You are on page 1of 36

OPIS SYSTEMU GPS 1. WPROWADZENIE DO SYSTEMU GPS.

GPS - Globalny System Lokalizacyjny, jest systemem satelitarnym przeznaczonym do szybkiego i dokadnego wyznaczania wsprzdnych okrelajcych pozycj anteny odbiornika w globalnym systemie odniesienia. Uytkownik korzysta moe rwnie z udostpnianej przez system informacji o aktualnym czasie i dacie. Sygnay odbierane mog by przez dowolny odbiornik GPS bez adnych opat, w dowolnym czasie i uyte do okrelenia pooenia odbiornika. Sygnay dostpne s w sposb cigy, niezalenie od warunkw pogodowych, dla uytkownikw znajdujcych si w dowolnym punkcie na Ziemi. Liczba uytkownikw jest nieograniczona. 17 kwietnia 1973 roku Departament Obrony poj decyzj o poczeniu wczeniej istniejcych programw US Navy - Timation i US Air Force - 621B w celu stworzenia oglnowiatowego, odpornego na warunki pogodowe, trjwymiarowego systemu nawigacyjnego nazwanego Navstar GPS. 1 lipca 1973 powoane zostao Poczone Biuro Programu GPS (JPO - Joint Program Office). W grudniu 1973 rozpoczto faz pierwsz projektu. GPS zarzdzany jest przez Navstar GPS Joint Program Office (GPS JPO) z siedzib w Bazie Si Powietrznych w Los Angeles, bdce czci US Air Force, Space Systems Division. W skad GPS JPO wchodz przedstawiciele US Air Force, US Navy, US Army, US Marine Corps, US Coast Guard, US Defence Mapping Agency, pastw NATO i Australii. Decyzj Kongresu Stanw Zjednoczonych, GPS zosta dopuszczony do powszechnego uytku w zastosowaniach cywilnych bez potrzeby uzyskiwania indywidualnych zezwole i wnoszenia opat zwizanych z korzystaniem z systemu. Podobny system, o nazwie GLONASS, uruchomiony zosta w Zwizku Radzieckim. Pod wzgldem powszechnoci zastosowa, satelitarne systemy pozycyjne ustpuj jedynie satelitarnym systemom telekomunikacyjnym. Najtasze urzdzenia wsppracujce z systemem GPS, wykorzystywane w nawigacji, kosztuj zaledwie kilkaset dolarw. Do najdroszych nale urzdzenia przeznaczone dla pomiarw geodezyjnych, ich ceny sigaj kilkudziesiciu tysicy dolarw. Oprcz samodzielnych urzdze producenci oferuj rwnie karty do IBM PC lub PCMCIA, przeznaczone do integracji z komputerem.

2. STRUKTURA SYSTEMU W skad GPS wchodz trzy gwne segmenty: kosmiczny, nadzoru, uytkownikw. System ma charakter pasywny, transmisja sygnau odbywa si jednokierunkowo, z pokadu satelitw do uytkownika. Segment kosmiczny jest konstelacj skadajc si aktualnie z 24 satelitw. Kady z satelitw transmituje informacj czasow oraz dane nawigacyjne. Segment nadzoru skada si z Gwnej Stacji Nadzoru i lokalnych stacji monitorujcych rozmieszczonych na powierzchni Ziemi Jego zadaniem jest ledzenie, monitorowanie i zarzdzanie konstelacj oraz uaktualnianie danych nawigacyjnych transmitowanych przez satelity. Segment uytkownikw skada si z rnorodnych odbiornikw sucych do odbioru oraz przetwarzania sygnau i dekodowania informacji satelitarnej. Struktura sygnau satelitarnego umoliwia odbiornikowi wyznaczenie czasu jaki upyn od momentu wysania do momentu odbioru i okrelenie w ten sposb odlegoci pomidzy uytkownikiem a satelit. Dane nawigacyjne su odbiornikowi do okrelenia pooenia satelity w momencie nadawania sygnau. Odlegoci do satelitw i ich wsprzdne s wystarczajcymi danymi do wyznaczenia pooenia odbiornika. Dla trjwymiarowego okrelenia pooenia odbiornika potrzebne s dane z czterech satelitw, poniewa oprcz trzech wsprzdnych wyznaczy naley rwnie poprawk zegara odbiornika. 2.1 Segment kosmiczny Segment kosmiczny skada si z 24 satelitw, w tym 3 aktywnych satelitw zapasowych. Satelity rozmieszczone s na szeciu orbitach koowych, po cztery na kadej, na wysokoci okoo 20200km. Paszczyzny orbit nachylone s pod ktem 55 stopni do rwnika. Czas obiegu orbity wynosi okoo 12 godzin. Obserwator na Ziemi zaobserwuje t sam konstelacj satelitw codziennie, o prawie tej samej porze. Kadego dnia konstelacja powtarza si o cztery minuty wczeniej z powodu rnicy pomidzy okresem obiegu satelitw a dugoci doby sonecznej. Satelity umieszczone s tak, e co najmniej 5 bdzie widocznych z kadego punktu Ziemi z prawdopodobiestwem 0.9996. Taka konfiguracja umoliwia, z maymi wyjtkami, wyznaczenie pozycji dowolnego miejsca na powierzchni Ziemi w dowolnym momencie doby. Na nielicznych i niewielkich obszarach wyznaczenie pozycji trjwymiarowej jest niemoliwe w okresie nie duszym ni okoo 20 minut w cigu doby. 2.2 Segment nadzoru

Segment nadzoru skada si z Gwnej Stacji Nadzoru ( MCS - Master Control Station ) w Bazie Si Powietrznych Falcon w Colorado Springs i stacji monitorujcych na Hawajach, w Kwajalein, Diego Garcia i Ascesion. Wszystkie stacje monitorujce wyposaone s w anteny do cznoci dwustronnej z satelitami. Stacje monitorujce biernie ledz wszystkie widoczne satelity.Dane ze stacji monitorujcych przesyane s do MCS gdzie wyznaczane s efemerydy satelitw i parametry ich zegarw. MCS okresowo przesya satelitom efemerydy i poprawki zegara w celu ich retransmisji w depeszy nawigacyjnej. 2.3 Segment uytkownikw Segment uytkownikw skada si z rnorodnych wojskowych i cywilnych odbiornikw GPS zaprojektowanych tak, by odbiera, dekodowa i przetwarza sygnay GPS. S to odbiorniki samodzielnie funkcjonujce lub wbudowane w inne systemy. Zastosowania obejmuj nawigacj (powietrzn, morsk, ldow), wyznaczanie pozycji, transfer czasu, pomiary geodezyjne i wiele innych. Ze wzgldu na wielorakie zastosowania odbiorniki rni si funkcjami i konstrukcj. Burzliwy rozwj techniki GPS sta si moliwy dziki rozwojowi mikroelektroniki i elektronicznej techniki obliczeniowej. Na pocztku lat osiemdziesitych, urzdzenia odbiorcze Globalnego Systemu Pozycyjnego wayy kilkanacie kilogramw, zajmoway objto rzdu kilkuset litrw. Przeom nastpi w momencie, gdy postp w wytwarzaniu ukadw scalonych umoliwi wykorzystanie cyfrowych technik przetwarzania sygnau. We wspczesnych odbiornikach ukady analogowe wykorzystywane s jedynie w celu wzmocnienia sygnau. Dla potrzeb cyfrowego przetwarzania sygnau wykorzystuje si specjalizowane mikroukady prbkujce sygna z czstotliwoci do kilkudziesiciu MHz. Prac tych mikroukadw nadzoruj procesory o bardzo duej szybkoci przetwarzania danych. Regu jest implementowanie w odbiornikach GPS oprogramowania wielozadaniowego pracujcego w czasie rzeczywistym. Przeczanie zada odbywa si z czstotliwoci rzdu 1 kHz. Wspczesne najmniejsze i najprostsze odbiorniki, przeznaczone dla potrzeb nawigacyjnych wa nie wicej ni kilkaset gram i mog by trzymane w doni. Poniewa sygna satelitarny rozchodzi si prostoliniowo, wysokie przeszkody terenowe mog ograniczy jego odbir. Jest to jedyne wystpujce w praktyce ograniczenie moliwoci odbioru sygnau. Warunki atmosferyczne, pora dnia nie maja wikszego znaczenia dla funkcjonowania systemu. Odbiorniki korzystaj zazwyczaj z miniaturowych anten paskich o

charakterystyce umoliwiajcej jednoczesny odbir z caego obszaru sfery niebieskiej. 3. POZIOMY DOKADNOCI GPS zapewnia dwa poziomy dokadnoci: Dokadny Serwis Pozycyjny (PPS - Precise Positioning Service) oraz Standardowy Serwis Pozycyjny (SPS Standard Positioning Service). PPS zapewnia dane o pozycji i czasie o wysokiej dokadnoci, dostpne tylko dla autoryzowanych uytkownikw. SPS jest mniej dokadny, lecz dostpny dla wszystkich uytkownikw. 3.1 Dokadny serwis pozycyjny - PPS PPS dostarcza informacji o pozycji z dokadnoci nie gorsz ni 16 metrw (50%,3D) i informacji o czasie z dokadnoci nie gorsz ni 100 nanosekund (1 sigma) w stosunku do czasu UTC(USNO) (Universal Coordinated Time US Naval Observatory. PPS dostpny jest jedynie dla autoryzowanych uytkownikw i przeznaczony gwnie dla celw wojskowych. Do autoryzowanych uytkownikw nale: Siy Zbrojne USA i NATO. O autoryzacji uytkownika decyduje Departament Obrony USA. Dostp do PPS kontrolowany jest dwiema metodami: Ograniczony Dostp (SA - Selective Availability) pozwala na zmniejszenie dokadnoci pozycji i czasu dostpnych dla nieautoryzowanych uytkownikw. SA dziaa poprzez wprowadzanie kontrolowanych bdw do sygnaw satelity i depeszy satelitarnej. Departament Obrony zadeklarowa, i w czasie pokoju SA zmniejszy dokadno pozycji dla uytkownikw SPS do 100 metrw (95%, 2D). Anti-spoofing (A-S) jest wczany bez ostrzeenia by uniemoliwi imitowanie sygnaw PPS przez nieprzyjaciela. Technika ta zmienia kod P, szyfrujc go, w kod oznaczony jako kod Y. Nie ma to wpywu na odbir kodu C/A. Klucz do szyfru dostpny jest wycznie autoryzowanym uytkownikom umoliwiajc im usunicie wpywu SA i A-S. W ten sposb uzyskuj maksymaln dostpna dokadno. Odbiorniki PPS mog uywa kodu P(Y), kodu C/A lub obydwu. Najwiksza dokadno uzyskiwana jest przy uyciu kodu P(Y) sygnaw o czstotliwociach L1 i L2. Rnica w czasie propagacji sygnaw o rnych czstotliwociach uywana jest do wyznaczenia poprawki jonosferycznej. Zazwyczaj odbiorniki PPS uywaj kodu C/A w celu inicjacji ledzenia sygnaw satelitw i wyznaczenia przyblionej fazy kodu P(Y). 3.2 Standardowy serwis pozycyjny - SPS

Standardowy serwis pozycyjny dostarcza informacji o pozycji z dokadnoci nie gorsz ni 100 metrw (95%,2D) w rozwizaniach dwuwymiarowych i 156 metrw (95%,3D) w rozwizaniach trjwymiarowych. Dokadno informacji o czasie okrelona jest na nie gorsz niz. 337 nanosekund (95%) w stosunku do skali UTC(USNO. SPS przeznaczony jest gwnie dla uytkownikw cywilnych. Wymieniona dokadno zawiera wpyw SA, ktry jest gwnym rdem bdw SPS. Rozkad bdw wyznaczenia pozycji przypomina rozkad normalny z dugookresow redni rwn zeru. A-S uniemoliwia uytkownikom SPS dostp do kodu Y. Tak wic uytkownicy SPS nie mog opiera si na bezporednim pomiarze kodu P, by zmierzy dokadnie rnice w propagacji czstotliwoci L1 i L2, a zatem okreli wielko poprawki jonosferycznej - kod C/A nadawany jest tylko na czstotliwoci L1. Typowy odbiornik SPS do wyznaczenia poprawek jonosferycznych uywa modelu jonosfery transmitowanego w depeszy satelitarnej, jest to procedura znacznie mniej dokadna ni pomiar na dwch czstotliwociach. Dokadno pozycji przy uyciu SPS podana na pocztku tego punktu uwzgldnia te bd modelowania jonosfery. Odbiorniki geodezyjne uywaj rozmaitych wyrafinowanych metod do okrelenia rnicy czasw propagacji, bez jawnej znajomoci transformacji kodu P do Y. Sztucznie wprowadzone i niektre naturalne ograniczenia dokadnoci mog by w duym stopniu wyeliminowane przy uyciu technik rnicowych. Techniki te polegaj na wykorzystaniu poprawek wyznaczanych przez precyzyjne zlokalizowane odbiorniki, zwane stacjami referencyjnymi. Poprawki rnicowe mog by wprowadzane po pomiarze, lub w czasie rzeczywistym, w tym ostatnim wypadku do ich transmisji wykorzystuje si cza radiowe. W najbliszym czasie przewiduje si upowszechnienie systemw dystrybucji poprawek rnicowych z pokadu satelitw komunikacyjnych. 4. CHARAKTERYSTYKA TECHNOLOGII GPS Zalenie od stosowanej techniki przetwarzania sygnau i danych, rezultaty pomiarw wykonywanych z wykorzystaniem sygnaw satelitw GPS charakteryzuj si rn dokadnoci i dostpnoci. Najwaniejsze z kategorii cywilnych zastosowa GPS to: 4.1 Nawigacja w czasie rzeczywistym Wyznaczanie w czasie rzeczywistym pozycji obiektw ldowych, morskich, lotniczych, kosmicznych. Czas trwania pomiaru jest bardzo krtki, zazwyczaj nie przekracza sekundy, typowa dokadno jest rzdu kilkudziesiciu metrw, przy wykorzystaniu technik rnicowych osiga wielko kilku metrw. Uzyskane informacje wykorzystywane mog by

midzy innymi dla potrzeb nawigacyjnych, w systemach nadzoru ruchu obiektw. 4.2 GIS Tworzenie bazy informacji geograficznej, szybkie pomiary kartograficzne. Odbiorniki, wyposaone w odpowiednie oprogramowanie umoliwiaj rejestracj informacji o terenie skojarzonej z aktualn pozycj. Opracowanie informacji z odbiornika GPS ma miejsce zazwyczaj po sesji pomiarowej, z wykorzystaniem danych zarejestrowanych odbiornik i stacj referencyjn. Pojedynczy pomiar trwa od kilku do kilkudziesiciu sekund, uzyskiwana dokadno wyznaczenia pozycji jest rzdu metra lub lepsza. 4.3 Pomiary geodezyjne Static, Fast Static Dla potrzeb geodezyjnych wyznacza si wektory o dugociach do kilkuset kilometrw, przy dokadnoci pomiaru dugoci wektora rzdu kilku milimetrw. Pomiar taki wykonuje si przy uyciu pary odbiornikw, czas wykonania pomiaru wynosi, zalenie od odlegoci pomidzy odbiornikami i warunkw widocznoci satelitw, do kilkudziesiciu do minut. Pomiary wykonywane technik GPS stanowi istotn konkurencj dla pomiarw geodezyjnych wykonywanych metodami tradycyjnymi a przy tworzeniu sieci wyszego rzdu s regu ze wzgldu na dokadno i niskie koszty. 4.4 Pomiary geodezyjne Kinematic, Stop & Go W pomiarach tego typu wykorzystuje si fakt, i przemieszczenia anteny odbiornika GPS, nie traccej kontaktu z sygnaami satelitarnymi mog by natychmiast wyznaczone z du dokadnoci. Rozpoczynajc pomiar od punktu o znanych wsprzdnych, moemy wyznacza pozycje kolejnych punktw z dokadnoci centymetrow, z czasem pobytu na punkcie rzdu sekund. Zasadnicz rnic, istotn dla uytkownika przy wyborze odpowiedniego typu urzdzenia, jest sposb inicjalizacji pomiarw kinematycznych. Odbiorniki dwu-czstotliwociowe mog by inicjalizowane w locie (On-The-Fly), w praktyce oznacza to, i odbiornik moe rozpoczyna i kontynuowa prac w trybie kinematycznym bez potrzeby umieszczania anteny na punkcie o znanych wsprzdnych. Dla inicjalizacji odbiornika jedno-czstotliwociowego niezbdne jest umieszczenie anteny na punkcie o znanych wsprzdnych. W braku takiego punktu niezbdne jest wykonanie pomiaru metod Static lub Fast Static.

Rnice pomidzy odbiornikami jedno i dwu-czstotliwociowymi staj si jaskrawsze przy pomiarach wykonywanych na rednich i duych odlegociach. Bd odbiornika jedno-czstotliwociowego wzrasta szybciej wraz ze wzrostem odlegoci od bazy ni bd odbiornika dwu-czstotliwociowego. 4.5 Transfer czasu i czstotliwoci wzorcowej Typowy odbiornik systemu GPS przeznaczony do dystrybucji czasu podaje aktualny czas UTC(USNO) i emituje skojarzony impuls sekundowy, o zgodnoci ze skal UTC lepszej od 0.5 mikrosekundy. Technika rnicowa, okrelana nazw "common view", umoliwia porwnywanie zegarw z dokadnoci do kilku nanosekund. Czsto wykorzystuje si odbiorniki GPS do sterowania prac dyscyplinowanego wzorca czstotliwoci. Uzyskuje si dugookresow stabilno czstotliwoci lepsz od 10-12. 4.6 Wyznaczanie orientacji Odbiornik GPS wykorzystujcy sygnay dochodzce z kilku anten wyznacza moe orientacj obiektu, np. przechylenia boczne i wzdune okrtu, samolotu. 4.7 Inne technologie Powyszy przegld nie wyczerpuje wszystkich moliwoci cywilnego wykorzystania systemu GPS. Czsto, specyficzne warunki wykonania pomiaru umoliwiaj uzyskanie duych dokadnoci, nietypowych dla danej techniki. Stosunkowo atwe w realizacji jest np. cige wyznaczanie przemieszcze budowli, konstrukcji inynierskich z dokadnoci milimetrow, z czstotliwoci rzdu kilku lub kilkunastu Hz. GPS znajduje obecnie zastosowanie w prawie wszystkich gaziach gospodarki ze szczeglnym znaczeniem w: transporcie, telekomunikacji, energetyce, budownictwie, gospodarce przestrzennej. 5. SYGNA GPS Sygna emitowany przez satelity GPS ma posta fali nonej, kodowanej fazowo sygnaami: informacyjnym, o prdkoci 50 bitw na sekund, pseudolosowym kodem C/A, taktowanym czstotliwoci 1,023 MHz, pseudolosowym kodem P, taktowanym czstotliwoci 10,23 MHz, pseudolosowym kodem Y, taktowanym czstotliwoci okoo 0.5 Hz.

Wszystkie sygnay taktujce i fala nona tworzone s w oparciu o ten sam sygna czstotliwoci wzorcowej. Czstotliwoci fal nonych oznaczanych symbolami L1 i L2 wynosz odpowiednio 1575,42 i 1227,60 MHz. Sygna nadawany na czstotliwoci L2 nie jest modulowany kodem C/A. Kod Y jest nadawany przy wczonym systemie zapobiegania intencjonalnym prbom zakcenia pracy urzdze GPS, okrelanym terminem " Anti-spoofing". Wydzielajc sygna zwizany z kodem C/A moemy zaniedba skadniki zwizane z modulacj kodami P i Y. Sygnay satelitarne s sygnaami o widmie rozproszonym. Poziom mocy sygnau satelitarnego jest o okoo 30 dB niszy od poziomu szumw wzmacniacza antenowego. Uywane s dwa czynniki rozpraszajce: kod C/A (coarse/acquisition-akwizycji zgrubnej) tylko na L2 oraz kod P (precisedokadny) na L1 i L2. Minimalna moc sygnau odbieranego przez anten odbiornika, gwarantowana w specyfikacji systemu, wynosi: -160 dBW L1 C/A -163 dBW L1 P -166 dBW L2 P. Zarwno kod P jak i C/A pozwalaj uytkownikowi okreli odlego pomidzy odbiornikiem a satelit. Naoona na kod P i C/A depesza nawigacyjna zawiera midzy innymi dane efemerydalne, informacj o parametrach zegara satelity, model poprawki jonosferycznej. 5.1 Kod P(Y) Kod P jest sekwencj trwajc 267 dni, kady z satelitw ma przypisany jednotygodniowy segment tego kodu. Szybko transmisji wynosi 10.23 MHz. 5.2 Kod C/A Kod C/A skada si z 1023 bitw transmitowanych z szybkoci 1.023 MHz, caa sekwencja powtarza si wic co 1 milisekund. Kademu z satelitw przypisany jest inny kod C/A. Bity kodu nazywane s chipami. Sekwencja dobrana jest tak by: kody rnych satelitw nie byy skorelowane midzy sob, dla kadego satelity wspczynnik autokorelacji mia tylko jedno maksimum. Cechy te umoliwiaj akwizycj i niezaleny odbir sygnaw nadawanych w tym samym pamie czstotliwoci. 5.3 Depesza nawigacyjna

Tre sygnau informacyjnego zawiera midzy innymi: almanach - dane dotyczce aktualnego stanu systemu, w tym przyblione elementy orbitalne wszystkich atelitw, ktrych znajomo przypiesza proces akwizycji, efemeryd - dokadne elementy orbitalne satelity nadajcego depesz, niezbdne do wyznaczania czasu i pozycji. Depesza nawigacyjna naoona jest na kod P i kod C/A. Szybko transmisji wynosi 50 bitw na sekund. Skada si ona z 25 ramek, kada zoona z 1500 bitw. Kada ramka podzielona jest na 5 podramek, po 300 bitw kada. Odebranie jednej ramki danych zajmuje wic 30 sekund, a odebranie wszystkich 25 ramek zajmuje 12.5 minuty. Podramki 1,2 i 3 powtarzaj te same 900 bitw danych we wszystkich 25 ramkach, umoliwia to odbiornikowi odebranie krytycznych danych w cigu 30 sekund. Dane depeszy nawigacyjnej uaktualniane s co cztery godziny. Depesza zawiera informacj o momencie transmisji Hand Over Word (HOW), umoliwiajc przejcie od ledzenia kodu C/A do ledzenia kodu P(Y), dane efemerydalne i dane o zegarze oraz almanach (czyli zgrubne parametry ruchu i statusy dla wszystkich satelitw w konstelacji). Dodatkowo transmitowane s dane o "zdrowiu" satelitw, wspczynniki do modelu opnienia jonosferycznego, wspczynniki umoliwiajce obliczenie czasu UTC. 6. DZIAANIE ODBIORNIKA GPS By wyznacza pozycj, odbiornik GPS musi odbiera i ledzi sygnay satelitarne ( by mierzy pseudoodlegoci i przyrosty pseudoodlegoci ) oraz kolekcjonowa depesze nawigacyjn. Rezultaty pomiaru odlegoci nazywane s pseudoodlegociami ze wzgldu na obarczajcy je, jednakowy dla wszystkich satelitw bd, spowodowany bdem zegara odbiornika. 6.1 Akwizycja sygnaw GPS W procesie inicjacji odbiornika nawigacyjnego SPS wykonywane s midzy innymi nastpujce czynnoci: okrelenie przewidywanej konfiguracji satelitw, dopplerowskich przesuni czstotliwoci, wstpne ustawienie czstotliwoci generatorw ptli fazowych, przesuwanie serii pseudolosowych kodu C/A odpowiadajcych wybranym satelitom do momentu uzyskania korelacji z sygnaami satelitarnymi, w momencie wykrycia korelacji wczenie automatycznych mechanizmw sterujcych ptli fazowych i kodowych,

synchronizacja bitowa sygnaw, odbir efemerydy, wyznaczanie pozycji i poprawki czasu zegara odbiornika, odbir almanachu. Dla okrelenia przewidywanej konfiguracji satelitw niezbdna jest znajomo almanachu, przyblionej pozycji, przyblionego czasu. Jeli odbiornik nie posiada tych informacji, wyboru satelitw dokonuje si w sposb dowolny, czstotliwoci generatorw ptli fazowych wybierane s kolejno z caego zakresu czstotliwoci dopplerowskich. Serie losowe przesuwane s z ograniczon prdkoci, okrelon przez przewidywany stosunek sygnau do szumu. W najbardziej niekorzystnym przypadku wielko przesunicia moe by prawie rwna okresowi kodu C/A, w takim wypadku korelacja zostanie uzyskana dopiero po kilku lub kilkunastu sekundach. Naley te liczy si z bdn identyfikacj momentu korelacji, w takim wypadku przeszukiwanie naley kontynuowa. Po uzyskaniu synchronizacji kodu i nonej, odbywa si proces synchronizacji bitowej. Wymaga on odbioru okrelonej sekwencji bitw, pojawiajcej si co 6 sekund. Dla potwierdzenia stanu synchronizacji bitowej czsto oczekuje si na kolejne powtrzenie sekwencji synchronizujcej. Okres przesyania informacji efemerydalnej niezbdnej do wyznaczenia pozycji i poprawki zegara wynosi 18 sekund, powtarza si ona co trzydzieci sekund. Interwa od momentu wczenia odbiornika do momentu uzyskania rozwizania nawigacyjnego nazywamy czasem akwizycji.Wynosi on kilka lub kilkanacie minut w przypadku braku informacji niezbdnych do okrelenia aktualnej konfiguracji satelitw i skraca si do kilkudziesiciu sekund jeli te informacje s znane. Nie moe by jednak krtszy od okoo 30 sekund, gdy odbir aktualnej efemerydy jest niezbdny. Poziom sygnau odbieranego przy powierzchni Ziemi jest niszy od poziomu szumu. Do wydzielenia sygnaw nawigacyjnych odbiornik wykorzystuje technik uredniania i korelacji. Typowe postpowanie majce na celu ledzenie sygnau rozpoczyna si od okrelenia widzialnych satelitw. Widzialno okrelana jest na podstawie podanych przez uytkownika: przyblionego pooenia i czasu oraz przechowywanego przez odbiornik almanachu. W sytuacji, gdy nie mamy uprzednio zachowanego almanachu lub nie dysponujemy przyblion pozycj, odbiornik w sposb systematyczny "przeszukuje niebo" prbujc odebra sygna od jakiegokolwiek satelity. ledzc danego satelit odbiornik demoduluje depesz nawigacyjn i odczytuje dane almanachu o wszystkich satelitach w konstelacji. Ptla ledzenia nonej

uywana jest do ledzenia czstotliwoci nonej, a ptle ledzenia kodu uywane s do ledzenia kodw C/A P. Ptle te musz wspdziaa by pozyska i ledzi sygna satelity. 4.2 ledzenie kodu C/A Ptla ledzenia kodu uywana jest do pomiarw pseudoodlegoci W ptli generowana jest replika kodu C/A satelity. W celu dopasowania odbieranego sygnau i wewntrznie generowanej repliki naley wykona dwie czynnoci: dopasowa czstotliwo rodkow repliki do czstotliwoci rodkowej odbieranego sygnau, dopasowa faz repliki do fazy odbieranego kodu. W oglnoci, zanim zacznie si proces ledzenia, replika kodu nie bdzie skorelowana z odbieranym kodem z powodu czasu potrzebnego sygnaowi na dotarcie do odbiornika i rnic skal czasu zegarw satelity i odbiornika. Odbiornik bdzie wic przesuwa generowan replik wzgldem odbieranego kodu C/A by uzyska maksymaln korelacj, i w rezultacie ledzenie kodu. 4.3 ledzenie nonej Ptla ledzenia nonej odbiornika generuje lokaln replik nonej, ktra rni si od odbieranej nonej przede wszystkim z powodu przesunicia Dopplera. Przesunicie Dopplera proporcjonalne jest do wzgldnej prdkoci midzy odbiornikiem a satelit. Aby ptla ledzenia nonej moga wykonywa sw funkcj, przychodzcy sygna musi by najpierw przemnoony przez zsynchronizowan replik kodu. Ptla ledzenia nonej zmienia generowan czstotliwo tak dugo, a bdzie ona zgodna z czstotliwoci odbieranej nonej i uzyskany zostanie stan synchronizacji fazowej. 6.4 Odbir danych Proces odbioru danych rozpoczyna si po uzyskaniu synchronizacji nonej. W pierwszym etapie odbywa si proces synchronizacji cigu danych. Po uzyskaniu synchronizacji bitowej dane s kolekcjonowane przez odbiornik. Wyrafinowana metoda kontroli poprawnoci przesyanej informacji zapobiega moliwoci wykorzystania znieksztaconych danych. 6.5 Nawigacja Odbiornik po odebraniu sygnaw czterech satelitw, osigniciu synchronizacji ptli kodowej i fazowej, odczytaniu depeszy nawigacyjnej jest gotw do rozpoczcia nawigacji. Zazwyczaj odbiorniki uaktualniaj dane o

pseudoodlegoci i prdkociach wzgldnych raz na sekund. Celem nawigacji jest obliczenie pozycji i prdkoci odbiornika oraz czasu w skali GPS. Czas jaki upyn pomidzy momentem wysania i odebrania sygnau jest wprost proporcjonalny do odlegoci pomidzy satelit a odbiornikiem, jest wic niezbdne aby zarwno satelita jak i odbiornik uyway tego samego czasu jako odniesienia. Odbiornik uywa zrekonstruowanej skali czasu GPS do pomiaru momentu odbioru danych z satelity. W odbiorniku nie musi znajdowa si wysokostabilny wzorzec jak na przykad wzorzec atomowy, znajdujcy si na satelitach. Zamiast tego w odbiorniku znajduje si oscylator kwarcowy. Brak zgodnoci skali czasu generowanej przez ten oscylator ze skal GPS jest korygowany w oparciu o rezultat pomiaru czterech pseudoodlegoci. Odbiornik GPS uywa czterech pseudoodlegoci by rozwiza ukad czterech rwna z czterema niewiadomymi: trzema wsprzdnymi odbiornika i poprawk skali czasu odbiornika. Prdko obliczana jest podobnie, lecz z uyciem wzgldnych prdkoci zamiast pseudoodlegoci. Ostateczne rozwizanie nawigacyjne jest zazwyczaj uzyskiwane po wprowadzeniu rezultatw pomiaru do filtru Kalmana. 7. CHARAKTERYSTYKA DOKADNOCI ODBIORNIKA NAWIGACYJNEGO Parametrami uywanymi przy charakteryzowaniu bdu pozycji wyznaczonej przez odbiornik s: SEP (Spherical Error Probable) - 50% pozycji wyznaczanych trjwymiarowo znajduje si w sferze o promieniu SEP, CEP (Circular Error Probable) - 50% pozycji wyznaczanych dwuwymiarowo znajduje si wewntrz okrgu o promieniu CEP. Ocena przewidywanej dokadnoci dokonywana jest zazwyczaj poprzez znajomo: UERE - estymowane odchylenie standardowe pomiaru odlegoci satelitaodbiornik, parametr ten jest transmitowany przez satelit, DOP - wspczynnikw wicych bd pomiaru odlegoci do satelity z bdem wyznaczenia pozycji, wielkoci DOP s pochodn konfiguracji geometrycznej ukadu satelity-odbiornik. Bdy zwizane z segmentem kosmicznym i segmentem nadzoru s poza wpywem uytkownika. Wszystkie bdy traktuje si zazwyczaj jako losowe i majce rozkad normalny. Spord wspczynnikw DOP wyrni naley:

GDOP - Geometrical Dilution of Precision, geometryczne rozmycie dokadnoci, wspczynnik ten jest odwrotnie proporcjonalny do objtoci bryy, ktrej wierzchokami s pozycje obserwowanych satelitw i odbiornika, PDOP - Position Dilution of Precision, trjwymiarowe rozmycie dokadnoci, w pierwszym przyblieniu wielko PDOP jest nieco mniejsza od GDOP, HDOP - Horizontal Dilution of Precision, poziome rozmycie dokadnoci, VDOP - Vertical Dilution of Precision, pionowe rozmycie dokadnoci, TDOP - Time Dilution of Precision, rozmycie dokadnoci czasu. Wstpn ocen przewidywanej dokadnoci uzyska mnoc odpowiedni wspczynnik DOP przez UERE. 8. PARAMETRY ODBIORNIKW NAWIGACYJNYCH Istnieje zestaw podstawowych parametrw pozwalajcych oceni jako dziaania odbiornika nawigacyjnego. Zestaw ten, w poczeniu z ocen cech uytkowych poszczeglnych rozwiza, umoliwia porwnywanie odbiornikw oraz wybr najwaciwszego do danego zadania. Podstawowy zestaw parametrw obejmuje: dokadno wyznaczania pozycji, dokadno wyznaczania prdkoci, dokadno wyznaczania czasu, ilo ledzonych satelitw - minimum to cztery satelity, jednak w takiej sytuacji utrata sygnau jednego z nich (zajcie satelity za horyzont, przeszkod terenow) powoduje przerwanie cigoci nawigacji trjwymiarowej (akwizycja sygnau innego satelity i powrt do nawigacji trjwymiarowej moe zaj do 2 minut), rozwizanie to wic nie jest stosowane. Praktyczne minimum to 5 satelitw - mamy zawsze w 'zapasie' jednego satelit. Najlepszym rozwizaniem jest ledzenie wszystkich widocznych satelitw (technika All-In-View), praktycznie do 12 satelitw. dopuszczalna dynamika (przypieszenia, ktrym poddany moe zosta odbiornik bez zerwania ledzenia sygnau przez ptle ledzenia nonej i kodu ) - dua dynamika podana jest w aplikacjach lotniczych, w przypadku aplikacji morskich nie ma ona znaczenia, czas akwizycji - do pierwszego wyznaczenia pozycji czas reakwizycji - do wznowienia pomiarw po chwilowym zaniku sygnau satelitarnego,

czuo odbiornika. Nie ma ona zasadniczego znaczenia dla waciwego odbioru. Prawie wszystkie konstrukcje charakteryzuj si czuoci wystarczajc do odbioru najsabszych sygnaw. Duo istotniejszym parametrem jest minimalny stosunek sygnau do szumu, przy ktrym odbiornik moe jeszcze prawidowo ledzi sygna satelitarny. W warunkach ruchu, kryterium to zaostrza si. O ile problem ten nie wystpuje obecnie, w przyszoci mog pojawi si pewne kopoty zwizane z moliwoci obnienia mocy nadajnikw satelitarnych. Moc emitowana przez obecnie pracujce satelity bloku II jest czterokrotnie wiksza od mocy gwarantowanej w specyfikacji systemu. Naley oczekiwa, i z uwagi na oszczdno energii, nowe satelity bloku IIR bd charakteryzoway si moc nadajnikw zblion do gwarantowanej, a wic stosunek sygnau do szumu gorszy bdzie o okoo 6 dB. odporno na sygnay zakcajce.

9. WIELKOCI MIERZONE PRZEZ ODBIORNIK GPS Wielkociami pomiarowymi uzyskiwanymi z sygnau satelitw GPS s: pseudodlego, wielko rnica si o sta od czasu propagacji sygnau pomnoonego przez prdko wiata. Pseudoodlego moe by wyznaczana w oparciu o pomiary skadowych sygnau zwizanych z modulacj kodem C/A lub P. Pomiar pseudoodlegoci przy uyciu skadowej zwizanej z kodem P charakteryzuje si wiksz precyzj.Typowa dokadno pomiaru z uyciem kodu C/A wynosi: 3-30m, z uyciem kodu P: 0.3-3m. Nieoznaczono zwizana z pomiarem przy uyciu kodu C/A jest rzdu 300 metrw, kodu P 30 metrw. Nieoznaczonoci te s proste do usunicia. Wspczesne odbiorniki koryguj pomiar pseudoodlegoci w oparciu o pomiar scakowanej fazy fali nonej. faza odtworzonej fali nonej. Typowa dokadno tego pomiaru jest rzdu 1 mm. Pomiar fazy charakteryzuje si nieoznaczonoci o wielkoci rwnej dugoci fali nonej - okoo 19cm. Gdy zastosowane rozwizanie techniczne nie pozwala na bezporednie wyodrbnienie fali nonej z uwagi na system "Anti - Spoofing", pomiar fazy na czstotliwoci L1 charakteryzowa si moe nieoznaczonoci 1/2 dugoci fali i zazwyczaj obarczony jest dodatkowymi bdami. Usuwanie nieoznaczonoci w pomiarach fazowych jest zoonym procesem obliczeniowym, o komplikacji wzrastajcej z odlegoci pomidzy wsppracujcymi odbiornikami. zintegrowana faza odtworzonej fali nonej. Jest to wielko analogiczna do pseudoodlegoci, mierzona jednak ze znacznie wiksz dokadnoci.

Cige ledzenie fali nonej ogranicza ilo wielkoci nieoznaczonych do jednej, zwizanej z wartoci fazy w momencie rozpoczcia pomiaru. 10. NAJPOWANIEJSZE OGRANICZENIA ODBIORNIKW SYSTEMU GPS DOKADNOCI

Poza wymienionymi wczeniej, sztucznie wprowadzanymi znieksztaceniami sygnau i informacji satelitarnej, najpowaniejszymi rdami bdu s: 10.1 Zmienne opnienie jonosferyczne Zmienno opnienia jonosferycznego jest najpowaniejszym obiektywnym rdem bdw wyznaczania pozycji. Opnienie jonosferyczne zalene jest od gstoci swobodnych elektronw na drodze sygnau a jego warto mieci si zazwyczaj w granicach 10-50 m. Dua zmienno warunkw jonosferycznych, zarwno dobowa jak i dugookresowa, powoduje i model opnienia jonosferycznego transmitowany przez satelit pozwala na redukcj odpowiedniego bdu co najwyej w 50 procentach. Dokadniejsz warto opnienia jonosferycznego obliczy mona w oparciu o rezultaty pomiarw wykonywanych jednoczenie na czstotliwociach L1 i L2. Wymaga to uycia odbiornika dwu-czstotliwociowego. 10.2 Zmienne opnienie troposferyczne Warto opnienia troposferycznego zmienia si zazwyczaj w granicach 2-3 metrw. Modelowanie opnienia troposferycznego w oparciu o aktualne pomiary parametrw meteorologicznych stosuje si gwnie przy pomiarach geodezyjnych wykonywanych w terenie o zrnicowanej wysokoci, jak rwnie w pomiarach o zasigu globalnym. 10.3 Odbir sygnaw odbitych Odbir sygnaw odbitych od powierzchni, konstrukcji otaczajcych anten, moe by rdem bdu pseudoodlegoci dochodzcego do 10m. Odpowiedni bd fazy nonej moe mie warto rzdu kilku cm. Jedynymi znanymi sposobami uniknicia tych bdw s: stosowanie anten o specjalnej konstrukcji, odpowiedni dobr miejsca obserwacji. 11. SYSTEMY RNICOWE KODOWE

Wiele ogranicze wystpujcych przy stosowaniu odbiornikw GPS usunitych moe by poprzez wykonywanie pomiarw metodami rnicowymi. Ich realizacja moe polega na: wprowadzaniu do odbiornika w czasie rzeczywistym poprawek do pomiarw, dostarczanych przez rwnolegle pracujcy odbiornik systemu GPS o znanych wsprzdnych anteny, transmitowanych np. drog radiow, dokonaniu korekcji przez program opracowujcy a posteriori rezultaty pomiarw wykonanych przy uyciu odbiornika ruchomego i bazowego o znanych wsprzdnych anteny. Przy stosowaniu metod rnicowych moemy w duym stopniu ograniczy bdy wsplne dla pary lub grupy odbiornikw. S to midzy innymi: bdy spowodowane zmiennoci opnie: jonosferycznego troposferycznego, niedokadnoci efemeryd, w tym wywoane systemem SA, bdy zegara satelity, bdy efemeryd, w tym wywoane systemem SA. i

Serwis rnicowy uzupeniany bywa czsto o informacje na temat aktualnego stanu systemu. 11.1 Dokadno technik rnicowych kodowych Podstawowym celem GPS rnicowego (DGPS - Differential GPS) jest okrelenie i poprawienie bdw wystpujcych w systemie. Kodowa technika rnicowa GPS pozwala na osignicie dokadnoci od 0,5 do 5m. W porwnaniu z pomiarem autonomicznym jest to bardzo znaczca poprawa. 11.2 Zasady techniki rnicowej kodowej Technika DGPS opiera si na odbiorniku referencyjnym umieszczonym w punkcie o znanych wsprzdnych. DPGS czerpie swj potencja z faktu, i bdy obserwowane przez dwa odbiorniki znajdujce si w tym samym obszarze s skorelowane. Dziki znajomoci swego pooenia odbiornik bazowy moe oblicza poprawki do swych pomiarw. Poprawki te s rnic midzy rzeczywistym wynikiem pomiaru a wynikiem obliczonym na podstawie znanego pooenia. Mierzona moe by np. pseudoodlego lub zintegrowanana faza nonej. Odbiornik referencyjny jest czci stacji referencyjnej umieszczonej w obszarze gdzie istnieje zapotrzebowanie na dokadny serwis pozycyjny. Swoist odmian techniki rnicowej stosuje si w geodezji, wykorzystujc do oblicze

rnice wielkoci pomiarowych, w rezultacie uzyskujemy dokadne wsprzdne wzajemne. Korzysta si przy tym z pierwszych, drugich i trzecich rnic wielkoci pomiarowych uzyskanych w tym samym czasie lub z tego samego satelity. 11.3 Systemy rnicowe w czasie rzeczywistym Poprawki s formatowane i wysyane drog radiow. Odbiornik bazowy wraz z nadajnikiem poprawek stanowi stacj bazow DGPS. Odbiornik uytkownika odbiera poprawki i wcza je w swoje obliczenia nawigacyjne. W 1983 Radio Technical Commission for Maritime Service (RTCM) powoaa komitet SC-104 w celu ustanowienia standardu transmisji poprawek rnicowych i formatw przesyanych danych. 11.3.1 Stacja referencyjna Typowa stacja referencyjna skada si z: odbiornika GPS z anten, procesora danych, nadajnika z anten. Odbiornik GPS uyty w stacji powinien by wielokanaowy i ledzi wszystkie satelity znajdujce si ponad horyzontem. Przy obecnej konstelacji oznacza to odbiornik 12 kanaowy. Kady z satelitw powinien by ledzony od momentu wzejcia do momentu zajcia za horyzont. Poprawki powinny by transmitowane zaraz po stwierdzeniu odpowiedniego poziomu sygnau do szumu i ustabilizowaniu si filtrw kodu i nonej. Stacja referencyjna powinna wspomaga ledzenie kodu pomiarami nonej, ktre s mniej zaszumione. Stacja referencyjna ma moliwo, poprzez porwnanie pomiarw pseudoodlegoci ze znan geometryczn odlegoci do satelity, natychmiastowej detekcji bdnych danych. Powinna ona poinformowa o zaistnieniu takiej sytuacji odbiorniki ruchome wysyajc odpowiedni wiadomo. Sytuacja ta jest niezmiernie mao prawdopodobna, lecz moliwe jest, e satelita zacznie nadawa bdne dane zanim stacja kontrolna zdy przesa mu nowy status "zdrowia". Opnienie jonosferyczne nie powinno by modelowane przez stacj referencyjn, poniewa: uytkownicy blisko stacji referencyjnej obserwowa bd takie samo opnienie jak stacja i poprawki bd je cakowicie kompensowa,

uytkownicy znajdujcy si daleko od stacji, wiedz o tym (znaj wasne wsprzdne i wsprzdne stacji) i mog sami modelowa opnienie sygnau obserwowane przez siebie i stacj. Rozwizanie takie jest lepsze ni modelowane przez stacj referencyjn, gdy umoliwia uzalenienie modelu od odlegoci stacja-odbiornik, a zatem zwikszenie jego dokadnoci. Opnienie troposferyczne take nie powinno by modelowane przez stacj referencyjn: dla satelitw powyej 10 stopni elewacji jest ono mniejsze od jednego metra - dla aplikacji nawigacyjnych nie ma ono wikszego znaczenia w przypadku uytkownikw pooonych blisko stacji referencyjnej poprawka wyeliminuje je cakowicie Uytkownicy oddaleni od stacji, w szczeglnoci znajdujcy si na wysokoci znacznie rnicej si od wysokoci stacji (wicej ni 1000 m) mog zastosowa swj model troposfery uwzgldniajcy rnic wysokoci, wasne warunki atmosferyczne (temperatur, cinienie, wilgotno) i warunki atmosferyczne panujce na stacji referencyjnej dla ktrych przewiedziano w standardzie RTCM-104 wiadomo typu 15. Dla zastosowa nawigacyjnych nie ma potrzeby stosowania na stacji zegara atomowego, wystarczy zwyky oscylator kwarcowy. Wynika to z faktu, e bd zegara spowoduj przesunicie poprawek o pewn wspln dla nich warto, ktra z kolei nie wywoa bdu wyznaczania pozycji w odbiorniku ruchomym. Jest to prawd, tylko w sytuacji gdy odbiornik ruchomy w danym rozwizaniu uywa tylko poprawek wyznaczonych na t sam chwil. Dlatego te wane jest by odbiornik ruchomy nie szacowa poprawek dla pewnych satelitw na podstawie prdkoci ich zmian a dla innych uywa otrzymanych na dany moment poprawek gdy w ten sposb wczy w swe rozwizanie bd zegara stacji referencyjnej. W nastpujcych sytuacjach wysokostabilny zegar jest jednak podany: transfer czasu, uycie cz radiowych o maej szybkoci transmisji - odbiornik ruchomy bdzie mg uywa poprawek wyznaczonych na rne momenty, odbiorniki ruchome znajduj si w terenie o ograniczonej widoczno sfery niebieskiej - uytkownicy majc odbiorniki z wysokostabilnymi zegarami i posugujc si poprawkami bd mogli przez pewien czas uzyskiwa rozwizanie trjwymiarowe posugujc si tylko trzema satelitami oczekujc a pojawi si czwarty; nie jest to jednak zalecane.

11.3.2 Sprzt uytkownika Wyposaenie uytkownika skada si z nastpujcych elementw: odbiornika GPS z anten, procesora danych, odbiornika radiowego poprawek z anten. Na odbiornik ruchomy nie nakada si adnych szczeglnych ogranicze, jego konstrukcja powinna by dostosowana do przeznaczenia i oczekiwanej dokadnoci. W szczeglnoci mog to by odbiorniki: wielokanaowe, jedno lub kilku kanaowe uywajce technik sekwencyjnych, rwnolegych, multipleksowania kanaw, rozwizanie moe by uzyskiwane na podstawie danych ze wszystkich satelitw lub najlepszego zestawu, uyte mog zosta dowolne niezalene czujniki. Dla polepszenie dokadnoci odbiornik moe wykonywa pomiary fazy nonej. Wiadomoci typw 18 od 21 wspieraj technik real time kinematic, stosowana moe te by technika on-the-fly umoliwiajca szybkie okrelenie pocztkowej nieoznaczonoci przy pomiarach fazy. 11.3.3 cze transmisyjne cze transmisyjne moe wykorzystywa dowoln czstotliwo i modulacj. Istnieje tylko jeden warunek: szybko transmisji powinna wynosi co najmniej 50 baud. Z punktu widzenia odbiornika ruchomego rodzaj cza nie ma znaczenia tak dugo jak dostarcza ono poprawek. W przypadku DGPS dostpnego publicznie cze powinno by standardowe i jego parametry oglnie dostpne. W instalacjach prywatnych moliwe jest kodowanie wiadomoci a tym samym ograniczenie dostpu tylko do uytkownikw autoryzowanych. 11.3.4 Przegld czstotliwoci radiowych dla transmisji poprawek Niskie i rednie czstotliwoci. Pasmo niskiej czstotliwoci (LF) rozciga si od 30 do 300 kHz natomiast pasmo redniej czstotliwoci rozciga si od 300 kHz do 3 MHz. Na czstotliwociach tych pracuj m.in. morskie i lotnicze latarnie kierunkowe. US Coast Guard uywa systemu swych latarni kierunkowych do transmisji poprawek w standardzie RTCM. Podnona latarni jest modulowana technik MSK, ktra wymaga minimalnego pasma dla danej prdkoci

transmisji, nie powoduje zakce w pracy normalnych odbiornikw korzystajcych z sygnau latarni, oraz odporna jest na zakcenia atmosferyczne. Zasig wynosi w praktyce ponad 150 kilometrw na morzu i 20 do 100 kilometrw w gb ldu, prdko transmisji wynosi od 50 do 100 bitw na sekund. Obecnie na prawie caym wybrzeu USA dostpne s poprawki rnicowe w tym wanie systemie. Komercyjne cza ustanowione zostay w grnym zakresie pasma MF na czstotliwociach bliskich 2 MHz. Systemy te przeznaczone gwnie do zastosowa morskich posuguj si modulacj FSK, jeden ton przypisany jest zeru a drugi jedynce. cza te wykorzystuj z reguy protok AX.25. Zasig wynosi 400 kilometrw na morzu i 50 na ldzie. Fale krtkie. Pasmo fal krtkich rozciga si od 3 do 30 MHz. Komunikacja w tym pamie opiera si przede wszystkim na odbiciach od jonosfery dajc zasig transmisji do tysicy kilometrw. Problem stanowi jednak zaniki sygnau a take zatoczenie pasma, ktre powodowa moe interferencje. W niektrych rejonach wiata dostpne s komercyjne cza HF DPGS podobne do czy operujcych w rejonie 2 MHz. Fale ultrakrtkie. Pasmo wysokiej czstotliwoci rozciga si od 30 do 300 MHz natomiast pasmo ultrawysokiej czstotliwoci rozciga si od 300 MHz do 3 GHz. Komunikacja na tych pasmach przy uyciu nadajnikw naziemnych w zasadzie ograniczona jest do linii widocznoci. W rzeczywistoci jednak troposfera przenosi fale nieco poza horyzont optyczny. Dla przykadu, gdy obydwie anteny znajduj si na wysokoci 10 metrw maksymalny zasig transmisji wynosi 26 kilometrw. Zasig ten moe by nieznacznie wikszy na morzu, natomiast zasig na ldzie moe by mniejszy ze wzgldu na uksztatowanie terenu i budynki. Rozszerzy zasig mona posugujc si sieci retransmiterw. Dane najczciej przesyane s z uyciem modulacji FSK i protokou AX.25 przy szybkoci 1200, 2400 i 9600 bitw na sekund. Skorzysta mona te z istniejcych czy. Przykadem mog by sieci telefonii komrkowej. Maj one jednak ograniczenia innych systemw UHF/VHF, takie jak ograniczony zasig, wraliwo na przeszkody terenowe, a ponadto koszty ich uytkowania s znaczce. Alternatyw s sieci komercyjnych i publicznych rozgoni radiowych. Istnieje moliwo transmisji

danych na ich podnonej. System ten jest wykorzystywany w wielu miastach USA i Kanady. czno satelitarna. Podstawow zalet czy satelitarnych jest pokrycie duych obszarw. Obecnie dostpny jest komercyjny system oparty o satelity Inmarsat. Opracowywane s take systemy oparte na satelitach niskich orbit (LEO). Zalet ich w porwnaniu z systemami opartymi na satelitach geostacjonarnych jest mniejszy rozmiar i koszt odbiornika. 11.4 Odmiany technologii rnicowych 11.4.1 Poprawki do pooenia Alternatyw jest obliczanie poprawek jako rnicy pomidzy zmierzon a znan pozycj stacji bazowej. Poprawki te s nastpnie dodawane do pozycji obliczanej przez odbiornik ruchomy. Podejcie to jest pozornie prostsze, jednak bd wyznaczonej pozycji silnie zaley od wykorzystanych do jej wyznaczenia satelitw. Odbiornik referencyjny musiaby wic oblicza i wysya poprawki do pozycji obliczonej z kadej moliwej kombinacji satelitw. 11.4.2 Poprawki do pseudoodlegoci Najczciej stosowan metod jest obliczanie poprawek do pseudoodlegoci. Poprawki te s rnic pomidzy pseudoodlegoci obserwowan przez stacj bazow a odlegoci obliczon na podstawie efemerydy i pooenia stacji bazowej. Odbiornik ruchomy dodaje poprawki do swoich pomiarw pseudoodlegoci. Stacja bazowa powinna obserwowa wszystkie widoczne satelity i oblicza dla nich poprawki rnicowe. Dziki temu nie dochodzi do sytuacji, gdy odbiornik ruchomy nie moe znale rozwizania rnicowego z powodu zbyt maej liczby satelitw z poprawkami. Bdy obserwowane przez stacj bazow i odbiornik ruchomy s skorelowane do odlegoci okoo 400-500 km. Poprawki otrzymywane przez odbiornik ruchomy zawsze s opnione, chociaby ze wzgldu na czas potrzebny do ich obliczenia i czas transmisji. Zasadnicz kwesti jest wielko tego opnienia, ktra nie powodowaaby znaczcego pogorszenia dokadnoci. Dynamika zmian SA siga do 0.2 m/s, wic po 5 sekundach poprawki obarczone bd bdem 1 m. Uznajc 1 m za graniczny dopuszczalny bd poprawki wymagane jest co najmniej jedno

uaktualnienie na 5 sekund. Wymaganie to mona zagodzi transmitujc oprcz poprawek pseudoodlegoci take prdko zmian pseudoodlegoci. Wtedy poprawka w momencie moe by obliczona w nastpujcy sposb: gdzie λ oznacza poprawk do pseudoodlegoci, jest momentem na ktry obliczona zosta poprawka, a moe by traktowane jako wiek poprawki. Przy zastosowaniu tej metody bd poprawki po 30 sekundach naronie do okoo 1,5 m. W praktyce, powysze oszacowanie nie zawsze pozostaje prawdziwe. Kilkumetrowe odchylenia od pozycji nominalnej s zazwyczaj wyranie widoczne ju po upywie 10 sekund od epoki poprawek. Poprawki transmitowane mog by w dwojaki sposb: Ze stacji bazowej do odbiornika ruchomego - najczciej spotykana sytuacja. Odbiornik ruchomy sam oblicza swoj pozycj. Odbiornik ruchomy transmituje surowe dane nawigacyjne do stacji bazowej, ktra oblicza pozycj odbiornika ruchomego. Dziki takiemu podejciu obliczenia dokonywane przez odbiornik ruchomy ulegaj uproszczeniu, prostsza moe by wic i jego konstrukcja. Metoda ta wykorzystana jest w systemach automatycznej lokalizacji pojazdw (AVL - Automatic Vehicle Location). 11.4.3 Pomiar kodu wygadzony pomiarami fazy Typowy bd losowy pomiaru kodu ma warto redniokwadratow rzdu jednego procenta dugoci fali. Dla kodu C/A oznacza to okoo trzech metrw. Natomiast dla kodu P okoo 30 cm, kod ten dostpny jest jednak tylko uytkownikom autoryzowanym. W przypadku pomiarw fazy nonej warto bdu redniokwadratowego jest rzdu dziesitych milimetra. Problemem jest jednak nieznajomo odlegoci pomidzy satelit a stacj referencyjn w momencie rozpoczcia pomiaru, zwizana z nieoznaczonoci cakowitej liczby cykli. Pomiary kodu nie posiadaj tej niedogodnoci - odlego do satelity jest znana. czc cechy obydwu typw pomiarw. czyli: absolutn znajomo odlegoci, lecz due zaszumienie - w przypadku pomiarw kodu, znajomo tylko przyrostw odlegoci, lecz minimalne zaszumienie - w przypadku pomiarw nonej, otrzymujemy nowy typ pomiaru - pomiar kodu wygadzony pomiarem nonej.

Przykadem praktycznej realizacji wygadzania jest uycie filtru rekursywnego w ktrym waga fazy jest zwikszana a waga kodu zmniejszana. Wygadzona pseudoodlego w momencie k ma posta:

gdzie jest wygadzon pseudoodlegoci, jest zmierzon pseudoodlegoci, jest zmierzonym przy uyciu fazy nonej przyrostem odlegoci do satelity. Wagi zmienia si mog w nastpujcych granicach:

dla k = 0

11.4.4 Pomiary kinematyczne w czasie rzeczywistym Pomiary fazy nonej umoliwiaj osignicie w trybach rnicowych osignicie precyzji milimetrowej. 1Pomiary te s rutynowo uywane do precyzyjnego okrelania pooenia, z uyciem technik statycznych, kinematycznych i pseudokinematycznych. Wszystkie te metody wymagaj zainicjowania pomiarw w punkcie o znanych wsprzdnych lub zainicjowania przez kilkuminutowy pomiar w staym punkcie. Ostatnie postpy zaowocoway powstaniem techniki "on-the-fly" nie wymagajcej procesu inicjalizacji i umoliwiajcej uzyskanie dokadnoci centymetrowej, dostpnej w czasie rzeczywistym, zwanej pod nazw Real-Time Kinematic. Standard RTCM przewiduje dla pomiarw RTK wiadomoci typu 18 do 21. Konieczna jest jednak dua czstotliwo uaktualniania poprawek: 0.5 do 2 sekund. Dekorelacja przestrzenna ogranicza zasig dokadnoci decymetrowej do odlegoci kilku, kilkunastu kilometrw pomidzy stacj referencyjn a odbiornikiem ruchomym. 11.4.5 Pomiary w czasie rzeczywistym i postprocessing W przypadku, gdy pomiar w czasie rzeczywistym nie jest konieczny, istnieje moliwo zapisywania danych generowanych -przez odbiornik

ruchomy i odbiornik referencyjny. Rozwizanie rnicowe obliczane jest w pniejszym momencie na podstawie zapisanych danych. Zalet tej metody jest rezygnacja z cza radiowego. 11.5 Zasig DGPS Ze wzgldu na pokrywany obszar wyrnia si kilka metod dystrybucji poprawek. 11.5.1 Pojedyncza stacja referencyjna Pojedyncza stacja dostarcza poprawek wanych w obszarze o promieniu okoo 300 km. W praktyce obszar ten jest mniejszy ze wzgldu na ograniczenia rodka transmisji.

11.5.2 Rozszerzony DGPS Rozszerzony DGPS obejmuje sie stacji referencyjnych. Odbiornik ruchomy uywa poprawek z najbliszej stacji. 11.5.3 LADGPS - Lokalny GPS rnicowy Tak jak w przypadku rozszerzonego DGPS, LADGPS obejmuje sie stacji referencyjnych. W tym przypadku jednak odbiornik ruchomy oblicza warto poprawki jako redni waon poprawek transmitowanych przez rne stacje referencyjne, umoliwia to zwikszenie odlegoci midzy stacjami bez zmniejszenia precyzji. 11.5.4 WADGPS - GPS rnicowy dla duego obszaru Ide WADGPS ( Wide Area DGPS ) jest zwikszenie obszaru na ktrym poprawki zachowuj wano, a przez to zmniejszenie liczby stacji bazowych potrzebnych do pokrycia danego regionu wiata. Poprawki rnicowe zawieraj poczony efekt wielu rde bdw. Dokadno ich spada wraz ze wzrostem odlegoci od stacji bazowej. Podejcie stosowane w WADGPS polega na analizie poszczeglnych rde bdu i modelowaniu ich zmian, a nastpnie przesaniu poprawek dla kadego z satelitw do uytkownika. Uytkownik stosuje te poprawki uwzgldniajc odlego od stacji bazowej. WADGPS wymaga rozszerzenia obecnego standardu RTCM-104. W skad WADGPS wchodziaby sie rozrzuconych po wiecie stacji kontrolnych, ktre transmitowayby swe obserwacje do stacji gwnej. Stacja gwna obliczaaby poprawki i transmitowaa je do uytkownikw. Efekt bdu

pooenia stacji bazowej i bdw efemerydy ronie ze wzrostem odlegoci, tak wic w przypadku WADGPS wsprzdne stacji kontrolnych powinny by znane wyjtkowo dokadnie, a efemerydy obliczane przez stacj gwn powinny by dokadniejsze od efemeryd zdegradowanych przez SA. Te nowe efemerydy byyby czci wiadomoci WADGPS. Ze wzgldu na rne dla rnych punktw opnienie jonosferyczne, powinno by ono modelowane, estymowane i przesyane do uytkownika. Biorc pod uwag powysze stacja bazowa wyposaona powinna by w odbiornik dwuczstotliwociowy by umoliwi pomiar opnienia jonosferycznego. Podane jest te wykorzystanie czstotliwoci pochodzcej ze wzorca atomowego. Znaczco redukuje to zaburzenia zegara odbiornika i umoliwia lepsze estymowanie bdu zegara satelity (SA oprcz degradowania dokadnoci efemeryd degraduje te stabilno zegara satelity). WADGPS ma potencja zniesienia wpywu SA na duym terenie oraz pokonania przestrzennych ogranicze DGPS. Szczeglne due moliwoci daje tu wykorzystanie do transmisji poprawek satelitw geostacjonarnych, takich jak Inmarsat. 11.5.5 Technika pseudosatelitw Transmisja poprawek DGPS odbywa si zazwyczaj przez specjalnie do tego celu przeznaczone cze wykorzystujce oddzieln czstotliwo, rn od L1 czy L2. Technika pseudosatelitw opiera si na odmiennym podejciu. Sygna pseudosatelity uywa tej samej czstotliwoci, modulacji, sposobu kodowania jak sygna rzeczywistych satelitw. Kody poszczeglnych pseudosatelitw cho maj t sam dugo co kody satelitw s od nich rne i wybrane tak by miay niski wspczynnik korelacji z nimi. Transmitowana depesza zwiera midzy innymi poprawki rnicowe. Transmitujc poprawki w ten sposb unika si koniecznoci stosowania oddzielnej anteny, cza danych i interfejsu. Ponadto odbiornik uzyskiwa moe dodatkowe pomiary pseudoodlegoci do pseudosatelity. Technika ta ma jednak podstawowe ograniczenie - propagacja sygnau o czstotliwoci L1 ograniczona jest do linii widzialnoci. W konsekwencji moe by ona stosowana z powodzeniem dla aplikacji lotniczych, w przypadku aplikacji morskich, a tym bardziej ldowych ograniczona jest do maego obszaru. Standard RTCM-104 rezerwuje dla pseudosatelitw wiadomoci typu 8 i 12 odpowiednio almanach i parametry stacji. Szczegy tych typw nie zostay jednak jeszcze ustalone ( w wersji 2.1 standardu ). 11.6 Standard RTCM SC-104

Najszerzej stosowanym standardem transmisji poprawek jest standard zdefiniowany przez Radio Technical Commision For Marine Services. Przewiduje on 63 typy wiadomoci, zebrane w poniszej tabeli. Nr typu 1 Ustalona 2 Ustalona 3 Ustalona 4 5 6 7 8 9 Wycofana Ustalona Ustalona Ustalona Prbna Ustalona Rezerwowa 10 Rezerwowa 11 Rezerwowa 12 Prbna 13 Rezerwowa 14 Rezerwowa 15 Ustalona 16 Prbna 17 Prbna 18 Prbna 19 Nieskorygowane pseudoodlegoci pomiary Nieskorygowane pomiary fazy nonej Almanach efemeryd Depesza specjalna Depesza jonosferyczna (troposferyczna) Depesza pomocnicza geodezyjna Parametry przekanikw naziemnych Parametry pseudosatelitw Delta poprawki kodu C/A L1 i L2 Geodezyjna Status konstelacji Ramka zerowa Almanachy latarni morskich Almanachy pseudosatelitw Poprawki rnicowe dla indywidualnych satelitw Poprawki rnicowe kodu P Parametry stacji referencyjnej Poprawki delta-rnicowe DGPS Aktualny status zawartoci Nazwa depeszy Poprawki rnicowe DGPS

Prbna 20 Prbna 21 Niezdefiniowane 22-58 Prbna 59 Rezerwowe 60-63

Poprawki fazy nonej RTK Poprawki pseudoodlegoci RTK

Depesza prywatna

11.6.1 Typ 1 - Poprawki rnicowe GPS Jest to podstawowy typ wiadomoci. Zawiera poprawk rnicow i pochodn pseudoodlegoci. Z kad poprawk zwizany jest parametr IOD (Issue of Data), okrelajcy moment na ktry wyznaczono efemeryd i parametry zegara satelity, na podstawie ktrych z kolei wyznaczona jest poprawka dla tego satelity. Odbiornik ruchomy moe stosowa poprawk tylko do pseudoodlegoci o tym samym IOD. 11.6.2 Typ 2 - Poprawki delta-rnicowe Poprawki te przeznaczone s dla odbiornikw ktre nie dekoduj nowych efemeryd zaraz po otrzymaniu. Stacja referencyjna dekoduje efemerydy natychmiast, mog wic zdarzy si sytuacje gdy IOD danych przez ni uytych i IOD danych uywanych przez odbiornik ruchomy rni si. Rozwizanie rnicowe bdzie wtedy obarczone dodatkowym bdem wynikajcym z rnicy uytych danych. Sytuacji takiej zapobiega uwzgldnienie poprawki delta-rnicowej bdcej rnic poprawki wyznaczonej na podstawie danych o starym IOD i wyznaczonej na podstawie danych o nowym IOD:

oraz delta-rnicowej poprawki prdkoci zmian pseudoodlegoci:

Wiadomo tego typu ma sens tylko gdy transmitowana jest wraz z wiadomoci typu 1. Odbiornik ruchomy oblicza poprawk do

pseudoodlegoci jako sum poprawki transmitowanej w wiadomoci typu 1 i poprawki delta-rnicowej z typu 2. 11.6.3 Typ 3 - Parametry stacji referencyjnej Wiadomo ta zawiera wsprzdne ECEF anteny stacji referencyjnej z dokadnoci decymetrow. Wsprzdne podane s w ukadzie WGS-84. 11.6.4 Typ 4 - Parametry geodezyjne Wiadomo ta przeznaczona bya dla pomiarw geodezyjnych z uyciem zintegrowanych pomiarw nonej. Obecnie zostaa ona wycofana i w przyszej wersji standardu wykorzystana moe by do zupenie innych celw. Jej rol przejy wiadomoci 18 i 21. 11.6.5 Typ 5 - Status konstelacji Wiadomo ta zawiera dane wspomagajce dziaanie odbiornikw ruchomych. Skadaj si na nie, dla kadego z satelitw: "zdrowie" takie jak transmitowane w depeszy nawigacyjnej, obserwowany przez stacj referencyjn stosunek sygnau do szumu dla danego satelity, zezwolenie na uycie do nawigacji danego satelity cho transmituje on informacj o braku "zdrowia", ostrzeenie o przewidywanej utracie "zdrowia" przez satelit. 11.6.6 Typ 6 - Ramka zerowa Wiadomo ta nie zawiera adnych parametrw. Moe ona zosta uyta do wypenienia transmisji, transmitowana w momencie, gdy inne wiadomoci nie s jeszcze gotowe, lub uywana do utrzymania synchronizacji przez odbiorniki ruchome. Pole danych tej wiadomoci wypenione jest sekwencj zer i jedynek. 11.6.7 Typ 7 - Almanach latarni morskich Wiadomo ta zawiera almanach latarni morskich wyposaonych w stacje rnicowe DGPS. Almanach zawiera dane o: pooeniu latarni, czstotliwoci, pokrywanym obszarze, typie modulacji, sposobie kodowania i zdrowiu. Informacje te wykorzystane mog zosta przez odbiornik ruchomy do wyboru optymalnej stacji referencyjnej. 11.6.8 Typ 8 - Almanach pseudosatelitw

Wiadomo ta wspiera technik pseudosatelitw. Zawiera ona: wsprzdne pseudosatelity, przypisany mu kod Golda, czteroznakowy identyfikator, informacj o zdrowiu. Cel jej transmisji jest taki sam jak w przypadku wiadomoci typu 7. 11.6.9 Typ 9 - Poprawki rnicowe dla podzbioru satelitw Wiadomo ta zawiera takie same poprawki jak wiadomo typu 1. Nie zawiera ona jednak poprawek dla wszystkich satelitw lecz dowolnego podzbioru. Przeznaczona jest ona dla uytkownikw powolnych czy radiowych w obecnoci skokowo pojawiajcych si zakce. Odbiornik moe zastosowa poprawki nie czekajc a skompletowana zostaanie caa wiadomo typu 1. Ponadto nagy wzrost zakce zaburzy odbir poprawek tylko dla pewnego podzbioru satelitw, a nie dla wszystkich jak by to miao miejsce w przypadku wiadomoci typu 1. Wiadomo tego typu stosowana moe by te wraz z wiadomoci typu 1 dla zwikszenia czstotliwoci przesyania poprawek dla satelitw o wyjtkowo wysokiej prdkoci zmian pseudoodlegoci. Stosowalno tej wiadomoci ogranicza konieczno posiadania zegara o duej stabilnoci, poniewa uywane poprawki maj rny czas odniesienia. 11.6.10 Typ 10 - Poprawki rnicowe dla kodu P Wiadomo ta zawiera ma poprawki rnicowe otrzymane dla pomiarw kodu P na czstotliwociach L1 i L2. Jej zawarto w obecnej wersji standardu nie jest ustalona. 11.6.11 Typ 11 - Poprawki rnicowe dla kodu C/A L2 Wiadomo ta zarezerwowana jest dla poprawek rnicowych do pomiarw kodu C/A na czstotliwoci L2, w wypadku gdyby przysze satelity taki kod transmitoway. Jej format podobny bdzie do formatu wiadomoci typu 1. 11.6.12 Typ 12 - Parametry stacji pseudosatelitw Wiadomo ta zawiera ma offset zegara stacji pseudosatelitw oraz wsprzdne rodka fazowego jej anteny nadawczej. Jej format w obecnej wersji standardu nie jest ustalony. 11.6.13 Typ 13 - Parametry przekanika naziemnego

Wiadomo ta zawiera pooenie i szacunkowy zasig naziemnego przekanika poprawek. Zawiera ona te informacj o statusie przekanika, jeli jest on rwny jeden naley oczekiwa transmisji wiadomoci typu 16 zawierajcej dalsze szczegy ( np. planowane wyczenie przekanika, nadchodzca za pogoda mogca powodowa przerwy w transmisji ). 11.6.14 Typ 14 - Dodatkowe informacje geodezyjne Zwarto i format pozostaj do ustalenia. 11.6.15 Typ 15 - Wiadomo jonosferyczna ( troposferyczna ) Ostateczny format tej wiadomoci nie zosta jeszcze ustalony. Zawiera ona bdzie parametry modelu jonosfery, by moe te same co podane w ICDGPS-200 lecz oparte na bardziej aktualnych danych. Parametry troposfery obejmowa bd: temperatur, cinienie i wilgotno. 11.6.16 Typ 16 - Wiadomo specjalna Wiadomo ta zawiera dowolny tekst w omiobitowym kodzie ASCII, moe ona zosta bezporednio wywietlona lub wydrukowana. 11.6.17 Typ 17 - Almanach efemeryd Wiadomo 17 zawiera efemerydy satelitw. Nadawana jest na wypadek gdyby IODC ( Issue of Data, Clock ) nie odpowiada IODE ( Issue of Data, Ephemeris ). W takiej sytuacji stacja referencyjna oblicza bdzie poprawki na podstawie starych efemeryd. Transmitowane efemerydy umoliwi szybkie skorzystanie z poprawek odbiornikowi zaczynajcemu prac w systemie. 11.6.18 Typy 18 - 21 - Wiadomoci RTK Wiadomoci 18 - 21 zawieraj informacje przeznaczone przede wszystkim dla wysokodokadnych pomiarw geodezyjnych. Typ 18 zawiera nieskorygowane pomiary fazy nonej, natomiast typ 19 zawiera nieskorygowane pomiary pseudoodlegoci. Wiadomoci typu 20 i 21 zawieraj odpowiednio: poprawki do fazy nonej i poprawki do pseudoodlegoci. Wiadomo 21 jest podobna do wiadomoci 1, lecz zawiera dodatkowe informacje o jakoci danych.

11.6.19 Typy 22 - 58 - Niezdefiniowane Wiadomoci 22 do 58 s obecnie niezdefiniowane. 11.6.20 Typ 59 - Wiadomo prywatna Wiadomo 59 zarezerwowana jest dla operatorw stacji referencyjnych, ktrzy chcieliby przekazywa swym uytkownikom specjalne wiadomoci. 11.6.21 Typy 60 - 63 - Zarezerwowane Wiadomoci 60 - 63 zarezerwowane s dla celw testowania nowych typw wiadomoci. 11.7 Redukcja bdw w technikach rnicowych Gwnymi rdami bdw w technologii GPS s: ograniczony dostp - SA, bdy efemeryd, bd zegara satelity, opnienie jonosferyczne, opnienie troposferyczne, odbir sygnaw odbitych, szum kodu i nonej. 11.7.1 Ograniczony dostp Segment nadzoru ma moliwo celowego wywoania bdw w sygnale transmitowanym przez satelity. Wprowadzane zaburzenie maj dwie skadowe: proces epsilon: zmieniane s parametry efemerydy by spowodowa pozorn zmian pooenia satelity - amplituda do 100m, okres: godziny, proces delta: zaburzana jest czstotliwo zegara satelity co powoduje bdy w okrelaniu momenty transmisji sygnau amplituda do 50m, okres: minuty. Klucz pozwalajcy usun powysze zaburzenia dostpny jest tylko autoryzowanym uytkownikom. Uytkownicy nieautoryzowane posuy si mog technik rnicow. Obserwowany wpyw SA na pomiar pseudoodlegoci jest taki sam dla kadego uytkownika Dziki temu poprawka rnicowa eliminuje SA cakowicie.

Problemem jest dua szybko zmian SA, co powoduje wystpowanie dekorelacji czasowej. Powoduje to konieczno zwikszenia czstotliwoci transmisji poprawek. 11.7.2 Opnienie jonosferyczne Opnienie w propagacji sygnau zmienia si od 20-30 metrw w dzie do 3-6 metrw w nocy. Stanowi to problem dla odbiornikw pracujcych na jednej czstotliwoci ( L1, kod C/A ). Odbiorniki pracujce na dwch czstotliwociach mog opnienie to zmierzy. Efekt opnienia jonosferycznego wykazuje siln dekorelacj przestrzenn. Wraz ze wzrostem odlegoci odbiornika ruchomego od stacji bazowej wzrasta rnica drg, ktre musz pokona sygnay w jonosferze do kadego z tych odbiornikw. Przyjmuje si, e opnienie jonosferyczne jest prawidowo kompensowane do odlegoci 250 km. 11.7.3 Opnienie troposferyczne Opnienie to powstaje w dolnych warstwach atmosfery. Wynosi ono do 3 metrw. Zalene jest od temperatury, cinienia i wilgotnoci Jest ono prawie cakowicie kompensowane. 11.7.4 Bd efemeryd Bd ten jest rnic pomidzy rzeczywistym pooeniem satelity a pooeniem przewidzianym na podstawie danych orbitalnych satelity. Bd ten wynika z niedokadnoci modelu ruchu satelity oraz nieprzewidywalnych perturbacji. W nieobecnoci SA jest on mniejszy ni 3 metry. Poprawka rnicowa eliminuje ten bd prawie cakowicie. 11.7.5 Bd zegara satelity Rnica pomidzy rzeczywistym czasem GPS a wskazaniem zegara satelity. Obserwator ruchomy i stacja referencyjna obserwuj taki sam bd zegara satelity, dziki czemu jest on cakowicie kompensowany. 11.7.6 Odbir sygnaw odbitych Nieskorelowany pomidzy odbiornikiem ruchomym a stacj referencyjn - nie zostanie wyeliminowany. 11.7.7 Szum kodu i nonej

Nieskorelowany pomidzy odbiornikiem ruchomym a stacj referencyjn - nie zostanie wyeliminowany. 12. UKADY ODNIESIENIA, WSPRZDNE Wsprzdne wyznaczane przez odbiorniki GPS s podane w konkretnym ukadzie odniesienia. Podstawowym ukadem odniesienia dla techniki GPS jest World Geodetic System 84. Najczciej stosowane wsprzdne to: geograficzne, ECEF XYZ, Universal Transverse Mercator. Ukad odniesienia i wsprzdne powinny by spjne z map, z ktrej korzystamy. Niektre nowe polskie opracowania topograficzne wykonywane s w ukadzie WGS 84. Na niektrych polskich mapach morskich zawierajcych wsprzdne geograficzne naniesiono wielkoci poprawek - przesuni do ukadu WGS 84. W oglnoci jednak, polskie mapy wykonane s w ukadach 1942 i 1965. Stosunkowo proste jest przeliczenie wsprzdnych podawanych przez odbiornik GPS na wsprzdne paskie w ukadzie 1942. Przeliczenie na wsprzdne paskie w ukadzie 1965 wykona mona w oparciu o znajomo transformacji, ktrej jawna posta nie jest podawana do publicznej wiadomoci. Dostpne s komercyjne programy, np. TRANSGPS, umoliwiajce transformacj wsprzdnych do ukadu 65 w oparciu o znajomo wsprzdnych punktw wsplnych. 13. DYSTRYBUCJA CZASU, CZSTOTLIWOCI WZORCOWEJ Za porednictwem odbiornika systemu GPS mona uzyska dokadn informacj o aktualnym momencie skali czasu GPS. Przy uyciu poprawek transmitowanych przez satelit, moemy okreli aktualny moment w skali czasu UTC(USNO).Dokadno modelu skali czasu UTC(USNO) jest zazwyczaj nie gorsza ni kilkanacie ns. Skala czasu UTC(USNO) nie rni si zazwyczaj od skali czasu uniwersalnego UTC o wicej ni kilkadziesit ns. Model czasu transmitowanego przez satelit uwzgldnia okresowo wprowadzane sekundy przestpne. Satelita nie transmituje informacji o czasie strefowym i lokalnych czasach urzdowych, takich jak "czas letni", czas "zimowy" etc. Skala czasu udostpniana jest w odbiornikach GPS w rnoraki sposb: Prawie kady odbiornik GPS jest rdem informacji o aktualnym momencie czasu i dacie, przedstawionych na wywietlaczu odbiornika lub transmitowanych za porednictwem cza odbiornika. Dokadno tej informacji, zwizana z momentem pojawienia si danych jest rzdu 0.5 sekundy.

Niektre z odbiornikw, niezalenie od ich gwnego przeznaczenia, dostarczaj impulsu sekundowego o zgodnoci ze skal czasu GPS ograniczonej gwnie efektem SA do okoo 500ns. Impulsy odbiornikw eliminujcych efekt S.A. charakteryzuj si bdem rzdu 30ns. Niektre z odbiornikw przeznaczonych do dystrybucji czasu posiadaj wbudowan moliwo pomiaru pooenia zewntrznego impulsu wzgldem wewntrznej skali czasu lub pomiaru czstotliwoci. Ta ostatnia wasno jest szczeglnie cenna, gdy pomiar czstotliwoci w odbiorniku odbywa si ze znacznie wiksz dokadnoci wzgldn ni pomiar czasu. Niestety, efekt SA w powanym stopniu ogranicza te moliwoci. Dla precyzyjnych porwna skal czasu stosuje si odbiorniki pracujce w trybie "common view", zakadajcym jednoczesn prac odbiornikw w rnych laboratoriach. Rezultaty uzyskuje si po opracowaniu danych pochodzcych z co najmniej dwch odbiornikw. Metoda ta stosowana jest przez BIPM przy tworzeniu skali czasu atomowego TAI. W Polsce pomiary takie wykonywane s przez Gwny Urzd Miar i Astronomiczne Obserwatorium Szerokociowe w Borowcu. Jej graniczn dokadno ocenia si na okoo 10ns przy porwnaniach kontynentalnych. Bd redniokwadratowy odbiornikw jest rzdu 3 ns. Najpowaniejszym ograniczeniem jest dugoterminowa niestabilno opnie

14. NIEKTRE CYWILNE ZASTOSOWANIA GPS Archeologia - ewidencja stanowisk, mapy stanowisk. Banki - dystrybucja dokadnego czasu. Budownictwo Przemysowe - wytyczania, nadzr przemieszcze, przesuni. Drogownictwo - automatyczna ewidencja uszkodze, automatyczna rejestracja stanu nawierzchni. Energetyka - ewidencja obiektw, przebiegu tras, dystrybucja czasu, synchronizacja zegarw. Fotogrametria - rejestracja wsprzdnych kamery w momencie wykonywania zdjcia, wyznaczanie wsprzdnych markerw. Geodezja - wyznaczanie wsprzdnych i wektorw z dokadnoci centymetrow, praca w czasie rzeczywistym, wytyczanie. Geologia - ewidencja zasobw, mapy zasobw, nawigacja.

Geodynamika - badania ruchu wirowego Ziemi, analiza ruchu bieguna, ledzenie ruchu kontynentw, definicja ukadu odniesienia. Grnictwo - rejestracja przemieszcze gruntu, nawigacja platform wiertniczych. Hydrologia - nadzr przemieszcze, ewidencja obiektw, szybka aktualizacja map. Inynieria ruchu drogowego - automatyczna rejestracja przebiegw, tras, czasw oczekiwania, natychmiastowa lokalizacja miejsc wypadkw, utrudnie w ruchu, automatyczne tworzenie "zielonej fali" dla pojazdw uprzywilejowanych. Kartografia - sporzdzanie map. Kolejnictwo - ewidencja tras, obiektw, nadzr nad ruchem pojazdw, automatyczna rejestracja przebiegw, dystrybucja dokadnego czasu. Lenictwo - ewidencja zasobw, nawigacja w czasie opryskw, inteligentne dozowanie w czasie opryskw. Lotnictwo - nawigacja, badanie zasigu radarw, precyzyjne ldowania. Melioracja - aktualizacja map, nawigacja. Meteorologia - Sondowanie jono i troposfery. Ochrona mienia - automatyczna lokalizacja obiektw. Owietlenie drg - ewidencja obiektw, ewidencja uszkodze, mapy natenia owietlenia. Ochrona rodowiska - automatyczna ewidencja zanieczyszcze, mapy obszarw skaonych. Radiokomunikacja - mapy zasigu nadajnikw, wyznaczanie teoretycznych zasigw nadajnikw, projektowanie radiolinii. Rurocigi - mapy przebiegw, ewidencja obiektw, ewidencja uszkodze, nawigacja dawkowanie nawozw, cieczy opryskowych. Policja - automatyczna lokalizacja pojazdw, dokumentacja miejsca przestpstwa, Ratownictwo - lokalizacja miejsc katastrof, odszukiwanie rozbitkw. Rolnictwo - zbieranie informacji o zasobach, plonach stowarzyszonych z pozycj, inteligentne opryski, nawoenie. Rybowstwo - ewidencja owisk, nawigacja. Stra poarna - automatyczna lokalizacja obiektw, ewidencja zagroe, lokalizacja zagroe na duych obszarach -

ki, lasy. automatyczne tworzenie "zielonej fali". Takswki - automatyczna lokalizacja pojazdw, informacja o miejscu zagroenia. Telekomunikacja - paszportyzacja, lokalizacja obiektw, aktualizacja przebiegu tras kablowych. Transport - automatyczna lokalizacja obiektw, nadzr nad przewozem adunkw niebezpiecznych, informacja o miejscu zagroenia. Ziele Miejska - ewidencja zasobw. egluga - nawigacja, monitorowanie przechyw, pochyw.