TRABAJO COLABORATIVO 1

PRESENTADO POR: CARMEN CECILIA ACEVEDO MONTAÑEZ C.C. 24.228.610 WILMAN JAVIER PEDRAZA SABOGAL JUAN GULLERMO SERRATO C.C: 7718054

TUTOR: ING. DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA CONTROL DIGITAL 2010

INTRODUCCION Este trabajo colaborativo tiene como finalidad desarrollar un trabajo donde los alumno involucrados evalúen y comparta las técnicas empleadas en el diseño de sistemas de control digital. Para el desarrollo de este trabajo se investigaran sobre los Fundamentos Matemáticos utilizados en los sistemas Digitales como son. el modulo del curso. transformada Z inversa y el teorema de traslación.. específicamente en lo referente a los sistemas de algoritmos de control como las técnicas de diseños de síntesis de algoritmos de control digital. . transformada Z. Se solucionaran los ejercicios propuestos utilizando herramientas como medios tecnológicos . y el software de Matlab.

TEOREMA DE TRASLACIÓN TRANSFORMADA Z: REAL PARA ENCONTRAR LA Traslación Real La transformada Z de x(kT) retrasada un tiempo n . esto es: Z [x(kT − n)] = z−nZ [x(kT)] = z−nX (z) De igual forma la transformada Z de x(kT) adelantada un tiempo n .1. La función escalón se puede definir así: Su transformada es: . es igual a la transformada Z de x(kT) multiplicada por z−n . se puede representar de la siguiente forma: Función Escalón Unitario La función escalón unitario en tiempo discreto es el resultado del muestreo aplicado a la función escalón unitario en tiempo continuo.

Una función escalón unitario que está retrasada cuatro períodos de muestreo Código fuente en Matlab syms t z u=heaviside (t-4) ztrans (u) DESARROLLO DEL EJERCICIO EN MATLAB Se muestran las funciones. .a.1. f2(k)}. 1): f2:= k -> piecewise(k<4. 0. axes=frame).. k. Una función escalón unitario que está retrasada un período de muestreo Código fuente en Matlab syms t z u=heaviside (t-1) ztrans (u) b. > f1:= k -> piecewise(k<1 . plot({f1(k).0 . z).7. y sus respectivas transformadas inversas. 1): transform1 = ztrans(f1(k). En el gráfico los valores de la función que son cero (están en el eje). k=0.

transform2 = ztrans(f2(k). t. DETERMINAR EL VALOR INICIAL X(0) SI LA TRANSFORMADA Z DE X(T) ES: Mediante el teorema del valor inicial: . t. trans2 = z^(-4)*ztrans(1. se comprueba que se obtienen las transformadas anteriores: trans1 = z^(-1)*ztrans(1. Aplicando el teorema de traslación. z). k. 2. z). z).

invztrans(X(z).99 Y(10) 1. OBTENER LA TRANSFORMADA Z DE: .84 Y(3) 0.95 Y(4) 0.99 Y(6) 0. x(0) = subs(n=0.63 Y(2) 0. z.98 Y(5) 0.0 DESARROLLO DEL EJERCICIOEN MATLAB x(0) = limit(X(z). z=infinity). %).99 Y(9) 0.99 Y(8) 0. n). x(0) = 0 La transformada z inversa de X(z). 3.99 Y(7) 0.Aplicamos el teorema del valor inicial Y(0) 0 Y(1) 0.

t. 4. OBTENER LA TRANSFORMADA INVERSA DE . por la transformada del escalón y la propiedad lineal de la transformada z.Distribuyendo. tenemos Luego. DESARROLLO DEL EJERCCIO EN MATLAB simplify(ztrans((1/a)*(1-exp(-a*t)). z)).

OBTENER LA TRANSFORMADA Z DE LA SIGUIENTE FUNCIÓN: Solucion: µ(t-a)= 0 para t ≤ a¯ 1 para t ≥ a+ ? para t = a Donde: x(t)=[(t-2)/3*µ(t-2)]-[(t-5)/3*µ(t-5)]= [t/3*µ(t-2)]-[2/3*µ(t-2)]-[t/3*µ(t-5)]+[5/3*µ(t-5)] por lo tanto tenemos: z(x(t))=x(z)=[z/3(z-1)2]*[1/z(3-1)]-2/3[1/z(z-1)]-z/3(z-1)2]*[z/3(z-1)2]*[1/z4(z1)]+5/2[1/z4(z-1)] .DESARROLLO DEL EJERCCIO EN MATLAB Combine (invztrans (z/((-z+a)^2). z. k). power). 5.

Nos da como resultado: (z2+z+1)/(3z5-3z4) DESARROLLO DEL EJERCCIO EN MATLAB escalón unitario 1(t). 0. Heaviside). . (t-2)/3). > convert(piecewise(t<2. 1. t>5.

teniendo en cuenta los conceptos matematicos.CONCLUCIONES Se estudiaron los temas de la unidad 1 relacionados con los sistemas Digitales. . Se desarrollaron los ejercicios de transformada Z y transformada Z Inversa teóricamente y mediante el software. este tema es de gran importancia para implementar sistemas de control en tiempo discreto.

• Software de Matlab.D. O. . Modulo de Control Digital.BIBLIOGRAFIA • RODRIGUEZ. Universidad Nacional Abierta y a distancia.