Mikrokontroler sebagai Otak Robot oleh Deby Eka Chandra dan Mega Shatila Abstrak

Makalah yang berjudul ‘Mikrokontroler sebagai otak robot’ ini membahas mengenai peranan mikrokontroler yang dalam makalah ini menggunakan mikrokontroler AVR Atmega 16 dalam pembuatan robot line follower. Perkembangan teknologi yang semakin canggih kini melahirkan berbagai macam pemikiran yang dapat memberikan kemudahan dalam membantu pekerjaan manusia sehari-hari. Berbagai penelitian telah dilakukan untuk menghasilkan robot berbasis mikrokontroler, sehingga muncul berbagai tipe mikrokontroler beserta downloader-nya yang relatif murah. Berdasarkan latar belakang tersebut maka masalah yang akan dikemukakan yaitu (1) bagaimana sistem kerja mikrokontroler sebagai otak dari robot line follower; (2) bagaimana arsitektur mikrokontroler AVR; (3) pengaplikasian komponen- komponen elektronika dengan mikrokontroler dalam pembuatan robot line follower. Makalah ini diharapkan dapat membantu memberi bekal para pelajar atau mahasiswa yang mempelajari mikrokontroler Atmega. Adapun penyusunan makalah ini ialah menggunakan studi kepustakaan. Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor yang di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/ O, Clock dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. Setelah mengisikan program pada mikrokotroler, maka mikrokontroler ini dapat digunakan sebagai pengendali atau otak robot. Sistem kerja mikrokontroler AVR Atmega 16 pada robot line follower ialah dengan menerima logika yang dikirimkan melalui sensor yang terdiri dari 4 buah LED dengan bagian pertama yang terdiri dari 2 buah LED sebagai line follower dibagian depan yang berfungsi untuk mengikuti track garis, sedangkan bagian ke dua terdiri dari 2 buah LED sebagai indikator sensor disaat menemui lintasan track bercabang (perempatan). Arsitektur mikrokontroler AVR Mikrokontroler AVR (alf and vegard’s risc processor) standar memiliki arsitektur 8 bit yang terdiri dari ALU, Program Memori, Program Counter (PC), 32 General Purpose Working Register (GPR), Static Random Access Memory (SRAM), dan Internal Pheriperal yang masing- masing memiliki fungsi tersendiri dan saling berkaitan. Komponen- komponen utama elektronika yang diperlukan untuk merangkaikan robot line follower berupa 4 buah LED sebagai indikator sensor dan 4 buah trimpot untuk mengatur tingkat sensitivitas sensor dan disertai 2 motor DC yang berfungsi sebagai pemutar roda robot.

1

Pendahuluan Perkembangan teknologi dewasa ini telah maju dengan pesat. Berdasarkan hal tersebut maka makalah ini bertujuan untuk mengetahui cara kerja mikrokontroler sebagai otak robot. Bukan hanya arsitekturnya yang semakin kompleks dan memudahkan para pengembang untuk mendesain sistem elektronika canggih. . Makalah yang disusun berdasarkan metode kepustakaan ini diharapkan dapat membantu memberi bekal para pelajar/ mahasiswa yang mempelajari mikrokontroler Atmega. Dari rangkaian kendali inilah akan tercipta suatu alat yang dapat mengendalikan sesuatu. Sementara itu teknologi mikrokontroler telah berkembang sangat pesat. selain itu dengan adanya berbagai tipe mikrokontroler mengakibatkan adanya perbedaan arsitektur. mengetahui arsitektur mikrokontroler AVR. Rangkaian kendali atau rangkaian kontrol semakin banyak dibutuhkan untuk mengendalikan berbagai peralatan yang digunakan manusia dalam kehidupan sehari – hari. Berbagai penelitian telah dilakukan untuk menghasilkan robot yang memudahkan manusia. Berdasarkan fenomena diatas. tetapi kapasitas penyimpanan memorinya juga semakin tinggi. pada kesempatan ini penulis akan membahas penggunaan mikrokontroler sebagai otak robot. bahkan menjadi partner manusia sehari-hari. Dan dalam pengaplikasiannya dibutuhkan komponen-komponen elektronika yang dapat mendukung agar terciptanya robot Line Follower/ Line Tracer. Terutama dalam bidang teknologi elektronika dan teknologi komputer sehingga hampir semua segi atau jenis pekerjaan menggunakan teknologi komputer. serta dapat mengetahui pengaplikasian komponen elektonika dalam pembuatan robot Line Follower/ Line Tracer. Salah satu aplikasi mikrokontroler yang dibutuhkan saat ini adalah robot. Dalam menjalankan fungsinya sebagai otak robot tentunya mikrokontroler mempunyai sistem kerja yang terstruktur.

Mikrokontroler AVR Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor yang di dalamnya sudah terdapat CPU. keluarga AT90Sxx. dan keluarga AT86RFxx. robot mobil. Clock dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. berikut adalah gambar arsitektur mikrokontroler AVR. keluarga Atmega. Setiap robot pasti memiliki karakteristik yang umumnya dimiliki oleh semua robot.Pengantar Robotika Istilah robot sudah tidak asing lagi bagi pendengaran kita. RAM. robot air serta robot terbang. mampu bergerak. maka mikrokontroler ini dapat digunakan sebagai pengendali atau otak robot. Robot hingga saat ini secara umum tebagi menjadi robot manipulator. Setelah mengisikan program pada mikrokontroler. Memori yang ada di mikrokontroler ini akan diisikan melalui PC menggunakan port serial/ paralel. robota. yaitu keluarga Attiny. ROM. Mikrokontroler memiliki arsitektur yang berbeda tiap kelasnya. I/ O. 3 . Istilah robot berasal dari Czech. diantaranya mampu mendeteksi lingkungan sekitarnya. memiliki kecerdasan buatan untuk memutuskan aksi yang tepat dan akurat serta mebutuhkan catu daya yang memadai agar unit pengontrol agar dapat menjalankan fungsinya dengan baik. salah satu yang terkenal adalah mikrokontroler dari ATMEL yaitu mikrokontroler AVR. Mikrokontroler memiliki berbagai versi. yang berarti bekerja. AVR berteknologi RISC (reduced instruction set computing) dan dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas. Sehingga kita tinggal membuat program untuk di ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya. robot daratan yang terdiri dari robot beroda dan robot berkaki. Robot didesain dan dibuat sesuai dengan kebutuhan pengguna.

interupsi eksternal. 32 General Purpose Working Register (GPR) adalah register file atau register kerja (R0.kode program yang telah kita compile berupa bilangan heksa atau biner. EEPROM dan lain.lain.R31) yang memiliki ruangan 8 bit. GPR terbagi dua yaitu kelompok bawah (R0-R15) dan kelompok atas (R16-R31). Tiap peralatan internal mempunyai register port dan I/ O diatas bukan hanya pin input atau output tetapi semua peralatan internal yang ada di dalam chip ini disebut port atau I/ O Pengaplikasian Robot Line Follower . USART. Program Counter (PC) adalah komponen yang bertugas menunjukkan ke ALU alamat program memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi. setiap instruksi ALU melibatkan GPR. 1 Arsitektur (arithmetic logic unit) adalah prosesor yang bertugas mengeksekusi kode program yang Program Memori adalah memori flash PEROM yang bertugas menyimpan program yang kita buat dalam bentuk kode. Tugas GPR adalah tempat ALU mengeksekusi kode-kode program. Internal Pheriperal adalah peralatan atau modul internal yang ada dalam mikrokontroler seperti saluran I/ O. timer/ counter. Static Random Access Memory (SRAM) adalah RAM yang bertugas menyimpan data sementara sama seperti RAM yang pada umumnya mempunyai alamat dan ruangan data.Gambar AVR ALU ditunjuk oleh program counter.

Komponen. Robot ini dilengkapi 4 buah sensor cahaya dibagian depannya untuk mendeteksi lintasan yang akan dilaluinya. soket 40 pin. namun robot ini menggunakan suatu lintasan layaknya kereta api yaitu berupa garis.Robot line follower adalah tipe robot mobile. PCB IC. switch ON/ OFF. LED (light emiting dioda). roda mainan. robot ini berbentuk seperti mobil pada umumnya. Berikut ini adalah gambar desain robot line follower dengan Atmega 16. Gambar 2 Line Untuk kit Desain Robot Follower mikrokontroler. kit sensor infrared. Selain sensor robot ini disertai 2 buah motor DC yang berfungsi sebagai pemutar roda robot yang diletakkan di bagian kanan dan kiri belakang. kit motor DC. kabel pelangi. kabel jumper. Berikut 5 . baterai kotak 9V. motor DC. sedangkan pada bagian depan menggunakan bola yang terdapat pada roll on. kita dapat merakit sendiri atau membeli produk jadi Smart AVR Robotics yang telah memiliki driver motor DC. dan kabel secukupnya. gear box.komponen yang dibutuhkan untuk membuat robot line follower adalah sebagai berikut: kit mikrokontroler.

sedangkan bagian ke dua terdiri dari 2 buah LED sebagai indikator sensor disaat menemui lintasan track bercabang (perempatan). . Sensor memiliki 2 logika yaitu 1 dan 0. Gambar 3 Bagian utama robot line follower Pada bagian utama terdapat 4 buah LED sebagai indikator sensor dan 4 buah trimpot untuk mengatur tingkat sensitivitas sensor. bagian pertama yang terdiri dari 2 buah LED sebagai line follower dibagian depan yang berfungsi untuk mengikuti track garis. Mikrokontroler menerima data dari aksi yang dilakukan oleh sensor. Berikut ini adalah bagian kedua dari robot line follower yaitu bagian sensor infrared yang berfungsi mendeteksi garis lintasan. Semua aksi yang Untuk dikerjakan oleh robot line follower dieksekusi dari perintah mikrokontroler. Gambar Bagian sensor robot line follower Simpulan Berdasarkan penguraian masalah diatas maka dapat disimpulkan bahwa mikrokontroler memberikan peranan penting dalam menjalankan fungsi robot line follower yang sistem kerjanya berupa membaca garis.merupakan bagian utama dari robot line follower. Indikator tersebut memiliki 2 bagian.

Robot line follower dikatakan baik apabila kecepatan dan sensitivitas sensornya seimbang. Widodo. Program Counter (PC). Program Memori. 10 proyek robot spektakuler. Kecepatan putaran motor DC diatur di dalam program. 2008. Komponen-komponen utama elektronika yang diperlukan untuk merangkaikan robot line follower berupa 4 buah LED sebagai indikator sensor dan 4 buah trimpot untuk mengatur tingkat sensitivitas sensor dan disertai 2 motor DC yang berfungsi sebagai pemutar roda robot. namun catu daya tegangan juga mempengaruhi cepat atau lambatnya putaran motor DC. karena jika tidak seimbang maka robot tidak berjalan sesuai apa yang telah kita atur. 32 General Purpose Working Register (GPR). Budiharto.sensor lainnya. Static Random Access Memory (SRAM). 2008. dan Internal Pheriperal yang saling terhubung. Jakarta: Elex Media Komputindo. Widodo. Mikrokontroler AVR Atmega 8/32/16/8535 dan 7 . siklus clock. tetapi bisa menggunakan sensor.penggunaan sensor tidak hanya menggunakan sensor infrared. Semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) Daftar Pustaka Budiharto. Mikrokontroler AVR (alf and vegard’s risc processor) standar memiliki arsitektur 8 bit yang terdiri dari ALU.

Widodo.pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung: Informatika. Jakarta: Andi. Membuat robot sendiri robot cerdas (Edisi revisi). . Budiharto. 2010. Budiharto. Robotika teori + implementasi. 2006. “ Belajar Mikrokontroler ”. Widodo. Agfianto Eko. Jakarta: Elex Media Komputindo Putra. 2009. Yogyakarta : Gava Media.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful