i

Mecˆanica dos S´olidos: um segundo curso
Adriano Scremin
(A.S.) Author One address, line 1
Author One address, line 2
Current address, A.S.: Departamento de Engenharia Mecˆanica da Universidade
Federal do Paran´a
E-mail address, A.S.: adriano.scremin@gmail.com
Resumo. Resumo
Sum´ario
Preface vii
Cap´ıtulo 1. Matriz de Flexibilidade 1
1.1. Introdu¸ c˜ao 1
1.2. Coeficientes de flexibilidade 2
1.3. C´alculo dos coeficientes da matriz de flexibilidade 3
1.4. Simetria da matriz de flexibilidade 4
1.5. Exerc´ıcios 9
Cap´ıtulo 2. Matriz de rigidez 11
2.1. Introdu¸ c˜ao 11
2.2. A matriz de rigidez 11
2.3. C´alculo dos coeficientes da matriz de rigidez 12
2.4. Simetria da matriz de rigidez 13
2.5. Matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas global 15
2.6. Matriz de rigidez de uma viga 19
2.7. Matriz de rigidez de uma viga no sistema de coordenadas global 21
2.8. Matriz de rigidez de um elemento de p´ortico 23
2.9. Exerc´ıcios 25
Cap´ıtulo 3. Estruturas estaticamente indeterminadas 29
3.1. Introdu¸ c˜ao 29
3.2. O m´etodo da flexibilidade 30
3.3. O m´etodo da rigidez 41
3.4. Exerc´ıcios 60
Cap´ıtulo 4. M´etodos de trabalho e de energia de deforma¸ c˜ao 65
4.1. Introdu¸ c˜ao 65
4.2. Trabalho de uma for¸ca 65
4.3. Equivalˆencia entre trabalho energia de deforma¸ c˜ao 68
4.4. Equivalˆencia entre trabalho externo e trabalho interno 68
4.5. O princ´ıpio da reciprocidade de Maxwell 72
4.6. Densidade de energia de deforma¸c˜ao 75
4.7. Energia de deforma¸ c˜ao em um s´olido el´astico linear isotr´opico 78
4.8. Dimensionamento de pe¸cas submetidas a impacto 81
4.9. An´alise de carga de impacto em elementos estruturais 82
4.10. O princ´ıpio dos trabalhos virtuais 85
4.11. O m´etodo dos trabalhos virtuais (MTV) 86
4.12. O MTV na obten¸ c˜ao da matriz de flexibilidade 92
4.13. Trabalho e energia complementares 97
4.14. Energia de deforma¸ c˜ao e energia de deforma¸ c˜ao complementar 99
4.15. O Primeiro Teorema de Castigliano 100
4.16. O Primeiro Teorema de Castigliano e a matriz de rigidez 101
4.17. Energia potencial 107
v
vi SUM
´
ARIO
4.18. O Teorema de Crotti-Engesser 109
4.19. O Segundo Teorema de Castigliano 110
4.20. O M´etodo da Carga Unit´aria 111
4.21. O Segundo Teorema de Castigliano e a matriz de flexibilidade 113
4.22. Exerc´ıcios 114
Cap´ıtulo 5. Instabilidade estrutural: o problema de flambagem 121
5.1. Introdu¸ c˜ao 121
5.2. A f´ormula de Euler para colunas bi-apoiadas 122
5.3. A f´ormula de Euler para uma coluna submetida a outros apoios 126
5.4. A f´ormula de Euler rescrita 127
5.5. Corre¸c˜ao da f´ormula de Euler para o regime pl´astico do material 128
5.6. Dimensionamento de colunas concentricamente carregadas 129
5.7. Colunas excentricamente carregadas: a f´ormula da secante 133
5.8. Exerc´ıcios 138
Cap´ıtulo 6. Placas 143
6.1. Introdu¸ c˜ao 143
6.2. Defini¸c˜oes b´asicas 143
6.3. Rela¸c˜oes entre tens˜ao, curvatura e momento 148
6.4. Transforma¸ c˜ao de momentos espec´ıficos 152
6.5. A equa¸ c˜ao diferencial governante da deflex˜ao de uma placa 155
6.6. Condi¸c˜oes de apoio 156
6.7. Placas retangulares simplesmente apoiadas 162
6.8. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada 167
6.9. Exerc´ıcios 171
Apˆendice A. Deflex˜oes e rota¸c˜oes de vigas 173
A.1. Vigas em balan¸co 173
A.2. Vigas bi-apoiadas 177
Apˆendice B. For¸ cas generalizadas reativas sobre elementos bi-engastados 183
B.1. For¸ ca axial 183
B.2. For¸ ca transversal 184
B.3. Momento 184
B.4. For¸ ca uniformemente distribu´ıda 185
B.5. For¸ ca linearmente distribu´ıda 186
Apˆendice C. Algumas integrais t´ıpicas usadas nos m´etodos de energia 187
Apˆendice D. O M´etodo da Secante 189
Apˆendice E. Os variacionais de primeira e segunda ordens de um funcional 191
Apˆendice F. Transforma¸c˜ao de coordenadas cartesianas para cil´ındricas 195
Apˆendice G. Equa¸c˜oes cinem´ aticas e de equil´ıbrio de placa em coordenadas
cil´ındricas 197
G.1. Deforma¸ c˜oes e distor¸c˜oes 197
G.2. Tens˜oes 198
G.3. Momentos espec´ıficos 198
G.4. Equa¸ c˜oes de equil´ıbrio 199
Preface
Pref´acio
vii
CAP´ıTULO 1
Matriz de Flexibilidade
1.1. Introdu¸c˜ao
A matriz de flexibilidade relaciona as for¸cas e os momentos aplicados em pontos
de um corpo aos respectivos deslocamentos e rota¸c˜oes nesses pontos. Aplica-se ao
m´etodo da flexibilidade - a ser visto adiante - e `a modelagem de sistemas mecˆanicos
para an´alise de vibra¸ c˜oes.
x
b
2 1
Y
1
0
M
2
a
L
θ
2 v
1
Figura 1.1. Viga bi-apoiada carregada com uma for¸ ca vertical e
um momento
x
b
2 1
Y
1
0
a
L
θ
2
(1)
v
1
(1)
Figura 1.2. Carregamento 1: deslocamento vertical em 1 e ro-
ta¸c˜ao em 2
x
b
2 1
0
M
2
a
L
θ
2
(2)
v
1
(2)
Figura 1.3. Carregamento 2: deslocamento vertical em 1 e ro-
ta¸c˜ao em 2
Para introduzir o tema, considere a viga bi-apoiada da Figura 1.1 sobre a
qual est˜ao aplicados a for¸ca vertical Y
1
no ponto 1 e o momento M
2
no ponto 2
e na qual deseja-se determinar o deslocamento vertical de 1 e a rota¸ c˜ao em 2. O
carregamento pode ser decomposto nos dois outros mostrados nas Figuras 1.2 e
1.3. Para o carregamento 1 tem-se nos dois pontos com o aux´ılio da tabela do
Apˆendice A:
1
2 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
v
(1)
1
=
a
2
(L −a)
2
3EIL
Y
1
(1.1)
θ
(1)
2
=
a(L
2
−a
2
−3b
2
)
6EIL
Y
1
(1.2)
e para o carregamento 2:
v
(2)
1
=
a(L
2
−a
2
−3b
2
)
6EIL
M
2
(1.3)
θ
(2)
2
=
L
2
−3Lb + 3b
2
3EIL
M
2
(1.4)
Recorrendo ao princ´ıpio da superposi¸ c˜ao, obtˆem-se v
1
e θ
2
como:
v
1
=
a
2
(L −a)
2
3EIL
Y
1
+
a(L
2
−a
2
−3b
2
)
6EIL
M
2
(1.5)
θ
2
=
a(L
2
−a
2
−3b
2
)
6EIL
Y
1
+
L
2
−3Lb + 3b
2
3EIL
M
2
(1.6)
ou matricialmente:
_
v
1
θ
2
_
=
_
a
2
(L−a)
2
3EIL
a(L
2
−a
2
−3b
2
)
6EIL
a(L
2
−a
2
−3b
2
)
6EIL
L
2
−3Lb+3b
2
3EIL
_
_
Y
1
M
2
_
(1.7)
A matriz assim obtida na Equa¸c˜ao 1.7 ´e a matriz de flexibilidade entre os pontos
1 e 2 relacionando a for¸ca e o momento ao deslocamento e `a rota¸ c˜ao.
1.2. Coeficientes de flexibilidade
Antes de mais nada, para maior clareza do que se segue, ser˜ao definidos for¸ca
e deslocamento generalizados.
Defini¸ c˜ ao 1.1. Uma for¸ ca generalizada ´e tanto uma for¸ca como um momento
aplicado a um determinado ponto de um corpo. Analogamente, um deslocamento
generalizado ´e tanto um deslocamento como uma rota¸c˜ao atribu´ıdos a um ponto de
um corpo.
A nota¸ c˜ao de uma for¸ca e um deslocamento generalizados ser´a dada por f
i
e
d
i
, respectivamente. O ´ındice i identifica simultaneamente o ponto e a dire¸c˜ao a
que se atribuem a for¸ca e o deslocamento generalizados. Para ilustra¸c˜ao, considere
a Figura 1.4. Nela adotou-se d
1
= u
1
, f
1
= X
1
, d
2
= v
1
, f
2
= Y
1
, d
3
= u
2
, f
3
= X
2
,
d
4
= θ
2
e f
4
= M
2
. Observe a´ı a correspondˆencia entre a for¸ ca e o deslocamento
generalizados de mesmo´ındice: for¸ca horizontal com deslocamento horizontal, for¸ca
vertical com deslocamento vertical e momento com rota¸ c˜ao.
2
1
v
1
= d
2
X
1
= f
1
u
1
= d
1
Y
1
= f
2
u
2
= d
3
θ
2
= d
4
Y
2
= f
3
M
2
= f
4
Figura 1.4. Ilustra¸ c˜ao da nota¸ c˜ao para for¸ca e deslocamento generalizados
A representa¸ c˜ao dos vetores for¸ca e deslocamento generalizados aplicados a um
corpo s´olido, contendo todas as for¸cas e deslocamentos generalizados, ter´a neste
texto a seguinte nota¸ c˜ao (observe a representa¸ c˜ao em negrito para diferenciar de
uma simples for¸ca ou deslocamento):
1.3. C
´
ALCULO DOS COEFICIENTES DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 3
f = ¦f
1
, f
2
, . . . , f
n
¦
T
(1.8)
d = ¦d
1
, d
2
, . . . , d
n
¦
T
(1.9)
Quando se aplica um sistema de for¸cas a um s´olido ou estrutura linear, nota-
se, como mostra o exemplo anterior, que h´a uma rela¸c˜ao direta entre cada um
dos deslocamentos generalizados, d
i
, e as n for¸ cas generalizadas f
j
. Mais propria-
mente, o que ocorre ´e que o deslocamento generalizado d
i
pode ser escrito como a
combina¸c˜ao linear das n for¸ cas f
j
, i.e.:
d
i
= a
i1
f
1
+a
i2
f
2
+. . . +a
ij
f
j
. . . +a
in
f
n
(1.10)
ou matricialmente:
d = Af (1.11)
Os coeficientes a
ij
s˜ao chamados de coeficientes de flexibilidade, que comp˜oem a
matriz de flexibilidade, A, do sistema de for¸ cas aplicado. O coeficiente a
ij
mede a
influˆencia da for¸ca generalizada f
j
sobre o deslocamento generalizado d
i
.
1.3. C´alculo dos coeficientes da matriz de flexibilidade
Para o c´alculo do coeficiente a
ij
da matriz de flexibilidade, aplica-se ao corpo
unicamente a for¸ ca generalizada f
j
, unit´aria. Neste caso, o deslocamento general-
izado d
i
ser´a numericamente igual ao coeficiente a
ij
. A justificativa ´e imediata a
partir da Eq. 1.10: fazendo f
j
= 1 e as demais for¸cas generalizadas nulas, obt´em-se
a
ij
.
H´a diversos m´etodos para determinar os deslocamentos generalizados. No mo-
mento vai-se adotar o do princ´ıpio da superposi¸c˜ao aplicado a vigas compostas.
Mais adiante, quando se falar dos m´etodos de energia, se retornar´a ao c´alculo desses
deslocamentos por meio destes m´etodos.
Exemplo 1.1. Considere a barra da Figura 1.5 com as duas for¸cas indicadas.
Determine a correspondente matriz de flexibilidade nos n´os 1 e 2 indicados. A
rigidez axial da barra ´e uniforme e igual a EA.
x
L/2 L/2
2
1
X
1
0
X
2
Figura 1.5. Barra com carregamento axial
Solu¸ c˜ ao. O problema ´e tipicamente unidimensional, pois trata-se de uma
´ unica barra. Deste modo definem-se duas for¸ cas generalizadas: f
1
= X
1
= 1 e
f
2
= X
2
= 1 (observe a orienta¸c˜ao positiva em x), conforme a Figura 1.6.
Para X
1
= 1 individualmente aplicada tem-se:
d
1
= u
1
= a
11
=
L
2EA
(1.12)
4 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
x
L/2 L/2
2
1
X
1
=1
0
x
L/2 L/2
2
1
X
2
=1
0
Figura 1.6. For¸cas generalizadas unit´arias aplicadas individual-
mente `a barra
d
2
= u
2
= a
21
=
L
2EA
(1.13)
e, para X
2
= 1 individualmente aplicada tem-se:
d
1
= u
1
= a
12
=
L
2EA
(1.14)
d
2
= u
2
= a
22
=
L
EA
(1.15)
A matriz de flexibilidade pode ser ent˜ao escrita como:
A =
L
2EA
_
1 1
1 2
_
(1.16)

Coment´ ario 1.1. Desta forma, se se aplicasse X
1
= F (orientado `a direita)
e X
2
= −F (orientado `a esquerda), ter-se-ia: u
1
= 0 e u
2
= −
FL
2EA
.
Coment´ ario 1.2. Observe no resultado do Exemplo 1.1 que a
12
= a
21
, ou
seja, a matriz de flexibilidade ´e sim´etrica. Como se ver´a mais adiante, a simetria
da matriz de flexibilidade sempre ocorre em estruturas lineares.
1.4. Simetria da matriz de flexibilidade
Considere, sem perda de generalidade, uma viga bi-apoiada na qual s˜ao apli-
cadas de modo n˜ao simultˆaneo duas for¸ cas generalizadas quaisquer, conforme a
Figura 1.7. O Princ´ıpio da Reciprocidade (a ser estudado no cap´ıtulo sobre m´eto-
dos de energia) garante a seguinte identidade entre as duas for¸ cas, f
(1)
i
e f
(2)
j
, e os
correspondentes deslocamentos generalizados, d
(2)
i
e d
(1)
j
:
d
(2)
i
f
(1)
i
= d
(1)
j
f
(2)
j
(1.17)
Admita que a viga ´e linear. Aplicando pois, unicamente, a for¸ ca generalizada
f
(1)
i
= 1 e anotando o respectivo deslocamento generalizado d
(1)
j
e, analogamente,
1.4. SIMETRIA DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 5
j i
d
j
(1)
f
i
(1)
j i
f
j
(2)
d
i
(2)
Figura 1.7. Viga bi-apoiada: carregamentos n˜ao simultˆaneos f
(1)
i
e f
(2)
j
aplicando unicamente a for¸ca generalizada f
(2)
j
= 1 e anotando o respectivo deslo-
camento generalizado d
(2)
i
, obtˆem-se a partir da Eq.1.10:
d
(2)
i
f
(1)
i
= (a
i1
0 +a
i2
0 + +a
ij
1 + +a
in
0) 1 = a
ij
(1.18)
d
(1)
j
f
(2)
j
= (a
j1
0 +a
j2
0 + +a
ji
1 + +a
jn
0) 1 = a
ji
(1.19)
ou seja, deste ´ ultimo resultado e do Princ´ıpio da Reciprocidade resulta a simetria
da matriz de flexibilidade:
A = A
T
(1.20)
Coment´ ario 1.3. Em raz˜ao da simetria, ´e necess´ario apenas determinar os
coeficientes da diagonal superior ou inferior da matriz de flexibilidade. No Exem-
plo 1.1, portanto, bastava determinar a
11
e a
21
, quando da aplica¸c˜ao de X
1
= 1,
e a
22
, quando de X
2
. Embora a matriz de flexibilidade do exemplo citado seja di-
mensionalmente demasiado pequena para ilustrar a simplifica¸c˜ao proporcionada pela
simetria, em problemas de dimens˜oes maiores, a redu¸c˜ao do trabalho de montagem
da matriz fica patente.
Exemplo 1.2. Considere a viga em balan¸co abaixo, Figura 1.8, e determine a
matriz de flexibilidade na extremidade livre e os deslocamentos generalizados nesse
mesmo ponto quando s˜ao aplicadas as for¸cas generalizadas indicadas.
1 2
L
X
2
Y
2
M
2
Y
2
x
y
z
Figura 1.8. Viga em balan¸co com as for¸ cas generalizadas apli-
cadas no n´o 2
Solu¸ c˜ ao. Sejam as for¸cas generalizadas f
1
= X
2
, f
2
= Y
2
e f
3
= M
2
.
(1) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade
Aplica-se unicamente a for¸ ca generalizada f
1
= 1, conforme a Figura 1.9,
e, da tabela do Apˆendice A, obtˆem-se os deslocamentos generalizados, ou
melhor, os coeficientes:
6 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
1 2
1
Figura 1.9. For¸ca generalizada unit´aria, X
2
= 1, aplicada no n´o 2
a
11
= u
2
=
L
EA
(1.21)
a
21
= v
2
= 0 (1.22)
a
31
= θ
2
= 0 (1.23)
(2) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade
1 2
1
Figura 1.10. For¸ ca generalizada unit´aria, Y
2
= 1, aplicada no n´o 2
Aplica-se agora unicamente a for¸ca generalizada f
2
= 1, conforme a
Figura 1.10, e, da tabela do Apˆendice A, obtˆem-se os coeficientes:
a
22
= v
2
=
L
3
3EI
(1.24)
a
32
= θ
2
=
L
2
2EI
(1.25)
(3) Obten¸ c˜ao do coeficiente da terceira coluna da matriz de flexibilidade
1 2
1
Figura 1.11. For¸ ca generalizada unit´aria, M
2
= 1, aplicada no n´o 2
Finalmente, aplica-se unicamente a for¸ ca generalizada f
2
= 1, con-
forme a Figura 1.11, e, da tabela do Apˆendice A, obt´em-se o coeficiente:
a
33
= θ
2
=
L
EI
(1.26)
A matriz de flexibilidade no n´o 2 torna-se, portanto:
A =
_
¸
¸
¸
¸
_
L
EA
0 0
0
L
3
3EI
L
2
2EI
0
L
2
2EI
L
EI
_
¸
¸
¸
¸
_
(1.27)
Os deslocamentos generalizados causados pelas for¸cas generalizadas mostradas
s˜ao:
1.4. SIMETRIA DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 7
d = Af (1.28)
ou:
(1.29)
_
_
_
u
2
v
2
θ
2
_
_
_
=
_
¸
¸
¸
¸
_
L
EA
0 0
0
L
3
3EI
L
2
2EI
0
L
2
2EI
L
EI
_
¸
¸
¸
¸
_
_
_
_
X
2
Y
2
M
2
_
_
_
=
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
X
2
L
EA
L
2
6EI
(2LY
2
+ 3M
2
)
L
2EI
(LY
2
+M
2
)
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_

O exemplo a seguir ilustra como lidar com for¸cas ou momentos aplicados fora
dos n´os.
Exemplo 1.3. Determine os deslocamentos generalizados na extremidade di-
reita da viga bi-apoiada com carregamento uniformemente distribu´ıdo, conforme a
Figura 1.12. A rigidez `a flex˜ao ´e uniforme.
Figura 1.12. Viga bi-apoiada com carregamento uniformemente distribu´ıdo
Solu¸ c˜ ao. Seja d
0
o vetor de deslocamentos generalizados da viga na ex-
tremidade direita causados pelo carregamento distribu´ıdo q. Desconsiderando o
deslocamento vertical devido `a restri¸c˜ao `a transla¸c˜ao vertical do n´o imposta pelo
apoio, d
0
pode ser escrito como:
d
0
=
_
u
0
2
θ
0
2
_
(1.30)
Como n˜ao h´a solicita¸ c˜ao axial, u
0
2
= 0. Da tabela do Apˆendice A obt´em-se
θ
0
2
=
qL
3
24EI
. Logo, o vetor deslocamento generalizado fica:
d
0
=
_
_
_
0
qL
3
24EI
_
_
_
(1.31)

Exemplo 1.4. Considere a viga bi-apoiada, Figura 1.13, na qual a rigidez `a
flex˜ao ´e uniforme, e determine a matriz de flexibilidade correspondente aos apoios
e a rela¸c˜ ao entre os momentos M
1
e M
2
para que a rota¸c˜ao em 2 seja nula.
Solu¸ c˜ ao. Os graus de liberdade da viga s˜ao somente as rota¸ c˜oes nos apoios.
Portanto, o vetor deslocamento generalizado para os apoios 1 e 2 ´e:
8 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
L
1 2
M
1
M
2
Figura 1.13. Viga bi-apoiada com dois momentos aplicados aos apoios
d =
_
θ
1
θ
2
_
(1.32)
Obt´em-se os coeficientes da matriz de flexibilidade correspondente pela apli-
ca¸ c˜ao de momentos unit´arios, um por vez, nos respectivos apoios. Assim:
(1) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade
1 2
1
Figura 1.14. Momento unit´ario aplicado em 1
Aplica-se o momento unit´ario no apoio 1, Figura 1.14, e, pela tabela
do Apˆendice A, tem-se:
a
11
= θ
1
=
L
3EI
(1.33)
a
21
= θ
2
= −
L
6EI
(1.34)
(2) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade
1 2
1
Figura 1.15. Momento unit´ario aplicado em 2
Finalmente, aplica-se o momento unit´ario no apoio 2, Figura 1.15, e,
pela tabela do Apˆendice A, tem-se:
a
22
= θ
2
=
L
3EI
(1.35)
Pode-se, ent˜ao, escrever a matriz de flexibilidade:
A =
_
¸
_
L
3EI

L
6EI

L
6EI
L
3EI
_
¸
_ (1.36)
1.5. EXERC
´
ICIOS 9
Os deslocamentos generalizados nos apoios, isto ´e, a rota¸ c˜ao nos apoios, s˜ao
dados em termos da matriz de flexibilidade como:
d = Af (1.37)
ou seja,
_
θ
1
θ
2
_
=
_
¸
_
L
3EI

L
6EI

L
6EI
L
3EI
_
¸
_
_
M
1
M
2
_
(1.38)
Logo, multiplicando a segunda linha da matriz de flexibilidade com o vetor de
deslocamentos generalizados, para obter θ
2
, e igualando-o a 0, conforme o enunci-
ado, obt´em-se:
θ
2
= −
L
6EI
M
1
+
L
3EI
M
2
(1.39)
ou:
M
1
= 2M
2
(1.40)

1.5. Exerc´ıcios
Exerc´ıcio 1.1. Determine a matriz de flexibilidade da viga em balan¸co abaixo
entre os n´os 1 e 2 indicados. As rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao respectivamente EA
e EI.
1 2
a
L
Figura 1.16. Do exerc´ıcio 1.1
Exerc´ıcio 1.2. Obtenha a matriz de flexibilidade que d´a a influˆencia de M
1
,
Y
2
, M
3
e M
4
sobre as respectivas componentes do vetor de deslocamento general-
izado. Obtenha tamb´em Y
2
como fun¸c˜ao de M
3
para que a rota¸c˜ao em 1 seja nula
quando M
1
e M
4
sejam nulos.
Figura 1.17. Do exerc´ıcio 1.2
10 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
1
2
3
4 5
6
7 8 9
10
11
y
z
x
Y
10
10 kN
20 kN
X
10
Figura 1.18. Do exerc´ıcio 1.3
Exerc´ıcio 1.3. A matriz de flexibilidade que d´a a influˆencia do vetor for¸ca
generalizada:
¦X
2
, Y
2
, X
10
, Y
10
, X
11
, Y
11
¦
T
sobre o vetor deslocamento generalizado:
¦u
2
, v
2
, u
10
, v
10
, u
11
, v
11
¦
T
para a estrutura indicada na Figura ´e:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
2, 00 10
−6
10, 0 10
−6
5, 00 10
−5
4, 00 10
−6
1, 00 10
−6
3, 00 10
−6
8, 00 10
−5
2, 00 10
−6
3, 00 10
−6
7, 00 10
−5
4, 00 10
−6
3, 00 10
−6
7, 00 10
−6
3, 00 10
−6
1, 00 10
−6
4, 00 10
−6
9, 00 10
−5
5, 00 10
−6
sim. 3, 00 10
−6
7, 00 10
−6
6, 00 10
−6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Obtenha as for¸cas X
10
e Y
10
para que o n´o 2 n˜ao se desloque.
Exerc´ıcio 1.4. Determine a matriz de flexilidade que d´a a influˆencia entre os
n´os 1 e 2. Assuma a rigidez `a flex˜ao conhecida conhecida.
q
1 2
L
Figura 1.19. Do exerc´ıcio 1.4
CAP´ıTULO 2
Matriz de rigidez
2.1. Introdu¸c˜ao
A matriz de flexibilidade permite expressar os deslocamentos generalizados a
partir das for¸ cas generalizadas. Como se ver´a, a matriz de rigidez faz o inverso,
expressa as for¸cas generalizadas em termos dos deslocamentos generalizados. Ela
tem aplica¸ c˜ao no m´etodo da rigidez, na modelagem de sistemas mecˆanicos para
an´alise de vibra¸c˜ao, e sua obten¸ c˜ao ´e fundamental no m´etodo dos elementos finitos
(MEF) aplicado `a an´alise de tens˜ao e deforma¸c˜ao dos corpos s´olidos.
2.2. A matriz de rigidez
Quando se aplicam deslocamentos ou rota¸ c˜oes sobre um corpo s´olido ou es-
trutura linear, observa-se, pelo princ´ıpio da superposi¸ c˜ao, uma rela¸ c˜ao linear entre
estes e as for¸cas e momentos que lhes causam. Como exemplo, considere a barra
submetida aos deslocamentos axiais u
1
e u
2
em suas extremidades, conforme a
Figura 2.1. Tem-se para este caso, considerando a condi¸c˜ao de equil´ıbrio de for¸ cas
sobre a barra:
L
2 1 X
1
X
2
u
1
u
2
Figura 2.1. Barra axialmente carregada
X
1
= −X
2
(2.1)
Devido `a deforma¸ c˜ao axial sofrida pela barra, aquela pode ser escrita como
1
:
u
1
−u
2
=
L
EA
X
1
= −
L
EA
X
2
(2.2)
O conjunto de equa¸ c˜oes acima pode ser rescrito como:
X
1
=
EA
L
u
1

EA
L
u
2
(2.3)
X
2
= −
EA
L
u
1
+
EA
L
u
2
(2.4)
ou, matricialmente:
_
X
1
X
2
_
=
_
EA
L

EA
L

EA
L
EA
L
_ _
u
1
u
2
_
(2.5)
1
Supondo X
1
< 0 e u
2
> u
1
.
11
12 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
A Equa¸ c˜ao 2.5 ilustra a rela¸c˜ao linear apontada, as for¸ cas ficam expressas por
meio de uma combina¸ c˜ao linear dos deslocamentos das extremidades. A matriz que
aparece nesta ´ ultima equa¸c˜ao,
K =
_
EA
L

EA
L

EA
L
EA
L
_
(2.6)
´e a matriz de rigidez da barra exemplificada, designada simplesmente pela letra K
em negrito.
A id´eia acima pode ser estendida para um conjunto de n for¸ cas e deslocamentos
generalizados, a exemplo do que foi feito ao se introduzir a matriz de flexibilidade.
Portanto, seja f
i
uma for¸ca generalizada aplicada a um s´olido ou estrutura linear, e
d
1
, d
2
, , d
n
os correspondentes deslocamentos generalizados. Logo, pelo princ´ıpio
da superposi¸ c˜ao:
f
i
= k
i1
d
1
+k
i2
d
2
+. . . +k
ij
d
j
. . . +k
in
d
n
(2.7)
ou, matricialmente:
f = Kd (2.8)
O termo k
ij
´e chamado de coeficiente de rigidez de j em i.
Coment´ ario 2.1. Na nota¸c˜ao empregada h´ a uma correspondˆencia l´ogica entre
o deslocamento generalizado d
i
e a for¸ca generalizada f
i
. Ou seja, deslocamento
corresponde a for¸ca, rota¸c˜ao a momento, e as dire¸c˜oes e os pontos de um e outro
s˜ao os mesmos. Para ilustrar isto, se num ponto P h´a um deslocamento e uma
rota¸c˜ao, designados por d
1
e d
2
, ent˜ao lhes correspondem a´ı a for¸ca f
1
e o momento
f
2
, respectivamente.
Coment´ ario 2.2. A matriz de rigidez, como a matriz de flexibilidade, ´e uma
caracter´ıstica intr´ınseca da estrutura e dos pontos nela considerados. Isto significa
que uma vez obtida a matriz de rigidez, ela pode ser empregada para obter as for¸cas
generalizadas para quaisquer que sejam as componentes do deslocamento general-
izado.
2.3. C´alculo dos coeficientes da matriz de rigidez
A Equa¸ c˜ao 2.7 permite obter os coeficientes da matriz de rigidez de forma
semelhante aos da matriz de flexibilidade. Assim, fazendo a componente d
j
do vetor
deslocamento generalizado igual `a unidade e as demais nulas, tem-se o coeficiente
k
ij
numericamente igual `a correspondente componente da for¸ca generalizada, f
i
,
isto ´e:
f
i
= k
ij
(2.9)
Ao aplicar o deslocamento generalizado com estas componentes, todos os elementos
da coluna j da matriz de rigidez s˜ao as correspondentes componentes da for¸ca
generalizada.
O exemplo anterior pode servir para ilustrar este procedimento de obten¸ c˜ao dos
coeficientes. Nele, aplicando primeiro o vetor deslocamento generalizado ¦1, 0¦
T
,
representado na Figura 2.2, obt´em-se o seguinte vetor for¸ ca generalizada: ¦EA/L, −EAL¦
T
.
Aplicando agora o vetor deslocamento generalizado ¦0, 1¦
T
, representado na Figura 2.3,
obt´em-se o vetor for¸ ca generalizada ¦−EA/L, EA/L¦
T
. Ambos os vetores for¸ca
generalizada formam as colunas da matriz de rigidez da barra exemplificada.
2.4. SIMETRIA DA MATRIZ DE RIGIDEZ 13
2 1
EA/L EA/L
u
1
=1 u
2
=0
Figura 2.2. Aplica¸c˜ao do deslocamento generalizado ¦1, 0¦
T
2 1
EA/L EA/L
u
1
=0 u
2
=1
Figura 2.3. Aplica¸c˜ao do deslocamento generalizado ¦0, 1¦
T
Coment´ ario 2.3. Vale observar que a matriz de rigidez obtida para o Exem-
plo 2.1 ´e sim´etrica, isto ´e, k
12
= k
21
.
Coment´ ario 2.4. Observe que quaisquer componentes do deslocamento gen-
eralizado aplicadas `a barra levar˜ao a componentes de for¸ca generalizada iguais e
opostas, conforme a Equa¸c˜ao 2.3
2.4. Simetria da matriz de rigidez
j
i
d
j
(1)
f
i
(1)
Figura 2.4. Situa¸c˜ao 1: aplica¸ c˜ao do deslocamento generalizado d
(1)
j
j
i
f
j
(2)
d
i
(2)
Figura 2.5. Situa¸c˜ao 2: aplica¸ c˜ao do deslocamento generalizado d
(2)
i
J´a se esperava que a matriz de rigidez, por realizar uma opera¸c˜ao inversa `a
matriz de flexibilidade, fosse tamb´em sim´etrica. De fato, ela ´e sim´etrica. O mesmo
Princ´ıpio da Reciprocidade fundamenta esta afirma¸c˜ao.
A t´ıtulo de ilustra¸c˜ao e sem perda de generalidade, considere uma viga car-
regada e apoiada conforme as duas situa¸ c˜oes indicadas nas Figuras 2.4 e 2.5. Na
primeira situa¸c˜ao todos os apoios est˜ao inicialmente engastados, quando se aplica
um deslocamento generalizado em j, d
(1)
j
= 1. Na segunda, todos os apoios es-
t˜ao inicialmente engastados, quando se aplica um deslocamento generalizado em i,
d
(2)
i
= 1. Da Equa¸c˜ao 2.7 obtˆem-se:
f
(1)
i
d
(2)
i
= (k
i1
0 +k
i2
0 + +k
ij
1 + +k
in
0) 1 = k
ij
(2.10)
f
(2)
j
d
(1)
j
= (k
j1
0 +k
j2
0 + +k
ji
1 + +k
jn
0) 1 = k
ji
(2.11)
ou seja, pelo Princ´ıpio da Reciprocidade k
ij
= k
ji
. Logo, a matriz de rigidez
tamb´em ´e sim´etrica.
O mesmo que ´e observado no Coment´ario 1.3 cabe para a obten¸c˜ao da matriz
de rigidez.
14 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
No exemplo a seguir vai-se explorar a propriedade de simetria no c´alculo da
matriz de rigidez.
Exemplo 2.1. Determine a matriz de rigidez da estrutura formada por duas
barras (Figura 2.6). Considere somente a possibilidade de carregamento axial sobre
as barras. Ambas as barras s˜ao uniformes e tˆem a mesma rigidez axial.
L
1
L
2
2
1 3
(1) (2)
Figura 2.6. Barras dispostas em linha
Solu¸ c˜ ao. Por serem idˆenticas, as matrizes de rigidez de ambas as barras s˜ao
as mesmas:
K
1
=
_
k
1
11
k
1
12
k
1
21
k
1
22
_
=
_
EA
L
1

EA
L
1

EA
L
1
EA
L
1
_
(2.12)
e
K
2
=
_
k
2
11
k
2
12
k
2
21
k
2
22
_
=
_
EA
L
2

EA
L
2

EA
L
2
EA
L
2
_
(2.13)
As for¸cas nodais sobre a estrutura s˜ao:
f
1
= k
1
11
u
1
+k
1
12
u
2
(2.14)
f
2
= k
1
21
u
1
+k
1
22
u
2
+k
2
11
u
2
+k
2
12
u
3
= k
1
21
u
1
+ (k
1
22
+k
2
11
)u
2
+k
2
12
u
3
(2.15)
f
3
= k
2
21
u
2
+k
2
22
u
3
(2.16)
Matricialmente:
_
_
_
f
1
f
2
f
3
_
_
_
=
_
_
k
1
11
k
1
12
0
k
1
21
k
1
22
+k
2
11
k
2
12
0 k
2
21
k
2
22
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
(2.17)
Logo, a matriz de rigidez ´e:
_
_
k
1
11
k
1
12
0
k
1
21
k
1
22
+k
2
11
k
2
12
0 k
2
21
k
2
22
_
_
= EA
_
_
1
L
1

1
L
1
0

1
L
1
1
L
1
+
1
L
2

1
L
2
0 −
1
L
2
1
L
2
_
_
(2.18)

Coment´ ario 2.5. Note a simetria da matriz de rigidez. Observe tamb´em que
a matriz de rigidez resultante ´e a sobreposi¸c˜ao das das barras 1 e 2, conforme
mostrado na Figura 2.7.
2.5. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA BARRA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL15
K
1
K
2
Sobreposição no nó 2 (comum)
Figura 2.7. Detalhe da matriz de rigidez da estrutura do Exemplo 2.1
2.5. Matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas global
Foi visto que a matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas local
x

, y

, z

´e dada pela Equa¸c˜ao 2.7. No entanto, como se ver´a a seguir, a matriz de
rigidez assume outra configura¸ c˜ao quando se emprega um sistema de coordenadas
global, x, y, z, conforme a Figura 2.8.
Numa estrutura gen´erica, os elementos n˜ao est˜ao necessariamente dispostos
ortogonalmente entre si de modo que, com um sistema de coordenadas cujos eixos
coincidam com a orienta¸ c˜ao dos elementos, a obten¸ c˜ao da matriz de rigidez se torna
imediata. Os elementos, na verdade, podem ter uma disposi¸c˜ao relativa diferente
da ortogonal, demandando representar a matriz de rigidez da estrutura num ´ unico
sistema de coordenadas. Consequentemente, resulta poss´ıvel que umas barras n˜ao
se alinhem com os eixos do sistema de coordenadas global, e que n˜ao se possa
empregar a Equa¸c˜ao 2.7, ou melhor, que alguns ajustes devem ser feitos nela para
que represente corretamente a matriz de rigidez do sistema de coordenadas global.
Ser´a visto a seguir como realizar isto por meio de uma adequada transforma¸ c˜ao de
coordenadas.
Figura 2.8. Sistema de coordenadas locais e globais associados `a
uma barra
Considere a Figura 2.8. Nela, uma barra ´e submetida a esfor¸cos axiais iguais
e opostos, X

i
e X

j
, resultando em deslocamentos dos n´os das extremidades u

i
e
u

j
. A matriz de rigidez no sistema local ´e conhecida, Equa¸c˜ao 2.6, relacionando
os deslocamentos generalizados nas extremidades com as respectivas for¸cas gener-
alizadas, expressos no referido sistema. Trata-se, portanto, de rescrever as for¸cas e
deslocamentos generalizados no sistema global. Para isso, ´e necess´aria uma trans-
forma¸c˜ao de coordenadas entre os dois sistemas. A Figura 2.9 auxilia na obten¸ c˜ao
desta transforma¸c˜ao. Dela se depreende que:
16 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
α
α
x
y
x'
y'
x'
y'
x
y
y sen α
x cos α
y cos α
x sen α
z = z'
Figura 2.9. Ilustra¸c˜ao da transforma¸c˜ao entre os sistemas de co-
ordenadas global e local
x

= xcos α +y sin α (2.19)
y

= −xsin α +y cos α (2.20)
z

= z (2.21)
ou matricialmente:
_
_
_
x

y

z

_
_
_
=
_
_
cos α sin α 0
−sin α cos α 0
0 0 1
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(2.22)
A matriz de transforma¸ c˜ao T do sistema global para o local ´e, portanto:
T =
_
_
cos α sin α 0
−sin α cos α 0
0 0 1
_
_
(2.23)
Esta matriz de transforma¸c˜ao
2
´e tamb´em empregada na transforma¸c˜ao das com-
ponentes de um vetor v do sistema global para o local, ou seja:
_
_
_
v
x

v
y

v
z

_
_
_
=
_
_
ˆ cα ˆ sα 0
−ˆ sα ˆ cα 0
0 0 1
_
_
_
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
_
(2.24)
Isto posto, pode-se retomar o problema da matriz de rigidez expressa no sistema
global. Para tanto, observe que os deslocamentos nodais da barra tˆem as compo-
nentes no sistema local dadas respectivamente por ¦u

i
, 0, 0¦
t
e ¦u

j
, 0, 0¦
t
, e as for¸ cas
nodais tˆem no sistema local componentes ¦f

i
, 0, 0¦
t
e ¦f

j
, 0, 0¦
t
, respectivamente.
Logo, considerando indistintamente os n´os i ou j:
2
Para simplificar a nota¸ c˜ao, principalmente na representa¸ c˜ao das matrizes, de aqui por diante,
vai-se escrever ˆ s para seno e ˆ c para cosseno.
2.5. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA BARRA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL17
_
_
_
u

0
0
_
_
_
=
_
_
ˆ cα ˆ sα 0
−ˆ sα ˆ cα 0
0 0 1
_
_
_
_
_
u
v
0
_
_
_
(2.25)
e:
_
_
_
X

0
0
_
_
_
=
_
_
ˆ cα ˆ sα 0
−ˆ sα ˆ cα 0
0 0 1
_
_
_
_
_
X
Y
0
_
_
_
(2.26)
Rescrevendo agora a matriz de rigidez local da barra tendo em conta a repre-
senta¸ c˜ao vetorial dos deslocamentos e for¸cas generalizadas nodais, obt´em-se:
K’ =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L
0 0 −
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.27)
E as for¸ cas generalizadas transmitidas `as barras s˜ao matricialmente expressas como:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X

i
0
0
X

j
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L
0 0 −
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u

i
0
0
u

j
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.28)
Substituindo no sistema Equa¸c˜ao 2.28 as transforma¸c˜oes dadas pelas Eqs. 2.25 e
2.26, resulta:
(2.29)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ cα ˆ sα 0 0 0 0
−ˆ sα ˆ cα 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 ˆ cα ˆ sα 0
0 0 0 −ˆ sα ˆ cα 0
0 0 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
i
Y
i
0
X
j
Y
j
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L
0 0 −
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ cα ˆ sα 0 0 0 0
−ˆ sα ˆ cα 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 ˆ cα ˆ sα 0
0 0 0 −ˆ sα ˆ cα 0
0 0 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
i
v
i
0
u
j
v
j
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Observe que a transforma¸ c˜ao inversa de coordenadas, do sistema global para o
local, ´e:
T
−1
=
_
_
ˆ cα −ˆ sα 0
ˆ sα ˆ cα 0
0 0 1
_
_
= T
T
(2.30)
Coment´ ario 2.6. A matriz inversa T
−1
´e igual `a matriz transposta T
T
.
18 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
Assim, pr´e-multiplicando ambos os membros da Equa¸c˜ao 2.29 pela matriz:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ cα −ˆ sα 0 0 0 0
ˆ sα ˆ cα 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 ˆ cα −ˆ sα 0
0 0 0 ˆ sα ˆ cα 0
0 0 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.31)
obt´em-se:
(2.32)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
i
Y
i
0
X
j
Y
j
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
EA
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ c
2
α
ˆ s2α
2
0 −ˆ c
2
α −
ˆ s2α
2
0
ˆ s2α
2
ˆ s
2
α 0 −
ˆ s2α
2
−ˆ s
2
α 0
0 0 0 0 0 0
−ˆ c
2
α −
ˆ s2α
2
0 ˆ c
2
α
ˆ s2α
2
0

ˆ s2α
2
−ˆ s
2
α 0
ˆ s2α
2
ˆ s
2
α 0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
i
v
i
0
u
j
v
j
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Finalmente, a matriz de rigidez em coordenadas globais ´e:
(2.33)
K =
EA
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ c
2
α
ˆ s2α
2
0 −ˆ c
2
α −
ˆ s2α
2
0
ˆ s2α
2
ˆ s
2
α 0 −
ˆ s2α
2
−ˆ s
2
α 0
0 0 0 0 0 0
−ˆ c
2
α −
ˆ s2α
2
0 ˆ c
2
α
ˆ s2α
2
0

ˆ s2α
2
−ˆ s
2
α 0
ˆ s2α
2
ˆ s
2
α 0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Exemplo 2.2. Determine a matriz de rigidez da treli¸ca formada por duas bar-
ras. As barras tˆem rigidezes axiais E
1
A
1
e E
2
A
2
uniformes.
x
L
1
L
2
3 1
2
y
α
1
α
2
(
1
)
(
2
)
z
Figura 2.10. Treli¸ca do Exemplo 2.2
Solu¸ c˜ ao. Matriz de rigidez do elemento 1:
2.6. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA 19
(2.34)
K
(1)
=
E
1
A
1
L
1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ c
2
α
1
ˆ s2α
1
2
0 −ˆ c
2
α
1

ˆ s2α
1
2
0
ˆ s2α
1
2
ˆ s
2
α
1
0 −
ˆ s2α
1
2
−ˆ s
2
α
1
0
0 0 0 0 0 0
−ˆ c
2
α
1

ˆ s2α
1
2
0 ˆ c
2
α
1
ˆ s2α
1
2
0

ˆ s2α
1
2
−ˆ s
2
α
1
0
ˆ s2α
1
2
ˆ s
2
α
1
0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
A matriz de rigidez do elemento 2 ´e obtida substituindo α por −α
2
, resultando:
(2.35)
K
(2)
=
E
2
A
2
L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ c
2
α
2

ˆ s2α
2
2
0 −ˆ c
2
α
2
ˆ s2α
2
2
0

ˆ s2α
2
2
ˆ s
2
α
2
0
ˆ s2α
2
2
−ˆ s
2
α
2
0
0 0 0 0 0 0
−ˆ c
2
α
2
ˆ s2α
2
2
0 ˆ c
2
α
2

ˆ s2α
2
2
0
ˆ s2α
2
2
−ˆ s
2
α
2
0 −
ˆ s2α
2
2
ˆ s
2
α
2
0
0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Finalmente, a matriz de rigidez da treli¸ca ´e obtida sobrepondo as matrizes K
(1)
e K
(2)
, o que resulta numa somat´oria dos coeficientes correspondentes a n´os comuns
(vide Figura 2.11):
(2.36)
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
E
1
A
1
L
1
ˆ c
2
α
1
· · · · · · · ·
E
1
A
1
L
1
ˆ s2α
1
2
E
1
A
1
L
1
ˆ s
2
α
1
· · · · · · ·
0 0 0 · · · · · ·

E
1
A
1
L
1
ˆ c
2
α
1

E
1
A
1
L
1
ˆ s2α
1
2
0
E
1
A
1
L
1
ˆ c
2
α
1
+
E
2
A
2
L
2
ˆ c
2
α
2
· · · · ·

E
1
A
1
L
1
ˆ s2α
1
2

E
1
A
1
L
1
ˆ s
2
α
1
0
E
1
A
1
L
1
ˆ s2α
1
2

E
2
A
2
L
2
ˆ s2α
2
2
E
1
A
1
L
1
ˆ s
2
α
1
+
E
2
A
2
L
2
ˆ s
2
α
2
· · · ·
0 0 0 0 0 0 · · ·
0 0 0 −
E
2
A
2
L
2
ˆ c
2 E
2
A
2
L
2
ˆ s2α
2
0
E
2
A
2
L
2
ˆ c
2
0 ·
0 0 0
E
2
A
2
L
2
ˆ s2α
2
2

E
2
A
2
L
2
ˆ s
2
· −
E
2
A
2
L
2
ˆ s2α
2
2
E
2
A
2
L
2
ˆ s
2
α
2
·
0 0 0 0 0 0 0 0 0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

K
1
K
2
Sobreposição no nó comum
Figura 2.11. Matriz de rigidez do Exemplo 2.2: sobreposi¸c˜ao das
matrizes de rigidez dos elementos 1 e 2
2.6. Matriz de rigidez de uma viga
Viga ´e um elemento estrutural sujeito a for¸cas transversais e a momentos. Para
um elemento de viga qualquer, conforme ilustram as Figuras 2.12 e 2.13, pode-se
20 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
mostrar
3
que as for¸cas nodais generalizadas s˜ao dadas em termos dos deslocamentos
generalizados como:
Figura 2.12. Elemento de viga: sistema de coordenadas local e
for¸ cas generalizadas nodais
i j
y
x
L
v
j
θ
i
θ
j
v
i
Figura 2.13. Elemento de viga: sistema de coordenadas local e
deslocamentos generalizados nodais
Y
i
=
12EI
L
3
v
i
+
6EI
L
2
θ
i

12EI
L
3
v
j
+
6EI
L
2
θ
j
(2.37)
M
i
=
6EI
L
2
v
i
+
4EI
L
θ
i

6EI
L
2
v
j
+
2EI
L
θ
j
(2.38)
Y
j
= −
12EI
L
3
v
i

6EI
L
2
θ
i
+
12EI
L
3
v
j

6EI
L
2
θ
j
(2.39)
M
j
=
6EI
L
2
v
i
+
2EI
L
θ
i

6EI
L
2
v
j
+
4EI
L
θ
j
(2.40)
Matricialmente, tem-se:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
i
Y
i
M
i
X
j
Y
j
M
j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 −12 6L
0 6L 4L
2
0 −6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 −12 −6L 0 12 −6L
0 6L 2L
2
0 −6L 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
i
v
i
θ
i
u
j
v
j
θ
j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.41)
E a matriz de rigidez da viga ´e pois:
K =
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 −12 6L
0 6L 4L
2
0 −6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 −12 −6L 0 12 −6L
0 6L 2L
2
0 −6L 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.42)
3
A obten¸c˜ ao desse resultado ´e imediata, mas requer o conhecimento do m´etodo da flexibili-
dade, a ser abordado no pr´ oximo cap´ıtulo.
2.7. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL 21
Coment´ ario 2.7. Observe que K ´e sim´etrica pelo princ´ıpio da reciprocidade.
Exemplo 2.3. Determine a matriz de rigidez da estrutura formada pelas duas
vigas da Figura 2.14. Admita as vigas idˆenticas com rigidez `a flex˜ao EI.
1 2 3
L L
(1) (2)
Figura 2.14. Estrutura do Exemplo 2.3
Solu¸ c˜ ao. Obtˆem-se as matrizes de rigidez de cada viga e em seguida elas s˜ao
sobrepostas e somadas:
K
1
= K
2
=
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 −12 6L
0 6L 4L
2
0 −6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 −12 −6L 0 12 −6L
0 6L 2L
2
0 −6L 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.43)
Matriz de rigidez da estrutura:
K =
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 −12 6L 0 0 0
0 6L 4L
2
0 −6L 2L
2
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 −12 −6L 0 24 0 0 −12 6L
0 6L 2L
2
0 0 8L
2
0 −6L 2L
2
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 −12 −6L 0 12 −6L
0 0 0 0 6L 2L
2
0 −6L 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.44)

2.7. Matriz de rigidez de uma viga no sistema de coordenadas global
Para obter a matriz de rigidez de uma viga n˜ao orientada segundo as di-
re¸c˜oes do sistema de coordenadas global, conforme as Figuras 2.15 e 2.16, faz-se
necess´ario proceder como no caso da barra, ou seja, pr´e-multiplicar e multiplicar
a matriz de rigidez da viga no sistema de coordenadas local pelas matrizes dadas
pela Equa¸c˜ao 2.31 e sua transposta, respectivamente. Assim obt´em-se:
22 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
Figura 2.15. Elemento de viga: sistemas de coordenadas local e
global e for¸cas generalizadas nodais
i
j
y
x
y
'
x
'
α
L
v
'
j
v
'
i
θ'
i
θ'
j
Figura 2.16. Elemento de viga: sistemas de coordenadas local e
global e deslocamentos generalizados nodais
(2.45)
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ cα −ˆ sα 0 0 0 0
ˆ sα ˆ cα 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 ˆ cα −ˆ sα 0
0 0 0 ˆ sα ˆ cα 0
0 0 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 −12 6L
0 6L 4L
2
0 −6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 −12 −6L 0 12 −6L
0 6L 2L
2
0 −6L 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ cα ˆ sα 0 0 0 0
−ˆ sα ˆ cα 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 ˆ cα ˆ sα 0
0 0 0 −ˆ sα ˆ cα 0
0 0 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
isto ´e:
2.8. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UM ELEMENTO DE P
´
ORTICO 23
K =
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12ˆ s
2
α
−6ˆ s2α 12ˆ c
2
α
−6Lˆ sα 6Lˆ cα 4L
2

−12ˆ s
2
α 6ˆ s2α 6Lˆ sα 12ˆ s
2
α
6ˆ s2α −12ˆ c
2
α −6Lˆ cα −6ˆ s2α 12ˆ c
2
α
−6Lˆ sα 6Lˆ cα 2L
2
6Lˆ sα −6Lˆ cα 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.46)

2.8. Matriz de rigidez de um elemento de p´ortico
O elemento de p´ortico combina o elemento de barra com o elemento de viga.
As Figuras 2.17 e 2.18 ilustram respectivamente as componentes de for¸ca e de
deslocamento generalizados, as quais s˜ao independentes entre si, para um elemento
de p´ortico n˜ao alinhado com o sistema de coordenadas global. Pelo princ´ıpio da
superposi¸c˜ao, a matriz de rigidez do elemento em quest˜ao ´e a soma da de barra
com a de viga no sistema de coordenadas globais.
Figura 2.17. Elemento de p´ortico: sistemas de coordenadas local
e global e for¸ cas generalizadas nodais
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
K
1

K
2
K
4

K
3
K
5
2K
6

−K
1
−K
2
−K
3
K
1

−K
2
−K
4
−K
5
K
2
K
4

K
3
K
5
K
6
−K
3
−K
5
2K
6
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.47)
24 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
i
j
y
x
y
'
x
'
u
'
j
α
L
v
'
j
θ
j
θ
i
u
'
i
v
'
i
Figura 2.18. Elemento de p´ortico: sistemas de coordenadas local
e global e deslocamentos generalizados nodais
K
1
=
EA
L
cos
2
α + 12
EI
L
3
sin
2
α (2.48)
K
2
=
_
EA
L
−12
EI
L
3
_
sin 2α
2
(2.49)
K
3
= −6
EI
L
2
sin α (2.50)
K
4
=
EA
L
sin
2
α + 12
EI
L
3
cos
2
α (2.51)
K
5
= 6
EI
L
2
cos α (2.52)
K
6
= 2
EI
L
(2.53)
Exemplo 2.4. Obtenha a matriz de rigidez da estrutura da Figura 2.19 segundo
o sistema de coordenadas global indicado. Considere EA/L = 12EI/L
3
= 1 para
os dois elementos.
Solu¸ c˜ ao. Os trechos horizontal e vertical podem ser tomados como elementos
de p´ortico. A matriz de rigidez do p´ortico pode ent˜ao ser obtida pela sobreposi¸ c˜ao
das matrizes de rigidez dos dois elementos.
A matriz de rigidez do elemento 1 ´e obtida a partir da Equa¸ c˜ao 2.47 fazendo
α = 0:
K
(1)
= E
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
A
L

0
12I
L
3

0
6I
L
2
4I
L


A
L
0 0
A
L

0 −
12I
L
3

6I
L
2
0
12I
L
3

0
6I
L
2
2I
L
0 −
6I
L
2
4I
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.54)
e a do elemento 2 fazendo α = −
π
2
:
2.9. EXERC
´
ICIOS 25
x
2
1
3
y
(2)
z
(1)
L
L
Figura 2.19. Estrutura do Exemplo 2.5
K
(2)
= E
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12I
L
3

0
A
L

6I
L
2
0
4I
L


12I
L
3
0 −
6I
L
2
12I
L
3

0 −
A
L
0 0
A
L

6I
L
2
0
2I
L

6I
L
2
0
4I
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(2.55)
Finalmente, por sobreposi¸c˜ao das ´ ultimas duas matrizes:
(2.56)
K = E
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
A
L

0
12I
L
3

0
6I
L
2
4I
L


A
L
0 0
A
L
+
12I
L
3

0 −
12I
L
3

6I
L
2
0
A
L
+
12I
L
3

0
6I
L
2
2I
L
6I
L
2

6I
L
2
8I
L

0 0 0 −
12I
L
3
0 −
6I
L
2
12I
L
3

0 0 0 0 −
A
L
0 0
A
L

0 0 0
6I
L
2
0
2I
L

6I
L
2
0
4I
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

2.9. Exerc´ıcios
Exerc´ıcio 2.1. Determine a matriz de rigidez do elemento entre os n´os 1 e 2.
Assuma conhecida a rigidez.
q
1 2
L
Figura 2.20. Do exerc´ıcio 2.1
26 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
Exerc´ıcio 2.2. Determine a matriz de rigidez do p´ortico. Admita conhecidas
e iguais as rigidezes em cada elemento.
1 m
0
,
7

m
1 2
3
2
0
k
N
40
o
Figura 2.21. Do exerc´ıcio 2.2
Exerc´ıcio 2.3. Determine a matriz de rigidez do p´ortico. Admita conhecidas
e iguais as rigidezes em cada elemento.
1 m
0
,
7

m
1 3
4
0,6 m
2
20 kN/m
3 kN.m
Figura 2.22. Do exerc´ıcio 2.3
Exerc´ıcio 2.4. Determine a matriz de rigidez da viga. Assuma que a rigidez
ao longo da viga seja uniforme.
10 kN/m
20 kN
1
2
3
1 m 1 m
Figura 2.23. Do exerc´ıcio 2.4
Exerc´ıcio 2.5. Determine a matriz de rigidez do p´ ortico. Assuma que as
rigidezes s˜ao conhecidas e iguais em cada elemento.
Exerc´ıcio 2.6. Determine a matriz de rigidez do chassi do mini-baja. A estru-
tura ´e feita de a¸co tubular de 1, 5pol de bitola e de 0, 15pol de espessura de parede.
Considere os apoios indicados. Fa¸ca as hip´ oteses que julgar necess´arias. Adote para
o m´odulo de elasticidade do a¸co 200 GPa.
2.9. EXERC
´
ICIOS 27
1
2
3
4
3 kN.m
0,5 m 0,5 m
0
,
5

m
Figura 2.24. Do exerc´ıcio 2.5
7
0
0
m
m
3
0
0
m
m
100 mm
800 mm
400 mm 1000 mm 700 mm
400 mm
800 mm
200 mm
2
0
0
m
m
4,0 kN
3,5 kN 3,5 kN
100 mm
Figura 2.25. Do exerc´ıcio 2.6
CAP´ıTULO 3
Estruturas estaticamente indeterminadas
3.1. Introdu¸c˜ao
As equa¸c˜oes de equil´ıbrio do sistema de for¸ cas aplicado sobre um corpo ´ unico
fornecem um certo n´ umero de equa¸c˜oes conforme a dimens˜ao do problema estru-
tural tratado. No caso unidimensional, o equil´ıbrio fornece uma equa¸c˜ao, no bidi-
mensional duas e no tridimensional trˆes. No entanto, o n´ umero de inc´ognitas do
problema - que, em geral, s˜ao as rea¸ c˜oes - supera o de equa¸ c˜oes de equil´ıbrio, isto
´e, o problema se torna matematicamente indeterminado, ou, dito de outra forma,
se torna estaticamente indeterminado.
q
L
1 2
Figura 3.1. Ilustra¸c˜ao de uma estrutura estaticamente indeterminada
Como exemplo ilustrativo do que se acaba de dizer, considere a viga carregada e
apoiada conforme a Figura 3.1. Neste caso trata-se de um problema bidimensional
no qual o carregamento ativo ´e transversal. Logo, somente os v´ınculos verticais e
o de rota¸c˜ao ser˜ao solicitados. Portanto, pode-se afirmar que o n´ umero de compo-
nentes reativas ´e 3: Y
1
, M
1
e Y
2
, as trˆes mostradas no diagrama de corpo livre da
viga, Figura 3.2.
q
1 2
M
1
Y
1
Y
2
A
Figura 3.2. Diagrama de corpo livre
´
E certo que o sistema de for¸cas aplicado `a viga se encontra em equil´ıbrio, pois a
viga ´e hiperest´atica. Assim, pode-se escrever, excluindo a componente da resultante
de for¸cas na horizontal, que ´e redundante neste caso, as duas equa¸c˜oes de equil´ıbrio
restantes:
R
y
= 0 ⇒Y
1
+Y
2
= qL (3.1)
29
30 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
M
A
= 0 ⇒M
1
+LY
2
=
qL
2
2
(3.2)
S˜ao, portanto, 2 equa¸c˜oes para 3 inc´ognitas, ou seja, est´a caracterizada a in-
determina¸c˜ao matem´atica ou est´atica do problema em quest˜ao. Faz-se necess´ario
encontrar uma equa¸c˜ao que torne o sistema alg´ebrico determinado.
Na sequˆencia ser˜ao vistos dois m´etodos para lidar com a indetermina¸c˜ao est´atica
de estruturas. S˜ao eles o m´etodo da flexibilidade e o m´etodo da rigidez, nesta ordem.
3.2. O m´etodo da flexibilidade
3.2.1. Aspectos gerais. Retomando o exemplo anterior, nota-se que o n´ umero
de inc´ognitas excede o de equa¸c˜oes de equil´ıbrio de uma unidade e, como j´a comen-
tado, ´e preciso dispor de mais uma equa¸c˜ao para que se determinem as componentes
reativas sobre a viga. Esta observa¸c˜ao p˜oe em destaque o n´ umero de novas equa¸c˜oes
a serem encontradas. Este n´ umero ser´a definido como o grau de indetermina¸c˜ao
est´atica da estrutura, que ´e de suma importˆancia para o m´etodo da flexibilidade.
Defini¸ c˜ ao 3.1. O grau de indetermina¸c˜ao est´atica (g) de uma estrutura
se define pela diferen¸ca entre o n´ umero total de v´ınculos nos apoios e o n´ umero
total de equa¸c˜oes oriundas da condi¸c˜ao de equil´ıbrio do sistema de for¸cas aplicado
a cada membro da estrutura. Matematicamente tem-se:
g := v −e (3.3)
onde v ´e a soma dos n´ umeros totais de v´ınculos de apoio em cada membro e e ´e a
soma dos n´ umeros totais de equa¸c˜oes do equil´ıbrio em cada membro e em cada elo
comum entre membros.
Coment´ ario 3.1. Se a estrutura for bidimensional e constitu´ıda por apenas
um membro, tem-se e = 3. Se for tridimensional e formada por um ´ unico membro,
tem-se e = 6. Se for bidimensional e formada por 2 membros, tem-se e = 8. Se
for tridimensional com 2 membros, e = 15. De forma geral, o n´ umero de equa¸c˜ oes
de equil´ıbrio para cada membro e elo bidimensionais ´e de 3 e 2, respectivamente, e
para os tridimensionais ´e de 6 e 3, respectivamente.
Coment´ ario 3.2. No caso de treli¸cas, o grau de indetermina¸c˜ao est´atica ´e
b + v - 2n, para as bidimensionais, e b + v - 3n, para as tridimensionais. Onde b
´e o n´ umero total de barras e n o n´ umero total de n´os na treli¸ca.
q
L
1 2
Y
2
Figura 3.3. Estrutura fundamental
Antes de apresentar o m´etodo propriamente, conv´em retornar ao exemplo in-
trodut´orio. Como visto, o d´eficit de equa¸ c˜oes ´e igual a um, ou seja, se for descartado
um dos 3 v´ınculos, o problema se torna estaticamente determinado. Eliminando,
pois, um dos v´ınculos excedentes, por exemplo, o v´ınculo vertical em 2, obt´em-
se a assim chamada estrutural fundamental, ilustrada na Figura 3.3. Como se vˆe
3.2. O M
´
ETODO DA FLEXIBILIDADE 31
pela figura, no lugar do v´ınculo foi posta a pr´opria for¸ ca reativa inc´ognita, Y
2
, para
garantir o problema original. No entanto, ainda n˜ao est´a garantida a perfeita equiv-
alˆencia deste novo problema com o original. Para arrematar esta quest˜ao, faz-se
necess´ario estabelecer que o deslocamento vertical do n´o 2 da estrutura fundamen-
tal seja nulo. Este deslocamento pode ser escrito usando o conceito de matriz de
flexibilidade e o princ´ıpio da superposi¸c˜ao. Com rela¸c˜ao `a estrutura fundamental,
sejam d
1
o deslocamento vertical no apoio 2, d
0
1
o deslocamento vertical causado no
apoio 2 devido unicamente ao carregamento q, e f
1
a for¸ca reativa vertical em 2.
Neste caso a matriz de flexibilidade torna-se simplesmente A = ¦a
11
¦ e assim pela
superposi¸c˜ao dos efeitos de q e Y
2
sobre o deslocamento vertical em 2 tem-se:
d
1
= a
11
f
1
+d
0
1
= 0 (3.4)
ou:
v
2
= a
11
Y
2
+v
0
2
= 0 (3.5)
ou de forma mais geral:
d = Af +d
0
= 0 (3.6)
Como se nota, a Equa¸c˜ao 3.6 completa o conjunto de equa¸c˜oes alg´ebricas necess´arias
`a determina¸ c˜ao das inc´ognitas, isto ´e, das rea¸c˜oes de apoio do problema. Esta
equa¸c˜ao ´e chamada de equa¸c˜ao de compatibilidade porque torna compat´ıvel o novo
problema com aquele original. Tem-se a´ı o m´etodo da flexibilidade aplicado.
Alguns coment´arios se fazem ´ uteis neste momento.
Coment´ ario 3.3. No m´etodo aplicado ao exemplo, o grau de indetermina¸c˜ao
est´atica ´e um, foi eliminado um v´ınculo da estrutura e se obteve mais uma equa¸c˜ao.
Ou seja, o grau de indetermina¸c˜ao est´atica orienta quanto ao n´ umero de v´ınculos
a serem retirados da estrutura original e substitu´ıdos pelas respectivas rea¸c˜oes para
formar a estrutura fundamental com o novo carregamento.
Coment´ ario 3.4. Ao v´ınculo retirado corresponde uma equa¸c˜ao de compati-
bilidade para imposi¸c˜ao de deslocamento generalizado nulo.
Coment´ ario 3.5. A matriz de flexibilidade foi empregada para obter o desloca-
mento na dire¸c˜ao do v´ınculo retirado, v
2
, causado pela for¸ca reativa correspondente,
Y
2
.
Voltando `a Equa¸c˜ao3.5, o deslocamento vertical v
0
2
causado unicamente pelo
carregamento uniformemente distribu´ıdo sobre a estrutura fundamental pode ser
obtido do Apˆendice A, e ´e igual a −qL
4
/8EI, e o ´ unico coeficiente da matriz
de flexibilidade, resultante da aplica¸ c˜ao da for¸ca unit´aria vertical em 2, ´e igual a
L
3
/3EI. Assim tem-se, ap´os substitui¸ c˜ao na Equa¸c˜ao 3.5:
L
3
3EI
Y
2

L
4
8EI
q = 0 (3.7)
ou:
Y
2
=
3
8
qL ↑ (3.8)
Do equil´ıbrio do sistema de for¸ cas sobre a viga tem-se:
R
y
= Y
1
+
3
8
qL −qL = 0 (3.9)
32 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
M
A
= M
1
+
3
8
qL
2

qL
2
2
= 0 (3.10)
ou seja:
Y
1
=
5
8
qL ↑ (3.11)
M
1
=
qL
2
8
(3.12)

Coment´ ario 3.6. O sinal das rea¸c˜oes tem uma interpreta¸c˜ao imediata desde
que se as tenha arbitrado com sentido positivo segundo o sistema de referˆencia
adotado: se for positivo, a for¸ca generalizada reativa tem o sentido positivo do
sistema de referˆencia; se negativo, ela tem sentido contr´ario.
Exemplo 3.1. Repita o exemplo anterior retirando agora o v´ınculo de rota¸c˜ao
`a esquerda para obter a estrutura fundamental.
Solu¸ c˜ ao. A estrutura fundamental correspondente est´a ilustrada na Figura 3.4.
q
L
1 2
M
1
Figura 3.4. Estrutura fundamental do Exemplo 3.1
A for¸ca reativa generalizada e o correspondente deslocamento generalizado s˜ao
respectivamente o momento M
1
e a rota¸c˜ao θ
1
. Logo ´e necess´ario determinar a
matriz de flexibilidade da estrutura no n´o 1 segundo a rota¸ c˜ao em torno do eixo
perpendicular ao plano para se conhecer a parcela do deslocamento generalizado,
d
1
, devida `a flexibilidade a´ı. Al´em disso, para se conhecer a outra parcela de d
1
,
d
0
1
, ´e preciso determinar a rota¸ c˜ao em 1 devida ao carregamento q. Fazendo isto,
obt´em-se pelo princ´ıpio da superposi¸c˜ao justamente a equa¸ c˜ao de compatibilidade,
Equa¸c˜ao 3.6.
A matriz de flexibilidade tem tamb´em neste caso apenas um ´ unico coeficiente,
obtido da rota¸ c˜ao em 1 quando se aplica um ´ unico momento unit´ario positivo no
mesmo n´o 1, ou seja, pelo Apˆendice A, tem-se:
A = [a
11
] =
_
L
3EI
_
(3.13)
O deslocamento d
0
1
se obt´em do mesmo Apˆendice A:
d
0
1
= −
qL
3
24EI
(3.14)
Levando as Equa¸c˜oes 3.13 e 3.14 `a equa¸c˜ao de compatibilidade, Equa¸ c˜ao 3.6,
tem-se:
3.2. O M
´
ETODO DA FLEXIBILIDADE 33
L
3EI
M
1

qL
3
24EI
= 0 (3.15)
ou seja:
M
1
=
qL
2
8
(3.16)
As demais rea¸ c˜oes obtˆem-se do equil´ıbrio do sistema de for¸ca sobre a estrutura.
Conforme o diagrama de corpo livre da Figura 3.2:
Y
1
=
5qL
8
↑ (3.17)
Y
2
=
3qL
8
↑ (3.18)

Exemplo 3.2. Determine as rea¸c˜oes de apoio da viga mostrada na Figura 3.5.
As rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao uniformes.
1 2
L
F
P
M
Figura 3.5. Viga engastada `a esquerda e simplesmente apoiada
`a direita empregada no Exemplo 3.2
Solu¸ c˜ ao. Novamente h´a 4 v´ınculos nos apoios. Logo o grau de indetermina¸c˜ao
est´atica ´e g = 4−3 = 1. Deve-se, portanto, eliminar apenas um v´ınculo dos apoios.
Por exemplo, pode-se eliminar o v´ınculo vertical em 2 e assim obter a estrutura
fundamental mostrada na Figura 3.6.
1 2
L
F
P
M
Y
2
Figura 3.6. Estrutura fundamental empregada no Exemplo 3.2
Neste caso a influˆencia das for¸ cas generalizadas ativas F, P e M e da reativa
Y
2
sobre os deslocamentos generalizados do n´o 2 pode ser obtida a partir da matriz
de flexibilidade a´ı determinada. Recorrendo `a matriz de flexibilidade do Exem-
plo 1.2, chamando f
1
de F, f
2
de P + Y
2
e f
3
de M, tem-se para a equa¸c˜ao de
compatibilidade, Equa¸ c˜ao 3.6:
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
_
_
_
F
Y
2
+P
M
_
_
_
=
_
_
_
u
2
0
θ
2
_
_
_
(3.19)
34 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
A segunda equa¸ c˜ao do sistema acima fornece:
Y
2
= −P −
3M
2L
↓ (3.20)
1 2
L
F
P
M
Y
2
Y
1
M
1
X
1
Figura 3.7. Diagrama de corpo livre da viga do Exemplo 3.2
Finalmente, do equil´ıbrio do sistema de for¸cas sobre a viga, diagrama de corpo
livre mostrado na Figura 3.7, tem-se:
R
x
= X
1
+F = 0 (3.21)
R
y
= Y
1
+P −P −
3M
2L
= 0 (3.22)
M
ˆ
1
= M
1
+M −(P +
3M
2L
)L +PL = 0 (3.23)
E as demais rea¸c˜oes s˜ao, portanto:
X
1
= −F ← (3.24)
Y
1
=
3M
2L
↑ (3.25)
M
1
=
M
2
(3.26)
Embora n˜ao solicitado no enunciado, vai-se obter os deslocamento generalizados
u
2
e θ
2
. Da primeira e da terceira equa¸ c˜oes do sistema acima tˆem-se:
u
2
=
FL
EA
→ (3.27)
θ
2
= −
3M
2L

L
2
2EI
+
ML
EI
=
ML
4EI
(3.28)

Coment´ ario 3.7. Pelo sinal dos resultados, X
1
´e para a esquerda, Y
1
´e para
cima, M
1
´e hor´ario e Y
2
´e para baixo. J´a u
2
´e para direita e θ
2
anti-hor´ario.
Exemplo 3.3. Determine as rea¸c˜oes de apoio da viga bi-engastada mostrada
na Figura 3.8. As rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao uniformes.
Solu¸ c˜ ao. O n´ umero total de v´ınculos nos apoios ´e 6. Consequentemente o
grau de indetermina¸c˜ ao est´atica ´e g = 3, ou seja, devem ser retirados 3 v´ınculos
para formar a estrutura fundamental. Por exemplo, retirando os trˆes v´ınculos do
apoio 3 obt´em-se a estrutura fundamental mostrada na Figura 3.9.
Com a matriz de flexibilidade dos n´os 2 e 3 pode-se obter os deslocamentos
generalizados a partir das for¸ cas generalizadas nesses mesmos n´os, algumas delas
conhecidas, as do n´o 2, e outras inc´ognitas, as rea¸ c˜oes no apoio 3, ou seja, da
express˜ao gen´erica, d = Af.
Vai-se determinar a matriz de flexibilidade em 2 e 3.
3.2. O M
´
ETODO DA FLEXIBILIDADE 35
1 3
P
F
M
2
b a
y
z
x
Figura 3.8. Viga bi-engastada do Exemplo 3.3
1 3
P
F
M
2
b a
y
z
x
Y
3
M
3
X
3
Figura 3.9. Estrutura fundamental da viga do Exemplo 3.3
(1) Obten¸ c˜ao da 1a. coluna: aplica¸ c˜ao da for¸ ca unit´aria X
2
= 1 (Figura 3.10)
1 3
X
2
=1
2
b a
y
z
x
Figura 3.10. Exemplo 3.3: aplica¸c˜ao da for¸ ca unit´aria X
2
= 1
Da tabela do Apˆendice A tem-se os deslocamentos generalizados cor-
respondente, isto ´e, os coeficientes:
a
11
=
a
EA
(3.29)
a
12
= 0 (3.30)
a
13
= 0 (3.31)
a
14
=
a
EA
(3.32)
a
15
= 0 (3.33)
a
16
= 0 (3.34)
(2) Obten¸ c˜ao da 2a. coluna: aplica¸c˜ao da for¸ca unit´aria Y
2
= 1 (Figura 3.11)
1 3
Y
2
=1
2
b a
y
z
x
Figura 3.11. Exemplo 3.3: aplica¸c˜ao da for¸ ca unit´aria Y
2
= 1
36 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
a
22
=
a
3
3EI
(3.35)
a
23
=
a
2
2EI
(3.36)
a
24
= 0 (3.37)
a
25
=
a
2
(2a + 3b)
6EI
(3.38)
a
26
=
a
2
2EI
(3.39)
(3) Obten¸ c˜ao da 3a. coluna: aplica¸c˜ao do momento unit´ario M
2
= 1 (Figura 3.12)
1 3
M
2
=1
2
b a
y
z
x
Figura 3.12. Exemplo 3.3: aplica¸c˜ao da for¸ ca unit´aria Y
2
= 1
a
33
=
a
EI
(3.40)
a
34
= 0 (3.41)
a
35
=
a(a + 2b)
2EI
(3.42)
a
36
=
a
EI
(3.43)
(4) Obten¸ c˜ao da 4a. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.9)
a
44
=
a +b
EA
(3.44)
a
45
= 0 (3.45)
a
46
= 0 (3.46)
(5) Obten¸ c˜ao da 5a. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.10)
a
55
=
(a +b)
3
3EI
(3.47)
a
56
=
(a +b)
2
2EI
(3.48)
(6) Obten¸ c˜ao da 6a. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.11)
a
66
=
(a +b)
EI
(3.49)
A matriz de flexibilidade ´e, portanto:
3.2. O M
´
ETODO DA FLEXIBILIDADE 37
A =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
a
EA

0
a
3
3EI

0
a
2
2EI
a+b
EI

a
EA
0 0
a+b
EA

0
a
2
(2a+3b)
6EI
a(a+2b)
2EI
0
(a+b)
3
3EI

0
a
2
2EI
a
EI
0
(a+b)
2
2EI
a+b
EI
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.50)
Matricialmente a equa¸c˜ao de compatibilidade se escreve como:
(3.51)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
a
EA

0
a
3
3EI

0
a
2
2EI
a+b
EI

a
EA
0 0
a+b
EA

0
a
2
(2a+3b)
6EI
a(a+2b)
2EI
0
(a+b)
3
3EI

0
a
2
2EI
a
EI
0
(a+b)
2
2EI
a+b
EI
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
P
F
M
X
3
Y
3
M
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
2
v
2
θ
2
0
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
As trˆes ´ ultimas linhas da Equa¸c˜ao 3.51 formam um sistema de equa¸c˜oes cuja
solu¸c˜ao ´e:
X
3
= −
Pa
a +b
(3.52)
Y
3
= −
a
2
(a + 3b)F + 6abM
(a +b)
3
(3.53)
M
3
=
a(abF −(a −2b)M)
(a +b)
2
(3.54)

Coment´ ario 3.8. Pelo sinal dos resultados se conclui que X
3
´e para a es-
querda, Y
3
´e para baixo e nada se pode afirmar sobre o sentido de M
3
porque n˜ao
se conhecem a priori os parˆametros de sua express˜ao.
Coment´ ario 3.9. Ao substituir os valores das for¸cas generalizadas em 2 deve-
se observar tamb´em o sinal alg´ebrico. Por exemplo, se a for¸ca P for para a esquerda,
o valor correspondente ser´ a negativo; e assim por diante.
3.2.2. Recalques. H´a situa¸ c˜oes em que os apoios sofrem deslocamentos ou
rota¸c˜oes indesejadas, chamados de recalques. O recalque altera as rea¸ c˜oes de apoio
quando a estrutura for hiperest´atica, ou estaticamente indeterminada, e podem
ocasionar sobrecarga inesperada.
Veja-se um exemplo. A viga bi-engastada da Figura 3.13, uniformemente car-
regada, sofre um recalque no apoio direito, isto ´e, considerando o caso mais geral,
o apoio sofre transla¸c˜ao e rota¸c˜ ao designadas por u
2
, v
2
e θ
2
.
Dado que o grau de indetermina¸c˜ao est´atica ´e igual a 3, trˆes v´ınculos ser˜ao
eliminados para formar a estrutura fundamental mostrada na Figura 3.14: θ
1
, u
2
e
θ
2
.
O vetor deslocamento generalizado, d
0
, devido ao carregamento uniformemente
distribu´ıdo ´e (veja Exemplo 1.3):
38 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
q
L
1 2
y
z
x
Figura 3.13. Viga bi-engastada com recalque no apoio direito
q
L
1 2
M
1
M
2
X
2
Figura 3.14. Estrutura fundamental
_
_
_
d
0
1
d
0
2
d
0
3
_
_
_
=
_
_
_
θ
0
1
u
0
2
θ
0
2
_
_
_
=
_
¸
_
¸
_

qL
3
24EI
0
qL
3
24EI
_
¸
_
¸
_
(3.55)
A matriz de flexibilidade pode ser parcialmente aproveitada do Exemplo 1.3,
acrescentando o efeito da flexibilidade horizontal no apoio 2. Resulta pois:
A =
_
_
L
3EI

0
L
EA


L
6EI
0
L
3EI
_
_
(3.56)
L
1 2
v
2
r
L
v
2
r
L
v
2
r
Figura 3.15. Efeito do recalque v
r
2
sobre a estrutura fundamental
Antes de obter o efeito de v
r
2
sobre o vetor de deslocamentos generalizados, ob-
serve que ele move a estrutura fundamental sem, contudo, deform´a-la. No entanto,
o seu efeito sobre as componentes do vetor de deslocamento generalizado θ
1
, u
2
e θ
2
´e patente, conforme se observa pela Figura 3.15. J´a u
r
2
e θ
r
2
s˜ao o resultado final do
recalque sobre as componentes do vetor de deslocamento generalizado e, portanto,
aparecem como imposi¸ c˜ao direta na equa¸ c˜ao de compatibilidade.
O efeito de v
r
2
sobre as componentes θ
1
, u
2
e θ
2
pode ser obtido com o aux´ılio
da pr´opria Figura 3.15, fornecendo o vetor de deslocamento generalizado:
3.2. O M
´
ETODO DA FLEXIBILIDADE 39
d
1
=
_
_
_
v
r
2
L
0
v
r
2
L
_
_
_
(3.57)
Para escrever a equa¸c˜ao de compatibilidade quando ocorra recalque, vale recor-
rer ao seguinte racioc´ınio com base no princ´ıpio da superposi¸c˜ao: primeiro aplica-se
`a estrutura fundamental o carregamento distribu´ıdo q; a seguir aplica-se o recalque
v
2
r
; e finalmente, aplicam-se as for¸ cas e momentos reativos que substitu´ıram os v´ın-
culos ao se formar a estrutura fundamental (implicados na flexibilidade). O vetor
de deslocamento generalizado ´e o resultado da sobreposi¸c˜ao dos efeitos destas trˆes
aplica¸c˜oes. Logo, tem-se:
d = d
0
+d
1
+Af (3.58)
ou mais explicitamente:
(3.59)
_
_
_
0
u
r
2
θ
r
2
_
_
_
=
_
¸
_
¸
_

qL
3
24EI
0
qL
3
24EI
_
¸
_
¸
_
+
_
_
_
v
r
2
L
0
v
r
2
L
_
_
_
+
_
_
L
3EI

0
L
EA


L
6EI
0
L
3EI
_
_
_
_
_
M
1
X
2
M
2
_
_
_
Chega-se, pois, ao seguinte sistema de equa¸c˜oes:
_
_
L
3EI

0
L
EA


L
6EI
0
L
3EI
_
_
_
_
_
M
1
X
2
M
2
_
_
_
=
_
¸
_
¸
_

v
r
2
L
+
qL
3
24EI
u
r
2

v
r
2
L

r
2

qL
3
24EI
_
¸
_
¸
_
(3.60)
cuja solu¸ c˜ao ´e:
X
2
=
EA
L
u
r
2
(3.61)
M
1
=
qL
2
12

6EI
L
2
v
r
2
+
2EI
L
θ
r
2
(3.62)
M
2
= −
qL
2
12

6EI
L
2
v
r
2
+
4EI
L
θ
r
2
(3.63)
As demais rea¸c˜oes s˜ao obtidas analisando o equil´ıbrio do sistema de for¸cas sobre
a estrutura.
Uma vez j´a definida a estrutura fundamental e obtidos o vetor de deslocamento
generalizado d
0
e a matriz de flexibilidade da estrutura fundamental, o proced-
imento para aplica¸c˜ao do m´etodo da flexibilidade numa estrutura recalcada ´e o
seguinte: as componentes do recalque que formam as componentes do vetor deslo-
camento generalizado s˜ao substitu´ıdas no vetor d e as demais componentes devem
ter os seus efeitos sobre a estrutura fundamental determinados para formar os ve-
tores de deslocamento generalizado d
1
, d
2
, etc. conforme o n´ umero de componentes
de recalque. Assim, forma-se a equa¸ c˜ao de compatibilidade:
d = Af +d
0
+d
1
+d
2
+ (3.64)
Veja-se agora um outro caminho para a solu¸c˜ao do mesmo problema, desta vez
eliminando os 3 v´ınculos do apoio 2 para formar a estrutura fundamental indicada
na Figura 3.16. Neste caso os recalques contemplam a totalidade dos v´ınculos
40 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
eliminados, ao contr´ario da solu¸ c˜ao anterior, permitindo a sua imposi¸c˜ao direta na
equa¸c˜ao de compatibilidade.
q
L
1 2
X
2
M
2
Y
2
Figura 3.16. Nova estrutura fundamental
Os deslocamentos generalizados em 2 causados pelo carregamento distribu´ıdo
s˜ao obtidos a partir da tabela do Apˆendice A. S˜ao eles:
d
0
=
_
_
_
u
0
2
v
0
2
θ
0
2
_
_
_
=
_
¸
_
¸
_
0

qL
4
8EI

qL
3
6EI
_
¸
_
¸
_
(3.65)
A matriz de flexibilidade correspondente ao n´o 2 j´a foi obtida no Exemplo 1.2
e ´e aqui copiada:
A =
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
(3.66)
A equa¸c˜ao de compatibilidade pode ser escrita pelo princ´ıpio da superposi¸c˜ao
como:
d = Af +d
0
(3.67)
onde, al´em do termo de deslocamentos generalizados devidos `a flexibilidade, aparece
o de carregamento distribu´ıdo. No caso em quest˜ao os deslocamentos generalizados
nodais em 2 s˜ao impostos diretamente pelo recalque na equa¸c˜ao de compatibilidade,
ou seja:
_
_
_
u
r
2
v
r
2
θ
r
2
_
_
_
=
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
_
_
_
X
2
Y
2
M
2
_
_
_
+
_
¸
_
¸
_
0

qL
4
8EI

qL
3
6EI
_
¸
_
¸
_
(3.68)
ou:
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
_
_
_
X
2
Y
2
M
2
_
_
_
=
_
_
_
u
r
2
v
r
2
θ
r
2
_
_
_

_
¸
_
¸
_
0

qL
4
8EI

qL
3
6EI
_
¸
_
¸
_
(3.69)
A solu¸c˜ao do sistema acima ´e:
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 41
X
2
=
EA
L
u
r
2
(3.70)
Y
2
=
12EI
L
3
v
r
2

6EI
L
2
θ
r
2
+
qL
2
(3.71)
M
2
= −
6EI
L
2
v
r
2
+
4EI
L
θ
r
2

qL
2
12
(3.72)
As demais rea¸c˜oes s˜ao obtidas analisando o equil´ıbrio do sistema de for¸cas sobre
a estrutura.
Coment´ ario 3.10. O efeito do recalque sobre a estrutura pode ser favor´avel ou
n˜ao quanto `a solicita¸c˜ao conforme o sentido do recalque, ou, o que ´e equivalente,
conforme o seu sinal. Por exemplo, o recalque de uma unidade de comprimento
para cima provoca uma sobrecarga de
12EI
L
3
na rea¸c˜ao vertical de apoio em 2, e o de
um radiano, provoca a diminui¸c˜ao ou invers˜ao do sentido nessa mesma rea¸c˜ao por
uma valor de
6EI
L
2
.
Coment´ ario 3.11. A primeira solu¸c˜ao n˜ao ´e direta como a segunda, e requer
mais cuidado na an´ alise do efeito do recalque nos deslocamentos generalizados.
´
E de
suma importˆancia, na primeira, observar o efeito do recalque sobre as componentes
do deslocamento generalizado da estrutura fundamental. Aquelas componentes que
correspondem a recalques entram diretamente na equa¸c˜ ao de compatibilidade, en-
quanto as que n˜ao, entram indiretamente pela an´alise de suas influˆencias sobre o
vetor de deslocamentos generalizados. Pode-se concluir que, sempre que seja pos-
s´ıvel, deve-se eliminar os v´ınculos que correspondem a recalques para formar a
estrutura fundamental para, assim, aplicar diretamente os recalques na equa¸c˜ ao de
compatibilidade, conforme o segundo tipo de solu¸c˜ao.
3.3. O m´etodo da rigidez
Para introduzir o m´etodo da rigidez conv´em empregar um exemplo simples.
Seja uma estrutura formada por duas barras em linha apoiadas conforme a Figura 3.17.
As for¸ cas transmitidas a cada uma das barras devido `a rigidez est˜ao mostradas na
Figura 3.18. Estas for¸ cas s˜ao a a¸c˜ao dos n´os sobre a respectiva barra. Os diagra-
mas de corpo livre dos n´os, Figura 3.19, permitem escrever as seguintes equa¸ c˜oes
decorrentes do equil´ıbrio de cada n´o:
k
(1)
11
u
1
+k
(1)
12
u
2
= X
1
(3.73)
k
(1)
21
u
1
+ (k
(1)
22
+k
(2)
11
)u
2
+k
(2)
12
u
3
= F
2
(3.74)
k
(2)
21
u
2
+k
(2)
22
u
3
= F
3
+X
3
(3.75)
ou matricialmente:
_
¸
_
k
(1)
11
k
(1)
12
0
k
(1)
21
k
(1)
22
+k
(2)
11
k
(2)
12
0 k
(2)
21
k
(2)
22
_
¸
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
=
_
_
_
X
1
F
2
F
3
+X
3
_
_
_
(3.76)
Na equa¸c˜ao acima evidenciam-se imediatamente a matriz de rigidez da estru-
tura, o vetor de deslocamentos generalizados nodais e o vetor de for¸ cas generalizadas
nodais em rela¸c˜ao aos n´os 1, 2 e 3. De forma compacta, tem-se:
Kd = f (3.77)
42 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
L
1
L
2
2 1 3
(1) (2)
F
2
F
3
Figura 3.17. Barras alinhadas tomadas como exemplo de apli-
ca¸ c˜ao do m´etodo da rigidez
2 1
3
(1)
(2)
2
y
z
x
k
11
1
u
1
k
12
1
u
2
k
21
1
u
1
k
22
1
u
2
k
11
 2
u
2
k
12
 2
u
3
k
21
 2
u
2
k
22
 2
u
3
Figura 3.18. Diagrama de corpo livre de cada barra: efeito ex-
clusivo da rigidez
2 1 3
F
2
F
3
−k
11
 1
u
1
−k
12
1
u
2
−k
21
 1
u
1
−k
22
1
u
2
X
1
−k
11
 2
u
2
−k
12
2
u
3
−k
21
 2
u
2
−k
22
2
u
3 X
3
y
z
x
Figura 3.19. Representa¸c˜ao das for¸cas em cada n´o
Do exemplo depreende-se que o produto de cada linha da matriz de rigidez com
o vetor de deslocamentos generalizados representa a resultante de uma componente
de for¸ca generalizada no n´o devido `a rigidez dos elementos conectados a ele. Esta
componente resultante deve ser igual `a das demais for¸ cas generalizadas no n´o, tanto
ativas como reativas. Portanto, o sistema dado pela Equa¸ c˜ao 3.77 nada mais ´e
que um conjunto de equa¸c˜oes de equil´ıbrio nodal de for¸ cas ou momentos. Este
resultado pode ser estendido a qualquer estrutura, ou seja, a forma dada para pela
Equa¸c˜ao 3.77 ´e a generaliza¸ c˜ao do m´etodo da rigidez.
Nada se disse a respeito das for¸cas e momentos ativos aplicados sobre a estru-
tura fora de um n´o, como eles influenciam em cada n´o. Numa situa¸ c˜ao gen´erica,
o elemento ´e submetido simultaneamente a for¸ cas ou momentos ativos e a desloca-
mentos ou rota¸c˜oes nas extremidades. Esta situa¸ c˜ao gen´erica pode ser decomposta
pelo princ´ıpio da superposi¸c˜ao em duas outras: a primeira, em que o elemento ´e
bi-engastado e submetido aos esfor¸cos ativos (Figura 3.20), e a segunda, em que ele
´e submetido apenas aos deslocamentos e rota¸ c˜oes nas extremidades (Figura 3.21).
Neste segundo caso, as for¸ cas generalizadas nas extremidades s˜ao devidas exclusi-
vamente `a rigidez do elemento, e j´a foram tratadas anteriormente. J´a o primeiro
caso leva a outras for¸cas generalizadas que dizem respeito unicamente aos esfor¸cos
ativos sobre o elemento. Denotando as for¸ cas generalizadas nas extremidades do
elemento em uma e outra situa¸c˜ao pelo ´ındice sobrescrito tem-se:
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 43
f
e1
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
e1
i
Y
e1
i
M
e1
i
X
e1
j
Y
e1
j
M
e1
j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.78)
para a situa¸c˜ao 1, e:
i j
F
X
i
e1
Y
i
e1
M
i
e1
X
j
e1
Y
j
e1
M
j
e1
y
z
x
(e)
M
P
Figura 3.20. Situa¸c˜ ao 1: elemento submetido a esfor¸ cos ativos
f
e2
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
e2
i
Y
e2
i
M
e2
i
X
e2
j
Y
e2
j
M
e2
j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
k
e
11

k
e
21
k
e
22

k
e
31
k
e
32
k
e
33

k
e
41
k
e
42
k
e
43
k
e
44

k
e
51
k
e
52
k
e
53
k
e
54
k
e
55

k
e
61
k
e
62
k
e
63
k
e
64
k
e
65
k
e
66
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
e2
i
v
e2
i
θ
e2
i
u
e2
j
v
e2
j
θ
e2
j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.79)
para a situa¸c˜ao 2.
i j
u
i
, v
i
, θ
i
u
j
, v
j
, θ
j
y
z
x
X
i
e2
Y
i
e2
M
i
e2
X
j
e2
Y
j
e2
M
j
e2
(e)
Figura 3.21. Situa¸c˜ao 2: elemento submetido a deslocamentos
generalizados nodais
A for¸ ca generalizada f
e1
dada pela Equa¸c˜ao 3.78 ´e a a¸c˜ao dos n´os sobre as
extremidades do elemento. Quando da an´alise do equil´ıbrio do n´o deve-se ater para
a rea¸ c˜ao do elemento sobre ele. Neste caso, ´e a for¸ca generalizada nodal expressa
pela Equa¸c˜ao 3.78 de sinal trocado que deve ser levada `a equa¸c˜ao de equil´ıbrio
nodal. Assim, ao substituir estas for¸ cas no vetor de for¸ca da Equa¸ c˜ao 3.77, estas s˜ao
simplesmente adicionadas `as demais componentes. Mais explicitamente, a equa¸ c˜ao
nodal de modo geral seria:
−f
e1
−f
e2
+f
a
+f
r
= 0 (3.80)
onde f
a
´e a for¸ca generalizada nodal ativa e f
r
´e a for¸ca generalizada nodal reativa,
ou, j´a levando em conta a rigidez:
44 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
Kd = f
a
+f
r
−f
e
(3.81)
onde, por conveniˆencia, o sobrescrito e1 foi substitu´ıdo por e.
Veja-se um exemplo para o c´alculo da for¸ ca nodal nas extremidades de um
elemento causadas por uma for¸ca transversalmente aplicada.
Exemplo 3.4. Determine as for¸cas e momentos transmitidos pela for¸ca transver-
sal, F, `as extremidades do elemento indicado na Figura 3.22, para efeito de apli-
ca¸c˜ao no m´etodo da rigidez. Considere o elemento uniforme.
i
j
y
x
y
'
x
'
α
a
b
F
L
Figura 3.22. Exemplo 3.4: elemento submetido a for¸ca transversal
Solu¸ c˜ ao. As for¸cas transmitidas `as extremidades podem ser interpretadas
como as rea¸ c˜oes dos engastes `a a¸ c˜ao de F. Para determinar estas for¸ cas vai-se
empregar o m´etodo da flexibilidade. Se se considera o problema desde o sistema de
referˆencia x

y

, ele ´e idˆentico ao do Exemplo 3.3 a menos da for¸ca P e do momento
M, que podem ser assumidos como nulos. Assim as rea¸c˜oes s˜ao:
X

i
= 0 (3.82)
Y

i
= −F(1 +
2a
L
)(1 −
a
L
)
2
(3.83)
M

i
= −FL
a
L
(1 −
a
L
)
2
(3.84)
X

j
= 0 (3.85)
Y

j
= −F
a
2
L
2
(3 −
2a
L
) (3.86)
M

j
= FL
a
2
L
2
(1 −
a
L
) (3.87)
Para obter as rea¸c˜oes no sistema xy basta recorrer `a transforma¸c˜ao inversa de
coordenadas, Equa¸c˜ao 2.30. Assim:
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
i
Y
i
M
i
X
j
Y
j
M
j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
ˆ cα −ˆ sα 0 0 0 0
ˆ sα ˆ cα 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 ˆ cα −ˆ sα 0
0 0 0 ˆ sα ˆ cα 0
0 0 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X

i
Y

i
M

i
X

j
Y

j
M

j
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.88)
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 45
que, uma vez substitu´ıdas as rea¸c˜oes no sistema x

y

, resulta:
X
i
= (1 +
2a
L
)(1 −
a
L
)
2
F sin α (3.89)
Y
i
= −(1 +
2a
L
)(1 −
a
L
)
2
F cos α (3.90)
M
i
= −
a
L
(1 −
a
L
)
2
FL (3.91)
X
j
=
a
2
L
2
(3 −
2a
L
)F sin α (3.92)
Y
j
= −
a
2
L
2
(3 −
2a
L
)F cos α (3.93)
M
j
=
a
L
(1 −
a
L
)Fa (3.94)
Exemplo 3.5. Uma barra bi-apoiada ´e submetida `a for¸ca axial indicada. De-
termine as rea¸c˜oes de apoio.
L/2
1 2 F
y
z
x
L/2
Figura 3.23. Exemplo 3.5: barra bi-apoiada submetida a for¸ca axial
Solu¸ c˜ ao. Considerando os dois n´os indicados na Figura 3.23, h´a apenas
um elemento que os une. A matriz de rigidez do elemento de barra ´e dada pela
Equa¸c˜ao 2.6. A for¸ ca axial transmite aos n´os for¸cas obtidas do Apˆendice B e que
valem −F/2, e os apoios transmitem aos n´os as for¸cas X
1
e X
2
. Assim o sistema
de equa¸c˜oes de equil´ıbrio de for¸ cas nodais, Equa¸c˜ao 3.81, pode ser escrito como:
EA
L
_
1 −1
−1 1
_ _
u
1
u
2
_
=
_
X
1
+
F
2
X
2
+
F
2
_
(3.95)
As condi¸ c˜oes de apoio imp˜oem u
1
= u
2
= 0. Logo, tem-se para o sistema
acima:
X
1
= X
2
= −
F
2
← (3.96)

Valem os seguintes coment´arios para o exemplo acima:
Coment´ ario 3.12. A matriz de rigidez do elemento s´o levou em conta os dois
deslocamentos generalizados, pois se trata de um ´ unico elemento de barra.
Coment´ ario 3.13. Observe que as for¸cas transmitidas aos n´os por F s˜ao neg-
ativas e aparecem na Equa¸c˜ao 3.95 com sinal positivo porque elas s˜ao afetadas pelo
sinal negativo na Equa¸c˜ao 3.81.
Coment´ ario 3.14. As duas for¸cas reativas s˜ao orientadas para a esquerda.
Exemplo 3.6. Determine as rea¸c˜oes de apoio e a rota¸c˜ao no apoio 2 na viga
abaixo. A rigidez `a flex˜ao ´e uniforme.
46 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
q
L
1 2
y
z
x
Figura 3.24. Exemplo 3.6: viga submetida a carregamento
transversal uniformemente distribu´ıdo
Solu¸ c˜ ao. Desprezando as linhas e colunas de for¸cas e deslocamentos axiais
na matriz de rigidez da viga, tem-se para α = 0:
K =
EI
L
3
_
¸
¸
_
12
6L 4L
2

−12 −6L 12
6L 2L
2
−6L 4L
2
_
¸
¸
_
(3.97)
As for¸cas generalizadas transmitidas aos n´os s˜ao (Apˆendice B):
qL
2
(3.98)
qL
2
12
(3.99)
qL
2
(3.100)

qL
2
12
(3.101)
for¸ ca e momento transmitidos respectivamente aos n´os 1 e 2 pela for¸ ca distribu´ıda
e os esfor¸cos reativos nos apoios s˜ao Y
1
, M
1
, Y
2
e M
2
= 0.
Levando esses resultados `a Equa¸c˜ao 3.81, obtˆem-se as equa¸c˜oes de equil´ıbrio
nodal de for¸ cas:
EI
L
3
_
¸
¸
_
12
6L 4L
2

−12 −6L 12
6L 2L
2
−6L 4L
2
_
¸
¸
_
_
¸
¸
_
¸
¸
_
v
1
θ
1
v
2
θ
2
_
¸
¸
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
Y
1

qL
2
M
1

qL
2
12
Y
2

qL
2
qL
2
12
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
(3.102)
Impondo as condi¸c˜oes de apoio, v
1
= θ
1
= v
2
= 0, obt´em-se o seguinte sistema
de equa¸c˜oes:
_
¸
¸
¸
_

L
3
EI
0 0 6L
0 −
L
3
EI
0 2L
2
0 0 −
L
3
EI
−6L
0 0 0 4L
2
_
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
_
¸
¸
_
Y
1
M
1
Y
2
θ
2
_
¸
¸
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_

qL
4
2EI

qL
5
12EI

qL
4
2EI
qL
5
12EI
_
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
_
(3.103)
Resolvendo o sistema acima, tˆem-se:
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 47
Y
1
=
5qL
8
↑ (3.104)
M
1
=
qL
2
8
(3.105)
Y
2
=
3qL
8
↑ (3.106)
θ
2
=
qL
3
48EI
(3.107)

Coment´ ario 3.15. No Exemplo 3.6, Y
1
e Y
2
s˜ao para cima e M
1
e θ
2
s˜ao
anti-hor´arios.
Exemplo 3.7. Repita o Exemplo 3.6, por´em agora inclinado de α, conforme
mostra a Figura 3.25.
i
j
y
x
y
'
x
'
α
q
L
Figura 3.25. Exemplo 3.7: viga submetida a carregamento
transversal uniformemente distribu´ıdo
Solu¸ c˜ ao. A matriz de rigidez para o problema ´e plena:
(3.108)
K =
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12ˆ s
2
α
−6ˆ s2α 12ˆ c
2
α
−6Lˆ sα 6Lˆ cα 4L
2

−12ˆ s
2
α 6ˆ s2α 6Lˆ sα 12ˆ s
2
α
6ˆ s2α −12ˆ c
2
α −6Lˆ cα −6ˆ s2α 12ˆ c
2
α
−6Lˆ sα 6Lˆ cα 2L
2
6Lˆ sα −6Lˆ cα 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
For¸ cas generalizadas transmitidas aos n´os (Apˆendice B):
48 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
X
i
=
qL
2
ˆ sα (3.109)
Y
i
= −
qL
2
ˆ cα (3.110)
M
i
= −
qL
2
12
(3.111)
X
j
=
qL
2
ˆ sα (3.112)
Y
j
= −
qL
2
ˆ cα (3.113)
M
j
=
qL
2
12
(3.114)
(3.115)
e os esfor¸cos nos apoios s˜ao X
1
, Y
1
, M
1
, X
2
, Y
2
e M
2
= 0.
Levando esses resultados `a Equa¸c˜ao 3.81, obtˆem-se as equa¸c˜oes de equil´ıbrio
nodal de for¸ cas:
(3.116)
EI
L
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
12ˆ s
2
α
−6ˆ s2α 12ˆ c
2
α
−6Lˆ sα 6Lˆ cα 4L
2

−12ˆ s
2
α 6ˆ s2α 6Lˆ sα 12ˆ s
2
α
6ˆ s2α −12ˆ c
2
α −6Lˆ cα −6ˆ s2α 12ˆ c
2
α
−6Lˆ sα 6Lˆ cα 2L
2
6Lˆ sα −6Lˆ cα 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
1
v
1
θ
1
u
2
v
2
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
+
qL
2
ˆ sα
Y
1

qL
2
ˆ cα
M
1

qL
2
12
X
2
+
qL
2
ˆ sα
Y
2

qL
2
ˆ cα
qL
2
12
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.117)
Impondo as condi¸ c˜oes de apoio u
1
= v
1
= θ
1
= u
2
= v
2
= 0, obt´em-se o
seguinte sistema de equa¸ c˜oes:
(3.118)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

L
3
EI
0 0 0 0 −6Lˆ sα
0 −
L
3
EI
0 0 0 6Lˆ cα
0 0 −
L
3
EI
0 0 2L
2
0 0 0 −
L
3
EI
0 6Lˆ sα
0 0 0 0 −
L
3
EI
−6Lˆ cα
0 0 0 0 0 4L
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
qL
4
2EI
ˆ sα

qL
4
2EI
ˆ cα

qL
5
12EI
qL
4
2EI
ˆ sα

qL
4
2EI
ˆ cα
qL
5
12EI
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Resolvendo o sistema acima,encontram-se:
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 49
X
1
= −
5qL
8
ˆ sα (3.119)
Y
1
=
5qL
8
ˆ cα (3.120)
M
1
=
qL
2
8
(3.121)
X
2
= −
3qL
8
ˆ sα (3.122)
Y
2
=
3qL
8
ˆ cα (3.123)
θ
2
=
qL
3
48EI
(3.124)

Coment´ ario 3.16. No Exemplo 3.7, X
1
e X
2
s˜ao para a esquerda, Y
1
e Y
2
s˜ao para cima e M
1
e θ
2
s˜ao anti-hor´arios.
Coment´ ario 3.17. Observe que as rea¸c˜oes e a rota¸c˜ ao no apoio 2 no sistema
local, x

y

, do Exemplo 3.7 s˜ ao idˆenticas `as do Exemplo 3.6, como era de se esperar.
Exemplo 3.8. Determine as rea¸c˜oes de apoio, os deslocamentos e rota¸c˜oes nos
apoios 2 e 3. Ambos os elementos possuem as mesmas rigidezes axial e `a flex˜ao,
respectivamente
1
, 5.0
3
tf e 2.0
7
tf mm
2
.
1 2
20 tf/m
1
0

t
f
3
(1)
(
2
)
45
o
1 m 0,5 m 0,5 m
y
z
Figura 3.26. P´ortico empregado no Exemplo 3.8
Solu¸ c˜ ao. No caso, vai-se empregar os dois elementos mostrados na Figura 3.26.
Ambos ser˜ao tomados por elementos de p´ortico, pois est˜ao submetidos a todos tipos
de esfor¸co. As matrizes de rigidez do elemento 1 e 2 se obtˆem da Equa¸ c˜ao 2.47
fazendo α = 0 e α = −π/4, respectivamente:
1
A nota¸c˜ao num´erica X
y
significa X · 10
y
em nota¸c˜ao cient´ıfica. Por exemplo, 1.0
2
equivale
a 1.0 · 10
2
.
50 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.125)
K
(1)
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
−2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
−1.20
+2
+4.00
+4
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−2.40
−1
−1.20
+2
+0.00
+0
+2.40
−1
−1.20
+2
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
−1.20
+2
+8.00
+4
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
e
(3.126)
K
(2)
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+1.81
+0
−1.73
+0
+4.24
+1
−1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
−1.73
+0
+1.81
+0
+4.24
+1
+1.73
+0
−1.81
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+4.24
+1
+5.66
+4
−4.24
+1
−4.24
+1
+2.83
+4
−1.81
+0
+1.73
+0
−4.24
+1
+1.81
+0
−1.73
+0
−4.24
+1
+1.73
+0
−1.81
+0
−4.24
+1
−1.73
+0
+1.81
+0
−4.24
+1
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
−4.24
+1
−4.24
+1
+5.66
+4
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Sobrepondo ambas as matrizes, obt´em-se a matriz de rigidez global da estru-
tura:
(3.127)
K=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
−2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
−1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
−1.73
+0
+4.24
+1
−1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
−2.40
−1
−1.20
+2
−1.73
+0
+2.05
+0
−7.76
+1
+1.73
+0
−1.81
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+4.24
+1
−7.76
+1
+1.37
+5
−4.24
+1
−4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.81
+0
+1.73
+0
−4.24
+1
+1.81
+0
−1.73
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
−1.81
+0
−4.24
+1
−1.73
+0
+1.81
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
−4.24
+1
−4.24
+1
+5.66
+4
_
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_
For¸cas generalizadas nas extremidades do elemento 1 causadas pelo carrega-
mento linearmente distribu´ıdo (α = 0) (Apˆendice B):
f
e(1)
=
_
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_
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_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+0.00
+0
+7.00
+0
−1.00
+3
_
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_
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¸
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_
(3.128)
e do elemento 2 causadas pelo carregamento transversal (α = −
π
4
):
f
e(2)
=
_
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_
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_
+3.54
+0
+3.54
+0
+1.77
+3
+3.54
+0
+3.54
+0
−1.77
+3
_
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_
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¸
_
(3.129)
Sobrepondo f
e(1)
e f
e(2)
resulta o vetor de for¸cas generalizadas:
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 51
f
e
=
_
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_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+3.54
+0
+1.05
+1
+7.68
+2
+3.54
+0
+3.54
+0
−1.77
+3
_
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_
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_
(3.130)
O vetor de esfor¸cos nodais ativos ´e nulo e o de esfor¸ cos nodais reativos ´e:
f
r
=
_
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_
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_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
X
3
Y
3
0
_
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_
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_
(3.131)
Substituindo estes resultados na Equa¸c˜ao 3.81, e impondo nela as condi¸c˜oes de
apoio, obt´em-se:
(3.132)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
−2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
−1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
−1.73
+0
+4.24
+1
−1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
−2.40
−1
−1.20
+2
−1.73
+0
+2.05
+0
−7.76
+1
+1.73
+0
−1.81
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+4.24
+1
−7.76
+1
+1.37
+5
−4.24
+1
−4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.81
+0
+1.73
+0
−4.24
+1
+1.81
+0
−1.73
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
−1.81
+0
−4.24
+1
−1.73
+0
+1.81
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
−4.24
+1
−4.24
+1
+5.66
+4
_
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_
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_
0
0
0
u
2
v
2
θ
2
0
0
θ
3
_
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_
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_
=
=
_
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_
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¸
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_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
X
3
Y
3
0
_
¸
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_
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+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+3.54
+0
+1.05
+1
+7.68
+2
+3.54
+0
+3.54
+0
−1.77
+3
_
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_
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_
Rearranjando o sistema acima resulta:
52 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.133)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
−1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.00
+0
+0.00
+0
−1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
−1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.73
+0
+2.05
+0
−7.76
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
−7.76
+1
+1.37
+5
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.81
+0
+1.73
+0
−4.24
+1
−1.00
+0
+0.00
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
−1.81
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
−1.00
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+5.66
+4
_
¸
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_
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_
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_
X
1
Y
1
M
1
u
2
v
2
θ
2
X
3
Y
3
θ
3
_
¸
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_
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_
=
=
_
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_
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_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+3.54
+0
+1.05
+1
+7.68
+2
+3.54
+0
+3.54
+0
−1.77
+3
_
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_
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¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
cuja solu¸ c˜ao ´e:
X
1
= +1.57
+1
tf →
Y
1
= +2.83
+0
tf ↑
M
1
= +9.94
+2
tf.mm
u
2
= −3.15
+0
mm ←
v
2
= −9.63
+0
mm ↓
θ
2
= −2.07
−2
rad
X
3
= −8.68
+0
tf ←
Y
3
= +1.42
+1
tf ↑
θ
3
= +5.12
−2
rad

Coment´ ario 3.18. As for¸cas reativas horizontais s˜ao para direita, as verticais
s˜ao para cima e o momento reativo ´e anti-hor´ario. Indiretamente o m´etodo da
rigidez fornece os deslocamentos generalizados correspondentes aos graus de liber-
dade nodais. Assim o n´o 2 se desloca para baixo e para a direita e o seu entorno
gira no sentido hor´ario, e em torno do n´o 3 h´a uma rota¸c˜ao anti-hor´aria.
3.3.1. Recalques. Como o m´etodo da rigidez trabalha diretamente com os
deslocamentos generalizados nodais, e os pontos de apoio s˜ao sempre considerados
como um n´o da estrutura para efeito de aplica¸ c˜ao do m´etodo, os recalques sofridos
pelos apoios s˜ao facilmente impostos, bastando para isto impor os recalques no vetor
de deslocamentos generalizados. Os exemplos a seguir ilustram quanto ´e simples
lidar com os recalques no m´etodo da rigidez.
Exemplo 3.9. A viga abaixo sofre um recalque no apoio esquerdo de tal modo
que resultam a´ı deslocamentos horizontais e verticais e rota¸c˜ao. Determine as
rea¸c˜oes nos apoios.
Solu¸ c˜ ao.
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 53
F
L/2
1 2
L/2
y
z
x
Figura 3.27. Viga empregada no Exemplo 3.9
O elemento ´e solicitado pelo recalque no apoio esquerdo como um elemento de
p´ortico. Logo, a matriz de rigidez apropriada ao problema ´e:
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L


EA
L
0 0
EA
L

0 −
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0 −
6EI
L
2
4EI
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.134)
N˜ao h´a esfor¸cos nodais ativos, portanto o vetor correspondente, f
a
, ´e nulo. J´a
os esfor¸cos nodais reativos levam ao seguinte vetor f
r
:
f
r
=
_
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¸
¸
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_
¸
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¸
_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.135)
Os esfor¸cos nas extremidades do elemento causados pelo carregamento uni-
formemente distribu´ıdo (α = 0) (Apˆendice B) traduzem-se pelo vetor f
e
:
f
e
=
_
¸
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¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
F
2
FL
8
0
F
2

FL
8
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.136)
Levando estes resultados `a Equa¸c˜ao 3.81 obt´em-se o sistema:
(3.137)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L


EA
L
0 0
EA
L

0 −
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0 −
6EI
L
2
4EI
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
1
v
1
θ
1
u
2
v
2
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
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¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
0
0
0
0
0
_
¸
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¸
¸
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¸
_
¸
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¸
¸
¸
¸
_
+
_
¸
¸
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¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
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¸
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_

_
¸
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¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
F
2
FL
8
0
F
2

FL
8
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
que, uma vez impostas as condi¸c˜oes de apoio: u
1
= u, v
1
= v, θ
1
= θ e u
2
= v
2
= 0,
e rearranjando os termos inc´ognitos torna-se:
54 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.138)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
−1 0 0 0 0 0
0 −1 0 0 0
6EI
L
2
0 0 −1 0 0
2EI
L
0 0 0 −1 0 0
0 0 0 0 −1 −
6EI
L
2
0 0 0 0 0
4EI
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

EA
L
u

12EI
L
3
v −
6EI
L
2
θ −
F
2

6EI
L
2
v −
4EI
L
θ −
FL
8
EA
L
u
12EI
L
3
v +
6EI
L
2
θ −
F
2

6EI
L
2
v −
2EI
L
θ +
FL
8
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Finalmente, resolvendo este ´ ultimo sistema obtˆem-se:
X
1
=
EA
L
u
Y
1
=
48EIv + 48EILθ + 11FL
3
16L
3
M
1
=
48EIv + 48EILθ +FL
3
16L
2
X
2
= −
EA
L
u
Y
2
=
−48EIv −48EILθ + 5FL
3
16L
3
θ
2
=
−48EIv −16EILθ +FL
3
32EIL

Coment´ ario 3.19. Observe que as componentes do recalque foram introduzidas
diretamente no vetor de deslocamentos generalizados nodais. O efeito do recalque
na sobrecarga estrutural ´e tanto maior quanto maior for a rigidez da viga. Na
ausˆencia de recalque, basta substituir u = v = θ = 0 nestas ´ ultimas equa¸c˜oes que
se obtˆem as novas rea¸c˜oes, ou seja, o problema se torna um caso particular do de
recalque.
O exemplo num´erico a seguir contempla o caso de recalque na mesma estrutura
do Exemplo 3.8, por´em com apenas uma for¸ca ativa inclinada aplicada no n´o 2.
Exemplo 3.10. Determine as rea¸c˜oes de apoio, os deslocamentos e rota¸c˜oes
em 2 e 3 quando o apoio 3 sofre um recalque horizontal de 1 mm para a direita. A
estrutura ´e idˆentica ` a do Exemplo 3.9.
Solu¸ c˜ ao. Por se tratar da mesma estrutura do Exemplo 3.9, a matriz de
rigidez pode ser aproveitada da Equa¸c˜ao 3.127. O vetor de esfor¸cos reativos tamb´em
pode ser aproveitado desse exemplo tendo em conta que os apoios s˜ao os mesmos.
J´a os vetores f
a
e f
e
s˜ao diferentes. O segundo ´e nulo, pois n˜ao h´a for¸ ca aplicada
nos elementos, e o primeiro ´e simplesmente:
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 55
1 2
20 tf
3
(1)
(
2
)
45
o
1 m 1 m
y
z
x
Figura 3.28. P´ortico empregado no Exemplo 3.10
f
a
=
_
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_
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_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.41
+1
−1.41
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
_
¸
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_
¸
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¸
¸
¸
¸
_
(3.139)
Levando estes resultados `a Equa¸c˜ao 3.80 resulta, uma vez impondo as condi¸c˜oes
de apoio, inclusive o recalque, o sistema:
(3.140)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
−2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
−1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
−1.73
+0
+4.24
+1
−1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
−2.40
−1
−1.20
+2
−1.73
+0
+2.05
+0
−7.76
+1
+1.73
+0
−1.81
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+4.24
+1
−7.76
+1
+1.37
+5
−4.24
+1
−4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.81
+0
+1.73
+0
−4.24
+1
+1.81
+0
−1.73
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
−1.81
+0
−4.24
+1
−1.73
+0
+1.81
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
−4.24
+1
−4.24
+1
+5.66
+4
_
¸
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¸
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_
_
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_
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¸
¸
¸
¸
¸
_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
u
2
v
2
θ
2
+1.00
+0
+0.00
+0
θ
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
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_
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_
=
=
_
¸
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¸
_
¸
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¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
X
3
Y
3
+0.00
+0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
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¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.41
+1
−1.41
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Rearranjando o sistema acima de forma a isolar as inc´ognitas no primeiro mem-
bro, obt´em-se o sistema:
56 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.141)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
−1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−2.40
−1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.00
+0
+0.00
+0
−1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
−1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.73
+0
+2.05
+0
−7.76
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
−7.76
+1
+1.37
+5
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.81
+0
+1.73
+0
−4.24
+1
−1.00
+0
+0.00
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
−1.81
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
−1.00
+0
−4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+5.66
+4
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
u
2
v
2
θ
2
X
3
Y
3
θ
3
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
−1.23
+1
−1.59
+1
+4.24
+1
−3.62
+0
+3.45
+0
+4.24
+1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
cuja solu¸ c˜ao fornece:
X
1
= +2.55
+1
tf →
Y
1
= +1.96
+0
tf ↑
M
1
= +1.16
+3
tf.mm
u
2
= −5.11
+0
mm ←
v
2
= −1.28
+1
mm ↓
θ
2
= −9.25
−3
rad
X
3
= −1.14
+1
tf ←
Y
3
= +1.22
+1
tf ↑
θ
3
= +1.88
−2
rad

3.3.2. O m´etodo da rigidez aplicado a problemas de vibra¸c˜oes mecˆani-
cas. O m´etodo da rigidez permite equacionar facilmente um problema discreto de
vibra¸c˜oes mecˆanicas. Veja-se um exemplo simples.
Uma viga em balan¸co de comprimento L possui um elemento disposto na ex-
tremidade livre, conforme mostra a Figura 3.29. O elemento pode ser considerado
como uma massa concentrada na extremidade. Sejam m e J a massa e o momento
de in´ercia de massa do elemento, e EA e EI as rigidezes axial e `a flex˜ao da viga.
1
2
L
y
z
x
Figura 3.29. Exemplo: elemento na extremidade de uma viga
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 57
O m´etodo da rigidez requer a defini¸c˜ao da matriz de rigidez e dos vetores de
esfor¸cos nodais. A matriz de rigidez a empregar ´e a de um elemento de p´ortico j´a
que se sup˜oe a priori que o elemento na extremidade da viga possa descrever um
movimento qualquer no plano da figura, conforme a Figura 3.30. Assim tem-se para
a matriz de rigidez:
K =
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L


EA
L
0 0
EA
L

0 −
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0 −
6EI
L
2
4EI
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.142)
1 2
L
y
z
x u
2
v
2
θ
2
Figura 3.30. Movimento vibrat´orio do elemento
Como a viga ´e supostamente descarregada, o vetor f
e
´e nulo. O vetor de esfor¸cos
reativos ´e dado por:
f
r
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.143)
O vetor de esfor¸ cos ativos ´e composto de componentes nulas correspondentes ao
n´o 1 e as demais compostas pelos esfor¸cos inerciais sobre o elemento numa posi¸ c˜ao
gen´erica, conforme a Figura 3.31. Logo:
f
a
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
0
0
−m¨ u
2
−m¨ v
2
−J
¨
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
(3.144)
Levando estes resultados `a Equa¸c˜ao 3.80 resulta:
58 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
y
z
x
−m
¨
u
2
−m
¨
v
2
−J
¨

2
Figura 3.31. Diagrama de esfor¸cos inerciais sobre o elemento
(3.145)
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L


EA
L
0 0
EA
L

0 −
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0 −
6EI
L
2
4EI
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
u
1
v
1
θ
1
u
2
v
2
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
+
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
0
0
0
−m¨ u
2
−m¨ v
2
−J
¨
θ
2
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
Rearranjando os termos deste ´ ultimo sistema de equa¸c˜oes de forma a deixar
os deslocamentos generalizados e suas segundas derivadas no primeiro membro, e
eliminando aquelas equa¸c˜oes que acoplam deslocamentos e for¸cas generalizadas para
ficar com aquelas desacopladas, resulta o sistema de menor ordem:
(3.146)
_
_
m
0 m
0 0 J
_
_
_
_
_
¨ u
2
¨ v
2
¨
θ
2
_
_
_
+
_
_
EA
L

0
12EI
L
3

0 −
6EI
L
2
4EI
L
_
_
_
_
_
u
2
v
2
θ
2
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
que ´e o sistema de equa¸ c˜oes diferenciais que rege o movimento vibrat´orio do ele-
mento na extremidade da viga. Sua solu¸c˜ao ´e um estudo a parte e, portanto, n˜ao
ser´a aqui abordado. A primeira matriz que aparece neste sistema ´e chamada de
matriz de in´ercia.
Outra maneira de chegar `a Equa¸ c˜ao 3.146 ´e considerando diretamente o equi-
l´ıbrio de for¸ cas generalizadas sobre o elemento, ou seja, no n´o 2. Nele, al´em dos
esfor¸cos inerciais mencionados atuam tamb´em os esfor¸cos el´asticos provenientes da
multiplica¸c˜ao das trˆes ´ ultimas linhas da matriz de rigidez da viga com o vetor
de deslocamentos generalizados, os quais se encontram indicados na Figura 3.32.
Aplicando-se a condi¸c˜ao de equil´ıbrio sobre o elemento a cada componente, obt´em-
se a Equa¸c˜ao 3.146.
y
z
x
12EI
L
3
v
2

6EI
L
2

2
EA
L

6EI
L
2
v
2

4EI
L

2
Figura 3.32. Diagrama de esfor¸cos el´asticos sobre o elemento
Coment´ ario 3.20. Esta ´ ultima forma ´e mais simples de obter e evidencia o
significado f´ısico das equa¸c˜oes do movimento vibrat´orio. Trata-se de identificar os
esfor¸cos de in´ercia e el´asticos sobre os elementos de massa e aplicar a condi¸c˜ao
3.3. O M
´
ETODO DA RIGIDEZ 59
de equil´ıbrio sobre eles. Os esfor¸cos el´asticos s˜ao obtidos da matriz de rigidez da
estrutura e dos deslocamentos generalizados nodais.
No exemplo a seguir, vai-se empregar esta ´ ultima forma de obter as equa¸ c˜oes
do movimento vibrat´orio.
Exemplo 3.11. Obtenha as equa¸c˜oes do movimento vibrat´orio da polia acoplada
a um eixo bi-engastado, conforme a Figura 3.33. Considere apenas o movimento no
plano da figura. A massa e a in´ercia rotacional da polia s˜ao m e J, respectivamente.
O eixo ´e uniforme.
L/2
1 3
y
z
x
L/2
(1) (2)
2
Figura 3.33. Diagrama de esfor¸cos el´asticos sobre o elemento
Solu¸ c˜ ao. Como se deseja conhecer as equa¸ c˜oes do movimento vibrat´orio da
polia, necessariamente deve-se definir um n´o nela. Vai-se analisar, portanto, o
equil´ıbrio de esfor¸cos no n´o 2. Os esfor¸ cos de in´ercia s˜ao os mesmos encontrados na
Figura 3.29. Os esfor¸ cos de natureza el´astica sobre o n´o 2 podem ser obtidos das
matrizes de rigidez dos dois elementos de p´ortico conectados ao n´o 2, as quais s˜ao
idˆenticas:
(3.147)
K
(1)
= K
(2)
=
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
2EA
L

0
96EI
L
3

0
24EI
L
2
8EI
L


2EA
L
0 0
2EA
L

0 −
96EI
L
3

24EI
L
2
0
96EI
L
3

0
24EI
L
2
4EI
L
0 −
24EI
L
2
8EI
L
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
y
z
x
96EI
L
3
v
2

24EI
L
2

2
2EA
L

24EI
L
2
v
2

8EI
L

2
24EI
L
2
v
2

8EI
L

2
2EA
L
96EI
L
3
v
2

24EI
L
2

2
Figura 3.34. Diagrama de esfor¸cos el´asticos sobre o elemento
Com o aux´ılio da Equa¸c˜ao 3.147 elaborou-se o diagrama de esfor¸cos sobre a polia,
representado na Figura 3.34. Nela os esfor¸ cos el´asticos do elemento 1 est˜ao dispostos
`a esquerda e os do elemento 2 `a direita. Equilibrando cada componente dos esfor¸ cos
sobre a polia, obtˆem-se:
60 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
−m¨ u
2

4EA
L
u
2
= 0 (3.148)
−m¨ v
2

192EI
L
3
v
2
= 0 (3.149)
−J
¨
θ
2

16EI
L
θ
2
= 0 (3.150)
ou em forma matricial:
_
_
m
0 m
0 0 J
_
_
_
_
_
¨ u
2
¨ v
2
¨
θ
2
_
_
_
+
_
_
4EA
L

0
192EI
L
3

0 0
16EI
L
_
_
_
_
_
u
2
v
2
θ
2
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
Fica, portanto, obtido acima o sistema de equa¸ c˜oes diferenciais que governa o
movimento vibrat´orio da polia.
Coment´ ario 3.21. Alguma d´ uvida pode pairar sobre o sentido dos esfor¸cos de
in´ercia e el´asticos. Quanto aos primeiros, supostos os deslocamentos generalizados
positivos, conforme a Figura 3.29, as componentes da acelera¸c˜ao vetorial da polia
s˜ao negativas e, portanto, as componentes dos esfor¸cos inerciais s˜ao todas contr´arias
a estas, ou seja, positivas. Os sinais negativos que aparecem na Figura 3.30 s˜ao para
corrigir o sinal das acelera¸c˜oes escalares, todas elas negativas devido ` a diminui¸c˜ao
das velocidades escalares. No caso dos esfor¸cos el´asticos, supondo igualmente os
deslocamentos generalizados positivos, a a¸c˜ao da polia sobre os elementos 1 e 2
´e sempre assumida no sentido positivo. Logo, pelo princ´ıpio da a¸c˜ao e rea¸c˜ ao,
os esfor¸cos el´asticos dos elementos sobre a polia s˜ao todos no sentido contr´ ario,
conforme a Figura 3.34.
3.4. Exerc´ıcios
Exerc´ıcio 3.1. Determine as rea¸c˜oes no p´ortico da Figura 2.22 pelo m´etodo
da rigidez. S˜ao dadas as rigidezes axial e `a flex˜ao 3.0 10
4
N e 5.0 10
6
Nm
2
,
respectivamente.
Exerc´ıcio 3.2. Determine as rea¸c˜oes na viga da Figura 2.23 pelo m´etodo da
flexibilidade. S˜ao dadas as rigidezes axial e ` a flex˜ao 2.0 10
5
N e 4.0 10
7
Nm
2
,
respectivamente.
Exerc´ıcio 3.3. Determine as rea¸c˜oes na p´ortico da Figura 2.24 pelo m´etodo
da rigidez. S˜ao dadas as rigidezes axial e `a flex˜ao 8.0 10
4
N e 3.0 10
6
Nm
2
,
respectivamente.
Exerc´ıcio 3.4. Determine as rea¸c˜oes na estrutura da Figura 3.35 pelo m´etodo
da flexibilidade. Como sugest˜ ao, elimine o v´ınculo vertical no apoio 3 para formar
a estrutura fundamental. Atente para o fato de que a estrutura ´e formada por dois
membros ao determinar o grau de indetermina¸c˜ao est´atica. S˜ao dadas as rigidezes
axial e ` a flex˜ao 9.0 10
5
N e 5.0 10
7
Nm
2
, respectivamente.
Exerc´ıcio 3.5. Repita o Exerc´ıcio 3.4 agora pelo m´etodo da rigidez.
Exerc´ıcio 3.6. No Exerc´ıcio 2.6 obtenha as rea¸c˜oes em todos os apoios e os
esfor¸cos internos num elemento qualquer da sua escolha. Para tanto, determine os
esfor¸cos nas extremidades do elemento por meio da sua matriz de rigidez e proceda
`a obten¸c˜ao dos esfor¸cos internos. Recomenda-se o emprego de computador nos
c´alculos do problema.
3.4. EXERC
´
ICIOS 61
1
2 m
1

m
2
100 kN/m
3
Figura 3.35. Do exerc´ıcio 3.4
Exerc´ıcio 3.7. A Figura 3.36 abaixo mostra uma massa de 20 kg conectada a
uma viga por meio de um pino, de forma que nenhuma rota¸c˜ao ´e imposta `a massa.
Obtenha a equa¸c˜ao que rege o movimento vibrat´orio da massa. A viga tem rigidez
axial e `a flex˜ao de 1, 0 kN e 2, 0 10
5
Nm
2
, respectivamente. Despreze a massa da
viga.
1 2
1 m 1 m
m
Figura 3.36. Do exerc´ıcio 3.7
Exerc´ıcio 3.8. A viga da Figura 3.37 est´a submetida aos apoios e carregamen-
tos indicados e sofre um recalque vertical de 1 mm para cima no apoio 2. Sendo as
rigidezes axial e `a flex˜ao 2, 0 10
4
N e 3, 0 10
7
Nm
2
, respectivamente, determine a
for¸ca reativa nos apoios.
Exerc´ıcio 3.9. Uma viga ´e carregada e apoiada conforme a Figura 3.38. Em
certo momento o apoio 1 sofre um recalque de 0, 1 mm para a esquerda e 0, 3 mm
para baixo, e o apoio 2 um recalque de 0, 3 mm para cima. Nestas circunstˆancias
determine todas as rea¸c˜oes nos apoios tanto pelo m´etodo da flexibilidade como pelo
da rigidez.
62 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
1 3
0,5 m 1 m
20 kN
5 kNm
0,5 m
2
Figura 3.37. Do exerc´ıcio 3.8
1 3
100 kN/m
10 kNm
2
1,0 m 1,0 m
Figura 3.38. Do exerc´ıcio 3.9
Exerc´ıcio 3.10. Determine a equa¸c˜ao diferencial do movimento vibrat´orio do
sistema formado por massas e molas mostrado na Figura 3.39.
Exerc´ıcio 3.11. Determine a equa¸c˜ao diferencial do movimento vibrat´orio das
duas engrenagens montadas sobre o eixo bi-engastado da Figura 3.40. O material
do eixo ´e o a¸co, m´odulo de elasticidade de 200 GPa. As ´areas transversais do eixo,
A
1
, A
2
e A
3
, s˜ao iguais a 300 mm
2
, 200 mm
2
e 150 mm
2
, respectivamente. Os
momentos de in´ercia de ´ area da se¸c˜ao do eixo, I
1
, I
2
e I
3
, s˜ao iguais a 8, 010
3
mm
4
,
5, 0 10
3
mm
4
e 4, 0 10
3
mm
4
, respectivamente. As massas, m
1
e m
2
s˜ao iguais
a 750 g e 800 g, respectivamente. Os momentos de in´ercia de massa, J
1
e J
2
, s˜ao
iguais a 6, 0 10
−4
Nm
2
e 9, 0 10
−5
Nm
2
, respectivamente.
3.4. EXERC
´
ICIOS 63
1
2 3
k 2k
4
k
Figura 3.39. Do exerc´ıcio 3.10
500 mm 600 mm
2
700 mm
1
A
1
, I
1
A
2
, I
2
A
3
, I
3
m
2
, J
2
m
1
, J
1
Figura 3.40. Do exerc´ıcio 3.11
CAP´ıTULO 4
M´etodos de trabalho e de energia de deforma¸c˜ao
4.1. Introdu¸c˜ao
Este cap´ıtulo se dedica a apresentar inicialmente os conceitos de trabalho e
de energia de deforma¸ c˜ao de s´olidos para ent˜ao aplic´a-los a m´etodos deles deriva-
dos para o c´alculo de rea¸ c˜oes e de deslocamentos generalizados. Tais m´etodos
caracterizam-se pela abrangˆencia quanto `a diversidade de aplica¸c˜ao e pela robustez.
4.2. Trabalho de uma for¸ca
Considere uma for¸ca

F aplicada num ponto P que sofre um deslocamento infin-
itesimal dr, conforme a Figura 4.1. O trabalho realizado por

F nesse deslocamento
´e definido por:
δW :=

F dr = Fdr cos θ (4.1)
θ
d r

F
Γ
P
P'
Figura 4.1. Deslocamento infinitesimal do ponto de aplica¸c˜ao de
uma for¸ ca
θ
d r

F
W0
θ
d r

F
W0
d r

F
W=0
Figura 4.2. Interpreta¸ c˜ao do sinal do trabalho infinitesimal de
uma for¸ ca
Conforme a defini¸c˜ao acima, o trabalho ´e uma grandeza f´ısica de natureza
escalar. Como ilustra a Figura 4.2, se o trabalho infinitesimal for positivo, a for¸ca

F favorece o deslocamento dr; se for negativo a for¸ca se op˜oe ao deslocamento; se
for nulo, a for¸ca n˜ao tem efeito sobre o deslocamento. Com isto pode-se afirmar que
o trabalho ´e uma medida da contribui¸ c˜ao da for¸ca ao deslocamento do seu ponto
de aplica¸c˜ao.
O trabalho de uma for¸ ca ao longo da trajet´oria do seu ponto de aplica¸c˜ao ´e a
integral do trabalho infinitesimal sobre esta mesma trajet´oria, ou seja:
65
66 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
O
r
P
x
y
z
v
u
w
Γ
Figura 4.3. Trajet´oria do ponto de aplica¸c˜ao de uma for¸ca num s´olido
_
Γ
δW :=
_
Γ

F dr (4.2)
4.2.1. Trabalho de aplica¸c˜ao de uma for¸ca. No caso de um s´olido linear
sob pequenas deforma¸ c˜oes, cada for¸ca aplicada,

F, ´e proporcional
1
aos deslocamen-
tos associados ao ponto de aplica¸ c˜ao, ou seja, a for¸ca

F ´e:

F = k
x
u

i +k
y
v

j +k
z
w

k (4.3)
onde u, v e w s˜ao as componentes do deslocamento r ocorrido do in´ıcio da aplica¸c˜ao
da for¸ca, ponto O, at´e o instante mostrado na Figura 4.3, ponto P. O deslocamento
infinitesimal dr ao longo da trajet´oria Γ pode ser escrito como:
dr = du

i +dv

j +dw

k (4.4)
assim o trabalho infinitesimal de aplica¸ c˜ao da for¸ca ´e:
W =
_
Γ

F dr =
_
u
0
k
x
udu +
_
v
0
k
y
v dv +
_
w
0
k
z
wdw (4.5)
=
k
x
u
2
2
+
k
y
v
2
2
+
k
z
w
2
2
=
F
x
u
2
+
F
y
v
2
+
F
z
w
2
=
1
2

F r
Coment´ ario 4.1. No processo de aplica¸c˜ ao de uma for¸ca num s´olido, esta ´e
gradativamente transferida, como se observa pela Equa¸c˜ao 4.3. Ou seja, no in´ıcio
a for¸ca aplicada ´e nula e cresce ao longo do carregamento at´e o valor integral da
for¸ca. Assim sendo, os extremos de integra¸c˜ao na Equa¸c˜ao 4.5 representam as
componentes do vetor deslocamento no instante derradeiro do processo, e na mesma
equa¸c˜ao as componentes de for¸ca correspondem `as da totalidade da for¸ca aplicada.
Coment´ ario 4.2. O trabalho de aplica¸c˜ao de uma for¸ca sobre um s´olido inde-
pende da trajet´oria Γ, mas depende t˜ao somente do deslocamento final, isto ´e, de
u, v e w.
1
Este fato pode ser demonstrado pelos m´etodos da flexibilidade e da rigidez. A prova fica
como exerc´ıcio.
4.2. TRABALHO DE UMA FOR¸ CA 67
Exemplo 4.1. Determine o trabalho de aplica¸c˜ao da for¸ca indicada sobre a viga
em balan¸co da Figura 4.4.
1 2
L
F
θ
Figura 4.4. Viga empregada no Exemplo 4.1
Solu¸ c˜ ao. A componente horizontal de

F ´e respons´avel pelo deslocamento
horizontal u
2
e a componente vertical pelo vertical v
2
. Tem-se do Apˆendice A que:
u
2
=
L
EA
F cos θ (4.6)
v
2
=
L
3
3EI
F sin θ (4.7)
Substituindo estes resultados na Equa¸ c˜ao 4.5 obt´em-se:
W =
F
2
L
2
_
cos
2
θ
EA
+
sin
2
θ
3EI
L
2
_
(4.8)

Coment´ ario 4.3. A fim de dar uma id´eia da ordem de grandeza do trabalho
realizado pela aplica¸c˜ao de uma for¸ca sobre uma viga, suponha que as rigidezes axial
e de flex˜ao fossem respectivamente de +1.00
+6
N e +1.00
+6
Nm
2
, o comprimento
da viga fosse de 1 m e a for¸ca fosse inclinada de π/4. Ent˜ao, ao se aplicar uma
for¸ca de 1.00
+1
kN, o trabalho realizado seria de +3.33
+1
J.
Coment´ ario 4.4. Vale observar no Exemplo 4.1 que, quanto maior a rigidez
da viga, menor o trabalho de aplica¸c˜ao da for¸ca. Este comportamento pode ser gen-
eralizado a qualquer carregamento de um s´olido. Portanto, para o s´olido absorver
mais energia dentro do regime el´astico, sua rigidez ao menos na vizinhan¸ca do local
de aplica¸c˜ao da for¸ca deve ser diminu´ıda.
4.2.2. Trabalho de uma for¸ca j´a aplicada. No carregamento de um s´olido,
´e comum carregar cada for¸ ca em instantes distintos. Neste caso, quando se est´a
aplicando uma for¸ca, outras for¸cas est˜ao integralmente aplicadas ao s´olido. A ex-
press˜ao do trabalho realizado por estas tem uma ligeira diferen¸ca em rela¸c˜ao ao
de uma for¸ca em processo de aplica¸ c˜ao, pois estas for¸ cas permanecem inalteradas.
Assim, aplicando a express˜ao gen´erica do trabalho de uma for¸ ca ao longo de uma
trajet´oria tem-se:
W =
_
Γ

F dr =
_
u
0
F
x
du +
_
v
0
F
y
dv +
_
w
0
F
z
dw (4.9)
ou
W =

F r = F
x
u +F
y
v +F
z
w (4.10)
=
_
F
x
F
y
F
z
_
_
_
_
u
v
w
_
_
_
68 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
4.3. Equivalˆencia entre trabalho energia de deforma¸ c˜ao
Considere a aplica¸ c˜ao do carregamento do s´olido indicado na Figura 4.5. Neste
processo ´e razo´avel supor que:
y
z
x
Figura 4.5. Corpo s´olido submetido a um carregamento
(1) A aplica¸ c˜ao do carregamento seja quase est´atica, ou seja, que a varia¸ c˜ao
de energia cin´etica no processo seja desprez´ıvel.
(2) A varia¸ c˜ao de energia t´ermica durante o processo seja desprez´ıvel.
(3) A varia¸ c˜ao de energia potencial gravitacional no carregamento seja de-
sprez´ıvel, pois se sup˜oe que o s´olido sofra deforma¸c˜oes infinitesimais.
(4) A troca de calor com o meio externo durante o processo seja desprez´ıvel.
Nestes termos, a Primeira Lei da Termodinˆamica aplicada ao s´olido pode ser escrita
como:
W = U (4.11)
onde U ´e a energia associada `a deforma¸ c˜ao do s´olido, ou simplesmente energia
de deforma¸c˜ao armazenada no s´olido durante o processo de carregamento. Da
Equa¸c˜ao 4.11 se depreende que a energia de deforma¸c˜ao ´e igual ao trabalho realizado
pelas for¸cas no carregamento.
Coment´ ario 4.5. A razoabilidade das hip´oteses acima est´a primeiro em que
a experiˆencia mostra que n˜ao ocorre varia¸c˜ao de temperatura significativa ao se
carregar um s´olido no regime do comportamento linear. Sendo a energia t´ermica
do s´olido dependente apenas da temperatura nas condi¸c˜oes normais de temperatura,
consequentemente ´e m´ınima a varia¸c˜ao daquela. Por outro lado, a troca de calor
do s´olido com o meio externo se deve ` a diferen¸ca de temperatura entre ambos, mas
como n˜ao h´a varia¸c˜ao not´avel de temperatura no processo e se sup˜oe que o s´olido
esteja em equil´ıbrio t´ermico com o meio externo no in´ıcio do carregamento, pode-se
deduzir que o processo seja quase adiab´atico.
4.4. Equivalˆencia entre trabalho externo e trabalho interno
Vai-se mostrar que o trabalho das for¸cas externas ´e igual ao realizado pelas
for¸ cas internas no caso de um s´olido plano. Assim a tarefa ´e mais f´acil e a extens˜ao
ao s´olido tri-dimensional torna-se quase que imediata.
Antes, por´em, de dar in´ıcio `a demonstra¸c˜ao, conv´em analisar o trabalho real-
izado pelas tens˜oes nas faces de um elemento infinitesimal plano. Considere dito
elemento com o mostrado na Figuras 4.6 e 4.7. O trabalho de aplica¸ c˜ao das for¸cas
nas faces ortogonais ao eixo x ´e
2
:
2
Emprega-se a nota¸c˜ao: u
,x


∂x
u.
4.4. EQUIVAL
ˆ
ENCIA ENTRE TRABALHO EXTERNO E TRABALHO INTERNO 69
x
z
y
σ
x
τ
xy
σ
y
τ
yx t
Figura 4.6. Elemento infinitesimal plano
y
x
dy
dx
σ
x
σ
y
τ
xy
τ
yx
u
v
uu
, y
dy
vv
, y
dy
uu
, x
dx
vv
, x
dx
Figura 4.7. Elemento infinitesimal plano deformado (linha tracejada)
(4.12)
δW
x
=
1
2
σ
x
tdy(u +u
,x
dx) −
1
2
σ
x
utdy +
1
2
τ
xy
tdy(v +v
,x
dx) −
1
2
τ
xy
tdyv
=
1
2

x
u
,x
tdxdy +τ
xy
v
,x
tdxdy)
e nas faces ortogonais a y:
(4.13)
δW
y
=
1
2
σ
y
tdx(v +v
,y
dy) −
1
2
σ
y
vtdx +
1
2
τ
yx
tdx(u +u
,y
dy) −
1
2
τ
yx
tdxu
=
1
2

y
v
,y
tdxdy +τ
yx
u
,y
tdxdy)
Somando as duas parcelas de trabalho resulta:
δW = (
1
2
σ
x
u
,x
+
1
2
σ
y
v
,y
+
1
2
τ
xy
(v
,x
+u
,y
))tdxdy
ou:
δW = (
1
2
σ
x

x
+
1
2
σ
y

y
+
1
2
τ
xy
γ
xy
)tdxdy (4.14)
O trabalho interno de aplica¸c˜ao do carregamento, W
i
, sobre o s´olido ser´a a
integral de δW sobre o seu volume, isto ´e:
W
i
=
_
V
δW =
t
2
_
A

x
u
,x

y
v
,y

xy
(v
,x
+u
,y
))dA (4.15)
Recorrendo `as seguintes identidades:
70 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
σ
x
u
,x
= (σ
x
u)
,x
−uσ
x,x
(4.16)
σ
y
v
,y
= (σ
y
v)
,y
−vσ
y
,y
τ
xy
u
,y
= (τ
xy
u)
,y
−uτ
xy
,y
τ
xy
v
,x
= (τ
xy
v)
,x
−vτ
xy
,x
e substituindo-as na Equa¸c˜ao 4.15, obt´em-se:
W
i
=
t
2
_
A
((σ
x
u)
,x
+ (σ
y
v)
,y
+ (τ
xy
u)
,y
+ (τ
xy
v)
,x
)dA− (4.17)

t
2
_
A
(uσ
x,x
+vσ
y
,y
+uτ
xy
,y
+vτ
xy
,x
)dA
y
x
dy
dx

yx

yx, y
dy

y

y, y
dy

x

x , x
dx

xy

xy, x
dx

x

y

xy

yx
O
Figura 4.8. Tens˜oes nas faces de um elemento infinitesimal plano
Antes de dar sequˆencia `a obten¸c˜ao do trabalho interno, conv´em analisar o
equil´ıbrio do elemento infinitesimal plano representado na Figura 4.8. Tomando o
equil´ıbrio de for¸cas na dire¸c˜ao x e y e o momento em rela¸ c˜ao ao ponto O indicado
tem-se:
σ
x,x

yx
,y
= 0 (4.18)
σ
y
,y

xy
,x
= 0
τ
xy
= τ
yx
Levando este ´ ultimo resultado `a Equa¸c˜ao 4.17 ocorre o cancelamento da segunda
integral, logo tem-se para o trabalho interno:
W
i
=
t
2
_
A
((σ
x
u)
,x
+ (σ
y
v)
,y
+ (τ
xy
u)
,y
+ (τ
xy
v)
,x
dA (4.19)
Aplicando finalmente o Teorema de Gauss ao segundo membro da Equa¸ c˜ao 4.19
chega-se a:
W
i
=
t
2
_
L
(n
x
σ
x
u +n
y
σ
y
v +n
x
τ
xy
v +n
y
τ
xy
u)dL (4.20)
= t
_
L
1
2

t rdL
Sendo

t a for¸ca por unidade de ´area na fronteira L do s´olido plano, a quantidade
1
2

t r ´e o trabalho de aplica¸c˜ao das for¸ cas externas por unidade de ´area no contorno
4.4. EQUIVAL
ˆ
ENCIA ENTRE TRABALHO EXTERNO E TRABALHO INTERNO 71
do s´olido. Logo, fica provado que o trabalho das for¸cas externas ´e igual ao trabalho
das for¸cas internas, ou seja:
W
e
= W
i
(4.21)
Coment´ ario 4.6. A prova da equivalˆencia entre os dois trabalhos teve por
base o trabalho de aplica¸c˜ao. Para o caso de uma for¸ca j´a aplicada, as etapas da
demonstra¸c˜ao s˜ ao as mesmas, bastando suprimir o fator
1
2
pela unidade para chegar
`a mesma equivalˆencia.
Coment´ ario 4.7. A prova estende-se ao caso tridimensional. A´ı:
W
i
=
_
S
1
2

t rdS
Coment´ ario 4.8. Pela equivalˆencia entre trabalho externo e energia de defor-
ma¸c˜ao, conclui-se que o trabalho interno se identifica com esta ´ ultima.
Exemplo 4.2. Verifique a equivalˆencia entre o trabalho de aplica¸c˜ao externo e
o interno para a barra axialmente carregada da Figura 4.9.
1 2
L
F
y
x
Figura 4.9. Barra axialmente carregada
Solu¸ c˜ ao. Considere o elemento infinitesimal de barra mostrado na Figura 4.10.
O trabalho de aplica¸c˜ao das for¸ cas internas sobre este elemento ´e:
y
x
N N + N
,x
dx
u
u + u
,x
dx
dx
Figura 4.10. Elemento infinitesimal de barra
δW
i
=
1
2
(N +N
,x
dx)(u +u
,x
dx) −
1
2
Nu =
1
2
Ndu (4.22)
Na equa¸c˜ao acima foram desprezados os infinit´esimos de ordem superior.
Integrando o trabalho interno ao longo da barra, obt´em-se:
W
i
=
_
V
δW
i
=
_
V
1
2
Ndu =
1
2
Fu
2
(4.23)
que ´e precisamente o trabalho de aplica¸ c˜ao da for¸ ca F. Logo, fica verificada a
equivalˆencia entre os trabalhos de aplica¸c˜ao externo e interno.
72 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
4.5. O princ´ıpio da reciprocidade de Maxwell
Quando se tratou da simetria das matrizes de flexibilidade e de rigidez, se
empregou o princ´ıpio da reciprocidade sem, contudo, apresent´a-lo formalmente.
Com este intuito, sem perda de generalidade, considere o carregamento de uma viga
bi-apoiada por meio de duas for¸ cas aplicadas em instantes distintos na sequˆencia (a)
mostrada nas Figuras 4.11 e 4.12. O trabalho de aplica¸c˜ao da for¸ca

F
1
, a primeira
for¸ca aplicada, ´e:
2
1
F
1
r
11
Figura 4.11. Aplica¸c˜ao de F
1
na sequˆencia de carregamento a
W
a1
=
1
2

F
1
r
11
(4.24)
Aplicando agora a for¸ca

F
2
, o trabalho realizado neste processo ´e:
2
1
F
1
r
12
r
22
F
2
Figura 4.12. Aplica¸c˜ao de F
2
na sequˆencia de carregamento a
W
a2
=

F
1
r
12
+
1
2

F
2
r
22
(4.25)
Agora, numa nova sequˆencia (b) mostrada nas Figuras 4.13 e 4.14, o trabalho de
aplica¸c˜ao da for¸ ca

F
2
, a primeira a ser aplicada, ´e:
2
1
r
22
F
2
Figura 4.13. Aplica¸c˜ao de F
2
na sequˆencia de carregamento b
W
b2
=
1
2

F
2
r
22
(4.26)
Aplicando agora a for¸ca

F
1
, o trabalho realizado neste processo ´e:
W
b1
=
1
2

F
1
r
11
+

F
2
r
21
(4.27)
4.5. O PRINC
´
IPIO DA RECIPROCIDADE DE MAXWELL 73
2
1
F
1
r
11
r
21
F
2
Figura 4.14. Aplica¸c˜ao de F
1
na sequˆencia de carregamento b
O trabalho de aplica¸ c˜ao das duas for¸cas ´e o mesmo nas duas sequˆencias, logo,
ap´os cancelar os termos iguais, obt´em-se o princ´ıpio da reciprocidade de Maxwell :

F
1
r
12
=

F
2
r
21
(4.28)
Coment´ ario 4.9. Em termos de momento, o teorema da reciprocidade se es-
creve como:

M
1

θ
12
=

M
2

θ
21
(4.29)
ou

F
1
r
12
=

M
2

θ
21
(4.30)
onde o vetor

θ tem como componentes rota¸c˜oes no ponto de aplica¸c˜ao em torno dos
eixos ortogonais de referˆencia.
Exemplo 4.3. Determine a deflex˜ ao no ponto 3 indicado na viga bi-apoiada
da Figura 4.15. A viga tem rigidez ` a flex˜ao uniforme EI. A express˜ao da deflex˜ao
`a esquerda da for¸ca F ´e dada por:
P(L −a)x
6LEI
(2La −a
2
−x
2
), 0 ≤ x ≤ a
1
F
2 3 4
a b
L
v
x
Figura 4.15. Viga bi-apoiada utilizada nos Exemplos 4.3 e 4.4
Solu¸ c˜ ao. A fim de empregar o princ´ıpio da reciprocidade, considere uma for¸ ca
transversal unit´aria aplicada no ponto 3, conforme a Figura 4.16. Nesta situa¸c˜ao
a deflex˜ao no ponto 2, v
23
, ´e conhecida pela express˜ao dada, j´a que tal ponto se
encontra `a esquerda da for¸ ca unit´aria, ou seja:
v
23
=
ab
6LEI
(L
2
−a
2
−b
2
)
Empregando o princ´ıpio da reciprocidade:
74 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
1
1
2 3 4
a b
L
v
x
Figura 4.16. For¸ ca transversal unit´aria aplicada em 3
F
3
v
32
= F
2
v
23
1 v
3
= −F
ab
6LEI
(L
2
−a
2
−b
2
)
isto ´e:
v
3
=
Fab
6LEI
(a
2
+b
2
−L
2
)

Exemplo 4.4. Determine a rota¸c˜ao no ponto 3 indicado na mesma viga bi-
apoiada da Figura 4.15. A express˜ao da deflex˜ao `a esquerda do momento M, con-
forme a Figura 4.17, ´e dada por:
Mx
6LEI
(x
2
+ 3a
2
+ 2L
2
−6aL), 0 ≤ x ≤ a
Solu¸ c˜ ao. Ao empregar o princ´ıpio da reciprocidade, deve-se aplicar um mo-
mento unit´ario no ponto 3, conforme a Figura 4.17. Nesta situa¸c˜ao a deflex˜ao no
ponto 2, v
23
, tamb´em ´e conhecida pela express˜ao dada, j´a que tal ponto se encontra
`a esquerda do momento unit´ario, ou seja:
Figura 4.17. Momento unit´ario aplicado em 3
v
23
=
a(a
2
+ 3b
2
−L
2
)
6LEI
Empregando o princ´ıpio da reciprocidade:
M
3
θ
32
= F
2
v
23
1 θ
3
= −F
a(a
2
+ 3b
2
−L
2
)
6LEI
isto ´e:
4.6. DENSIDADE DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO 75
θ
3
=
Fa(L
2
−a
2
−3b
2
)
6LEI

4.6. Densidade de energia de deforma¸c˜ao
A energia de deforma¸c˜ao ´e a base dos m´etodos de energia empregados na
mecˆanica dos s´olidos, dentre os quais se destaca o m´etodo dos elementos finitos,
o qual pode ser formulado a partir da minimiza¸c˜ao da energia potencial. Para
obter a energia de deforma¸c˜ao num s´olido carregado ´e ´ util conhecer a densidade
de energia de deforma¸ c˜ao, pois assim integrando esta obt´em-se aquela. A densi-
dade de energia depende do estado de tens˜ao no ponto, por esta raz˜ao ser´a obtida
primeiro a express˜ao dela num ponto sob estado plano de tens˜ao para ent˜ao obter
nos estados uniaxial, por simplifica¸c˜ao, e triplo, por extens˜ao. Considera¸c˜oes sobre
a lei constitutiva do material em regime el´astico permitir˜ao representar a energia de
deforma¸c˜ao em termos dos estados de tens˜ao ou de deforma¸ c˜ao e das propriedades
mecˆanicas do material.
4.6.1. Estado plano de tens˜ao. Dada a equivalˆencia entre trabalho e en-
ergia, a energia de deforma¸c˜ao sobre um elemento infinitesimal sob estado plano
de tens˜ao, Figura 4.18, pode ser determinada pelo trabalho das for¸cas de tens˜ao
nas faces do elemento. Como se nota, este trabalho foi obtido na se¸c˜ao anterior,
e corresponde `a Equa¸c˜ao 4.14. A energia de deforma¸c˜ao acumulada no elemento ´e
pois:
x
z
y
σ
x
τ
xy
σ
y
τ
yx
Figura 4.18. Elemento infinitesimal sob estado plano de tens˜ao
dU =
1
2

x
u
,x

y
v
,y

xy
(v
,x
+u
,y
))dV (4.31)
Logo, a densidade de energia de deforma¸c˜ao no elemento ´e:
ˆ
U =
dU
dV
=
1
2

x

x

y

y

xy
γ
xy
) (4.32)
Para um s´olido el´astico isotr´opico linear, uma vez aplicada a lei de Hooke para
o estado plano de tens˜ao:

x
=
1
E

x
−νσ
y
)

y
=
1
E
(−νσ
x

y
)
τ
xy
= Gγ
xy
76 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
onde E, G e ν s˜ao os m´odulos de elasticidade axial e transversal e o coeficiente de
Poisson, respectivamente. Levando a lei de Hooke `a Equa¸ c˜ao 4.32, obt´em-se:
ˆ
U =
1
2E

2
x

2
y
) −
ν
E
σ
x
σ
y
+
1
2G
τ
2
xy
(4.33)
ou:
ˆ
U =
E
2(1 −ν
2
)
(
2
x
+
2
y
) +

1 −ν
2

x

y
+
G
2
γ
2
xy
(4.34)
4.6.2. Estado uniaxial de tens˜ao. O estado uniaxial ´e um caso particular
de estado plano de tens˜ao no qual as tens˜oes principais s˜ao nulas, exceto numa
dire¸c˜ao, conforme a Figura 4.19. Ajustando os eixos x, y, z `as dire¸c˜oes principais do
estado uniaxial tem-se σ
y
= τ
xy
= 0, e assim a densidade de energia de deforma¸ c˜ao
se simplifica a:
x
z
y
σ
x
Figura 4.19. Elemento infinitesimal sob estado uniaxial de tens˜ao
ˆ
U =
1
2
σ
x

x
(4.35)
que, uma vez a aplicada a lei de Hooke, se torna:
ˆ
U =
1
2E
σ
2
x
(4.36)
ou:
ˆ
U =
E
2

2
x
(4.37)
A Equa¸ c˜ao 4.35 tem uma interpreta¸c˜ao geom´etrica sobre o diagrama tens˜ao-
deforma¸c˜ao, ilustrada na Figura 4.20. A ´area sob o gr´afico no regime linear ´e igual
`a densidade de energia de deforma¸c˜ao.
4.6.3. Estado triplo de tens˜ao. A densidade de energia de deforma¸ c˜ao no
estado triplo de tens˜ao, Figura 4.21, obt´em-se da Equa¸c˜ao 4.34 acrescentando-lhe
os trabalhos das for¸cas normais na face em z e os das for¸cas de cisalhamento nos
planos xz e yz. Logo, resulta:
ˆ
U =
1
2

x

x

y

y

z

z

xy
γ
xy

xz
γ
xz

yz
γ
yz
) (4.38)
Aplicando a lei constitutiva para o s´olido el´astico isotr´opico linear (lei de Hooke
generalizada):
4.6. DENSIDADE DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO 77




Área=
1
2

Figura 4.20. Diagrama tens˜ao-deforma¸ c˜ao e a densidade de en-
ergia: estado uniaxial de tens˜ao
x
z
y
σ
x
τ
xy
σ
y
τ
yx
σ
z
τ
yz
τ
xz
τ
zx
τ
zy
Figura 4.21. Elemento infinitesimal sob estado triplo de tens˜ao

x
=
σ
x
E

ν
E

y

z
)

y
=
σ
y
E

ν
E

x

z
)

z
=
σ
z
E

ν
E

x

y
)
`a Equa¸ c˜ao 4.38, chega-se `a densidade de energia em termos da tens˜ao ou da defor-
ma¸ c˜ao. Respectivamente:
(4.39)
ˆ
U =
1
2E

2
x

2
y

2
z
) −
ν
E

x
σ
y

x
σ
z

y
σ
z
) +
1
2G

2
xy

2
xz

2
yz
)
ou:
(4.40)
ˆ
U =
E
2(1 −ν
2
)
(
2
x
+
2
y
+
2
z
) +

1 −ν
2
(
x

y
+
x

z
+
y

z
) +
G
2

2
xy

2
xz

2
yz
)
78 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
4.7. Energia de deforma¸c˜ao em um s´olido el´astico linear isotr´opico
De modo geral, a energia de deforma¸c˜ao armazenada num s´olido de volume V
pode ser expressa em termos da densidade de energia como:
U =
_
V
dU =
_
V
ˆ
UdV (4.41)
A seguir s˜ao determinadas as energias de deforma¸c˜ao para diversos elementos
estruturais t´ıpicos.
Exemplo 4.5. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na barra axi-
almente carregada de se¸c˜ao uniforme mostrada na Figura 4.22.
F F
L
EA
Figura 4.22. Barra uniforme axialmente carregada
Solu¸ c˜ ao. Numa barra assim tem-se o estado uniaxial uniforme em toda a
sua extens˜ao. Consequentemente a densidade de energia de deforma¸c˜ao ´e uniforme
tamb´em. Logo, da Equa¸c˜ao 4.41:
U =
_
V
dU =
_
V
1
2E
σ
2
dV =
1
2E
σ
2
V (4.42)
ou:
U =
F
2
L
2EA
(4.43)

Exemplo 4.6. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na barra axi-
almente carrega de se¸c˜ ao n˜ao uniforme, conforme mostrada na Figura 4.23.
F F
L
1
L
2
EA
1
EA
2
Figura 4.23. Barra n˜ao uniforme axialmente carregada
Solu¸ c˜ ao. Desprezando a concentra¸c˜ao de tens˜ao ao redor do rebaixo, o estado
de tens˜ao em cada trecho de barra ´e uniaxial uniforme. Aproveitando o resultado
do exemplo anterior para obter a energia de deforma¸c˜ao acumulada em cada trecho,
chega-se `a energia total armazenada:
U =
1
2E
σ
2
1
V
1
+
1
2E
σ
2
2
V
2
(4.44)
ou, em termos da tens˜ao normal m´axima, σ
max
= σ
2
, e do volume total da barra,
V :
U =
1
2E
σ
2
max
V
_
A
2
2
A
2
1
+
V
2
V
_
1 −
A
2
2
A
2
1
__
(4.45)
4.7. ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO EM UM S
´
OLIDO EL
´
ASTICO LINEAR ISOTR
´
OPICO 79

Exemplo 4.7. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga sob
flex˜ao pura de se¸c˜ao uniforme mostrada na Figura 4.24.
M M
L
y
x
Figura 4.24. Viga uniforme sob flex˜ao pura
Solu¸ c˜ ao. O estado de tens˜ao na viga ´e uniaxial segundo a dire¸c˜ao x. A tens˜ao
principal σ
x
varia ao longo da se¸ c˜ao transversal conforme a express˜ao:
σ
x
= −
My
I
Assim, a densidade de energia de deforma¸c˜ao varia ao longo da transversal segundo:
ˆ
U =
M
2
y
2
2EI
2
Consequentemente, a energia de deforma¸ c˜ao ´e:
U =
_
V
M
2
y
2
2EI
2
dV =
_
L
0
_
A
M
2
y
2
2EI
2
dAdx =
=
_
L
0
M
2
2EI
2
_
A
y
2
dAdx =
_
L
0
M
2
2EI
2
Idx =
_
L
0
M
2
2EI
dx
Finalmente:
U =
M
2
L
2EI
ou, em termos da tens˜ao normal m´axima, σ
max
, e do volume, V :
U = α
σ
2
max
V
E
onde α depende unicamente da geometria da se¸ c˜ao transversal da viga.
Exemplo 4.8. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada no eixo cil´ın-
drico sob tor¸c˜ao pura mostrado na Figura 4.25.
Solu¸ c˜ ao. Ao longo de todo o eixo o estado de tens˜ao ´e de cisalhamento puro
segundo planos tangenciais. Nestes planos a tens˜ao de cisalhamento m´axima em
cada ponto ´e dada por:
τ
max
=

I
p
Para o cisalhamento puro, a densidade de energia de deforma¸c˜ao, obtida da Equa¸c˜ao 4.33
fazendo nela σ
x
= σ
y
= 0, se torna:
ˆ
U =
T
2
ρ
2
2GI
2
p
80 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
L
x
y
z
c
T
T
Figura 4.25. Eixo cil´ındrico sob tor¸c˜ao pura
Logo, a energia de deforma¸ c˜ao ´e:
U =
_
V
T
2
ρ
2
2GI
2
p
dV =
_
L
0
_
A
T
2
ρ
2
2GI
2
p
dAdx =
=
_
L
0
T
2
2GI
2
p
_
A
ρ
2
dAdx =
_
L
0
T
2
2GI
2
p
I
p
dx =
_
L
0
T
2
2GI
p
dx
Finalmente:
U =
T
2
L
2GI
p
(4.46)
ou, em termos da tens˜ao de cisalhamento m´axima, τ
max
, e do volume, V :
U =
τ
2
max
V
4G
(4.47)

Exemplo 4.9. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga de
se¸c˜ao retangular em balan¸co sob carregamento transversal, conforme a Figura 4.26.
L
F
y
x
h
b
Seção A-A
z
y
Figura 4.26. Viga prism´atica em balan¸ co submetida a for¸ ca transversal
Solu¸ c˜ ao. Num ponto qualquer da viga ocorre o estado duplo de tens˜ao, onde:
4.8. DIMENSIONAMENTO DE PE¸ CAS SUBMETIDAS A IMPACTO 81
σ
x
= −
My
I
τ
xy
=
F
2I
_
h
2
4
−y
2
_
Portanto, a densidade de energia de deforma¸c˜ao ´e, conforme a Equa¸c˜ao 4.33:
ˆ
U =
M
2
y
2
2EI
2
+
F
2
4GI
2
_
h
2
4
−y
2
_
2
Com isto, a energia de deforma¸c˜ao ´e:
U =
_
V
_
M
2
y
2
2EI
2
+
F
2
4GI
2
_
h
2
4
−y
2
_
2
_
dV
=
_
+
b
2

b
2
_
+
h
2

h
2
_
L
0
_
M
2
y
2
2EI
2
+
F
2
4GI
2
_
h
2
4
−y
2
_
2
_
dxdydz
Finalmente:
U =
F
2
L
3
6EI
+
3F
2
L
5GA
(4.48)
Nesta ´ ultima equa¸c˜ao, o primeiro termo da direita ´e devido `a flex˜ao (U
f
) e o segundo
ao cisalhamento (U
c
). A Equa¸c˜ao 4.48 pode ser rescrita da seguinte forma:
U =
F
2
L
3
6EI
_
1 +
3
10
E
G
h
2
L
2
_
(4.49)

Coment´ ario 4.10.
´
E oportuna a seguinte observa¸c˜ ao relativa ao Exemplo 4.9.
A Equa¸c˜ao 4.48 permite observar que a energia ´e formada por duas parcelas, uma
atribu´ıda ` a flex˜ao e outra ao cisalhamento. A quest˜ao ´e em que circunstˆancias uma
prevalece sobre a outra, ou quando se pode desprezar uma em rela¸c˜ao `a outra.
Primeiro note que para um s´olido isotr´opico: 0 ≤ E/G ≤ 3. Assim , ap´os
um pouco de ´algebra, o termo entre parˆenteses na Equa¸c˜ao 4.48 fica compreendido
entre:
1 ≤ 1 +
3
10
E
G
h
2
L
2
≤ 1 +
9
10
h
2
L
2
(4.50)
A Tabela 1 mostra o erro relativo percentual estimado ao se empregar a energia
de flex˜ao ao inv´es da energia total na viga para diversas raz˜oes h/L. Nela se
observa que a partir de h/L = 0.3 o erro cometido ao empregar a energia de flex˜ao
´e da ordem de 10%, valor aceit´ avel para aplica¸c˜ ao em engenharia. Na verdade, s´o
quando a viga for muito curta ´e que a Equa¸c˜ao 4.49 deve ser empregada.
4.8. Dimensionamento de pe¸ cas submetidas a impacto
Os Exemplos 4.5 a 4.8 permitem sintetizar a express˜ao da energia de deforma¸c˜ao
de um s´olido el´astico isotr´opico linear como:
82 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
h
L
[U −U
f
[
U
100%
1 9.0
+1
0.5 2.3
+1
0.3 8.1
+0
0.1 9.0
−1
0.05 2.3
−1
0.01 9.0
−3
Tabela 1. Estimativa de erro relativo percentual de [U − U
f
[/U
para alguns valores de h/L
U =
σ
2
max
V
αE
U =
τ
2
max
V
αG
onde σ
max
e τ
max
s˜ao as tens˜oes normal e de cisalhamento m´aximas no elemento,
respectivamente, V ´e o volume do elemento e α ´e um fator que depende do tipo de
carregamento. Logo, pode-se escrever de forma geral:
σ
max
=
_
αUE
V
(4.51)
τ
max
=
_
αUG
V
(4.52)
Estas equa¸c˜oes levam `as seguintes orienta¸ c˜oes para o dimensionamento de um
elemento sob impacto:
(1) Ao escolher o material, deve-se aliar valores baixos do m´odulo de elastici-
dade a suficiente tens˜ao de escoamento ou de ruptura, supondo o regime
el´astico.
(2) Aumentar o volume da pe¸ca.
Coment´ ario 4.11.
´
E interessante observar a evolu¸c˜ao do p´ara-choque dos au-
tom´oveis. Inicialmente eram feitos em a¸co (m´odulo de elasticidade elevado) e eram
de volume diminuto. Atualmente s˜ ao de material pl´astico (m´odulo de elasticidade
baixo) e envolventes, isto ´e, ocupam grande volume.
4.9. An´alise de carga de impacto em elementos estruturais
De modo geral, a carga de impacto se traduz na absor¸c˜ao de energia por meio
de uma for¸ca de impacto.
´
E poss´ıvel determinar uma for¸ca est´atica equivalente
de mesma dire¸c˜ao e sentido da de impacto tendo por base a igualdade de energia
absorvida entre ambas. Com a for¸ ca equivalente pode-se proceder `a an´alise de falha
do material atrav´es das teorias cl´assicas.
Os exemplos a seguir ilustram esta aplica¸c˜ao.
Exemplo 4.10. Verifique pelo crit´erio de von Mises a m´axima altura h que
a massa m pode ser solta a partir do repouso sobre a viga em balan¸co na posi¸c˜ ao
indicada na Figura 4.26. Suponha que a viga tenha perfil chato e despreze a sua
massa.
4.9. AN
´
ALISE DE CARGA DE IMPACTO EM ELEMENTOS ESTRUTURAIS 83
L
g
h
Figura 4.27. Viga submetida ao impacto
Solu¸ c˜ ao. Admitindo a conserva¸ c˜ao da energia mecˆanica do sistema massa-
viga desde da situa¸ c˜ao de repouso at´e a de m´axima deforma¸c˜ao da viga, Figura 4.28,
quando o sistema atinge novamente o repouso, tem-se:
U = mg(v +h) (4.53)
y
v
h
0
Figura 4.28. Viga submetida ao impacto
Para encontrar a for¸ ca est´atica equivalente iguala-se a energia de deforma¸c˜ao da
viga, U, ao trabalho da for¸ca equivalente que causa a mesma deflex˜ao m´axima v,
conforme a Figura 4.29. Assim:
U =
1
2
F
eq
v (4.54)
e, supondo h ¸L:
v =
F
eq
L
3
3EI
(4.55)
v
máx
F
eq
Figura 4.29. Viga submetida ao impacto
Substituindo a Equa¸ c˜ao 4.55 na Equa¸c˜ao 4.54 chega-se a:
U =
F
2
eq
L
3
6EI
(4.56)
De volta `a Equa¸c˜ao 4.53, com o valor de U dado pela Equa¸c˜ao 4.56, chega-se `a
seguinte equa¸c˜ao do segundo grau:
84 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
F
2
eq
−2mgF
eq

6mghEI
L
3
= 0 (4.57)
cuja solu¸ c˜ao ´e:
F
eq
= mg
_
1 +
¸
1 +
6hEI
mgL
3
_
(4.58)
Como se sup˜oe h ¸ L, o ponto criticamente solicitado ´e aquele no engaste
mais afastado da linha neutra, onde o estado de tens˜ao ´e uniaxial e a tens˜ao normal
m´axima, σ
1
, ´e:
σ
1
=
F
eq
Lc
I
(4.59)
devido `a flex˜ao.
Pelo crit´erio de von Mises tem-se no ponto mais criticamente solicitado:
σ
2
1
= σ
2
adm
(4.60)
Logo, uma vez substituindo F
eq
nesta ´ ultima equa¸c˜ao e isolando a altura, h, obt´em-
se ap´os algumas opera¸c˜oes alg´ebricas:
h =
mgL
3
6EI
_
_

adm
mgcL
−1
_
2
−1
_
(4.61)

Coment´ ario 4.12. Para se ter uma id´eia da ordem de grandeza da altura, con-
sidere uma viga de se¸c˜ao 60600 mm
2
onde m = 100 kg, L = 2 m, c = 0.03 m,
I = 0.000011 m
4
, g = 10 ms
−2
, E = 200 GPa e σ
adm
= 200 MPa. Levando
estes valores `a Equa¸c˜ao 4.61 resulta h = 0.77 m.
Exemplo 4.11. Determine a m´axima deforma¸c˜ao que uma barra sofre ao re-
ceber uma carga de impacto frontal de energia U
0
.
L
F
eq
, U
0
1 2
u
2
Figura 4.30. Viga submetida ao impacto
Solu¸ c˜ ao. Supondo a conserva¸ c˜ao de energia mecˆanica, na situa¸c˜ao de m´axima
deforma¸c˜ao toda energia de impacto ´e transformada em energia de deforma¸c˜ao da
barra, ou seja:
U = U
0
(4.62)
Considere uma for¸ca equivalente, F
eq
, conforme a Figura 4.30, que deforma a
barra at´e o valor m´aximo u
2
. O trabalho de aplica¸c˜ao desta for¸ ca ´e igual `a energia
de deforma¸c˜ao armazenada. Logo:
4.10. O PRINC
´
IPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS 85
U =
1
2
F
eq
u
2
(4.63)
Por outro lado, a energia de deforma¸ c˜ao armazenada na barra ´e (vide Exemplo 4.5):
U =
F
2
eq
L
2EA
(4.64)
Combinando as equa¸c˜oes 4.62, 4.63 e 4.64 resulta:
u
2
=
_
2LU
0
EA
(4.65)

4.10. O princ´ıpio dos trabalhos virtuais
O princ´ıpio dos trabalhos virtuais possibilita a determina¸c˜ao dos deslocamentos
generalizados em qualquer ponto do s´olido. Sua aplica¸c˜ao se presta tamb´em `a
formula¸c˜ao do m´etodo dos elementos finitos em s´olidos.
F
1
P
L
v
x
F
2
p
M
r
P
Figura 4.31. Viga submetida ao carregamento real
F
P
P
L
v
x
Figura 4.32. Viga submetida `a for¸ca virtual
A fim de obter o princ´ıpio, considere, sem perda de generalidade, uma viga bi-
apoiada com um carregamento qualquer aplicado, denominado carregamento real,
conforme a Figura 4.31. Considere tamb´em uma for¸ca qualquer,

F, aplicada no
ponto P do s´olido e denominada for¸ca virtual, conforme a Figura 4.32. Primeiro
´e aplicada a for¸ca virtual. Depois s˜ao aplicadas simultaneamente as for¸ cas do car-
regamento real. Neste segundo instante, o trabalho realizado pela for¸ ca virtual
´e:
W
e
=

F r
P
(4.66)
e o trabalho realizado pelos esfor¸ cos internos virtuais:
W
i
=
_
V
N
v
du +
_
V
M
v
dθ +
_
V
Q
v
dγ +
_
V
T
v
dφ (4.67)
86 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
onde N
v
, M
v
, Q
v
e T
v
s˜ao a for¸ca axial, o momento fletor, a for¸ ca cortante e
o momento tor¸cor virtuais, respectivamente e du, dθ, dγ e φ est˜ao mostradas na
Figura 4.33. Igualando os dois trabalhos, obt´em-se o princ´ıpio dos trabalhos virtu-
ais:

F r
P
=
_
V
N
v
du +
_
V
M
v
dθ +
_
V
Q
v
dγ +
_
V
T
v
dφ (4.68)
N N
du
dx
du=
N
r
EA
dx
M

dx
M
d =
M
r
EI
dx
Q

dx
Q
d =
Q
r
GA
dx
d
x
d
φ
T
T
d =
T
r
GI
p
dx
Figura 4.33. Deslocamentos generalizados para um elemento infinitesimal
A Equa¸c˜ao 4.68 pode ter o segundo membro expresso em termos s´o dos esfor¸cos
internos. Para tanto, observe a Figura 4.33. Substituindo du, dθ, dγ e dφ nesta,
resulta:
(4.69)

F r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx +
_
V
αQ
v
Q
r
GA
dx +
_
V
T
v
T
r
GI
p
dx
onde N
r
, M
r
, Q
r
e T
r
s˜ao a for¸ca axial, o momento fletor, a for¸ ca cortante e o
momento tor¸ cor reais, respectivamente.
Ao inv´es de uma for¸ ca, pode-se empregar um momento virtual. Neste caso, o
princ´ıpio dos trabalhos virtuais se expressa como:
(4.70)

M

θ
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx +
_
V
αQ
v
Q
r
GA
dx +
_
V
T
v
T
r
GI
p
dx
4.11. O m´etodo dos trabalhos virtuais (MTV)
Posto que a for¸ca virtual ´e qualquer, ela pode ser tomada unit´aria e orientada
segundo o deslocamento r
P
. Assim o primeiro membro da Equa¸ c˜ao 4.69 se torna
simplesmente r
P
(ou θ
P
, segundo o esfor¸co virtual empregado), e resulta finalmente:
4.11. O M
´
ETODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 87
(4.71)
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx +
_
V
αQ
v
Q
r
GA
dx +
_
V
T
v
T
r
GI
p
dx
Isto ´e, qualquer deslocamento generalizado pode ser determinado desde que se con-
he¸cam os esfor¸ cos internos reais e virtuais ao longo da estrutura. O m´etodo dos tra-
balhos virtuais consiste pois em aplicar uma for¸ca ou momento virtual unit´ario num
ponto onde se deseja conhecer respectivamente o deslocamento ou rota¸c˜ao, determi-
nar os esfor¸cos internos reais e virtuais na estrutura e substitu´ı-los na Equa¸ c˜ao 4.71.
Ao aplicar a for¸ ca ou momento virtual, deve-se atentar para que a dire¸ c˜ao deles co-
incida com a do deslocamento ou rota¸c˜ao procurada.
Para maior clareza do exposto, vejam-se a seguir alguns exemplos.
Exemplo 4.12. Determine pelo m´etodo dos trabalhos virtuais o deslocamento
horizontal na extremidade livre da barra engastada da Figura 4.34.
L
F
1
2
x
Figura 4.34. Barra axialmente carregada
Solu¸ c˜ ao. Como se deseja conhecer o deslocamento horizontal em 2, deve-se
aplicar `a barra uma for¸ca unit´aria virtual horizontal no ponto 2, conforme ilustra
a Figura 4.35. Como se sabe, neste caso, tanto para o carregamento virtual como
para o real, s´o h´a for¸ca axial, respectivamente +1 e +F uniformes
3
. Levando isto
`a Equa¸c˜ao 4.71 resulta:
L
1
1
2
x
Figura 4.35. For¸ ca virtual aplicada na extremidade 2 da barra
u
2
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx =
_
V
1 F
EA
dx =
FL
EA
(4.72)

Coment´ ario 4.13. Para uma treli¸ca, todas as barras est˜ ao sujeitas somente `a
for¸ca axial. Logo os termos integrais em M, Q e T se anulam, e a Equa¸c˜ao 4.71
se reduz a:
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx =
n

i=1
_
V
i
N
v
N
r
EA
dx =
n

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
E
i
A
i
(4.73)
onde n ´e o n´ umero total de barras.
3
Atente para o sinal da for¸ca axial para uma correta aplica¸ c˜ao do m´etodo
88 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
Exemplo 4.13. Determine pelo m´etodo dos trabalhos virtuais o deslocamento
vertical e a rota¸c˜ao na extremidade livre da viga em balan¸co da Figura 4.36.
L
1
2
x
a
q
Figura 4.36. Viga em balan¸co com carregamento uniformemente distribu´ıdo
Solu¸ c˜ ao. Suponha h suficientemente menor que L de modo que se possa de-
sprezar o efeito da for¸ca cortante na Equa¸c˜ao 4.71. Para obter o deslocamento e a
rota¸c˜ao pedidos, ´e necess´ario aplicar uma for¸ca e um momento unit´arios na extrem-
idade 2, conforme as Figuras 4.37 e 4.38. O carregamento real leva ao diagrama
de momento fletor representado na Figura 4.39. Neste caso, N
r
= T
r
= 0, e a
Equa¸c˜ao 4.71 torna-se:
r
p
=
_
V
M
v
M
r
EI
dx (4.74)
L
1
1
2
x
+
M
1
Figura 4.37. Carregamento 1: momento fletor
1
1
1
2
x
+
M
2
Figura 4.38. Carregamento 2: momento fletor
Para determinar o deslocamento vertical em 2, o carregamento 1 (Figura 4.37)
faz o papel de for¸ca virtual. Logo:
v
2
=
_
V
M
1
M
r
EI
dx =
1
EI
_
L
0
M
1
M
r
dx (4.75)
e, com o aux´ılio da tabela do Apˆendice C, obt´em-se:
4.11. O M
´
ETODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 89
L
1
2
x
a
q
-
qa
2
2
M
r
Figura 4.39. Carregamento real: momento fletor
v
2
= −
qa
3
(4L −a)
24EI
(4.76)
Para determinar a rota¸c˜ao em 2, o carregamento 2 (Figura 4.38) faz o papel de
momento virtual. Logo:
θ
2
=
_
V
M
2
M
r
EI
dx =
1
EI
_
L
0
M
2
M
r
dx (4.77)
e, com o aux´ılio da tabela do Apˆendice C, obt´em-se:
θ
2
= −
qa
3
6EI
(4.78)
Coment´ ario 4.14. O sinal negativo para o deslocamento e a rota¸c˜ao tem um
significado imediato: os sentidos do deslocamento e da rota¸c˜ao s˜ao opostos aos dos
respectivos esfor¸cos virtuais, ou seja, para baixo e hor´ario, respectivamente.
Exemplo 4.14. Determine o deslocamento vertical do ponto 3 do console da
Figura 4.40. O m´odulo de elasticidade do material ´e de 70 GPa e as propriedades
geom´etricas dos elementos est˜ao indicadas na figura.
Figura 4.40. Console
Solu¸ c˜ ao. Suponha que a raz˜ao entre a altura e o comprimento da viga seja
suficientemente pequena para desprezar o efeito da for¸ca cortante. Al´em do mais,
n˜ao h´a momento tor¸cor ao longo da estrutura, de modo que o correspondente termo
da Equa¸c˜ao 4.71 se cancela. Para o c´alculo do deslocamento vertical em 3, o m´etodo
dos trabalhos virtuais requer a aplica¸ c˜ao de uma for¸ca virtual unit´aria vertical nesse
mesmo ponto, conforme a Figura 4.41.
Observe que a for¸ca real ´e −F vezes a for¸ca virtual. Logo, a for¸ ca axial e
o momento fletor real ser˜ao −F vezes os virtuais, pelo princ´ıpio da superposi¸c˜ao.
Levando isto `a Equa¸c˜ao 4.71 obt´em-se:
90 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
1
2
y
x
1
3
4
+4
-5
N
+4
+
M
Figura 4.41. Diagramas de for¸ca axial e de momento fletor para
a for¸ ca unit´aria em 3
(4.79)
v
3
=
3

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
EA
+
_
V
M
v
M
r
EI
dx = −F
_
3

i=1
N
2
v
i
L
i
EA
+
_
L
0
M
v
M
v
EI
dx
_
Substituindo os valores na Equa¸ c˜ao 4.79, e empregando a tabela de integra¸ c˜ao do
Apˆendice C, resulta:
v
3
= −1.9
−2
m = −19 mm (4.80)
Coment´ ario 4.15. Pelo sinal negativo da resposta, o deslocamento ´e contr´ario
ao sentido da for¸ca virtual. Portanto o deslocamento ´e para baixo.
Exemplo 4.15. Determine os deslocamentos vertical do ponto 2 e horizontal de
3 da treli¸ca mostrada na Figura 4.42, sendo que a ´area das barras em compress˜ao
s˜ao iguais a 30.0 cm
2
e as em tra¸c˜ao iguais a 15.0 cm
2
. O m´odulo de elasticidade
do material ´e de 200 GPa.
1 3
2
4
F=10 kN
2 m 2 m
1
,
5

m
(4) (5)
(2)
(1) (3)
Figura 4.42. Treli¸ca
Solu¸ c˜ ao. Primeiramente, observe que a treli¸ ca ´e estaticamente determinada,
pois o ´ındice de indetermina¸ c˜ao est´atica ´e nulo. Para obter os dois deslocamentos, o
4.11. O M
´
ETODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 91
m´etodo dos trabalhos virtuais necessita de for¸cas virtuais apropriadas, apresentadas
nas Figuras 4.43 e 4.44 juntamente com os respectivas for¸cas axiais nas barras.
1 3
2
4
1
+0.833 +0.833
-1.000
-0.667 -0.667
Figura 4.43. Carregamento 1: for¸ cas axiais
1
3
2
4
1
+0.000 +0.000
+0.000
+1.000 +1.000
Figura 4.44. Carregamento 2: for¸ cas axiais
Por se tratar de uma treli¸ca, a Equa¸c˜ao 4.71 se reduz a:
r
P
=
n

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
EA
i
=
1
E
n

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
A
i
(4.81)
As for¸cas axiais reais nas barras s˜ao obtidas do princ´ıpio da superposi¸c˜ao apli-
cado ao carregamento 1, Figura 4.43. Com base nisto, as barras (1) e (3) est˜ao sob
compress˜ao e as demais sob tra¸ c˜ao. Levando isto `a Equa¸ c˜ao 4.81 resulta:
r
P
= −
F
E
n

i=1
N
v
i
N
1
i
L
i
A
i
(4.82)
Para o c´alculo do deslocamento vertical em 2, o carregamento virtual ´e N
1
.
Substituindo-o na Equa¸ c˜ao 4.82 resulta:
v
2
= −
F
E
n

i=1
N
2
1
i
L
i
A
i
Logo, substituindo os valores nesta ´ ultima equa¸ c˜ao:
v
2
= −
10 10
3
200 10
9

_
0.833
2
2.5
30.0 10
−4
+
(−1.000)
2
1.5
15.0 10
−4
+
0.833
2
2.5
30.0 10
−4
+
+
(−0.667)
2
2.0
15.0 10
−4
+
(−0.667)
2
2.0
15.0 10
−4
_
= −1.7 10
−4
m = −0.17mm
92 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
J´a para o c´alculo do deslocamento horizontal em 3, o carregamento virtual ´e
N
2
. Substituindo-o na Equa¸ c˜ao 4.82 resulta:
u
3
= −
F
E
n

i=1
N
2
i
N
1
i
L
i
A
i
Finalmente, substituindo os valores na equa¸c˜ao acima:
u
3
= −
10 10
3
200 10
9

_
0.000 0.833 2.5
30.0 10
−4
+
0.000 −1.000 1.5
15.0 10
−4
+
0.000 0.833 2.5
30.0 10
−4
+
+
1.000 −0.667 2.0
15.0 10
−4
+
1.000 −0.667 2.0
15.0 10
−4
_
= 8.9 10
−5
m = 0.089mm
Coment´ ario 4.16. Neste exemplo, o deslocamento vertical de 2 ´e para baixo
(contr´ario `a for¸ca virtual) e o horizontal em 3 ´e para direita ( no sentido da for¸ca
virtual).
4.12. O MTV na obten¸c˜ao da matriz de flexibilidade
Como o m´etodo dos trabalhos virtuais presta-se a determinar deslocamentos e
rota¸c˜oes em quaisquer pontos e dire¸c˜oes de uma estrutura, ele pode ser facilmente
empregado na obten¸ c˜ao dos coeficientes da matriz de flexibilidade. Os exemplos a
seguir mostram como fazˆe-lo.
Exemplo 4.16. Repita o Exemplo 1.2, utilizando o m´etodo dos trabalhos vir-
tuais.
Solu¸ c˜ ao. Novamente vai-se supor que a altura da viga seja suficientemente
menor que o seu comprimento, de forma a se desprezar o termo de for¸ ca cortante.
Observe ainda a ausˆencia de momento tor¸cor. Assim a Equa¸c˜ao 4.71 fica:
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx =
N
v
N
r
L
EA
+
_
L
0
M
v
M
r
EI
dx (4.83)
Definam-se trˆes carregamentos unit´arios (a seu tempo utilizados tamb´em como
esfor¸cos virtuais): carregamento 1 (Figura 4.45), carregamento 2 (Figura 4.46) e
carregamento 3 (Figura 4.47).
1 2
1
+ 1
N
1
Figura 4.45. Carregamento 1 e for¸ca axial
(1) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados
pelo carregamento 1. Pelo m´etodo, requerem-se o os trˆes carregamentos
como esfor¸cos virtuais, e, como for¸ ca real, o carregamento 1. Portanto:
4.12. O MTV NA OBTEN¸ C
˜
AO DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 93
1 2
1
+
1
M
2
Figura 4.46. Carregamento 2 e momento fletor
1 2
1
+ 1
M
3
Figura 4.47. Carregamento 3 e momento fletor
a
11
= u
2
=
_
L
0
N
1
N
1
EA
dx +
_
L
0
M
1
M
1
EI
dx (4.84)
=
_
L
0
N
1
N
1
EA
dx =
L
EA
(4.85)
a
21
= v
2
=
_
L
0
N
2
N
1
EA
dx +
_
L
0
M
2
M
1
EI
dx = 0 (4.86)
a
31
= θ
2
=
_
L
0
N
3
N
1
EA
dx +
_
L
0
M
3
M
1
EI
dx = 0 (4.87)
(2) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados
pelo carregamento 2. Pelo m´etodo, requerem-se o os trˆes carregamentos
como esfor¸cos virtuais, e, como for¸ ca real, o carregamento 2. Portanto:
a
22
= v
2
=
_
L
0
N
2
N
2
EA
dx +
_
L
0
M
2
M
2
EI
dx (4.88)
=
_
L
0
M
2
M
2
EI
dx =
L
3
3EI
a
32
= θ
2
=
_
L
0
N
3
N
2
EA
dx +
_
L
0
M
3
M
2
EI
dx (4.89)
=
_
L
0
M
3
M
2
EI
dx =
L
2
2EI
(3) Obten¸ c˜ao do coeficiente da terceira coluna da matriz de flexibilidade
94 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
Finalmente, deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2
causados pelo carregamento 3. Pelo m´etodo, requerem-se o os trˆes car-
regamentos como esfor¸ cos virtuais, e, como for¸ ca real, o carregamento 3.
Portanto:
a
32
= θ
2
=
_
L
0
N
3
N
3
EA
dx +
_
L
0
M
3
M
3
EI
dx (4.90)
=
_
L
0
M
3
M
3
EI
dx =
L
EI
Resultando na matriz de flexibilidade, Equa¸ c˜ao 1.27.
Exemplo 4.17. Determine a matriz de flexibilidade nos pontos 2 e 3 do p´ortico
mostrado na Figura 4.48. As rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao as mesmas ao longo de
toda a estrutura.
1
2
3
L
L
Figura 4.48. P´ortico
Solu¸ c˜ ao. Novamente vai-se supor que a altura da viga seja suficientemente
menor que o seu comprimento, de forma a se desprezar o termo de for¸ ca cortante.
Observe ainda a ausˆencia de momento tor¸cor. Assim a Equa¸c˜ao 4.71 fica:
(4.91)
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx =
2

i=1
_
N
v
i
N
r
i
L
i
EA
+
_
L
i
0
M
v
i
M
r
i
EI
dx
_
Para obter os coeficientes da matriz de flexibilidade pelo m´etodo dos trabalhos
virtuais, s˜ao necess´arios cinco esfor¸ cos unit´arios, apresentados nas Figuras 4.49 a
4.53.
1
2
3
1
+
1
N
1
Figura 4.49. Carregamento 1 e for¸cas axiais
4.12. O MTV NA OBTEN¸ C
˜
AO DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 95
1
2
3
1
+
1
N
2
Figura 4.50. Carregamento 2 e for¸cas axiais
1
2
3
1
+
1/L
N
3
+ 1
M
3
Figura 4.51. Carregamento 3 e for¸cas axiais e momentos fletores
1
2
3
1
+ 1
N
4
+
L +
+
M
4
Figura 4.52. Carregamento 4 e for¸cas axiais e momentos fletores
1
2
3
1
+
1/L
N
5
+ 1
+
M
5
Figura 4.53. Carregamento 5 e for¸cas axiais e momentos fletores
(1) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados
pelo carregamento 1, Figura 4.49. Pelo m´etodo, requerem-se os cinco
carregamentos como esfor¸cos virtuais. Logo:
a
11
= u
2
=
_
V
N
1
N
1
EA
dx +
_
V
M
1
M
1
EI
dx =
_
L
1
0
N
1
N
1
EA
dx =
L
EA
(4.92)
a
21
= v
2
=
_
V
N
2
N
1
EA
dx +
_
V
M
2
M
1
EI
dx = 0 (4.93)
a
31
= θ
2
=
_
V
N
3
N
1
EA
dx +
_
V
M
3
M
1
EI
dx = 0 (4.94)
96 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
a
41
= u
3
=
_
V
N
4
N
1
EA
dx +
_
V
M
4
M
1
EI
dx =
_
L
1
0
N
4
N
1
EA
dx =
L
EA
(4.95)
a
51
= θ
3
=
_
V
N
5
N
1
EA
dx +
_
V
M
5
M
1
EI
dx = 0 (4.96)
(2) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados
pelo carregamento 2, Figura 4.50. Pela simetria da matriz de flexibili-
dade, requerem-se os quatro ´ ultimos carregamentos como esfor¸ cos virtuais.
Logo:
a
22
= v
2
=
_
V
N
2
N
2
EA
dx +
_
V
M
2
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
2
N
2
EA
dx =
L
EA
(4.97)
a
32
= θ
2
=
_
V
N
3
N
2
EA
dx +
_
V
M
3
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
3
N
2
EA
dx =
1
EA
(4.98)
a
42
= u
3
=
_
V
N
4
N
2
EA
dx +
_
V
M
4
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
4
N
2
EA
dx =
L
EA
(4.99)
a
52
= θ
3
=
_
V
N
5
N
2
EA
dx +
_
V
M
5
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
5
N
2
EA
dx =
1
EA
(4.100)
(3) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da terceira coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados
pelo carregamento 3, Figura 4.51. Pela simetria da matriz de flexibilidade,
requerem-se os trˆes ´ ultimos carregamentos como esfor¸cos virtuais. Logo:
(4.101)
a
33
= θ
2
=
_
V
N
3
N
3
EA
dx +
_
V
M
3
M
3
EI
dx =
_
L
2
0
N
3
N
3
EA
dx +
_
L
1
0
M
3
M
3
EI
dx =
1
EAL
+
L
3EI
(4.102)
a
43
= u
3
=
_
V
N
4
N
3
EA
dx +
_
V
M
4
M
3
EI
dx =
_
L
2
0
N
4
N
3
EA
dx +
_
L
1
0
M
4
M
3
EI
dx =
1
EA
+
L
2
3EI
(4.103)
a
53
= θ
3
=
_
V
N
5
N
3
EA
dx +
_
V
M
5
M
3
EI
dx =
_
L
2
0
N
5
N
3
EA
dx +
_
L
1
0
M
5
M
3
EI
dx =
1
EAL
+
L
3EI
(4) Obten¸ c˜ao dos coeficientes da quarta coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar o deslocamento generalizado em 3 causado pelo
carregamento 4, Figura 4.52. Pela simetria da matriz de flexibilidade,
requerem-se os dois ´ ultimos carregamentos como esfor¸ cos virtuais. Logo:
4.13. TRABALHO E ENERGIA COMPLEMENTARES 97
(4.104)
a
44
= u
3
=
_
V
N
4
N
4
EA
dx +
_
V
M
4
M
4
EI
dx
=
_
L
1
0
N
4
N
4
EA
dx +
_
L
2
0
N
4
N
4
EA
dx +
_
L
1
0
M
4
M
4
EI
dx +
_
L
2
0
M
4
M
4
EI
dx
=
2L
EA
+
2L
3
3EI
(4.105)
a
54
= θ
3
=
_
V
N
5
N
4
EA
dx +
_
V
M
5
M
4
EI
dx
=
_
L
2
0
N
5
N
4
EA
dx +
_
L
1
0
M
5
M
4
EI
dx +
_
L
2
0
M
5
M
4
EI
dx
=
1
EA
+
5L
2
6EI
(5) Obten¸ c˜ao do coeficiente da quinta coluna da matriz de flexibilidade
Deve-se determinar o deslocamento generalizado 3 causado pelo car-
regamento 5, Figura 4.53. Pela simetria da matriz de flexibilidade, requer-
se s´o o carregamento 5 como esfor¸co virtual. Logo:
(4.106)
a
55
= θ
3
=
_
V
N
5
N
5
EA
dx +
_
V
M
5
M
5
EI
dx
=
_
L
2
0
N
5
N
5
EA
dx +
_
L
1
0
M
5
M
5
EI
dx +
_
L
2
0
M
5
M
5
EI
dx
=
1
EAL
+
4L
3EI
Finalmente, tem-se a matriz de flexibilidade nos pontos 2 e 3 ´e:
A =
_
¸
¸
¸
¸
_
L
EA

0
L
EA

0
1
EA
1
EAL
+
L
3EI

L
EA
L
EA
1
EA
+
L
2
3EI
2L
EA
+
2L
3
3EI

0
1
EA
1
EAL
+
L
3EI
1
EA
+
5L
2
6EI
1
EAL
+
4L
3EI
_
¸
¸
¸
¸
_
(4.107)

4.13. Trabalho e energia complementares
Considere, sem perda de generalidade, a for¸ca aplicada na viga da Figura 4.54.
Se o deslocamento r
P
ocorre quando

F est´a toda aplicada em P, ent˜ao o trabalho
realizado por ela ´e:

F r
P
(4.108)
J´ a, se o mesmo deslocamento r
P
ocorre quando

F ´e aplicada em P, o trabalho
realizado por ela, se o s´olido for linear, ´e:
98 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
P
F
r
P
Figura 4.54. For¸ ca aplicada e correspondente deslocamento do
ponto de aplica¸c˜ao
1
2

F r
P
(4.109)
Define-se o trabalho complementar de

F como sendo a diferen¸ca entre o trabalho
da for¸ca j´a aplicada e o de aplica¸c˜ao dela, ou seja:
W

:=

F r
P
−W (4.110)
No caso de estruturas lineares, o trabalho complementar ´e igual ao trabalho de
aplica¸c˜ao, como fica evidente pelas Equa¸ c˜oes 4.109 e 4.110. Ou seja, nestes termos
tem-se:
W

= W (4.111)
Um resultado importante decorre da varia¸c˜ao infinitesimal do trabalho comple-
mentar com o acr´escimo infinitesimal da for¸ ca. Neste caso a for¸ca se altera para

F +d

F e o deslocamento para r
P
+dr
P
, e nesse processo o trabalho complementar
infinitesimal ´e pela defini¸ c˜ao:
W

+δW

= (

F +d

F) (r
P
+dr
P
) −(W +δW) (4.112)
=

F r
P
+

F dr
P
+d

F r
P
+d

F dr
P
−W −δW
Mas o trabalho complementar de

F ´e:
W

=

F r
P
−W (4.113)
e o trabalho infinitesimal de

F com o incremento dr
P
´e:
δW =

F dr
P
(4.114)
Logo, substituindo as Equa¸c˜oes 4.113 e 4.114 na Equa¸ c˜ao 4.112 e eliminando o
termo de segunda ordem, resulta:
δW

= r
P
d

F (4.115)
que ´e o trabalho complementar infinitesimal do incremento de for¸ ca d

F no desloca-
mento r
P
. Assim pois, o trabalho complementar pode ser redefinido como:
W

=
_
Γ
r
P
d

F (4.116)
A Figura 4.55 ilustra o trabalho complementar da for¸ca do in´ıcio ao fim da aplica¸c˜ao.
Define-se a energia de deforma¸c˜ao complementar como sendo o trabalho com-
plementar de todas as for¸cas externas aplicadas ao s´olido nas condi¸c˜oes idealizadas
para a obten¸c˜ao da equivalˆencia entre trabalho e energia, isto ´e:
4.14. ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO E ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO COMPLEMENTAR 99
 r
P
d

F
Γ
P
início
fim
Figura 4.55. Trajet´oria do ponto de aplica¸c˜ao da for¸ ca para o
c´alculo do trabalho complementar
U

= W

(4.117)
Coment´ ario 4.17. Para o caso de estruturas lineares a energia de deforma¸c˜ao
coincide com a complementar:
U

= U (4.118)
como se evidencia pelas Equa¸c˜oes 4.111 e 4.117.
4.14. Energia de deforma¸c˜ao e energia de deforma¸c˜ao complementar
Considere, sem perda de generalidade, uma viga com m for¸ cas aplicadas, con-
forme a Figura 4.56. O trabalho de aplica¸ c˜ao simultˆanea das m for¸ cas sobre uma
estrutura linear ´e:
W = U =
1
2

F
1
r
1
+
1
2

F
2
r
2
+ +
1
2

F
m
r
m
(4.119)
1
F
1
r
1
2
r
2
m
r
3
F
2
F
m
Figura 4.56. Viga com um carregamento qualquer
Como visto para este caso, W

= W, e em consequˆencia U

= U.
A Equa¸c˜ao 4.119 pode ser rescrita, tendo em conta a nota¸ c˜ao de for¸ ca e deslo-
camento generalizados, como:
W = U =
1
2
f
1
d
1
+
1
2
f
2
d
2
+ +
1
2
f
n
d
n
(4.120)
Dada a linearidade, as componentes de for¸ ca generalizada podem ser expressas
em termos dos coeficientes de rigidez, de forma geral, como:
f
i
= k
i1
d
1
+k
i2
d
2
+ +k
in
d
n
(4.121)
Levando isto `a Equa¸c˜ao 4.119 obt´em-se a forma bilinear da energia de deforma¸c˜ao
ou energia de deforma¸ c˜ao complementar:
100 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
W = U =
1
2
k
11
d
1
d
1
+
1
2
k
12
d
2
d
1
+ +
1
2
k
1n
d
n
d
1
+ (4.122)
+
1
2
k
21
d
1
d
2
+
1
2
k
22
d
2
d
2
+ +
1
2
k
2n
d
n
d
2
+
+
+
1
2
k
n1
d
1
d
n
+
1
2
k
n2
d
2
d
n
+ +
1
2
k
nn
d
n
d
n
Observando que k
ij
=
1
2
(k
ij
+k
ji
), resulta para a Equa¸c˜ao 4.122:
W = U =
1
2
k
11
d
1
d
1
+k
12
d
1
d
2
+k
13
d
1
d
3
+ +k
1n
d
1
d
n
+ (4.123)
+
1
2
k
22
d
2
d
2
+k
23
d
2
d
3
+ +k
2n
d
2
d
n
+
+
+
1
2
k
nn
d
n
d
n
Por outro lado, as componentes do deslocamento generalizado podem ser ex-
pressas de forma geral em termos dos coeficientes de flexibilidade como:
d
i
= a
i1
f
1
+a
i2
f
2
+ +a
in
f
n
(4.124)
da qual, uma vez levada `a Equa¸ c˜ao 4.119, se obt´em a outra forma bilinear da energia
de deforma¸c˜ao ou energia de deforma¸c˜ao complementar:
W = U =
1
2
a
11
f
1
f
1
+
1
2
a
12
f
2
f
1
+ +
1
2
a
1n
f
n
f
1
+ (4.125)
+
1
2
a
21
f
1
f
2
+
1
2
a
22
f
2
f
2
+ +
1
2
a
2n
f
n
f
2
+
+
+
1
2
a
n1
f
1
f
n
+
1
2
a
n2
f
2
f
n
+ +
1
2
a
nn
f
n
f
n
De igual forma, observando que a
ij
=
1
2
(a
ij
+a
ji
), resulta na Equa¸ c˜ao 4.125:
W = U =
1
2
a
11
f
1
f
1
+a
12
f
1
f
2
+ +a
13
f
1
f
3
+ +a
1n
f
1
f
n
+ (4.126)
+
1
2
a
22
f
2
f
2
+ +a
23
f
2
f
3
+ +a
2n
f
2
f
n
+
+
+
1
2
a
nn
f
n
f
n
4.15. O Primeiro Teorema de Castigliano
Da forma bilinear da energia de deforma¸c˜ao, Equa¸ c˜ao 4.123, verifica-se que
U = U(d
1
, d
2
, . . . , d
n
). Logo o diferencial total de primeira ordem de U ´e:
dU =

∂(d
1
)
Ud(d
1
) +

∂(d
2
)
Ud(d
2
) + +

∂(d
n
)
Ud(d
n
) (4.127)
Portanto, a varia¸c˜ao de energia de deforma¸ c˜ao, quando s´o d
i
varia, ´e:
dU =

∂(d
i
)
Ud(d
i
) (4.128)
4.16. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 101
Da equivalˆencia trabalho-energia de deforma¸ c˜ao, a varia¸c˜ao de energia de de-
forma¸c˜ao neste caso ´e o trabalho da componente de for¸ ca aplicado no ponto e na
dire¸ c˜ao da componente d
i
, ou seja:
dU = f
i
d(d
i
) (4.129)
Igualando as duas ´ ultimas equa¸ c˜oes obt´em-se:
f
i
d(d
i
) =

∂(d
i
)
Ud(d
i
) (4.130)
para qualquer d(d
i
) imposto `a estrutura. Logo:
f
i
=

∂(d
i
)
U (4.131)
que ´e a express˜ao do Primeiro Teorema de Castigliano.
Coment´ ario 4.18. Observe que f
i
e d
i
tˆem a mesma dire¸c˜ao, e que a primeira
´e a componente da resultante de for¸ca no ponto na dire¸c˜ao de d
i
, ou seja, ´e uma
equa¸c˜ao de equil´ıbrio de for¸cas nesse ponto e dire¸c˜ao.
4.16. O Primeiro Teorema de Castigliano e a matriz de rigidez
Remontando `a Equa¸ c˜ao 4.122, a energia de deforma¸ c˜ao de estruturas lineares
tem uma forma bilinear em termos das componentes dos deslocamentos generaliza-
dos nos pontos de aplica¸c˜ao de cada esfor¸ co. Se se considera esta forma de expressar
a energia de deforma¸c˜ao no Primerio Teorema de Castigliano, chega-se a:
f
i
=

∂(d
i
)
U = k
i1
d
1
+k
i2
d
2
+ +k
in
d
n
(4.132)
Por outro lado, tem-se imediatamente da Equa¸c˜ao 4.132, acima, a seguinte
rela¸c˜ao diferencial:

∂(d
j
)
f
i
= k
ij
(4.133)
Finalmente, chega-se que os coeficientes da matriz de rigidez de um s´olido
el´astico linear s˜ao dados em termos da energia de deforma¸c˜ao el´astica por:
k
ij
=

2
∂(d
i
)∂(d
j
)
U (4.134)
Coment´ ario 4.19. Da Equa¸c˜ao 4.134 fica f´acil obter a simetria da matriz de
rigidez, pois:
k
ij
=

2
∂(d
i
)∂(d
j
)
U =

2
∂(d
j
)∂(d
i
)
U = k
ji
(4.135)
Coment´ ario 4.20. A matriz de rigidez assim obtida corresponde aos pontos
de aplica¸c˜ao dos esfor¸cos, tanto ativos como reativos.
Exemplo 4.18. Obtenha a matriz de rigidez da barra de rigidez axial EA e
comprimento L, conforme a Figura 4.57.
102 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
1 2
L
X
2
X
1
u
1
u
2
Figura 4.57. Barra axialmente carregada
Solu¸ c˜ ao. Observe que h´a duas for¸ cas axiais aplicadas `a barra, e que, portanto,
a matriz de rigidez corresponder´a `as duas for¸cas e aos dois deslocamentos horizontais
correspondentes. A energia de deforma¸ c˜ao da barra em termos dos deslocamentos
u
1
e u
2
indicados na Figura 4.57 ´e:
U =
_
V
ˆ
UdV =
_
V
E
2
x
2
dV =
_
V
E(u
2
−u
1
)
2
2L
2
dV =
EA(u
2
−u
1
)
2
2L
(4.136)
Da Equa¸c˜ao 4.134 tˆem-se:
k
11
=

2
∂u
2
1
U =
EA
L
(4.137)
k
12
= k
21
=

2
∂u
1
∂u
2
U = −
EA
L
(4.138)
k
22
=

2
∂u
2
2
U =
EA
L
(4.139)
Finalmente chega-se `a matriz de rigidez:
K =
_
EA
L

EA
L

EA
L
EA
L
_
(4.140)

Exemplo 4.19. Obtenha a matriz de rigidez da viga de rigidez `a flex˜ao EI e
comprimento L, conforme a Figura 4.58.
1
2
L
Y
2
Y
1
v
1
v
2
θ
1
θ
2
M
1
M
2
x
y
Figura 4.58. Barra axialmente carregada
Solu¸ c˜ ao. Agora h´a quatro esfor¸cos aplicados e outros tantos deslocamentos
generalizados na viga, o que leva a uma matriz de rigidez de dimens˜ao 4 4.
Supondo que a altura da viga seja suficientemente menor que seu comprimento, a
energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga ´e preponderantemente devida `a flex˜ao.
Portanto:
U =
_
L
0
M
2
2EI
dx (4.141)
Tendo em conta a equa¸ c˜ao diferencial da linha el´astica de uma viga:
4.16. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 103
d
2
dx
2
v =
M
EI
(4.142)
e que o momento fletor ´e dado por um polinˆomio do primeiro grau em x, a express˜ao
da linha el´astica e de sua derivada ser˜ao, respectivamente, da forma:
v = a
0
+a
1
x +a
2
x
2
+a
3
x
3
(4.143)
θ =
d
dx
v = a
1
+ 2a
2
x + 3a
3
x
2
(4.144)
Os coeficientes a
i
se obtˆem das condi¸c˜oes de extremidade do elemento de viga:
v(0) = v
1
= a
0
(4.145)
θ(0) = θ
1
= a
1
(4.146)
v(L) = v
2
= v
1

1
L +a
2
L
2
+a
3
L
3
(4.147)
θ(L) = θ
2
= θ
1
+ 2a
2
L + 3a
3
L
2
(4.148)
Resolvendo o sistema acima obtˆem-se:
a
0
= v
1
(4.149)
a
1
= θ
1
(4.150)
a
2
= 3
v
2
−v
1
L
2
−2
θ
1
L

θ
2
L
(4.151)
a
3
=
θ
1
L
2
+
θ
2
L
2
−2
v
2
−v
1
L
3
(4.152)
Assim:
(4.153)
v = (1 −3
x
2
L
2
+ 2
x
3
L
3
)v
1
+x(1 −2
x
L
+
x
2
L
2

1
+
x
2
L
2
(3 −2
x
L
)v
2
+
x
2
L
(
x
L
−1)θ
2
e:
_
d
2
dx
2
v
_
2
= 4a
2
2
+ 24a
2
a
3
x + 36a
2
3
x
2
(4.154)
Levando a Equa¸ c˜ao 4.154 na Equa¸c˜ao 4.142 e o resultado disto na Equa¸ c˜ao 4.141,
resulta:
(4.155)
U =
2EI
L
3
_
3v
2
2
−6v
2
v
1
+ 3v
2
1

2
1
L
2

2
2
L
2
−3v
2
θ
2
L +
+L
2
θ
1
θ
2
−3Lv
2
θ
1
+ 3Lv
1
θ
2
+ 3Lv
1
θ
1
_
Do Primeiro Teorema de Castigliano:
104 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
k
11
=

2
∂v
1
∂v
1
U =
12EI
L
3
k
21
=

2
∂θ
1
∂v
1
U =
6EI
L
2
k
31
=

2
∂v
2
∂v
1
U = −
12EI
L
3
k
41
=

2
∂θ
2
∂v
1
U =
6EI
L
2
k
22
=

2
∂θ
1
∂θ
1
U =
4EI
L
k
32
=

2
∂v
2
∂θ
1
U = −
6EI
L
2
k
42
=

2
∂θ
2
∂θ
1
U =
2EI
L
k
33
=

2
∂v
2
∂v
2
U =
12EI
L
3
k
43
=

2
∂θ
2
∂v
2
U = −
6EI
L
2
k
44
=

2
∂θ
2
∂θ
2
U =
4EI
L
Logo, a matriz de rigidez ´e:
K =
EI
L
3
_
¸
¸
_
12 6L −12 6L
6L 4L
2
−6L 2L
2
−12 −6L 12 −6L
6L 2L
2
−6L 4L
2
_
¸
¸
_
(4.156)

Exemplo 4.20. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado
na Figura 4.59.
m
2m
2m
m
1 2
3
4
k k
k
k 2k
2k
5
6
Figura 4.59. Sistema massa-mola
Solu¸ c˜ ao. Em cada massa (n´o) h´a dois graus de liberdade, conforme mostrado
na Figura 4.60. Considerando pequenos deslocamentos nodais, a energia de defor-
ma¸ c˜ao armazenada no sistema ser´a:
4.16. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 105
1
2
3
4
k k
k
k 2k
2k
5
6
u
1
u
2
u
4
u
3
v
1
v
2
v
4
v
3
Figura 4.60. Deslocamentos nodais do sistema de molas
(4.157)
U =
k(u
2
−u
1
)
2
2
+
k(v
1
−v
3
)
2
2
+
k(v
2
−v
4
)
2
2
+
k(u
4
−u
3
)
2
2
+
2kv
2
3
2
+
2ku
2
4
2
Logo:
k
11
=

2
∂u
1
∂u
1
U = k
k
21
=

2
∂v
1
∂u
1
U = 0
k
31
=

2
∂u
2
∂u
1
U = −k
k
41
=

2
∂v
2
∂u
1
U = 0
k
51
=

2
∂u
3
∂u
1
U = 0
k
61
=

2
∂v
3
∂u
1
U = 0
k
71
=

2
∂u
4
∂u
1
U = 0
k
81
=

2
∂v
4
∂u
1
U = 0
106 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
k
22
=

2
∂v
1
∂v
1
U = k
k
32
=

2
∂u
2
∂v
1
U = 0
k
42
=

2
∂v
2
∂v
1
U = 0
k
52
=

2
∂u
3
∂v
1
U = 0
k
62
=

2
∂v
3
∂v
1
U = −k
k
72
=

2
∂u
4
∂v
1
U = 0
k
82
=

2
∂v
4
∂v
1
U = 0
k
33
=

2
∂u
2
∂u
2
U = k
k
43
=

2
∂v
2
∂u
2
U = 0
k
53
=

2
∂u
3
∂u
2
U = 0
k
63
=

2
∂v
3
∂u
2
U = 0
k
73
=

2
∂u
4
∂u
2
U = 0
k
83
=

2
∂v
4
∂u
2
U = 0
k
44
=

2
∂v
2
∂v
2
U = k
k
54
=

2
∂u
3
∂v
2
U = 0
k
64
=

2
∂v
3
∂v
2
U = 0
k
74
=

2
∂u
4
∂v
2
U = 0
k
84
=

2
∂v
4
∂v
2
U = −k
4.17. ENERGIA POTENCIAL 107
k
55
=

2
∂u
3
∂u
3
U = k
k
65
=

2
∂v
3
∂u
3
U = 0
k
75
=

2
∂u
4
∂u
3
U = −k
k
85
=

2
∂v
4
∂u
3
U = 0
k
66
=

2
∂v
3
∂v
3
U = 3k
k
76
=

2
∂u
4
∂v
3
U = 0
k
86
=

2
∂v
4
∂v
3
U = 0
k
77
=

2
∂u
4
∂u
4
U = 3k
k
87
=

2
∂v
4
∂u
4
U = 0
k
88
=

2
∂v
4
∂v
4
U = k
Finalmente, a matriz de rigidez ser´a:
K = k
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
1 0 −1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 −1 0 0
−1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 −1
0 0 0 0 1 0 −1 0
0 −1 0 0 0 3 0 0
0 0 0 0 −1 0 3 0
0 0 0 −1 0 0 0 1
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_

4.17. Energia potencial
A energia potencial ´e definida como o trabalho que deve ser realizado para levar
um s´olido carregado da configura¸c˜ao de referˆencia at´e uma configura¸c˜ao qualquer.
Para obter a energia potencial de um s´olido carregado com um sistema de for¸cas
S = ¦

F
i
¦
m
i=1
, considere, sem perda de generalidade, um outro sistema de for¸cas,
S

= ¦

F

i
¦
m
i=1
= ¦−

F
i
¦
m
i=1
, atuantes sobre a viga bi-apoiada nos mesmos pontos que
as do sistema S, conforme a Figura 4.61, de tal forma que a configura¸c˜ao do s´olido
seja como se estivesse descarregado (configura¸c˜ao de referˆencia). Se se permite
que o sistema S

varie enquanto S permanece constante, conforme a Figura 4.62,
o trabalho realizado por S

da configura¸c˜ao de referˆencia at´e uma configura¸ c˜ao
qualquer ´e por defini¸ c˜ao a energia potencial do s´olido nessa configura¸c˜ao qualquer.
Tendo em conta isto, o trabalho total realizado neste ´ ultimo processo por S e S

´e:
108 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
m

i=1

F
i
r
i
+W

(4.158)
onde W

´e o trabalho de aplica¸c˜ ao de S

nesse processo. A ausˆencia do fator 1/2 na
express˜ao do trabalho do sistema S ´e devido a essas for¸cas j´a estarem plenamente
aplicadas durante esse processo.
1
F
1
-F
1
2
-F
2
m
-F
m
F
2
F
m
...
Figura 4.61. Viga bi-apoiada na configura¸c˜ao de referˆencia
(descarregada): linha cont´ınua, sistema S, linha descont´ınua, sis-
tema S

F'
1
r
1 r
2
r
m
F'
2
F'
m
1
F
1
2 m
F
2
F
m
...
Figura 4.62. Aplica¸c˜ao de S

a partir da configura¸ c˜ao de referˆencia
Por outro lado, o trabalho total ´e igual `a energia de deforma¸c˜ao do s´olido na
configura¸c˜ao qualquer do sistema, U. Portanto:
m

i=1

F
i
r
i
+W

= U (4.159)
Finalmente, a energia potencial do conjunto ´e:
E
p
= W

= U −
m

i=1

F
i
r
i
(4.160)
4.17.1. O Princ´ıpio da Energia Potencial Estacion´aria. Rescrevendo o
produto escalar

F
i
r
i
na Equa¸c˜ao 4.160 como o produto entre as componentes de
for¸ ca e deslocamento generalizados, resulta:
E
p
= U −
n

i=1
f
i
d
i
(4.161)
A varia¸ c˜ao de energia potencial sobre o s´olido, em torno `a configura¸c˜ao de
equil´ıbrio e sob a a¸ c˜ao de S, ´e:
(4.162)
dE
p
=
n

i=1

∂(d
i
)
E
p
d(d
i
) =
n

i=1

∂(d
i
)
_
_
U −
n

j=1
f
j
r
j
_
_
d(d
i
) =
n

i=1
_

∂(d
i
)
U −f
i
_
d(d
i
)
4.18. O TEOREMA DE CROTTI-ENGESSER 109
O Primeiro Teorema de Castigliano, Equa¸c˜ao 4.131, aplicado em torno `a con-
figura¸c˜ao de equil´ıbrio leva, finalmente, a escrever o Princ´ıpio da Energia Potencial
Estacion´ aria:
dE
p
=
n

i=1

∂(d
i
)
E
p
d(d
i
) = 0 (4.163)
Coment´ ario 4.21. O Princ´ıpio da Energia Potencial Estacion´aria ´e empre-
gado numa das poss´ıveis formula¸c˜oes do m´etodo dos elementos finitos para s´olidos.
Isto significa que qualquer varia¸c˜ao infinitesimal na configura¸c˜ao de equil´ıbrio do
conjunto s´olido-sistema de for¸cas representa nenhuma altera¸c˜ao na energia poten-
cial (estacionariedade).
Coment´ ario 4.22. Para que o equil´ıbrio do s´olido-sistema de for¸cas seja es-
t´avel, requer-se um ponto de m´ınima energia potencial. Ao contr´ario, a instabilidade
ocorre sempre que a energia potencial na configura¸c˜ao de equil´ıbrio seja um ponto
de m´ aximo ou de sela. Este fato vai ser explorado quando se estudar a estabilidade
( ou flambagem) das estruturas.
4.18. O Teorema de Crotti-Engesser
Pode-se mostra que a energia complementar U

´e fun¸c˜ao
4
das componentes
de for¸cas generalizadas sobre o s´olido. Isto ´e, U

= U

(f
1
, f
2
, , f
n
). Logo, a
varia¸ c˜ao infinitesimal da energia complementar pode ser escrita da forma:
dU

=

∂f
1
U

df
1
+

∂f
2
U

df
2
+ +

∂f
n
U

df
n
(4.164)
A varia¸c˜ao da energia complementar quando se varia apenas f
i
, mantendo as
demais componentes inalteradas, ´e:
dU

i
=

∂f
i
U

df
i
(4.165)
Nesse processo, a componente f
i
realiza o trabalho complementar :
δW

i
= d
i
df
i
(4.166)
Igualando a varia¸c˜ao de energia complementar ao trabalho de f
i
nesse processo,
obt´em-se:

∂f
i
U

df
i
= d
i
df
i
(4.167)
para qualquer varia¸ c˜ao df
i
. Logo:
d
i
=

∂f
i
U

(4.168)
Este ´ ultimo resultado ´e a express˜ao do Teorema de Crotti-Engesser.
4
N˜ao necessariamente linear.
110 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
4.19. O Segundo Teorema de Castigliano
Um caso particular do Teorema de Crotti-Engesser ´e o Segundo Teorema de
Castigliano. De fato, como visto, em estruturas lineares, a energia de deforma¸c˜ao
´e igual `a complementar. A substitui¸c˜ao da energia complementar, U

, pela energia
de deforma¸ c˜ao, U, no Teorema de Crotti-Essenger permite escrever imediatamente:
d
i
=

∂f
i
U (4.169)
que ´e a express˜ao do Segundo Teorema de Castigliano.
O exemplo a seguir ilustra o Teorema.
Exemplo 4.21. Determine o deslocamento vertical e a rota¸c˜ao na extremidade
livre da viga em balan¸co, conforme a Figura 4.63, de rigidez `a flex˜ao uniforme, EI.
1
2
L
P
M
0
x
y
Figura 4.63. Viga em balan¸co para o
Solu¸ c˜ ao. Como hip´otese, admita que a estrutura ´e linear. Novamente vai-se
considerar que a altura da viga seja suficientemente menor que o seu comprimento
de forma a desprezar a parcela da energia de cisalhamento. Assim a energia de
deforma¸c˜ao se escreve como:
U =
_
L
0
M
2
2EI
dx (4.170)
O momento fletor ao longo da viga ´e expresso por:
M = M
0
−P(L −x) (4.171)
Ent˜ao, substituindo o momento na Equa¸c˜ao 4.170, expressa-se a energia de defor-
ma¸ c˜ao em termos das componentes da for¸ ca generalizada:
U =
_
L
0
(M
0
−P(L −x))
2
2EI
dx =
L
3
P
2
6EI

L
2
PM
0
2EI
+
LM
2
0
2EI
(4.172)
Do Segundo Teorema de Castigliano, onde f
1
= −P (a for¸ ca P tem o sentido
para baixo) e f
2
= M
0
, obtˆem-se:
v
2
=

∂f
1
U =

∂P
U
d
df
1
P =

∂P
U = −
PL
3
3EI
+
M
0
L
2
2EI
θ
2
=

∂f
2
U =

∂M
0
U = −
PL
2
2EI
+
M
0
L
EI

4.20. O M
´
ETODO DA CARGA UNIT
´
ARIA 111
4.20. O M´etodo da Carga Unit´aria
Numa estrutura qualquer formada por m elementos de barra, de viga ou de
p´orticos, a energia de deforma¸ c˜ao total ´e a soma das energias em cada um dos
elementos. A energia de deforma¸c˜ao num elemento estrutural gen´erico ´e:
U =
m

j=1
_
_
V
j
N
2
2EA
dx +
_
V
j
M
2
2EI
dx +
_
V
j
αQ
2
2GA
dx +
_
V
j
T
2
2GI
p
_
(4.173)
Assim, a energia de deforma¸c˜ao fica expressa em termos dos esfor¸ cos internos que,
por sua vez, s˜ao fun¸c˜ao linear das for¸ cas generalizadas sobre a estrutura, ou seja,
de ¦f
1
, f
2
, , f
n
¦. Portanto, a aplica¸ c˜ao do Segundo Teorema de Castigliano ´e
apropriada para determinar o deslocamento generalizado, r
i
, correspondente a f
i
:
(4.174)
d
i
=

∂f
i
U
=
m

j=1
_
_
V
j
∂N
∂f
i
N
EA
dx +
_
V
j
∂M
∂f
i
M
EI
dx +
_
V
j
∂Q
∂f
i
αQ
GA
dx +
_
V
j
∂T
∂f
i
T
GI
p
_
Como N, M, Q e T s˜ao fun¸c˜oes lineares das componentes de for¸ca generalizada,
segue que
∂N
∂f
i
,
∂M
∂f
i
,
∂M
∂f
i
e
∂T
∂f
i
s˜ao equivalentes aos esfor¸ cos internos, N
u
, M
u
, Q
u
e
T
u
quando da aplica¸c˜ao de f
i
= 1. O exemplo a seguir ilustra isto.
Exemplo 4.22. Determine o deslocamento vertical do ponto 3 da viga em bal-
an¸co da Figura 4.64.
1
3
L
F
x
y
2
a
Figura 4.64. Viga em balan¸co para o Exemplo 4.24
Solu¸ c˜ ao. Primeiro, para a correta aplica¸c˜ao do Segundo Teorema de Cas-
tigliano torna-se necess´ario aplicar uma componente de for¸ca generalizada vertical
em 3, conforme ilustrado na Figura 4.65. Neste caso, desprezando o efeito cortante,
s´o o momento fletor entra na Equa¸ c˜ao 4.174. Este fica expresso ao longo da viga
para o novo carregamento (Figura 4.65) como:
M =
_
Y
3
(L −x) +F(a −x), 0 ≤ x ≤ a
Y
3
(L −x), a < x ≤ L
(4.175)
Consequentemente:
∂M
∂Y
3
= L −x (4.176)
Substituindo M e ∂M/∂Y
3
na Equa¸c˜ao 4.174, obt´em-se:
112 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
1
3
F
x
y
2
Y
3
Figura 4.65. For¸ca vertical fict´ıcia, Y
3
, aplicada para obter o
deslocamento vertical em 3
v
3
=
_
L
0
∂M
∂Y
3
M
EI
dx (4.177)
=
_
a
0
Y
3
(L −x)
2
+F(a −x)(L −x)
EI
dx +
_
L
a
Y
3
(L −x)
2
EI
dx
= (
a
2
L
2

a
3
6
)
F
EI
+
L
3
Y
3
3EI
Finalmente, fazendo Y
3
= 0, para retornar ao problema original, resulta:
v
3
=
Fa
2
(3L −a)
6EI
(4.178)

Coment´ ario 4.23. Observe que ∂M/∂Y
3
´e equivalente ao momento fletor na
viga quando uma for¸ca unit´aria vertical para cima ´e aplicada em 3, conforme as
Figuras 4.66 e 4.67, ou seja:
∂M
∂Y
3
= M
u
(4.179)
1
3
x
y
1
Figura 4.66. For¸ca vertical unit´aria aplicada em 3
1
3
x
y
Y
3
Figura 4.67. For¸ca vertical fict´ıcia, Y
3
, aplicada para obter o
deslocamento vertical em 3
Sendo assim, pode-se escrever:
v
3
=
_
L
0
M
u
M
EI
dx (4.180)
ou seja, reproduz-se o m´etodo dos trabalhos virtuais.
4.21. O SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 113
Isto se estende a qualquer problema abordado pelo M´etodo da Carga Unit´aria.
Na pr´atica a Equa¸c˜ao 4.174 ´e equivalente `a Equa¸c˜ao 4.71 do MTV.
4.21. O Segundo Teorema de Castigliano e a matriz de flexibilidade
Os coeficientes da matriz de flexibilidade s˜ao as componentes dos deslocamentos
generalizados quando da aplica¸c˜ao individual de esfor¸cos unit´arios. A seguir vai-se
apresentar a obten¸ c˜ao destes coeficientes a partir do Segundo Teorema de Cas-
tigliano, j´a que ele permite obter deslocamentos generalizados em qualquer ponto e
dire¸ c˜ao.
Desde que a energia de deforma¸c˜ao numa estrutura el´astica linear ´e dada pela
forma bilinear (Equa¸c˜ao 4.126) em termos das componentes de for¸cas generalizadas,
o Segundo Teorema de Castigliano garante a identidade dada pela Equa¸c˜ao 4.169.
Por outro lado, o deslocamento generalizado ´e dado em termos dos coeficientes da
matriz de flexibilidade por meio da express˜ao:
d
i
=
n

j=1
a
ij
f
j
(4.181)
que derivada relativamente a f
j
fornece:
a
ij
=
∂d
i
∂f
j
(4.182)
Finalmente, substituindo d
i
dado pela Equa¸c˜ao 4.169 na Equa¸ c˜ao 4.182 resulta:
a
ij
=

2
∂f
i
∂f
j
U (4.183)
Coment´ ario 4.24. A simetria da matriz de flexibilidade ´e imediata tendo em
conta que:
a
ij
=

2
∂f
i
∂f
j
U =

2
∂f
j
∂f
i
U = a
ji
(4.184)
Exemplo 4.23. Obtenha a matriz de flexibilidade para o ponto na extremidade
livre da viga em balan¸co (Figura 4.68), considerando a´ı os trˆes graus de liberdade.
1
2
L
x
y
Figura 4.68. Viga em balan¸co para o Exemplo 4.23
Solu¸ c˜ ao. O Segundo Teorema de Castigliano requer neste caso expressar
a energia de deforma¸c˜ao em termos das componentes de for¸ cas generalizadas na
extremidade 2, mostradas na Figura 4.69. Desprezando o efeito cortante, a energia
de deforma¸c˜ao se expressa s´o em termos da for¸ca axial e do momento fletor, dados
por f
1
e f
2
(L−x) +f
3
, respectivamente. Logo, a energia de deforma¸ c˜ao se escreve
como:
114 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
(4.185)
U =
_
L
0
N
2
2EA
dx +
_
L
0
M
2
2EI
dx =
_
L
0
f
2
1
2EA
dx +
_
L
0
(f
2
(L −x) +f
3
)
2
2EI
dx
=
L
2EA
f
2
1
+
L
3
6EI
f
2
2
+
L
2
2EI
f
2
f
3
+
L
2EI
f
2
3
1
2
L
f
2
x
y
f
1
f
3
Figura 4.69. Componentes de for¸cas generalizadas aplicadas na
extremidade livre
Os coeficientes da matriz de flexibilidade s˜ao ent˜ao obtidos pela Equa¸c˜ao 4.183:
a
11
=

2

2
f
1
U =
L
EA
a
12
=

2
∂f
1
∂f
2
U = 0
a
13
=

2
∂f
1
∂f
3
U = 0
a
22
=

2
∂f
2
2
U =
L
3
3EI
a
23
=

2
∂f
2
∂f
3
U =
L
2
2EI
a
33
=

2
∂f
2
3
U =
L
EI
Tem-se, finalmente, a matriz de flexibilidade:
A =
_
_
L
EA
0 0
0
L
3
3EI
L
2
2EI
0
L
2
2EI
L
EI
_
_

4.22. Exerc´ıcios
4.22.1. Exerc´ıcios sobre c´alculo de trabalho e energia de deforma¸ c˜ao.
Exerc´ıcio 4.1. Determine o trabalho de aplica¸c˜ao da for¸ca de 20 kN sobre a
viga bi-apoiada da Figura 4.70. A rigidez `a flex˜ao da viga ´e igual a 4, 0 10
5
Nm
2
.
4.22. EXERC
´
ICIOS 115
100 mm 150 mm
20 kN
Figura 4.70. Do exerc´ıcio 4.1
Exerc´ıcio 4.2. Determine o trabalho de aplica¸c˜ao simultˆanea das duas for¸cas
sobre a viga em balan¸co, Figura 4.71. As rigidezes axial e `a flex˜ao da viga s˜ ao
iguais a 3, 0 10
4
N e 4, 0 10
5
Nm
2
, respectivamente.
1,80 m
7 kN
5 kN
4,50 m
Figura 4.71. Do exerc´ıcio 4.2
Exerc´ıcio 4.3. Determine o trabalho de aplica¸c˜ao das duas for¸cas sobre a viga
bi-apoiada, Figura 4.72, nas seguintes ordens: a.) primeiro F
1
, depois F
2
; b.)
primeiro F
2
, depois F
1
; c.) as duas simultaneamente. A rigidez `a flex˜ao da viga ´e
igual a 5, 0 10
6
Nm
2
, respectivamente. O que se pode concluir a respeito da ordem
de aplica¸c˜ao?
Exerc´ıcio 4.4. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga do
Exerc´ıcio 4.2.
Exerc´ıcio 4.5. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga do
Exerc´ıcio 4.3.
116 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
120 mm 200 mm
30 kN 40 kN
180 mm
Figura 4.72. Do exerc´ıcio 4.3
Exerc´ıcio 4.6. Uma viga amortecedora deve absorver a energia de impacto de
final de curso de um ve´ıculo, conforme a Figura 4.73. Se a velocidade e a massa do
ve´ıculo s˜ao conhecidas imediatamente antes da colis˜ao, determine a tens˜ao normal
m´axima desenvolvida na viga amortecedora com o impacto. Despreze nos c´alculos
o volume do ressalto e admita que o impacto ocorra somente nele. Suponha a
conserva¸c˜ao da energia mecˆanica.
L
A
v
h
Seção A-A
b
h
g
A
Figura 4.73. Do exerc´ıcio 4.6
Exerc´ıcio 4.7. A massa de 10 kg ´e solta do repouso da altura de 20 m em
rela¸c˜ao `a face superior da viga, conforme mostra a Figura 4.74. A viga tem rigidez
`a flex˜ao igual a 5, 0 10
6
Nm
2
. Determine a m´ axima deflex˜ao da viga com o choque
da massa. Adote a acelera¸c˜ao da gravidade igual a 10 m/s
2
.
Exerc´ıcio 4.8. Uma carga de impacto de 5 J incide verticalmente sobre uma
viga r´ıgida que se apoia solta sobre duas colunas diferentes nas suas extremidades,
conforme a Figura 4.75 . Desprezando a massa dos elementos e a flex˜ao das colunas,
4.22. EXERC
´
ICIOS 117
1,0 m 1,0 m
2
0

m
g
Figura 4.74. Do exerc´ıcio 4.7
determine a tens˜ ao normal m´axima desenvolvida em cada coluna pelo impacto. As
colunas s˜ ao de alum´ınio, cujo m´odulo de elasticidade ´e de 70 GPa.
1
2
300 mm
2
5 m
Impacto
5
0

m
m
2
0
0

m
m
1 m
100 mm
2
Figura 4.75. Do exerc´ıcio 4.8
Exerc´ıcio 4.9. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga do
Exerc´ıcio 2.4. Admita que a viga seja longa.
Exerc´ıcio 4.10. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na viga do
Exerc´ıcio 2.5 a.) pelo trabalho das for¸cas externas e b.) pela densidade de energia
de deforma¸c˜ao. Despreze o efeito do cisalhamento.
4.22.2. Exerc´ıcios sobre o M´etodo dos Trabalhos Virtuais.
Exerc´ıcio 4.11. Refa¸ca os Exerc´ıcios 1.1, 1.2 e 1.4 utilizando agora o M´etodo
dos Trabalhos Virtuais.
Exerc´ıcio 4.12. A Figura 4.12 mostra um console carregado parcialmente por
uma carga distribu´ıda. Determine os deslocamentos verticais em 1 e 2 e a rota¸c˜ao
em 2. As rigidezes axial e `a flex˜ao da viga s˜ao iguais a 6, 0 10
6
N e 8, 0 10
7
Nm
2
,
respectivamente, e a rigidez axial da barra ´e igual a 1, 0 10
7
N.
118 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
Figura 4.76. Do exerc´ıcio 4.12
Exerc´ıcio 4.13. Determine os deslocamentos horizontal e vertical do ponto 2
e a rota¸c˜ ao sofrida pela barra vertical da estrutura mostrada na Figura 4.77. As
rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao iguais a 5, 0 10
6
N e 5, 0 10
8
Nm
2
, respectivamente.
Figura 4.77. Do exerc´ıcio 4.13
Exerc´ıcio 4.14. Determine a energia de deforma¸c˜ao armazenada na estrutura
da Figura 4.78. As rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao iguais a 4, 0 10
5
N e 7, 0 10
6
Nm
2
,
respectivamente. Como sugest˜ao procure obter a matriz de flexibilidade em 1 e 2 e
ap´os empregue a forma bilinear para o c´alculo da energia de deforma¸c˜ao.
Figura 4.78. Do exerc´ıcio 4.14
Exerc´ıcio 4.15. Determine os deslocamentos horizontal e vertical do ponto 4
e a rota¸c˜ao da barra 2-3 da plataforma da Figura 4.79 que ´e mantida em repouso
por meio do bin´ ario M
1
. As rigidezes axial e `a flex˜ao s˜ao iguais a 2, 0 10
5
N e
8, 0 10
6
Nm
2
, respectivamente.
4.22.3. Exerc´ıcios sobre o M´etodo dos Trabalhos Virtuais aplicado
ao M´etodo da Flexibilidade.
Exerc´ıcio 4.16. Obtenha as rea¸c˜oes de apoio da estrutura da Figura 2.22.
Exerc´ıcio 4.17. Obtenha as rea¸c˜oes de apoio da estrutura da Figura 2.23.
Exerc´ıcio 4.18. Obtenha as rea¸c˜oes de apoio da estrutura da Figura 2.24.
4.22. EXERC
´
ICIOS 119
Figura 4.79. Do exerc´ıcio 4.15
4.22.4. Exerc´ıcios sobre o Primeiro Teorema de Castigliano.
Exerc´ıcio 4.19. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado
na Figura 4.80. Assuma deslocamentos nodais suficientemente pequenos.
Figura 4.80. Do exerc´ıcio 4.19
Exerc´ıcio 4.20. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado
na Figura 4.81. Assuma deslocamentos nodais suficientemente pequenos.
Figura 4.81. Do exerc´ıcio 4.20
Exerc´ıcio 4.21. Obtenha a matriz de rigidez de um elemento de p´ortico pelo
Primeiro Teorema de Castigliano. Como sugest˜ao, admita que o efeito da for¸ca
cortante seja desprez´ıvel e que a densidade de energia de deforma¸c˜ao ao longo do
elemento ´e dada por duas parcelas: a de estado uniaxial devido ao esfor¸co axial
e a de estado axial devido `a flex˜ao. Escreva os deslocamentos axial e transversal
em termos das correspondentes componentes de deslocamento generalizado nos n´os
extremos a fim de expressar a energia de deforma¸c˜ao em termos dessas componentes
nodais.
120 4. M
´
ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA¸ C
˜
AO
4.22.5. Exerc´ıcios sobre o M´etodo da Carga Unit´aria.
Exerc´ıcio 4.22. Refa¸ca os Exerc´ıcios 4.12, 4.13, 4.14 e 4.15 pelo M´etodo da
Carga Unit´aria.
Exerc´ıcio 4.23. Obtenha a matriz de flexibilidade nos n´os 1 e 2 da viga bi-
apoiada da Figura 4.82 pelo M´etodo da Carga Unit´aria.
Figura 4.82. Do exerc´ıcio 4.23
Exerc´ıcio 4.24. Obtenha a matriz de flexibilidade nos n´os 1, 2 e 3 da viga
bi-engastada da Figura 4.83 pelo M´etodo da Carga Unit´aria. Como sugest˜ao utilize
as tabelas do Apˆendice B da Apostila para determinar as rea¸c˜oes nos apoios.
Figura 4.83. Do exerc´ıcio 4.24
CAP´ıTULO 5
Instabilidade estrutural: o problema de flambagem
5.1. Introdu¸c˜ao
O termo flambagem muitas vezes ´e empregado equivocadamente para significar
a deflex˜ao de uma viga. A flambagem ´e um fenˆomeno de instabilidade estrutural
que no caso de uma coluna carregada sob compress˜ao leva `a flex˜ao da coluna, da´ı,
presume-se, a origem do sentido equ´ıvoco do termo.
No Cap´ıtulo 4, foi feito um breve coment´ario sobre a instabilidade estrutural,
quando se estudou energia potencial. L´a se viu que se energia potencial observa um
ponto de m´ınimo em rela¸c˜ao `as componentes de deslocamento generalizado, ent˜ao
esse ponto corresponde a uma posi¸c˜ao de equil´ıbrio est´avel da estrutura submetida
ao espec´ıfico carregamento. Caso o ponto seja de sela ou de m´aximo, o equil´ıbrio
´e inst´avel, isto ´e, qualquer pequena perturba¸ c˜ao (altera¸ c˜ao das componentes de
deslocamento generalizado) leva a estrutura a buscar outra posi¸ c˜ao de equil´ıbrio, se
houver, o que, para uma coluna carregada sob compress˜ao, leva a uma configura¸c˜ao
flexionada no novo ponto de equil´ıbrio.
k
T
θ
L
F
F
x
y
O
Lsin
L1−cos
A
Figura 5.1. Coluna idealizada: energia potencial versus ˆangulo
Veja-se um exemplo simples. Precisamente uma coluna r´ıgida suportada na
base por uma mola de tor¸c˜ao, conforme ilustra a Figura 5.1. Para avaliar a energia
potencial do sistema, deve-se ter em conta que o ponto A de aplica¸c˜ao da for¸ca F
pode descrever uma trajet´oria circular em torno do ponto O, ou seja, o deslocamento
de A ter´a componentes horizontal e vertical dadas respectivamente por:
u = Lsin θ (5.1)
v = L(1 −cos θ) (5.2)
121
122 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Considere uma configura¸c˜ao qualquer da coluna, indicada pelo ˆangulo θ na Figura 5.1.
A´ı a energia potencial em rela¸ c˜ao `a configura¸c˜ao de referˆencia (coluna na posi¸c˜ao
vertical) ´e expressa como (Equa¸c˜ao 4.162):
E
p
= U −Fv =
k
T
θ
2
2
−FL(1 −cos θ) (5.3)
Logo, a energia potencial do sistema ´e fun¸ c˜ao de θ.
O sistema alcan¸ ca o equil´ıbrio no ponto de estacionariedade da energia poten-
cial, ou seja, onde:
d

E
p
= k
T
θ
0
−FLsin θ
0
= 0 (5.4)
Conclui-se, portanto, que o equil´ıbrio ocorre em θ
0
= 0, como era de se esperar.
Conv´em agora investigar sobre a estabilidade do ponto de equil´ıbrio, isto ´e,
verificar se θ
0
= 0 ´e um ponto de m´aximo, de m´ınimo ou de sela. Para tanto, faz-se
necess´ario observar o sinal da derivada de segunda ordem da energia potencial no
ponto de equil´ıbrio:
d
2

2
E
p
¸
¸
¸
θ=0
= (k
T
−FLcos θ)
¸
¸
¸
θ=0
= k
T
−FL (5.5)
Da Equa¸c˜ao 5.5, observa-se que o sinal da derivada de segunda ordem de E
p
depende dos parˆametros k
T
, L e F. Supondo os dois primeiros fixos, obtˆem-se duas
possibilidades para a for¸ ca F, indicadas na Tabela 1. O gr´afico da Figura 5.2 ilustra
o comportamento da energia potencial como fun¸ c˜ao do ˆangulo de inclina¸ c˜ao para
F <
k
T
L
(estabilidade) e F ≥
k
T
L
(instabilidade).
Condi¸ c˜ao
d
2
E
p

2
Topologia Tipo de sistema
1 F <
k
T
L
> 0 ponto de m´ınimo est´avel
2 F ≥
k
T
L
≤ 0 ponto de m´aximo inst´avel
Tabela 1. Condi¸ c˜oes de estabilidade para a coluna idealizada
5.2. A f´ormula de Euler para colunas bi-apoiadas
Deixando de lado uma situa¸ c˜ao idealizada, vai-se considerar uma coluna bi-
apoiada, conforme a Figura 5.3. A energia de deforma¸c˜ao envolve neste caso a
parcela de for¸ ca axial e a de flex˜ao. Quanto `a primeira, tem-se:
_
L
0
N
2
2EA
dx =
_
L
0
EA
2
(u

)
2
dx (5.6)
e quanto `a segunda:
_
L
0
M
2
2EI
dx =
_
L
0
EI
2
(v

)
2
dx (5.7)
de modo que a energia potencial da viga bi-apoiada ´e:
E
p
=
_
L
0
EA
2
(u

)
2
dx +
_
L
0
EI
2
(v

)
2
dx −F h(0) (5.8)
onde h(0) ´e o deslocamento horizontal do ponto de aplica¸ c˜ao da for¸ ca F.
5.2. A F
´
ORMULA DE EULER PARA COLUNAS BI-APOIADAS 123
Figura 5.2. Coluna idealizada: energia potencial versus ˆangulo
L
F x
y
1
2
F
x
v
1
F
Fv
v
Figura 5.3. Coluna bi-apoiada
Sobre h(0), deve-se observar que ele ´e o resultado de dois efeitos sobrepostos,
quais sejam, os efeitos da deforma¸ c˜ao axial e da flex˜ao da viga. O primeiro ´e
simplesmente denotado por u(0). J´a o segundo requer o aux´ılio da Figura 5.4
que mostra o “encurtamento” axial sofrido pelo elemento infinitesimal de coluna.
Portanto, o“encurtamento”da coluna devido exclusivamente `a flex˜ao torna-se numa
aproxima¸ c˜ao de segunda ordem, tendo em conta que θ ´e suficientemente pequeno:
_
L
0
(1 −cos θ) dx

=
_
L
0
θ
2
2
dx (5.9)
124 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
x
v
d
x
(1 - cos θ dx)
θ
dx
cos θ dx
Figura 5.4. Detalhe da proje¸ c˜ao axial de um elemento infinitesi-
mal da coluna
Desta forma, a energia potencial pode ser rescrita como:
E
p
= E
p
(u, v) =
_
L
0
_
EA
2
(u

)
2
+Fu


1
2
F (v

)
2

EI
2
(v

)
2
_
dx (5.10)
A primeira varia¸c˜ao da energia potencial ´e
1
:
δE
p
=
_
L
0
(EAu

δu

+ (EI v

δv

−Fv

δv

)) dx −Fδu(0)
=
_
L
0
((EAu

+F) δu

+ (EI v

δv

−Fv

δv

)) dx (5.11)
na qual se empregou a seguinte rela¸c˜ao na passagem da primeira para a segunda
linha:
δu(0) = −
_
L
0
F
d
dx
δudx (5.12)
E a sua segunda varia¸c˜ao:
δ
2
E
p
=
_
L
0
_
EA (δu

)
2
+EI (δv

)
2
−F (δv

)
2
_
dx (5.13)
Retornando `a primeira varia¸c˜ao da energia potencial, Equa¸ c˜ao 5.11, a fim de
estudar o ponto de equil´ıbrio do sistema, ou seja, a estacionariedade da energia
potencial, δE
p
= 0, integrando por partes duas vezes o primeiro termo e uma vez o
segundo termo do segundo parˆenteses, obt´em-se:
δE
p
=
_
L
0
(EAu

+F) δu

dx +
_
L
0
(EIv

+Fv

) δv dx +
+(EIv

δv

)
L
0
−(EIv

δv)
L
0
−(Fv

δv)
L
0
(5.14)
No segundo membro da Equa¸c˜ao 5.14, no terceiro termo, EIv

´e o momento
fletor M, que ´e nulo em x = 0 e x = L; e δv(0) = δv(L) = 0 devido `as restri¸ c˜oes
dos apoios. Com isto, chega-se finalmente a:
1
Veja como obter o primeiro e o segundo variacionais de um funcional no Apˆendice F.
5.2. A F
´
ORMULA DE EULER PARA COLUNAS BI-APOIADAS 125
δE
p
=
_
L
0
(EAu

+F) δu

dx +
_
L
0
(EIv

+Fv

) δvdx (5.15)
Como as varia¸c˜oes δu e δv s˜ao quaisquer, resulta da estacionariedade do varia-
cional da energia potencial no equil´ıbrio do sistema (δE
p
= 0):
EA
d
dx
u = −F (5.16)
e:
d
4
dx
4
v +
F
EI
d
2
dx
2
v = 0 (5.17)
Ap´os duas sucessivas integra¸c˜oes da Equa¸c˜ao 5.17 no intervalo [0, L] pode-se
chegar `a sua forma alternativa:
d
2
dx
2
v +
F
EI
d
dx
v = 0 (5.18)
que pode ser tamb´em obtida pela substitui¸c˜ao do momento fletor −F v na equa¸c˜ao
da linha el´astica de uma viga de Bernoulli, conforme ilustra a Figura 5.3. A solu¸c˜ao
desta ´ ultima ´e:
v = Asen (λx) +Bcos(λx) (5.19)
onde:
λ =
_
F
EI
(5.20)
Aplicando agora as condi¸c˜oes de apoio `a Equa¸c˜ao 5.27, determinam-se a con-
stante B e o parˆametro λ:
v[
x=0
= 0 ⇒B = 0 (5.21)
v[
x=L
= 0 ⇒λ =

L
n = 1, 2, 3, . . . (5.22)
Logo, a express˜ao final da linha el´astica no equil´ıbrio do sistema ´e:
v = Asen (nπ
x
L
) (5.23)
Resta agora verificar a estabilidade deste equil´ıbrio. Para tanto, retornando
ao segundo variacional da energia potencial do sistema, Equa¸c˜ao 5.13, no ponto de
equil´ıbrio do sistema, quando a rela¸ c˜ao entre a for¸ca F e a rigidez `a flex˜ao EI ´e
bem definida, e fazendo, por exemplo, δu = 0 e δv = Asen (nπ
x
L
), resulta ap´os
substitui¸c˜ao que:
δ
2
E
p
= −n
4
π
4
A
2
EI
L
2
_
L
0
cos
_
2 nπ
x
L
_
dx = 0 (5.24)
Logo, fica mostrado que nesses pontos de equil´ıbrio n˜ao h´a estabilidade do sistema.
Para se conhecer a for¸ca cr´ıtica na iminˆencia da instabilidade requer-se umas
considera¸c˜oes sobre a raz˜ao F/EI nas situa¸c˜oes de equil´ıbrio, i. e.:
126 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
F = EI
n
2
π
2
L
2
(5.25)
Se n = 0, tem-se v ≡ 0 , E
p
= E
p
(u) e consequentemente o equil´ıbrio seria es-
t´avel, como se verifica pela Equa¸c˜ao 5.13 ao se cancelarem os termos em v. Pela
Equa¸c˜ao 5.25, para o valor de n = 1 tem-se o menor valor da for¸ ca F (primeira
cr´ıtica), excetuando-se a for¸ ca nula, que n˜ao tem sentido nesta an´alise. Portanto,
a for¸ ca cr´ıtica de flambagem (ou instabilidade) da coluna ´e:
F
cr
=
π
2
EI
L
2
(5.26)
que ´e a chamada F´ormula de Euler para colunas concentricamente carregadas `a
compress˜ao.
Fisicamente pode-se descrever o fenˆomeno do seguinte modo. Carregando-se a
coluna muito lentamente observa-se de in´ıcio nenhuma flex˜ao da mesma. Quando a
for¸ ca atinge o valor dado pela Equa¸c˜ao E.20, a coluna admite flex˜ao, bastando para
tanto qualquer m´ınima perturba¸ c˜ao para que isso ocorra e o sistema se desestabilize
(ou se flexione) para n˜ao retornar mais `a configura¸ c˜ao n˜ao flexionada.
Coment´ ario 5.1. Abaixo da primeira cr´ıtica o sistema n˜ao admite flex˜ao, con-
sequentemente a correspondente parcela da energia potencial ´e identicamente nula e
o equil´ıbrio na configura¸c˜ao reta da coluna ´e est´avel. Uma pergunta que vem `a mente
aqui ´e sobre o que ocorre com o sistema se a for¸ca for maior que a primeira cr´ıtica.
Primeiro deve-se observar que o carregamento da coluna ´e gradativo, partindo do
zero at´e o valor final da for¸ca aplicada. Logo, se a for¸ca final aplicada for maior que
a primeira cr´ıtica, ela necessariamente deve passar pelo valor cr´ıtico que ´e quando
o sistema perde a estabilidade e adquire movimento, ou seja, uma dinˆamica pr´opria
que pode afetar drasticamente o problema. O que se deve enfatizar ´e que o sistema
deixa o equil´ıbrio est´atico a partir da primeira cr´ıtica.
5.3. A f´ormula de Euler para uma coluna submetida a outros apoios
Como visto na se¸c˜ao anterior, obteve-se a express˜ao da carga cr´ıtica de flam-
bagem para uma coluna bi-apoiada. Pode-se mostrar que para diversas condi¸c˜oes
de apoio a f´ormula de Euler, Equa¸c˜ao 5.26, se repete a menos de um coeficiente
dependente do modo como a coluna se apoia. Assim, a carga cr´ıtica de flambagem
de uma coluna qualquer submetida `a carga de compress˜ao concˆentrica ´e dada pela
f´ormula de Euler generalizada:
F
cr
=
π
2
EI
(KL)
2
(5.27)
onde K ´e o o fator de comprimento efetivo.
O quadro da Figura 5.5 relaciona o fator de comprimento efetivo, K, da f´ormula
de Euler generalizada a cada condi¸ c˜ao de apoio da coluna.
Exemplo 5.1. Uma coluna de a¸co simplesmente engastada de 100 mm de
comprimento deve receber uma carga concˆentrica em compress˜ao. O perfil da coluna
´e do tipo chato e tem suas dimens˜ oes 4 20 mm
2
. Qual a carga cr´ıtica da coluna?
Admita o m´odulo de elasticidade do a¸co igual a 200 GPa.
Solu¸ c˜ ao.
´
E o caso de aplica¸c˜ao quase que direta da f´ormula de Euler. Por´em,
alguns cuidados fazem-se necess´arios. Primeiro, quanto ao emprego correto do
fator K. Por se tratar de uma coluna simplesmente engastada, este fator ´e igual a
2. Segundo, qual deve ser o momento de in´ercia a ser empregado em dita f´ormula?
Sabe-se que h´a tantos momentos de in´ercia de ´area quantos forem os eixos passantes
5.4. A F
´
ORMULA DE EULER RESCRITA 127
L
F
F
F
F
K = 1
K = 2
K = 0,7
K = 0,5
Figura 5.5. O coeficiente K para diversas condi¸c˜oes de apoio
pelo centr´oide. Obviamente aquele que leva a carga cr´ıtica ao valor mais baixo na
f´ormula de Euler ´e o que deve ser empregado, logo, deve-se substituir a´ı o momento
de in´ercia m´ınimo, que, por inspe¸ c˜ao da simetria do perfil, ´e 1.07 10
−10
m
4
.
Ap´os essas considera¸c˜oes, obt´em-se a carga cr´ıtica `a flambagem da coluna:
F
cr
=
π
2
200 10
9
1.07 10
−10
2
2
0.100
2
= 21 kN (5.28)

5.4. A f´ormula de Euler rescrita
Para que se possa incluir no problema de flambagem a falha do material, requer-
se que a f´ormula de Euler seja rescrita. A partir da sua forma generalizada, es-
crevendo o momento de in´ercia em termos da ´area e do raio de gira¸c˜ao da se¸ c˜ao
transversal da coluna tem-se:
F
cr
=
π
2
EAr
2
(KL)
2
(5.29)
ou, rearranjando os termos:
σ
cr
=
F
cr
A
=
π
2
E
K
2
_
L
r
_
2
(5.30)
onde σ
cr
´e a tens˜ao normal cr´ıtica m´edia na se¸c˜ao, K ´e o fator de comprimento
efetivo e L/r ´e o ´ındice de esbeltez da coluna. As Figuras 5.6 e 5.7 mostram o
comportamento da tens˜ao cr´ıtica como fun¸c˜ao do ´ındice de esbeltez para diver-
sos valores do fator de esbeltez e tipos de materiais respectivamente. Observe o
comportamento da hip´erbole de Euler `a medida que estes parˆametros variam.
A partir dos gr´aficos das Figuras 5.6 e 5.7, pode-se comparar a tens˜ao cr´ıtica
com a tens˜ao de escoamento do material.
128 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.6. Gr´afico de σ
cr
versus L/r para diversos valores de K
Figura 5.7. Gr´afico de σ
cr
versus L/r para o a¸ co e o alum´ınio
5.5. Corre¸c˜ao da f´ormula de Euler para o regime pl´astico do material
A f´ormula de Euler depende diretamente do m´odulo de elasticidade do material.
No regime el´astico, ele n˜ao varia. No entanto, no regime pl´astico, ele depende da
pr´opria tens˜ao normal, conforme ilustra o gr´afico da tens˜ao versus deforma¸ c˜ao da
Figura 5.8 (`a esquerda). Em consequˆencia, o comportamento da f´ormula de Euler j´a
n˜ao ´e bem representado por uma hip´erbole, mas segundo uma par´abola, conforme
a mesma figura (`a direita).
5.6. DIMENSIONAMENTO DE COLUNAS CONCENTRICAMENTE CARREGADAS 129
B
A
E
σ
ε
σ
p
σ
cr
L
r
σ
e
parábola
hipérbole
Figura 5.8.
`
A esquerda, o diagrama σ .
`
A direita, o diagrama
tens˜ao versus ´ındice de esbeltez
5.6. Dimensionamento de colunas concentricamente carregadas
O comportamento da carga cr´ıtica `a flambagem apontado no gr´afico da Figura 5.8
esclarece o que preconiza a Norma AISC quanto `a carga admiss´ıvel em colunas de
a¸co concentricamente carregadas. Assim, esta Norma estabelece a f´ormula de Eu-
ler para colunas longas e uma f´ ormula quadr´atica para colunas curtas. O ´ındice de
esbeltez que define a transi¸ c˜ao de um tipo a outro de coluna ´e definido como:
_
KL
r
_

= C
c
=
¸

2
E
σ
e
(5.31)
onde σ
e
´e a tens˜ao de escoamento do a¸co.
Para ´ındices de esbeltez compreendidos entre C
c
e 200, a Norma prop˜oe:
σ
adm
=
π
2
E
1.92
_
KL
r
_
2
(5.32)
J´ a para aqueles compreendidos entre 0 e C
c
:
σ
adm
=
σ
e
s
_
_
1 −0.5
_
KL
r
C
c
_
2
_
_
(5.33)
onde s ´e o coeficiente de seguran¸ca dado como fun¸c˜ao do ´ındice de esbeltez:
s =
5
3
+
3
8
KL
r
C
c

1
8
_
KL
r
C
c
_
3
(5.34)
Ao dimensionar uma coluna de a¸ co `a flambagem deve-se ter em conta, obvia-
mente, que n˜ao se disp˜oe previamente do´ındice de esbeltez, o que obriga o projetista
a assumir a hip´otese de que o ´ındice de esbeltez esteja entre C
c
e 200, obtenha as di-
mens˜oes da coluna, e, com estas, verifique a hip´otese. Caso ela se verifique, a coluna
est´a dimensionada. Do contr´ario, dever´a empregar a Equa¸c˜ao 5.33. Se ao dimen-
sionar a coluna, o ´ındice de esbeltez se encontrar acima de 200, o dimensionamento
segue da imposi¸c˜ao do ´ındice de esbeltez igual a 200.
Exemplo 5.2. Utilizando a Norma AISC, dimensione uma coluna bi-engastada
de 4.40 m para resistir a uma carga concˆentrica de 150 kN, conforme indicado na
130 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.9. Empregue um perfil do tipo S. S˜ao dados para o a¸co o m´odulo de
elasticidade igual a 200 GPa e a tens˜ ao limite de escoamento igual a 250 MPa.
4
,
4
0
 
m
150 kN
150 kN
Figura 5.9. Coluna em a¸co a ser dimensionada
Solu¸ c˜ ao. A coluna ´e bi-engastada, logo K = 0.5. O ´ındice de esbeltez de
transi¸c˜ao, C
c
, ´e dado por:
C
c
=
¸

2
E
σ
e
=
_

2
200.10
9
250.10
6
= 126 (5.35)
Para o´ındice de esbeltez n˜ao exceda 200, ´e necess´ario que o raio de gira¸c˜ao obede¸ ca:
r ≥
KL
200
=
0.5 4400
200
= 11 mm (5.36)
Logo, todo perfil S que tiver raio de gira¸c˜ao m´ınimo inferior a 11 mm ´e desprezado
na sele¸c˜ao.
Com o aux´ılio de uma tabela de perfis S, monta-se uma planilha eletrˆonica como
a que segue, Tabela 2, para a sele¸c˜ao do perfil adequado `a coluna. Na referida
planilha, A
0
´e a ´area nominal do perfil, A ´e a ´area calculada a partir da tens˜ao
admiss´ıvel fornecida pelas f´ormulas da Norma AISC, s ´e o fator de seguran¸ ca e
(A
0
−A)/A(%) ´e o percentual de ´area nominal excedente relativamente `a calculada.
O perfil que apresentar o menor valor deste ´ ultimo ´e o escolhido, logo, para a coluna
em quest˜ao, seleciona-se o perfil 150 18.6
Exemplo 5.3. A coluna abaixo, Figura 5.10, deve suportar uma carga con-
cˆentrica de 100 kN. Dimensione para esta coluna um tubo cil´ındrico em a¸co com
raz˜ao entre espessura de parede e raio externo de 1/10. S˜ ao dados para o a¸co o
m´odulo de elasticidade e a tens˜ao de escoamento iguais a 200 GPa e 345 MPa,
respectivamente.
Solu¸ c˜ ao. A coluna ´e simplesmente engastada, logo K = 2. O ´ındice de
esbeltez de transi¸c˜ao, C
c
, ´e dado por:
5.6. DIMENSIONAMENTO DE COLUNAS CONCENTRICAMENTE CARREGADAS 131
Tabela 2. Planilha de c´alculo para sele¸c˜ao de perfil de coluna
Perfil S
A
0
(mm
2
)
r
min
(mm) C
c
KL
r
s
σ
adm
(MPa)
A
(mm
2
)
Ao−A
A
(%)
610179 22770 39.2 125.66 56 1.82 123 1215 1774
610157.6 20060 40.3 125.66 55 1.82 124 1205 1564
610149 18970 32.4 125.66 68 1.85 115 1299 1360
610134 17100 33.1 125.66 66 1.85 116 1288 1228
610118.9 15160 34.1 125.66 65 1.84 118 1273 1091
510141 18000 33.9 125.66 65 1.84 118 1276 1311
510127 16130 34.5 125.66 64 1.84 118 1268 1172
510112 14260 29.4 125.66 75 1.86 110 1359 949
51097.3 12390 30.3 125.66 73 1.86 112 1339 825
460104 13290 27.5 125.66 80 1.87 106 1410 843
46081.4 10390 28.9 125.66 76 1.87 109 1371 658
38074 9480 26.3 125.66 84 1.88 104 1449 554
38064 8130 27.2 125.66 81 1.87 106 1419 473
31074 9480 26.3 125.66 84 1.88 104 1449 554
31060.7 7740 27.0 125.66 81 1.88 105 1425 443
31052 6640 24.9 125.66 88 1.89 100 1504 342
31047.3 6032 25.4 125.66 87 1.88 101 1483 307
25052 6640 22.9 125.66 96 1.90 93 1609 313
25037.8 4806 24.2 125.66 91 1.89 98 1536 213
20034 4368 20.3 125.66 108 1.91 82 1824 139
20027.4 3484 21.1 125.66 104 1.91 86 1744 100
18030 3794 18.7 125.66 118 1.92 73 2046 85
18022.8 2890 19.5 125.66 113 1.91 78 1923 50
15025.7 3271 17.1 125.66 129 1.92 62 2416 35
15018.6 2362 17.9 125.66 123 1.92 68 2204 7
13022 2800 15.8 125.66 139 1.91 50 2972 -6
13015 1884 16.4 125.66 134 1.91 56 2671 -29
10014.1 1800 14.5 125.66 152 1.90 36 4204 -57
10011.5 1452 14.8 125.66 149 1.90 39 3803 -62
7511.2 1426 13.1 125.66 168 1.87 14 10488 -86
758.5 1077 13.3 125.66 165 1.88 18 8421 -87
C
c
=
¸

2
E
σ
e
=
_

2
200.10
9
345.10
6
= 107 (5.37)
Para o´ındice de esbeltez n˜ao exceder 200, ´e necess´ario que o raio de gira¸ c˜ao obede¸ ca:
r ≥
KL
200
=
2 200
200
= 2 mm (5.38)
A ´area da se¸c˜ao transversal do tubo pode ser escrita como:
A = π
_
c
2
e
−c
2
i
_
= πc
2
e
_
1 −
c
2
i
c
2
e
_
= πc
2
e
_
1 −
_
c
e
−t
c
e
_
2
_
= πc
2
e
_
1 −
_
1 −
t
c
e
_
2
_
(5.39)
132 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
2
0
0
 
m
m
100 kN
Figura 5.10. Coluna em a¸co a ser dimensionada
a qual, uma vez substituindo a raz˜ao entre espessura e raio, se torna A = 0.60c
2
e
.
O momento de in´ercia de ´area, de forma an´aloga, pode ser escrito como:
I =
π
4
_
c
4
e
−c
4
i
_
=
π
4
c
4
e
_
1 −
c
4
i
c
4
e
_
=
π
4
c
4
e
_
1 −
_
c
e
−t
c
e
_
4
_
=
π
4
c
4
e
_
1 −
_
1 −
t
c
e
_
4
_
(5.40)
que por sua vez, ao substituir a raz˜ao entre espessura e raio, se torna I = 0.27c
4
e
.
Finalmente, o raio de gira¸ c˜ao da se¸c˜ao se escreve:
r =
_
I
A
=
1
2
_
c
2
e
+c
2
i
=
c
e
2
¸
1 +
c
2
i
c
2
e
=
c
e
2
¸
1 +
_
c
e
−t
c
e
_
2
=
c
e
2
¸
1 +
_
1 −
t
c
e
_
2
(5.41)
que, uma vez substitu´ıda a raz˜ao entre espessura e raio, resulta r = 0.67c
e
.
Para o dimensionamento propriamente dito, primeiramente se admite C
c

KL
r
≤ 200 e se emprega a correspondente express˜ao proposta pela Norma AISC:
σ
adm
=
P
A
=
π
2
E
1.92
K
2
L
2
r
2
=
π
2
EI
1.92K
2
L
2
A
(5.42)
o que implica:
I =
1.92PK
2
L
2
π
2
E
(5.43)
ou:
c
e
= 1.63
4
_
PK
2
L
2
π
2
E
(5.44)
5.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A F
´
ORMULA DA SECANTE 133
que, uma vez substituindo os dados, resulta c
e
= 15 mm.
´
E necess´ario verificar se a hip´otese assumida ´e v´alida. Para tanto, deve-se
calcular o ´ındice de esbeltez e compar´a-lo:
KL
r
=
2 200
0.67 15
= 40 < C
c
(5.45)
Portanto, a hip´otese ´e inv´alida, devendo-se, pois, recorrer `a outra express˜ao sugerida
pela Norma. Antes de mais, o coeficiente de seguran¸ca ser´a estimado a partir do
´ındice de esbeltez rec´em-obtido, ou seja:
s =
5
3
+
3
8
40
107

1
8
40
3
107
3
= 1.8 (5.46)
A express˜ao da tens˜ao admiss´ıvel ´e:
σ
adm
=
P
A
=
σ
e
s
_
1 −
K
2
L
2
2C
2
c
r
2
_
(5.47)
Substituindo os termos na express˜ao acima e isolando o raio externo, obt´em-se:
c
e
=
¸
sP
0.60σ
e
+
K
2
L
2
0.90C
2
c
(5.48)
Levando os valores `a equa¸c˜ao acima, obt´em-se c
e
= 30 mm. O novo ´ındice de
esbeltez ´e:
KL
r
=
2 200
0.67 30
= 20 (5.49)
E o novo coeficiente de seguran¸ca:
s =
5
3
+
3
8
20
107

1
8
20
3
107
3
= 1.7 (5.50)
Recorrendo novamente `a Equa¸c˜ao 5.48 obt´em-se c
e
= 29 mm. Verificando os novos
´ındice de esbeltez e coeficiente de seguran¸ca:
KL
r
=
2 200
0.67 29
= 21 (5.51)
s =
5
3
+
3
8
21
107

1
8
21
3
107
3
= 1.7 (5.52)
Logo, a solu¸c˜ao convergiu, e as dimens˜oes da se¸ c˜ao transversal s˜ao c
e
= 29 mm
e t = 2.9 mm
5.7. Colunas excentricamente carregadas: a f´ormula da secante
A f´ormula de Euler sup˜oe carregamento concˆentrico, isto ´e, a linha de a¸ c˜ao da
for¸ ca em compress˜ao coincidente com a linha de centr´oides das se¸c˜oes transversais
da coluna. Na pr´atica n˜ao ´e bem assim, pois ocorre excentricidade no carregamento.
Vai-se agora estudar este caso.
Considere uma coluna carregada excentricamente como ilustrado na Figura 5.11.
Nela ´e evidenciada a excentricidade, e, e, `a direita, s˜ao mostrados os esfor¸ cos in-
ternos numa se¸c˜ao qualquer identificada pela coordenada x. O momento que a´ı
aparece ocorre no plano de excentricidade, formado pela linha de a¸c˜ao de F e a
linha de centr´oides da coluna. Tem-se, pois, a equa¸c˜ao diferencial da linha el´astica
dada igualmente como:
134 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
F F
P
Pv
e
v
x
x
v
Figura 5.11. Coluna excentricamente carregada
d
2
dx
2
v +
F
EI
v = 0 (5.53)
Novamente, fazendo λ
2
= F/EI, a solu¸c˜ao ´e da forma:
v = Acos(λx) +Bsin(λx) (5.54)
e a rota¸c˜ao ao longo da viga:
θ =
d
dx
v = −λAsin(λx) +λBcos(λx) (5.55)
As condi¸c˜oes que determinam as constantes A e B s˜ao impostas pelo apoio e
pela simetria do problema, a saber:
v(0) = A = e (5.56)
θ(
L
2
) = Bλcos(
λL
2
) −eλsin(
λL
2
) = 0 (5.57)
resultando:
A = e (5.58)
B = e tan(
λL
2
) (5.59)
A express˜ao da linha el´astica deformada torna-se:
v = e
_
tan(
λL
2
) sin(λx) + cos(λx)
_
(5.60)
A deflex˜ao m´axima, que ocorre em x = L/2, ´e:
5.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A F
´
ORMULA DA SECANTE 135
v
m´ ax
= e sec(
λL
2
) (5.61)
A m´axima tens˜ao, de compress˜ao, tamb´em ocorre nessa mesma se¸ c˜ao, onde o mo-
mento fletor ´e m´aximo e vale Fv
m´ax
. Assim, tendo em conta a superposi¸ c˜ao da
carga axial com a flex˜ao:
σ
m´ ax
=
F
A
+
M
m´ ax
c
I
=
F
A
+
Fv
m´ ax
c
r
2
A
= (5.62)
=
F
A
_
1 +
ec
r
2
sec(
λL
2
)
_
=
F
A
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_
F
4EA
)
_
Nesta ´ ultima express˜ao a for¸ca axial aparece como argumento de secante, da´ı o
nome f´ormula da secante para colunas.
Para efeito do c´alculo de flambagem, a raz˜ao F/A que verifica σ
m´ax
= σ
e
na
f´ormula da secante ´e a tens˜ao cr´ıtica (aparente). Se ainda ´e desej´avel trabalhar com
um coeficiente de seguran¸ ca, s, ou, o que ´e equivalente, com uma tens˜ao admiss´ıvel,
σ
adm
, basta substituir a tens˜ao cr´ıtica na f´ormula da secante por sσ
adm
. Resulta
ent˜ao:
σ
e
= sσ
adm
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_

adm
4E
)
_
(5.63)
A solu¸ c˜ao da Equa¸c˜ao 5.63 requer o recurso a um m´etodo num´erico, como o
m´etodo da secante apresentado no Apˆendice D. No entanto, algumas observa¸c˜oes,
mesmo assim, s˜ao benvindas para o correto emprego do m´etodo num´erico e s˜ao
apresentadas a seguir.
Antes de mais nada, seja f : σ →f(σ), σ ∈ [0, σ
h
]:
f(σ) = sσ
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_

4E
)
_
−σ
e
(5.64)
Onde o extremo direito do dom´ınio de f, σ
h
, ´e aquele valor de σ que faz com que o
argumento da secante seja igual a π/2. Os limites de f s˜ao σ
e
, para σ tendendo a 0,
e ∞, quando σ tende a π
2
E/sK
2
_
L
r
_
2
(f´ormula de Euler), ou quando o argumento
da secante tende a π/2 pela esquerda.
Exemplo 5.4. A coluna mostrada na Figura 5.12 deve suportar uma carga de
100 kN com excentricidade de 50 mm. Dimensione um tubo cil´ındrico de raz˜ao
espessura-raio igual a 1/10 para um coeficiente de seguran¸ca igual a 2. S˜ao dados o
m´odulo de elasticidade e a tens˜ao de escoamento do material 200 GPa e 250 MPa,
respectivamente.
Solu¸ c˜ ao. As express˜oes da ´area e do raio de gira¸c˜ao da se¸ c˜ao transversal
podem ser aproveitados do Exemplo 5.3, ou seja, A = 0.60c
2
e
e r = 0.67c
e
. A
f´ormula da secante, Equa¸c˜ao 5.63, pode ser rescrita a fim de contemplar a carga e
a ´area da se¸c˜ao transversal:
σ
e
=
sP
adm
A
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_
sP
adm
4EA
)
_
(5.65)
Substituindo os valores:
136 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.12. Coluna em a¸co a ser dimensionada
(5.66)
250 10
6
=
2 100 10
3
0.60c
2
e
_
1 +
0.050c
e
0.45c
2
e
sec
_
6
0.67c
e
¸
2 100 10
3
4 200 10
9
0.60c
2
e
__
e rearranjando os termos obt´em-se a equa¸c˜ao:
c
e
_
750c
2
e
−1
_
−0.11 sec
_
0.0058
c
2
e
_
= 0 (5.67)
Seja:
f(c) = c
_
750c
2
−1
_
−0.11 sec
_
0.0058
c
2
_
(5.68)
cujo gr´afico se encontra na Figura 5.13. Suas ass´ıntotas s˜ao:
c → ∞⇒f(c) →c
_
750c
2
−1
_
−0.11 (5.69)
c → 0.061
+
m ⇒f(c) →−∞ (5.70)
Para obter a raiz de f, vai-se empregar o m´etodo da secante descrito no
Apˆendice D. A Tabela 3 ´e o desenvolvimento deste m´etodo por meio de uma
planilha de c´alculo. Dela se obt´em c
e
= 74 mm e t = 7.4 mm.
Exemplo 5.5. Determine a carga admiss´ıvel a ser aplicada com excentricidade
igual a 30 mm `a coluna, conforme a Figura 5.14. O perfil empregado ´e o S25052
(tabelado). S˜ao dados o m´odulo de elasticidade e a tens˜ ao de escoamento do ma-
terial iguais a 200 GPa e 250 MPa, respectivamente. Adote um coeficiente de
seguran¸ca igual a 2.
Solu¸ c˜ ao. Dados do perfil S25052:
Como n˜ao se sabe a priori em torno de que eixo a carga admiss´ıvel de flambagem
´e menor, vai-se investigar a carga admiss´ıvel para cada eixo para ent˜ao decidir quais
delas ´e efetivamente admiss´ıvel para a coluna.
5.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A F
´
ORMULA DA SECANTE 137
Figura 5.13. Gr´ afico de f e de sua ass´ıntota (c →∞)
Tabela 3. Planilha de c´alculo: implementa¸ c˜ao do m´etodo da secante
n
c
n
(m)
f(c
n
)
adimensional
c
n+1
(m)
0 6.20E-02 -1.66E+00 6.30E-02
1 6.30E-02 -8.82E-01 6.41E-02
2 6.41E-02 -5.54E-01 6.60E-02
3 6.60E-02 -3.11E-01 6.85E-02
4 6.85E-02 -1.63E-01 7.12E-02
5 7.12E-02 -6.69E-02 7.31E-02
6 7.31E-02 -1.70E-02 7.37E-02
7 7.37E-02 -1.79E-03 7.38E-02
8 7.38E-02 -4.58E-05 7.38E-02
´
Area 6640 mm
2
Altura 254 mm
Largura 126 mm
r
y
22.9 mm
r
z
96.0 mm
(1) Carga admiss´ıvel segundo o eixo y (sem excentricidade):
Utilizando a f´ormula de Euler:
P
adm
=
π
2
r
2
y
EA
sK
2
L
2
(5.71)
obt´em-se por substitui¸c˜ao:
P
adm
=
π
2
0.0229
2
200 10
9
6640 10
−6
2 1
2
4
2
= 220 kN (5.72)
138 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.14. Coluna excentricamente carregada e detalhe do perfil
(2) Carga admiss´ıvel segundo o eixo de flex˜ao z (com excentricidade):
Empregando a f´ormula da secante, Equa¸c˜ao 5.65, e substituindo nela
as express˜oes e valores, obt´em-se:
(5.73)
250 10
6
=
2P
adm
6640 10
−6

_
1 +
0.03 0.127
0.096
2
sec
_
4
0.096
_
2P
adm
4 200 10
9
6640 10
−6
__
Rearranjando os termos desta ´ ultima express˜ao chega-se a:
P
adm
_
1 + 0.41 sec
_
8.1 10
−4
_
P
adm
__
−8.3 10
5
= 0 (5.74)
Seja f tal que:
f(P) = P
_
1 + 0.41 sec
_
8.1 10
−4

P
__
−8.3 10
5
(5.75)
Vai-se procurar a raiz de f no intervalo que compreende as seguintes as-
s´ıntotas:
P → 0 ⇒f(P) →−8.3 10
5
N (5.76)
P → 3.8 10
6
N ⇒f(P) →+∞ (5.77)
conforme ilustra o gr´afico da Figura 5.15.
A Tabela 4 ´e o desenvolvimento do m´etodo da secante por meio de
uma planilha de c´alculo. Dela se obt´em P
adm
= 550 kN.
Comparando os dois valores obtidos conclui-se que a carga admiss´ıvel deve ser
a menor dentre elas. Logo, P
adm
= 220 kN.
5.8. Exerc´ıcios
Exerc´ıcio 5.1. Obtenha a carga cr´ıtica de flambagem da coluna perfeitamente
r´ıgida indicada na Figura 5.16.
5.8. EXERC
´
ICIOS 139
Figura 5.15. Gr´afico de f[N] e de sua ass´ıntota (P →−3.8 10
6
N)
Tabela 4. Planilha de c´alculo: implementa¸ c˜ao do m´etodo da secante
n
P
n
(N)
f(P
n
)
(N)
P
n+1
(N)
0 1,00E+06 7,65E+05 2,00E+06
1 2,00E+06 3,16E+06 6,80E+05
2 6,80E+05 2,06E+05 5,88E+05
3 5,88E+05 5,51E+04 5,55E+05
4 5,55E+05 9,78E+02 5,54E+05
5 5,54E+05 4,62E+00 5,54E+05
Figura 5.16. Do exerc´ıcio 5.1
Exerc´ıcio 5.2. Obtenha a carga cr´ıtica de flambagem da coluna perfeitamente
r´ıgida indicada na Figura 5.17.
Exerc´ıcio 5.3. Dimensione em a¸co a coluna de se¸c˜ ao circular da Figura 5.18
para suportar a carga concˆentrica de 200 kN. S˜ao dados o m´odulo de elasticidade
140 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.17. Do exerc´ıcio 5.2
e tens˜ao de escoamento do a¸co, 200 GPa e 345 MPa, respectivamente. Empregue
necessariamente a Norma AISC.
Figura 5.18. Do exerc´ıcio 5.3
Exerc´ıcio 5.4. A coluna bi-engastada da Figura 5.19 deve receber uma for¸ca
de compress˜ao de 2 kN concˆentrica. Ela dever´a ser constitu´ıda por um tubo de a¸co
de se¸c˜ao quadrada, conforme mostrada no detalhe. Se a raz˜ao entre a espessura de
parede e largura do perfil deve ser de 1/10, dimensione-a para suportar dita carga.
Dados para o a¸co, m´odulo de elasticidade igual a 200 GPa e tens˜ao de escoamento
igual a 250 MPa. Empregue necessariamente a Norma AISC.
Figura 5.19. Do exerc´ıcio 5.4
5.8. EXERC
´
ICIOS 141
Exerc´ıcio 5.5. A lan¸ca de um guindaste ´e amparada por uma barra inclinada,
conforme a Figura 5.20. Qual deve ser a carga F admiss´ıvel no guindaste para um
fator de seguran¸ca igual a 2? O material da lan¸ca do guindaste ´e o a¸co, m´odulo de
elasticidade de 200 GPa, tens˜ao de escoamento igual a 250 MPa. A se¸c˜ao transver-
sal da lan¸ca tamb´em est´a mostrada na figura. A ´area da se¸c˜ao ´e de 1, 3 10
3
mm
2
e os momentos de in´ercia s˜ao 2, 9 10
5
mm
4
e 5, 8 10
5
mm
4
respectivamente em
rela¸c˜ao a y e a z. C ´e o centroide da se¸c˜ao. Suponha que a barra inclinada suporte
qualquer esfor¸co.
Figura 5.20. Do exerc´ıcio 5.5
CAP´ıTULO 6
Placas
6.1. Introdu¸c˜ao
Placas s˜ao elementos s´olidos caracter´ısticos utilizados com a fun¸ c˜ao estrutural
ou de seguran¸ca. No primeiro caso, empregam-se em reservat´orios, ca¸cambas, parte
do casco e paredes divis´orias de navios, etc.; e ,no segundo, em cabines, paredes de
revestimento de m´aquinas, portas e janelas de inspe¸c˜ao de m´aquinas, etc.
Este cap´ıtulo apresenta a teoria de Kirchhoff sobre placas. S˜ao abordados
desde a sua descri¸ c˜ao cinem´atica, passando pelos esfor¸cos e tens˜oes internas, tipos
de condi¸ c˜oes de apoio, at´e a equa¸ c˜ao que rege a deforma¸c˜ao da superf´ıcie m´edia sob
a¸c˜ao de carregamento transversal, tanto para o sistema de coordenadas cartesiano
como para o cil´ındrico. No final, incluem-se alguns exemplos.
6.2. Defini¸c˜oes b´asicas
Define-se placa como um elemento plano de espessura pequena se comparada
`as demais dimens˜oes. A Figura 6.1 mostra uma placa de espessura t evidenciando
um segmento material mn disposto segundo o eixo ortogonal z. A superf´ıcie plana
a meia espessura da placa ´e chamada de superf´ıcie m´edia. Nela se encontra o
ponto m´edio, A, do segmento mn. A Figura 6.2 mostra os cortes da placa pelo
ponto A segundo planos paralelos a xz e a yz para a placa descarregada (encima)
e deformada (embaixo). Nesta ´ ultima situa¸ c˜ao a descri¸ c˜ao cinem´atica apresentada
sup˜oe pequenas deforma¸c˜oes. Na mesma figura evidenciam-se relativamente a A o
centro de curvatura O, os raios de curvatura ρ
x
e ρ
y
, a deflex˜ao w, os deslocamentos
u e v e as inclina¸c˜oes θ
x
e θ
y
.
t
t/2
z
y
x
A (x,y)
m
n
Figura 6.1. Placa de espessura t: segmento material mn e ponto
A sobre a superf´ıcie m´edia
A seguir listam-se algumas hip´oteses e considera¸c˜oes relativas `a placa deformada
por efeito de carregamento transversal constitu´ıdo por for¸cas paralelas ao eixo z e
momentos paralelos ao plano xy.
(1) A deflex˜ao da superf´ıcie ´e pequena se comparada `a espessura da placa
1
:
w ¸t.
1
A nota¸c˜ ao “” significa muito menor que.
143
144 6. PLACAS
m'
n' n'
O
t/2
t/2
m
n
-z
z
x
A
A'
−w
u
θ
x
ρ
x
O
t/2
t/2
m
n
m'
-z
z
y
A
A'
−w
v
θ
y
ρ
y
Plano xz Plano yz
Superfície
média
Figura 6.2. Cortes da placa pelo ponto A: `a esquerda, segundo
o plano xz; `a direita, segundo o plano yz
(2) A inclina¸c˜ao da superf´ıcie m´edia deformada ´e muito pequena: θ
x
¸ 1 e
θ
y
¸1.
(3) Segmentos materiais retos ortogonais `a superf´ıcie m´edia n˜ao deformada
s˜ao indeform´aveis com o carregamento: segmento mn na Figura 6.2.
(4) Nenhum ponto sobre a superf´ıcie m´edia sofre deslocamento no plano xy.
(5) A tens˜ao normal σ
z
em qualquer ponto ´e desprez´ıvel: σ
z
¸1.
(6) O material ´e considerado isotr´opico, homogˆeneo e linearmente el´astico.
Coment´ ario 6.1. Os itens 1 e 2 indicam que a deforma¸c˜ao da placa ´e infin-
itesimal. Os itens 3 e 4 s˜ao uma hip´otese cinem´atica que resulta da observa¸c˜ao
do carregamento de placas. O item 5 ´e o resultado da observa¸c˜ao cinem´atica e de
que a tens˜ ao normal na face carregada da placa ´e muito pequena se comparada ` as
demais desenvolvidas na placa. O ´ ultimo item permite considerar o material regido
pela lei de Hooke.
Das hip´oteses cinem´aticas e com o aux´ılio da Figuras 6.2-6.5 pode-se escrever:
6.2. DEFINI ¸ C
˜
OES B
´
ASICAS 145
dx

x
du
x
z
-
z
a b
c d
e f
g h
x
y
z
a
c
g
e
d
b
h
f
O
Figura 6.3. Detalhe da flex˜ao segundo o plano xz
dy

y
dv
y
z
-
z
b i
d j
f k
h l
i
j
l
k
d
b
h
f
O
x
y
z
Figura 6.4. Detalhe da flex˜ao segundo o plano yz

x
=

∂x
u (6.1)

y
=

∂y
v (6.2)

z
=

∂z
w = 0 (6.3)
γ
xy
=

∂y
u +

∂x
v (6.4)
γ
xz
=

∂x
w +

∂z
u = 0 (6.5)
γ
yz
=

∂y
w +

∂z
v = 0 (6.6)
146 6. PLACAS
j
d
c
y
x
u
v
uu
, y
dy
vv
, y
dy
uu
, x
dx
vv
, x
dx
x
y
z
d
y
dx
m
c
d
m
j
Figura 6.5. Detalhe da tor¸ c˜ao segundo o plano xy
Como
z
= 0, pode-se concluir que:
w = f
1
(x, y) (6.7)
De γ
xz
= γ
yz
= 0 obtˆem-se:
u = −z

∂x
w +f
2
(x, y) (6.8)
v = −z

∂y
w +f
3
(x, y) (6.9)
Por outro lado, das Equa¸ c˜oes 6.8 e 6.9 e da quarta considera¸c˜ao acima, tem-se ao
longo da superf´ıcie m´edia:
u(x, y, 0) = f
2
(x, y) = 0 (6.10)
v(x, y, 0) = f
3
(x, y) = 0 (6.11)
Logo:
u = −z

∂x
w (6.12)
v = −z

∂y
w (6.13)
onde

∂x
w e

∂y
w s˜ao as declividades θ
x
e θ
y
, respectivamente, conforme ilustrado
nas Figuras 6.2-6.4.
Retornando `as deforma¸ c˜oes, uma vez conhecidas as express˜oes de u e v, tem-se:
6.2. DEFINI ¸ C
˜
OES B
´
ASICAS 147

x
= −z

2
∂x
2
w (6.14)

y
= −z

2
∂y
2
w (6.15)
γ
xy
= −2z

2
∂x∂y
w (6.16)

x
x
z
a b
c d
e f
x
y
z
a
c
e
d
b
f
O
ρ
x
dx
Figura 6.6. Detalhe da flex˜ao segundo o plano xz: raio de cur-
vatura ρ
x
As curvaturas da superf´ıcie m´edia, ou seja, o inverso do raio de curvatura, s˜ao
imediatamente obtidos das Figuras 6.6 e 6.7, dos setores circulares, aOb e bOi,
respectivamente:
κ
x
=
1
ρ
x
=

2
∂x
2
w (6.17)
κ
y
=
1
ρ
y
=

2
∂y
2
w (6.18)
κ
xy
=
1
ρ
xy
=

2
∂x∂y
w (6.19)
onde ρ
x
, ρ
y
s˜ao os raios de curvatura num ponto qualquer da superf´ıcie m´edia
ilustrados nas Figuras 6.6 e 6.7 e a curvatura κ
xy
´e respons´avel pela tor¸c˜ao do
elemento infinitesimal da superf´ıcie m´edia, dxdy, segundo os eixos x e y, a qual
encontra-se ilustrada na Figura 6.8.
As deforma¸c˜oes e distor¸c˜oes segundo planos paralelos a xy podem ser escritas
em termos dos raios de curvatura como:
148 6. PLACAS

y
y
z
b i
d j
f k
O
ρ
y
i
j
k
d
b
f
x
y
z
dy
Figura 6.7. Detalhe da flex˜ao segundo o plano yz: raio de cur-
vatura ρ
y
x
z
y
dy
d
x
Figura 6.8. A curvatura κ
xy
´e respons´avel pela tor¸c˜ao do ele-
mento infinitesimal da superf´ıcie m´edia

x
= −
z
ρ
x
(6.20)

y
= −
z
ρ
y
(6.21)
γ
xy
= −
2z
ρ
xy
(6.22)
6.3. Rela¸c˜oes entre tens˜ao, curvatura e momento
Tendo por hip´otese que as tens˜oes em planos orientados segundo a dire¸ c˜ao z
s˜ao todas elas nulas, decorre que todos os pontos da placa est˜ao sob estado plano
de tens˜ao, ou seja, todas as tens˜oes ocorrem em dire¸c˜oes paralelas a xy. Por outro
lado, considerando deforma¸c˜oes infinitesimais e o regime linear el´astico do material,
6.3. RELA¸ C
˜
OES ENTRE TENS
˜
AO, CURVATURA E MOMENTO 149
assumiu-se v´alida a lei de Hooke generalizada. Logo, pode-se escrever da cl´assica
rela¸c˜ao constitutiva que:
σ
x
=
E
1 −ν
2
(
x

y
) = −
Ez
1 −ν
2
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
(6.23)
σ
y
=
E
1 −ν
2

x
+
y
) = −
Ez
1 −ν
2
_
ν

2
∂x
2
w +

2
∂y
2
w
_
(6.24)
τ
xy
=
E
2(1 +ν)
γ
xy
= −
Ez
1 +ν

2
∂x∂y
w (6.25)
Coment´ ario 6.2. As tens˜oes se anulam sobre a superf´ıcie m´edia e variam
linearmente ao longo da espessura. A primeira decorre da quarta hip´otese, e a
segunda da terceira hip´ otese, inicialmente listadas.
Considere um elemento infinitesimal em forma de paralelep´ıpedo de se¸c˜ao re-
tangular de ´area dxdy e altura t, conforme ilustrado na Figura 6.9. Sobre o elemento
de ´area infinitesimal dydz resulta a for¸ca normal σ
x
dydz, cujo momento por unidade
de comprimento em y relativamente ao eixo y ´e:
dm
x
=
−zσ
x
dydz
dy
= −zσ
x
dz (6.26)
x
z
y
z
dy
d
x
x
dx
m
x
σ
x
t
/
2
t
/
2
z
y
dy
m
y
σ
y
dz
σ
x
σ
y
y x
-
z
Figura 6.9. Elemento em forma de paralelep´ıpedo de se¸c˜ao
transversal infinitesimal orientado segundo z e de comprimento t
(esquerda). Distribui¸c˜ ao de tens˜ao normal ao longo das faces de
normal x e y (centro e direita, respectivamente)
150 6. PLACAS
Integrando dm
x
na face de normal x do elemento ao longo do eixo z, obt´em-se o
momento fletor por unidade de comprimento, orientado segundo a dire¸ c˜ao y:
m
x
=
_
+t/2
−t/2
−zσ
x
dz (6.27)
De forma an´aloga, obt´em-se o momento fletor por unidade de comprimento em x
relativamente ao eixo x:
m
y
=
_
+t/2
−t/2
−zσ
y
dz (6.28)
x
z
y
z
dy
d
x
y
dx
m
yx
τ
yx
t
/
2
t
/
2
dz
τ
xy
τ
y
x
x
z
y
dy
m
xy
τ
xy
x
-
z
Figura 6.10. Elemento em forma de paralelep´ıpedo de se¸c˜ao
transversal infinitesimal orientado segundo z e de comprimento t
(esquerda). Distribui¸c˜ao de tens˜ao de cisalhamento ao longo das
faces de normal x e y (centro e direita, respectivamente)
Considere na Figura 6.10, hachurado, o elemento de ´area infinitesimal dydz.
Sobre ele a for¸ca resultante ´e τ
xy
dydz, cujo momento por unidade de comprimento
em y relativamente ao eixo x ´e:
dm
xy
=
−zτ
xy
dydz
dy
= −zτ
xy
dz (6.29)
Integrando dm
xy
na face de normal x do elemento ao longo do eixo z, obt´em-se o
momento tor¸ cor por unidade de comprimento em y, orientado segundo a dire¸ c˜ao x:
6.3. RELA¸ C
˜
OES ENTRE TENS
˜
AO, CURVATURA E MOMENTO 151
m
xy
=
_
+t/2
−t/2
−zτ
xy
dz (6.30)
Analogamente, obt´em-se o momento tor¸cor por unidade de comprimento em x,
orientado segundo a dire¸ c˜ao y:
m
yx
=
_
+t/2
−t/2
−zτ
yx
dz (6.31)
Coment´ ario 6.3. Os momentos espec´ıficos m
x
e m
y
s˜ao fletores, enquanto
m
xy
e m
yx
s˜ao momentos espec´ıficos tor¸cores.
Substituindo agora a tens˜ao dada pela Equa¸ c˜ao 6.23 na express˜ao do momento
espec´ıfico m
x
, Equa¸c˜ao 6.27, obt´em-se:
m
x
=
_
+t/2
−t/2
Ez
2
1 −ν
2
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
dz (6.32)
Lembrando que w = w(x, y), resulta:
m
x
=
Et
3
12(1 −ν
2
)
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
= D
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
(6.33)
Onde:
D =
Et
3
12(1 −ν
2
)
(6.34)
´e a rigidez `a flex˜ao da placa.
Por procedimentos an´alogos, substituindo a Equa¸ c˜ao 6.24 na Equa¸c˜ao 6.28, e
a Equa¸c˜ao 6.25 na Equa¸ c˜ao 6.30, obtˆem-se respectivamente:
m
y
=
Et
3
12(1 −ν
2
)
_
ν

2
∂x
2
w +

2
∂y
2
w
_
= D
_
ν

2
∂x
2
w +

2
∂y
2
w
_
(6.35)
m
xy
=
Et
3
12(1 +ν)

2
∂x∂y
w = D(1 −ν)

2
∂x∂y
w (6.36)
Comparando as Equa¸c˜oes 6.23-6.25 com as Equa¸c˜oes 6.34-6.36, obt´em-se final-
mente as express˜oes das tens˜oes ao longo da espessura em termos dos momentos
espec´ıficos:
σ
x
= −
12z
t
3
m
x
(6.37)
σ
y
= −
12z
t
3
m
y
(6.38)
τ
xy
= −
12z
t
3
m
xy
(6.39)
Logo, as tens˜oes m´aximas s˜ao observadas nos pontos mais afastados da super-
f´ıcie m´edia, conforme ilustra a Figura 6.11. Assim:
152 6. PLACAS
Figura 6.11. Elemento em forma de paralelep´ıpedo de se¸c˜ao
transversal infinitesimal orientado segundo z e de comprimento t:
tens˜ao de cisalhamento m´axima (esquerda) e tens˜ao normal m´ax-
ima (direita)

x
)
m´ax
= 6
m
x
t
2
(6.40)

y
)
m´ax
= 6
m
y
t
2
(6.41)
τ
m´ax
= 6
m
xy
t
2
(6.42)
6.4. Transforma¸c˜ao de momentos espec´ıficos
Observe nas Equa¸c˜oes 6.37-6.39 que os momentos espec´ıficos s˜ao proporcionais
`as tens˜oes. Como estas tˆem natureza tensorial, isto ´e, relacionam-se de um plano
a outro segundo uma transforma¸c˜ao pr´opria, ´e l´ogico concluir que os momentos
espec´ıficos transformam-se de um eixo a outro de modo parecido. A Figura 6.12
ilustra o que se est´a querendo expressar.
Logo, evocando esta analogia, pode-se escrever as seguintes equa¸c˜oes de trans-
forma¸c˜ao de momentos espec´ıficos num ponto qualquer da placa:
m
x
=
m
x
+m
y
2
+
m
x
−m
y
2
cos 2θ +m
xy
sin 2θ (6.43)
m
x

y
= −
m
x
−m
y
2
sin 2θ +m
xy
cos 2θ (6.44)
Como m
x
´e fun¸ c˜ao da posi¸ c˜ao angular relativa θ, pode-se pensar em dire¸c˜oes de
momentos m´aximo e m´ınimo no ponto. Estes s˜ao obtidos impondo que a derivada
de m
x
seja nula nessas dire¸ c˜oes. Seja θ
1
o ˆangulo correspondente a essas dire¸c˜oes.
6.4. TRANSFORMA¸ C
˜
AO DE MOMENTOS ESPEC
´
IFICOS 153
x
z
y
dy
d
x
t
/
2
t
/
2
dz
τ
xy
τ
y
x
σ
x
σ
y
x
y
σ
x
σ
y
τ
xy
τ
yx
x
'
x
'
y
'
θ
τ
x
'y
'
σ
x
'
x
y
m
y
m
x
m
xy
m
yx
x
'
x
'
y
'
θ
m
x
'
m
x
'y
'
Figura 6.12. Analogia entre as transforma¸c˜oes de tens˜ao
(encima) e de momento espec´ıfico (embaixo)
Logo:
d

m
x
= −(m
x
−m
y
) sin 2θ
1
+ 2m
xy
cos 2θ
1
= 0 (6.45)
Portanto, θ
1
´e a solu¸ c˜ao da seguinte equa¸c˜ao trigonom´etrica:
tan 2θ
1
=
2m
xy
m
x
−m
y
(6.46)
que admite duas ra´ızes: θ
1

e θ
1

= θ
1

+π/2. Substituindo estas ra´ızes na equa¸c˜ao
de transforma¸ c˜ao de m
x
, Equa¸c˜ao 6.43, obtˆem-se:
m
1
=
m
x
+m
y
2
+
¸
_
m
x
−m
y
2
_
2
+m
xy
2
(6.47)
m
2
=
m
x
+m
y
2

¸
_
m
x
−m
y
2
_
2
+m
xy
2
(6.48)
onde m
1
e m
2
s˜ao os momentos espec´ıficos m´aximo e m´ınimo, respectivamente.
Estas mesmas ra´ızes substitu´ıdas na express˜ao de transforma¸c˜ao m
x

y
, Equa¸c˜ao 6.44,
fornecem:
m
x

y
= m
x

y
= 0 (6.49)
154 6. PLACAS
Coment´ ario 6.4. Os momentos tor¸cores espec´ıficos s˜ ao nulos nas dire¸c˜oes
dos momentos fletores espec´ıficos m´aximo e m´ınimo, `a semelhan¸ca do que ocorre
no estado de tens˜ao.
Por meio de um procedimento an´alogo, obtˆem-se os ˆangulos das dire¸ c˜oes dos
momentos tor¸cores espec´ıficos m´aximo e m´ınimo da equa¸ c˜ao:
tan 2θ
2
= −
m
x
−m
y
2m
xy
(6.50)
que novamente admite duas ra´ızes, θ
2

e θ
2

= θ
2

+ π/2. Levando estas ra´ızes na
express˜ao de m
x

y
, , Equa¸c˜ao 6.44, obtˆem-se:
(m
x

y
)
m´ax
=−(m
x

y
)
m´ın
=
¸
_
m
x
−m
y
2
_
2
+m
xy
2
=
m
1
−m
2
2
(6.51)
A substitui¸c˜ao destas mesmas ra´ızes na express˜ao de m
x
, , Equa¸ c˜ao 6.43,
fornece:
m
x
= m
y
=
m
x
+m
y
2
=
m
1
+m
2
2
(6.52)
Coment´ ario 6.5. Nas dire¸c˜oes de m´aximo e m´ınimo momentos tor¸cores es-
pec´ıficos os momentos fletores espec´ıficos s˜ao iguais, `a semelhan¸ca do que ocorre no
estado de tens˜ao.
Multiplicando membro a membro as Equa¸c˜oes 6.46 e 6.50 resulta:
tan 2θ
1
tan 2θ
2
= −1 (6.53)
de onde pode-se concluir que a defasagem entre as dire¸ c˜oes de momentos espec´ıficos
fletores e tor¸ cores extremos ´e de π/4, conforme ilustra a Figura 6.13.
Figura 6.13. Defasagem de 45
o
entre as dire¸ c˜oes de momentos
espec´ıficos fletores e tor¸cores extremos
6.5. A EQUA¸ C
˜
AO DIFERENCIAL GOVERNANTE DA DEFLEX
˜
AO DE UMA PLACA 155
Figura 6.14. Elemento infinitesimal de placa em forma de par-
alelep´ıpedo: for¸cas e momentos espec´ıficos nas faces
6.5. A equa¸c˜ao diferencial governante da deflex˜ao de uma placa
Considere na Figura 6.14 o elemento infinitesimal de placa em forma de par-
alelep´ıpedo orientado segundo as dire¸c˜oes x, y e z. Nele, al´em dos momentos espec´ı-
ficos, aparecem as for¸ cas cortantes espec´ıficas q (for¸ ca por unidade de comprimento)
e a for¸ ca transversal por unidade de ´area p (orientada segundo z). Assumindo o
equil´ıbrio est´atico do elemento, tem-se que a componente da resultante de for¸ cas
em z ´e:
(6.54)
R
z
=
_
q
x
+

∂x
q
x
dx
_
dy −q
x
dy +
_
q
y
+

∂y
q
y
dy
_
dx −q
y
dx −pdxdy = 0
que simplificando e rearranjando os termos resulta:

∂x
q
x
+

∂y
q
y
= p (6.55)
Tomando o equil´ıbrio de momentos em torno de y:

_
m
x
+

∂x
m
x
dx
_
dy +m
x
dy −
_
m
xy
+

∂y
m
xy
dy
_
dx +m
xy
dx −(6.56)

_
q
x
+

∂x
q
x
dx
_
dxdy −

∂y
q
y
dx
2
2
dy +p
dx
2
2
dy = 0
que simplificando, rearranjando os termos, dividindo termo a termo por dxdy e
desprezando os termos de ordem superior, torna-se finalmente:
156 6. PLACAS

∂x
m
x
+

∂y
m
xy
= −q
x
(6.57)
Tomando agora o equil´ıbrio de momentos em torno do eixo x:
_
m
y
+

∂y
m
y
dy
_
dx −m
y
dx +
_
m
xy
+

∂x
m
xy
dx
_
dy −m
xy
dy +(6.58)
+
_
q
y
+

∂y
q
y
dy
_
dxdy +

∂x
q
x
dx
dy
2
2
−pdx
dy
2
2
= 0
que simplificando, rearranjando os termos, dividindo termo a termo por dxdy e
desprezando os termos de ordem superior, torna-se:

∂y
m
y
+

∂x
m
xy
= −q
y
(6.59)
Tendo em conta as express˜oes dos momentos espec´ıficos em fun¸c˜ao da deflex˜ao
w, Equa¸c˜oes 6.33, 6.35 e 6.36, e substituindo-as nas Equa¸c˜oes 6.57 e 6.59, resultam:
q
x
= −D

∂x
_

2
∂x
2
w +

2
∂y
2
w
_
(6.60)
q
y
= −D

∂y
_

2
∂x
2
w +

2
∂y
2
w
_
(6.61)
que substitu´ıdas na equa¸ c˜ao de equil´ıbrio de for¸cas, Equa¸c˜ao 6.55, fornecem a
equa¸c˜ao governante da deflex˜ao da placa:

4
∂x
4
w + 2

4
∂x
2
∂y
2
w +

4
∂y
4
w = −
p
D
(6.62)
ou, em forma invariante:

4
w = −
p
D
(6.63)
6.6. Condi¸c˜oes de apoio
t
z
y
x
m
xy


∂ y
m
xy
dydy
m
xy
dy
dy dy
t
m
xy


∂ y
m
xy
dy
m
xy
dy dy

∂ y
m
xy
dy
Figura 6.15. Placa seccionada por um plano x (esquerda): dois
elementos adjacentes. Bin´arios nos dois elementos adjacentes (cen-
tro). For¸ca resultante entre as arestas comuns (direita)
6.6.1. For¸ca de Kirchhoff. Considere no corte mostrado na Figura 6.15 os
dois elementos infinitesimais adjacentes submetidos aos momentos tor¸cores espec´ı-
ficos indicados. Estes podem ser substitu´ıdos pelos bin´arios apresentados no centro
6.6. CONDI ¸ C
˜
OES DE APOIO 157
da figura. Consequentemente resulta na aresta comum deles a for¸ca por unidade
de comprimento

∂y
m
xy
, que, somada `a for¸ca cortante espec´ıfica, fornece a for¸ca de
Kirchhoff :
v
x
= q
x


∂y
m
xy
(6.64)
ou:
v
x
= −D
_

3
∂x
3
w + (2 −ν)

3
∂x∂y
2
w
_
(6.65)
De modo an´alogo:
v
y
= q
y


∂x
m
xy
(6.66)
ou:
v
y
= −D
_

3
∂y
3
w + (2 −ν)

3
∂x
2
∂y
w
_
(6.67)
Coment´ ario 6.6. Na obten¸c˜ao da for¸ca de Kirchhoff deve-se ter em conta que
o momento dos bin´arios ´e o momento tor¸cor espec´ıfico multiplicado por dx ou dy,
conforme o caso.
Coment´ ario 6.7. A conven¸c˜ao de sinal para a for¸ca de Kirchhoff segue a
mesma da for¸ca cortante, ou seja, positiva se circuita no sentido anti-hor´ario e
negativo no sentido contr´ario.
6.6.2. Condi¸c˜oes de apoio.
n
t
Γ
e
P z
Figura 6.16. Placa engastada (regi˜ao hachurada Γ
e
) e dire¸c˜oes
normal e tangencial num ponto P
6.6.2.1. Borda engastada. Este tipo de apoio impede a transla¸c˜ao vertical e a
rota¸c˜ao em torno do eixo tangencial `a fronteira engastada (vide a Figura 6.16). De
modo geral tem-se:
w[
Γ
e
= 0 (6.68)

∂n
w
¸
¸
¸
¸
Γ
e
= 0 (6.69)
onde ∂/∂n significa a taxa de varia¸c˜ao no sentido da normal externa n.
158 6. PLACAS
n
t
Γ
s
P
z P
n
z
Γ
l
Figura 6.17. Placa simplesmente apoiada (regi˜ao hachurada Γ
s
)
e livre (regi˜ao n˜ao hachurada Γ
l
) e dire¸c˜oes normal, tangencial e
ortogonal num ponto P (esquerda). Detalhe do apoio segundo o
plano nz (direita).
6.6.2.2. Borda simplesmente apoiada. Este tipo de apoio impede a transla¸ c˜ao
vertical e permite a rota¸ c˜ao em torno do eixo tangencial `a fronteira do apoio (vide
a Figura 6.17), ou seja, imp˜oe uma distribui¸ c˜ao de momento fletor espec´ıfico nula
ao longo do apoio. De modo geral tem-se:
w[
Γ
s
= 0 (6.70)
m
t
[
Γ
s
= 0 (6.71)
Para o caso em que Γ
s
seja o plano x = a as condi¸c˜oes de apoio tornam-se:
w[
x=a
= 0 (6.72)
m
x
[
x=a
= D
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
x=a
= 0 (6.73)
ou simplesmente:

2
∂x
2
w
¸
¸
¸
¸
x=a
= 0 (6.74)
6.6.2.3. Borda livre. Este tipo de apoio n˜ao impede qualquer movimento junto
`a fronteira do apoio (vide novamente a Figura 6.17, Γ
l
), ou seja, imp˜oe que as
distribui¸ c˜oes de for¸ca de Kirchhoff e de momento fletor espec´ıfico sejam nulas ao
longo do apoio. De modo geral tem-se:
v
n
[
Γ
l
= 0 (6.75)
m
t
[
Γ
l
= 0 (6.76)
Para o caso em que Γ
l
seja o plano x = a as condi¸c˜oes de apoio tornam-se:
v
x
[
x=a
= −D
_

3
∂x
3
w + (2 −ν)

3
∂x∂y
2
w
_
x=a
= 0 (6.77)
m
x
[
x=a
= D
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
x=a
= 0 (6.78)
ou simplesmente:
6.6. CONDI ¸ C
˜
OES DE APOIO 159
_

3
∂x
3
w + (2 −ν)

3
∂x∂y
2
w
_
x=a
= 0 (6.79)
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
x=a
= 0 (6.80)
Coment´ ario 6.8. Na borda orientada segundo y, quer seja simplesmente apoiada
ou livre, as express˜oes das condi¸c˜ oes de apoio s˜ao an´ alogas, bastando, no entanto,
substituir x por y e vice-versa.
Exemplo 6.1. Obtenha a express˜ao da deflex˜ao de uma placa retangular sim-
plesmente apoiada em arestas opostas e livre nas outras duas submetida ao car-
regamento p = p
0
sin(π
y
b
) (u.f.a.)
2
, conforme mostrado na Figura 6.18. Obtenha
tamb´em os momentos espec´ıficos m´aximos, a for¸ca cortante espec´ıfica e a for¸ca de
Kirchhoff nas bordas da placa.
t
z
y
x
y
z
p
b
a
Figura 6.18. Placa simplesmente apoiada em y = 0 e y = b, livre
em x = 0 e x = a e verticalmente carregada pelo carregamento p
Solu¸ c˜ ao. Tomando a equa¸ c˜ao diferencial da deflex˜ao, Equa¸c˜ao 6.62, e ad-
mitindo que w = w(y), devido ao carregamento e `as condi¸c˜oes de apoio, resulta:
d
4
dy
4
w = −
p
D
= −
p
0
sin(π
y
b
)
D
(6.81)
Integrando membro-a-membro sucessivamente quatro vezes a Equa¸c˜ao 6.81
obt´em-se:
w = −
p
0
b
4

4
sin(π
y
b
) +w
0
+w
1
y +w
2
y
2
+w
3
y
3
(6.82)
onde as constantes de integra¸c˜ ao w
i
, i = 0, 1, 2, 3, s˜ao obtidas das condi¸c˜oes de
apoio em y = 0 e y = b. Para tanto requer-se:
d
2
dy
2
w =
p
0
b
2

2
sin(π
y
b
) + 2w
2
+ 6w
3
y (6.83)
2
u.f.a. significa unidade de for¸ca por unidade de ´area.
160 6. PLACAS
Aplicando agora as condi¸c˜oes de apoio adaptadas das Equa¸ c˜oes 6.72 e 6.74 para
as bordas orientadas segundo y:
w[
y=0
= w
0
= 0 (6.84)
w[
y=b
= bw
1
= 0 (6.85)
d
2
dy
2
w
¸
¸
¸
¸
y=0
= 2w
2
= 0 (6.86)
d
2
dy
2
w
¸
¸
¸
¸
y=b
= 6bw
3
= 0 (6.87)
O sistema alg´ebrico resultante acima tem solu¸ c˜ao trivial, ou seja, w
0
= w
1
=
w
2
= w
3
= 0. Logo, pode-se escrever a express˜ao da deflex˜ao da placa em quest˜ao
como:
w = −
p
0
b
4

4
sin(π
y
b
) (6.88)
Os momentos espec´ıficos m
x
, m
y
e m
xy
obtˆem-se da substitui¸ c˜ao da deflex˜ao
apenas obtida nas Equa¸c˜oes 6.33, 6.35 e 6.36:
m
x
= D
_

2
∂x
2
w +ν

2
∂y
2
w
_
= νD
_

2
∂y
2
w
_
(6.89)
= p
0
ν
b
2
π
2
sin(π
y
b
) (6.90)
m
y
= D
_
ν

2
∂x
2
w +

2
∂y
2
w
_
= D
_

2
∂y
2
w
_
(6.91)
= p
0
b
2
π
2
sin(π
y
b
) (6.92)
m
xy
= D(1 −ν)

2
∂x∂y
w = 0 (6.93)
Do obtido acima, conclui-se que x e y s˜ao dire¸c˜oes principais de momentos
fletores espec´ıficos. O momento tor¸cor espec´ıfico m´aximo nesse ponto ´e portanto:
m
xy
(m´ax)
= p
0
(1 −ν)
b
2
π
2
sin(π
y
b
) (6.94)
A Figura 6.19 ilustra os momentos espec´ıficos m´aximos num ponto qualquer da
placa.
Coment´ ario 6.9. Observe que para um material el´ astico linear isotr´opico:
−1 < ν < 1/2, por raz˜oes f´ısicas, e que, portanto, 1 − ν > 0. Consequentemente
m
xy
(m´ax)
> 0.
A an´alise do ponto mais criticamente solicitado da placa leva a investigar onde
m
1
e m
2
s˜ao m´aximos em valor absoluto. Por inspe¸c˜ao conclui-se que tais pontos
s˜ao os de ordenada y = b/2, ou seja, aqueles que se encontram na se¸ c˜ao central da
placa, conforme regi˜ao hachurada na Figura 6.20. A´ı tem-se:
6.6. CONDI ¸ C
˜
OES DE APOIO 161
Figura 6.19. Placa simplesmente apoiada do Exemplo 6.1. De-
talhe do estado de momentos espec´ıficos num ponto qualquer (em-
baixo)
m
1
= m
x
= p
0
b
2
π
2
(6.95)
m
2
= m
y
= p
0
ν
b
2
π
2
(6.96)
m
xy
(m´ax)
= p
0
(1 −ν)
b
2

2
(6.97)
z
y
x
b
a
Figura 6.20. Placa simplesmente apoiada do Exemplo 6.1. De-
talhe da se¸ c˜ao criticamente solicitada (hachura)
Pode-se ainda determinar as for¸cas cortantes espec´ıficas. Substituindo as ex-
press˜oes dos momentos espec´ıficos nas Equa¸c˜oes 6.57 e 6.59 obtˆem-se:
162 6. PLACAS
q
x
= −

∂x
m
x


∂x
m
xy
= 0 (6.98)
q
y
= −

∂y
m
y


∂y
m
xy
= −p
0
b
π
cos(π
y
b
) (6.99)
Coment´ ario 6.10. A for¸ca cortante espec´ıfica ´e nula em y = b/2 e m´axima
em valor absoluto em y = 0 e y = b.
A for¸ ca de Kirchhoff, v
y
, ´e:
v
y
= q
y


∂x
m
xy
= q
y
= −p
0
b
π
cos(π
y
b
) (6.100)
As for¸cas de Kirchhoff em y = 0 e y = b s˜ao respectivamente:
v
y
[
y=0
= −p
0
b
π
(6.101)
v
y
[
y=b
= +p
0
b
π
(6.102)
(6.103)
A Figura 6.30 mostra as distribui¸ c˜oes de for¸cas de Kirchhoff nas bordas y = 0
e y = b.
Figura 6.21. Distribui¸c˜oes de for¸cas de Kirchhoff nas bordas y =
0 e y = b
6.7. Placas retangulares simplesmente apoiadas
z
y
x
b
a
Figura 6.22. Placa retangular simplesmente apoiada
6.7. PLACAS RETANGULARES SIMPLESMENTE APOIADAS 163
Considere a placa simplesmente apoiada em todas a bordas, conforme a Figura 6.22,
e transversalmente carregada por uma for¸ ca distribu´ıda, p (f.u.a.). Supondo que
esta distribui¸ c˜ao verifique p = 0 nas bordas da placa, ela pode ser expandida em
s´erie ´ımpar de Fourier da forma:
p(x, y) =

m=1

n=1
p
mn
sin(mπ
x
a
) sin(nπ
y
b
) (6.104)
cujos coeficientes p
mn
podem ser obtidos a partir da ortogonalidade do conjunto
¦sin(mπ
x
a
), sin(nπ
y
b
)¦ no dom´ınio Ω = [0, a] [0, b], resultando:
p
mn
=
4
ab
_
a
0
_
b
0
p(x, y) sin(mπ
x
a
) sin(nπ
y
b
)dxdy (6.105)
Da linearidade da equa¸c˜ao governante da deflex˜ao da placa, Equa¸c˜ao 6.62, e
do desenvolvimento do Exemplo 6.1, conclui-se que a express˜ao da deflex˜ao para o
carregamento proposto ´e da forma:
w(x, y) =

m=1

n=1
w
mn
sin(mπ
x
a
) sin(nπ
y
b
) (6.106)
Substituindo w na equa¸ c˜ao governante da deflex˜ao da placa e explorando a
linearidade da mesma, obt´em-se:
(6.107)

m=1

n=1
w
mn
_
m
4
π
4
a
4
+ 2
m
2
π
2
a
2
n
2
π
2
b
2
+
n
4
π
4
b
4
_
sin(mπ
x
a
) sin(nπ
y
b
) =
= −
1
D

m=1

n=1
p
mn
sin(mπ
x
a
) sin(nπ
y
b
)
a qual, comparando termo a termo, fornece o coeficiente w
mn
como:
w
mn
= −
p
mn
π
4
D
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
2
(6.108)
Finalmente, substituindo w
mn
na Equa¸c˜ao 6.106 resulta:
w(x, y) = −
1
π
4
D

m=1

n=1
p
mn
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
2
sin(mπ
x
a
) sin(nπ
y
b
) (6.109)
Exemplo 6.2. Considere uma placa de espessura t simplesmente apoiada e
uniformemente carregada com p
0
(f.u.a.), conforme a Figura 6.23. Determine a
deflex˜ao e os momentos espec´ıficos ao longo da placa. Se a = b, obtenha a deflex˜ao,
momentos espec´ıficos e tens˜oes na placa.
Solu¸ c˜ ao. Primeiramente faz-se necess´ario determinar os coeficientes p
mn
da
forma expandida de p
0
. Da Equa¸c˜ao 6.105 tem-se:
p
mn
=
_
0, para m ou n pares
16
p
0
π
2
mn
, para m e n ´ımpares
(6.110)
164 6. PLACAS
z
y
x
b
a
p
0
Figura 6.23. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada
Levando agora p
mn
na Equa¸c˜ao 6.109 obt´em-se a deflex˜ao:
w(x, y) = −
16p
0
π
6
D

m=0

n=0
sin((2m+ 1)π
x
a
) sin((2n + 1)π
y
b
)
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
(6.111)
Dada a simetria do problema, a m´axima deflex˜ao ocorre em x = a/2 e y = b/2.
Logo:
w
m´ax
=
16p
0
π
6
D

m=0

n=0
(−1)
m+n
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
(6.112)
Os momentos espec´ıficos s˜ao obtidos a partir da substitui¸c˜ao de w nas respec-
tivas express˜oes. Assim:
(6.113)
m
x
=
16p
0
π
4

m=0

n=0
_
(2m+1)
2
a
2

(2n+1)
2
b
2
_
sin((2m+ 1)π
x
a
) sin((2n + 1)π
y
b
)
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
m
y
=
16p
0
π
4

m=0

n=0
_
ν
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
sin((2m+ 1)π
x
a
) sin((2n + 1)π
y
b
)
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
m
xy
= −
16(1 −ν)p
0
π
4
ab

m=0

n=0
cos((2m+ 1)π
x
a
) cos((2n + 1)π
y
b
)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
Coment´ ario 6.11. No centro da placa, x = a/2 e y = b/2, o momento tor¸cor
´e nulo. Logo, m
x
e m
y
s˜ao a´ı momentos espec´ıficos principais.
A t´ıtulo de ilustra¸ c˜ao, considere p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, ν = 0.25, t =
0.010 m e a = b = 1 m. A rigidez `a flex˜ao da placa torna-se:
D =
Et
3
12(1 −ν
2
)
=
200 10
9
0.010
3
12(1 −0.25
2
)
= 1.8 10
4
Nm (6.114)
Desta forma, substituindo os valores:
6.7. PLACAS RETANGULARES SIMPLESMENTE APOIADAS 165
(6.115)
w(x, y) = −0.047

m=0

n=0
sin((2m+ 1)πx) sin((2n + 1)πy)
(2m+ 1)(2n + 1) ((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[m]
cujo gr´afico se encontra representado na Figura 6.24. A deflex˜ao m´axima ´e:
w
m´ax
= 1.1 10
−2
m (6.116)
Figura 6.24. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, ν = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: gr´afico da deflex˜ao
Os momentos espec´ıficos tornam-se:
(6.117)
m
x
= 8.2 10
3

m=0

n=0
_
(2m+ 1)
2
+ 0.25(2n + 1)
2
_
sin((2m+ 1)πx) sin((2n + 1)πy)
(2m+ 1)(2n + 1) ((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[N]
(6.118)
m
y
= 8.2 10
3

m=0

n=0
_
0.25(2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
_
sin((2m+ 1)πx) sin((2n + 1)πy)
(2m+ 1)(2n + 1) ((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[N]
(6.119)
m
xy
= −6.2 10
3

m=0

n=0
cos((2m+ 1)πx) cos((2n + 1)πy)
((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[N]
Por inspe¸ c˜ao, o ponto criticamente solicitado ´e o centro da placa, onde:
m
x
= m
y
= 2.3 kN (6.120)
m
xy
= 0.0 kN (6.121)
ou seja, m
x
e m
y
s˜ao momentos espec´ıficos principais.
No centro da placa, no ponto inferior (z = −0.005 m), por exemplo, o estado
duplo de tens˜ao ´e dado por:
166 6. PLACAS
Figura 6.25. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, ν = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: gr´afico do momento fletor espec´ıfico
m
x
Figura 6.26. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, ν = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: gr´afico do momento fletor espec´ıfico
m
y
σ
x
= −
12z
t
3
m
x
= −
12 −0.005
0.010
3
2.3 10
3
= +138 MPa (tra¸c˜ao)(6.122)
σ
y
= −
12z
t
3
m
y
= −
12 −0.005
0.010
3
2.3 10
3
= +138 MPa (tra¸c˜ao)(6.123)
τ
xy
= −
12z
t
3
m
xy
= 0 MPa (6.124)
Portanto, n˜ao h´a a´ı absolutamente tens˜ao de cisalhamento no plano xy.
6.8. PLACA CIRCULAR AXISSIMETRICAMENTE CARREGADA E APOIADA 167
Figura 6.27. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, ν = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: gr´afico do momento tor¸ cor espec´ıfico
m
xy
6.8. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada
a
O
r
w, z
t
p
Figura 6.28. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada
6.8.1. Considera¸c˜oes preliminares. Considere uma placa circular axissi-
metricamente carregada e apoiada, conforme a Figura 6.28. Al´em disso, tendo em
conta a suposi¸c˜ao inicial de isotropia e homogeneidade materiais, pode-se afirmar
que a deflex˜ao sofrida pela placa ´e tamb´em axissim´etrica, isto ´e, w = w(r).
Dada a axissimetria do problema, o emprego de coordenadas cartesianas j´a
n˜ao ´e mais conveniente, mas sim o de coordenadas cil´ındricas. Para tanto, faz-se
necess´ario rescrever as equa¸c˜oes neste novo sistema. No Apˆendice F encontra-se o
desenvolvimento das equa¸c˜oes de transforma¸c˜ao que s˜ao empregadas na pr´oxima
sub-se¸c˜ao para escrever as express˜oes dos momentos e for¸cas cortantes espec´ıficos,
168 6. PLACAS
bem como a equa¸c˜ao diferencial que rege o comportamento da placa, em coorde-
nadas cil´ındricas.
Figura 6.29. Estado de momentos espec´ıficos: esquema de como
express´a-lo em coordenadas cil´ındricas
6.8.2. Momentos e for¸cas cortantes espec´ıficas no sistema de coorde-
nadas cil´ındricas. Optou-se aqui por obter as equa¸c˜oes das for¸cas cortantes e dos
momentos espec´ıficos em coordenadas cil´ındricas para uma placa circular com car-
regamento axissim´etrico por meio da aplica¸ c˜ao das equa¸c˜oes de transforma¸c˜ao do
sistema cartesiano para o cil´ındrico de coordenadas nas correspondentes equa¸c˜oes
de for¸cas cortantes e momentos obtidos anteriormente no sistema cartesiano. Um
caminho alternativo pode ser encontrado no Apˆendice G.
A Figura 6.29 ajuda a entender o procedimento para obten¸ c˜ao dos momentos
espec´ıficos no sistema de coordenadas cil´ındricas. No plano orientado segundo a
dire¸ c˜ao θ pode-se escrever da equa¸c˜ao de transforma¸c˜ao de momentos espec´ıficos
(Equa¸c˜oes 6.43 e 6.44):
m
r
=
m
x
+m
y
2
+
m
x
−m
y
2
cos 2θ +m
xy
sin 2θ (6.125)
m

= −
m
x
−m
y
2
sin 2θ +m
xy
cos 2θ (6.126)
Substituindo acima as express˜oes dos momentos m
x
, m
y
e m
xy
, Equa¸ c˜oes 6.33,
6.35 e 6.36, e nestas as Equa¸ c˜oes F.13 do Apˆendice F, obtˆem-se:
m
r
= D
_
d
2
dr
2
w +
ν
r
d
dr
w
_
(6.127)
m
θ
= D
_
ν
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
(6.128)
m

= 0 (6.129)
De forma similar mostra-se que:
q
r
= −D
d
dr
_
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
(6.130)
q
θ
= 0 (6.131)
Coment´ ario 6.12. Observe que j´a se esperava que m

e q
θ
fossem nulos pela
simetria do problema.
Por substitui¸c˜ao sucessiva das Equa¸ c˜oes F.13 do Apˆendice F na Equa¸ c˜ao 6.62
obt´em-se a equa¸ c˜ao diferencial governante da deflex˜ao no sistema de coordenadas
cil´ındricas:
6.8. PLACA CIRCULAR AXISSIMETRICAMENTE CARREGADA E APOIADA 169

4
w =
_
d
2
dr
2
+
1
r
d
dr
__
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
= −
p
D
(6.132)
ou, alternativamente:
1
r
d
dr
_
r
d
dr
_
1
r
d
dr
_
r
d
dr
w
___
= −
p
D
(6.133)
6.8.3. Condi¸c˜oes de apoio. Deve-se observar antes de mais nada que na
borda da placa as for¸cas de Kirchhoff se identificam com as for¸cas cortantes espec´ı-
ficas, pois a´ı m

= 0.
6.8.3.1. Placa engastada. Neste caso tanto a deflex˜ao como a rota¸c˜ao tangencial
na borda (r = a) s˜ao nulas:
w[
r=a
= 0 (6.134)

∂r
w
¸
¸
¸
¸
r=a
= 0 (6.135)
6.8.3.2. Placa simplesmente apoiada. Neste caso tanto a deflex˜ao como o mo-
mento fletor espec´ıfico na borda (r = a) s˜ao nulos:
w[
r=a
= 0 (6.136)
m
r
[
r=a
= D
_
d
2
dr
2
w +
ν
r
d
dr
w
_
r=a
= 0 (6.137)
6.8.3.3. Placa com borda livre. Neste caso tanto a for¸ ca cortante espec´ıfica como
o momento fletor espec´ıfico na borda (r = a) s˜ao nulos:
q
r
[
r=a
= q
r
= −D
d
dr
_
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w

¸
¸
¸
r=a
= 0 (6.138)
m
r
[
r=a
= D
_
d
2
dr
2
w +
ν
r
d
dr
w
_
r=a
= 0 (6.139)
Exemplo 6.3. Determine a tens˜ao e a deflex˜ao ao longo de uma placa circu-
lar engastada de raio a sujeita a um carregamento uniformemente distribu´ıdo p
0
,
conforme a Figura 6.30.
Solu¸ c˜ ao. Para obter a express˜ao da deflex˜ao vai-se integrar sucessivamente a
equa¸c˜ao diferencial governante, Equa¸c˜ao 6.133:
w =
_
1
r
__
r
__
1
r
__

p
0
D
rdr
_
dr
_
dr
_
dr (6.140)
= −
p
0
D
_
1
r
__
r
__ _
r
2
+
C
1
r
_
dr
_
dr
_
dr
= −
p
0
D
_
1
r
__ _
r
3
4
+C
1
r ln r +C
2
r
_
dr
_
dr
= −
p
0
D
_ _
r
3
16
+C
1
_
r
2
ln r −
r
4
_
+
C
2
r
2
+
C
3
r
_
dr
= −
p
0
D
_
r
4
64
+
C
1
r
2
4
(ln r −1) +
C
2
r
2
4
+C
3
ln r +C
4
_
170 6. PLACAS
a
O
r
w, z p
0
Figura 6.30. Placa circular engastada submetida ao carrega-
mento uniforme p
0
Tendo em conta que os termos em logaritmo levam a valores infinitos da deflex˜ao
no centro da placa, fisicamente incompat´ıveis, ent˜ao:
C
1
= C
3
= 0 (6.141)
As condi¸c˜oes de engastamento por sua vez fornecem:
w[
r=a
= −
p
0
D
_
a
4
64
+
C
2
a
2
4
+C
4
_
= 0 (6.142)

∂r
w
¸
¸
¸
¸
r=a
= −
p
0
D
_
a
3
16
+
aC
2
2
_
= 0 (6.143)
Resolvendo o sistema acima obtˆem-se:
C
2
= −
a
2
8
(6.144)
C
4
=
a
4
64
(6.145)
Logo, substituindo de volta C
1
, C
2
, C
3
e C
4
na Equa¸c˜ao 6.140 resulta a ex-
press˜ao final da deflex˜ao:
w = −
p
0
64D
_
r
2
−a
2
_
2
(6.146)
Como ´e ´obvio, a m´axima deflex˜ao ocorre no centro da placa, e vale:
w
m´ax
=
p
0
a
4
64D
(6.147)
Quanto `as express˜oes dos momentos fletores, substituindo w nas Equa¸c˜oes 6.127
resultam:
m
r
=
p
0
16
_
(1 +ν)a
2
−(3 +ν)r
2
_
(6.148)
m
θ
=
p
0
16
_
(1 +ν)a
2
−(1 + 3ν)r
2
_
(6.149)
6.9. EXERC
´
ICIOS 171
Portanto os momentos fletores no centro s˜ao:
m
r
[
r=0
= m
θ
[
r=0
= (1 +ν)
p
0
a
2
16
(6.150)
e nas bordas:
m
r
[
r=a
= −
p
0
a
2
8
(6.151)
m
θ
[
r=a
= −ν
p
0
a
2
8
(6.152)
Examinando os dois ´ ultimos resultados, observa-se que os pontos mais critica-
mente solicitados s˜ao aqueles junto `a borda. A´ı a tens˜ao normal m´axima ´e:

r
)
m´ax
= 6
m
r
t
2
=
3
4
p
0
a
2
t
2
(6.153)

6.9. Exerc´ıcios
Exerc´ıcio 6.1. A placa da Figura 6.31 se deforma com deflex˜ao:
w = 2, 0.10
−3
x
2
y
2
(x −3)(y −2) [m].
S˜ao dados para o material da placa o m´odulo de elasticidade igual a 200 GPa e
o coeficiente de Poisson igual a 0, 25. Determine os momento fletor e tor¸cor re-
sultantes na face y = 1 e a express˜ao das tens˜oes σ
y
e τ
xy
no centro da placa, e
esboce o seu gr´afico ao longo da espessura indicando os valores m´aximos de tra¸c˜ao
ou compress˜ao, conforme o caso.
Figura 6.31. Do exerc´ıcio 6.1
Exerc´ıcio 6.2. A placa da Figura 6.32 se deforma com deflex˜ao:
w = 5, 0.10
−3
xy(x −1)
2
(y −2)
2
[m].
S˜ao dados para o material da placa o m´odulo de elasticidade igual a 200 GPa e o
coeficiente de Poisson igual a 0, 25. Determine os pontos da placa onde ocorrem o
m´aximo momento fletor e o m´aximo momento tor¸cor e determine neles, respectiva-
mente, a m´axima tens˜ao normal e a m´axima tens˜ao de cisalhamento.
172 6. PLACAS
Figura 6.32. Do exerc´ıcio 6.2
Exerc´ıcio 6.3. A placa da Figura 6.33 est´a sujeita a momentos espec´ıficos em
duas faces adjacentes e nas outras duas encontra-se engastada. Em x = 400 mm
tem-se 2, 010
3
kgf.mm/mm uniforme e em y = 500 mm tem-se 5, 010
3
kgf.mm/mm
tamb´em uniforme. S˜ao dados para a placa o m´odulo de elasticidade igual 21
10
3
kgf/mm
2
e o coeficiente de Poisson igual a 0, 25. Determine a express˜ao da
deflex˜ao na placa.
Figura 6.33. Do exerc´ıcio 6.3
AP
ˆ
ENDICE A
Deflex˜oes e rota¸c˜oes de vigas
A.1. Vigas em balan¸co
v
x
v
L
θ
L
L
x
v(x)
v ´e a deflex˜ao da linha el´astica
θ = v

´e a inclina¸ c˜ao da linha el´astica
v
L
= v(L) ´e a deflex˜ao em x = L
θ
L
= θ(L) ´e a inclina¸ c˜ao em x = L
1
q
v =
qx
2
24EI
_
6L
2
−4Lx +x
2
_
θ =
qx
6EI
_
3L
2
−3Lx +x
2
_
v
L
=
qL
4
8EI
θ
L
=
qL
3
6EI
173
174 A. DEFLEX
˜
OES E ROTA¸ C
˜
OES DE VIGAS
2
q
a b
v =
_
¸
_
¸
_
qx
2
24EI
_
6a
2
−4ax +x
2
_
0 ≤ x ≤ a
qa
3
24EI
(4x −a) a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
qx
6EI
_
3a
2
−3ax +x
2
_
0 ≤ x ≤ a
qa
3
6EI
a < x ≤ L
v
L
=
qa
3
24EI
(4L −a)
θ
L
=
qa
3
6EI
3
q
a b
v =
_
¸
_
¸
_
qx
2
12EI
(3bL + 3ab −2bx) 0 ≤ x ≤ a
q
24EI
_
x
4
−4Lx
3
+ 6L
2
x
2
−4a
3
x +a
4
_
a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
qbx
2EI
(L +a −x) 0 ≤ x ≤ a
q
6EI
_
x
3
−3Lx
2
+ 3L
2
x −a
3
_
a < x ≤ L
v
L
=
q
24EI
_
3L
4
−4a
3
L +a
4
_
θ
L
=
q
6EI
_
L
3
−a
3
_
4
F
v =
Fx
2
6EI
(3L −x)
θ =
Fx
2EI
(2L −x)
v
L
=
FL
3
3EI
θ
L
=
FL
2
2EI
A.1. VIGAS EM BALAN¸ CO 175
5
F
a b
v =
_
¸
_
¸
_
Fx
2
6EI
(3a −x) 0 ≤ x ≤ a
Fa
2
6EI
(3x −a) a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
Fx
2EI
(2a −x) 0 ≤ x ≤ a
Fa
2
2EI
a < x ≤ L
v
L
=
Fa
2
6EI
(3L −a)
θ
L
=
Fa
2
2EI
6
M
v =
Mx
2
2EI
θ =
Mx
EI
v
L
=
ML
2
2EI
θ
L
=
ML
EI
7
M
a b
v =
_
¸
_
¸
_
Mx
2
2EI
0 ≤ x ≤ a
Ma
2EI
(2x −a) a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
Mx
EI
0 ≤ x ≤ a
Ma
EI
a < x ≤ L
v
L
=
Ma
2EI
(2L −a)
θ
L
=
Ma
EI
176 A. DEFLEX
˜
OES E ROTA¸ C
˜
OES DE VIGAS
8
q
0
v =
qx
2
120LEI
_
10L
3
−10L
2
x + 5Lx
2
−x
3
_
θ =
qx
24LEI
_
4L
3
−6L
2
x + 4Lx
2
−x
3
_
v
L
=
qL
4
30EI
θ
L
=
qL
3
24EI
9
q
v =
qx
2
120LEI
_
20L
3
−10L
2
x +x
3
_
θ =
qx
24LEI
_
8L
3
−6L
2
x +x
3
_
v
L
=
11qL
4
120EI
θ
L
=
qL
3
8EI
A.2. VIGAS BI-APOIADAS 177
A.2. Vigas bi-apoiadas
v
máx
x
v
v(x)
θ
L
θ
0
L
x
x
máx
v ´e a deflex˜ao da linha el´astica
θ = v

´e a inclina¸ c˜ao da linha el´astica
x
m´ax
´e a coordenada x do ponto de m´axima deflex˜ao
v
m´ ax
= v(x
m´ ax
) ´e a m´axima deflex˜ao
θ
0
= θ(0) ´e a inclina¸ c˜ao em x = 0
θ
L
= θ(L) ´e inclina¸ c˜ao em x = L
1
q
v =
qx
24EI
_
L
3
−2Lx
2
+x
3
_
θ =
q
24EI
_
L
3
−6Lx
2
+ 4x
3
_
x
m´ ax
=
L
2
v
m´ ax
=
5qL
4
384EI
θ
0
=
qL
3
24EI
θ
L
= −
qL
3
24EI
178 A. DEFLEX
˜
OES E ROTA¸ C
˜
OES DE VIGAS
2
q
a
v =
_
¸
_
¸
_
qx
24LEI
_
a
4
−4a
3
L + 4a
2
L
2
+ 2a
2
x
2
−4aLx
2
+Lx
3
_
0 ≤ x ≤ a
qa
2
24LEI
_
2x
3
−6Lx
2
+ 4L
2
x +a
2
x −a
2
L
_
a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
q
24LEI
_
a
4
−4a
3
L + 4a
2
L
2
+ 6a
2
x
2
−12aLx
2
+ 4Lx
3
_
0 ≤ x ≤ a
qa
2
24LEI
_
6x
2
−12Lx + 4L
2
+a
2
_
a < x ≤ L
θ
0
=
qa
2
24LEI
_
a
2
−4aL + 4L
2
_
θ
L
= −
qa
2
24LEI
_
2L
2
−a
2
_
3
F
a b
v =
_
¸
_
¸
_
Fbx
6LEI
_
L
2
−b
2
−x
2
_
0 ≤ x ≤ a
Fa
6LEI
(x −L)
_
x
2
−2Lx +a
2
_
a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
Fb
6LEI
_
L
2
−b
2
−3x
2
_
0 ≤ x ≤ a
Fa
6LEI
_
3x
2
−6Lx +a
2
+ 2L
2
_
a < x ≤ L
θ
0
=
Fab
6LEI
(L +b)
θ
L
= −
Fab
6LEI
(L +a)
A.2. VIGAS BI-APOIADAS 179
4
F
L/2 L/2
v =
_
¸
_
¸
_
Fx
48EI
_
3L
2
−4x
2
_
0 ≤ x ≤
L
2
F
48EI
(x −L)
_
4x
2
−8Lx +L
2
_
L
2
< x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
F
16EI
_
L
2
−4x
2
_
0 ≤ x ≤
L
2
F
16EI
_
4x
2
−8Lx + 3L
2
_
L
2
< x ≤ L
v
m´ax
=
FL
3
48EI
θ
0
=
FL
2
16EI
θ
L
= −
FL
2
16EI
5
F
a a
F
v =
_
¸
_
¸
_
Fx
6EI
_
3aL −3a
2
−x
2
_
0 ≤ x ≤ a
Fa
6EI
_
3Lx −3x
2
−a
2
_
a < x ≤
L
2
θ =
_
¸
_
¸
_
F
2EI
_
aL −a
2
−x
2
_
0 ≤ x ≤ a
Fa
2EI
(L −2x) a < x ≤
L
2
v
m´ ax
=
Fa
24EI
_
3L
2
−4a
2
_
θ
0
=
Fa
2EI
(L −a)
θ
L
= −
Fa
2EI
(L −a)
180 A. DEFLEX
˜
OES E ROTA¸ C
˜
OES DE VIGAS
6
M
a b
v =
_
¸
_
¸
_
Mx
6LEI
_
x
2
+ 2L
2
+ 3a
2
−6aL
_
0 ≤ x ≤ a
M
6LEI
(L −x)
_
6bL −3b
2
−3L
2
+ 2Lx −x
2
_
a < x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
M
6LEI
_
3x
2
+ 2L
2
+ 3a
2
−6aL
_
0 ≤ x ≤ a
M
6LEI
_
3x
2
−6Lx + 5L
2
+ 3b
2
−6bL
_
a < x ≤ L
θ
0
=
M
6LEI
_
2L
2
+ 3a
2
−6aL
_
θ
L
=
M
6LEI
_
3a
2
−L
2
_
7
L/2 L/2
M
v =
_
¸
_
¸
_
Mx
24LEI
_
4x
2
−L
2
_
0 ≤ x ≤
L
2
M
24LEI
(x −L)
_
3L
2
−8Lx + 4x
2
_
L
2
< x ≤ L
θ =
_
¸
_
¸
_
M
24LEI
_
12x
2
−L
2
_
0 ≤ x ≤
L
2
M
24LEI
_
11L
2
−24Lx + 12x
2
_
L
2
< x ≤ L
θ
0
= −
ML
24EI
θ
L
= −
ML
24EI
A.2. VIGAS BI-APOIADAS 181
8
M
v =
Mx
6LEI
_
2L
2
−3Lx +x
2
_
θ =
M
6LEI
_
2L
2
−6Lx + 3x
2
_
x
m´ ax
= L
_
1 −

3
3
_
v
m´ax
=
ML
2
9

3EI
θ
0
=
ML
3EI
θ
L
= −
ML
6EI
9
q
v =
qx
360LEI
_
7L
4
−10L
2
x
2
+ 3x
4
_
θ =
q
360LEI
_
7L
4
−30L
2
x
2
+ 15x
4
_
x
m´ ax
=
_
225 −30

30
15
L
v
m´ ax
=
qL
4
3375EI
_
375 + 20

30
θ
0
=
7qL
3
360EI
θ
L
= −
qL
3
45EI
AP
ˆ
ENDICE B
For¸cas generalizadas reativas sobre elementos
bi-engastados
A seguir s˜ao listadas as for¸cas generalizadas reativas sobre elementos bi-engasta-
dos submetidos a diversos carregamentos. Os sentidos indicados s˜ao meramente
ilustrativos. Para conhecer corretamente o sentido, basta se ater ao sinal do resul-
tado da componente. Sinais positivos indicam sentidos conformes a orienta¸ c˜ao do
sistema xy.
B.1. For¸ca axial
i
j
y
x
y
'
x
'
α
a
F
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
Figura B.1. Item B.1: elemento submetido a for¸ ca axial
X
i
= −(1 −
a
L
)F cos α
Y
i
= −(1 −
a
L
)F sin α
M
i
= 0
X
j
= −
a
L
F cos α
Y
j
= −
a
L
F sin α
M
j
= 0
183
184 B. FOR¸ CAS GENERALIZADAS REATIVAS SOBRE ELEMENTOS BI-ENGASTADOS
i
j
y
x
y
'
x
'
α
a
F
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.2. Item B.2: elemento submetido a for¸ ca transversal
B.2. For¸ca transversal
X
i
= (1 +
2a
L
)(1 −
a
L
)
2
F sin α
Y
i
= −(1 +
2a
L
)(1 −
a
L
)
2
F cos α
M
i
= −
a
L
(1 −
a
L
)
2
FL
X
j
=
a
2
L
2
(3 −
2a
L
)F sin α
Y
j
= −
a
2
L
2
(3 −
2a
L
)F cos α
M
j
=
a
L
(1 −
a
L
)Fa
B.3. Momento
i
j
y
x
y
'
x
'
α
a
M
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.3. Item B.3: elemento submetido a momento
B.4. FOR¸ CA UNIFORMEMENTE DISTRIBU
´
IDA 185
X
i
= −6
a
L
(1 −
a
L
)
M
L
sin α
Y
i
= 6
a
L
(1 −
a
L
)
M
L
cos α
M
i
= −(1 −4
a
L
+ 3
a
2
L
2
)M
X
j
= 6
a
L
(1 −
a
L
)
M
L
sin α
Y
j
= −6
a
L
(1 −
a
L
)
M
L
cos α
M
j
=
a
L
(2 −3
a
L
)M
B.4. For¸ca uniformemente distribu´ıda
i
j
y
x
y
'
x
'
α
q
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.4. Item B.4: elemento submetido a for¸ ca uniforme-
mente distribu´ıda
X
i
=
qL
2
sin α
Y
i
= −
qL
2
cos α
M
i
= −
qL
2
12
X
j
=
qL
2
sin α
Y
j
= −
qL
2
cos α
M
j
=
qL
2
12
186 B. FOR¸ CAS GENERALIZADAS REATIVAS SOBRE ELEMENTOS BI-ENGASTADOS
i
j
y
x
y
'
x
'
α
q 0
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.5. Item B.5: elemento submetido a for¸ ca linearmente distribu´ıda
B.5. For¸ca linearmente distribu´ıda
X
i
=
3q
0
L
20
sin α
Y
i
= −
3q
0
L
20
cos α
M
i
= −
q
0
L
2
30
X
j
=
7q
0
L
20
sin α
Y
j
= −
7q
0
L
20
cos α
M
j
=
q
0
L
2
20
AP
ˆ
ENDICE C
Algumas integrais t´ıpicas usadas nos m´etodos de
energia
187
188 C. ALGUMAS INTEGRAIS T
´
IPICAS USADAS NOS M
´
ETODOS DE ENERGIA
L
M
3
L
M
3
L
M
3
L
M
4
M
3
L
d
c
M
3
L
M
3
V L
M
3
L
M
1
L 2
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 6
M
1
M
3
L 6
M
1
(
M
3
+
2
M
4
)
L 6
_
1
+
c
L
_
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 4
M
1
M
3
L
M
2
M
1
L 2
(
M
1
+
M
2
)
M
3
L 6
(
M
1
+
2
M
2
)
M
3
L 6
(
2
M
1
+
M
2
)
M
3
L 6
(
M
1
(
2
M
3
+
M
4
)
+
M
2
(
M
3
+
2
M
4
)
)
M
3
6
(
(
L
+
d
)
M
1
+
(
L
+
c
)
M
2
)
L 3
(
M
1
+
M
2
)
M
3
L
1
2
(
M
1
+
3
M
2
)
M
3
L
a
b
M
1
L 2
M
1
M
3
L 6
_
1
+
a L
_
M
1
M
3
L 6
_
1
+
b
L
_
M
1
M
3
M
1
6
(
(
L
+
b
)
M
3
+
(
L
+
a
)
M
4
)
D
e
s
d
e
q
u
e
c

a
:
L 3
M
1
M
3
_
1

(
a

c
)
2
2
a
d
_
L 3
_
1
+
a
b
L
2
_
M
1
M
3
L
1
2
_
1
+
a L
+
a
2
L
2
_
M
1
M
3
L
M
1
V
2
L
3
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 3
M
1
(
M
3
+
M
4
)
L 3
_
1
+
c
d
L
2
_
M
1
M
3
8
L
1
5
M
1
M
3
L 5
M
1
M
3
AP
ˆ
ENDICE D
O M´etodo da Secante
O m´etodo da secante presta-se `a solu¸c˜ao de equa¸c˜oes alg´ebricas n˜ao lineares e ´e
uma variante do m´etodo de Newton-Raphson. Enquanto neste se requer a derivada
da express˜ao da fun¸ c˜ao da qual se deseja conhecer o zero, o m´etodo da secante faz
uma estimativa da derivada a partir da inclina¸c˜ao de uma reta secante ao gr´afico
da fun¸ c˜ao, conforme indica a Figura D.1.
O m´etodo come¸ ca definindo uma reta secante pelos pontos (x
1
, f(x
1
)) e (x
2
, f(x
2
))
do gr´afico de f, onde x
1
e x
2
s˜ao arbitrados. A interse¸c˜ao desta reta com o eixo
x ´e uma aproxima¸c˜ao, x
3
, da raiz da equa¸c˜ao. Repete-se este procedimento para
o novo par (x
2
, f(x
2
)) e (x
3
, f(x
3
)) e para os sucessivos, conforme a Figura D.1.
Tem-se matematicamente:
x
i+1
= x
i
−f(x
i
)
x
i
−x
i−1
f(x
i
) −f(x
i−1
)
, i = 2, 3, 4, . . .
A convergˆencia do m´etodo depende da localiza¸c˜ao de x
1
e x
2
em rela¸c˜ao ao
zero de f(x).
2
x
1
3
4
x
2
x
3
x
4
x
5
1
5
x
f(x)
Figura D.1. “Caminho” da solu¸c˜ao pelo m´etodo da secante
189
AP
ˆ
ENDICE E
Os variacionais de primeira e segunda ordens de
um funcional
O funcional, a grosso modo, pode ser entendido como uma fun¸c˜ao de fun¸c˜ao
onde a cada fun¸c˜ao u ∈ | corresponde univocamente um n´ umero I(u) ∈ 1. Um
exemplo de funcional, pr´oprio da mecˆanica dos s´olidos, ´e a energia potencial numa
barra axialmente carregada:
E
p
= E
p
(u, u

) =
_
L
0
EA
2
u

dx −F u(0) (E.1)
na qual para cada campo de deslocamento u associa-se um ´ unico valor de energia
potencial.
´
E comumente necess´ario obter a varia¸c˜ao de um funcional para uma determi-
nada varia¸c˜ao da fun¸c˜ao dependente, denotada aqui por ϕ, onde ´e um n´ umero
real estritamente positivo e suficientemente pequeno e ϕ ´e uma fun¸c˜ao qualquer
do mesmo espa¸ co | geralmente condicionada a uma restri¸c˜ao como, por exemplo,
varia¸ c˜oes do deslocamento nulas num apoio.
Para esclarecer o conceito de variacional, considere um funcional dependente
de uma ´ unica fun¸ c˜ao:
I = I(u) =
_
L
0
F(u)dx, u ∈ | (E.2)
Admitindo a expans˜ao da fun¸ c˜ao F em s´erie de Taylor em torno da fun¸ c˜ao ˜ u,
pode-se escrever para um certo suficientemente pequeno e ϕ ∈ | qualquer:
F(˜ u +ϕ) = F(˜ u) +
d
du
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
ϕ +
d
2
du
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(ϕ)
2
2!
+O
_

3
ϕ
3
_
(E.3)
Tem-se desta ´ ultima equa¸c˜ao que a varia¸c˜ao do funcional I em torno de ˜ u ´e:
I(˜ u +ϕ) − I(˜ u) =
_
L
0
(F(˜ u +ϕ) −F(˜ u)) dx =
=
_
L
0
_
d
du
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
ϕ +
d
2
du
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(ϕ)
2
2
+O
_

3
ϕ
3
_
_
dx
=
_
L
0
d
du
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
ϕdx +
_
L
0
d
2
du
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(ϕ)
2
2
dx +O
_

3
_
(E.4)
O primeiro e segundo termos na ´ ultima linha da Equa¸c˜ao E.4 s˜ao respectivamente
os variacionais de primeira e segunda ordens do funcional I, ou seja:
δI =
_
L
0
d
du
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
ϕdx (E.5)
191
192 E. OS VARIACIONAIS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDENS DE UM FUNCIONAL
e
δ
2
I =
1
2
_
L
0
d
2
du
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(ϕ)
2
dx (E.6)
Ou, alternativamente, conforme uma nota¸c˜ao usual:
δI =
_
L
0
d
du
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δudx (E.7)
e
δ
2
I =
1
2
_
L
0
d
2
du
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu)
2
dx (E.8)
onde δu = ϕ.
No caso em que F ´e multi-dependente:
F = F(u
1
, u
2
, , u
n
), u
i
∈ |
i
(E.9)
a sua expans˜ao em s´erie de Taylor em torno da n-upla de fun¸c˜oes ˜ u = (˜ u
1
, ˜ u
2
, , ˜ u
n
)
fica:
F(˜ u +δu) =
= F(˜ u) +

∂u
1
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
1
+

∂u
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
2
+ +

∂u
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
n
+
+

2
∂u
2
1
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu
1
)
2
2
+

2
∂u
1
∂u
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
1
δu
2
2
+
+

2
∂u
n−1
∂u
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
n−1
δu
n
2
+

2
∂u
2
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu
n
)
2
2
+
+O
_

3
˜ ϕ
3
_
(E.10)
e a varia¸c˜ao do funcional I em torno de ˜ u torna-se:
I(˜ u +δu) − I(˜ u) =
=
_
L
0
_

∂u
1
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
1
+

∂u
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
2
+ +

∂u
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
n
_
dx +
+
_
L
0
_

2
∂u
2
1
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu
1
)
2
2
+

2
∂u
1
∂u
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
1
δu
2
2
+
+

2
∂u
n−1
∂u
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
n−1
δu
n
2
+

2
∂u
2
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu
n
)
2
2
_
dx +
+ O
_

3
_
(E.11)
O primeiro e o segundo variacionais do funcional I s˜ao respectivamente:
δI =
_
L
0
_

∂u
1
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
1
+

∂u
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
2
+ +

∂u
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
n
_
dx (E.12)
e:
E. OS VARIACIONAIS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDENS DE UM FUNCIONAL 193
δ
2
I =
_
L
0
_

2
∂u
2
1
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu
1
)
2
2
+

2
∂u
1
∂u
2
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
1
δu
2
2
+
+

2
∂u
n−1
∂u
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
δu
n−1
δu
n
2
+

2
∂u
2
n
F
¸
¸
¸
¸
u=˜ u
(δu
n
)
2
2
_
dx (E.13)
Como exemplo, considere a energia potencial do problema de flambagem na
Se¸c˜ao 5.2, Equa¸ c˜ao 5.10:
E
p
= E
p
(u

, v

, v

) =
_
L
0
_
EA
2
(u

)
2
+Fu


1
2
F (v

)
2

EI
2
(v

)
2
_
dx (E.14)
Seja G o integrando da Equa¸ c˜ao E.14. Ent˜ao:

∂u

G = EAu

+F (E.15)

∂v

G = −Fv

(E.16)

∂v

G = −EIv

(E.17)

2
∂u
2
G = EA (E.18)

2
∂v
2
G = −F (E.19)

∂v
2
G = −EI (E.20)

2
∂u

∂v

G =

2
∂u

∂v

G =

2
∂v

∂v

G = 0 (E.21)
Assim, substituindo os resultados acima na Equa¸c˜ao E.12 obt´em-se o primeiro varia-
cional da energia potencial em torno da posi¸c˜ao de equil´ıbrio:
δE
p
=
_
L
0
((EA ˜ u

+F) δu

−F˜ v

δv

−EI ˜ v

δv

) dx (E.22)
E substituindo os mesmos na Equa¸c˜ao E.13 obt´em-se o segundo variacional da
energia potencial:
δ
2
E
p
=
_
L
0
_
EA(δu

)
2
−F(δv

)
2
−EI (δv

)
2
_
dx (E.23)
AP
ˆ
ENDICE F
Transforma¸c˜ao de coordenadas cartesianas para
cil´ındricas
x
O
y
z
P
r
θ
Figura F.1. Sistema de coordenadas cil´ındricas
Com o aux´ılio da Figura F.1, pode-se escrever:
r =
_
x
2
+y
2
(F.1)
tan θ =
y
x
(F.2)
x = r cos θ (F.3)
y = r sin θ (F.4)
Assim

∂x
r e

∂y
r podem ser escritas como:

∂x
r =
x
_
x
2
+y
2
= cos θ (F.5)

∂y
r =
y
_
x
2
+y
2
= sin θ (F.6)
J´ a para obter

∂x
θ e

∂y
θ se requer o seguinte artif´ıcio:

∂x
tan θ = −
y
x
2
= −
sin θ
r cos
2
θ
=
d

tan θ

∂x
θ =
1
cos
2
θ

∂x
θ (F.7)

∂y
tan θ =
1
x
=
1
r cos θ
=
d

tan θ

∂y
θ =
1
cos
2
θ

∂y
θ (F.8)
o que fornece:
195
196 F. TRANSFORMA¸ C
˜
AO DE COORDENADAS CARTESIANAS PARA CIL
´
INDRICAS

∂x
θ = −
sin θ
r
(F.9)

∂y
θ =
cos θ
r
(F.10)
As derivadas parciais de primeira ordem de w tornam-se, portanto:

∂x
w =
d
dr
w

∂x
r = cos θ
d
dr
w (F.11)

∂y
w =
d
dr
w

∂y
r = sin θ
d
dr
w (F.12)
e as de segunda ordem
1
:

2
∂x
2
w =

∂r
_

∂x
w
_

∂x
r +

∂θ
_

∂x
w
_

∂x
θ = cos
2
θ
d
2
dr
2
w +
sin
2
θ
r
d
dr
w

2
∂y
2
w =

∂r
_

∂y
w
_

∂y
r +

∂θ
_

∂y
w
_

∂y
θ = sin
2
θ
d
2
dr
2
w +
cos
2
θ
r
d
dr
w (F.13)

2
∂x∂y
w =

∂r
_

∂y
w
_

∂x
r +

∂θ
_

∂y
w
_

∂x
θ =
sin 2θ
2
_
d
2
dr
2
w −
1
r
d
dr
w
_
1
Observe que

∂x
w e

∂y
w dependem de r e de θ.
AP
ˆ
ENDICE G
Equa¸c˜oes cinem´aticas e de equil´ıbrio de placa em
coordenadas cil´ındricas
No estudo de placas circulares ´e conveniente empregar um sistema de coorde-
nadas cil´ındricas. Em raz˜ao disto, as equa¸ c˜oes cinem´aticas e de equil´ıbrio precisam
ser revistas. Ao longo do texto, algumas express˜oes s˜ao apresentadas sem mais
explica¸c˜oes quanto `a sua origem, pois do contr´ario tornaria o texto muito extenso
e tamb´em n˜ao viria ao encontro do fim deste apˆendice. Outras ter˜ao a sua origem
mais detalhada por serem mais afins ao prop´osito deste texto.
G.1. Deforma¸c˜oes e distor¸c˜oes
As equa¸ c˜oes cinem´aticas equivalentes `as Equa¸ c˜oes 6.1 s˜ao respectivamente:

r
=

∂r
u (G.1)

θ
=
1
r
_

∂θ
v +u
_
(G.2)

z
=

∂z
w = 0 (G.3)
γ

=
1
r

∂θ
u +

∂r
v −
v
r
(G.4)
γ
rz
=

∂r
w +

∂z
u = 0 (G.5)
γ
θz
=
1
r

∂θ
w +

∂z
v = 0 (G.6)
Das Equa¸ c˜oes G.3, G.5 e G.6 resultam respectivamente:
w = f
1
(r, θ) (G.7)
u = −z

∂r
+f
2
(r, θ) (G.8)
v = −z

∂θ
+f
3
(r, θ) (G.9)
Da hip´otese de que n˜ao h´a deslocamento no plano m´edio da placa pode-se
concluir que:
f
2
(r, θ) = 0 (G.10)
f
3
(r, θ) = 0 (G.11)
e, finalmente:
197
198 G. EQUA¸ C
˜
OES DE PLACA EM COORDENADAS CIL
´
INDRICAS
u = −z

∂r
w (G.12)
v = −z

∂θ
w (G.13)
Retornando `as Equa¸c˜oes G.1, G.2 e G.4 e substituindo nelas as express˜oes de
u e v acima obtidas, tem-se:

r
= −z

2
∂r
2
w (G.14)

θ
= −
z
r
_
1
r

2
∂θ
2
w +

∂r
w
_
(G.15)
γ

= −2
z
r
_

2
∂r∂θ
w −
1
r

∂θ
w
_
(G.16)
G.2. Tens˜oes
As tens˜oes podem ser obtidas das equa¸c˜oes constitutivas (Lei de Hooke) para
um s´olido linear isotr´opico, tendo em conta tamb´em as express˜oes das deforma¸ c˜oes
e distor¸c˜ao j´a obtidas:
σ
r
=
E
1 −ν
2
_
−z

2
∂r
2
w −ν
z
r
_
1
r

2
∂θ
2
w +

∂r
w
__
(G.17)
σ
θ
=
E
1 −ν
2
_
−νz

2
∂r
2
w −
z
r
_
1
r

2
∂θ
2
w +

∂r
w
__
(G.18)
τ

= −
Ez
1 +ν
_

2
∂r∂θ
w −
1
r

∂θ
w
_
(G.19)
G.3. Momentos espec´ıficos
Agora ´e a vez dos momentos espec´ıficos, uma vez que j´a se tem as express˜oes
das tens˜oes:
m
r
= D
_

2
∂r
2
w +
ν
r

∂r
w +
ν
r
2

2
∂θ
2
w
_
(G.20)
m
θ
= D
_
ν

2
∂r
2
w +
1
r

∂r
w +
1
r
2

2
∂θ
2
w
_
(G.21)
m

= D(1 −ν)
_

2
∂r∂θ
w −
1
r

∂θ
w
_
(G.22)
No caso de placas circulares com carregamento axissim´etrico, a deflex˜ao w
depende unicamente da posi¸ c˜ao radial, r, ou seja:
w = w(r) (G.23)
Desta forma os momentos espec´ıficos se simplificam e se tornam:
m
r
= D
_

2
∂r
2
w +
ν
r

∂r
w
_
(G.24)
m
θ
= D
_
ν

2
∂r
2
w +
1
r

∂r
w
_
(G.25)
m

= 0 (G.26)
G.4. EQUA¸ C
˜
OES DE EQUIL
´
IBRIO 199
G.4. Equa¸c˜oes de equil´ıbrio
Antes de obter a equa¸ c˜ao de equil´ıbrio, conv´em recordar que a varia¸ c˜ao dos
vetores unit´arios e
r
e e
θ
com a coordenada θ ´e:
Figura G.1. Ilustra¸c˜ao da varia¸ c˜ao infinitesimal dos vetores e
r
e e
θ
A Figura G.1 ilustra bem como chegar `as equa¸c˜oes acima.
de
r
= e
θ
dθ (G.27)
de
θ
= −e
r
dθ (G.28)
Para obter as equa¸ c˜oes de equil´ıbrio faz-se necess´ario considerar o diagrama de
corpo livre do elemento infinitesimal em coordenadas cil´ındricas representado na
Figura G.2. Assumindo o equil´ıbrio do sistema de for¸ cas sobre o elemento tem-se
que as for¸ cas cortantes e as for¸ cas de carregamento resultam nulas na dire¸c˜ao do
eixo z:
Figura G.2. Diagrama de corpo livre de um elemento (palito)
infinitesimal em coordenadas cil´ındricas
_
q
r
+

∂r
q
r
_
(r +dr) dθ −q
r
rdθ +
_
q
θ
+

∂θ
q
θ
dθ −q
θ
_
dr −prdθdr = 0 (G.29)
que simplificada torna-se:
200 G. EQUA¸ C
˜
OES DE PLACA EM COORDENADAS CIL
´
INDRICAS
1
r

∂θ
q
θ
= −
1
r
q
r


∂r
q
r
+p (G.30)
Do equil´ıbrio de momentos em rela¸c˜ao ao ponto O (vide Figura G.2) tem-se:
_
m
θ
+

∂θ
m
θ

_
dr (e
r
+de
r
) −m
θ
dre
r

_
m
r
+

∂r
m
r
dr
_
(r +dr) dθe
θ
+
+m
r
rdθde
θ

_
q
θ
+

∂θ
q
θ

_
dr
_
r +
dr
2
_
(e
θ
+de
θ
) +q
θ
dr
_
r +
dr
2
_
e
θ


_
q
r
+

∂r
q
r
dr
_
(r +dr) dθ (r +dr)
_
e
θ
+de
θ/2
_
+q
r
rdθr
_
e
θ
+de
θ/2
_
+
+prdθdr
_
r +
dr
2
_
_
e
θ
+de
θ/2
_
=

0 (G.31)
que uma vez simplificada e desprezados os infinit´esimos de ordem superior resulta:
_
1
r
2

∂θ
m
θ
+
1
r
q
θ
_
e
r
+
_
1
r
2
m
θ

1
r
2
m
r

1
r

∂r
m
r

2
r
q
r


∂r
q
r
+p
_
e
θ
=

0 (G.32)
ou seja:
q
θ
= −
1
r

∂θ
m
θ
(G.33)
1
r
2
m
θ

1
r
2
m
r

1
r

∂r
m
r
=
2
r
q
r
+

∂r
q
r
−p (G.34)
Como m
θ
= m
θ
(r), pela Equa¸ c˜ao G.25, conclui-se da Equa¸c˜ao G.33 que a for¸ ca
cortante espec´ıfica ´e:
q
θ
= 0 (G.35)
Somando as Equa¸ c˜oes G.30 e G.34 e tendo em conta a Equa¸c˜ao G.35 obt´em-se
a outra for¸ca cortante espec´ıfica:
q
r
=
m
θ
−m
r
r


∂r
m
r
(G.36)
Substituindo agora as Equa¸c˜oes G.24 e G.25 na Equa¸ c˜ao G.36 tem-se:
q
r
= −D
d
dr
_
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
(G.37)
Substituindo as Equa¸ c˜oes G.35 e G.38 na equa¸c˜ao de equil´ıbrio de for¸ cas,
Equa¸c˜ao G.30, obt´em-se finalmente:
_
d
2
dr
2
+
1
r
d
dr
__
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
= −
p
D
(G.38)

Mecˆnica dos S´lidos: um segundo curso a o Adriano Scremin
(A.S.) Author One address, line 1 Author One address, line 2 Current address, A.S.: Departamento de Engenharia Mecˆnica da Universidade a Federal do Paran´ a E-mail address, A.S.: adriano.scremin@gmail.com

Resumo. Resumo

Matriz de rigidez 2. An´lise de carga de impacto em elementos estruturais a 4.5. A matriz de rigidez 2.9. C´lculo dos coeficientes da matriz de rigidez a 2. Dimensionamento de pe¸as submetidas a impacto c 4.2. O princ´ ıpio dos trabalhos virtuais 4.4.15. M´todos de trabalho e de energia de deforma¸˜o e ca 4. Estruturas estaticamente indeterminadas 3. Introdu¸˜o ca 3.7. Coeficientes de flexibilidade 1. O Primeiro Teorema de Castigliano 4. Matriz de rigidez de uma viga 2. Equivalˆncia entre trabalho energia de deforma¸˜o e ca 4. Exerc´ ıcios Cap´ ıtulo 4.12. Simetria da matriz de flexibilidade 1.4. Densidade de energia de deforma¸˜o ca 4.1.1.14. O m´todo da rigidez e 3. Energia de deforma¸˜o e energia de deforma¸˜o complementar ca ca 4.4. Matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas global 2.2.3.1. O MTV na obten¸˜o da matriz de flexibilidade ca 4. O m´todo da flexibilidade e 3.6. Matriz de Flexibilidade 1. O princ´ ıpio da reciprocidade de Maxwell 4.10.9. Introdu¸˜o ca 4. Trabalho de uma for¸a c 4.7.11.2. Matriz de rigidez de uma viga no sistema de coordenadas global 2.5. Exerc´ ıcios Cap´ ıtulo 3. Matriz de rigidez de um elemento de p´rtico o 2.16. O Primeiro Teorema de Castigliano e a matriz de rigidez 4. O m´todo dos trabalhos virtuais (MTV) e 4. Exerc´ ıcios Cap´ ıtulo 2.17.2. C´lculo dos coeficientes da matriz de flexibilidade a 1.3.3.3.8. Introdu¸˜o ca 1.1. Introdu¸˜o ca 2.13.4. Energia potencial v vii 1 1 2 3 4 9 11 11 11 12 13 15 19 21 23 25 29 29 30 41 60 65 65 65 68 68 72 75 78 81 82 85 86 92 97 99 100 101 107 .6.Sum´rio a Preface Cap´ ıtulo 1.8. Simetria da matriz de rigidez 2. Trabalho e energia complementares 4.5. Equivalˆncia entre trabalho externo e trabalho interno e 4. Energia de deforma¸˜o em um s´lido el´stico linear isotr´pico ca o a o 4.

19.3.8. Vigas bi-apoiadas Apˆndice B. A f´rmula de Euler para colunas bi-apoiadas o 5. Rela¸˜es entre tens˜o. Placas retangulares simplesmente apoiadas 6.1.2. Exerc´ ıcios Cap´ ıtulo 6.4. e Transforma¸˜o de coordenadas cartesianas para cil´ ca ındricas Apˆndice G. Dimensionamento de colunas concentricamente carregadas 5.3.5. A f´rmula de Euler para uma coluna submetida a outros apoios o 5.8. Deforma¸˜es e distor¸oes co c˜ 197 G. O M´todo da Secante e e Apˆndice E.9. Algumas integrais t´ e ıpicas usadas nos m´todos de energia e Apˆndice D.2.1.5.3. Defini¸˜es b´sicas co a 6.6.7.4.20. 4. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada 6. Deflex˜es e rota¸oes de vigas e o c˜ A. Introdu¸˜o ca 5.4. Colunas excentricamente carregadas: a f´rmula da secante o 5.2. 4. Momentos espec´ ıficos 198 G.4.1.6.2. For¸as generalizadas reativas sobre elementos bi-engastados e c B. Tens˜es o 198 G. For¸a transversal c B. Os variacionais de primeira e segunda ordens de um funcional e Apˆndice F. Placas 6.5. For¸a axial c B. A equa¸˜o diferencial governante da deflex˜o de uma placa ca a 6. O Teorema de Crotti-Engesser O Segundo Teorema de Castigliano O M´todo da Carga Unit´ria e a O Segundo Teorema de Castigliano e a matriz de flexibilidade Exerc´ ıcios 109 110 111 113 114 121 121 122 126 127 128 129 133 138 143 143 143 148 152 155 156 162 167 171 173 173 177 183 183 184 184 185 186 187 189 191 195 Cap´ ıtulo 5.21.3. Condi¸˜es de apoio co 6. For¸a linearmente distribu´ c ıda Apˆndice C.22. Corre¸˜o da f´rmula de Euler para o regime pl´stico do material ca o a 5. A f´rmula de Euler rescrita o 5. Transforma¸˜o de momentos espec´ ca ıficos 6. For¸a uniformemente distribu´ c ıda B. 4. Equa¸˜es de equil´ co ıbrio 199 . Equa¸˜es cinem´ticas e de equil´ e co a ıbrio de placa em coordenadas cil´ ındricas 197 G.2. 4.vi ´ SUMARIO 4.18. Exerc´ ıcios Apˆndice A.1.1.7. curvatura e momento co a 6. Instabilidade estrutural: o problema de flambagem 5. Momento B. Vigas em balan¸o c A. Introdu¸˜o ca 6.

Preface Pref´cio a vii .

.

Carregamento 1: deslocamento vertical em 1 e rota¸˜o em 2 ca 0 x v1(2) θ2(2) M2 1 2 a L b Figura 1. Viga bi-apoiada carregada com uma for¸a vertical e c um momento 0 x v1(1) θ2(1) 1 Y1 a L 2 b Figura 1. O ca carregamento pode ser decomposto nos dois outros mostrados nas Figuras 1.1 sobre a qual est˜o aplicados a for¸a vertical Y1 no ponto 1 e o momento M2 no ponto 2 a c e na qual deseja-se determinar o deslocamento vertical de 1 e a rota¸˜o em 2. Para o carregamento 1 tem-se nos dois pontos com o aux´ da tabela do ılio Apˆndice A: e 1 .CAP´ ıTULO 1 Matriz de Flexibilidade 1. considere a viga bi-apoiada da Figura 1. a co θ2 M2 0 x v1 1 Y1 a L 2 b Figura 1.2 e 1. Carregamento 2: deslocamento vertical em 1 e rota¸˜o em 2 ca Para introduzir o tema.1.3.1.a ser visto adiante . Introdu¸˜o ca A matriz de flexibilidade relaciona as for¸as e os momentos aplicados em pontos c de um corpo aos respectivos deslocamentos e rota¸˜es nesses pontos. Aplica-se ao co m´todo da flexibilidade .2.e ` modelagem de sistemas mecˆnicos e a a para an´lise de vibra¸˜es.3.

2) a(L2 − a2 − 3b2 ) M2 6EIL L2 − 3Lb + 3b2 (2) M2 θ2 = 3EIL Recorrendo ao princ´ ıpio da superposi¸˜o.5) (1.4. para maior clareza do que se segue. f3 = X2 .4) a2 (L − a)2 a(L2 − a2 − 3b2 ) Y1 + M2 3EIL 6EIL a(L2 − a2 − 3b2 ) L2 − 3Lb + 3b2 θ2 = Y1 + M2 6EIL 3EIL v1 = ou matricialmente: v1 θ2 a2 (L−a)2 3EIL a(L2 −a2 −3b2 ) 6EIL a(L2 −a2 −3b2 ) 6EIL L2 −3Lb+3b2 3EIL (1. Uma for¸a generalizada ´ tanto uma for¸a como um momento c˜ c e c aplicado a um determinado ponto de um corpo. O ´ ındice i identifica simultaneamente o ponto e a dire¸˜o a ca que se atribuem a for¸a e o deslocamento generalizados.1. Observe a´ a correspondˆncia entre a for¸a e o deslocamento ı e c generalizados de mesmo ´ ındice: for¸a horizontal com deslocamento horizontal. ca 1 Y1= f2 v1 = d2 u1 = d1 θ2= d4 X 1 = f1 2 u2= d3 Y2= f3 M2= f4 Figura 1.3) (1. f2 = Y1 . for¸a c c vertical com deslocamento vertical e momento com rota¸˜o. Coeficientes de flexibilidade Antes de mais nada.1) (1. d2 = v1 . Ilustra¸˜o da nota¸˜o para for¸a e deslocamento generalizados ca ca c A representa¸˜o dos vetores for¸a e deslocamento generalizados aplicados a um ca c corpo s´lido. A nota¸˜o de uma for¸a e um deslocamento generalizados ser´ dada por fi e ca c a di . d3 = u2 . Para ilustra¸˜o. Nela adotou-se d1 = u1 .7) A matriz assim obtida na Equa¸˜o 1. ser˜o definidos for¸a a c e deslocamento generalizados.4. um deslocamento generalizado ´ tanto um deslocamento como uma rota¸˜o atribu´ e ca ıdos a um ponto de um corpo. Analogamente. respectivamente. f1 = X1 . c a ca 1. ter´ neste o c a texto a seguinte nota¸˜o (observe a representa¸˜o em negrito para diferenciar de ca ca uma simples for¸a ou deslocamento): c . MATRIZ DE FLEXIBILIDADE v1 = θ2 e para o carregamento 2: (1) (1) a2 (L − a)2 Y1 3EIL a(L2 − a2 − 3b2 ) Y1 = 6EIL (1. contendo todas as for¸as e deslocamentos generalizados.2 1.7 ´ a matriz de flexibilidade entre os pontos ca e 1 e 2 relacionando a for¸a e o momento ao deslocamento e ` rota¸˜o.2. Defini¸ ao 1.6) = Y1 M2 (1. d4 = θ2 e f4 = M2 . considere c ca a Figura 1. obtˆm-se v1 e θ2 como: ca e v1 = (2) (1.

. di . O coeficiente aij mede a c influˆncia da for¸a generalizada fj sobre o deslocamento generalizado di . Considere a barra da Figura 1. ca Para X1 = 1 individualmente aplicada tem-se: d1 = u1 = a11 = L 2EA (1. o deslocamento generalc a izado di ser´ numericamente igual ao coeficiente aij . fn }T d = {d1 . A o rigidez axial da barra ´ uniforme e igual a EA. se retornar´ ao c´lculo desses e a a deslocamentos por meio destes m´todos. i.5. .1. .e. . . unit´ria. Neste caso. d2 .3. CALCULO DOS COEFICIENTES DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 3 f = {f1 . + ain fn ou matricialmente: d = Af (1. c Determine a correspondente matriz de flexibilidade nos n´s 1 e 2 indicados. que comp˜em a a o matriz de flexibilidade. notac o se.11) (1. .3. .10) Os coeficientes aij s˜o chamados de coeficientes de flexibilidade. .12) .10: fazendo fj = 1 e as demais for¸as generalizadas nulas. f2 . do sistema de for¸as aplicado. .8) (1. obt´m-se c e aij . como mostra o exemplo anterior. A. e c 1. 1.9) Quando se aplica um sistema de for¸as a um s´lido ou estrutura linear. C´lculo dos coeficientes da matriz de flexibilidade a Para o c´lculo do coeficiente aij da matriz de flexibilidade.5 com as duas for¸as indicadas. quando se falar dos m´todos de energia. A justificativa ´ imediata a a e partir da Eq. dn }T (1. ca Mais adiante. . aplica-se ao corpo a unicamente a for¸a generalizada fj .´ 1. + aij fj . Deste modo definem-se duas for¸as generalizadas: f1 = X1 = 1 e ´ c f2 = X2 = 1 (observe a orienta¸˜o positiva em x). O problema ´ tipicamente unidimensional. H´ diversos m´todos para determinar os deslocamentos generalizados. No moa e mento vai-se adotar o do princ´ ıpio da superposi¸˜o aplicado a vigas compostas. .6. e as n for¸as generalizadas fj . e 0 x X1 2 X2 1 L/2 L/2 Figura 1. o que ocorre ´ que o deslocamento generalizado di pode ser escrito como a e combina¸˜o linear das n for¸as fj . e Exemplo 1. pois trata-se de uma c˜ e unica barra. . Barra com carregamento axial Solu¸ ao. conforme a Figura 1.: ca c di = ai1 f1 + ai2 f2 + . Mais propriac mente. que h´ uma rela¸˜o direta entre cada um a ca dos deslocamentos generalizados.

e os c correspondentes deslocamentos generalizados. . Aplicando pois.15) (1.2. unicamente.6. analogamente.1.7. 1. conforme a a a c Figura 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 0 x X1=1 2 1 L/2 L/2 0 x 2 X2=1 1 L/2 L/2 Figura 1. O Princ´ ıpio da Reciprocidade (a ser estudado no cap´ ıtulo sobre m´toe (1) (2) dos de energia) garante a seguinte identidade entre as duas for¸as.4 1.14) L EA A matriz de flexibilidade pode ser ent˜o escrita como: a d2 = u2 = a22 = A= L 2EA 1 1 1 2 (1. a for¸a generalizada e c (1) = 1 e anotando o respectivo deslocamento generalizado dj e. para X2 = 1 individualmente aplicada tem-se: d2 = u2 = a21 = d1 = u1 = a12 = L 2EA (1. Simetria da matriz de flexibilidade Considere.4. sem perda de generalidade.13) (1. Como se ver´ mais adiante. uma viga bi-apoiada na qual s˜o aplia cadas de modo n˜o simultˆneo duas for¸as generalizadas quaisquer. ou seja. Desta forma. fi e fj .16) ´ Comentario 1. For¸as generalizadas unit´rias aplicadas individualc a mente ` barra a L 2EA e. a simetria e e a da matriz de flexibilidade sempre ocorre em estruturas lineares.1 que a12 = a21 . di di fi fi (1) (2) (1) (2) e dj : (1. ter-se-ia: u1 = 0 e u2 = − a 2EA ´ Comentario 1.17) (1) = dj fj (1) (2) Admita que a viga ´ linear. Observe no resultado do Exemplo 1. e X2 = −F (orientado ` esquerda). se se aplicasse X1 = F (orientado ` direita) a FL . a matriz de flexibilidade ´ sim´trica.

a c Y2 y M2 z x 1 2 X2 L Figura 1. Viga bi-apoiada: carregamentos n˜o simultˆneos fi a a (2) e fj aplicando unicamente a for¸a generalizada fj c camento generalizado di fi (2) (1) (2) di . c e.1. SIMETRIA DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE fi(1) 5 dj(1) i j di(2) fj(2) i j Figura 1. em problemas de dimens˜es maiores. os coeficientes: . Em raz˜o da simetria.1. No Exemplo 1. ou e e melhor. quando da aplica¸˜o de X1 = 1.20) ´ Comentario 1.4. conforme a Figura 1.1.8. Embora a matriz de flexibilidade do exemplo citado seja dimensionalmente demasiado pequena para ilustrar a simplifica¸˜o proporcionada pela ca simetria. a redu¸˜o do trabalho de montagem o ca da matriz fica patente. Exemplo 1. bastava determinar a11 e a21 .3. portanto. (2) (1) = 1 e anotando o respectivo deslo- obtˆm-se a partir da Eq.2.7. e determine a c matriz de flexibilidade na extremidade livre e os deslocamentos generalizados nesse mesmo ponto quando s˜o aplicadas as for¸as generalizadas indicadas. Figura 1. Viga em balan¸o com as for¸as generalizadas aplic c cadas no n´ 2 o Solu¸ ao. ´ necess´rio apenas determinar os a e a coeficientes da diagonal superior ou inferior da matriz de flexibilidade. obtˆm-se os deslocamentos generalizados.8. da tabela do Apˆndice A. c˜ c (1) Obten¸˜o dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade ca Aplica-se unicamente a for¸a generalizada f1 = 1.10: e (1. quando de X2 . Sejam as for¸as generalizadas f1 = X2 .18) (1.19) = (ai1 · 0 + ai2 · 0 + · · · + aij · 1 + · · · + ain · 0) · 1 = aij = (aj1 · 0 + aj2 · 0 + · · · + aji · 1 + · · · + ajn · 0) · 1 = aji (1) (2) dj fj ou seja. ca e a22 . f2 = Y2 e f3 = M2 . Considere a viga em balan¸o abaixo. deste ultimo resultado e do Princ´ ´ ıpio da Reciprocidade resulta a simetria da matriz de flexibilidade: A = AT (1.9.

MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 1 2 1 Figura 1.11.22) (1. For¸a generalizada unit´ria. da tabela do Apˆndice A.23) a31 = θ2 = 0 (2) Obten¸˜o dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade ca 1 1 2 Figura 1. conforme a c Figura 1. da tabela do Apˆndice A. M2 = 1.6 1.9.11. X2 = 1. For¸a generalizada unit´ria. portanto: o a33 = θ2 =  L EA 0 (1. aplica-se unicamente a for¸a generalizada f2 = 1.24) 3EI L2 a32 = θ2 = (1. aplicada no n´ 2 c a o Finalmente. conc forme a Figura 1. aplicada no n´ 2 c a o a11 = u2 = a21 L EA = v2 = 0 (1. For¸a generalizada unit´ria.27) 3EI 2EI    2 L L 0 2EI EI Os deslocamentos generalizados causados pelas for¸as generalizadas mostradas c s˜o: a .26)  0 0    L3 L2    A= (1.10.25) 2EI (3) Obten¸˜o do coeficiente da terceira coluna da matriz de flexibilidade ca a22 = v2 = 1 1 2 Figura 1. Y2 = 1.21) (1. e. aplicada no n´ 2 c a o Aplica-se agora unicamente a for¸a generalizada f2 = 1.10. obt´m-se o coeficiente: e e L EI A matriz de flexibilidade no n´ 2 torna-se. obtˆm-se os coeficientes: e e L3 (1. e.

Seja d0 o vetor de deslocamentos generalizados da viga na exc˜ tremidade direita causados pelo carregamento distribu´ q.4. A rigidez ` flex˜o ´ uniforme. o vetor deslocamento generalizado fica: 24EI     0 d0 = (1. Determine os deslocamentos generalizados na extremidade direita da viga bi-apoiada com carregamento uniformemente distribu´ ıdo. Os graus de liberdade da viga s˜o somente as rota¸˜es nos apoios. na qual a rigidez ` a flex˜o ´ uniforme. c˜ a co Portanto. o vetor deslocamento generalizado para os apoios 1 e 2 ´: e . d0 pode ser escrito como: d0 = u0 2 0 θ2 (1. Viga bi-apoiada com carregamento uniformemente distribu´ ıdo Solu¸ ao. Considere a viga bi-apoiada. Desconsiderando o ıdo deslocamento vertical devido ` restri¸˜o ` transla¸˜o vertical do n´ imposta pelo a ca a ca o apoio.1. a a e Figura 1.13. e determine a matriz de flexibilidade correspondente aos apoios a e e a rela¸ao entre os momentos M1 e M2 para que a rota¸˜o em 2 seja nula.12. o Exemplo 1. conforme a Figura 1. SIMETRIA DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 7 d = Af ou: (1. Logo.28) (1.3. Da tabela do Apˆndice A obt´m-se a a ca e e 2 qL3 = .12.29)     u2    v2 =     θ2 L EA 0 0 0 L3 3EI L2 2EI 0 L2 2EI L EI      X2   L2    Y2  =  6EI   M2  L   (LY2 + M2 ) 2EI       X2 L EA (2LY2 + 3M2 )            O exemplo a seguir ilustra como lidar com for¸as ou momentos aplicados fora c dos n´s. c˜ ca Solu¸ ao.30) 0 θ2 Como n˜o h´ solicita¸˜o axial.31) qL3   24EI Exemplo 1. Figura 1.4. u0 = 0.

tem-se: e L 3EI Pode-se. Viga bi-apoiada com dois momentos aplicados aos apoios d= θ1 θ2 (1. nos respectivos apoios.13. escrever a matriz de flexibilidade: a a22 = θ2 = L  3EI A= L − 6EI  −  L 6EI   L 3EI (1. Assim: ca a (1) Obten¸˜o dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade ca 1 1 2 Figura 1.8 1.14.15. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE M1 1 2 M2 L Figura 1. Figura 1. um por vez. ent˜o. Momento unit´rio aplicado em 1 a Aplica-se o momento unit´rio no apoio 1.15. e. Figura 1. aplica-se o momento unit´rio no apoio 2.34) a21 = θ2 = − 6EI (2) Obten¸˜o dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade ca a11 = θ1 = 1 1 2 Figura 1.35) (1. pela tabela a do Apˆndice A. e. Momento unit´rio aplicado em 2 a Finalmente.33) 3EI L (1.14. a pela tabela do Apˆndice A.32) Obt´m-se os coeficientes da matriz de flexibilidade correspondente pela aplie ca¸˜o de momentos unit´rios. tem-se: e L (1.36) .

s˜o e ca a dados em termos da matriz de flexibilidade como: d = Af ou seja.16.17.1. a e Y2 . Obtenha tamb´m Y2 como fun¸˜o de M3 para que a rota¸˜o em 1 seja nula e ca ca quando M1 e M4 sejam nulos. Exerc´ ıcios Exerc´ ıcio 1.39) (1. Obtenha a matriz de flexibilidade que d´ a influˆncia de M1 . Determine a matriz de flexibilidade da viga em balan¸o abaixo c entre os n´s 1 e 2 indicados. 1 a L 2 Figura 1. conforme o enunciado.5.5. Do exerc´ 1. multiplicando a segunda linha da matriz de flexibilidade com o vetor de deslocamentos generalizados. As rigidezes axial e ` flex˜o s˜o respectivamente EA o a a a e EI. Figura 1. EXERC´ ICIOS 9 Os deslocamentos generalizados nos apoios.37) 1.2 ıcio .40) L L M1 + M2 6EI 3EI (1. M3 e M4 sobre as respectivas componentes do vetor de deslocamento generalizado. Do exerc´ 1. e igualando-o a 0. obt´m-se: e  θ2 = − ou: M1 = 2M2 (1. para obter θ2 . a rota¸˜o nos apoios.38)  M L L θ2 2 − 6EI 3EI Logo.1.2. isto ´.1 ıcio Exerc´ ıcio 1.  L L − θ1  6EI  M1 =  3EI (1.

Y11 } sobre o vetor deslocamento generalizado: {u2 . u11 . Do exerc´ 1. v10 . 00 · 10−5 3. X10 . 00 · 10−5       sim. 00 · 10−6 7.3. A matriz de flexibilidade que d´ a influˆncia do vetor for¸a a e c generalizada: T {X2 .18.19. o a a q 1 2 L Figura 1. Y2 . 00 · 10−6 7. 0 · 10−6  8. 00 · 10−5 3. 00 · 10−6 5.10 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 10 kN 20 kN 11 Y10 7 6 8 9 10 X10 4 y 5 1 z x 3 2 Figura 1.4 ıcio . 00 · 10−6 3. 00 · 10−6 4. Do exerc´ 1. 00 · 10−6 9.4. Assuma a rigidez ` flex˜o conhecida conhecida. 00 · 10−6 4. c o a Exerc´ ıcio 1. Figura ´: e 5. 00 · 10−5 2. 00 · 10−6 7. Y10 . 00 · 10−6 4. 00 · 10−6 3.3 ıcio Exerc´ ıcio 1. u10 . v2 . 00 · 10−6 3. Determine a matriz de flexilidade que d´ a influˆncia entre os a e n´s 1 e 2. v11 } para a estrutura indicada na  2. 00 · 10−6         T Obtenha as for¸as X10 e Y10 para que o n´ 2 n˜o se desloque. 00 · 10−6 1. 00 · 10−6 1. X11 . 00 · 10−6 10. 00 · 10−6 6.

conforme a Figura 2. c a expressa as for¸as generalizadas em termos dos deslocamentos generalizados. Tem-se para este caso.1) (2. uma rela¸˜o linear entre ca ca estes e as for¸as e momentos que lhes causam.4) = EA L − EA L − EA L EA L u1 u2 (2.5) . considerando a condi¸˜o de equil´ ca ıbrio de for¸as c sobre a barra: u1 X1 u2 1 2 X2 L Figura 2. na modelagem de sistemas mecˆnicos para ca e a an´lise de vibra¸˜o.1. Barra axialmente carregada X1 = −X2 Devido ` deforma¸˜o axial sofrida pela barra. considere a barra c submetida aos deslocamentos axiais u1 e u2 em suas extremidades. pelo princ´ ıpio da superposi¸˜o. e sua obten¸˜o ´ fundamental no m´todo dos elementos finitos a ca ca e e (MEF) aplicado ` an´lise de tens˜o e deforma¸˜o dos corpos s´lidos. Introdu¸˜o ca A matriz de flexibilidade permite expressar os deslocamentos generalizados a partir das for¸as generalizadas.1. matricialmente: X1 X2 1Supondo X < 0 e u > u .CAP´ ıTULO 2 Matriz de rigidez 2. A matriz de rigidez Quando se aplicam deslocamentos ou rota¸˜es sobre um corpo s´lido ou esco o trutura linear. Como se ver´.1.2. a a a ca o 2. 1 2 1 11 1 (2. aquela pode ser escrita como : a ca L L X1 = − X2 EA EA O conjunto de equa¸˜es acima pode ser rescrito como: co u1 − u2 = EA u1 − L EA u1 + X2 = − L X1 = ou. Ela c tem aplica¸˜o no m´todo da rigidez.3) (2. Como exemplo. observa-se. a matriz de rigidez faz o inverso.2) EA u2 L EA u2 L (2.

Ou seja. ´ ca K= EA L − EA L − EA L EA L (2. e c o d1 . . como a matriz de flexibilidade.3. ´ Comentario 2. A id´ia acima pode ser estendida para um conjunto de n for¸as e deslocamentos e c generalizados. Isto significa que uma vez obtida a matriz de rigidez. designados por d1 e d2 . representado na Figura 2. . obt´m-se o vetor for¸a generalizada {−EA/L.6) ´ a matriz de rigidez da barra exemplificada. Portanto. aplicando primeiro o vetor deslocamento generalizado {1. fi . O exemplo anterior pode servir para ilustrar este procedimento de obten¸˜o dos ca coeficientes. d2 .1. e ´ Comentario 2. seja fi uma for¸a generalizada aplicada a um s´lido ou estrutura linear. · · · . + kin dn ou. tem-se o coeficiente a kij numericamente igual ` correspondente componente da for¸a generalizada.9) (2. 1}T . + kij dj .3.5 ilustra a rela¸˜o linear apontada. . Para ilustrar isto. Assim. ent˜o lhes correspondem a´ a for¸a f1 e o momento ca a ı c f2 . obt´m-se o seguinte vetor for¸a generalizada: {EA/L. designada simplesmente pela letra K e em negrito.8) (2.12 2. representado na Figura 2. EA/L}T . MATRIZ DE RIGIDEZ A Equa¸˜o 2. . deslocamento c corresponde a for¸a. matricialmente: f = Kd O termo kij ´ chamado de coeficiente de rigidez de j em i. a c isto ´: e fi = kij (2. rota¸˜o a momento. as for¸as ficam expressas por ca ca c meio de uma combina¸˜o linear dos deslocamentos das extremidades. A matriz que ca aparece nesta ultima equa¸˜o.7) Ao aplicar o deslocamento generalizado com estas componentes. e as dire¸˜es e os pontos de um e outro c ca co s˜o os mesmos. pelo princ´ ıpio da superposi¸˜o: ca fi = ki1 d1 + ki2 d2 + . se num ponto P h´ um deslocamento e uma a a rota¸˜o. Ambos os vetores for¸a e c c generalizada formam as colunas da matriz de rigidez da barra exemplificada.2. 2. Logo. C´lculo dos coeficientes da matriz de rigidez a A Equa¸˜o 2. ela pode ser empregada para obter as for¸as c generalizadas para quaisquer que sejam as componentes do deslocamento generalizado. 0}T . todos os elementos da coluna j da matriz de rigidez s˜o as correspondentes componentes da for¸a a c generalizada.7 permite obter os coeficientes da matriz de rigidez de forma ca semelhante aos da matriz de flexibilidade. Na nota¸˜o empregada h´ uma correspondˆncia l´gica entre ca a e o o deslocamento generalizado di e a for¸a generalizada fi . −EAL}T .2. respectivamente. dn os correspondentes deslocamentos generalizados. ´ uma e caracter´ ıstica intr´ ınseca da estrutura e dos pontos nela considerados. a exemplo do que foi feito ao se introduzir a matriz de flexibilidade. . A matriz de rigidez. e c Aplicando agora o vetor deslocamento generalizado {0. Nele. fazendo a componente dj do vetor deslocamento generalizado igual ` unidade e as demais nulas.

Aplica¸˜o do deslocamento generalizado {1.2.4 e 2. todos os apoios est˜o inicialmente engastados.4. Simetria da matriz de rigidez fi(1) dj(1) i j Figura 2. e e e ´ Comentario 2.5. dj = 1. conforme a Equa¸˜o 2. 0}T ca u1=0 EA/L u2=1 EA/L 1 2 Figura 2. SIMETRIA DA MATRIZ DE RIGIDEZ u1=1 EA/L u2=0 13 1 2 EA/L Figura 2. Vale observar que a matriz de rigidez obtida para o Exemplo 2. Situa¸˜o 1: aplica¸˜o do deslocamento generalizado dj ca ca (1) di(2) fj(2) i j (2) Figura 2. Observe que quaisquer componentes do deslocamento generalizado aplicadas ` barra levar˜o a componentes de for¸a generalizada iguais e a a c opostas. De fato. e e e O mesmo que ´ observado no Coment´rio 1.4. isto ´. Na co primeira situa¸˜o todos os apoios est˜o inicialmente engastados.1 ´ sim´trica. k12 = k21 .4.3 ca 2. quando se aplica um deslocamento generalizado em i.7 obtˆm-se: ca e fi di (1) (2) = (ki1 · 0 + ki2 · 0 + · · · + kij · 1 + · · · + kin · 0) · 1 = kij = (kj1 · 0 + kj2 · 0 + · · · + kji · 1 + · · · + kjn · 0) · 1 = kji (2. ela ´ sim´trica. 1}T ca ´ Comentario 2. por realizar uma opera¸˜o inversa ` a ca a matriz de flexibilidade. Na segunda. fosse tamb´m sim´trica. . a matriz de rigidez tamb´m ´ sim´trica. a (2) di = 1.11) (2) (1) fj dj ou seja. considere uma viga carca regada e apoiada conforme as duas situa¸˜es indicadas nas Figuras 2.2. pelo Princ´ ıpio da Reciprocidade kij = kji .10) (2. Aplica¸˜o do deslocamento generalizado {0. quando se aplica ca a (1) um deslocamento generalizado em j.3 cabe para a obten¸˜o da matriz e a ca de rigidez.3. ca A t´ ıtulo de ilustra¸˜o e sem perda de generalidade. O mesmo e e e e Princ´ ıpio da Reciprocidade fundamenta esta afirma¸˜o.3.4.5. Da Equa¸˜o 2. Logo. Situa¸˜o 2: aplica¸˜o do deslocamento generalizado di ca ca J´ se esperava que a matriz de rigidez.

Exemplo 2. conforme e ca mostrado na Figura 2.6.12) K2 = 2 k11 2 k21 2 k12 2 k22 = EA L2 − EA L2 − EA L2 EA L2 (2. Barras dispostas em linha Solu¸ ao. Ambas as barras s˜o uniformes e tˆm a mesma rigidez axial. a e (1) 1 2 (2) 3 L1 L2 Figura 2. Note a simetria da matriz de rigidez.16) Matricialmente:    1 k11  f1  1 f2 =  k21   f3 0 Logo. MATRIZ DE RIGIDEZ No exemplo a seguir vai-se explorar a propriedade de simetria no c´lculo da a matriz de rigidez.6).7.14) + 2 k11 u2 = = 1 k21 u1 2 k21 u2 + + 1 k22 u2 2 k22 u3 + 2 k12 u3 = 1 k21 u1 + 1 (k22 + 2 k11 )u2 + 2 k12 u3(2.17)  1 k12 2 1 k22 + k11 2 k21   1 0 L1 1 2 k12  = EA  − L1 2 k22 0 1 − L1 1 1 L1 + L2 1 − L2  0 1 − L2  1 L2 (2.5. Observe tamb´m que e a matriz de rigidez resultante ´ a sobreposi¸˜o das das barras 1 e 2.18) ´ Comentario 2.1. .14 2.13) As for¸as nodais sobre a estrutura s˜o: c a 1 1 = k11 u1 + k12 u2 f1 f2 f3 (2. as matrizes de rigidez de ambas as barras s˜o c˜ e a as mesmas: 1 k11 1 k21 1 k12 1 k22 EA L1 − EA L1 K1 = e = − EA L1 EA L1 (2.15) (2. Determine a matriz de rigidez da estrutura formada por duas barras (Figura 2. Por serem idˆnticas. a matriz de rigidez ´: e 1 k11 1  k21 0 1 k12 1 2 k22 + k11 2 k21   0  u1  2 k12  u2   2 k22 u3 (2. Considere somente a possibilidade de carregamento axial sobre as barras.

podem ter uma disposi¸˜o relativa diferente ca da ortogonal. z. A matriz de rigidez no sistema local ´ conhecida.2.5. os elementos n˜o est˜o necessariamente dispostos e a a ortogonalmente entre si de modo que.5. Detalhe da matriz de rigidez da estrutura do Exemplo 2. Sistema de coordenadas locais e globais associados ` a uma barra Considere a Figura 2. que alguns ajustes devem ser feitos nela para ca que represente corretamente a matriz de rigidez do sistema de coordenadas global. Ser´ visto a seguir como realizar isto por meio de uma adequada transforma¸˜o de a ca coordenadas.6.7. de rescrever as for¸as e c deslocamentos generalizados no sistema global. Equa¸˜o 2.9 auxilia na obten¸˜o ca ca desta transforma¸˜o. resulta poss´ que umas barras n˜o ıvel a se alinhem com os eixos do sistema de coordenadas global. relacionando e ca os deslocamentos generalizados nas extremidades com as respectivas for¸as generc alizadas. y . Figura 2. z ´ dada pela Equa¸˜o 2. y. a matriz de e ca a rigidez assume outra configura¸˜o quando se emprega um sistema de coordenadas ca global.7. com um sistema de coordenadas cujos eixos coincidam com a orienta¸˜o dos elementos. A Figura 2. Trata-se. demandando representar a matriz de rigidez da estrutura num unico ´ sistema de coordenadas.7. expressos no referido sistema. ou melhor. a obten¸˜o da matriz de rigidez se torna ca ca imediata. Matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas global Foi visto que a matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas local x . ´ necess´ria uma transe a forma¸˜o de coordenadas entre os dois sistemas. Para isso.8. x. Numa estrutura gen´rica. conforme a Figura 2. No entanto. na verdade. Os elementos. e que n˜o se possa a empregar a Equa¸˜o 2. Xi e Xj . Consequentemente. Dela se depreende que: ca . portanto.8. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA BARRA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL15 Sobreposição no nó 2 (comum) K1 K2 Figura 2. como se ver´ a seguir. Nela.1 2. resultando em deslocamentos dos n´s das extremidades ui e o uj . uma barra ´ submetida a esfor¸os axiais iguais e c e opostos.8.

0.16 2. ca ca vai-se escrever s para seno e c para cosseno. pode-se retomar o problema da matriz de rigidez expressa no sistema global. ˆ ˆ .20) (2. 0}t . observe que os deslocamentos nodais da barra tˆm as compoe nentes no sistema local dadas respectivamente por {ui . 0}t e {uj .23) Esta matriz de transforma¸˜o 2 ´ tamb´m empregada na transforma¸˜o das comca e e ca ponentes de um vetor v do sistema global para o local. portanto: ca e cos α T =  − sin α 0  sin α cos α 0  0 0  1 (2. e Logo. 0. ou seja:    cα ˆ  vx  vy s =  −ˆα   vz 0 sα ˆ cα ˆ 0   0  vx  0  vy   1 vz (2. respectivamente.24) Isto posto.22) A matriz de transforma¸˜o T do sistema global para o local ´.9. 0. MATRIZ DE RIGIDEZ y' y y sen α x cos α x x' y' y cos α y α x' x sen α α z = z' x Figura 2.21)    cos α  x  y =  − sin α   z 0 sin α cos α 0   0  x  y 0    z 1 (2. Ilustra¸˜o da transforma¸˜o entre os sistemas de coca ca ordenadas global e local x y z ou matricialmente: = = = x cos α + y sin α −x sin α + y cos α z (2. 0} e {fj . 0. 0} . Para tanto.19) (2. de aqui por diante. e as for¸as c t t nodais tˆm no sistema local componentes {fi . principalmente na representa¸˜o das matrizes. considerando indistintamente os n´s i ou j: o 2Para simplificar a nota¸˜o.

obt´m-se: ca c e  EA L  0   0 K’ =  EA  −  L  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 − EA L 0 0 EA L 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0         (2.2.26. resulta: (2. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA BARRA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL17    cα ˆ  u  0 s =  −ˆα   0 0 e:    cα ˆ  X  0 s =  −ˆα   0 0 sα ˆ cα ˆ 0   0  u  0  v   1 0 (2.29)  cα sα ˆ ˆ  −ˆα cα s ˆ   0 0   0 0   0 0 0 0  EA L 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cα ˆ −ˆα s 0 0 0 0 sα ˆ cα ˆ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1                 0 0 0 0 0 0          Xi    Yi     0 = Xj    Yj     0 cα ˆ −ˆα s 0 0 0 0 sα ˆ cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 cα ˆ −ˆα s 0 0 0 0 sα ˆ cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1                 ui vi 0 uj vj 0                 0   0 =  EA  −  L  0 0 − EA L 0 0 EA L 0 0 Observe que a transforma¸˜o inversa de coordenadas.28 as transforma¸˜es dadas pelas Eqs. ´: e cα ˆ ˆ =  sα 0  −ˆα s cα ˆ 0  0 0  = TT 1 T−1 (2.5. A matriz inversa T−1 ´ igual ` matriz transposta TT . 2.6.26) Rescrevendo agora a matriz de rigidez local da barra tendo em conta a representa¸˜o vetorial dos deslocamentos e for¸as generalizadas nodais.25 e ca co 2. e a .27) E as for¸as generalizadas transmitidas `s barras s˜o matricialmente expressas como: c a a   EA   Xi  L      0   0         0 0 =  Xj   − EA    L   0   0        0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 − EA L 0 0 EA L 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0                 ui 0 0 uj 0 0                (2. do sistema global para o ca local.28) Substituindo no sistema Equa¸˜o 2.30) ´ Comentario 2.25) sα ˆ cα ˆ 0   0  X  0  Y   1 0 (2.

Matriz de rigidez do elemento 1: c˜ . e 2 y α2 z x 1 α1 (1) (2 ) L 2 L 1 3 Figura 2.18 2. a matriz de rigidez em coordenadas globais ´: e (2.29 pela matriz: e ca         −ˆα s cα ˆ 0 0 0 0         cα ˆ sα ˆ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 cα ˆ sα ˆ 0 0 0 0 −ˆα s cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1 (2. Treli¸a do Exemplo 2.31) obt´m-se: e (2. Determine a matriz de rigidez da treli¸a formada por duas barc ras. MATRIZ DE RIGIDEZ Assim.10.32)    2 c α ˆ  Xi      ˆ  Yi   s2α       EA  2  0 0  =  Xj  L  −ˆ2 α  c     ˆ  Yj   − s2α     2   0 0 s α ˆ 0 ˆ − s2α 2 −ˆ2 α s 0 s2α ˆ 2 2 0 0 0 0 0 0 −ˆ α c ˆ − s2α 2 0 c2 α ˆ s2α ˆ 2 2 −ˆ α s 0 s α ˆ 0 s2α ˆ 2 2 ˆ − s2α 2 2 0 0 0 0 0 0 0                  ui    vi     0 uj    vj     0 Finalmente.2. pr´-multiplicando ambos os membros da Equa¸˜o 2.2 c Solu¸ ao.33) c α ˆ ˆ  s2α  2  0 EA  K= L  −ˆ2 α  c ˆ  − s2α 2 0  2 s α ˆ 0 ˆ − s2α 2 −ˆ2 α s 0 s2α ˆ 2 2 0 0 0 0 0 0 −ˆ α c ˆ − s2α 2 0 c2 α ˆ s2α ˆ 2 2 −ˆ α s 0 s α ˆ 0 s2α ˆ 2 2 ˆ − s2α 2 2 0 0 0 0 0 0 0         Exemplo 2. As barras tˆm rigidezes axiais E1 A1 e E2 A2 uniformes.

Matriz de rigidez de uma viga Viga ´ um elemento estrutural sujeito a for¸as transversais e a momentos.6.13.12 e 2. a matriz de rigidez da treli¸a ´ obtida sobrepondo as matrizes K(1) c e e K .2. pode-se .2: sobreposi¸˜o das ca matrizes de rigidez dos elementos 1 e 2 2.3           0 0 · 0 0 0 0 0 0 0 1 − L 1 c 2 α1 ˆ 1 1 − L 1 1 0 0 E A s2α1 ˆ 2 E A 1 − L 1 21 1 E1 A − L 1 s2 α 1 ˆ 1 0 0 + − 0 · E1 A1 L1 s 2 α1 + ˆ 0 s 2 α2 ˆ 0 0 0 0 E2 A − L 2 c2 ˆ 2 ˆ E2 A2 s2α2 L2 2 0 2 − L 2 s2 ˆ 2 0 E2 A2 s2α ˆ L2 2 E A · 0 0 · 0 0 Sobreposição no nó comum K1 K2 Figura 2. conforme ilustram as Figuras 2.34)  K(1) E1 A1 = L1 c2 α1 ˆ ˆ  s2α1 2   0   −ˆ2 α1  c ˆ  − s2α1 2 0 s2α1 ˆ 2 s2 α1 ˆ 0 ˆ − s2α1 2 −ˆ2 α1 s 0 0 0 0 0 0 0 −ˆ2 α1 c ˆ − s2α1 2 0 c2 α1 ˆ s2α1 ˆ 2 ˆ − s2α1 2 −ˆ2 α1 s 0 s2α1 ˆ 2 s2 α1 ˆ 0 0 0 0 0 0 0 0         A matriz de rigidez do elemento 2 ´ obtida substituindo α por −α2 .11.35) c α2 ˆ ˆ  − s2α2 2  E2 A2  0  = L2  −ˆ2 α2  c ˆ  s2α2 2  2 ˆ − s2α2 2 2 s α2 ˆ K(2) 0 −ˆ α2 s 0 s2α2 ˆ 2 2 0 (2) 0 0 0 0 0 0 −ˆ α2 c s2α2 ˆ 2 2 0 c2 α2 ˆ ˆ − s2α2 2 0 −ˆ α2 s 0 ˆ − s2α2 2 s2 α2 ˆ 0 s2α2 ˆ 2 2 0 0 0 0 0 0         Finalmente.11):      K =      E1 A1 2 c α1 ˆ L1 ˆ E1 A1 s2α1 L1 2 · E1 A1 L1 E A · s 2 α1 ˆ s2α ˆ · · · E1 A1 2 c α1 ˆ L1 E1 A1 s2α1 ˆ L1 2 · · · E2 A2 2 c α2 ˆ L2 E2 A2 s2α2 ˆ L2 2 · · · · E2 A2 L2 · · · · · · 2 − L 2 2 0 E2 A2 2 c ˆ L2 ˆ E A s2α2 2 · · · · · · 0 E2 A2 L2 · · · · · · · s 2 α2 ˆ · 0 (2. o que resulta numa somat´ria dos coeficientes correspondentes a n´s comuns o o (vide Figura 2. Para e c um elemento de viga qualquer.6. Matriz de rigidez do Exemplo 2. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA 19 (2. resultando: e (2.

38) (2. Elemento de viga: sistema de coordenadas local e for¸as generalizadas nodais c vi y i θi θj vj j x L Figura 2.37) (2.39) (2. a ser abordado no pr´ximo cap´ o ıtulo.12.13.42) 3A obten¸ao desse resultado ´ imediata. tem-se: Yi =    0  Xi      Yi    0       EI   0 Mi = 3   Xj  L  0      Yj    0       0 Mj 0 0 0 12 6L 0 6L 4L2 0 0 0 0 −12 −6L 0 6L 2L2 0 0 0 −12 6L −6L 2L2 0 0 12 −6L −6L 4L2                 ui vi θi uj vj θj                (2.41) E a matriz de rigidez da viga ´ pois: e  EI K= 3 L        0 0 0 0 0 0 0 12 6L 0 −12 6L 0 6L 4L2 0 −6L 2L2 0 0 0 0 0 0 0 0 −12 6L −6L 2L2 0 0 12 −6L −6L 4L2         (2. .20 2. Elemento de viga: sistema de coordenadas local e deslocamentos generalizados nodais 12EI 6EI 12EI 6EI v i + 2 θi − vj + 2 θ j L3 L L3 L 4EI 6EI 2EI 6EI vi + θ i − 2 vj + θj Mi = L2 L L L 12EI 6EI 12EI 6EI Yj = − 3 vi − 2 θi + v j − 2 θj L L L3 L 6EI 2EI 6EI 4EI Mj = vi + θ i − 2 vj + θj L2 L L L Matricialmente. MATRIZ DE RIGIDEZ mostrar 3 que as for¸as nodais generalizadas s˜o dadas em termos dos deslocamentos c a generalizados como: Figura 2.40) (2. mas requer o conhecimento do m´todo da flexibilic˜ e e dade.

faz-se co necess´rio proceder como no caso da barra.44) 2.3 Solu¸ ao. Matriz de rigidez de uma viga no sistema de coordenadas global Para obter a matriz de rigidez de uma viga n˜o orientada segundo as dia re¸˜es do sistema de coordenadas global. Determine a matriz de rigidez da estrutura formada pelas duas vigas da Figura 2.3. Assim obt´m-se: ca e . Exemplo 2. Observe que K ´ sim´trica pelo princ´ e e ıpio da reciprocidade.14. Estrutura do Exemplo 2.7.31 e sua transposta.7.15 e 2.2. respectivamente. ou seja. conforme as Figuras 2.16. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL 21 ´ Comentario 2.43) Matriz de rigidez da estrutura:       EI  K= 3  L       0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 12 6L 0 −12 6L 0 0 0 0 6L 4L2 0 −6L 2L2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −12 6L 0 0 0 −6L 2L2 0 0 0 0 0 0 0 0 24 0 0 −12 6L 0 8L2 0 −6L 2L2 0 0 0 0 0 −12 −6L 0 12 −6L 6L 2L2 0 −6L 4L2               (2. pr´-multiplicar e multiplicar a e a matriz de rigidez da viga no sistema de coordenadas local pelas matrizes dadas pela Equa¸˜o 2. Admita as vigas idˆnticas com rigidez ` flex˜o EI.14.7. Obtˆm-se as matrizes de rigidez de cada viga e em seguida elas s˜o c˜ e a sobrepostas e somadas:    EI  K1 = K2 = 3  L    0 0 0 0 0 0 0 0 0 12 6L 0 6L 4L2 0 0 0 0 −12 −6L 0 6L 2L2 0 0 0 −12 6L −6L 2L2 0 0 12 −6L −6L 4L2         (2. e a a 1 (1) 2 (2) 3 L L Figura 2.

15.45)     K=       EI   L3    0 0 0 0 0 0 cα ˆ sα ˆ 0 0 0 0 0 12 6L 0 −12 6L −ˆα s cα ˆ 0 0 0 0 0 6L 4L2 0 −6L 2L2 0 0 0 0 1 0 0 cα ˆ 0 sα ˆ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −ˆα s cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1     ·            ·       cα ˆ −ˆα s 0 0 0 0 sα ˆ cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 cα ˆ −ˆα s 0 0 0 0 sα ˆ cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1         0 0 −12 6L −6L 2L2 0 0 12 −6L −6L 4L2 isto ´: e . MATRIZ DE RIGIDEZ Figura 2.22 2. Elemento de viga: sistemas de coordenadas local e global e for¸as generalizadas nodais c θ'j v' j j v' i y' θ'i L x' y α x i Figura 2.16. Elemento de viga: sistemas de coordenadas local e global e deslocamentos generalizados nodais (2.

18 ilustram respectivamente as componentes de for¸a e de c deslocamento generalizados. o As Figuras 2.46) 2. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UM ELEMENTO DE PORTICO 23    EI  K= 3  L    12ˆ2 α s −6ˆ2α s −6Lˆα s −12ˆ2 α s 6ˆ2α s −6Lˆα s · 12ˆ2 α c 6Lˆα c 6ˆ2α s −12ˆ2 α c 6Lˆα c · · 4L2 6Lˆα s −6Lˆα c 2L2 · · · 12ˆ2 α s −6ˆ2α s 6Lˆα s · · · · 12ˆ2 α c −6Lˆα c · · · · · 4L2         (2.8. a matriz de rigidez do elemento em quest˜o ´ a soma da de barra ca a e com a de viga no sistema de coordenadas globais.47) .8. as quais s˜o independentes entre si.17.´ 2. Pelo princ´ o a ıpio da superposi¸˜o. Matriz de rigidez de um elemento de p´rtico o O elemento de p´rtico combina o elemento de barra com o elemento de viga. Figura 2. para um elemento a de p´rtico n˜o alinhado com o sistema de coordenadas global. Elemento de p´rtico: sistemas de coordenadas local o e global e for¸as generalizadas nodais c     K=    K1 K2 K3 −K1 −K2 K3 · K4 K5 −K2 −K4 K5 · · 2K6 −K3 −K5 K6 · · · K1 K2 −K3 · · · · K4 −K5 · · · · · 2K6         (2.17 e 2.

Elemento de p´rtico: sistemas de coordenadas local o e global e deslocamentos generalizados nodais K1 K2 K3 K4 K5 K6 = = = = = = EA EI cos2 α + 12 3 sin2 α L L EA EI sin 2α − 12 3 L L 2 EI −6 2 sin α L EI EA sin2 α + 12 3 cos2 α L L EI 6 2 cos α L EI 2 L (2.54) e a do elemento 2 fazendo α = − π : 2 . MATRIZ DE RIGIDEZ θj v' j u' j j v' i θi y' u' x' i L y α x i Figura 2.19 segundo o sistema de coordenadas global indicado.47 fazendo e ca α = 0:  K(1) A L · 12I L3 6I L2  0   0 =E A  −  L  0 0 · · 4I L · · · A L 0 − 12I L3 6I L2 0 6I − L2 2I L · · · · 12I L3 6I − L2 0 0 · · · · · 4I L         (2. Os trechos horizontal e vertical podem ser tomados como elementos c˜ de p´rtico.52) (2.49) (2. Solu¸ ao. Considere EA/L = 12EI/L3 = 1 para os dois elementos.18.48) (2.4.53) Exemplo 2.50) (2. Obtenha a matriz de rigidez da estrutura da Figura 2.24 2.51) (2. A matriz de rigidez do p´rtico pode ent˜o ser obtida pela sobreposi¸˜o o o a ca das matrizes de rigidez dos dois elementos. A matriz de rigidez do elemento 1 ´ obtida a partir da Equa¸˜o 2.

Estrutura do Exemplo 2. Exerc´ ıcios Exerc´ ıcio 2.1.56)  A L · 12I L3 6I L2  0   0  A  −  L K=E 0   0   0   0 0 · · 4I L · · · A L 0 − 12I L3 6I L2 0 0 0 0 6I − L2 2I L + 12I L3 · · · · A L 0 6I L2 12I − L3 0 0 0 0 6I L2 + 12I L3 6I − L2 0 −A L 0 · · · · · 8I L 6I − L2 · · · · · · 12I L3 · · · · · · · A L 0 2I L 0 6I − L2 · · · · · · · · 4I L               0 2.9.5  K(2) 12I L3 · A L  0  6I  L2 = E  12I  − 3  L  0 6I L2 · · 4I L 6I − L2 0 0 −A L 0 · · · 12I L3 · · · · A L 0 2I L 0 6I − L2 · · · · · 4I L         (2.2. por sobreposi¸˜o das ultimas duas matrizes: ca ´ (2. o Assuma conhecida a rigidez. Determine a matriz de rigidez do elemento entre os n´s 1 e 2. EXERC´ ICIOS 25 L 1 (1) 2 y (2) z x L 3 Figura 2. q 1 2 L Figura 2. Do exerc´ 2.20.55) 0 Finalmente.19.9.1 ıcio .

Do exerc´ 2. Fa¸a as hip´teses que julgar necess´rias.7 m . Determine a matriz de rigidez do p´rtico.5. 15pol de espessura de parede. 1 2 kN 20 40o 3 1m Figura 2. Admita conhecidas o e iguais as rigidezes em cada elemento.3.4 ıcio Exerc´ ıcio 2. Assuma que a rigidez ao longo da viga seja uniforme. e c Considere os apoios indicados. 20 kN/m 1 2 0.m 3 4 1m Figura 2. 5pol de bitola e de 0.2.6. o c 0. a Exerc´ ıcio 2. Determine a matriz de rigidez do p´rtico.22. Do exerc´ 2.4. MATRIZ DE RIGIDEZ Exerc´ ıcio 2. Assuma que as o rigidezes s˜o conhecidas e iguais em cada elemento.3 ıcio Exerc´ ıcio 2. A estrutura ´ feita de a¸o tubular de 1. Adote para c o a o m´dulo de elasticidade do a¸o 200 GPa.26 2. 10 kN/m 1 2 1m 20 kN 1m 3 Figura 2.23.21. Determine a matriz de rigidez da viga. Determine a matriz de rigidez do chassi do mini-baja. Determine a matriz de rigidez do p´rtico.6 m 3 kN.7 m 0.2 ıcio Exerc´ ıcio 2. Admita conhecidas o e iguais as rigidezes em cada elemento. Do exerc´ 2.

5 m 4 Figura 2. EXERC´ ICIOS 27 1 2 0. Do exerc´ 2.25.0 kN 3.9.5 m 3 kN.m 3 0.24.2.5 ıcio 800 mm 700 mm 800 mm 4.5 m 0.6 ıcio .5 kN 3. Do exerc´ 2.5 kN 300 mm 100 mm 200 mm 100 mm 200 mm 400 mm 400 mm 1000 mm 700 mm Figura 2.

.

isto ´. pode-se afirmar que o n´mero de compoca a u nentes reativas ´ 3: Y1 . Logo. Introdu¸˜o ca As equa¸˜es de equil´ co ıbrio do sistema de for¸as aplicado sobre um corpo unico c ´ fornecem um certo n´mero de equa¸˜es conforme a dimens˜o do problema estruu co a tural tratado. s˜o as rea¸˜es . Ilustra¸˜o de uma estrutura estaticamente indeterminada ca Como exemplo ilustrativo do que se acaba de dizer. excluindo a componente da resultante e a de for¸as na horizontal. Neste caso trata-se de um problema bidimensional no qual o carregamento ativo ´ transversal. pois a viga ´ hiperest´tica.1) .2.2.1.1. as duas equa¸˜es de equil´ c e co ıbrio restantes: Ry = 0 ⇒ Y1 + Y2 = qL 29 (3. as trˆs mostradas no diagrama de corpo livre da e e viga. ou. somente os v´ e ınculos verticais e o de rota¸˜o ser˜o solicitados. M1 A Y1 1 2 q Y2 Figura 3. Assim. o problema se torna matematicamente indeterminado.que. No caso unidimensional. considere a viga carregada e apoiada conforme a Figura 3. no bidica mensional duas e no tridimensional trˆs. em geral. e se torna estaticamente indeterminado. o equil´ ıbrio fornece uma equa¸˜o. o n´mero de inc´gnitas do e u o problema . No entanto. que ´ redundante neste caso.supera o de equa¸˜es de equil´ a co co ıbrio. Diagrama de corpo livre ´ E certo que o sistema de for¸as aplicado ` viga se encontra em equil´ c a ıbrio. Portanto. q 1 2 L Figura 3. pode-se escrever. dito de outra forma. Figura 3. M1 e Y2 .1.CAP´ ıTULO 3 Estruturas estaticamente indeterminadas 3.

o d´ficit de equa¸˜es ´ igual a um.3. Como se vˆ e . como j´ comena tado. o v´ ınculo vertical em 2. ou seja. Onde b ´ o n´mero total de barras e n o n´mero total de n´s na treli¸a. De forma geral. No caso de treli¸as. para as tridimensionais. se for descartado o e co e um dos 3 v´ ınculos. Se for tridimensional com 2 membros. ou seja. nesta ordem. portanto. S˜o eles o m´todo da flexibilidade e o m´todo da rigidez.30 3. a e a e Defini¸ ao 3. Se for tridimensional e formada por um unico membro.1. Se for bidimensional e formada por 2 membros. Como visto. o grau de indetermina¸˜o est´tica ´ c ca a e b + v . Este n´mero ser´ definido como o grau de indetermina¸˜o u a ca est´tica da estrutura. e e para os tridimensionais ´ de 6 e 3. O m´todo da flexibilidade e 3.2. conv´m retornar ao exemplo ine e trodut´rio. ´ preciso dispor de mais uma equa¸˜o para que se determinem as componentes e ca reativas sobre a viga. ca e Na sequˆncia ser˜o vistos dois m´todos para lidar com a indetermina¸˜o est´tica e a e ca a de estruturas. o problema se torna estaticamente determinado. 2 equa¸˜es para 3 inc´gnitas.3) onde v ´ a soma dos n´meros totais de v´ e u ınculos de apoio em cada membro e e ´ a e soma dos n´meros totais de equa¸˜es do equil´ u co ıbrio em cada membro e em cada elo comum entre membros. tem-se e = 3. para as bidimensionais. Faz-se necess´rio ca a a a a encontrar uma equa¸˜o que torne o sistema alg´brico determinado. Estrutura fundamental Antes de apresentar o m´todo propriamente.1. que ´ de suma importˆncia para o m´todo da flexibilidade. e = 15. Esta observa¸˜o p˜e em destaque o n´mero de novas equa¸˜es ca o u co a serem encontradas. obt´me se a assim chamada estrutural fundamental.2. tem-se e = 8. e b + v . a e e MA = 0 ⇒ M1 + LY2 = 3.2. ´ tem-se e = 6. respectivamente.2n. por exemplo. Matematicamente tem-se: g := v − e (3. ilustrada na Figura 3. nota-se que o n´mero u de inc´gnitas excede o de equa¸˜es de equil´ o co ıbrio de uma unidade e. est´ caracterizada a ina co o a determina¸˜o matem´tica ou est´tica do problema em quest˜o. e u u o c q 1 2 Y2 L Figura 3. o n´mero de equa¸oes u c˜ de equil´ ıbrio para cada membro e elo bidimensionais ´ de 3 e 2.2) 2 S˜o. Aspectos gerais. respectivamente. um dos v´ ınculos excedentes. Retomando o exemplo anterior. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS qL2 (3. Eliminando.3. O grau de indetermina¸˜o est´tica (g) de uma estrutura c˜ ca a se define pela diferen¸a entre o n´mero total de v´ c u ınculos nos apoios e o n´mero u total de equa¸˜es oriundas da condi¸˜o de equil´ co ca ıbrio do sistema de for¸as aplicado c a cada membro da estrutura.1. ´ Comentario 3. e ´ Comentario 3. Se a estrutura for bidimensional e constitu´ por apenas ıda um membro. pois.3n.

Esta ca o e co equa¸˜o ´ chamada de equa¸˜o de compatibilidade porque torna compat´ o novo ca e ca ıvel problema com aquele original. o grau de indetermina¸˜o est´tica orienta quanto ao n´mero de v´ ca a u ınculos a serem retirados da estrutura original e substitu´ ıdos pelas respectivas rea¸˜es para co formar a estrutura fundamental com o novo carregamento. o grau de indetermina¸˜o e ca est´tica ´ um. Tem-se a´ o m´todo da flexibilidade aplicado. das rea¸˜es de apoio do problema. Ao v´ ınculo retirado corresponde uma equa¸˜o de compatica bilidade para imposi¸˜o de deslocamento generalizado nulo. ainda n˜o est´ garantida a perfeita equiva a alˆncia deste novo problema com o original. e ´ igual a −qL4 /8EI. ı e Alguns coment´rios se fazem uteis neste momento. c Neste caso a matriz de flexibilidade torna-se simplesmente A = {a11 } e assim pela superposi¸˜o dos efeitos de q e Y2 sobre o deslocamento vertical em 2 tem-se: ca d1 = a11 f1 + d0 = 0 1 ou: 0 v2 = a11 Y2 + v2 = 0 (3.´ 3. ca ´ Comentario 3.2. O METODO DA FLEXIBILIDADE 31 pela figura.4) (3. d0 o deslocamento vertical causado no 1 apoio 2 devido unicamente ao carregamento q. A matriz de flexibilidade foi empregada para obter o deslocamento na dire¸˜o do v´ ca ınculo retirado. a ´ ´ Comentario 3. Y2 . ap´s substitui¸˜o na Equa¸˜o 3.4. 0 Voltando ` Equa¸˜o3. foi eliminado um v´ a e ınculo da estrutura e se obteve mais uma equa¸˜o. ca ca a sejam d1 o deslocamento vertical no apoio 2. a Equa¸˜o 3.6 completa o conjunto de equa¸˜es alg´bricas necess´rias ca co e a a ` determina¸˜o das inc´gnitas.7) (3.5.8) (3. Com rela¸˜o ` estrutura fundamental.5: o ca ca L4 L3 Y2 − q=0 3EI 8EI ou: 3 qL ↑ 8 Do equil´ ıbrio do sistema de for¸as sobre a viga tem-se: c Y2 = 3 Ry = Y1 + qL − qL = 0 8 (3. c Y2 . Assim tem-se. No m´todo aplicado ao exemplo. e f1 a for¸a reativa vertical em 2. ´ Comentario 3. faz-se e a necess´rio estabelecer que o deslocamento vertical do n´ 2 da estrutura fundamena o tal seja nulo. No entanto. v2 . causado pela for¸a reativa correspondente.5) ou de forma mais geral: d = Af + d0 = 0 (3. para o c o garantir o problema original. resultante da aplica¸˜o da for¸a unit´ria vertical em 2. Este deslocamento pode ser escrito usando o conceito de matriz de flexibilidade e o princ´ ıpio da superposi¸˜o. e o unico coeficiente da matriz e e ´ de flexibilidade. Para arrematar esta quest˜o. o deslocamento vertical v2 causado unicamente pelo a ca carregamento uniformemente distribu´ sobre a estrutura fundamental pode ser ıdo obtido do Apˆndice A. ca Ou seja. isto ´. no lugar do v´ ınculo foi posta a pr´pria for¸a reativa inc´gnita.9) . ´ igual a ca c a e L3 /3EI.5.3.6) Como se nota.

tem-se: o e A = [a11 ] = L 3EI (3. A estrutura fundamental correspondente est´ ilustrada na Figura 3.4.6. Repita o exemplo anterior retirando agora o v´ ınculo de rota¸˜o ca ` esquerda para obter a estrutura fundamental.11) M1 = (3. a for¸a generalizada reativa tem o sentido positivo do c sistema de referˆncia. devida ` flexibilidade a´ Al´m disso. Logo ´ necess´rio determinar a ca e a matriz de flexibilidade da estrutura no n´ 1 segundo a rota¸˜o em torno do eixo o ca perpendicular ao plano para se conhecer a parcela do deslocamento generalizado.14 ` equa¸˜o de compatibilidade. ela tem sentido contr´rio. Fazendo isto. a ı. co a ca ca tem-se: d0 = − 1 . ca ca Equa¸˜o 3. ca 1 e obt´m-se pelo princ´ e ıpio da superposi¸˜o justamente a equa¸˜o de compatibilidade.13) O deslocamento d0 se obt´m do mesmo Apˆndice A: e e 1 qL3 (3.1 A for¸a reativa generalizada e o correspondente deslocamento generalizado s˜o c a respectivamente o momento M1 e a rota¸˜o θ1 . para se conhecer a outra parcela de d1 . ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS 3 qL2 MA = M1 + qL2 − =0 8 2 ou seja: Y1 = 5 qL 8 qL2 8 ↑ (3. O sinal das rea¸˜es tem uma interpreta¸˜o imediata desde co ca que se as tenha arbitrado com sentido positivo segundo o sistema de referˆncia e adotado: se for positivo.6.12) ´ Comentario 3. se negativo.6. ca A matriz de flexibilidade tem tamb´m neste caso apenas um unico coeficiente. e ´ obtido da rota¸˜o em 1 quando se aplica um unico momento unit´rio positivo no ca ´ a mesmo n´ 1.13 e 3. e a Exemplo 3.14) 24EI Levando as Equa¸˜es 3.32 3. ´ preciso determinar a rota¸˜o em 1 devida ao carregamento q. d1 .10) (3. c˜ a M1 1 2 q L Figura 3.1. ou seja. e d0 .4. Equa¸˜o 3. pelo Apˆndice A. a Solu¸ ao. Estrutura fundamental do Exemplo 3.

2.18) Exemplo 3. Novamente h´ 4 v´ c˜ a ınculos nos apoios. Determine as rea¸˜es de apoio da viga mostrada na Figura 3. c Conforme o diagrama de corpo livre da Figura 3. Recorrendo ` matriz de flexibilidade do Exemı a plo 1.6.6: ca  L EA · L 3EI L2 2EI 3  0 0 EI     · F    u2  Y2 + P 0 = ·      L M θ2 (3. co As rigidezes axial e ` flex˜o s˜o uniformes.5. Logo o grau de indetermina¸˜o ca est´tica ´ g = 4 − 3 = 1.5. Estrutura fundamental empregada no Exemplo 3.19) . chamando f1 de F .´ 3.6. Deve-se.17) (3.2: M1 = Y1 = 5qL 8 3qL Y2 = 8 ↑ ↑ (3. eliminar apenas um v´ a e ınculo dos apoios. Viga engastada ` esquerda e simplesmente apoiada a a ` direita empregada no Exemplo 3. pode-se eliminar o v´ ınculo vertical em 2 e assim obter a estrutura fundamental mostrada na Figura 3. O METODO DA FLEXIBILIDADE 33 L qL3 M1 − =0 3EI 24EI ou seja: (3. Por exemplo. P e M e da reativa e c Y2 sobre os deslocamentos generalizados do n´ 2 pode ser obtida a partir da matriz o de flexibilidade a´ determinada.2. Equa¸˜o 3. f2 de P + Y2 e f3 de M .2.2 Solu¸ ao. a a a P M 1 2 F L Figura 3.2 Neste caso a influˆncia das for¸as generalizadas ativas F . portanto.15) qL2 (3. tem-se para a equa¸˜o de ca compatibilidade.16) 8 As demais rea¸˜es obtˆm-se do equil´ co e ıbrio do sistema de for¸a sobre a estrutura. P M 1 2 F Y2 L Figura 3.

26) M1 = 2 Embora n˜o solicitado no enunciado. d = Af. a e Vai-se determinar a matriz de flexibilidade em 2 e 3. portanto: co a X1 = −F ← (3. Por exemplo. ou seja.27) (3. ou seja. devem ser retirados 3 v´ c˜ a e ınculos para formar a estrutura fundamental. tem-se: Rx = X1 + F = 0 (3. O n´mero total de v´ c˜ u ınculos nos apoios ´ 6.2 Finalmente. X1 ´ para a esquerda.7. diagrama de corpo c livre mostrado na Figura 3. Determine as rea¸˜es de apoio da viga bi-engastada mostrada co na Figura 3.20) F Y2 M1 Y1 L Figura 3. retirando os trˆs v´ e ınculos do apoio 3 obt´m-se a estrutura fundamental mostrada na Figura 3. e outras inc´gnitas. da o o co express˜o gen´rica. Da primeira e da terceira equa¸˜es do sistema acima tˆm-se: co e u2 θ2 FL → EA 3M L2 ML ML = − · + = 2L 2EI EI 4EI = (3. a a a Solu¸ ao. Y1 ´ para e e cima. vai-se obter os deslocamento generalizados a u2 e θ2 .23) 3M =0 Ry = Y1 + P − P − 2L 3M )L + P L = 0 Mˆ = M1 + M − (P + 1 2L E as demais rea¸˜es s˜o.9.28) ´ Comentario 3.7. do equil´ ıbrio do sistema de for¸as sobre a viga. as rea¸˜es no apoio 3.24) 3M Y1 = ↑ (3. as do n´ 2. Consequentemente o e grau de indetermina¸ao est´tica ´ g = 3.21) (3. e a e a e a Exemplo 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS A segunda equa¸˜o do sistema acima fornece: ca Y2 = −P − 3M 2L ↓ P M X1 1 2 (3.8. As rigidezes axial e ` flex˜o s˜o uniformes. e Com a matriz de flexibilidade dos n´s 2 e 3 pode-se obter os deslocamentos o generalizados a partir das for¸as generalizadas nesses mesmos n´s. . J´ u2 ´ para direita e θ2 anti-hor´rio.22) (3.3. algumas delas c o conhecidas. Pelo sinal dos resultados. M1 ´ hor´rio e Y2 ´ para baixo.25) 2L M (3.34 3.7. Diagrama de corpo livre da viga do Exemplo 3.

30) (3.32) (3. coluna: aplica¸˜o da for¸a unit´ria X2 = 1 (Figura 3.29) (3.´ 3.10) ca ca c a y z x 1 2 X2=1 3 a b Figura 3. os coeficientes: e a11 a12 a13 a14 a15 a16 = = = a EA 0 0 (3.3: aplica¸˜o da for¸a unit´ria X2 = 1 ca c a Da tabela do Apˆndice A tem-se os deslocamentos generalizados core respondente.9.8. isto ´. O METODO DA FLEXIBILIDADE F y 35 M 1 2 3 z x P b a Figura 3. Estrutura fundamental da viga do Exemplo 3. Exemplo 3. coluna: aplica¸˜o da for¸a unit´ria Y2 = 1 (Figura 3.3 F y Y3 M M3 3 z x 1 2 P b X3 a Figura 3.3: aplica¸˜o da for¸a unit´ria Y2 = 1 ca c a .31) (3.11) ca ca c a Y2=1 y z x 1 2 3 a b Figura 3.3 (1) Obten¸˜o da 1a. Exemplo 3.11.10.2. Viga bi-engastada do Exemplo 3.33) (3.34) a = EA = 0 = 0 (2) Obten¸˜o da 2a.

10) ca (a + b)3 3EI (a + b)2 2EI a55 a56 = = (3. coluna: aplica¸˜o do momento unit´rio M2 = 1 (Figura 3.3: aplica¸˜o da for¸a unit´ria Y2 = 1 ca c a a33 a34 a35 a36 = = = = a EI 0 a(a + 2b) 2EI a EI (3.42) (3.43) (4) Obten¸˜o da 4a. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS a22 a23 a24 a25 a26 = = = = = a3 3EI a2 2EI 0 a2 (2a + 3b) 6EI a2 2EI (3.12) ca ca a y M2=1 x z 1 2 3 a b Figura 3.12. portanto: e .35) (3.36 3. coluna: recurso ao Exemplo 1. Exemplo 3.37) (3. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.40) (3.2 (Figura 1.11) ca (a + b) EI a66 = (3.41) (3.46) (5) Obten¸˜o da 5a.39) (3) Obten¸˜o da 3a.2 (Figura 1.47) (3.36) (3.9) ca a+b EA 0 0 a44 a45 a46 = = = (3.45) (3.38) (3.49) A matriz de flexibilidade ´. coluna: recurso ao Exemplo 1.48) (6) Obten¸˜o da 6a.44) (3.

Ao substituir os valores das for¸as generalizadas em 2 devec se observar tamb´m o sinal alg´brico.3): ıdo e .51)  a EA · a3 3EI a2 2EI  0   0   a  EA   0 0 · · a+b EI · · · a+b EA 0 a2 (2a+3b) 6EI a2 2EI 0 a(a+2b) 2EI a EI · · · · (a+b)3 3EI (a+b)2 2EI 0 0 · · · · · a+b EI                    P       F         M = X3         Y3       M3  u2    v2     θ2 0    0     0 As trˆs ultimas linhas da Equa¸˜o 3.´ 3. trˆs v´ ca a e e ınculos ser˜o a eliminados para formar a estrutura fundamental mostrada na Figura 3. Veja-se um exemplo. Y3 ´ para baixo e nada se pode afirmar sobre o sentido de M3 porque n˜o e a se conhecem a priori os parˆmetros de sua express˜o. Por exemplo.13.14: θ1 . ou estaticamente indeterminada. ca c˜ Dado que o grau de indetermina¸˜o est´tica ´ igual a 3. Pelo sinal dos resultados se conclui que X3 ´ para a ese querda.52) (3.2. chamados de recalques. u2 e θ2 .9.51 formam um sistema de equa¸˜es cuja e ´ ca co solu¸˜o ´: ca e Pa a+b a2 (a + 3b)F + 6abM − (a + b)3 a(abF − (a − 2b)M ) (a + b)2 − X3 Y3 M3 = = = (3. e e c o valor correspondente ser´ negativo. O recalque altera as rea¸˜es de apoio co co quando a estrutura for hiperest´tica. isto ´.53) (3. a 3. O vetor deslocamento generalizado.8. considerando o caso mais geral. e o apoio sofre transla¸˜o e rota¸ao designadas por u2 .54) ´ Comentario 3.50) Matricialmente a equa¸˜o de compatibilidade se escreve como: ca (3. O METODO DA FLEXIBILIDADE 37  a EA · a 3EI a2 2EI 3  0   0  A= a  EA   0 0 · · a+b EI · · · a+b EA 0 a (2a+3b) 6EI a2 2EI 2 0 a(a+2b) 2EI a EI · · · · (a+b) 3EI (a+b)2 2EI 3 0 0 · · · · · a+b EI          (3.2. Recalques. a a ´ Comentario 3. uniformemente carregada. d0 . e podem a ocasionar sobrecarga inesperada. A viga bi-engastada da Figura 3. se a for¸a P for para a esquerda. v2 e θ2 .2. sofre um recalque no apoio direito. H´ situa¸˜es em que os apoios sofrem deslocamentos ou a co rota¸˜es indesejadas. e assim por diante. devido ao carregamento uniformemente distribu´ ´ (veja Exemplo 1.

a o seu efeito sobre as componentes do vetor de deslocamento generalizado θ1 . Viga bi-engastada com recalque no apoio direito q M1 1 2 M2 X2 L Figura 3. No entanto. Resulta pois:  A= L 3EI · L EA 0 L − 6EI · · L 3EI   (3. observe que ele move a estrutura fundamental sem. u2 e θ2 pode ser obtido com o aux´ ılio da pr´pria Figura 3.15. J´ ur e θ2 s˜o o resultado final do e a 2 a recalque sobre as componentes do vetor de deslocamento generalizado e. Efeito do recalque v2 sobre a estrutura fundamental r Antes de obter o efeito de v2 sobre o vetor de deslocamentos generalizados. acrescentando o efeito da flexibilidade horizontal no apoio 2.55) A matriz de flexibilidade pode ser parcialmente aproveitada do Exemplo 1.14.13. ca ca r O efeito de v2 sobre as componentes θ1 . ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS y q x z 1 2 L Figura 3. aparecem como imposi¸˜o direta na equa¸˜o de compatibilidade. fornecendo o vetor de deslocamento generalizado: o .15. Estrutura fundamental  0   0   qL3  d1   θ1   − 24EI  0 d0 u0 = = 2  2   0   qL3 0  d3 θ2 24EI      (3. portanto.15.38 3. conforme se observa pela Figura 3. u2 e θ2 r ´ patente. deform´-la. contudo.56) 0 v2 L vr 2 L vr 2 r 1 2 L r Figura 3.3.

´ 3.16. desta vez ca eliminando os 3 v´ ınculos do apoio 2 para formar a estrutura fundamental indicada na Figura 3. ao seguinte sistema de equa¸˜es: co   L 3EI · L EA 0 L − 6EI · · L 3EI 0   r  v2 qL3 − L + 24EI  M1     X2 ur = 2 r    v2  − + θr − qL3 M2 2 L 24EI      (3. tem-se: co d = d0 + d1 + Af ou mais explicitamente: (3.61) L 2 qL2 6EI r 2EI r M1 = − 2 v2 + θ (3. vale recorca rer ao seguinte racioc´ ınio com base no princ´ ıpio da superposi¸˜o: primeiro aplica-se ca a ` estrutura fundamental o carregamento distribu´ q.57) Para escrever a equa¸˜o de compatibilidade quando ocorra recalque. o procedimento para aplica¸˜o do m´todo da flexibilidade numa estrutura recalcada ´ o ca e e seguinte: as componentes do recalque que formam as componentes do vetor deslocamento generalizado s˜o substitu´ a ıdas no vetor d e as demais componentes devem ter os seus efeitos sobre a estrutura fundamental determinados para formar os vetores de deslocamento generalizado d1 . forma-se a equa¸˜o de compatibilidade: ca X2 = d = Af + d0 + d1 + d2 + · · · (3.59)    qL3   0   − 24EI 0 ur = 2  r   qL3  θ2 24EI (3.63) M2 = − 12 L L 2 As demais rea¸˜es s˜o obtidas analisando o equil´ co a ıbrio do sistema de for¸as sobre c a estrutura. conforme o n´mero de componentes u de recalque. Logo. pois. O vetor de deslocamento generalizado ´ o resultado da sobreposi¸˜o dos efeitos destas trˆs e ca e aplica¸˜es.58)      +    r v2 L 0 r v2 L     + L 3EI · L EA 0 L − 6EI · · L 3EI 0    M1   X2   M2 Chega-se. d2 . O METODO DA FLEXIBILIDADE 39 d1 =    r v2 L 0 r v2 L    (3.62) 12 L L 2 6EI r 4EI r qL2 − 2 v2 + θ (3.60) cuja solu¸˜o ´: ca e EA r u (3. Assim. aplicam-se as for¸as e momentos reativos que substitu´ c ıram os v´ ınculos ao se formar a estrutura fundamental (implicados na flexibilidade). Neste caso os recalques contemplam a totalidade dos v´ ınculos .64) Veja-se agora um outro caminho para a solu¸˜o do mesmo problema. etc. e finalmente. Uma vez j´ definida a estrutura fundamental e obtidos o vetor de deslocamento a generalizado d0 e a matriz de flexibilidade da estrutura fundamental. a seguir aplica-se o recalque ıdo 2 vr .2.

No caso em quest˜o os deslocamentos generalizados a nodais em 2 s˜o impostos diretamente pelo recalque na equa¸˜o de compatibilidade.65) A matriz de flexibilidade correspondente ao n´ 2 j´ foi obtida no Exemplo 1.2 o a e ´ aqui copiada: e  L EA · L3 3EI L2 2EI A= 0 0  · ·  L EI (3.68) · L3 3EI L2 2EI  0 0      ·  X2   ur   0 4  2 r Y2 v2 − qL = − ·     r   8EI  − qL3 L M2 θ2 EI 6EI      (3.69) A solu¸˜o do sistema acima ´: ca e . a ca ou seja:  r   L  u2  EA r v2 = 0  r  θ2 0 ou:  L EA · L3 3EI L2 2EI    ·  X2   0 4  Y2 − qL + ·     8EI  − qL3 L M2 EI 6EI      (3. ao contr´rio da solu¸˜o anterior. ca q 1 2 M2 X2 Y2 L Figura 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS eliminados.67) onde.66) A equa¸˜o de compatibilidade pode ser escrita pelo princ´ ca ıpio da superposi¸˜o ca como: d = Af + d0 (3. permitindo a sua imposi¸˜o direta na a ca ca equa¸˜o de compatibilidade. aparece e a o de carregamento distribu´ ıdo. Nova estrutura fundamental Os deslocamentos generalizados em 2 causados pelo carregamento distribu´ ıdo s˜o obtidos a partir da tabela do Apˆndice A. al´m do termo de deslocamentos generalizados devidos ` flexibilidade. S˜o eles: a e a  0    u2   0 4  0 − qL v2 d0 = =  0   8EI  − qL3 θ2 6EI      (3.40 3.16.

o vetor de deslocamentos generalizados nodais e o vetor de for¸as generalizadas c nodais em rela¸˜o aos n´s 1.70) L 2 12EI r 6EI r qL v − 2 θ2 + Y2 = (3. observar o efeito do recalque sobre as componentes a do deslocamento generalizado da estrutura fundamental. na primeira. O efeito do recalque sobre a estrutura pode ser favor´vel ou a n˜o quanto ` solicita¸˜o conforme o sentido do recalque.72) L L 2 12 As demais rea¸˜es s˜o obtidas analisando o equil´ co a ıbrio do sistema de for¸as sobre c a estrutura.17. o recalque de uma unidade de comprimento ca para cima provoca uma sobrecarga de 12EI na rea¸˜o vertical de apoio em 2.77) . deve-se eliminar os v´ ınculos que correspondem a recalques para formar a estrutura fundamental para.76) Na equa¸˜o acima evidenciam-se imediatamente a matriz de rigidez da estruca tura. O m´todo da rigidez e Para introduzir o m´todo da rigidez conv´m empregar um exemplo simples. 2 e 3. provoca a diminui¸˜o ou invers˜o do sentido nessa mesma rea¸˜o por ca a ca uma valor de 6EI . permitem escrever as seguintes equa¸˜es o co decorrentes do equil´ ıbrio de cada n´: o k11 u1 + k12 u2 = X1 (1) k21 u1 (2) k21 u2 (1) (1) (3.71) L3 2 L 2 6EI r 4EI r qL2 M2 = − 2 v 2 + θ − (3.3.73) = F2 (3. conforme o segundo tipo de solu¸˜o. a a ca e conforme o seu sinal. Aquelas componentes que correspondem a recalques entram diretamente na equa¸ao de compatibilidade. e o de L3 um radiano. assim.18. As for¸as transmitidas a cada uma das barras devido ` rigidez est˜o mostradas na c a a Figura 3. X2 = ´ Comentario 3. sempre que seja poss´ ıvel. O METODO DA RIGIDEZ 41 EA r u (3. 2 L ´ Comentario 3. E de a suma importˆncia.75) + + (1) (2) (2) (k22 + k11 )u2 + k12 u3 (2) k22 u3 = F3 + X3 ou matricialmente:  k  11 (1)  k21 0 (1) k12 (2) (1) k22 + k11 (2) k21 (1) 0 k12 (2) k22 (2)     X1  u1     u2 F2 =      u3 F3 + X3 (3.3.19. A primeira solu¸˜o n˜o ´ direta como a segunda. Os diagrac a ca o mas de corpo livre dos n´s.´ 3. enc˜ quanto as que n˜o. ca 3. De forma compacta. Por exemplo. entram indiretamente pela an´lise de suas influˆncias sobre o a a e vetor de deslocamentos generalizados.74) (3. Pode-se concluir que. aplicar diretamente os recalques na equa¸ao de c˜ compatibilidade. ou.11. e requer ca a e ´ mais cuidado na an´lise do efeito do recalque nos deslocamentos generalizados. e e Seja uma estrutura formada por duas barras em linha apoiadas conforme a Figura 3. Figura 3.10. o que ´ equivalente. tem-se: ca o Kd = f (3. Estas for¸as s˜o a a¸˜o dos n´s sobre a respectiva barra.

17. ou seja. a forma dada para pela Equa¸˜o 3.20).18. o sistema dado pela Equa¸˜o 3. Numa situa¸˜o gen´rica. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS 1 (1) 2 F2 (2) 3 F3 L1 L2 Figura 3. Esta situa¸˜o gen´rica pode ser decomposta co ca e pelo princ´ ıpio da superposi¸˜o em duas outras: a primeira.77 nada mais ´ ca e que um conjunto de equa¸˜es de equil´ co ıbrio nodal de for¸as ou momentos. em que ele c ´ submetido apenas aos deslocamentos e rota¸˜es nas extremidades (Figura 3.19. Esta c o a componente resultante deve ser igual ` das demais for¸as generalizadas no n´. e j´ foram tratadas anteriormente. Diagrama de corpo livre de cada barra: efeito exclusivo da rigidez y z x −k 11 u 1−k 12 u 2  1 1  X1 −k 21 u 1−k 22 u 2 2 −k 11 u2 −k 2  u 3 12  1 1  F2 −k 21 u2 −k 22 u 3 2 2  F3 1 2 3 X3 Figura 3. Representa¸˜o das for¸as em cada n´ ca c o Do exemplo depreende-se que o produto de cada linha da matriz de rigidez com o vetor de deslocamentos generalizados representa a resultante de uma componente de for¸a generalizada no n´ devido ` rigidez dos elementos conectados a ele.42 3.77 ´ a generaliza¸˜o do m´todo da rigidez. em que o elemento ´ ca e bi-engastado e submetido aos esfor¸os ativos (Figura 3. e a segunda. tanto a c o ativas como reativas. Portanto. Denotando as for¸as generalizadas nas extremidades do c elemento em uma e outra situa¸˜o pelo ´ ca ındice sobrescrito tem-se: . e co Neste segundo caso. o o ca e o elemento ´ submetido simultaneamente a for¸as ou momentos ativos e a deslocae c mentos ou rota¸˜es nas extremidades. J´ o primeiro a a a caso leva a outras for¸as generalizadas que dizem respeito unicamente aos esfor¸os c c ativos sobre o elemento. Este c resultado pode ser estendido a qualquer estrutura. Barras alinhadas tomadas como exemplo de aplica¸˜o do m´todo da rigidez ca e k 11 u1 k 12 u2 1 1 (1) 1 k 21 u1 k 22 u2 1 1 2 y z x k 11 u 2k 12 u3  2  2 (2) 2 k 21 u 2k 22 u3  2  2 3 Figura 3. as for¸as generalizadas nas extremidades s˜o devidas exclusic a vamente ` rigidez do elemento.21). como eles influenciam em cada n´. ca e ca e Nada se disse a respeito das for¸as e momentos ativos aplicados sobre a estruc tura fora de um n´.

21. Quando da an´lise do equil´ a ıbrio do n´ deve-se ater para o a rea¸˜o do elemento sobre ele. e: ca M e1 i F M (e) y M e1 j X ie1 Y ie1 i P j X Y e1 j e1 j z x Figura 3. vj . Neste caso. estas s˜o c c ca a simplesmente adicionadas `s demais componentes. ´ a for¸a generalizada nodal expressa ca e c pela Equa¸˜o 3. O METODO DA RIGIDEZ 43 fe1  e1  Xi  e1   Yi    M e1 i = e1  Xj  e1   Yj    e1 Mj                (3. θj (e) j Y e2 j X e2 j i Xi e2 M ui . Mais explicitamente.3.´ 3. e c e c ou.78) para a situa¸˜o 1. vi .77.79) para a situa¸˜o 2. ao substituir estas for¸as no vetor de for¸a da Equa¸˜o 3.78 de sinal trocado que deve ser levada ` equa¸˜o de equil´ ca a ca ıbrio nodal. a equa¸˜o a ca nodal de modo geral seria: −fe1 − fe2 + fa + fr = 0 a r (3.20. Situa¸˜o 2: elemento submetido a deslocamentos ca generalizados nodais A for¸a generalizada fe1 dada pela Equa¸˜o 3. θi e2 j Y ie2 Figura 3.78 ´ a a¸˜o dos n´s sobre as c ca e ca o extremidades do elemento. j´ levando em conta a rigidez: a . ca y Mi e2 z x uj .80) onde f ´ a for¸a generalizada nodal ativa e f ´ a for¸a generalizada nodal reativa. Assim. Situa¸ao 1: elemento submetido a esfor¸os ativos c˜ c fe2  e2  Xi  e2  Y  i    M e2 i =  e2  Xj  e2  Yj    e2 Mj             =           e k11 e k21 e k31 e k41 e k51 e k61 · e k22 e k32 e k42 e k52 e k62 · · e k33 e k43 e k53 e k63 · · · e k44 e k54 e k64 · · · · e k55 e k65 · · · · · e k66                 ue2 i e2 vi e2 θi ue2 j e2 vj e2 θj                (3.

Assim as rea¸˜es s˜o: co a Xi Yi Mi Xj Yj = = = = = 0 2a a −F (1 + )(1 − )2 L L a a −F L (1 − )2 L L 0 2 (3. o sobrescrito e1 foi substitu´ por e.82) (3.3 a menos da for¸a P e do momento e e e c M . Para determinar estas for¸as vai-se co ` ca c empregar o m´todo da flexibilidade. Se se considera o problema desde o sistema de e referˆncia x y . `s extremidades do elemento indicado na Figura 3.4.86) L2 L a2 a Mj = F L 2 (1 − ) (3.22.88) .44 3.83) (3.81) onde. Considere o elemento uniforme. e ıdo Veja-se um exemplo para o c´lculo da for¸a nodal nas extremidades de um a c elemento causadas por uma for¸a transversalmente aplicada. Determine as for¸as e momentos transmitidos pela for¸a transverc c sal.22. por conveniˆncia. para efeito de aplia ca¸˜o no m´todo da rigidez.87) L L Para obter as rea¸˜es no sistema xy basta recorrer ` transforma¸˜o inversa de co a ca coordenadas. F . As for¸as transmitidas `s extremidades podem ser interpretadas c˜ c a como as rea¸˜es dos engastes a a¸˜o de F . ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS Kd = fa + fr − fe (3. que podem ser assumidos como nulos.84) (3.30.85) 2a a (3 − ) (3. ele ´ idˆntico ao do Exemplo 3.4: elemento submetido a for¸a transversal c Solu¸ ao. Equa¸˜o 2. Assim: ca −F     Xi      Yi            Mi =  Xj        Yj          Mj cα ˆ sα ˆ 0 0 0 0 −ˆα s cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 cα ˆ sα ˆ 0 0 0 0 −ˆα s cα ˆ 0 0 0 0 0 0 1                 Xi Yi Mi Xj Yj Mj                (3. Exemplo 3. ca e j F b y' y α x i x' a L Figura 3. c Exemplo 3.

pois se trata de um unico elemento de barra.´ 3.96) Valem os seguintes coment´rios para o exemplo acima: a ´ Comentario 3. tem-se para o sistema co o acima: X1 = X2 = − F 2 ← (3. Observe que as for¸as transmitidas aos n´s por F s˜o negc o a ativas e aparecem na Equa¸˜o 3. Determine as rea¸˜es de apoio e a rota¸˜o no apoio 2 na viga co ca abaixo.5: barra bi-apoiada submetida a for¸a axial c Solu¸ ao. Considerando os dois n´s indicados na Figura 3.6.95 com sinal positivo porque elas s˜o afetadas pelo ca a sinal negativo na Equa¸˜o 3.95) As condi¸˜es de apoio imp˜em u1 = u2 = 0.3.14.23. Uma barra termine as rea¸˜es de apoio.94) L L bi-apoiada ´ submetida ` for¸a axial indicada. resulta: co Xi Yi Mi Xj Yj Mj = (1 + = = = = = 2a a )(1 − )2 F sin α (3. pode ser escrito como: c ca EA L 1 −1 −1 1 u1 u2 = X1 + X2 + F 2 F 2 (3. co y 1 z x F 2 L/2 L/2 Figura 3.6.12. c a Exemplo 3.5.89) L L a 2a (3. Logo. e os apoios transmitem aos n´s as for¸as X1 e X2 .92) 2 L L 2a a2 − 2 (3 − )F cos α (3. h´ apenas c˜ o a um elemento que os une.23. Dee a c Exemplo 3. Assim o sistema o c de equa¸˜es de equil´ co ıbrio de for¸as nodais. A matriz de rigidez do elemento de barra ´ dada pela e Equa¸˜o 2. O METODO DA RIGIDEZ 45 que.91) L L a2 2a (3 − )F sin α (3. A matriz de rigidez do elemento s´ levou em conta os dois o deslocamentos generalizados. Equa¸˜o 3. ca ´ Comentario 3.81. A rigidez ` flex˜o ´ uniforme. A for¸a axial transmite aos n´s for¸as obtidas do Apˆndice B e que ca c o c e valem −F/2. ´ ´ Comentario 3.13.81. uma vez substitu´ ıdas as rea¸˜es no sistema x y . a a e .90) −(1 + )(1 − )2 F cos α L L a a − (1 − )2 F L (3.93) L L a a (1 − )F a (3. Exemplo 3. As duas for¸as reativas s˜o orientadas para a esquerda.

99) (3. Y2 e M2 = 0.24.97) (3. Exemplo 3.103) Resolvendo o sistema acima. tˆm-se: e .98) (3.81.46 3. tem-se para α = 0:  12 · · · EI  6L 4L2 · ·   K= 3   −12 −6L 12 ·  L 6L 2L2 −6L 4L2 As for¸as generalizadas transmitidas aos n´s s˜o (Apˆndice B): c o a e qL 2 qL2 12 qL 2 qL2 − 12  (3.100) (3.101) for¸a e momento transmitidos respectivamente aos n´s 1 e 2 pela for¸a distribu´ c o c ıda e os esfor¸os reativos nos apoios s˜o Y1 . obtˆm-se as equa¸˜es de equil´ a ca e co ıbrio nodal de for¸as: c  12 · · ·  v1   EI  6L 4L2 · ·  θ1   12 ·   v2 L3  −12 −6L   6L 2L2 −6L 4L2 θ2    Y1 − qL  22   M1 − qL 12 =   Y2 − qL   2    qL2     12          (3. obt´m-se o seguinte sistema co e de equa¸˜es: co      L − EI 0 0 0 3 0 L − EI 0 0 3 0 0 L − EI 0 3 6L 2L2 −6L 4L2   Y1   M1      Y2  θ2  qL4  − 2EI    qL5 − 12EI = 4   − qL   2EI    qL5     12EI          (3. v1 = θ1 = v2 = 0.102) Impondo as condi¸˜es de apoio. Desprezando as linhas e colunas de for¸as e deslocamentos axiais c˜ c na matriz de rigidez da viga. c a Levando esses resultados ` Equa¸˜o 3. M1 . ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS y q x z 1 2 L Figura 3.6: viga submetida a carregamento transversal uniformemente distribu´ ıdo Solu¸ ao.

Y1 e Y2 s˜o para cima e M1 e θ2 s˜o a a anti-hor´rios. Repita o Exemplo 3.107) ´ Comentario 3.7.104) (3.15.´ 3.106) (3.7: viga submetida a carregamento transversal uniformemente distribu´ ıdo Solu¸ ao.6.25.105) ↑ (3. j q y' y α x i x' L Figura 3. No Exemplo 3.108)  EI K= 3 L        12ˆ2 α s −6ˆ2α s −6Lˆα s −12ˆ2 α s 6ˆ2α s −6Lˆα s · · · · · 12ˆ2 α c · · · · 6Lˆα c 4L2 · · · 6ˆ2α s 6Lˆα 12ˆ2 α s s · · −12ˆ2 α −6Lˆα −6ˆ2α c c s 12ˆ2 α c · 2 6Lˆα c 2L 6Lˆα −6Lˆα 4L2 s c         For¸as generalizadas transmitidas aos n´s (Apˆndice B): c o e . a Exemplo 3. A matriz de rigidez para o problema ´ plena: c˜ e (3. por´m agora inclinado de α. conforme e mostra a Figura 3. Exemplo 3. O METODO DA RIGIDEZ 47 5qL 8 qL2 M1 = 8 3qL Y2 = 8 qL3 θ2 = 48EI Y1 = ↑ (3.6.3.25.

111) (3.112) (3. Y1 . ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS qL sα ˆ 2 qL ˆ Yi = − cα 2 qL2 Mi = − 12 qL Xj = sα ˆ 2 qL Yj = − cα ˆ 2 qL2 Mj = 12 Xi = (3. obtˆm-se as equa¸˜es de equil´ a ca e co ıbrio nodal de for¸as: c 12ˆ2 α s  −6ˆ2α s  EI  −6Lˆα s  s L3  −12ˆ2 α   6ˆ2α s −6Lˆα s  · · · · · 12ˆ2 α c · · · · 6Lˆα c 4L2 · · · 6ˆ2α s 6Lˆα 12ˆ2 α s s · · −12ˆ2 α −6Lˆα −6ˆ2α c c s 12ˆ2 α c · 2 6Lˆα c 2L 6Lˆα −6Lˆα 4L2 s c                   u1        v1         θ1 = u2       v2          θ2 X1 + qL sα 2 ˆ Y1 − qL cα 2 ˆ2 M1 − qL 12 X2 + qL sα 2 ˆ Y2 − qL cα 2 ˆ qL2 12 (3.118)                    Resolvendo o sistema acima. X2 . c a Levando esses resultados ` Equa¸˜o 3.48 3.117)         Impondo as condi¸˜es de apoio u1 = v1 = θ1 = u2 = v2 = 0. obt´m-se o co e seguinte sistema de equa¸˜es: co          L − EI 0 0 0 0 0 3 0 L3 − EI 0 0 0 0 0 0 L − EI 0 0 0 3 0 0 0 L − EI 0 0 3 0 −6Lˆα s 0 6Lˆα c 0 2L2 0 6Lˆα s L3 − EI −6Lˆα c 0 4L2                   qL4  2EI sα ˆ  X1   qL4  −  2EI cα ˆ Y1    qL5 − 12EI M1 = 4 X2   qL sα   2EI ˆ   Y2   − qL4 cα     2EI ˆ    θ2  qL5         12EI (3.110) (3.81.116)          (3.109) (3. M1 . Y2 e M2 = 0.115) e os esfor¸os nos apoios s˜o X1 .114) (3.encontram-se: .113) (3.

Ambos os elementos possuem as mesmas rigidezes axial e ` flex˜o.0 · 102 .5 m Figura 3. Observe que as rea¸˜es e a rota¸ao no apoio 2 no sistema co c˜ local.26.8 o Solu¸ ao. P´rtico empregado no Exemplo 3. como era de se esperar.´ 3.6. Y1 e Y2 a s˜o para cima e M1 e θ2 s˜o anti-hor´rios.17.122) (3. 20 tf/m 1 y (1) 2 10 tf z (2 ) 45o 3 1m 0.47 c e ca fazendo α = 0 e α = −π/4. pois est˜o submetidos a todos tipos a o a de esfor¸o. os deslocamentos e rota¸˜es nos co co apoios 2 e 3. Por exemplo.26. do Exemplo 3. a a a ´ Comentario 3. vai-se empregar os dois elementos mostrados na Figura 3. x y . Determine as rea¸˜es de apoio.3.02 equivale y a 1.7 s˜o idˆnticas `s do Exemplo 3.07 tf · mm2 . As matrizes de rigidez do elemento 1 e 2 se obtˆm da Equa¸˜o 2. 1. a e a Exemplo 3.119) (3.123) (3.16. O METODO DA RIGIDEZ 49 X1 = − 5qL sα ˆ 8 5qL Y1 = cα ˆ 8 qL2 M1 = 8 3qL X2 = − sα ˆ 8 3qL Y2 = cα ˆ 8 qL3 θ2 = 48EI (3. .124) ´ Comentario 3.5 m 0.8.03 tf e 2.120) (3. a a respectivamente1. c˜ Ambos ser˜o tomados por elementos de p´rtico.7. No Exemplo 3. X1 e X2 s˜o para a esquerda. No caso. 5. respectivamente: 1A nota¸˜o num´rica X significa X · 10y em nota¸˜o cient´ ca e ca ıfica.121) (3.

20+2   +4.00+0 +0.24+1 −1.20+2 +4.00+0      +3.83+4  −4.24+1 +0.81+0 +4.00+0 +0.24+1 −1.00+0 +1.00+0 −2.81+0 −4.00+0 +1.73+0 +1.00+0         +6.00+0 −2.40−1 −1.00+0 +1.73+0 −1.00+0 −1.00+0  +0.00+0 +2.83+4 −1.81+0 −4.00+0  +0.00+0 +0.20+2 +4.24+1 +5.24+1 +4.20+2 +4.81+0 +1.00+0   +0.24+1 −4.40−1 −1.24+1 +2.00+0  −5.00+0 +2.24+1 +2.83+4   −4.24+1   +2.24+1 +0.81+0 −1.24+1 +1.00+0 +0.24+1 +1.00+0 +1.20+2 +8.00+0 +1.00+0 +0.00+0 +0.00+0 −5.00+4 −5.40−1 −1.00+4 +4.00+0 +0.00+0 =  −5.81+0 +1.00+4 +0.81+0 +1.66+4  +5.00+0 −2.00+0 +0.24+1 +4.73+0 −1.73+0 −4.00+0 +0.73+0 +4.05+0 −7.00+0 +0.73+0   +4.00+0 +0.76+1 +1.125) +5.73+0 −4.00+3 fe(1) (3.00+0 +0.20+2 +8.00+0 −1.00+0  +0.00+0 +5.73+0 +2.24+1  +4. obt´m-se a matriz de rigidez global da estrue tura: (3.73+0 +1.54+0        +1.40−1 +1.00+0  +0.73+0 −4.24+1 +5.00+4   +0.76+1 +1.126) +1.20+2 +0.00+0   +0.24+1  −1.40−1 +1.77+3 =  +3.24+1 +1.40−1 +1.73+0 +4.00+0  +0.54+0      +3.81+0 −1.81+0 +4.00+0  +0.00+0         −1.20+2 +0.00+0 +0.77+3 fe(2) (3.81+0   +1.00+0 +0.73+0 −1.00+0 +6.00+0 −1.00+0 +0.24+1  +5.00+0  +0. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS (3.00+0 +0.24+1 +4.00+0   −1.24+1 −7.20+2  +8.54+0         −1.20+2 +0.00+0  K =+0.81+0  −1.81+0 −4.00+0 +0.40−1 +1.24+1  −4.00+0 +0.00+0 +0.24+1 For¸as generalizadas nas extremidades do elemento 1 causadas pelo carregac mento linearmente distribu´ (α = 0) (Apˆndice B): ıdo e    +0.128) e do elemento 2 causadas pelo carregamento transversal (α = − π ): 4    +3.00+4 +0.127)  +0.00+0  +4.129) Sobrepondo fe(1) e fe(2) resulta o vetor de for¸as generalizadas: c .00+4  K(1) e (3.24+1 =  −1.20+2 +0.66+4 −4.00+4 +0.20+2 +0.81+0 +4.24+1  +2.37+5 −4.54+0       +3.20+2 +0.00+0      +7.67+2 =  +0.00+0 +2.73+0 −1.73+0 −4.24+1 +4.00+0 +0.50 3.73+0 +4.24+1 −1.00+0 −2.81+0 −4.66+4  K(2) Sobrepondo ambas as matrizes.24+1 +1.81+0 −1.00+0 +0.24+1 +0.24+1   −4.73+0 +1.20+2 −1.24+1 −4.83+4 +0.

20+2 +8.66+4 θ3 Rearranjando o sistema acima resulta: .00+0 +1.40−1 −1.67+2         +3.54+0         −1.00+0 +0.00+4 +4.73+0 −4.76+1 +1.00+0 +0.24+1 +2.130) O vetor de esfor¸os nodais ativos ´ nulo e o de esfor¸os nodais reativos ´: c e c e fr =                            X1 Y1 M1 0 0 0 X3 Y3 0                            (3.24+1 +0.00+0 +1.´ 3.76+1 +1.54+0               0 −1.00+0      +3.24+1 +0.73+0 −1.24+1   +2.00+0 +0.24+1 −1.00+0 −2.00+0 −2.00+0 +0.37+5 −4.54+0                 Y3   +3.00+0 +0.132)   +0.81.00+0 +6.00+0      X1   +0.83+4 +0.68+2         +3.00+0 +0.00+0 +0.24+1       +5.00+0  0        +4.00+0  +0.00+4  +0.20+2 +4.00+0  0      +0.00+0     Y   +3.81+0 +1.83+4  θ2        −4.73+0 −4.00+0 +0.81+0 −4. obt´m-se: e  +5.81+0 −4.20+2 −1.20+2  +0.24+1 −4.00+0 +0.131) Substituindo estes resultados na Equa¸˜o 3.00+0 +0.73+0 +2.81+0 +4.00+0 +0.24+1 (3.00     1       +0           M1   +6.05+1      0   +7.00+0 +1.24+1  0       0    −4.77+3 −5.24+1 +0.00+0 +0.3.24+1 −7.73+0 +1.05+0 −7.00+0 +2.81+0 −1.40−1 +1.00+0 +0.00+0         +6.81+0 +1.40−1 −1.73+0 +4.00+0  +0.54+0     e f = +1.00+0 +0.54+0      0 = − +1.24+1  u2     v2 = +4.77+3 (3.00+4  −5.24+1 −1.00+0 −1. e impondo nela as condi¸˜es de ca co apoio.54+0         +3. O METODO DA RIGIDEZ 51    +0.73+0 −1.00+0 +0.00+0 +0.00+0 +0.00+0  0        +0.00+0 +1.24+1 +1.68+2            X3   +3.20+2  +0.05+1   +7.73+0 +4.00+0 +0.81+0 −1.67+2               0   +3.20+2 +4.

00+0 +0. a o a ca a 3.07−2 rad ← ↑ +1.73+0 +4.24+1 −4.54+0         −1. os recalques sofridos o ca e pelos apoios s˜o facilmente impostos.00+0 +0.15+0 mm −9.37+5 −4.76+1 +1.76+1 +1.83+4 +0.12−2 rad → ↑ ← ↓ +9.00+0 +0.73+0 −1.24+1     +4.00      +0      +6.00+0 +0.3.00+0 +0. Recalques.24+1       −4.00+0 +0. e os pontos de apoio s˜o sempre considerados a como um n´ da estrutura para efeito de aplica¸˜o do m´todo.mm = −8.00+0   +0.40−1 −1.00+0 +0.00+0 +0.00+0  +0.00+0 +0. bastando para isto impor os recalques no vetor a de deslocamentos generalizados. e Exemplo 3.24+1 −7.00+0 +0.00+0    +0.24+1    +5.05+1   +7. c˜ .52 3.67+2          +3.66+4 (3.00+0 +0. A viga abaixo sofre um recalque no apoio esquerdo de tal modo que resultam a´ deslocamentos horizontais e verticais e rota¸˜o.20+2 +4.81+0 +1.00+0   +0.00+0 +0.00+0    +0.42+1 tf +5.00+4 +4.00+0 +0.00+0 +0.24+1 +0.9.00+0 +0. as verticais c a s˜o para cima e o momento reativo ´ anti-hor´rio.00+0 +0.00+0 +6.68+2         +3. Assim o n´ 2 se desloca para baixo e para a direita e o seu entorno o gira no sentido hor´rio.00+0 +0.00+0 +0.00+0 −2.81+0 −1.00+0 +0.00+0 +1.73+0 +4.00+0 +0.81+0 +4. Como o m´todo da rigidez trabalha diretamente com os e deslocamentos generalizados nodais.00+0      +0.05+0 −7.00+0 +0. Indiretamente o m´todo da a e a e rigidez fornece os deslocamentos generalizados correspondentes aos graus de liberdade nodais.00+0   +0.83+4      −4.54+0    = +1.77+3  +0.00+0   +0. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS −1.63+0 mm −2. co Solu¸ ao.68+0 tf ´ Comentario 3.83+0 tf −3.00+0 +0.18.24+1 −1.54+0         +3. Os exemplos a seguir ilustram quanto ´ simples e lidar com os recalques no m´todo da rigidez.00+0 −1.00+0 +0. As for¸as reativas horizontais s˜o para direita.00+0 +0.24+1 +0.00+0 +0.00+0 −1. Determine as ı ca rea¸˜es nos apoios.00+0 +0.00+0 +0.1.20+2 −1.00+0    +3.00+0 +0.00+0      +4.57+1 tf +2.00+0 +0.73+0 +2.00+0 +0.00+0 +0.00+0 +0.00+0 −1.00+0 −1. e em torno do n´ 3 h´ uma rota¸˜o anti-hor´ria.24+1 +2.00+0  +0.00+0 −5.133)  X1    Y1     M1     u2   v2 =  θ2     X3      Y3    θ3 cuja solu¸˜o ´: ca e X1 Y1 M1 u2 v2 θ2 X3 Y3 θ3 = = = = = = = = +1.94+2 tf.24+1   +2.00+0 +0.00+0   +0.00+0   +0.

θ1 = θ e u2 = v2 = 0. Viga empregada no Exemplo 3.137)                 EA L · 12EI L3 6EI L2  0   0  EA  −  L  0 0 · · 4EI L · · · EA L 0 − 12EI L3 6EI L2 0 − 6EI L2 2EI L · · · · 12EI L3 − 6EI L2 0 0 · · · · · 4EI L                   u1       v1         θ1 = u2       v2         θ2   0       0         0 + 0       0         0 X1 Y1 M1 X2 Y2 0                −                0 F 2 FL 8 0 F 2 − F8L que.135) Os esfor¸os nas extremidades do elemento causados pelo carregamento unic formemente distribu´ (α = 0) (Apˆndice B) traduzem-se pelo vetor fe : ıdo e                0 F 2 FL 8 fe =                0 F 2 − F8L (3. ´ nulo. J´ a a c e a os esfor¸os nodais reativos levam ao seguinte vetor fr : c   X1    Y1    M1 r f =  X2    Y2    0                (3.136) Levando estes resultados ` Equa¸˜o 3. co e rearranjando os termos inc´gnitos torna-se: o . a matriz de rigidez apropriada ao problema ´: o e  EA L · 12EI L3 6EI L2  0   0 K =  EA  −  L  0 0 · · 4EI L · · · EA L 0 − 12EI L3 6EI L2 0 − 6EI L2 2EI L · · · · 12EI L3 − 6EI L2 0 0 · · · · · 4EI L         (3.9 O elemento ´ solicitado pelo recalque no apoio esquerdo como um elemento de e p´rtico.81 obt´m-se o sistema: a ca e (3. v1 = v. portanto o vetor correspondente. Logo. O METODO DA RIGIDEZ 53 F y z x 1 2 L/2 L/2 Figura 3.134) N˜o h´ esfor¸os nodais ativos.27. fa .´ 3. uma vez impostas as condi¸˜es de apoio: u1 = u.3.

o problema se torna um caso particular do de e co recalque. pois n˜o h´ for¸a aplicada a a e a a c nos elementos. a matriz de c˜ rigidez pode ser aproveitada da Equa¸˜o 3.8. por´m com apenas uma for¸a ativa inclinada aplicada no n´ 2.10.54 3. e e ` Solu¸ ao. O vetor de esfor¸os reativos tamb´m ca c e pode ser aproveitado desse exemplo tendo em conta que os apoios s˜o os mesmos. ou seja. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS         −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 6EI −1 0 0 0 L2 2EI 0 −1 0 0 L 0 0 −1 0 0 6EI 0 0 0 −1 − L2 4EI 0 0 0 0 L                  EA u X1   12EI − L6EI   − 3 v− 2 θ− F Y1  L L 2  6EI  − L2 v − 4EI θ − F8L M1 L = EA X2     L u   12EI 6EI F Y2       L3 v + L2 θ − 2   6EI 2EI FL θ2 − L2 v − L θ + 8         (3. O efeito do recalque na sobrecarga estrutural ´ tanto maior quanto maior for a rigidez da viga.9. A estrutura ´ idˆntica a do Exemplo 3. O exemplo num´rico a seguir contempla o caso de recalque na mesma estrutura e do Exemplo 3. Determine as rea¸˜es de apoio. basta substituir u = v = θ = 0 nestas ultimas equa¸˜es que e ´ co se obtˆm as novas rea¸˜es.19. O segundo ´ nulo. a J´ os vetores fa e fe s˜o diferentes.9. e o primeiro ´ simplesmente: e .138)                Finalmente.127. Observe que as componentes do recalque foram introduzidas diretamente no vetor de deslocamentos generalizados nodais. os deslocamentos e rota¸˜es co co em 2 e 3 quando o apoio 3 sofre um recalque horizontal de 1 mm para a direita. Por se tratar da mesma estrutura do Exemplo 3. resolvendo este ultimo sistema obtˆm-se: ´ e X1 Y1 M1 X2 Y2 θ2 = = = = = = EA u L 48EIv + 48EILθ + 11F L3 16L3 48EIv + 48EILθ + F L3 16L2 EA u − L −48EIv − 48EILθ + 5F L3 16L3 −48EIv − 16EILθ + F L3 32EIL ´ Comentario 3. Na e ausˆncia de recalque. e c o Exemplo 3.

o sistema: (3. inclusive o recalque.00+0                  +0.76+1 +1.00+0              X3   +0.00    Y1       +0         +0.00+0 +1.73+0 −4.00+0     +0.28.00+0       +0.41+1       = +0.00+4 +4.00+0 +0.00+0 +0.00   M1       +0          +0.00+0 +0.20+2 −1.00+0 +0.00+0 +0.00+0        Y3         +0.20+2 +0.00+0  +0.00+0 +0.40−1 +1.00+0 (3.00+0       +4.73+0  +0.24+1 +1.24+1  +0.140)   +0.00+0 +0.24+1 −7.40−1 −1.73+0 −1.73+0 +1.24+1      θ3 +5.00+0 + −1.20+2 +8.00+0 +0.83+4  θ2        −4. uma vez impondo as condi¸˜es a ca co de apoio.81+0  +0.00+0 +0.81+0 +4.00+0 +0.00+0 +0.24+1  u2      v2 +4.00+0 +1.24+1 =   +2.37+5 −4.00+0        +0.40−1 −1.00+0 +0.00+0 +0.00+0         +0.66+4  +5.24+1 +2. P´rtico empregado no Exemplo 3.00+0 +1.00+0        +0.73+0 −1.73+0 +2.24+1      X1   +0.00+0 +0.20+2 −1.00+0 −1.00+0 −2.24+1 −1.00+0        +0.10 o    +0.73+0 +0.00+0 +1.81+0 +1. O METODO DA RIGIDEZ 55 20 tf 1 y (1) 2 z x (2 ) 45o 3 1m 1m Figura 3.3.00+0  +0.00+0 +0.81+0 −1.20+2 +4.76+1 +1.73+0 −4.00+4 +4.00+0 +2.00+0 +6.00+0 +4.81+0 −4.00+0  −5.00+0 −2.81+0  +0.00+0       +0.41+1    +0. obt´m-se o sistema: e .24+1 Rearranjando o sistema acima de forma a isolar as inc´gnitas no primeiro memo bro.20+2 +4.24+1 +0.00+0 +0.00+0 +0.00+0 +0.41+1    +0.00+0 +1.41+1    a f = −1.24+1 −4.´ 3.24+1 +0.00+0 −1.00+4 +0.139) Levando estes resultados ` Equa¸˜o 3.00+0         +0.00+0 −5.00+0 +0.00+0  −4.00+0         −1.83+4 +0.24+1 +1.00+0         +0.81+0 −4.00+0  −1.05+0 −7.00+0 +0.80 resulta.

55+1 tf +1.00+0  +0.24+1  +0.00+0   +0.14+1 tf = = +1. O m´todo da rigidez permite equacionar facilmente um problema discreto de e vibra¸˜es mecˆnicas.00+0     +0. e EA e EI as rigidezes axial e ` flex˜o da viga.73+0 +4.00+4 +4.00+0 +0.00+0 +0.00+0 +0.11+0 mm = −1.00+0      +4.00+0 −1.00+0 +0.3.00+0 +0.24+1 +0.00+0 +0.00+0 +0.24+1     +5.00+0 +0.24+1 −1.00+0 +0.00+0 +0.29.83+4      −4.00+0 +0.00+0 +0.81+0 +4. conforme mostra a Figura 3.00+0 +0.00+0 +0.24+1 +0.00+0 +0.00+0 +0.00+0     −1.2.96+0 tf → ↑ ← ↓ ← ↑ +1.00+0   +0.00+0 +0.16+3 tf.00+0 +0.00+0   +0.00+0 +0.00+0   +0. Veja-se um exemplo simples.00+0 −1.22+1 tf +1.00+0 +0.00+0 −1.28+1 mm = −9. e a a y 1 z x 2 L Figura 3.20+2 −1.00+0 +0. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS −1.73+0 −1.00+0 +0.00+0 +0.66+4 X1 Y1 M1 u2 v2 θ2 X3 Y3 θ3 (3.40−1 −1.62+0     +3.05+0 −7.00+0 +0. Sejam m e J a massa e o momento de in´rcia de massa do elemento.20+2 +4.00+0 −5.00+0 +0.00+0 −2.24+1 −4. O elemento pode ser considerado como uma massa concentrada na extremidade.00+0   +0.88−2 rad 3.56 3. Exemplo: elemento na extremidade de uma viga .00+0 +1.24+1 +2.00+0 +0.24+1     +4. co a Uma viga em balan¸o de comprimento L possui um elemento disposto na exc tremidade livre.81+0 −1.76+1 +1.45+0  +4.00+0 +0.00+0 +0.37+5 −4.00+0 −1.00+0   +0.24+1     −3.24+1   +2.73+0 +4.00+0 +0.24+1       −4.00+0 +0.00+0 +0.00+0   +0.59+1     +4.00+0      +0.73+0 +2.25−3 rad = −1.81+0 +1.00+0  +0.00+0 +0. O m´todo da rigidez aplicado a problemas de vibra¸˜es mecˆnie co a cas.mm = −5.00+0 +0.141)               =              cuja solu¸˜o fornece: ca X1 Y1 M1 u2 v2 θ2 X3 Y3 θ3 = = = +2.24+1 −7.23+1    =  −1.29.83+4 +0.00+0  +0.00+0    +0.00+0 +6.76+1 +1.

Logo: e                0 0 0 −m¨2 u −m¨2 v ¨ −J θ2                fa = (3.144) Levando estes resultados ` Equa¸˜o 3.´ 3.142) θ2 y v2 1 z x 2 u2 L Figura 3. A matriz de rigidez a empregar ´ a de um elemento de p´rtico j´ c e o a que se sup˜e a priori que o elemento na extremidade da viga possa descrever um o movimento qualquer no plano da figura. conforme a Figura 3.30. Assim tem-se para a matriz de rigidez:  EA L · 12EI L3 6EI L2  0   0  EA K=  − L  0 0 · · 4EI L · · · EA L 0 − 12EI L3 6EI L2 0 − 6EI L2 2EI L · · · · 12EI L3 − 6EI L2 0 0 · · · · · 4EI L         (3. Movimento vibrat´rio do elemento o Como a viga ´ supostamente descarregada.80 resulta: a ca .143) O vetor de esfor¸os ativos ´ composto de componentes nulas correspondentes ao c e n´ 1 e as demais compostas pelos esfor¸os inerciais sobre o elemento numa posi¸˜o o c ca gen´rica. O METODO DA RIGIDEZ 57 O m´todo da rigidez requer a defini¸˜o da matriz de rigidez e dos vetores de e ca esfor¸os nodais. o vetor fe ´ nulo.3.31. O vetor de esfor¸os e e c reativos ´ dado por: e   X1    Y1    M1 r f =   0   0    0                (3.30. conforme a Figura 3.

portanto.20. ou seja. Diagrama de esfor¸os inerciais sobre o elemento c  EA L · 12EI L3 6EI L2  0   0  EA  −  L  0 0 · · 4EI L · · · EA L 0 − 12EI L3 6EI L2 0 − 6EI L2 2EI L · · · · 12EI L3 − 6EI L2 0 0 · · · · · 4EI L                   u1       v1         θ1 = u2       v2         θ2 X1 Y1 M1 0 0 0                +                0 0 0 −m¨2 u −m¨2 v ¨ −J θ2 (3.146)  m  0 0 · m 0   EA  ¨ ·  u2  L v2 ¨ ·  + 0  ¨  J θ2 0 · 12EI L3 − 6EI L2 · · 4EI L      u2   0   v2 0 =     θ2 0 que ´ o sistema de equa¸˜es diferenciais que rege o movimento vibrat´rio do elee co o mento na extremidade da viga.32.146 ´ considerando diretamente o equia ca e l´ ıbrio de for¸as generalizadas sobre o elemento. A primeira matriz que aparece neste sistema ´ chamada de a e matriz de in´rcia. Sua solu¸˜o ´ um estudo a parte e. al´m dos c o e esfor¸os inerciais mencionados atuam tamb´m os esfor¸os el´sticos provenientes da c e c a multiplica¸˜o das trˆs ultimas linhas da matriz de rigidez da viga com o vetor ca e ´ de deslocamentos generalizados. os quais se encontram indicados na Figura 3. Esta ultima forma ´ mais simples de obter e evidencia o ´ e significado f´ ısico das equa¸˜es do movimento vibrat´rio. resulta o sistema de menor ordem: (3. obt´me se a Equa¸˜o 3. no n´ 2.32. e Outra maneira de chegar ` Equa¸˜o 3.58 3. Nele. Trata-se de identificar os co o esfor¸os de in´rcia e el´sticos sobre os elementos de massa e aplicar a condi¸˜o c e a ca .145)                Rearranjando os termos deste ultimo sistema de equa¸˜es de forma a deixar ´ co os deslocamentos generalizados e suas segundas derivadas no primeiro membro.146. n˜o ca e a ser´ aqui abordado. ca y EA L − 6EI v 2 4EI 2 L L 2 z x 12EI L3 v 2− 6EI  2 L 2 Figura 3. Aplicando-se a condi¸˜o de equil´ ca ıbrio sobre o elemento a cada componente. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS y −m v¨2 ¨ −J 2 z x −m u¨2 Figura 3. Diagrama de esfor¸os el´sticos sobre o elemento c a ´ Comentario 3.31. e eliminando aquelas equa¸˜es que acoplam deslocamentos e for¸as generalizadas para co c ficar com aquelas desacopladas.

´ 3.3. O METODO DA RIGIDEZ

59

de equil´ ıbrio sobre eles. Os esfor¸os el´sticos s˜o obtidos da matriz de rigidez da c a a estrutura e dos deslocamentos generalizados nodais. No exemplo a seguir, vai-se empregar esta ultima forma de obter as equa¸˜es ´ co do movimento vibrat´rio. o Exemplo 3.11. Obtenha as equa¸˜es do movimento vibrat´rio da polia acoplada co o a um eixo bi-engastado, conforme a Figura 3.33. Considere apenas o movimento no plano da figura. A massa e a in´rcia rotacional da polia s˜o m e J, respectivamente. e a O eixo ´ uniforme. e

y

(1)
z x

(2) 2 3

1

L/2

L/2

Figura 3.33. Diagrama de esfor¸os el´sticos sobre o elemento c a Solu¸ ao. Como se deseja conhecer as equa¸˜es do movimento vibrat´rio da c˜ co o polia, necessariamente deve-se definir um n´ nela. Vai-se analisar, portanto, o o equil´ ıbrio de esfor¸os no n´ 2. Os esfor¸os de in´rcia s˜o os mesmos encontrados na c o c e a Figura 3.29. Os esfor¸os de natureza el´stica sobre o n´ 2 podem ser obtidos das c a o matrizes de rigidez dos dois elementos de p´rtico conectados ao n´ 2, as quais s˜o o o a idˆnticas: e (3.147)  K(1) = K(2)
2EA L

·
96EI L3 24EI L2

 0   0 =  2EA  −  L  0 0

· ·
8EI L

· · ·
2EA L

0 − 96EI L3 24EI L2
96EI L3

0 − 24EI L2 4EI L

· · · ·
96EI L3 − 24EI L2

0 0

· · · · ·
8EI L

       

v 2 24EI 2 L
2

y
2EA L

24EI L2

v 2 8EI 2 L

z

x

2EA L

− 24EI v 2 8EI 2 L L
2

96EI L3

v 2− 24EI 2 L
2

Figura 3.34. Diagrama de esfor¸os el´sticos sobre o elemento c a Com o aux´ da Equa¸˜o 3.147 elaborou-se o diagrama de esfor¸os sobre a polia, ılio ca c representado na Figura 3.34. Nela os esfor¸os el´sticos do elemento 1 est˜o dispostos c a a a ` esquerda e os do elemento 2 ` direita. Equilibrando cada componente dos esfor¸os a c sobre a polia, obtˆm-se: e

60

3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS

4EA u2 L 192EI v2 −m¨2 − v L3 16EI ¨ −J θ2 − θ2 L −m¨2 − u ou em forma matricial:  m  0 0 · m 0    ¨ ·  u2  v2 ¨ ·  +  ¨  J θ2
4EA L

= = =

0 0 0

(3.148) (3.149) (3.150)

·
192EI L3

0 0

· ·
16EI L

0

     u2   0   v2 0 =     θ2 0

Fica, portanto, obtido acima o sistema de equa¸˜es diferenciais que governa o co movimento vibrat´rio da polia. o ´ Comentario 3.21. Alguma d´vida pode pairar sobre o sentido dos esfor¸os de u c in´rcia e el´sticos. Quanto aos primeiros, supostos os deslocamentos generalizados e a positivos, conforme a Figura 3.29, as componentes da acelera¸˜o vetorial da polia ca s˜o negativas e, portanto, as componentes dos esfor¸os inerciais s˜o todas contr´rias a c a a a estas, ou seja, positivas. Os sinais negativos que aparecem na Figura 3.30 s˜o para a corrigir o sinal das acelera¸˜es escalares, todas elas negativas devido a diminui¸˜o co ` ca das velocidades escalares. No caso dos esfor¸os el´sticos, supondo igualmente os c a deslocamentos generalizados positivos, a a¸˜o da polia sobre os elementos 1 e 2 ca ´ sempre assumida no sentido positivo. Logo, pelo princ´ e ıpio da a¸˜o e rea¸ao, ca c˜ os esfor¸os el´sticos dos elementos sobre a polia s˜o todos no sentido contr´rio, c a a a conforme a Figura 3.34. 3.4. Exerc´ ıcios Exerc´ ıcio 3.1. Determine as rea¸˜es no p´rtico da Figura 2.22 pelo m´todo co o e da rigidez. S˜o dadas as rigidezes axial e ` flex˜o 3.0 · 104 N e 5.0 · 106 Nm2 , a a a respectivamente. Exerc´ ıcio 3.2. Determine as rea¸˜es na viga da Figura 2.23 pelo m´todo da co e flexibilidade. S˜o dadas as rigidezes axial e a flex˜o 2.0 · 105 N e 4.0 · 107 Nm2 , a ` a respectivamente. Exerc´ ıcio 3.3. Determine as rea¸˜es na p´rtico da Figura 2.24 pelo m´todo co o e da rigidez. S˜o dadas as rigidezes axial e ` flex˜o 8.0 · 104 N e 3.0 · 106 Nm2 , a a a respectivamente. Exerc´ ıcio 3.4. Determine as rea¸˜es na estrutura da Figura 3.35 pelo m´todo co e da flexibilidade. Como sugest˜o, elimine o v´ a ınculo vertical no apoio 3 para formar a estrutura fundamental. Atente para o fato de que a estrutura ´ formada por dois e membros ao determinar o grau de indetermina¸˜o est´tica. S˜o dadas as rigidezes ca a a axial e a flex˜o 9.0 · 105 N e 5.0 · 107 Nm2 , respectivamente. ` a Exerc´ ıcio 3.5. Repita o Exerc´ ıcio 3.4 agora pelo m´todo da rigidez. e Exerc´ ıcio 3.6. No Exerc´ ıcio 2.6 obtenha as rea¸˜es em todos os apoios e os co esfor¸os internos num elemento qualquer da sua escolha. Para tanto, determine os c esfor¸os nas extremidades do elemento por meio da sua matriz de rigidez e proceda c ` obten¸˜o dos esfor¸os internos. Recomenda-se o emprego de computador nos a ca c c´lculos do problema. a

3.4. EXERC´ ICIOS

61

3

100 kN/m

1

2

2m

Figura 3.35. Do exerc´ 3.4 ıcio Exerc´ ıcio 3.7. A Figura 3.36 abaixo mostra uma massa de 20 kg conectada a uma viga por meio de um pino, de forma que nenhuma rota¸˜o ´ imposta ` massa. ca e a Obtenha a equa¸˜o que rege o movimento vibrat´rio da massa. A viga tem rigidez ca o axial e ` flex˜o de 1, 0 kN e 2, 0 · 105 Nm2 , respectivamente. Despreze a massa da a a viga.

1

m

2

1m

1m

Figura 3.36. Do exerc´ 3.7 ıcio Exerc´ ıcio 3.8. A viga da Figura 3.37 est´ submetida aos apoios e carregamena tos indicados e sofre um recalque vertical de 1 mm para cima no apoio 2. Sendo as rigidezes axial e ` flex˜o 2, 0 · 104 N e 3, 0 · 107 Nm2 , respectivamente, determine a a a for¸a reativa nos apoios. c Exerc´ ıcio 3.9. Uma viga ´ carregada e apoiada conforme a Figura 3.38. Em e certo momento o apoio 1 sofre um recalque de 0, 1 mm para a esquerda e 0, 3 mm para baixo, e o apoio 2 um recalque de 0, 3 mm para cima. Nestas circunstˆncias a determine todas as rea¸˜es nos apoios tanto pelo m´todo da flexibilidade como pelo co e da rigidez.

1m

62

3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS

20 kN

1

2

3

5 kNm 0,5 m 0,5 m 1m

Figura 3.37. Do exerc´ 3.8 ıcio

100 kN/m

10 kNm

1

2

3

1,0 m

1,0 m

Figura 3.38. Do exerc´ 3.9 ıcio Exerc´ ıcio 3.10. Determine a equa¸˜o diferencial do movimento vibrat´rio do ca o sistema formado por massas e molas mostrado na Figura 3.39. Exerc´ ıcio 3.11. Determine a equa¸˜o diferencial do movimento vibrat´rio das ca o duas engrenagens montadas sobre o eixo bi-engastado da Figura 3.40. O material do eixo ´ o a¸o, m´dulo de elasticidade de 200 GPa. As ´reas transversais do eixo, e c o a A1 , A2 e A3 , s˜o iguais a 300 mm2 , 200 mm2 e 150 mm2 , respectivamente. Os a momentos de in´rcia de area da se¸˜o do eixo, I1 , I2 e I3 , s˜o iguais a 8, 0·103 mm4 , e ´ ca a 5, 0 · 103 mm4 e 4, 0 · 103 mm4 , respectivamente. As massas, m1 e m2 s˜o iguais a a 750 g e 800 g, respectivamente. Os momentos de in´rcia de massa, J1 e J2 , s˜o e a iguais a 6, 0 · 10−4 Nm2 e 9, 0 · 10−5 Nm2 , respectivamente.

I 1 1 A2. Do exerc´ 3. Do exerc´ 3. J 2 2 A3 .4.3.10 ıcio m1. J1 A1 .40.11 ıcio .39. I 3 500 mm 700 mm 600 mm Figura 3. I2 m2 . EXERC´ ICIOS 63 k 1 2 k 3 2k 4 Figura 3.

.

1.1. conforme a Figura 4. Tais m´todos a co e caracterizam-se pela abrangˆncia quanto ` diversidade de aplica¸˜o e pela robustez.1) Γ θ P P' d r Figura 4. se o trabalho infinitesimal for positivo. Interpreta¸˜o do sinal do trabalho infinitesimal de ca uma for¸a c Conforme a defini¸˜o acima.2. e a ca 4. Com isto pode-se afirmar que c a o trabalho ´ uma medida da contribui¸˜o da for¸a ao deslocamento do seu ponto e ca c de aplica¸˜o. Deslocamento infinitesimal do ponto de aplica¸˜o de ca uma for¸a c  F  W 0  F  F  W =0  W 0 θ d r d r θ d r Figura 4. se c o for nulo. ca O trabalho de uma for¸a ao longo da trajet´ria do seu ponto de aplica¸˜o ´ a c o ca e integral do trabalho infinitesimal sobre esta mesma trajet´ria.CAP´ ıTULO 4 M´todos de trabalho e de energia de deforma¸˜o e ca 4. Como ilustra a Figura 4. se for negativo a for¸a se op˜e ao deslocamento. a for¸a c F favorece o deslocamento dr. o trabalho ´ uma grandeza f´ ca e ısica de natureza escalar. Trabalho de uma for¸a c Considere uma for¸a F aplicada num ponto P que sofre um deslocamento infinc itesimal dr. a for¸a n˜o tem efeito sobre o deslocamento.2. O trabalho realizado por F nesse deslocamento ´ definido por: e δW := F · dr = F dr cos θ  F (4.1. Introdu¸˜o ca Este cap´ ıtulo se dedica a apresentar inicialmente os conceitos de trabalho e de energia de deforma¸˜o de s´lidos para ent˜o aplic´-los a m´todos deles derivaca o a a e dos para o c´lculo de rea¸˜es e de deslocamentos generalizados.2. ou seja: o 65 .

Trajet´ria do ponto de aplica¸˜o de uma for¸a num s´lido o ca c o δW := Γ Γ F · dr (4.1.5) = = = kx u2 ky v 2 kz w2 + + 2 2 2 Fx u Fy v Fz w + + 2 2 2 1 F ·r 2 ´ Comentario 4. Trabalho de aplica¸˜o de uma for¸a. No processo de aplica¸ao de uma for¸a num s´lido. O deslocamento c e infinitesimal dr ao longo da trajet´ria Γ pode ser escrito como: o dr = du i + dv j + dw k assim o trabalho infinitesimal de aplica¸˜o da for¸a ´: ca c e u v w (4. a for¸a F ´: ca c e F = kx u i + ky v j + kz w k (4. ponto O.5 representam as c ca ca componentes do vetor deslocamento no instante derradeiro do processo. e na mesma equa¸˜o as componentes de for¸a correspondem `s da totalidade da for¸a aplicada.1.2) 4. no in´ ca ıcio a for¸a aplicada ´ nula e cresce ao longo do carregamento at´ o valor integral da c e e for¸a. v e w s˜o as componentes do deslocamento r ocorrido do in´ da aplica¸˜o a ıcio ca da for¸a. ca c a c ´ Comentario 4.4) W = Γ F · dr = 0 kx u du + 0 ky v dv + 0 kz w dw (4. isto ´. ponto P .3. O trabalho de aplica¸˜o de uma for¸a sobre um s´lido indeca c o pende da trajet´ria Γ. v e w. at´ o instante mostrado na Figura 4.3) onde u. de o a e u. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ z r  O Γ P w v x y u Figura 4.66 ´ 4. ou seja.2. cada for¸a aplicada. F . mas depende t˜o somente do deslocamento final. Ou seja. No caso de um s´lido linear ca c o sob pequenas deforma¸˜es. esta ´ c˜ c o e gradativamente transferida.2. ´ proporcional1 aos deslocamenco c e tos associados ao ponto de aplica¸˜o. A prova fica e como exerc´ ıcio. 1Este fato pode ser demonstrado pelos m´todos da flexibilidade e da rigidez. Assim sendo. . os extremos de integra¸˜o na Equa¸˜o 4. como se observa pela Equa¸˜o 4.3.3.

A componente horizontal de F ´ respons´vel pelo deslocamento c˜ e a horizontal u2 e a componente vertical pelo vertical v2 .00+6 N m2 . menor o trabalho de aplica¸˜o da for¸a.10) . c ´ Comentario 4. quando se est´ e c a aplicando uma for¸a. c ca c Assim.4. quanto maior a rigidez da viga. 4. outras for¸as est˜o integralmente aplicadas ao s´lido. o trabalho realizado seria de +3.00+1 kN .4.2. No carregamento de um s´lido. A fim de dar uma id´ia da ordem de grandeza do trabalho e realizado pela aplica¸˜o de uma for¸a sobre uma viga. A exc c a o press˜o do trabalho realizado por estas tem uma ligeira diferen¸a em rela¸˜o ao a c ca de uma for¸a em processo de aplica¸˜o.2. Este comportamento pode ser genca c eralizado a qualquer carregamento de um s´lido.2. suponha que as rigidezes axial ca c e de flex˜o fossem respectivamente de +1.3. Vale observar no Exemplo 4. Tem-se do Apˆndice A que: e L F cos θ EA L3 F sin θ v2 = 3EI Substituindo estes resultados na Equa¸˜o 4. ao se aplicar uma c a for¸a de 1.4.8) ´ Comentario 4.1.00+6 N e +1.6) (4.4. c F θ 1 2 L Figura 4.7) (4. Viga empregada no Exemplo 4. Portanto. c a o ´ comum carregar cada for¸a em instantes distintos. sua rigidez ao menos na vizinhan¸a do local a c de aplica¸˜o da for¸a deve ser diminu´ ca c ıda. o comprimento a da viga fosse de 1 m e a for¸a fosse inclinada de π/4. aplicando a express˜o gen´rica do trabalho de uma for¸a ao longo de uma a e c trajet´ria tem-se: o u v w W = Γ F · dr = 0 Fx du + 0 Fy dv + 0 Fz dw (4. TRABALHO DE UMA FORCA ¸ 67 Exemplo 4.5 obt´m-se: ca e u2 = W = F 2L 2 cos2 θ sin2 θ 2 + L EA 3EI (4.1 Solu¸ ao. Determine o trabalho de aplica¸˜o da for¸a indicada sobre a viga ca c em balan¸o da Figura 4. Trabalho de uma for¸a j´ aplicada.1 que. para o s´lido absorver o o mais energia dentro do regime el´stico. pois estas for¸as permanecem inalteradas. Ent˜o.33+1 J. Neste caso.9) ou W = = F · r = Fx u + Fy v + Fz w    u  v Fx Fy Fz   w (4.

6 e 4. Assim a tarefa ´ mais f´cil e a extens˜o c o e a a ao s´lido tri-dimensional torna-se quase que imediata. Da ca o Equa¸˜o 4.11 se depreende que a energia de deforma¸˜o ´ igual ao trabalho realizado ca ca e pelas for¸as no carregamento. pode-se e ıcio deduzir que o processo seja quase adiab´tico. O trabalho de aplica¸˜o das for¸as ca c nas faces ortogonais ao eixo x ´ 2: e 2Emprega-se a nota¸˜o: u ≡ ∂ u. pois se sup˜e que o s´lido sofra deforma¸˜es infinitesimais.3. Equivalˆncia entre trabalho externo e trabalho interno e Vai-se mostrar que o trabalho das for¸as externas ´ igual ao realizado pelas c e for¸as internas no caso de um s´lido plano. ou seja. (3) A varia¸˜o de energia potencial gravitacional no carregamento seja deca sprez´ ıvel. por´m. Neste ca o processo ´ razo´vel supor que: e a y z x Figura 4.5.11) onde U ´ a energia associada ` deforma¸˜o do s´lido. conv´m analisar o trabalho reale ıcio a ca e izado pelas tens˜es nas faces de um elemento infinitesimal plano. a troca de calor ca do s´lido com o meio externo se deve a diferen¸a de temperatura entre ambos. de dar in´ ` demonstra¸˜o. mas o ` c como n˜o h´ varia¸˜o not´vel de temperatura no processo e se sup˜e que o s´lido a a ca a o o esteja em equil´ ıbrio t´rmico com o meio externo no in´ do carregamento. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 4.7.68 ´ 4. ca . Considere dito o elemento com o mostrado na Figuras 4. Equivalˆncia entre trabalho energia de deforma¸˜o e ca Considere a aplica¸˜o do carregamento do s´lido indicado na Figura 4.5. a 4. Por outro lado. A razoabilidade das hip´teses acima est´ primeiro em que o a a experiˆncia mostra que n˜o ocorre varia¸˜o de temperatura significativa ao se e a ca carregar um s´lido no regime do comportamento linear.5. Corpo s´lido submetido a um carregamento o (1) A aplica¸˜o do carregamento seja quase est´tica. c ´ Comentario 4. ou simplesmente energia e a ca o de deforma¸˜o armazenada no s´lido durante o processo de carregamento. (2) A varia¸˜o de energia t´rmica durante o processo seja desprez´ ca e ıvel. que a varia¸˜o ca a ca de energia cin´tica no processo seja desprez´ e ıvel. o o co (4) A troca de calor com o meio externo durante o processo seja desprez´ ıvel.x ∂x . o Antes. o co consequentemente ´ m´ e ınima a varia¸˜o daquela. Sendo a energia t´rmica o e do s´lido dependente apenas da temperatura nas condi¸˜es normais de temperatura. a Primeira Lei da Termodinˆmica aplicada ao s´lido pode ser escrita a o como: W =U (4. Nestes termos.4.

4. EQUIVALENCIA ENTRE TRABALHO EXTERNO E TRABALHO INTERNO z y x 69 τxy σx τyx t σy Figura 4. sobre o s´lido ser´ a ca o a integral de δW sobre o seu volume.ˆ 4.7. Elemento infinitesimal plano deformado (linha tracejada) (4.12) 1 1 1 1 σx tdy(u + u.6.x dx) − σx utdy + τxy tdy(v + v.y dy) − σy vtdx + τyx tdx(u + u.x + u.y tdxdy) 2 Somando as duas parcelas de trabalho resulta: 1 1 1 δW = ( σx u.x tdxdy) 2 e nas faces ortogonais a y: δWx = (4.x tdxdy + τxy v. y dy τyx v v .14) 2 2 2 O trabalho interno de aplica¸˜o do carregamento.y + τxy (v. Elemento infinitesimal plano uu .x dx) − τxy tdyv 2 2 2 2 1 = (σx u.x + u.y ))dA A (4.y ))tdxdy 2 2 2 ou: 1 1 1 δW = ( σx x + σy y + τxy γxy )tdxdy (4. x dx v dx uu .x + σy v. Wi .y + τxy (v.15) Recorrendo `s seguintes identidades: a .13) 1 1 1 1 δWy = σy tdx(v + v. y dy σy y dy u x τxy σx v v .x + σy v. x dx Figura 4.y dy) − τyx tdxu 2 2 2 2 1 = (σy v.y tdxdy + τyx u. isto ´: e Wi = V δW = t 2 (σx u.

Tomando o equil´ ıbrio de for¸as na dire¸˜o x e y e o momento em rela¸˜o ao ponto O indicado c ca ca tem-se: σx.x )dA − A (4.x σy v.20) = t L 1 t · rdL 2 Sendo t a for¸a por unidade de ´rea na fronteira L do s´lido plano.x + vσy .y − vσy .y τxy u.y = 0 σy .19 ca chega-se a: Wi = t 2 (nx σx u + ny σy v + nx τxy v + ny τxy u)dL L (4.x = 0 τxy = τyx Levando este ultimo resultado ` Equa¸˜o 4. y dy y x  xy x O dy  x  x .x dA A (4.y + vτxy .x − uσx.x + (σy v).y + (τxy u).y + (τxy v).y + (τxy v). x dx  xy  xy .y + uτxy . a quantidade c a o 1 t · r ´ o trabalho de aplica¸˜o das for¸as externas por unidade de ´rea no contorno e ca c a 2 . Tens˜es nas faces de um elemento infinitesimal plano o Antes de dar sequˆncia ` obten¸˜o do trabalho interno. conv´m analisar o e a ca e equil´ ıbrio do elemento infinitesimal plano representado na Figura 4.x )dA  y  y.y (τxy u).70 ´ 4.x = = = = (σx u).18) (4.8.15.y τxy v.y (τxy v).x (4.8.17 ocorre o cancelamento da segunda ´ a ca integral.y − uτxy .y + (τxy u). obt´m-se: ca e Wi = − t 2 t 2 ((σx u).16) e substituindo-as na Equa¸˜o 4. logo tem-se para o trabalho interno: Wi = t 2 ((σx u).y + τxy .x + (σy v). y dy  yx yx.x − vτxy .x (σy v).19) Aplicando finalmente o Teorema de Gauss ao segundo membro da Equa¸˜o 4.17) A (uσx.x + τyx . x dx dx  yx y Figura 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ σx u.

Para o caso de uma for¸a j´ aplicada. Verifique a equivalˆncia entre o trabalho de aplica¸˜o externo e e ca o interno para a barra axialmente carregada da Figura 4.23) 2 V V 2 que ´ precisamente o trabalho de aplica¸˜o da for¸a F . ca e Integrando o trabalho interno ao longo da barra.2. fica verificada a e ca c equivalˆncia entre os trabalhos de aplica¸˜o externo e interno.7.x dx) − N u = N du 2 2 2 Na equa¸˜o acima foram desprezados os infinit´simos de ordem superior.10. Logo. ou seja: c We = Wi (4. Pela equivalˆncia entre trabalho externo e energia de defore ma¸˜o. y x 1 2 F L Figura 4. fica provado que o trabalho das for¸as externas ´ igual ao trabalho o c e das for¸as internas. obt´m-se: e δWi = Wi = δWi = (4.22) 1 1 N du = F u2 (4.10.9. conclui-se que o trabalho interno se identifica com esta ultima.8. a e ´ Comentario 4. as etapas da ca c a 1 demonstra¸˜o s˜o as mesmas. ca ´ Exemplo 4. A prova estende-se ao caso tridimensional.4.ˆ 4. A prova da equivalˆncia entre os dois trabalhos teve por e base o trabalho de aplica¸˜o.xdx y N N + N.6.9. c˜ O trabalho de aplica¸˜o das for¸as internas sobre este elemento ´: ca c e u u + u. A´ ı: 1 Wi = t · rdS S 2 ´ Comentario 4. Considere o elemento infinitesimal de barra mostrado na Figura 4. Elemento infinitesimal de barra 1 1 1 (N + N.21) ´ Comentario 4. bastando suprimir o fator 2 pela unidade para chegar ca a ` mesma equivalˆncia.x dx)(u + u. Logo.xdx x dx Figura 4. EQUIVALENCIA ENTRE TRABALHO EXTERNO E TRABALHO INTERNO 71 do s´lido. e ca . Barra axialmente carregada Solu¸ ao.

METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 4.14.13 e 4. contudo. Aplica¸˜o de F2 na sequˆncia de carregamento b ca e Wb2 = 1 F2 · r22 2 (4. a primeira ca c for¸a aplicada. ´: c e F1 1 2 r11 Figura 4. O trabalho de aplica¸˜o da for¸a F1 . sem perda de generalidade. O princ´ ıpio da reciprocidade de Maxwell Quando se tratou da simetria das matrizes de flexibilidade e de rigidez. o trabalho realizado neste processo ´: c e Wb1 = 1 F1 · r11 + F2 · r21 2 (4.5.24) Aplicando agora a for¸a F2 . Aplica¸˜o de F2 na sequˆncia de carregamento a ca e 1 Wa2 = F1 · r12 + F2 · r22 (4.12.25) 2 Agora.72 ´ 4. se empregou o princ´ ıpio da reciprocidade sem. o trabalho de e aplica¸˜o da for¸a F2 . o trabalho realizado neste processo ´: c e F2 F1 1 r12 2 r22 Figura 4. ´: ca c e F2 1 2 r22 Figura 4.11 e 4. Aplica¸˜o de F1 na sequˆncia de carregamento a ca e Wa1 = 1 F1 · r11 2 (4.13.26) Aplicando agora a for¸a F1 . considere o carregamento de uma viga bi-apoiada por meio de duas for¸as aplicadas em instantes distintos na sequˆncia (a) c e mostrada nas Figuras 4. a primeira a ser aplicada.27) . numa nova sequˆncia (b) mostrada nas Figuras 4.12. a Com este intuito. apresent´-lo formalmente.11.

e Exemplo 4. Em termos de momento.3. Determine a deflex˜o no ponto 3 indicado na viga bi-apoiada a da Figura 4.15. ca c e e ap´s cancelar os termos iguais. o teorema da reciprocidade se escreve como: M1 · θ12 = M2 · θ21 ou F1 · r12 = M2 · θ21 (4.3 e 4.16. A viga tem rigidez a flex˜o uniforme EI. j´ que tal ponto se a e a a encontra ` esquerda da for¸a unit´ria. logo. A fim de empregar o princ´ da reciprocidade. A express˜o da deflex˜o ` a a a ` esquerda da for¸a F ´ dada por: a c e P (L − a)x (2La − a2 − x2 ). ´ conhecida pela express˜o dada.15. 6LEI F 0≤x≤a v 1 x 2 3 4 a L b Figura 4.9. ou seja: a c a ab (L2 − a2 − b2 ) 6LEI Empregando o princ´ ıpio da reciprocidade: v23 = .28) ´ Comentario 4. obt´m-se o princ´ o e ıpio da reciprocidade de Maxwell : F1 · r12 = F2 · r21 (4. Viga bi-apoiada utilizada nos Exemplos 4. O PRINC´ IPIO DA RECIPROCIDADE DE MAXWELL 73 F2 F1 1 r11 2 r21 Figura 4. conforme a Figura 4. Nesta situa¸˜o a ca a deflex˜o no ponto 2. Aplica¸˜o de F1 na sequˆncia de carregamento b ca e O trabalho de aplica¸˜o das duas for¸as ´ o mesmo nas duas sequˆncias. considere uma for¸a c˜ ıpio c transversal unit´ria aplicada no ponto 3.29) onde o vetor θ tem como componentes rota¸˜es no ponto de aplica¸˜o em torno dos co ca eixos ortogonais de referˆncia.30) (4.4 Solu¸ ao. v23 .14.4.5.

16.15. For¸a transversal unit´ria aplicada em 3 c a F3 · v32 1 · v3 isto ´: e v3 = F2 · v23 = −F · ab (L2 − a2 − b2 ) 6LEI = F ab 2 (a + b2 − L2 ) 6LEI Exemplo 4. Nesta situa¸˜o a deflex˜o no a ca a ponto 2. Determine a rota¸˜o no ponto 3 indicado na mesma viga bica apoiada da Figura 4. A express˜o da deflex˜o ` esquerda do momento M . ou seja: a Figura 4. tamb´m ´ conhecida pela express˜o dada. Momento unit´rio aplicado em 3 a a(a2 + 3b2 − L2 ) 6LEI Empregando o princ´ ıpio da reciprocidade: v23 = M3 · θ32 1 · θ3 isto ´: e = F2 · v23 a(a2 + 3b2 − L2 ) = −F · 6LEI .17. v23 .4.74 ´ 4. cona a a forme a Figura 4. j´ que tal ponto se encontra e e a a a ` esquerda do momento unit´rio. Ao empregar o princ´ c˜ ıpio da reciprocidade.17. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ v 1 1 x 2 3 4 a L b Figura 4. 6LEI 0≤x≤a Solu¸ ao. conforme a Figura 4. deve-se aplicar um momento unit´rio no ponto 3. ´ dada por: e Mx (x2 + 3a2 + 2L2 − 6aL).17.

Estado plano de tens˜o. a 4. A densica e dade de energia depende do estado de tens˜o no ponto. este trabalho foi obtido na se¸˜o anterior. Dada a equivalˆncia entre trabalho e ena e ergia.6. DENSIDADE DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 75 θ3 = F a(L2 − a2 − 3b2 ) 6LEI 4.x + σy v.31) dU 1 ˆ U= = (σx x + σy y + τxy γxy ) (4. dentre os quais se destaca o m´todo dos elementos finitos. pode ser determinada pelo trabalho das for¸as de tens˜o a c a nas faces do elemento. por esta raz˜o ser´ obtida a a a primeiro a express˜o dela num ponto sob estado plano de tens˜o para ent˜o obter a a a nos estados uniaxial. por extens˜o. a densidade de energia de deforma¸˜o no elemento ´: ca e dU = (4.6. Figura 4. A energia de deforma¸˜o acumulada no elemento ´ a ca ca e pois: z σx x τxy τyx σy y Figura 4. Para ca obter a energia de deforma¸˜o num s´lido carregado ´ util conhecer a densidade ca o e ´ de energia de deforma¸˜o. a energia de deforma¸˜o sobre um elemento infinitesimal sob estado plano ca de tens˜o. Considera¸˜es sobre ca a co a lei constitutiva do material em regime el´stico permitir˜o representar a energia de a a deforma¸˜o em termos dos estados de tens˜o ou de deforma¸˜o e das propriedades ca a ca mecˆnicas do material.1.x + u. a o e o qual pode ser formulado a partir da minimiza¸˜o da energia potencial. por simplifica¸˜o.18.4. pois assim integrando esta obt´m-se aquela. Elemento infinitesimal sob estado plano de tens˜o a 1 (σx u. uma vez aplicada a lei de Hooke para o a o o estado plano de tens˜o: a = 1 (σx − νσy ) E x y = 1 (−νσx + σy ) E τxy = Gγxy .32) dV 2 Para um s´lido el´stico isotr´pico linear.y + τxy (v. Como se nota. e triplo.18. ca e corresponde ` Equa¸˜o 4. Densidade de energia de deforma¸˜o ca A energia de deforma¸˜o ´ a base dos m´todos de energia empregados na ca e e mecˆnica dos s´lidos.y ))dV 2 Logo.14.6.

33) + 2 y) + Eν 1 − ν2 x y + G 2 γ 2 xy (4.36) E 2 ˆ (4. e assim a densidade de energia de deforma¸˜o ca se simplifica a: z σx x y Figura 4. conforme a Figura 4. Ajustando os eixos x. A densidade de energia de deforma¸˜o no a ca estado triplo de tens˜o. Elemento infinitesimal sob estado uniaxial de tens˜o a 1 ˆ U = σx x 2 que.35) (4. Estado uniaxial de tens˜o. O estado uniaxial ´ um caso particular a e de estado plano de tens˜o no qual as tens˜es principais s˜o nulas. y.34) 4. ilustrada na Figura 4. resulta: 1 ˆ (4. A ´rea sob o gr´fico no regime linear ´ igual ca a a e a ` densidade de energia de deforma¸˜o.21. z `s dire¸˜es principais do ca a co estado uniaxial tem-se σy = τxy = 0.3.6. obt´m-se: a ca e 1 ν 1 2 2 ˆ U= (σ 2 + σy ) − σx σy + τ 2E x E 2G xy ou: ˆ U= E ( 2(1 − ν 2 ) 2 x (4.32. respectivamente.76 ´ 4. obt´m-se da Equa¸˜o 4. Estado triplo de tens˜o. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ onde E.19.20.38) U = (σx x + σy y + σz z + τxy γxy + τxz γxz + τyz γyz ) 2 Aplicando a lei constitutiva para o s´lido el´stico isotr´pico linear (lei de Hooke o a o generalizada): . uma vez a aplicada a lei de Hooke. se torna: 1 2 ˆ U= σ 2E x ou: (4. Figura 4. Logo.19.6. exceto numa a o a dire¸˜o. G e ν s˜o os m´dulos de elasticidade axial e transversal e o coeficiente de a o Poisson.35 tem uma interpreta¸˜o geom´trica sobre o diagrama tens˜oca ca e a deforma¸˜o.37) U= 2 x A Equa¸˜o 4.34 acrescentando-lhe a e ca os trabalhos das for¸as normais na face em z e os das for¸as de cisalhamento nos c c planos xz e yz.2. Levando a lei de Hooke ` Equa¸˜o 4. ca 4.

DENSIDADE DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 77   1 Área=   2   Figura 4. Respectivamente: ca (4.4.20.39) 1 ν 1 2 2 2 2 2 ˆ U= (σ 2 + σy + σz ) − (σx σy + σx σz + σy σz ) + (τ + τxz + τyz ) 2E x E 2G xy ou: (4.38.6. chega-se ` densidade de energia em termos da tens˜o ou da deforca a a ma¸˜o.40) G 2 2 2 (γ + γxz + γyz ) z) + 2 xy E ˆ U= ( 2(1 − ν 2 ) Eν 2 2 2 ( x + y + z) + 1 − ν2 x y + x z + y . Diagrama tens˜o-deforma¸˜o e a densidade de ena ca ergia: estado uniaxial de tens˜o a σz z τzx τzy τyx σx x τxz τxy τyz σy y Figura 4. Elemento infinitesimal sob estado triplo de tens˜o a x y z ν σx − (σy + σz ) E E σy ν = − (σx + σz ) E E σz ν = − (σx + σy ) E E = a ` Equa¸˜o 4.21.

a a V: U= U= 1 2 σ V 2E max A2 V2 2 2 + V A1 1− A2 2 A2 1 (4. da Equa¸˜o 4. e do volume total da barra. Barra uniforme axialmente carregada Solu¸ ao.42) ou: U= F 2L 2EA (4. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na barra axica almente carregada de se¸˜o uniforme mostrada na Figura 4. Energia de deforma¸˜o em um s´lido el´stico linear isotr´pico ca o a o De modo geral.44) 2E 2E 2 ou.41: e ca U= V dU = V 1 2 1 2 σ dV = σ V 2E 2E (4. Aproveitando o resultado a e do exemplo anterior para obter a energia de deforma¸˜o acumulada em cada trecho.43) Exemplo 4.23. a energia de deforma¸˜o armazenada num s´lido de volume V ca o pode ser expressa em termos da densidade de energia como: U= V dU = V ˆ U dV (4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 4. Barra n˜o uniforme axialmente carregada a Solu¸ ao. Consequentemente a densidade de energia de deforma¸˜o ´ uniforme a ca e tamb´m.7.6. ca F EA L F Figura 4.78 ´ 4. Desprezando a concentra¸˜o de tens˜o ao redor do rebaixo. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na barra axica almente carrega de se¸ao n˜o uniforme. conforme mostrada na Figura 4.5. σmax = σ2 .23. o estado c˜ ca a de tens˜o em cada trecho de barra ´ uniaxial uniforme.41) A seguir s˜o determinadas as energias de deforma¸˜o para diversos elementos a ca estruturais t´ ıpicos. Numa barra assim tem-se o estado uniaxial uniforme em toda a c˜ sua extens˜o. ca chega-se ` energia total armazenada: a 1 2 1 2 σ1 V1 + σ V2 (4.22.45) . Exemplo 4. c˜ a F EA1 L1 EA2 L2 F Figura 4. Logo.22. em termos da tens˜o normal m´xima.

ENERGIA DE DEFORMACAO EM UM SOLIDO ELASTICO LINEAR ISOTROPICO 79 ¸˜ Exemplo 4. e do volume. Ao longo de todo o eixo o estado de tens˜o ´ de cisalhamento puro c˜ a e segundo planos tangenciais. obtida da Equa¸˜o 4.24. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada no eixo cil´ ca ındrico sob tor¸˜o pura mostrado na Figura 4. a densidade de energia de deforma¸˜o varia ao longo da transversal segundo: ca σx = − M 2 y2 ˆ U= 2EI 2 Consequentemente.´ ´ ´ 4. A tens˜o c˜ a e ca a principal σx varia ao longo da se¸˜o transversal conforme a express˜o: ca a My I Assim. a energia de deforma¸˜o ´: ca e U = = 0 V L M 2 y2 dV = 2EI 2 M2 2EI 2 A L 0 A M 2 y2 dAdx = 2EI 2 L 0 y 2 dAdx = M2 Idx = 2EI 2 L 0 M2 dx 2EI Finalmente: M 2L 2EI ou. σmax . Viga uniforme sob flex˜o pura a Solu¸ ao. em termos da tens˜o normal m´xima. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na viga sob ca flex˜o pura de se¸˜o uniforme mostrada na Figura 4.7. Nestes planos a tens˜o de cisalhamento m´xima em a a cada ponto ´ dada por: e τmax = Tρ Ip Para o cisalhamento puro.33 ca ca fazendo nela σx = σy = 0. O estado de tens˜o na viga ´ uniaxial segundo a dire¸˜o x.8.25. ca Solu¸ ao. se torna: T 2 ρ2 ˆ U= 2 2GIp .7.24. V : a a U= 2 σmax V E onde α depende unicamente da geometria da se¸˜o transversal da viga. a densidade de energia de deforma¸˜o. ca U =α Exemplo 4. a ca y M x M L Figura 4.

ca c y F x L Seção A-A y z h b Figura 4. Viga prism´tica em balan¸o submetida a for¸a transversal a c c Solu¸ ao.26.9. conforme a Figura 4.46) ou.25. onde: c˜ a . a energia de deforma¸˜o ´: ca e U = = 0 V L T 2 ρ2 dV = 2 2GIp T2 2 2GIp A L 0 A T 2 ρ2 dAdx = 2 2GIp L 0 ρ2 dAdx = T2 I dx = 2 p 2GIp L 0 T2 dx 2GIp Finalmente: U = T 2L 2GIp (4. τmax .47) Exemplo 4.80 ´ 4. Num ponto qualquer da viga ocorre o estado duplo de tens˜o.26. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ y T c z x L T Figura 4. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na viga de ca se¸˜o retangular em balan¸o sob carregamento transversal. e do volume. em termos da tens˜o de cisalhamento m´xima. Eixo cil´ ındrico sob tor¸˜o pura ca Logo. V : a a U = 2 τmax V 4G (4.

Assim .9.48 pode ser rescrita da seguinte forma: ca F 2 L3 6EI 3 E h2 10 G L2 U= 1+ (4.49) ´ ´ Comentario 4.8 permitem sintetizar a express˜o da energia de deforma¸˜o a ca de um s´lido el´stico isotr´pico linear como: o a o . a energia de deforma¸˜o ´: ca e F2 M 2 y2 + 2 2EI 4GI 2 +h 2 −h 2 0 L h2 − y2 4 2 U = V b +2 h2 − y2 4 2 dV h2 − y2 4 2 = b −2 F2 M 2 y2 + 2EI 2 4GI 2 dxdydz Finalmente: F 2 L3 3F 2 L + 6EI 5GA U= (4. DIMENSIONAMENTO DE PECAS SUBMETIDAS A IMPACTO ¸ 81 σx τxy = − = My I F h2 − y2 2I 4 Portanto.48) Nesta ultima equa¸˜o. A Equa¸˜o 4. ap´s o o o um pouco de ´lgebra.5 a 4.8. c˜ A Equa¸˜o 4.48 fica compreendido a e ca entre: 3 E h2 9 h2 ≤1+ 10 G L2 10 L2 1≤1+ (4. a densidade de energia de deforma¸˜o ´. s´ e a c˜ o quando a viga for muito curta ´ que a Equa¸˜o 4. Dimensionamento de pe¸as submetidas a impacto c Os Exemplos 4. o termo entre parˆnteses na Equa¸˜o 4.49 deve ser empregada.33: ca e ca F2 M 2 y2 ˆ + U= 2EI 2 4GI 2 Com isto. e ca 4. o primeiro termo da direita ´ devido ` flex˜o (Uf ) e o segundo ´ ca e a a ao cisalhamento (Uc ). E oportuna a seguinte observa¸ao relativa ao Exemplo 4.4. Nela se a e o observa que a partir de h/L = 0.48 permite observar que a energia ´ formada por duas parcelas. A quest˜o ´ em que circunstˆncias uma ıda ` a a e a prevalece sobre a outra.10.3 o erro cometido ao empregar a energia de flex˜o a ´ da ordem de 10%. conforme a Equa¸˜o 4. Na verdade. valor aceit´vel para aplica¸ao em engenharia.8. uma ca e atribu´ a flex˜o e outra ao cisalhamento.50) A Tabela 1 mostra o erro relativo percentual estimado ao se empregar a energia de flex˜o ao inv´s da energia total na viga para diversas raz˜es h/L. ca a Primeiro note que para um s´lido isotr´pico: 0 ≤ E/G ≤ 3. ou quando se pode desprezar uma em rela¸˜o ` outra.

An´lise de carga de impacto em elementos estruturais a De modo geral.5 2. Logo. .11.26.1 9.3 8.9.82 ´ 4. pode-se escrever de forma geral: αU E V αU G V σmax τmax = = (4. Suponha que a viga tenha perfil chato e despreze a sua massa. a o a respectivamente. Com a for¸a equivalente pode-se proceder ` an´lise de falha c a a do material atrav´s das teorias cl´ssicas. deve-se aliar valores baixos do m´dulo de elasticio dade a suficiente tens˜o de escoamento ou de ruptura. c ´ ´ Comentario 4.3−1 0.0−1 0.51) (4.3+1 0. a carga de impacto se traduz na absor¸˜o de energia por meio ca ´ de uma for¸a de impacto. ca Exemplo 4.05 2. Inicialmente eram feitos em a¸o (m´dulo de elasticidade elevado) e eram o c o de volume diminuto. a (2) Aumentar o volume da pe¸a. E interessante observar a evolu¸˜o do p´ra-choque dos auca a tom´veis.10. Estimativa de erro relativo percentual de |U − Uf |/U para alguns valores de h/L U U = = 2 σmax V αE 2 τmax V αG onde σmax e τmax s˜o as tens˜es normal e de cisalhamento m´ximas no elemento. ocupam grande volume.1+0 0. isto ´. e 4.0+1 0. Verifique pelo crit´rio de von Mises a m´xima altura h que e a a massa m pode ser solta a partir do repouso sobre a viga em balan¸o na posi¸ao c c˜ indicada na Figura 4. e a Os exemplos a seguir ilustram esta aplica¸˜o. E poss´ c ıvel determinar uma for¸a est´tica equivalente c a de mesma dire¸˜o e sentido da de impacto tendo por base a igualdade de energia ca absorvida entre ambas.52) Estas equa¸˜es levam `s seguintes orienta¸˜es para o dimensionamento de um co a co elemento sob impacto: (1) Ao escolher o material.0−3 Tabela 1. Atualmente s˜o de material pl´stico (m´dulo de elasticidade a a o baixo) e envolventes. V ´ o volume do elemento e α ´ um fator que depende do tipo de e e carregamento. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ h |U − Uf | · 100% L U 1 9. supondo o regime a el´stico.01 9.

29.55 na Equa¸˜o 4. tem-se: U = mg(v + h) (4. Assim: U= e.54) Feq vmáx Figura 4. chega-se ` a ca ca a seguinte equa¸˜o do segundo grau: ca U= . Viga submetida ao impacto Substituindo a Equa¸˜o 4.29.9.56) 6EI De volta ` Equa¸˜o 4. ao trabalho da for¸a equivalente que causa a mesma deflex˜o m´xima v. supondo h L: v= Feq L3 3EI (4. com o valor de U dado pela Equa¸˜o 4. ca e a ca quando o sistema atinge novamente o repouso. Admitindo a conserva¸˜o da energia mecˆnica do sistema massac˜ ca a viga desde da situa¸˜o de repouso at´ a de m´xima deforma¸˜o da viga.53) h v y 0 Figura 4. ANALISE DE CARGA DE IMPACTO EM ELEMENTOS ESTRUTURAIS 83 g h L Figura 4. Viga submetida ao impacto Solu¸ ao. Viga submetida ao impacto Para encontrar a for¸a est´tica equivalente iguala-se a energia de deforma¸˜o da c a ca viga.55) 1 Feq v 2 (4.28.53.27. U .´ 4.28.54 chega-se a: ca ca 2 Feq L3 (4. c a a conforme a Figura 4. Figura 4.56.

que deforma a c barra at´ o valor m´ximo u2 .58) Como se sup˜e h o L. h.61 resulta h = 0. c = 0.12. uma vez substituindo Feq nesta ultima equa¸˜o e isolando a altura. Para se ter uma id´ia da ordem de grandeza da altura. o ponto criticamente solicitado ´ aquele no engaste e mais afastado da linha neutra.000011 m4 . ´: a e σ1 = Feq Lc I (4. ca I = 0. ou seja: U = U0 (4.11. E = 200 GP a e σadm = 200 M P a.03 m.60) Logo.30.59) devido ` flex˜o. Determine a m´xima deforma¸˜o que uma barra sofre ao rea ca ceber uma carga de impacto frontal de energia U0 . O trabalho de aplica¸˜o desta for¸a ´ igual ` energia e a ca c e a de deforma¸˜o armazenada.30. Logo: ca . Supondo a conserva¸˜o de energia mecˆnica. onde o estado de tens˜o ´ uniaxial e a tens˜o normal a e a m´xima.62) Considere uma for¸a equivalente. cone sidere uma viga de se¸˜o 60×600 mm2 onde m = 100 kg. Viga submetida ao impacto Solu¸ ao. Feq . U0 u2 L Figura 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 2 Feq − 2mgFeq − 6mghEI =0 L3 (4. conforme a Figura 4.61) ´ Comentario 4.77 m. Levando estes valores ` Equa¸˜o 4.84 ´ 4. a a Pelo crit´rio de von Mises tem-se no ponto mais criticamente solicitado: e 2 2 σ1 = σadm (4.57) cuja solu¸˜o ´: ca e 6hEI mgL3 Feq = mg 1 + 1+ (4. na situa¸˜o de m´xima c˜ ca a ca a deforma¸˜o toda energia de impacto ´ transformada em energia de deforma¸˜o da ca e ca barra. a ca Exemplo 4. σ1 . 1 2 Feq. obt´m´ ca e se ap´s algumas opera¸˜es alg´bricas: o co e mgL3 6EI Iσadm −1 mgcL 2 h= −1 (4. g = 10 ms−2 . L = 2 m.

Sua aplica¸˜o se presta tamb´m ` o ca e a formula¸˜o do m´todo dos elementos finitos em s´lidos.10.63) 2 Por outro lado.5): ca e U= 2 Feq L 2EA Combinando as equa¸˜es 4. considere. Primeiro o c ´ aplicada a for¸a virtual. F . Viga submetida ao carregamento real FP v x P L Figura 4. a energia de deforma¸˜o armazenada na barra ´ (vide Exemplo 4. 4. Depois s˜o aplicadas simultaneamente as for¸as do care c a c regamento real.31. uma viga biapoiada com um carregamento qualquer aplicado.32.66) Nv du + V Mv dθ + V Qv dγ + V Tv dφ (4. conforme a Figura 4. Viga submetida ` for¸a virtual a c A fim de obter o princ´ ıpio.64 resulta: co U= (4.65) 4. o trabalho realizado pela for¸a virtual c ´: e We = F · rP e o trabalho realizado pelos esfor¸os internos virtuais: c Wi = V (4. Neste segundo instante.62. sem perda de generalidade. ca e o v F1 p M x F2 P rP L Figura 4. O princ´ ıpio dos trabalhos virtuais O princ´ dos trabalhos virtuais possibilita a determina¸˜o dos deslocamentos ıpio ca generalizados em qualquer ponto do s´lido.10.32.67) .64) u2 = 2LU0 EA (4.31.4. Considere tamb´m uma for¸a qualquer. aplicada no e c ponto P do s´lido e denominada for¸a virtual. conforme a Figura 4.63 e 4. denominado carregamento real. O PRINC´ IPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS 85 1 Feq u2 (4.

pode-se empregar um momento virtual.68) dθ du M M N N du= Nr dx EA d = Mr dx EI dx dx Q Q dγ T dx dx d = Qr dx GA dφ T d = Tr dx GI p Figura 4. Mv . Qv e Tv s˜o a for¸a axial. dγ e φ est˜o mostradas na c a Figura 4.69) F · rP = V Nv Nr dx + EA V Mv Mr dx + EI V αQv Qr dx + GA V Tv Tr dx GIp onde Nr .33. obt´m-se o princ´ e ıpio dos trabalhos virtuais: F · rP = V Nv du + V Mv dθ + V Qv dγ + V Tv dφ (4. dθ. resulta: (4. Qr e Tr s˜o a for¸a axial. Para tanto.86 ´ 4. respectivamente e du. Deslocamentos generalizados para um elemento infinitesimal A Equa¸˜o 4. Mr .69 se torna ca simplesmente rP (ou θP . respectivamente. segundo o esfor¸o virtual empregado). o e c princ´ ıpio dos trabalhos virtuais se expressa como: (4. Assim o primeiro membro da Equa¸˜o 4. dθ. Neste caso. a for¸a cortante e a c c o momento tor¸or virtuais.33. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ onde Nv . ela pode ser tomada unit´ria e orientada c e a segundo o deslocamento rP . o momento fletor. o momento fletor. Substituindo du.33.68 pode ter o segundo membro expresso em termos s´ dos esfor¸os ca o c internos. c Ao inv´s de uma for¸a.70) M · θP = V Nv Nr dx + EA V Mv Mr dx + EI V αQv Qr dx + GA V Tv Tr dx GIp 4. e resulta finalmente: c . dγ e dφ nesta. observe a Figura 4.11. Igualando os dois trabalhos. a for¸a cortante e o a c c momento tor¸or reais. O m´todo dos trabalhos virtuais (MTV) e Posto que a for¸a virtual ´ qualquer.

determica nar os esfor¸os internos reais e virtuais na estrutura e substitu´ c ı-los na Equa¸˜o 4. Barra axialmente carregada Solu¸ ao. O METODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 87 (4.71) rP = V Nv Nr dx + EA V Mv Mr dx + EI V αQv Qr dx + GA V Tv Tr dx GIp Isto ´.71 c ca se reduz a: Nv Nr dx = EA n Vi rP = V i=1 Nv Nr dx = EA n i=1 Nvi Nri Li Ei Ai (4.34. Logo os termos integrais em M . e u 3Atente para o sinal da for¸a axial para uma correta aplica¸˜o do m´todo c ca e .12. e a Equa¸˜o 4.34. Como se sabe. qualquer deslocamento generalizado pode ser determinado desde que se cone he¸am os esfor¸os internos reais e virtuais ao longo da estrutura.35.71. Determine pelo m´todo dos trabalhos virtuais o deslocamento e horizontal na extremidade livre da barra engastada da Figura 4. ca Ao aplicar a for¸a ou momento virtual. s´ h´ for¸a axial.11. respectivamente +1 e +F uniformes 3.71 resulta: ca 1 x 2 1 L Figura 4. tanto para o carregamento virtual como para o real. deve-se atentar para que a dire¸˜o deles coc ca incida com a do deslocamento ou rota¸˜o procurada. 1 x 2 F L Figura 4. For¸a virtual aplicada na extremidade 2 da barra c u2 = V Nv Nr dx = EA V 1·F FL dx = EA EA (4. Q e T se anulam. vejam-se a seguir alguns exemplos.72) ´ Comentario 4. todas as barras est˜o sujeitas somente ` c a a for¸a axial. ca Para maior clareza do exposto. Como se deseja conhecer o deslocamento horizontal em 2.13. deve-se c˜ aplicar ` barra uma for¸a unit´ria virtual horizontal no ponto 2. Levando isto o a c a ` Equa¸˜o 4. Para uma treli¸a. conforme ilustra a c a a Figura 4.73) onde n ´ o n´mero total de barras. Exemplo 4. neste caso.´ 4. O m´todo dos trac c e balhos virtuais consiste pois em aplicar uma for¸a ou momento virtual unit´rio num c a ponto onde se deseja conhecer respectivamente o deslocamento ou rota¸˜o.35.

o carregamento 1 (Figura 4.37. e a Equa¸˜o 4. Carregamento 1: momento fletor 1 x 1 2 1 M2 + Figura 4.36. conforme as Figuras 4.38.37 e 4.37) faz o papel de for¸a virtual.88 ´ 4. O carregamento real leva ao diagrama de momento fletor representado na Figura 4.75) e. Suponha h suficientemente menor que L de modo que se possa dec˜ sprezar o efeito da for¸a cortante na Equa¸˜o 4.36. Para obter o deslocamento e a c ca rota¸˜o pedidos. com o aux´ da tabela do Apˆndice C. Logo: c 1 M 1 Mr dx = EI EI L v2 = V M1 Mr dx 0 (4. Carregamento 2: momento fletor Para determinar o deslocamento vertical em 2. Neste caso.13.71 torna-se: ca rp = V Mv Mr dx EI 1 (4. ´ necess´rio aplicar uma for¸a e um momento unit´rios na extremca e a c a idade 2. Determine pelo m´todo dos trabalhos virtuais o deslocamento e vertical e a rota¸˜o na extremidade livre da viga em balan¸o da Figura 4.71. obt´m-se: ılio e e .38. Nr = Tr = 0. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ Exemplo 4. ca c q x a L 2 1 Figura 4. Viga em balan¸o com carregamento uniformemente distribu´ c ıdo Solu¸ ao.74) 1 x 2 L M1 + Figura 4.39.

76) 24EI Para determinar a rota¸˜o em 2.77) Figura 4.41.39. Determine o deslocamento vertical do ponto 3 do console da Figura 4. pelo princ´ a ıpio da superposi¸˜o. conforme a Figura 4. Carregamento real: momento fletor qa3 (4L − a) (4. Al´m do mais.40. respectivamente. O METODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 89 q x a L Mr qa 2 2 2 1 Figura 4. Suponha que a raz˜o entre a altura e o comprimento da viga seja c˜ a suficientemente pequena para desprezar o efeito da for¸a cortante.14. Logo. obt´m-se: ılio e e θ2 = qa3 (4. Logo: v2 = − L 1 M 2 Mr dx = M2 Mr dx EI EI 0 V e. o m´todo ca a e dos trabalhos virtuais requer a aplica¸˜o de uma for¸a virtual unit´ria vertical nesse ca c a mesmo ponto.11.78) 6EI ´ Comentario 4. de modo que o correspondente termo a a c da Equa¸˜o 4. para baixo e hor´rio.´ 4. O m´dulo de elasticidade do material ´ de 70 GP a e as propriedades o e geom´tricas dos elementos est˜o indicadas na figura.71 obt´m-se: a ca e - (4. Console . O sinal negativo para o deslocamento e a rota¸˜o tem um ca significado imediato: os sentidos do deslocamento e da rota¸˜o s˜o opostos aos dos ca a respectivos esfor¸os virtuais. e a Solu¸ ao. Observe que a for¸a real ´ −F vezes a for¸a virtual. c a θ2 = − Exemplo 4. com o aux´ da tabela do Apˆndice C. a for¸a axial e c e c c o momento fletor real ser˜o −F vezes os virtuais.71 se cancela. o carregamento 2 (Figura 4.38) faz o papel de ca momento virtual. Para o c´lculo do deslocamento vertical em 3.40.14. c e n˜o h´ momento tor¸or ao longo da estrutura. ca Levando isto ` Equa¸˜o 4. ou seja.

42. Diagramas de for¸a axial e de momento fletor para c a for¸a unit´ria em 3 c a (4. Para obter os dois deslocamentos. o deslocamento ´ contr´rio e a ao sentido da for¸a virtual.0 cm2 e as em tra¸˜o iguais a 15. O m´dulo de elasticidade a ca o do material ´ de 200 GP a. Pelo sinal negativo da resposta. resulta: e v3 = −1.90 ´ 4. observe que a treli¸a ´ estaticamente determinada.9−2 m = −19 mm (4.79) 3 v3 = i=1 Nvi Nri Li + EA V Mv M r dx = −F EI 3 2 Nv i L i L i=1 EA + 0 Mv M v dx EI Substituindo os valores na Equa¸˜o 4. c e Exemplo 4. c˜ c e pois o ´ ındice de indetermina¸˜o est´tica ´ nulo.41.15. Determine os deslocamentos vertical do ponto 2 e horizontal de 3 da treli¸a mostrada na Figura 4.5 m (1) (2) (4) 2 F=10 kN 2m (3) 1 (5) 3 2m Figura 4.79. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 4 y 1 1 x 2 3 -5 N +4 +4 + M Figura 4.42.15. Portanto o deslocamento ´ para baixo. e 4 1. e empregando a tabela de integra¸˜o do ca ca Apˆndice C. o ca a e . Treli¸a c Solu¸ ao. sendo que a ´rea das barras em compress˜o c a a s˜o iguais a 30.80) ´ Comentario 4.0 cm2 . Primeiramente.

11.5 0. substituindo os valores nesta ultima equa¸˜o: ´ ca v2 = − 10 · 103 0. Figura 4.82 resulta: ca v2 = − F E n 2 N1i Li Ai i=1 Logo. Carregamento 1: for¸as axiais c 4 +0. Carregamento 2: for¸as axiais c Por se tratar de uma treli¸a.43 e 4. O METODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 91 m´todo dos trabalhos virtuais necessita de for¸as virtuais apropriadas.000 +0.44.43.000)2 · 1. c 4 +0.5 (−1. Levando isto ` Equa¸˜o 4.833 1 -0.0 · 10−4 −4 = −1.81 resulta: a ca a ca rP = − F E n i=1 Nvi N1i Li Ai (4.000 +0.000 +0.8332 · 2. o carregamento virtual ´ N1 .0 · 10−4 15.000 2 +1.833 -1.0 + + 15.0 (−0.71 se reduz a: c ca n rP = i=1 Nvi Nri Li 1 = EAi E n i=1 Nvi Nri Li Ai (4. as barras (1) e (3) est˜o sob a compress˜o e as demais sob tra¸˜o.000 3 1 Figura 4.5 · + + + 200 · 109 30.0 · 10−4 15.81) As for¸as axiais reais nas barras s˜o obtidas do princ´ c a ıpio da superposi¸˜o aplica cado ao carregamento 1.7 · 10 m = −0.43.44 juntamente com os respectivas for¸as axiais nas barras.8332 · 2. apresentadas e c nas Figuras 4. a Equa¸˜o 4.000 1 +1.667)2 · 2.0 · 10−4 30. Com base nisto.667)2 · 2.667 2 -0.17mm .0 · 10−4 (−0. a e Substituindo-o na Equa¸˜o 4.82) Para o c´lculo do deslocamento vertical em 2.667 1 3 Figura 4.´ 4.

carregamento 2 (Figura 4. e. Portanto: c c .000 · −0. requerem-se o os trˆs carregamentos e e como esfor¸os virtuais.833 · 2. 4. Os exemplos a ca seguir mostram como fazˆ-lo.667 · 2.0 · 10−4 15.000 · 0.83) Definam-se trˆs carregamentos unit´rios (a seu tempo utilizados tamb´m como e a e esfor¸os virtuais): carregamento 1 (Figura 4.0 1.5 10 · 103 · + + + 200 · 109 30. o deslocamento vertical de 2 ´ para baixo e (contr´rio ` for¸a virtual) e o horizontal em 3 ´ para direita ( no sentido da for¸a a a c e c virtual). O MTV na obten¸˜o da matriz de flexibilidade ca Como o m´todo dos trabalhos virtuais presta-se a determinar deslocamentos e e rota¸˜es em quaisquer pontos e dire¸˜es de uma estrutura.92 ´ 4.46) e c carregamento 3 (Figura 4.2. 1 2 1 1 N1 + Figura 4. Neste exemplo.5 0.45). Repita o Exemplo 1.16.45.0 · 10−4 −5 8.12.000 · 0.0 · 10−4 1.82 resulta: ca u3 = − F E n i=1 N2i N1i Li Ai Finalmente. Carregamento 1 e for¸a axial c (1) Obten¸˜o dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados pelo carregamento 1.47).71 fica: e c ca Nv Nr dx + EA Mv Mr Nv Nr L dx = + EI EA L 0 rP = V V Mv M r dx EI (4. ele pode ser facilmente co co empregado na obten¸˜o dos coeficientes da matriz de flexibilidade. o carregamento virtual ´ a a e N2 .0 · 10−4 30.0 + + 15. substituindo os valores na equa¸˜o acima: ca u3 = = 0.5 0.667 · 2. Solu¸ ao. utilizando o m´todo dos trabalhos vire tuais. como for¸a real. Substituindo-o na Equa¸˜o 4. Assim a Equa¸˜o 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ J´ para o c´lculo do deslocamento horizontal em 3.000 · −1. o carregamento 1.9 · 10 m = 0.089mm − ´ Comentario 4.000 · −0.833 · 2.000 · 1.0 · 10−4 15.16. Pelo m´todo. e Exemplo 4. de forma a se desprezar o termo de for¸a cortante. Novamente vai-se supor que a altura da viga seja suficientemente c˜ menor que o seu comprimento. c Observe ainda a ausˆncia de momento tor¸or.

47. como for¸a real.89) = 0 M 3 M2 L2 dx = EI 2EI (3) Obten¸˜o do coeficiente da terceira coluna da matriz de flexibilidade ca .84) (4.88) = 0 L M 2 M2 L3 dx = EI 3EI N3 N2 dx + EA L 0 a32 = θ2 = 0 L M3 M2 dx EI (4. o carregamento 2. Carregamento 3 e momento fletor L a11 = u2 = 0 L N1 N1 dx + EA L 0 M1 M1 dx EI (4.46. Portanto: c c L a22 = v2 = 0 L N2 N2 dx + EA L 0 M2 M2 dx EI (4.85) = 0 L L N1 N1 dx = EA EA L 0 L 0 a21 = v2 = 0 L N2 N1 dx + EA N3 N1 dx + EA M2 M 1 dx = 0 EI M3 M1 dx = 0 EI (4. Pelo m´todo.12. requerem-se o os trˆs carregamentos e e como esfor¸os virtuais.4. Carregamento 2 e momento fletor 1 1 2 1 M3 + Figura 4. O MTV NA OBTENCAO DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE ¸˜ 1 93 1 2 1 M2 + Figura 4. e.86) a31 = θ2 = 0 (4.87) (2) Obten¸˜o dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados pelo carregamento 2.

c c Portanto: L a32 = θ2 = 0 L N3 N3 dx + EA L 0 M3 M3 dx EI (4. ca Exemplo 4.94 ´ 4.49. Assim a Equa¸˜o 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ Finalmente.91) rP = V Nv Nr dx + EA V Mv Mr dx = EI 2 i=1 Nvi Nri Li + EA Li 0 M v i M ri dx EI Para obter os coeficientes da matriz de flexibilidade pelo m´todo dos trabalhos e virtuais. apresentados nas Figuras 4. como for¸a real. requerem-se o os trˆs care e regamentos como esfor¸os virtuais. e. As rigidezes axial e ` flex˜o s˜o as mesmas ao longo de a a a toda a estrutura. Determine a matriz de flexibilidade nos pontos 2 e 3 do p´rtico o mostrado na Figura 4. Carregamento 1 e for¸as axiais c . c Observe ainda a ausˆncia de momento tor¸or. Equa¸˜o 1.27. Novamente vai-se supor que a altura da viga seja suficientemente c˜ menor que o seu comprimento. 1 2 1 N1 + 1 3 Figura 4. Pelo m´todo. o carregamento 3. P´rtico o Solu¸ ao. de forma a se desprezar o termo de for¸a cortante. s˜o necess´rios cinco esfor¸os unit´rios. deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados pelo carregamento 3.90) = 0 M 3 M3 L dx = EI EI Resultando na matriz de flexibilidade.49 a a a c a 4.48.48.17.53.71 fica: e c ca (4. L 1 2 L 3 Figura 4.

4. Logo: c N1 N1 dx + EA M1 M1 dx = EI L1 0 a11 = u2 = V V N1 N1 L dx = (4.51.93) a21 = v2 = V N2 N1 dx + EA N3 N1 dx + EA V M2 M1 dx = 0 EI M3 M1 dx = 0 EI a31 = θ2 = V (4. Carregamento 3 e for¸as axiais e momentos fletores c 1 2 N4 + 1 M4 + L + + 3 1 Figura 4. requerem-se os cinco e carregamentos como esfor¸os virtuais.92) EA EA (4.12. Carregamento 4 e for¸as axiais e momentos fletores c 1 2 N5 1/L M5 + 1 + + 1 3 Figura 4.49. Figura 4. Carregamento 2 e for¸as axiais c 1 1 2 N3 1/L M3 + 1 + 3 Figura 4.52.53. O MTV NA OBTENCAO DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE ¸˜ 1 1 2 95 N2 1 + 3 Figura 4. Pelo m´todo.94) V .50. Carregamento 5 e for¸as axiais e momentos fletores c (1) Obten¸˜o dos coeficientes da primeira coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados pelo carregamento 1.

51.101) a33 = θ2 = V N3 N3 dx + EA V M3 M3 dx = EI L2 0 N3 N3 dx + EA L1 0 M3 M3 1 L dx = + EI EAL 3EI (4. ´ c Logo: N2 N2 dx + EA N3 N2 dx + EA N4 N2 dx + EA N5 N2 dx + EA M 2 M2 dx = EI M 3 M2 dx = EI M4 M2 dx = EI M 5 M2 dx = EI L2 0 a22 = v2 = V V N2 N2 L dx = (4.99) EA EA N5 N2 1 dx = (4. Figura 4. Figura 4.96) (2) Obten¸˜o dos coeficientes da segunda coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados pelo carregamento 2. requerem-se os quatro ultimos carregamentos como esfor¸os virtuais. Pela simetria da matriz de flexibilidade. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ a41 = u3 = V N4 N1 dx + EA V M4 M1 dx = EI L1 0 N4 N1 L dx = (4. Pela simetria da matriz de flexibilidade. Pela simetria da matriz de flexibilidade.98) EA EA N4 N2 L dx = (4.95) EA EA a51 = θ3 = V N5 N1 dx + EA V M5 M1 dx = 0 EI (4.103) a53 = θ3 = V N5 N3 dx + EA V M5 M3 dx = EI L2 0 N5 N3 dx + EA L1 0 M5 M3 1 L dx = + EI EAL 3EI (4) Obten¸˜o dos coeficientes da quarta coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar o deslocamento generalizado em 3 causado pelo carregamento 4. Figura 4.100) EA EA L2 0 a32 = θ2 = V V L2 0 a42 = u3 = V V L2 0 a52 = θ3 = V V (3) Obten¸˜o dos coeficientes da terceira coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados pelo carregamento 3. requerem-se os trˆs ultimos carregamentos como esfor¸os virtuais.102) a43 = u3 = V N4 N3 dx + EA V M4 M3 dx = EI L2 0 N4 N3 dx + EA L1 0 M4 M3 1 L2 dx = + EI EA 3EI (4. Logo: ´ c . Logo: e ´ c (4.97) EA EA N3 N2 1 dx = (4.50. requerem-se os dois ultimos carregamentos como esfor¸os virtuais.96 ´ 4.52.

o trabalho a e realizado por ela.4. sem perda de generalidade.13.108) J´.105) a54 = θ3 = V L2 N5 N4 dx + EA V M5 M4 dx EI L1 L2 N5 N4 M5 M4 M5 M4 = dx + dx + dx EA EI EI 0 0 0 1 5L2 = + EA 6EI (5) Obten¸˜o do coeficiente da quinta coluna da matriz de flexibilidade ca Deve-se determinar o deslocamento generalizado 3 causado pelo carregamento 5. Logo: o c (4. se o mesmo deslocamento rP ocorre quando F ´ aplicada em P .104) a44 = u3 = V L1 N4 N4 dx + EA L2 0 V M4 M4 dx EI L1 0 = = N4 N4 dx + EA 0 2L 2L3 + EA 3EI N4 N4 dx + EA M4 M4 dx + EI L2 0 M4 M4 dx EI (4.107) 4.13. Pela simetria da matriz de flexibilidade. TRABALHO E ENERGIA COMPLEMENTARES 97 (4. ´: o e .106) a55 = θ3 = V L2 N5 N5 dx + EA V M5 M5 dx EI L1 L2 N5 N5 M5 M5 M5 M5 = dx + dx + dx EA EI EI 0 0 0 4L 1 + = EAL 3EI Finalmente. a for¸a aplicada na viga da Figura 4.53. c Se o deslocamento rP ocorre quando F est´ toda aplicada em P . tem-se a matriz de flexibilidade nos pontos 2 e 3 ´: e L EA  · L EA 1 EA L EA 1 EA  0  A= 0  L  0 EA · · 1 L + 3EI EAL 1 L2 EA + 3EI 1 L EAL + 3EI 2L EA 1 EA · · · + + 2L3 3EI 5L2 6EI 1 EAL · · · · +       4L 3EI (4. se o s´lido for linear.54. Figura 4. Trabalho e energia complementares Considere. ent˜o o trabalho a a realizado por ela ´: e F · rP (4. requerse s´ o carregamento 5 como esfor¸o virtual.

98 ´ 4.114 na Equa¸˜o 4.115) que ´ o trabalho complementar infinitesimal do incremento de for¸a dF no deslocae c mento rP .109 e 4. resulta: δW ∗ = rP · dF (4. substituindo as Equa¸˜es 4.54.112) = F · rP + F · drP + dF · rP + dF · drP − W − δW Mas o trabalho complementar de F ´: e W ∗ = F · rP − W e o trabalho infinitesimal de F com o incremento drP ´: e δW = F · drP (4. nestes termos ca co tem-se: W∗ = W (4.111) Um resultado importante decorre da varia¸˜o infinitesimal do trabalho compleca mentar com o acr´scimo infinitesimal da for¸a.110. Ou seja. Neste caso a for¸a se altera para e c c F + dF e o deslocamento para rP + drP .55 ilustra o trabalho complementar da for¸a do in´ ao fim da aplica¸˜o. como fica evidente pelas Equa¸˜es 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ F P rP Figura 4. ou seja: c a ca W ∗ := F · rP − W (4.113 e 4. o trabalho complementar ´ igual ao trabalho de e aplica¸˜o. Assim pois. For¸a aplicada e correspondente deslocamento do c ponto de aplica¸˜o ca 1 F · rP 2 (4. e nesse processo o trabalho complementar infinitesimal ´ pela defini¸˜o: e ca W ∗ + δW ∗ = (F + dF ) · (rP + drP ) − (W + δW ) (4.114) (4. c ıcio ca Define-se a energia de deforma¸˜o complementar como sendo o trabalho comca plementar de todas as for¸as externas aplicadas ao s´lido nas condi¸˜es idealizadas c o co para a obten¸˜o da equivalˆncia entre trabalho e energia.109) Define-se o trabalho complementar de F como sendo a diferen¸a entre o trabalho c da for¸a j´ aplicada e o de aplica¸˜o dela.116) A Figura 4.113) Logo.110) No caso de estruturas lineares. o trabalho complementar pode ser redefinido como: W∗ = Γ rP · dF (4.112 e eliminando o co ca termo de segunda ordem. isto ´: ca e e .

e A Equa¸˜o 4. uma viga com m for¸as aplicadas.117. Para o caso de estruturas lineares a energia de deforma¸˜o ca coincide com a complementar: U∗ = U como se evidencia pelas Equa¸˜es 4. Energia de deforma¸˜o e energia de deforma¸˜o complementar ca ca Considere. co 4.117) ´ Comentario 4.111 e 4. conc forme a Figura 4.121) Levando isto ` Equa¸˜o 4. as componentes de for¸a generalizada podem ser expressas c em termos dos coeficientes de rigidez. Trajet´ria do ponto de aplica¸˜o da for¸a para o o ca c c´lculo do trabalho complementar a U∗ = W∗ (4.56.118) (4. e em consequˆncia U ∗ = U .14. ENERGIA DE DEFORMACAO E ENERGIA DE DEFORMACAO COMPLEMENTAR 99 ¸˜ ¸˜ fim Γ  dF início P rP  Figura 4. O trabalho de aplica¸˜o simultˆnea das m for¸as sobre uma ca a c estrutura linear ´: e W =U = 1 1 1 F1 · r1 + F2 · r2 + · · · + Fm · rm 2 2 2 F2 1 r1 2 r2 (4. de forma geral.14. como: W =U = 1 1 1 f1 d1 + f2 d2 + · · · + fn dn 2 2 2 (4. tendo em conta a nota¸˜o de for¸a e desloca ca c camento generalizados.119 pode ser rescrita. Viga com um carregamento qualquer Como visto para este caso.4. como: fi = ki1 d1 + ki2 d2 + · · · + kin dn (4.17.119) F1 Fm m r3 Figura 4.55. W ∗ = W .119 obt´m-se a forma bilinear da energia de deforma¸˜o a ca e ca ou energia de deforma¸˜o complementar: ca .120) Dada a linearidade.56. sem perda de generalidade.

124) da qual.123) 2 1 + k22 d2 d2 + k23 d2 d3 + · · · + k2n d2 dn + 2 + ··· 1 knn dn dn + 2 Por outro lado.128) . quando s´ di varia.127) (4.15. verifica-se que ca ca U = U (d1 .123. .126) Portanto. d2 . Equa¸˜o 4. resulta para a Equa¸˜o 4. .125: ca 2 W =U = W =U 1 a11 f1 f1 + a12 f1 f2 + +a13 f1 f3 + · · · + a1n f1 fn + 2 1 + a22 f2 f2 + +a23 f2 f3 + · · · + a2n f2 fn + 2 + ··· 1 + ann fn fn 2 = 4.100 ´ 4.125) 2 2 2 1 1 1 + a21 f1 f2 + a22 f2 f2 + · · · + a2n fn f2 + 2 2 2 + ··· 1 1 1 an1 f1 fn + an2 f2 fn + · · · + ann fn fn + 2 2 2 De igual forma.122) 1 k11 d1 d1 + k12 d1 d2 + k13 d1 d3 + · · · + k1n d1 dn + (4. resulta na Equa¸˜o 4. Logo o diferencial total de primeira ordem de U ´: e dU = ∂ ∂ ∂ U d(d1 ) + U d(d2 ) + · · · + U d(dn ) ∂(d1 ) ∂(d2 ) ∂(dn ) (4. dn ). a varia¸˜o de energia de deforma¸˜o. se obt´m a outra forma bilinear da energia a ca e de deforma¸˜o ou energia de deforma¸˜o complementar: ca ca 1 1 1 a11 f1 f1 + a12 f2 f1 + · · · + a1n fn f1 + (4. observando que aij = 1 (aij + aji ). uma vez levada ` Equa¸˜o 4.122: ca W =U = W =U = (4. O Primeiro Teorema de Castigliano Da forma bilinear da energia de deforma¸˜o. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 1 1 1 k11 d1 d1 + k12 d2 d1 + · · · + k1n dn d1 + 2 2 2 1 1 1 + k21 d1 d2 + k22 d2 d2 + · · · + k2n dn d2 + 2 2 2 + ··· 1 1 1 + kn1 d1 dn + kn2 d2 dn + · · · + knn dn dn 2 2 2 1 Observando que kij = 2 (kij + kji ). as componentes do deslocamento generalizado podem ser expressas de forma geral em termos dos coeficientes de flexibilidade como: di = ai1 f1 + ai2 f2 + · · · + ain fn (4.119. ´: ca ca o e dU = ∂ U d(di ) ∂(di ) (4. . .

chega-se a: ca fi = ∂ U = ki1 d1 + ki2 d2 + · · · + kin dn ∂(di ) (4. acima.4. .132. a energia de deforma¸˜o de estruturas lineares a ca ca tem uma forma bilinear em termos das componentes dos deslocamentos generalizados nos pontos de aplica¸˜o de cada esfor¸o.134 fica f´cil obter a simetria da matriz de ca a rigidez. Obtenha a matriz de rigidez da barra de rigidez axial EA e comprimento L.57.132) Por outro lado. Se se considera esta forma de expressar ca c a energia de deforma¸˜o no Primerio Teorema de Castigliano.133) Finalmente. a seguinte ca rela¸˜o diferencial: ca ∂ fi = kij ∂(dj ) (4. Logo: a fi = ∂ U ∂(di ) (4.130) (4. c ca 4. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 101 Da equivalˆncia trabalho-energia de deforma¸˜o. Observe que fi e di tˆm a mesma dire¸˜o.18. ´ uma e c ca e equa¸˜o de equil´ ca ıbrio de for¸as nesse ponto e dire¸˜o. Da Equa¸˜o 4.18. e a ´ Comentario 4.135) ´ Comentario 4. A matriz de rigidez assim obtida corresponde aos pontos de aplica¸˜o dos esfor¸os. O Primeiro Teorema de Castigliano e a matriz de rigidez Remontando ` Equa¸˜o 4. ou seja. e que a primeira e ca ´ a componente da resultante de for¸a no ponto na dire¸˜o de di .20. a varia¸˜o de energia de dee ca ca forma¸˜o neste caso ´ o trabalho da componente de for¸a aplicado no ponto e na ca e c dire¸˜o da componente di .16.134) ´ Comentario 4. ou seja: ca dU = fi d(di ) Igualando as duas ultimas equa¸˜es obt´m-se: ´ co e fi d(di ) = ∂ U d(di ) ∂(di ) (4. tem-se imediatamente da Equa¸˜o 4.131) que ´ a express˜o do Primeiro Teorema de Castigliano.122. pois: ∂2 ∂2 U= U = kji ∂(di )∂(dj ) ∂(dj )∂(di ) kij = (4.19.129) para qualquer d(di ) imposto ` estrutura. tanto ativos como reativos.16. chega-se que os coeficientes da matriz de rigidez de um s´lido o el´stico linear s˜o dados em termos da energia de deforma¸˜o el´stica por: a a ca a ∂2 U ∂(di )∂(dj ) kij = (4. ca c Exemplo 4. conforme a Figura 4.

θ1 M1 v1 y M2 x Y1 L 2 Y2 v2 θ2 1 Figura 4.136) V ∂2 EA 2U = L ∂u1 ∂2 EA k12 = k21 = U =− ∂u1 ∂u2 L ∂2 EA k22 = U= ∂u2 L 2 Finalmente chega-se ` matriz de rigidez: a K= EA L − EA L (4.57.58.138) (4. e que.134 tˆm-se: ca e U= ˆ U dV = k11 = EA(u2 − u1 )2 E(u2 − u1 )2 dV = 2 2L 2L (4.102 ´ 4.137) (4.139) − EA L EA L (4.19. portanto.57 ´: e E 2 x dV = 2 V V Da Equa¸˜o 4.140) Exemplo 4. o que leva a uma matriz de rigidez de dimens˜o 4 × 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ u1 X1 1 u2 2 X2 L Figura 4. Obtenha a matriz de rigidez da viga de rigidez ` flex˜o EI e a a comprimento L. conforme a Figura 4. A energia de deforma¸˜o da barra em termos dos deslocamentos ca u1 e u2 indicados na Figura 4. a energia de deforma¸˜o armazenada na viga ´ preponderantemente devida ` flex˜o. Agora h´ quatro esfor¸os aplicados e outros tantos deslocamentos c˜ a c generalizados na viga. Observe que h´ duas for¸as axiais aplicadas ` barra. a Supondo que a altura da viga seja suficientemente menor que seu comprimento. Barra axialmente carregada Solu¸ ao. ca e a a Portanto: M2 dx 0 2EI Tendo em conta a equa¸˜o diferencial da linha el´stica de uma viga: ca a U= L (4.58. Barra axialmente carregada Solu¸ ao. c˜ a c a a matriz de rigidez corresponder´ `s duas for¸as e aos dois deslocamentos horizontais aa c correspondentes.141) .

ca ca ca resulta: (4.148) Resolvendo o sistema acima obtˆm-se: e a0 a1 a2 a3 Assim: = v1 = θ1 v2 − v1 θ1 θ2 = 3 −2 − 2 L L L θ1 θ2 v2 − v1 = + 2 −2 L2 L L3 (4.146) (4.145) (4.149) (4.155) U= 2EI 2 2 2 2 3v2 − 6v2 v1 + 3v1 + θ1 L2 + θ2 L2 − 3v2 θ2 L + L3 +L2 θ1 θ2 − 3Lv2 θ1 + 3Lv1 θ2 + 3Lv1 θ1 Do Primeiro Teorema de Castigliano: . da forma: a a = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 d = v = a1 + 2a2 x + 3a3 x2 dx v θ (4.144) Os coeficientes ai se obtˆm das condi¸˜es de extremidade do elemento de viga: e co v(0) θ(0) v(L) θ(L) = v1 = a0 = θ1 = a1 = v2 = v1 + θ1 L + a2 L + a3 L = θ2 = θ1 + 2a2 L + 3a3 L 2 2 3 (4.16.142 e o resultado disto na Equa¸˜o 4.142) e que o momento fletor ´ dado por um polinˆmio do primeiro grau em x.147) (4. a express˜o e o a da linha el´stica e de sua derivada ser˜o. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 103 d2 M v= 2 dx EI (4.152) (4.153) v = (1 − 3 e: d2 v dx2 2 x x x x x x x x + 2 3 )v1 + x(1 − 2 + 2 )θ1 + 2 (3 − 2 )v2 + ( − 1)θ2 L2 L L L L L L L 2 3 2 2 2 = 4a2 + 24a2 a3 x + 36a2 x2 2 3 (4.4.154) Levando a Equa¸˜o 4.151) (4.143) (4.141.154 na Equa¸˜o 4.150) (4. respectivamente.

60.59. conforme mostrado c˜ o a na Figura 4.156) Exemplo 4.104 ´ 4. k 1 m 2m 2 k k k 3 2m m 2k 4 5 2k 6 Figura 4. a matriz de rigidez ´: e = = = = = = = = = = ∂2 U ∂v1 ∂v1 ∂2 U ∂θ1 ∂v1 ∂2 U ∂v2 ∂v1 ∂2 U ∂θ2 ∂v1 ∂2 U ∂θ1 ∂θ1 ∂2 U ∂v2 ∂θ1 ∂2 U ∂θ2 ∂θ1 ∂2 U ∂v2 ∂v2 ∂2 U ∂θ2 ∂v2 ∂2 U ∂θ2 ∂θ2 12EI L3 6EI = 2 L 12EI =− 3 L 6EI = 2 L 4EI = L 6EI =− 2 L 2EI = L 12EI = L3 6EI =− 2 L 4EI = L = 12 EI  6L K= 3  L  −12 6L   6L −12 6L 4L2 −6L 2L2   −6L 12 −6L  2L2 −6L 4L2 (4. a energia de deforma¸˜o armazenada no sistema ser´: ca a . Sistema massa-mola Solu¸ ao. Em cada massa (n´) h´ dois graus de liberdade. Considerando pequenos deslocamentos nodais.20. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado na Figura 4.59. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ k11 k21 k31 k41 k22 k32 k42 k33 k43 k44 Logo.

16.60. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ v1 1 u1 v2 2 u2 105 k k v3 3 u3 v4 4 k k 2k u4 5 2k 6 Figura 4.4.157) 2ku2 4 + 2 Logo: k11 k21 k31 k41 k51 k61 k71 k81 = = = = = = = = ∂2 U =k ∂u1 ∂u1 ∂2 U =0 ∂v1 ∂u1 ∂2 U = −k ∂u2 ∂u1 ∂2 U =0 ∂v2 ∂u1 ∂2 U =0 ∂u3 ∂u1 ∂2 U =0 ∂v3 ∂u1 ∂2 U =0 ∂u4 ∂u1 ∂2 U =0 ∂v4 ∂u1 . Deslocamentos nodais do sistema de molas U= k(v1 − v3 ) k(v2 − v4 ) k(u4 − u3 ) k(u2 − u1 ) + + + + 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2kv3 2 (4.

METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ k22 k32 k42 k52 k62 k72 k82 = = = = = = = ∂2 U =k ∂v1 ∂v1 ∂2 U =0 ∂u2 ∂v1 ∂2 U =0 ∂v2 ∂v1 ∂2 U =0 ∂u3 ∂v1 ∂2 U = −k ∂v3 ∂v1 ∂2 U =0 ∂u4 ∂v1 ∂2 U =0 ∂v4 ∂v1 k33 k43 k53 k63 k73 k83 = = = = = = ∂2 U =k ∂u2 ∂u2 ∂2 U =0 ∂v2 ∂u2 ∂2 U =0 ∂u3 ∂u2 ∂2 U =0 ∂v3 ∂u2 ∂2 U =0 ∂u4 ∂u2 ∂2 U =0 ∂v4 ∂u2 k44 k54 k64 k74 k84 = = = = = ∂2 U =k ∂v2 ∂v2 ∂2 U =0 ∂u3 ∂v2 ∂2 U =0 ∂v3 ∂v2 ∂2 U =0 ∂u4 ∂v2 ∂2 U = −k ∂v4 ∂v2 .106 ´ 4.

conforme a Figura 4. considere. o trabalho realizado por S da configura¸˜o de referˆncia at´ uma configura¸˜o ca e e ca qualquer ´ por defini¸˜o a energia potencial do s´lido nessa configura¸˜o qualquer. o trabalho total realizado neste ultimo processo por S e S ´: ´ e .62.17. Energia potencial A energia potencial ´ definida como o trabalho que deve ser realizado para levar e um s´lido carregado da configura¸˜o de referˆncia at´ uma configura¸˜o qualquer. de tal forma que a configura¸˜o do s´lido ca o seja como se estivesse descarregado (configura¸˜o de referˆncia). atuantes sobre a viga bi-apoiada nos mesmos pontos que i=1 i=1 as do sistema S.17. a matriz de rigidez ser´: a       K = k      1 0 −1 0 0 0 0 0  0 −1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 −1 0 0   0 1 0 0 0 0 0   0 0 1 0 0 0 −1   0 0 0 1 0 −1 0   −1 0 0 0 3 0 0   0 0 0 −1 0 3 0  0 0 −1 0 0 0 1 4.4. o ca e e ca Para obter a energia potencial de um s´lido carregado com um sistema de for¸as o c S = {Fi }m .61. c i=1 S = {Fi }m = {−Fi }m . conforme a Figura 4. um outro sistema de for¸as. ENERGIA POTENCIAL 107 k55 k65 k75 k85 = = = = ∂2 U =k ∂u3 ∂u3 ∂2 U =0 ∂v3 ∂u3 ∂2 U = −k ∂u4 ∂u3 ∂2 U =0 ∂v4 ∂u3 ∂2 U = 3k ∂v3 ∂v3 ∂2 U =0 ∂u4 ∂v3 ∂2 U =0 ∂v4 ∂v3 ∂2 U = 3k ∂u4 ∂u4 ∂2 U =0 ∂v4 ∂u4 ∂2 U =k ∂v4 ∂v4 k66 k76 k86 = = = k77 k87 = = k88 = Finalmente. e ca o ca Tendo em conta isto. Se se permite ca e que o sistema S varie enquanto S permanece constante. sem perda de generalidade.

108

´ 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜

m

Fi · ri + W
i=1

(4.158)

onde W ´ o trabalho de aplica¸ao de S nesse processo. A ausˆncia do fator 1/2 na e c˜ e express˜o do trabalho do sistema S ´ devido a essas for¸as j´ estarem plenamente a e c a aplicadas durante esse processo.
F1 F2 1 2 -F2 ... Fm m -Fm

-F1

Figura 4.61. Viga bi-apoiada na configura¸˜o de referˆncia ca e (descarregada): linha cont´ ınua, sistema S, linha descont´ ınua, sistema S
F'1 F1 F2 1 r1 2 r2 F'2 ... Fm F'm m rm

Figura 4.62. Aplica¸˜o de S a partir da configura¸˜o de referˆncia ca ca e Por outro lado, o trabalho total ´ igual ` energia de deforma¸˜o do s´lido na e a ca o configura¸˜o qualquer do sistema, U . Portanto: ca
m

Fi · ri + W = U
i=1

(4.159)

Finalmente, a energia potencial do conjunto ´: e
m

Ep = W = U −
i=1

Fi · ri

(4.160)

4.17.1. O Princ´ ıpio da Energia Potencial Estacion´ria. Rescrevendo o a produto escalar Fi · ri na Equa¸˜o 4.160 como o produto entre as componentes de ca for¸a e deslocamento generalizados, resulta: c
n

Ep = U −
i=1

fi di

(4.161)

A varia¸˜o de energia potencial sobre o s´lido, em torno ` configura¸˜o de ca o a ca equil´ ıbrio e sob a a¸˜o de S, ´: ca e (4.162)
n

dEp =
i=1

∂ Ep d(di ) = ∂(di )

n

i=1

∂  U− fj rj  d(di ) = ∂(di ) j=1

n

n

i=1

∂ U − fi d(di ) ∂(di )

4.18. O TEOREMA DE CROTTI-ENGESSER

109

O Primeiro Teorema de Castigliano, Equa¸˜o 4.131, aplicado em torno ` conca a figura¸˜o de equil´ ca ıbrio leva, finalmente, a escrever o Princ´ ıpio da Energia Potencial Estacion´ria: a
n

dEp =
i=1

∂ Ep d(di ) = 0 ∂(di )

(4.163)

´ Comentario 4.21. O Princ´ ıpio da Energia Potencial Estacion´ria ´ emprea e gado numa das poss´ ıveis formula¸˜es do m´todo dos elementos finitos para s´lidos. co e o Isto significa que qualquer varia¸˜o infinitesimal na configura¸˜o de equil´ ca ca ıbrio do conjunto s´lido-sistema de for¸as representa nenhuma altera¸˜o na energia poteno c ca cial (estacionariedade). ´ Comentario 4.22. Para que o equil´ ıbrio do s´lido-sistema de for¸as seja eso c t´vel, requer-se um ponto de m´ a ınima energia potencial. Ao contr´rio, a instabilidade a ocorre sempre que a energia potencial na configura¸˜o de equil´ ca ıbrio seja um ponto de m´ximo ou de sela. Este fato vai ser explorado quando se estudar a estabilidade a ( ou flambagem) das estruturas. 4.18. O Teorema de Crotti-Engesser Pode-se mostra que a energia complementar U ∗ ´ fun¸˜o4 das componentes e ca de for¸as generalizadas sobre o s´lido. Isto ´, U ∗ = U ∗ (f1 , f2 , · · · , fn ). Logo, a c o e varia¸˜o infinitesimal da energia complementar pode ser escrita da forma: ca dU ∗ = ∂ ∗ ∂ ∗ ∂ ∗ U df1 + U df2 + · · · + U dfn ∂f1 ∂f2 ∂fn

(4.164)

A varia¸˜o da energia complementar quando se varia apenas fi , mantendo as ca demais componentes inalteradas, ´: e dUi∗ = ∂ ∗ U dfi ∂fi

(4.165)

Nesse processo, a componente fi realiza o trabalho complementar : δWi∗ = di dfi (4.166)

Igualando a varia¸˜o de energia complementar ao trabalho de fi nesse processo, ca obt´m-se: e ∂ ∗ U dfi = di dfi ∂fi para qualquer varia¸˜o dfi . Logo: ca di = ∂ ∗ U ∂fi (4.168)

(4.167)

Este ultimo resultado ´ a express˜o do Teorema de Crotti-Engesser. ´ e a
4N˜o necessariamente linear. a

110

´ 4. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜

4.19. O Segundo Teorema de Castigliano Um caso particular do Teorema de Crotti-Engesser ´ o Segundo Teorema de e Castigliano. De fato, como visto, em estruturas lineares, a energia de deforma¸˜o ca ´ igual ` complementar. A substitui¸˜o da energia complementar, U ∗ , pela energia e a ca de deforma¸˜o, U , no Teorema de Crotti-Essenger permite escrever imediatamente: ca ∂ U ∂fi

di =

(4.169)

que ´ a express˜o do Segundo Teorema de Castigliano. e a O exemplo a seguir ilustra o Teorema. Exemplo 4.21. Determine o deslocamento vertical e a rota¸˜o na extremidade ca livre da viga em balan¸o, conforme a Figura 4.63, de rigidez ` flex˜o uniforme, EI. c a a

y

P

M0
x 1 L 2

Figura 4.63. Viga em balan¸o para o c Solu¸ ao. Como hip´tese, admita que a estrutura ´ linear. Novamente vai-se c˜ o e considerar que a altura da viga seja suficientemente menor que o seu comprimento de forma a desprezar a parcela da energia de cisalhamento. Assim a energia de deforma¸˜o se escreve como: ca
L

U=
0

M2 dx 2EI

(4.170)

O momento fletor ao longo da viga ´ expresso por: e M = M0 − P (L − x) (4.171)

Ent˜o, substituindo o momento na Equa¸˜o 4.170, expressa-se a energia de defora ca ma¸˜o em termos das componentes da for¸a generalizada: ca c
L 2 (M0 − P (L − x))2 L3 P 2 L2 P M0 LM0 dx = − + 2EI 6EI 2EI 2EI

U=
0

(4.172)

Do Segundo Teorema de Castigliano, onde f1 = −P (a for¸a P tem o sentido c para baixo) e f2 = M0 , obtˆm-se: e ∂ ∂ d ∂ P L3 M0 L 2 U= U P = U =− + ∂f1 ∂P df1 ∂P 3EI 2EI ∂ ∂ P L2 M0 L U= U =− + ∂f2 ∂M0 2EI EI

v2 θ2

= =

´ ´ 4.20. O METODO DA CARGA UNITARIA

111

4.20. O M´todo da Carga Unit´ria e a Numa estrutura qualquer formada por m elementos de barra, de viga ou de p´rticos, a energia de deforma¸˜o total ´ a soma das energias em cada um dos o ca e elementos. A energia de deforma¸˜o num elemento estrutural gen´rico ´: ca e e
m

U=
j=1 Vj

N2 dx + 2EA

Vj

M2 dx + 2EI

Vj

αQ2 dx + 2GA

Vj

T2 2GIp

(4.173)

Assim, a energia de deforma¸˜o fica expressa em termos dos esfor¸os internos que, ca c por sua vez, s˜o fun¸˜o linear das for¸as generalizadas sobre a estrutura, ou seja, a ca c de {f1 , f2 , · · · , fn }. Portanto, a aplica¸˜o do Segundo Teorema de Castigliano ´ ca e apropriada para determinar o deslocamento generalizado, ri , correspondente a fi : (4.174) di = =
j=1 Vj

∂ U ∂fi
m

∂N N dx + ∂fi EA

Vj

∂M M dx + ∂fi EI

Vj

∂Q αQ dx + ∂fi GA

Vj

∂T T ∂fi GIp

Como N , M , Q e T s˜o fun¸˜es lineares das componentes de for¸a generalizada, a co c ∂T a c segue que ∂N , ∂M , ∂M e ∂fi s˜o equivalentes aos esfor¸os internos, Nu , Mu , Qu e ∂fi ∂fi ∂fi Tu quando da aplica¸˜o de fi = 1. O exemplo a seguir ilustra isto. ca Exemplo 4.22. Determine o deslocamento vertical do ponto 3 da viga em balan¸o da Figura 4.64. c
F

y

x 1 a

2

3

L

Figura 4.64. Viga em balan¸o para o Exemplo 4.24 c Solu¸ ao. Primeiro, para a correta aplica¸˜o do Segundo Teorema de Casc˜ ca tigliano torna-se necess´rio aplicar uma componente de for¸a generalizada vertical a c em 3, conforme ilustrado na Figura 4.65. Neste caso, desprezando o efeito cortante, s´ o momento fletor entra na Equa¸˜o 4.174. Este fica expresso ao longo da viga o ca para o novo carregamento (Figura 4.65) como: M= Consequentemente: ∂M =L−x ∂Y3 Substituindo M e ∂M/∂Y3 na Equa¸˜o 4.174, obt´m-se: ca e (4.176) Y3 (L − x) + F (a − x), 0≤x≤a Y3 (L − x), a<x≤L (4.175)

Y3 .180) . aplicada para obter o deslocamento vertical em 3 Sendo assim. fazendo Y3 = 0.65.67.66. reproduz-se o m´todo dos trabalhos virtuais.179) x 1 3 Figura 4. Observe que ∂M/∂Y3 ´ equivalente ao momento fletor na e viga quando uma for¸a unit´ria vertical para cima ´ aplicada em 3. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ F Y3 y x 1 2 3 Figura 4. para retornar ao problema original. ou seja: ∂M = Mu ∂Y3 y 1 (4.66 e 4. For¸a vertical fict´ c ıcia.67. e v3 = L (4. pode-se escrever: Mu M dx EI 0 ou seja. For¸a vertical unit´ria aplicada em 3 c a y Y3 x 1 3 Figura 4. Y3 .23.112 ´ 4. aplicada para obter o deslocamento vertical em 3 L v3 = 0 a ∂M M dx ∂Y3 EI (4. resulta: = v3 = F a2 (3L − a) 6EI (4.177) L Y3 (L − x)2 + F (a − x)(L − x) Y3 (L − x)2 dx + dx EI EI 0 a L3 Y3 a2 L a3 F − ) + = ( 2 6 EI 3EI Finalmente. For¸a vertical fict´ c ıcia.178) ´ Comentario 4. conforme as c a e Figuras 4.

ca c o Segundo Teorema de Castigliano garante a identidade dada pela Equa¸˜o 4. A simetria da matriz de flexibilidade ´ imediata tendo em e conta que: aij = ∂2 ∂2 U= U = aji ∂fi ∂fj ∂fj ∂fi (4. respectivamente.4.182) Finalmente.181) que derivada relativamente a fj fornece: aij = ∂di ∂fj (4. O SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 113 Isto se estende a qualquer problema abordado pelo M´todo da Carga Unit´ria. O Segundo Teorema de Castigliano e a matriz de flexibilidade Os coeficientes da matriz de flexibilidade s˜o as componentes dos deslocamentos a generalizados quando da aplica¸˜o individual de esfor¸os unit´rios.21.126) em termos das componentes de for¸as generalizadas. j´ que ele permite obter deslocamentos generalizados em qualquer ponto e a dire¸˜o. A seguir vai-se ca c a apresentar a obten¸˜o destes coeficientes a partir do Segundo Teorema de Casca tigliano. a ca e a ca 4. ca Desde que a energia de deforma¸˜o numa estrutura el´stica linear ´ dada pela ca a e forma bilinear (Equa¸˜o 4. a energia de deforma¸˜o se expressa s´ em termos da for¸a axial e do momento fletor.68).23. a energia de deforma¸˜o se escreve ca como: .23 c Solu¸ ao.182 resulta: ca ca aij = ∂2 U ∂fi ∂fj (4. Obtenha a matriz de flexibilidade para o ponto na extremidade livre da viga em balan¸o (Figura 4. Logo.68.184) Exemplo 4.174 ´ equivalente ` Equa¸˜o 4.71 do MTV. e a Na pr´tica a Equa¸˜o 4. considerando a´ os trˆs graus de liberdade. substituindo di dado pela Equa¸˜o 4.169 na Equa¸˜o 4. Desprezando o efeito cortante.24. O Segundo Teorema de Castigliano requer neste caso expressar c˜ a energia de deforma¸˜o em termos das componentes de for¸as generalizadas na ca c extremidade 2. dados ca o c por f1 e f2 (L − x) + f3 . ca Por outro lado.21.169.183) ´ Comentario 4. o deslocamento generalizado ´ dado em termos dos coeficientes da e matriz de flexibilidade por meio da express˜o: a n di = j=1 aij fj (4. mostradas na Figura 4. c ı e y x 1 L 2 Figura 4.69. Viga em balan¸o para o Exemplo 4.

183: a a ca a11 a12 a13 = = = L ∂2 U= 2f ∂ 1 EA ∂2 U =0 ∂f1 ∂f2 ∂2 U =0 ∂f1 ∂f3 a22 a23 = = L3 ∂2 2 U = 3EI ∂f2 ∂2 L2 U= ∂f2 ∂f3 2EI a33 = ∂2 L 2 U = EI ∂f3 Tem-se. Determine o trabalho de aplica¸˜o da for¸a de 20 kN sobre a ca c viga bi-apoiada da Figura 4.185) U = = M N dx + dx = dx + 2EA 2EI 0 0 2EA 0 L 2 L3 2 L2 L 2 f1 + f2 + f2 f3 + f 2EA 6EI 2EI 2EI 3 y L 2 L 2 L 2 f1 L 0 (f2 (L − x) + f3 )2 dx 2EI f2 f3 x 1 L 2 f1 Figura 4. a matriz de flexibilidade:  A= L EA 0 L3 3EI L2 2EI 0 L2 2EI L EI   0 0 4. 0 · 105 Nm2 .22. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ (4.70.1. Componentes de for¸as generalizadas aplicadas na c extremidade livre Os coeficientes da matriz de flexibilidade s˜o ent˜o obtidos pela Equa¸˜o 4. finalmente.114 ´ 4. Exerc´ ıcios sobre c´lculo de trabalho e energia de deforma¸˜o. Exerc´ ıcios 4. a ca Exerc´ ıcio 4.69. A rigidez ` flex˜o da viga ´ igual a 4.1.22. a a e .

5. respectivamente. 0 · 106 Nm2 . depois F2 .3.70. Determine o trabalho de aplica¸˜o simultˆnea das duas for¸as ca a c sobre a viga em balan¸o. Exerc´ ıcio 4.22.2 ıcio Exerc´ ıcio 4. Do exerc´ 4.3.4. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na viga do ca Exerc´ ıcio 4. 5 kN 7 kN 4.2. respectivamente.71.4.72.80 m Figura 4. Figura 4. As rigidezes axial e ` flex˜o da viga s˜o c a a a iguais a 3.71. O que se pode concluir a respeito da ordem de aplica¸˜o? ca Exerc´ ıcio 4. Do exerc´ 4. EXERC´ ICIOS 115 20 kN 100 mm 150 mm Figura 4. . Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na viga do ca Exerc´ ıcio 4.50 m 1. Determine o trabalho de aplica¸˜o das duas for¸as sobre a viga ca c bi-apoiada. depois F1 . nas seguintes ordens: a. A rigidez ` flex˜o da viga ´ a a e igual a 5. b.1 ıcio Exerc´ ıcio 4. 0 · 105 Nm2 . c.) as duas simultaneamente.2.) primeiro F1 . 0 · 104 N e 4.) primeiro F2 . Figura 4.

Se a velocidade e a massa do ve´ ıculo s˜o conhecidas imediatamente antes da colis˜o. ca Exerc´ ıcio 4.116 ´ 4.74.8. Uma carga de impacto de 5 J incide verticalmente sobre uma viga r´ ıgida que se apoia solta sobre duas colunas diferentes nas suas extremidades. Do exerc´ 4. Uma viga amortecedora deve absorver a energia de impacto de final de curso de um ve´ ıculo.6. a . Suponha a conserva¸˜o da energia mecˆnica. ca a v A A h g h Seção A-A L b Figura 4.73. Desprezando a massa dos elementos e a flex˜o das colunas. conforme mostra a Figura 4. Adote a acelera¸˜o da gravidade igual a 10 m/s2 . conforme a Figura 4. A massa de 10 kg ´ solta do repouso da altura de 20 m em e rela¸˜o ` face superior da viga.72. determine a tens˜o normal a a a m´xima desenvolvida na viga amortecedora com o impacto. Determine a m´xima deflex˜o da viga com o choque a a a a da massa. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 30 kN 40 kN 120 mm 180 mm 200 mm Figura 4.6 ıcio Exerc´ ıcio 4. A viga tem rigidez ca a ` flex˜o igual a 5. conforme a Figura 4.7. Despreze nos c´lculos a a o volume do ressalto e admita que o impacto ocorra somente nele. 0 · 106 Nm2 .75 .3 ıcio Exerc´ ıcio 4. Do exerc´ 4.73.

Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na viga do ca Exerc´ ıcio 2.22.4 utilizando agora o M´todo e dos Trabalhos Virtuais.74.9. Exerc´ ıcios sobre o M´todo dos Trabalhos Virtuais.0 m Figura 4. Do exerc´ 4.2.8 ıcio Exerc´ ıcio 4.) pelo trabalho das for¸as externas e b.12. 1.0 m 1.75. e a rigidez axial da barra ´ igual a 1. Exerc´ ıcio 4.7 ıcio determine a tens˜o normal m´xima desenvolvida em cada coluna pelo impacto.4. A Figura 4. 0 · 106 N e 8.) pela densidade de energia c de deforma¸˜o. e Exerc´ ıcio 4.2 e 1. Admita que a viga seja longa. Do exerc´ 4. Despreze o efeito do cisalhamento. As rigidezes axial e ` flex˜o da viga s˜o iguais a 6. 0 · 107 N.10. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na viga do ca Exerc´ ıcio 2. a a a respectivamente.1.4. o e Impacto 1m 5m 50 mm 100 mm2 2 Figura 4. e 200 mm 1 300 mm2 . Determine os deslocamentos verticais em 1 e 2 e a rota¸˜o ca em 2. Refa¸a os Exerc´ c ıcios 1. 0 · 107 Nm2 . As a a colunas s˜o de alum´ a ınio.22. Exerc´ ıcio 4.5 a. EXERC´ ICIOS 117 g 20 m 1. cujo m´dulo de elasticidade ´ de 70 GPa.11.12 mostra um console carregado parcialmente por uma carga distribu´ ıda. ca 4.

METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ Figura 4.79 que ´ mantida em repouso ca e por meio do bin´rio M1 .22. co . Do exerc´ 4. Do exerc´ 4. 0·105 N e 7. co Exerc´ ıcio 4. As rigidezes axial e ` flex˜o s˜o iguais a 4.15. Obtenha as rea¸˜es de apoio da estrutura da Figura 2. Determine os deslocamentos horizontal e vertical do ponto 2 e a rota¸ao sofrida pela barra vertical da estrutura mostrada na Figura 4. co Exerc´ ıcio 4.12 ıcio Exerc´ ıcio 4. 0·106 Nm2 . Do exerc´ 4. a a a respectivamente. respectivamente. o a ca Figura 4.77. e Exerc´ ıcio 4. 0 · 106 Nm2 . 0 · 106 N e 5.16.14 ıcio Exerc´ ıcio 4. respectivamente.17.3.22.23.24.13 ıcio Exerc´ ıcio 4. As c˜ rigidezes axial e ` flex˜o s˜o iguais a 5. Obtenha as rea¸˜es de apoio da estrutura da Figura 2. Exerc´ ıcios sobre o M´todo dos Trabalhos Virtuais aplicado e ao M´todo da Flexibilidade.118 ´ 4. 4. a a a Figura 4. Determine a energia de deforma¸˜o armazenada na estrutura ca da Figura 4. 0 · 105 N e a a a a 8.76.14. Obtenha as rea¸˜es de apoio da estrutura da Figura 2.78. 0 · 108 Nm2 .13. Como sugest˜o procure obter a matriz de flexibilidade em 1 e 2 e a ap´s empregue a forma bilinear para o c´lculo da energia de deforma¸˜o.18. As rigidezes axial e ` flex˜o s˜o iguais a 2.78. Determine os deslocamentos horizontal e vertical do ponto 4 e a rota¸˜o da barra 2-3 da plataforma da Figura 4.77.

Do exerc´ 4. Figura 4. Exerc´ ıcios sobre o Primeiro Teorema de Castigliano. Assuma deslocamentos nodais suficientemente pequenos. Do exerc´ 4. Assuma deslocamentos nodais suficientemente pequenos.81. Figura 4. admita que o efeito da for¸a a c cortante seja desprez´ e que a densidade de energia de deforma¸˜o ao longo do ıvel ca elemento ´ dada por duas parcelas: a de estado uniaxial devido ao esfor¸o axial e c e a de estado axial devido ` flex˜o.20 ıcio Exerc´ ıcio 4.80.22.20.21. Escreva os deslocamentos axial e transversal a a em termos das correspondentes componentes de deslocamento generalizado nos n´s o extremos a fim de expressar a energia de deforma¸˜o em termos dessas componentes ca nodais. .19. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado na Figura 4.79. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado na Figura 4.22.81. Do exerc´ 4.4. Obtenha a matriz de rigidez de um elemento de p´rtico pelo o Primeiro Teorema de Castigliano.4.15 ıcio 4.80. Como sugest˜o. Exerc´ ıcio 4. EXERC´ ICIOS 119 Figura 4.19 ıcio Exerc´ ıcio 4.

22.24. a Exerc´ ıcio 4. e co Figura 4. e a Figura 4. Obtenha a matriz de flexibilidade nos n´s 1. METODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMACAO ¸˜ 4.12.23 ıcio Exerc´ ıcio 4.22.15 pelo M´todo da e Carga Unit´ria.83.82.120 ´ 4.83 pelo M´todo da Carga Unit´ria. 4.5. Obtenha a matriz de flexibilidade nos n´s 1 e 2 da viga bio apoiada da Figura 4. 2 e 3 da viga o bi-engastada da Figura 4. Refa¸a os Exerc´ c ıcios 4.24 ıcio .82 pelo M´todo da Carga Unit´ria. Exerc´ ıcios sobre o M´todo da Carga Unit´ria.13. e a Exerc´ ıcio 4.14 e 4. Do exerc´ 4. Do exerc´ 4. Como sugest˜o utilize e a a as tabelas do Apˆndice B da Apostila para determinar as rea¸˜es nos apoios. 4.23.

a quando se estudou energia potencial. da´ a a a ı. qualquer pequena perturba¸˜o (altera¸˜o das componentes de e a e ca ca deslocamento generalizado) leva a estrutura a buscar outra posi¸˜o de equil´ ca ıbrio. conforme ilustra a Figura 5. ou seja. A flambagem ´ um fenˆmeno de instabilidade estrutural a e o que no caso de uma coluna carregada sob compress˜o leva ` flex˜o da coluna. Precisamente uma coluna r´ ıgida suportada na base por uma mola de tor¸˜o. foi feito um breve coment´rio sobre a instabilidade estrutural. Para avaliar a energia ca potencial do sistema. Introdu¸˜o ca O termo flambagem muitas vezes ´ empregado equivocadamente para significar e a deflex˜o de uma viga.1. se houver. o deslocamento o de A ter´ componentes horizontal e vertical dadas respectivamente por: a u = v = L sin θ L(1 − cos θ) 121 (5. presume-se. o que.1. isto ´. deve-se ter em conta que o ponto A de aplica¸˜o da for¸a F ca c pode descrever uma trajet´ria circular em torno do ponto O. leva a uma configura¸˜o a ca flexionada no novo ponto de equil´ ıbrio. Caso o ponto seja de sela ou de m´ximo.1.1) (5. o equil´ a ıbrio ´ inst´vel. para uma coluna carregada sob compress˜o. Coluna idealizada: energia potencial versus ˆngulo a Veja-se um exemplo simples.2) .CAP´ ıTULO 5 Instabilidade estrutural: o problema de flambagem 5. No Cap´ ıtulo 4. ent˜o ca a a esse ponto corresponde a uma posi¸˜o de equil´ ca ıbrio est´vel da estrutura submetida a ao espec´ ıfico carregamento. a origem do sentido equ´ ıvoco do termo. L´ se viu que se energia potencial observa um a ponto de m´ ınimo em rela¸˜o `s componentes de deslocamento generalizado. F L 1−cos  L sin  F A L θ y kT O x Figura 5.

faz-se necess´rio observar o sinal da derivada de segunda ordem da energia potencial no a ponto de equil´ ıbrio: d2 Ep = (kT − F L cos θ) = kT − F L (5. indicada pelo ˆngulo θ na Figura 5. ca a A´ a energia potencial em rela¸ao ` configura¸˜o de referˆncia (coluna na posi¸˜o ı c˜ a ca e ca vertical) ´ expressa como (Equa¸˜o 4. O gr´fico da Figura 5. conforme a Figura 5.3. indicadas na Tabela 1.7) de modo que a energia potencial da viga bi-apoiada ´: e L Ep = 0 EA 2 (u ) dx + 2 L 0 EI 2 (v ) dx − F h(0) 2 (5. de m´ e a ınimo ou de sela. a energia potencial do sistema ´ fun¸˜o de θ.1. tem-se: c a a L 0 N2 dx = 2EA L 0 EA 2 (u ) dx 2 (5. A f´rmula de Euler para colunas bi-apoiadas o Deixando de lado uma situa¸˜o idealizada. que o equil´ ıbrio ocorre em θ0 = 0. vai-se considerar uma coluna bica apoiada. Supondo os dois primeiros fixos.8) onde h(0) ´ o deslocamento horizontal do ponto de aplica¸˜o da for¸a F .2.5) dθ2 θ=0 θ=0 Da Equa¸˜o 5. Quanto ` primeira.5. ou seja.2 ilustra c a o comportamento da energia potencial como fun¸˜o do ˆngulo de inclina¸˜o para ca a ca F < kT (estabilidade) e F ≥ kT (instabilidade). obtˆm-se duas a e possibilidades para a for¸a F . e ca c . Conv´m agora investigar sobre a estabilidade do ponto de equil´ e ıbrio. como era de se esperar.6) e quanto ` segunda: a L 0 M2 dx = 2EI L 0 EI 2 (v ) dx 2 (5.162): e ca kT θ 2 − F L(1 − cos θ) (5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM Considere uma configura¸˜o qualquer da coluna. A energia de deforma¸˜o envolve neste caso a ca parcela de for¸a axial e a de flex˜o. L L Condi¸˜o dθ2p ca Topologia Tipo de sistema 1 F < kT > 0 ponto de m´ ınimo est´vel a L 2 F ≥ kT ≤ 0 ponto de m´ximo a inst´vel a L Tabela 1. portanto.3) 2 Logo.122 5. Para tanto.4) dθ Conclui-se. e verificar se θ0 = 0 ´ um ponto de m´ximo. observa-se que o sinal da derivada de segunda ordem de Ep ca depende dos parˆmetros kT . isto ´. Condi¸˜es de estabilidade para a coluna idealizada co d2 E 5. e ca O sistema alcan¸a o equil´ c ıbrio no ponto de estacionariedade da energia potencial. onde: Ep = U − F v = d Ep = kT θ0 − F L sin θ0 = 0 (5. L e F .

os efeitos da deforma¸˜o axial e da flex˜o da viga. A FORMULA DE EULER PARA COLUNAS BI-APOIADAS 123 Figura 5. Coluna idealizada: energia potencial versus ˆngulo a y 1 F x 2 L v Fv F v x 1 F Figura 5.´ 5.4 a ılio que mostra o “encurtamento” axial sofrido pelo elemento infinitesimal de coluna. tendo em conta que θ ´ suficientemente pequeno: ca e L 0 (1 − cos θ) dx ∼ = 0 L θ2 dx 2 (5. e quais sejam. deve-se observar que ele ´ o resultado de dois efeitos sobrepostos. Coluna bi-apoiada Sobre h(0).2. O primeiro ´ ca a e simplesmente denotado por u(0).2. o “encurtamento” da coluna devido exclusivamente ` flex˜o torna-se numa a a aproxima¸˜o de segunda ordem. Portanto.9) .3. J´ o segundo requer o aux´ da Figura 5.

chega-se finalmente a: 1Veja como obter o primeiro e o segundo variacionais de um funcional no Apˆndice F. v) = 0 1 EI EA 2 2 2 (u ) + F u − F (v ) − (v ) dx 2 2 2 (5. obt´m-se: e e L L δEp = 0 (EAu + F ) δu dx + 0 L L (EIv + F v ) δv dx + L + (EIv δv )0 − (EIv δv)0 − (F v δv)0 (5.10) A primeira varia¸˜o da energia potencial ´ 1: ca e L δEp = 0 L (EAu δu + (EI v δv − F v δv )) dx − F δu(0) ((EAu + F ) δu + (EI v δv − F v δv )) dx 0 = (5. Equa¸˜o 5.14.14) No segundo membro da Equa¸˜o 5.11) na qual se empregou a seguinte rela¸˜o na passagem da primeira para a segunda ca linha: L δu(0) = − 0 F d δu dx dx (5. Detalhe da proje¸˜o axial de um elemento infinitesica mal da coluna Desta forma. integrando por partes duas vezes o primeiro termo e uma vez o segundo termo do segundo parˆnteses. Com isto. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM v dx θ cos θ dx (1 . ou seja. que ´ nulo em x = 0 e x = L. δEp = 0. e .13) Retornando ` primeira varia¸˜o da energia potencial.11.cos θ dx) dx x Figura 5. a fim de a ca ca estudar o ponto de equil´ ıbrio do sistema. a energia potencial pode ser rescrita como: L Ep = Ep (u.12) E a sua segunda varia¸˜o: ca L δ 2 Ep = 0 EA (δu ) + EI (δv ) − F (δv ) 2 2 2 dx (5.124 5. e δv(0) = δv(L) = 0 devido `s restri¸˜es e a co dos apoios.4. EIv ´ o momento ca e fletor M . no terceiro termo. a estacionariedade da energia potencial.

no ponto de ca equil´ ıbrio do sistema. A FORMULA DE EULER PARA COLUNAS BI-APOIADAS 125 L L δEp = 0 (EAu + F ) δu dx + 0 (EIv + F v ) δvdx (5.3.´ 5.18) 2 dx EI dx que pode ser tamb´m obtida pela substitui¸˜o do momento fletor −F v na equa¸˜o e ca ca da linha el´stica de uma viga de Bernoulli. e.: .17 no intervalo [0. i.16) x ) (5.15) Como as varia¸˜es δu e δv s˜o quaisquer. L] pode-se o co ca chegar ` sua forma alternativa: a d2 F d v+ v=0 (5. . a express˜o final da linha el´stica no equil´ a a ıbrio do sistema ´: e v = A sen (nπ (5. Para tanto. . 2. a a Para se conhecer a for¸a cr´ c ıtica na iminˆncia da instabilidade requer-se umas e considera¸˜es sobre a raz˜o F/EI nas situa¸˜es de equil´ co a co ıbrio. determinam-se a conc˜ a ca stante B e o parˆmetro λ: a λ= v|x=0 = 0 ⇒ B = 0 nπ n = 1.19) d u = −F dx (5. v|x=L = 0 ⇒ λ = L Logo.2. retornando ao segundo variacional da energia potencial do sistema. 3. por exemplo. resulta ap´s o L substitui¸˜o que: ca δ 2 Ep = −n4 π 4 A2 EI L2 L cos 2 nπ 0 x dx = 0 L (5.21) (5.24) Logo. fica mostrado que nesses pontos de equil´ ıbrio n˜o h´ estabilidade do sistema. conforme ilustra a Figura 5. quando a rela¸˜o entre a for¸a F e a rigidez ` flex˜o EI ´ ca c a a e x bem definida. δu = 0 e δv = A sen (nπ ). e fazendo.27. .23) L Resta agora verificar a estabilidade deste equil´ ıbrio. A solu¸˜o a ca desta ultima ´: ´ e v = A sen (λx) + B cos(λx) onde: F (5. resulta da estacionariedade do variaco a cional da energia potencial no equil´ ıbrio do sistema (δEp = 0): EA e: F d2 d4 v+ v=0 (5.22) (5.20) EI Aplicando agora as condi¸oes de apoio ` Equa¸˜o 5.13. Equa¸˜o 5.17) dx4 EI dx2 Ap´s duas sucessivas integra¸˜es da Equa¸˜o 5.

a Fisicamente pode-se descrever o fenˆmeno do seguinte modo.13 ao se cancelarem os termos em v. Portanto. o c ´ Solu¸ ao. como se verifica pela Equa¸˜o 5. Uma coluna de a¸o simplesmente engastada de 100 mm de c comprimento deve receber uma carga concˆntrica em compress˜o. Quando a ıcio a for¸a atinge o valor dado pela Equa¸˜o E.25) L2 Se n = 0. se repete a menos de um coeficiente o ca dependente do modo como a coluna se apoia. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM n2 π 2 (5. 5. obteve-se a express˜o da carga cr´ ca a ıtica de flambagem para uma coluna bi-apoiada. Primeiro deve-se observar que o carregamento da coluna ´ gradativo. que n˜o tem sentido nesta an´lise. a coluna admite flex˜o. Logo. bastando para c ca a tanto qualquer m´ ınima perturba¸˜o para que isso ocorra e o sistema se desestabilize ca (ou se flexione) para n˜o retornar mais ` configura¸˜o n˜o flexionada. a a ca a Fcr = ´ Comentario 5. para o valor de n = 1 tem-se o menor valor da for¸a F (primeira ca c cr´ ıtica). qual deve ser o momento de in´rcia a ser empregado em dita f´rmula? e o Sabe-se que h´ tantos momentos de in´rcia de ´rea quantos forem os eixos passantes a e a . a carga cr´ ıtica de flambagem de uma coluna qualquer submetida ` carga de compress˜o concˆntrica ´ dada pela a a e e f´rmula de Euler generalizada: o π 2 EI (5. O que se deve enfatizar ´ que o sistema e deixa o equil´ ıbrio est´tico a partir da primeira cr´ a ıtica. Uma pergunta que vem ` mente ca e a a aqui ´ sobre o que ocorre com o sistema se a for¸a for maior que a primeira cr´ e c ıtica.20. ela necessariamente deve passar pelo valor cr´ ıtico que ´ quando e o sistema perde a estabilidade e adquire movimento. Por´m. Primeiro. partindo do e zero at´ o valor final da for¸a aplicada. Abaixo da primeira cr´ ıtica o sistema n˜o admite flex˜o.3.1. quanto ao emprego correto do a fator K. cona a sequentemente a correspondente parcela da energia potencial ´ identicamente nula e e o equil´ ıbrio na configura¸˜o reta da coluna ´ est´vel. Pode-se mostrar que para diversas condi¸˜es co de apoio a f´rmula de Euler.26. Por se tratar de uma coluna simplesmente engastada. tem-se v ≡ 0 . da f´rmula o de Euler generalizada a cada condi¸˜o de apoio da coluna. E o caso de aplica¸˜o quase que direta da f´rmula de Euler. Carregando-se a o coluna muito lentamente observa-se de in´ nenhuma flex˜o da mesma. O perfil da coluna e a ´ do tipo chato e tem suas dimens˜es 4 × 20 mm2 .26) L2 que ´ a chamada F´rmula de Euler para colunas concentricamente carregadas ` e o a compress˜o. A f´rmula de Euler para uma coluna submetida a outros apoios o Como visto na se¸˜o anterior. este fator ´ igual a e 2. ca Fcr = Exemplo 5. c a a a for¸a cr´ c ıtica de flambagem (ou instabilidade) da coluna ´: e F = EI π 2 EI (5. Ep = Ep (u) e consequentemente o equil´ ıbrio seria est´vel. Segundo. Pela a ca Equa¸˜o 5. e O quadro da Figura 5. Equa¸˜o 5.25. excetuando-se a for¸a nula. c˜ ca o e alguns cuidados fazem-se necess´rios. K. ou seja. Assim. Qual a carga cr´ e o ıtica da coluna? Admita o m´dulo de elasticidade do a¸o igual a 200 GP a. se a for¸a final aplicada for maior que e c c a primeira cr´ ıtica.27) (KL)2 onde K ´ o o fator de comprimento efetivo.126 5.1. uma dinˆmica pr´pria a o que pode afetar drasticamente o problema.5 relaciona o fator de comprimento efetivo.

por inspe¸˜o da simetria do perfil.30) onde σcr ´ a tens˜o normal cr´ e a ıtica m´dia na se¸˜o.4. a .6 e 5.07 · 10−10 m4 .7 mostram o comportamento da tens˜o cr´ a ıtica como fun¸˜o do ´ ca ındice de esbeltez para diversos valores do fator de esbeltez e tipos de materiais respectivamente.7.5 F L Figura 5. Obviamente aquele que leva a carga cr´ o ıtica ao valor mais baixo na f´rmula de Euler ´ o que deve ser empregado. A FORMULA DE EULER RESCRITA 127 K=1 F F K=2 K = 0. Observe o comportamento da hip´rbole de Euler ` medida que estes parˆmetros variam.5. rearranjando os termos: Fcr π2 E = A K2 L r π 2 EAr2 (KL)2 (5. obt´m-se a carga cr´ o co e ıtica ` flambagem da coluna: a π 2 200 · 109 · 1.07 · 10−10 = 21 kN 22 · 0. A f´rmula de Euler rescrita o Para que se possa incluir no problema de flambagem a falha do material. requerse que a f´rmula de Euler seja rescrita. pode-se comparar a tens˜o cr´ a a ıtica com a tens˜o de escoamento do material.29) σcr = 2 (5.6 e 5. O coeficiente K para diversas condi¸˜es de apoio co pelo centr´ide. As Figuras 5.1002 Fcr = (5. e a a A partir dos gr´ficos das Figuras 5.´ 5. A partir da sua forma generalizada. ´ 1.4. ca e Ap´s essas considera¸˜es. eso crevendo o momento de in´rcia em termos da ´rea e do raio de gira¸˜o da se¸˜o e a ca ca transversal da coluna tem-se: Fcr = ou. deve-se substituir a´ o momento o e ı de in´rcia m´ e ınimo. logo.7 F K = 0. K ´ o fator de comprimento e ca e efetivo e L/r ´ o ´ e ındice de esbeltez da coluna.28) 5. que.

ele n˜o varia. Em consequˆncia. Gr´fico de σcr versus L/r para diversos valores de K a Figura 5.5. ele depende da a a a pr´pria tens˜o normal.7. mas segundo uma par´bola.6. conforme ilustra o gr´fico da tens˜o versus deforma¸˜o da o a a a ca Figura 5.128 5. o comportamento da f´rmula de Euler j´ a e o a n˜o ´ bem representado por uma hip´rbole. No entanto. o o No regime el´stico.8 (` esquerda). Corre¸˜o da f´rmula de Euler para o regime pl´stico do material ca o a A f´rmula de Euler depende diretamente do m´dulo de elasticidade do material. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM Figura 5. conforme a e e a a mesma figura (` direita). a . Gr´fico de σcr versus L/r para o a¸o e o alum´ a c ınio 5. no regime pl´stico.

33) Cc onde s ´ o coeficiente de seguran¸a dado como fun¸˜o do ´ e c ca ındice de esbeltez: 1 5 3 KL r − s= + 3 8 Cc 8 KL r 3 Cc (5. o diagrama σ × .34) Ao dimensionar uma coluna de a¸o ` flambagem deve-se ter em conta. Assim. Se ao dimena a a ca sionar a coluna. obtenha as dimens˜es da coluna. que n˜o se disp˜e previamente do ´ a o ındice de esbeltez.8. a Norma prop˜e: o σadm = π2 E 1. o que obriga o projetista a assumir a hip´tese de que o ´ o ındice de esbeltez esteja entre Cc e 200. obviac a mente.33. Do contr´rio.6.5 s KL r 2   (5.6. e.5. conforme indicado na e . o diagrama tens˜o versus ´ a ındice de esbeltez 5. O ´ o a ındice de esbeltez que define a transi¸˜o de um tipo a outro de coluna ´ definido como: ca e KL r ∗ = Cc = 2π 2 E σe (5. com estas. DIMENSIONAMENTO DE COLUNAS CONCENTRICAMENTE CARREGADAS 129 σ B σp A E σcr σe parábola hipérbole ε L r ` ` Figura 5.8 a a esclarece o que preconiza a Norma AISC quanto ` carga admiss´ em colunas de a ıvel a¸o concentricamente carregadas.2.92 KL 2 r (5. Caso ela se verifique. o dimensionamento segue da imposi¸˜o do ´ ca ındice de esbeltez igual a 200. Exemplo 5. Utilizando a Norma AISC. verifique a hip´tese. A esquerda. esta Norma estabelece a f´rmula de Euc o ler para colunas longas e uma f´rmula quadr´tica para colunas curtas. e a c Para ´ ındices de esbeltez compreendidos entre Cc e 200. o ´ ındice de esbeltez se encontrar acima de 200.32) J´ para aqueles compreendidos entre 0 e Cc : a  σadm = σe  1 − 0. dever´ empregar a Equa¸˜o 5.31) onde σe ´ a tens˜o de escoamento do a¸o. A direita. a coluna o o est´ dimensionada.40 m para resistir a uma carga concˆntrica de 150 kN . dimensione uma coluna bi-engastada de 4. Dimensionamento de colunas concentricamente carregadas O comportamento da carga cr´ ıtica ` flambagem apontado no gr´fico da Figura 5.

Cc . a 150 kN 4. logo.109 = 126 250.5.106 Cc = (5. logo K = 2. e a a O perfil que apresentar o menor valor deste ultimo ´ o escolhido. O ´ c˜ e ındice de esbeltez de transi¸˜o. A0 ´ a ´rea nominal do perfil.35) Para o ´ ındice de esbeltez n˜o exceda 200.130 5. Empregue um perfil do tipo S. Na referida ca a planilha. monta-se uma planilha eletrˆnica como ılio o a que segue.40 m 150 kN Figura 5.3. A coluna ´ bi-engastada. ´ dado por: ca e 2π 2 E = σe 2π 2 200. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM Figura 5. Dimensione para esta coluna um tubo cil´ e ındrico em a¸o com c raz˜o entre espessura de parede e raio externo de 1/10. seleciona-se o perfil 150 × 18.36) 200 200 Logo. Tabela 2. logo K = 0. deve suportar uma carga concˆntrica de 100 kN . Coluna em a¸o a ser dimensionada c Solu¸ ao. A ´ a ´rea calculada a partir da tens˜o e a e a a admiss´ ıvel fornecida pelas f´rmulas da Norma AISC. todo perfil S que tiver raio de gira¸˜o m´ ca ınimo inferior a 11 mm ´ desprezado e na sele¸˜o. ca Com o aux´ de uma tabela de perfis S. s ´ o fator de seguran¸a e o e c (A0 − A)/A(%) ´ o percentual de ´rea nominal excedente relativamente ` calculada. S˜o dados para o a¸o o m´dulo de a c o elasticidade igual a 200 GP a e a tens˜o limite de escoamento igual a 250 M P a. Figura 5. para a coluna ´ e em quest˜o. ´ dado por: ca e . A coluna abaixo. A coluna ´ simplesmente engastada.9. Cc . O ´ c˜ e ındice de esbeltez de transi¸˜o.9.6 a r≥ Exemplo 5. ´ necess´rio que o raio de gira¸˜o obede¸a: a e a ca c KL 0. Solu¸ ao. o a respectivamente. S˜o dados para o a¸o o a a c m´dulo de elasticidade e a tens˜o de escoamento iguais a 200 GP a e 345 M P a.5 · 4400 = = 11 mm (5. para a sele¸˜o do perfil adequado ` coluna.10.

86 110 1359 1.87 109 1371 1.66 12390 30.84 118 1276 1.6.66 1077 13.1 125.66 2890 19.66 1426 13.90 39 3803 1.89 100 1504 1.66 9480 26.7 125.92 73 2046 1.88 101 1483 1.2 125.5 KL r 56 55 68 66 65 65 64 75 73 80 76 84 81 84 81 88 87 96 91 108 104 118 113 129 123 139 134 152 149 168 165 (%) 1774 1564 1360 1228 1091 1311 1172 949 825 843 658 554 473 554 443 342 307 313 213 139 100 85 50 35 7 -6 -29 -57 -62 -86 -87 Cc = 2π 2 E = σe 2π 2 200.2 125.66 17100 33.39) .66 σadm A s (MPa) (mm2 ) 1.8 125. ´ necess´rio que o raio de gira¸˜o obede¸a: a e a ca c KL 2 · 200 = = 2 mm 200 200 A ´rea da se¸˜o transversal do tubo pode ser escrita como: a ca r≥ A = π c2 − c2 = πc2 1 − e i e = πc2 e 1− ce − t ce 2 (5.87 106 1419 1.5.5 125.66 1452 14.66 7740 27.66 1800 14.4 380×74 380×64 310×74 310×60.91 82 1824 1.4 125.109 = 107 345.3 250×52 250×37.3 125.66 4368 20.66 2362 17.1 125.66 16130 34.66 6640 22.1 125.4 125.66 20060 40.0 125.2 75×8.66 18970 32.6 130×22 130×15 100×14.3 125.3 125.4 180×30 180×22.66 3484 21.106 (5.88 18 8421 Ao−A A Perfil S 610×179 610×157.66 1884 16.66 6640 24.92 68 2204 1.8 200×34 200×27.4 125.1 125.4 125.66 8130 27.5 125.5 125.89 98 1536 1.88 105 1425 1.9 125. DIMENSIONAMENTO DE COLUNAS CONCENTRICAMENTE CARREGADAS 131 Tabela 2.91 50 2972 1.88 104 1449 1.85 115 1299 1.6 610×149 610×134 610×118.82 123 1215 1.66 3271 17.9 510×141 510×127 510×112 510×97.91 56 2671 1.7 310×52 310×47.86 112 1339 1.66 2800 15.3 125.3 460×104 460×81.66 4806 24.84 118 1273 1.66 13290 27.90 36 4204 1.5 125.87 106 1410 1.9 125. Planilha de c´lculo para sele¸˜o de perfil de coluna a ca A0 rmin Cc (mm2 ) (mm) 22770 39.9 125.2 125.66 3794 18.66 14260 29.92 62 2416 1.91 86 1744 1.37) Para o ´ ındice de esbeltez n˜o exceder 200.8 125.1 125.90 93 1609 1.3 125.91 78 1923 1.66 18000 33.9 125.66 6032 25.66 10390 28.5 75×11.1 100×11.88 104 1449 1.8 150×25.84 118 1268 1.3 125.7 150×18.66 15160 34.9 125.85 116 1288 1.66 9480 26.38) c2 i c2 e 1− 1− t ce 2 = πc2 e (5.82 124 1205 1.87 14 10488 1.

92K 2 L2 A 1.92P K 2 L2 π2 E (5.63 P K 2 L2 π2 E (5. Coluna em a¸o a ser dimensionada c a qual. se torna A = 0. resulta r = 0.44) . a e Finalmente. uma vez substituindo a raz˜o entre espessura e raio.41) que.43) ce = 1. o raio de gira¸˜o da se¸˜o se escreve: ca ca I 1 = A 2 ce 2 1+ ce 2 ce 2 c2 i c2 e t ce 2 r = c2 + c2 = e i ce − t ce 2 1+ = = 1+ 1− (5.132 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM 100 kN Figura 5.92 r2 (5.10.40) que por sua vez. pode ser escrito como: e a a I = = π 4 π c4 ce − c4 = c4 1 − i i e 4 4 c4 e π 4 c 4 e 1− ce − t ce 4 200 mm = π 4 c 4 e 1− 1− t ce 4 (5. de forma an´loga.42) 1. primeiramente se admite Cc ≤ KL a r ≤ 200 e se emprega a correspondente express˜o proposta pela Norma AISC: σadm = o que implica: I= ou: 4 P π2 E π 2 EI = = K 2 L2 A 1. ao substituir a raz˜o entre espessura e raio. uma vez substitu´ a raz˜o entre espessura e raio. se torna I = 0. ıda a Para o dimensionamento propriamente dito.60c2 .27c4 . a e O momento de in´rcia de ´rea.67ce .

90Cc ce = (5. resulta ce = 15 mm.7.52) 3 8 107 8 1073 Logo. O novo ´ a ca e ındice de esbeltez ´: e 2 · 200 KL = = 20 r 0. obt´m-se ce = 30 mm. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A FORMULA DA SECANTE 133 que. Verificando os novos a ca e ´ ındice de esbeltez e coeficiente de seguran¸a: c 2 · 200 = 21 (5. e as dimens˜es da se¸˜o transversal s˜o ce = 29 mm ca o ca a e t = 2. Antes de mais.50) 3 8 107 8 1073 Recorrendo novamente ` Equa¸˜o 5. pois ocorre excentricidade no carregamento. Nela ´ evidenciada a excentricidade. ou seja: e 1 403 5 3 40 = 1. devendo-se. pois.8 + − 3 8 107 8 1073 A express˜o da tens˜o admiss´ ´: a a ıvel e s= σadm = (5. Tem-se.11. uma vez substituindo os dados. Na pr´tica n˜o ´ bem assim.9 mm KL r = 5. Considere uma coluna carregada excentricamente como ilustrado na Figura 5. a a e Vai-se agora estudar este caso.45) r 0. O momento que a´ ca ı aparece ocorre no plano de excentricidade.67 · 15 Portanto. deve-se a o e a calcular o ´ ındice de esbeltez e compar´-lo: a KL 2 · 200 = = 40 < Cc (5.67 · 29 3 5 3 21 1 21 s = + − = 1. e.7 (5.67 · 30 E o novo coeficiente de seguran¸a: c s= (5. s˜o mostrados os esfor¸os ine a a c ternos numa se¸˜o qualquer identificada pela coordenada x. pois.7. ` direita.7 (5. o coeficiente de seguran¸a ser´ estimado a partir do c a ´ ındice de esbeltez rec´m-obtido. Para tanto. a equa¸˜o diferencial da linha el´stica o ca a dada igualmente como: . formado pela linha de a¸˜o de F e a ca linha de centr´ides da coluna. a linha de a¸˜o da o o e e ca for¸a em compress˜o coincidente com a linha de centr´ides das se¸˜es transversais c a o co da coluna. ´ E necess´rio verificar se a hip´tese assumida ´ v´lida. a solu¸˜o convergiu. e.48 obt´m-se ce = 29 mm.47) = 1− 2 A s 2Cc r2 Substituindo os termos na express˜o acima e isolando o raio externo.49) 5 3 20 1 203 + − = 1.48) Levando os valores ` equa¸˜o acima.51) 0. isto ´. Colunas excentricamente carregadas: a f´rmula da secante o A f´rmula de Euler sup˜e carregamento concˆntrico.46) P σe K 2 L2 (5.60σe 0. a hip´tese ´ inv´lida. recorrer ` outra express˜o sugerida o e a a a pela Norma.´ 5. obt´m-se: a e sP K 2 L2 + 2 0.

57) A deflex˜o m´xima.58) (5.55) dx As condi¸˜es que determinam as constantes A e B s˜o impostas pelo apoio e co a pela simetria do problema.56) (5.134 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM F F v x Pv P v e Figura 5. ´: a a e x (5. fazendo λ2 = F/EI.59) (5.54) (5. a saber: θ= v(0) = A = e L λL λL θ( ) = Bλ cos( ) − eλ sin( )=0 2 2 2 resultando: A=e λL ) 2 A express˜o da linha el´stica deformada torna-se: a a B = e tan( v = e tan( λL ) sin(λx) + cos(λx) 2 (5. que ocorre em x = L/2. Coluna excentricamente carregada F d2 v+ v=0 2 dx EI Novamente.11.53) (5. a solu¸˜o ´ da forma: ca e v = A cos(λx) + B sin(λx) e a rota¸˜o ao longo da viga: ca d v = −λA sin(λx) + λB cos(λx) (5.60) .

pode ser rescrita a fim de contemplar a carga e o ca a ´rea da se¸˜o transversal: a ca sPadm A ec L sec( r2 r sPadm ) 4EA σe Substituindo os valores: = 1+ (5. onde o moa a a e ca mento fletor ´ m´ximo e vale F vm´x . A = 0. com uma tens˜o admiss´ c e a ıvel. σ ∈ [0.7.65) .67ce . quando σ tende a π 2 E/sK 2 L (f´rmula de Euler).63 requer o recurso a um m´todo num´rico. Resulta o ent˜o: a L ec sec( 2 r r sσadm ) 4E σe = sσadm 1 + (5.12 deve suportar uma carga de 100 kN com excentricidade de 50 mm. Exemplo 5.4. ou quando o argumento o r da secante tende a π/2 pela esquerda.60c2 e r = 0. a 2 e ∞. o a respectivamente. ´ aquele valor de σ que faz com que o e argumento da secante seja igual a π/2. de compress˜o.63. Os limites de f s˜o σe . σh ]: L ec sec( 2 r r sσ ) − σe 4E f (σ) = sσ 1 + (5.62) F ) 4EA Nesta ultima express˜o a for¸a axial aparece como argumento de secante. o Para efeito do c´lculo de flambagem.3. Assim. o que ´ equivalente. σh . Solu¸ ao. e e co mesmo assim. Equa¸˜o 5.63) A solu¸˜o da Equa¸˜o 5. para σ tendendo a 0. tamb´m ocorre nessa mesma se¸˜o.61) 2 A m´xima tens˜o. A coluna mostrada na Figura 5. Se ainda ´ desej´vel trabalhar com e a um coeficiente de seguran¸a. a raz˜o F/A que verifica σm´x = σe na a a a f´rmula da secante ´ a tens˜o cr´ o e a ıtica (aparente). S˜o dados o c a m´dulo de elasticidade e a tens˜o de escoamento do material 200 GP a e 250 M P a. tendo em conta a superposi¸˜o da e a ca a carga axial com a flex˜o: a vm´x = e sec( a σm´x a = = F Mm´x c F F vm´x c a a + = + = A I A r2 A λL L F ec F ec 1 + 2 sec( ) = 1 + 2 sec( A r 2 A r r (5. Dimensione um tubo cil´ ındrico de raz˜o a espessura-raio igual a 1/10 para um coeficiente de seguran¸a igual a 2. A e f´rmula da secante. σadm . As express˜es da ´rea e do raio de gira¸˜o da se¸˜o transversal c˜ o a ca ca podem ser aproveitados do Exemplo 5. s˜o benvindas para o correto emprego do m´todo num´rico e s˜o a e e a apresentadas a seguir. como o ca ca e e m´todo da secante apresentado no Apˆndice D. da´ o ´ a c ı nome f´rmula da secante para colunas. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A FORMULA DA SECANTE 135 λL ) (5.64) Onde o extremo direito do dom´ ınio de f . algumas observa¸˜es. ou. Antes de mais nada. seja f : σ → f (σ).´ 5. basta substituir a tens˜o cr´ a ıtica na f´rmula da secante por sσadm . No entanto. s. ou seja.

4 mm.66) 250 · 106 = 2 · 100 · 103 0.5. c Solu¸ ao. e ıvel . A Tabela 3 ´ o desenvolvimento deste m´todo por meio de uma e e e planilha de c´lculo.11 sec e Seja: f (c) = c 750c2 − 1 − 0.11 sec 0. Suas ass´ a ıntotas s˜o: a c → ∞ ⇒ f (c) → c 750c2 − 1 − 0. respectivamente.60c2 e 1+ 0. O perfil empregado ´ o S250×52 a e (tabelado). S˜o dados o m´dulo de elasticidade e a tens˜o de escoamento do maa o a terial iguais a 200 GP a e 250 M P a. Dela se obt´m ce = 74 mm e t = 7. conforme a Figura 5.67ce 2 · 100 · 103 4 · 200 · 109 · 0. a e Exemplo 5. Determine a carga admiss´ a ser aplicada com excentricidade ıvel igual a 30 mm ` coluna.70) c → 0.67) cujo gr´fico se encontra na Figura 5. vai-se investigar a carga admiss´ para cada eixo para ent˜o decidir quais e ıvel a delas ´ efetivamente admiss´ para a coluna.136 5. Adote um coeficiente de seguran¸a igual a 2.050ce sec 0.13. vai-se empregar o m´todo da secante descrito no e Apˆndice D.68) 0.11 (5.60c2 e e rearranjando os termos obt´m-se a equa¸˜o: e ca ce 750c2 − 1 − 0. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM Figura 5.45c2 e 6 0.12. Coluna em a¸o a ser dimensionada c (5.69) (5.061+ m ⇒ f (c) → −∞ Para obter a raiz de f . Dados do perfil S250×52: c˜ Como n˜o se sabe a priori em torno de que eixo a carga admiss´ de flambagem a ıvel ´ menor.0058 c2 (5.14.0058 c2 e =0 (5.

60E-02 6.38E-02 ´ Area Altura Largura ry rz (1) Carga admiss´ segundo o eixo y (sem excentricidade): ıvel Utilizando a f´rmula de Euler: o 2 π 2 ry EA sK 2 L2 Padm = obt´m-se por substitui¸˜o: e ca Padm = (5.30E-02 6.79E-03 -4.30E-02 6.85E-02 7.63E-01 -6.58E-05 6640 mm2 254 mm 126 mm 22.38E-02 f (cn ) adimensional -1.72) .´ 5.0 mm cn+1 (m) 6.11E-01 -1. Planilha de c´lculo: implementa¸˜o do m´todo da secante a ca e n 0 1 2 3 4 5 6 7 8 cn (m) 6. Gr´fico de f e de sua ass´ a ıntota (c → ∞) Tabela 3.85E-02 7.20E-02 6.60E-02 6.9 mm 96.69E-02 -1.38E-02 7.12E-02 7.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A FORMULA DA SECANTE 137 Figura 5.82E-01 -5.31E-02 7.71) π 2 · 0.66E+00 -8.12E-02 7.41E-02 6.54E-01 -3.31E-02 7.70E-02 -1.37E-02 7.02292 · 200 · 109 · 6640 · 10−6 = 220 kN 2 · 12 · 42 (5.37E-02 7.13.41E-02 6.

.76) (5. Padm = 220 kN. Obtenha a carga cr´ ıtica de flambagem da coluna perfeitamente r´ ıgida indicada na Figura 5. 5. Dela se obt´m Padm = 550 kN.3 · 105 (5.65.1 · 10−4 P − 8.3 · 105 = 0 (5.1. Logo.73) 250 · 106 = 2Padm · 6640 · 10−6 0.41 sec 8.0962 4 0.096 2Padm 4 · 200 · 109 · 6640 · 10−6 Rearranjando os termos desta ultima express˜o chega-se a: ´ a Padm 1 + 0. obt´m-se: o e (5. e substituindo nela o ca as express˜es e valores.14.3 · 105 N → 3.1 · 10−4 Seja f tal que: √ f (P ) = P 1 + 0. Coluna excentricamente carregada e detalhe do perfil (2) Carga admiss´ segundo o eixo de flex˜o z (com excentricidade): ıvel a Empregando a f´rmula da secante.8 · 10 N ⇒ f (P ) → +∞ 6 (5.03 · 0.15.138 5.16.77) conforme ilustra o gr´fico da Figura 5.8. Exerc´ ıcios Exerc´ ıcio 5.74) Vai-se procurar a raiz de f no intervalo que compreende as seguintes ass´ ıntotas: P P → 0 ⇒ f (P ) → −8. a A Tabela 4 ´ o desenvolvimento do m´todo da secante por meio de e e uma planilha de c´lculo.75) Padm − 8. Equa¸˜o 5.127 1+ sec 0. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM Figura 5. a e Comparando os dois valores obtidos conclui-se que a carga admiss´ deve ser ıvel a menor dentre elas.41 sec 8.

Dimensione em a¸o a coluna de se¸ao circular da Figura 5.06E+05 5.62E+00 Pn+1 (N) 2.88E+05 5.54E+05 f (Pn ) (N) 7.8.80E+05 5.54E+05 5. Obtenha a carga cr´ ıtica de flambagem da coluna perfeitamente r´ ıgida indicada na Figura 5. Exerc´ ıcio 5.55E+05 5.65E+05 3.00E+06 6.17.1 ıcio Exerc´ ıcio 5.15. Gr´fico de f [N] e de sua ass´ a ıntota (P → −3.54E+05 n 0 1 2 3 4 5 Figura 5.51E+04 9.16. EXERC´ ICIOS 139 Figura 5. Do exerc´ 5.16E+06 2.88E+05 5.55E+05 5.00E+06 2. Planilha de c´lculo: implementa¸˜o do m´todo da secante a ca e Pn (N) 1.2.18 c c˜ para suportar a carga concˆntrica de 200 kN.78E+02 4.8 · 106 N) Tabela 4.3.00E+06 6. S˜o dados o m´dulo de elasticidade e a o .80E+05 5.5.

respectivamente. Empregue necessariamente a Norma AISC. Se a raz˜o entre a espessura de ca a parede e largura do perfil deve ser de 1/10. Ela dever´ ser constitu´ por um tubo de a¸o a e a ıda c de se¸˜o quadrada. 200 GPa e 345 MPa.2 ıcio e tens˜o de escoamento do a¸o. Figura 5. Do exerc´ 5. conforme mostrada no detalhe.18. Empregue a c necessariamente a Norma AISC.3 ıcio Exerc´ ıcio 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM Figura 5. dimensione-a para suportar dita carga.140 5. Figura 5.19. Do exerc´ 5.4. m´dulo de elasticidade igual a 200 GPa e tens˜o de escoamento c o a igual a 250 MPa.17.4 ıcio . Dados para o a¸o. Do exerc´ 5. A coluna bi-engastada da Figura 5.19 deve receber uma for¸a c de compress˜o de 2 kN concˆntrica.

m´dulo de c c e c o elasticidade de 200 GPa. 3 · 103 mm2 c e a a ca e e os momentos de in´rcia s˜o 2.5. c Figura 5. Do exerc´ 5.5. Qual deve ser a carga F admiss´ no guindaste para um ıvel fator de seguran¸a igual a 2? O material da lan¸a do guindaste ´ o a¸o. EXERC´ ICIOS 141 Exerc´ ıcio 5.20. A ´rea da se¸˜o ´ de 1. A lan¸a de um guindaste ´ amparada por uma barra inclinada. 9 · 105 mm4 e 5.8.5 ıcio . 8 · 105 mm4 respectivamente em e a rela¸˜o a y e a z. A se¸˜o transvera ca sal da lan¸a tamb´m est´ mostrada na figura. c e conforme a Figura 5. C ´ o centroide da se¸˜o. tens˜o de escoamento igual a 250 MPa. Suponha que a barra inclinada suporte ca e ca qualquer esfor¸o.20.

.

No primeiro caso. paredes de o revestimento de m´quinas. a deflex˜o w.1. co z y m n A (x. Introdu¸˜o ca Placas s˜o elementos s´lidos caracter´ a o ısticos utilizados com a fun¸˜o estrutural ca ou de seguran¸a. No final. do segmento mn. a ca a Este cap´ ıtulo apresenta a teoria de Kirchhoff sobre placas. parte c o c do casco e paredes divis´rias de navios. 6. A Figura 6. os deslocamentos a u e v e as inclina¸˜es θx e θy . empregam-se em reservat´rios. etc. e .2 mostra os cortes da placa pelo e ponto A segundo planos paralelos a xz e a yz para a placa descarregada (encima) e deformada (embaixo).no segundo. portas e janelas de inspe¸˜o de m´quinas.1. A superf´ plana a meia espessura da placa ´ chamada de superf´ e ıcie m´dia. at´ a equa¸˜o que rege a deforma¸˜o da superf´ m´dia sob co e ca ca ıcie e a¸˜o de carregamento transversal. incluem-se alguns exemplos. os raios de curvatura ρx e ρy . A Figura 6. Na mesma figura evidenciam-se relativamente a A o o co centro de curvatura O. Nesta ultima situa¸˜o a descri¸˜o cinem´tica apresentada ´ ca ca a sup˜e pequenas deforma¸˜es. 1A nota¸ao “ c˜ ” significa muito menor que. Defini¸˜es b´sicas co a Define-se placa como um elemento plano de espessura pequena se comparada a `s demais dimens˜es. em cabines. Placa de espessura t: segmento material mn e ponto A sobre a superf´ m´dia ıcie e A seguir listam-se algumas hip´teses e considera¸˜es relativas ` placa deformada o co a por efeito de carregamento transversal constitu´ por for¸as paralelas ao eixo z e ıdo c momentos paralelos ao plano xy. A. etc. tanto para o sistema de coordenadas cartesiano ca como para o cil´ ındrico.1 mostra uma placa de espessura t evidenciando o ıcie um segmento material mn disposto segundo o eixo ortogonal z.y) t t/2 x Figura 6.. tipos ca a c o de condi¸˜es de apoio. Nela se encontra o e ponto m´dio.2. 143 .CAP´ ıTULO 6 Placas 6. passando pelos esfor¸os e tens˜es internas. S˜o abordados a desde a sua descri¸˜o cinem´tica. (1) A deflex˜o da superf´ ´ pequena se comparada ` espessura da placa1: a ıcie e a w t. ca¸ambas.

O item 5 ´ o resultado da observa¸˜o cinem´tica e de e ca a que a tens˜o normal na face carregada da placa ´ muito pequena se comparada as a e ` demais desenvolvidas na placa. (6) O material ´ considerado isotr´pico. homogˆneo e linearmente el´stico.5 pode-se escrever: o a ılio . (3) Segmentos materiais retos ortogonais ` superf´ m´dia n˜o deformada a ıcie e a s˜o indeform´veis com o carregamento: segmento mn na Figura 6. PLACAS O O Plano xz Plano yz Superfície média z x m A n t/2 t/2 y z m A n t/2 t/2 ρx A' -z u n' m' −w ρy θx v A' -z n' m' −w θy Figura 6. Os itens 1 e 2 indicam que a deforma¸˜o da placa ´ infinca e itesimal.144 6. Das hip´teses cinem´ticas e com o aux´ da Figuras 6.2. segundo a o plano xz. a a (4) Nenhum ponto sobre a superf´ m´dia sofre deslocamento no plano xy.1. e o e a ´ Comentario 6.2-6. segundo o plano yz a (2) A inclina¸˜o da superf´ m´dia deformada ´ muito pequena: θx ca ıcie e e 1e θy 1.2. O ultimo item permite considerar o material regido ´ pela lei de Hooke. Os itens 3 e 4 s˜o uma hip´tese cinem´tica que resulta da observa¸˜o a o a ca do carregamento de placas. ıcie e (5) A tens˜o normal σz em qualquer ponto ´ desprez´ a e ıvel: σz 1. ` direita. Cortes da placa pelo ponto A: ` esquerda.

2) (6. DEFINICOES BASICAS ¸˜ 145 O dθx c c d a g e z d b h f z a g e b h f y x x -z dx du Figura 6.3.1) (6.´ 6.4.2. Detalhe da flex˜o segundo o plano yz a ∂ u ∂x ∂ v y = ∂y ∂ w=0 z = ∂z ∂ ∂ γxy = u+ v ∂y ∂x ∂ ∂ γxz = w+ u=0 ∂x ∂z ∂ ∂ x = (6.4) (6. Detalhe da flex˜o segundo o plano xz a O dθy j d j z z b h f d b h y f x y i l k i l k -z dy dv Figura 6.3) (6.5) .

y) De γxz = γyz = 0 obtˆm-se: e ∂ w + f2 (x. y) = 0 Logo: ∂ w ∂x ∂ v = −z w ∂y u = −z (6.10) (6. y) ∂y u = −z (6. tem-se: a co o . uma vez conhecidas as express˜es de u e v.11) (6. tem-se ao co ca longo da superf´ m´dia: ıcie e u(x. pode-se concluir que: w = f1 (x.9 e da quarta considera¸˜o acima.2-6. PLACAS uu .12) (6. Retornando `s deforma¸˜es.8 e 6. y. y) ∂x ∂ v = −z w + f3 (x. y dy v v .7) z Por outro lado.13) ∂ ∂ onde ∂x w e ∂y w s˜o as declividades θx e θy . y dy m j c m j d dy z y x u y c d v v .8) (6. y) = 0 v(x.4. 0) = f3 (x. das Equa¸˜es 6. Detalhe da tor¸˜o segundo o plano xy ca Como = 0.9) (6. respectivamente. x dx Figura 6. x dx v dx x uu . y.5. 0) = f2 (x. conforme ilustrado a nas Figuras 6.146 6.

6 e 6. As deforma¸˜es e distor¸˜es segundo planos paralelos a xy podem ser escritas co co em termos dos raios de curvatura como: .19) onde ρx .18) (6. dos setores circulares. a qual ıcie e encontra-se ilustrada na Figura 6.17) (6. s˜o ıcie e a imediatamente obtidos das Figuras 6. dxdy.15) (6. ou seja. ρy s˜o os raios de curvatura num ponto qualquer da superf´ a ıcie m´dia e ilustrados nas Figuras 6. aOb e bOi.7 e a curvatura κxy ´ respons´vel pela tor¸˜o do e a ca elemento infinitesimal da superf´ m´dia.8.7. Detalhe da flex˜o segundo o plano xz: raio de cura vatura ρx As curvaturas da superf´ m´dia.2.´ 6. respectivamente: 1 ∂2 = w ρx ∂x2 1 ∂2 κy = = w ρy ∂y 2 1 ∂2 κxy = = w ρxy ∂x∂y κx = (6.6 e 6.6.16) O dθx c c d a e z z a d b y x b f x ρx e dx f Figura 6. DEFINICOES BASICAS ¸˜ 147 ∂2 w ∂x2 ∂2 w y = −z ∂y 2 ∂2 γxy = −2z w ∂x∂y x = −z (6.14) (6. o inverso do raio de curvatura. segundo os eixos x e y.

21) (6.148 6. ou seja.20) (6. decorre que todos os pontos da placa est˜o sob estado plano a a de tens˜o. A curvatura κxy ´ respons´vel pela tor¸˜o do elee a ca mento infinitesimal da superf´ m´dia ıcie e z ρx z y =− ρy 2z γxy = − ρxy x =− (6.7. curvatura e momento co a Tendo por hip´tese que as tens˜es em planos orientados segundo a dire¸˜o z o o ca s˜o todas elas nulas. co a . Por outro a o co lado. PLACAS O dθy j d j z z d b y f x i i k y b ρy f dy k Figura 6.3.22) 6. considerando deforma¸˜es infinitesimais e o regime linear el´stico do material.8. todas as tens˜es ocorrem em dire¸˜es paralelas a xy. Detalhe da flex˜o segundo o plano yz: raio de cura vatura ρy z y dx dy x Figura 6. Rela¸˜es entre tens˜o.

A primeira decorre da quarta hip´tese.9.26) σx σy z t/2 z z x dy dx y x y mx x y my dz σx σy t/2 dx -z dy Figura 6. Elemento em forma de paralelep´ ıpedo de se¸˜o ca transversal infinitesimal orientado segundo z e de comprimento t (esquerda). inicialmente listadas.2.23) (6. CURVATURA E MOMENTO ¸˜ 149 assumiu-se v´lida a lei de Hooke generalizada.9. Distribui¸ao de tens˜o normal ao longo das faces de c˜ a normal x e y (centro e direita. pode-se escrever da cl´ssica a a rela¸˜o constitutiva que: ca E ( 1 − ν2 Ez 1 − ν2 Ez 1 − ν2 ∂2 ∂2 w + ν 2w ∂x2 ∂y 2 ∂ ∂2 ν 2w + 2w ∂x ∂y σx = σy = τxy = x + ν y) = − x (6. Sobre o elemento a de ´rea infinitesimal dydz resulta a for¸a normal σx dydz. Logo. RELACOES ENTRE TENSAO.˜ 6. o Considere um elemento infinitesimal em forma de paralelep´ ıpedo de se¸˜o reca tangular de ´rea dxdy e altura t.25) E (ν 1 − ν2 + y) =− E Ez ∂ 2 γxy = − w 2(1 + ν) 1 + ν ∂x∂y ´ Comentario 6.3. respectivamente) . As tens˜es se anulam sobre a superf´ o ıcie m´dia e variam e linearmente ao longo da espessura. e a o segunda da terceira hip´tese.24) (6. cujo momento por unidade a c de comprimento em y relativamente ao eixo y ´: e dmx = −zσx dydz = −zσx dz dy (6. conforme ilustrado na Figura 6.

29) Integrando dmxy na face de normal x do elemento ao longo do eixo z. orientado segundo a dire¸˜o x: c ca . PLACAS Integrando dmx na face de normal x do elemento ao longo do eixo z. o elemento de ´rea infinitesimal dydz. cujo momento por unidade de comprimento c e em y relativamente ao eixo x ´: e dmxy = −zτxy dydz = −zτxy dz dy (6. a Sobre ele a for¸a resultante ´ τxy dydz. obt´m-se o e momento tor¸or por unidade de comprimento em y.28) τxy τyx z t/2 z z x dy dx y mxy x y myx x y dz τxy τ yx t/2 dy -z dx Figura 6.150 6. Distribui¸˜o de tens˜o de cisalhamento ao longo das ca a faces de normal x e y (centro e direita. obt´m-se o e momento fletor por unidade de comprimento. respectivamente) Considere na Figura 6.27) De forma an´loga. hachurado.10.10. obt´m-se o momento fletor por unidade de comprimento em x a e relativamente ao eixo x: +t/2 my = −t/2 −zσy dz (6. orientado segundo a dire¸˜o y: ca +t/2 mx = −t/2 −zσx dz (6. Elemento em forma de paralelep´ ıpedo de se¸˜o ca transversal infinitesimal orientado segundo z e de comprimento t (esquerda).

CURVATURA E MOMENTO ¸˜ 151 +t/2 mxy = −t/2 −zτxy dz (6. obt´m-se: ca e +t/2 mx = −t/2 Ez 2 1 − ν2 ∂2 ∂2 w + ν 2 w dz ∂x2 ∂y (6.36) Comparando as Equa¸˜es 6.35) mxy = Et3 ∂2 ∂2 w = D(1 − ν) w 12(1 + ν) ∂x∂y ∂x∂y (6. e a a Por procedimentos an´logos.27. y).37) (6. Equa¸˜o 6.32) Lembrando que w = w(x. substituindo a Equa¸˜o 6. Os momentos espec´ ıficos mx e my s˜o fletores.30.36.34-6.25 na Equa¸˜o 6. obtˆm-se respectivamente: ca ca e Et3 12(1 − ν 2 ) ∂2 ∂2 w 2w + ∂x ∂y 2 ∂2 ∂2 w 2w + ∂x ∂y 2 my = ν =D ν (6.38) (6.28. obt´m-se finalco co e mente as express˜es das tens˜es ao longo da espessura em termos dos momentos o o espec´ ıficos: 12z mx t3 12z σy = − 3 my t 12z τxy = − 3 mxy t σx = − (6.23-6. e c orientado segundo a dire¸˜o y: ca +t/2 myx = −t/2 −zτyx dz (6.31) ´ Comentario 6. enquanto a mxy e myx s˜o momentos espec´ a ıficos tor¸ores. resulta: Et3 12(1 − ν 2 ) ∂2 ∂2 w 2w + ν ∂x ∂y 2 ∂2 ∂2 w 2w + ν ∂x ∂y 2 mx = Onde: =D (6.33) D= Et3 12(1 − ν 2 ) (6.3.30) Analogamente. as tens˜es m´ximas s˜o observadas nos pontos mais afastados da supero a a f´ m´dia. e a ca ca a Equa¸˜o 6.24 na Equa¸˜o 6. conforme ilustra a Figura 6. c Substituindo agora a tens˜o dada pela Equa¸˜o 6.34) ´ a rigidez ` flex˜o da placa.25 com as Equa¸˜es 6. Assim: ıcie e .11.3.23 na express˜o do momento a ca a espec´ ıfico mx .˜ 6. RELACOES ENTRE TENSAO. obt´m-se o momento tor¸or por unidade de comprimento em x.39) Logo.

Transforma¸˜o de momentos espec´ ca ıficos Observe nas Equa¸˜es 6. ´ l´gico concluir que os momentos ca o e o espec´ ıficos transformam-se de um eixo a outro de modo parecido.11. co a co . Elemento em forma de paralelep´ ıpedo de se¸˜o ca transversal infinitesimal orientado segundo z e de comprimento t: tens˜o de cisalhamento m´xima (esquerda) e tens˜o normal m´xa a a a ima (direita) (σx )m´x = 6 a mx t2 my (σy )m´x = 6 2 a t mxy τm´x = 6 2 a t (6. PLACAS Figura 6. A Figura 6.40) (6. isto ´. a Logo.4. evocando esta analogia.42) 6. pode-se pensar em dire¸˜es de e ca ca co momentos m´ximo e m´ a ınimo no ponto.12 ilustra o que se est´ querendo expressar.41) (6. relacionam-se de um plano o e e a outro segundo uma transforma¸˜o pr´pria.43) (6. Estes s˜o obtidos impondo que a derivada a de mx seja nula nessas dire¸˜es.39 que os momentos espec´ co ıficos s˜o proporcionais a a `s tens˜es.37-6.152 6. Seja θ1 o ˆngulo correspondente a essas dire¸˜es.44) Como mx ´ fun¸˜o da posi¸˜o angular relativa θ. pode-se escrever as seguintes equa¸˜es de transco forma¸˜o de momentos espec´ ca ıficos num ponto qualquer da placa: mx = mx y mx + my mx − my + cos 2θ + mxy sin 2θ 2 2 mx − my =− sin 2θ + mxy cos 2θ 2 (6. Como estas tˆm natureza tensorial.

48) onde m1 e m2 s˜o os momentos espec´ a ıficos m´ximo e m´ a ınimo. TRANSFORMACAO DE MOMENTOS ESPEC´ ¸˜ IFICOS 153 y σ x' y' σx τxy θ τyx σy τ x' x'y ' z t/2 x x dy dx y y x' dz τxy σx y' τ yx σy mxy mx θ my m m x'y x' t/2 ' x myx Figura 6.45) (6. Equa¸˜o 6.43. Analogia entre as transforma¸˜es de tens˜o co a (encima) e de momento espec´ ıfico (embaixo) Logo: d mx = −(mx − my ) sin 2θ1 + 2mxy cos 2θ1 = 0 dθ Portanto.47) + mxy 2 (6. Equa¸˜o 6. Estas mesmas ra´ substitu´ ızes ıdas na express˜o de transforma¸˜o mx y . obtˆm-se: ca ca e mx + my + 2 mx + my − 2 mx − my 2 mx − my 2 2 m1 = m2 = + mxy 2 2 (6. Substituindo estas ra´ na equa¸˜o ızes ca de transforma¸˜o de mx .49) y .6. θ1 ´ a solu¸˜o da seguinte equa¸˜o trigonom´trica: e ca ca e tan 2θ1 = 2mxy mx − my (6.12. respectivamente.4.44.46) que admite duas ra´ ızes: θ1 e θ1 = θ1 + π/2. a ca ca fornecem: mx y = mx =0 (6.

53) de onde pode-se concluir que a defasagem entre as dire¸˜es de momentos espec´ co ıficos fletores e tor¸ores extremos ´ de π/4. Os momentos tor¸ores espec´ c ıficos s˜o nulos nas dire¸˜es a co dos momentos fletores espec´ ıficos m´ximo e m´ a ınimo. Defasagem de 45o entre as dire¸˜es de momentos co espec´ ıficos fletores e tor¸ores extremos c .43.13. ` semelhan¸a do que ocorre a c no estado de tens˜o.51) A substitui¸˜o destas mesmas ra´ ca ızes na express˜o de mx . PLACAS ´ Comentario 6. .46 e 6. Nas dire¸˜es de m´ximo e m´ co a ınimo momentos tor¸ores esc pec´ ıficos os momentos fletores espec´ ıficos s˜o iguais.50) que novamente admite duas ra´ ızes. θ2 e θ2 = θ2 + π/2. Levando estas ra´ ızes na express˜o de mx y . a Multiplicando membro a membro as Equa¸˜es 6. a Por meio de um procedimento an´logo. Equa¸˜o 6.5.13. obtˆm-se: a ca e m1 − m2 mx − my + mxy 2 = 2 2 2 (mx y )m´x = −(mx y )m´ = a ın (6.4.50 resulta: co tan 2θ1 tan 2θ2 = −1 (6. conforme ilustra a Figura 6. c e Figura 6. . obtˆm-se os ˆngulos das dire¸˜es dos a e a co momentos tor¸ores espec´ c ıficos m´ximo e m´ a ınimo da equa¸˜o: ca tan 2θ2 = − mx − my 2mxy (6.52) ´ Comentario 6. Equa¸˜o 6. ` semelhan¸a do que ocorre no a a c estado de tens˜o. a ca fornece: m1 + m2 mx + my = 2 2 mx = my = (6.44.154 6.

˜ 6.5. A EQUACAO DIFERENCIAL GOVERNANTE DA DEFLEXAO DE UMA PLACA ¸˜

155

Figura 6.14. Elemento infinitesimal de placa em forma de paralelep´ ıpedo: for¸as e momentos espec´ c ıficos nas faces 6.5. A equa¸˜o diferencial governante da deflex˜o de uma placa ca a Considere na Figura 6.14 o elemento infinitesimal de placa em forma de paralelep´ ıpedo orientado segundo as dire¸˜es x, y e z. Nele, al´m dos momentos espec´ co e ıficos, aparecem as for¸as cortantes espec´ c ıficas q (for¸a por unidade de comprimento) c e a for¸a transversal por unidade de ´rea p (orientada segundo z). Assumindo o c a equil´ ıbrio est´tico do elemento, tem-se que a componente da resultante de for¸as a c em z ´: e (6.54) Rz = ∂ ∂ qx + qx dx dy − qx dy + qy + qy dy dx − qy dx − pdxdy = 0 ∂x ∂y

que simplificando e rearranjando os termos resulta: ∂ ∂ qx + qy = p ∂x ∂y Tomando o equil´ ıbrio de momentos em torno de y: − mx + ∂ ∂ mx dx dy + mx dy − mxy + mxy dy dx + mxy dx − (6.56) ∂x ∂y ∂ ∂ dx2 dx2 − qx + qx dx dxdy − qy dy + p dy = 0 ∂x ∂y 2 2 (6.55)

que simplificando, rearranjando os termos, dividindo termo a termo por dxdy e desprezando os termos de ordem superior, torna-se finalmente:

156

6. PLACAS

∂ ∂ mx + mxy = −qx ∂x ∂y Tomando agora o equil´ ıbrio de momentos em torno do eixo x: my +

(6.57)

∂ ∂ my dy dx − my dx + mxy + mxy dx dy − mxy dy +(6.58) ∂y ∂x ∂ ∂ dy 2 dy 2 + qy + qy dy dxdy + qx dx − pdx =0 ∂y ∂x 2 2 que simplificando, rearranjando os termos, dividindo termo a termo por dxdy e desprezando os termos de ordem superior, torna-se: ∂ ∂ my + mxy = −qy (6.59) ∂y ∂x Tendo em conta as express˜es dos momentos espec´ o ıficos em fun¸˜o da deflex˜o ca a w, Equa¸˜es 6.33, 6.35 e 6.36, e substituindo-as nas Equa¸˜es 6.57 e 6.59, resultam: co co qx = −D ∂ ∂x ∂ ∂y ∂2 ∂2 w 2w + ∂x ∂y 2 (6.60)

∂2 ∂2 w (6.61) 2w + ∂x ∂y 2 que substitu´ ıdas na equa¸˜o de equil´ ca ıbrio de for¸as, Equa¸˜o 6.55, fornecem a c ca equa¸˜o governante da deflex˜o da placa: ca a qy = −D ∂4 ∂4 ∂4 p w + 2 2 2w + 4w = − 4 D ∂x ∂x ∂y ∂y ou, em forma invariante:
4

(6.62)

w=−

p D

(6.63)

6.6. Condi¸˜es de apoio co
y t
m xy m xy ∂ m dy dy ∂ y xy m xy ∂ m dy ∂ y xy ∂ m dy ∂ y xy

x

dy

dy

t

z

m xy dy

dy

dy

Figura 6.15. Placa seccionada por um plano x (esquerda): dois elementos adjacentes. Bin´rios nos dois elementos adjacentes (cena tro). For¸a resultante entre as arestas comuns (direita) c 6.6.1. For¸a de Kirchhoff. Considere no corte mostrado na Figura 6.15 os c dois elementos infinitesimais adjacentes submetidos aos momentos tor¸ores espec´ c ıficos indicados. Estes podem ser substitu´ ıdos pelos bin´rios apresentados no centro a

6.6. CONDICOES DE APOIO ¸˜

157

da figura. Consequentemente resulta na aresta comum deles a for¸a por unidade c ∂ de comprimento ∂y mxy , que, somada ` for¸a cortante espec´ a c ıfica, fornece a for¸a de c Kirchhoff : vx = qx − ou: vx = −D De modo an´logo: a vy = qy − ou: vy = −D ∂3 ∂3 w 3 w + (2 − ν) ∂y ∂x2 ∂y ∂ mxy ∂x (6.66) ∂3 ∂3 w 3 w + (2 − ν) ∂x ∂x∂y 2 ∂ mxy ∂y (6.64)

(6.65)

(6.67)

´ Comentario 6.6. Na obten¸˜o da for¸a de Kirchhoff deve-se ter em conta que ca c o momento dos bin´rios ´ o momento tor¸or espec´ a e c ıfico multiplicado por dx ou dy, conforme o caso. ´ Comentario 6.7. A conven¸˜o de sinal para a for¸a de Kirchhoff segue a ca c mesma da for¸a cortante, ou seja, positiva se circuita no sentido anti-hor´rio e c a negativo no sentido contr´rio. a 6.6.2. Condi¸˜es de apoio. co

t n

P

z

Γe

Figura 6.16. Placa engastada (regi˜o hachurada Γe ) e dire¸˜es a co normal e tangencial num ponto P 6.6.2.1. Borda engastada. Este tipo de apoio impede a transla¸˜o vertical e a ca rota¸˜o em torno do eixo tangencial ` fronteira engastada (vide a Figura 6.16). De ca a modo geral tem-se: w|Γe = 0 ∂ w ∂n =0
Γe

(6.68) (6.69)

onde ∂/∂n significa a taxa de varia¸˜o no sentido da normal externa n. ca

158

6. PLACAS

z
t n

Γl

P P

z

n Γs

Figura 6.17. Placa simplesmente apoiada (regi˜o hachurada Γs ) a e livre (regi˜o n˜o hachurada Γl ) e dire¸˜es normal, tangencial e a a co ortogonal num ponto P (esquerda). Detalhe do apoio segundo o plano nz (direita). 6.6.2.2. Borda simplesmente apoiada. Este tipo de apoio impede a transla¸˜o ca vertical e permite a rota¸˜o em torno do eixo tangencial ` fronteira do apoio (vide ca a a Figura 6.17), ou seja, imp˜e uma distribui¸˜o de momento fletor espec´ o ca ıfico nula ao longo do apoio. De modo geral tem-se: w|Γs = 0 mt |Γs = 0 (6.70) (6.71)

Para o caso em que Γs seja o plano x = a as condi¸˜es de apoio tornam-se: co w|x=a = 0 ∂2 ∂2 w 2w + ν ∂x ∂y 2 (6.72)

mx |x=a = D ou simplesmente:

=0
x=a

(6.73)

∂2 w ∂x2

=0
x=a

(6.74)

6.6.2.3. Borda livre. Este tipo de apoio n˜o impede qualquer movimento junto a a ` fronteira do apoio (vide novamente a Figura 6.17, Γl ), ou seja, imp˜e que as o distribui¸˜es de for¸a de Kirchhoff e de momento fletor espec´ co c ıfico sejam nulas ao longo do apoio. De modo geral tem-se: vn |Γl = 0 mt |Γl = 0 (6.75) (6.76)

Para o caso em que Γl seja o plano x = a as condi¸˜es de apoio tornam-se: co vx |x=a = −D mx |x=a = D ou simplesmente: ∂3 ∂3 w 3 w + (2 − ν) ∂x ∂x∂y 2 ∂2 ∂2 w + ν 2w =0 ∂x2 ∂y x=a

=0
x=a

(6.77) (6.78)

a for¸a cortante espec´ a c ıfica e a for¸a de c Kirchhoff nas bordas da placa. Exemplo 6. Obtenha b tamb´m os momentos espec´ e ıficos m´ximos. resulta: a co p0 sin(π y ) d4 p b (6.81 ca obt´m-se: e p 0 b4 y (6.8.80) ´ Comentario 6. devido ao carregamento e `s condi¸˜es de apoio. CONDICOES DE APOIO ¸˜ 159 ∂3 ∂3 w =0 3 w + (2 − ν) ∂x ∂x∂y 2 x=a ∂2 ∂2 w =0 2w + ν ∂x ∂y 2 x=a (6. s˜o obtidas das condi¸˜es de c˜ a co apoio em y = 0 e y = b.81) w=− =− D D dy 4 Integrando membro-a-membro sucessivamente quatro vezes a Equa¸˜o 6. 2. Na borda orientada segundo y. bastando. Placa simplesmente apoiada em y = 0 e y = b. as express˜es das condi¸oes de apoio s˜o an´logas.83) . 1. Obtenha a express˜o da deflex˜o de uma placa retangular sima a plesmente apoiada em arestas opostas e livre nas outras duas submetida ao carregamento p = p0 sin(π y ) (u.18. livre em x = 0 e x = a e verticalmente carregada pelo carregamento p Solu¸ ao. Equa¸˜o 6. significa unidade de for¸a por unidade de ´rea.f.6. Para tanto requer-se: w=− d2 p0 b2 y w= sin(π ) + 2w2 + 6w3 y 2 2 Dπ b dy 2u.79) (6.82) sin(π ) + w0 + w1 y + w2 y 2 + w3 y 3 Dπ 4 b onde as constantes de integra¸ao wi . Tomando a equa¸˜o diferencial da deflex˜o. i = 0. c a (6. conforme mostrado na Figura 6.f.62. quer seja simplesmente apoiada ou livre. 3.1.a.6.18.a.) 2. e adc˜ ca a ca mitindo que w = w(y). no entanto. o c˜ a a substituir x por y e vice-versa. z y a x b p z t y Figura 6.

a A an´lise do ponto mais criticamente solicitado da placa leva a investigar onde a m1 e m2 s˜o m´ximos em valor absoluto. aqueles que se encontram na se¸˜o central da a ca placa.90) my ∂2 ∂2 w 2w + ∂x ∂y 2 b2 y = p0 2 sin(π ) π b = D ν =D ∂2 w ∂y 2 (6. ou seja.86) (6.72 e 6. conclui-se que x e y s˜o dire¸˜es principais de momentos a co fletores espec´ ıficos. my e mxy obtˆm-se da substitui¸˜o da deflex˜o e ca a apenas obtida nas Equa¸˜es 6.9.91) (6. Consequentemente mxy (m´x) > 0.92) mxy = D(1 − ν) ∂2 w=0 ∂x∂y (6.84) (6. portanto.35 e 6. 6. w0 = w1 = e ca w2 = w3 = 0.85) (6. ou seja.33. O momento tor¸or espec´ c ıfico m´ximo nesse ponto ´ portanto: a e b2 y sin(π ) π2 b mxy (m´x) = p0 (1 − ν) a (6.94) A Figura 6. 1 − ν > 0.93) Do obtido acima.87) = 2w2 = 0 y=0 = 6bw3 = 0 y=b O sistema alg´brico resultante acima tem solu¸˜o trivial. Observe que para um material el´stico linear isotr´pico: a o −1 < ν < 1/2.88) Os momentos espec´ ıficos mx .19 ilustra os momentos espec´ ıficos m´ximos num ponto qualquer da a placa. conforme regi˜o hachurada na Figura 6. PLACAS Aplicando agora as condi¸˜es de apoio adaptadas das Equa¸˜es 6. Logo. pode-se escrever a express˜o da deflex˜o da placa em quest˜o a a a como: p0 b4 y sin(π ) 4 Dπ b w=− (6.160 6. A´ tem-se: a ı .89) (6. ´ Comentario 6. por raz˜es f´ o ısicas.20.36: co ∂2 ∂2 w 2w + ν ∂x ∂y 2 b2 y p0 ν 2 sin(π ) π b D ∂2 w ∂y 2 mx = = = νD (6. Por inspe¸˜o conclui-se que tais pontos a a ca s˜o os de ordenada y = b/2.74 para co co as bordas orientadas segundo y: w|y=0 = w0 = 0 w|y=b = bw1 = 0 d w dy 2 d2 w dy 2 2 (6. e que.

1.20.6. Detalhe do estado de momentos espec´ ıficos num ponto qualquer (embaixo) m1 = mx = p0 b2 π2 b2 m2 = my = p0 ν 2 π mxy (m´x) = p0 (1 − ν) a b2 2π 2 (6. Placa simplesmente apoiada do Exemplo 6.1.6. Placa simplesmente apoiada do Exemplo 6.96) (6.19. Substituindo as express˜es dos momentos espec´ o ıficos nas Equa¸˜es 6.97) z y a x b Figura 6.95) (6.59 obtˆm-se: co e .57 e 6. CONDICOES DE APOIO ¸˜ 161 Figura 6. Detalhe da se¸˜o criticamente solicitada (hachura) ca Pode-se ainda determinar as for¸as cortantes espec´ c ıficas.

vy .103) A Figura 6.162 6.98) (6.99) ´ Comentario 6.7. A for¸a cortante espec´ c ıfica ´ nula em y = b/2 e m´xima e a em valor absoluto em y = 0 e y = b.102) (6.101) (6.22. Distribui¸˜es de for¸as de Kirchhoff nas bordas y = co c 0ey=b 6.21. A for¸a de Kirchhoff. Placas retangulares simplesmente apoiadas z y a x b Figura 6.100) (6.30 mostra as distribui¸˜es de for¸as de Kirchhoff nas bordas y = 0 co c e y = b. ´: c e ∂ b y mxy = qy = −p0 cos(π ) ∂x π b As for¸as de Kirchhoff em y = 0 e y = b s˜o respectivamente: c a vy = qy − vy |y=0 = −p0 vy |y=b b π b = +p0 π (6. Figura 6.10. Placa retangular simplesmente apoiada . PLACAS ∂ ∂ mx − mxy = 0 ∂x ∂x ∂ ∂ b y qy = − my − mxy = −p0 cos(π ) ∂y ∂y π b qx = − (6.

sin(nπ y )} no dom´ a b pmn = 4 ab a 0 0 b x y p(x. Considere uma placa de espessura t simplesmente apoiada e uniformemente carregada com p0 (f.108) Finalmente. resultando: {sin(mπ x ).23. obt´m-se: e (6.62.). fornece o coeficiente wmn como: wmn = − π4 D pmn m2 n2 + 2 a2 b 2 (6.a. y) = (6.7. Supondo que esta distribui¸˜o verifique p = 0 nas bordas da placa.22.107) ∞ ∞ wmn m=1 n=1 m π m π n π n π +2 2 + 4 4 2 a a b b 4 4 2 2 2 2 4 4 y x sin(mπ ) sin(nπ ) = a b =− 1 D x y pmn sin(mπ ) sin(nπ ) a b m=1 n=1 ∞ ∞ a qual. a] × [0.).105) Da linearidade da equa¸˜o governante da deflex˜o da placa. comparando termo a termo. o Solu¸ ao. y) sin(mπ ) sin(nπ )dxdy a b (6. Equa¸˜o 6. Determine a deflex˜o e os momentos espec´ a ıficos ao longo da placa. y) = (6. e transversalmente carregada por uma for¸a distribu´ c ıda.106) Substituindo w na equa¸˜o governante da deflex˜o da placa e explorando a ca a linearidade da mesma.6.104) cujos coeficientes pmn podem ser obtidos a partir da ortogonalidade do conjunto ınio Ω = [0. conforme a Figura 6. e ca a ca do desenvolvimento do Exemplo 6.110) . conclui-se que a express˜o da deflex˜o para o a a carregamento proposto ´ da forma: e x y wmn sin(mπ ) sin(nπ ) a b m=1 n=1 ∞ ∞ w(x.109) Exemplo 6.a. para m ou n pares p0 . a momentos espec´ ıficos e tens˜es na placa. Se a = b. PLACAS RETANGULARES SIMPLESMENTE APOIADAS 163 Considere a placa simplesmente apoiada em todas a bordas. Primeiramente faz-se necess´rio determinar os coeficientes pmn da c˜ a forma expandida de p0 . para m e n ´ ımpares 16 2 π mn pmn = (6. p (f. substituindo wmn na Equa¸˜o 6.u. obtenha a deflex˜o. ela pode ser expandida em ca s´rie ´ e ımpar de Fourier da forma: y x pmn sin(mπ ) sin(nπ ) a b m=1 n=1 ∞ ∞ p(x.105 tem-se: ca 0. conforme a Figura 6.106 resulta: ca w(x. b].u.2. Da Equa¸˜o 6. y) = − 1 4D π ∞ ∞ pmn m n + 2 a2 b 2 2 2 m=1 n=1 x y sin(mπ ) sin(nπ ) a b (6.1.

considere p0 = 50 kPa.111) Dada a simetria do problema. A rigidez ` flex˜o da placa torna-se: a a D= Et3 200 · 109 · 0.252 ) (6. A t´ ıtulo de ilustra¸˜o.164 6.109 obt´m-se a deflex˜o: ca e a 16p0 π6 D ∞ ∞ w(x.23. a a Logo: 16p0 π6 D ∞ ∞ wm´x = a (−1)m+n (2m + 1)(2n + 1) (2m+1)2 a2 m=0 n=0 + (2n+1)2 b2 2 (6. No centro da placa. Assim: o (6.112) Os momentos espec´ ıficos s˜o obtidos a partir da substitui¸˜o de w nas respeca ca tivas express˜es.0103 = = 1.11.25. E = 200 GPa. PLACAS z p0 y a x b Figura 6.010 m e a = b = 1 m.8 · 104 Nm 2) 12(1 − ν 12(1 − 0. x = a/2 e y = b/2. t = ca 0.114) Desta forma.113) 16p0 mx = 4 π 16p0 my = 4 π mxy = − ∞ ∞ (2m+1)2 a2 + 2 ν (2n+1) b2 sin((2m + 1)π x ) sin((2n + 1)π y ) a b (2m+1)2 a2 m=0 n=0 ∞ ∞ (2m + 1)(2n + 1) ν (2m+1) + a2 2 + (2n+1)2 b2 2 (2n+1)2 b2 sin((2m + 1)π x ) sin((2n + 1)π y ) a b (2m+1)2 a2 m=0 n=0 ∞ (2m + 1)(2n + 1) ∞ + 2 (2n+1)2 b2 2 16(1 − ν)p0 π 4 ab cos((2m + 1)π x ) cos((2n + 1)π y ) a b (2m+1)2 a2 m=0 n=0 + (2n+1)2 b2 ´ Comentario 6. o momento tor¸or c ´ nulo. ν = 0. mx e my s˜o a´ momentos espec´ e a ı ıficos principais. Logo. a m´xima deflex˜o ocorre em x = a/2 e y = b/2. Placa retangular simplesmente apoiada e uniformemente carregada Levando agora pmn na Equa¸˜o 6. substituindo os valores: . y) = − sin((2m + 1)π x ) sin((2n + 1)π y ) a b (2m + 1)(2n + 1) (2m+1)2 a2 m=0 n=0 + (2n+1)2 b2 2 (6.

onde: ca e mx = my = 2. E = 200 GPa.005 m).2 · 103 m=0 n=0 [N] Por inspe¸˜o.24.115) ∞ ∞ w(x. No centro da placa.116) Figura 6.2 · 103 m=0 n=0 ∞ ∞ 0.24.2 · 103 m=0 n=0 ∞ ∞ (2m + 1) + 0. por exemplo.047 m=0 n=0 sin((2m + 1)πx) sin((2n + 1)πy) (2m + 1)(2n + 1) ((2m + 1)2 + (2n + 1)2 ) 2 [m] cujo gr´fico se encontra representado na Figura 6.25. no ponto inferior (z = −0. o estado duplo de tens˜o ´ dado por: a e .3 kN mxy = 0.119) mxy = −6.6.010 m e a = b = 1 m: gr´fico da deflex˜o a a Os momentos espec´ ıficos tornam-se: (6.7. ν = 0.0 kN (6. Placa retangular simplesmente apoiada e uniformemente carregada para p0 = 50 kPa. o ponto criticamente solicitado ´ o centro da placa. mx e my s˜o momentos espec´ a ıficos principais. y) = −0. A deflex˜o m´xima ´: a a a e wm´x = 1.121) ou seja. PLACAS RETANGULARES SIMPLESMENTE APOIADAS 165 (6.118) my = 8. t = 0.117) ∞ ∞ mx = 8.25(2m + 1)2 + (2n + 1)2 sin((2m + 1)πx) sin((2n + 1)πy) (2m + 1)(2n + 1) ((2m + 1)2 + (2n + 1)2 ) cos((2m + 1)πx) cos((2n + 1)πy) ((2m + 1)2 + (2n + 1)2 ) 2 2 [N] (6.1 · 10−2 m a (6.120) (6.25(2n + 1) 2 2 sin((2m + 1)πx) sin((2n + 1)πy) 2 (2m + 1)(2n + 1) ((2m + 1)2 + (2n + 1)2 ) [N] (6.

26. Placa retangular simplesmente apoiada e uniformemente carregada para p0 = 50 kPa. E = 200 GPa.3 · 103 = +138 MPa (tra¸˜o) ca (6.010 m e a = b = 1 m: gr´fico do momento fletor espec´ a ıfico my 12z 12 · −0.122) ca ( t3 0.005 mx = − · 2.123) t 0. n˜o h´ a´ absolutamente tens˜o de cisalhamento no plano xy.25.25.005 σy = − 3 my = − · 2. Placa retangular simplesmente apoiada e uniformemente carregada para p0 = 50 kPa.010 m e a = b = 1 m: gr´fico do momento fletor espec´ a ıfico mx Figura 6.3 · 103 = +138 MPa (tra¸˜o) 6. ν = 0.124) t Portanto. E = 200 GPa.0103 12z 12 · −0. PLACAS Figura 6.166 6.25. a a ı a σx = − . t = 0.0103 12z τxy = − 3 mxy = 0 MPa (6. ν = 0. t = 0.

tendo em e conta a suposi¸˜o inicial de isotropia e homogeneidade materiais.8.25.8.28. Al´m disso. No Apˆndice F encontra-se o a co e desenvolvimento das equa¸˜es de transforma¸˜o que s˜o empregadas na pr´xima co ca a o sub-se¸˜o para escrever as express˜es dos momentos e for¸as cortantes espec´ ca o c ıficos. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada p w.010 m e a = b = 1 m: gr´fico do momento tor¸or espec´ a c ıfico mxy 6. Considera¸˜es preliminares. mas sim o de coordenadas cil´ a e ındricas. a e e e e Dada a axissimetria do problema.1. isto ´. pode-se afirmar ca que a deflex˜o sofrida pela placa ´ tamb´m axissim´trica.28. E = 200 GPa. w = w(r). . Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada 6. Considere uma placa circular axissico metricamente carregada e apoiada.8. conforme a Figura 6.27. PLACA CIRCULAR AXISSIMETRICAMENTE CARREGADA E APOIADA 167 Figura 6. faz-se necess´rio rescrever as equa¸˜es neste novo sistema. ν = 0. t = 0. z O r a t Figura 6.6. o emprego de coordenadas cartesianas j´ a n˜o ´ mais conveniente. Placa retangular simplesmente apoiada e uniformemente carregada para p0 = 50 kPa. Para tanto.

8. Observe que j´ se esperava que mrθ e qθ fossem nulos pela a simetria do problema.43 e 6. Optou-se aqui por obter as equa¸˜es das for¸as cortantes e dos co c momentos espec´ ıficos em coordenadas cil´ ındricas para uma placa circular com carregamento axissim´trico por meio da aplica¸˜o das equa¸˜es de transforma¸˜o do e ca co ca sistema cartesiano para o cil´ ındrico de coordenadas nas correspondentes equa¸˜es co de for¸as cortantes e momentos obtidos anteriormente no sistema cartesiano. Por substitui¸˜o sucessiva das Equa¸˜es F.128) (6.13 do Apˆndice F na Equa¸˜o 6.36.126) 2 Substituindo acima as express˜es dos momentos mx .29 ajuda a entender o procedimento para obten¸˜o dos momentos ca espec´ ıficos no sistema de coordenadas cil´ ındricas.29.131) (6. em coordeca nadas cil´ ındricas. Momentos e for¸as cortantes espec´ c ıficas no sistema de coordenadas cil´ ındricas.44): co mx + my mx − my + cos 2θ + mxy sin 2θ (6. o co 6.35 e 6. Um c caminho alternativo pode ser encontrado no Apˆndice G.62 ca co e ca obt´m-se a equa¸˜o diferencial governante da deflex˜o no sistema de coordenadas e ca a cil´ ındricas: . No plano orientado segundo a dire¸˜o θ pode-se escrever da equa¸˜o de transforma¸˜o de momentos espec´ ca ca ca ıficos (Equa¸˜es 6. my e mxy .168 6. obtˆm-se: co e e mr = ν d d2 2 w + r dr w dr d2 1 d mθ = D ν 2 w + w r dr dr mrθ = 0 mr = D De forma similar mostra-se que: qr = −D qθ = 0 d dr d2 1 d 2 w + r dr w dr (6. Estado de momentos espec´ ıficos: esquema de como express´-lo em coordenadas cil´ a ındricas 6. e nestas as Equa¸˜es F.130) (6.12. Equa¸˜es 6. Figura 6. PLACAS bem como a equa¸˜o diferencial que rege o comportamento da placa. e A Figura 6.33.13 do Apˆndice F.129) ´ Comentario 6.125) 2 2 mx − my mrθ = − sin 2θ + mxy cos 2θ (6.2.127) (6.

3. Equa¸˜o 6.6.137) 6.3.135) 6.3.138) (6. Placa com borda livre.8. Deve-se observar antes de mais nada que na co borda da placa as for¸as de Kirchhoff se identificam com as for¸as cortantes espec´ c c ıficas.30. Neste caso tanto a deflex˜o como a rota¸˜o tangencial a ca na borda (r = a) s˜o nulas: a w|r=a = 0 ∂ =0 w ∂r r=a (6.134) (6. ıdo conforme a Figura 6. PLACA CIRCULAR AXISSIMETRICAMENTE CARREGADA E APOIADA 169 4 w= d2 1 d 2 + r dr dr 1 d d2 2 w + r dr w dr =− p D (6.1.8. Para obter a express˜o da deflex˜o vai-se integrar sucessivamente a c˜ a a equa¸˜o diferencial governante. Placa simplesmente apoiada. Determine a tens˜o e a deflex˜o ao longo de uma placa circua a lar engastada de raio a sujeita a um carregamento uniformemente distribu´ p0 . Condi¸˜es de apoio. Neste caso tanto a deflex˜o como o moa mento fletor espec´ ıfico na borda (r = a) s˜o nulos: a w|r=a = 0 mr |r=a = D d ν d 2 w + r dr w dr 2 (6.2. pois a´ mrθ = 0.3.8. Solu¸ ao. ı 6.139) Exemplo 6.133) 6.3.8.140) r3 + C1 r ln r + C2 r dr dr 4 r3 r r C2 r C3 + C1 ln r − + + dr 16 2 4 2 r r4 C1 r2 C2 r2 + (ln r − 1) + + C3 ln r + C4 64 4 4 . Placa engastada.3.8.136) =0 r=a (6.132) ou.133: ca ca w = = = = = 1 r p0 − D p0 − D p0 − D p0 − D r 1 r 1 r r 1 r − p0 rdr dr dr dr D r C1 + dr dr dr 2 r (6. alternativamente: 1 d r dr r d 1 d dr r dr r d w dr =− p D (6. Neste caso tanto a for¸a cortante espec´ c ıfica como o momento fletor espec´ ıfico na borda (r = a) s˜o nulos: a qr |r=a = qr = −D mr |r=a = D d2 1 d w+ w r dr dr2 d2 ν d =0 w+ w r dr dr2 r=a d dr =0 r=a (6.

127 a o co resultam: p0 (1 + ν)a2 − (3 + ν)r2 16 p0 mθ = (1 + ν)a2 − (1 + 3ν)r2 16 mr = (6. C2 . C3 e C4 na Equa¸˜o 6.30. a m´xima deflex˜o ocorre no centro da placa.148) (6.145) 64 Logo. substituindo de volta C1 . PLACAS p0 w.170 6.141) r=a Resolvendo o sistema acima obtˆm-se: e C2 = − C4 = a2 8 (6. ent˜o: a C1 = C3 = 0 As condi¸˜es de engastamento por sua vez fornecem: co w|r=a = − ∂ w ∂r a4 C2 a2 + + C4 = 0 64 4 p0 a3 aC2 =− + =0 D 16 2 p0 D (6. Placa circular engastada submetida ao carregamento uniforme p0 Tendo em conta que os termos em logaritmo levam a valores infinitos da deflex˜o a no centro da placa. fisicamente incompat´ ıveis. substituindo w nas Equa¸˜es 6. z O r a Figura 6.140 resulta a exca press˜o final da deflex˜o: a a p0 2 r2 − a2 64D Como ´ ´bvio.149) . e vale: eo a a w=− (6.146) p0 a4 (6.142) (6.143) (6.144) a4 (6.147) wm´x = a 64D Quanto `s express˜es dos momentos fletores.

A placa da Figura 6. EXERC´ ICIOS 171 Portanto os momentos fletores no centro s˜o: a mr |r=0 = mθ |r=0 = (1 + ν) e nas bordas: p0 a2 (6. 0.1. e a o esboce o seu gr´fico ao longo da espessura indicando os valores m´ximos de tra¸˜o a a ca ou compress˜o.152) 8 Examinando os dois ultimos resultados. 25. S˜o dados para o material da placa o m´dulo de elasticidade igual a 200 GPa e o a o coeficiente de Poisson igual a 0.2.32 se deforma com deflex˜o: a w = 5.1 ıcio Exerc´ ıcio 6. respectivaa a c mente.10−3 xy(x − 1)2 (y − 2)2 [m].9. conforme o caso.6.10−3 x2 y 2 (x − 3)(y − 2) [m]. A placa da Figura 6.150) 6. a m´xima tens˜o normal e a m´xima tens˜o de cisalhamento. Do exerc´ 6.31.31 se deforma com deflex˜o: a w = 2. 0.9. observa-se que os pontos mais critica´ mente solicitados s˜o aqueles junto ` borda.153) p0 a2 16 (6. A´ a tens˜o normal m´xima ´: a a ı a a e mr |r=a = − (σr )m´x = 6 a 3 a2 mr = p0 2 2 t 4 t (6.151) 8 p0 a2 mθ |r=a = −ν (6. S˜o dados para o material da placa o m´dulo de elasticidade igual a 200 GPa e a o o coeficiente de Poisson igual a 0. Determine os pontos da placa onde ocorrem o m´ximo momento fletor e o m´ximo momento tor¸or e determine neles. Exerc´ ıcios Exerc´ ıcio 6. Determine os momento fletor e tor¸or rec sultantes na face y = 1 e a express˜o das tens˜es σy e τxy no centro da placa. a Figura 6. a a a a . 25.

PLACAS Figura 6. 25.mm/mm tamb´m uniforme. Do exerc´ 6. 0·103 kgf.33. A placa da Figura 6. a Figura 6.mm/mm uniforme e em y = 500 mm tem-se 5.32.3.3 ıcio .33 est´ sujeita a momentos espec´ a ıficos em duas faces adjacentes e nas outras duas encontra-se engastada. 0·103 kgf.2 ıcio Exerc´ ıcio 6. Determine a express˜o da a deflex˜o na placa.172 6. Em x = 400 mm tem-se 2. Do exerc´ 6. S˜o dados para a placa o m´dulo de elasticidade igual 21 · e a o 103 kgf/mm2 e o coeficiente de Poisson igual a 0.

1.ˆ APENDICE A Deflex˜es e rota¸˜es de vigas o co A. Vigas em balan¸o c v v(x) x L vL x θL v ´ a deflex˜o da linha el´stica e a a θ = v ´ a inclina¸˜o da linha el´stica e ca a vL = v(L) ´ a deflex˜o em x = L e a θL = θ(L) ´ a inclina¸˜o em x = L e ca 1 v= θ= q qx2 6L2 − 4Lx + x2 24EI qx 3L2 − 3Lx + x2 6EI vL = θL = qL4 8EI qL3 6EI 173 .

DEFLEXOES E ROTACOES DE VIGAS ¸˜ 2 v=      q θ= a b      qx2 6a2 − 4ax + x2 0≤x≤a 24EI 3 qa (4x − a) a<x≤L 24EI qx 3a2 − 3ax + x2 0≤x≤a 6EI qa3 a<x≤L 6EI qa3 vL = (4L − a) 24EI qa3 θL = 6EI 3 q a b qx2 (3bL + 3ab − 2bx) 0≤x≤a 12EI v= q   x4 − 4Lx3 + 6L2 x2 − 4a3 x + a4 a<x≤L 24EI   qbx  (L + a − x) 0≤x≤a 2EI θ= q   x3 − 3Lx2 + 3L2 x − a3 a<x≤L 6EI q vL = 3L4 − 4a3 L + a4 24EI q θL = L3 − a3 6EI    4 v= θ= F F x2 (3L − x) 6EI Fx (2L − x) 2EI vL = F L3 3EI F L2 2EI θL = .174 ˜ A.

1.A. VIGAS EM BALANCO ¸ 175 5 F a b  2  F x (3a − x) 0 ≤ x ≤ a  6EI v=  F a2  (3x − a) a < x ≤ L 6EI   F x (2a − x) 0 ≤ x ≤ a  2EI θ=  F a2  a<x≤L 2EI F a2 vL = (3L − a) 6EI F a2 θL = 2EI 6 v= θ= vL = θL = M x2 2EI Mx EI M L2 2EI ML EI M 7 M a b  2  Mx  0≤x≤a 2EI v=  Ma  (2x − a) a < x ≤ L 2EI   Mx 0 ≤ x ≤ a  EI θ=  Ma  a<x≤L EI Ma vL = (2L − a) 2EI Ma θL = EI .

176 ˜ A. DEFLEXOES E ROTACOES DE VIGAS ¸˜ 8 v= q0 qx2 10L3 − 10L2 x + 5Lx2 − x3 120LEI qx 4L3 − 6L2 x + 4Lx2 − x3 24LEI vL = θL = qL4 30EI qL3 24EI θ= 9 v= qx2 20L3 − 10L2 x + x3 120LEI qx 8L3 − 6L2 x + x3 24LEI vL = θL = 11qL4 120EI qL3 8EI θ= q .

A.2.2. Vigas bi-apoiadas v θ0 xmáx x vmáx v(x) θL x L v ´ a deflex˜o da linha el´stica e a a θ = v ´ a inclina¸˜o da linha el´stica e ca a xm´x ´ a coordenada x do ponto de m´xima deflex˜o a a a e vm´x = v(xm´x ) ´ a m´xima deflex˜o e a a a a θ0 = θ(0) ´ a inclina¸˜o em x = 0 e ca θL = θ(L) ´ inclina¸˜o em x = L e ca 1 v= θ= qx L3 − 2Lx2 + x3 24EI q L3 − 6Lx2 + 4x3 24EI L 2 5qL4 384EI xm´x = a q vm´x = a θ0 = qL3 24EI qL3 24EI θL = − . VIGAS BI-APOIADAS 177 A.

178 ˜ A. DEFLEXOES E ROTACOES DE VIGAS ¸˜ 2 qx a4 − 4a3 L + 4a2 L2 + 2a2 x2 − 4aLx2 + Lx3 24LEI v=  qa2  2x3 − 6Lx2 + 4L2 x + a2 x − a2 L 24LEI    θ= q a4 − 4a3 L + 4a2 L2 + 6a2 x2 − 12aLx2 + 4Lx3 24LEI  qa2  6x2 − 12Lx + 4L2 + a2 24LEI    θ0 = qa2 a2 − 4aL + 4L2 24LEI qa2 2L2 − a2 24LEI 0≤x≤a a<x≤L q 0≤x≤a a<x≤L a θL = − 3   F bx L2 − b2 − x2  6LEI v=  Fa  (x − L) x2 − 2Lx + a2 6LEI Fb L2 − b2 − 3x2 6LEI θ=  Fa  3x2 − 6Lx + a2 + 2L2 6LEI    θ0 = F ab (L + b) 6LEI F ab (L + a) 6LEI 0≤x≤a a<x≤L F 0≤x≤a a<x≤L a b θL = − .

A.2. VIGAS BI-APOIADAS 179 4 F L/2 L/2 L Fx 3L2 − 4x2 0≤x≤ 48EI 2 v= L  F 2 2  (x − L) 4x − 8Lx + L <x≤L 48EI 2  L  F  L2 − 4x2 0≤x≤ 16EI 2 θ= L  F  4x2 − 8Lx + 3L2 <x≤L 16EI 2 F L3 vm´x = a 48EI F L2 θ0 = 16EI F L2 θL = − 16EI    5 F F   Fx  6EI v=  Fa  6EI   F  2EI θ=  Fa  2EI a 3aL − 3a2 − x2 3Lx − 3x2 − a2 aL − a2 − x2 (L − 2x) 0≤x≤a a<x≤ 0≤x≤a a<x≤ L 2 L 2 a vm´x = a Fa 3L2 − 4a2 24EI Fa θ0 = (L − a) 2EI Fa θL = − (L − a) 2EI .

DEFLEXOES E ROTACOES DE VIGAS ¸˜ 6 Mx x2 + 2L2 + 3a2 − 6aL 6LEI v=  M  (L − x) 6bL − 3b2 − 3L2 + 2Lx − x2 6LEI    M 3x2 + 2L2 + 3a2 − 6aL 6LEI θ=  M  3x2 − 6Lx + 5L2 + 3b2 − 6bL 6LEI    θ0 = M 2L2 + 3a2 − 6aL 6LEI M 3a2 − L2 6LEI 0≤x≤a a<x≤L M a b 0≤x≤a a<x≤L θL = 7 Mx 4x2 − L2 24LEI v= M   (x − L) 3L2 − 8Lx + 4x2 24LEI    M 12x2 − L2 24LEI θ= M   11L2 − 24Lx + 12x2 24LEI    θ0 = − ML 24EI ML 24EI 0≤x≤ L 2 L <x≤L 2 0≤x≤ L 2 M L/2 L/2 L <x≤L 2 θL = − .180 ˜ A.

VIGAS BI-APOIADAS 181 8 M Mx 2L2 − 3Lx + x2 6LEI M θ= 2L2 − 6Lx + 3x2 6LEI √ 3 xm´x = L 1 − a 3 v= M L2 vm´x = √ a 9 3EI ML 3EI ML θL = − 6EI θ0 = 9 q qx 7L4 − 10L2 x2 + 3x4 360LEI q θ= 7L4 − 30L2 x2 + 15x4 360LEI √ 225 − 30 30 xm´x = L a 15 v= vm´x = a qL4 3375EI θ0 = √ 375 + 20 30 7qL3 360EI qL3 45EI θL = − .2.A.

.

B. basta se ater ao sinal do resultado da componente. Sinais positivos indicam sentidos conformes a orienta¸˜o do ca sistema xy.1.1.ˆ APENDICE B For¸as generalizadas reativas sobre elementos c bi-engastados A seguir s˜o listadas as for¸as generalizadas reativas sobre elementos bi-engastaa c dos submetidos a diversos carregamentos. Item B. Para conhecer corretamente o sentido. Os sentidos indicados s˜o meramente a ilustrativos. For¸a axial c Xj j Yj F y' Xi y α x Yi i x' a L Figura B.1: elemento submetido a for¸a axial c Xi Yi Mi Xj Yj Mj = −(1 − = = = = = a )F cos α L a −(1 − )F sin α L 0 a − F cos α L a − F sin α L 0 183 .

2.184 B.3: elemento submetido a momento . For¸a transversal c 2a a )(1 − )2 F sin α L L 2a a = −(1 + )(1 − )2 F cos α L L a a = − (1 − )2 F L L L a2 2a = (3 − )F sin α L2 L a2 2a = − 2 (3 − )F cos α L L a a (1 − )F a = L L = (1 + B.3.2: elemento submetido a for¸a transversal c B. Item B. FORCAS GENERALIZADAS REATIVAS SOBRE ELEMENTOS BI-ENGASTADOS ¸ Mj Xj j F Yj y' Mi Xi y α x Yi i x' a L Figura B. Momento Mj Xj j Xi Yi Mi Xj Yj Mj M Yj y' Mi Xi y α x Yi i x' a L Figura B.2. Item B.3.

4. Item B. FORCA UNIFORMEMENTE DISTRIBU´ ¸ IDA 185 Xi Yi Mi Xj Yj Mj a a M −6 (1 − ) sin α L L L a M a = 6 (1 − ) cos α L L L a a2 = −(1 − 4 + 3 2 )M L L a a M = 6 (1 − ) sin α L L L a M a = −6 (1 − ) cos α L L L a a = (2 − 3 )M L L = B.B. For¸a uniformemente distribu´ c ıda Mj Xj j q Yj Mi Xi y α x y' x' L i Yi Figura B.4.4.4: elemento submetido a for¸a uniformec mente distribu´ ıda Xi Yi Mi Xj Yj Mj = = = = = = qL sin α 2 qL cos α − 2 qL2 − 12 qL sin α 2 qL − cos α 2 qL2 12 .

186 B.5.5: elemento submetido a for¸a linearmente distribu´ c ıda B. Item B. For¸a linearmente distribu´ c ıda 3q0 L sin α 20 3q0 L − cos α 20 q0 L2 − 30 7q0 L sin α 20 7q0 L − cos α 20 q0 L2 20 Xi Yi Mi Xj Yj Mj = = = = = = .5. FORCAS GENERALIZADAS REATIVAS SOBRE ELEMENTOS BI-ENGASTADOS ¸ q0 M j j Xj Yj Mi Xi y α x y' x' L i Yi Figura B.

ˆ APENDICE C Algumas integrais t´ ıpicas usadas nos m´todos de e energia 187 .

ALGUMAS INTEGRAIS T´ IPICAS USADAS NOS METODOS DE ENERGIA c L d L c 1+ M1 M 3 6 L M3 ((L + d)M1 + (L + c)M2 ) 6 V M3 L L M1 M3 3 L (M1 + M2 )M3 3 L 3 1+ ab L2 M1 M3 8L M1 M3 15 M3 L L M1 M3 4 L (M1 + 3M2 )M3 12 L 12 1+ a a2 + 2 L L M1 M3 L M1 M3 5 .M1 M1 L L L a b M2 M1 V M1 L M3 L L M1 M3 2 188 L (M1 + M2 ) M3 2 L M1 M3 2 2L M1 M3 3 M3 L L M1 M3 3 L (M1 + 2M2 ) M3 6 L a 1+ M1 M3 6 L L M1 M3 3 M3 L L M1 M3 6 1+ M1 M3 L (2M1 + M2 ) M3 6 L 6 b L L M1 M3 3 M3 M4 L L M1 (M3 + 2M4 ) 6 L (M1 (2M3 + M4 ) + M2 (M3 + 2M4 )) 6 M1 ((L + b)M3 + (L + a)M4 ) 6 L M1 (M3 + M4 ) 3 Desde que c ≤ a: L (a − c)2 M 1 M3 1 − 3 2ad L 3 1+ cd L2 M1 M 3 M3 ´ C.

da raiz da equa¸˜o. ca O m´todo come¸a definindo uma reta secante pelos pontos (x1 . o m´todo da secante faz a ca e uma estimativa da derivada a partir da inclina¸˜o de uma reta secante ao gr´fico ca a da fun¸˜o. f (x1 )) e (x2 . 3. f (x2 )) e c do gr´fico de f . f (xi ) − f (xi−1 ) A convergˆncia do m´todo depende da localiza¸˜o de x1 e x2 em rela¸˜o ao e e ca ca zero de f (x). Tem-se matematicamente: xi − xi−1 . Enquanto neste se requer a derivada e da express˜o da fun¸˜o da qual se deseja conhecer o zero. conforme indica a Figura D. . Repete-se este procedimento para e ca ca o novo par (x2 . “Caminho” da solu¸˜o pelo m´todo da secante ca e 189 .1. 4.1. xi+1 = xi − f (xi ) f(x) 2 x1 x3 x4 4 5 x5 x2 x 3 1 Figura D. f (x3 )) e para os sucessivos. conforme a Figura D. x3 . i = 2.ˆ APENDICE D O M´todo da Secante e O m´todo da secante presta-se ` solu¸˜o de equa¸˜es alg´bricas n˜o lineares e ´ e a ca co e a e uma variante do m´todo de Newton-Raphson. . . A interse¸˜o desta reta com o eixo a a ca x ´ uma aproxima¸˜o. onde x1 e x2 s˜o arbitrados. f (x2 )) e (x3 .1.

.

´ E comumente necess´rio obter a varia¸˜o de um funcional para uma determia ca nada varia¸˜o da fun¸˜o dependente. c ca varia¸˜es do deslocamento nulas num apoio. onde ´ um n´mero ca ca e u real estritamente positivo e suficientemente pequeno e ϕ ´ uma fun¸˜o qualquer e ca do mesmo espa¸o U geralmente condicionada a uma restri¸˜o como.5) 191 . a grosso modo.4) O primeiro e segundo termos na ultima linha da Equa¸˜o E. Um ca u exemplo de funcional. u ) = 0 EA u dx − F u(0) 2 (E. considere um funcional dependente de uma unica fun¸˜o: ´ ca L I = I(u) = 0 F (u)dx. u ∈ U (E. co Para esclarecer o conceito de variacional.2) Admitindo a expans˜o da fun¸˜o F em s´rie de Taylor em torno da fun¸˜o u.ˆ APENDICE E Os variacionais de primeira e segunda ordens de um funcional O funcional. pr´prio da mecˆnica dos s´lidos. denotada aqui por ϕ.3) u=˜ u Tem-se desta ultima equa¸˜o que a varia¸˜o do funcional I em torno de u ´: ´ ca ca ˜e L I(˜ + ϕ) − I(˜) = u u 0 L (F (˜ + ϕ) − F (˜)) dx = u u ϕ+ u=˜ u = 0 L d F du d F du d2 F du2 L u=˜ u ( ϕ) +O 2 2 2 3 ϕ3 dx 3 = 0 ϕ dx + u=˜ u 0 d2 F du2 u=˜ u ( ϕ) dx + O 2 (E. ou seja: L δI = 0 d F du ϕ dx u=˜ u (E.4 s˜o respectivamente ´ ca a os variacionais de primeira e segunda ordens do funcional I. pode ser entendido como uma fun¸˜o de fun¸˜o ca ca onde a cada fun¸˜o u ∈ U corresponde univocamente um n´mero I(u) ∈ . a ca e ca ˜ pode-se escrever para um certo suficientemente pequeno e ϕ ∈ U qualquer: d F du d2 F du2 ( ϕ) +O 2! 2 3 F (˜ + ϕ) = F (˜) + u u ϕ+ u=˜ u ϕ3 (E.1) na qual para cada campo de deslocamento u associa-se um unico valor de energia ´ potencial. ´ a energia potencial numa o a o e barra axialmente carregada: L Ep = Ep (u. por exemplo.

conforme uma nota¸˜o usual: ca L δI = 0 d F du δu dx u=˜ u (E.9) a sua expans˜o em s´rie de Taylor em torno da n-upla de fun¸˜es u = (˜1 . OS VARIACIONAIS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDENS DE UM FUNCIONAL e δ2 I = 1 2 L 0 d2 F du2 ( ϕ) dx u=˜ u 2 (E. · · · .7) e δ2 I = 1 2 L 0 d2 F du2 (δu) dx u=˜ u 2 (E.11) u=˜ u + O O primeiro e o segundo variacionais do funcional I s˜o respectivamente: a L δI = 0 ∂ F ∂u1 δu1 + u=˜ u ∂ F ∂u2 δu2 + · · · + u=˜ u ∂ F ∂un δun dx (E.6) Ou. No caso em que F ´ multi-dependente: e F = F (u1 . ui ∈ Ui (E.192 E. un ). · · · . u2 .8) onde δu = ϕ.10) 2 ··· + +O ∂ ∂un−1 ∂un 3 u=˜ u ∂2 δun−1 δun + F 2 ∂u2 n u=˜ u ϕ3 ˜ e a varia¸˜o do funcional I em torno de u torna-se: ca ˜ I(˜ + δu) u − = 0 L I(˜ ) = u L ∂ F ∂u1 ∂2 F ∂u2 1 2 δu1 + u=˜ u 2 ∂ F ∂u2 δu2 + · · · + u=˜ u ∂ F ∂un δun dx + u=˜ u + 0 u=˜ u (δu1 ) ∂2 + F 2 ∂u1 ∂u2 u=˜ u 2 δu1 δu2 + ··· 2 (δun ) 2 2 ··· ∂ + F ∂un−1 ∂un 3 u=˜ u δun−1 δun ∂ + F 2 ∂u2 n dx + (E. un ) a e co ˜ u ˜ ˜ fica: F (˜ + δu) = u ∂ = F (˜ ) + u F ∂u1 + ∂2 F ∂u2 1 δu1 + + u=˜ u 2 (δu1 ) ∂ F ∂u2 δu2 + · · · + u=˜ u ∂ F ∂un δun + u=˜ u u=˜ u 2 2 F ∂2 F ∂u1 ∂u2 u=˜ u δu1 δu2 + ··· 2 (δun ) + 2 (E. u2 .12) u=˜ u e: . alternativamente.

E.18) ∂u 2 2 ∂ G = −F (E.2.22) E substituindo os mesmos na Equa¸˜o E.12 obt´m-se o primeiro variaca e cional da energia potencial em torno da posi¸˜o de equil´ ca ıbrio: L δEp = 0 ((EA u + F ) δu − F v δv − EI v δv ) dx ˜ ˜ ˜ (E. considere a energia potencial do problema de flambagem na Se¸˜o 5.13 obt´m-se o segundo variacional da ca e energia potencial: L δ 2 Ep = 0 EA (δu )2 − F (δv )2 − EI (δv )2 dx (E.15) ∂u ∂ G = −F v (E. v .17) ∂v ∂2 G = EA (E. substituindo os resultados acima na Equa¸˜o E.21) ∂u ∂v ∂u ∂v ∂v ∂v Assim.14.10: ca ca EA 1 EI 2 2 2 (u ) + F u − F (v ) − (v ) dx 2 2 2 0 Seja G o integrando da Equa¸˜o E.20) ∂v 2 ∂2 ∂2 ∂2 G= G= G=0 (E. Equa¸˜o 5. OS VARIACIONAIS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDENS DE UM FUNCIONAL 193 L δ2 I = 0 ∂2 F ∂u2 1 ∂2 u=˜ u (δu1 ) ∂2 + F 2 ∂u1 ∂u2 2 u=˜ u δu1 δu2 + ··· 2 (δun ) 2 2 ··· + ∂un−1 ∂un F u=˜ u δun−1 δun ∂2 F + 2 ∂u2 n dx (E.19) ∂v 2 ∂ G = −EI (E. Ent˜o: ca a Ep = Ep (u .16) ∂v ∂ G = −EIv (E.14) ∂ G = EA u + F (E.23) . v ) = L (E.13) u=˜ u Como exemplo.

.

ˆ APENDICE F

Transforma¸˜o de coordenadas cartesianas para ca cil´ ındricas

z

O θ

y r P

x

Figura F.1. Sistema de coordenadas cil´ ındricas Com o aux´ da Figura F.1, pode-se escrever: ılio x2 + y 2 y tan θ = x x = r cos θ r= y = r sin θ Assim ∂ ∂ re r podem ser escritas como: ∂x ∂y ∂ r= ∂x ∂ r= ∂y J´ para obter a x x2 + y2 y = cos θ = sin θ (F.5) (F.6) (F.1) (F.2) (F.3) (F.4)

x2 + y 2

∂ ∂ θe θ se requer o seguinte artif´ ıcio: ∂x ∂y ∂ y d ∂ 1 ∂ sin θ tan θ = − 2 = − = tan θ θ = θ ∂x x r cos2 θ dθ ∂x cos2 θ ∂x ∂ 1 1 d ∂ 1 ∂ tan θ = = = tan θ θ = θ ∂y x r cos θ dθ ∂y cos2 θ ∂y (F.7) (F.8)

o que fornece:
195

196

F. TRANSFORMACAO DE COORDENADAS CARTESIANAS PARA CIL´ ¸˜ INDRICAS

∂ sin θ θ=− ∂x r ∂ cos θ θ= ∂y r As derivadas parciais de primeira ordem de w tornam-se, portanto: ∂ w= ∂x ∂ w= ∂y e as de segunda ordem 1: ∂ ∂ ∂ ∂ ∂2 w r+ 2 w = ∂r ∂x ∂x ∂θ ∂x ∂2 ∂ ∂ ∂ ∂ w r+ 2 w = ∂r ∂y ∂y ∂θ ∂y ∂ ∂ ∂2 ∂ ∂ w= w r+ ∂x∂y ∂r ∂y ∂x ∂θ ∂ w ∂x ∂ w ∂y ∂ w ∂y d ∂ d w r = cos θ w dr ∂x dr d ∂ d w r = sin θ w dr ∂y dr

(F.9) (F.10)

(F.11) (F.12)

sin2 θ d ∂ d2 θ = cos2 θ 2 w + w ∂x r dr dr ∂ d2 cos2 θ d θ = sin2 θ 2 w + w (F.13) ∂y r dr dr ∂ sin 2θ θ= ∂x 2 d2 1 d 2 w − r dr w dr

1Observe que ∂ w e ∂ w dependem de r e de θ. ∂x ∂y

ˆ APENDICE G

Equa¸˜es cinem´ticas e de equil´ co a ıbrio de placa em coordenadas cil´ ındricas
No estudo de placas circulares ´ conveniente empregar um sistema de coordee nadas cil´ ındricas. Em raz˜o disto, as equa¸˜es cinem´ticas e de equil´ a co a ıbrio precisam ser revistas. Ao longo do texto, algumas express˜es s˜o apresentadas sem mais o a explica¸˜es quanto ` sua origem, pois do contr´rio tornaria o texto muito extenso co a a e tamb´m n˜o viria ao encontro do fim deste apˆndice. Outras ter˜o a sua origem e a e a mais detalhada por serem mais afins ao prop´sito deste texto. o

G.1. Deforma¸˜es e distor¸˜es co co As equa¸˜es cinem´ticas equivalentes `s Equa¸˜es 6.1 s˜o respectivamente: co a a co a ∂ u ∂r 1 ∂ v+u θ = r ∂θ ∂ w=0 z = ∂z ∂ v 1 ∂ u+ v− γrθ = r ∂θ ∂r r ∂ ∂ γrz = w+ u=0 ∂r ∂z 1 ∂ ∂ γθz = w+ v=0 r ∂θ ∂z
r

=

(G.1) (G.2) (G.3) (G.4) (G.5) (G.6)

Das Equa¸˜es G.3, G.5 e G.6 resultam respectivamente: co

w = f1 (r, θ) ∂ u = −z + f2 (r, θ) ∂r ∂ v = −z + f3 (r, θ) ∂θ

(G.7) (G.8) (G.9)

Da hip´tese de que n˜o h´ deslocamento no plano m´dio da placa pode-se o a a e concluir que:

f2 (r, θ) = 0 f3 (r, θ) = 0 e, finalmente:
197

(G.10) (G.11)

198

G. EQUACOES DE PLACA EM COORDENADAS CIL´ ¸˜ INDRICAS

∂ w (G.12) ∂r ∂ v = −z w (G.13) ∂θ Retornando `s Equa¸˜es G.1, G.2 e G.4 e substituindo nelas as express˜es de a co o u e v acima obtidas, tem-se: u = −z ∂2 w ∂r2 z 1 ∂2 ∂ w+ w θ =− r r ∂θ2 ∂r ∂2 1 ∂ z w− w γrθ = −2 r ∂r∂θ r ∂θ
r

= −z

(G.14) (G.15) (G.16)

G.2. Tens˜es o As tens˜es podem ser obtidas das equa¸˜es constitutivas (Lei de Hooke) para o co um s´lido linear isotr´pico, tendo em conta tamb´m as express˜es das deforma¸˜es o o e o co e distor¸˜o j´ obtidas: ca a σr = E ∂2 z 1 ∂2 −z 2 w − ν w+ 2 1−ν ∂r r r ∂θ2 E z 1 ∂2 ∂2 σθ = w+ −νz 2 w − 2 1−ν ∂r r r ∂θ2 Ez ∂2 1 ∂ τrθ = − w− w 1 + ν ∂r∂θ r ∂θ G.3. Momentos espec´ ıficos Agora ´ a vez dos momentos espec´ e ıficos, uma vez que j´ se tem as express˜es a o das tens˜es: o ∂2 ν ∂ ν ∂2 w+ w + 2 2w (G.20) 2 ∂r r ∂r r ∂θ ∂2 1 ∂ 1 ∂2 mθ = D ν 2 w + w + 2 2w (G.21) ∂r r ∂r r ∂θ ∂2 1 ∂ mrθ = D(1 − ν) w− w (G.22) ∂r∂θ r ∂θ No caso de placas circulares com carregamento axissim´trico, a deflex˜o w e a depende unicamente da posi¸˜o radial, r, ou seja: ca mr = D w = w(r) Desta forma os momentos espec´ ıficos se simplificam e se tornam: ν ∂ ∂2 w+ w 2 ∂r r ∂r ∂2 1 ∂ mθ = D ν 2 w + w ∂r r ∂r mrθ = 0 mr = D (G.24) (G.25) (G.26) (G.23) ∂ w ∂r ∂ w ∂r (G.17) (G.18) (G.19)

2. Equa¸˜es de equil´ co ıbrio Antes de obter a equa¸˜o de equil´ ca ıbrio.27) (G. EQUACOES DE EQUIL´ ¸˜ IBRIO 199 G.29) ∂r ∂θ que simplificada torna-se: qr + .4.28) Para obter as equa¸˜es de equil´ co ıbrio faz-se necess´rio considerar o diagrama de a corpo livre do elemento infinitesimal em coordenadas cil´ ındricas representado na Figura G.1. conv´m recordar que a varia¸˜o dos e ca vetores unit´rios er e eθ com a coordenada θ ´: a e Figura G.2.1 ilustra bem como chegar `s equa¸˜es acima.4. Diagrama de corpo livre de um elemento (palito) infinitesimal em coordenadas cil´ ındricas ∂ ∂ qr (r + dr) dθ − qr rdθ + qθ + qθ dθ − qθ dr − prdθdr = 0 (G.G. a co der = eθ dθ deθ = −er dθ (G. Ilustra¸˜o da varia¸˜o infinitesimal dos vetores er e eθ ca ca A Figura G. Assumindo o equil´ ıbrio do sistema de for¸as sobre o elemento tem-se c que as for¸as cortantes e as for¸as de carregamento resultam nulas na dire¸˜o do c c ca eixo z: Figura G.

35) Somando as Equa¸˜es G.200 G. obt´m-se finalmente: ca e qr = −D d2 1 d + 2 dr r dr d2 1 d w+ w 2 dr r dr =− p D (G.30. pela Equa¸˜o G.25.30 e G.38) .31) +prdθdr r + 2 que uma vez simplificada e desprezados os infinit´simos de ordem superior resulta: e mθ + 1 ∂ 1 m + qθ er + 2 ∂θ θ r r ou seja: 1 1 1 ∂ 2 ∂ m − 2 mr − mr − qr − qr + p eθ = (G.32) 0 2 θ r r r ∂r r ∂r 1 ∂ mθ (G.30) r ∂θ r ∂r Do equil´ ıbrio de momentos em rela¸˜o ao ponto O (vide Figura G.34 e tendo em conta a Equa¸˜o G.25 na Equa¸˜o G. conclui-se da Equa¸˜o G.34) 2 θ r r r ∂r r ∂r Como mθ = mθ (r).33) r ∂θ 1 1 1 ∂ 2 ∂ m − 2 mr − mr = qr + qr − p (G.35 obt´m-se co ca e a outra for¸a cortante espec´ c ıfica: mθ − mr ∂ − mr (G.36) r ∂r Substituindo agora as Equa¸˜es G.36 tem-se: co ca qr = d d2 1 d w+ w (G. EQUACOES DE PLACA EM COORDENADAS CIL´ ¸˜ INDRICAS 1 ∂ 1 ∂ qθ = − qr − qr + p (G.35 e G.24 e G.2) tem-se: ca ∂ ∂ mθ dθ dr (er + der ) − mθ drer − mr + mr dr (r + dr) dθeθ + ∂θ ∂r ∂ dr dr +mr rdθdeθ − qθ + qθ dθ dr r + (eθ + deθ ) + qθ dr r + eθ − ∂θ 2 2 ∂ − qr + qr dr (r + dr) dθ (r + dr) eθ + deθ/2 + qr rdθr eθ + deθ/2 + ∂r dr 0 eθ + deθ/2 = (G.38 na equa¸˜o de equil´ co ca ıbrio de for¸as. c Equa¸˜o G.33 que a for¸a ca ca c cortante espec´ ıfica ´: e qθ = − qθ = 0 (G.37) dr dr2 r dr Substituindo as Equa¸˜es G.

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