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Universidad Autnoma de Centro Amrica Colegio Leonardo Da Vinci Bernardo Mrquez Robots industriales Jose Bolaos Ruiz Luis

Enrique Biord I ciclo 2000 Historia El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para corregir errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente. Un ejemplo de control por realimentacin es un bebedero que emplea un flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja, abre una vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador tambin sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua. El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la velocidad. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.

El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al moderno robot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazo primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En 1975, el ingeniero mecnico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de Stanford, en California, desarroll un manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales. Automatizacin Sistema de fabricacin diseado con el fin de usar la capacidad de las mquinas para llevar a cabo determinadas tareas anteriormente efectuadas por seres humanos, y para controlar la secuencia de las operaciones sin intervencin humana. El trmino automatizacin tambin se ha utilizado para describir sistemas no destinados a la fabricacin en los que dispositivos programados o automticos pueden funcionar de forma independiente o semiindependiente del control humano. En comunicaciones, aviacin y 2

astronutica, dispositivos como los equipos automticos de conmutacin telefnica, los pilotos automticos y los sistemas automatizados de gua y control se utilizan para efectuar diversas tareas con ms rapidez o mejor de lo que podra hacerlo un ser humano. Elementos de la automatizacin

La fabricacin de robots industriales surgi de la ntima relacin entre fuerzas econmicas e innovaciones tcnicas como la divisin del trabajo, la transferencia de energa y la mecanizacin de las fbricas, y el desarrollo de las mquinas de transferencia y sistemas de realimentacin, como se explica a continuacin. La divisin del trabajo (esto es, la reduccin de un proceso de fabricacin o de prestacin de servicios a sus fases independientes ms pequeas) se desarroll en la segunda mitad del siglo XVIII, y fue analizada por primera vez por el economista britnico Adam Smith en su libro Investigacin sobre la naturaleza y causas de la riqueza de las naciones (1776). En la fabricacin, la divisin del trabajo permiti incrementar la produccin y reducir el nivel de especializacin de los obreros. La mecanizacin fue la siguiente etapa necesaria para la evolucin hacia la automatizacin. La simplificacin del trabajo permitida por la divisin del trabajo tambin posibilit el diseo y construccin de mquinas que reproducan los movimientos del trabajador. A medida que evolucion la tecnologa de transferencia de energa, estas mquinas especializadas se motorizaron, aumentando as su eficacia productiva. El desarrollo de la tecnologa energtica tambin dio lugar al surgimiento del sistema fabril de produccin, ya que todos los trabajadores y mquinas deban estar situados junto a la fuente de energa, tambin se aplicaron los mtodos de control de tiempo y movimientos para mejorar el rendimiento de la produccin. La mquina de transferencia es un dispositivo utilizado para mover la pieza que se est trabajando desde una mquina herramienta especializada hasta otra, colocndola de forma adecuada para la siguiente operacin de maquinado. Los robots industriales, diseados en un principio para realizar tareas sencillas en entornos peligrosos para los trabajadores, son hoy extremadamente hbiles y se utilizan para trasladar, manipular y situar piezas ligeras y pesadas, realizando as todas las funciones de una mquina de transferencia. En realidad, se trata de varias mquinas separadas que estn integradas en lo que a simple vista podra considerarse una sola. En la dcada de 1920 la industria del automvil combin estos conceptos en un sistema de produccin integrado. El objetivo de este sistema de lnea de montaje era bajar los costos, por ende tener precios ms asequibles a la poblacin meta. A pesar de los avances ms recientes, ste es el sistema de produccin con el que la mayora de la gente asocia el trmino automatizacin Robots industriales

Mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota, que significa 'trabajo obligatorio'; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel Rapek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efecta tareas difciles o desagradables para los humanos. Cmo funcionan los robots El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco. Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos o por presiones ya sean de aceite o de aire. En la mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin. Una computadora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa. Algunos brazos multiarticulados estn equipados con servocontroladores, o controladores por realimentacin, que reciben datos de un ordenador. Cada articulacin del brazo tiene un dispositivo que mide su ngulo y enva ese dato al controlador. Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulo calculado para la posicin deseada, el servocontrolador mueve la articulacin hasta que el ngulo del brazo coincida con el ngulo calculado. Los controladores y los ordenadores asociados tambin deben procesar los datos recogidos por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de sensores situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre. Cualquier robot diseado para moverse en un entorno no estructurado o desconocido necesita mltiples sensores y controles (por ejemplo, sensores ultrasnicos o infrarrojos)

para evitar los obstculos. Los robots como los vehculos planetarios de la NASA necesitan una gran cantidad de sensores y unas computadoras de a bordo muy potentes para procesar la compleja informacin que les permite moverse. Eso es particularmente cierto para robots diseados para trabajar en estrecha proximidad de seres humanos, como robots que ayuden a personas discapacitadas o sirvan comidas en un hospital. La seguridad debe ser esencial en el diseo de robots para el servicio humano. Usos de los robots industriales En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Ms de

500.000 se empleaban en Japn, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000 en Estados Unidos. Muchas aplicaciones de los robots corresponden a tareas peligrosas o desagradables para los humanos. En los laboratorios mdicos, los robots manejan materiales que conlleven posibles riesgos, como muestras de sangre 5

u orina. En otros casos, los robots se emplean en tareas repetitivas y montonas en las que el rendimiento de una persona podra disminuir con el tiempo. Los robots pueden realizar estas operaciones repetitivas de alta precisin durante 24 horas al da sin cansarse. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje. El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robtica que ms est creciendo. Exige una mayor precisin que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de sensores de bajo costo y computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos electrnicos, para montar microchips en placas de circuito. Las actividades que entraan gran peligro para las personas, como la localizacin de barcos hundidos, la bsqueda de depsitos minerales submarinos o la exploracin de volcanes activos, son especialmente apropiadas para emplear robots. Los robots tambin pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no tripulada Galileo, de la NASA, viaj a Jpiter en 1996 y realiz tareas como la deteccin del contenido qumico de la atmsfera joviana. Ya se emplean robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas artificiales, y ciertos robots especializados de altsima precisin pueden ayudar en operaciones quirrgicas delicadas en los ojos. La investigacin en teleciruga emplea robots controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos robots podran algn da efectuar operaciones en campos de batalla distantes. Impacto de los robots Los manipuladores robticos crean productos manufacturados de mayor calidad y menor costo. Sin embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no cualificados, especialmente en cadenas de montaje industriales. Aunque crean trabajos en los sectores de soporte lgico y desarrollo de sensores, en la instalacin y mantenimiento de robots y en la conversin de fbricas antiguas y el diseo de fbricas nuevas, estos nuevos empleos exigen mayores niveles de capacidad y formacin. Las sociedades orientadas hacia la tecnologa deben enfrentarse a la tarea de volver a formar a los trabajadores que pierden su empleo debido a la automatizacin y ensearles nuevas capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI.

Tecnologas del futuro Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez ms a los humanos en la fabricacin de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y empresas. Los robots podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras de acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas o cortar el csped. 6

Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas. Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas microelectromecnicos, cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros. Estos robots minsculos podran emplearse para avanzar por vasos sanguneos con el fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin podran trabajar en el interior de grandes mquinas para diagnosticar con antelacin posibles problemas mecnicos. Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia artificial est pasando rpidamente de los laboratorios universitarios a la aplicacin prctica en la industria, y se estn desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como la planificacin estratgica o el aprendizaje por experiencia. El diagnstico de fallos en aviones o satlites, el mando en un campo de batalla o el control de grandes fbricas corrern cada vez ms a cargo de ordenadores inteligentes. CONCLUSIONES Las empresas modernas utilizan robots industriales en aquellos centros de trabajo donde prevalezcan situaciones de peligro para los trabajadores por la naturaleza del proceso. Por ejemplo: El proceso de fundicin en matriz; implica un considerable peligro si salpica el metal caliente durante el inyectado en la cavidad del dado. Una de las aplicaciones originales para el desarrollo de robots industriales fue la fabricacin en matriz. Tambin la fabricacin de automviles Japoneses ha puesto mucho inters en el uso de robots en soldadura: En Nissan el 95 % de las soldadura en vehculos se hace con robots, del mismo modo Mitsubishi Motors inform que el 70 % de sus procesos son realizados por robots. En esas empresas el promedio de tiempo de inactividad de los robots es menor que el 1 %. Por tanto el uso de robots en las empresas se va haciendo necesario a medida de que el mundo empresarial va a pasos agigantados en lo que a la tecnologa se refiere. Por otra parte para poder ofrecer calidad y bajos precios hay que disminuir la mayora de costos de la empresa, en donde los robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen una gran capacidad de produccin con un costo muy bajo. El uso de robots en las operaciones de las empresas que puedan ocasionar daos al hombre es aun ms justificado, ya que se mejora la calidad de vida del personal. Adems el uso de robots industriales proporciona calidad consistentemente repetible con una

capacidad de produccin predecible y con poca obsolescencia de capital. La vida util de un robots es aproximadamente de 10 a 15 aos. En consecuencia el costo de depreciacin es relativamente bajo y en un futuro las empresas de nuestro pas tendrn robots industriales para una mejor forma de producir. Tomado del libro de Nebel, 9 ed.