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Applications maquette d'étude EP10K20

G ÉN ÉRA TEUR PWM S VM TR IPHAS É P OUR MO TEUR BLDC SC H ÉMAS ET D ESCRI P TI O NS P OUR EPLD
L'acronyme SVM provient de "Space Vector Modulation". Il s'agit d'un procédé de PWM permettant d'appliquer au moteur une tension entre phases de forme sinusoïdale et d'amplitude égale à la tension DC appliquée aux 3 bras de l'interface de puissance. Le gain est de 15% par rapport au procédé PWM sinusoïdal conventionnel.

1. Objectifs
Étudier,þ mettreþ enþ ÿuvreþ etþ testerþ desþ structuresþ prochesþ deþ cellesþ intégréesþ dansþ lesþ microcontroleurs MICROCHIP destinées à piloter des moteurs BLDC (brushless à courant continu). Le moteur utilisé pour les tests est en fait une machine "synchro" de PRECILEC qui comportent un stator et un rotor triphasé à 1 paire de pôles (modèle 50MT33). Le rotor est alimenté en DC entre 2 phase pour le magnétiser, le stator est alimenté par une source DC de 12V via 3 bras PWM.

Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC

2. Principe de la modulation SV
On utilise la structure classique des 3 bras de commutateurs commandés par 3 comparateurs. Le signal de référence est de forme triangulaire et de fréquence FPWM très grande devant la fréquence des signaux ua, ub et uc (au moins 20x).

CREMMEL Marcel

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TS électronique - 31/08/06

En éliminant les composantes harmoniques (fréquences multiples de FPWM).Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Dans ces conditions on peut écrire (commutateurs parfaits) : E E E Uan moy þ ÿ u a .1 PWM sinusoïdal On produit 3 consignes sinusoïdales déphasées de 120° : 2ÿ ù 4ÿ ù ö ö u a þ m ÿ sin ýÿý ü u b þ m ÿ sinø ÿý õ û u c þ m ÿ sin ø ÿý õ û 3 ú 3 ú ÷ ÷ m : indice de modulation compris entre 0 et 1 Il en résulte : E 2ÿ ù 4ÿ ù E E ö ö U aN þ ÿ m ÿ sin ýÿý ü U bN þ ÿ m ÿ sinø ÿý õ û U cN þ ÿ m ÿ sin ø ÿý õ û 2 3 ú 3 ú 2 2 ÷ ÷ CQFD Les tensions entre phases sont : ÿù E ö U ab þ 3 ÿ m ÿ sin ø ÿý õ û 2 6ú ÷ E 5ÿ ù ö U bc þ 3 ÿ m ÿ sin ø ÿý õ û 2 6 ú ÷ E 3ÿ ù ö U ca þ 3 ÿ m ÿ sin ø ÿý õ û 2 2 ú ÷ E 3 . L'amplitude maximum entre phases est donc de 2 CREMMEL Marcel Page 3/25 TS électronique . on peut confondre Uanmoy et Uan. et si FPWM est très grande devant la fréquence des signaux ua.31/08/06 . ub et uc doivent rester à l'intérieur des valeurs crêtes de la porteuse ("carrier). soit 86. 2. ub et uc.6% de E pour m=1. Ubn moy þ ÿ u b et Ucn moy þ ÿ u c 2 2 2 Les valeurs instantanées de ua.

ub et uc nécessaires. Ce procédé n'est pas utilisé car il provoque de trop nombreux changements d'états (32 par période PWM) et les pertes par commutation deviennent excessives. il faut calculer les durées T0 à T7 pour ÿ chaque position angulaire de U . On en déduit les consignes de tension ua.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 2. Ces états se transforment alors en ÿ ÿ vecteurs de tension ( U 0 à U 7 sur la figure ci-contre). les vecteurs U0 et U7 ont donc une longueur nulle. On peut alors représenter l'orientation du champ magnétique pour chacun des 8 états.31/08/06 . b et c alimentent les 3 phases du moteur qui créent des champs magnétiques déphasés de 120°. pour sa valeur maxi. Les autres vecteurs ont une longueur de 1 et respectent les relations suivantes : ÿ ÿ U1 þ ô U 4 ÿ ÿ U 2 þ ôU5 ÿ ÿ U 3 þ ôU 6 ÿ ÿ ÿ U1 õ U 3 õ U 5 þ 0 ÿ Objectif : créer un vecteur U de longueur constante qui suit. on obtient la relation vectorielle ÿ suivante (on suppose que la fréquence PWM est très grande devant la vitesse de rotation du vecteur U : ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ U þ 0 U 0 õ 1 U1 õ 2 U 2 õ 3 U 3 õ 4 U 4 õ 5 U 5 õ 6 U 6 õ 7 U 7 TS TS TS TS TS TS TS TS Avec TS=T0+T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7 : période PWM Pour respecter cette relation à la lettre et donc atteindre l'objectif. seuls 4 vecteurs U i sont utilisés pour produire U (les 2 vecteurs qui ÿ ÿ encadrent le secteur. Les états S0 et S7 ne créent pas de champ ÿ ÿ magnétique.2 Modulation Space Vector Les 6 commutateurs peuvent prendre 23 états différents représentés dans la figure ci-contre. Les 3 sorties a. Ces 8 états sont codés de S0 à S7. cercle en pointillé de rayon 2 Pour cela on module en conséquence les rapports cycliques de conduction des commutateurs dans chacun des 6 secteurs. Solution adoptée : ó Le diagramme vectoriel est divisé en 6 secteurs de 60° ÿ ÿ ó Dans chaque secteur. En notant T0 à T7 la durée de chaque état S0 à S7 sur une période PWM. le 3 . La modulation "SV" consiste à piloter les commutateurs en PWM pour passer progressivement d'un état au suivant. ainsi que U 0 et U 7 ) : ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ ô secteur I : U þ 0 U 0 õ 1 U1 õ 2 U 2 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T1+T2+T7 : période PWM TS TS TS TS CREMMEL Marcel Page 4/25 TS électronique .

On calcule alors ÿ les rapports cycliques nécessaires pour placer le vecteur U dans cette position. Cette solution ne nécessite que 12 changements d'états par période PWM (pertes plus faibles) et réduit aussi le nombre de calculs nécessaires. la durée T1 de S1 varie du max à 0 tandis que la durée T2 de S2 varie de 0 au max. dans le secteur I : ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ U þ 0 U 0 õ 1 U1 õ 2 U 2 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T1+T2+T7 : période PWM TS TS TS TS ÿ Quand le vecteur U se déplace de 0° à 60°. T1. on calcule T0. l'angle magnétique du moteur se trouve dans un des 6 secteurs.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ ô secteur II : U þ 0 U 0 õ 2 U 2 õ 3 U 3 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T2+T3+T7 TS TS TS TS ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ ô secteur III : U þ 0 U 0 õ 3 U 3 õ 4 U 4 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T3+T4+T7 TS TS TS TS ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ ô secteur IV : U þ 0 U 0 õ 4 U 4 õ 5 U 5 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T4+T5+T7 TS TS TS TS ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ ô secteur V : U þ 0 U 0 õ 5 U 5 õ 6 U 6 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T5+T6+T7 TS TS TS TS ÿ T ÿ T ÿ T ÿ T ÿ ô secteur VI : U þ 0 U 0 õ 6 U 6 õ 1 U1 õ 7 U 7 Avec TS=T0+T6+T7+T7 TS TS TS TS ó A un instant donné. ÿ Pour obtenir un vecteur U de longueur m (m est l'indice de modulation). On choisit généralement : T0 = T7 pour des raisons de symétrie et limiter les composantes harmoniques.31/08/06 . Par exemple. T2 et T7 à partir du diagramme vectoriel : T1 2 2 öþ ù öþ ù þ ÿ m ÿ sin ø ô þ û þ ÿ m ÿ sin ø ô ÿ ÿ t û TS 3 3 ÷3 ú ÷3 ú T2 2 2 þ ÿ m ÿ sin ý ü þ þ ÿ m ÿ sin ýÿ ÿ t ü TS 3 3 T0 T7 TS ô ýT1 õ T2 ü þ þ TS TS 2 CREMMEL Marcel Page 5/25 TS électronique .

siný2ÿ ô þ ü TS 3 T1 5ÿ ù 2 ö m.sinø ô þ û m.31/08/06 . 2 3 = 0.sinø ô þ û þ TS 3 ÷ 3 ú T5 2 þ m.sinø þ þ ôþ û þ m.sin ýÿ ô þ ü TS TS TS 3 3 3 ÷3 ÷ 3 ú ú T3 T2 T4 2 2ÿ ù ÿù 2 2 ö ö m.433 ÿ E 2 4 E ó amplitude de Uab.sinø þ ô þ û 3 ú TS 3 ÷ T0 T7 TS ô ýT4 õ T5 ü T0 T7 TS ô ýT5 õ T6 ü T0 T7 TS ô ýT6 õ T1 ü þ þ þ þ þ þ TS TS 2.866 L'indice de modulation m doit donc rester inférieur à mmax = 2 Pour cette valeur mmax. le vecteur U doit rester à l'intérieur de l'hexagone. CREMMEL Marcel Page 6/25 TS électronique .TS Secteur V (4ð/3 ñ ò ñ 5ð/3) T5 2 ö 5þ ù m.5% par rapport au PWM sinusoïdal conventionnel.TS On constate que les calculs donnent des résultats identiques dans chaque secteur ce qui simplifie la réalisation du modulateur. Ub et Uc = ÿ m max þ ÿ E þ 0. 2.TS TS TS 2.sinø ô þ û þ TS 3 ÷ 3 ú T6 4ÿ ù 2 ö m. Ubc et Uca = 3 ÿ m max þ E 2 Conclusion : les amplitudes sont augmentées de 15.sinø þ ô û TS 3ú 3 ú TS TS 3 3 3 ÷ ÷ T0 T7 TS ô ýT1 õ T2 ü þ þ TS TS 2.þ ù ù m.TS Secteur VI (5ð/3 ñ ò ñ 2ð) T6 2 þ m. Le cas limite est obtenu à ò = 30°: on obtient T1=T2=TS/2 et T0=T7=0 ÿ 3 quand le vecteur U est sur le cercle en pointillé de rayon .TS Secteur IV (ð ñ ò ñ 4ð/3) T4 2 ö 4þ ù m.TS TS TS 2.siný ü þ þ þ m.sinø þ ô û þ m.3 Durées des états des commutateurs dans chaque secteur Une simple transposition d'angle permet de calculer les durées T0 à T7 des états S0 à S7 dans chacun des secteurs : Secteur I Secteur II Secteur III (0 ñ ò ñ ð/3) (ð/3 ñ ò ñ 2ð/3) (2ð/3 ñ ò ñ ð) T3 T1 T2 2 2 2 öþ ö 2.sinø þ ô þ û 3 ú TS 3 ÷ T0 T7 TS ô ýT3 õ T4 ü þ þ TS TS 2.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC On en déduit : T PWMa þ 0 TS T õ T0 PWMb þ 1 TS T õ T1 õ T2 TS .T7 PWMc þ 0 þ TS TS ÿ Pour ne pas obtenir des durées T0 et T7 négatives (irréalisables !).sin ý ô ÿ ü þ TS 3 T0 T7 TS ô ýT2 õ T3 ü þ þ TS TS 2. on obtient : E 3 ó amplitude de Ua .

Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 2. mais on s'impose le critère suivant : pas de changement d'état simultané de 2 bras. Celle-ci n'intègre que 12288 bits alors que la table nécessite 1536x3x8 bits (3 rapports cycliques codés sur 8 bits) = 36864 bits.234°. Cette solution est rejetée car la taille de la table excède les possibilités de l'EPLD. Il serait possible de calculer les 3 rapports cycliques de chaque bras pour les 6x256=1536 angles élémentaires et les ranger dans une table en mémoire morte. il est nécessaire de fixer la résolution de l'angle magnétique du moteur.31/08/06 Secteur VI S0 (000) T0/2 S1 (100) T1/2 S6 (101) T6/2 S7 (111) T7 S6 (101) T6/2 S1 (100) T1/2 S0 (000) T0/2 .5 Calculs des rapports cycliques dans chaque secteur Ces calculs étant numériques. On obtient les résultats suivants : Secteur I Etats Durées UaN UbN UcN Etats Durées UaN UbN UcN Etats Durées UaN UbN UcN Etats Durées UaN UbN UcN Etats Durées UaN UbN UcN Etats Durées UaN UbN UcN TS S0 (000) T0/2 S1 (100) T1/2 S2 (110) T2/2 S7 (111) T7 S2 (110) T2/2 S1 (100) T1/2 S0 (000) T0/2 Secteur II S0 (000) T0/2 S3 (010) T3/2 S2 (110) T2/2 S7 (111) T7 S2 (110) T2/2 S3 (010) T3/2 S0 (000) T0/2 Secteur III S0 (000) T0/2 S3 (010) T3/2 S4 (011) T4/2 S7 (111) T7 S4 (011) T4/2 S3 (010) T3/2 S0 (000) T0/2 Secteur IV S0 (000) T0/2 S5 (001) T5/2 S4 (011) T4/2 S7 (111) T7 S4 (011) T4/2 S5 (001) T5/2 S0 (000) T0/2 Secteur V S0 (000) T0/2 S5 (001) T5/2 S6 (101) T6/2 S7 (111) T7 S6 (101) T6/2 S5 (001) T5/2 S0 (000) T0/2 2. CREMMEL Marcel Page 7/25 TS électronique . Dans l'exemple qui suit la résolution choisie est de 360/(6x256)=0.4 Succession des états des commutateurs dans chaque secteur Les solutions sont multiples.

mais au détriment de calculs supplémentaires que l'EPLD doit exécuter.31/08/06 . I II III Période PWM TA TB UaN PWMa T0 TS T0 õ T3 T0 õ TB þ TS TS UbN PWMb T0 õ T1 T0 õ TA þ TS TS T0 TS T0 TS T0 õ T5 T0 õ TB þ TS TS TS ô T7 TS ô T0 þ TS TS TS ô T7 TS ô T0 þ TS TS UcN PWMc TS ô T7 TS ô T0 þ TS TS TS ô T7 TS ô T0 þ TS TS T0 õ T3 T0 õ TA þ TS TS T0 TS T0 TS T0 õ T1 T0 õ TB þ TS TS TS = T1+T2+T0+T7 T1 T2 TS = T2+T3+T0+T7 T2 T3 TS = T3+T4+T0+T7 TS ô T7 TS ô T0 þ T3 T4 TS TS TS ô T7 TS ô T0 þ T4 T5 TS TS T0 õ T5 T0 õ TA þ T5 T6 TS TS T0 TS IV TS = T4+T5+T0+T7 V VI TS = T5+T6+T0+T7 TS = T6+T1+T0+T7 T6 T1 Le rapport cyclique T0/TS est calculé comme suit : T0 T7 TS ô ýTA õ TB ü 1 ö TA TB ù û þ þ þ ø1 ô ô TS TS û TS TS 2. Les 2 tables utilisées permettent de déterminer les rapports cycliques TA/TS et TB/TS dans un secteur : T 2 öþ ù Table TA : A þ ÿ m ÿ sinø ô þ û TS 3 ÷3 ú T 2 ÿ þ ÿ m ÿ sin ý ü pour 0 ñ þ ñ Table TB : B þ 3 TS 3 La correspondance entre les temps Ti et TA ou TB est donnée dans le tableau ci-dessous : Sect.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Les symétries dans le diagramme vectoriel permettent de réduire la taille de la table.TS 2ø ÷ ú CREMMEL Marcel Page 8/25 TS électronique .

6 -0.2 0 -0.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 2.5 PWMb 0.xls" comporte les tables et les formules de calcul décrites précédemment.6 Simulation Excel Le tableur Excel est utilisé pour valider les tables de valeurs des rapports cycliques.6 0.2 0.4 0. Le fichier "Table_TA_TB_T0. On obtient les résultats suivants sur 360° magnétiques : Les 3 rapports cycliques 1 0.1 0 0 60 120 180 240 300 360 Les 3 tensions inter-phases (relativement à E) Ua-Ub 1 Uc-Ua 0.6 0.9 0.8 0.31/08/06 .2 -0.3 0.4 -0.4 PWMa PWMc 0.8 -1 0 60 120 180 240 300 360 CREMMEL Marcel Page 9/25 TS électronique .8 Ua-Ub Ub-Uc 0.7 0.

.0] CODA CODB CLK_18M432 EN_2K25 inst10 PWM3U inst1 OUTPUT inst4 OUTPUT C L K_ C N A PIN_164 PIN_91 CLK_18M432 INPUT VCC Gene_CLK CLK_18M432 EN_2K25 EN_72K EN_4M608 inst2 Note : le moteur actuellement utilisé n'étant pas équipé de capteurs à effet Hall.31/08/06 .0] CLK_18M432 CLK_EN PTMR[7. la vitesse de rotation est réglable entre 0 et 1384tr/mn avec une résolution de 21.0] LIM[5.0] SECT[2.0] PWM3[7.0] DELAY[5.. Les signaux PWM1D à PWM3U pilotent une interface de puissance (voir schéma plus loin) qui produit les 3 tensions inter-phases sinusoïdales d'alimentation des 3 stators du moteur.97tr/mn..0] CLK_18M432 EN_72K Reg_Niveau inst OUTPUT OUTPUT OUTPUT GND LINE1 CODA CODB PIN_90 PIN_110 PIN_109 INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC MAGN_POS[7.0] PDC2[7.. Avec le moteur utilisé (1 paire de pôles).. Schéma principal OUTPUT OUTPUT OUTPUT COL1 H1 H2 H3 SYNC PIN_62 PIN_63 PIN_64 PIN_74 PIN_166 PIN_167 PIN_168 PIN_169 PIN_171 PIN_172 PIN_173 PIN_174 PIN_103 Simul_Hall Gene_3_SVM H1 H2 H3 H1 H2 H3 M[7. Gene_CLK Div_32 CLK_18M432 INPUT VCC CLK EN OUT OUTPUT EN_2K25 inst3 OUTPUT EN_72K Div_256 CLK OUT inst1 DIV_4 CLK EN_CLK OUTPUT EN_4M608 On cherche à rendre l'ensemble du schéma synchrone avec l'horloge 18. La consigne de niveau (NV) a une résolution de 8 bits. on utilise un simulateur ("Simul_Hall") qui produit les 3 signaux H1. Fonction : le codeur incrémental règle indépendamment la tension appliquée au moteur (quand LINE1 est à "0") et la vitesse de rotation du moteur (quand LINE1 est à "1")..0] NOT EN_COD inst5 inst11 NIV[7.432MHz. 4.0] TEST PWM1D PWM1U PWM2D PWM2U PWM3D DELAY DELAY[5..432MHz) avec une fréquence déterminée en fonction des besoins : ô EN_2K25 : 2.0] PDC1[7.0]PIN_71 EN_COD CODA CODB CLK_18M432 EN_2K25 SYNC POS[7.25KHz ô EN_72K : 72kHz ô EN_4M608 : 4.0] PWM1[7. H2 et H3 déphasés de 60°..0] OUTPUT Generateur_PWM PIN_72 PIN_73 OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT TEST PWM1D PWM1U PWM2D PWM2U PWM3D PWM3U TEST2 TEST1 PIN_75 PIN_48 PIN_49 PIN_50 PIN_51 PIN_53 PIN_54 PIN_78 PIN_76 LIMIT inst3 LIMIT[5.0] SECT[2.. Le signal d'horloge CLK_18M432 est produit par l'oscillateur à quartz OSC1 et vaut 18.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 3... La fréquence est réglable avec le codeur incrémental et détermine la vitesse de rotation du moteur...432MHz....608MHz inst CREMMEL Marcel Page 10/25 TS électronique .0] PWM2[7.0] PDC3[7.. La fonction "Gene_CLK" produit des signaux de validation d'horloge (durée = 1 période 18.

EN_CLK=Q[]. EN : input.0] CLK H1 H2 H3 OUTPUT OUTPUT OUTPUT H1 H2 H3 OUT decod_a_b CPT_UD NCO_H Anti_rebonds CODB INPUT VCC NOT inst13 IN EN CLK inst2 OUT inst15 inst5 inst CLK_18M432 EN_2K25 INPUT VCC INPUT VCC Les signaux CODA et CODB produits par le codeur incrémental passent par des fonctions anti-rebonds indispensables compte-tenu de la fréquence d'horloge..0] SENS FREQ[6. BEGIN Q[].Q==0)&EN.0] : DFF.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 4.D=Q[]. end. Q[].Q+1.1 DIV_4 subdesign DIV_4 ( CLK : input. ) variable Q[1.q+1.d=Q[]. 4. 5.. Q[]. OUT=Q[]. BEGIN Q[].3 DIV_32 SUBDESIGN Div_32 ( CLK : INPUT. Simul_Hall EN_COD INPUT VCC AND2 CODA INPUT VCC inst4 NOT inst12 Anti_rebonds IN EN CLK inst3 A B DIR CLK UD CLK POS[6.CLK=CLK. begin Q[]. END..Q+1...clk=CLK.2 DIV_256 SUBDESIGN Div_256 ( CLK : INPUT. OUT : OUTPUT. Q[]. ) VARIABLE Q[4.0] : DFFE. ) VARIABLE Q[7. 4. Le sens de chaque cran est détecté par la fonction "decod_a_b" : ó DIR indique le sens au moment du ï sur CLK : "1" : CW et "0" : CCW CREMMEL Marcel Page 11/25 TS électronique . END.0] : DFF.ena=EN.q==0. EN_CLK : output.31/08/06 . OUT=(Q[].Q==0. OUT : OUTPUT.CLK=CLK.D=Q[]. Q[].

DIR_FF.4Hz ó FH þ 2 23 Cette fréquence est appliquée à un compteur 3 bits modulo 6 dont les sorties sont décodées pour produire les 3 signaux H1.q-1. "1" : CCW) La fonction CPT_UD pilote un oscillateur numérique commandé (NCO) qui produit en interne un signal carré de fréquence proportionnelle à POS[]=FREQ[] : FCLK_18M432 ÿ FREQ[] . Soit une résolution de 2..0] : output. H2 et H3 déphasés de 60°. ó SENS : indique le sens du nombre de crans ("0" : CW. POS[6.0]=!Q[6.0] : nombre de crans. BEGIN DIR_FF.0]= Q[6.0]. Initialisé à 0 au moment de la configuration de l'EPLD. begin Q[]. B : INPUT. end if.Q. La fréquence de ces signaux est donc réglable de 0Hz à 23...CLK = B.25kHz = 889µS 5. ) variable Q[7. if Q7.366Hz.. end if.19Hz et une fréquence max de 138.q then POS[6. 5.1 Anti_rebonds AND2 OR2 DFFE DFFE IN INPUT VCC PRN D ENA CLRN inst Q D PRN Q inst4 AND2 inst5 AND2 OR2 DFFE PRN D inst7 ENA CLRN inst8 NOT Q OUTPUT OUT ENA CLRN inst2 inst3 inst6 EN CLK INPUT VCC INPUT VCC inst9 Les 2 premières bascules D permettent d'éliminer les effets des rebonds plus courts que 2 périodes d'horloge validées : soit 2/2.d=Q[].clk=CLK.2 Decod_a_b SUBDESIGN decod_a_b ( A. CLK : OUTPUT... SENS=Q7.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Les ï sur CLK sont comptés ou décomptés par la fonction CPT_UD : ó POS[6. else Q[]. CLK : input. ) VARIABLE DIR_FF : DFF.q+1.31/08/06 . END. DIR = DIR_FF. end.D = A..3 CPT_UD subdesign CPT_UD ( UD.0] : dff. else POS[6.d=Q[].07Hz avec une résolution de 0. SENS : output. 5.q. Les ï sur CLK sont comptés ou décomptés par la fonction CPT_UD : CREMMEL Marcel Page 12/25 TS électronique . DIR. CLK = A & B. Le signal CLK est produit par une fonction ET entre A et B. if UD then Q[]. L'information de direction est échantillonnée sur A au ï de B.0].

H2 et H3 déphasés de 60°.. begin FREQW[22. if QH[].q==2) or (QH[]. "1" : CCW) 5.q==1) or (QH[].q==0) or (QH[].0]. REG[].q==1) or (QH[].d = REG[]. Les 3 sorties sont décodées pour produire les 3 signaux H1..q==3). La sortie REG22. 6. end. elle ne nécessite pas de commentaires supplémentaires. QH[]..0]=FREQ[6.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC ó POS[6. ) variable REG[22. FREQW[22.H3 : output. mais elle ne comporte pas de fonction NCO. QH[2.... CLK : input.d=0.0] : dff.. REG[]. H2=(QH[]. H3=(QH[]..0] : dff.q est utilisée comme signal d'horloge d'un compteur 3 bits modulo 6.q.. Le registre et l'additionneur ont une taille de 23 bits pour obtenir la résolution de réglage voulue. Reg_Niveau AND2 EN_COD INPUT VCC inst4 NOT Anti_rebonds IN OUT EN CLK inst3 CODA INPUT VCC inst12 decod_a_b A B DIR CLK Cpt_UD_Niv up/down Anti_rebonds NOT updow n clock inst1 q[7.0] : nombre de crans. Initialisé à 0 au moment de la configuration de l'EPLD.H2.q==4).clk = CLK.q==2) or (QH[].0] CODB INPUT VCC inst13 IN OUT EN CLK inst2 inst15 CLK_18M432 EN_2K25 INPUT VCC INPUT VCC La structure est similaire à la fonction "Simul_Hall". FREQW[6. La structure est classique.q==3) or (QH[].7]=gnd.q==2).d=QH[].q==5 then QH[].4 NCO_H subdesign NCO_H ( FREQ[6.q + FREQW[]..0] : node. H1=(QH[]. La fonction de comptage des crans diffère aussi. end if. H1.q+1. CREMMEL Marcel Page 13/25 TS électronique .0] : input.clk = REG22. ó SENS : indique le sens du nombre de crans ("0" : CW.0] OUTPUT NIV[7.31/08/06 . else QH[].

.0] IN2[7. Le codage sur 8 bits donne une résolution de 60/256=0..0] CLK_18M432 EN_72K INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC LIMIT_3PWM PWM_R[7.0] TB[7.0] PWM_Y[7. NIV2 et NIV3 codées en C2 (-128 à +127).0] OUTPUT OUTPUT OUTPUT PWM1[7.0] TBM[7. Leurs niveaux sont réglables avec les entrées NIV1. Le secteur actuel est donné par SECT[2.0] M[7. CREMMEL Marcel Page 14/25 TS électronique ..0] TA[7.0] PWM2[7.. H2 et H3..31/08/06 . Cette information est utilisée par la fonction "CAL_SVM" qui calcule les rapports cycliques permettant de produire la tension d'alimentation adéquate du moteur.....0] qui évolue entre 0 et 5. Ils sont synchronisés sur les signaux des capteurs à effet Hall : H1.. La fonction "LIMIT_PWM" évite d'obtenir les rapports cycliques extrêmes de 0% et 100% et bloquer le hachage des courants dans le moteur.0] OUTPUT H1 H2 H3 CLK_18M432 EN_72K inst SECT[2.0] IN3[7.....0] CLK EN OUT1[7.0] INPUT VCC CALC_SVM SECT[2.0] TB[7...Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 7.. La fonction "Modulation" multiplie les valeurs TA[] et TB[] (en BN) avec l'indice de modulation M[] et réalise donc le réglage de niveau..0] qui représente la position angulaire du moteur dans un des 6 secteurs.0] Modulation ROM_TB address[7..0] PWM3[7.0] PULSE_H M_POS[7..0] TA[7.0] OUT3[7.0] inst8 q[7...0] inst7 q[7.235° magnétique.0] LIM[5. On ne garde que l'octet de poids fort du résultat..0] PWM_B[7..0] OUTPUT ROM_TA address[7.0] M[7.0] IN1[7..0] inst9 LIM[5.0] inst4 La fonction produit 3 signaux numériques SVM codés en Bd sur 8 bits et déphasés de 120°.0] OUT2[7. Les ROM sont adressées par M_POS[7... La structure utilise 2 ROM (taille = 256 octets) contenant les tables TA et TB (voir §2)...0] inst1 TAM[7. Gene_3SVM OUTPUT Capteur_Hall H1 H2 H3 INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC SYNC POS[7..0] SECT[2....

0] OUTPUT SECT[2.31/08/06 . H2 et H3 pour produire : ô sur PULSE_0 : une impulsion de largeur 1/FCLK au ï de H1 ô sur PULSE_H : une impulsion de largeur 1/FCLK au ï ou î de H1.0] cout 7. IMPORTANT : on peut améliorer la fonction de synchronisation en codant les signaux H1. Le plus simple serait de remplacer le compteur par une machine d'états qui produit 3 signaux similaires à H1..1 Anti_rebonds Fonctions déjà décrites (§5.0] clock enable inst8 q[15..1.1..1) 7.. H2 ou H3 Le signal PULSE_0 met à zéro de façon synchrone le compteur de secteurs et réalise donc la synchronisation 360°" de l'alimentation du moteur...1 Capteur_Hall Cpt_Sect_SVM Anti_rebonds H1 INPUT VCC sclr clock clk_en inst13 up counter modulus 6 IN OUT EN CLK inst q[2..Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 7.2 Pulse_Hall XOR DFF H1 INPUT VCC PRN D Q inst1 NOT AND2 OUTPUT PULSE_0 CLRN inst DFF inst8 XOR inst7 OR3 OUTPUT H2 INPUT VCC PRN D Q inst4 CLRN inst3 XOR DFF PULSE_H inst2 H3 CLK INPUT VCC INPUT VCC PRN D Q inst6 CLRN inst5 Cette fonction détecte les changements d'états de H1...0] cout OUTPUT M_POS[7.0] Anti_rebonds H3 INPUT VCC CLK_18M432 INPUT VCC IN OUT EN CLK inst5 NOT inst11 OR2 Cpt_Mesure_TH up counter inst12 sclr Periode_H clock EN_72K INPUT VCC DFF Div_prog_16b down counter q[15. Le signal PULSE_0 met à zéro de façon synchrone le compteur de position dans un secteur pour l'initialiser à chaque détection de secteur.0] sload data[15.0] clock inst9 q[15.0] Pulse_Hall H1 H2 H3 CLK inst6 OUTPUT PULSE_H Anti_rebonds H2 INPUT VCC IN OUT EN CLK inst4 PULSE_0 PULSE_H Cpt_Magn_pos up counter sclr clock clk_en cnt_en inst10 q[7. CREMMEL Marcel Page 15/25 TS électronique . H2 et H3. H2 et H3 et en affecter le compteur de secteurs à chaque transition.0] cnt_en inst7 data[15.

DEPTH = 256. L'horloge est le signal CLK_18M432 de fréquence 18. La sortie COUT permet de bloquer le compteur quand il atteint 255.7 Div_prog_16b Il s'agit d'un décompteur synchrone 16 bits à prépositionnement synchrone. 7.1. Ainsi. Sa fréquence est donc de : FCLK_18M432 18432000 256 FCOUT þ í þ 72000 ÿ TSECT õ 1 72000 ÿ TSECT TSECT Cette fréquence incrémente le compteur "Cpt_Magn_pos" qui est mis à zéro au début de chaque secteur. 7. 253 : 3 . donc au début de chaque secteur.7 tours/mn 150mS 10800 3333 tours/mn 3mS 216 La vitesse de rotation magnétique doit être comprise entre 11 tr/mn et 7200 tr/mn pour éviter le dépassement du compteur et obtenir un résultat supérieur à 100 (précision meilleure que 1%).432MHz.3 Cpt_Sect_SVM Il est incrémenté au début de chaque secteur grâce au signal PULSE_H.1.1.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 7. 7. END. donc avec une périodicité de TSECT. Il est mis à 0 de façon synchrone avec PULSE_H.5.2 ROM_TA Cette ROM de 256 octets contient la table TA vue au §2. Son état juste avant cette raz est donc proportionnel à la durée TSECT du dernier secteur : Etat final Cpt_Mesure_TH = 72000.1.0ë þ ù Table TA : ø A û þ 256 ÿ sin ø ô ÿ û pour 0 ñ M_POS[] ñ 255 øT û 256 3ú ÷3 ÷ S ú ROM Extrait du fichier "Table_TA.1. Il est incrémenté à un rythme tel que son état évolue entre 0 et une valeur aussi proche que possible de 255 dans un secteur.TSECT au moment adéquat. ADDRESS_RADIX = DEC. CREMMEL Marcel Page 16/25 TS électronique . le compteur atteint tout juste la valeur 255 à la fin de chaque secteur. Le rythme est calculé à la fin de chaque secteur par les fonctions "Cpt_Mesure_TH".31/08/06 . "Periode_H" et "Div_prog_16b". donnée à droite) : WIDTH = 8. 7. … 252 : 4 .5 Cpt_Mesure_TH Ce compteur est incrémenté au rythme de 72kHz grâce au signal EN_72K. 255 : 1 . 7. quelle que soit cette vitesse : CQFD.. 3 : 220 . quand le moteur tourne à vitesse constante. La sortie COUT passe à "1" quand le compteur est à 0.4 Cpt_Magn_pos Compteur 8 bits synchrone à raz synchrone.TSECT Exemples : Vitesse de rotation magnétique TSECT Etat final Cpt_Mesure_TH 66. 2 : 221 . DATA_RADIX = DEC. CONTENT BEGIN 0 : 222 . 1 : 221 . 254 : 2 .6 Periode_H Sa fonction est simplement de mémoriser le résultat 72000. Elle est mise à l'échelle : öT ù ö þ M_POSì7.mif" (adresse à gauche.

DATA_RADIX = DEC. 255 : 221 .0]:input. 253 : 220 . donc de valeurs comprises entre 0 et 255. PWM_B[]=T0[]. TA[7. END. PWM_B[]=T0[]+TA[]. when 1 => PWM_R[]=T0[]+TB[]. PWM_Y et PWM_B sont des entiers positifs codés sur 8 bits. T0[7. T0[7]=GND.0]:input. PWM_B[]=255-T0[].31/08/06 . case SECT[] is when 0 => PWM_R[]=T0[]. PWM_Y[]=T0[]+TB[].4 Calc_SVM Cette fonction effectue les calculs décrits dans le tableau du §2.5.0]. 1 : 1 . DEPTH = 256. 4 : 4 . PWMb et PWMc sont comprises entre 0 et 1. when 2 => PWM_R[]=255-T0[].. Les calculs dépendent du secteur dans lequel se trouve l'axe magnétique du moteur. Dans le tableau du §2. PWMb et PWMc. donnée à droite) : WIDTH = 8. PWM_Y[]=T0[].3 ROM_TB Cette ROM de 256 octets contient la table TB vue au §2. PWM_R[7. CONTENT BEGIN 0 : 0 .+1 pour éviter les dépassements T0[6.0] :node... PWM_Y[7. subdesign CALC_SVM ( SECT[2.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 7. 252 : 220 . begin T0_x2[]=255-TA[]-TB[]+1.. PWM_Y[]=T0[]+TA[]. ADDRESS_RADIX = DEC. CREMMEL Marcel Page 17/25 TS électronique . … 250 : 218 . cette information est fournie par SECT[2. Elle est mise à l'échelle : öT ù ö M_POSì7.... 251 : 219 . PWM_B[]=255-T0[]. Dans la solution proposée.. 7. TB[7.0ë þ ù þ 256 ÿ sinø ÿ û pour 0 ñ M_POS[] ñ 255 Table TB : ø B û øT û 256 3ú ÷ ÷ S ú ROM Extrait du fichier "Table_TB. les rapports cycliques correspondants PWM_R... PWM_Y[]=T0[]. ) variable T0_x2[7. PWM_B[7.1].0]:input.. -.5 pour obtenir les 3 rapports cycliques PWMa. 2 : 2 .0]=T0_x2[7. les valeurs des rapports cycliques PWMa.mif" (adresse à gauche. when 4 => PWM_R[]=T0[]+TA[].5. when 3 => PWM_R[]=255-T0[].0]:node.0]:output.0]:output. 254 : 221 ..0]:output. 3 : 3 .

0]:input. else if IN3[]>=LIM8[] then OUT1[]=IN1[].5 Modulation La fonction "Modulation" multiplie les valeurs TA[] et TB[] (en BN) avec l'indice de modulation M[] et réalise donc le réglage de niveau.. if IN2[]>255-LIM8[] then OUT2[]=255-LIM8[].. On ne garde que l'octet de poids fort du résultat.0]:node.0]:input.... PWM_B[]=T0[]. EN :input. LIM8[5. ) variable LIM8[7.. OUT3[]. OUT3[7.0]:output. subdesign LIMIT_3PWM ( IN1[7.0]=LIM[5. OUT3[7. OUT1[].0] M[7. LIM[5.clk=CLK. OUT1[]... OUT2[].0] INPUT VCC INPUT VCC dataa[7. OUT2[]. OUT3[]. PWM_Y[]=255-T0[]. OUT1[7... 7.0] inst3 Unsigned multiplication OUTPUT TBM[7.. CREMMEL Marcel Page 18/25 TS électronique .0]:input. IN2[7.ena=EN... Multiply_8x8 TA[7. begin LIM8[7. if IN3[]>255-LIM8[] then OUT3[]=255-LIM8[]. else if IN2[]>=LIM8[] then else end if.0] 7.0] inst Unsigned multiplication OUTPUT TAM[7.ena=EN. OUT2[7.6]=GND. when 5 => PWM_R[]=T0[].0]:output.0]:dffe.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC PWM_Y[]=255-T0[]..0] INPUT VCC dataa[7.0]:output. end if.. OUT2[]=LIM8[].0] result[7..0] result[7. OUT3[]=IN3[]. if IN1[]>255-LIM8[] then OUT1[]=255-LIM8[].clk=CLK. CLK:input.0] datab[7.0]:input.0] datab[7. end if. IN3[7. else if IN1[]>=LIM8[] then else end if.0]:dffe..0]. end.ena=EN. OUT2[]=IN2[]..0] Multiply_8x8 TB[7.. OUT1[]=LIM8[].0]:dffe.. PWM_B[]=T0[]+TB[]...clk=CLK..6 Limit_3PWM Cette fonction évite d'obtenir les rapports cycliques extrêmes de 0% et 100% et bloquer le hachage des courants dans le moteur. OUT2[7.. end case. OUT1[7.31/08/06 ..

..0] inst2 PDC2[7.0] CLK_18M432 CLK_EN INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC Cette fonction produit les 6 signaux PWM destinés à commander les 6 transistors des 3 bras de commutateurs de l'interface de puissance. Malheureusement les transistors qui les constituent ne commutent pas instantanément et il faut insérer des temps morts à chaque transition pendant lesquelles les 2 commutateurs du pont sont simultanément ouverts. Ces sorties pourraient piloter directement les commutateurs des 3 bras s'ils étaient parfaits. Generateur_PWM UD_Counter CLK_PWM CLK_EN inst PTMR[7. On améliore ainsi considérablement le rendement du bras.0] inst3 PDC3[7.. 8.. Ce signal est comparé aux 3 entrées PCD1[] à PCD3[] par 3 fonctions "Comp_PWM".31/08/06 ..0] datab[7.0] INPUT VCC dataa[7. Leþ cÿurþ deþ laþ structureþ estþ leþ compteur-décompteur "UD_Counter" qui détermine la période des signaux PWM et la résolution de réglage des rapports cycliques. end if....0] Comp_PWM unsigned compare OUTPUT TEST Dead_Time COMP1 CLK_PWM CLK_EN DELAY[5.0] inst8 agb PWM1D PWM1U OUTPUT OUTPUT PWM1D PWM1U Comp_PWM unsigned compare Dead_Time COMP1 CLK_PWM CLK_EN DELAY[5. Elle produit le signal numérique PTMR[] de forme triangulaire. end if.0] datab[7... CREMMEL Marcel Page 19/25 TS électronique ..0] datab[7.0] INPUT VCC dataa[7..Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC else OUT3[]=LIM8[].0] inst11 agb PWM1D PWM1U OUTPUT OUTPUT PWM2D PWM2U Comp_PWM unsigned compare Dead_Time COMP1 CLK_PWM CLK_EN DELAY[5.0] INPUT VCC dataa[7. Les rapports cycliques de ces signaux sont déterminés par les niveaux des signaux numériques PCD1[] à PCD3[].0] OUTPUT PTMR[7..0] inst4 PDC1[7.. La fonction opère une sorte d'écrêtage sur les 3 entrées : ó Si l'entrée est inférieure à LIM[] alors la sortie vaut LIM[] ó Si l'entrée est supérieure à 255-LIM[] alors la sortie vaut 255-LIM[] ó Dans les autres cas : sortie = entrée Les sorties sont synchronisées sur l'horloge CLK_18M432 pour éviter l'apparition d'états parasites. end. Les sorties respectives passent à "1" quand le signal PTMR[] est supérieur à PCDx[].0] inst12 agb PWM1D PWM1U OUTPUT OUTPUT PWM3D PWM3U DELAY[5..

2 Comparaisons : relevés expérimentaux PDC1[] proche de 128 Sortie du 1° comparateur PTMP[] converti par le CNA de la carte d'étude CREMMEL Marcel Page 20/25 TS électronique . 8. La bascule est mise à "0" de façon synchrone quand l'état du compteur est 1.0] OUTPUT PTMR[7.0] datab[]=254 inst12 aeb SRFF PRN S Q Comp_Down compare R CLRN inst14 dataa[7.608MHz/(254*2)=9071Hz.608MHz.0] Comp_Up compare dataa[7.… 3-2-1-0-1-2-3-…254-255-254-… Note : le signal CLK_EN ne passe à "1" qu'une période sur 4 de CLK_PWM à cause de la fonction "Div_4" (voir page §4).432MHz/4 = 4.... La fréquence du signal numérique PTMP[] est donc de 4. ó état "1" : Up_Down_Cpt décompte. Celui-ci passe alors à 255 avant de décompter. Conclusion : évolution du compteur : 253-254-255-254-253-252. La fréquence de comptage-décomptage de Up_Down_Cpt est donc de 18. Les signaux PWM ont la même fréquence : valeur satisfaisante.0] datab[]=1 inst13 aeb On utilise un compteur-décompteur synchrone dont le mode de fonctionnement est déterminé par l'état de la bascule RS synchrone : ó état "0" : Up_Down_Cpt compte. Celui-ci passe alors à 0 avant de compter..Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC 8.1 UD_Counter NOT inst1 Up_Down_Cpt up/down CLK_PWM CLK_EN INPUT VCC INPUT VCC updow n clock clk_en inst q[7.31/08/06 . La bascule est mise à "1" de façon synchrone quand l'état du compteur est 254.

.0] clock clk_en cnt_en inst2 NOT inst5 q[5.3 Dead_Time Schéma original NOT inst6 inst7 XOR ENA CLRN inst9 AND2 DFFE PRN D ENA CLRN inst11 Q OUTPUT PWM1U AND2 DFFE PRN D Q OUTPUT PWM1D DFFE COMP1 CLK_PWM CLK_EN INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC PRN D Q inst1 Dead_Time_Cpt down counter inst3 ENA CLRN inst10 DELAY[5.0] sload data[5.0] cout CREMMEL Marcel Page 21/25 TS électronique .31/08/06 ..Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC PDC1[] proche de 255 Sortie du 1° comparateur PTMP[] converti par le CNA de la carte d'étude PDC1[] proche de 0 Sortie du 1° comparateur PTMP[] converti par le CNA de la carte d'étude 8..

La sortie COUT passe alors à "0" jusqu'à ce que le compteur atteigne l'état 0 : la durée à l'état bas de COUT est de DELAY[]xPériode_CLKPWM. Les signaux D1 et D2 sont synchronisés avec l'horloge pour supprimer les "glitchs". on a utilisé une horloge CLK_PWM de 4MHz avec CLK_EN constamment à "1". CREMMEL Marcel Page 22/25 TS électronique .. Le déclenchement est provoqué à chaque transition du signal COMP1 par le signal SLOAD produit par la 1° bascule D et la porte XOR associée.0] INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC INPUT VCC PRN D ENA CLRN inst11 Q inst1 PRN D Q OUTPUT PWM1U Dead_Time_Cpt down counter inst3 ENA CLRN inst10 OUTPUT sload data[5. Le décompteur "Dead_Time_Cpt" est monté en monostable à déclenchement synchrone.. Attention : la structure ne fonctionne plus si la durée du signal COMP1 est plus courte que le temps mort désiré. Le signal COUT est combiné avec COMP1R pour produire les signaux D1 et D2 conformes au résultat attendu : temps mort entre les transitions (qd D1 et D2 sont à "0").. Note : le retard entre COMP1 et les signaux PWM est sans effet car tous les 6 signaux PWM sont retardés de façon identique. Le décompteur est prépositionné à la valeur DELAY[] au déclenchement du monostable.31/08/06 . Le temps mort dure DELAY[] périodes d'horloge.0] clock clk_en cnt_en inst2 NOT D2 Q[5..Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Schéma de test OUTPUT OUTPUT OUTPUT NOT AND2 DFFE SLOAD COMP1R D1 PWM1D PRN inst6 inst7 XOR D ENA CLRN inst9 AND2 DFFE Q OUTPUT DFFE COMP1 CLK_PWM CLK_EN DELAY[5.0] cout OUTPUT OUTPUT inst5 Résultats de simulation : Pour simplifier.0] COUT q[5.

608MHz Le retard de PWM1D est dû aux bascules D de synchronisation. conforme avec la valeur DELAY[] : 2/4.Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Relevés expérimentaux (DELAY[]=2) : COMP1 PWM1D PWM1U On mesure un temps mort de 435nS. COMP1 PWM1D PWM1U Résultats conformes. CREMMEL Marcel Page 23/25 TS électronique .31/08/06 .

Résultat final (avant interface de puissance) Les 3 sorties PWM1D à PWM3D de l'EPLD sont appliquées à 3 filtres passe-bas du 1° ordre (R=10Kê . Conditions : LIMIT[]=4 DELAY[]=2 Synchro externe sur ï de la sortie H1 Bleu = PWM3 Rouge = PWM2 Noir = PWM1 La fréquence des 3 phases est suffisamment basse (1.092Hz) pour passer le filtre passe-bas sans atténuation. On observe ainsi les valeurs moyennes de ces 3 signaux.31/08/06 . Le résultat est conforme ! CREMMEL Marcel Page 24/25 TS électronique .Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Une période complète (dans les mêmes conditions) : PWM1D PWM1U PTMR[] converti par le CNA de la carte d'étude 9. C=100nF) de fréquence de coupure Fc=159Hz.

31/08/06 .Application maquette d'étude EP10K20 – Générateur SVM triphasé pour moteur BLDC Relevés des tensions différentielles: PWM1-PWM2 PMW3-PWM2 PWM1-PWM3 Sensibilité : 1 V/div CREMMEL Marcel Page 25/25 TS électronique .