Necessità delle macchine moderne – Control Design

Sensors and Signal Conditioning

Logging, Database HMI

Modern Machine

Mechanical Design

Networking Discrete and Sequential Logic

Embedded System Design Motors and Actuators Machine Condition Monitoring Motion Control Design

Machine Vision

1

Tendenze nella Meccatronica

Misure Avanzate

Controllo Avanzato

Intelligenza Distribuita

Deployment

2

Benefici di controllo e tuning avanzati
• Un valvola con tuning scarso può costare €880/anno* • Un loop di pH mal fatto può provocare sprechi di materie chimiche per €50.000/mese* • Un termoregolatore con cattivo loop può costare €30.000/mese*
Controllo ModelModelbased < 1% Controllo Manuale

PID va bene

PID con tuning manuale

*Fonti: Cybosoft e ExperTune
3

Algoritmi di Controllo
• • • • • • • PID Gain Scheduling Cascade Feed Forward LQR Fuzzy Logic Model Predictive Control (MPC)

4

L’approccio di LabVIEW al Control Design
Simulazione Configurabile

Dataflow grafico

Diagrammi di Stato

Math Script

LabVIEW Simulation Module
• Simulazione di sistemi dinamici tra cui controllori e impianti • Implementazione real-time per rapid control prototyping o simulazione hardwarein-the-loop

LabVIEW PID Control toolkit
• Caratteristiche fondamentali:
– Autotuning per migliorare le prestazioni di controllo PID – Strumenti di logica Fuzzy per sistemi complessi – Algoritmi di controllo P, PI, PD, e PID – Progettazione grafica in LabVIEW di algoritmi di controllo

Controllo con LabVIEW 8.6 Function Blocks
Accumulate and Collect
Accumulate Collect Boolean Array Collect Numeric Array Totalize

Timing
Count Down Count Up Count Up Down Pulse Timer Elapsed Timer Retentive Timer On Timer On Delay Timer Off Delay

Edge Detection
Edge Detect One Shot Rising One Shot Falling

Motion Control
Line Arc Contour Reference Capture Compare Gearing Camming

Control
PID

Bistable/Flip-Flop
RS Bistable SR Bistable

LabVIEW Simulation Interface Toolkit (SIT)
• Connettere un’interfaccia utente di LabVIEW al software Simulink® di The MathWorks, Inc. per rendere possibile l’interazione con il modello durante la simulazione • Connettere il modello ad I/O real-time per prototipazione, rilascio e simulazione HIL

Simulation Interface Toolkit

Simulink® is a registered trademark of The MathWorks, Inc. All other trademarks are the property of their respective owners.

LabVIEW Simulation Interface Toolkit (SIT)
•Interfaccia utente di LabVIEW per Simulink®
•E’ richiesto Simulink; non è richiesta conoscenza dei diagrammi di LabVIEW

•I/O basato su configurazione
•DAQ, FPGA e CAN con supporto LabVIEW Real-Time.

•LabVIEW esegue il modello Simulink®
•Simulink non è richiesto, eccetto che nel PC utilizzato per creare la DLL con Matlab/Simulink/Real-Time Workshop® e Microsoft Visual C++ ®
Simulink
Algorithm Modeling Algorithm Verification Real-World Prototyping

LabVIEW

Opzioni integrate/esterne per elaborazione segnali, analisi e calcolo con LabVIEW
Script node

MATLAB® software
The MathWorks, Inc.

Script node

MapleTM software
Maplesoft

Funzionalità integrate •Calcolo •Elaborazione segnali •Elaborazione immagini •Acustica e Vibrazioni •Controlli

MathCAD® software
VIs Mathsoft Engineering & Education, Inc.

Scilab software
Script node

INRIA

Xmath software
Script node National Instruments

Scilab is a trademark of INRIA. MATLAB® is a registered trademark of The MathWorks, Inc. All other trademarks are the property of their respective owners.

Connettività a Modelli con LabVIEW
Simulink®
SIT
The MathWorks, Inc.

SystemBuild
DLL
National Instruments - MATRIXx

Riutilizzo dei modelli di simulazione esistenti in LabVIEW for valutazione, sviluppo e validazione
• Creazione di interfacce utente per interagire con simulazioni (brevettato) • Salvataggio ed analisi dei risultati di simulazione • Connessione di modelli con il mondo reale

VIs

CarSim
Mechanical Simulation

Dymola*
Ext Node
Dynasim
* Beta Interface

Simulink® and Real-Time Workshop® are registered trademarks of The MathWorks, Inc. All other trademarks are the property of their respective owners.

Prototipazione e rilascio con LabVIEW
I/O Flessibilità e Prezzo di Sistema I/O
PXI RIO

I/O
Processor FPGA

Custom I/O

PCI RIO

CompactRIO CompactRIO Integrato

Single-Board RIO

Numero di Sistemi Prodotti

Software “decisionale”
Sistema tradizionale

Complessità aggiuntiva
Application Software

Inputs

Operating System

Driver API

Hardware

Risposta IMPIANTO ~25 µs
Outputs

Calcolo

14

Sistema basato su FPGA
Inputs

Hardware “decisionale”
Massima Affidabilità
Application Software

Operating System

Driver API

Hardware

Risposta IMPIANTO 25 ns1
Outputs

Calcolo

1Risposta

più elevata per clock a 80 e 120 MHz

15

Controllo basato su FPGA
• Affidabilità dell’hardware custom
– Nessun sistema operativo – Nessuna dipendenza software

• Decision making a bordo a 40 MHz • I/O analogici fino a 800 kHz • PID/control assi oltre 200 kHz

16

Conclusioni
• PID ampliamente utilizzati sul mercato • Controllo basato su FPGA permette prestazioni superiori • La simulazione riduce i rischi ed i tempi di sviluppo

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Piattaforma NI per il controllo
LabVIEW Development Environment
Control Design Toolkit State Diagram Toolkit System ID Toolkit Simulation Interface Toolkit Simulation Module
PID & Fuzzy Logic Toolkit NI Motion Control

LabVIEW Real-Time

LabVIEW FPGA Targets

LabVIEW Embedded

PXI

cRIO, cFP

Dispositivi RIO/DAQ

µπ a32-Bit

18

Piattaforma PAC in una macchina moderna
Advanced Control HMI Data Acquisition Compact FieldPoint
Mechanical Design

Smart Camera Industrial PC

Embedded System Design

Motors, Drives

CompactRIO

Custom Layout

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