi Lajbnicova formula n ∑ (n) dj dn dn−j [f (t)g(t)] = f (t) n−j g(t).7. Pri .

Ovakav način označavanje se pokazuje veoma pogodnim. (2. Frakcioni PID (FPID. integral se tretira kao izvod negativnog reda. ali se uticaj početnih uslova mora uzeti u obzir. dok se pozitivno α odnosi na operaciju diferenciranja. Ukoliko pretpostavimo da su svi početni uslovi jednaki nuli. negativno α označava da se zapravo radi o operaciji integraljenja. t→0 (2. te poseduje frekvencijske karakteristike analogne frekvencijskim karakteristikama frakcionog integrala: amplitudska logaritamska karakteristika je konstantnog pozitivnog nagiba. ima relativno mali broj podesivih parametara. Drugim rečima. Podlubny 1999. 1) prethodni izraz se svodi na ( α−1 ) α L {0 Dt f } = sα F (s) − 0 Dt f |t→0 . konstantama koje figurišu u (2. Neka je F (s) = L {f (t)}. (2. Sa stanovišta teorije optimalnog upravljanja. U kompleksnom domenu Riman-Ljuvilov izvod se može prikazati pomoću operatora sα . godine [36]. prema mišljenju autora. pa ćemo ga i mi ponekad koristiti. Ova činjenica predstavlja jednu od osnovnih mana Riman-Ljuvilove definicije frakcionog izvoda.31) Konstante koje se javljaju sa desne strane prethodnih izraza jesu upravo početni uslovi koje moramo specificirati pri rešavanju diferencijalnih jednačina koje uključuju izvode necelog reda. poseduje astatičko .29) ne može se pridružiti jasno fizičko tumačenje. Riman-Ljuvilov frakcioni izvod 13 tome. jednostavne je strukture.30) U slučaju kada α ∈ (0.29) Pri tome ( α−j−1 f 0 Dt ) α−j−1 |t→0 = lim 0 Dt f.2.2. Vrednost nagiba i faznog prednjačenja se mogu proizvoljno podešavati promenom reda diferenciranja. fazne karakteristike frakcionog integratora i diferencijatora su veoma bitne i mogu imati svoju primenu u modifikovanju diferencijalnog (D) i integralnog (I) dejstva konvencionalnih PID regulatora. a fazno prednjačenje ne zavisi od učestanosti. Za razliku od konstanti koje se javljaju pri rešavanju običnih diferencijalnih jednačina. s obzirom da često umanjuje složenost zapisa. Frakcioni PID regulator nasleđuje sva markantna svojstva klasičnog PID regulatora. frakcioni izvod se u kompleksnom domenu može identički prikazati operatorom sα . tada je n(α)−1 α L {0 Dt f } = s F (s) − α ∑ j=0 sj ( α−j−1 f 0 Dt ) |t→0 . P I α Dβ ) prvi je predložio I.

(2.14 Glava 2. Pod imenom ”Kaputov izvod” prvi put se javlja 1999. te zasigurno predstavljaju jedan od daljih smerova istraživanja. 2.).34) tj  . ali uvodi dodatne stepene slobode u podešavanju regulatora. Podsećamo na reči tvorca frakcionog PID regulatora. godine za potrebe modelovanja ponašanja specifičnih elastičnih tela u geofizici i seizmologiji [37]. n(α) najmanji prirodan broj veći od α. godine u poznatoj Podlubnijevoj monografiji [24]. Bologna.3 Kaputov frakcioni izvod Frakcioni izvod ovog tipa je dobio ime po profesoru Kaputu (M. Kaputov frakcioni izvod se definiše na sledeći način dn(α) f. 0 Dt f = 0 It dt Γ(1 − α) 0 (t − τ )α C α 0 Dt f = 0 It n(α)−α Iz definicije neposredno sledi da se Kaputov izvod celobrojnog reda svodi se na klasičan celobrojni izvod. Operator je docnije prikazan i u Kaputovoj knjizi “Elasticita e Dissipazione” (Zanichelli. frakcionalizacijom diferencijalnog dejstva. na prirodan način se umanjuje pojačanje šuma na visokim frekvencijama koje se inače javlja kod celobrojnog diferencijalnog dejstva. Kaputov izvod se može definisati i pomoću Riman-Ljuvilovog izvoda [10]   n(α)−1 (j) ∑ f (0) α C α f (t) − (2.33) f= dτ. Osnovni razlog široke primene Kaputovog izvoda danas. kao i ranije. Igora Podlubnija. Naročito. 0 Dt f = 0 Dt j! j=0 . f˙ označava prvi izvod funkcije f . Osnovni elementi frakcionog računa dejstvo pomoću koga se eliminiše greška u ustaljenom stanju. Kaputova definicija se svodi na ∫ t ˙ f (τ ) 1 C α 1−α d (2. 1969. koji je na jednom predavanju u Subotici naglasio da je frakcioni PID najznačajniji njegov rezultat u oblasti frakcionog računa. U slučaju α ∈ (0. leži u prirodnijoj formi početnih uslova koji se specificiraju pri rešavanju frakcionih diferencijalnih jednačina sa Kuputovim izvodima u odnosu na jednačine sa Riman-Ljuvilovim izvodima. Prethodna razmatranja su potvrđena i iskustvu samog autora. sa tom razlikom da operacijama frakcione integracije i celobrojnog diferenciranja treba promeniti mesta.32) dtn(α) gde je. te njegova najveća potentnost. Ponovimo. Alternativno. Caputo) koji ga je definisao 1967. Kaputova definicija frakcionog izvoda je veoma slična Riman-Ljuvilovoj. 1).

37) Kaputov frakcioni izvod ne zadovoljava svojstvo polugrupe. Svojstva Kaputovog izvoda slede direktno iz svojstva Riman-Ljuvilovog izvoda i relacija (2. (2. U opštem slučaju Kaputov izvod nije leva (niti desna) inverzna operacija Riman-Ljuvilovom integralu.38) 0 0 dt Riman-Ljuvilova i Kaputova definicija dele niz sličnosti. Sa druge strane.33) sledi da je polinom reda n(α) − 1 komplementarna funkcija Kaputovom izvodu reda α. (2.2. Γ(j − α + 1) (2. Kada govorimo o Kaputovom frakcionom izvodu reda α uvek ćemo pretpostavljati da je funkcija čiji se izvod traži apsolutno neprekidna reda n(α). Na osnovu definicije (2. Ipak. ali za svako celobrojno n važi n C α d α+n Dt n f = C Dt f. = f (t) − f (0). ukoliko je f esencijalno ograničena ili neprekidna funkcija (f ∈ L∞ ili f ∈ C).34) i (2. tada je C α α 0 Dt 0 It f αC α 0 It 0 Dt f = f (t). polinom nije komplementarna funkcija Riman-Ljuvilovom izvodu. gde je n(α) najmanji prirodan broj veći ili jednak od α. Kaputov frakcioni izvod 15 odakle neposredno sledi n(α)−1 C α 0 Dt f = α 0 Dt f (t) − ∑ j=0 f (j) (0) tj−α . Poznato je da funkcije koje se razlikuju za konstantu imaju jednak prvi izvod.39) dtn dt j=0 Kaže se da je polinom reda n − 1 komplementarna funkcija klasičnom izvodu reda n. funkcija je apsolutno neprekidna ukoliko je neprekidna (f ∈ C). Može se pokazati da važi   n(α)−1 ∑ α α (2. ali postiji veći broj značajnih razlika. dve funkcije koje se razlikuju za polinom reda n−1 imaju identične izvode reda n [ ] n−1 ∑ dn dn f (t) + cj tj = n f (t).9. Skup svih apsolutno neprekidnih funkcija definisanih nad skupom I obeležićemo sa AC(I). Da podsetimo. (2. Opštije. a prvi izvod joj je apsolutno integrabilan (f˙ ∈ L1 ) [10].40) f (t) + cj tα−j−1  = 0 Dt f (t).3. 0 Dt j=0 .35) Napomena 2.35).36) (2.

Grinvald-Letnikovljev diferintegral definiše se izrazom GL α 0 Dt f = ∆t → 0 m∆t = t lim ( ) m 1 ∑ i α (−1) f (t − i∆t).10.. k = 1. 1) nalazimo α L {C Dt f } = sα F (s) − sα−1 f (0).41) U posebno interesantnom slučaju α ∈ (0. Kao što je napomenuto u uvodu. Ukoliko možemo smatrati da su svi početni uslovi jednaki nuli razlika između dve definicije frakcionog izvoda nestaje. U kompleksnom domenu. Nameće se zaključak da je osnovna praktična razlika između Kaputove i Riman-Ljuvilove definicije frakcionog izvoda u načinu na koji se tretiraju početni uslovi. zanemarimo li početne uslove. n(α)−1. Šta više.42) Napomena 2.. Osnovni elementi frakcionog računa Napomena 2. reprezentuje operatorom sα .11. i ∆tα i=0 (2. Grinvald-Letnikovljev pristup se koristi u mnogobrojnim metodama za numeričko izračunavanje vrednosti frakcionih operatora. jednak nuli.43) . 2. Neka je F Laplasova transformacija funkcije f . poput klasičnog izvoda. te za numeričko rešavanje frakcionih diferencijalnih jednačina [24]. računate u nuli. u tom slučaju se frakcioni račun znatno uproštava: svi frakcioni operatori zadovoljavaju svojstvo polugrupe. (2. poput Riman-Ljuvilovog. Kaputov izvod se. Kaputov izvod konstante je. Laplasova transformacija Kaputovog izvoda je n(α)−1 α L { C Dt f } 0 = s F (s) − α ∑ j=0 sα−j−1 f (k) (0).. Početnim uslovima za klasični i Kaputov izvod reda n smatramo vrednosti funkcije i svih njenih izvoda reda do n − 1 u nuli. a frakcioni izvod je leva i desna inverzna operacija frakcionom integralu. .16 Glava 2. Prethodno razmatranje je u vezi sa činjenicom da RimanLjuvilov izvod konstante nije nula.4 Grinvald-Letnikovljev pristup U Grinvald-Letnjikovljevom pristupu frakcionom računu uopštavaju se granični procesi pomoću kojih se u klasičnom pristupu definišu celobrojni izvodi i integrali. α−k−1 Početnim uslovima za Riman-Ljuvilov izvod smatramo veličine 0 Dt f. 0 (2.

dt1 t Ib f = t t1 = 1 (n − 1)! ∫ t tn−1 b f (τ )(τ − t)n−1 dτ. n-tostrukog integrala u granicama od t do b. Simbol (α) označava uopšteni binomni koeficijent (2.5. GrinvaldLetnikovljev frakcioni izvod funkcije koja je dovoljan broj puta neprekidno diferencijalbilna svodi se na Riman-Ljuvilov izvod [24].47) Napomena 2..3). (2.45) t Ib f = Γ(α) t Desni Riman-Ljuvilov izvod se definiše izrazom α t Db f = (−1)n(α) dn(α) n(α)−α f. Gornja granica integracije b u definiciji desnih operatora necelog reda može imati proizvoljnu realni vrednost veću ili jednaku od donje . f (tn )dtn dtn−1 . 2.12.44) ∫ b 1 α f (τ )(τ − t)α−1 dτ. b predstavlja krajnji trenutak od interesa u posmatranom procesu. Fizički. tI dtn(α) b (2. . To se prvenstveno odnosi na varijacione probleme i probleme optimalnog upravljanja. .46) dok je desni Kaputov izvod C α t Db f = (−1) n(α) n(α)−α t Ib dn(α) f. Desni Riman-Ljuvilov integral jeste uopštenje ponovljenog.44) Slično kao i levi integral necelog reda (2. i Ukoliko je funkcija f neprekidna i ograničena može se pokazati da se Grinvald-Letnikovljev frakcioni integral svodi na Riman-Ljuvilov..27). dtn(α) (2. ∫ b∫ b ∫ b n .5 Desni operatori necelog reda Svi do sada razmatrani frakcioni izvodi i integrali se jednim imenom nazivaju levim frakcioniom operatorima. Desni operatori necelog reda 17 Kada je α pozitivan broj tada prethodna definicija odgovara frakcionom izvodu. dok za negativne vrednosti α odgovara frakcionom integralu. U mnogim problemima javlja se potreba za uvođenjem i takozvanih desnih frakcionih operatora. desni integral dobijami formalnom smenom prirodnog broja n proizvoljnim realnim (ili kompleksnim) brojem α u izrazu (2. Slično.2. (2. gde je b realan broj veći od t.

18 Glava 2. (2.50) (2. C α 0 Dt Qf. Može se pokazati da važi α Qt Ib f = α Qt Db f = α QC Db f = t α 0 It Qf.51) Na osnovu prethodnih izraza lako se izvode svojstva desnih frakcionih operatora. Data svojstva su potpuno analogne odgovarajućim svosjtvima levih necelih izvoda i integrala.48) (2. Definišimo linearni operator Q na sledeći način (Qf )(t) = f (b − t). b]. Osnovni elementi frakcionog računa granice. ovakav integral se naziva desnim Ljuvilovim frakcionim integralom [10] ili Vejlovim operatorom [23]. . α 0 Dt Qf. Neka je f data funkcija definisana nad segmentom [0.49) (2. Kada b teži beskonačnosti.

Takođe.GLAVA 3 Optimalno upravljanje sistemima necelog reda U okviru ove glave dat je osvrt na teoriju optimalnog upravljanja u duhu principa maksimuma L. U tom smislu.j. 41] x = f (t. 14] i neposredno je uopštenje sličnog postupka koji su nedavno publikovali Jeličić i N.1) . Osnovni problem teorije optimalnog upravljanja možemo definisati na sledeći način: Neka je dat proces opisan diferencijalnom jednačinom [38. u sličaju kada su posmatrani sistemi opisani matematičkim modelima koji uključuju frakcione diferencijalne jednačine. a koji omogućava rešavanja problema optimalnog upravljanja jednom klasom frakcionih sistemima raspodeljenog (distribuiranog) reda [39]. u) ˙ i početnim uslovom x(0) = x0 (3. na ovom mestu je po prvi put prikazan metod. S.2) 19 (3. Predložena metoda se zasniva na dekompozicija frakcionog izvoda koju su nedavno predložili Atanacković i Stanković [13. 38]. ovde predloženi postupak predstavlja prema mišljenju autora prirodan nastavak istraživanja na Fakultetu tehničkih nauka i Univerzitetu u Novom Sadu uopšte iz oblasti frakcionog računa i optimalnog upravljanja. koji je po mišljenju autora originalan. 18. Petrovački [15]. Pontrjagina [18. t. Prikazaćemo i uopštenje ove teorije u slučaju sistema frakcionog reda. x. 40.

E. Belmana. 0 Dt (3. Sredinom 20.5) gde su Cj poznate konstante. Zbog jednostavnosti.2) uslovima ( α−j−1 ) f |t→0 = Cj . rezultati će biti prikazani u opštem obliku. Osnovni razlog za to je što je notacija koja uključuje frakcione izvode sama po sebi složena.20 Glava 3. Osnovne elemente ove teorije . kada je bez sumnje doživela najintenzivniji razvoj. da se u teoriji optimalnog upravljanja pođe od teorije varijacionog računa. Probleme ovog tipa nazivamo frakcionim problemima optimalnog upravljanja (fractional optimal control problems). 0 ≤ j < n(α). zadovoljavaju i dodatna ograničenja. Vinera. u nastavku teksta obično razmatramo jednokomponentne sisteme. Možemo reći da istorija optimalnog upravljanja seže mnogo dalje od sredine 20. i Kalmana čiji su radovi na polju estimacije i upravljanja i danas aktuelni. jednog od začetnika kibernetike. uključujući različite tipove prediktivnog i adaptivnog upravljanja [43]. Danas se ova teorija nalazi u središtu mnogih savremenih upravljačkih metodologija. stoga. U slučaju da je dinamika procesa takva da se na najbolji način opisuje diferencijalnim jednačinama frakcionog reda. Tamo gde se za tim pokaže potreba. u)dt. Prirodno je. Obe pomenute teorije. Prve praktične primene teorija optimalnog upravljanja nalazi na polju avio. tj.i svemirske tehnike [42]. Doprinos razvoju ove discipline dali su mnogi značajni naučnici među kojima ističemo N. x. (3. kao i ranije. veka formirane su dve znamenite teorije optimalnog upravljanja: teorija zasnovana na principu maksimuma L. odnosno sisteme u kojima su promenljiva stanja x i upravljačka promenljiva u skalarne funkcije vremena. u). Pontrijagina i dinamičko programiranje R.4) a početni uslov (3. Pontrijaginova i Belmanova. najmanji prirodan broj veći ili jednak od α.1) treba zameniti jednačinom α 0 Dt x = f (t. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda naći upravljačku strategiju u = u∗ (t) koja saopštava ekstremalnu (minimalnu ili maksimalnu) vrednost kriterijumu optimalnosti definisamo u formi određenog integrala ∫ b J = 0 F (t. jednačinu (3. (3. zasnivaju se na varijacionom računu (variational calculus). veka.3) Moguće je zahtevati od stanja procesa x i upravljačkog signala u da sem ograničenja nametnutog dinamikom procesa. sem jednačine (3. pa bi prikazivanje rezultata u vektorkom obliku bilo nepregledno. x. a n(α) je. S.1).

Metodi koje predlažemo u okviru ove teze koriste se ekspanzionim formulama pomoću kojih se frakcioni modeli svode na klasične. te da ima specificirane vrednosti na krajevima.21 iznosimo u poglavljima koja slede na način koji je podesan za frakciono uopštenje.1 prikazaćemo ukratko postupak izvođenja Ojler-Lagranževe jednačine.6) a Od tražene krive se obično zahteva da ispunjava određene uslove. Ekspanzionu formulu pomoću koje se frakcione diferencijalne jednačine aproksimiraju sistemom običnih. Širom popularizacijom frakcionog računau krajem 20. te postupak rešavanja nekih elementarnih problema varijacionog računa sa i bez ograničenja. veoma često nepremostivim potečkoćama matematičke prirode [14. U odeljku 3.3. Ojler-Lagranževe jednačine za frakcione varijacione probleme prvi je korektno izveo Agraval za slučaj izvoda Riman-Ljuvilovog tipa [11]. 45]. Izdvajamo takođe radove [50. najčešće da pripada određenoj klasi krivih. između ostalog [38. Osnovni problem varijacionog računa je sledeći: naći krivu x(t) koja saopštava ekstremnu (minimalnu ili maksimalnu) vrednost određenom integralu ∫ b J = L(t. Pionirske radove u ovoj oblasti objavio je Riv [44. Iako Agravalove rezultate koji se tiču uslova transverzalnosti treba uzeti sa rezervom [48]. Takođe. 54]. 51. a koju su predložili Atanacković i Stanković [13. x(t). Čitaoca takođe upućujemo na bogatu literaturu iz ove oblasti. Stoga je egzaktno rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima skopčanom sa znatnim. Kratak repetitorij klasične teorije upravljanja dat je u odeljku 3. 52]. 40. Agraval se bavio i problemima optimalnog upravljanja frakcionim sistemima [49]. njegovi su radovi poslužili kao osnova za dalja istraživanja na ovom polju. 53]. U saradnji sa Baleanuom. 41].2 prikazaćemo opšti postupak iznalaženja rešenja nekih klasa problema optimalnog upravljanja sistemima celebrojnog i necelog reda. prikazaćemo i postupak rešavanja frakcionih varijacionih problema. ˙ (3. 18. te varijacione probleme u kojima figurišu Kaputovi izvodi [47]. prikazujemo . Ovakav postupak omogućava primenu aparata klasične teorije optimalnog upravljanja. odnosno postupak izvođenja frakcione OjlerLagranževe jednačine. veka javlja se i interes za istraživanjem varijacionih problema u kojima figurišu neceli izvodi. U odeljku 3. x(t))dt. Agraval je razmatrao i uslove transverzalnosti [46]. Pokazaćemo da se potrebni uslovi optimalnosti u slučaju kada se objekat upravljanja opisuje diferencijalnim jednačinama necelog reda iskazuju diferencijalnim jednačinama u kojima jednovremeno figurišu i levi i desni frakcioni izvodi. celobrojnih diferencijalnih jednačina.

b] proizvoljna ali fiksirana dva puta neprekidno diferencijabilna kriva takva da je x∗ + ϵϕ dopustiva za svako realno ϵ. Definišimo ∫ J (ϵ) = 0 b ˙ L(t. Rešenje posmatranog problema. J (ϵ) dostiže minimum za ϵ = 0. Dati postupak se lako može proširiti u slučaju kada je najviši izvod proizvoljnog celobrojnog reda. Petrovački [15]. 3. U odnosu na pomenuti rad. Uslov (3. Krive koje zadovoljavaju sva postavljena ograničenja nazivaju se dopustivim krivama.1 Varijacioni problem bez ograničenja Posmatrajmo problem određivanja funkcije x : [0. x∗ + ϵϕ)dt. x∗ + ϵϕ. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda u odeljku 3. u ovoj tezi je razmatrana nešto šira klasa modela. Pretpostavimo da optimalna kriva x∗ postoji. (3. koju interpretiramo kao vreme.9) Bitno je naglasiti da je ϵ parametar koji ne zavisi od nezavisne promenljive t. b) × R × R je neprekidno diferencijabilna po sva tri svoja argumenta.1. Neka je ϕ ∈ C 2 [0. što je po mišljenju autora i jedan od originalnih doprinosa teze. Rešenje dajemo u duhu varijacionog računa. a prvobitno su ga predložili Jeličić i N. U poslednjem odeljku prikazujemo postupak numeričkog rešavanja problema optimalnog upravljanja jednom klasom sistema necelog reda. Rešenje tražimo u klasi dva puta neprekidno diferencijabilnih krivih (x∗ ∈ C 2 [0. b] → R koja pripada unapred specificiranoj klasi krivih i koja saopštava minimalnu vrednost određenom integralu ∫ b J = L(t.4. ˙ (3.8) implicira ϕ(0) = 0.1 Ojler-Lagranževe jednačine 3.22 Glava 3. Posmatrali smo sisteme koji su opisuju linearnim diferencijalnim jednačinama u kojima je najviši izvod prvog stepena. u oznaci x∗ . odnosno dopustivu krivu koja minimizira postavljeni kriterijum naziva se optimalnom krivom. ˙ (3. x(t))dt. Kako je .7) 0 gde je funkcija L : (0.8) U opštem slučaju mogu se postaviti i složenija ograničenja. x(t). b]) koje imaju specificiranu vrednost u početnom trenutku x(0) = x0 .

Stoga je neophodno izjednačiti sa nulom svaki član jednačine (3. Često se koristi nešto drugačija notacija. ˙ dt ∂ x ˙ dt ∂ x ˙ 0 ∂x 0 nalazimo ∫ b[ 0 (3. ∂x ˙ (3. 38].12) pojedinačno.11) ] ( ) ∂L d ∂L ∂L + ϕdt + ϕ ∂x dt ∂ x ˙ ∂x ˙ b 0 = 0.14) naziva prirodnim graničnim uslovom. x = x∗ + δx.1. δx = ϵϕ.12) treba zadovoljiti za svaku funkciju ϕ koja je dopustiva sa stanovišta ograničenja nametnutih na x. u oznaci δx [18. Dakle za razliku od diferencijala koji predstavlja promenu vrednosti preslikavanja usled infinitezimalne promene vrednosti nezavisnog argumenta. potreban uslov optimalnosti je ] ∫ b[ d ∂L ∂L ˙ J (ϵ) = ϕ+ ϕ dt = 0.14) Jednačina (3. 38]. U našem prethodnom izlaganju varijacija je uvedena implicitno.13) jeste dobro poznata Ojler-Lagranževa jednačina. (3. Ojler-Lagranževe jednačine 23 J (ϵ) funkcija jedne promenljive.12) Jednačinu (3. putem funkcije ϕ. dok se uslov (3. Zapravo.13) (3. s obzirom da se sa promenom ϕ menja i njihov međusobni odnos. Uvodi se pojam (prve) Lagranževe varijacije funkcije x.3. Koristeći se novouvedenom natacijom. konkretno ova jednačina mora biti zadovoljena za svaku funkciju ϕ koja je jednaka nuli u početnoj tački t = 0 (što je posledica početnog uslova (3. ∂x dt ∂ x ˙ ∂L (b) = 0 . Varijacije funkcije jeste infinitenzimalna promena same funkcije koja ne podrazumeva jednovremenu promenu njenog argumenta (u našem slučaju vremenske promenljive t). varijacija predstavlja promenu same funkcionalne zavisnosti. dϵ ∂x ∂x ˙ 0 ϵ=0 Primenjujući pravilo parcijalne integracije ) ( ) ] ∫ b ∫ b[ ( ∂L ˙ d ∂L d ∂L ϕdt = ϕ − ϕ dt.15) δJ = + δx b = 0.10) (3. δxdt + 0 ∂x dt ∂ x ˙ ∂x ˙ 0 .8)). uslov (3.12) možemo zapisati na sledeći način ) ] ( ∫ b[ ∂L d ∂L ∂L (3. odnosno uslovom transverzalnosti [18. Stoga su potrebni uslovi optimalnosti ∂L d ∂L − =0.

x(t).19) Potrebni uslovi optimalnosti se svode na sistem Ojler-Lagranževih jednačina i prirodnih graničnih uslova d ∂L ∂L − = 0. nalazimo da je ∫ b[ 0 ] [( ) ] ∂L ∂Ψ d ∂L ∂L + δxdt + + δx ∂x dt ∂ x ˙ ∂x ˙ ∂x b 0 = 0. δx je dva puta diferencijabilna kriva jednaka nuli u početnoj tački.. .. xn . xn (0).. ∂xi dt ∂ xi ˙ ∂Ψ ∂L (b) + (b) = 0. x1 (b).. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda Pri tome...20) (3.. ∂x ˙ ∂x (3. . Pretpostavićemo da je funkcija Ψ : R × R → R neprekidno diferencijabilna po oba svoja argumenta. (3. n}....13) i prirodni granični uslov ∂L ∂Ψ (b) + (b) = 0 . δJ = 0 predstavlja potreban uslov optimalnosti. U konkretnom slučaju. 2. . δJ jeste varijacija funkcionala.. x1 (t). δx(0) = 0..24 Glava 3. analogan uslovu da prvi izvod mora biti jednak nuli u stacionarnoj tački funkcije jedne promenljive. promena funkcionala usled varijacije krive x. xn (t))dt.. (3. x(0)) + 0 b L(t.. x1 (t). . δx je proizvoljna. ˙ ˙ 0 (3.. Često se sreće i kriterijum optimalnosti definisan izrazom ∫ J = Ψ(x(b). x2 . 2. i ∈ {1. ˙ (3.18) Prikazani postupak lako proširujemo na praktično zanimljiv slučaju kada funkcional zavisi od više promenljivih: x1 . Ponavljajući prethodni postupak.16) za koji kažemo da je dat u Bolcinoj formi [18].. J = Ψ(x1 (0). infinitenzimalno mala funkcija koju biramo tako da x = x∗ +δx zadovoljava sva postavljena ograničenja. xn (t). n}..21) .. . xn (b)) ∫ b + L(t... . Za kriterijum optimalnosti (3.7) kažemo da je specificiran u Lagranževoj formi [18].. tj.17) Kako bi ovaj uslov bio zadovoljen neophodno je zadovoljiti Ojler-Lagranževu jednačinu (3. . ∂ xi ˙ ∂xi i ∈ {1. x(t))dt.

∂x1 ∂xn [ ]T ∂ ∂ ∇x = . Sa stanovišta ove teze najvažnija su ograničenja zadata u vidu diferencijalnih jednačina. tj.22) saopštava minimalnu vrednost.1. xn (t)]T . Ukoliko definišemo x(t) = [x1 (t) . .. x) = 0.25) Smatramo da su funkcije gj : (0.. x. kao i do sada.. Za svako zadato ograničenje gj uvodimo . x(b)) + L(t. . x(t).22) 0 Potrebni uslovi optimalnosti su [40] ∇x L − d ∇x L = 0 ˙ dt (3. m. Ta ograničenja mogu biti zadatak u vidu algebarskih ili diferencijalnih jednačina. b) × Rn × Rn → R neprekidno diferencijabilne po svim svojim argumentima.1. .. . . Rešenje. . respektivno [ ]T ∂ ∂ ∇x = . tada kriterijum optimalnosti i prethodno dobijene potrebne uslove optimalnosti možemo zapisati kompaktnije.. ˙ ∂ x1 ˙ ∂ xn ˙ 3. (3. a mogu biti zadata i u integralnom obliku. Ojler-Lagranževe jednačine 25 Napomena 3. j ∈ 1. Kada radimo sa više promenljivih pogodno je uvesti vektorske veličine. u formi ˙ gj (t.2 Varijacioni problem sa ograničenjima Posmatramo problem iznalaženja krive koja kriterijumu optimalnosti (3.23) (3. x(t))dt. Kriterijum optimalnosti glasi ∫ b ˙ J = Ψ(x(0). a koja sem specificirane početne vrednosti zadovoljava i dodatna ograničenja.1. Zahtevamo da je broj zadatih ograničenja m manji od broja promenljivih stanja (koji se obično obeležava sa n). Lagranž je prvi predložio postupak pomoću koga se ovakvi i slični problemi optimizacije sa ograničenjima efektivno svode na probleme slobodne optimizacije (optimizacije bez ograničenja).3. tražimo u klasi dva puta neprekidno diferencijalbilnih krivih.. (3. 2.24) ∇x L(b) + ∇x Ψ(b) = 0 ˙ Pri tome ∇x i ∇x su gradijenti odgovarajućih funkcija po promenljivama x i ˙ ˙ x.

0 j=1 (3.24) su i dalje na snazi kao potrebni uslovi optimalnosti. g : [0. (3.26 Glava 3.1.3 Frakcioni varijacioni problemi Bez suštinskih izmena prikazani postupak se može primeniti i u slučaju kada funkcional zavisi od frakcionih izvoda funkcije x. b] → R apsolutno neprekidne funkcije (f. x(b)) + L(t. Teorema o parcijalnoj integraciji koju možemo koristiti je sledeća. tada je ∫ b ∫ b α α (0 Dt f )g(t)dt = f (t Db g)dt. 0 Dt x)dt. g ∈ AC[0. x) + λj (t)gj (t. U tom slučaju obično je neophodno modifikovati prostor funkcija u kome se rešenje traži. Neka su f.11). x(t). u izvođenju više nije moguće koristiti pravilo parcijalne integracije (3. (3. j=1 Proširenu podintegralnu funkciju često nazivamo Lagranževom funkcijom. b]).26) Funkcije λj su dovoljan broj puta neprekidno diferencijabilne. x. ali su sem toga potpuno proizvoljne.1 ([10]). x. Takođe. nezavisnim promenljivama [18. jedino podintegralnu funkciju L ∑ ¯ treba zameniti proširenom podintegralnom funkcijom L = L + m λj gj . x) dt. 41]. s obzirom da je u opštem slučaju α 0 Dt α α (f g) ̸= (0 Dt f ) g(t) + f (t) (0 Dt g) . Ove funkcije nazivamo slobodnim Lagranževim množiteljima. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda skalarnu funkciju λj i definišemo prošireni kriterijum optimalnosti ] ∫ b[ m ∑ ¯ ˙ ˙ J = Ψ(x(0).23) i prirodni granični uslovi (3. Teorema 3. Potrebne uslove optimalnosti dobijamo minimizacijom proširenog kriterijuma po x i λj (1 ≤ j ≤ m) kao ravnopravnim. Jasno je da će za svako x koje zadovoljava postavljena ograničenja vrednosti polaznog i proširenog kriterijuma biti identične.28) 0 0 Posmatramo problem iznalaženja krive x∗ koja saopštava minimalnu vrednosti integralnom kriterijumu ∫ b α (3. 0 . odnosno Lagranžijanom.29) J = L(t.27) Bez gubitka opštosti analitiraćemo samo skalarni slučaj. 3. Ojler-Lagranževe jednačine (3.

Hamiltonove kanonske jednačine.2 Problem optimalnog upravljanja.30) Potreban uslov optimalnosti ovog kriterijuma u odnosu na skalarni parametar ϵ je ] ∫ b[ d ∂L ∂L α = J (ϵ) ϕ+ D ϕ dt = 0. x. Princip maksimuma 27 Rešenje tražimo među svim apsolutno neprekidnim krivama definisanim nad zatvorenim intervalom [0. (3.2. Analogno se izvode i uopštenja koja se tiču većeg broja promenljivih.32) = α dϵ ∂x ∂ 0 Dt x 0 ϵ=0 Usled proizvoljnosti krive ϕ. odnosno u slučaju prisustva ograničenja datih u vidu diferencijalnih jednačina [49]. ali inače proizvoljnu apsolutno neprekidnu krivu ϕ sa svojstvom ϕ(0) = 0. Pretpostavljamo da je podintegralna funkcija neprekidno diferencijabilna po svim svojim argumentima. Rešenje tražimo na isti način kao u klasičnom slučaju: uvodimo fiksiranu. x(t) + ϵϕ(t). Za proizvoljan realan broj ϵ defnišemo ∫ J (ϵ) = 0 b α L(t. 3. (3. potreban uslov optimalnosti je ∂L α + t Db ∂x ( ∂L α ∂ 0 Dt x ) = 0. 0 Dt (x + ϵϕ(t)))dt.34) Neka je dat proces opisan nelinearnim modelom .33) Izvedena jednačina se naziva frakcionom Ojler-Lagranževom jednačinom. u).3. koje imaju vrednost nula u početnoj tački.1) prethodni uslov transformišemo u oblik ( )] ∫ b[ d ∂L ∂L α J (ϵ) + t Db ϕdt = 0. ˙ (3. (3.31) α 0 dϵ ∂x ∂ 0 Dt x t 0 ϵ=0 Primenjujući teoremu o parcijalnoj integraciji (Teorema 3. Princip maksimuma x = f (t. Problem optimalnog upravljanja. (3. Hamiltonove kanonske jednačine. b].

uvodimo generalisani impuls p = −λ.37) se tada može zapisati u obliku ∫ b ¯ J = Ψ(x(b)) + [H(t. Postavljeni problem možemo rešavati kao problem varijacionog računa u kome je kriterijum optimalnosti zadat u Bolcinoj formi (3. u))] dt. x. Umesto Lagranževih množitelja. ˙ 0 (3. (3. Prošireni kriterijum (3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda gde je u upravljački signal. x. Model sistema. x.16). odnosno promenljiva putem koje možemo uticati na proces.39) Potreban uslov optimalnosti proširenog funkcionala je ] ∫ b[ ∂Ψ ∂H ∂H ∂H ¯ δJ = δx(b) + δx + δu + δp − δpx − pδ x = 0. ˙ (3.36) U opštem slučaju.40) ˙ ˙ ∂x(b) ∂x ∂u ∂p 0 Nakon primene teoreme o parcijalnoj integraciji i sređivanja. dobijamo ¯ δJ = ∂Ψ δx(b) − (pδx)|b 0 ∂x(b) ) ( ) ] ∫ b [( ∂H ∂H ∂H + + p δx + ˙ − x δp + ˙ δu = 0.35) 0 Smatramo da je početno stanje sistema poznato x(0) = x0 . i Hamiltonovu funkciju (Hamiltonijan) [18. u). u) + p(t)f (t. a u kome figurišu dve vremenski zavisne promenljive: x i u. stanje procesa i upravljačka promenljiva mogu biti podvrgnuti dodatnim ograničenjima. u)dt.41) . u) + λ(t) (x − f (t. Formiramo prošireni kriterijum optimalnosti ∫ b ¯ J = Ψ(x(b)) + [F (t.28 Glava 3. x. x. Posmatramo problem iznalaženja optimalne upravljačke strategije u∗ pomoću koje se minimizira kriterijum optimalnosti ∫ b J = Ψ(x(b)) + F (t. U teoriji upravljanja uobičajeno je uvesti smenu promenljivih. (3. u.38) (3. p) − p(t)x(t)] dt. x. ∂x ∂p ∂u 0 (3. x. p) = F (t. u. (3.37) 0 gde je λ Lagranžev množitelj. odnosno jednačinu (3.34) posmatramo kao ograničenje. 38] H(t.

p. u).43) (3.44) treba zameniti sledećom u∗ (t.42) je ekvivalentna jednačini (3. Za razliku od prethodne dve jednačine koje su diferencijalne. Ova jednačina predstavlja formalni iskaz Pontrjaginovog principa maksimuma: optimalno upravljanje je ono koje minimizira (ili maksimizira) Hamiltonijan [18]. 3.42) p=− ˙ (3.46) gde je U skup dopustivih vrednosti upravljačkog signala.45) ∂H = 0.43) ekvivalentna OjlerLagranževoj jednačini. ∂p ∂H .45) predstavlja prirodni granični uslov (uslov transverzalnosti). Jednačina (3.3. p. x. Pontrjaginov princip ostaje na snazi i ukoliko se razmatraju problemi sa ograničenjima na komponente upravljačkog signala.44) (3.34) i predstavlja model sistema.3 Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR) i relejnih (bang-bang) regulatora ˙ x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t). (3.44) je algebarska. Tada jednačinu (3.47) Neka je dat proces opisan linearnim modelom u prostoru stanja Vektorsku promenljivu x nazivamo vektorom stanja sistema. dok je u upravljački vektor.42) i (3. ∂x (3. (3.43) se nazivaju Hamiltonovim kanonskim jednačinama.48) . Jednačina (3. treća jednačina (3. ∂x(b) Jednačine (3.3. nalazimo x= ˙ ∂H . ∂u p(b) = ∂Ψ . Smatramo da je početno stanje sistema poznato x(0) = x0 . (3. Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR) i relejnih (bang-bang) regulatora 29 Izjednačavanjem pojedinih članova podintegralnog izraza sa nulom. Lako se pokazuje da je jednačina (3. x) = argminu∈U H(t.

2 2 (3. (3. Smatraćemo da su matrice P. koji je teško rešavati čak i savremenim numeričkim metodama. p. (3. da su im sve sopstvene vrednosti pozitivne.3. Oba pomenuta problema možemo rešiti uvođenjem sledeće pretpostavke p(t) = L(t)x(t). tj. Na osnovu principa maksimuma optimalna upravljačka strategija jeste ona koja minimizira Hamiltonovu funkciju. S obzirom da dodatna ograničenja nisu postavljena.52) Optimalnu trajektoriju procesa nalazimo rešavanjem Hamiltonovih kanonskih jednačina [18] ˙ x = ∇p H|u=u∗ . odnosno u∗ = −R−1 BT p. Formiramo Hamiltonovu funkciju (Hamiltonijan) na sledeći način 1 1 H(x.30 Glava 3.50) gde je p vektor generalisanih impulsa.48) i prirodni granični uslov p(b) = Px(b). Šta više.1 Linearni regulatori sa kvadratnim kriterijumom optimalnosti – LQR Traži se upravljačka strategija u∗ koja minimizira kriterijum optimalnosti ∫ } 1 b{ T 1 T J = x (b)Px(b) + x (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t) dt. Q i R pozitivno definitne. u) = xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t) + pT (Ax + Bu(t)) .51) (3.54) Rezultujuća optimalna upravljačka strategija je data u funkciji vremena. (3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda 3.55) . uslov optimalnosti je [18] ∇u H|u=u∗ = Ru∗ + BT p = 0. ˙ p = −∇x H|u=u∗ . te definiše upravljanja u otvorenoj sprezi (programsko upravljanje). Sa praktične tačke gledišta bilo bi povoljnije dobiti upravljačku strategiju koja zavisi od stanja sistema. optimalno upravljanje se dobija rešavanjem dvotačkasti granični problem.53) Date jednačine treba rešavati uz početni uslov (3.49) 2 2 0 pri čemu se ne postavljaju dodatna ograničenja na komponente vektora stanja i upravljanja. (3. (3.

iako zahtevno. od nazad.58) (3. a pri tome izbeći rešavanje Hamilton-Jakobi-Belmanove (HJB) parcijalne diferencijalne jednačine koja nam garantuje rešenje u zatvorenoj provratnoj sprezi. primenom ekspanzione formule (3. rešavanje pomenutih dvotačkastih graničnih problema. Važno je primetiti da problem iznalaženja rešenja Rikatijeve jednačine nije dvotačkasti granični problem. Uvrštavanjem pretpostavke 3. Prvo.63) broj promenljivih u sistemu se drastično povećava. a u slučaju HJB jednačine često skopčano sa nesavladivim teškoćama.3. Kažemo stoga da se Rikatijeva jednačina rešava retrogradno. . Stoga bi rešavanje dvotačkastog graničnog problema (po teoriji Pontrjagina) odnosno HJB jednačine po teoriji Belmana bilo drastično otežano. (3. nalazimo da matrica L mora zadovoljavati Rikatijevu diferencijalnu jednačinu ˙ L = −LA − AT L + LBR−1 BT L − Q i granični uslov L(b) = P. (3. Tako dobijeno upravljanje je dato u formi vremenski zavisne linearne povratne sprege po stanjima. već je u pitanju klasičan Košijev problem kod koga je uslov specificiran na kraju (umesto na početku) intervala. Data matrica je vremenski zavisna. tj. Ovu teoriju koju je predložio Kalman 60-tih godina prošlog veka posebno izdvajamo iz najmanje dva razloga.55 u Hamiltonove kanonske jednačine (3. Napominjemo takođe.54). Ukoliko zamenimo pretpostavku (3.53). po izloženoj proceduri moguće je obezbediti optimalno upravljanje u zatvorenoj povratnoj sprezi. jer za klasu problema kod kojih je model sistema linearan. a kriterijum optimalnosti kvadratnog tipa.56) gde je K = R−1 BT L. daleko jednostavnoje u odnosu na rešavanje sistema diferencijalnih jednačina sa levim i desnim frakcionim izvodima koji se inače javljaju.54) odražava relaciju koja važi duž čitave optimalne trajektorije procesa.55) u izraz (3.3. Sa druge strane. već se rešenje traži različitim numeričkim metodama. nalazimo u∗ = −R−1 BT Lx = −Kx.57) koji proizilazi iz (3. Kratak pregled klasične teorije linearnih optimalnih (LQR) i relejnih (bang-bang) regulatora 31 Pretpostavljamo dakle da prirodni granični uslov (3.55) i (3.52). odnosno u zatvorenoj spezi (u pozicionoj formi). da je prema iskustvu autora. Rikatijeva jednačina se u praktično sretanim slučajevima ne može rešiti analitičkim putem. Koeficijenti linearne zavisnosti između promenljivih stanja i generalisanih impulsa grupisani su u matricu L.

jednostavnosti radi. f : [0.60. Pretpostavimo dakle da ∀t umin ≤ u(t) ≤ umax .59) 2 2 0 Hamiltonijan glasi 1 H(x. u) = pT B + R u(t) + članovi koji ne zavise od u(t). te postavljeni problem ne bi imao rešenje. kod relejnog upravljanja ovakav problem se mora rešiti.62) Hamiltonove kanonske jednačine (3. pT B + R > 0. Smatraćemo da je f apsolutno neprekidna funkcija drugog reda nad intervalom od interesa. ∞) → R.61) pa je optimalno upravljanje  .2 Relejno upravljanje – Bang-Bang regulator Relejno.54) i dalje važe. (3. p. U tom slučaju moraju se postaviti i ograničenja na vrednosti upravljačkog vektora. gde su umin i umax zadate granice. odnosno bang-bang. f ∈ . pT B + R < 0. p. tj.53) i granični uslov (3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda 3. (3. da je upravljačka promenljiva skalar. pT B + R = 0. jer bi u suprotnom Hamiltonijan bio neograničen sa donje strane.3.60) 2 Prema principu maksimuma.  umin ∗ proizvoljno . u (t) =  umax . Rešavanje problema relejnog upravljanja frakcionim sistemima jeste jedan od doprinosa ovog rada [2]. U konkretnom slučaju Hamiltonijan se može zapisati u formi ( ) H(x. u) = xT (t)Qx(t) + Ru(t) + pT (Ax + Bu(t)) . Jedan primer kriterijuma optimalnosti koji dovodi do relejnog upravljanja je } ∫ b{ 1 T 1 T J = x (b)Px(b) + x (t)Qx(t) + Ru(t) dt.32 Glava 3. da se upravljanje vrši putem samo jednog signala. Relejno upravljanje se dobija ukoliko se kriterijum optimalnosti formira tako da Hamiltonova funkcija linearno zavisi od upravljačkog vektora. (3. 3. Pretpostavimo. Za razliku od LQR problema kod koga se može izbeći rešavanje dvotačkastog graničnog problema. upravljanje je jedna od najznačajnijih i najšire primenjivanih formi optimalnog upravljanja. (3. optimalna upravljačka strategija je ona koja minimizira izraz 3.4 Dekompozicija Atanackovića i Stankovića Neka je f realna funkcija vremena.

i) = − Γ(i − 1 + α) 1 . Ekspanziona formula Atanackovića i Stankovića [13. prikazaćemo i izvođenje ove formule prikazano u [14] i ponovljeno u [15]. Simbolički zapisano ¨ f ∈ AC 2 ⇔ f ∈ C 2 ∧ f ∈ L1 . u oznaci Vp [f ]. 1) koju su predložili Atanacković i Stanković [13. Takođe. ∞). moment reda p funkcije f . t ti−1+α i=2 ∞ (3. 0 (3. Prikazaćemo ekspanzionu formulu za neceli izvod reda α ∈ (0. a f je apsolutno sumabilna funkcija. Dati razvoj konvergira za ma koje realno (ili kompleksno) α i za svako z koje je po . (3.67) i i=0 koji se može shvatiti i kao razvoj u potencijalni red funkcije (1 + z)α . Data formula daje frakcioni izvod funkcije u vidu linearne kombinacije same funkcije i njenih momenata. ∫ t Wi (t) = −(i − 1)Vi−2 [f ](t) = −(i − 1) τ i−2 f (τ )dτ. Γ(1 − α)Γ(2 − α) (i − 1)! Pomoćne promenljive Wi su proporcionalne momentima funkcije f . funkcija f pripada klasi apsolutno neprekidnih ¨ funkcija drugog reda ukoliko su f i f˙ neprekidne funkcije. 14]. Dekompozicija Atanackovića i Stankovića 33 AC 2 [0. Podsećanja radi. 54] glasi α 0 Dt f ∑ B(α.63) gde su A(α) = ∑ Γ(i − 1 + α) 1 1 − .65) B(α. Da podsetimo. definiše se kao ∫ Vp [f ](t) = 0 t τ p f (τ )dτ.4. pri čemu su koeficijenti date kombinacije funkcije vremena.66) Data ekspanziona formula se može dokazati koristeći se poznatim binomnim obrascem ∞ ∑ (α) α (1 + z) = zi.64) (3.3. Γ(1 − α) Γ(1 − α)Γ(2 − α) i=2 (i − 1)! ∞ (3. i) A(α) = α f (t) + Wi (t).

18). (Kada je z = 1 dati red kovergira ako i samo ako ( ) je α > −1. (3. koja važi za svako z koje ne pripada skupu negativnih celih brojeva. poslednji član sa desne strane postaje 0 It2−α f .69) Primenom operatora frakcionog diferenciranja na obe strane gornje jednakosti nalazimo α 0 Dt f = t−α t1−α ˙ α ¨ f (0) + f (0) + 0 Dt 0 It2 f . α jeste i binomni koeficijent prethodno definisan izrazom (2.34 Glava 3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda modulu manje od 1 [30].67 ∫ t 1 2−α ¨ ¨ f = f (τ )(t − τ )1−α dτ 0 It Γ(2 − α) 0 ∫ t 1 τ ¨ = f (τ )(1 − )1−α t1−α dτ Γ(2 − α) 0 t ( )( ) ∫ t ∞ ∑ τ i 1−α 1 i 1−α ¨(τ ) f (−1) t dτ = i Γ(2 − α) 0 t i=0 ( ) ∞ ∑ 1 i 1−α ¨ = (−1) t1−α−i Vi [f ](t) (3.70) Koristeći se osobinama kompozicije frakcionih izvoda i integrala. Svaka funkcija koja pripada klasi apsolutno neprekidnih funkcija drugog reda može se prikazati kao [10] ¨ f (t) = f (0) + f˙(0)t + 0 It2 f . Γ(1 − α) Γ(2 − α) (3.68) i Γ(1 − α)i! Ekvivalentnost izraza (2.68) se dokazuje neposredno na osnovu osobina Gama-funkcije.27) i (3. konkretno na osnovu osobine Γ(z + 1) = zΓ(z). a kada je z = −1 ako i samo ako je α > 0. konkretno ¨ pravilom (2. (3.) Pri tome. odnosno α 0 Dt f = t−α t1−α ˙ ¨ f (0) + 0 It2−α f .72) Γ(2 − α) i=0 i . Na ovom mestu navodimo ekvivalentnu definiciju binomnog koeficijenta ( ) α (−1)i−1 αΓ(i − α) = . f (0) + Γ(1 − α) Γ(2 − α) (3.27).71) Ekspanzija frakcionog integrala može se vršiti primenom binomnog obrasca 3.

72) i (3. nalazimo [ ] t−α t1−α ˙ 1 α Dt f = f (0) + f (0) + t1−α f˙(t) − f˙(0) 0 Γ(1 − α) Γ(2 − α) Γ(2 − α) ( ) ∞ [ ] ∑ 1 i 1−α 1−α−i i ˙ ˙](t) .71). (3. 3. (3.4.73) (3. i i=0 (3. 3. Dekompozicija Atanackovića i Stankovića 35 Poslednji izraz transformišemo koristeći se parcijalnom integracijom ¨ Vi [f ](t) = ti f˙(t) − iVi−1 [f˙](t).74) Uvrštavanjem izraza (3.76) t t f (t) − iVi−1 [f + (−1) ( i Γ(2 − α) i=1 = t−α 1 f (0) + t1−α f˙(t) Γ(1 − α) Γ(2 − α) [ ] 1 − (1 − α)t−α tf˙(t) − f (t) + f (0) Γ(2 − α) ( ) ∞ [ ] ∑ 1 i 1−α + ( (−1) t1−α−i ti f˙(t) − iVi−1 [f˙](t) .77) Γ(2 − α) i=2 i = Ponovnim izdvajanjem prvog člana sume α 0 Dt f Dobijeni se izraz nakon potiranja odgovarajućih članova i pregrupisavanja može zapisati kao ( ) ∞ ∑ 1 1 α 1−α ˙ i 1−α t f (t) (−1) + (1 − α)t−α f (t) 0 Dt f = Γ(2 − α) i Γ(2 − α) i=0 ( ) ∞ ∑ 1 i 1−α − (−1) t1−α−i iVi−1 [f˙](t).3.78) Γ(2 − α) i=2 i S obzirom da je za 1 − α > 0.75) + (−1) t t f (t) − iVi−1 [f Γ(2 − α) i=1 i odnosno nakon sređivanja α 0 Dt f t−α 1 f (0) + t1−α f˙(t) Γ(1 − α) Γ(2 − α) ) ( ∞ ] [ ∑ 1 1−α−i i ˙ i 1−α ˙](t) . važi ( ) ∞ ∑ i 1−α (−1) = (1 − 1)1−α = 0. te izdvajanjem prvog člana iz sume.79) . (3. Vi [f˙](t) = ti f (t) − iVi−1 [f ](t).73) u (3.

80) Ponovnom primenom parcijalne integracije. međutim.82) Γ(2 − α) i=2 i Ekspanziona formula (3. Pokazuje se.81) Γ(2 − α) i=2 i = Prostim pregrupisavanjem članova konačno nalazimo [ )] ( ∞ ∑ 1 1−α α t−α f (t) (1 − α) + (−1)i 0 Dt f = i Γ(2 − α) i=2 ( ) ∞ ∑ 1 − α 1−α−i 1 + (−1)i t i(i − 1)Vi−2 [f ](t). Sam po sebi dati problem nije lako rešiv. (3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda stoga možemo pisati α 0 Dt f 1 (1 − α)t−α f (t) Γ(2 − α) ( ) ∞ ∑ 1 i 1−α t1−α−i iVi−1 [f˙](t). Sa stanovišta upotrebe izvedene ekspanzione formule za aproksimativno rešavanje frakcionih diferencijalnih jednačina.83) (3. odnosno uvrštavanjem izraza (3.84) Koristeći se izvedenom ekspanzionom formulom postupak iznalaženja necelog izvoda funkcije se svodi na postupak integracije beskonačnog sistema diferencijalnih jednačina prvog reda (3. (3.74) α 0 Dt f 1 (1 − α)t−α f (t) Γ(2 − α) ( ) ∞ ∑ 1 i 1−α − (−1) t1−α−i iti−1 f (t) Γ(2 − α) i=2 i ( ) ∞ ∑ 1 i 1−α + (−1) t1−α−i i(i − 1)Vi−2 [f ](t). Wi (0) = 0. (3. (−1) − i Γ(2 − α) i=2 = (3.63) se iz poslednjeg izraza dobija prostim sređivanjem.83). te posledično približno rešavanje problema optimalnog upravljanja neophodno je primetiti da se pomoćne promenljive Wi mogu tražiti kao rešenja Košijevog problema ˙ Wi = −(i − 1)ti−2 f (t) . da je čak i relativno mali broj ovih jednačina .36 Glava 3.

≈ α AN2 (α) + t t i=2 N (3. 3. Teorijske osnove pomenutog rada prikazujemo u nastavku. Γ(1 − α) Γ(1 − α)Γ(α − 2) p=2 (p − 1)! N (3. Primenom dekompozicije (3. konkretno jednačine (3. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima 37 dovoljan za izračunavanje vrednosti traženog frakcionog izvoda sa visokom tačnošću.85) gde je 2 ∑ Γ(p − 1 + α) 1 1 AN2 (α) = − .63) na teoriju optimalnog upravljanja. što veći broj pomoćnih promenljivih Wi uvedemo (videti prethodni odeljak.66)). i što je posebno složeno.63) i (3. tj. Stoga se za potrebe numeričkog računanja koristi aproksimacija α 0 Dt f 2 ∑ ˜ f (t) Wi (t) B(α. tako i u literaturi [15. rešavanje problema optimalnog upravljanja sistemom opisanim ovim “jednostavnijim” modelom ne dovodi do sistema diferencijalnih jednačina koji uključuje i leve i desne frakcione izvode. U ovom odeljku razmatraćemo postupak rešavanja problema optimalnog upravljanja jednom klasom procesa koji se opisuju frakcionim diferencijalnim jednačinama u kojima je najviši izvod prvog stepena. dobijena upravljačka strategija biće bliža optimalnoj.3.5.5 Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima Odeljak koji sledi prirodni je nastavak primene dekompozicije (3.86) Aproksimacije dovoljne tačnosti se najčešće dobijaju već za vrednosti N2 između 7 i 20 [54. Primena ovih formula na rešavanje problema optimalnog upravljanja linearnim. celobrojnim modelima visokog reda. Što je aproksimativni model bolji. nelinearnim frakcionim sistemima razmatrana je u [15]. te takvu upravljačku strategiju u okviru ove teze nazivamo suboptimalnom. i) i−1+α . razmatrane jednačine . Analiza konvergencije ovog postupka data je na više mesta kako u okviru ovog rada. 2]. 2]. Stoga. 15.63) frakcioni modeli procesa se faktički aproksimiraju konvencionalnim. Rezultujuća upravljačka strategija se može smatrati svojevrsnom aproksimacijom optimalnog upravljanja. Za razliku od diferencijalnih jednačina u kojima je najviši izvod necelog reda.

(3.88) koji specificira inicijalno stanje procesa. konkretno na probleme optimalnog upravljanja frakcionim sistemima distribuiranog reda. Posmatrana jednačina je linearna sa konstantnim koeficijentima.89) S obzirom da rešenje tražimo u klasi neprekidno diferencijabilnih funkcija mora biti (0 It1−α f )(0) = 0. tada se primenom Laplasove transformacije na obe strane jednačine (3. Ukoliko uvedemo oznake (L {f (t)})(s) = F (s) i (L {v(t)})(s) = V (s). pri razmatranju problema optimalnog upravljanja uopštenim toplotnim procesima. γ1 i K su realne konstante. 3. u okviru ovog odeljka prikazaćemo jedno originalno uopštenje postupka za aproksimativno izračunavanje optimalnog upravljanja koji su predložili Jeličić i Petrovački [15] na nešto širu klasu problema. Takođe.5. u cilju pojednostavljena notacije α koristimo oznaku (·)(α) ≡ 0 Dt (·). (L {v(t)})(s) s + γ1 sα + γ0 (3. γ0 . stoga je Laplasova transformacija veoma pogodan alat za njenu analizu.90) gde je G(s) = (3. Takođe.91) .87) dobija sF (s) − f (0) + γ1 sα F (s) − γ1 (0 It1−α f )(0) + γ0 F (s) = Kγ0 V (s). (3. te je F (s) = 1 Kγ0 f (0) + V (s) α+γ s + γ1 s s + γ1 sα + γ0 0 1 = G(s)f (0) + G(s)V (s).1 Jednačina sa jednim članom frakcionog reda Posmatrajmo proces opisanim frakcionom diferencijalnom jednačinom f (1) (t) + γ1 f (α) + γ0 f (t) = Kγ0 v(t).38 Glava 3. Datu jednačinu treba razmatrati uz početni uslov f (0) = f0 ∈ R. Kγ0 (L {f (t)})(s) γ0 |f0 =0 = K .87) gde je v upravljački signal. (3. U tekućem odeljku koristićemo isključivo leve Riman-Ljuvilove izvode sa donjim terminalom jednakom nuli. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda se rešavaju uz klasične početne uslove. sa ovakvim jednačinama sretaćemo se i kasnije. Stoga.

Usled linearnosti posmatranog sistema. ukupan odzivu se dobija superpozici1 jom dva nezavisna člana. dok je izraz (3. tj.5. a potom primeniti postupak inverzije član po član.95) dobijen primenom binomnog obrasca. (g ∗ v)(t). Nešto drugačiji metod izračunavanje Grinove funkcije predložen je u [55]. vraćanjem u vremenski domen. s obzirom da je jednaka odzivu datog sistema kada se on pri nultim početnim uslovima pobudi Dirakovim δ-impulsom.92) daje odziv posmatranog sistema na proizvoljnu pobudu. Prvi član odziva.87).95) (3.96) Izraz (3. Funkcija g(t) se naziva karakterističnom ili Grinovom funkcijom jednačine (3.94) (3. = Kγ0 k−iα+1 i γ0 s i=0 k=0 (3.87). 24].3. jeste prinudni odziv [35.93) Jednačina (3. Ova se funkcija često naziva i impulsnim odzivom posmatranog sistema.90). Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima 39 funkcija prenosa sistema opisanog jednačinom (3. Naime G(s) = Kγ0 1 Kγ0 = α+γ α−1 + γ s−1 ) s + γ1 s s 1 + (γ1 s 0 0 ∞ Kγ0 ∑ (−1)k (γ1 sα−1 + γ0 s−1 )k = s k=0 ∞ k ∑ (k ) Kγ0 ∑ k (−1) (γ1 sα−1 )i (γ0 s−1 )k−i = i s k=0 i=0 ∞ k ∑ ∑ (k ) ( γ1 )i 1 k k (−1) γ0 . dok ∗ označava operaciju konvolucije ∫ t ∫ t g(t − τ )v(τ )dτ. nalazimo f (t) = 1 g(t)f (0) + (g ∗ v)(t) Kγ0 (3. U [24] pokazano je kako se Grinova funkcija posmatranog sistema može iskazati putem dvoparametarskih Mitag-Leflerovih funkcija.94) je dobijen primenom poznatog obrasca za sumu geometrijskog reda. Primenom inverzne Laplasove transformacije na obe strane jednačine (3. Drugi član odziva.97) s . Osnovna ideja je razviti funkciju prenosa u stepeni red.92) gde je L −1 {G(s)}(t) = g(t). KB g(t)f (0) nazivamo sopstvenim odzivom sistema. g(τ )v(t − τ )dτ = (g ∗ v)(t) = 0 0 (3. S obzirom da je [24] Γ(α) L {tα−1 } = α (3.

66) je u potpunosti ekvivalentna polaznoj frakcionoj jednačini (3. .3. (3. i) AN2 (α) ˜ (t) = − γ0 + γ1 f (t) − γ1 Wi (t) + v(t). Na procese opisane modelima ovakvog oblika mogu se primeniti postupci klasične teorije upravljanja opisani u odeljku 3.87) razmatran je u [15]. i) A(α) (1) ˜ f (t) = − γ0 + γ1 α f (t) − γ1 Wi (t) + Kγ0 v(t). (3. WN2 . Ukoliko definišemo vektor-kolonu x [ ]T ˜ ˜ x(t) = f W2 .66) se može zapisati u matičnoj formi.40 Glava 3. Dobijeni sistem je linearan sa vremenski zavisnim koeficijentima i može se shvatiti kao klasičan model u prostoru stanja. s tom razlikom što ove jednačine predstavljaju beskonačan sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda. t ti−1+α i=2 (3.87).101) i jednačine (3. (3.100) Jednačina (3.98) Problem optimalnog upravljanja procesima koji se opisuju diferencijalnim jednačinama ovog tipa (3. data jednačina postaje ( ) ∞ ∑ B(α.99) tα t i=2 Nakon pregrupisavanja članova.87) nalazimo ( ) ∞ ∑ ˜ Wi (t) f (t) f (1) (t) + γ1 A(α) + B(α.85) umesto dekompozicije (3.63). Γ(k − iα + 1) (3. .66) se mogu zapisati u formi x(1) (t) = A(t)x(t) + B(t)v(t).96) nalazimo g(t) = Kγ0 ∞ ∑ k=0 k (−1)k γ0 k ∑ (k ) ( γ1 )i i=0 i γ0 tk−iα . Osnovna ideja predloženog postupka jeste aproksimativno svođenje frakcione diferencijalne jednačine (3.101) i (3.101) Sistem diferencijalnih jednačina koji čine jednačina (3.100) postaje f (1) ( ) N2 ∑ B(α.87) na sistem konačno mnogo običnih diferencijalnih jednačina prvog reda primenom dekompozicije Atanackovića i Stankovića prikazane u odeljku 3. iskoristimo aproskimaciju (3.4.100) zajedno sa jednačinama (3.103) .63) u jednačinu (3. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda Inverzijom izraza (3. tα ti−1+α i=2 (3. izraz (3. međutim. Uvrštavanjem dekompozicije (3.102) jednačine (3. i) i−1+α + γ0 f (t) = Kγ0 v(t). Ukoliko.

104) (3.2 Jednačina sa više članova frakcionog reda Razmatramo problem optimalnog upravljanja procesom opisanim diferencijalnom jednačinom oblika f (1) (t) + M ∑ j=0 γj f (αj ) (t) + γ0 f (t) = Kγ0 v(t). . U tim slučajevima često je dovoljno uzeti između 3 i 5 dodatnih članova za potrebe izračunavanja optimalnog upravljanja. (3. 3.N2 ) N2 −1+α α 2−1+α 2−2 −(2 − 1)t 0 ··· 0 .5. < αM < 1.106) sa početnim uslovom (3.88). Takođe. . . 0 ]T .   (3. . ili kada je faktor koji množi frakcioni član (γ1 ) za red veličina manji od drugih faktora u sistemu. γ0 i γ1 . .1 ili α = 0. . .98). Poređene su vrednosti odziva dobijene numeričkom integracijom sistema (3. konkretno of koeficijenta γ0 . . recimo α = 0. . 14]. je najsloženiji u ˜ smislu da zahteva najveći broj dodatnih promenljivih Wi da bi se sa zadovoljavajućom preciznošću opisao ekvivalentni frakcioni sistem (3. . tada je po pravilu broj dodatnih članova znatno manji.    . tj.103) za različite vrednosti parametra N2 . Pretpostavljamo da važi 0 < α1 < . .9. prikazan je i odziv dobijen razvojem u stepeni red. U slučaju kada se red frakcionog izvoda približava celobrojnoj vrednosti. slučaj koji je ovde razmatran. γj i K su poznate realne konstante.5. . Koeficijenti γ0 . . slučaj α = 0. . konkretno algoritama prikazanih u Odeljku 3.. .3.5. Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima 41 gde su    A(t) =    ( ) A (α) − γ1 Nt2 + γ0 − tB(α. Slika 3.1 prikazuje impulsni odziv posmatranog sistema za računat numerički za konkretan izbor vrednosti parametara α.2) . Na osnovu velikog broja numeričkih eksperimenata. − tB(α. . N2 −2 −(N2 − 1)t 0 ··· 0 B= [ Kγ0 0 .5.105) Zapisan u ovoj formi posmatrani model je podložan primeni klasične teorije optimalnog upravljanja. pomoću izraza (3. .3.87). te prema iskustvu iz [15.

109) j=0 1 G(s)f (0) + G(s)V (s).4 0.2 0.3 0. N2=20 Slika 3.4 0.98).108) . rešenje je ograničeno u okolini početnog trenutka.2 1. γ1 = 1. N2=15 Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. N2=10 Dekompozicija Atanackovic−Stankovic.5 Primenjujući Laplasovu transformaciju. N2=7 Dekompozicija Atanackovic−Stankovic.5 0. pa za1−α ključujemo da je (0 It j f )(0) = 0.4 Razvoj u stepeni red.7 0.8 0.42 Glava 3. Poređenja radi. N = 150 Dekompozicija Atanackovic−Stankovic.88).8 1 1. Parametri sistema su: γ0 = π 2 . K = 1/π 2 .2 0. prikazan je i odziv dobijen pomoću izraza (3. α = 0. N2=3 Dekompozicija Atanackovic−Stankovic. nalazimo sF (s) − f (0) + M ∑ j=0 γj s F (s) − αj M ∑ j=0 γj (0 It 1−αj f )(0) + γ0 F (s) = Kγ0 V (s).1 0 0 0. Kγ0 (3. (3.9 0.6 0. Optimalno upravljanje sistemima necelog reda 1 0.1: Impulsni odziv sistema (3.6 0.107) Zbog uslova (3.87) računat za različite vrednosti parametra N2 . pri čemu je samo N = 150 članova spoljne sume uzeto u obzir. Rešenje stoga možemo tražiti kao inverznu Laplasovu transformaciju izraza F (s) = gde je G(s) = K s+ ∑M γ0 γj sαj + γ0 (3.

108) f (t) = 1 g(t)f (0) + (g ∗ v)(t). Naime. . . . rešenje nalazimo traženjem inverzne transformacije izraza (3.110) Funkcija g(t) = (L −1 G(s))(t) jeste karakteristična ili Grinova funkcija posmatranog sistema..106) se može dobiti i u drugačijem obliku. .+kM =k ) (∏ ) ( ∞ M ∑ ∑ k = (−1)k γiki × k0 . . . Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima 43 funkcija prenosa posmatranog sistema. . kao i u slučaju sistema opisanog diferencijalnom jednačinom (3. koji bi se potom invertovao član po član. stoga se njegov odziv na proizvoljnu pobudu može tražiti u vidu superpozicije sopstvenog odziva (odziva na početne uslove) i prinudnog odziva (odziva na pobudu). . . k M i=0 k0 +. odnosno njegov impulsni odziv..+kM =k ( ) (∏ ) ∑ ∞ M ∑ M 1∑ k = (−1)k γiki s i=0 (αi −1)ki s k=0 k0 ..3. ponovo usvajajući α0 = 0 G(s) = ∑M j=1 1 γj sαj + γ0 )k ∞ 1 1 1∑ = (−1)k γj sαj −1 = ∑ s 1 + M γj sαj −1 s k=0 j=0 j=0 ( )∏ M ∞ ∑ 1∑ k k = (−1) γ ki s(αi −1)ki s k=0 k0 . .87) moguće je funkciju prenosa razviti u stepeni red. .111) . s obzirom da se i same Mitag-Leflerove funkcije izračunavaju pomoću razvoja u red. Grinovu funkciju možemo računati slično Grinovoj funkciji sistema u čijem modelu figuriše samo jedan izvod frakcionog reda: razvijanjem funkcije prenosa u red. kM i=0 k=0 k +. a potom inverzijom svakog člana dobijenog reda pojedinačno. Kγ0 (3.. Izraz za Grinovu funkciju sistema opisanog jednačinom (3.5.+k =k 0 M s+ = s+ 1 ∑M j=0 γj sαj (M ∑ × s1+k− ∑M i=0 1 αi ki (3. Posmarani sistem je linearan.. Naime.. kM i=0 i k0 +. Ovakav red nije naročito pogodan za numeričko izračunavanje vrednosti funkcije. Konačno. U [24] predložen je postupak za razvoj ovako definisane grinove funkcije u red dvoparametarskih Mitag-Leflerovih funkcija. .

85). .114) Dobijeni izraz za Grinovu funkciju (3.+k =k 0 M (3.2) .114) se može koristiti pri numeričkom izračunavanju odziva. k0 .. . .  .115) Data jednačina sa jednačinama (3. B(α . Sa stanovišta upravljanja. . .111) iskorišten je obrazac za sumu geometrijskog reda. −(N2 − 1)tN2 −2  − ∑M j=1 j γj t2−1+αj 0 . tj. nalazimo ( f (1) (t) = − γ0 + − N2 M ∑∑ i=2 j=1 M ∑ j=1 γj AN2 (αj ) t αj ) f (t) γj B(αj .. smenom pojedinih frakcionih izvoda u datoj jednačini odgovarajućom aproksimacijom (3. kM −1 i=0 j j=0 k +. međutim. odnosno simulaciji razmatranog sistema. .N )  0 0 (3.. . daleko je pogodnije aproksimirati frakcioni sistem sistemom celobrojnog reda. k M Γ(k − M αi ki + 1) i=0 i=0 k=0 k +.44 Glava 3.112) k0 . . . .66) formira sistem diferencijalnih jednačina prvog reda koji se u matričnom obliku može prikazati u formi (3. g(t) = (−1) γi ∑ k0 . B(α .. te multinomni obrazac (M −1 )k ( ) M −1 ∑ ∑ ∏ k k aj = a j.+k =k 0 M −1 gde je multinomni koeficijent dat izrazom ( ) k! k = . . . . . ··· − ∑M j=1 j 2 γj tN2 −1+αj  0 . . Ponavljanjem postupka prethodno izloženog u slučaju modela sa jednim članom frakcionog reda. kM −1 k0 ! · · · kM −1 ! (3.103). ti−1+αj (3.116) .  . Optimalno upravljanje sistemima necelog reda Pri izvođenju izraza (3. i) ˜ Wi (t) + Kγ0 v(t). . . (3... sa identičnom matricom B i matricom A koja glasi ( ) ∑M A (α ) − γ0 + j=1 γj N2 j j tα  −(2 − 1)t2−2 A(t) =  . ··· .113) Direktnom primenom inverzne Laplasove transformacije nalazimo ∑M ( ) (∏ ) ∞ M ∑ ∑ k tk− i=0 αi ki ki k . ..

možemo razmatrati diferencijalnu jednačinu sa frakcionim članom distribuiranog reda ∫ 1 (1) f (t) + γ(α)f (α) (t)dα + γ0 f (t) = Kγ0 v(t).5. . . ··· − 0 γ(α) tN2 −1+αj dα  0 .N2 ) B(α. Primenjujući Laplasovu transformaciju nalazimo da jednačina (3. i) ˜ (3. jednačina (3.117) postaje ( ) ∫ 1 AN2 (α) (1) f (t) = − γ0 + dα f (t) γ(α) tα 0 N2 ∑∫ 1 B(α. Nakon aproksimacije.119) − γ(α) i−1+α dαWi (t) + Kγ0 v(t). Jedan postupak približnog rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima 45 3. 0 (3. t 0 i=2 Sistem jednačina (3. postupak približnog rešavanja problema optimalnog upravljanja predložen u [15] se može primeniti bez izmena.88). Uprkos tome. ··· .108) i dalje važi.120) Vidimo da se prikazanim uopštavanjem razmatranih necelobrojnih modela metod numeričke integracije ne menja suštinski. . često nije pogodno ili čak moguće tražiti odzive metodama razvoja u red koje smo koristili u prethodnim pododeljcima.. Takođe. .109) treba zameniti funkcijom prenosa G(s) = K s+ ∫1 0 γ0 γ(α)sα dα + γ0 (3.117) 0 sa početnim uslovom (3. . jedino je matricu A neophodno zameniti matricom )  (  ∫1 ∫1 ∫1 AN (α) B(αj .. (3. s obzirom da je aproksimativni model dat u formi modela u prostoru stanja. te pojave transcedentnih funkcija koje javljaju pri njegovom izračunavanju. −(N2 − 1)tN2 −2 − 0 γ(α) t2−1+α dα 0 . jedino funkciju prenosa (3.118) Usled integrala koji figuriše u datoj funkciji prenosa.. metoda koja se zasniva na dekompoziciji (3.3 Jednačina sa članom distribuiranog reda Uopštavajući prethodno razmatrane slučajeve.3.63) je i dalje efikasna.  .5.2) − γ0 + 0 γ(α) t2 dα α 2−2  −(2 − 1)t A(t) =  .103) ostaje nepromenjen. .  . . 0 .

.

jasno bi smo razlikovali 4 koraka. prema metodi koju je za potrebe optimalnog upravljanja predložio Dušan Petrovački [16]. Ovaj postupak je detaljno objašnjena u prethodnom poglavlju. ili jednim članom distribuiranog reda (4. biće predstavljen jedan metod za optimalno (i suboptimalno) upravljanje jednom klasom toplotnih procesa gde je frakciona diferencijalna jednačina provođenja toplote (4.151) odnosno (4. svaka od dobijenih frakcionih jednačina se prevodi u sistem običnih diferencijalnih jednačina prvog reda.63).GLAVA 4 Optimalno upravljanje jednom klasom frakcionih toplotnih procesa U okviru ovog. U drugom koraku. (4. Prvi korak bi bio prevođenje parcijalnih frakcionih jednačina u obične frakcione jednačine. U trećem koraku vrši se redukcija reda dobijenog modela beskonačne dimenzije. Jednačine slične strukture su prethodno razmatrane u literaturi [55].151) članova frakcionog reda po vremenu. centralnog poglavlja. da bi se u četvrtom ko47 .153)) nije razmatrana u literaturi. odnosno suboptimalno upravljanje razmatranim procesima predloženu u ovom poglavlju. Kada bi ukratko pokušali da sublimiramo postupke za optimalno.1) uopštena dodavanjem jednog (4. koristeći se dekompozicijom koju su predložili Teodor Atanacković i Bogoljub Stanković [13. 14] (3. ali prema najboljim saznanjima autora strategija optimalnog upravljanja za procese koji se opisuju ovakvim modelima (jednačinama (4.153) po vremenu. Deo rezultata prikazanih u ovom odeljku prethodno je publikovan u [2].73).73) ili više (4.

da se unutar tela generiše ili disipira toplotna energija. Označimo temperaturu poprečnog preseka sa prostornom koordinatom x u vremenskom trenutku t sa Q(x. 57. Temperatura se prostorno menja samo duž x-ose. putem graničnih preseka. odnosno količina razmenjene energije u jedinici vremena. S. Pretpostavićemo da je posmatrano telo idealno toplotno izolovano od svoje okoline. Telo je toplotno izolovano od svoje okoline. t) opisuje toplotu generisanu ili disipiranu unutar tela. BC) koji prate jednačinu toplotnog provođenja uključuju linearne . Smatraćemo da je temperatura ista u svim tačkama tela koje pripadaju istom poprečnom preseku. t) ∂ 2 Q(x. Primenu dekompozicije Atanackovića i Stankovića na rešavanje problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima prvi su predložili Zoran Jeličić i Nebojša Petrovački [15]. Član g(x. 58] ∂Q(x. Dozvolićemo.48 Glava 4. Od posebnog interesa je razmena toplote koja se dešava na granicama posmatranog tela.t) x 0 L Slika 4. Granični uslovi (boundary conditions. ∂t ∂x2 (4. raku optimalno upravljanje projektovalo uz oslonac na konvencionalne metode zasnovane na principu maksimuma L. potpunosti radi. izuzev na graničnim presecima x = 0 i x = L. t) =D + g(x.1: Shematski prikaz čvrstog tela koje posmatramo. jednačinom toplotnog provođenja (heat equation) [56. Klasičan model toplotnog provođenja dat je tzv. Dužinu tela ćemo označiti sa L. Posmatrajmo čvrsto telo prikazano na slici 4. t).1) Parametar D je toplotna difuzivnost i uvek je pozitivan. odnosno da se temperatura prostorno menja samo duž x-ose. Pontrjagina.1. već samo snaga. Mehanizam generisanja odnosno disipacije nije od interesa. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Q(x. izuzev na krajevima. t).

∂x ∂Q(0.4) (4.6) (4. 60]. . ∂x ∂Q(L. t) = c1 (t). 57]. ∂x (4. ∂x b00 Q(0. Odgovarajući početni uslov (initial condition. IC) glasi Q(x. (4. t) = c0 (t). t) = c0 (t). Često se razmatraju i jednostavnije forme graničnih uslova.49 kombinacije graničnih temperatura i toplotnih flukseva.8) gde je Q0 poznata funkcija prostorne koordinate. U novijoj literaturi razmatrana su različita uopštenja ove jednačine i drugih klasičnih parcijalnih jednačina koja uključuju operatore diferenciranja i integracije necelog stepena [24. t) + b11 = c1 (t). 10. (4. takođe poznata i kao jednačina difuzije (diffusion equation). ∂x ∂Q(L. t) = c0 (t).3) Ovakvi granični uslovi se nazivaju uslovima Robinovog tipa [58].2) (4. 59]. energije ili momenta. Ova jednačina se koristi se za opis široke klase procesa u kojima dolazi do prenosa mase. t) = c1 (t). koji su prema Furijeovom zakonu proporcionalni gradijentnu temperature ∂Q . Ukoliko su specificirane temperature na krajevima govorimo o graničnim uslovima Dirihleovog tipa (Dirichlet) [58] Q(0. Q(L.5) ukoliko su specifirani granični fluksevi govorimo o uslovima Nojmanovog tipa [58] ∂Q(0. je jedna od osnovnih jednačina matematičke fizike [56. t) + b01 (4. Jednačina toplotnog provođenja (4. 0) = Q0 (x).1).7) Jednačina toplotnog provođenja zahteva da se specificira i početna temperatura svake tačke (svakog poprečnog preseka) razmatranog tela. Prethodno opisanom klasom toplotnih procesa moguće je upravljati putem graničnih preseka (koristeći c0 i c1 kao upravljačke promenljive) ili putem toplote generisane odnosno disipirane unutar tela (koristeći g kao upravljačku promenljivu) [16. t) b10 Q(L.

Frakciona uopštenja obično se odnose na procese koji se odvijaju u poroznim i sličnim specifičnim sredinama [28. međutim. upravljačke promenljive imaju istu fizičku prirodu kao u klasičnom slučaju. a sastoji se iz sledećih koraka: 1. Svođenje polazne parcijalne frakcione jednačina na sistem običnih frakci- . Posledično. da je relativno mali broj ovih jednačina dovoljan za adekvatan opis toplotnog procesa. dozvolimo i članove frakcionog reda sa desne strane parcijalne jednačine (4. 62]. Metod koji predlažemo u okviru ove teze predstavlja objedinjenje prethodno pomenutih postupaka. dinamika toplotnog provođenja se uopštava ali početni i granični uslovi ostaju neizmenjeni. 1). početna postavka problema data u vidu parcijalne diferencijalne jednačine prevodi se u sistem beskonačno mnogo običnih diferencijalnih jednačina. Petrovački su predložili postupak rešavanja problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima svođenjem frakcione diferencijalne jednačine na sistem beskonačno mnogo jednačina celobrojnog reda. Desnu stranu jednačine ∂tα ostavljamo neizmenjenom. Postupak svođenja je detaljno obrazložen u prethodnoj glavi. Ukoliko. Na taj način. 29]. Zadržavanjem samo neophodnih jednačina dobija se klasičan model u prostoru stanja. gde je α pozitivan realan broj iz intervala (0. 65]. Pokazuje se. Dati postupak predstavlja uopštenje metode koju je za klasične toplotne procese razvio D. simulacije i upravljanja sistemima sa distribuiranim parametrima koji se opisuju formalizmom klasičnih. Napominjemo da su problemi modelovanja. Uopštenje jednačine toplotnog provođenja koje sadrži frakcioni izvod raspodeljenog (distribuiranog) reda razmatrano je u [63]. U nastavku ćemo razmatrati različita uopštenja klasičnog modela toplotnog provođenja. Razmatrana uopštenja se dobijaju proširivanjem leve strane jednačine toplotnog provođenja (4.1) jednim ili većim brojem članova oblika ∂αQ . konkretno moguće je projektovati optimalne regulatore. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Ova uopštenja su grubo mogu podeliti na uopštenja dodavanjem članova koji sadrže frakcione izvode po vremenu [61. dodavanjem članova koji sadrže frakcione izvode po prostornoj koordinati [28] i uopštenja koja nastaju uvrštavanjem i jedne i druge vrste člnova [63]. Petrovački [16]. dobijene obične jednačine nisu više celobrojnog reda. međutim. problem optimalnog upravljanja nije lako rešiv. Stoga.50 Glava 4. Prikazaćemo postupak rešavanja problema optimalnog upravljanja uopštenim toplotnim procesima predložen u [2]. celobrojnih izvoda široko razmatrani u literaturi [64. Naime. čak i nakon redukovanja broja ovih jednačina. U nedavno objavljenom radu [15] Jeličić i N.1). postupak se komplikuje. Primenom ove metode. Na proces opisan ovakvim modelom moguće je primeniti ma koju od mnogobrojnih upravljačkih strategija klasične teroije upravljanja.

odnosno prevođenja posmatranog sistema iz početnog neravnotežnog stanja u ravnotežno stanje tako da se minimizira dati kriterijum optimalnosti. Optimalno upravljanje sistemom opisanim na ovaj način je moguće odrediti klasičnim metodama. Posebnu pažnju posvetićemo projektovanju takozvanih linearnih kvadratnih regulatora (linear-quadratic regulator. TPBVP). Konkretno. Kada govorimo o . 4. Detaljniji prikaz ovih postupka i njegovoj primeni na rešavanje parcijalnih diferencijalnih jednačina uopšte čitalac može naći u [58. Zasniva se na dobro poznatoj metodi razdvajanja promenljivih. Aproksimacija. LQR) i regulatora sa ograničenjima na vrednosti promenljivih stanja.51 onih jednačina. U ovom koraku se dekompozicija Atanackovića i Stankovića [54] primenjena na svaku od prethodno dobijenih običnih frakcionih jednačina. kod dvotačkastih graničnih problema uslovi su specificirani u dve tačke. Pri rešavanju problema optimalnog upravljanja uz oslonac na Princip maksimuma potrebni uslovi optimalnosti se dobijaju u formi dvotačkastih graničnih problema (two point boundary value problems. bavićemo se problemom optimalne regulacije. Pokazuje se da ukupan broj promenljivih stanja neophodnih za opis razmatranih toplotnih procesa obično ne prelazi nekoliko desetina. IVP) kod kojih su svi početni uslovi sa kojima treba rešavati dati sistem diferencijalnih jednačina specificirani u jednoj tački. Za svaku od beskonačno mnogo običnih frakcionih jednačina dobijamo beskonačno mnogo jednačina prvog reda. bang-bang regulatora. U poslednjem koraku se rešavaju različti problemi optimalnog upravljanja primenom dobro poznatih metoda klasičnog varijacionog računa. Ovaj korak je neposredno uopštenje postupka D. Upravljanje. Svođenje svake od dobijenih običnih frakcionih jednačina na sistem običnih jednačina prvog reda. Za razliku od problema početnih vrednosti (initial value problems. tzv. Aproksimacija se vrši odbacivanjem svih sem konačno mnogo jednačina prvog stepena dobijenih u prethodnom koraku. 2. najčešće na početku posmatranog intervala. 57]. Petrovačkog opisanog u [16]. Rezultujući približan model je dat u formi klasičnog modela u prostoru stanja sa vremenskim promenljivim parametrima. najčešće na početku i na kraju posmatranog intervala. te posledično na metodi razvoja u sopstvene funkcije (eigenfunction expansion). 3. Probleme početnih vrednosti se najčešće kraće nazivaju početnim ili Košijevim problemima.

dok su upravljačke veličine formiraju na osnovu c0 . 66. “shooting” metodom. ova metoda je implementirana ugrađenim funkcijama ode23 i ode45.45) specificirane u krajnjem (finalnom) trenutku. tj. a y vektor izlaza.36). odnosno promenljive kojima želimo da upravljamo. u formi zatvorene sprege po stanjima. Rešavanje potrebnih uslova optimalnosti u formi dvotačkastog graničnog problema je netrivijalan korak u predloženom postupku. c1 i g. U litearturi je predložen veći broj algoritama za rešavanje dvotačkastih graničnih problema.43) treba rešiti uz početne uslove (3. sistem kanonskih diferencijalnih jednačina (3. ali im se ne može uvek pridružiti jasno definisana fizička . Sažeto rečeno. Upravljačke (ulazne) promenljive su promenljive pomoću kojih upravljamo.9) (4. y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t).58). Problem projektovanja linearnih optimalnih regulatora je u numeričkom smislu nešto jednostavniji. Svi početni problemi rešavani u okviru ove teze.10) gde je x vektor promenljivih stanja. Promenljive stanja (unutrašnje promenljive) imaju centralnu ulogu u definisanju dinamike posmatranog procesa. osnovna ideja predloženog postupka jeste da se polazni model dat parcijalnom diferencijalnom jednačinom aproksimira klasičnim modelom u prostoru stanja [35. bilo samostalno. bilo kao pomoćni koraci u okviru “shooting”-a rešavani su metodom Runge-Kutta sa promenljivom dužinom koraka. Svi numerički postupci korišteni u okviru ove teze implementirani su u programskom paketu MATLAB.55) dobijeni dvotačkasti granični problem može rešiti rešavanjem dva problema početnih vrednosti. svi primeri relejnog upravljanja računati su tzv. (4. u upravljački vektor. Rešavanjem Rikatijeve jednačine suštinski nalazimo upravljanje u formi linearne funkcije stanja (3.9) se naziva jednačinom stanja. Jednačina (4. 43] x(1) (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t). optimalnu trajektoriju nalazimo rešavanjem Košijevog problema koji čine jednačine procesa (3.42). (3. Izlazi sistema su promenljive u koje merimo. Konkretno. Najpre se Rikatijeva jednačina (3.34) i počtni uslov (3. s obzirom da se odgovarajućom pretpostavkom (3. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima problemu optimalnog upravljanja konretno. U svim modelima koje razmatramo u okviru ovog poglavlja izlazna promenljiva jeste temperatura određenog poprečnog preseka ili linearna kombinacija temperatura više poprečnih preseka razmatranog tela.52 Glava 4. U programskom paketu MATLAB.56) reši retrogradno (od finalnog ka početnom trenutku) uz ograničenje koje nameću prirodni granični uslovi. a jednačina (4.10) jednačinom izlaza. dakle nalazimo upravljanje u pozicionoj formi.36) specificirane u početnom (inicijalnom) trenutku i prirodne granične uslove (3. S obzirom da je upravljanje sada poznata funkcija stanja.

Dozvoljavamo da se ovi koeficijenti menjaju tokom vremena. (4. Svi frakcioni izvodi koji se javljaju u ovoj glavi su levi Riman-Ljuvilovi izvodi sa donjom granicom (donjim terminalom) jednakim nuli.8).3 ukratko razmatrana neka dalja uopštenja.1. U odeljku 4. Takođe prikazujemo kako se ova metoda može primeniti u svrhe rešavanja problema optimalnog upravljanja sistema sa distribuiranim parametrima. ∂x 4. Važno je napomenuti da su sva frakciona uopštenja jednačine provođenja toplote vremenski invarijantna. Napomena 4.1.13) .1 prikazujemo metodu razdvajanja promenljivih koja se uspešno primenjuje u rešavanju različitih tipova parcijalnih diferencijalnih jednačina. Dekompozicijom (3.1 Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima Posmatrajmo klasičnu jednačinu toplotnog provođenja (4. međutim. Parcijalne frakcione izvode po vremenu obeležaα ∂ vaćemo sa ∂tα . Uvodimo stoga α konvenciju (·)(α) ≡ 0 Dt (·).2 detaljno je objašnjeno uopštenje ove metode u slučaju uopštene toplotne jednačine sa jednim dodatnim članom necelog reda. Matrice A. t) = 0. B. dok su u odeljku 4.63). Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima 53 interpretacija. t) = 0. Deo materijala prikazanog u ovim odeljcima prethodno je publikovan u [2]. t) ∂ 2 Q(x.4. Prvi i drugi izvod po prostornoj koordinati obeležavaćemo sa 2 ∂ ∂ i ∂x2 . Početne uslove usvajamo u formi (4. kao što je uobičajeno.12) (4. U odeljku 4. Q(L. (4. C i D sadrže koeficijente razmatrnog modela.1) u kojoj je uzeto g ≡ 0 ∂Q(x.11) ∂t ∂x2 Pretpostavimo za početak homogene granične uslove Dirihleovog tipa Q(0. frakcione jednačine se aproksimiraju običnim diferencijalnim jednačinama sa vremenski promenljivim parametrima. t) =D .

Usvajamo stoga c < 0.15) Leva strana dobijene jednakosti je funkcija vremena. (4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Osnovna ideja metode razdvajanja promenljivih jeste pretpostaviti da se rešenje jednačine toplotnog provođenja može naći u formi Q(x. tada je rešenje φ(x) = Aecx + Be−cx . a(t)φ(L) = 0.17) S obzirom da slučaj a ≡ 0 odbacujemo kao trivijalan. (4.26). Rešenje postavljene diferencijalne jednačine je φ(x) = A sin(λx) + B cos(λx).14) u homogene granične uslove nalazimo a(t)φ(0) = 0. te uvodimo oznaku c = −λ2 . međutim. dok je desna funkcija prostora.22) . (4. Označimo datu konstantu sa c. D a(t) φ(x) (4.16) (4.18) (4. videti izraz (4. Ukoliko je c > 0. (4. granični uslovi se svode na φ(0) = 0. Jedini načina na koji ove dve funkcije mogu biti jednake za svako t i za svako x jeste ako su obe konstantne.21) Lako se pokazuje.14) odnosno kao proizvod dve funkcije od kojih je jedna funkcija vremenske a druga funkcija prostorne koordinate.20) φ(x) Opšti oblik rešenja ove diferencijalne jednačine zavisi od znaka konstante c. Smenom ovako uvedene pretpostavke u jednačinu (4. Docnije će se ispostaviti da datu pretpostavku valja modifikovati. (4. (4.11) nalazimo 1 a(t) ˙ φ′′ (x) = . t) = a(t)φ(x). odnosno da se rešenje zapravo dobija u nešto složenijoj formi. da u ovom slučaju jedino trivijalno rešenje A = B = 0 zadovoljava homogene početne uslove.19) Prethodne izraze treba shvatiti kao granične uslove uz koje se rešava diferencijalna jednačina φ′′ (x) = c. φ(L) = 0.54 Glava 4. Uvrštavanjem izraza (4.

funkcije φ možemo birati u formi kπ x). k L φ(x) = sin(λk x). (4.4.23) (4. pod pretpostavkom da se oni mogu zapisati u formi ∞ ∑ Q0 (x) = qk φk (x).25) L gde celobrojnu konstantu k i realnu konstantu A možemo birati proizvoljno. 55 (4. Funkcije ak nalazimo kao rešenja diferencijalne jednačine ak + λ2 Dak = 0.24) Rešenje A = 0 isključujemo kao trivijalno. (4. Dakle. (4.29) Bez gubitka opštosti uzeto je Ak = 1.26) Q(x.30) k odnosno kao ak (t) = ak (0)e−λk Dt . s obzirom da se vrednosti različite od 1 uvek mogu uzeti u obzir kroz ak .33) k=0 . Usled linearnosti jednačine toplotnog provođenja. 2 (4.32) Jedina nepoznanica ostaju još početni uslovi ak (0). k ∈ N0 . t) = ∞ ∑ k=0 ak (0)e−λk Dt sin(λk x). ˙ (4.28) (4. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima Uvrštavanjem tako dobijenog rešenja u granične uslove nalazimo B = 0.27) (4. A sin(λL) = 0.1.31) Konačno. 2 (4. Stoga pretpostavku (4. t) = φk (x) = A sin( k=0 gde je 1 ak (t) ˙ φ′′ (x) = k = −λ2 . k D ak (t) φk (x) kπ λ2 = . k ∈ Z (4. rešenje jednačine toplotnog provođenja sa homogenim uslovima Dirihleovog tipa jeste Q(x. linearna kombinacija njenih rešenja je takođe rešenje. Njih nalazimo iz početnih uslova jednačine toplotnog provođenja.14) valja modifikovati tako da glasi ∞ ∑ ak (t)φk (x). Jedina preostala mogućnost je stoga λL = kπ.

Dati se izrazi sastoje iz dva člana.4 0.9 0.05 0.3 0.34) Time je jednačina toplotnog provođenja sa zadatim homogenim graničnim uslovima Dirihleovog tipa i početnim uslovima koji se mogu prikazati u formi (4. (4. Na osnovu izraza (4.2: Funkcije ak računate za k ∈ {1. što za posledicu ima da se neposredno nakon početnog trenutka uticaj viših harmonika gubi. 3.1 0 0.2 0. Stoga se neposredno nakon početnog trenutka ponašanje čitavog toplotnog procesa može uspešno aproksimirati uzimajući u obzir samo nekoliko prvih članova.2 Smer porasta parametra k k=1 k=2 k=3 k=4 Slika 4.7 0. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima 1 0. Jasno se vidi da se sa porastom k vreme smirenja naglo smanjuje.32) vidimo da se rešenje dobija u vidu superpozicije izraza oblika 2 e−λk Dt sin(λk x) (4. 2.6 ak (t) 0.33) rešena. od kojih prvi određuje vremensku a drugi prostornu zavisnost rešenja.5 0. Za velike vrednosti parametra λk (za velike vrednosti parametra k) odgovarajući eksponencijalni član brzo iščezava.26) i (4.8 0. .1 t 0.35) koje ćemo nazivati harmonicima.56 Glava 4. Tada prostim poređenjem izraza (4.33) nalazimo ak (0) = qk . 4} i ak (0) = 1.15 0.

dati recimo u Robinovoj formi. zapravo.38) gde je λk = kπ/L. Osnovna ideja je. 1}).40) . j ∈ {0. dovoljno uzeti samo mali broj harmonika. Stoga tražimo rešenje diferencijalne jednačine φ′′ (x) + λ2 φ(x) = 0. Kao i ranije.33) možemo interpretirati kao Furijeov sinusni razvoj funkcija Q(x. Ukoliko specificirani homogeni granični uslovi nisu Dirihleovog tipa. nalazimo da je Q(x. opšte rešenje date diferencijalne jednačine je φ(x) = A sin(λx) + B cos(λx). Poznato je da se stanovišta upravljanja komponente procesa koje se karakterišu vremenskom konstantnom koja je za red veličina i više veća od dominantne mogu zanemariti. Najveća vremenska konstanta u sistemu k se naziva dominantna vremenska konstanta.36) uz granične uslove b00 φ(0) + b01 φ′ (0) = c0 (t). 2 (4. (4.39) (4. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima 57 Govoreći jezikom teorije upravljanja. vremenska konstanta koja odgovara k-tom harmoniku je Tk = (λ2 D)−1 .1. odnosno da izvedeno rešenje ima opštu važnost. t) i Q0 (t) po prostornoj koordinati nad intervalom x ∈ [0. vidimo da uvedene pretpostavke nisu stroge.4.37) (4. a koeficijenti A i B zavise od konkretne forme graničnih uslova. Stoga je. L]. tj.26) i (4. (4. To je upravo ideja korištena u [16]. Prateći identičan postupak kao u slučaju Dirihleovih uslova. od vrednosti parametara bij (i. Pošto je klasa funkcija koje se mogu razviti u red sinusa nad konačnim intervalom široka. t) = ∞ ∑ k=0 ak (0)e−λk Dt φk (x).18). 4. da se nađu trigonometrijske funkcije koje zadovoljavaju odgovarajuće granične uslove na sličan način na koji sinusne funkcije zadovoljavaju Dirihleove uslove (4.1. (4.19). b10 φ(L) + b11 φ′ (L) = c1 (t). tada je i dalje moguće koristiti sinusni razvoj. već su opštiji. mada takva reprezentacija nije obavezno najpogodnija.1 Homogeni granični uslovi Robinovog tipa Izraze (4. sa stanovišta upravljanja.

To je. tj. k (4.42)) ∫ ⟨φi .45) a Φk kvadrat norme k-te svojstvene funkcije duž posmatranog tela ∫ Φk = 0 L φ2 (x)dx = ||φk ||2 .44) gde je δij Kronekerov simbol { δij = 1 . Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Početne uslove ak (0) dobijamo ako pretpostavimo da je Q0 (x) = ∞ ∑ k=0 qk φk (x). Predložena interpretacija je nešto formalnija.58 Glava 4. (4. L]). L]. Prikazani postupak možemo interpretirati i na nešto drugačiji način. 67] definisanim na sledeći način ∫ L ⟨f.42) Odgovarajuća norma je definisana izrazom √ ||f || = ⟨f. 31]. (4. a koeficijente λk svojstvenim vrednostima (eigenfunvalues) razmatranog problema [58].46) . i ̸= j (4. Sa stanovišta daljeg izlaganja značajna osobina svojstvenih funkcija jeste ortogonalnost (u smislu skalarnog proizvoda (4. pozivamo se na [67. kao što je poznato. (4.41) Tada je ak (0) = qk .43) Što se pomenutih i drugih pojmova funkcionalne analize tiče. (4. Hilbertov prostor sa skalarnim proizvodom [31. da pripadaju Lebegovom prostoru L2 ([0. 0 . Za ma koju vrednost vremenske promenljive t smatraćemo da su date funkcije kvadratno integrabilne u intervalu x ∈ [0. i=j . ali pruža veću fleksibilnost. Funkcije φk nazivamo svojstvenim funkcijama (eigenfunctions). Većina funkcija sa kojima manipulišemo su funkcije dva argumenta: prostorne koordinate x i vremenske koordinate t. f ⟩. φj ⟩ = 0 L φi (x)φj (x)dx = Φi δij . g⟩ = 0 f (x)g(x)dx.

(4. t) kada prosta razmatranja na osnovu ideje razdvajanja promenljivih nisu adekvatna. φn >=< fk φk .47) nazivamo razvojem na svojstvene funkcije (eigenfunction expansion). ukoliko pretpostavimo da funkcije Q(x. φn > uvedena radi pojednostavljenja izraza koji će se javljati u nastavku. t). t) i Q0 (x) dozvoljavaju razvoj na sopstvene funkcije.1. Dakle. (4. Usled ortogonalnosti svojstvenih funkcija i bilinearnosti skalarnog proizvoda koeficijente svojstvenog razvoja nalazimo kao “projekcije” funkcije f na “pravce” definisane svojstvenim funkcijama. Rešenje biramo u obliku Q(x. φn >= fk < φk . φn >= [f ]n .4. Naime ∞ ∞ ∑ ∑ < f.1. t) = QBC (x. Prikazani postupak je opštiji.49) Φn Φn gde je oznaka [f ]n =< f. L]).50) . t) + V (x. (4. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima Za proizvoljnu funkciju prostorne koordinate f ∈ L2 ([0. t) koju smo dobili ranije.48) k=0 k=0 odnosno 1 1 < f. 4. φn >= fn Φn . tada određivanjem “projekcija” toplotne jednačine na “pravce” definisane svojstvenim funkcijama nalazimo [ 2 ] ] [ ∂ Q ∂Q = ⇔ ∂t n ∂ 2x n ] ] [∞ [∞ ∑ ∑ a(t)φ′′ (x) ⇔ ak (t)φk (x) ˙ = k fn = [∞ ∑ k=0 k=0 ]n ak (t)φk (x) ˙ n [ = k=0 ∞ ∑ n ] ⇔ n a(t)(−λ2 )φk (x) k an = ˙ k=0 −λ2 an n Dobijemo identičnu jednačinu za koeficijente sopstvenog razvoja funkcije Q(x. razvoj ∞ ∑ f (x) = fk φk (x) k=0 59 (4. Koeficijenti fk su koeficijenti svojstvenog razvoja.2 Nehomogeni granični uslovi Razmatramo opšti slučaj nehomogenih graničnih uslova Robinovog tipa. i može se primeniti i u slučajevima nehomogenih graničnih uslova i nenultog člana g(x.

55) pri čemu su uzete u obzir relacije (4. t) = k0 c0 (t)(L − x)2 + k1 c1 (t)x2 . Izbor konkretne forme funkcije QBC je donekle proizvoljan: ma koja funkcija koja zadovoljava (4. t) b10 V (L. ukoliko su oba razmatrana izraza jednaka nuli odgovarajuća forma funkcije QBC bi bila QBC = k0 c0 (t)(L − x)3 + k1 c1 (t)x3 .53) Uvrštavanjem izraza (4. funkcija V zadovoljava homogene granične uslove ∂V (0. Usvajamo QBC (x.56) Lako se pokazuje da tako definisano QBC zadovoljava granične uslove (4. u nastavku ih stoga ne razmatramo.51) i (4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Pri tome. . b00 L2 −2b01 L = 0 tada možemo birati QBC = k0 c0 (t)(L−x)3 +k1 c1 (t)x2 . t) = 0 ∂t ∂V (L. ∂t ∂QBC (L. t) = c0 (t). recimo. t) + b01 i dozvoljava razdvajanje promenljivih V (x.52) nalazimo ∂QBC (0.51) (4.54) i (4.54) i (4. nehomogene granične uslove (4.55). t) b10 QBC (L. jedino konretan oblik dobijenih izraza.60 Glava 4. gde su k0 = (b00 L2 − 2b01 L)−1 i k1 = (b10 L2 + 2b11 L)−1 .51) i (4.52). Napomena 4. slično.52) ak (t)φk (x).55) je prihvatljiva. Ukoliko su granični uslovi definisani tako da je b00 L2 − 2b01 L = 0 ili tako da je b00 L2 − 2b01 L = 0 tada se funkcija QBC ne može birati u formi (4.50) u polazne.54) (4. Naravno. Ovakvi slučajevi ne menjaju suštinski postupak koji izlažemo. (4. t) + b11 = 0 ∂t b00 V (0.56) jer bi k0 odnosno k1 težili beskonačnosti.2. Ukoliko je. ukoliko je b00 L2 − 2b01 L = 0 možemo birati QBC = k0 c0 (t)(L − x)2 + k1 c1 (t)x3 . t) + b11 = c1 (t).58) (4.57) (4. t) + b01 (4. (4. t) = ∞ ∑ k=0 (4. ∂t b00 QBC (0.

∂x2 n Uvođenjem oznaka ˜ Pn = ˜ Kn In ∫ L [ ] 2 (L − x) n = (L − x)2 φn (x)dx. 0 ∫ L = [1]n = φn (x)dx.59) = k0 c0 (t)(L − x)2 + k1 c1 (t)x2 . ˙ (4.65) (4.60) (4. [ ] [ 2 ] ∂ Q ∂Q = ⇔ ∂t n ∂ 2x n [ ] ] [ ∞ ∞ ∂QBC ∑ ∂ 2 QB C ∑ + + ak (t)φk (x) ˙ a(t)φ′′ (x) = ⇔ k ∂t ∂ 2x k=0 k=0 n ]n [ ] [ ∞ ∞ 2 ∑ ∑ ∂ QB C ∂QBC + ak (t)φk (x) ˙ = + a(t)(−λ2 )φk (x) .62) jednostavno se pokazuje da važi [ ] [ ] [ ] ∂QBC = k0 c0 (t) (L − x)2 n + k1 c1 (t) x2 n . k ∂t ∂ 2x k=0 k=0 n n te konačno an = ˙ S obzirom da je ∂QBC ∂t ∂ 2 QBC ∂x2 −λ2 an n 1 + Φn ([ ∂QBC ∂t ] ∂ 2 QB C − ∂ 2x n [ ] ) .1.61) (4.67) (4.66) (4. 0 ∫ L [ 2] = x n= x2 φn (x)dx.63) (4. ˙ ˙ ∂t n [ 2 ] ∂ QBC = 2k0 c0 (t)[1]n + 2k1 c1 (t)[1]n .64) (4. n (4. Približno rešavanja problema optimalnog upravljanja klasičnim modelima sa distribuiranim parametrima 61 U cilju određivanja koeficijenata svojstvenog razvoja (funkcija ak ) služimo se identičnim postupkom koji smo koristili ranije: tražimo “projekcije” jednačine provođenja toplote na “pravce” definisane svojstvenim funkcijama.4.68) . ˙ ˙ = 2k0 c0 (t) + 2k1 c1 (t). 0 (4.

71) 1 (−2k0 c0 (t)In − 2k1 c1 (t)In + gn (t)) (4. t). (4.10). Uvođenjem odgovarajućih vektorskih promenljivih.1. 4. ∂t ∂tα ∂x2 (4. Približno rešavanje problema optimalnog upravljanja Nenulta vrednost funkcije g(x. Neka su koeficijenti svojstvenog razvoja funkcije g(x. t) dozvoljava razvoj na sopstvene funkcije po x. te je an = −λ2 an + ˙ n + ) 1 ( ˜ ˜ k0 c0 (t)Pn + k1 c1 (t)Kn ˙ ˙ Φn (4. (4.72) su diferencijalne jednačine prvog reda. Q(xt . Upravljačke promenljive u modelu su c0 .72) Φn Jednačine (4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Jednačinu (4. t) +γ = + g(x.73) . dati se model može zapisati u formi (4.62 Glava 4. Izlazna (upravljana) promenljiva jeste. t)]n . t) ∂Q(x.2 Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda Posmatrajmo uopštenu jednačinu toplotnog provođenja ∂ α Q(x. odnosno neka je ∞ ∑ gn (t) g(x.9). Jedino će se sa desne strane projekcije toplotne jednačine javiti izraz oblika [g(x. recimo. (4. t) ∂ 2 Q(x. t) ne menja opisani postupak. t)]n = gn (t). Pretpostavimo da g(x. c1 i qn .59) možemo zapisati u obliku ) 1 ( ˜ ˜ an = −λ2 an + ˙ k0 c0 (t)Pn + k1 c1 (t)Kn − 2k0 c0 (t)In − 2k1 c1 (t)In .69) ˙ ˙ n Φn 4. a na tako formiran model mogu se primeniti rezultati klasične teorije upravljanja opisani u prethodnoj glavi. Model dat u vidu sistema konačno mnogo ovih jednačina nazivamo modelom u prostoru stanja. t) obeleženi sa qn (t)/Φn .3 Sličaj q ̸= 0. t) = φn (x).70) Φn k=0 tada je [g(x. t) gde je xt prostorna koordinata poprečnog preseka od interesa.

Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 63 gde je α ∈ (0. t) . t) = D + [g(x. te početne uslove (4. dvostrukim diferenciranjem po prostornoj koordinati nalazimo ∞ ∑ ∂ 2 Q(x. t) ∂Q(x. tj. gde je V funkcija koja zadovoljava homogene granične uslove (4. t) 2 (α) 2 (α) ak (t)φk (x). t) + γ ∂t ∂tα n [ 2 ]n ∂ Q(x.56).66) i (4. Pretpostavljamo granične uslove Robinovog tipa (4. Slično. funkcije ak .58).3).73) na “pravce” definisane svojstvenim funkcijama φn . = k0 (L − x) c0 (t) + k1 x c1 (t) + ∂tα k=0 (4. (4.78) .4. QBC biramo na osnovu (4. t) ∂tα ] ˜ (α) ˜ (α) = k0 Pn c0 (t) + k1 Kn c1 (t) + Φn a(α) (t). (4. Svojstvene funkcije su date izrazom (4. Iz prethodnoh izlaganja jasno je da je u cilju iznalaženja raspodele temperature u posmatranom telu neophodno odrediti još samo koeficijente sopstvenog razvoja funkcije V . izrazima (4. (4.77) ˜ ˜ Pn i Kn su definisani kao i ranije.2. t) = 2k0 c0 (t) + 2k1 c1 (t) + ak (t)φ′′ (x).53) u pojedine članove izraza (4.53).67). tj.50). (4.75). t)]n . na osnovu identiteta [ ] [ 2 ] ∂Q(x. t) ∂ Q(x.8). 1) i γ ∈ R.22).50).2) i (4.76) te je [ ∂ α Q(x. 1] važi ∞ ∑ (α) ∂ α Q(x.52) i dozvoljava razvoj na sopstvene funkcije (4. t) ∂ α Q(x. (4. za proizvoljno α ∈ (0. respektivno. Pretpostavićemo rešenje u obliku (4. Sledićemo postupak izložen u prethodnom odeljku.75) ∂x2 n Relacije na osnovu kojih se određuju funkcije an nalazimo uvrštavanjem pretpostavljenog rešenja (4. t) +γ = D + g(x. k ∂x2 k=0 (4. Konkretno.51).74) ∂t ∂tα ∂x2 n n Usled bilinearnosti skalarnog proizvoda prethodni izraz se za svako n svodi na [ α ] ] [ ∂ Q(x. Pogodan način da se to učini jeste određivanjem projekcija polazne parcijalne frakcione jednačine (4. n n (4.57) i (4.

71). t) = ∞ ∑ gk (t) k=0 Φn φk (x).68. (4. Početne uslove koji se odnose na jednačine (4.70) i (4. frakcione diferencijalne jednačine (4. ˜ ˜ Pn k0 Kn k1 1 an (0) = qn (0) − c0 (0) − c1 (0). Φn L Φn (4. g(x.8) na pravce svojstvenih funkcija φn .50) i (4. Koeficijente svojstvenog razvoja funkcije g(x. Uvodimo stoga pomoćne promenljive ξn na sledeći način ξn (t) = an (t) + ˜ ˜ Kn k1 Pn k0 c0 (t) + c1 (t). t) ∂x2 ] = 2k0 In c0 (t) + 2k1 In c1 (t) + n [ [ = 2k0 In c0 (t) + 2k1 In c1 (t) + ∞ ∑ k=0 ∞ ∑ k=0 ] ak (t)φ′′ (0) k n ] n −λ2 ak (t)φk (x) k (4. t) označićemo sa gn (t)/Φn .81) nalazimo određivanjem projekcija početnog uslova (4.53). (4.64 Glava 4.79) = 2k0 In c0 (t) + 2k1 In c1 (t) − λ2 Φn an (t). konkretno sa stanovišta dekompozicije frakcionih izvoda i konačno generisanja optimalnog upravljanja.80) Nakon sređivanja. Φn L Φn L (4. (4.81) Prethodno dobijene diferencijalne jednačine se moraju upotpuniti odgovarajućim skupom početnih uslova. uzimajući u obzir pretpostavljeni oblik rešenja (4. videti izraz (4.77) se može zapisati u obliku a(1) (t) + γa(α) + λ2 Dan (t) = n n n 1 gn (t) Φn ) 2k I ˜ Pn k0 ( (1) 0 n (α) c0 (t) + γc0 (t) + − Dc0 (t) Φn L Φn ) 2k I ˜ Kn k1 ( (1) 1 n (α) c1 (t) + γc1 (t) + − Dc1 (t). c0 i c1 .82) Φn Φn L Φn L Iako tačno opisuju polazni toplotni proces. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima te je [ ∂ 2 Q(x. u svakoj od ovih jednačina figurišu izvodi tri različite promenljive: an . Bilo bi znatno pogodnije ukoliko bi u svakoj od ovih jednačina figurisali izvodi samo jedne promenljive. n gde je In definisano izrazom 4. Naime.81) nisu pogodne sa stanovišta naših daljih razmatranja.83) .

Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 65 Jednačine (4. Slično kao u klasičnom slučaju. Φn L Φn L (4.86) Nakon prvog koraka polazna parcijalna diferencijalna jednačina (4. kao što je ilustrovano slikom 4.87) i detaljnije je razmatrana u prethodnoj glavi. Smenom izraza (4. t) = (L − x)2 + ∞ ˜ ∑ Pk φk (x) ] k0 c0 (t) Φk L k=0 [ ] ∞ ˜ ∞ ∑ Kk φk (x) ∑ 2 ξk (t)φk (k) + x + k1 c1 (t) + Φk L k=0 k=0 (4. Temperatura tela se takođe može izraziti isključivo putem ovih veličina.85). Svaka od njih data je u obliku (3.73) sa početnim uslovom (4.4. vreme smirenja procesa opisanog jednačinom (4. tj.3.53).84) sa početnim uslovima (4.86).56). Stoga je sa stanovišta numeričkih izračunavanja.81) sada glase (1) (α) ξn (t) + γξn (t) + λ2 Dξn (t) = n 1 gn (t) Φn ˜ ˜ 2LIn − λ2 Pn 2LIn − λ2 Kn n n + k0 Dc0 (t) + k1 Dc1 (t). U proizvoljnom vremenskom trenutku t > 0 temperatura poprečnog preseka sa prostornom koordinatom x data je jednačinom (4. u smislu da se mogu rešavati nezavisno jedna od druge. c1 i qn .85) Uvođenjem promenljivih ξn eliminisana je potreba za izračunavanjem koeficijenata sopstvenog razvoja. ξn (0) = 1 qn (0). pa uvrštavanjem dobijene jednačine u (4.50).3) je predstavljena u vidu sistema diferencijalnih jednačina (4.2) i (4. promenljivih an .84) Pripadajući početni uslovi se dobijaju transformacijom izraza (4.82). Dobijene jednačine su međusobno raspregnute. Φn (4. a pogotovo sa stanovišta upravljanja dovoljno uzeti samo mali broj ovih jednačina u obzir.2. .83) u (4.84) naglo opada sa porastom n. nalazimo [ Q(x.8) i graničnim uslovima (4. Razmatrani problem je moguće rešavati isključivo pomoću pomoćnih (internih) promenljivih ξn i upravljačkih promenljivih c0 . uzimajući u obzir (4.

2.4.7 0. ˜ Wni (0) = 0.1 vreme [s] 0.2.63) na način koji je detaljno opisan u Odeljku 3. respektivno.3 0. 4.4 0. primenjena na promenljive ξn glasi ∞ ∑ ˜ Wni (t) ξn (t) (α) ξn (t) = α A(α) + B(α.88) . Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima 1 0. (4.66 Glava 4.65). Stoga se neposredno nakon početnog trenutka ponašanje čitavog toplotnog procesa može uspešno aproksimirati uzimajući u obzir samo nekoliko prvih članova. i) i−1+α .1 0 0 0.05 0.25 n=1 n=2 n=3 n=4 smer porasta n Slika 4. Jasno se vidi da se sa porastom n vreme smirenja naglo smanjuje.15 0.2 0.1 Korak 2: Svođenje frakcionih jednačina na celobrojne U ovom koraku primenjujemo ekspanzionu formulu (3.6 0. 3. (4.5 0.8 0.2 0. Ekspanziona formula.87) t t i=2 ˜ gde su i B definisani izrazima (3.3: Funkcije ξn računate za n ∈ {1. 4} i ξn (0) = 1.9 0. Wni su pomoćne funkcije koje nalazimo kao rešenja Košijevog problema ˜ (1) Wni (t) = −(i − 1)ti−2 ξn (t).64) i (3.

.2. te uzimanjem samo konačnog broja članova u dekompoziciji Atanackovića i Stankovića (4. jednačina (4.2.63) detaljno je razmatran u prethodnoj glavi. U suštini. Φn L Φn L ξn (0) = 1 qn (0). Konkretno.86.89) [ Ovako zapisana. Φn (4. i) AN2 (α) 1 2 ˜ = − γ + λn D ξn (t) − Wni (t) + gn (t) α i−1+α t t Φn i=2 + ˜ ˜ 2LIn − λ2 Kn 2LIn − λ2 Pn n n k0 Dc0 (t) + k1 Dc1 (t). jednačinu (4. samo konačnog broja članova sume (4. promenljive stanja su ξn i Wni .89) zajedno sa jednačinom (4.91) (4.90) + x + Φk L k=0 k=0 gde ξk (t) tražimo kao rešenje početnog problema (1) ξn (t) ] N2 ∑ B(α. Φn L Φn L (4.2 Korak 3: Redukcija reda modela Redukcija reda modela se postiže uzimanjem samo konačnog broja članova svojstvenog razvoja funkcije V . Postupak aproksimativne primene ekspanzije (3.4. sa tom razlikom da je broj promenljivih stanja neograničen. U datoj reprezentaciji. izraze izvedene u prethodnim pododeljcima treba zamenihi aproksimacijama koje se dobijaju zamenom beskonačnih suma konačnim. Upravljačke promenljive su qn . tj. 4. c0 i c1 .87).53).88) liči na klasičan linearan model u prostoru stanja sa vremenski promenljivim koeficijentima. t) ≈ (L − x) + k0 c0 (t) Φk L k=0 ] [ N1 −1 ∞ ˜ ∑ ∑ Kk φk (x) 2 ξk (t)φk (k).86) treba zaminiti sa [ ] ∞ ˜ ∑ Pk φk (x) 2 Q(x.92) [ AN2 je definisano izrazom (3. i) A(α) 1 2 ˜ = − γ α + λn D ξn (t) − Wni (t) + gn (t) i−1+α t t Φn i=2 + ˜ ˜ 2LIn − λ2 Kn 2LIn − λ2 Pn n n k0 Dc0 (t) + k1 Dc1 (t). k1 c1 (t) + (4. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 67 (1) ξn (t) ] ∞ ∑ B(α.

BN1 −1    . [ ]T x(t) = xT (t) xT (t) · · · xT 1 −1 .     B=  B0 B1 . 0 0 .. .99) · · · AN1 −1 . .94) (4. 0 ··· ··· (4. . . . . . . .88) možemo zapisati kao x(1) (t) = An (t)xn (t) + Bn (t)u(t). . N2 −2 −(N2 − 1)t ξn (t) 0 ··· 0 ˜ 2LIn −λ2 Kn n k1 D Φn L 1 0 · · · Φn 0 ··· ··· .98) Kompletan model zapisujemo u obliku x(1) (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) gde su odgovarajuće matrice    A=  A0 0 0 A1 .95) Svaku od jednačina (4. . . .N2 ) N2 −1+α 2−1+α 0 ··· 0 . . Ovaj oblik je daleko pogodniji sa stanovišta upotrebe kako rezultata teorije upravljanja. .. Wn(N2 +1) .97) ˜ 2LIn −λ2 Pn n k0 D Φn L 0 .96) ] [ A (α) − γ Nt2 + λ2 D α n 2−2 −(2 − 1)t ξn (t) . qN1 −1 ]T . . . . tako i savremenih numeričkih programskih paketa. . . . n gde je    An (t) =       Bn (t) =   − tB(α. − tB(α. . .. .91) zajedno sa pripadajućim jednačinama (4. . . Neka je [ ]T xn (t) = ξn Wn2 . . ··· 0 (4.  (4. .68 Glava 4. . Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Zapisaćemo dobijeni model u matričnom obliku. (4. 0 0 . 0 1 N u = [c0 (t) c1 (1) q0 (t) . . . . .    . .  . . . . 0 0 ··· ··· .93) (4. . .    ..2) . 0  ··· 0 ··· ···   . .   (4.100) (4.

l ∈ {1.102) Zaključujemo da se svaki kriterijum optimalnosti koji uključuje kvadrat izlazne promenljive može napisati u formi koja sadrži isključivo kvadratne članove po promenljivima stanja i upravljanje. Tada se izlaz sistema može definisati kao ponderisana suma temperatura datih preseka. (4.105) ] [ ] ] ∞ ˜ ∞ ˜ ∑ Pk φk (xt ) ∑ Kk φk (xt ) D[xt ] = (L − xt )2 + k0 x2 + k1 0 · · · 0 .101) gde su C i D matrice odgovarajućih dimenzija. Označimo sa xl ∈ [0.2. S obzirom da je y skalar. . . (4.4. Razmatrani problemi se razlikuju po izboru ulazne (upravljanje) veličini. [[ (4. L]. u formi koja je detaljno razmatrana u prethodnoj glavi. možemo pisati y 2 = y T y = (Cx + Du)T (Cx + Du) = xT CT Cx + 2xT CT Du + uT DT Du.3 Korak 4: Rešavanje problema optimalnog upravljanja U ovom pododeljku razmatraćemo više različitih problema optimalnog upravljanja procesom toplotnih provođenja. .103) ) βl C[xt ](t) x(t) + ( m ∑ k=1 ) βl D[xt ](t) u(t).2.106) Potpuno analogno. možemo razmatrati problem upravljanja temperaturom više različitih preseka. Dakle. gde je C[xt ](t) = [C[xt ]0 · · · C[xt ]N1 −1 ] . Sve izlazne veličine koje budemo posmatrali biće skalarne veličine definisane jednačinom y(t) = Cx(t) + Du(t). Dozvoljavamo da se vrednosti koeficijenata ovih matrica menjaju u vremenu. te po izboru kriterijuma optimalnosti.104) C[xt ]n (t) = [φn (xt ) 0 · · · 0] . Razmatraćemo najpre problem upravljanja temperaturom ciljnog preseka razmatranog tela. t Φk L Φk L k=0 k=0 (4. t) = C[xt ](t)x(t) + D[xt ](t)u(t). m} m ∑ y(t) = βl y[xl ](t) = k=1 ( m ∑ k=1 (4. (4. Označimo prostornu koordinatu ciljnog preseka sa xt . Temperaturu datog preseka ćemo smatrati izlazom sistema y(t) = y1 [xt ](t) = Q(xt .107) . (4. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 69 4. .

0 0 0 (4. 4.53). U ovom slučaju moguće je funkciju QBC birati u nešto jednostavnijem obliku u odnosu na (4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima Koeficijenti βl određuju relativan značaj pojedinog ciljnog preseka u odnosu na druge preseke.108) Funkcija β(x) određuje relativan značaj pojedinih preseka. posledično će i rezultujući aproksimativni model imati jednostavniju formu.113) .112) Φn L dt Φn L dt an (0) = Pn Kn 1 qn − c0 (0) − c1 (0).2.111) nalazimo da su koeficijenti sopstvenog razvoja (funkcije an (t)) rešenja početnog problema 1 d an (t) + γaα + λ2 Dan (t) = gn (t) n n dt Φn [ ] [ ] Pn d Kn d α α − c0 (t) + γc0 − c1 (t) + γc1 .50).110) (4.70 Glava 4. tada izlaz možemo definisati kao (∫ L ) (∫ L ) ∫ L y(t) = β(x)y[x](t)dx = β(x)C[x](t)dx x(t)+ β(x)D[x](t)dx u(t). L L (4. Rešenje tražimo u obliku (4. (4.56).29). ukoliko nas interesuje temperatura unutar čitavog tela. Usvajamo QBC (x) = L−x x c0 (x) + c1 (x).109) Prethodno izloženi postupak se može primeniti bez izmena. Uvodeći oznake ∫ L Pn = [(L − x)]n = (L − x)φn (x)dx. odnosno želimo da uzmemo u obzir sve preseke. 0 (4. (4.4 O jednom drugačijem pristupu rešavanju problema sa graničnim uslovim Dirihleovog tipa U ovom pododeljku posebno ćemo se pozabaviti problemom u kome se javljaju granični uslovi Dirihleovog tipa. Φn Φn L Φn L (4. 0 ∫ L Kn = [x]n = xφn (x)dx. pri čemu su svojstvene funkcije date izrazima (4. Slično.

dt t t i=2 ∞ (4. nakon uzimanja samo konačnog broja članova u odgovarajućim sumama.119) 1 AN2 (α) ∑ ˜ B(α.i (t)γ i−1+α α dt t t i=2 − Pn Kn 1 v0 (t) − v1 (t) + gn (t). dobijamo [ ] ∑ N2 AN2 (α) B(α.53) potpuno ekvivalentan polaznoj parcijalnoj frakcionoj diferencijalnoj jednačini (4. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 71 Sada je moguće postupiti identično kao ranije: pojednostaviti jednačine uvođenjem pomoćnih promenljivih ξn .114) (4. c0 (0) = Q0 (0).i γ i−1+α + v1 (t).114) i (4. i) d c1 (t) = −c1 (t)γ α − U1. Uvodimo pomoćne upravljačke promenljive v0 i v1 v0 (t) = M ∑ d α c0 (t) + γn 0 Dt m c0 . dt m=1 Jednačine (4.120) A(α) ∑ ˜ B(α. i) d 2 ˜ an (t) = −an (t)γ + λn D − Vn. i) d c0 (t) = −c0 (t)γ − U0. Primenjujući dekompoziciju Atanackovića i Stankovića na dobijene frakcione jednačine.63) na tako dobijeni model. dt m=1 (4.117) (4. Na ovom mestu prikazaćemo alternativan pristup koji je upotrebljen u [2] po ugledu na [16].2.i γ i−1+α + v0 (t).116) Jednačine (4. Φn L Φn L Φn N (4.4.50) i (4.115) M ∑ d α v1 (t) = c1 (t) + γn 0 Dt m c1 . c1 (0) = Q0 (L) (4. α dt t t i=2 (4.112) se mogu zapisati u obliku d 1 Pn Kn an (t) + γaα + λ2 Dan (t) = gn (t) − v0 (t) − v1 (t).73) sa Dirihleovim graničnim uslovima.113).121) .118) i jednačinama (4. n n dt Φn Φn L Φn L (4. (4.115) čine model sistema koji je. te primeniti dekompoziciju (3. zajedno sa početnim uslovima (4.116).

1) · · · −γ tB(α. 0 ··· ··· (4.i (0) = 0.   (4. .2 · · · U0. . .125) (4.122) (4.i (t) = −(i − 1)ti−2 c1 (t).128) ˜ Vn. . .2 · · · Vn. (4.130) (4. .133) .123) (4. (4.129) (4. dt d ˜ U1. . . . ˜ U0.i (t) = −(i − 1)ti−2 an (t).  .N2 .i (t) = −(i − 1)ti−2 c0 (t). . .i (0) = 0. . dt d c1 (t) = Ac1 (t)c1 (t) + Bc1 (t)u(t). 0  ··· 0 ··· ···   . dt Uvodeći vektorske veličine an c0 c1 [ = an [ = c0 [ = c1 ]T ˜n. . ··· 0 . . . c0 i c1 . dt d ˜ U0. . . N2 −2 −(N2 − 1)t 0 ··· 0 ˜ 2LIn −λ2 Pn n k0 D Φn L ˜ 2LIn −λ2 Kn n k1 D Φn L 1 0 · · · Φn 0 ··· ··· . dt d c0 (t) = Ac0 (t)c0 (t) + Bc0 (t)u(t). U0. ˜ U ]T ˜ ˜ U1.126) (4.2 · · · U1. . respektivno d ˜ Vn.72 Glava 4. . . .i pomoćne promenljive koje odgovaraju veličinama an .N2 ) N2 −1+α α 2−1+α n 2−2 −(2 − 1)t 0 ··· 0 .124) u = [v0 v1 g0 · · · gN2 ]T . u vektorskoj notaciji d an (t) = An (t)an (t) + Bn (t)u(t).N2 .132) 0 . dt Pri tome je    An (t) =       Bn (t) =   ( [ ]) A (α) − γ Nt2 + λ2 D −γ tB(α. ˜ V ]T ˜0. (4. . Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima ˜ ˜ ˜ gde su Vn. ..i i U1. .i (0) = 0.  . prethodne jednačine se mogu zapisati konciznije.i .N2 . . 0 0 .131)    .127) (4. ˜ U0.

. .  −γ tB(α.137) Odgovarajući početni uslovi u matričnom obliku glase an (0) = c0 (0) = c1 (0) = [ [ [ an (0) 0 . . .2) · · · 2−1+α 0 ··· . . . . .138) (4. . qN2 ] . .     . .136)    Ac1 (t) =   −γ tB(α. . . .139) (4. . 0 Q0 (0) 0 ..135)    . . . . . .  .. . 0    . . . . .4.N2 ) N2 −1+α 0 . −(N2 − 1)tN2 −2 0 ···  1 0 ··· 0  0 0 ··· 0  Bc0 (t) =  . . 0 0 ··· 0 −γ Nt2 α −(2 − 1)t2−2 . .  (4. .140) Krajnju reprezentaciju u prostoru stanja nalazimo ukoliko formiramo vektor promenljivih stanja [ ]T x = c T c T aT · · · aT 1 . . . .134) (4. . (α) A (4.2) · · · 2−1+α 0 ··· . 0 1 0 N i upravljački vektor u = [v0 v1 q1 . (α) A −γ tB(α. .  . (4. dt (4. . .N2 ) N2 −1+α 0 . 0 ]T ]T ]T . . . . (4.141) . Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 73    Ac0 (t) =   −γ tB(α.  (4. −(N2 − 1)tN2 −2 0 ···  0 1 ··· 0  0 0 ··· 0  Bc1 (t) =  . . 0 0 ··· 0 −γ Nt2 α −(2 − 1)t2−2 .143) (4.. . . 0    . .142) Model u prostoru stanja koji aproksimira polazni frakcioni model sa distribuiranim parametrima glasi d x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t). 0 Q0 (L) 0 . .2. . .

. n2 L k=1 (4. . Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima gde je    A(t) =   Ac (t) 0 0 A0 (t) . Posmatraćemo ciljni presek x = xt = 0. t) ∂ 0. (4.145) Dati model predstavlja specijalan slučaj jednačine 4. (4. . t) = c0 (t).147) gde je c0 (t) signal pomoću koga je moguće uticati na proces.5 Studija problema Posmatrajmo toplotni proces opisan modelom ∂Q(x.149) 2 0 . t)2 + Ru2 (t) . 0 0 . t) + =D . ∂t ∂t0. Q(1. Promena temperature tela u odsustvu upravljanja prikazana je na slici 4. 0 0 ··· ··· . Krajnji vremenski trenutak je T = 1. α = 0.148) Početni uslovi je prikazan na slici 4. 0) = Q0 (x) = 3 ∑ 1 nπ sin( x). . Linearni optimalni regulator sa kvadratnim kriterijumom optimalnosti Razmatrajmo najpre LQR problem.2.         B(t) =   Bc (t) B0 (t) . t) = 0.4. Početni uslov pretpostavljamo u obliku Q(x.5. .  (4. BN1 (t)    . .. .5 ∂x2 (4. usvajamo pristup izložen u prethodnom pododeljku. .74 Glava 4. Razmatramo slučaj Dirihleovih graničnih uslova Q(0. Smatramo da je dužina posmatranog tela L = 1. t) ∂ 2 Q(x.144) · · · AN1 (t) 4.146) (4.5 i g(x.5 Q(x. .4 i optimalno upravljanje u odnosu na kriterijum optimalnosti ∫ ] 1 1[ J = Q(xt . t) ≡ 0. .73 u kojoj je: γ = 1. S obzirom da su granični uslovi specificirani u Dirihleovom obliku.

sistem će pokazivati oscilatorno ponašanje u zatvorenoj sprezi.4 n=2 0. a rezultujući optimalni odziv spor. Svojstva odziva se mogu kontrolisti pomoću parametra R.2 0.2 0 −0.4: Početni uslov Q0 (x).6 i 4. ali je upravljački signal većeg intenziteta. Relejno upravljanje U slučaju relejnog upravljanja.2 −0. Ukoliko je vrednost parametra R velika.4 Q 0 n=1 n=3 0 0. odnosno komponente njegovog sopstvenog razvoja.4 x 0. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 75 1.150) .8 1 Slika 4.6 0.2 1 0. Stoga je dobijeni odziv brži.7.8 0.4. relativni značaj intenziteta upravljačke promenljive na ukupnu vrednost kriterijuma optimalnosti je značajan.6 Q0 0. 2 0 2 (4. Isprekidanom linijom prikazani su harmonici početnog uslova. t) + Ru(t) . Pri manjim vrednostima ovog parametra manji je i relativni uticaj utrošenog upravljačkog napora na ukupnu vrednost kriterijuma optimalnosti. kriterijum optimalnosti glasi ] ∫ [ 1 1 1 2 J = Q(xt . Grafici zavisnosti temperature ciljnog preseka i upravljačkog signala od vremena za različite vrednosti parametra R prikazani su na slikama 4.2. Pri veoma malim vrednostima ovog parametra. te će optimalna upravljačka strategija biti malog intenziteta.

4 Slika 4.1 R = 0.6 0.2 0 0.4 0.4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima 1.149). t) 0.5 0 0 0 0.8 x 0.6 Q(0.4 0.2 R = 0.01 R = 0.2 0.5 1 Q 0.4 vreme (t) 0.6 0.5: Slobodno hlađenje tela.8 1 Slika 4.6: Optimalna trajektorija sistema za različite vrednosti parametra R u kriterijumu (4. 1.6 0.2 0. .2 0 −0.001 1 0.2 0.8 1 t 1 0.76 Glava 4.8 0. bez uticaja upravljačkih promenljivih.

Sa porastom maksimalne dozvoljene vrednosti upravljačke promenljive raste i brzina odziva.7: Optimalna upravljačka strategija u odnosu na kriterijum optimalnosti (4. Osnovna karakteristika relejnog upravljanja jeste da upravljačka promenljiva uzima jedino krajnje vrednosti unutar dozvoljenog intervala.63) dozvoljava razmatranje problema ovog tipa bez obzira na njihovu dimenzionalnost. Kako fizička interpretacija ovakvih sistema nije do kraja jasna. bilo kriterijum optimalnosti ne dozvoljava primenu Kalmanove teroije linearnih regulatora. Otuda i ime dvopoložajni regulator.8.2. Prikazana metoda koja se oslanja na dekompoziciju (3.8 i 4.9. i treba ga minimizovati uz ograničenje |u(t)| ≤ umax . Ponašanje procesa pod uticajem optimalnog upravljanja za različite vrednosti parametra umax prikazano je na dijagramima 4. bez konkretnih numeričkih simulacija. bang-bang) upravljanje je za sisteme frakcionog reda po prvi put razmatrano u [2]. U takvim slučajevima.1 R = 0. U svojim istraživanjima autor se bavio i problemima kod kojih je bilo struktura jednačina.4 time (t) 0.6 0. kao što je prikazano na slici 4.01 R = 0.149).8 1 Slika 4.4. Prema najboljim saznanjima autora. potrebni uslovi optimalnosti dati su u formi dvotačkastih graničnih problema (često velike dimenzije) koji su veoma složeni sa stanovišta numeričkog rešavanja. Optimalna upravljačka strategija je prikazana na slici 4. dvopoložajno (relejno. Uopštenje modela toplotnog provođenja sa jednim vremenskim izvodom frakcionog reda 77 1 0 −1 −2 −3 v0(t) −4 −5 −6 −7 −8 R = 0. Napominjemo da se slična studija nelinearnih sistema .001 0 0. ovu činjenicu samo navodimo.2 0.9.

15 max max max = 0.24 0.16 0.150).14 0.8: Optimalna trajektorija sistema za različite vrednosti parametra umax u kriterijumu (4. Optimalno upravljanje frakcionim toplotnim procesima u 0.1 0.2 = 0.1 0. t) 0.2 0.3 Slika 4.5 0.1 = 0.1 0.05 −0.9: Optimalna upravljačka strategija u odnosu na kriterijum optimalnosti (4.26 0.05 0.3 Slika 4.05 0.15 time (t) 0.12 0.25 u u 0.2 Q(0.05 v0(t) 0 −0.150). 0.2 0.78 Glava 4.22 vreme (t) 0.18 0.5.1 0 0.25 0.28 0. .

2) i (4. t). možemo razmatrati procese opisane jednačinom ∫ 1 ∂Q(x.84) treba zameniti jednačinama (1) ξn (t) + + M ∑ j=1 (α γm ξn j ) (t) + λ2 Dξn (t) = n 1 gn (t) Φn ˜ ˜ 2LIn − λ2 Pn 2LIn − λ2 Kn n n k0 Dc0 (t) + k1 Dc1 (t). ∂t ∂tα ∂x2 0 (4. Neka dalja uopštenja 79 može naći u [15]. t) ∑ ∂ αj Q(x. 4.3. (4. Još opštije. t) ∂ α Q(x. Jedina izmena u odnosu na postupak opisan ranije jeste što jednačine (4. t) ∂ 2 Q(x. možemo razmatrati proces opisan jednačinom ∂Q(x. Opisani postupak se može primeniti bez izmena. t) + γ(α) dα = D + g(x. t) ∂ 2 Q(x.84) treba zameniti jednačinama ∫ 1 1 (1) (α) ξn (t) + γ(α)ξn (t)dα + λ2 Dξn (t) = gn (t) n Φn 0 ˜ ˜ 2LIn − λ2 Kn 2LIn − λ2 Pn n n k0 Dc0 (t) + k1 Dc1 (t).4.8) i granične uslove (4. (4.5. t).152) Φn L Φn L Jednačine ovog tipa su detaljno razmatrane u odeljku 3.151) uz početne uslove (4.3).5. . Konkretno. Jedino jednačine (4. + γj =D ∂t ∂tαj ∂x2 j=1 M (4.154) + Φn L Φn L Date jednačine su detaljno razmatrane u odeljku 3. t) + g(x.3 Neka dalja uopštenja Opisani postupak optimalnog upravljanja frakcionim toplotnim procesima se neposredno proširuje na slučaj nešto opštijih modela.153) uz neizmenjene početne i granične uslove.

.

7] koji su među prvima koji se bave datom tematikom. FDI) u sistemima koji se opisuju frakcionim modelima. Naglašavamo da se toplotni procesi. Dakle ne razmatramo modele koji uključuju parcijalne frakcione jednačine razmatrane u prethodnom odeljku. Iscrpan pregled i uporedna analiza različitih postupaka za detekciju grešaka u industrijskim postrojenjima može se naći u dobro poznatoj Izermanovoj monografiji [68]. te u trodelnom radu Venkatasubramanijana i saradnika 81 . Klizni režimi (sliding mode) estimacije i upravljanja razmatrani u nastavku ovog rada detaljno su analizirani u radovima autora i saradnika [3. Konkretno. te povoljno uticati na kvalitet proizvoda i produktivnost postrojenja. rano otkrivanje hazardnih situacija štiti život i zdravlje ljudi. problem detekcije i izolacije grešaka (FDI) u sistemima koji se karakterišu frakcionom dinamikom po prvi put je razmatran u ovim radovima.GLAVA 5 Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda U ovom odeljku bavićemo se problemom detekcije grešaka. kvarova i drugih abnormalnih i hazardnih stanja (fault detection and isolation. U ovom odeljku razmatramo procese koji se opisuju sistemima frakcionih diferencijalnih jednačina. Sem materijalne koristi. Što upravo čini vezu tekućeg odeljka sa prethodnima. Pravovremena detekcija abnormalnih stanja može smanjiti broj neplaniranih zastoja u proizvodnji. smanjiti troškove održavanja. često opisuju upravo ovakvim procesima [28]. koji su detaljno razmatrani u prethodnom odeljku. Rana detekcija grešaka je od suštinske važnosti u industriji.

ovakvi algoritmi su dokazano veoma otporni (robustni) na uticaj različitih poremećaja. U odnosu na ovakvo stanovište. 8. U praksi se ponekad koriste nelinearni i prekidni regulatori i estimatori čak i ako je objekat upravljanja odnosno estimacije linearan. Smatra se da je prethodnim eksperimentima modelovanje ponašanje sistema u svakom od radnih režima. 20]. Detaljan pregled različitih postupaka koji se zasnivaju na poznavanju modela procesa (model-based FDI ) prikazao je Ding [72]. kontinualan. mogu obezbediti konačno vreme konvergencije greške upravljanja i estimacije ka nuli. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda [69. 70. nemerljivih signala koji deluju na proces (tj. Posmatraćemo procese opisane formalizmom Kaputovih izvoda. Neki od modela odgovaraju nominalnim (željenim) radnim režimima. odnosno do promene radnog režima sistema. Broj modela je konačan i poznat. Greške u sistemu je moguće modelovati i na nešto drugačiji način: u vidu naglih i iznenadnih promena dinamike procesa. vremenski invarijantnih regulatora i estimatora ovakvi sistemi. Većina dosadašnjih istraživanje se bavi klasičnim regulatorima u zatvorenoj sprezi po stanjima i klasičnim observerima Luenbergerovog tipa. Čak su i elementarni pojmovi poput stabilnosti. kontrolabilnosti i observabilnosti još uvek nedovoljno istraženi u domenu sistema necelog reda. Detekcija greške se tada svodi na projektovanje observera (estimatora) nepoznatog ulaza (unknown input observer. U ovom okviru. Primena kliznih režima upravljanja i estimacije na sisteme necelog reda je još uvek aktivna oblast istraživanja [3. Na ovom mestu bavićemo se postupcima za detekciju grešaka u frakcionim sistemima metodama zasnovanim na kliznim režimima drugog reda (secondorder sliding mode). dok drugi odgovaraju abnormalnim (neželjenim) radnim stanjima. klizni režimi (sliding mode) upravljanja i estimacije (poznati takođe i pod nazivom algoritmi promenljive strukture – variable structure control/estimation) [19. 21. sistem se u različitim vremenskim trenucima opisuje različitim linearnim (ili afinim) modelima. makar u teoriji. 7. U terminologiji . prirodan matematički okvir za modelovanje jeste formalizam prekidnih linearnih (afinih) modela (switched linear (affine) model). Za razliku od klasičnih linearnih. koji su samo po sebi aktivna oblast istraživanja. vremenski invarijantan sistem. u vidu nepoznatih ulaza). Ono što nije poznato jesu trenuci u kojima dolazi do preključenja.82 Glava 5. s obzirom da oni dozvoljavaju početne uslove u klasičnom obliku. Među pomenutim postupcima posebno mesto zauzimaju tzv. Klasičan pristup podrazumeva da se greške modeluju u vidu spoljnih. UIO). 71]. Još važnije. merenih izlaza i poznavanja dinamike procesa. Estimator nepoznatog ulaza jeste algoritam koji procenjuje vrednost nepoznatog ulaznog signala na osnovu vrednosti poznatih ulaza. 9].

Iako jednačina (5. Predlažemo estimator poremećaja (observer) sledeće strukture [8] ˆ x(α) (t) = Aˆ (t) + Bu(t) + F + w(t). dok je d vektor poremećaja. x (5.9).1) liči na klasični model u prostoru stanja (4.1 prikazaćemo postupak estimacije nepoznatog poremećaja koji deluje na poznati frakcioni sistem. tekući radni režim se naziva diskretnim stanjem procesa. Napomena 5. U odeljku 5.3) (5. 0 5. w = w1 + w2 . √ w1 = −k1 e − k2 |e|sign(e). U odeljku 5. Razmatraćemo dva različita problema.4) (5.1) gde je x vektor unutrašnjih promenljivih. u vektor ulaznih promenljivih.1.1. Estimacija poremećaja 83 prekidnih sistema.2) Signal w nazivamo signalom injekcije observera. S obzirom da su svi frakcioni izvodi koji se javljaju u ovoj glavi Kaputovi izvodi sa donjom granicom α jednakom nuli. Po ugledu na [3] koristimo termin unutrašnje promenljive (internal variables). Posmatrajmo frakcioni sistem opisan afinom linearnom jednačinom (5. Detekcija greške se tada svodi na problem estimacije tekućeg diskretnog stanja.2 ćemo prikazati postupak detekcije grešaka na osnovu estimacije tekućeg diskretnog stanja posmatranog procesa. uvodimo konvenciju (·)(α) ≡ C Dt (·). B i F su konstantne matrice odgovarajućih dimenzija.6) .1 Estimacija poremećaja x(α) (t) = Ax(t) + Bu(t) + F + d(t). komponente vektora x se ne mogu smatrati stanjima procesa.5. (5. jer poznavanje ovih veličina u određenom trenutku ne određuje jednoznačno dalji sopstveni odziv sistema. A. i računamo ga na sledeći način: x e = 0 It1−α (ˆ − x). ˙ w2 = −k3 sign(e). Pretpostavićemo da su poremećaji glatke funkcije vremena (u smislu koji će strogo biti definisan kasnije).5) (5.

. garantuju samo asimptotski tačnu estimaciju. linearnih estimatori poremećaja zahtevaju poznavanje modela poremećaja i. Konkretno.1 Numerički primer Posmatramo frakcioni sistem opisan modelom [ ] [ ] −1 0 1 (0.1.10) gde je d vektor nemerljivih poremećaja koje treba estimirati.25. Klasičnih.1. k2 > 0. Estimtori zasnovani na teoriji kliznih režima su u stanju da u konačnom vremenu detektuju gotovo proizvoljan poremećaj. (5. Dati signal poremećaja ima ograničen prvi izvod za svako t ≥ 0.5) zadovoljavaju relacije √ √ k1 > 2 ρ. (5.1).7) || · || označava L∞ normu. (5. Važi sledeće tvrđenje Teorema 5. k3 > ρ k1 . Koeficijente estimatora možemo birati na sledeći način: k1 = 0. istim algoritmom estimirani su konstantan i prostoperiodičan poremećaj. Stvarne i estimirane vrednosti poremećaja prilazane su na slici 5.5).5 te stoga Teorema 5. gde signali poremećaja imaju ograničene prve izvode ˙ ||d(t)|| ≤ ρ.84 Glava 5.3)-(5.6) x = x+ u + d.1. estimatori zasnovani na teroiji kliznih režima ne zahtevaju poznavanje modela poremećaja. Ukoliko parametri algoritma (5.1. 0 −2 1 (5. k3 = 2. (5. za razliku od linearnih estimatora. ∀t > 0. čak i u odsustvu šuma. pretpostavimo da je signal poremećaja [ ] 1 d(t) = h(t − 0.8) tada postoji 0 ≤ T < ∞ takvo da je w2 (t) = d(t) ∀t ≥ T.9) Efikasnost algoritma ilustrovaćemo sledećim numeričkim primerom.11) sin(t) gde je h Hevisajdov odskočni (step) signal. Za potrebe ovog primera.1 važi. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda Estimator poremećeja date strukture je prethodno razmatran u literaturi [7]. k2 = 0.1 ([8]). algoritam predložen u ovoj glavi zahteva jedino da signal poremećaja ima konačan prvi izvod. Konkretno. Dati primer jasno ilustruje da. Posmatrajmo sistem opisam frakcionim afinim modelom (5. 5.

Problem detekcije greške se u ovom slučaju svodi na problem estimacije tekućeg diskretnog stanja.5 d 1 1 0.1: Estimacija poremećaja.. d1 se odnosi na prvu komponentu vektora poremećaja. . k ∈ N. (5.. Bj i Cj su fiksne matrice odgovarajućih dimenzija. q}. Aj . pretpostavljamo da postoji maksimalna učestanost sa kojom sistem menja stanja. 1.13) Pri tome. Stvarne vrednosti signala poremećaja su prikazane punom. (5. neka od tih stanja će odgovarati normalnim režimima rada. jk ∈ {0. 5. dok će druga stanja odgovara neželjenim radnim uslovima.12) Posmatrajmo prekidni frakcioni afin sistem gde je j : R+ → {0.. tk ≤ t < tk+1 . odnosno tk+1 − tk ≥ Tmin . . Za svako j.5 0 0 1 2 3 4 5 2 d2 1 0 −1 0 1 2 vreme (t) 3 4 5 Slika 5.2.. komutacioni signal). q} celobrojna funkcija vremena (tzv. Estimacija diskretnog stanja 85 1. j(t) predstavlja tekuće diskretno stanje sistema.5.2 Estimacija diskretnog stanja x(α) (t) = Aj(t) x(t) + Bj(t) u(t) + Fj(t) . (5. Pretpostavićemo da je komutacioni signal j(t) po delovima konstantan j(t) = jk . Praktično. a estimirane vrednosti isprekidanom linijom.14) . ∀k ∈ N. a d2 se odnosni na drugu... 1.

Pretpostavićemo takođe da važi || d j φ (x. (5. t)|| ≤ Φ ∈ R. neophodno je zahtevati da funkcije φj (x. Predlažemo rešenje publikovano u [7]. Definišimo grešku estimacije i-tog observera ˆ ei (t) = xi (t) − x(t). i (5. i (5.19) Kako bi bilo moguće identifikovati korektno stanje. u. = φj (x. u. odnosno da važi uslov i ||φj (x. Observer sa rednim brojem i projektujemo pod pretpostavkom da se sistem uvek nalazi u stanju i: ˆ (α) xi (t) = Ai x(t) + Bi u(t) + Fi + vi (t). u. ali takođe i kao ograničenje na trejektorije sistema. u.20) (α) (α) (α) = (Ai − Aj )x(t) + (Bi − Bj )u(t) + (Fi − Fj ) + vi . (5. i (5.22) . t)|| ̸= 0. odnosno upravljačke signale. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda Tmin nazivamo minimalnim vremenom prebivanja (minimal dwell-time). u.86 Glava 5.21) Dato ograničenje treba pre svega shvatiti kao ograničenje na dinamiku radnih režima.18) (5. Ukoliko pažljivim projektovanjem observera uspemo da postignemo da je to vreme manje od minimalnog vremena prebivanja. Neka je j(t) = j tekuće stanje sistema. t) + vi . dt i (5. (5. i ̸= j.17) = vj . Projektovaćemo q različitih observera. t) nisu identički jednake nuli. t) = (Ai − Aj )x(t) + (Bi − Bj )u(t) + (Fi − Fj ).16) Dinamike greške i-tog observera data je jednačinom ei odnosno ej ei Pri tome su φj (x. tada će estimator uspeti da identifikuje svaku promenu diskretnog stanja prekidnog sistema.15) Od posebnog je značaja sposobnost observera sa kliznim režima da postigne nultu grešku estimacije u konačnom vremenu.

31) zameniti sa ˆ = df (v21 (t). U takvim prilikama jednostavne tehnike poređenja neće biti adekvatne.5.2. tako da važi √ k1 > 2Φ. Prikladnije je tada (5.26).25) (5.26) Teorema 5. k3 > Φ k1 . i neka su observeri projektovani prema relacijama (5.32) .28) tada je ˆ = j(t). projektujemo na sledeći način σ i = 0 It1−α (ˆ i − x). √ vi1 = −k1 σ i − k2 |σ i |sign(σ i ). Šta više.27) (5. x vi = vi1 + vi2 . k2 > 0.31) pokazuju nedovoljno robustnim za praktične primene. (5.23)(5. Estimacija diskretnog stanja 87 Injekcioni član observera. ˙ vi2 = −k3 sign(σ i ). Ponekad se čak i formule (5. .24) (5. . Praktično se umesto signala Ri (t) = ||v2i (t)|| kao rezidual obično koristi njegova usrednjena vrednost ∫ 1 t Rt (t) = ||v2i (τ )||dτ. v2q (t)) . vi . Napomena 5.31) Napomena 5.29) pod pretpostavkom da je T < Tmin . v22 (t). Tada će u određenim radnim uslovima zapravo svi reziduali biti znatno različiti od nule. ponekad tekuće radno stanje neće proizvesti najmanji srednji rezidual.30) δ t−δ dok se estimirano diskretno stanje bira formulom ˆ = argmini ||Ri (t)||.2.3. Dok se tekuće stanje estimira formulom ˆ = argmini ||v2i (t)||. j(t) (5. [8] Neka prekidni frakcioni sistem (5. j(t) (5. j(t) (5. . tk−1 + T ≤ t < tk .21) i (5. .12) zadovoljava uslove (5.21). greške modelovanja koje nastaju kada se nelinearni sistemi aproksimiraju linearnim. (5. prema iskustvu autora.23) (5. j(t) (5.30) i (5.2. gde je T vreme konvergencije observera. Osnovni razlog za to su.

5.2. 2≤t<4 j(t) = (5. Jasno se vidi da.2.88 Glava 5.33) 0 −2 1 ] [ ] [ 1 0 1 (0.6) u (5. Neka su modeli datih radnih režima [ ] [ ] −1 0 1 (0. dok se reziduali drugih observera razlikuju od nule. gde je δ = 1s.1 Numerički primer Posmatrajmo prekidni frakcioni afin model sa q = 3 radna režima. kernel algoritama (kao što su algoritmi vektora podrške. Pogodno je ovu funkciju formirati poznatim metodama veštačke inteligencije i mašinskog učenja: pomoću vešračkih neuronskih mreža.2. Rezultati estimacije su prikazani na slikama 5.36)  3 .2. 5. Detaljniji prikaz elemenata veštačke inteligencije može se naći u [73. rezidual koji odgovara observeru korektnog stanja postaje jednak nuli. nakon konačnog intervala vremena. Pretpostavimo da se tekući radni režim menja na sledeći način   1 . Dati primer ilustruje ponašanje reziduala u slučajevima kada je model procesa na osnovu koga je projektovan observer korektan.35) x+ x = 1 1.2 Eksperimentalni rezultati Opisani postupak estimacije diskretnog stanja sistema primenićemo na primeru problema detekcije grešaka u laboratorijskom postrojenju. kao i u slučajevima kada je observer projektovan na osnovu pogrešnog modela.6) x = x+ u (5. .2. tj.1 i 5.34) x+ x = 0 −2 0 ] [ ] [ 0 −6 −4 (0.1. isl. 0≤t<2 2 . Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda gde je df (decision function) odgovarajuće nelinerno preslikavanje.6) u (5.2.5 −1 . suport vector machines). 74] Prikazani postupak ćemo ilustrovati numeričkim primerom. Ovakav pristup je detaljno analiziran u [7]. Reziduali su formirani na osnovu izraza (5.30). Aparatura je prikazana na slici 5. 4≤t<6 Observeri su implementirani sa pojačanjima k1 = k2 = k3 = 2.

a isprekidanom estimirano stanje.5 1 0.5 0 1 2 3 vreme (t) 4 5 6 Slika 5.5.5 1 0.5 2 1. a donja slika prikazuje reziduale koji odgovaraju različitim radnim režimima.5 2 1. .2. Gornja slika prikazuje tekuće stanje (komutacioni signal).3: Estimacija diskretnog stanja sistema.5 diskretno stanje 3 2.2: Estimacija diskretnog stanja sistema.5 stvarno diskretno stanj estimirano diskretno stanje 3 2. Estimacija diskretnog stanja 89 3. 3. Punom linijom je prikazano stvarno.5 0 1 2 3 4 5 6 5 4 3 ||w2|| 2 1 0 −1 0 1 2 3 vreme (t) 4 5 6 Slika 5.

PROCON 38-100 Centrifugalna pumpa (P) povlači vodu iz donjeg rezervoara (TL) preko sistema cevi u gornji rezervoar (TU). Za svaki od identifikovanih modela .0043 (5. Ovakav problem ima jedinstveno rešenje koje se može naći efikasnim metodama. Identifikovana su dva modela. jedna za nominalni režim.38) Model nominalnog režima i režima kvara identifikovani su na osnovu merenja ulaza i izlaza sistema posmatranog procesa. Protokom se može upravljati pomoću elektromotornog servo-ventila (FV). Nivo u gornjem rezervoaru se meri pomoću nivomera (LT) koji radi na principu plovka. Za fiksnu vrednost reda modela. Vršena su dva eksperimenta. Red modela određen je metodama linijske pretrage. Vrednosti parametara modela su određene minimizacijom kvadrata greške merenih i simuliranih odziva. i druga za režim kvara. problem određivanja parametar je se može formulisati kao konveksan optimizacioni problem.6532f (t) + 0.1412v(t) + 0. jedan za nominalni slučaj i drugi za slučaj smanjenog izlaznog protoka pumpe. Protok se meri pomoću turbinskog protokomera (FT). u kome pumpa radi sa smanjenim kapacitetom.0186f (t) + 0. Detekcija grešaka u sistemima frakcionog reda Slika 5.37) f (0.4: ”Feedback-ov laboratorijski sistem za upravljanje nivoom i protokom.9) (t) = −0. u kome pumpa radi punim kapacitetom. Posmatramo neželjeno stanje koje nastaje kada se maksimalni protok koji centrifugalna pumpa ostvaruje smanji za oko 70%.03v(t) − 0.90 Glava 5.5082 (5. f (0.9) (t) = −0.

03 0.2.5.2. Kao i ranije. Reziduali koji odgovaraju projektovanim observerima prikazani su na slici 5. pri čemu 1 označava nominalni režim. Napominjemo da je greška identifikovana za manje od 4 sekunde. Estimacija diskretnog stanja 91 0.5 60 Estimiran je nominalni rezim 70 80 vreme (t) 90 70 80 90 observer nominalnog rezima observer rezima greske 100 110 Estimiran je rezim greske 100 110 Slika 5.04 reziduali 0. Uspravna linija označava trenutaka kada se stvarna greška javlja u sistemu. Gornja slika prikazuje reziduale koje generišu observer nominalnog režima (puna linija) i observer režima greške (isprekidana linija). projektovan je zaseban observer. Tokom eksperimenta.5: Detekcija greške. a 0 režim greške. k3 = 0.01 0 60 1. k2 = 2. U cilju povećanja otpornosti procedure na neumitno prisute greške modelovanja i merni šum. Parametri observera su k1 = 1. korišteni su usrednjeni reziduali.05 0. Donja slika prikazuje estimirano diskretno stanje. greška je aktivirana u trenutku t = 90s.5.5 1 0.2. zajedno sa procenjenim diskretnim stanjem.5 0 −0. reziduali su norme signala v21 i v22 . .02 0. Širina prozora usrednjavanja je δ = 1s.

.

U poglavlju 3 date je pregled teorije optimalnog upravljanja.33) je tek nedavno prvi publikovao O. Ključno svojstvo frakcione Ojler-Lagranževe jednačine jeste da se u njoj jednovremeno javljaju i levi i desni frakcioni izvodi. jednačine ovog tipa je veoma teško rešavati [14. te na ona svojstva frakcionih operatora (operatora diferenciranja i integracije proizvoljnog reda) koja su značajna sa stanovišta ove teze. Nakon uvodnog poglavlja 1. Agraval [11]. Napominjemo da.GLAVA 6 Zaključak Rad posmatran u celini je posvećen teoriji optimalnog upravljanjima dinamičkim sistemima modelovanim frakcionim diferencijalnim jednačinama. P. kako običnim tako i parcijalnim. potrebni uslovi optimalnosti pri rešavanju problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima dati su u formi diferencijalnih jednačina koje sadrže i leve i desne frakcine izvode. Čak i numeričkim metodama. te teoriji detekcije grešaka u sistemima koji se opisuju običnim frakcionim diferencijalnim jednačinama. odnosno njeno uopštenje u slučaju kada funkcional sadrži i izvode necelog reda (3. 75]. rešavanje diferencijalnih jednačina takve vrste se u potpunosti 93 . celobrojnim modelima. Posledično. S. U ovoj tezi. Poseban naglasak stavljen je na Riman-Ljuvilov i Kaputov pristup. 53.13). njeno frakciono uopštenje (3. čak i ukoliko je kriterijum optimalnosti formulisan samo pomoću operatora jedne vrste.33). tako i sistema čije se dinamičko ponašanje opisuje frakcionim diferencijalnim jednačinama. Teorijski principi izneti u ovoj glavi oslanjaju se na klasičnu teoriju varijacionog računa i Princip maksimuma L. Pontrjagina. ključni rezultat jeste Ojler-Lagranževa jednačina (3. u poglavlju 2 dat je pregled teorije frakcionog računa. iako je jednačina (3. U tom smislu.13) prvi put izvedena još u osamnaestom veku. kako sistemima koji se opisuju klasičnim.

S obzirom da se optimalno upravljanje projektuje u odnosu na približni model.63) na rešavanje problema optimalnog upravljanja sistemima opisanim modelima (3.4. konkretno dekompozicije (3. konkretno prvog stepena. 54] i koja je detaljno prikazana u odeljku 3.151) i (4.3. suboptimalno) upravljanje sistemima opisanim parcijalnim frakcionim diferencijalnim jednačinama provođenja toplote (4.1. Razmatrali smo modele u kojima.106) članova sa frakcionim izvodom reda manjim od jedan. Takođe smo razmatrali i problem u kome je proces opisan diferencijalnom jednačinom u kojoj se javlja frakcioni izvod raspodeljenog (distribuiranog) reda (3.2 i 4. Svaka od dobijenih frakcionih diferencijalnih jednačina se potom dekomponuje na sistem diferencijalnih jednačina prvog reda primenom dekompozicije (3. posmatrani frakcioni model procesa se može prikazati u vidu sistema beskonačno mnogo diferencijalnih jednačina prvog reda. Po ugledu na pomenuti rad bavili smo se diferencijalnim jednačinama u kojima je najveći izvod celobrojan. čime se dobija približni model visoke dimenzionalnosti u kome figurišu jedino diferencijalne jednačine prvog reda.87) ili više (3. Na taj način. koja u konkret- . koju su predložili Atanacković i Stanković [13. polazni model formulisan u vidu jedne frakcione parcijalne jednačine ekvivalentno se predstavlja sistemom beskonačno mnogo frakcionih diferencijalnih jednačina. za ovako dobijeni model mogu se projektovati linearni kvadratni (LQR) i relejni (bang-bang) regulator. U prvom koraku predloženog postupka vrši se razdvajanje promenljivih metodom razvoja na sopstvene funkcije kroz uopštenje postupka koji je za klasične toplotne procese prikazao D.73).117). Primenom ove dekompozicije. međutim. dovoljno je izeti u obzir samo mali broj ovih jednačina.63). Zaključak izbegava primenom odgovarajuće dekompozicije frakcionog izvoda.153). Petrovački [16]. Samo relativno mali broj dobijenih jednačina neophodan je za potrebe numeričkog izračunavanja rešenja frakcionih jednačina. čime je zadražana klasična forma početnih uslova. figurišu i jedan (3. Konkretno. Ovako dobijene jednačine se dalje tretiraju Pontrjaginovim formalizmom za iznalaženje optimalne strategije upravljanja. Napominjemo da je prikazani postupak približnog izračunavanja optimalnog upravljanja frakcionim sistemima prvi put predložen u [15].94 Glava 6. dati se postupak u ovoj tezi naziva suboptimalnim.106) i (3.117) predstavlja jedan od originalnih doprinosa ove teze. sem izvoda prvog reda. Optimalno upravljanje u odnosu na dobijeni približni model konačnog reda može se odrediti klasičnim tehnikama zasnovanim na Hamiltonovom formalizmu i Principu maksimuma. Primena dekompozicije (3. (4. pa dakle i za potrebe izračunavanja optimalnog upravljanja. kao što je ilustrovano slikom 3.63). U odeljku 4 predstavljen je originalan metod za optimalno (odnosno. Za potrebe numeričkog izračunavanja.5. kao što je ilustrovano slikama 4.

Bliže su razmatrane dve široke klase problema. Bavili smo se modelima sa proporcionalnim redovima frakcionog izvoda (commensurate fractional order models). Modeli ovog tipa su korišteni u literaturi za opis toplotnih procesa [28]. formulisanim uz oslonac na Kaputovu definiciju (2. međutim. bila bi svakako studija procesa opisanih nelinearnim frakcionim diferencijalnim jednačinama.95 nom slučaju. bang-bang) upravljanja. ukazuje da se prikazana metoda može sa velikom pouzdanišću primeniti. abnormalne stanje) u sistemu je uzrokovano dejstvom spoljašnjeg signala koji nastoji da pomeri sistem iz željene . Kaputov formalizam je odabran u cilju zadržavanja klasične forme početnih uslova. ključan korak u primeni predloženog postupka jeste izbor broja pomoćnih promenljivih koje se uvode razvojem na parcijalne razlomke i dekompozicijom (3. Ozbiljan test predloženih postupaka. rešavanjem dvotačkastog graničnog problema.63). Razmatrana su dva problema: problem detekcije ulaznog poremećaja i problem estimacije radnog režima. U tom smislu. odnosno studija problema optimalnog upravljanja ovakvim procesima sa i bez ograničenja na komponente upravljanja. U prvom slučaju optimalno upravljanje i optimalna upravljačka strategija se dobijaju u dva koraka. Problemi ovog tipa se rešavaju uz kod koga se dobijaju potrebni uslovi optimalnosti u formi dvotačkastog graničnog problema. Uvođenjem prevelikog broja ovih promenljivih onemogućilo bi se efikasno numeričko izračunavanje optimalne upravljačke strategije. koji se rešava uz znatne numeričke poteškoće. Autor je svestan da su u ovom radu prikazani tek polazn koraci u rešavanju problema optimalnog upravljanja frakcionim sistemima sa raspodeljenim parametrima. tj. Najpre se retrogradno reši Rikatijeva jednačina kako bi se odredio optimalni zakon upravljanja. Razmatranja u ovoj glavi su ilustrovana konkretnim primerom u pododeljku 4. a potom se određuje optimalna trajektorija sistema. U prvom slučaju. sistemima čija se dinamika opisuje parcijalnim frakcionim diferencijalnim jednačinama (na primer nelinearnom jednačinom provođenja toplote [59] koja bi se proširila odgovarajućim frakcionim članovima). rešavanjem dva početna (Košijeva) problema. približni model ne bi odgovarao polaznom u dovoljnoj meri. što predstavlja vezu ovog odeljka sa prethodnim. optimalna upravljačka strategija i optimalna trajektorija se određuju jednovremeno. ima suboptimalan karakter. usled približnosti modela.33). a jednovremeno i dalji pravac istraživanja.2. greška (kvar. U slučaju relejnog upravljanja. U odeljku 5 razmatrani su problemi detekcije grešaka u sistemima koji se opisuju frakcionim diferencijalnim jednačinama. problem projektovanja linearnog optimalnog regulatora i problem relejnog (dvopoložajnog.5. Uvođenjem malog broja ovih promenljivih. Iskustvo autora u rešavanju ovog i sličnih problema.

možemo posmatrati kompletan model u svetlu teorije prekidnih sistema (switched systems). iako formalno rigidna. dok je drugačiji model odgovarajući u režimu kvara. Algoritam estimacije. odnosno diskretnim stanjem prekidnog sistema. U samom radu. Pisanom i E. Dobijena estimacija se kasnije može upotrebiti za potrebe kompenzacije dejstva poremećaja u okviru odgovarajuće upravljačke strategije. Usaijem sa Univerzitet u Kaljariju i predstavlja jedan od originalnih doprinosa ove teze. u pododeljku 5. brzina promene vrednosti) signala poremećaja konačan. Zaključak radne tačke.96 Glava 6. s obzirom da podaci iz industrije nisu bili dostupni autoru sa punim pravom publikovanja. Pri tome. smatramo da je jedan model validan u normalnom režimu rada.2 predložen je algoritam za detekciju diskretnog stanja koji se zasniva na teoriji kliznih režima drugog reda. Dati algoritam je takođe razvijen u saradnji sa kolegama sa Univerziteta u Kaljariju [8]. zasniva se na teoriji kliznih režima estimaicije i upravljanja drugog reda (second order sliding mode). Primena teorije kliznih režima omogućava estimaciju poremećaja proizvoljnog oblika. za razliku od linearnih estimatora. po prvi put predložen u [9]. kod kojih se jedan proces modeluje većim brojem linearnih modela. te se na taj način mogu razlikovati različite vrste kvarova. Takođe. razvijen je u saradnji sa kolegama A. smatramo da se abnormalno ponašanje manifestuje promenom dinamičkih karakteristika procesa. Svojstva predloženog algoritma prikazana su Teoremom 5.1 prikazani su postupci pomoću kojih se vrednost takvog poremećaja može estimirati. Problem detekcije grešaka u sistemu se u ovom slučaju svodi na estimaciju vrednosti komutacionog signala. U pododeljku 5. U drugom slučaju. Tekuće stanje (redni broj aktivnog modela. prikazani su rezultati testiranja na laboratorijskim postrojenjima.2. . različitim kvarovima u sistemu mogu odgovarati različiti modeli. imaju svoju jasnu praktičnu primenu i testirana su na industrijskim i laboratorijskim postrojenjima. uz jedino ograničenje da je prvi izvod (tj. Svojstva predloženog algoritma formalno su iskazana Teoremom 5. Izlaganja u odeljku 5. predloženi algoritam garantuje (u odsustvu mernog šuma) konačno vreme konvergencije greške estimacije ka nuli. U odeljku 5. i on definiše tekuća dinamička svojstva procesa.2. Konkretno.2. ukoliko ih numerišemo na odgovarajući način) jeste vremenski zavisna promenljiva (signal) koja uzima celobrojne vrednosti.1. U datom trenutku vremena samo je jedan od ovih modela aktivan. U tom smislu. Dati signal nazivamo komutacionim signalom. To je markantna razlika estimatora zasnovanih na teoriji kliznih režima u odnosu na linearne estimatore koji zahetvaju da je model poremećaja unapred poznat [43].

finasiranog od strane Evropske Komisije (European Commision .97 Posebno napominjemo da je deo istraživanja sproveden i finansiran u okviru sedmog okvirnog projekta (FP7) pod nazivom ”Power Plant Robustification based on Fault Detection and Isolation Algorithms”.Information Society and Media). . broj ugovora INFSO-ICT-224233.

.

Bibliografija
[1] Milan R. Rapaić and Željko Kanović. Time-varying pso – convergence analysis, convergence-related parameterization and new parameter adjustment schemes. Information Processing Letters, 109(11):548–552, 2009. [2] Milan R. Rapaić and Zoran D. Jeličić. Optimal control of a class of fractional heat diffusion systems. Nonlinear Dynamics, 62(1–2):39–51, 2010. [3] Alessandro Pisano, Milan R. Rapaić, Zoran D. Jeličić, and Elio Usai. Sliding order mode approaches to the robust regulation of linear multivariable fractional order systems. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 20(18):2045–2056, 2010. [4] Jovan K. Popović, Milica T. Atanacković, Ana S. Pilipović, Milan R. Rapaić, Teodor M. Atanacković, and Stevan Pilipović. A new approach to the compartmental analysis in pharmacokinetics - fractional time evolution of diclofenac. Journal of Pharmacokinetics and Pharmacodynamics, 37(2):119–134, 2010. [5] Jovan K. Popović, Milica T. Atanacković, Ana S. Pilipović, Milan R. Rapaić, Teodor M. Atanacković, and Stevan Pilipović. Remarks on the mass balance for multi-compartmental models; a nonlinear compartmental model. Journal of Pharmacokinetics and Pharmacodynamics, 37(2):217–220, 2010. [6] Milan R. Rapaić and Tomislav B. Šekara. Novel direct optimal and indirect method for discretization of fractional systems. Electrical engineering, in press (DOI:10.1007/s00202-011-0195-5), 2011. 99

100

Bibliografija

[7] Alessandro Pisano, Milan R. Rapaić, Zoran D. Jeličić, and Elio Usai. On second-order sliding mode control of fractional-order dynamics. Proceedings of the 2010 American Control Conference (ACC 2110), 2010. [8] Alessandro Pisano, Elio Usai, Milan R. Rapaić, and Zoran D. Jeličić. Second order sliding mode approaches to disturbance estimation and fault detection in fractional order systems. 18th IFAC World Congress (under review), 2010. [9] Milan R. Rapaić, Zoran D. Jeličić, Alessandro Pisano, and Elio Usai. Second order sliding modes and soft computing techhniques for fault detection. Proceedings of the 8th European Workshop on Advanced Control and Diagnosis (ACD 2110), 2010. [10] Anatoly A. Kilbas, Hari M. Srivastava, and Juan J. Trujillo. Theory and applications of fractional differential equations. Elsevier, Boston, 2006. [11] Ohm Parkash Agrawal. Formulation of euler-lagrange equations for fractional variational problems. Journal of Mathematical Analysis and Applications, 272:368–379, 2002. [12] Lav Semionovich Pontryagin. Optimal regulation processes. American Mathematical Society Translations, 12:321–339. [13] Teodor M. Atanacković and Bogoljub Stanković. An expansion formula for fractional derivatives. Fractional Calculus and Applied Analysis, 7:365–378, 2004. [14] Teodor M. Atanacković and Bogoljub Stanković. On a class of differential equations with left and right fractional derivatives. ZAMM, 87(7):537–546, 2007. [15] Zoran D. Jeličić and Nebojša D. Petrovački. Optimality conditions and a solution scheme for fractional optimal control problems. Structural and Multidisciplinary Optimization, 38:571–581, 2009. [16] Dušan P. Petrovački. Optimal control of a heat conduction problem. Journal of Applied Mathematical Physics, 26:436–480, 1975. [17] R. E. Kalman. Contributions to the theory of optimal control. Boletin de la Sociedad Matematica Mexicana, 5:102–119, 1960.

Bibliografija

101

[18] Božidar D. Vujanović and Dragan T. Spasić. Metodi optimizacije. Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehničkih nauka, 1997. [19] Perruquetti Wilfrid and Jean Pierre Barbot. Sliding Mode Control in Engineering. Marcel Dekker Inc., 2002. ¨ ¨ [20] K. David Young, Vadim I. Utkin, and Umit Ozguner. A control engineer’s guide to sliding mode control. IEEE Transactions on Control Systems Technologies, 7(3):328–342, 1999. [21] Giorgio Bartolini, Leonid Fridman, Alessandro Pisano, and Elio Usai. Modern Sliding Mode Control Theory: New Perspectives and Applications. Springer, 2008. [22] Keith B. Oldham and Jerome Spanier. The fractional calculus - Theory and applications of differentiation and integration to arbitrary order. Academic Press Inc., San Diego, 1974. [23] Kenneth S. Miller and Berthram Ross. An introduction to the fractional calculus and fractional differential equations. John Wiley and Sons, New York, 1993. [24] Igor Podlubny. Fractional differential equations. Academic Press, San Diego, 1999. [25] Richar L. Magin. Fractional Calculus in Bioengineering. Begell House, Inc., 2006. [26] S. G. Samko, Anatoly A. Kilbas, and O. I. Marichev. Integrali i izvodi razlomljenog reda i neke njihove primene (na ruskom). Nauka i tehnika, Minsk, 1987. [27] Alexander I. Saichev and Wojbor A. Woyczinsky. Distributions in the Physical and Engineering Sciences, volume 1. Birkh auser, 1997. [28] J. Sabatier J., Ohm Parkash Agrawal, and J. A. Tenreiro Machado. Advances in fractional calculus. Springer-Verlag, 2007. [29] M. West, M. Bologna, and P. Grigorini. Physics of fractional calculus. Springer-Verlag, 2003. [30] Eberhard Freitag and Rolf Busam. Complex analysis. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2005.

Willems. 1967. Univerzitet u Novom Sadu. [43] Karl J. Birkh auser. Beograd. [39] Carl F. Prirodnomatematički fakultet. Atanacković. 2003. M. Physical Review E. An Introduction to Modern Variational Techniques in Mechanics and Engineering. 2002. Proceeding of the 35th Conference on Decision and Control. Lorenzo and Tom T. [40] Bruce van Brunt. 1996. Fomin. [44] Fred Riewe. Stilos. 2002. . NASA Center for Aerospace Information. Nonlinear Dynamics. Sistemi automatskog upravljanja. 1983. Computer Controlled Systems – Astr¨ o Theory and Design.. 53(2):1890–1899. Nonconservative hamiltonian and lagrangian mechanics. Prentice-Hall. [36] Igor Podlubny. 1997. Gelfand and S. December 1998. Teorija mere. M. conceptualization and application in the generalized fractional calculus. Inc. 3 edition. IEEE Transactions on Automatic Control. 1696: The birth of optimal control. Silverman. [37] Michele Caputo. Teorija distribucija. Fractional Calculus and Applied Analysis. [38] Božidar D. Lorentzo and Tom T. Hartley. Stojić. 2006. 1996. Variable order and distributed order fractional operators. [41] I. Englewood Clifs.102 Bibliografija [31] Stevan Pilipović. Prentice-Hall. 29:57–98. 13:529–539. A. Initialization. Novi Sad. Hartley. Prirodno-matematicki fakultet. Calculus of variations. Fractional order systems and piα dµ controllers. [33] Carl F. Linear models of dissipation whos q is allmost frequency independent ii. 1999. (44):208–214. [34] Bogoljub Stanković and Stevan Pilipović. [42] Jan C. New Jersey. Geometric and physisical interpretation of fractional integration and fractional differentiation. Technical report. Japan. Cobe. [32] Igor Podlubny. 5(4):367–386. Institut za matematiku. Geophysical Journal of Royal Astronomical Society. ˚ om and Bj¨rn Wittenmark. [35] Milić R. 2004. Calculus of Variations – Revised English Edition Translated and Edited by R. Springer-Verlag. Vujanović and Teodor M. 1963.

52(4):331–335. 22:1816–1820. [52] Nuno R. and Delfim F. [49] Ohm Parkash Agrawal and Dimitru Baleanu. Mechanics with fractional derivatives. Fractional variational calculus and the transverzality conditions. A diffusion wave equation with two fractional derivatives of different order. Journal of Physics A: Mathematical and General. Physical Review E. S. and Stevan Pilipović. 13:1269–1280. 55(3):3581–3592. [47] Ohm Parkash Agrawal. Generalized euler-lagrange equations and transverzality conditions for fvps in terms of the caputo derivative. Journal of Physics A: Mathematical and Theoretical. 1997. [48] Teodor M. Torres. [54] Teodor M. 2006. 41:1–12. Signal Processing.Bibliografija 103 [45] Fred Riewe. 2007. 2007. Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation. C. 40:5319–5333. Mech. Konjik. O. [53] Dimitru Baleanu and Juan J. 16:1490–1500. Journal of Vibration and Control. Atanacković and Bogoljub Stanković.. Res. 2007. [51] Ricardo Almeida and Delfim F. . Bastos. [55] Teodor M. Atanacković. Trujillo. 13:1217–1237. Journal of Physics A: Mathematical and Theoretical. [46] Ohm Parkash Agrawal. Stevan Pilipović. 2011. Atanacković. [50] Ricardo Almeida and Delfim F. 91(3):513–524. Rui A. 2008. M. 39:10375–10384. Necessary and sufficient conditions for the fractional calculus of variations with caputo drivatives. Hamiltonian formulation and a direct numerical scheme for fractional optimal control problems. 2008. Calculus of variations with fractional derivatives and fractional integrals. M. Applied Mathematics Letters. On a numerical scheme for solving differential equations of fractional order. Commun. Journal of Vibration and Control. On exact solutions of a class of fractional euler-lagrange equations. Variational problems with fractional derivatives: Euler-lagrange equations. 35:429–438. and Dušan Zorica. 2011. Ferreira. M. Discretetime fractional variational problems. Torres. 2009. Torres. 2008. Nonlinear Dynamics.

2006. 2004. 2 edition. 2008. International Journal of Control. 1978. Fault Diagnosis Systems: An Introduction from Fault Detection to Fault Tolerance. 10(3):269–308. Lainiotis. . Washington University. A. Osnovni zadaci matematičke fizike (na ruskom). Distributed parameters control systems: Theory and application. arXiv:0705. Tihonov and A. [59] Dušan P. Partial differential equations and fourier analysis – a short introduction. Samariski. Marcel Dekker. [67] Olga Hadžić and Stevan Pilipović. Petrovački. [63] Rudolf Gorenflo and Francesco Mainardi. [62] Francesco Mainardi and Rudolf Gorenflo. N. Moskva. Jednačine sa parcijalnim izvodima necelog reda (na ruskom). Springer-Verlag. A. B. Stojić. Tzafestas. 32(1):51–62. [65] Spiros G. 1982. Nauka. Pergamon Press. Steklov. Digitalni sistemi upravljanja. 40(5):1311–1328. 5 edition. [58] Ka Kit Tung. Univerzitet u Novom Sadu. Moskva. Nauka. Nauka. [57] V. mittag-leffler waiting time and fractional order diffusion: Mathematical aspects. Jednačine matematičke fizike (na ruskom). Time fractional derivatives in relaxation processes: A tutorial survey. 1996. 2005. [64] W. Prirodno-matematički fakultet. 1983. Uvod u funkcionalnu analizu. Harmon Roy and Demetrios G. 1980. Berlin Heidelberg. Fractional Calculus and Applied Analysis. 2007. [60] A. Continuous time random walk. 1972.0797v2. Distributed parameters systems: Identification.104 Bibliografija [56] A. 1997. The minimum time problem for a class of nonlinear distributed parameter systems. [61] Francesco Mainardi and Massimo Tomirotti. Akademska misao. [68] Rolf Iserman. Pshu. Moskva. Annali di Geofisica. Beograd. Seismic pulse propagation with constant q and stable probability distributions. estimation and control. [66] Milić R.

Anna. Computers and Chemical Engineering. Abel integral equations: analysis and applications. Kavurid. [70] Venkat Venkatasubramanian. 2008. Raghunathan Rengaswamy. Rudolf Gorenflo. Kavurid. Berlin. Kavurid. Journal of Vibrations and Control. 2002. [77] Michele Caputo. 2002. [71] Venkat Venkatasubramanian. A review of process fault detection and diagnosis: Part i: Quantitative model-based methods. Model-based Fault Detection and Diagnosis Techniques: Design Schemes. Algorithms and Tools. 2008. Czestochova Univerity of Technology. 14:1267–1290. and Surya N. 2001. Smola. The o MIT Press. MA. Cambridge. 27(3):313–326. Kewen Yinc. Learning with Kernels. 1991. Cambridge. The MIT Press. Antonio Mura. 2009. 1966. Berlin Heidelberg. 2007. Gianni Pagnini. Journal of Vibrations and Control. Time fractional diffusions of distributed order. and Surya N. The two forms of fractional relaxation of distributed order. MA. [73] Vojislav Kecman. and Surya N. 13:1249–1268. and Rudolf Gorenflo. Linear models of dissipation whos q is allmost frequency independent i. Antonio Mura. Kewen Yinc. [79] Francesco Mainardi. Computers and Chemical Engineering. A review of process fault detection and diagnosis: Part ii: Qualitative models and search strategies. [74] Bernard Sch¨lkopf and Alexander J. Raghunathan Rengaswamy. . [76] Rudolf Gorenflo and Sergio Vessella. di Geofis. Ding. [72] Steven X. 27(3):227–346. Raghunathan Rengaswamy. Learning and Soft Computing: Support Vector Machines. [75] Malgorzata Klimek. On Solutions of Linear Fractional Differential Equations of a Variational Type. 2002. Springer-Verlag. Springer-Verlag. Computers and Chemical Engineering. 27(3):293–311. Neural Networks and Fuzzy Logic Models. 2000. 19:3–393. and Mirjana Stojanović.. A review of process fault detection and diagnosis: Part iii: Process history based methods.Bibliografija 105 [69] Venkat Venkatasubramanian. [78] Francesco Mainardi.

A brief history of the calculus of variations and its applications.106 Bibliografija [80] James Ferguson. University of Victoria. .