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SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

CONTENIDOS 1. NECESIDAD Y APLICACIONES DE LOS S.A.C. 2. REPRESENTACIN DE LOS S.A.C. 3. TIPOS DE SISTEMAS: LAZO ABIERTO Y CERRADO 4. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL


INTRODUCCIN CONCEPTOS TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL T. DE LAPLACE

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL


DEFINICIN. Conjunto de componentes fsicos conectados Regulan la actividad por s mismos. Corrigen errores de funcionamiento

EJEMPLO: control T habitacin


Regulacin mediante un termostato. Se programa la temperatura de referencia. Si T recinto < T deseada Se produce Q Si T recinto > T deseada No produce Q

APLICACIONES
INDUSTRIA CALIDAD Y CANTIDAD DE PRODUCCIN REDUCCIN DE COSTES MAQUINIZACIN ESPECIALIZADA

APLICACIONES
HOGARES MEJORA CALIDAD DE VIDA

APLICACIONES
AVANCES CIENTFICOS

APLICACIONES
AVANCES TECNOLGICOS

CONCEPTOS DE REGULACION AUTOMTICA


VARIABLE DEL SISTEMA: magnitud controlada Velocidad, posicin, temperatura, presin ENTRADA: excitacin exterior al sistema
SALIDA: respuesta del sistema PERTURBACIN: seales no deseadas

TIPOS DE SISTEMAS AUTOMTICOS


NATURALES: T organismo humano. Entrada, T habitual, Salida T actual. ARTIFICIALES: Calefaccin y termostato. Entrada, T referencia, Salida T habitacin. MIXTOS: Manejo automvil. Entrada, direccin carretera, Salida, direccin automvil. Control mixto: sentido y volante.

REPRESENTACIN DE LOS SITEMAS DE CONTROL


1. MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES. 2. CADA DIAGRAMA TIENE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA 3. LA INTERACCIN DE LOS BLOQUES SE HACE POR MEDIO DE FLECHAS.

OPERACIONES ENTRE BLOQUES


SUMA, RESTA, MULTIPLICACIN, DIVISIN

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL


1. BUCLE O LAZO ABIERTO: la accin de control es independiente de la salida Puerta corredera Lavadora Calefaccin sin termostato 2. BUCLE O LAZO CERRADO: la accin de control depende en cierto modo de la salida. Calefaccin con termostato

SISTEMA DE LAZO ABIERTO


1. La seal de salida no influye en la entrada. 2. Su exactitud depende de la calibracin. 3. El sistema de controla directamente o mediante un transductor y actuador.

LA LAVADORA COMO PARADIGMA DEL SISTEMA DE LAZO ABIERTO

INCONVENIENTE DEL SISTEMA ABIERTO


LA SENSIBILIDAD A LAS PERTURBACIONES.

EJEMPLO: sistema de calefaccin controlado por tiempo en el que se produce una perturbacin en pleno funcionamiento: se abre una ventana.

SISTEMA DE LAZO CERRADO I


1. La accin de control depende de la salida. 2. Tiene realimentacin: de salida a entrada. 3. Realimentacin: propiedad que compara la salida con la entrada, producindose una seal de control. 4. Error: diferencia entre la entrada y la salida

SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO II


EL ESQUEMA TPICO

error, referencia y variable realimentada. ESTOS SISTEMAS SON MUY POCO SENSIBLES A LAS PERTURBACIONES.

EJEMPLO
REPRESENTA EN FORMA DE DIAGRAMA DE BLOQUES EL SISTEMA DE CONTROL PARA CAMINAR EN UNA DETERMINADA DIRECCIN. ENTRADA: SALIDA: CONTROLADOR: PLANTA O PROCESO: DETECTOR DE ERROR O COMPARADOR:

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL


CONTENIDOS:
1. COMPONENTES DE UN S.C. 2. EL REGULADOR 3. TRANSDUCTORES Y CAPTADORES 4. TRANSDUCTORES DE POSICIN 5. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD 6. TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA 7. TRANSDUCTORES DE PRESIN 8. MEDIDA DE ILUMINACIN 9. COMPARADORES Y ACTUADORES

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL


REGULADOR, TRANSDUCTOR O CAPATDOR, COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR, ACTUADOR.

REGULADOR
1. 2. 3. DETERMINA EL COMPORTAMIENTO DEL BUCLE. ACTUA MEDIANTE UNA ACCIN DE CONTROL. TIPOS DE ACCIONES DE CONTROL: PROPORCIONAL(P) INTEGRAL (I) DIFERENCIAL (I)

ACCIONES DE CONTROL PROPORCIONAL P.D.


ES UNA AMPLIFICACIN DE LA SEAL DE ERROR LA MODIFICACIN ES PROPORCIONAL AL ERROR. INCONVENIENTE: ERROR PERMANENTE .
REGULADOR P PARA MANTENER EL CAUDAL K POR LA VLVULA V. ERROR PERMANENTE: NIVEL DEPSITO

LA ACCIN DE CONTROL DEL REGULADOR ES


PROPORCIONAL A LA INTEGRAL DE LA SEAL DE ERROR. LA ACCIN ES FUNCIN DE LA DESVIACIN DE LA SEAL Y DEL TIEMPO EN QUE SE HA PRODUCIDO. ESTA ACCIN EVITA ERRORES PERMANENTES.
MOTOR CON VELOCIDAD REGULADA POR TENSIN

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL P.I.

ACCIN DE CONTROL DIFERENCIAL D


AL IGUAL QUE LA INTEGRAL, VA UNIDA A LA P LUEGO ES PD o PDI LA SEAL DE MANDO VARIA EN FUNCIN DE LA DERIVADA DE LA SEAL DE ERROR. ACTUA EN FUNCIN DE LA PENDIENTE DEL error. SE ANTICIPA A LA SOBREOSCILACIN.

TRANSDUCTOR
TRADUCEN UNA MAGNITUD DE ENTRADA EN OTRA DE SALIDA MS FACIL DE PROCESAR. ES DE LA MISMA NATURALEZA QUE EL CAPTADOR, PERO DIFERENTE UTILIDAD. CAPTADOR: CAPTA UNA SEAL PARA REALIMENTARLA. TIPOS:

TRANSDUCTORES DE POSICIN, PROXIMIDAD Y DESPLAZAMIENTO


TIPOS: RESISTIVOS, INDUCTIVOS, CAPACITIVOS, FINAL DE CARRERA, ULTRASONIDO Y RADAR.

TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD I
TACMETROS MECNICOS O ELCTRICOS PARA VELOCIDAD ANGULAR. MEDIDA EN r.p.m. PUEDEN MEDIR VELOCIDAD MEDIA/INSTANTANEA
TACMETROS MECNICOS

TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD II
TACMETROS ELCTRICOS

TACMETRO DE CORRIENTES PARSITAS

TACMETROS DE VELOCIDAD
TACMETROS DE FRECUENCIA
F=K

TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
TERMORESISTENCIAS: HILO METLICO DE Pt CON UNA R DE 100 A O c QUE VARA CON LA TEMPERATURA. ES LA SONDA Pt100. RT = R0 [1 + (T T0)] SE USA EN EL PUENTE DE WHEATSTONE RPT = (R2/R1) RX

TERMISTORES: NTC y PTC


RESISTENCIAS SEMICONDUDORAS VARIABLES CON T NTC y PTC NTC : cambios pequeos de T; cambios grandes de R y se usa un divisor de tensin. Medidas contnuas.

PTC: cambia su R a determinada T. Alarmas.

BASADOS EN EL EFECTO SEEBECK AL CERRAR UN CIRCUITOS CON DOS CONDUCTORES METALICOS DIFERENTES, MANTENIENDO UNA SOLDADURA CALIENTE Y OTRA FRA, SE PRODUCE UNA CORRIENTE ELECTRICA DEBIDO A LA DIFERENCIA DE T. ALEACIONES DE : CROMEL. ALUMEL CONSTANTN.

TERMOPARES

PIRMETRO DE RADIACIN
LEY DE STEFAN- BOLTZMAN: La energa por unidad de tiempo y superficie de un cuerpo es directamente proporcional a la cuarta potencia de su T absoluta.

Miden a distancia la T de un cuerpo en funcin de la radiacin que emiten.

TRANSDUCTORES DE PRESIN
TIPOS: MECANICOS, ELECTROMECNICOS Y DE VACO. TRANSDUCTORES MECNICOS: MIDEN LA PRESIN DIRECTAMENTE ( COMPARNDOLA CON UN LIQUIDO DE DENSIDAD Y ALTURA CONOCIDA), E INDIRECTAMENTE ( DEFORMACIN DE ELEMENTOS ELSTICOS DEL TRANSDUCTOR)

TRANSDUCTORES DE PRESIN MECNICO DE DIAFRAGMA


DIAFRAGMAS SOLDADOS CUYA DEFORMACIN POR PRESIN ES TRANSMITIDA A UNA AGUJA INDICADORA MEDIANTE UN JUEGO DE PALANCAS.

TRANSDUCTORES DE PRESIN MECNICO DE FUELLE


PIEZA FLEXIBLE EN LA DIRECCIN DE SU EJE QUE PUEDE DILATARSE O COMPRIMIRSE EN FUNCIN DE LA PRESIN. SU EXTREMO EST UNIDO A UNA AGUJA INDICADORA.

TRANSDUCTOR DE PRESIN ELECTROMECNICO RESISTIVO


LA PRESIN DESPLAZA UN CURSOR A LO LARGO DE UN POTENCIMETRO. LA R ES FUNCIN DE P. EL MICRFONO

TRANSDUCTOR DE PRESIN ELECTROMECNICO CAPACITIVO


MIDE LA PRESIN POR MEDIO DE UN DIAFRAGMA QUE ES UNA ARMADURA DE UN CONDENSADOR. LA VARIACIN DE C ES FUNCIN DE P

TRANSDUCTOR DE PRESIN DE GALGAS EXTENSIOMTRICAS


SE BASAN EN LA VARIACIN DE LONGITUD Y DIMETRO QUE EXPERIMENTA UN HILO CONDUCTOR O SEMICONDUCTOR AL SER SOMETIDO A ESFUERZO MECNICO POR LA PRESIN.

TRANSDUCTOR DE PRESIN ELECTROMECNICO PIEZOELECTRICO


SE BASAN EN EL EFECTO PIEZOELCTRICO: CUANDO SE APLICA PRESIN A DETERMINADAS ZONAS DE UNA LMINA CRISTALINA, APARECE UN TENSIN ELCTRICA ENTRE ELLAS.

TRANSDUCTORES DE ILUMINACIN
SUELEN TRANSFORMAR LA ENERGA LUMINOSA QUE RECIBEN EN CORRIENTE ELCTRICA. LDR, FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES.

FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES
FOTODIODO: CONDUCE CUANDO RECIBE LUZ: FOTOTRANSISTOR: CONDUCEN DE EMISOR A COLECTOR CUANDO RECIBEN LUZ EN LA BASE. SU SENSIBILIDAD ES MAYOR QUE EL DIODO PERO SU RESPUESTA ES MS LENTA

COMPARADORES
ES EL ELEMENTO QUE DA LA SEAL DE ERROR POR COMPARACIN ENTRE LA DE REFERENCIA Y LA DEL CAPTADOR. SOLO ESTA EN LOS DE BUCLE CERRADO. PUEDEN SER NEUMTICOS, MECNICOS, ELCTRICOS Y ELECTRNICOS.

ACTUADORES
Son los elementos finales de control Funcionan como rganos de mando. EJEMPLOS: interruptores, rels, vlvulas neumticas, vlvulas de control. VLVULA DE CONTROL: Se comporta como un orificio de rea continuamente variable. CUERPO: obturador y asiento SERVOMOTOR: acciona el vstago TAPA: une cuerpo al servo.

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Herramienta matemtica usada en Regulacin Automtica. En R.A. interesa conocer la respuesta del sistema a una entrada determinada. El modelo matemtico del sistema de control suele ser una funcin de variable real (t, L) La resolucin de los problemas de R.A. se basan en reemplazar funciones reales por funciones de variable compleja, ms fcil de resolver: transformada de Laplace.

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONTENIDOS
1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 2. CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA 3. OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES 4. ESTABILIDAD 5. ANALISIS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE REGULACIN 6. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ALGUNOS SISTEMAS FSICOS

TRANSFORMADA DE LAPLACE
DEFINICIN:

TRANSFORMADA INVERSA

EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA FUNCIN UNIDA: f(t) = 1

PROPIEDADES T.d L.
1. 3. 5. 6 7. 2. 4. 6.

5. 6. 7.

TABLA DE TRANSFORMADAS
FUNCIONES TPICAS

LA TRANSFORMADA INVERSA
1. Mtodo directo muy laborioso

2. La funcin antitransformada en Sistemas de Control: (n>m) 3. En forma de suma de fracciones simples

TRANSFORMADA INVERSA: CLCULO


1. QUE LAS RACES SEAN REALES Y DISTINTAS:

LA TRANSFORMADA INVERSA: CLCULO


2. QUE HAYA RACES MLTIPLES

EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA INVERSA DE:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
1. TEORI CLASICA DE CONTROL: relacin E/S, caja negra. 2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Descripcin matemtica del sistema fisico Basada en la Transformada de Laplace Ayuda a conocer el comportamiento del sistema. Nos da pistas sobre la estabilidad del sistema Nos dice los valores de ciertos parmetros del sistema para que sea estable.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONCEPTO G(s): de un sistema es cociente entre las transformadas de Laplace de las seales de salida y de entrada.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS 1. G(s) DEPENDE SOLO DE LAS PROPIEDADES FSICAS DE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA, NO DE LA SEAL DE ENTRADA.

G(s) viene expresado como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS
CONOCER G(s) NOS PERMITE OBTENER LA VARIABLE DE SALIDA PARA CADA FUNCIN DE ENTRADA
G(s) SIRVE PARA CONOCER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA SALIDA CONOCIDA LA DE LA ENTRADA CON LA TRANSFORMADA INVERSA OBTENEMOS LA RESPUESTA EN EL TIEMPO ANTE UNA ENTRADA DETERMINADA

POLOS Y CEROS
EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

D(s) SE DENOMINA FUNCIN CARACTERISTICA

D(s) DETERMINA LAS CARACTERSTICAS FSICA DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA D(s) = 0 ES LA ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA

POLOS Y CEROS
POLOS: RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA D(s)=0 CEROS: RACES DEL NUMERADOR N(s)

PARA QUE UN SISTEMA SEA FSICAMENTE REALIZABLE, EL NUMERO DE POLOS DEBE SER MAYOR O IGUAL QUE EL NMERO DE CEROS

OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES


BLOQUES EN SERIE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA GLOBAL ES IGUAL AL PRODUCTO DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA AISLADAS

OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES


BLOQUES EN PARALELO
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA GLOBAL PARA UN SISTEMA QUE EST COMPUESTO POR BLOQUES EN PARALELO ES IGUAL A LA SUMA DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA AISLADAS.

OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE


SISTEMA DE BUCLE CERRADO

R(s): T.L. de la seal de entrada E(s): T.L. de la seal de error. C(s): T.L. de la seal de salida B(s): T.L. de la seal realimentada G(s): Funcin de transferencia directa H(s): Funcin de transferencia del bucle de realimentacin

OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES


DEL COMPARADOR: E(s) = R(s) B(s) DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DIRECTA: C(s) = G(s) . E(s) DE LA REALIMENTACIN: B(s)=H(s). C(s) SUSTITUYENDO EN C(s), E(s) y B(s)

EJEMPLO
OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE BLOQUE.

ESTABILIDAD
UN SISTEMA ESTABLE es el que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar un nuevo reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.

Para que un sistema de regulacin sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (polos) deben estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace.

DETERMINACIN DE LA ESTABILIDAD
DETERMINAR EL MARGEN DE VALORES DE K PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE.

DETERMINACIN DE ESTABILIDAD
Funcin de transferencia en bucle cerrado con realimentacin unidad