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UNIBERTSITATE-ESKOLA POLITEKNIKOA ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICA DONOSTIA – SAN SEBASTIÁN Deiturak/Apellidos: ......................................................................Izena/Nombre: ..............................

Berezitasuna/Especialidad: Electrónica Ind. Ikasgaia/Asignatura: Técnicas Avanzadas de Control Ikasturtea/Curso: 0 Taldea/Grupo: 01 N.A.N./D.N.I.:....................... Data/Fecha: 5-VI-2007

1. (7 puntos) Recientemente, el tren TGV V150 de la SNCF (Société Nationale des Chemins de Fer Français) ha establecido un nuevo récord mundial de velocidad en 574,8 km/h. La Figura 1 muestra una instantánea del tren en un punto del recorrido en el que se alcanzó el récord.

Figura 1. El TGV V150 en pos del récord mundial de velocidad. El sistema de tracción de dicho tren está basado en un motor asíncrono en jaula de ardilla, gobernado vectorialmente. El lazo de control de la velocidad angular del mismo puede representarse, de forma notablemente simplificada, mediante el diagrama de bloques de la Figura 2, en el que se observa un controlador de tipo PID.

Figura 2. Diagrama de bloques del lazo de velocidad del motor de tracción. Asúmase que dicho lazo de control debe cumplir con precisión las siguientes especificaciones: – – – No debe mostrar error alguno en régimen permanente ante consignas en rampa. Se requiere que, además de no mostrar sobreimpulsos, presente un tiempo de establecimiento de 1 segundo, según el criterio del 2%, ante cambios bruscos en la consigna. Se evitará que el controlador diseñado introduzca ceros adicionales en el sistema de control.

Para ello, se pide: a) Escoger, justificando la elección, la variante de controlador PID más adecuada, y ajustar sus parámetros considerando que Kt = 3,4073 N·m/A y J = 33,01 kg·m2. Al analizar las fórmulas de sintonía obtenidas, ¿se evidencia alguna limitación en cuanto a especificaciones exigibles? En consecuencia, ¿es seguro en la práctica exigir cualquier especificación en cuanto a la rapidez —ancho de banda— del lazo de control considerado? Justifíquense debidamente las respuestas dadas.

Kt = 0.b) Escribir un M-file que permita llevar a cabo automáticamente el ajuste de dicho controlador.01 kg·m2. converja a la real. Para ello: ˆ a) Diseñar el observador de orden completo de Luenberger que haga que la velocidad angular estimada. mediante un esquema de control ‘sensorless’. con las velocidades real y de consigna.1 N·m/(rad/s) Se propone diseñar una estructura de control por realimentación de la salida. Teniendo en cuenta que desea gobernarse la velocidad angular. Obsérvese que. En consecuencia. establecer la ecuación en diferencias que relaciona la variable manipulada. Indicar el nombre de cada bloque estándar de SIMULINK empleado. si se desea que ω presente máximos sobreimpulsos del 5%. expresado en el espacio de estado: &  x 1   − Ra La x  =  K J  &2   t − K b La   x 1  1 La  u. y u = va corresponde a la tensión aplicada a la armadura del mismo. Los diferentes parámetros del servomotor toman los siguientes valores: Ra = 1 Ω. ω y la consigna de velocidad angular. permita comprobar si el sistema de control diseñado cumple o no las especificaciones temporales exigidas. con objeto de gobernar la velocidad angular del servomotor sin más medida que la corriente que atraviesa su armadura. respectivamente. debería ser C = [1 0]? En caso negativo. ¿cuál debería ser el vector C a emplear? Razónense las respuestas dadas. la señal de control isq ref debe permanecer dentro del rango Isq ref min ≤ isq ref ≤ Isq ref max. La = 0. ω . se pide: d) Escoger razonadamente un período de muestreo adecuado para implementar el lazo de control digital.01 N·m/A. es decir. en lenguaje C. 2. Asimismo. ω. en 0. Explicitar la ˆ expresión de la señal de control va en función de iˆa .5 segundos —determinar únicamente el vector G de ganancias del observador—. así como los parámetros que deben especificarse por cada uno de los bloques. ω y ωref. Determinar el vector K del controlador necesario para obtener dichos polos de lazo cerrado. empleando un pseudo-lenguaje de programación. Para ello. isq ref. f) Escribir. en un Procesador Digital de Señal (DSP).01 V/(rad/s). en dicho modelo. considérese que. Se considera para ello el siguiente modelo del servomotor. c) Escribir la ecuación que permite deducir la ganancia g de feedforward. ωref. a partir de los parámetros del sistema a controlar —Kt y J— y de las especificaciones exigidas al sistema de control en lazo cerrado —ξ y ts—. el programa a implementar en el DSP. b) Seleccionar una ubicación adecuada para los polos de lazo cerrado del sistema de control. la corriente de armadura. J = 0. + − B J  x 2   0      x 1  y = [1 0]  x 2  donde x1 = ia y x2 = ω representan la corriente de armadura y la velocidad angular del servomotor. la única salida del sistema accesible mediante medición directa es y = ia. sin mostrar sobreimpulsos. Kb = 0. en la práctica. por lo que es preciso llevar a cabo su digitalización. (3 puntos) Se pretende gobernar la velocidad angular de un servomotor de corriente continua sin necesidad de medirla. c) Construir un diagrama de SIMULINK detallado que. e) Digitalizar el controlador propuesto siguiendo la aproximación trapezoidal de Tustin. una vez ejecutado el M-file del apartado b). B = 0. El controlador diseñado se programa.5 H. . En dicha ecuación aparece el vector C.

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x2=0... a1=Kp+Kpi.. Isq_ref_max=. % Cálculo de la señal de control. isq_ref_k=isq_ref_ant+Kpi*w_ref_k-a1*w_k+x2. La consigna w_ref_k de velocidad puede también ser establecida por programa.3 PSEUDO-CÓDIGO DEL ALGORITMO DE CONTROL % Inicialización tanto de los distintos parámetros como de los estados % discretos asociados al controlador PI.. Kpi=(Ki*h)/2.PSEUDO-CÓDIGO DEL CONTROLADOR PI DIGITAL DE VELOCIDAD ANGULAR ω (Período de Muestreo h) f. .. se requiere llevar a cabo conversiones A/D. % Interrupción del reloj que marca la llegada de un nuevo instante de % muestreo (instante k de muestreo).. en cuyo caso debería únicamente efectuarse la conversión A/D de w_k. .. isq_ref_ant=0.. Para ello. Ki=. Kp=....2 ESTADOS DISCRETOS A CONSIDERAR ― x(1) = isq ref k-1 ≡ isq_ref_ant ― x(2) = K piω ref k −1 + (K p − K pi )ω k −1 1 24 4 3 a2 f.. isq_ref_k. con K pi = K ph 2Ti f. (*) % % % % % Captura de los valores actuales de las velocidades de referencia y realimentada (w_ref_k y w_k).. h=. Isq_ref_min=.... a2=Kp-Kpi.1 ECUACIÓN EN DIFERENCIAS DEL CONTROLADOR PI DIGITAL isq ref k = isq ref k −1 + K piω ref k − (K p + K pi )ω k + K piω ref k −1 + (K p − K pi )ω k −1 ..

% Actualización de los estados discretos para el instante de muestreo % próximo ---k+1---.% Limitación. % Aguardar una nueva interrupción del reloj. . que marca la llegada del % instante k+1 de muestreo. end % Aplicación de isq_ref_k. si fuese necesario. y vuelta a (*). x2=Kpi*w_ref_k+a2*w_k. if isq_ref_k<Isq_ref_min isq_ref_k=Isq_ref_min. Para ello. elseif isq_ref_k>Isq_ref_max isq_ref_k=Isq_ref_max. es necesario efectuar una % conversión D/A. isq_ref_ant=isq_ref_k. de isq_ref_k y aplicación simultánea % del anti-windup integral.