Stabilitatea sistemelor cu reactie

Sistem strict stabil daca – gradul numaratorului lui H(s) (H(z)) § gradul numitorului lui H(s) (H(z)) si/sau – toti polii lui H(s) ∈ semiplanul stang (interiorul cercului unitate pt. timp discret). Stabil in sens larg daca polii H(s), sp ∈ axa jω (imaginara) / polii H(z) zp ∈ cercul unitate r=1 pt timp discret. Sistemul e stabil <=> numitorul lui H(s) este polinom Hurwitz. Q(s) strict/sens larg Hurwitz daca – are coeficienti reali, (strict/nu) pozitivi + – radacini in semiplanul stang (adica au Re{r} < 0) Un polinom Hurwitz are toti determinantii de ordin n, Δn > 0. In sens larg daca Δk =0.
a1 a0 0 Δn = 0 0 . 0 a3 a2 a1 a2 0 . . a5 a4 a3 a4 a1 . . a7 a6 a5 ... ... ... 0 0 0 0 0 .

a 6 ... a3 ... . . ...

... an

Y (s) H (s) = (t.continuu) X (s) 1+ H (s)G (s)

Y ( z)

X (z)

=

1 + H ( z )G ( z )

H ( z)

(t.discret)

W ( s ) = H ( s ) G ( s ) respectiv W ( z ) = H ( z ) G ( z ) functia de transfer in bucla deschisa.

Sistemul in bucla deschisa – strict stabil daca radacinile 1+W(s)=0 ∈ semiplanul stang fara axa jω. (partea reala <0) sau radacinile 1+W(z)=0 ∈ interiorul cercului unitate r=1

1

nc = nr poli de pe axa imaginara (t.Criteriul de stabilitate Nyquist Y (s) kH ( s ) = X ( s) 1+ H ( s)G ( s) 1 R (s) = + H (s)G (s) k respectiv Y (s) H (s) = X ( s ) 1 + kH ( s ) G ( s ) 1 R( z) = + H ( z)G ( z) k 1 + H ( s ) G ( s ) sa nu aiba zerouri in semiplanul drept sau pe axa jω k => H ( jω ) G ( jω ) = hodograf Nyquist al sistemului in bucla deschisa trebuie sa R (s) = ω∈( −∞ . 0) in sens anti-orar de n ori unde n = ni + nc 2 .∞ ) inconjoare punctul (-1/k. ni = nr poli semiplanul drept. discret) 2 . nc = nr poli de pe cercul r=1 (t. continuu) R( z) = 1 + H ( z ) G ( z ) nici un zero sa nu fie in afara cercului unitate r=1 (z=ejΩ) k ni = nr zerouri din afara cercului r=1.

Câştigul în c. a) H ( jω ) = −1 Ga .Stabilitatea sistemelor cu reactie. Dar H ( jω ) = 2 ω 2 + a2 Ga ω +a 2 M 2 = G ⇒ ωT = a 2 d) Y ( s ) = ⎡ X ( s ) − kY ( s ) ⎤ H ( s ) ⎣ ⎦ Y ( s ) = X ( s ) H ( s ) − kY ( s ) H ( s ) Y ( s ) ⎡1 + kH ( s ) ⎤ = X ( s ) H ( s ) ⎣ ⎦ 3 . s+a Dacă h ( t ) ∼ e τ σ ( t ) atunci τ este constanta de timp a sistemului − t h ( t ) = Ga ⋅ e − atσ ( t ) ⇒ τ = 1 a c) Banda este B = H ( jωM ) = Ga G . Probleme Problema 1.c. Care este banda amplificatorului considerat? d) Amplificator considerat se plasează într-o buclă de reacţie ca şi în figură: x(t) Ga s+a K y(t) Care este câştigul în curent continuu. H ( 0 ) = G jω + a 1 L − at b) ↔ e σ (t ) . Rezolvare. Se consideră amplificatorul cu funcţia de transfer Ga H (s) = s+a a) care este câştigul în curent continuu al amplificatorului? b) care este constanta de timp a sistemului? c) se defineşte banda amplificatorului ca şi frecvenţa la care modulul răspunsului în frecvenţă al acestui sistem este de 2 ori mai mic decât câştigul în curent continuu. constanta de timp. banda amplificatorului cu reacţie? e) Determinaţi valoarea lui k pentru care banda sistemului în buclă închisă este dublul benzii sistemului în buclă deschisă.

c. Determinaţi funcţiile de transfer ale sistemelor din figură a) x(t) H0(s) u(t) H1(s) y(t) G(s) 4 . G Problema 2.Ga Y (s) H (s) = = s + a = H bî ( s ) X ( s ) 1 + kH ( s ) 1 + k Ga s+a Câştigul în c. al sistemului cu reacţie este H bî ( 0 ) = H bî ( s ) = Ga Ga = s + a + kGa s + a (1 + kG ) 1 a (1 + kG ) G 1 + kG Constanta de timp τ = H bî (ω ) = Ga jω + a (1 + kG ) ⇒ ⇔ jωT bî Ga G = + a (1 + kG ) 2 (1 + kG ) Ga 2 (ωT bî ) 2 + a 2 (1 + kG ) 2 2 = 1 G 2 (1 + kG ) 2 a2 2 (ωT bî ) + a (1 + kG ) 2 (1 + kG ) 2 2 2 2a 2 (1 + kG ) = (ωT bî ) + a 2 (1 + kG ) ⇒ ωT bî = a (1 + kG ) e) ωT bî = 2ωT ⇔ a (1 + kG ) = 2a ⇔ k = = 1 .

dar U ( z ) = 1 + G ( z ) H1 ( z ) H1 ( z ) H1 ( z ) X ( z ) 1 + G ( z ) H1 ( z ) ⇒ V ( z) = 5 .b) H0(z) u[n] x[n] w[n] v[n] H1(z) y[n] G(z) c) x(t) u(t) H2(s) v(t) w(t) H1(s) G1(s) y(t) G2(s) Rezolvare a) U ( s ) = X ( s ) H 0 ( s ) Y ( s ) = ⎡U ( s ) − Y ( s ) ⋅ G ( s ) ⎤ H1 ( s ) ⎣ ⎦ Y ( s ) ⎡1 + G ( s ) H1 ( s ) ⎤ = U ( s ) H1 ( s ) ⎣ ⎦ Y (s) H1 ( s ) = U ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s ) ⇒ ⇒ b) u [ n ] = x [ n ] − w [ n ] şi V ( z ) = U ( z ) ⋅ H1 ( z ) ⇒ U ( z ) = X ( z ) − W ( z ) = X ( z ) − G ( z ) V ( z ) = X ( z ) − G ( z ) H1 ( z ) U ( z ) Y (s) H ( s) ⋅ H0 ( s) = 1 X ( s ) 1 + G ( s ) ⋅ H1 ( s ) Y (s) H1 ( s ) = X ( s ) H 0 ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s ) U ( z ) ⎡1 + G ( z ) H1 ( z ) ⎤ = X ( z ) ⎣ ⎦ U ( z) = X ( z) V ( z) .

deci se poate aplica criteriul Hurwitz. 6 . a3 = 1 a1 Δ 3 = a0 0 a3 a2 a1 a5 6 1 0 a4 = 1 9 0 a3 0 6 1 Δ1 = 6 > 0 Δ 2 = 54 − 1 = 53 > 0 Δ 3 = 6 ⋅ 9 ⋅1 + 1⋅ 6 ⋅ 0 + 0 ⋅1⋅ 0 − 0 ⋅ 9 ⋅ 0 − 0 ⋅ 6 ⋅ 6 − 1⋅1 ⋅1 = 53 = Δ 2 Sistemul considerat este deci stabil. = X ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) + H1 ( s ) G1 ( s ) Problema 3. a1 = 6. Rezolvare. a0 = 1. Se dă sistemul descris de ecuaţia diferenţială y′′′ + 6 y′′ + 9 y′ + y = x′′′ + 6 x′′ + 8 x′ cu condiţii iniţiale nule.Y ( z ) = X ( z ) H0 ( z ) + V ( z ) = X ( z ) H0 ( z ) + H1 ( z ) X ( z ) 1 + G ( z ) H1 ( z ) Y ( z) H1 ( z ) = H0 ( z ) + X ( z) 1 + G ( z ) H1 ( z ) c) U ( s ) = X ( s ) − G2 ( s ) Y ( s ) V ( s) = U ( s) H2 ( s) W ( s ) = V ( s ) − Y ( s ) G1 ( s ) Y ( s ) = W ( s ) H1 ( s ) ⇒ Y ( s ) = H1 ( s ) ⎡V ( s ) − Y ( s ) G1 ( s ) ⎤ ⎣ ⎦ Y ( s ) = H1 ( s ) ⎡ H 2 ( s ) U ( s ) − Y ( s ) G1 ( s ) ⎤ ⎣ ⎦ = H1 ( s ) H 2 ( s ) ⎡ X ( s ) − G2 ( s ) Y ( s ) ⎤ − Y ( s ) G1 ( s ) ⎣ ⎦ { } Y ( s ) ⎡1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) + H1 ( s ) G1 ( s ) ⎤ = H1 ( s ) H 2 ( s ) X ( s ) ⎣ ⎦ Y (s) H1 ( s ) H 2 ( s ) . Studiaţi stabilitatea acestui system pe baza criteriului Hurwitz. s 3Y ( s ) + 6 s 2Y ( s ) + 9sY ( s ) + Y ( s ) = s 3 X ( s ) + 6 s 2 X ( s ) + 8sX ( s ) Y (s) s 3 + 6 s 2 + 8s = 3 X ( s ) s + 6s 2 + 9s + 1 Polinomul de la numitor are toţi coeficienţii pozitivi. a2 = 9.

Se dă sistemul în buclă închisă din figură x(t) H(s) k y(t) G(s) Determinaţi valorile lui k pentru care acesta este stabil. H ( s ) G ( s ) = s +1 1 b. H ( s ) G ( s ) = g. H ( s ) G ( s ) = 1 ( s + 1) 1 3 ( s + 1) 4 (temă). H ( s ) G ( s ) = 2 s + 2s + 2 Rezolvare 1 1 ⇒ H ( jω ) G ( jω ) = . s +1 s2 − 4 1 i.Problema 4. H ( s ) G ( s ) = 7 . H ( s ) G ( s ) = h. 1 H ( jω ) G ( jω ) = ω2 +1 ⎛ ⎛ ω ⎞2 ⎞ ⇒ 20 log H ( jω ) G ( jω ) = −10 log (ω 2 + 1) = −10 log ⎜ ⎜ ⎟ + 1⎟ ⎜⎝ 1 ⎠ ⎟ ⎝ ⎠ ⎛ω ⎞ arg { H ( jω ) G ( jω )} = − arg (1 + jω ) = − arctg ⎜ ⎟ = − arctg ω ⎝1⎠ Punctul a. dacă 1 a. sp = -1 s +1 jω + 1 Pentru a desena hodograful se folosesc diagramele Bode. H ( s ) G ( s ) = s ( s + 1) ⎛ + 1⎞ ⎜ ⎟ ⎝ 10 ⎠ 1 d. H ( s ) G ( s ) = 2 s −1 1 e. H ( s ) G ( s ) = s −1 1 c. H ( s ) G ( s ) = 2 ( s + 1) f.

Sensul nu e antiorar ω= -1 ω=0 ω=±∞ ω=1 8 .

Im { H ( jω ) G ( jω )} < 0 ω 0 1 ∞ Re { H ( jω ) G ( jω )} Im { H ( jω ) G ( jω )} -1 -1/2 0 0 -1/2 0 Conturul Nyquist e străbătut în sens antiorar.0⎟ ⎝ k ⎠ 1 1 ⇔ − < 0 ⇒ k > 0 sau − > 1 ⇒ k ∈ ( −1. Deci sistemul considerat va fi stabil dacă ⎛ 1 ⎞ punctul ⎜ − . ⎪−1 <0⇒k >0 ⎪ k ⎩ 9 . 0 ) k k Deci pentru stabilitate este necesar k>-1! 1 s −1 Sistemul în buclă deschisă este instabil cu un pol în semiplanul drept sp=1 Punctul b.Sistemul în buclă deschisă este stabil => hodograful nu trebuie să încercuiască punctul ⎛ 1 ⎞ ⎜ − . H ( s ) G ( s ) = H ( jω ) G ( jω ) = 1 ω2 +1 ⎡ ⎛ ω ⎞⎤ arg { H ( jω ) G ( jω )} = − arg ( −1 + jω ) = − ⎢π + arctg ⎜ ⎟ ⎥ = −π + arctg ω ⎝ −1 ⎠ ⎦ ⎣ 1 jω + 1 jω + 1 = =− 2 H ( jω ) G ( jω ) = 2 ω +1 jω − 1 −ω − 1 1 −ω =− 2 +j 2 ω +1 ω +1 Re Im Pentru ω > 0 Re { H ( jω ) G ( jω )} < 0 . Deci sistemul este stabil pentru k>1. 0 ⎟ va fi încercuit o dată în sens antiorar ⎝ k ⎠ ⎧ 1 ⎪− k > −1 ⇒ k > 1 ⎪ ⇔⎨ ⇒ k > 1 .

Sens antiorar ω=0 ω=±∞ ω=1 10 .

11 .Punctul c. H ( s ) G ( s ) = 1 . Sensul nu este antiorar=>punctul ⎜ − . 0 ⎟ nu trebuie sa fie ⎨ ⎝ k ⎠ ⎪− 1 >1 ⎪ k ⎩ incercuit. ⎛ s ⎞ ( s + 1) ⎜ + 1⎟ ⎝ 10 ⎠ 1 1 ⇒ H ( jω ) G ( jω ) = H ( jω ) G ( jω ) = 2 jω ⎛ω ⎞ 2 ( jω + 1) ⎛ + 1⎞ ⎜ ⎟ 1+ ω ⋅ 1+ ⎜ ⎟ ⎝ 10 ⎠ ⎝ 10 ⎠ ⎛ ⎛ ω ⎞2 ⎞ ⎛ ⎛ ω ⎞2 ⎞ 20 log H ( jω ) G ( jω ) = −10 log ⎜1 + ⎜ ⎟ ⎟ − 10 log ⎜1 + ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎝1⎠ ⎟ ⎜ ⎝ 10 ⎠ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎛ω ⎞ arg { H ( jω ) G ( jω )} = − arctg (ω ) − arctg ⎜ ⎟ ⎝ 10 ⎠ ⎧ 1 ⎪− k < 0 ⎪ ⎛ 1 ⎞ ⇒ k > −1 . Sistemul în buclă deschisă este stabil.

s −1 1 1 H ( jω ) G ( jω ) = =− 2 = Re { H ( jω ) G ( jω )} . Im { H ( jω ) G ( jω )} = 0 2 −ω − 1 ω +1 ω 0 1 ∞ Sistemul în buclă deschisă are un pol în semiplanul drept.2 = ±1 . ⇒ −1 < − < 0 ⇒ k > 1 k 2 Sensul e antiorar ω=0 ω=1 ω=∞ 12 . pentru ca sistemul în buclă închisă să fie Re { H ( jω ) G ( jω )} -1 -1/2 0 stabil este necesar ca punctul critic să fie încercuit 1 o dată în sens antiorar. H ( s ) G ( s ) = 1 ⇒ s p1.Sensul nu e antiorar ω=∞ ω=0 ω=10 ω=1 Punctul d. Sistemul în buclă deschisă este instabil.

H ( s ) G ( s ) = 1 ( s + 1) 2 ⇒ H ( jω ) G ( jω ) = 1 ( jω + 1) 2 H ( jω ) G ( jω ) = arg { H ( jω ) G ( jω )} = −2 arctg (ω ) ⎛ ⎛ ω ⎞2 ⎞ 1 ⇒ 20 log H ( jω ) G ( jω ) = −20 log ⎜ 1 + ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎝1⎠ ⎟ 1+ ω2 ⎝ ⎠ Deoarece sistemul în buclă deschisă este stabil e necesar ca punctul critic să nu fie 1 1 încercuit ⇒ − < 0 sau − > 1 ⇒ k > 0 sau − 1 < k < 0 ⇒ k > −1 k k Sensul nu e antiorar ω=10 ω=0 ω=1 13 .Punctul e.

H ( s ) G ( s ) = 1 ( s + 1) 3 ⇒ H ( jω ) G ( jω ) = 1 ( jω + 1) 3 H ( jω ) G ( jω ) = arg { H ( jω ) G ( jω )} = −3arctg (ω ) . ( 1 1+ ω2 ) 3 2 3⎤ ⎡⎛ ⎛ω ⎞ ⎞ ⎥ ⇒ 20 log H ( jω ) G ( jω ) = −10 log ⎢⎜ 1 + ⎜ ⎟ ⎟ ⎢⎜ ⎝ 1 ⎠ ⎟ ⎥ ⎠ ⎦ ⎣⎝ Sens antiorar ⇒ − 1 1 1 > 1 sau − < − ⇒ −1 < k < 0 sau k < 8 ⇒ k ∈ ( −∞.8 ) ∪ ( −1.Punctul f. 0 ) k k 8 Sensul nu e antiorar ω=∞ ω= 3 Re=-1/8 ω=1 ω=0 14 .

2 = ±2 ⇒ Re {s p1} > 0 s2 − 4 Rezultă că sistemul în buclă deschisă este instabil.2 } < 0 s + 2s + 2 Rezultă că sistemul în buclă deschisă este stabil. 2 −ω − 4 ω +4 Punctul h. k 4 Sens antiorar ω=0 ω=1 ω=∞ 1 ⇒ s p1. i. H ( s ) G ( s ) = 2 15 . Im { H ( jω ) G ( jω )} = − ω ω 0 1 ∞ Re { H ( jω ) G ( jω )} Im { H ( jω ) G ( jω )} ω +4 2 -1-4 -1/5 0 0 -1/5 0 Sistemul este stabil pentru 1 1 − < − < 0 ⇒ k > 4 si k > 0 ⇒ k > 4 .2 = −1 ± j ⇒ Re {s p1. jω + 1 1 H ( jω ) G ( jω ) = ⇒ Re { H ( jω ) G ( jω )} = − 2 .s +1 ⇒ s p1. temă. H ( s ) G ( s ) = Punctul g.

∞ ) Sensul nu e antiorar ω=∞ ω=0 ω= 2 16 . Im { H ( jω ) G ( jω )} = 4 4+ω 4 + ω4 ω Re { H ( jω ) G ( jω )} Im { H ( jω ) G ( jω )} 0 1/2 0 0 2 ∞ 0 0 – 2 2 /6 1 1 1 < 0 sau − > k k 2 sau k > −2 ⇒k >0 ⇒− ⇒ k ∈ ( −2.H ( jω ) G ( jω ) = 1 2 − ω 2 − 2 jω 2 − ω 2 − 2 jω = = −ω 2 + 2 jω + 2 ( 2 − ω 2 )2 + 4ω 2 4 + ω4 2 −ω2 −2ω Re { H ( jω ) G ( jω )} = .