Diplomarbeit

Entwicklung eines Funkknotens zur Lokalisierung mittels Laufzeitmessung

Michael Fleischmann
Elektro- und Informationstechnik Sommersemester 2008

Fraunhofer IIS Abteilung Kommunikationsnetze Nordostpark 93 90411 Nürnberg

Georg-Simon-Ohm Hochschule Nürnberg Fakultät Elektrotechnik Feinwerktechnik Informationstechnik Wassertorstraße 10 90489 Nürnberg

Betreuer Fraunhofer IIS: Dipl.-Ing. Martin Tittel Dipl.-Inf. Christian Flügel

Betreuer Fakultät EFI: Prof. Dr. Reinhard Janker

I. Kurzfassung

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I.

Kurzfassung

Drahtlose Sensornetzwerke finden immer mehr praktische Anwendungsgebiete. Einst für das Militär als Frühwarnsystem für Pipelines und Landesgrenzen entwickelt, werden sie heute vielfältig eingesetzt. Automobilindustrie, Logistik und die Brandbekämpfung sind nur einige Einsatzgebiete. Das Grundprinzip ist bei allen Sensornetzwerken gleich. Die Sensoren sammeln Daten, die via Funk an eine Basisstation gesendet und dort ausgewertet werden. Dabei ist die Zuordnung von Messwerten zu dem Standort, wo diese Werte aufgenommen wurden, von großem Interesse. Um dies zu bewerkstelligen, beschäftigt sich das Teilgebiet Lokalisierung in Sensornetzwerken mit der Standortbestimmung von Sensorknoten. Bisher sind die Verfahren zur Lokalisierung jedoch relativ ungenau oder kostenintensiv. Eines dieser Verfahren ist die Laufzeitmessung von Funksignalen. Da sich Funksignale mit Lichtgeschwindigkeit ausbreiten, ist eine Umrechnung der Signallaufzeit in eine Distanz und somit auch die Lokalisierung theoretisch sehr einfach. Jedoch war die Messung der Signallaufzeit bislang sehr aufwändig und kam deshalb in Sensornetzwerken nicht zum Einsatz. Dies könnte sich durch einen von der Firma Nanotron Technologies entwickelten Funkchip ändern. Der Hersteller verspricht die hardwaremäßige Unterstützung von Distanzmessungen auf Basis der Laufzeit von Funksignalen in einem Chip, welcher auch zur Kommunikation genutzt werden kann. Die erzielbare Genauigkeit der Distanzmessungen soll in Gebäuden 2 m und im Freien 1 m betragen.

Um dieses Verfahren der Distanzmessung auch in einem bereits bestehenden Sensornetzwerk der Fraunhofer Gesellschaft nutzen zu können, wurde im Rahmen der Diplomarbeit ein Sensorknoten mit diesem Funkchip konzipiert und entwickelt. Darüber hinaus wurde die damit erreichbare Genauigkeit in verschiedenen Umgebungen gemessen und analysiert.

Die Ausarbeitung vermittelt einleitend die Grundlagen zu Lokalisierung in Sensornetzwerken und erläutert die einzelnen Entwurfs- und Umsetzungsschritte der Hardund Software. Des Weiteren werden die Messergebnisse vorgestellt und erörtert. Das entwickelte System weist, unter Vorraussetzung einer Sichtverbindung, ab einer Distanz von 10 m einen relativen Fehler der Distanzmessung von unter 10 % auf.

II. Danksagung

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II.

Danksagung

Diese Diplomarbeit wurde am Fraunhofer Institut für Integrierte Schaltungen in Nürnberg erstellt. Ich möchte mich für die gute Unterstützung bei allen Mitarbeitern bedanken. Herausheben möchte ich Artur Grillborzer, der mir jederzeit mit Rat und Tat zur Seite stand. Ohne ihre große Hilfsbereitschaft wäre diese Arbeit nicht möglich gewesen. Besonderer Dank ergeht an meine beiden Betreuer Martin Tittel und Christian Flügel, die sich viel Zeit für mich genommen haben.

Ein großes Danke auch an meinen Betreuer Prof. Dr. Reinhard Janker von der Georg-Simon-Ohm Hochschule. Des Weiteren möchte ich mich bei Prof. Dr. Johann Siegl für die Zweitkorrektur der Arbeit bedanken.

Zuletzt möchte ich mich bei meinen Eltern Lieselotte und Peter für die uneingeschränkte Unterstützung während meines Studiums bedanken.

......7 V.......4..........17 2....................... Symmetrical Double-Sided Two Way Ranging (SDS-TWR)........ Triangulation........21 2................... Inhaltsverzeichnis .............. Hardware.........1....................................36 3....... Time of Arrival (ToA) .......................23 2...... 13 2.......................................................................................... Angle of Arrival (AoA) ...............1.........2....................7..1................... Einleitung............2......................................................................2....................................................3......25 2...III....................................... 14 2............4........................... 18 2.....................................18 2.. Multi Dimensional Multiple Access (MDMA) ...2............ Trilateration ............... Inhaltsverzeichnis 4 III... Zusammenfassung.............. Cell of Origin (CoO)........2.................... Location Fingerprinting (LF) ..........3............3...................................2..................................................3.................... Lokalisierungstechnologien ...............16 2..4........ Chirp Spread Spectrum (CSS) ......4 IV.............23 2............................ Zusammenfassung... 12 1..................19 2.............................3...........1.....4..............33 2...................................................................................................................1.....22 2..... Eigenständige Infrastruktur..........2.............3.......................................................................................................................... 12 1................5...............................................................................................................................................................................................................2.............................. 13 1.......................................9 VI......................................................................28 2... Received Signal Strength (RSS) ...4........ Lokalisierungsmethoden........ Abbildungsverzeichnis......................................... 37 .........................22 2.....1...................................2...........................6.................................................... Aufbau der Arbeit.........................2...................................................................1..................................................3 III................................. 31 2.................................................................................................................3.... nanoLOC ....................... Time Difference of Arrival (TDoA) ................ 14 2.................................1... Tabellenverzeichnis ........................................2 II................................. Abkürzungsverzeichnis.......................... Motivation .................................2........................4............. Aufgabenbeschreibung.................................2.................. Lokalisierung / Positionsbestimmung . Inhaltsverzeichnis Kurzfassung ...........30 2........3.............. Fremde Infrastruktur.................................. I.. Zusammenfassung....................................................................................4.................................................. 24 2.33 2.... Grundlagen...2..3.... Sensornetzwerke und Lokalisierung.15 2.............. Danksagung ................. 10 1.......31 2....................................................1............................

.............39 3...............3............................................................. Entwurf und Design ...1..................4..........1...............2.............................1.........................................................................................4... Bürogebäude ..................4................................... Hardwareinbetriebnahme und Test ..4..................................4...................2.......... Serial Peripheral Interface ........ Planung und Bauteilauswahl .....................................................6......59 4........................2..........60 4...........53 3......................53 3................................................................. Mit Sichtverbindung.........5.........................2.........51 3...46 3........................................................................ Implementierung.........und Empfangsbetrieb........... 58 4...24 Schnittstelle...................... 68 5................................7....3....................................4.............51 3.................... Programmieren des Mikrocontrollers........................................................................1.......................................4.................. Evaluationboard ..............................3......2..................................................3................................................ Sensorknoten .......4.2.........1....................III....... Analyse und Konzept.......................................................................2........1......................... 50 3.2........................................................ 47 3............................ PC-Software Messwertaufzeichnung ................... Antennenanpassung ... 67 5.....................................3..........................4....................... Leiterplattendesign ................58 4.........................71 ...3.................... Test und Verifikation .....57 4................................................1.................52 3..69 5............ 57 4..................................2.............................................................................................2.............. V.65 4.................48 3....60 4........ Spannungsversorgung .................................................1......................................................2..................................... Anpassungen an den Mikrocontroller .....................2................................4.......... Messungen .....................3..................................... Transceiver............................2........... Programmablauf Mikrocontroller .....................3....42 3. Konfiguration ...................................................................47 3. Sende..... Software........44 3...............................................................................3......4....................... Messaufbau und Datenerfassung. 57 4.........................3..............................1............................. Inhaltsverzeichnis 5 3....2........2.........................................................................1....1.................5....................2......... Schaltplanerstellung ................1.... PC-Software Messwertaufzeichnung ...63 4.......50 3. Mikrocontroller.................. Quarz ........................66 5.............. Verifikation..2..54 4......... Antenne ........ 67 5..........................................................................................3..........................3..........................49 3.................. Ohne Sichtverbindung ...............................2.. 37 3........ 60 4.....2... Erläuterung der Beispielapplikation ....................................40 3.... 38 3....................... Anforderungen................ Sensorknoten .......................................................... Anforderungen...........

6 Messungen Bürogebäude mit Sichtverbindung ......................... Inhaltsverzeichnis 6 5..................................2............................ 86 A..................................................................................................................................................................................................... 83 6................................................................. 89 A..........................................................................................78 5..III............................................................................................................................................ 73 5................................2.......3............................... Literaturverzeichnis ................. 84 6........................ 93 A................. Detektieren der Sichtverbindung .......................... Bestätigung gemäß § 31 (7) RaPO............................4.................................................................................1.. Anchor in Bodennähe .......................................... Zusammenfassung .......9 Messungen Flugzeughangar .......... 95 A. 91 A.......................................5 Flugzeughangarquerschnitt Anchor-Decke....................................... 83 6..................... Anhang......................................................3...........85 A................................................................1............ Freifeld. 88 A....... 106 B.............................. 87 A.....1 Tabelle zur Umwandlung der RSSI-Werte...... Erfahrungen..... 108 ...2 Flurplan Bürogebäude mit Sichtverbindung.................................. Ergebnis der Arbeit..................7 Messungen Bürogebäude ohne Sichtverbindung ........................... 107 C.............................................................................................................80 6................2........... 84 6...... 77 5........................ 99 A............3 Flurplan Bürogebäude ohne Sichtverbindung... Integration Lokalisierungssystem ................................... Anchor in Deckennähe ..4.............8 Messungen Freifeld .............................84 6....4 Flugzeughangarquerschnitt Anchor-Boden .........4. Flugzeughangar.............................1.. 90 A.......3........3.............. 86 A..........................................................10 CD ............................................. Aussichten .

..................................................................20 Abbildung 2..................................................................5: maximaler Systemtakt [12] .......................2: Trilateration......................35 Abbildung 3......................................4: Takterzeugung..........27 Abbildung 2......................................14 Abbildung 2...............7: Anpassung der Antenne ...............................................................................6: Ersatzschaltbilder Quarzbeschaltung ................................................................................................................................5: Cell of Origin (CoO) ................31 Abbildung 2....................31 Abbildung 2...................................45 Abbildung 3....4: Lokalisierungsmethoden..............................................16 Abbildung 2.................................................12: Sensorknoten Oberseite ..14: Antennenanpassung im Evaluationboard ...............................................IV.............................................................................38 Abbildung 3...47 Abbildung 3..........................................32 Abbildung 2........6: Location Fingerprinting .............................................11: Up...............3: Serial Peripheral Interface .....................23 Abbildung 2.................und Downchirp [8].......................15: Messung der Stromaufnahme ..49 Abbildung 3..................18 Abbildung 2.......................... Abbildungsverzeichnis 7 IV.....51 Abbildung 3....................................................................................................................................................................................41 Abbildung 3...............................................................14: LFM-Signal [7] ........................................8: Überblick Lokalisierungstechnologien ...................11: Evaluationboard............................................................10: Lagenaufbau..........9: Funkausbreitung...........................................................................55 ....................................................................1: Sensornetzwerk.............9: CITS25 von Polar ......................46 Abbildung 3.........17: Zeitdiagramm..............34 Abbildung 2................................................43 Abbildung 3.....3: Triangulation..........................................33 Abbildung 2........ Abbildungsverzeichnis Abbildung 2....................................................................................................13: Sinc-Impuls [7]...............................16: Round Trip Time (RTT) .................24 Abbildung 2..15: Symboldauer [7] ........12: Signale MDMA [7]........................10: Funkstandards......................2: Spannungsversorgung ...42 Abbildung 3...............40 Abbildung 3.......8: Board Station von Mentor Graphics..................................................................................................54 Abbildung 3...........52 Abbildung 3....................................................27 Abbildung 2.....1: Blockschaltbild Sensorknoten...........................7: Triangulation durch Winkelmessung....17 Abbildung 2..........13: Sensorknoten Unterseite .50 Abbildung 3...............................................48 Abbildung 3..................19 Abbildung 2.32 Abbildung 2..........................

.........................................70 Abbildung 5...............2: Aufbau der Software........................................64 Abbildung 4.65 Abbildung 5................................16: Spektrum des Funksignals ....................9: Diagramme Anchor in Deckennähe......................................7: Messumgebung Flugzeughangar ............................2: Diagramme mit Sichtverbindung............................58 Abbildung 4...........IV..................73 Abbildung 5.....3: Ablauf Distanzmessung [14] ............4: Zustände Distanzmessung [14] ..............................3: Diagramme ohne Sichtverbindung .................................................................................................1: Messaufbau Bürogebäude ...75 Abbildung 5......................................................7: Zustandsdiagramm Konfiguration Sensorknoten................62 Abbildung 4..................68 Abbildung 5........82 .............4: Messaufbau Freifeld .........8: Diagramme Anchor in Bodennähe......................6: Diagramme Freifeld ............1: Aufbau Distanzmessung.........5: Kalibrierung DCO Takt ..........................................6: Pseudocode Kalibrierung ................................................................................................72 Abbildung 5.76 Abbildung 5............ Abbildungsverzeichnis 8 Abbildung 3....................................................................................63 Abbildung 4.......77 Abbildung 5..................................................79 Abbildung 5...................................................... Fresnelzone...................5: 1.......61 Abbildung 4..................55 Abbildung 4....................59 Abbildung 4................................................

.............29 Tabelle 2.....78 Tabelle 5.................26 Tabelle 2.......................................V...........................29 Tabelle 2............... Tabellenverzeichnis 9 V..6: Messwerte Anchor in Deckennähe .........................................................6: Eigenschaften WLAN....................................56 Tabelle 3................................41 Tabelle 3................................................... Tabellenverzeichnis Tabelle 2.36 Tabelle 3............2: Kenndaten MSP430F2418....2: Eigenschaften Active Badge .....................................30 Tabelle 2....56 Tabelle 4...........25 Tabelle 2..75 Tabelle 5..29 Tabelle 2...............................................................5: Messwerte Anchor in Bodennähe .............................1: Kenndaten nanoLOC ..................46 Tabelle 3..................................1: Messwerte mit Sichtverbindung ........................4: Fresnelzone in Abhängigkeit des Abstands .............................................................3: Kenndaten AB26TR ........................................................................................................................44 Tabelle 3......................9: Messfehler SDS-TWR....5: Eigenschaften GSM ..................................................................................................................................3: Eigenschaften nanoLOC..............................................................................................................................35 Tabelle 2....28 Tabelle 2.................................................................................5: Sendeleistung ...........................69 Tabelle 5.......................................................1: Eigenschaften Bat.....................................................71 Tabelle 5.............7: Vergleich Lokalisierungstechnologien...........................74 Tabelle 5..42 Tabelle 3........................................................60 Tabelle 5..6: Kenndaten Sensorknoten ...3: Messwerte Freifeld..........4: Kenndaten Chip-Antenne...2: Messwerte ohne Sichtverbindung .................................................1: Aufteilung der Quellcode-Dateien .............4: Eigenschaften GPS......................................................80 ...........................................8: Messfehler TWR ...............................................

Abkürzungsverzeichnis 10 VI. A/D Abkürzungsverzeichnis Analog/Digital Auxiliary Clock Angle of Arrival American Standard Code for Information Interchange Boot Strap Loader Compact Disk Cell of Origin Chip Select Chirp Spread Spectrum Digitally Controlled Oscillator Digitally Controlled Oscillator Clock Dispersive Delay Line Digital Enhanced Cordless Telecommunications Electrically Erasable Programmable Read Only Memory Fraunhofer Gesellschaft Global Navigation Satellite System General Public License Global Positioning System Global System for Mobile communications Hochfrequenz Institut Integrierte Schaltungen Infrared Data Association Industrial. Scientific.VI. and Medical Band Joint Test Action Group Light Emitting Diode Location Fingerprinting Linear Frequenzmoduliert Local Interconnect Network Line of Sight Media Access Control Master Clock Multi Dimensional Multiple Access ACLK AoA ASCII BSL CD CoO CS CSS DCO DCOCLK DDL DECT EEPROM FhG GLONASS GPL GPS GSM HF IIS IrDA ISM-Band JTAG LED LF LFM LIN LoS MAC MCLK MDMA .

VI. Abkürzungsverzeichnis 11 MOSI PC RAM RFID ROM RSS RSSI RTT SAW SDS-TWR SMCLK SMD SOMI SPI TDoA ToA ToF TWR UART UMTS USB UWB WiMax WLAN WMAN WPAN Master Out Slave In Personal Computer Random Access Memory Radio Frequency Identification Read Only Memory Received Signal Strength Received Signal Strength Indication Round Trip Time Surface Acoustic Wave Symmetric Double Sided Two Way Ranging Sub System Master Clock Surface Mount Devices Slave Out Master In Serial Peripheral Interface Time Difference of Arrival Time of Arrival Time of Flight Two Way Ranging Universal Asynchronous Receiver / Transmitter Universal Mobile Telecommunications System Universal Serial Bus Ultra Wide Band Worldwide Interoperability for Microwave Access Wireless Local Area Network Wireless Metropolitan Area Network Wireless Personal Area Network .

B. den Standort von Sensoren zu ermitteln ohne die Mobilität einzuschränken. Mittlerweile sind Funkchips der Firma Nanotron Technologies auf dem Markt. B. Durch die Vernetzung von Sensoren können auch weitläufige Gebiete abgedeckt werden. die über ein spezielles Übertragungsverfahren1 verfügen und Laufzeitmessungen von Signalen auf einfache Weise erlauben. sind sie nicht mehr an einen festen Ort gebunden. Der vorhandene Transceiver erlaubt eine Lokalisierung nur auf Basis der RSSI Werte von empfangenen Paketen.1. 1 Chirp Spread Spectrum (CSS) . Einleitung 12 1. Auch in der Automobiltechnik bilden Sensordaten die Grundlage für aktive Sicherheitssysteme. unzählige Sensoren Daten. Jedoch geht dies mit einem großen Verkabelungsaufwand einher. Motivation In zahlreichen Anwendungen von Sensornetzwerken spielt die Lokalisierung von mobilen Sensorknoten eine große Rolle. Einleitung Das Messen von physikalischen Größen wird seit langem zum Beobachten unserer Umwelt eingesetzt. Deshalb wurden drahtlose Systeme entwickelt. Diese Technologie verspricht eine Verbesserung der Lokalisierungsgenauigkeit. Deshalb werden Verfahren entwickelt.1. ein Temperaturwert einer Wetterstation ohne eine Ortsangabe nicht brauchbar. um Kosten und Aufwand zu senken. Damit lässt sich nur eine eingeschränkte Genauigkeit erzielen. Da diese Sensoren eine unabhängige Energieversorgung besitzen. die es ermöglichen. Die fehlende Zuordnung von Messwert zu einem Messpunkt macht die gesammelten Daten häufig nutzlos. 1. Allerdings kann durch bewegliche Sensoren keine Aussage mehr über ihren Standort getroffen werden. Sie basiert auf einem Funkmodul der Firma Chipcon und einem selbst entwickelten Kommunikationsprotokoll. Diese neu gewonnene Mobilität verhilft Sensornetzwerken auch in andere Einsatzgebiete vorzudringen. Am Fraunhofer IIS existiert bereits eine Lösung für solche Anwendungen. So sammeln z. um uns vor Naturkatastrophen wie Stürmen oder Erdbeben zu warnen. So ist z.

Um in das Hauptthema der Arbeit einzuführen. Dazu sollte zunächst ein Design mit dem neuen Transceiver von Nanotron Technologies entworfen. die eine Kommunikation zwischen den Modulen ermöglicht. 1. Auf eine Übersetzung wurde bewusst verzichtet. In dieses System sollte anschließend ein Algorithmus implementiert werden. die mit einer deutschen Begriffserklärung eingeführt werden. bei denen die Betrachtungen vom Allgemeinen ins Spezielle gehen. . Anschließend sollte eine Software entwickelt werden. Kapitel 1 beschreibt das eigentliche Ziel und die Beweggründe für diese Arbeit. einen Sensorknoten mit dem nanoLOC Transceiver zu entwickeln und die damit erreichbare Genauigkeit der Distanzermittlung zu messen und zu analysieren. Abschließend bietet Kapitel 6 eine Zusammenfassung der Arbeit und liefert einen Ausblick auf mögliche Weiterentwicklungen. Aufgabenbeschreibung Ziel dieser Arbeit war es. Aufbau der Arbeit Die Arbeit ist nach dem zeitlichen Ablauf der einzelnen Arbeitsschritte gegliedert. Abschließend sollte die erreichbare Genauigkeit des Systems durch Distanzmessungen in verschiedenen Umgebungen gemessen und analysiert werden. Kapitel 5 beschreibt den Messaufbau und zeigt die Ergebnisse zu den vorgenommenen Messungen. Auch wird der Algorithmus für die Laufzeitmessung erklärt. Die Struktur und die Funktionen der Software werden in Kapitel 4 erläutert. der es ermöglicht.2. die Laufzeit von Funksignalen zu messen. und der diese in Distanzwerte umrechnet. Am Anfang jedes Kapitels wird ein kurzer Überblick über das jeweilige Thema gegeben.1. Es folgen die Unterkapitel.3. beschäftigt sich Kapitel 2 mit den Grundlagen zur Lokalisierung und Laufzeitmessung. Einleitung 13 1. Darüber hinaus wird auf die Struktur des Dokuments eingegangen. Die Funktionstüchtigkeit der Module sollte zunächst mit einfachen Testprogrammen überprüft werden. Es werden englische Fachbegriffe verwendet. Kapitel 3 berichtet über den Entwicklungsprozess der Hardware. das Layout erstellt und letztlich das gefertigte Modul in Betrieb genommen werden.

Temperatur.1: Sensornetzwerk Die Sensorknoten verbinden und konfigurieren sich selbständig zu einem so genannten Ad-hoc-Netzwerk3. notwendig. Daten können auch über weitere Knoten an den Zielknoten geleitet werden. den so genannten Sensorknoten. Die gesammelten Daten werden meist an eine Basisstation weitergeleitet und ausgewertet. Grundlagen Dieses Kapitel soll die Grundlagen für die Lokalisierung in Sensornetzwerken vermitteln.und Technologien gegeben. sinngemäß „für diesen Augenblick gemacht“ . und somit als 2 3 In der Größe einer Streichholzschachtel lat. Dabei sind die später verwendeten Verfahren in den Überblick eingeordnet und erläutert. welche drahtlos miteinander kommunizieren. die im weiteren Verlauf verwendet werden. Da jeder Knoten Daten weiterleiten kann. Grundlagen 14 2. So ist es möglich. B. in ihrer Umgebung mittels verschiedener Sensoren. wie z. Sensornetzwerke und Lokalisierung Ein Sensornetzwerk besteht aus mehreren miniaturisierten Computern2. dass bereits zwei Sensorknoten ein "Netz" bilden.2. Bei dieser Netzwerkstruktur ist keine feste Infrastruktur wie z. Es ergeben sich aber auch einige wichtige Vorteile. Darüber hinaus wird ein Überblick über Lokalisierungsmethoden. Abbildung 2. Sie überwachen physikalische Größen. weil jeder Knoten die Struktur kennen muss.1. 2. ad hoc. Lichtstärke oder Luftdruck. ein Accesspoint zum Vermitteln der Daten. Dies bedeutet einen höheren Verwaltungsaufwand des Netzes. B. Es werden einige Begriffe erläutert.

beim Global Positioning System (GPS) der Fall. Die Anforderungen an Sensorknoten werden durch ihre Anwendung vorgegeben. B. Jedoch gibt es einige Kriterien.1. spricht man von Lokalisierung. Auch in der Gebäudesicherung und im Brandschutz können Sensorknoten zur Alarmierung dienen. Darüber hinaus können sie Fahrzeuge miteinander vernetzen und somit aktuelle Staumeldungen bereitstellen. 2. werden sie mit zunehmender Entwicklung noch vielseitiger einsetzbar sein. Grundlagen 15 „Zwischenverstärker“ dient. Positionsbestimmung beschreibt den Vorgang einer Standortbestimmung zu einem bestimmten Bezugssystem. in der Logistik zum Verfolgen von Gütern oder Fahrzeugen eingesetzt werden. Da Sensornetzwerke ein relativ junges Forschungsgebiet sind. Dies ist z. Es gibt zwei geometrische Verfahren. Wird jedoch ein lokales Bezugssystem z. Die nachfolgende Auflistung soll einen Überblick der Anforderungen an Sensorknoten geben. die bei der Standortbestimmung oft eingesetzt werden.1. . die eine zentrale Rolle spielt. Mobilität geringer Energiebedarf geringe Baugröße geringe Produktionskosten hohe Lebensdauer Die Einsatzgebiete von Sensornetzwerken sind breit gefächert. Ist das Bezugssystem global wird von Positionsbestimmung gesprochen. Des Weiteren können Ausfälle von Sensorknoten durch Umleitung der Daten über andere Wege leichter verkraftet werden. Lokalisierung / Positionsbestimmung Lokalisierung bzw. muss der Zielknoten nicht in der Sendereichweite des Initiatorknotens liegen. zugrunde gelegt. So können sie z. B. In der Fachliteratur wird zwischen den Bezeichnungen Lokalisierung und Positionsbestimmung unterschieden. die in der Fachliteratur immer wieder genannt werden und die die am Markt befindlichen Sensorknoten aufweisen. ein Grundriss eines Hauses. Somit können Sensornetzwerke auch in weitläufigen Gebieten oder größeren Gebäuden eingesetzt werden.2. B. Dazu zählt auch die Mobilität der Sensorknoten.

. Das gesuchte Objekt könnte in den beiden Schnittpunkten der Kreise um die Fixpunkte liegen.1. mit dem ein Punkt in einer Ebene eindeutig bestimmt werden kann.2: Trilateration Bild A: Die Entfernung s1 vom gesuchten Objekt zum Fixpunkt ist bekannt. Grundlagen 16 2. Bild B: Die Entfernungen s1 und s2 sind bekannt.2. drei bekannten Fixpunkten und den jeweiligen Entfernungen zum gesuchten Objekt eine eindeutige Lokalisierung durchgeführt werden. Dies soll mit folgender Grafik verdeutlicht werden: Abbildung 2. s2 und s3 sind bekannt. Trilateration Die Trilateration ist ein geometrisches Verfahren. Somit kann sich das gesuchte Objekt überall auf einer Kreislinie mit dem Radius s1 um den Fixpunkt 1 befinden. Bild C: Die Entfernungen s1. Dazu werden drei Fixpunkte und jeweils die Entfernung vom Fixpunkt zum gesuchten Objekt benötigt.2. Folglich kann mit diesem Verfahren. Der Aufenthaltsort des gesuchten Objekts ist mit dem einzigen Schnittpunkt aller drei Kreise eindeutig bestimmt.

um einen Punkt in einer Ebene eindeutig zu bestimmen. gesucht: Es wird die Position von Objekt C gesucht. Hierbei werden die Winkel zwischen zwei bekannten Punkten zu einem gesuchten Objekt zur Berechnung herangezogen. Des Weiteren sind die Winkel α und β gegeben.3. Lösung: Über den Sinussatz wird die Strecke AC berechnet. Im Anschluss können die gesuchten Strecken x und y im rechtwinkligen Dreieck bestimmt werden.1. AC = AB ⋅ sin ( β ) sin ( γ ) (Formel 1) x = cos (α ) ⋅ AC (Formel 2) y = sin(α ) ⋅ AC (Formel 3) Mit den errechneten Strecken x und y kann nun die Position des Objekts C in Bezug auf den Fixpunkt A angegeben werden.2. Triangulation Triangulation ist ein weiteres Verfahren. . Grundlagen 17 2. Abbildung 2.3: Triangulation gegeben: Die Positionen der Fixpunkte A und B und die Strecke zwischen ihnen ist bekannt. Dazu benötigt man die beiden Strecken x und y.

Cell of Origin (CoO) Der Begriff „Cell of Origin“ stammt aus der Mobilfunktechnik. die in der folgenden Abbildung dargestellt sind.2. Dabei kann der Standort auf die Zelle eingegrenzt werden. Dieser Abschnitt gibt einen allgemeinen Überblick über Lokalisierungsmethoden mit ihrer Bedeutung für Sensornetzwerke. um eine Lokalisierung durchzuführen.2. . Die Methode wird jedoch auch in anderen Bereichen verwendet.4: Lokalisierungsmethoden 2. Abbildung 2.2. Im Mobilfunk wird diese Zellenstruktur durch die Verteilung der Basisstationen erreicht. Lokalisierungsmethoden Es gibt verschiedene Ansätze. Als Voraussetzung muss eine flächendeckende Zellenstruktur des Lokalisierungsgebietes vorhanden sein. Dieser Ansatz wird dort für grobe Lokalisierungszwecke eingesetzt.1. in der sich das Endgerät eingebucht hat. Grundlagen 18 2.

Dies ist mit den Kosten heutiger Sensorknoten nicht vereinbar. In der ersten Phase (lernen) wird das Modell der Umgebung erstellt. Es entsteht eine Art Landkarte mit markanten Daten. müssten die Zellen dementsprechend klein sein. Allgemein wird Location Fingerprinting in zwei Phasen eingeteilt.2.2. Dies kann bei Mobilfunkanwendungen in ländlichen Gegenden einen Fehler von über 10 km verursachen. Um dies zu erreichen müssten sehr viele Sensorknoten eingesetzt werden. In der zweiten Phase (lokalisieren) werden die gemessenen Daten mit der Datenbank verglichen und der zugeordnete Standpunkt ermittelt. Da in Sensornetzwerken eine Genauigkeit von unter einem Meter angestrebt wird. Location Fingerprinting (LF) Location Fingerprinting beschreibt eine Methode. Es werden charakteristische Daten für verschiedene Standpunkte gesammelt und zentral auf einem Server gespeichert. Das Verfahren wird anhand eines Beispiels mit WLAN Infrastruktur genauer erklärt. Grundlagen 19 Abbildung 2. die man mit Höhenangaben auf einer gebräuchlichen Landkarte vergleichen könnte. 2. Daher wird dieses Verfahren häufig nur als Grundlage komplexerer Verfahren genutzt. . welche auf einem Umgebungsmodell basiert.2.5: Cell of Origin (CoO) Die Genauigkeit dieses Verfahrens ist direkt mit der Größe der Zelle verbunden.

muss das Umgebungsmodell durch aktuelle Messungen regelmäßig erneuert werden. Dazu wird die Signalstärke der in Reichweite befindlichen WLAN-Accesspoints gemessen und ein „Fingerabdruck“ für diesen Standpunkt erstellt. Ein Benutzer könnte so z. B. um eine Lokalisierung zu ermöglichen. B. Jedoch muss die Umgebung in einer Lernphase erfasst werden. Die einzelnen Räume eines Gebäudes werden in ein Rastergitter gelegt. durch Abschalten eines Accesspoints . Ein klarer Kostenvorteil ist die Verwendung bereits existierender Infrastruktur. Da sich die Umgebung ändern4 kann. Auch hier werden die Signalstärkewerte der in Reichweite befindlichen WLAN-Accesspoints gemessen. um eine Verbindung von realen Standpunkten zu X/Y-Angaben für den Computer machen zu können. Dieser vergleicht die empfangenen Daten mit seiner Datenbank und sendet dem Endgerät den zu diesem „Fingerabdruck“ zugeordneten Standpunkt zurück. Phase 2 (lokalisieren) Für die eigentliche Lokalisierung wird im Endgerät eine WLAN-Funktionalität und Verbindung zum Server vorausgesetzt. Wir nehmen an. Danach wird jeder einzelne Punkt dieses Gitters vermessen. 4 z.2. Diese Werte werden vom Endgerät an den Server geschickt. Grundlagen 20 Abbildung 2. dass sich der Benutzer im Gebäude bewegt.6: Location Fingerprinting Phase 1 (lernen) In dieser Phase werden die Vorbereitungen getroffen. mit seinem Handy durch das Gebäude gehen und auf dem Display seinen momentanen Standort erkennen.

Elektromagnetische Wellen Elektromagnetischen Wellen breiten sich im Vakuum mit Lichtgeschwindigkeit aus.5 cm ergeben.3.2.458 m s (Formel 4) In Materie breiten sich elektromagnetische Wellen jedoch langsamer als im Vakuum aus.2. müssen Messfehler von über 10% in Kauf genommen werden. Schallwellen Die Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schallwellen ist hauptsächlich von Wind und Temperatur abhängig: Werden diese Faktoren nicht berücksichtigt. Daraus würde sich bei einer Entfernungsmessung auf 50 m ein Fehler von 1. Es werden deshalb sehr genaue Uhren gebraucht. Durch die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Welle kann die Entfernung vom Sender zum Empfänger berechnet werden. um die kurze Signallaufzeit zu messen. Durch die Größe der Bauteile zum Erzeugen und Empfangen von Schallwellen ist eine hohe Integration nicht möglich. Für einen Meter benötigen sie gerade einmal 3. Wände stark gedämpft werden. dass Schallwellen durch z.29 Promille langsamer als die Lichtgeschwindigkeit im Vakuum. Die Lichtgeschwindigkeit in bodennaher Luft ist um 0. 5 unter der Annahme einer Temperatur von 20°C und Windstille . Time of Arrival (ToA) Das als Time of Arrival oder auch Time of Flight (ToF) bekannte Verfahren misst die Signallaufzeit vom Sender zum Empfänger.3 ns. Weiterhin ist zu Berücksichtigen. kann folgender Wert für die Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schallwellen verwenden werden: 343. B.792. c0 = 299. Des Weiteren ist der erhöhte Stromverbrauch zu berücksichtigen. Grundlagen 21 2. Es muss deshalb auf eine geschickte Verteilung der Sensorknoten geachtet werden. Da die meisten Systeme wohl im Innenbereich5 eingesetzt werden. Die wirkliche Herausforderung bei Laufzeitmessungen von elektromagnetischen Wellen ist ihre hohe Ausbreitungsgeschwindigkeit.42 m/s.

Dieser Wert kann aus dem Transceiver ausgelesen werden und über eine Tabelle in einen Leistungswert umgerechnet werden. Allgemein werden RSSI-Werte häufig zur Lokalisierung in Sensornetzwerken eingesetzt. 6 Siehe Kapitel 2. diesen Wert zu Lokalisierungszwecken zu verwenden.2. dass mehrere Signale gleichzeitig gesendet werden.2 Location Fingerprinting . Ein Ansatz ist das Location Fingerprinting6. kann dadurch die Entfernung zum Gewitter berechnet werden. Wird diese Zeitdifferenz gemessen. Der Unterschied besteht darin. eine Gewichtung der RSSI-Werte vornehmen. Darüber hinaus gibt es weitere Algorithmen. Allerdings sind die damit erreichbaren Genauigkeiten für viele Anwendungsfälle zu ungenau.2. Die Umrechnung kann über die quadratische Abnahme der Signalstärke bei steigender Entfernung durchgeführt werden. Received Signal Strength (RSS) Der englische Begriff Received Signal Strength steht im deutschen für die Empfangsfeldstärke. Diese unter idealen Bedingungen gültige. Dies ist auf die unterschiedliche Ausbreitungsgeschwindigkeit von elektromagnetischen Wellen und Schallwellen zurückzuführen. um die Distanz zwischen Sender und Empfänger zu erhalten. Durch Differenzbildung der Laufzeiten kann eine Berechnung der Distanz erfolgen. B. Dieses Prinzip kann zur Entfernungsschätzung von Gewittern benutzt werden. Es gibt nun mehrere Ansätze.2. Dies dürfte darauf zurückzuführen sein. Es zeigt sich zuerst ein Blitz gefolgt von einem Donner. Grundlagen 22 2. mathematische Beziehung kann in einer realen Umgebung zu erheblichen Fehlern führen. Time Difference of Arrival (TDoA) Das Verfahren Time Difference of Arrival verwendet wie ToA die Laufzeit von Signalen. den RSSI-Wert in einen Distanzwert umzurechnen und mittels Trilateration eine Lokalisierung durchzuführen. die z.5. 2. Eine weitere Möglichkeit ist es.4. dass fast jeder Funkchip RSSI-Werte zu Verfügung stellt. Die meisten Transceiver messen die Empfangsfeldstärke von empfangenen Paketen und bilden daraus einen Indikator-Wert.2.

beim Aufspüren von Piratensendern oder militärischen Sendestationen.2. Neben den Kosten für spezielle Antennen schränkt die Mehrwegeausbreitung von Funksignalen diesen Ansatz weiter ein. Hier muss ein Kompromiss zwischen der Genauigkeit der Lokalisierung und den Kosten für das System getroffen werden. wenn keine direkte Sichtverbindung besteht.2. 7 Im Raum wären mindestens drei Knoten erforderlich. Dies geschieht über spezielle Antennenfelder. Zusammenfassung Es existieren verschiedene Ansätze. Da die Anwendungsgebiete für Sensornetzwerke zahlreich sind und unterschiedliche Anforderungen haben. Deshalb wird diese Methode nur in speziellen Anwendungen zur Lokalisierung in Sensornetzwerken verwendet. Angle of Arrival (AoA) Bei dieser Methode wird der Winkel zwischen der Ausbreitungsrichtung einer Funkwelle und einer Referenzrichtung im Empfänger ermittelt. 2. Abbildung 2. Sie bestimmen die Amplitude oder die Phasendifferenz des Signals an verschiedenen Punkten des Antennenfeldes. Zum Einsatz kommen Systeme mit Winkelmessung z.7: Triangulation durch Winkelmessung Leider versagen AoA-basierte Verfahren sehr schnell. werden auch verschiedene Verfahren eingesetzt.6.2. B.7. So kann bereits mit zwei Ankerknoten eine Lokalisierung auf einer Fläche7 durchgeführt werden. Grundlagen 23 2. . um eine Lokalisierung in Sensornetzwerken durchzuführen.

3. In diesem Kapitel werden die unterschiedlichen Techniken mit ihrer Bedeutung für Sensornetzwerke vorgestellt. Abbildung 2. . Dabei wird entweder bereits existierende Infrastruktur genutzt oder eine eigenständige Infrastruktur geschaffen.8: Überblick Lokalisierungstechnologien Um den Standort eines Objektes zu bestimmen. die für Sensornetzwerke relevant sind. Es wird jedoch nur auf Systeme eingegangen. zur Positionsbestimmung genutzt werden. Die nachfolgende Grafik gibt einen Überblick über bestehende Systeme mit der ihren zugrunde liegenden Technologie. Grundlagen 24 2.2. die zur Lokalisierung bzw. muss ein Bezugsystem vorhanden sein. Lokalisierungstechnologien Es gibt auf dem Markt viele verschiedene Technologien.

Sie können mit Lautsprechern erzeugt bzw.Sichtverbindung notwendig . verwendet Ultraschall zur Lokalisierung in Gebäuden. Jedoch werden dabei. Die hohe Genauigkeit kann durch die relativ langsame Ausbreitungsgeschwindigkeit der Schallwellen erreicht werden. muss ein feinmaschiges Netz von Empfängern vorhanden sein. verschiedene Technologien eingesetzt. die fest an einem Ort installiert sind und deren Standort bekannt ist. mit Mikrofonen empfangen werden. das an der Universität Cambridge entwickelt wurde. Dies wird mit Hilfe so genannter Ankerknoten bewerkstelligt. die der Mensch nicht wahrnehmen kann.1: Eigenschaften Bat 8 Die angegebene Genauigkeit wurde bei einer Messung mit Daten von 15 Empfängern erreicht. Das Bat System. Um diese hohe Genauigkeit zu erzielen. .drahtgebundene Infrastruktur . auf Grund unterschiedlicher Anforderungen. Grundlagen 25 2.2. Die drahtgebundenen Empfänger arbeiten synchron und berechnen durch ein TDoA Verfahren den Abstand zum Sensorknoten.nur Indoor-Lokalisierung möglich Tabelle 2. Ankerknoten sind Sensorknoten. Bewegliche Sensorknoten nutzen diese Infrastruktur als Referenz und können somit ihren Standort bestimmen. Ultraschall Als Ultraschall werden Schallwellen in einem Bereich von 20 kHz bis 1 GHz bezeichnet. Dabei bildet ein drahtgebundenes Netzwerk von Ultraschallempfängern an der Decke die Infrastruktur. die zur Lokalisierung der mobilen Sensorknoten genutzt wird. Es kann dabei eine Genauigkeit8 von 3 cm erreicht werden. Eigenständige Infrastruktur In Sensornetzwerken wird meist eine eigene Infrastruktur aufgebaut.3. Ultraschall wird bereits in einigen Sensornetzwerken eingesetzt. die von den Empfängern an der Decke empfangen werden.1. Bat (Ultraschall) + hohe Genauigkeit . Die mobilen Sensorknoten senden zur Lokalisierung Ultraschallwellen aus. Dieses Prinzip ist bei den meisten Sensornetzwerken gleich.

relativ geringe Genauigkeit .Sichtverbindung notwendig . Sie werden in einem Sender erzeugt und benötigen für die Übertragung zu einem Empfänger kein Medium.nur Indoor-Lokalisierung möglich Tabelle 2. die diese Technik verwenden. sind sie gut für eine raumgenaue Lokalisierung geeignet. Sie werden in der Nachrichtentechnik häufig zur drahtlosen Kommunikation über kurze Strecken eingesetzt. Dem Rechner sind die Standorte der Empfänger bekannt und er kann somit eine raumgenaue Lokalisierung von Personen durchführen und Anrufe an das nächstgelegene Telefon weiterleiten. welche die Daten an einen zentralen Rechner weiterleitet. dass ein Empfänger andere Anteile als nur das direkte Signal empfängt. Der Effekt. Die Empfangsleistung kann somit genau berechnet werden. Dabei nimmt die abgestrahlte Leistungsdichte mit dem Quadrat der Entfernung ab. Sie senden ein Infrarotsignal mit einer eindeutigen Kennung aus. Das Signal kann von der ortsfesten Infrastruktur empfangen werden. Grundlagen 26 Infrarot Mit dem Begriff Infrarotstrahlung werden elektromagnetische Wellen in einem Frequenzbereich von 120 THz – 384 THz bezeichnet.2: Eigenschaften Active Badge Funk Funk bezeichnet technisch erzeugte elektromagnetische Wellen.2. Ein Beispiel dafür ist ein raumgenaues Lokalisierungssystem. die drahtgebunden miteinander vernetzt sind. Aber bereits auf der Ebene werden nicht nur das direkte Signal. Die mobilen Sensorknoten werden von Personen wie Namenschilder getragen. Da diese Wellen keine Wände durchdringen können. Das System mit dem Namen Active Badge besteht aus einem Netzwerk von Empfängern. das von Olivetti zur Rufweiterleitung entwickelt wurde. die zur Nachrichtenübertragung genutzt werden. wird als Mehrwegeausbreitung bezeich- . Die Übertragung kann dabei durch helles Licht und Gegenstände gestört oder sogar blockiert werden. Funkwellen können sich im freien Raum ideal ausbreiten. sondern auch vom Boden reflektierte Anteile empfangen. Es befinden sich bereits Sensornetzwerke am Markt. Active Badge (Infrarot) + kleine Baugröße + niedriger Stromverbrauch .

2. Grundlagen

27

net. Hier spielt die Umgebung, in der sich Sender und Empfänger befinden, eine große Rolle. Das Signal kann z. B. an Häusern gebeugt oder reflektiert werden.

Abbildung 2.9: Funkausbreitung

Besteht keine Sichtverbindung9 zwischen Sender und Empfänger, spricht man von einer Abschattung. Es können nur noch indirekte Signale empfangen werden. Durch die Phasendifferenz der direkten und indirekten Funkwellen kann es zu additiven oder subtraktiven Überlagerungen kommen. Deshalb kann die empfangene Signalstärke im Falle einer Mehrwegeausbreitung nur mit aufwändigen Umgebungsmodellen berechnet werden. Funkwellen sind die am meisten genutzte Technologie für Sensornetzwerke. Ein Vorteil ist, dass die Funksignale nicht nur zur Kommunikation, sondern auch zur Lokalisierung genutzt werden können. Auf dem Markt wird eine Vielzahl von verschiedenen Funkstandards eingesetzt.

Abbildung 2.10: Funkstandards
9

im Englischen auch als Line of Sight (LoS) bezeichnet.

2. Grundlagen

28

Jedoch bietet Nanotron Technologies als einzige Firma einen Transceiver an, der sowohl die Datenkommunikation, als auch die Laufzeitmessung von Funksignalen hardwaremäßig unterstützt.

nanoLOC (Funk) + hohe Genauigkeit + In- und Outdoor-Lokalisierung möglich + keine Sichtverbindung notwendig + kleine Baugröße - relativ hoher Preis pro Funkchip - bisher nur ein Anbieter Tabelle 2.3: Eigenschaften nanoLOC

2.3.2.

Fremde Infrastruktur

Der Ausdruck „fremde Infrastruktur“ bezeichnet Systeme, die zwar von anderen Betreibern installiert wurden, aber für Lokalisierungszwecke genutzt werden können.

Satellitenfunk Das wohl bekannteste System zur Positionsbestimmung ist das Global Positioning System (GPS). Dies ist ein satellitenbasiertes System, das mittels Laufzeitmessung von Funksignalen arbeitet. Es werden die Entfernungen von mehreren Satelliten10 zum Endgerät ermittelt und mit Hilfe von Trilateration die Position bestimmt. Die ausgestrahlten Signale sind unverschlüsselt und können sowohl für private als auch kommerzielle Zwecke kostenlos genutzt werden. Durch die Abdeckung mit über 25 Satelliten ist das System praktisch überall auf der Erde nutzbar. Es wird mit aktuellen Endgeräten für den Massenmarkt eine Genauigkeit von ca. 20 m erreicht. Für eine einwandfreie Positionsbestimmung muss jedoch eine Sichtverbindung zu den Satelliten bestehen. Daher verschlechtert sich die Genauigkeit in Häuserschluchten und eine Positionsbestimmung in Gebäuden ist nur in Fensternähe möglich. Gegen die Verwendung von GPS in Sensornetzwerken sprechen zum einen die unzureichende Genauigkeit und zum anderen die fehlende Funktionsfähigkeit in Gebäuden. Darüber hinaus haben die heutigen GPS-Chipsätze für Sensorknoten eine zu große Baugröße, sind zu teuer und verbrauchen zu viel Energie. Da GPS globale Bezugsdaten liefert, wird es vereinzelt zum Einmessen von lokalen Systemen verwendet.

10

Mindestens vier Satelliten sind für eine Positionsbestimmung mit GPS notwendig.

2. Grundlagen

29

GPS (Satellitenfunk) + globales Bezugssystem - relativ geringe Genauigkeit - Sichtverbindung notwendig - nur Outdoor-Lokalisierung möglich Tabelle 2.4: Eigenschaften GPS

Mobilfunk Die Mobilfunktechnik wird weltweit zur mobilen Kommunikation genutzt. In allen Industriestaaten ist sie beinahe flächendeckend verfügbar. Zur Lokalisierung werden meist CoO11 Verfahren eingesetzt. Diese sind jedoch ziemlich ungenau und deshalb nicht für eine Lokalisierung in Gebäuden geeignet. Deshalb wird die Mobilfunktechnik in Sensornetzwerken nur für Anwendungen benutzt, in denen die Genauigkeit der Standortbestimmung eine untergeordnete Rolle spielt. Ein Vorteil dieser Technik ist die hohe Reichweite der Funksignale. Sensornetzwerke können damit auch in sehr weitläufigen Gebieten eingesetzt werden.

GSM (Mobilfunk) + große Abdeckung + hohe Reichweite - geringe Genauigkeit - Abhängigkeit von Netzbetreiber - nur Outdoor-Lokalisierung möglich Tabelle 2.5: Eigenschaften GSM

Datenfunk Durch die Zunahme von breitbandigen Internetzugängen ist auch ein Anstieg von WLAN-Accesspoints zu verzeichnen. Die Abdeckung im Bereich von Innenstädten ist bereits so hoch, dass WLAN für Lokalisierungszwecke genutzt werden kann. Auch kann durch eigene WLAN-Accesspoints fremde Infrastruktur ergänzt oder eine komplett eigenständige Infrastruktur aufgebaut werden. Die Funktionsweise wurde bereits beispielhaft im Kapitel 2.2.2 Location Fingerprinting vorgestellt.
WLAN (Datenfunk) + hohe Genauigkeit + In- und Outdoor-Lokalisierung möglich + keine Sichtverbindung notwendig - hoher Stromverbrauch Tabelle 2.6: Eigenschaften WLAN
11

Siehe auch 2.2.1 Cell of Origin

Zusammenfassung Es wurden verschieden Systeme.und Nachteile der einzelnen Techniken eingegangen. Dabei wurde auf die Vor. welche für einen Batteriebetrieb entwickelt wurden. In der folgenden Tabelle werden die vorgestellten Systeme miteinander verglichen. Im Allgemeinen ist festzuhalten. welche energiesparend betrieben werden können und Lokalisierung sowohl in Gebäuden. Grundlagen 30 2. und das System kann so mit niedrigerer Sendeleistung betrieben werden.2. Die Infrastruktur kann dort platziert werden. Dabei zeichnen sich vor allem Funkchips. Dagegen umfassen die Systemkosten sowohl die eigene Infrastruktur zur Lokalisierung als auch die mobilen Sensorknoten. Outdoor-Lokalisierung möglich / sinnvoll nein nein ja ja ja ja Indoor-Lokalisierung möglich / sinnvoll Sichtverbindung notwendig Stromverbrauch Systemkosten Genauigkeit Baugröße .7: Vergleich Lokalisierungstechnologien Drahtlose Sensornetzwerke sollen im Allgemeinen einerseits in Gebäuden und andererseits im Freien einsetzbar sein. Ultraschall (Bat) Infrarot (Active Badge) Funk (nanoLOC) Satellitenfunk (GPS) Mobilfunk (GSM) Datenfunk (WLAN) 3 cm Raum 2m 20 m 200 m 3m mittel mittel klein mittel mittel klein mittel gering gering hoch hoch hoch hoch ja hoch ja niedrig nein niedrig ja niedrig nein niedrig nein ja ja ja nein nein ja Tabelle 2.3. Dieses Kriterium können nicht alle Technologien erfüllen. die zur Lokalisierung in Sensornetzwerken in Frage kommen vorgestellt. wo sie gebraucht wird. als auch im Freien unterstützen. um eine lange Betriebsdauer der Sensorknoten zu erreichen. Dabei beziehen sich die Baugröße und der Stromverbrauch nur auf den mobilen Sensorknoten. durch einen geringen Stromverbrauch aus.3. Es werden deshalb in Sensornetzwerken meist Technologien eingesetzt. Eine weitere Anforderung ist ein geringer Stromverbrauch. Dabei sind Funktechniken mit eigenständiger Infrastruktur klar im Vorteil. dass die Benutzung fremder Infrastruktur nur in Spezialfällen zur Lokalisierung in Sensornetzwerken eingesetzt wird.

1. Er arbeitet mit einem. Bei diesem Verfahren kann die Datenübertragung adaptiv an den Kanal angepasst werden. Dies ist in Abbildung 2. selbst entwickelten Übertragungsverfahren.12: Signale MDMA [7] . Abbildung 2. Chirpsignale sind linear- frequenzmodulierte Signale mit konstanter Amplitude. 2. von dieser Firma. Hierbei sinkt die Frequenz mit der Zeit. Der Funkchip ermöglicht durch sein Design Laufzeitmessungen von Funksignalen. Abbildung 2. Grundlagen 31 2. der eine logische 1 repräsentiert. Steigt die Frequenz während der Symboldauer.4.11verdeutlicht.4. nanoLOC NanoLOC ist ein von der Firma Nanotron Technologies entwickelter Funkchip für batteriebetriebene Systeme. Als Signalform auf der Luftschnittstelle werden so genannte Chirpsignale verwendet. Multi Dimensional Multiple Access (MDMA) Multi Dimensional Multiple Access (MDMA) ist ein von Nanotron Technologies entwickeltes Übertragungsverfahren. Eine logische 0 wird durch einen Downchirp dargestellt.und Downchirp [8] Das Symbolalphabet umfasst 2 verschiedene Symbole.11: Up.2. Dieses Kapitel beschreibt das verwendete Übertragungsverfahren und geht auf mögliche Fehlerquellen ein. wird von einem Upchirp gesprochen.

Sie können durch dispersive Verzögerungsleitungen bzw. Durch die Verwendung von komplementären Filtern funktioniert diese Umwandlung auch in die entgegen gesetzte Richtung. Dabei darf die Summe der Sendeleistungen einzelner Chirps die maximale Sendeleistung nicht überschreiten. . können mehrere Chirpsignale problemlos überlagert werden. Durch den großen Spreizfaktor sind Chirpsignale besonders resistent gegen Störungen während der Übertragung. kann durch Überlagerung der Chirpsignale die Datenrate gesteigert werden. Es ist durch steile Flanken und einen flachen Verlauf gekennzeichnet. dispersive Filter zur Übertragung auf der Luftschnittstelle in einen Chirp umgewandelt werden. Grundlagen 32 Im Basisband wird mit Sinc-Impulsen gearbeitet. Wie im rechten Teil der Abbildung zu sehen ist. Abbildung 2.2. Die nachfolgende Grafik zeigt auf der linken Seite Chirpsignale in einer zeitlich getrennten Abfolge. welche eine kurze Zeitdauer aufweisen. Abbildung 2.14: LFM-Signal [7] Um die Datenrate zu erhöhen.13: Sinc-Impuls [7] Im Frequenzbereich weisen Sinc-Impuls und Chirpsignale das gleiche Spektrum auf.

Die Sinc-Impulse.4. Symmetrical Double-Sided Two Way Ranging (SDS-TWR) Der Name Symetrical Double Sided Two Way Ranging (SDS-TWR) steht für ein ToA Verfahren. Dies soll anhand der folgenden Grafik erläutert werden: 12 Im Englischen auch als Round Trip Time (RTT) bezeichnet . Chirp Spread Spectrum (CSS) Chirp Spread Spectrum (CSS) ist die erste und einfachste Implementierung von MDMA.15: Symboldauer [7] MDMA ist durch die Verwendung von breitbandigen Chirpsignalen robust gegen Störungen während der Übertragung.2. 2.2.45 GHz ISM-Band ausgelegt und erreicht eine maximale Datenrate von 2 Mb/s.4. können durch ihre steilen Flanken gut detektiert werden. die im Basisband verwendet werden. CSS ist für den Betrieb im 2. Da die Synchronisierung der Sensorknoten mit dem heutigen Stand der Technik nur sehr aufwändig möglich ist. 2. Diese Übertragungsart wurde auf die Anforderungen von batteriebetriebenen Sensornetzwerken mit hohen Datenraten zugeschnitten. das von der Firma Nanotron Technologies entwickelt wurde. Grundlagen 33 Abbildung 2. wird dies durch eine Messung der Signalrundlaufzeit12 umgangen. Die Symbole werden mit einer effektiven Bandbreite von 64 MHz übertragen.3.

2. Sobald Knoten B das Paket empfangen hat startet auch dieser einen Timer. Knoten B stoppt kurz vor dem Versand eines Antwortpakets seinen Timer und übersendet die Verarbeitungszeit als Inhalt des Antwortpakets. Hat Knoten A das Antwortpaket erhalten. Dazu sendet er ein Datenpaket zu Knoten B und startet einen Timer. Die Oszillatorschaltung beinhaltet einen Quarz. Dies kann zu Fehlmessungen der Verarbeitungszeit von Knoten B und der Gesamtrundlaufzeit führen. stoppt auch er seinen Timer. die Knoten A misst. Grundlagen 34 Abbildung 2. die ihren Takt von einem Oszillator beziehen. welcher Toleranzen aufweist. Die nachfolgende Tabelle zeigt den Fehler in Abhängigkeit von Quarztoleranzen und Verarbeitungszeit für einige typische Werte. 13 Die beiden Sensorknoten sind dabei nicht synchronisiert.16: Round Trip Time (RTT) Knoten A leitet die Messung13 der Signalrundlaufzeit ein. realisiert. . Bei Verwendung der gleichen Quarze auf Knoten A und B ist der Fehler der Signallaufzeit gleich der Toleranz der Quarze. Es kann nun die Signallaufzeit wie folgt berechnet werden: Tprop = Tround -Treply 2 (Formel 5) Die Zeitmessung wird mit Hilfe von Timern.

dass zum Teil Fehler im Bereich von einigen Metern auftreten können. Um diesen Fehler zu verringern. . Abbildung 2. sondern durch die symmetrische Messung von der Zeitdifferenz der Verarbeitungszeiten von Knoten 14 Der entwickelte Sensorknoten verwendet einen Quarz mit einer Toleranz von ±30 ppm und die Ant- wortzeit beträgt ca.17: Zeitdiagramm Die zweite Messung hat den gleichen Ablauf. dass der Fehler nun nicht mehr von der Verarbeitungszeit eines Knotens abhängt. 500 µs.75 m Tabelle 2.8: Messfehler TWR Es ist zu erkennen. Dies beruht darauf. Nun kann die Laufzeit des Signals über die Luftschnittstelle (Tprop) wie folgt berechnet werden. Grundlagen 35 Verarbeitungszeit 20 µs 200 µs 500 µs ±2 ppm 0.5 m 3. Tprop = TroundA − TreplyA + TroundB − TreplyB 4 (Formel 6) Durch die beiden symmetrischen Messungen der Signalrundlaufzeit wird der Fehler durch Quarzabweichungen bedeutsam verkleinert.25 m14 ±50 ppm 15 cm 1.6 cm 6 cm 15 cm Quarztoleranzen ±10 ppm ±30 ppm 3 cm 9 cm 30 cm 90 cm 75 cm 2. wird jedoch von Knoten B eingeleitet. wird beim SDS-TWR eine zweite Messung durchgeführt.2.

Auf der Luftschnittstelle werden so genannte Chirpsignale übertragen. . 2.15 mm 0.8 und Tabelle 2. Die nachfolgende Tabelle zeigt den Fehler in Abhängigkeit von Quarztoleranzen und der Verarbeitungszeitdifferenz für einige typische Werte.5 mm15 1.2. ist dieser Zeitunterschied sehr gering im Vergleich zur Verarbeitungszeit. Zusammenfassung Die gut detektierbaren Sinc-Impulse im Basisband erlauben dem nanoLOC Transceiver eine gute Auflösung bei Laufzeitmessungen von Funksignalen. 15 Der entwickelte Sensorknoten verwendet ein Quarz mit einer Toleranz von ±30 ppm. 200 ns.75 mm 7.4. Grundlagen 36 A und B abhängig ist.3 mm 3 mm Quarztoleranzen ±10 ppm ±30 ppm 0. Durch den Einsatz des SDS-TWR Verfahrens kann auf eine Synchronisation verzichtet werden und die Fehler durch Quarztoleranzen verkleinern sich signifikant. Da das Antwortpaket hardwaremäßig generiert wird.03 mm 0.5 cm 5 cm ±50 ppm 0. Diese weisen ein breites Spektrum auf und sind robust gegen Störungen bei der Übertragung.5 cm Tabelle 2.4.9: Messfehler SDS-TWR Wie Tabelle 2.5 mm 5 mm 1. Die Antwort- zeitdifferenz beträgt ca.9 entnommen werden kann sinkt der Fehler durch Quarztoleranzen um mehrere Größenordnungen durch die Verwendung des SDSTWR Verfahrens.5 mm 7. Verarbeitungszeit 200 ns 2 µs 20 µs ±2 ppm 0.

konnte die Hardware in Betrieb genommen werden. Die Spannungsversorgung sollte. Als zentrale Steuereinheit soll ein Low-Power-Mikrocontroller der Firma Texas Instruments mit der Bezeichnung MSP430F2418 zum Einsatz kommen. 3. wurden hohe Anforderungen an die Energieeffizienz des Sensorknotens gestellt. Der zu entwickelnde Sensorknoten sollte in das gleiche Gehäuse passen. als auch das Platinenlayout erfolgten. Um eine lange Betriebsdauer des Sensorknotens zu erreichen. aus zwei in Reihe geschalteten Batterien mit einer Gesamtspannung von 3 V erfolgen. Darüber hinaus sollen einige Bauteile früherer Sensorknotendesigns übernommen werden. Das Fraunhofer Institut für Integrierte Schaltungen hat bereits einige Sensorknoten entwickelt und betreibt diese in speziellen Gehäusen. Dieser kann in verschiedene stromsparende Schlafmodi versetzt werden.3. Das folgende Kapitel berichtet über den Entwicklungsprozess der Hardware und den Test der Baugruppe. . der Laufzeitmessungen von Funksignalen ermöglicht. Nachdem die Platine von einer externen Firma gefertigt und bestückt geliefert worden war.1. wie auch bei den Vorgängermodellen. Anforderungen Es sollte ein Sensorknoten mit dem nanoLOC Transceiver der Firma Nanotron Technologies entwickelt werden. Hardware Die Hardware wurde mit Hilfe des Design-Werkzeugs Board Station der Firma Mentor Graphics entwickelt. Hardware 37 3. mit der sowohl die Schaltplaneingabe.

Planung und Bauteilauswahl Dieses Kapitel beschreibt die Planungsphase der Hardware und die Auswahl der Bauteile. Da sie jedoch in dieser Arbeit nicht benutzt werden. Ein Beispiel dafür ist der Beschleunigungssensor. ein Blockschaltbild entworfen. Hardware 38 Die Anforderungen können wie folgt zusammengefasst werden: Transceiver: nanoLOC (Nanotron Technologies) Mikrocontroller: MSP430F2418 (Texas Instruments) Spannungsversorgung: zwei 1. wird im weiteren Verlauf nicht näher auf sie eingegangen. wie in Abbildung 3. die aber nicht in dieser Arbeit genutzt werden. Diese Bauteile wurden für weiterführende Arbeiten in das Hardwaredesign mit aufgenommen.1: Blockschaltbild Sensorknoten .5 V Batterien in Reihe geschaltet Abmessungen L x B x H: 52 mm x 39 mm x 8 mm Zwei Reedschalter Zwei LEDs Lichtsensor Beschleunigungssensor Serial Number Chip EEPROM Summer 3.1 zu sehen. Abbildung 3. das das Zusammenspiel der Komponenten zeigt. Der erste Schritt der Planung war eine Liste aller benötigten Bauteile zu erstellen. Es sind einige Bauteile aus dem Design der Vorgängerhardware übernommen worden. Danach wurde.3.2.

Lösungsansatz: Gleiche Versorgungsspannung (2. Der Vorteil – es wird nur ein Bauteil. gab es zwei verschiedene Lösungsansätze16. Deshalb muss die Batteriespannung herunter geregelt werden.7 V betrieben werden.2. Es war nun die Überlegung die ganze Baugruppe mit 2. geachtet werden. benötigt. .5 V) Diese Lösung sieht die Spannungsversorgung der beiden Bausteine mit der gleichen Spannung vor.3. B. Ein Problem bei einem Betrieb der Bausteine mit unterschiedlichen Versorgungsspannungen ist die Pegelanpassung der Signalleitungen. Lösungsansatz: Unterschiedliche Versorgungsspannung (2. Im energiesparenden Schlafmodus des Mikrocontrollers soll der Transceiver abgeschaltet sein. sondern auch auf die Platzierung von bestimmten Bauteilen.1.5 V / 3 V) In diesem Ansatz werden die verschiedenen Spannungspegel von Mikrokontroller und Transceiver durch zwischengeschaltete Pegelwandler angepasst. 16 Es gibt insgesamt 8 Verbindungen zwischen den beiden Bausteinen.5 V genau in die Mitte dieses Bereiches gelegt. Des Weiteren wird ein Spannungsregler für den Transceiver benötigt. Um gleiche Pegel auf den Signalleitungen zwischen Mikrocontroller und Transceiver zu gewährleisten. da der Spannungsregler auch während der normalerweise stromsparenden Schlafphasen Energie verbraucht. 2. nämlich ein Spannungsregler. Da 5 Signalleitungen vom Mikrocontroller zum Transceiver und 3 in die andere Richtung angepasst werden müssen sind mindestens drei 4-Bit-Pegelwandler notwendig. wie z. Die Ausgangsspannung des Spannungsreglers wurde mit 2. Nachteil ist ein höherer Stromverbrauch. Spannungsversorgung Der Sensorknoten soll durch zwei in Reihe geschaltete Batterien mit einer Spannung von 3 V betrieben werden.5 V zu betreiben oder nur den Transceiver und die restlichen Bauteile mit der Batteriespannung von 3 V. Der Transceiver kann nur mit einer Versorgungsspannung im Bereich von 2. den Reedschaltern.3 – 2. 1. musste beim Hardwaredesign berücksichtigt werden. Hardware 39 Die Anforderungen das bestehende Gehäuse der Knoten verwenden zu können. 3. Dabei musste nicht nur auf die Abmaße der Platine.

alterungsbedingten Spannungsabfall der Batterie kann der Sensorknoten somit bis zu einer Spannung von 2. dass die Firma Nanotron Technologies der derzeit einzige Anbieter eines solchen Chips . wurde er im Layout zwar vorgesehen.bzw.7 – 3. 3. Bis auf den Beschleunigungssensor konnten alle Bauteile fristgerecht besorgt und bestückt werden. dass die Laufzeitmessung hardwaremäßig unterstützt wird und der gleiche Baustein auch zur Datenkommunikation eingesetzt werden kann. Ein Fehlen dieses Bausteins hat keine Auswirkungen auf die Laufzeitmessungen. Bei einem entladungs. Beim Mikrocontroller wurde ein sehr energieeffizienter Spannungsregler eingesetzt. blieb aber bei der Herstellung der Baugruppe unbestückt.3.6 V erfolgen.2. Hardware 40 Die Entscheidung fiel auf den 2. Der höhere Stromverbrauch wurde durch die Verwendung von zwei Spannungsreglern gesenkt. welcher über den Mikrocontroller abgeschaltet werden kann.2: Spannungsversorgung Die Spannungsversorgung der Baugruppe kann in einem Bereich von 2. Transceiver Die Anforderungen an den Transceiver waren. Dem Transceiver wurde ein eigener Spannungsregler spendiert. Lösungsansatz mit dem Spannungsregler. Da der Beschleunigungssensor nicht lieferbar war. da er mit weniger Bauteilen auskommt. Eine im Vorfeld durchgeführte Marktanalyse hat gezeigt.7 V betrieben werden. Im weiteren Verlauf werden die verwendeten Bauteile mit ihrer Funktion für das Gesamtsystem und ihren Eckdaten vorgestellt.2. Abbildung 3.

3: Serial Peripheral Interface Der SPI-Bus arbeitet im 3-Pin Modus mit einem chip select Signal17 und der halben Systemtaktfrequenz18. Da in diesem Bereich auch Mikrowellenherde und z. Medizin und im häuslichen Gebrauch benutzt werden. Dieses Frequenzband darf für Anwendungen in Industrie. B. Die nachfolgende Tabelle zeigt einige Kenndaten des Bausteins. als auch die Baseband Clock des Transceivers aktiv sein. Dabei ist der Mikrocontroller der Master – er stellt den Takt bereit und steuert den Datenfluss. Um alle Register beschreiben zu können müssen sowohl die Real Time Clock.1: Kenndaten nanoLOC Der Transceiver funkt mit einer Frequenz von 2. Es wird deshalb der Transceiver der Firma Nanotron mit der Bezeichnung „nanoLOC“ verwendet. Hardware 41 ist. Transceiver nanoLOC (NA5TR1) Frequenz 2. kann es zu Beeinflussungen kommen. Serial Peripheral Interface (SPI) Zur Kommunikation zwischen Mikrocontroller und Transceiver wird ein SPI Bus verwendet. 17 18 SpiSSn 4 MHz . WLANs arbeiten. Bei der Kommunikation wird das niederwertigste Bit zuerst übertragen.45 GHz im so genannten ISM-Band. Abbildung 3.3.45 GHz Datenrate (maximal) 2 Mb/s Sendeleistung (maximal) 0 dBm Empfangsempfindlichkeit -97 dBm Modulationsart CSS Präzise Distanzmessungen möglich Tabelle 3. Wissenschaft.

2.3. Abbildung 3. Mikrocontroller MSP430F2418 Taktfrequenz (maximal) Flash RAM A/D Konverter USCIs (UART/LIN/IrDA/SPI/I2C) 16 Bit Timer 16 MHz 116 kByte 8 kByte 12 Bit 2 2 Tabelle 3. Hardware 42 3.5 V versorgt. der Systemtakt Main System Clock (MCLK) und der Takt für die Peripherie Sub System Clock (SMCLK) erzeugt.3. Hieraus werden der Hilfstakt Auxiliary Clock (ACLK).4: Takterzeugung Der Mikrocontroller wird über einen Spannungsregler mit 2. In der folgenden Tabelle sind einige Kenndaten des Mikrocontrollers aufgeführt.2: Kenndaten MSP430F2418 Basic Clock Module Das Basic Clock Module besitzt zwei Oszillatoren und einen digitally-controlled oscillator (DCO) zur Takterzeugung. Er wurde für Anwendungen mit niedrigem Stromverbrauch konzipiert. Mikrocontroller Das Herzstück des Sensorknotens ist ein Mikrocontroller der Firma Texas Instruments mit der Bezeichnung MSP430F2418. Die Abhängigkeit des maximal zulässigen Systemtakts von der Versorgungsspannung kann der nachfolgenden Grafik entnommen werden: .

die UART Schnittstelle.3.2. 10 MHz betrieben werden kann Für die entwickelte Baugruppe wurde eine Taktfrequenz von 8 MHz gewählt. treten hier nur vernachlässigbare Schwankungen auf. Der kalibrierte Systemtakt ist im Betrieb von der Versorgungsspannung und der Temperatur des Mikrocontrollers abhängig. da einige Module des Mikrocontrollers durch den Systemtakt gespeist werden. dass der Mikrocontroller bei einer Versorgungsspannung von 2. B. 19 Siehe Kapitel 4. Dabei kann die Taktfrequenz bei gleichen Einstellungen der Register von Baustein zu Baustein um bis zu 50% abweichen. wurde die Kalibrierung19 softwaretechnisch gelöst.5 V mit einem maximalen Systemtakt von ca. Um nicht jeden Baustein einzeln vermessen und individuell einstellen zu müssen. So z.85° Celsius mit maximal +/. Die Temperaturabhängigkeit wird im Datenblatt in einem Temperaturbereich von 0° . den man mit 3 Registern von grob bis fein einstellen kann.3.5: maximaler Systemtakt [12] Aus dem Diagramm ist abzulesen. Die Genauigkeit des Systemtakts ist für die geplante Anwendung ausreichend und braucht deshalb nicht während des Betriebes nachgeregelt werden. Hardware 43 Abbildung 3. Die 8 MHz Takterzeugung übernimmt der DCO. deren Einstellungen im Benutzerhandbuch nur für typische Taktfrequenzen in Vielfachen von 4 MHz angegeben sind. Da der Mikrocontroller über einen Spannungsregler versorgt wird.5 % angegeben.2 Kalibrierung .

muss die Last-Kapazität des Quarzes durch Beschalten mit Kondensatoren angepasst werden. Die nachfolgende Abbildung zeigt drei Ersatzschaltbilder der Beschaltung.2 Transceiver erläutert. Quarz AB26TR Frequenz Frequenztoleranz bei T = 25° C Last-Kapazität CL 32. Die verwendete Baudrate von 38400 wird über mehrere Register vom SMCLK abgeleitet. Um dies zu erreichen.5 pF Tabelle 3. SPI Modul Das Serial Peripheral Interface wird zur Kommunikation zwischen Mikrocontroller und Transceiver genutzt und wurde bereits im Kapitel 3. . Die serielle Übertragung geschieht mit einer Zeichenlänge von 8 Bit Daten und einem Stoppbit wobei das niederwertigste Bit zuerst übertragen wird. da dieser auf Grund seiner niedrigen Frequenz einen stromsparenden Betrieb der Baugruppe ermöglicht.4. Die nachfolgende Tabelle nennt die Kenndaten des verwendeten Quarzes mit der Bezeichnung AB26TR. Quarz Es wird ein so genannter Uhrenquarz der Firma Abracon zur Erzeugung des ACLK verwendet.3. Hardware 44 UART Modul Das UART Modul wird zur Kommunikation mit dem PC über die V.2.3: Kenndaten AB26TR Der vom Quarz erzeugte Takt wird zum Kalibrieren des Systemtaktes benutzt und sollte deshalb möglichst genau sein.2.768 kHz +/. 3.20 ppm 12.24 Schnittstelle verwendet.

Bei der Beschaltung müssen auch parasitäre Effekte. kann die Berechnung wie folgt vereinfacht werden: CLoad = CL1intern + CL1extern + CL1parasitär 2 (Formel 9) CL1intern + CL1extern = (2 ⋅ CLoad ) − CL1parasitär (Formel 10) . B.3. Hardware 45 Abbildung 3. berücksichtigt werden. Im Anschluss kann die Reihenschaltung zu einem Kondensator berechnet werden: CL1' = CL1intern + CL1extern + CL1parasitär CL2' = CL2intern + CL2extern + CL2parasitär (Formel 7) CLoad = CL1' ⋅ CL 2' CL1' + CL 2' (Formel 8) Sollten bei der Beschaltung gleich große Kondensatoren verwendet werden und ist die Leitungsführung an beiden Pins des Quarzes symmetrisch.6: Ersatzschaltbilder Quarzbeschaltung Die Last-Kapazität des Quarzes sollte gleich der Reihenschaltung aus CL1’ und CL2’ sein. die Leitungsführung und die Kapazität der Anschlusspins des Mikrocontrollers. Beim MSP430F2418 kann man zusätzlich zu einer externen Beschaltung über Register interne Kondensatoren zuschalten. Zur Berechnung der Kondensatoren werden zunächst die parallel geschalteten Kondensatoren zusammengefasst. wie z.

aus Erfahrungswerten von vorausgehenden Schaltungsentwicklungen. Mit Nutzung der internen Kondensatoren kann dieser Wert noch variiert werden. Dies würde eine Gesamtkapazität von 18 pF ergeben. Deshalb wurden Pads für Bauteile zur Anpassung vorgesehen. dass durch Anpassung der Antenne an das Platinenlayout eine Verbesserung der frequenzabhängigen Eigenschaften erreicht werden kann. wurden die vom Hersteller verwendeten Größen vorgesehen.4: Kenndaten Chip-Antenne Der Antennenhersteller weist darauf hin. 3.0 dBi 1.2 mm 3. Da noch keine Aussage über die Werte der Bauteile getroffen werden konnte.5 x 2. Abbildung 3. Antenne Es wird eine Chipantenne der Firma Würth Electronics verwendet. Chip-Antenne 7488910245 Frequenzbereich Bandbreite mit Anpassung bei -10 dB Impedanz Abmessungen LxBxT Gewinn Spitzenwert Gewinn Durchschnittswert 2400 – 2500 MHz 590 MHz 50 Ω 9. Sie zeichnet sich durch ihre hohe Bandbreite und einen relativ richtungsunabhängigen Gewinn aus.2. mit zwei 12 pF Kondensatoren beschaltet.7: Anpassung der Antenne .0 x 1.5 pF ) − 6 pF = 19 pF (Formel 11) Der Quarz wurde. Hardware 46 CL1intern + CL1extern = (2 ⋅12. was dem rechnerisch ermittelten Wert nahe kommt.3. So ist eine Parallelschaltung mit einem internen 6 pF großen Kondensator möglich.0 dBi Tabelle 3. Einige Eckdaten können der folgenden Tabelle entnommen werden.5.

Dies ist ein Programm zur Schaltplanerfassung und Leiterplattenentflechtung der Firma Mentor Graphics. welches zum Betrieb der Sensorknoten benötigt wird.3.3.3. Seite ist der Transceiver mit seiner Beschaltung und dem Hochfrequenzteil zu sehen. Schaltplanerstellung Der Schaltplan wurde mit der unter UNIX laufenden Software Board Station erstellt.8: Board Station von Mentor Graphics Der Schaltplan wurde aus Platzgründen und zum Zwecke der Übersichtlichkeit auf 3 Seiten verteilt. Abbildung 3. Auf der 1. Nachdem die erste Version des Schaltplans fertig war. Danach wurden die gefundenen Verbesse- . Standardbausteine sind bereits in einer Datenbank vorhanden. Entwurf und Design Das Kapitel Entwurf und Design erläutert die Schaltplaneingabe und das Leiterplattendesign mit Hilfe der Software Board Station. Die 2. und letzten Seite. Darüber hinaus wird das Evaluationboard vorgestellt. Die Sensoren befinden sich auf der 3. Am Anfang mussten für die ausgewählten Bauteile Symbole für diese Software erstellt werden. Seite beinhaltet den Mikrocontroller und die zu ihm gehörigen Bauteile. Hardware 47 3. wurde dieser in einer Besprechung mit mehreren Kollegen überprüft. Jedes Bauteil und jedes Netz haben eine eindeutige Kennzeichnung.1. 3.

Abbildung 3. Dies geschah mit der Software CITS25 von Polar. bis es den Anforderungen entsprach. um die Impedanzanpassung sicher zu stellen.9: CITS25 von Polar Der Lagenaufbau der Platine wurde aus einem älteren Hardwaredesign übernommen.2. Dieser Vorgang wiederholte sich. So wurde die Leiterbahnbreite von allen Hochfrequenzleitungen mit einem Softwarewerkzeug berechnet. Das Layout wurde in engem Kontakt mehrmals überarbeitet. Hardware 48 rungen eingearbeitet. bis ein einwandfreier Stand des Schaltplans vorlag. 3. Die folgende Abbildung zeigt exemplarisch die Berechnung einer single ended Leitung. Leiterplattendesign Das Layout der Platine wurde aus Zeitgründen an die externe Firma GCD Printlayout vergeben.3. Dazu wurden in einer Besprechung mit dem zuständigen Mitarbeiter die Schaltung und die Vorgaben an das Layout besprochen.3. Besondere Beachtung galt dem Hochfrequenzteil der Schaltung. Die nachfolgende Abbildung zeigt den 4-lagigen Aufbau der Platine: .

5 V gesenkt hatte. da sich die Spannung der Datenleitungen von 3 V auf 2. wie Sende. Auch bietet das Evaluationboard zwei zusätzliche Taster und zwei LEDs. zu messen.und Empfangssignal der V.und Ausgabe bei der Fehlersuche eignen. ohne großen Aufwand z.10: Lagenaufbau Um die Bauteile auf der geforderten Größe der Platine unterzubringen.und Unterseite der Platine verteilt. Evaluationboard Bevor die eigentliche Inbetriebnahme des Sensorknotens erfolgen konnte. B. Das Fertigen der Baugruppe wurde an die Firma Assdev vergeben. über den die V. Der USB-Anschluss kann zusätzlich zur Spannungsversorgung und zum Programmieren des Sensorknotens verwendet werden.24 Schnittstelle.24 Schnittstelle des Sensorknotens benutzt werden kann.3. musste das existierende Evaluationboard für die Sensorknoten des Fraunhofer IIS umgebaut werden. Das Evaluationboard bietet einen USB-Anschluss. Diese Testpunkte bieten eine gute Möglichkeit. Um nun gleiche Spannungspegel an den betreffenden Bausteinen zu erhalten. Signale. Des Weiteren stellt es an Pfostensteckern einige Testsignale zur Verfügung. Dies war notwendig. . 3. welche sich gut für die Ein.3. wurden sie auf die Ober. waren einige Leiterbahnunterbrechungen und Drahtverbindungen notwendig.3. Hardware 49 Abbildung 3.

den Sensorknoten über den Boot Strap Loader (BSL) zu programmieren.4. Aber auch über den zweiten Stecker konnte der Sensorknoten nicht programmiert werden. schlug fehl. Um die Ursache dafür zu finden.4. Leider brachten auch diese Maßnahmen keinen Erfolg. Da der Sensorknoten über einen zweiten Stecker mit dem Evaluationboard verbunden werden kann. Der Fehler hatte sich bereits bei der Schaltplanerstellung eingeschlichen. Diese Tests werden im weiteren Verlauf mit vorgestellt. wurde diese Umbaumaßnahme nicht durchgeführt. Um die Funktionstüchtigkeit der Hardware zu überprüfen. Hardwareinbetriebnahme und Test Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme und den Test der Hardware. Ein Benutzen dieses Steckers wäre nur durch einen aufwändigen Umbau des Evaluationboards möglich gewesen. Es konnte jedoch kein Fehler festgestellt werden. Programmieren des Mikrocontrollers Ein erster Versuch.1. dass der Mikrocontroller mit Spannung versorgt wurde. dass die Pinbelgung an einem von zwei unabhängigen Verbindungssteckern zum Evaluationboard falsch belegt war. 3. das Quarz und die Bauteile der Quarzbeschaltung getauscht. wurden unter anderem der Mikrocontroller. wurden für die einzelnen Tests verschiedene Softwarevarianten programmiert. Es stellte sich heraus. Eine Messung zeigte. Deshalb wurden die für diesen Vorgang benutzen Leitungen überprüft. Auch hier wurden die Signalleitungen überprüft. aber kein Takt am Quarz gemessen werden konnte. Hardware 50 Abbildung 3.11: Evaluationboard 3.3. .

Abbildung 3. Somit konnte sichergestellt werden. den Mikrocontroller über den BSL zu programmieren. Am Anfang gab es mit der Kommunikation einige Probleme. welches ein Byte in den Speicher des Transceivers schreibt und danach das geschriebene Byte wieder aus dem Transceiver ausliest. schlug wieder fehl. 3. welches die rote und grüne LED abwechselnd blinken lässt. Hardware 51 Ein nächster Versuch den Mikrocontroller über die JTAG-Schnittstelle zu programmieren.4. dass der Programmablauf im Mikrocontroller funktioniert.4.2. Serial Peripheral Interface Die Kommunikation zwischen Mikrocontroller und Transceiver erfolgt über das Serial Peripheral Interface. dass der Mikrocontroller eine neue Version des BSL verwendet. Nach dem ersten Programmieren war auch der Takt am Quarz zu messen. wofür ein anderes Timing gilt.3. Programmablauf Mikrocontroller Der Programmablauf des Mikrocontrollers wurde mit einem Programm getestet. Ein erneuter Versuch.3. Irrtümlich war an der Slave Out Master In (SOMI) Datenleitung ein Pull-down Widerstand vorgesehen. Nach einer Internetrecherche stellte sich heraus.12: Sensorknoten Oberseite 3. gelang. Um diese Funktionalität zu überprüfen. Da der Transceiver . Mit der neuesten BSL-Software für den PC war schließlich auch ein Programmieren über den BSL möglich. wurde ein Testprogramm geschrieben.

Das Senden funktionierte nach dem softwareseitigen Einschalten der Base Band Clock des Transceivers problemlos.oder Schreibvorgang stattfinden. um den Chip auszuwählen.4. verlief die Kommunikation erfolgreich. Das Senden und Empfangen zwischen zwei Sensorknoten wurde nicht mehr mit einer extra angefertigten Testsoftware.3. Hardware 52 an diesem Pin aber einen Opendrain Ausgang hat. Ein weiteres Problem stellte das Timing dar. konnte die Kommunikation nicht funktionieren. Deshalb wurden einige Bits abgeschnitten und es konnte kein erfolgreicher Lese. Der programmierte Treiber zieht die Chip Select Leitung auf Low. Sende. Nachdem in das Programm einige Wartezyklen eingefügt wurden. . Beim ersten Versuch konnte am Oszilloskop festgestellt werden.4. und am Ende des Leseoder Schreibvorgangs wieder auf High. Abbildung 3. Deshalb wurde der Pull-down Widerstand auf allen Sensorknoten ausgelötet. sondern bereits mit der eigentlichen Anwendung getestet. welche in einer Endlosschleife jeweils ein Datenpaket von 8 Byte über die Funkschnittstelle sendete.und Empfangsbetrieb Der Sendebetrieb des Sensorknotens wurde mit Hilfe einer Testsoftware kontrolliert. wurde der Sendepfad des Sensorknotens von der Chipantenne auf eine MMCXBuchse umgelegt. dass die Chip Select Leitung noch vor dem Beenden des Leseoder Schreibvorgangs auf High gezogen wurde. Um das Signal mit einem Spektrumanalysator messen zu können. Die gesendeten Daten konnten im Empfänger ausgelesen werden.13: Sensorknoten Unterseite 3.

Die Anpassung wurde durch Ausprobieren verschiedener Bauteilkombinationen in den möglichen Betriebsumgebungen und Messen des daraus resultierenden Reflexionsfaktors bewerkstelligt.6. Dies hatte keine Einwirkungen auf die Übertragung. Hardware 53 3. Dies war notwendig.24 Schnittstelle Die Inbetriebnahme der V. da der Takt für das UART Modul. Während der Übertragung wurde die Umgebungstemperatur des Mikrocontrollers mit Hilfe eines Kältesprays variiert. Der Takt wird direkt vom Systemtakt abgeleitet. In der folgenden Grafik ist der Amplitudenwert der Reflexion des eingespeisten Signals vor und nach der Anpassung der Bauteilwerte zu sehen.5. welcher die Baudrate bestimmt. V. 3.4. wurde die Antenne an das Leiterplattendesign angepasst.3.4. Es musste deshalb eine Kalibrierung20 des Systemtakts erfolgen. mussten diese Betriebsumgebungen bei der Anpassung mit berücksichtigt werden. Auch in diesem Fall wurde eine Testanwendung für den Mikrocontroller geschrieben.3. Somit ist gleichzeitig die Temperaturstabilität des Systemtakts überprüft worden.24 Schnittstelle einhalten zu können. Dabei musste ein Kompromiss zwischen den verschiedenen Betriebsarten gefunden werden.24 Schnittstelle und des damit verbundenen UART Moduls des Mikrocontrollers erforderte eine Anpassung des Timings.2 Anpassungen an den Mikrocontroller . So konnte vom PC aus über das Terminalprogramm eine Datei an den Mikrocontroller geschickt werden. um das Timing der V. welche die empfangenen Daten Zeichen für Zeichen vom Empfangspuffer in den Sendepuffer schrieb. Danach wurde die gesendete Datei mit der empfangenen Datei verglichen. 20 Für Details zur Kalibrierung siehe Kapitel 4. welcher über den DCO generiert wird. Getestet wurde die Kommunikation des PCs mit dem Mikrocontroller über die V.24 Schnittstelle mit Hilfe eines Terminalprogramms. welche der Mikrocontroller an den PC zurück sendet. Antennenanpassung Um die Verluste durch Reflexionen so gering wie möglich zu halten. Da der Sensorknoten im Evaluationboard in einem Gehäuse oder freistehend betrieben werden kann. von Sensorknoten zu Sensorknoten teilweise große Schwankungen aufwies. Alle Zeichen wurden korrekt übertragen.

wurde die Software im Debug-Modus Schritt für Schritt durchgegangen.4. wie z. . Es zeigte sich.14: Antennenanpassung im Evaluationboard Es ist zu erkennen. B. Verifikation Nachdem die Überprüfung der Funktionalität abgeschlossen war. Nach der Behebung des Fehlers konnten die im folgenden Bild dargestellten Stromaufnahmen für die verschiedenen Betriebsarten gemessen werden. die Stromaufnahme verifiziert.3. Da dies nicht dem erwarteten Wert entsprach. Die Messung der Stromaufnahme geschah mit Hilfe einer Stromzange. dass zwei Ausgänge des Mikrocontrollers gegeneinander trieben. dass sich durch die Anpassung ein Reflexionsfaktor für den verwendeten Frequenzbereich von unter -10 dB ergibt. Bei der ersten Messung zeigte sich im Empfangsbetrieb eine Stromaufnahme von 86 mA. Dies war auf einen Fehler bei der Initialisierung des Mikrocontrollers zurückzuführen.7. die am Oszilloskop angeschlossen wurde. wurden noch einige Eckdaten des Sensorknotens. 3. Hardware 54 Abbildung 3.

die ein relativ breites Spektrum aufweist. Hardware 55 Abbildung 3. Delta 2 [T1] Ref Lvl 5 dBm 5 RBW VBW SWT 1 MHz 10 MHz 5 ms 2 [T1] RF Att Mixer Unit 20 dB -20 dBm dBm -6.30 dBm 2.05811623 MHz 2 dB Offset 0 -15.44175000 GHz -6.MAR.44175 GHz Date: 12.05811623 MHz 1 2 -20 1 [T1] 2 1 [T1] -15.15: Messung der Stromaufnahme Im Normalbetrieb des Transceivers hat die Baugruppe eine Stromaufnahme von 19 mA.30 dBm A 2 [T1] -10 2.2008 16:08:46 20 MHz/ Span 200 MHz Abbildung 3.70 dB -29.44175000 GHz LN -6.05 dB 29.4.3.16: Spektrum des Funksignals 21 Siehe Kapitel 2. Der nanoLOC Transceiver arbeitet mit einer Modulationsart21. Die nachfolgende Abbildung zeigt das mit einem Spektrumanalysator aufgenommene Spektrum des Funksignals. Sie steigt beim Senden auf 52 mA und beim Empfangen auf 56 mA.2 Chirp Spread Spektrum .05 dB 29.05811623 MHz 1MA 1 -30 1VIEW -40 -50 -60 -70 -80 -90 -95 Center 2.

8 dBm -2. Hardware 56 Die gemessene 6 dB-Bandbreite beträgt ca. Die Sendeleistung des Sensorknotens wurde mit Hilfe eines Leistungsmessgerätes gemessen.6: Kenndaten Sensorknoten . 59 MHz. Sendeleistung Sensorknoten A Sensorknoten B nanoLOC Development-Kit Tabelle 3.3.5: Sendeleistung -3.2 dBm -1.2 dBm Zum Vergleich wurde auch die Sendeleistung des Development-Kits von Nanotron Technologies gemessen. Sensorknoten Stromaufnahme Normalbetrieb Stromaufnahme Sendebetrieb Stromaufnahme Empfangsbetrieb 6 dB-Bandbreite Sendeleistung 19 mA 52 mA 56 mA 59 MHz -2 dBm Tabelle 3. In der folgenden Tabelle sind die gemessenen Größen des Sensorknotens zusammengefasst.

Anforderungen Es sollte für den entwickelten Sensorknoten eine Software erstellt werden.4. Software 57 4. Dazu muss eine Software für den Sensorknoten sowie eine Software zum Speichern der Messwerte auf dem PC vorhanden sein. die es ermöglicht.24 Schnittstelle Maximaler Speicherverbrauch RAM 8 kByte Maximaler Speicherverbrauch ROM 116 kByte . Abschließend wird auf Test und Verifikation der entwickelten Software eingegangen. Sensorknoten Die Software für den Sensorknoten sollte den folgenden Anforderungen entsprechen.1. Nach der Definition der Anforderungen wird die Konzeptionsphase vorgestellt.1. RSSIWerte von empfangenen Paketen zu protokollieren. die Entfernung zwischen zwei Sensorknoten zu ermitteln. Es folgt die Beschreibung der Implementierung. Compiler und Debugger für die MSP430 Familie von Texas Instruments in einer Anwendung.1. Diese Entwicklungsumgebung bietet Editor. Des Weiteren soll es möglich sein. Software Dieses Kapitel beschreibt den Entwicklungsprozess der Software und ist dabei nach dem zeitlichen Ablauf der Einzelarbeiten gegliedert. 4. Die erhaltenen Messwerte sollen über eine Schnittstelle zu einem PC übertragen werden und dort in einem zur Weiterverarbeitung geeigneten Format speicherbar sein. 4. Bei der Programmierung konnte auf eine frei verfügbare Beispielanwendung der Firma Nanotron Technologies aufgebaut werden. Dies sollte durch Messung der Signallaufzeit erfolgen. Einleitend werden die benutzten Hilfsmittel und Werkzeuge genannt. Unterstützung des MSP430F2418 Unterstützung des nanoLOC Transceivers Unterstützung der V. Die Software wurde in der Programmiersprache C mit der Embedded Workbench von IAR Systems erstellt.

2. Analyse und Konzept Der Hersteller des Transceivers Nanotron Technologies vertreibt zum Entwickeln von eigenen Anwendungen ein Development-Kit mit dem nanoLOC Chip als Transceiver. Daher müssen die betreffenden Funktionen an den MSP430F2418 angepasst werden. Auch wird in der Beispielapplikation ein Programm verwendet. PC-Software Messwertaufzeichnung Die PC Software zur Messwertaufzeichnung sollte die aufgelisteten Anforderungen erfüllen.1. Deshalb musste auch hier eine andere Lösung gefunden werden.24 Schnittstelle ausgewählt. Unterstützung der Baudrate Unterstützung von virtuellen COM-Ports Ausgabe in ASCII Speichern von empfangenen Daten in einer Datei 4. Unter anderem auch eine Anwendung für Distanzmessungen mittels Messung der Signallaufzeit. Die . da die Speicherung von RSSI-Werten nicht unterstützt wird. Leider wird die Anforderung nach Unterstützung des MSP430F2418 nicht erfüllt.4.1: Aufbau Distanzmessung Als Schnittstelle zwischen Sensorknoten und PC wurde die V. Diesem liegen einige Beispielanwendungen mit Quellcode bei. da sie ohne großen Entwicklungsaufwand den Anforderungen genügt. Software 58 4.2. wurde sie als Ausgangspunkt der eigenen Applikation ausgewählt. das nicht den Anforderungen entspricht. da auf dem Development-Kit ein Atmel Mikrocontroller verbaut ist. Abbildung 4. Da diese Software als Quellcode verfügbar ist und frei verwendet werden darf.

Des Weiteren entfällt bei einem Wechsel zwischen zwei Betriebsarten ein erneutes Programmieren.4. Da er gut strukturiert ist. Dies zieht nach sich. wird der Aufbau beibehalten und die Anpassungen an den Mikrocontroller werden in das Schema mit eingefügt. B.2: Aufbau der Software In der Beispielapplikation werden zwei unterschiedliche Softwarevarianten für den Anchor bzw. Sensorknoten Der Quellcode der Beispielapplikation konnte zum größten Teil übernommen werden. bei Messungen zwischen der Ausgabe von Distanzwerten und RSSI-Werten umzuschalten. Da sich diese jedoch nur um wenige Zeilen Code unterscheiden. Jedoch hat dies den Vorteil. Tag verwendet. 22 blau unterlegt . Software 59 vielen frei verfügbaren Programme für die serielle Schnittstelle des PCs machen eine eigene Softwareentwicklung zur Messwertaufzeichnung überflüssig. einfacher und schneller möglich.1. dass auf jedem Sensorknoten die gleiche Software verwendet werden kann. So ist es z. 4. Bei Änderungen muss nur noch ein Softwarestand gepflegt werden. ist eine Vereinigung der beiden Softwarevarianten vorgesehen.2. Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau der Software22 in einem Beispiel mit zwei Sensorknoten. dass der Knoten vor dem Betrieb konfiguriert werden muss. Abbildung 4.

c Sensorknoten Aufruf der Distanzmessung Konfiguration der Software Funktionen. Die nachfolgende Tabelle zeigt die Aufteilung der Dateien und ihre Funktionalität. Software 60 4. Dabei werden die selbst entwickelten Teile in größerer Tiefe behandelt. die jeweils ein zugehöriges Headerfile besitzen.3.c nnspi. app. Änderungen waren nur bezüglich der verwendeten Hardware nötig.c ntrxdil.c usart. Nachfolgend wird die Implementierung der Software beschrieben.c ntrxinit.2.4.c main. Implementierung Der Quellcode der Beispielapplikation konnte zum größten Teil übernommen werden. wenn es der Veranschaulichung des Gesamtsystems dienlich ist.c ntrxutil.c config. Aus den genannten Gründen23 wurden die zwei getrennten Softwarevarianten der Beispielapplikation zusammengefasst. die den Systemtakt betreffen Aufruf der Initialisierung und Polling der Applikation Mikrocontrollerabhängige Funktionen Serial Peripheral Interface des nanoLOC Transceivers Senden und Empfangen von Nachrichten Initialisierung des nanoLOC Transceivers Beinhaltet die Werte für den Chirp Sequenzer Funktionen zur Distanzmessung Hilfsfunktionen des nanoLOC Transceivers UART-Schnittstelle des MSP430 Mikrocontrollers Tabelle 4.2.c msp430.c hwclock. PC-Software Messwertaufzeichnung Es wurde nach Prüfung der Anforderungen das Softwareprodukt von Tobias Hammer mit dem Namen HTerm zur Messwertaufzeichnung verwendet. wird im weiteren Verlauf der Arbeit nicht näher darauf eingegangen. Da hier keine eigene Entwicklung nötig war. 4. Erläuterung der Beispielapplikation Der Quellcode ist in mehrere C-Dateien aufgeteilt. 4.3.1.c ntrxranging.1: Aufteilung der Quellcode-Dateien 23 siehe Kapitel Analyse und Konzept . Auf Programmcode aus anderen Quellen wird nur eingegangen.c ntrxiqpar.

c implementiert. Die zweite Messung wird vom Tag eingeleitet und folgt dem gleichen Prinzip wie die erste Messung. Die Distanz wird von der Funktion NTRXRange() als Rückgabewert geliefert.4. Dazu sendet der Anchor ein Data Ranging Packet zum Tag. Hiermit ist die erste Messung der Rundlaufzeit abgeschlossen. Nach der Berechnung der Distanz kehrt die Software wieder in den Ausgangszustand zurück und ist bereit für die nächste Messung. Die aufgerufenen Funktionen sind in der Datei ntrxranging. Abbildung 4. Diesmal sendet der Tag nach Abschluss der Messung die gemessenen Zeiten an den Anchor zurück.3: Ablauf Distanzmessung [14] Der Anchor initiiert eine Distanzmessung mit dem Aufruf NTRXRange(). um ein SDS-TWR durchzuführen. Dieser antwortet mit einem Hardware Acknowledge Packet. . Software 61 Die Hauptaufgabe der Software ist es die Signallaufzeit von Funksignalen zu messen und daraus einen Distanzwert zu berechnen. Nachdem nun alle Zeiten des SDS-TWR gemessen sind und dem Anchor vorliegen. kann dieser daraus die Distanz berechnen. Diese Funktion ruft einige Unterfunktionen auf. Der Ablauf einer solchen Distanzmessung ist in der folgenden Abbildung illustriert.

Nach dem Programmstart ist die Software in dem Zustand BEREIT. Der Aufruf. wird der Wert ausgegeben und in den Zustand BEREIT gewechselt. Beim Empfang einer Nachricht in den 10 ms liegen nun alle benötigten Daten vor und es kann die Berechnung der Distanz aus den Laufzeiten erfolgen. so wird ein Data Ranging Packet gesendet und in den Zustand ANTWORT1 gewechselt. wird wieder in den Zustand BEREIT gewechselt. Ist die Hardware jedoch bereit für eine Distanzmessung.4. Ist dies getan. ob die Hardware für die Distanzmessung bereit ist. Hier wartet die Software auf eine Antwort auf das gesendete Paket. wechselt die Software in den Zustand ANTWORT2 und sendet nach dem Empfang eines Data Ranging Pakets ein Hardware Acknowledge Paket. Wurde jedoch ein Paket empfangen. . tritt der Zustand BEREIT wieder ein. Software 62 Abbildung 4.4: Zustände Distanzmessung [14] Es gibt 5 verschiedene Zustände. in denen sich die Software befinden kann. so wird wieder in den Ausgangszustand BEREIT gewechselt. Für den Fall. dass binnen 10 ms keine Antwort empfangen wird. Hiernach wird wieder 10 ms auf eine Antwort gewartet. Wird in dieser Zeit keine Nachricht empfangen. Ist dies nicht der Fall. ist in einer While-Schleife implementiert und wird somit zyklisch abgearbeitet. Hier wird geprüft. eine Distanzmessung durchzuführen. Nach dem Einleiten einer Distanzmessung befindet sich die Software im Zustand START.

4. welche im Nachfolgenden behandelt werden.2. Wenn das Flag gesetzt wurde.768 kHz Taktes auftritt. der die Takte des DCOCLK zählt. Vor der eigentlichen Kalibrierung wird eine grobe Einstellung des DCOCLK in der Nähe von 8 MHz vorgenommen. wird ein Flag gesetzt. Kalibrierung Der Systemtakt muss auf Grund seiner starken Abweichung zwischen den Sensorkonten kalibriert werden. bis die gewünschte Taktfrequenz für den Systemtakt erreicht ist.5: Kalibrierung DCO Takt Der Systemtakt wird direkt vom DCOCLK abgeleitet. Sobald eine steigende Taktflanke des 32. welcher über Register von grob bis fein einstellbar ist. Software 63 4. Zur Kalibrierung wird der ACLK mit 32.768 kHz als Referenztakt herangezogen. mussten einige Anpassungen der Software durchgeführt werden. Dies wird mit Hilfe eines Timers. bis die Anzahl der Takte dem Sollwert entspricht. Dieser Vorgang wird solange durchgeführt. Ist der Wert zu hoch oder zu niedrig. wird der DCO beschleunigt oder gebremst. Anpassungen an den Mikrocontroller Die Software wurde auf einer Beispielapplikation der Firma Nanotron Technologies aufgesetzt. Die Kalibrierung geschieht in einer Schleife. Abbildung 4. Der folgende Pseudocode soll die Implementierung der Kalibrierung verdeutlichen: . wird die Anzahl der aufgetretenen Takte des DCOCLK mit dem Sollwert verglichen. Dies geschieht bei der Initialisierung des Mikrocontrollers. Da das entwickelte System einen Mikrocontroller der Firma Texas Instruments verwendet. Diese Beispielapplikation wurde jedoch für einen Atmel Mikrocontroller programmiert. erreicht.3.

Sollwert = 8 MHz = 244.24 Schnittstelle Die Software für die V. V. while (warten auf 32. Anzahl_Takte = Timer. und der DCOCLK nur in Stufen eingestellt werden kann.24 Schnittstelle machen möchte. } else if (Anzahl_Takte > Sollwert) { DCO langsamer stellen. } else { DCO schneller stellen. Software 64 while (Kalibrierung) { Sollwert = 8 MHz / 32. } } // DCO ist kalibriert // DCO läuft zu schnell // DCO läuft zu langsam Abbildung 4. Sie kann wie die printf-Funktion benutzt werden und ist somit sehr komfortabel. . Deshalb wird zur Kalibrierung der Sollwert auf einen Bereich von 242 bis 246 Takten festgelegt.4. ist eine genaue Kalibrierung auf den Sollwert nicht möglich. die innerhalb eines ACLK-Taktes auftreten.768 kHz Takt). if (Anzahl_Takte == Sollwert) { Kalibrierung beenden. wenn man formatierte Ausgaben über die V.768 kHz (Formel 12) Da der Sollwert nicht ganzzahlig ist.140625 32.6: Pseudocode Kalibrierung Der Sollwert ergibt sich aus der Anzahl der DCOCLK Takte.768 kHz.24 Schnittstelle wurde von Peter Ivanov programmiert und unterliegt der GPL.

Nachdem auch diese Entscheidung getroffen ist. dass es drei verschiedene Betriebsarten der Software geben kann. Konfiguration Die beiden Beispielapplikationen für Anchor und Tag wurden aus Gründen der Wartbarkeit zusammengeführt.4.7: Zustandsdiagramm Konfiguration Sensorknoten Die Konfiguration ist in Abbildung 4. läuft der Sensorknoten in der gewählten Betriebsart. Software 65 4. Die nachfolgende Auflistung zeigt. in welcher Betriebsart der Sensorknoten arbeitet.7 in einem Zustandsdiagramm dargestellt. Abbildung 4. Dies geschieht wieder durch Betätigen der Reedschalter 1 und 2 mit einem Magneten. . 2 mit einem Magneten zwischen der Betriebsart Anchor oder Tag entschieden werden. Hier kann durch das Schalten von Reedschalter 1 bzw. Nach der Auswahl gelangt man entweder in den Programmablauf der Betriebsart Tag oder in den Zustand Konfiguration 2.3.3. Tag beweglicher Sensorknoten Anchor ortsfester Sensorknoten mit Ausgabe der Distanzwerte Anchor ortsfester Sensorknoten mit Ausgabe der RSSI-Werte Durch die Konfiguration der Software bei der Initialisierung kann entschieden werden. Nach einem Hardwarereset befindet sich die Software im Zustand Konfiguration 1. Im zweiten Konfigurationsschritt ist die Auswahl auf Anchor gefallen und es kann nun zwischen der Ausgabe von Distanzwerten oder der Ausgabe von RSSIWerten entschieden werden. Da auf es nur einen Softwarestand für Anchor und Tag gibt muss der Sensorknoten vor dem Betrieb konfiguriert werden.

dass die Software auf der Hardware lauffähig ist. . Test und Verifikation Der Test der Software wurde teilweise bereits bei der Inbetriebnahme der Hardware durchgeführt. Software 66 4.4. Die Verifikation der Software kann damit begründet werden. die Ausgabe von Distanzwerten und RSSI-Werten funktioniert und somit die gewünschten Anforderungen erfüllt werden.4.

Ein Programm auf dem PC zeichnet die Daten zur späteren Weiterverarbeitung auf. 10 Sekunden.1. Auch sollte die Abhängigkeit von möglichen Einflussfaktoren auf die Genauigkeit bestimmt werden. Zu jedem Messpunkt wurde auch die Empfangssignalstärke aufgenommen.1 dargestellt. 5. die Durchschnittsbildung über alle Messwerte. Dazu wurde der Sensorknoten auf die Ausgabe von RSSIWerten umkonfiguriert. Der prinzipielle Aufbau ist in Abbildung 4. Dabei wurden auch Übertragungsfehler auf der Funkschnittstelle mitprotokolliert.5. Anhand der Ergebnisse wird eine Abschätzung durchgeführt. Die Übertragungsfehler sind auf unvollständige bzw.00“ gekennzeichnet. Diese sind durch den Wert „-1. fehlerhafte Datenpakete zurückzuführen.24 Schnittstelle zugreifen zu können. Messungen 67 5. Ziel der Messungen war es.24 Schnittstelle mit einem PC verbunden. 80025 Messwerte aufgezeichnet. unter welchen Bedingungen das System einsetzbar ist. wurden die Knoten auf den Evaluationboards betrieben. 24 25 BOSCH DLE 150 Connect Dies entspricht einer Messdauer von ca. Es wurden für jede Distanz jeweils ca. Die Aufbereitung der Daten wie z. Als Bezugspunkt für diese Messung der realen Distanz diente die Antenne auf den Baugruppen. Sie werden als Paketfehlerrate relativ in Bezug auf die Anzahl aller Messwerte angegeben. . Die reale Distanz wurde in Gebäuden mit Hilfe eines Lasermessgerätes24 und im Freien mit einem 30-Meter-Maßband gemessen. die erreichbare Genauigkeit in verschiedenen Umgebungen zu ermitteln. wurde mit Hilfe eines Matlab-Skripts realisiert. Messungen Dieses Kapitel beschäftigt sich mit der Aufnahme und Auswertung der durchgeführten Messreihen. Zur Datenerfassung ist ein Sensorknoten über die V. B. Messaufbau und Datenerfassung Die Messungen wurden mit zwei Sensorknoten durchgeführt. Die aufgezeichneten Werte wurden gemittelt und mit Hilfe der im Anhang befindlichen Tabelle in dBm-Werte umgewandelt. Die Distanzwerte werden vom Sensorknoten als ASCII Zeichen übertragen. Um die Knoten mit Spannung zu versorgen und um auf die V.

5. Bürogebäude Ein mögliches Einsatzgebiet von Sensornetzwerken ist die Objektverfolgung in Gebäuden.20 m hohen Stativen montiert. Um die Genauigkeit in dieser Umgebung zu bestimmen. Ein jeweiliger Flurplan mit den eingezeichneten Messpunkten befindet sich im Anhang. wurden deshalb mehrere Messreihen im Institutsgebäude in Nürnberg durchgeführt. . Die Sensorknoten wurden auf den Evaluationboards betrieben. Es wurde eine Messreihe mit Sichtverbindung im Flur und eine Messreihe ohne Sichtverbindung in den Räumen durchgeführt. Der Standort des zweiten Sensorknotens wurde für die einzelnen Messungen verändert. Diese waren dabei auf 1.1 zeigt den Messaufbau im Bürogebäude. Messungen 68 5.2. Ein Sensorknoten wurde an einem festen Standort betrieben.1: Messaufbau Bürogebäude Abbildung 5. Abbildung 5.

wie erwartet.14 0. Messungen 69 5.55 29.15 0.6 5. dass bei schwächeren Signalen mehr Pakete verloren gehen.46 1.60 11.60 1. Empfangssignalstärke ist jedoch nicht zu erkennen. mit der Entfernung ab.22 0.1: Messwerte mit Sichtverbindung Die Distanzmessungen nähern sich gut dem linearen Verlauf der realen Distanzen an. Der Anstieg der Empfangssignalstärke ab 30 m könnte durch die baulichen Gegebenheiten erklärt werden.9 11.1. welches anscheinend das Signal reflektiert.32 0.20 0.0 0. Am Ende des Flurs ist ein Fenster mit Metallrahmen.9 6.32 32.75 40.22 Empfangsleistung [dBm] -49 -50 -53 -59 -61 -70 -67 -58 gemessene Distanz [m] 1 2 3 4 5 6 7 8 1 3 5 10 20 30 40 50 1. welcher eine Genauigkeit von 2 m für den IndoorBereich angibt. Der relative Fehler verringert sich jedoch ab einer Distanz von 20 m auf wenige Prozent. Eine Abhängigkeit der Genauigkeit von Paketfehlerrate bzw.9 0.6 0.2.2 2.7 48.8 1.0 0.12 0.5. Paketfehlerrate [%] relativer Fehler [%] reale Distanz [m] Messpunkt Fehler [m] . Die Daten sind im Anschluss in Diagrammen grafisch dargestellt.33 1. Die Empfangssignalstärke nimmt.70 51.25 0. Die Abhängigkeit der Paketfehlerrate von der Empfangssignalstärke zeigt.46 6. Mit Sichtverbindung Die folgende Tabelle beinhaltet die Messwerte mit Sichtverbindung zwischen den beiden Sensorknoten.38 0.7 0. Standardabweichung [m] 0. Die Messungen sind für Distanzen unter 10 m mit einem relativen Fehler von bis zu 50 % ziemlich ungenau.4 Tabelle 5.60 m bestätigen die Messungen die Angaben des Funkchipherstellers.8 2.3 13.22 0.70 1.0 3. Mit einem größten absoluten Fehler von 1.12 20.55 -0.32 0.33 4.7 31.

5.2: Diagramme mit Sichtverbindung . Messungen 70 Abbildung 5.

21 8.31 8. Deshalb wurden diese Werte nicht mit in die Auswertung aufgenommen. doppelt so groß wie bei den Referenzmessungen mit Sichtverbindung.40 0.19 4.8 67.41 1.22 31.57 10. wurde für beide Fälle jeweils eine Messreihe durchgeführt. Beide Messreihen weisen bei der Darstellung der Distanzwerte einen linearen Verlauf auf.2.5 0.5 5.8 9.79 0.28 0.2 15. Die Daten sind im Anschluss in Diagrammen grafisch dargestellt. Der absolute Fehler ist ohne Sichtverbindung ca.50 12.00 7. dass bei Messungen in der Nähe der metallischen Türrahmen eine Verschlechterung der Genauigkeit zu bemerken ist. Bei der Paketfehlerrate der Referenzmessung kann eine Ähnlich- Standardabweichung [m] Empfangsleistung [dBm] gemessene Distanz [m] Paketfehlerrate [%] relativer Fehler [%] reale Distanz [m] Messpunkt Fehler [m] . Die folgende Tabelle beinhaltet sowohl die Messwerte ohne Sichtverbindung als auch die zu Referenzzwecken durchgeführten Messungen mit Sichtverbindung.2 26.50 5.57 3.2.00 7. nLoS LoS 1 2 3 4 5 6 5.69 16.2: Messwerte ohne Sichtverbindung Im Vergleich zur Messreihe aus Tabelle 5.91 6.50 6.31 1. Dies könnte auf Reflexionen an den Türrahmen zurückzuführen sein.6 1.71 20.1 15. während in der Mitte des Raumes keine Distanzmessungen mehr möglich waren. Die Empfangssignalstärke ist ohne Sichtverbindung erwartungsgemäß niedriger wie mit Sichtverbindung.0 -73 -77 -83 -57 -61 -67 0.5 42.50 12.2 14.28 0. In Zimmer A-E1-07 konnte das Signal in Türnähe noch empfangen werden.26 Tabelle 5. Vergleicht man die Messreihe ohne Sichtverbindung mit ihrer Referenzmessung mit Sichtverbindung sind klare Unterschiede festzustellen.5. Messungen 71 5.72 1.1 mit Sichtverbindung ist zu erkennen.37 0.8 33. unterscheiden sich jedoch durch einen ungleich großen Offset. Ohne Sichtverbindung Um die Messungen ohne Sichtverbindung mit den Messungen mit Sichtverbindung vergleichen zu können.

Abbildung 5. Da bei den vorausgehenden Messungen jedoch keine Abhängigkeit festgestellt werden konnte dürfte es sich bei den Verläufen um eine zufällige Ähnlichkeit handeln. Messungen 72 keit zur Kurve des absoluten und relativen Fehlers erkannt werden.3: Diagramme ohne Sichtverbindung .5.

Die Länge der Straße beträgt ca.5.20 m über dem Boden montiert waren. Messungen 73 5. Freifeld Die Freifeldmessungen wurden auf einer wenig befahrenen Straße nahe Erlangen Tennenlohe durchgeführt. Abbildung 5. welche auf Stativen ca. 500 m.3. 1. . errechnet werden. Sie liegt in einem wenig bebautem Gebiet und ist von flachen Wiesen umgeben.4: Messaufbau Freifeld Die Sensorknoten wurden in den Evaluationboards betrieben. Es konnten die in der folgenden Tabelle aufgeführten Werte gemessen bzw.

muss die Dämpfung des Funksignals durch die Umgebung so gering wie möglich gehalten werden.5.12 0.14 0.01 0. sondern auch der Boden bei unzureichender Höhe der beiden Antennen.00 3.17 0. wie z.95 1.00 0. Messungen 74 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 1 3 5 10 20 30 40 50 75 100 125 150 200 1.19 0.70 34.59 Tabelle 5.28 36.04 0. B.60 0.07 0.80 5.00 0.50 0.01 150.07 0.96 0.3: Messwerte Freifeld Ab einer Distanz von 200 m stieg die Paketfehlerrate stark an und es konnten nur noch vereinzelt Distanzwerte gemessen werden.10 0.10 0.60 0.11 0.17 200.00 0.11 51.57 0.63 126.58 1.80 0.5 dargestellt.37 1.91 20.00 0.63 1.37 4.07 0.03 0.50 0. Dies kann dadurch erreicht werden.80 0.03 75.11 0. Standardabweichung [m] Empfangsleistung [dBm] gemessene Distanz [m] Paketfehlerrate [%] relativer Fehler [%] reale Distanz [m] Messpunkt Fehler [m] .91 0. Empfangsempfind- lichkeit = -97 dBm 27 Formel zur Berechnung der Streckendämpfung von Funksignalen.38 0.57 100. Um unter realen Bedingungen eine möglichst große Reichweite erzielen zu können.45 GHz.70 19.00 0.30 2.07 0. Häuser oder Bäume können in dieser Zone das Signal dämpfen. Dies ist in Abbildung 5. Sendeleistung = -2 dBm.30 19.80 -51 -63 -61 -67 -77 -79 -77 -79 -83 -87 -87 -89 -93 0.06 0. Die theoretisch erreichbare Reichweite für das System26 wurde mittels der FriisFormel27 rechnerisch ermittelt und beträgt unter idealen Bedingungen 550 m.28 0. dass eine direkte Sichtverbindung zwischen den Antennen von Sender und Empfänger besteht und die erste Fresnelzone freigehalten wird.04 5. 26 Berechnungsgrundlage: Sendefrequenz = 2.95 31.20 9.96 10.10 4.27 0.80 2.10 0.00 3. Nicht nur Objekte.00 1.58 41.11 1.

Messungen 75 Abbildung 5. müssten die Sensorknoten z.45 GHz eingetragen. bis keine Distanzmessung mehr möglich war.5: 1. Fresnelzone In der folgenden Tabelle ist die berechnete Höhe der Antennen in Abhängigkeit vom Abstand für eine Frequenz von 2. 3 m über dem Boden28 aufgestellt. für eine Distanzmessung von 250 m in einer Höhe von über 3. können die 485 m als maximale Reichweite angenommen werden.20 m 4. Um eine optimale Ausbreitung der Funkwellen zu gewährleisten.5.43 m 2.4: Fresnelzone in Abhängigkeit des Abstands Zur Bestimmung der maximalen Reichweite des Systems wurden die Sensorknoten ca. Dies wurde jedoch nicht mit dem Maßband überprüft. Aber da das System auf große Distanzen sehr gut funktioniert und eine Abschätzung der Distanz mit Hilfe der Straßenpfosten durchgeführt wurde. . Die nachfolgende Abbildung zeigt die im Freifeld aufgenommenen Messwerte der Messpunkte 1-13. 28 3 m war die maximale Höhe die mit der vorhandenen Ausrüstung erreicht werden konnte. die gemessen werden konnte.20 m über dem Boden angebracht sein.64 m 1.52 m Tabelle 5. B. Abstand d 10 m 50 m 100 m 250 m 500 m Radius b 0.02 m 3. 485 m war die größte Entfernung. Dabei wurde die Distanz zwischen den Sensorknoten sukzessive vergrößert.

Die Standardabweichung und die Paketfehlerrate steigen mit größer werdender Distanz. Im Allgemeinen wurde eine Genauigkeit im Bereich von 1 m erreicht. Messungen 76 Abbildung 5.5.58 m bei einer Distanz von 30 m gemessen. Die Abnahme um 6 dB der Empfangssignalstärke bei Verdopplung der Distanz kann im Diagramm erahnt werden und entspricht den Erwartungen. Es kann jedoch keine Auswirkung auf die Genauigkeit festgestellt werden. . Der größte Fehler wurde mit 1.6: Diagramme Freifeld Es ist eine sehr gute Annäherung der gemessenen Distanzen zu den realen Distanzen zu sehen.

Um eine gute Verteilung der Ankerknoten zu erreichen ist eine Deckenmontage vorgesehen. Die Hallenkonstruktion und Betriebsmittel bestehen zum größten Teil aus Metall. In Abbildung 5. Des Weiteren sind eine Vielzahl von beweglichen Gerätschaften wie z. So ist es z.4.7: Messumgebung Flugzeughangar Die Halle wird für die Instandsetzung und Wartung von Flugzeugen genutzt. Gabelstapler und Hebebühnen vorhanden. . denkbar Betriebsmittel wie Hebebühnen und Tankwagen in einem Flugzeughangar zu lokalisieren.5. In dieser Umgebung ist mit starker Streuung und Reflexion der Funkwellen zu rechnen. Flugzeughangar Ein mögliches Einsatzgebiet von Sensornetzwerken ist die Lokalisierung von Objekten in Gebäuden. Abbildung 5. Werkstätten und fest installierte Montagebühnen. Es wurde deshalb in einer Messreihe ein Ankerknoten an der Deckenkonstruktion befestigt. Reichweiten und Einflußgrößen machen zu können.B. Um Aussagen zu erzielbaren Genauigkeiten. wurden in einem Flugzeughangar mehrere Messreihen durchgeführt. Messungen 77 5. B. Dies würde das Auffinden der Gerätschaften in der weitläufigen Halle erheblich erleichtern.und Innenansicht der Halle zu sehen. Es befinden sich auf 3 Stockwerken Büros.7 ist die Aussen. Zu Referenzzwecken wurde eine zweite Messreihe am Boden durchgeführt.

Der Fehler bewegt sich zwischen -0.46 0.1.2 8.4.6 2.18 0.35 1. Der Abstand zum Boden betrug ca.0 14. Paketfehlerrate und Standardabweichung steigen mit der Distanz an. Dies entspricht den Erwartungen.20 m.27 1. Anchor in Bodennähe Diese Messreihe diente zur Referenz für die Messreihe mit Deckenmontage.56 1.56 71. bei denen sich der Fehler in einem Bereich von 2 m bewegte.27 11.2 0. Die nachfolgende Tabelle zeigt die aufgenommenen bzw.11 78. 1.3 3.1 -57 -67 -61 -67 -77 -79 -75 -77 -81 -81 -83 0.5. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1 3 5 10 20 30 40 50 60 70 77 0.52 0. Messungen 78 5.3 8.8 14.2 0.37 1. Standardabweichung [m] Empfangsleistung [dBm] gemessene Distanz [m] Paketfehlerrate [%] relativer Fehler [%] reale Distanz [m] Messpunkt Fehler [m] .3 3.5 8.0 0.35 51.75 3.46 30.25 0.11 1.6 1. Der relative Fehler zeigt einen ähnlichen Verlauf wie die vorher durchgeführten Messungen.07 0.84 6.1 25.25 m und +1.84 1.5: Messwerte Anchor in Bodennähe Zur Veranschaulichung sind die Messwerte in Diagrammen dargestellt.4 ist eine Skizze der Messpunkte zu sehen.1 13. Er verkleinert sich mit Zunahme der Distanz.26 0.4 12.7 28.26 1.33 0.22 0.71 24.4 2.32 0. Die Sensorknoten wurden wie in den vorausgehenden Messungen auf den Evaluationboards betrieben und waren auf Stativen montiert.26 21. Dies bestätigt die vorausgehenden Messungen. dass sich die gemessenen Distanzen gut dem realen Verlauf annähern.98 41.27 0. Dies konnte auch bei den anderen Messungen beobachtet werden.37 61. Die Empfangssignalstärke weist eine Abnahme mit steigender Distanz auf.42 0.38 Tabelle 5.56 m.6 7.18 0. errechneten Messwerte.8 11. Im Diagramm der Distanzmessung ist zu sehen.98 1.71 -0. Im Anhang A.7 2.0 3.

Messungen 79 Abbildung 5.5.8: Diagramme Anchor in Bodennähe .

22 0.5 5.46 60.1 96.57 2.6 -85 -85 -77 -75 -75 -75 -77 -77 -75 -79 -79 -81 -79 -87 -89 0.20 m.33 58. wie im Anhang A.6: Messwerte Anchor in Deckennähe Die Messungen zeigen.41 2.73 29.76 27.13 40. Der Abstand zum Boden betrug 25. Da der bewegliche Sensorknoten auf einem 1.43 0.24 1.5 6.71 33.60 63.7 5.2 7.52 26.6 8.3 7.00 55.02 4.31 0.43 12.5 6.13 27.7 6.66 38.44 0.30 31.42 42. Anchor in Deckennähe Für diese Messung wurde der Ankerknoten.7 6.0 7. dass mit Ausnahme der ersten und letzten beiden Messungen eine gute Annäherung an den Verlauf der realen Distanz erreicht wird.64 2.14 3.73 1.13 3.33 3.64 73.4 17.2 5.5 zu sehen ist.4 13.1 6. Die reale Distanz wurde über den Satz des Pythagoras berechnet.4.39 54.99 45.62 69.49 0.1 4.00 24.26 0.18 0.9 6.47 Tabelle 5.65 51. betrug der vertikale Abstand zwischen den Sensorknoten 24 m.69 67.2 6.7 6.71 0.47 2.2 7. Bis auf die Messpunkte 14 und 15 bestand zwischen den beiden Sensorknoten eine Sichtverbindung.08 49.5.29 2.44 46.3 7.8 4. Messungen 80 5.27 0. 1 2 3 4 5 6 LoS 7 8 9 10 11 12 13 nLoS 14 15 24.72 86.6 5. an der Dachkonstruktion innerhalb der Halle montiert.00 29.6 16.0 18.68 3.55 0. Bei den Messpunkten 1 und 2 kann der erhöhte Fehler durch nicht optimal aufeinander aus- Standardabweichung [m] Empfangsleistung [dBm] gemessene Distanz [m] Paketfehlerrate [%] relativer Fehler [%] reale Distanz [m] Messpunkt Fehler [m] .23 0.2 7.2. Bei der Messreihe wurde der horizontale Abstand der Knoten in einer Schrittweite von 5 m variiert.34 0.5 11.74 3.39 0.20 m hohen Stativ montiert war.01 64.3 97.24 34.6 43.53 37.40 0.00 28.29 74.64 5.64 21.

. dass der Fehler bei niedriger Empfangssignalstärke zunimmt. In dieser Messreihe zeigt sich. Bei den restlichen Messungen konnte ein relativer Fehler um ca. Es konnten nur noch indirekte Signale empfangen werden. Dies zeigt sich auch durch die Empfangssignalstärke. 6 % gemessen werden. Der Anstieg des Fehlers bei den letzten beiden Messungen ist darauf zurück zuführen. Dies konnte bei den vorausgehenden Messungen nicht beobachtet werden. Dabei schlug sich die längere Laufzeit der indirekten Signale auf den Fehler aus. welche für kurze Distanzen bei diesen beiden Messungen relativ niedrig ist.5. dass keine Sichtverbindung bestand. Messungen 81 gerichtete Antenne zurückgeführt werden.

5. Jedoch dürfte aufgrund der baulichen Gegebenheiten und dem Vorhanden sein beweglicher Objekte eine Sichtverbindung bei Deckenmontage wahrscheinlicher sein als bei einer Montage in Bodennähe.9: Diagramme Anchor in Deckennähe Bei der Deckenmontage des Anchors konnte eine Erhöhung des relativen Fehlers festgestellt werden. Messungen 82 Abbildung 5. .

Zusammenfassung 83 6.1. Nach der Fertigung und Inbetriebnahme der Hardware wurden die benötigten Softwareteile entworfen und programmiert. Darüber hinaus wird über die gesammelten Erfahrungen während der Diplomarbeit berichtet und ein Ausblick auf mögliche Weiterentwicklungen gegeben. Die maximal gemessene Reichweite betrug in Gebäuden 77 m und im Freien 485 m. B. Zusammenfassung Dieses Kapitel fasst die Arbeit und die erzielten Ergebnisse zusammen. dass sowohl in Gebäuden. Im Allgemeinen konnte festgestellt werden. Mit dem entwickelten System ist es möglich. als auch im Freien eine Genauigkeit von 2 m erreicht werden kann. kommen. Dabei konnte die Genauigkeit des Systems durch mehrere Messreihen in verschiedenen Umgebungen analysiert werden. hervorgerufen durch Refelxionen. Distanzen zwischen zwei Sensorknoten zu messen. der es ermöglicht. . Dabei kam ein Funkchip der Firma Nanotron Technologies zum Einsatz. einen Sensorknoten zu entwickeln. Türrahmen aus Metall zu einem größeren Fehler.6. 6. Dabei kann es im Bereich von metallischen Oberflächen wie z. welcher Laufzeitmessungen hardwaremäßig unterstützt. die in einem letzten Schritt dokumentiert und ausgewertet wurden. Im Anschluss folgten mehrere Messreihen in verschiedenen Umgebungen. Ergebnis der Arbeit Die Entwicklung eines Sensorknotens zur Distanzmessung mittels Laufzeitmessung von Funksignalen konnte wie geplant durchgeführt werden. wurde in einem ersten Schritt eine Hardware entworfen. Unter Vorraussetzung einer Sichtverbindung erreicht das System sowohl Indoor. Distanzwerte aus Laufzeitmessungen von Funksignalen zu gewinnen und dabei die erreichbaren Genauigkeiten zu analysieren. als auch Outdoor ab Distanzen von 10 m einen relativen Fehler von unter 10 %. dass sich der relative Fehler mit steigender Distanz verringert. Ziel dieser Arbeit war es. Um dies zu erreichen. Es zeigte sich. Auch eine fehlende Sichtverbindung zwischen den beiden Sensorknoten kann die Genauigkeit signifikant verschlechtern.

1. dass ohne eine Sichtverbindung die erreichbare Genauigkeit nicht mehr akzeptabel ist. sobald keine Sichtverbindung mehr besteht. die Schaltplanerfassungssoftware Board Station von Mentor Graphics.3. Deshalb ist eine Sichtverbindung zwischen Sensor. Planung und Durchführung eines Projekts machen. Durch die Teamarbeit konnte ich viel von erfahrenen Kollegen lernen. Aussichten Das entwickelte System zur Distanzermittlung mittels Laufzeitmessung von Funksignalen weist Ungenauigkeiten auf. B. muss die vorliegende Distanzmessung in ein Lokalisierungssystem eingearbeitet werden. . ob eine Sichtverbindung besteht oder nicht. da immer noch Personen oder bewegliche Objekte die Sicht versperren könnten. Bei der Hardwareentwicklung wurden verschiedene Softwareprodukte. Erfahrungen Im Rahmen dieser Arbeit konnte ich Erfahrungen in der Vorbereitung. dies durch eine geschickte Anordnung der Ankerknoten zu erreichen. In einer weiterführenden Arbeit könnten diese Messfehler durch eine Prüfung auf Sichtverbindung möglicherweise erkannt und behoben werden. die das System weder erkennen noch ausgleichen kann. wie z. Im Allgemeinen kann festgehalten werden. Zusammenfassung 84 6. Um eine Standortbestimmung durchführen zu können. sondern dass auch meine soziale Kompetenz durch das Arbeiten in einem Team gereift ist.3.2. Durch den Umgang mit diesen Werkzeugen konnte ich mein theoretisches Wissen praktisch anwenden. Eine Abschattung könnte somit zu Messfehlern führen. um sinnvolle Ergebnisse zu erhalten. Es wäre möglich. Auch bei der Programmierung der Software konnte ich wertvolle Erfahrungen sammeln und so meine Programmierkenntnisse weiter ausbauen. Deshalb könnte in einer weiterführenden Arbeit detektiert werden.6. eingesetzt. Jedoch kann auch dabei die Sichtverbindung nicht jederzeit gewährleistet werden.und Ankerknoten eine Vorraussetzung. 6. Des Weiteren stellten Laufzeitmessungen zur Bestimmung der Distanz nur eine Grundlage zur Lokalisierung in Sensornetzwerken dar. 6. dass ich während meiner Diplomarbeit nicht nur fachliches Wissen erweitern und anwenden konnte. Detektieren der Sichtverbindung Die Messreihen haben gezeigt.

Die Lokalisierung wird über eine Gewichtung der Empfangssignalstärke mehrerer Ankerknoten durchgeführt. In einer weiterführenden Arbeit könnte das entwickelte Distanzmessverfahren in das bestehende Protokoll der FhG integriert werden.2. Bei diesem als Slotted MAC bezeichneten Verfahren befinden sich die Sensorknoten die meiste Zeit in einem energiesparenden Schlafmodus. Die Lokalisierung könnte dabei mittels Trilateration erfolgen und eine höhere Genauigkeit erzielen. Der Zugriff auf das Medium ist dabei mit einer Aufteilung in Zeitschlitze realisiert. Sie werden nur in den ihnen zugeteilten Zeitschlitzen zum Senden und Empfangen aktiv. . Zusammenfassung 85 6.3.6. Integration Lokalisierungssystem Das Fraunhofer IIS hat bereits ein Sensornetzwerk mit einem Lokalisierungsalgorithmus und einem eigenen Protokoll entwickelt.

A.1 Tabelle zur Umwandlung der RSSI-Werte . Anhang A. Anhang 86 A.

A.2 Flurplan Bürogebäude mit Sichtverbindung . Anhang 87 A.

A.3 Flurplan Bürogebäude ohne Sichtverbindung . Anhang 88 A.

Anhang 89 A.4 Flugzeughangarquerschnitt Anchor-Boden .A.

Anhang 90 A.5 Flugzeughangarquerschnitt Anchor-Decke .A.

6 Messungen Bürogebäude mit Sichtverbindung . Anhang 91 A.A.

Anhang 92 .A.

Anhang 93 A.7 Messungen Bürogebäude ohne Sichtverbindung Messungen ohne Sichtverbindung .A.

Anhang 94 Vergleichsmessungen mit Sichtverbindung .A.

8 Messungen Freifeld . Anhang 95 A.A.

Anhang 96 .A.

Anhang 97 .A.

Anhang 98 .A.

9 Messungen Flugzeughangar Anchor in Bodennähe . Anhang 99 A.A.

Anhang 100 .A.

A. Anhang 101 .

Anhang 102 Anchor in Deckennähe .A.

A. Anhang

103

A. Anhang

104

A. Anhang

105

Anhang 106 A.10 CD Ausarbeitung Dokumente Grafiken Literatur Hardware Datenblätter Fertigungsdaten Layout Schaltplan Software Sensorknoten Messwertaufzeichnung Messungen Matlab-Skript Bürogebäude Freifeld Flugzeughangar .A.

WANT. User Guide. Inc.org/wiki/Real_time_location_system.: IEEE Std 802. Whitepaper. SIKORA: Communication technologies specifications. KRISHNAMURTHY: Modeling of Indoor Positioning Systems Based on Location Fingerprinting. Masterarbeit. V.B. Dezember 2007 C. Mai 2007 U. Dallas. Hochschule Mannheim.wikipedia. Februar 2006.Klassifikation. http://de. Oktober 2006. Dezember 2006 Wikipedia: Sensornetz. P. 2007 Institute of Electrical and Electronics Engineers.4a™ Specifications for Low-Rate Wireless Personal Area Networks. Website. Cambridge. R. GIBBONS: The Active Badge Location System.org/wiki/Sensornetz.15. Literaturverzeichnis 107 B. A. November 2005 Wikipedia: Real Time Location Systems. November 2007 [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] . Olivetti Research Ltd. Georg-Simon-Ohm-Fachhochschule. J.wikipedia. EFINGER: Positionsbestimmung in Gebäuden . TEKER: Realisierung und Evaluation eines Indoor Lokalisierungssystems mittels WLAN. http://en. New York. August 2007 Nanotron Technologies GmbH: nanoLOC nTRX Driver Suite. University of Pittsburgh Nanotron Technologies GmbH: Real Time Location Systems. Diplomarbeit. Bewertung und Anwendung von verfügbaren Technologien. Universität Bremen. KAEMARUNGSI. Mai 2007 Texas Instruments Incorporated: MSP430x2xx Family User’s Guide. Literaturverzeichnis [1] K. Februar 2007 A. Dezember 2007 A. FALCÃO. GRILLBORZER: Entwicklung eines Sensor-Boards für ein drahtloses Sensornetzwerk. Website. Whitepaper. England Nanotron Technologies GmbH: nanoNET Chirp Based Wireless Networks. Nanotron Technologies GmbH: nanoLOC TRX Transceiver (NA5TR1) User Guide. HOPPER.

selbständig verfasst. 28. Bestätigung gemäß § 31 (7) RaPO Name und Vorname der Studentin/des Studenten: Fleischmann.C. keine anderen als die angegebenen Quellen oder Hilfsmittel benutzt. sowie wörtliche und sinngemäße Zitate als solche gekennzeichnet habe. dass ich die Diplomarbeit mit dem Titel: Entwicklung eines Funkknotens zur Lokalisierung mittels Laufzeitmessung. Michael Ich bestätige. April 2008 Unterschrift: . Datum: Montag. noch nicht anderweitig für Prüfungszwecke vorgelegt. Bestätigung gemäß § 31 (7) RaPO 108 C.

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