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Universidad Nacional de Callao

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Laboratorio de Control Digital

LABORATORIO N° 1

DISCRETIZACION Y SIMULACION DEL MODELO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

OBJETIVOS:
a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto de un sistema de temperatura. b) Simular la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario usando Matlab, tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto, que permita su comparación y la verificación de un adecuado proceso de discretización.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
La figura 1 representa un horno eléctrico, y lo que se desea es controlar la temperatura en el horno a un nivel de referencia. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada del sistema en lazo abierto es u(t), y la salida disponible es v(t). Rt y Ct son la resistencia térmica y la capacitancia térmica del horno, respectivamente. X (t ) es la temperatura en el interior del horno, y J (t ) es el calor entregado por la resistencia eléctrica. Los parámetros del sistema y ecuaciones son:

Parámetros : Rt ! 0.0054 K / W Ecuaciones :  X (t )  1 1 X (t ) ! J (t ) Rt C t Ct ; Ct ! 27633 W / K

J (t ) ! 44u (t ) v (t ) ! 0.25X (t )

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Determine las ecuaciones de estado y de salida del sistema horno eléctrico, que debe de tener la siguiente forma: 

x(t ) ! A x(t )  B ei (t ) y (t ) ! C x(t )  D ei (t )
Considerando los resultados del paso 1, la forma: determine el correspondiente sistema discreto en

x(k  1) ! G x (k )  H ei (k ) y (k ) ! C x(k )  D ei ( k )
para lo cual considere un adecuado período de muestreo.

Haga lo mismo para el modelo del sistema en tiempo continuo. Ecuaciones de estado y de salida del sistema horno eléctrico: Parámetros : Rt ! 0. Ct ! 27633 W / K Ecuaciones : 1 1  X (t )  X (t ) ! J (t ) Rt Ct Ct J (t ) ! 44u (t ) v(t ) ! 0. 3. Encuentre la función de transferencia pulso del sistema discretizado. simule la respuesta del sistema frente a una entrada escalón unitario (u(t) = 1).Universidad Nacional de Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Laboratorio de Control Digital 2.25X (t ) De los datos propuestos para el sistema de control hallamos las ecuaciones respectivas: Hallando la Ecuación de Estado $ X (t ) !  1 44 X ( t )  u( t ) Rt .Ct Ct   X (t ) ! «? AX »  «1. HORNO 220 VAC u(t ) Sistema de Interface de Potencia J (t ) X (t ) v(t ) Figura 1: Sistema Horno Eléctrico.59 x103 » u(t ) ­ ½ (t ) ­ ½ $ . ANÁLISIS DEL LABORATORIO 1. 4.0054 K / W . considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada. Finalmente. Determine si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2). tiempo discreto). en una misma gráfica represente las dos respuestas (tiempo continuo vs.

Universidad Nacional de Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Laboratorio de Control Digital Hallando la Ecuación de Salida v(t ) ! .

0.25 ? AX (t )   v(t ) ! .

0. determinamos el correspondiente sistema discreto en la forma: X . C y D. ­ ½ B ! «1.25 ? AX (t ) De las ecuaciones anteriormente halladas. A ! « 6. ­ ½ C ! ?0.7 x103 » . 2. D ! ?0A. obtenemos los valores de A.59 x103 » .25A. B. Con los valores obtenidos en el punto anterior.

.

k 1 T X( k ) ! 1 44 X (k )  u( k ) Rt .Ct º ­ ½ v( k ) ! .Ct C(t ) « 44 » ¨ T ¸ p X ( k 1) ! ©1  u( k ) ¼ ¹X (k )  ¬ ¬ C(t ) ¼ ª Rt .

25A A partir de éstos valores encontramos las ecuaciones de estado discreto y de salida discreto. Dd como se muestra a continuación y de acuerdo a lo visto teóricamente.25 ? AX (k ) Con éstos obtenemos los valores para las matrices G. Cd.592 x105 » u(k ) ­ ½(k ) ­ ½ v.T » H !¬ u( k ) ¼ ¬ C(t ) ¼ ­ ½ Dd ! ?0 A Cd ! ?0.Ct ½ « 44. H.0. X (k 1) ! «0.999 ? AX »  «1. « T » G ! ¬1  ¼ ­ Rt .

De Estado Discreto Ec.k ! «0. De Salida Discreto .25 ? AX » ­ ½(k ) Ec.

también comprobamos si el sistema es totalmente observable. entonces se tiene que: Yz ! Cd .383x102 @ z ! Uz z  0.H  Dd Uz Yz 1 ! ?0.Universidad Nacional de Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Laboratorio de Control Digital 3.2498 ½   Rango ( N ) ! 2 @ es completamente obsevable 4. como a continuación se muestra: « Cd » N!¬ ¼ ­ Cd . «1.999 .999A .25 » N!¬ ¼ ­0. Encontramos la función de transferencia pulso del sistema discretizado.592 x105 1.532x103 » ­ ½ Uz Y 0.591x105 » ­ ½   Rango (M ) ! 2 @ es completamente controlable ¿El sistema discretizado es totalmente observable? Al igual que lo anterior. ¿El sistema discretizado es totalmente controlable? Con los valores obtenidos del sistema discretizado comprobamos si es totalmente controlable de la siguiente forma: M ! ?H GH A M ! «1. de la siguiente manera: De la teoría tenemos que la función transferencia pulso está dada por la relación entre la salida y entrada del sistema.(ZI  G )1.25A?z  0. Determinamos si el sistema discretizado es totalmente controlable y observable. considerando como v(t) como salida y u(t) como entrada.G ½ « 0.

Cd. B.01. Cd. De la misma manera para el modelo del sistema en tiempo continuo. H = 1. G = 0. zoh ).25] .0054. % Nos da gráfica del sistema en tiempo discreto. Dd). Cd = 0. % tomamos T = 0. simulamos la respuesta del sistema frente a una entrada escalón unitario (u(t) = 1). step (A.Universidad Nacional de Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Laboratorio de Control Digital 5. D = [0]. B = [44/Ct] . Ct = 27633. Finalmente. %Matrices que se van a usar en el proceso. D. D) . % Nos da gráfica del sistema en tiempo continuo. tiempo discreto). Dd] = c2dm (A. B. Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (2).01.001. H. %Discretización [G. T. Gráfica del Sistema en el Tiempo Continuo . C.999932984. dstep (G. C = [0. C. H.592299*0. El código a ingresar en MATLAB es el siguiente: Rt = 0. Dd = 0. en una misma gráfica representamos las dos respuestas (tiempo continuo vs.25. T = 0. A = [-1/(Rt*Ct)] .

.Universidad Nacional de Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Laboratorio de Control Digital Gráfica del Sistema en el Tiempo Discreto En los gráficos vemos que hay mucha diferencia entre ambos. Un sistema discreto es aquel sistema que toma muestras o pulsos en un tiempo predeterminado. Un sistema continuo como su nombre lo dice no tiene lapsos de tiempo inactivos como el sistema discreto. la gasolina utilizada en cierto trayecto). cada determinado tiempo toma una muestra de alguna señal. Los continuos pueden ser en enteros o fracciones y pueden cambiar (por ejemplo el peso y la estatura de una persona. pero también los dos son cuantitativos y la diferencia es que los discretos son números enteros (por ejemplo cuando se habla de personas u objetos que no pueden ser divididos). Algo semejante hace un sistema discreto.