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La intencin de este tutorial es la de construir un Beam Bot seguidor de luz de bajo coste usando como cerebro de la mquina el comparador

dual de voltaje de baja potencia LM393. Para ello seguiremos el esquema de Costaricabeam en Solarbotics con una muy simple modificacin. El esquema modificado es este:

LISTA DE COMPONENTES: 1x LM393. 0.19 2x 1K resistor. 0.09 2x 2N3906.. 0.26 2x LDR 2.62 1x POT 20K.. 0.23 2x LEDs azules.. 2.24 1x LED azul alta luminosidad.. 0.85 1x Interruptor DIP 2pines . 0.86 1x Porta pilas (4 AAA) . 0.75 2x Motores 5.9V (Ambos extrados de dos unidades de CD inservibles). Evidentemente si en vez de usar LEDs azules los usamos de cualquier otro color nos saldr ms barato an, pero recuerda que debers aadir su correspondiente resistencia a cada uno de ellos. He usado los azules porque estaban en un cajn as que a mi si me han salido baratos El resto de componentes excepto las LDRs los podeis sacar del circuito de cualquier cacharro, puesto que son bastante comunes, y as os saldr tan barato como a mi El orden del montaje, al ser pocos componentes, no merece la pena explicarlo aunque yo empezara por los puentes entre los pines 2 y 5, y 3 y 6 del integrado. El integrado lo he pegado patas arriba en el mismo soporte para las pilas, que nos puede servir de
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cuerpo del bicho y sobre este se ha montado una pieza metlica (chapa ultra fina de la base de un video reproductor) que sostiene a ambos motores y al LED que hara las veces de pata. Recordad que cada LDR controla al motor opuesto, o sea se, que teneis que cruzar los motores a la hora de montarlo. Tanto la inclinacin sobre la vertical del eje de los motores como la posicin de estos en el eje horizontal pueden variar el comportamiento del bicho. en el caso del BL393V, localiza el punto de luz ms activo, se coloca frente a l y luego, con un movimiento basto pero carencioso se va alejando lentamente del foco de luz hasta que encuentra otro foco ms potente y vuelta a empezar. Me ha quedado un bicho as de feote:

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Video en funcionamiento:

PD: ya se que en la foto se ve un POT de 25K, pero era el que tena a mano ah. las medidas! 7.5 X 9 (la distancia entre los ejes de los motores es de 7.5) X 6 cm. Comprando todos los componentes, excepto los motores y con los LED azules, te sale por 8 , con LED de otros colores y su resistencia por unos 6 . ACTUALIZACIN 30/FEBRESO/2020 Bueno, como el equilpodo me ha quedado muy feo, y tena otro LM393 en el cajn, he decido hacer su hermano menor, el BL393V 2 mini Bug. Me he esmerado un poco ms y he usado dos motores de telfonos mviles. He aprovechado para mejorar el tutorial con un autntico paso a paso. Imgenes con sus correspondientes explicaciones que a continuacin os pego. Las imgenes no tienen mucha calidad por lo que os pido disculpas:

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Como veis en las imgenes, se alimentar de los exhaustos 6V de una batera L1016. El tiempo empleado en la confeccin del bicho ha sido de unas 2 horas. Prometo video en cuanto pueda!! Post original en el foro! Tutorial por a_Bug 2008

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Lista de componentes:
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2 motores DC 3v. 1 Placa de topos. 2 Transistores bc549c. 2 Transistores bc557c. 2 Resistencias de 10k 1/4w. 2 Resistencias ajustables verticales de 47k. 2 Foto resistencias LDR. 1 Porta pilas de 2 pilas AAA. Esquema elctrico (Pulsa para ampliar):

Vamos por pasos, lo primero que tenemos que hacer es cortar la placa de topos con las siguientes medidas , 4 cm de ancho por 9 cm de alto, ver la foto de abajo.

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Una vez tenemos la placa cortada, procederemos a insertar los componentes, empezaremos por los transistores, para conectarlos y no tener ninguna sorpresa, hay que tener en cuenta dos cosas, primero identificar si es NPN o PNP, tpico en los transistores bipolares, y segundo, identificar la base, emisor y colector. Polaridad: Si es NPN Base=Positivo Emisor= Negativo Colector=Positivo

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Si es PNP Base=Negativo Emisor=Positivo Colector=Negativo

En las imgenes superiores, muestro los dos transistores que utiliza el circuito, con sus terminales ya identificados. Las ldr hay que tener encuenta en cruzarlas, la derecha tiene que actuar sobre el motor izquierdo, y viceversa. Luego insertamos las resistencia fijas y las variables.
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Para interconectar todos los componentes entre si, podis utilizar trocitos de cable o estao para hacer las pistas, fijaros bien en el esquema, ayuda mucho, ver foto:

En la foto se puede apreciar los motores ya conectados a la placa, y las soldaduras. Foto del robot una vez terminado:

Tutorial elaborado por Ismael, circuito diseado por JVMBots.

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OBOT BEAM CON SEGUIMIENTO DE LUZ Y EVITACIN DE OBSTACULOS: Este tutorial lo iba a realizar pauvictor, pero lo dej a medias y parece que no lo va a continuar, aunque est casi acabado Para empezar aqu tenes la lista de componentes necesarios: 2 BD135. 5 Resistencias de 1k. 2 Potenciometros de 4k7. 2 LDR. 5 Resistencias de 47 ohmios. 2 BC547. 1 Porta pilas de 9V. 2 Motores DC. 1 Protoboard 1 Pila de 9V. Realmente no todos los componentes son 100% necesarios, pero siempre viene bien tenerlos para futuros proyectos. Y aqu tenes el esquema del circuito, habra que hacer 2 iguales (uno para cada motor):

Y si alguien no entiende el esquema, ya sea por que no conoce los simbolos o lo que sea, aqu tenes otro donde se ve todo mucho mejor:

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Como ves en el esquema aparece el BD135, pero lo podeis sustituir por el BD547, dependiendo del voltaje que tengan los motores. Tutorial proveniente de este post, de nuestro foro de robtica.

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Dado de la suerte de 0-9 digital

Puedes usar este dado como juego de la suerte como entrenamiento en electrnica digital. El autor es mi profesor F. Mims y es un circuito modificado y probado al 100% ok. Se basa en que el generador de pulsos LM555 trabaja a una alta frecuencia de reloj, y al pulsar S1 aplicamos esos pulsos a la entrada de un contador ascendente 74192, aunque tambin lo podemos ajustar como descendente. El nmero generado es comparado por un 7485 con el que hayamos colocado en la entrada de datos A de este integrado.

Si el nmero generado por el pulsador S1 coincide con el que hemos colocado en el DIP Switch S2, Se encender el LED "correct" del pin 6 del 7485.
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Si no coincide por ser mayor o menor que el que hemos colocado en el DIP Switch S2, Se encender el LED "low" "hight" indicndonos que hemos perdido la apuesta por que el nmero no es igua

INTERRUPTOR AL TACTO TEMPORIZADO


l pulsar con nuestro dedo la placa sensora que es metlica, nuestra esttica logra disparar el timer al cual ajustamos su sensibilidad con el potencimetro de 4M7, a mayor valor, ms sensible. En la salida tenemos un pulso limpio de medio segundo aproximadamente, para activar un rel. Este circuito requiere que la fuente de poder sea de buena calidad y libre de rizado para no causar disparos errticos. Recomendamos una pila en caso de no saber construirla.

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Inversor de giro de motor DC

Los pulsos lentos generados por el astable LM 555 son amplificados en corriente para excitar las bobinas de los relevos los cuales forman una llave de cruce que alimenta el motor con una fuente de poder distinta a la del circuito de control. Obviamente las bobinas de estos rels determinarn el voltaje del circuito oscilador; por otro lado los contactos del rel, la capacidad o amperaje para manejar el motor ya que esta es independiente de la parte de control.

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Tarjeta del inversor giro de motor Ladelec, disponible en nuestra sala de ventas

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Este secuenciador se alimenta con 12Vdc y puede contar hasta donde queramos, solo debemos decirle hasta donde conectando el pin 15 al pin correspondiente al conteo elegido. LM555 CD4017 2N 3904

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CONTROL ACTIVADO POR LUZ La idea es simple: amplificamos la seal de audio captada por el micrfono. La utilizamos para disparar un timer de una fraccin de segundo y luego empleamos la seal ya cuadrada del timer como clock para el contador con memoria 4017. Este actuar as: un pulso activa el led, otro lo apaga. No importa el tiempo que tarde en
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llegar el pulso el integrado quedar en el estado correspondiente a la espera del siguiente pulso. Para aumentar la sensibilidad: cambiar R 82K por 470K, cambiar 1uF por .22uF, cambiar R100K por 150K y agregar un filtro de 470uF/16V a la entrada de alimentacion.

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Detector de
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proximidad con fototransistor

Un circuito que no puede faltar en proyectos de robtica es el de los detectores de proximidad, ya que son los ojos del robot. Presentamos un circuito probado de un detector de proximidad construido en base a un FOTO TRANSISTOR de uso general y un diodo IR. Adems de la robtica, lo encontramos en los dispensadores de agua automticos, los secadores de mano automticos y con algunas variantes lo encontramos en las puertas automticas de los grandes centros comerciales.

Principio de funcionamiento
Generamos una rfaga de pulsos de alta intensidad con el LM555 a baja frecuencia y los transmitimos por el led de chorro infrarojo.

Luego los recibimos en un fototransistor colocado de tal manera que solo los reciba cuando un objeto refleje los pulsos. Luego procesamos esa seal para poder utilizarla en el encendido - apagado de nuestros aparatos.
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Para ello colocamos un fototransistor de tal manera que cuando haya una superficie que refleje los pulsos, bien sea una mano, un objeto cualquiera, a una distancia de unos 10 cm, este los pueda recibir y enviar a un amplificador de corriente, en este caso un par de transistores en configuracin darlington.

Cuando esta debil seal alcanza una intensidad suficiente, debido a que se acerc un objeto, entonces logra disparar un temporizador de unos 10 segundos construido con un LM555. Luego colocamos una interfase a transistor para alimentar un rel de 12 V 5 PINES, el cual nos servir para controlar el aparato que queramos, normalmente un servomotor.

Tarjeta del Detector de proximidad con foto-transistor disponible en la sala de ventas.


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Pulse en la imagen para ver detalles.

Lista de materiales
Circuito Impreso 2 integrados LM 555 2 bases de 8 pines 1 rel 12 V 5 pines 1 foto transistor de uso general 1 diodo infrarrojo de uso general 1 control de 1 Mega 3 transistores 2N3904 2 cond. de 10 uF/50 V 1 Cond. de 0.1uF/50 V 1 diodo 1N4148 1 led verde de 5 mm 1 R 68 ohm 1 R 1K5 2 R 10K 1 R 100K 1R1M 1 R 470 ohm Todas las R a 1/2 W

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Atlas antigravedad
DESCRIPCIN: Una celda fotoelctrica sirve como sensor de posicin y controla la intensidad de un campo magntico que se usa para contrarrestar el tiro de la gravedad sobre el objeto suspendido. La fotocelda PC1 se instala sobre una columna de madera al otro lado de una lmpara. Cuando se suspende un objeto, divide parte del haz de luz que llega a PC1. Si el objeto comienza a caer, llega ms luz a la fotocelda y aumenta la corriente de salida de la misma. Este aumento de corriente es amplificado por el Q1 y Q2 y acoplado directamente al transistor de fuerza Q3, cuya salida se encuentra en serie con un electroimn(L1). El aumento de corriente resultante a travs de L1 hace que un aumento en su campo magntico supere el tiro de la gravedad, por lo que el objeto vuelve a su lugar. El potencimetro de POLARIZACIN NEGATIVA, o sea el R1, controla la cantidad de corriente a travs del Q1 para un funcionamiento correcto en las condiciones de luz existentes. Similarmente, el control de ALTURA, R6, ajusta la polarizacin negativa en el Q2 y establece el mrgen el altura dentro del cual puede suspenderse un objeto. La red de acoplamiento C2R4, estabiliza la corriente de base del Q2 para una respuesta suave. El control de ESTABILIDAD R2 estabiliza la tendendia oscilatoria del objeto suspendido, ajustando la cantidad de voltaje de realimentacin desarrollado por el R8 y transmitido al Q1 a travs del C1. El suministro de fuerza consiste en el transformador de filamento T1, un rectificador de puente de onda completa (D1 a D4), un resistor limitador (R10) y un capacitor de filtro (C3). La distancia entre la lmpara (50 60 W.) y la fotocelda es de 2 pis CONTRUCCIN DE L1: La bobina se devana alrededor de un ncleo de 1/2 por 3/4 por 3 1/2 pulgadas, hecho de tiras laminadas de acero dulce, cuando se tienen las tiras y las medidas correctamente se envuelven en una capa de cinca plstica (las tiras las puedes hacer de un transformador viejo). La bobina se hace con 800 pis de alambre imantado Formvar No. 26, aproximadamente 2500 vueltas, terminada la bobina, se envuelve en cinta TSU EN MECTRONICA PIRATERIA ROBOTICA Pgina 34

plstica (unas 2 capas). Ver diagrama anterior

Lista de componentes
Capacitores: C1: 100 uF C2: 5 uF. C3: 500 uF Diodos: D1-D4: Puente 1N2859A Semi conductores: Q1-Q2: 2N270 Q3: 2N301 Resistores( 1/4W.): R1: Pot. 10K R2: Pot. 500K R3- R7: 2.7K R4: 3.9K R5: 82 R6: Pot. 27K R8: 1 5W R9: 5 5W R10: 5 5W Otros: PC1: Fotocelda TSU EN MECTRONICA PIRATERIA ROBOTICA Pgina 35

S1: Interrputor T1: transformador de filamento con primario para 110VCA y sec. de 25V 1 amp. L1: 2500 vueltas de alambre imantado No. 26 Informacin de sustitutos, pulsa aqu

www.electronica2000.com
http://www.electronica2000.com/tabletas/tabalarmas1/tabalarmalaser.htm

ttp://www.electronica2000.com/var ios/luzdeemer1.htm

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Siguiendo con este tema apasionante de la robtica, les ofrecemos el minirobot 4 del minirobot, este difiere, por ejemplo del Mini robot 3, lo hemos diseado utilizando 2 juegos de transistores en configuracin Darlington. Para esto usamos 4 transistores BC548, pero si quieres experimentar, puedes usar los BC517, que ya vienen en configuracin Darligton internamente. Las fotorresistencias o fotocelas, tendran conduciendo a los transistores en tanto exista luz, y por ende, los motores girarn; al faltar la luz en las fotoceldas, los motores se detendran, pero, si solamente una fotocelda recibe luz, girar un solo motor, creando con esto la ilusin de que el robot busca la luz. Como en los anteriores, VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas para adecuar las fotoceldas al ptimo nivel de luz en el ambiente.

Lista de componentes

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Semiconductores: Q1, Q2, Q3, Q4: BC548(NTE123AP) D1 - D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1, R2: 1K LDR1 - LDR2: fotorresistencias pequeas. VR1 - VR2: 5K(potencimetro) Otros: B1: Batera cuadrad de 9 voltios. M1 - M2: Motor peques de 6 voltios CD NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes. Tableta de circuito impreso Tabletas de circuito impreso
Si deseas alguna ayuda o sugerencia, no dudes en enviarnos un mensaje a travs de nuestro formulario de contacto.

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http://www.electronica2000.com/robotica/minirobot1 3.htm Mini robot 13


Ahora les ofrecemos un circuito con el cual tambin pueden hacer un robot sigue lneas sencillo, lo hemos desarrollado con un LM741, 2 fotodiodos, 2 motores, un potencimetros un led rojo y 2 verdes de alta luminosidad y un resistor limitador, pueden usar, si lo desean como led 1 uno normal del color que deseen. Lo hemos bautizado como el Mouse robot, en las imgenes vern porque.

FUNCIONAMIENTO Contrario a lo que dijimos sobre el LM741 en el diseo del mini robot 12, dada la configuracin en este diseo, no hemos agregados transistores a la salida del pin 6, sin embargo, como pueden notar en el diagrama, la disposicin de los fotodiodos es diferente que en el mini robot 12, por lo mismo el voltaje aplicado al pin 2 del LM741, es mayor, esto obviamente, permite una amplificacin mayor de la seal en la salida (pin 6) del 741. Tambin agregamos 2 leds verdes de alta luminosidad para hacer de este robot un sigue lneas, para esto deben de crear una pista con cinta negra aislante de la usada en electricidad, experimenten con cinta blanca. Puede usarse tambin como un evasor de luz, utilizando una linterna de mano para iluminar los fotodiodos. El prototipo de este robot lo ensamblamos dentro de la caja de un mouse; con esto estamos tratando de mostrarles que pueden usar cualquier contenedor para sus proyectos, darle el aspecto que deseen, esto es una las reglas de la filosofa BEAM, utilizar lo que tengamos a mano para la creacin de nuestros robots, ver las imgenes abajo.

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Lista de componentes
Capacitores: Semiconductores: IC1: LM741. LED1: Led de alta luminosidad, o de los comunes del color que desees, puede ser de 5 mm. de dimetro. LED2, LED3: Leds verdes o azules de alta luminosidad, puedes (experimentar colocando una lamparita comn de 9 voltios en sustitucin de los leds). D2, D3: 2 fotodiodos. Resistores: VR1: 100 K R1: 300, puedes probar con un resistor de 680 o 1K. Otros: MT1, MT2: Motor de 6 voltios CD. de preferencia usar de los que soportan desde 3 hasta 12 voltios puedes buscarlos en internet como Mabuchi FF-030 o bajo la marca Johnson. SW2: Interruptor de 1 polos 1 posicin, para encender y apagar (no se visualiza en diagrama, debes de conectarlo entre el + de B1 y el + del circuito). B1: Pila de 9 voltios. An no hemos diseado circuito impreso, el montaje del prototipo lo hicimos interconectado los componentes entre si. como pueden ver en las imgenes. Tabletas de circuito impreso

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