INTRODUCCION AL CONTROL EN REGIMEN DINAMICODE UN MOTOR DE INDUCCION

G. CASARAVILLA R. CHAER I.I.E 1992

Control en régimen dinámico de la M.I

E.P.

INDICE
1 INTRODUCCION Pág. 1

2

MODELO DINAMICO DE UN MOTOR DE INDUCCION Campo magnético generado por una bobina. Campo en el entrehierro generado por tres bobinas. Vector espacial. Pasaje de dos a tres coordenadas. Magnetizante en el entrehierro. Mutua entre dos bobinas, cuyos ejes forman un ángulo θ. Mutua entre dos grupos de bobinas girados un ángulo ε. Matriz de mutuas de una Máquina de Inducción. Par eléctrico en un sistema electromecánico. Par de la Máquina de Inducción. Ecuaciones electromagnéticas de la Máquina de Inducción. Ecuaciones Dinámicas de la Máquina de Inducción. Modelo de la Máquina de Inducción en Coordenadas de Campo. Pasaje de dos a tres coordenadas.

Pág. 2 Pág. 2 Pág. 4 Pág. 5 Pág. 5 Pág. 6 Pág. 8 Pág. 9 Pág.10 Pág.12 Pág.14 Pág.15 Pág.15 Pág.18

3

BIBLIOGRAFIA

Pág.18

4

APENDICES Apéndice 1 : Cálculos intermedios.

Pág.19 Pág.19

1 INTRODUCCION Pág. 1 .I E.P.Control en régimen dinámico de la M.

en tal caso α se dice que la bobina tiene distribución sinusoidal de espiras Fig. Corte de la M.Control en régimen dinámico de la M.I. 2 . s e n(α ) 2 [1] Para calcular el campo H en la posición a. α α α Se asumirá que n(α) es sinusoidal. e1 rotor estator entrehierro Sea N el numero total de espiras de la bobina. Además como en el aire B y H son colineales y B es perpendicular a la superficie de hierro. h . supondremos que la permeabilidad del hierro es lo suficientemente alta como para afirmar que H = 0 en el cuerpo del estator y del rotor. 1.P. 2 2. Los conductores de la bobinas estarán distribuidos en las ranuras. queriendo indicar con α ello que en la posición α y con el ángulo barrido por dα hay n(α) dα barras de espiras. supondremos que B es radial y lo consideraremos positivo cuando es saliente del rotor. pero a los efectos de simplificar el análisis. supondremos que la distribución de espiras es n(α). e1 es el eje de la bobina y será el eje desde el cual se medirán los ángulos.1 MODELO DINAMICO DE UN MOTOR DE INDUCCION Campo magnético generado por una bobina Se supone la máquina con entrehierro uniforme con longitud radial h como se muestra en la figura 1. Los conductores de la bobina tienen simetría axial respecto a e1. Pág.I E. se deberá cumplir: π N = α =0 ∫ n(α ) dα ∴ n(α ) = N .

o de manera equivalente n(α) = n(π . 3 . quedando determinado su valor por la posición angular del entrehierro.α).dp = 2 h H(α) = ∫ n( η) I sig (sen η) dη [2] camino de integracion Siendo I la corriente por la bobina. I sig( sen η) es la corriente por un conductor que se encuentra en la posición α = η . Pág. e1 rotor estator entrehierro Evaluando la integral obtenemos: H(α) = Fig.B(π + α) esto se cumple dado que la bobina presenta α π simetría respecto del plano perpendicular a su eje que pasa por el centro del rotor. Con todas estas suposiciones y eligiendo el camino de integración que se muestra en la figura 2 para el cálculo de H(α) tenemos: α η= π +α η=α ∫ H. positiva en el sentido que el flujo generado sobre el eje tiene la misma dirección que la orientación dada al eje. 2. Si e1 es el eje de la bobina. con el signo adecuado para calcular los ampareespiras encerrados por el camino de integración. Supondremos además que B(α) = .I E.Control en régimen dinámico de la M. Campo de una bobina N I cos α 2h [3] Este resultado nos permite representar a la corriente magnetizante como un vector de magnitud N I según el eje de la bobina. diremos que N I e1 es el "vector de corriente magnetizante" de la bobina. h . α π Como h es pequeño comparado con el radio del rotor podemos suponer que el campo magnético es constante al atravesar el entrehierro en forma radial.P.

Sistema trifásico de bobinas Pág. e2 120 e1 e3 Fig. dividido por el doble del espesor del entrehierro. 3. 2. 4 . H(u) = NI e . El campo H según la dirección de un versor u será H(u) = 1 2h ( N I1 e1 + N I 2 e2 + N I 3 e3 ).u [5] Observar que el campo es el que resultaría de una bobina con vector de corriente magnetizante igual a la suma de los vectores magnetizantes de las tres bobinas.I E.u 2h 1 [4] es decir. seguidamente introduciremos una notación con números complejos como manera de representar vectores de dimensión dos. notación que facilitara enormemente las deducciones del modelo del motor de inducción. De lo anterior se desprende que el campo en el entrehierro es indentificable con un vector de dos coordenadas. Supongamos tres bobinas cuyos ejes se encuentran separados 120o espacial-eléctricos como se muestra en la figura 3.Control en régimen dinámico de la M. Estas bobinas son las que corresponden a una máquina de un par de polos por lo que los grados espacial-eléctricos coinciden con los mecánicos. Con esta definición.2 Campo en el entrehierro generado por tres bobinas.P. el campo H según la dirección del versor u es el producto escalar entre el vector de corriente magnetizante de la bobina con el versor.

P.I E. el eje real de dicho plano coincide con e1. 5 . γ γ=2π/3 i = I1 + a I2 + a2 I3 Con estas definiciones diremos que i es el vector espacial asociado con las variables reales I1 I2 I3. Cuando hacemos la transformación al plano complejo. Dicho vector espacial será representable en el plano complejo por lo que llamamos a la transformación pasaje de tres a dos coordenadas. 2. X= [1 a a 2 ]  I1  I = I 2  ∴ i = X I   I 3    [6] El vector espacial asociado a las tres variables reales que lo determinan no es un fasor como usualmente se entiende.4 Magnetizante en el entrehierro Tomando la ecuación [5] H(u) = 1 2h ( N I1 e1 + N I 2 e2 + N I 3 e3 ). Definiremos a=ej .u [7] con la notación introducida.3 Vector espacial. Pasaje de dos a tres coordenadas Sean I1 I2 I3 tres magnitudes reales. 2.Control en régimen dinámico de la M. los ejes de las tres bobinas son identificables con los siguientes vectores espaciales: e1 = 1 por estar las bobinas como muestra la figura 3. e2 = a e3 = a2 Pág.

e2 - Por lo tanto si e1 = 1. cuyos ejes forman un ángulo θ Supongamos que la bobina 1.Control en régimen dinámico de la M. tomaremos e2 = e j θ -e1 Pág. (ver figura 4). e jα = N i . La bobina 2 de N2 espiras es atravesada por las líneas del campo generado por la bobina1. Luego u=ej α por lo que N 2h H(u) = ( XI ) . de N1 espiras esta recorrida por una corriente I1 .5 Mutua entre dos bobinas. 6 .I E.P. e jα 2h [8] El producto escalar de dos complejos verifica la forma Re( z)  Im( z)    por lo tanto  Re( w )  * * . El eje de la bobina 2 se encuentra girado un ángulo q en sentido antihorario del eje de la bobina 1.  = Re{z w } = Re{z w} Im( w )  [9] H(α) = 1 N Re { i e-jα } 2h [10] 2.

P.e jε )} = µ o 1 1 Re{e-jθ senε} 2h h N I lr ∴ φ(ε ) = µ o 1 1 senε Re{e-jθ} h [16] para calcular el flujo total enlazado por la bobina 2 realizamos una integración sobre la variable e a los efectos de tener en cuenta todas las espiras. Pág. la cual sería de paso diametral. 4.Control en régimen dinámico de la M. π N2 = ε =0 ∫ n( ε ) dε ∴ n( ε ) = N2 .ε ) y la otra en ( θ + ε ) se calcula como: φ = ∫ B .ε )} 2h 2h θ -ε N I lr N I lr φ( ε ) = µ o 1 1 Re{j e-jθ (e-jε . para lo cual supondremos que la bobina 2 también tiene distribución sinusoidal de espiras. n ds S [12] r y l son el radio y largo del entrehierro φ( ε ) = θ +ε N1 I1 lr θ + ε ∫ B(α)lrdα = µ o ∫ Re(e-jα )dα 2h θ -ε θ -ε θ +ε N I lr N I lr φ( ε ) = µ o 1 1 Re{ ∫ e -jα dα} = µ o 1 1 Re{j e -j(θ + ε ) . tomamos como una espira dos conductores que no coinciden con un vuelta real. 7 .j e -j(θ . Mutua entre dos bobinas El campo generado en el entrehierro por la bobina 1 es: B = µo H ∴ B(α) = µo N1 Re { I1 e-jα } 2h [11] El flujo de dicho campo enlazado por la espira 1 de la bobina 2 que tiene una de las barras en la posición ( θ .I E. sin(ε ) 2 1 Se hace notar que dada la simetría de el planteo. Fig.

el grupo que llamaremos S. Por otra parte si tenemos en cuenta que el sistema real no tendrá acoplamiento perfecto. ( e j a ) y ( e j a2 ). Buscaremos la matriz de mutuas de este sistema. Las bobinas de S son de Ns espiras mientras que las de R son de Nr espiras.P.Control en régimen dinámico de la M. del radio r del rotor y del espesor del entrehierro h. 8 . constituido por las tres bobinas estatóricas de la máquina de ejes ( 1 ). de la longitud del rotor l. ( a ) y ( a2 ) y el grupo que llamaremos R formado por las tres bobinas ε ε ε rotóricas cuyos ejes son ( e j ). que se ajusta a la siguiente ecuación: φs = M sr I r [23] Pág. Sean. por lo tanto φ12 = ε=π ε =0 ∫ φ( ε ) ε=π N2 N N I lr senε dε = µ o 1 2 1 Re{e-jθ} ∫ sen 2 ε dε 2 2h ε =0 N N I lrπ Re{e-jθ} ∴ φ12 = µ o 1 2 1 4h N N lrπ con M = µ o 1 2 4h φ12 = M cos(θ) I1 [20] Entonces la mutua entre las dos bobinas se puede expresar como M(θ) = M Re{e1 e2*} [21] en donde e1 y e2 son los ejes de las bobinas.6 Mutua entre dos grupos de bobinas girados un ángulo ε. θ es el ángulo que forman dichos ejes y M es una constante que depende del numero de vueltas de las bobinas.I E. se define el factor de acoplamiento global ηo tal que: M(θ) = M ηo Re{e1 e2*} [22] 2.

7 Matriz de mutuas de una Máquina de Inducción.I E. Si definimos φ s  φ =   φ r  I s   M ss I =   M( ε ) =  I r   M rs M sr  M rr   [29] tendremos que φ = M( ε ) I [30] generalizando el resultado de la sección anterior Pág. 9 . fila 1 = M ηo Re 1* e jε . e jε a. X e jε = Lo K( ε ) } habiendo definido: Lo = 3 M ηo 2 y K( ε ) = 2 Re Xt* X e jε 3 { } [27] cos( ε + γ ) cos( ε + 2 γ )   cos( ε ) 2  K( ε ) = cos( ε + 2 γ ) cos(ε ) cos( ε + γ )    3  cos( ε + γ ) cos( ε + 2 γ ) cos( ε )    [28] 2.Control en régimen dinámico de la M. es decir que en la fila 1 de dicha matriz estarán las mutuas entre la bobina 1 del grupo S y cada una de las del grupo R que tendrán factor de acoplamiento ho que por simetría supondremos constante para todas las fases. e jε a 2 análogamente para las filas 2 y 3 tenemos: fila 2 = M ηo Re a* X e jε { [ ]} = M ηo Re 1* X e jε { } [24] { } { y fila 3 = M ηo Re a 2* X e jε { } [25] [26] ∴ M sr = M ηo Re Xt* .P.

( a ) y ( a2 ) lo cual justifica usar la misma definición de K(ε).8 Par eléctrico en un sistema electromecánico Si suponemos que el sistema es conservativo. ( e a ) ε jε 2 ε y ( e a ) y las rotóricas como ( 1 ). donde I es el vector de corrientes I1 .. ε Por otra parte se tomaron factores de acoplamiento global ηs y ηr que son mayores2 a ηo. y por lo tanto. I2 . Supondremos los circuitos con resistencia nula. . respecto al que tiene con otras bobinas del circuito Pág. ε). 2 El factor de acoplamiento de una bobina es máximo con sigo mismo. 10 . se transforma parte en la energía del campo y parte en aumentar la energía cinética de la parte móvil. In de los circuitos que forman el sistema y e es una coordenada que identifica la posición angular de la parte giratoria del sistema.Control en régimen dinámico de la M.  K(0) Ls M(ε ) =   K(-ε ) Lo K( ε ) Lo  K(0) Lr   jε ε [31] Para deducir la segunda fila de M(ε) se tomó las bobinas estatóricas como ( e ). (con lo cual estamos despreciando la histérisis del material magnético)..I E. la energía almacenada en el campo magnético se puede expresar en función de las variables (I. toda la energía que ingresa en forma eléctrica.P. pudiendo definir en estas condiciones (tomaremos para simplificar N1 = N2) Ls = (1 + σs) Lo Lr = (1 + σ r ) Lo jε ε [32] donde ss y sr se definen como factores de fugas de estator y rotor respectivamente. Luego se define el factor global de fugas como: σ = 11 (1 + σs)(1 + σ r ) [33] 2.

Control en régimen dinámico de la M. Para calcular la energía del campo. 1] t=1 t=1 1 Uc (I. Para calcular el par. I ∂ε I . ε ) ∂ε = M( ε ) . manteniendo I constante ( dI = 0 ). ∂ε [38] luego     We = I t d ∂ ∂ [M(ε)I] = I t  ∂ε [M(ε)I]ε + ∂I [M(ε)I]I    dt  [39] Pág. y       d d φ = It [M(ε)I] dt dt [34] d M(ε ) = 0 dt We = I t M( ε ) d I dt [35] Tomando un camino de integración P(t) = tI con t en el intervalo [0. δ We = δU c + δWmec ∂ 1 t ∂ δU c = U c (I. 11 . es la matriz de mutuas del sistema. correspondiente al punto ( I .P.I E. realizamos un desplazamiento virtual en el que variamos e en de. ε ) = ∫ We dt = ∫ I t M( ε )Itdt = I t M( ε )I 2 t=0 t=0   [36] Uc (I. tendremos que la potencia eléctrica es: ε We = I t como ε = cte. ε ). procederemos a integrar la potencia que ingresa en forma eléctrica. ∂ε 2 ∂ε δWmec = C e . ε ) = 1 t I M( ε )I 2 [37] Uε es la "Energía del campo Magnético". Si M(ε). manteniendo e constante.

2. teniendo en cuenta que ¡ ¡ δ We = We δt We = I t despejando Ce Ce = ¡ ¡ δε = ε δt δI = I δt [40] [41] ∂ ∂ [M(ε)I] δε = It ∂ε [M(ε)I]δε ∂ε 1 t ∂ M( ε )I I 2 ∂ε [42] Siendo Ce el par eléctrico ejercido sobre la parte móvil. 2 ∂ε [ ] I s  I   r [44] Ce = Lo 2  t ∂  t ∂ Is ∂ε K( ε ) I r + I r ∂ε K(-ε ) Is   [45] Pág. 12 . Is .9 Par de la Máquina de Inducción Como se determinó en el punto 2. la matriz de mutuas para la MI es: K( ε ) Lo  K(0) Lr    K(0) Ls M(ε ) =   K(-ε ) Lo [43] aplicando la formula deducida para el par.I E.Control en régimen dinámico de la M. I r .P.6. De la ecuación se desprende que las corrientes en las bobinas y la posición relativa de éstas. determinan el valor del par eléctrico. tenemos: Ce = 1 ∂ t t M( ε ) .

P. los vectores espaciales de la corriente de estator y de la corriente de rotor están referidos a sus respectivos sistemas de coordenadas. coordenadas estatoricas s Fig. w coordenadas rotoricas r .Control en régimen dinámico de la M. Sistemas de coordenadas Pág. utilizando las igualdades 3 y 5 del Apéndice 1 t Ce = Lo Is 2 ∂ K( ε ) I r = Lo Ist Im  Xt  3 ∂ε ( e jε X )*  Ir    Ir   [46] Ce = 2  t Lo Im  Is Xt 3 ( e jε X )* [47] Ce = 2 t  Lo Im  (X Is) 3 ( e jε X Ir )*  =   ( ir e jε 2  Lo Im  is 3 ( e jε ir )*    [48] Ce = 2  Lo Im  is 3 )*    [49] En esta última expresión del par motor eléctrico en la máquina de inducción.I E. Dichos sistemas de coordenadas complejas están desfasados un ángulo ε como de ve en la figura 5. 13 . 5.

I E.P. 14 . Las ecuaciones eléctricas de el estator y rotor son: d φ Us = R s I s + dt s [50] Ur = R r I r + Las ecuaciones magnéticas son: d φ dt r φs = M ss Is + M sr I r [51] φ r = M rs Is + M rr I r Aplicando X a estas ecuaciones d ϕ us = Rs is + dt s [52] ur = Rr ir + d ϕ dt r ϕ s = L s i s + L o e jε i r [53] ϕ r = L o e -jε i s + L r i r 2.Control en régimen dinámico de la M.11 Ecuaciones Dinámicas de la Máquina de Inducción Pág. 2.10 Ecuaciones electromagnéticas de la Máquina de Inducción.

Trataremos de expresar dichas ecuaciones en un sistema de coordenadas que sea solidario con el vector de flujo rotórico. ω dt J d ω = C e . t) dt [55] 2. De las ecuaciones dinámicas   L ϕ r = Lo e-jε is + Lr i r = Lo  is + r i r e jε e-jε   Lo [56] Pág.11 Modelo de la Máquina de Inducción en Coordenadas de Campo Hasta aquí hemos llegado con las ecuaciones dinámicas de la máquina en función de vectores espaciales en coordenadas de estator y en coordenadas de rotor. agregando las ecuaciones mecánicas y trabajando con una máquina con p pares de polos tenemos: d d jε us = R s is + Ls is + Lo e ir dt dt u r = R r i r + Lo ( ) [54] d -jε d e is + L r i r dt dt ( ) C e = p.Control en régimen dinámico de la M.C L ( ε .I E. 2  L o Im  i s 3 ( ir e jε )*    d ε = p. ω . Tomando la expresiones vistas. 15 .P.

16 . con lo que podemos poner ϕ r = Lo i mr e-jε [57] i mr = is + Lr i r e jε Lo Se define imr como el vector de corriente magnetizante rorórica.P.I E. El vector de flujo rotorico. expresado en coordenadas de estator.Control en régimen dinámico de la M. en coordenadas de estator es: ϕ rs = ϕ r e jε por lo que ϕ rs = Lo i mr [58] [59] Luego se puede expresar i mr = I mr e jρ El ángulo ρ nos da la información necesaria para ubicar el vector de corriente magnetizante imr y por tanto la de el flujo rotórico. Al sistema de coordenadas solidario con el vector de campo lo llamaremos "sistema de coordenadas de campo" o " sistema dq" (de directa y cuadratura) el cual vemos representado en la figura 6 en donde se definen: dθ = ω1 dt dρ = ω mr dt dε = ω dt [61] [60] Si queremos la expresión de imr y de is en las coordenadas dq tenemos que is dq = is e-jρ = Isd + j Isq i mr dq = i mr e-jρ = I mr [62] Pág.

haciendo el cambio a coordenadas dq. sustituimos ir en dicha ecuación. 6. la expresión del par queda: 2 Lo2 Ce = Isq I mr 3 Lr [64] Pág. 17 . Sistemas de coordenadas s r y dq Habiendo definido Isd la componente directa e Isq la componente en cuadratura de la corriente estatórica en el referencial dq.P.I E.Control en régimen dinámico de la M. separamos en parte real e imaginaria y obtenemos: d I mr + τ r I mr = Isd dt [63] Isq d ρ = + ω dt τ r I mr Luego. w r wmr - dq - s Fig. Teniendo en cuenta que ur = 0.

"Control of Electrical Drives". la ecuación que determina la tensión estatórica queda: d d u σ τs Isd + Isd = sd + τs σ ω mr Isq .Control en régimen dinámico de la M.τs σ ω mr Isd .τs (1 .W. Leonhard. 1985 Pág.σ) ω mr I mr Isq + Isq = dt Rs 2. y por último. mediante operaciones similares. 18 .. que si I1 + I2 + I3 = 0.(1 .13 Pasaje de dos a tres coordenadas Se puede demostrar.P.σ ) τs I mr dt dt Rs [65] σ τs usq d . el cambio de coordenadas es reversible y las componentes reales que determinan el vector espacial de una terna se calcula como: I = 2 Re { X t* i } 3 [66] 3 BIBLIOGRAFIA 1.I E.

X X .Control en régimen dinámico de la M.I E. K t ( ε ) = e -jε . 19 . 4 APENDICES Apéndice 1 : Cálculos intermedios X Xt = 0 X Xt* = 3 Kt ( ε ) = K(-ε ) K(ε ) = 2 Re e jε Xt* X 3 [1] [2] [3] { } }= * 2 Im  X t X e jε    3  [4] 2 ∂ K( ε ) = Re j e jε X t* X 3 ∂ε { ( ) [5] X .P. X [6] [7] Pág. K( ε ) = e jε .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful