Scientia et Technica Año XII, No 31, Agosto de 2006 UTP.

ISSN 0122-1701

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ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS POR EL MÉTODO DE LOS GRAFOS
RESUMEN En este artículo se presenta una simplificación metodológica para el análisis cinemático de mecanismos formados a partir de grupos de Assur de segunda clase, por el método de los grafos. Se presenta un planteamiento general del método y la solución de un mecanismo especifico. PALABRAS CLAVES : Grafo, Contorno, Análisis cinemático, Assur. Grupos de GABRIEL CALLE T. Ingeniero Mecánico, Ph.D. Profesor Asociado Universidad Tecnológica de Pereira gcalle@utp.edu.co ALEXANDER DIAZ A. Ingeniero Mecánico, Esp. Profesor Asistente Universidad Tecnológica de Pereira alexdiaza@utp.edu.co EDISON HENAO C. Ingeniero Mecánico, M. Sc. Profesor Auxiliar. Universidad Tecnológica de Pereira edisonhenao@utp.edu.co

ABSTRACT This paper present a methodological simplification of cinematic analyses of mechanics formed for second type “assur” groups, using the graphs method. It presents a general planning of the method and a specific solution for a specific mechanism. KEYWORDS: Graphs, Contour , Cinematic analyses, Assur Groups.

1. INTRODUCCIÓN Existen varios procedimientos gráficos y analíticos para el análisis cinemático de mecanismos planos descritos ampliamente, en los diferentes textos de teoría de mecanismos y maquinas. Basados en la clasificación estructural de los grupos de Assur se pueden plantear soluciones generales para cierto grupo de mecanismos de estructura similar. Teniendo en cuenta que en la representación de mecanismos por medio de grafos, se puede agrupar una familia de mecanismos formados a partir de la síntesis estructural basada en los grupos de Assur, se puede llegar al planteamiento rápido de ecuaciones cinemáticas a partir de un grafo representativo de una familia de mecanismos específica. En este trabajo se describe el procedimiento para el análisis cinemático de los mecanismos formados por grupos de Assur de segunda clase, con el fin de dar una herramienta que permita sistematizar el análisis de este tipo de mecanismos. 2. CONTORNOS ESTRUCTURALES

3. GRAFOS Debido a que los mecanismos (cadenas cinemáticas) son un conjunto de eslabones unidos por medio de pares, este conjunto de pares y eslabones puede ser representado en una forma más abstracta denominada grafo. En una representación en grafo los vértices representan los eslabones y las aristas los pares cinemáticos. Las aristas pueden ser etiquetadas o coloreadas. Comúnmente el número de movilidades de un par (arista) se representa por medio de líneas paralelas, tantas como grados d e movilidad tenga el par. Por medio de líneas gruesas se muestran las aristas raíz que corresponden a los pares cinemáticos que constituyen las entradas del mecanismo. Isomorfismo de grafos Dos grafos G1 y G2 se dice que son isomórficos si existe una correspondencia uno a uno entre sus vértices y ejes que preserva la incidencia. Por lo tanto poseen: el mismo número de vértices, el mismo número de ejes y el mismo grado para los vértices. Ecuación de Euler

Un contorno estructural se forma al seguir, por medio de una línea ininterrumpida los eslabones y pares cinemáticos que conforman un mecanismo, regresando obligatoriamente al punto de partida. Se considera un contorno como independiente si se diferencia de los otros por lo menos en un eslabón o en un par cinemático. Se considera como número de contornos independientes de un mecanismo el número mínimo de estos en los cuales ya entran todos los pares cinemáticos y eslabones que lo conforman.

La ecuación de Euler permite obtener el número de contornos independientes de un mecanismo. L=e– v+1 (1) Donde: L es el número de contornos independientes e es el número de aristas (Pares cinemáticos) v es el número de vértices (Numero de eslabones) Nota: Se supone aquí que las cadenas cinemáticas abiertas conforman un contorno independiente.

Fecha de Recepción: 31 Enero de 2006 Fecha de Aceptación: 21 Junio de 2006

A21 + .. + ν r 00 .116 4. A10 A Sumando las relaciones (5) se obtiene: [ω × A A +ω × A A + . 3 Teniendo en cuenta (7) la ecuación (6) quedará v Ai+1. A0 n = 0 Aii A vAi+1.i y la velocidad v Ai . Aii−1 + . A21 + .2 = v A2 .n + ω0 × A0 A1 + ν A 00 .+ ν ]=0 ] (6) El vector Ai Ai +1 puede ser escrito en términos de los vectores de posición de los puntos Ai+1 y Ai : En la junta Ai hay dos puntos instantáneamente coincidentes: el punto Ai.. UTP v Ai+1. y el punto Ai.+ ν r ...A0n r A11..i = v Ai.A 0 n i=1 ν A2 . i −1 + v r Aii..+ ν r 00.. Cadena cinemática monocontorno [ 1 2 2 2 3 i i i +1 + . i − 1 del punto Ai.. + ω i × (OAi +1 − OAi ) + .i perteneciente al eslabón (i).i -1 (2) v Ai.i -1 ∈ (i-1). i = v Ai.n = ν An . n es la conexión entre los eslabones (i) y (i-1). A21 + . Scientia et Technica Año XII. + ω0 × (OA1 − OA0 ) + r r ν A11.i −1 + ω i × Ai Ai+1 +ν r .i + ω i × Aii Aii+1 lo que es igual ω1 × (OA2 − OA1 ) + ω2 × (OA3 − OA2 ) + .i +ωi ×AA+1 i i Figura 2. con respecto a Ai. 2 + ω 3 × A3 A4 + v A33. i del punto Ai.i −1 + ω i × Ai Ai+1 + v Aii.+ ν r Aii . Aii−1 Aii (5) r r i=n i=0 ν A0 . + r ω 0 × OA1 − ω 0 × OA0 + ν A11..A10 + ν A 22.. Aii−1 donde v es la velocidad relativa de Ai.i -1 perteneciente al eslabón (i-1). i = v Ai.i = ν Ai . + A r ν Aii . Usando la relación de velocidad entre dos partículas pertenecientes al mismo cuerpo (i) podemos escribir Fig. Aii−1 r Aii..i -1 perteneciente al eslabón (i-1). ECUACIONES DE CONTORNO Posición Se da por hecho que el análisis de posiciones es conocido es decir se conocen las posiciones angulares de los eslabones. Agosto de 2006. está conectado al primer eslabón 0 de la cadena. A32 ν Ai+1. Cuerpo i (3) ω 1 × OA2 − ω 1 × OA1 + ω 2 × OA3 − ω 2 × OA2 + .0 = ν A0 .+ ω0 × A0 A1 + r A00..n −1 + ωn × An A0 + ν r Ann .1 + ω 2 × A2 A3 + v A 22.3 = v A3..Aii −1 + . A21 v A4 .1 = ν A1 .i ∈ (i)...+ω × A A 1 +ν Figura 1.. Aii−1 r (4) Aplicando la ecuación (4) a cada uno de los n eslabones de la cadena cinemática cerrada obtenemos las siguientes expresiones: i=2 i=3 i v A3. 2.. i = 1. La junta Ai ... Ecuaciones de contorno para las velocidades En la Figura 1 se muestra una cadena cinemática cerrada monocontorno con una cantidad n de eslabones... es decir Ai..i =vAi.Aii−1 + .. En una cadena cinemática cerrada se puede hacer un recorrido desde el eslabón 0 hasta el eslabón n.i del eslabón (i).A10 +ν r A22. es decir: Ai Ai +1 = OAi +1 − OAi (7) v Ai.A10 + ν r 22 . No 31. . Se establece la siguiente relación entre la velocidad OAi + Ai Ai +1 = OAi +1 .0 + ω1 × A1 A2 + ν r 11. El último eslabón n.Ann − 1 r ν A1. y las coordenadas absolutas de los pares.A0 n = 0 A Sustituyendo (2) en (3) obtenemos: . es decir Ai..

. i−1 Ai A donde (13) Reorganizamos teniendo en cuenta las reglas del producto vectorial OA1 × (ω1 − ω0 ) + OA2 ×(ω2 − ω1 ) + . + ν A00 . C .Scientia et Technica Año XII..i = a Ai.i−1 del cuerpo i con respecto al cuerpo ∑α i i .. ∑r i Ai × α i . Respecto al punto Ai-1 perteneciente al eslabón i-1 . Posibles combinaciones de mecanismo de primera clase y un grupo de assur de segunda clase...0 ω 2 = ω1 + ω2 . Ai Ai Efectuando operaciones similares al análisis velocidades se obtienen las ecuaciones generales.i −1 la aceleración del punto Ai.1 + .i -1 perteneciente al eslabón i-1.. A10 + ν A 22 .... Aceleraciones Se establece la siguiente relación para el movimiento relativo entre dos cuerpos.A 21 + .i y Ai. (9) ω r 2 i Ai Ai +1 =0 ω 0 = ωn + ω0 . perteneciente al eslabón i.n Teniendo en cuenta las ecuaciones (9).. El bastidor se enumerara con el numero 0 y el eslabón de entrada con el numero 1 y el par que los une se denotara con A.T.i−1 son la aceleracion lineal de los a r . ESLABON DE GGG ENTRADA OA1 × ω1.. Posibles combinaciones de grupo de Assur de II clase ..i −1 + a r . 1.Aii −1 + .1 + .i −1 (14) ω1 = ω 0 + ω1.. Aii−1 = 0 r i (11) Sumando las ecuaciones en (9) ω1.i−1 + a c .. las cuales son de 5 tipos. + ν Aii . Aii −1 + . A10 + ν A 22 . + OA0 ×ω 0n r r + ν r 11... GGD...... Podemos escribir las siguientes relaciones entre la velocidad angular absoluta angular relativa (i-1) a c .i −1 + ∑ν Aii.i la aceleración del GGD GDG DGD DDG Tabla.. REPRESENTACIÓN POR MEDIO DE GRAFOS DE LOS GRUPOS DE ASSUR DE SEGUNDA CLASE Un grupo de Assur de segunda clase es una cadena cinemática de grado de libertad cero conformada por 2 eslabones y 3 pares cinemáticos.i −1 − i i (15) ω i = ω i−1 + ω i.. i−1 ..0 + OA2 ×ω 2 . S uponiendo que con estas cadenas cinemáticas se conforman mecanismos de un grado de libertad.......i−1 = 2ω i−1 × v r ..... r r + (ω n − ω 0 ) × OA 0 + +ν A11.. U.i y a Ai. (ω 0 − ω1 )× OA1 + (ω1 − ω2 )× OA2 + ..0 + ω 2..... de acuerdo al orden como hallan sido unidos al eslabón de entrada. las posibles entradas de movimiento son un eslabón unido al bastidor por medio de un par de rotación G..... o un par de deslizamiento D....A21 + . A0 n = 0 r r a Ai.i−1 + ∑ a c i ... los eslabones del grupo de segunda clase se enumeraran con los numeros 2 y 3 y los pares se denotaran por B.....A 21 + . A 0n = 0 A A aAi .... Agosto de 2006. de ω i del cuerpo i y la velocidad ω i..P 117 punto Ai. + OA0 ×(ω0 − ω n ) + (8) r r r + ν r 11. i −1 es la aceleración relativa del Ai puntos Ai... Sea aAi . GDG.i−1 . A10 + ν A 22 ..i perteneciente al eslabón i a Ai ... GGG..i −1 =0 (12) Las ecuaciones (11) y (12) representan las ecuaciones de velocidad para una cadena cinemática simple cerrada.y la aceleración de coriolis. DDG.i -1 . + ν A 00. la ecuación (8) puede ser rescrita: 5.... DGD. + ν r 00.. + ν Aii . punto Ai.1 ..D. No 31. siendo el par intermedio el par que une los dos eslabones....i−1 + ∑ a r i . + ω 0n = 0 y generalizando ∑ω i i . A 0n = 0 A (10) y generalizando ∑ OA × ω i i i ..

Agosto de 2006.3 = 0 r r r r φ1 = 45 o . son de giro o deslizamiento respectivamente. y D = 0 .100 m . i−1 = 0 . si el par cinemático que une los eslabones i y i − 1 es de deslizamiento. r ν Ai. 3 + ω ⋅ AB + ω ⋅ BC + ω ⋅ CD 2 10 2 20 2 03 (19) Figura 6. Se conocen los siguientes datos: AD = 0.256 m ω1 = ω10 = 10. (x (ν i + yC j × ω32k + ( xD i ) × ω 03k + Cosφ i + ν B2 . Grafo extendido =0 Donde Para el análisis de velocidad se escriben las siguientes ecuaciones: ω10 + ω 32 + ω 03 = 0 ω i.i−1 = 0.0 + a B2. a r i . Representación por grafos Figura 5. Ecuaciones de aceleración α 10 + α 21 + α 32 + α 03 = 0 x D = AD .1 α i. Scientia et Technica Año XII. el cual por medio del par de deslizamiento se une al eslabón de entrada.1 Senφ j = 0 r ) ) ( ) Efectuando el producto y agrupando los términos de cada componente se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: ω10 + ω 32 + ω 03 = 0 . solo queda por definir si los pares A. si el par cinemático que une los eslabones i y i − 1 es de deslizamiento.118 Como se observa los posibles mecanismos para estas combinaciones son 14 los cuales se pueden representar con el mismo grafo.i−1 = 0 . El Angulo del eslabón de entrada 1 con el eje horizontal es (17) se asume el origen del sistema de coordenadas coincidente con A. CD =0.256m . 2 + a D0. x B = x C = 0.i −1 = 0 .300 m. No 31.1 +ν C 3.i−1 = 0 .C.0 + aB 2.1 = 0 r Efectuando la descomposición vectorial se tiene: ω10 k + ω 32 k + ω03 k = 0 C r B 2 . Del análisis de posición se tiene: (18) ν A1.B.0 +ν B2.2 +a c D0 . 0C × ω 32 + 0 D × ω 03 +ν B 2. EJEMPLO DE APLICACIÓN Figura 4.D.1 + aC 3.1 + r r r c c c C 3 . Mecanismo de segunda clase GGD Ecuaciones de velocidad ω10 + ω 21 + ω 32 + ω 03 = 0 (16) 0 A × ω10 + 0 B × ω 21 + 0C × ω 32 + 0 D × ω 03 + Analicemos el mecanismo de la figura 5 formado por un eslabón de entrada de giro y un grupo de assur de segunda clase del tipo GGD. UTP 6.2 +ν D 0. 3 + a A1.472 rad / s 0 A × α10 + 0 B ×α 21 + 0C ×α 32 + 0 D × α 03 + a a r A1 . si el par cinemático que une los eslabones i y i − 1 es de giro. si el par cinemático que une los A A eslabones i y i − 1 es de giro. a c i . y B = y C = 0.

y D .011 rad / s .032 rad / s 2 y ν C = ν D + ω 30 k × [(x C − x D )i + ( y C − y D ) j ] donde ν D La aceleración absoluta del eslabon 3 es: = 0 ..032 rad / s 2 La aceleración de C se determina de la siguiente manera: ν C = (− 3.I. Notas de clase.333i + 2. U. φ .1 Cosφ − r ν r B2 . Analytical Elements of Mechanisms Auburn University.1 Senφ j + 2 ⋅ ω10 × ν B 2 .032 rad / s 2 . http://www.1Cosφ i r + aB 2 .1 Senφ − r r Reemplazando los términos conocidos (ω10 . Estructura de Mecanismos y Máquinas.P 119 − xC ⋅ ω 32 − x D ⋅ ω 03 +ν B2.032 j )m / s La velocidad del punto B que pertenece al eslabón 1 es: aC = aD + α 30 k × [( xC − x D )i + ( yC − y D ) j ] donde ν B = ν A + ω10 k × (x B i + y B j ) ν B = (− 0.026i − 47.Scientia et Technica Año XII.286 [4] SMELYAGUIN A.B. Teoría de Mecanismos y Máquinas. 2004. Este método presenta una viabilidad de análisis que permite el planteamiento general y facilita la sistematización de los grupos de assur y plantea un método general de solución que puede ser de gran apoyo en el proceso de enseñanza aprendizaje. 8.011 rad / s . 2 2 ω 10 ⋅ yB − ω 30 ⋅ ( yC − y D ) = 0 xC ⋅ α 32 + x D ⋅ α 03 + a B 2 .651i − 0. se obtienen los valores de: φ .1 Cosφ − 2 ⋅ ω10 ⋅ν B2 . yC . 1988 -639 pag.1 . NGTU. [3] MARGHITU D. No 31. .T. ) y efectuando las operaciones La velocidad absoluta del eslabón 3 es: ω 30 = − ω03 = 13. por lo tanto: aC = (− 20. [5] TSAI L.277 j )m / s 7. Curso de Teoría de Mecanismos y Máquinas. CONCLUSIONES En este artículo se ha propuesto un método para el análisis cinemático de mecanismos planos el cual combina la clasificación estructural de los grupos de assur y la representación por medio de grafos. x D .539 rad / s . ω 03 = −13. UTP. La velocidad de C se determina de la siguiente manera: α 32 = −25.geocities.1 Senφ = 0 r y C ⋅ ω 32 + y D ⋅ω 03 +ν B2. Moscú. ν r necesarias se obtienen los valores de: B 2 .1 = −0. CRC Press 2000 – 328 pag.651 j )m / s Para el análisis de aceleración se tienen las siguientes ecuaciones: a D = 0 . ω 30 . Alabama.1 Senφ j r r 2 2 + ω10 ⋅ (x B i + y B j ) + ω30 ⋅ [(xC − x D )i + ( y C − y D ) j ] = 0 [( ) ( )] Efectuando el producto y agrupando los términos de cada componente se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: [1] CALLE G.920 m / s Reemplazando los términos conocidos (ω10 . a r 21 = −7 .com/mecanautomat.1 Cosφ = 0 r α 32 +α 03 = 0 2 2 ω10 ⋅ x B − ω 30 ⋅ (x C − x D ) = 0 r y C ⋅ α 32 + y D ⋅ α 03 + aB 2. 2001 – 286 pag. xC . yC . por lo tanto: α 30 = −α 03 = −25.W. Nauka.. Novosibirsk. xC .1 Senφ − 2 ⋅ ω10 ⋅ν B 2 . DÍAZ A. [2] ARTOBOLEVSKY I.I. x D .1 + a B 2 .1 Cos φ i + ν B 2 .865 m / s 2 B α 03 = 25. 2001 . y D ) y efectuando las operaciones necesarias ω 32 = 2. QUINTERO.1 + ω 10 ⋅ AB + r c 2 ω 03 ⋅ CD = 0 Efectuando la descomposición vectorial se tiene: α 32 k + α 03k = 0 (x C i + y C j ) × α 32k + x Di ×α 03k + aB 2. Mechanism Design: Enumeration of Kinematic Structures According to Function. BIBLIOGRAFÍA r α 32 +α 03 = 0 2 0C × α 32 + 0D × α 03 + a B 2 . Agosto de 2006.