You are on page 1of 89

Gi¸o tr×nh

1

M« h×nh ho¸

Môc lôc Néi dung trang Vai trß cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng ......................................................................... 4 1- Kh¸i niÖm chung ........................................................................................... 4 2- Mét sè ®Þnh nghÜa c¬ b¶n:............................................................................. 4 3- HÖ thèng vµ m« h×nh hÖ thèng...................................................................... 5 4- TriÓn väng ph¸t triÓn cña ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ ................................... 6 5- C©u hái vµ bµi tËp.......................................................................................... 8 Ch−¬ng 1- Kh¸i niÖm c¬ b¶n vÒ m« h×nh ho¸ hÖ thèng........................................ 9 1.1- Kh¸i niÖm chung ........................................................................................ 9 1.2- §Æc ®iÓm cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng ......................................................... 9 1.3- Ph©n lo¹i m« h×nh hÖ thèng ..................................................................... 11 1.4- Mét sè nguyªn t¾c khi x©y dùng m« h×nh................................................ 12 1.5- C©u hái vµ bµi tËp..................................................................................... 13 Ch−¬ng 2 – Ph−¬ng ph¸p m« pháng ................................................................... 14 2.1- Kh¸i niÖm chung vÒ ph−¬ng ph¸p m« pháng .......................................... 14 2.2- B¶n chÊt cña ph−¬ng ph¸p m« pháng ...................................................... 14 2.3- C¸c b−íc nghiªn cøu m« pháng............................................................... 15 2.4- ¦u nh−îc ®iÓm cña ph−¬ng ph¸p m« pháng ........................................... 17 2.5- So s¸nh gi÷a ph−¬ng ph¸p m« pháng vµ ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch .............. 17 2.6- C¸c ng«n ng÷ vµ thiÕt bÞ m« pháng ......................................................... 18 2.7- C¸c ph−¬ng ph¸p m« pháng..................................................................... 19 2.8- C©u hái vµ bµi tËp..................................................................................... 20 Ch−¬ng 3- M« pháng hÖ thèng liªn tôc............................................................... 21 3.1- Kh¸i niÖm chung vÒ m« h×nh hÖ thèng liªn tôc ....................................... 21 3.2- Dïng m¸y tÝnh t−¬ng tù ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc ......................... 21 3.3- Dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc ................................... 22 3.3.1- Ph−¬ng tr×nh m¸y tÝnh....................................................................... 22 3.3.2- Ph−¬ng ph¸p m« pháng hÖ liªn tôc tuyÕn tÝnh b»ng m¸y tÝnh sè ..... 23 3.4- BiÕn ®æi Z vµ c¸c tÝnh chÊt....................................................................... 23 3.5- Hµm truyÒn sè cña hÖ gi¸n ®o¹n.............................................................. 25 3.6- Hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc.................................................................. 25 3.7- Tr×nh tù t×m hµm truyÒn sè....................................................................... 26 3.8- C¸ch chän b−íc c¾t mÉu T ....................................................................... 26 3.9- Dïng ph−¬ng ph¸p to¸n tö ®Ó t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ §K tù ®éng ................................................................................................................. 27 3.10- Kh¸i niÖm vÒ to¸n tö tÝch ph©n sè.......................................................... 28 Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.edu.vn Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh

2

M« h×nh ho¸

3.11- VÝ dô minh häa....................................................................................... 29 3.12- C©u hái vµ bµi tËp................................................................................... 35 Ch−¬ng 4 - M« h×nh hãa c¸c hÖ ngÉu nhiªn........................................................ 36 4.1- Kh¸i niÖm vÒ m« h×nh hãa c¸c hÖ ngÉu nhiªn ......................................... 36 4.2- C¬ së lý thuyÕt x¸c suÊt ........................................................................... 36 4.2.1- BiÕn cè ngÉu nhiªn vµ x¸c suÊt ......................................................... 36 4.2.2- §Þnh nghÜa x¸c suÊt........................................................................... 37 4.2.3- C¸c ®Þnh lý x¸c suÊt .......................................................................... 37 4.2.4- §¹i l−îng ngÉu nhiªn vµ c¸c quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt................ 38 4.3- Ph©n bè x¸c suÊt cña c¸c biÕn ngÉu nhiªn ............................................... 40 4.4- Sè ngÉu nhiªn (Random number) ph©n bè ®Òu U(0,1) ............................ 43 4.5- Ph−¬ng ph¸p t¹o c¸c biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè mong muèn ............... 44 4.6- Mét sè vÝ dô vÒ m« pháng c¸c hÖ ngÉu nhiªn.......................................... 46 4.7- C©u hái vµ bµi tËp..................................................................................... 53 Ch−¬ng 5- M« pháng hÖ thèng hµng ®îi............................................................. 55 5.1- Kh¸i niÖm chung vÒ hÖ thèng hµng ®îi (Queueing System).................... 55 5.2- C¸c thµnh phÇn chÝnh cña hÖ thèng hµng ®îi........................................... 55 5.3- Dßng kh¸ch hµng (Customer) .................................................................. 56 5.4- Kªnh phôc vô (Server).............................................................................. 58 5.5- ChiÒu dµi hµng ®îi ................................................................................... 59 5.6- Thêi gian xÕp hµng................................................................................... 59 5.7- LuËt xÕp hµng........................................................................................... 59 5.8- Thêi gian xÕp hµng vµ chiÒu dµi hµng ®îi................................................ 60 5.9- N¨ng lùc phôc vô vµ x¸c suÊt mÊt kh¸ch hµng cña hÖ thèng................... 60 5.10- HÖ thèng hµng ®îi M/M/1 cã ®é dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ (n → ∞) 64 5.11- VÝ dô minh ho¹ vÒ hÖ thèng hµng ®îi .................................................... 65 5.12- C©u hái vµ bµi tËp................................................................................... 68 Ch−¬ng 6- øng dông matlab-simulink m« pháng c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng ..................................................................................................................... 72 6.1- Kh¸i niÖm chung ...................................................................................... 72 6.2- Giíi thiÖu vÒ Matlab- Simulink................................................................ 72 6.2.1- Matlab .............................................................................................. 72 6.2.2- Simulink ............................................................................................ 74 6.3- øng dông Matlab - Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng trong miÒn thêi gian vµ tÇn sè ............................................................ 75

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh

3

M« h×nh ho¸

6.4- øng dông Matlab - Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng trong kh«ng gian tr¹ng th¸i ................................................................ 78 6.5- øng dông Simulink ®Ó m« h×nh hãa, m« pháng, ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t c¸c hÖ thèng ®éng häc ........................................................................................... 82 Tµi liÖu tham kh¶o ............................................................................................... 89

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh

4 Më ®Çu

M« h×nh ho¸

Vai trß cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng
1- Kh¸i niÖm chung
Ngµy nay khã cã thÓ t×m thÊy lÜnh vùc ho¹t ®éng nµo cña con ng−êi mµ kh«ng sö dông ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ ë nh÷ng møc ®é kh¸c nhau. §iÒu nµy ®Æc biÖt quan träng ®èi víi lÜnh vùc ®iÒu khiÓn c¸c hÖ thèng (kü thuËt, x· héi), bëi v× ®iÒu kiÓn chÝnh lµ qu¸ tr×nh thu nhËn th«ng tin tõ hÖ thèng, nhËn d¹ng hÖ thèng theo mét m« h×nh nµo ®ã vµ ®−a ra quyÕt ®Þnh ®iÒu khiÓn thÝch hîp. Qu¸ tr×nh nµy ®−îc tiÕp diÔn liªn tôc nh»m ®−a hÖ thèng vËn ®éng theo mét môc tiªu ®Þnh tr−íc. Qu¸ tr×nh ph¸t triÓn khoa häc kü thuËt ®i theo c¸c b−íc c¬ b¶n sau: Quan s¸t → thùc nghiÖm → nghiªn cøu lý thuyÕt → tæ chøc s¶n xuÊt. M« h×nh ho¸ lµ mét ph−¬ng ph¸p khoa häc trî gióp cho c¸c b−íc nãi trªn. Ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ®−îc ph¸t triÓn tõ ®¹i chiÕn thÕ giíi lÇn thø hai vµo nh÷ng n¨m 40 cña thÕ kû 20. Lóc ®ã ng−êi ta øng dông ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ®Ó nghiªn cøu c¸c ph¶n øng h¹t nh©n nh»m chÕ t¹o bom nguyªn tö. Ngµy nay, nhê cã m¸y tÝnh ®iÖn tö mµ ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ph¸t triÓn nhanh chãng vµ ®−îc øng dông vµo nhiÒu lÜnh vùc khoa häc kü thuËt còng nh− c¸c ngµnh khoa häc x· héi kh¸c nhau. Nhê cã ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng, ng−êi ta cã thÓ ph©n tÝch, nghiªn cøu c¸c hÖ thèng phøc t¹p, x¸c ®Þnh c¸c ®Æc tÝnh, hµnh vi ho¹t ®éng cña hÖ thèng. C¸c kÕt qu¶ m« pháng ®−îc dïng ®Ó thiÕt kÕ, chÕ t¹o còng nh− x¸c ®Þnh c¸c chÕ ®é vËn hµnh cña hÖ thèng. §èi víi c¸c hÖ thèng phøc t¹p, phi tuyÕn, ngÉu nhiªn, c¸c tham sè biÕn ®æi theo thêi gian, ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch truyÒn thèng kh«ng thÓ cho ta lêi gi¶i chÝnh x¸c ®−îc. Lóc nµy ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng ph¸t huy søc m¹nh cña m×nh vµ trong nhiÒu tr−êng hîp nã lµ gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó nghiªn cøu c¸c hÖ thèng phøc t¹p trªn.

2- Mét sè ®Þnh nghÜa c¬ b¶n:
- §èi t−îng (object) lµ tÊt c¶ nh÷ng sù vËt, sù kiÖn mµ ho¹t ®éng cña con ng−êi cã liªn quan tíi. - HÖ thèng (System) lµ tËp hîp c¸c ®èi t−îng (con ng−êi, m¸y mãc), sù kiÖn mµ gi÷a chóng cã nh÷ng mèi quan hÖ nhÊt ®Þnh. - Tr¹ng th¸i cña hÖ thèng (State of system) lµ tËp hîp c¸c tham sè, biÕn sè dïng ®Ó m« t¶ hÖ thèng t¹i mét thêi ®iÓm vµ trong ®iÒu kiÖn nhÊt ®Þnh. - M« h×nh (Model) lµ mét s¬ ®å ph¶n ¸nh ®èi t−îng, con ng−êi dïng s¬ ®å ®ã ®Ó nghiªn cøu, thùc nghiÖm nh»m t×m ra quy luËt ho¹t ®éng cña ®èi t−îng hay nãi c¸ch kh¸c m« h×nh lµ ®èi t−îng thay thÕ cña ®èi t−îng gèc ®Ó nghiªn cøu vÒ ®èi t−îng gèc. - M« h×nh ho¸ (Modelling) lµ thay thÕ ®èi t−îng gèc b»ng mét m« h×nh nh»m c¸c thu nhËn th«ng tin quan träng vÒ ®èi t−îng b»ng c¸ch tiÕn hµnh c¸c thùc nghiÖm trªn m« h×nh. Lý thuyÕt x©y dùng m« h×nh vµ nghiªn cøu m« h×nh ®Ó hiÓu biÕt vÒ ®èi t−îng gèc gäi lµ lý thuyÕt m« h×nh ho¸. NÕu c¸c qu¸ tr×nh x¶y ra trong m« h×nh ®ång nhÊt (theo c¸c chØ tiªu ®Þnh tr−íc) víi c¸c qu¸ tr×nh x¶y ra trong ®èi t−îng gèc th× ng−êi ta nãi r»ng m« h×nh ®ång nhÊt víi ®èi t−îng.

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

ChÝnh v× vËy m¸y tÝnh sè lµ c«ng cô h÷u hiÖu vµ duy nhÊt ®Ó thùc hiÖn viÖc m« pháng hÖ thèng.Gi¸o tr×nh 5 M« h×nh ho¸ Lóc nµy ng−êi ta cã thÓ tiÕn hµnh c¸c thùc nghiÖm trªn m« h×nh ®Ó thu nhËn th«ng tin vÒ ®èi t−îng. MÆc dï vËy. ®ång thêi viÖc thu nhËn. c¸c quy luËt tù nhiªn. H×nh 1.2 ta thÊy hÖ thèng gåm nhiÒu phÇn tö th−êng ®−îc gäi lµ c¸c thùc thÓ (Entity). m« h×nh ho¸ lµ mét ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu khoa häc mµ tÊt c¶ nh÷ng ng−êi lµm khoa häc. TÝn hiÖu vµo cña hÖ thèng lµ tèc ®é ®Æt mong muèn n®(t). hoµn thiÖn s¶n phÈm. tiªu thô. hoµn thiÖn SP Ph©n phèi s¶n phÈm SP ®Çu ra H×nh 1. ph©n phèi. ChÝnh v× vËy. §iÒu khiÓn qu¸ tr×nh s¶n xuÊt lµ trung t©m ®iÒu khiÓn.vn Khoa §iÖn . Mét qu¸ tr×nh g©y ra Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. chÕ biÕn L¾p r¸p. tÝn hiÖu ra cña hÖ thèng y(t) lµ tèc ®é thùc tÕ cña ®éng c¬. lùa chän. ngµy nay víi sù trî gióp ®¾c lùc cña khoa häc kü thuËt.1 tr×nh bµy hÖ thèng tù ®éng ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬. . chÕ H×nh 1. Sai lÖch tèc ®é e(t) = n®(t) – y(t) ®−îc ®−a vµo bé ®iÒu khiÓn ®Ó t¹o ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) t¸c ®éng vµo ®éng c¬ nh»m duy tr× tèc ®é ®éng c¬ ë gi¸ trÞ mong muèn. HÖ thèng s¶n xuÊt bao gåm nhiÒu hÖ con chøc n¨ng nh−: cung cÊp vËt t−. mçi mét thùc thÓ l¹i cã c¸c thuéc tÝnh (attribute) kh¸c nhau. nhÊt lµ khoa häc m¸y tÝnh vµ c«ng nghÖ th«ng tin.1 vµ h×nh 1. §¬n ®Æt hµng Trung t©m ®iÒu khiÓn Nguyªn. ®Çu ra cña hÖ thèng lµ s¶n phÈm cuèi cïng.HÖ thèng vµ m« h×nh hÖ thèng §Çu tiªn chóng ta xem xÐt m«t sè vÝ dô vÒ c¸c hÖ thèng t−¬ng ®èi ®¬n gi¶n.2.M« pháng (Simulation. Imitation) lµ ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ dùa trªn viÖc x©y dùng m« h×nh sè (Numerical model) vµ dïng ph−¬ng ph¸p sè (Numerical method) ®Ó t×m c¸c lêi gi¶i. chØ cã thÓ x©y dùng ®−îc m« h×nh gÇn ®óng víi ®èi t−îng mµ th«i. n¨ng l−îng. nhanh chãng vµ chÝnh x¸c. vËt liÖu Cung øng vËt t− Gia c«ng. ®Æc biÖt lµ c¸c kü s− ®Òu ph¶i nghiªn cøu vµ øng dông vµo thùc tiÔn ho¹t ®éng cña m×nh. nhiªn. v× trong qu¸ tr×nh m« h×nh ho¸ bao giê còng ph¶i chÊp nhËn mét sè gi¶ thiÕt nh»m gi¶m bít ®é phøc t¹p cña m« h×nh. gia c«ng. ®Ó m« h×nh cã thÓ øng dông thuËn tiÖn trong thùc tÕ. 3.S¬ ®å khèi hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng tèc ®é ®éng c¬ biÕn. H×nh 1. §Æc biÖt.2 tr×nh bµy s¬ ®å khèi e(t) y(t) cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh s¶n n®(t) §C B§K xuÊt. l¾p r¸p. §Çu vµo cña hÖ thèng lµ ®¬n ®Æt hµng cña kh¸ch hµng. xö lý c¸c th«ng tin vÒ m« h×nh rÊt thuËn tiÖn. nhËn biÕt c¸c qu¸ tr×nh.edu.S¬ ®å khèi hÖ thèng ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh Tõ h×nh 1. Lý thuyÕt còng nh− thùc nghiÖm ®· chøng minh r»ng. ng−êi ta ®· ph¸t triÓn c¸c ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ cho phÐp x©y dùng c¸c m« h×nh ngµy cµng gÇn víi ®èi t−îng nghiªn cøu.ebook. m« h×nh ho¸ lu«n lu«n lµ mét ph−¬ng ph¸p h÷u hiÖu ®Ó con ng−êi nghiªn cøu ®èi t−îng.

gi¶m thêi gian tÝnh. ®ã lµ nghiªn cøu trªn hÖ thùc vµ nghiªn cøu trªn m« h×nh thay thÕ cña nã..ebook. C¸c m« h×nh ®−îc x©y dùng dùa trªn c¸c ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc gäi lµ m« h×nh m« pháng. Tuy nhiªn trong nhiÒu tr−êng hîp. viÖc tiÕn hµnh nghiªn cøu trªn hÖ thùc gÆp rÊt nhiÒu khã kh¨n. ph−¬ng ph¸p tèt nhÊt lµ nghiªn cøu trªn m« h×nh cña nã. Tuú theo môc ®Ých nghiªn cøu mµ hÖ thèng ®−îc m« t¶ víi møc ®é chi tiÕt kh¸c nhau. m« h×nh ®−îc gi¶i trªn m¸y tÝnh cã tèc ®é tÝnh to¸n nhanh. sù xuÊt hiÖn cña m¸y tÝnh ®iÖn tö ®· t¹o ®iÒu kiÖn thuËn lîi cho qu¸ tr×nh tÝnh to¸n nh− t¨ng khèi l−îng tÝnh to¸n. do ®ã kÕt qu¶ thu ®−îc cã ®é chÝnh x¸c cao. B¶ng 1 HÖ thèng Thùc thÓ Thuéc tÝnh Ho¹t ®éng Sù kiÖn BiÕn tr¹ng th¸i Tèc ®é Giao th«ng Xe buýt L¸i xe Xe ®Õn bÕn Sè kh¸ch chê ë bÕn Kho¶ng c¸ch Kh¸ch KiÓm tra tµi Sè kh¸ch Sè nh©n viªn phôc Ng©n hµng Rót tiÒn göi hµng kho¶n hµng vô Th«ng tin liªn Thêi l−îng liªn Th«ng tin Sè ng−êi ®îi liªn Th«ng tin TruyÒn tin l¹c truyÒn ®Õn l¹c l¹c Kh¸ch Danh môc mua Kh¸ch hµng Sè kh¸ch hµng rêi Siªu thÞ TÝnh tr¶ tiÒn hµng s¾m ®Õn siªu thÞ siªu thÞ Tr¹m l¾p r¸p KÝch th−íc. MÆt kh¸c. V× vËy. ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch ®−îc dïng ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng. L¾p r¸p s¶n S¶n phÈm Sè s¶n phÈm hoµn S¶n phÈm s¶n phÈm träng l−îng phÈm hoµn thiÖn thiÖn Cã hai con ®−êng ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng.Gi¸o tr×nh 6 M« h×nh ho¸ sù thay ®æi trong hÖ thèng gäi lµ mét ho¹t ®éng (activity). trong qu¸ tr×nh trao ®æi th«ng tin gi÷a ng−êi ®iÒu khiÓn vµ ®èi t−îng. dung l−îng lín. do ®ã c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu cã ®é chÝnh x¸c kh«ng cao. nh−ng b¶n th©n ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch gÆp rÊt nhiÒu khã kh¨n khi m« t¶ hÖ thèng nh− th−êng ph¶i chÊp nhËn nhiÒu gi¶ thiÕt ®Ó ®¬n gi¶n ho¸ m« h×nh. TËp hîp c¸c biÕn tr¹ng th¸i ph¶n ¸nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng t¹i mét thêi ®iÓm ®−îc gäi lµ biÕn tr¹ng th¸i (state variable). Ngµy nay. ChÝnh v× vËy. Ph−¬ng ph¸p m« pháng còng tá ra h÷u hiÖu khi m« pháng c¸c hÖ thèng cã c¸c yÕu tè ngÉu nhiªn. phi tuyÕn cã c¸c th«ng sè biÕn thiªn theo thêi gian. c¸c th«ng tin sÏ ®−îc bæ sung trong qu¸ tr×nh m« pháng. ph−¬ng ph¸p m« pháng ®· t¹o ®iÒu kiÖn ®Ó gi¶i c¸c bµi to¸n phøc t¹p nh− bµi to¸n m« h×nh ho¸ c¸c hÖ thèng lín. B¶ng 1 tr×nh bµy mét sè hÖ thèng cïng víi c¸c ®Æc tÝnh c¬ b¶n cña chóng. Râ rµng nghiªn cøu trªn hÖ thùc cho ta kÕt qu¶ trung thùc vµ kh¸ch quan. ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc ph¸t triÓn m¹nh mÏ vµ øng dông rÊt réng r·i. cã th«ng tin kh«ng ®Çy ®ñ.TriÓn väng ph¸t triÓn cña ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ Tr−íc ®©y. ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ vµ m« pháng rÊt ®−îc chó ý nghiªn cøu vµ ph¸t triÓn. hÖ thèng ngÉu nhiªn. gi÷a c¸c hÖ con vµ trung t©m ®iÒu khiÓn cã sù trao ®æi th«ng tin víi nhau. Ph−¬ng ph¸p m« pháng cho phÐp ®−a vµo m« h×nh nhiÒu yÕu tè s¸t gÇn v¬i thùc tÕ. bªn c¹nh ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch nãi trªn. 4. Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®Æc biÖt ph¸t huy hiÖu qu¶ khi cÇn m« h×nh ho¸ c¸c hÖ thèng lín mµ ®Æc ®iÓm cña nã lµ cã cÊu tróc ph©n cÊp.edu.vn Khoa §iÖn . Tuy nhiªn. Mét t¸c ®éng lµm thay ®æi tr¹ng th¸i cña hÖ thèng gäi lµ mét sù kiÖn (event). cÊu tróc hÖ con.. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www..

. Nh÷ng sè liÖu nµy dïng ®Ó thiÕt kÕ hÖ thèng hoÆc lùa chän th«ng sè tèi −u ®Ó vËn hµnh hÖ thèng.. c¸c chÕ ®é vËn hµnh kh¸c nhau ®Ó t×m ra lêi gi¶i tèi −u. nguy hiÓm.. m¸y bay.. Tãm l¹i. tµu thuû. ë giai ®o¹n thiÕt kÕ hÖ thèng.Trong mét sè tr−êng hîp kh«ng cho phÐp lµm thùc nghiÖm trªn hÖ thèng thùc..Khi nghiªn cøu trªn hÖ thèng thùc gÆp nhiÒu khã kh¨n do nhiÒu nguyªn nh©n g©y ra nh− sau: . ®¸nh gi¸ tuæi thä trung b×nh cña hÖ thèng kü thuËt (th«ng th−êng tuæi thä trung b×nh cña hÖ thèng kü thuËt kho¶ng 30 ÷ 40 n¨m). x· héi. B»ng c¸ch m« h×nh ho¸ trªn m¸y tÝnh ta dÔ dµng x¸c ®Þnh ®−îc kÕt cÊu tèi −u cña c¸c thiÕt bÞ nãi trªn. sinh häc.edu. §Æc biÖt trong tr−êng hîp kÕt hîp hÖ chuyªn gia (Expert system) víi m« h×nh ho¸ ng−êi ta cã thÓ gi¶i ®−îc nhiÒu bµi to¸n ®iÒu khiÓn. ng−êi ta cã thÓ cho hÖ thèng “vËn hµnh” víi c¸c bé th«ng sè. ng−êi ta ph¶i thay ®æi chÕ ®é cÊp nhiªn liÖu (than. ng−êi ta ph¶i t¸c ®éng vµo ®èi t−îng nghiªn cøu c¸c lùc ®ñ lín ®Õn møc cã thÓ ph¸ huû ®èi t−îng ®Ó tõ ®ã ®¸nh gi¸ c¸c chØ tiªu kü thuËt ®· ®Ò ra. .Ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ cho phÐp ®¸nh gi¸ ®é nh¹y cña hÖ thèng khi thay ®æi tham sè hoÆc cÊu tróc cña hÖ thèng còng nh− ®¸nh gi¸ ph¶n øng cña hÖ thèng khi thay ®æi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn.ebook. . VÝ dô: Nghiªn cøu kÕt cÊu tèi −u. tiÕt kiÖm ®−îc nhiÒu thêi gian còng nh− chi phÝ vÒ vËt chÊt vµ tµi chÝnh.. næ g©y nguy hiÓm cho ng−êi vµ thiÕt bÞ..Gi¸o tr×nh 7 M« h×nh ho¸ Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc øng dông ®Ó m« h×nh ho¸ trong nhiÒu lÜnh vùc kh¸c nhau nh−: khoa häc kü thuËt. Nh− vËy. dù ®o¸n c¸c tr¹ng th¸i cña hÖ thèng. t¨ng gi¶m l−îng giã cÊp. NÕu chê ®îi qu·ng thêi gian dµi nh− vËy míi cã kÕt qu¶ nghiªn cøu th× kh«ng cßn tÝnh thêi sù n÷a.Gi¸ thµnh nghiªn cøu trªn hÖ thèng thùc qu¸ ®¾t. dÇu). d−íi hÇm s©u. B»ng c¸ch m« pháng hÖ thèng vµ cho “hÖ thèng” vËn hµnh t−¬ng ®−¬ng víi kho¶ng thêi gian nghiªn cøu ng−êi ta cã thÓ ®¸nh gi¸ ®−îc c¸c chØ tiªu kü thuËt cÇn thiÕt cña hÖ thèng... Ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ th−êng ®−îc dïng trong c¸c tr−êng hîp sau: a. Trong nh÷ng tr−êng hîp nµy dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng lµ gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng. gi¸ thµnh nghiªn cøu sÏ rÊt ®¾t. b.vn Khoa §iÖn .Nghiªn cøu trªn hÖ thùc ¶nh h−ëng ®Õn s¶n xuÊt hoÆc g©y nguy hiÓm cho ng−êi vµ thiÕt bÞ.. m« h×nh ho¸ gióp ng−êi thiÕt kÕ lùa chän cÊu tróc.. VÝ dô: Nghiªn cøu ®¸nh gi¸ ®é tin cËy... ë giai ®o¹n vËn hµnh hÖ thèng m« h×nh ho¸ gióp cho ng−êi ®iÒu khiÓn gi¶i c¸c bµi to¸n tèi −u. kh¶ n¨ng chèng dao ®éng cña « t«. hoÆc nghiªn cøu trªn c¬ thÓ ng−êi.. VÝ dô: Nghiªn cøu qu¸ tr×nh ch¸y trong lß h¬i cña nhµ m¸y nhiÖt ®iÖn.. trong nhiÒu tr−êng hîp cã thÓ x¶y ra ch¸y.Nghiªn cøu trªn hÖ thèng thùc ®ßi hái thêi gian qu¸ dµi.. trong lß luyÖn clanhke cña nhµ m¸y xi m¨ng. B»ng c¸ch m« pháng hÖ thèng. ViÖc lµm c¸c thÝ nghiÖm nh− vËy sÏ c¶n trë viÖc s¶n xuÊt b×nh th−êng. VÝ dô: Nghiªn cøu c¸c hÖ thèng lµm viÖc ë m«i tr−êng ®éc h¹i.. hoÆc nghiªn cøu qu¸ tr×nh ph¸t triÓn d©n sè trong kho¶ng thêi gian 20 ÷ 50 n¨m. thay ®æi ¸p suÊt trong lß. m« h×nh ho¸ lµ mét ph−¬ng ph¸p nghiªn cøu khoa häc ®ang ph¸t triÓn vµ rÊt cã triÓn väng. ®é bÒn. .. d−íi ®¸y biÓn. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. c¸c th«ng sè cña hÖ thèng ®Ó tæng hîp hÖ thèng.

. ®ång thêi m« h×nh còng ®−îc dïng ®Ó ®µo t¹o vµ huÊn luyÖn. tr¹m röa xe. thuéc tÝnh. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. Tµu ®−îc c¸c cÇn cÈu bèc dì hµng ho¸.Ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ cho phÐp nghiªn cøu hÖ thèng ngay c¶ khi ch−a cã hÖ thèng thùc.H·y x¸c ®Þnh c¸c thµnh phÇn cña hÖ thèng lµ thùc thÓ. khi ch−a cã hÖ thèng thùc th× viÖc nghiªn cøu trªn m« h×nh lµ gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó ®¸nh gi¸ c¸c chØ tiªu kü thuËt cña hÖ thèng. biÕn tr¹ng th¸i cña c¶ng biÓn ®−îc m« t¶ nh− sau: tµu ®Õn c¶ng sÏ cËp bÕn nÕu cßn chç trèng. ho¹t ®éng. ng−îc l¹i sÏ ph¶i xÕp hµng chê ®Õn l−ît.vn Khoa §iÖn .Gi¸o tr×nh 8 M« h×nh ho¸ c. (3)..edu. Khi hµng bèc xong tµu rêi bÕn ngay.C©u hái vµ bµi tËp (1). (2). 5.H·y lÊy vÝ dô chøng minh nh÷ng khã kh¨n gÆp ph¶i khi nghiªn cøu trªn hÖ thùc vµ nh÷ng −u ®iÓm khi chuyÓn sang nghiªn cøu trªn m« h×nh b»ng ph−¬ng ph¸p m« pháng.. lùa chän cÊu tróc vµ th«ng sè tèi −u cña hÖ thèng.Yªu cÇu nh− c©u mét nh−ng hÖ thèng lµ qu¸n cµ phª. sù kiÖn. Trong tr−êng hîp nµy.ebook.

Kh¸i niÖm c¬ b¶n vÒ m« h×nh ho¸ hÖ thèng 1. ng−êi ta th−êng sö dông ph−¬ng ph¸p tiÕp cËn hÖ thèng. ng−êi ta x¸c ®Þnh c¸c ®iÒu kiÖn rµng buéc. trªn c¬ së c¸c d÷ liÖu cña hÖ thèng thùc vµ cña m«i tr−êng E ng−êi ta x©y dùng m« h×nh hÖ thèng vµ m« h×nh m«i tr−êng tho¶ m·n c¸c chØ tiªu ®¸nh gi¸ ®Þnh tr−íc.Gi¸o tr×nh 9 M« h×nh ho¸ Ch−¬ng 1.edu. Nghiªn cøu thùc nghiÖm trªn hÖ thùc cho ta sè liÖu kh¸ch Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. tøc lµ ph©n tÝch ®Æc tÝnh chøc n¨ng cña c¸c phÇn tö cho phÐp hÖ thèng ®¹t ®−îc môc tiªu ®· ®Þnh hay nãi c¸ch kh¸c ®ã lµ ph−¬ng ph¸p tiÕp cËn chøc n¨ng. Khi xem xÐt sù vËn ®éng cña hÖ thèng theo thêi gian S(t) cã nghÜa lµ hÖ thèng chuyÓn tõ tr¹ng th¸i nµy sang tr¹ng th¸i kh¸c trong kh«ng gian tr¹ng th¸i Z. 1. §Ó ®¸nh gi¸ chøc n¨ng cña hÖ thèng ng−êi ta ph¶i x¸c ®Þnh c¸c chØ tiªu ®¸nh gi¸. ph−¬ng ph¸p tiÕp cËn hÖ thèng ®i tõ ph©n tÝch chung toµn hÖ thèng ®Õn cÊu t¹o tõng phÇn tö. x¸c ®Þnh mèi t−¬ng quan gi÷a c¸c phÇn tö trong hÖ thèng. ng−êi ta quan t©m ®Õn chøc n¨ng ho¹t ®éng cña hÖ thèng. Tuú thuéc vµo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng−êi ta x¸c ®Þnh hÖ thèng S vµ m«i tr−êng E t−¬ng øng. trªn c¬ së ®ã x¸c ®Þnh hÖ thèng S.§Æc ®iÓm cña m« h×nh ho¸ hÖ thèng Cïng víi sù ph¸t triÓn cña c¸c ph−¬ng ph¸p lý thuyÕt. Tõ phÝa ngoµi tøc lµ xem xÐt c¸c phÇn tö cÊu thµnh hÖ thèng vµ mèi quan hÖ gi÷a chóng hay nãi c¸ch kh¸c ®ã lµ ph−¬ng ph¸p tiÕp cËn cÊu tróc. TiÕp cËn hÖ thèng cho phÐp ta x©y dùng ®−îc m« h×nh hÖ thèng lín cã tÝnh ®Õn nhiÒu yÕu tè t¸c ®éng trong néi bé hÖ thèng S còng nh− gi÷a S víi m«i tr−êng E. gi÷a hÖ thèng ®ang xÐt víi c¸c hÖ thèng kh¸c vµ víi m«i tr−êng xung quanh.Kh¸i niÖm chung Ngµy nay ®Ó ph©n tÝch vµ tæng hîp c¸c hÖ thèng lín. CÊu tróc cña hÖ thèng cã thÓ ®−îc xem xÐt trªn hai ph−¬ng diÖn: tõ phÝa ngoµi vµ tõ phÝa trong.vn Khoa §iÖn . ®ã chÝnh lµ ®èi t−îng cÇn nghiªn cøu. Ng−êi ta ®Þnh nghÜa hÖ thèng (system) S lµ tËp hîp c¸c phÇn tö cã quan hÖ víi nhau. ®i tõ x¸c ®Þnh muc tiªu toµn hÖ thèng ®Õn chøc n¨ng. c¸c ph−¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®Ó nghiªn cøu. tæng hîp hÖ thèng ngµy cµng ®−îc hoµn thiÖn. B−íc tiÕp theo lµ x¸c ®Þnh cÊu tróc cña hÖ thèng. Cßn trong giai ®o¹n thiÕt kÕ cô thÓ. Kh¸c víi ph−¬ng ph¸p truyÒn thèng tr−íc ®©y ®i ph©n tÝch tõ phÇn tö ®Õn hÖ thèng. M«i tr−êng (Environment) E lµ tËp hîp c¸c thùc thÓ ngoµi hÖ thèng cã t¸c ®éng qua l¹i víi hÖ thèng ®ang xÐt. tøc lµ tËp c¸c phÇn tö vµ mèi quan hÖ gi÷a chóng trong hÖ thèng.1. x©y dùng c¸c ch−¬ng tr×nh m« pháng trªn m¸y tÝnh vµ thùc hiÖn viÖc m« pháng ®Ó x¸c ®Þnh c¸c ®Æc tÝnh kinh tÕ kü thuËt cña hÖ thèng thùc. Khi tiÕn hµnh m« h×nh ho¸ ®iÒu quan träng lµ x¸c ®Þnh môc tiªu m« h×nh ho¸. ph©n tÝch. nhiÖm vô cña tõng phÇn tö cô thÓ. §èi víi mét hÖ thèng thùc nghiÖm cã hai ph−¬ng ph¸p c¬ b¶n ®Ó nghiªn cøu thùc nghiÖm: Nghiªn cøu trªn hÖ thùc vµ nghiªn cøu trªn m« h×nh cña nã. tËp c¸c chØ tiªu riªng hoÆc chØ tiªu tæng hîp cho toµn hÖ thèng. Ng−êi ta cã thÓ chia qu¸ tr×nh m« h×nh ho¸ ra lµm hai giai ®o¹n: Giai ®o¹n thiÕt kÕ tæng thÓ hay thiÕt kÕ ë tÇm vÜ m« (Macro Design) vµ giai ®o¹n thiÕt cô thÓ hay thiÕt kÕ ë møc ®ä vi m« (Micro Design). m«i tr−êng E vµ m« h×nh (model) M. trªn c¬ së m« h×nh ®· ®−îc lùa chän.ebook.2. Trong giai ®o¹n thiÕt kÕ tæng thÓ. Tõ phÝa trong.

c¸c mèi quan hÖ qua l¹i gi÷a c¸c hÖ con víi nhau vµ gi÷a hÖ thèng S víi m«i tr−êng E. v× vËy m« h×nh cña chóng còng ®−îc liÖt vµo c¸c hÖ thèng lín vµ cã nh÷ng ®Æc ®iÓm c¬ b¶n sau: a. −íc l−îng tham sè.edu. Sö dông c¸c biÖn ph¸p lËp tr×nh ng−êi ta cã thÓ ®iÒu khiÓn theo môc tiªu ®· ®Þnh tr−íc.TÝnh thÝch nghi TÝnh thÝch nghi lµ ®Æc tÝnh cña hÖ thèng cã tæ chøc cÊp cao. Tuú thuéc vµo viÖc cã yÕu tè ngÉu nhiªn t¸c ®éng vµo hÖ hay kh«ng mµ ta cã m« h×nh tiÒn ®Þnh hay m« h×nh ngÉu nhiªn.Kh¶ n¨ng ph¸t triÓn cña m« h×nh Khi tiÕn hµnh m« h×nh ho¸ hÖ thèng bao giê còng xuÊt hiÖn bµi to¸n nghiªn cøu sù ph¸t triÓn cña hÖ thèng trong t−¬ng lai. ®ång thêi ph¶i cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn m« h×nh trªn m¸y tÝnh – tøc kh¶ n¨ng lËp tr×nh ®Ó gi¶i c¸c bµi to¸n vÒ m« h×nh ho¸. tin cËy tho¶ m·n yªu cÇu ®Ò ra.ebook. CÇn ph¶i nhÊn m¹nh r»ng kÕt qu¶ m« h×nh ho¸ phô thuéc rÊt nhiÒu vµo kh¶ n¨ng vµ kinh nghiÖm cña ng−êi lËp m« h×nh hay ng−êi nghiªn cøu. d. khi ®ã nghiªn cøu trªn m« h×nh lµ ph−¬ng ph¸p cã nhiÒu triÓn väng. c.Hµnh vi cña m« h×nh Hµnh vi cña m« h×nh lµ con ®−êng ®Ó m« h×nh ®¹t ®−îc môc tiªu ®Ò ra. Mét mÆt. thùc hiÖn kh¶ n¨ng ®èi tho¹i gi÷a ng−êi vµ m« h×nh ®Ó thu nhËn th«ng tin vµ ra quyÕt ®Þnh ®iÒu khiÓn. ph©n tÝch vµ xö lý d÷ liÖu.Gi¸o tr×nh 10 M« h×nh ho¸ quan. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.. trung thùc. TÝnh thÝch nghi cña m« h×nh thÓ hiÖn ë kh¶ n¨ng ph¶n ¸nh ®−îc c¸c t¸c ®éng cña m«i tr−êng tíi hÖ thèng vµ kh¶ n¨ng gi÷ æn ®Þnh m« h×nh khi c¸c t¸c ®éng ®ã thay ®æi. MÆt kh¸c. n¾m v÷ng c¸c hiÖn t−îng. viÖc nghiªn cøu trªn hÖ thùc trong nhiÒu tr−êng hîp rÊt khã kh¨n. Theo hµnh vi cña hÖ thèng cã thÓ ph©n ra m« h×nh liªn tôc hoÆc m« h×nh gi¸n ®o¹n. Nghiªn cøu hµnh vi cña m« h×nh cã thÓ biÕt ®−îc xu h−íng vËn ®éng cña ®èi t−îng thùc. thu n¹p thªm c¸c hÖ con.TÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc Ngµy nay nhiÒu ph−¬ng ph¸p tù ®éng ho¸ ®· ®−îc øng dông trong m« h×nh ho¸ hÖ thèng. V× vËy. ng−êi nghiªn cøu ph¶i biÕt lùa chän ph−¬ng ph¸p m« h×nh ho¸ thÝch hîp víi tõng ®èi t−îng cô thÓ.. ®Æc tÝnh cña ®èi t−îng thùc tÕ. hÖ thèng cã thÓ thÝch nghi víi sù thay ®æi cña c¸c t¸c ®éng vµo hÖ thèng. ë ®©y ph¶i gi¶i quyÕt vÊn ®Ò lÊy mÉu thèng kª. g. Tuy nhiªn. ng−êi nghiªn cøu ph¶i am hiÓu ®èi t−îng. b.§é tin cËy M« h×nh ho¸ lµ thay thÕ ®èi t−îng thùc b»ng m« h×nh cña nã ®Ó thuËn tiÖn cho viÖc nghiªn cøu.TÝnh môc tiªu Tuú theo yªu cÇu nghiªn cøu cã thÓ cã m« h×nh chØ cã mét môc tiªu lµ ®Ó nghiªn cøu mét nhiÖm vô cô thÓ nµo ®ã hoÆc m« h×nh ®a môc tiÒu nh»m kh¶o s¸t mét sè chøc n¨ng. quy luËt x¶y ra trong hÖ thèng thùc. C¸c kÕt qu¶ thùc nghiÖm trªn m« h×nh ph¶i cã ®é chÝnh x¸c..§é phøc t¹p §é phøc t¹p thÓ hiÖn ë cÊu tróc ph©n cÊp cña m« h×nh. Nh×n chung c¸c ®èi t−îng thùc cã cÊu tróc phøc t¹p vµ thuéc lo¹i hÖ thèng lín.§é chÝnh x¸c . e. thay ®æi cÊu tróc ®Ó phï hîp víi sù ph¸t triÓn cña hÖ thèng thùc. m« h×nh ph¶i cã kh¶ n¨ng më réng. m« h×nh ph¶i ph¶n ¸nh trung thùc c¸c hiÖn t−îng x¶y ra trong ®èi t−îng. h.vn Khoa §iÖn . V× vËy.

M« h×nh to¸n häc ®−îc chia thµnh m« h×nh gi¶i tÝch vµ m« h×nh sè. hoÆc x©y dùng m« h×nh ®Ëp thuû ®iÖn cã kÝch th−íc nhá trong phßng thÝ nghiÖm ®Ó nghiªn cøu c¸c chÕ ®é thuû v¨n cña ®Ëp thuû ®iÖn. hoÆc ng−êi ta cã thÓ nghiªn cøu ®−êng d©y t¶i ®iÖn (cã th«ng sè ph©n bè r¶i) b»ng m« h×nh t−¬ng tù lµ m¹ng bèn cùc R-L-C (cã th«ng sè tËp trung). M« h×nh hÖ thèng M« h×nh vËt lý M« h×nh to¸n häc M« h×nh thu nhá M« h×nh t−¬ng tù M« h×nh gi¶i tÝch M« h×nh sè M« h×nh m« pháng H×nh 1. H×nh 2. Nh−îc ®iÓm cña m« h×nh gi¶i tÝch lµ th−êng ph¶i Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. ph−¬ng tr×nh to¸n häc.M« h×nh vËt lý t−¬ng tù ®−îc cÊu t¹o b»ng c¸c phÇn tö vËt lý kh«ng gièng víi ®èi t−îng thùc nh−ng c¸c qu¸ tr×nh x¶y ra trong m« h×nh t−¬ng ®−¬ng víi qu¸ tr×nh x¶y ra trong ®èi t−îng thùc.Gi¸o tr×nh 1.S¬ ®å ph©n lo¹i m« h×nh . .1. VÝ dô. Nh−îc ®iÓm cña m« h×nh vËt lý thu nhá lµ gi¸ thµnh ®¾t. Theo c¸ch nµy m« h×nh ®−îc chia thµnh hai nhãm chÝnh: m« h×nh vËt lý vµ m« h×nh to¸n häc hay cßn gäi lµ m« h×nh trõu t−îng. cã thÓ nghiªn cøu qu¸ tr×nh dao ®éng cña con l¾c ®¬n b»ng m« h×nh t−¬ng tù lµ m¹ch dao ®éng R-L-C v× qu¸ tr×nh dao ®éng ®iÒu hoµ trong m¹ch R-L-C hoµn toµn t−¬ng tù qu¸ tr×nh dao ®éng ®iÒu hoµ cña con l¾c ®¬n.1 biÓu diÔn mét c¸ch ph©n lo¹i m« h×nh ®iÓn h×nh.vn Khoa §iÖn . C¸c thuéc tÝnh ®−îc ph¶n ¸nh b»ng c¸c biÓu thøc. ¦u ®iÓm cña lo¹i m« h×nh nµy lµ c¸c qu¸ tr×nh vËt lý x¶y ra trong m« h×nh gièng nh− trong ®èi t−îng thùc. M« h×nh vËt lý thu nhá cã cÊu t¹o gièng nh− ®èi t−îng thùc nh−ng cã kÝch th−íc nhá h¬n cho phï hîp víi ®iÒu kiÖn cña phßng thÝ nghiÖm. . ¦u ®iÓm cña lo¹i m« h×nh nµy lµ gi¸ thµnh rÎ.edu. VÝ dô. cho phÐp chóng ta nghiªn cøu mét sè ®Æc tÝnh chñ yÕu cña ®èi t−îng thùc. C¸c thuéc tÝnh cña ®èi t−îng ®−îc ph¶n ¸nh bëi c¸c ®Þnh luËt vËt lý x¶y ra trong m« h×nh. M« h×nh gi¶i tÝch ®−îc x©y dùng bëi c¸c biÓu thøc gi¶i tÝch. ng−êi ta chÕ t¹o lß h¬i cña nhµ m¸y nhiÖt ®iÖn cã kÝch th−íc nhá ®Æt trong phßng thÝ nghiÖm ®Ó nghiªn cøu qu¸ tr×nh ch¸y trong lß h¬i. v× vËy chØ sö dông khi thùc sù cÇn thiÕt. Nhãm m« h×nh vËt lý ®−îc chia thµnh m« h×nh thu nhá vµ m« h×nh t−¬ng tù.M« h×nh to¸n häc thuéc lo¹i m« h×nh trõu t−îng. cã thÓ ®o l−êng quan s¸t c¸c ®¹i l−îng vËt lý mét c¸ch trùc quan víi ®é chÝnh x¸c cao. tæng qu¸t.M« h×nh vËt lý lµ m« h×nh ®−îc cÊu t¹o bëi c¸c phÇn tö vËt lý.3. ¦u ®iÓm cña lo¹i m« h×nh lµ cho ta kÕt qu¶ râ rµng.Ph©n lo¹i m« h×nh hÖ thèng 11 M« h×nh ho¸ Cã thÓ c¨n cø vµo nhiÒu dÊu hiÖu kh¸c nhau ®Ó ph©n lo¹i m« h×nh.ebook.

. b. Nh−ng nh− vËy nhiÒu khi m« h×nh trë nªn qu¸ phøc t¹p vµ cång kÒnh ®Õn nçi kh«ng thÓ dïng ®Ó tÝnh to¸n ®−îc nghÜa lµ mÊt ®i tÝnh chÊt thùc dông cña m« h×nh. khã cã thÓ ®−a ra nh÷ng nguyªn t¾c chÆt chÏ mµ chØ cã thÓ ®−a ra nh÷ng nguyªn t¾c cã tÝnh ®Þnh h−íng cho viÖc x©y dùng m« h×nh.M« h×nh sè ®−îc x©y dùng theo ph−¬ng ph¸p sè tøc lµ b»ng c¸c ch−¬ng tr×nh ch¹y trªn m¸y tÝnh sè. mçi hÖ con ®¶m nhËn mét sè chøc n¨ng cña hÖ lín. . ng−êi ta t×m c¸ch ph©n chóng ra thµnh nhiÒu hÖ con.Nguyªn t¾c vÒ ®é chÝnh x¸c Yªu cÇu vÒ ®é chÝnh x¸c phô thuéc vµo môc ®Ých nghiªn cøu. M« h×nh ph¶i ®¹t ®−îc hai tÝnh chÊt c¬ b¶n sau: TÝnh ®ång nhÊt: m« h×nh ph¶i ®ång nhÊt víi ®èi t−îng mµ nã ph¶n ¸nh theo nh÷ng tiªu chuÈn ®Þnh tr−íc. ng−êi ta ®· x©y dùng ®−îc c¸c m« h×nh sè cã thÓ m« pháng ®−îc qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña ®èi t−îng thùc. V× vËy. d. m« h×nh tuyÕn tÝnh vµ m« h×nh phi tuyÕn. x©y dùng m« h×nh qu¸ ®¬n gi¶n th× sai lÖch gi÷a m« h×nh vµ ®èi t−îng thùc sÏ lín. ¦u ®iÓm cña m« h×nh m« pháng lµ cã thÓ m« t¶ c¸c yÕu tè ngÉu nhiªn vµ tÝnh phi tuyÕn cña ®èi t−îng thùc. m« h×nh tiÒn ®Þnh vµ m« h×nh ngÉu nhiªn. mçi hÖ con ®−îc biÓu diÔn b»ng mét khèi. TÝnh thùc dông: Cã kh¶ n¨ng sö dông m« h×nh ®Ó nghiªn cøu ®èi t−îng. v× vËy.Nguyªn t¾c x©y dùng s¬ ®å khèi Nh×n chung hÖ thèng thùc lµ mét hÖ thèng lín phøc t¹p.edu. NÕu qu¸ chó träng tÝnh thùc dông. tÝn hiÖu ra cña khèi tr−íc chÝnh lµ tÝn hiÖu vµo cña khèi sau.4. ®iÒu ®ã sÏ dÉn ®Õn kÕt qu¶ nghiªn cøu kh«ng chÝnh x¸c. Nh÷ng m« h×nh lo¹i nµy ®−îc gäi lµ m« h×nh m« pháng nµy (simulation model). Ngµy nay.vn Khoa §iÖn . Râ rµng. m« h×nh gi¸n ®o¹n.. v× vËy. ë giai ®o¹n thiÕt kÕ tæng thÓ ®é chÝnh x¸c kh«ng ®ßi hái cao nh−ng khi nghiªn cøu thiÕt kÕ chi tiÕt nh÷ng bé phËn cô thÓ th× ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh ph¶i ®¹t ®−îc yªu cÇu cÇn thiÕt.Mét sè nguyªn t¾c khi x©y dùng m« h×nh ViÖc x©y dùng m« h×nh to¸n häc phô thuéc vµo ®Æc ®iÓm cña hÖ thèng thùc.. Ngµy nay. ®Ó t¨ng tÝnh ®ång nhÊt trong m« h×nh ph¶i ®−a vµo nhiÒu yÕu tè ph¶n ¸nh ®Çy ®ñ c¸c mÆt cña ®èi t−îng. Cã thÓ bá bít mét sè chi tiÕt kh«ng quan träng ®Ó m« h×nh bít phøc t¹p vµ viÖc gi¶i c¸c bµi to¸n trªn m« h×nh dÔ dµng h¬n. do ®ã m« h×nh cµng gÇn víi ®èi t−îng thùc. m« h×nh m« pháng ®−îc øng dông rÊt réng r·i.Gi¸o tr×nh 12 M« h×nh ho¸ chÊp nhËn mét sè gi¶ thiÕt ®¬n gi¶n ho¸ ®Ó cã thÓ biÓu diÔn ®èi t−îng thùc b»ng c¸c biÓu thøc gi¶i tÝch. tuú thuéc vµo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng−êi ta lùa chän tÝnh ®ång nhÊt vµ tÝnh thùc dông cña m« h×nh mét c¸ch thÝch hîp. a. Cã thÓ c¨n cø vµo c¸c ®Æc tÝnh kh¸c nhau ®Ó ph©n lo¹i m« h×nh nh−: m« h×nh tÜnh vµ m« h×nh ®éng.Nguyªn t¾c thÝch hîp Tuú theo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng−êi ta lùa chän mét c¸ch thÝch hîp gi÷a tÝnh ®ång nhÊt vµ tÝnh thùc dông cña m« h×nh.Nguyªn t¾c tæ hîp Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. m« h×nh liªn tôc. m« h×nh cã th«ng sè tËp trung. c.ebook. 1. m« h×nh cã th«ng sè r¶i. v× vËy lo¹i m« h×nh nµy chñ yÕu ®−îc dïng cho c¸c hÖ tiÒn ®Þnh vµ tuyÕn tÝnh. Nh− vËy. nhê sù ph¸t triÓn cña kü thuËt m¸y tÝnh vµ c«ng nghÖ th«ng tin.

VÝ dô.3.5.Tr¹m l¾p r¸p linh kiÖn ®iÖn tö. khi m« h×nh ho¸ mét ph©n x−ëng ®Ó nghiªn cøu qu¸ tr×nh s¶n xuÊt s¶n phÈm th× ta coi c¸c m¸y mãc lµ thùc thÓ cña nã.ebook.vn Khoa §iÖn .2. . 1.Siªu thÞ.C©u hái vµ bµi tËp 1.edu. 1.Cho c¸c hÖ thèng sau ®©y: . m« h×nh gi¶i tÝch hay m« h×nh m« pháng? Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. nghiªn cøu qu¸ tr×nh ph¸t triÓn d©n sè cña mét quèc gia. . nghiªn cøu qu¸ tr×nh ch¸y trong lß h¬i cña nhµ m¸y nhiÖt ®iÖn.M« h×nh dßng s«ng. .H·y lÊy vÝ dô vÒ m« h×nh vËt lý thu nhá vµ m« h×nh vËt lý t−¬ng tù. Nh−ng khi nghiªn cøu qu¸ tr×n ®iÒu khiÓn nhµ m¸y th× ta coi tæ hîp ph©n x−ëng nh− lµ mét thùc thÓ cña nhµ m¸y.5. .1. 1. NÕu muèn m« h×nh ho¸ c¸c hÖ thèng nãi trªn th× nªn dïng m« h×nh lo¹i nµo.Gi¸o tr×nh 13 M« h×nh ho¸ Tuú theo môc ®Ých nghiªn cøu mµ ng−êi ta cã thÓ ph©n chia hoÆc tæ hîp c¸c bé phËn cña m« h×nh l¹i víi nhau.Cöa hµng ¨n.5.§−êng d©y t¶i ®iÖn cao ¸p.5. nghiªn cøu qu¸ tr×nh biÕn d¹ng cña cét ®iÖn cao thÕ.H·y nªu nh÷ng khã kh¨n gÆp ph¶i khi tiÕn hµnh nghiªn cøu trªn c¸c hÖ thùc sau ®©y: nghiªn cøu qu¸ tr×nh l·o ho¸ cña vËt liÖu ®iÖn.

n¬i hÖ thèng S lµm viÖc.edu. lËp kÕ ho¹ch s¶n xuÊt. . KÕt qu¶ cµng chÝnh x¸c nÕu sè lÇn “thùc nghiÖm” cµng lín. cã ba ®iÓm c¬ b¶n mµ m« pháng ph¶i ®¹t ®−îc. cã c¸c yÕu tè ngÉu nhiªn t¸c ®éng. B¶n chÊt cña ph−¬ng ph¸p m« pháng lµ x©y dùng mét m« h×nh sè (numerical model) tøc lµ m« h×nh ®−îc thÓ hiÖn b»ng c¸c ch−¬ng tr×nh m¸y tÝnh.§¸nh gi¸ phÇn cøng. .. phÇn mÒm cña hÖ thèng m¸y tÝnh. Thø nhÊt lµ ph¶i cã m« h×nh to¸n häc tèt tøc lµ m« h×nh cã tÝnh ®ång nhÊt cao víi hÖ thùc ®ång thêi m« h×nh ®−îc m« t¶ râ rµng thuËn tiÖn cho ng−êi sö dông..1. hoµn thiÖn. Theo ®Þnh nghÜa nµy. Thø hai lµ m« h×nh cÇn ph¶i cã kh¶ n¨ng lµm thùc nghiÖm trªn m« h×nh tøc lµ cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn c¸c ch−¬ng tr×nh m¸y tÝnh ®Ó x¸c ®Þnh c¸c th«ng tin vÒ hÖ thùc.. Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch cho ta lêi gi¶i tæng qu¸t cßn ph−¬ng ph¸p sè cho ta lêi gi¶i cña tõng b−íc tÝnh víi nh÷ng ®iÒu kiÖn x¸c ®Þnh.. muèn lêi gi¶i ®¹t ®é chÝnh x¸c cao. gi÷a hÖ thèng víi m«i tr−êng xung quanh. kinh tÕ. Khi cã m« h×nh sè ng−êi ta tiÕn hµnh c¸c “thùc nghiÖm” trªn m« h×nh. C¸c “thùc nghiÖm” ®ã ®−îc lÆp ®i lÆp l¹i nhiÒu lÇn vµ kÕt qu¶ ®−îc ®¸nh gi¸ theo x¸c suÊt. Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc ®Ò xuÊt vµo nh÷ng n¨m 80 cña thÕ kû 20. 2. Nh− vËy. Trong tr−êng hîp m« h×nh t−¬ng ®èi ®¬n gi¶n. Sau ®©y tr×nh bµy mét sè lÜnh vùc mµ ph−¬ng ph¸p m« pháng ®· ®−îc øng dông vµ ph¸t huy ®−îc −u thÕ cña m×nh. ®iÒu nµy chØ cã thÓ gi¶i quyÕt ®−îc khi øng dông c¸c m¸y tÝnh tèc ®é cao.vn Khoa §iÖn .Ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ hÖ thèng s¶n xuÊt. vµ øng dông thµnh c«ng vµo nhiÒu lÜnh vùc kh¸c nhau nh− lÜnh vùc khoa häc kü thuËt. khoa häc x· héi. gi¶i thÝch vµ dù ®o¸n hµnh vi cña hÖ thèng thùc”. Trong tr−êng hîp nµy ng−êi ta ph¶i dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng. ng−êi ta cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. nguyªn liÖu.Qu¶n lý vµ x¸c dÞnh chÝnh s¸ch dù tr÷ mua s¾m vËt t− cña hÖ thèng kho vËt t−. ph−¬ng ph¸p m« pháng ®ßi hái khèi l−îng tÝnh to¸n rÊt lín.. . §èi víi c¸c hÖ thèng lín. Ng−êi ta m« h×nh ho¸ b¶n th©n hÖ thèng S víi c¸c mèi quan hÖ néi t¹i ®ång thêi m« h×nh ho¸ c¶ m«i tr−êng E xung quanh.Gi¸o tr×nh 14 M« h×nh ho¸ Ch−¬ng 2 – Ph−¬ng ph¸p m« pháng 2. sè b−íc tÝnh ph¶i ®−îc t¨ng lªn ®ñ lín. Cuèi cïng lµ kh¶ n¨ng dù ®o¸n hµnh vi cña hÖ thùc tøc lµ cã thÓ m« t¶ sù ph¸t triÓn cña hÖ thùc theo thêi gian. cã cÊu tróc phøc t¹p. víi c¸c quan hÖ t¸c ®éng qua l¹i gi÷a S vµ E..2. cã quan hÖ t¸c ®éng qua l¹i gi÷a c¸c hÖ con víi trung t©m ®iÒu khiÓn.B¶n chÊt cña ph−¬ng ph¸p m« pháng Ph−¬ng ph¸p m« pháng cã thÓ ®Þnh nghÜa nh− sau: “M« pháng lµ qu¸ tr×nh x©y dùng m« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng thùc vµ sau ®ã tiÕn hµnh tÝnh to¸n thùc nghiÖm trªn m« h×nh ®Ó m« t¶. Nhê cã sù ph¸t triÓn cña m¸y tÝnh mµ ph−¬ng ph¸p m« pháng ngµy cµng ®−îc hoµn thiÖn. th× ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch tá ra bÊt lùc.ebook. tõ ®ã ®Õn nay ph−¬ng ph¸p m« pháng ®· ®−îc nghiªn cøu. ng−îc l¹i ng−êi ta th−êng dïng ph−¬ng ph¸p sè. y tÕ.Kh¸i niÖm chung vÒ ph−¬ng ph¸p m« pháng Khi cã mét m« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng thùc ng−êi ta cã thÓ t×m c¸c th«ng tin vÒ hÖ thèng b»ng nhiÒu c¸ch.

Qu¸ tr×nh ngiªn cøu b»ng ph−¬ng thèng thùc. c¶ng biÓn. chÈn ®o¸n c¸c tr¹ng th¸i ®Æc biÖt cña hÖ thèng. . b»ng hÖ thèng c¸c c©u hái cÇn ®−îc tr¶ lêi. Môc tiªu ®ã ®−îc thÓ hiÖn b»ng c¸c chØ tiªu ®¸nh gi¸. tÊn . B−íc 2: Thu thËp d÷ liÖu vµ x¸c ®Þnh m« h×nh nguyªn lý. H×nh 2. siªu thÞ. ®−êng bé.edu. .vn Khoa §iÖn . Nh×n vµo h×nh 2. x¸c ®Þnh chiÕn l−îc phßng thñ. + Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc øng dông vµo giai ®o¹n vËn hµnh hÖ thèng ®Ó ®¸nh gi¸ kh¶ n¨ng ho¹t ®éng. lùa chän cÊu tróc hÖ thèng tho¶ m·n c¸c chØ tiªu cho tr−íc. ®¸nh gi¸ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña m¹ng th«ng tin. hµng kh«ng. . + Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc øng dông vµo giai ®o¹n thiÕt kÕ hÖ thèng ®Ó ph©n tÝch vµ tæng hîp c¸c ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ hÖ thèng. 15 M« h×nh ho¸ .1.Ph©n tÝch vµ ®¸nh gi¸ hÖ thèng phßng thñ qu©n sù. Khi cã m« h×nh m« pháng sÏ tiÕn hµnh lµm c¸c thùc nghiÖm trªn m« h×nh ®Ó thu ®−îc c¸c kÕt qu¶ KÕt luËn vÒ KÕt qu¶ Xö lý KQ m« pháng. Thö nghiÖm HiÖu chØnh 2. thiÕt kÕ vµ vËn hµnh c¸c hÖ thèng nh− sau: + Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc øng dông vµo giai ®o¹n nghiªn cøu.1 ta thÊy r»ng ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng thùc ta ph¶i tiÕn hµnh m« h×nh ho¸ tøc lµ x©y dùng m« h×nh m« pháng. tµi chÝnh. Ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc øng dông vµo c¸c giai ®o¹n kh¸c nhau cña viÖc nghiªn cøu. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.§¸nh gi¸. nhµ hµng. B−íc 1: X©y dùng môc tiªu m« pháng vµ kÕ ho¹ch nghiªn cøu. §iÒu quan träng tr−íc tiªn lµ ph¶i x¸c ®Þnh râ môc tiªu nghiªn cøu m« pháng. Sau ®ã dïng c¸c th«ng tin vµ kÕt ph¸p m« pháng luËn trªn ®Ó hiÖu chØnh hÖ thùc theo môc ®Ých nghiªn cøu ®· ®Ò ra.3.ebook.Gi¸o tr×nh c«ng.Ph©n tÝch hÖ thèng kinh tÕ. ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ c¸c c¬ së dÞch vô nh− bÖnh viÖn.1 tr×nh bµy qu¸ tr×nh nghiªn cøu HÖ thèng M« h×nh M« h×nh ho¸ b»ng ph−¬ng ph¸p m« pháng vµ quan hÖ gi÷a thùc m« pháng hÖ thèng thùc víi kÕt qu¶ m« pháng. b−u ®iÖn.C¸c b−íc nghiªn cøu m« pháng Khi tiÕn hµnh nghiªn cøu m« pháng th«ng th−êng ph¶i thùc hiÖn qua 10 b−íc nh− ®−îc biÓu diÔn bëi l−u ®å nh− h×nh 2.Ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ hÖ thèng th«ng tin liªn l¹c. Th«ng th−êng kÕt qu¶ m« pháng cã hÖ thùc m« pháng tÝnh trõu t−îng cña to¸n häc nªn ph¶i th«ng qua xö lý míi thu ®−îc c¸c th«ng tin kÕt luËn vÒ hÖ H×nh 2. gi¶i bµi to¸n vËn hµnh tèi −u. kh¶o s¸t hÖ thèng tr−íc khi tiÕn hµnh thiÕt kÕ nh»m x¸c ®Þnh ®é nh¹y cña hÖ thèng ®èi víi sù thay ®æi cÊu tróc vµ tham sè cña hÖ thèng.2.Ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ c¸c hÖ thèng giao th«ng nh− ®−êng s¾t.

Thö nghiÖm m« pháng th−êng cho nhiÒu d÷ liÖu cã tÝnh thèng kª x¸c suÊt. B−íc 5: Ch¹y thö.ebook. cång kÒnh. H×nh 2.. c¸c d÷ liÖu t−¬ng øng cña hÖ thèng S vµ m«i tr−êng E. ng−êi ta tiÕn hµnh hiÖu chØnh kÕ ho¹ch thö nghiÖm ®Ó ®¹t ®−îc kÕt qu¶ víi ®é chÝnh x¸c theo yªu cÇu.C¸c b−íc nghiªn cøu nÕu kh«ng ph¶i quay l¹i tõ b−íc 2. Thu thËp d÷ liÖu X¸c ®Þnh MH nguyªn lý 3. Hîp thøc ho¸ m« h×nh nguyªn lý lµ kiÓm tra tÝnh ®óng ®¾n. B−íc 3: Hîp thùc ho¸ m« h×nh nguyªn lý Mnl. 10. B−íc 4: X©y dùng m« h×nh m« pháng Mmp trªn m¸y tÝnh. B−íc xö lý kÕt qu¶ ®ãng vai trß quan träng trong qu¸ tr×nh m« pháng... B−íc 10: Sö dông vµ l−u tr÷ kÕt qu¶. cÇn ph¶i thùc hiÖn viÖc xö lý c¸c kÕt qu¶ trung gian.2. Môc tiªu m« pháng 16 M« h×nh ho¸ 2. m« h×nh nguyªn lý ph¶n ¸nh b¶n chÊt cña hÖ thèng S. LËp kÕ ho¹ch thö nghiÖm 8. hîp lý cña m« h×nh.Gi¸o tr×nh 1. kh«ng qu¸ phøc t¹p. d÷ liÖu ®Ó tiÕn hµnh x©y dùng l¹i m« h×nh. thêi gian m« pháng cña tõng bé phËn hoÆc toµn bé m« h×nh. ®Ó cã kÕt qu¶ cuèi cïng víi ®é chÝnh x¸c theo yªu cÇu. Trªn c¬ së ®ã x©y dùng m« h×nh nguyªn lý Mnl. m« pháng B−íc 7: LËp kÕ ho¹ch thö nghiÖm. hoÆc c¸c ng«n ng÷ chuyªn dông ®Ó m« pháng nh− GPSS. Thö nghiÖm m« pháng 9. ng−êi ta tiÕn hµnh ch¹y thö xem m« h×nh m« pháng cã ph¶n ¸nh ®óng c¸c ®Æc tÝnh cña hÖ thèng S vµ m«i tr−êng E hay kh«ng. ë giai ®o¹n nµy còng tiÕn hµnh söa ch÷a c¸c lçi vÒ lËp tr×nh. C++. Sau khi cµi ®Æt ch−¬ng tr×nh. Ch¹y thö 0 6. c¸c kÕt qu¶ lÊy ra tõ b−íc nµy. B−íc 8: Thö nghiÖm m« pháng. SIMSCRIPT. Sö dông vµ l−u tr÷ kÕt qu¶ m« pháng Sau khi ch¹y thö ng−êi ta cã thÓ kiÓm chøng vµ ®¸nh gi¸ m« h×nh m« pháng cã ®¹t yªu cÇu hay kh«ng. C¨n cø vµo kÕt qu¶ m« pháng (ë b−íc 9). Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. §©y lµ b−íc thùc hiÖn viÖc m« pháng. M« h×nh m« pháng 5. Cho ch−¬ng tr×nh ch¹y thö nghiÖm theo kÕ ho¹ch ®· ®−îc lËp ë b−íc 7. KiÓm chøng MH m« pháng 1 7. ë b−íc nµy ng−êi ta ph¶i x¸c ®Þnh sè lÇn thö nghiÖm. V× vËy. B−íc 6: KiÓm chøng m« h×nh. M« h×nh nguyªn lý ph¶i ph¶n ¸nh ®óng b¶n chÊt cña hÖ thèng S vµ m«i tr−êng E nh−ng ®ång thêi còng ph¶i tiÖn dông. PASCAL. NÕu m« h×nh nguyªn lý Mnl kh«ng ®¹t ph¶i thu thËp thªm th«ng tin. Hîp thøc MH nguyªn lý 1 4.edu. B−íc 9: Xö lý kÕt qu¶. M« h×nh m« pháng Mmp lµ nh÷ng ch−¬ng tr×nh ch¹y trªn m¸y tÝnh.vn Khoa §iÖn . SIMPLE++. Xö lý kÕt qu¶ m« pháng 0 Tuú theo môc tiªu m« pháng mµ ng−êi ta thu thËp c¸c th«ng tin. C¸c ch−¬ng tr×nh nµy ®−îc viÕt b»ng c¸c ng«n ng÷ th«ng dông nh− FORTRAN.

Ph−¬ng ph¸p m« pháng cã c¸c −u ®iÓm sau ®©y: .¦u nh−îc ®iÓm cña ph−¬ng ph¸p m« pháng Nh− ®· tr×nh bµy ë trªn. .M« h×nh vÉn gi¶i ®−îc kh«ng cÇn c¸c gi¶ thiÕt ®Ó ®¬n gi¶n ho¸ m« h×nh. .So s¸nh gi÷a hai ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ ph−¬ng ph¸p m« pháng pháng ®Ó thu ®−îc lêi gi¶i (th«ng tin) vÒ m« h×nh. hÖ thèng x· héi.Cã kh¶ n¨ng nghiªn cøu c¸c hÖ thèng phøc t¹p.Lêi gi¶i tæng qu¸t vµ chÝnh x¸c .3 tr×nh bµy c¸c ®iÓm kh¸c biÖt c¬ b¶n gi÷a ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ ph−¬ng ph¸p m« pháng.vn Khoa §iÖn . C¸c nh−îc ®iÓm cña ph−¬ng ph¸p m« pháng: . c¸c ph−¬ng ¸n kh¸c nhau cña hÖ thèng. ®¸nh gi¸. cã c¸c yÕu tè ngÉu nhiªn. . hÖ thèng ch−a tån t¹i. ph−¬ng ph¸p m« pháng ngµy cµng ®−îc øng dông réng r·i ®Ó nghiªn cøu. .Lêi gi¶i mang tÝnh “®¸nh gi¸” sÏ cho ®¸nh gi¸ chÝnh x¸c nÕu b−íc tÝnh ®ñ lín. ®ång thêi so s¸nh víi ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch nÕu cã thÓ ®−îc. .Lêi gi¶i chÝnh x¸c chØ khi ®−îc biÓu diÔn b»ng c¸c c«ng thøc cã thÓ tÝnh ®−îc. Ph−¬ng ph¸p m« pháng . H×nh 2.edu. cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch hoÆc ph−¬ng ph¸p m« M« h×nh Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch .Cã thÓ ®¸nh gi¸ c¸c ®Æc tÝnh cña hÖ thèng lµm viÖc trong ®iÒu kiÖn dù kiÕn tr−íc hoÆc ngay c¶ khi hÖ thèng cßn ®ang trong giai ®o¹n kh¶o s¸t. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Ph−¬ng ph¸p ®ßi hái c«ng cô m« pháng ®¾t tiÒn nh− m¸y tÝnh. 2. ph©n tÝch vµ tæng hîp c¸c hÖ phøc t¹p.Cã thÓ nghiªn cøu c¸c gi¶i ph¸p ®iÒu khiÓn hÖ thèng.Ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch cho mét lêi gi¶i tæng qu¸t vµ chÝnh x¸c víi gi¶ thiÕt lµ c¸c th«ng sè cña m« h×nh kh«ng thay ®æi trong suèt qu¸ tr×nh ®−îc kh¶o s¸t. 2.Lêi gi¶i sè tõng b−íc lµ c¸c “®¸nh gi¸”.Gi¸o tr×nh 17 M« h×nh ho¸ Sö dông kÕt qu¶ m« pháng vµo môc ®Ých ®· ®Þnh vµ l−u gi÷ d−íi d¹ng c¸c tµi liÖu ®Ó cã thÓ sö dông nhiÒu lÇn. phÇn mÒm chuyªn dông. . .Ph−¬ng ph¸p m« pháng th−êng s¶n sinh ra khèi l−îng lín c¸c d÷ liÖu cã tÝnh thèng kª x¸c suÊt.Cã thÓ so s¸nh. .3.M« h×nh gi¶i ®−îc khi ph¶i chÊp nhËn mét sè gi¶ thiÕt ®Ó ®¬n gi¶n ho¸ m« h×nh. . thiÕt kÕ. H×nh 2.ebook. do ®ã ®ßi hái ph¶i cã nh÷ng chuyªn gia thµnh th¹o vÒ ph©n tÝch d÷ liÖu ®Ó xö lý kÕt qu¶ m« pháng.5.So s¸nh gi÷a ph−¬ng ph¸p m« pháng vµ ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch Khi cho mét m« h×nh to¸n häc. phi tuyÕn. Khi quyÕt ®Þnh dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng ph¶i ph©n tÝch kü −u nh−îc ®iÓm vµ ®iÒu kiÖn cÇn thiÕt ®Ó thùc hiÖn ph−¬ng ph¸p nµy.Cã thÓ nghiªn cøu trong mét kho¶ng thêi gian ng¾n ®èi víi hÖ thèng cã thêi gian ho¹t ®éng dµi nh− hÖ thèng kinh tÕ.4. ®èi víi nh÷ng hÖ thèng nµy ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch th−êng kh«ng cã hiÖu lùc.

cho m« h×nh ch¹y trong thêi gian m« pháng vµ nhËn ®−îc c¸c kÕt qu¶ d−íi d¹ng b¶ng hoÆc ®å thÞ.Ph−¬ng ph¸p m« pháng chØ cho lêi gi¶i cña tõng b−íc tÝnh.edu...6.Gi¸o tr×nh 18 M« h×nh ho¸ . PASCAL. §©y lµ ng«n ng÷ h−íng qu¸ tr×nh vµ sù kiÖn (Process and Event Oriented Language). . Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.5. SIMSCRIPT 2. GPSS/PC n¨m 1984. GPSS/H n¨m 1977. Sau ®ã ®−îc c¶i tiÕn nhiÒu lÇn. mçi b−íc øng víi mét ®iÒu kiÖn nhÊt ®Þnh cña m« h×nh. thuËn tiÖn cho viÖc sö dông. hiÖn nay ng«n ng÷ nµy ®−îc dïng rÊt phæ biÕn v× cã nh÷ng ®Æc ®iÓm sau: + CÊu tróc h−íng ®èi t−îng (Object Oriented).DÔ gì rèi.GPSS (General Purpose Simulation System): do IBM s¶n xuÊt n¨m 1972. cã c¸c khèi ®Ó biÓu diÔn qu¸ tr×nh.5. + DÔ dµng m« pháng c¸c hÖ thèng kü thuËt vµ th−¬ng m¹i phøc t¹p.C¸c ng«n ng÷ vµ thiÕt bÞ m« pháng Khi tiÕn hµnh m« pháng ta ph¶i x©y dùng m« h×nh m« pháng trªn m¸y tÝnh Mmp. ng−êi ta ®· ph¸t triÓn nhiÒu phÇn mÒm m« pháng chuyªn dông vµ ®−îc gäi lµ ng«n ng÷ m« pháng (Simulation language) vµ thiÕt bÞ m« pháng (Simulator). . söa ch÷a sai sãt. muèn cã kÕt qu¶ chÝnh x¸c ph¶i t¨ng sè b−íc tÝnh lªn ®ñ lín (theo lý thuyÕt lµ v« cïng lín) vµ lêi gi¶i nhËn ®−îc còng chØ ë d¹ng c¸c “®¸nh gi¸” theo x¸c suÊt. . GPSS cã trªn 60 khèi chuÈn. PSS/PC cã thÓ ch¹y trªn m¸y tÝnh PC. ng−êi sö dông chØ cÇn n¹p c¸c th«ng sè cÇn thiÕt. Ng«n ng÷ m« pháng cã rÊt nhiÒu −u ®iÓm nh− sau: .DÔ dµng thay ®æi cÊu tróc vµ th«ng sè cña m« h×nh.Thêi gian x©y dùng m« h×nh ng¾n.SIMPLE++ (Simulation Production Logistics Engineering Design) lµ ng«n ng÷ h−íng ®èi t−îng. C++. . nèi c¸c khèi theo mét logic ®Þnh tr−íc. M« h×nh Mmp lµ tËp hîp c¸c ch−¬ng tr×nh ch¹y trªn m¸y tÝnh ®−îc gäi lµ phÇn mÒm m« pháng. §©y lµ ng«n ng÷ h−íng qu¸ tr×nh (Process Oriented Language). 2. nh÷ng ch−¬ng tr×nh nµy th−êng ®−îc viÕt b»ng ng«n ng÷ cÊp cao th«ng dông nh−: FORTRAN. c¸c h×nh ¶nh m« pháng chuyÓn ®éng theo qu¸ tr×nh m« pháng (Concurrent Graphics Animation) rÊt thuËn tiÖn cho viÖc theo dâi qu¸ tr×nh m« pháng. + H×nh ¶nh m« pháng chuyÓn ®éng (animation).C¸c kÕt qu¶ ®−îc xö lý tèt.. Ng«n ng÷ m« pháng bao gåm nhiÒu khèi chuÈn.ebook. . + Cã thÓ nèi víi c¸c phÇn mÒm chuyªn dông kh¸c nh− MRP (Manufacturing Resource Planning). + KÕt qu¶ ®−îc biÓu diÔn b»ng b¶ng sè vµ ®å thÞ nªn dÔ dµng so s¸nh.vn Khoa §iÖn .SIMSCRIPT: ®−îc s¶n xuÊt n¨m 1962 sau ®ã ®−îc c¶i tiÕn nhiÒu lÇn víi nhiÒu phiªn b¶n (version) kh¸c nhau nh− SIMSCRIPT 1. Sau ®©y lµ mét sè ng«n ng÷ m« pháng chÝnh hiÖn ®ang ®−îc sö dông nhiÒu: . CÇn ph¶i nhÊn m¹nh r»ng nÕu trong m« h×nh cã c¸c yÕu tè ngÉu nhiªn th× ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch kh«ng thÓ gi¶i ®−îc ®èi víi lo¹i m« h×nh ®ã. Tuy nhiªn ®èi víi c¸c hÖ thèng phøc t¹p viÕt ch−¬ng tr×nh m« pháng nh− vËy gÆp rÊt nhiÒu khã kh¨n vµ mÊt thêi gian. Trong tr−êng hîp nµy ph−¬ng ph¸p m« pháng lµ gi¶i ph¸p duy nhÊt ®Ó nghiªn cøu lo¹i m« h×nh ngÉu nhiªn. Trong thùc tÕ.

Ngoµi ra cßn nhiÒu ng«n ng÷ m« pháng kh¸c nh− SIGMA...Ph−¬ng ph¸p m« pháng hçn hîp liªn tôc – gi¸n ®o¹n (Combined Discrete – Continuous Simulation).7. ng−êi ta cã thÓ chän mét trong hai m« h×nh liªn tôc hoÆc gi¸n ®o¹n ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng.. ®Æc biÖt lµ khi lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh ®Ó thùc hiÖn viÖc m« pháng bëi v× kü thuËt tÝnh to¸n dïng cho c¸c lo¹i m« h×nh sÏ rÊt kh¸c nhau.edu. MODSIM.. Cã nhiÒu tr−êng hîp ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch kh«ng gi¶i ®−îc. ph¹m vi øng dông h¹n chÕ v× chØ dïng ®Ó m« pháng mét hÖ thèng cô thÓ nh−ng còng ®−a l¹i hiÖu qu¶ to lín trong huÊn luyÖn còng nh− vËn hµnh hÖ thèng nªn ®−îc dïng ë nh÷ng n¬i quan träng. V× vËy... ViÖc ph©n biÖt m« h×nh liªn tôc hay gi¸n ®o¹n trë nªn quan träng khi tiÕn hµnh m« pháng. Nh÷ng thiÕt bÞ m« pháng lo¹i nµy th−êng cã gi¸ thµnh t−¬ng ®èi ®¾t.Ph−¬ng ph¸p Monte – Carlo (Monte – Carlo Simulation). ChÝnh v× vËy. Trong nh÷ng hÖ nµy sù kiÖn x¶y ra t¹i c¸c thêi ®iÓm gi¸n ®o¹n vµ lµm thay ®æi tr¹ng th¸i cña hÖ thèng. SLAM (Simulation Language for Alternative Modelling). Mét sè lo¹i thiÕt bÞ m« pháng th−êng dïng hiÖn nay lµ SIMFACTORY. tµu thuû. nã cã thÓ ®−îc gi¶i b»ng ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ cho lêi gi¶i tæng qu¸t lµ mét hµm cña gi¸ trÞ cña biÕn tr¹ng th¸i t¹i thêi ®iÓm t = 0. 2. . th−êng ®Æt thiÕt bÞ m« pháng ®Ó huÊn luyÖn cho ng−êi vËn hµnh vµ gi¶i bµi to¸n t×m chÕ ®é vËn hµnh tèi −u. nh÷ng nhµ m¸y lín nh− nhµ m¸y läc dÇu. ThiÕt bÞ m« pháng (Simulator) lµ mét phÇn mÒm chuyªn dông m« pháng mét hÖ thèng cô thÓ. AUTOMOD. Ngµy nay.. Trong tr−êng hîp nµy. nhµ m¸y ®iÖn.vn Khoa §iÖn .. cã hai ph−¬ng ph¸p m« pháng chñ yÕu lµ ph−¬ng ph¸p m« pháng liªn tôc vµ m« pháng gi¸n ®o¹n.Gi¸o tr×nh 19 M« h×nh ho¸ + Ng−êi sö dông cã thÓ ®Þnh nghÜa c¸c ®èi t−îng míi vµ dÔ dµng lËp tr×nh m« pháng. « t«. Ngoµi hai ph−¬ng ph¸p m« pháng chÝnh kÓ trªn cßn cã nhiÒu ph−¬ng ph¸p m« pháng kh¸c nh−: .Ph−¬ng ph¸p m« pháng gi¸n ®o¹n hay cßn cã tªn lµ ph−¬ng ph¸p m« pháng c¸c sù kiÖn gi¸n ®o¹n (Discrete Event Simulation) th−êng ®−îc dïng cho c¸c hÖ gi¸n ®o¹n.. NETWORK.ebook.C¸c ph−¬ng ph¸p m« pháng Tuú theo tr¹ng th¸i cña hÖ thèng thay ®æi liªn tôc hay gi¸n ®o¹n theo thêi gian mµ ng−êi ta ph©n biÖt thµnh hÖ thèng liªn tôc hay hÖ thèng gi¸n ®o¹n. . kh«ng nhÊt thiÕt ph¶i cã sù t−¬ng ®−¬ng gi÷a lo¹i hÖ thèng vµ lo¹i m« h×nh.. C¸c ph−¬ng ph¸p m« pháng nµy ®−îc coi lµ nh÷ng tr−êng hîp riªng cña hai ph−¬ng ph¸p m« pháng chÝnh nªu trªn. ThiÕt bÞ m« pháng cã rÊt Ýt hoÆc kh«ng ®ßi hái ph¶i lËp tr×nh nh− ng«n ng÷ m« pháng ë trªn. §øng vÒ mÆt m« h×nh mµ xÐt. ng−êi ta ph¶i dïng ph−¬ng ph¸p sè nh− ph−¬ng ph¸p tÝch ph©n Runge-Kutta ®Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n vµ cho lêi gi¶i ®Æc biÖt cña biÕn tr¹ng th¸i t¹i thêi ®iÓm t = 0. NÕu ph−¬ng tr×nh vi ph©n t−¬ng ®èi ®¬n gi¶n. Thuéc lo¹i nµy cã thiÕt bÞ m« pháng dïng ®Ó huÊn luyÖn l¸i m¸y bay.Ph−¬ng ph¸p m« pháng liªn tôc (Continuous Simulation) th−êng ®−îc dïng cho hÖ liªn tôc mµ m« h×nh cña nã ®−îc biÓu diÔn b»ng c¸c hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n.. nhµ m¸y xi m¨ng.. . Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.

H·y kÓ c¸c lÜnh vùc cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng ®Ó nghiªn cøu vµ ph©n tÝch −u nh−îc ®iÓm cña khi dïng c¸c ph−¬ng ph¸p nµy. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. H·y kÓ ra mét vµi ng«n ng÷ m« pháng. H·y ph©n tÝch −u nh−îc ®iÓm vµ ph¹m vi øng dông cña ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch vµ ph−¬ng ph¸p m« pháng.edu. 3. ph©n tÝch −u nh−îc ®iÓm vµ ph¹m vi øng dông cña chóng.C©u hái vµ bµi tËp 20 M« h×nh ho¸ 1.Gi¸o tr×nh 2.ebook.vn Khoa §iÖn .8. 2.

1%. ng−êi ta cã thÓ dïng m¸y tÝnh t−¬ng tù hoÆc m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc. KhuÕch ®¹i thuËt to¸n cã thÓ lµm thµnh c¸c bé céng. Nãi chung.2.. th× ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch khã hoÆc kh«ng thÓ gi¶i ®−îc. Tr−êng hîp ®¬n gi¶n nhÊt ®ã lµ hÖ ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh hÖ sè h»ng vµ ®−îc gi¶i mét c¸ch dÔ dµng b»ng ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch. cã thÓ viÕt (3.edu.1) 2 dt dt Gi¶ thiÕt r»ng c¸c ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng vµ c¸c hÖ sè trong ph−¬ng tr×nh vi ph©n ®Òu lµ h»ng sè..2) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Kh¸i niÖm chung vÒ m« h×nh hÖ thèng liªn tôc HÖ thèng liªn tôc lµ hÖ thèng mµ trong ®ã c¸c tr¹ng th¸i vµ thuéc tÝnh cña hÖ thay ®æi mét c¸ch liªn tôc. 3.. §iÖn ¸p cña m¸y tÝnh biÓu thÞ biÕn sè m« h×nh to¸n häc. do hiÖn t−îng tr«i ®iÓm kh«ng cña khuÕch ®¹i thuËt to¸n.S¬ ®å khèi cña m¸y tÝnh t−¬ng tù ®Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n (3.1 ®Ó gi¶i ph−¬ng tr×nh trªn. h¬n n÷a m¸y tÝnh kh«ng cã kh¶ n¨ng ph¸t triÓn mÒm dÎo khi muèn thay ®æi cÊu tróc cña hÖ thèng.Gi¸o tr×nh 21 M« h×nh ho¸ Ch−¬ng 3.1.2) ta cã thÓ x©y dùng ®−îc s¬ ®å khèi cña m¸y tÝnh t−¬ng tù nh− h×nh 3. phÇn tö trÔ. m¸y tÝnh t−¬ng tù Ýt ®−îc sö dông vµo m« pháng.1) thµnh ph−¬ng tr×nh sau: && = −Bx − x + F(t) & x (3. tÝch ph©n vµ bé ®¶o dÊu ®iÖn ¸p do ®ã nã cã thÓ gi¶i c¸c ph−¬ng tr×nh vi ph©n dïng ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng liªn tôc.vn Khoa §iÖn . XÐt mét hÖ thèng liªn tôc ®−îc m« h×nh ho¸ b»ng ph−¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh sau: d2x dx + B + x = F(t) (3. sinh häc hoÆc dïng trong m« pháng hçn hîp. Mét h¹n chÕ quan träng kh¸c cña m¸y tÝnh t−¬ng tù lµ ®èi víi tõng hÖ thèng cô thÓ ph¶i l¾p r¸p vµ hiÖu chØnh m¸y tÝnh. Tuy nhiªn m¸y tÝnh t−¬ng tù cßn ®−îc sö dông trong mét sè tr−êng hîp nh− lµm thiÕt bÞ m« pháng cña hÖ thèng s¶n xuÊt ho¸ chÊt.2) Dùa vµo ph−¬ng tr×nh (3. M« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng liªn tôc th−êng lµ ph−¬ng tr×nh vi ph©n. M¸y tÝnh t−¬ng tù ®−îc dïng rÊt réng r·i nhÊt lµ m¸y tÝnh t−¬ng tù ®iÖn tö mµ phÇn tö c¬ b¶n cña nã lµ c¸c bé khuÕch ®¹i thuËt to¸n OPAMP (Operational Amplifier).. §Ó nhËn ®−îc ®¸p øng cña hÖ thèng ng−êi ta ph¶i ®Æt tÝn hiÖu F(t) vµo bé céng. M¸y tÝnh t−¬ng tù bÞ h¹n chÕ bëi ®é chÝnh x¸c kh«ng cao do nhiÒu nguyªn nh©n: do ®é chÝnh x¸c cña phÐp ®o ®iÖn ¸p.1.ebook.. Qua hai F(t) && x & x x B H×nh 3. Víi B > 1. Tõ khi cã m¸y tÝnh sè. khi m« h×nh cã phÇn tö phi tuyÕn nh− phÇn tö b·o hoµ.. Trong tr−êng hîp nµy hîp lý nhÊt lµ dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng ®Ó gi¶i bµi to¸n.M« pháng hÖ thèng liªn tôc 3.Dïng m¸y tÝnh t−¬ng tù ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc M¸y tÝnh t−¬ng tù ®· cã qu¸ tr×nh ph¸t triÓn l©u dµi vµ ®· gãp phÇn gi¶i c¸c bµi to¸n cña hÖ thèng liªn tôc tuyÕn tÝnh còng nh− phi tuyÕn. Tuy nhiªn. ®é chÝnh x¸c cña m¸y tÝnh t−¬ng tù kh«ng v−ît qu¸ 0. phÇn tö cã vïng chÕt.

Ph−¬ng tr×nh (3. quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu ra vµ tÝn hiÖu vµo cña m¸y tÝnh ®−îc viÕt nh− sau: y(kT) = ∑ b m −i x(kT − iT) − ∑ a n − j y(kT − jT) i =0 j= 0 m n (3. Do ngµy nay chñ yÕu dïng m¸y tÝnh sè nªn tõ ®©y vÒ sau thuËt ng÷ m¸y tÝnh sè ®−îc gäi t¾t lµ m¸y tÝnh MT (computer). Khi kh¶o s¸t ta chÊp nhËn gi¶ thiÕt lµ thêi gian tÝnh to¸n cña m¸y tÝnh kh«ng ®¸ng kÓ nªn cã thÓ bá qua. [Xk] B−íc gi¸n do¹n ho¸ T (B−íc c¾t mÉu hay chu kú c¾t mÉu) lµ nhÞp lµm viÖc cña m¸y tÝnh. ®Çu ra cña m¸y tÝnh cho ta c¸c tr¹ng th¸i cña hÖ thèng S theo thêi gian.3) trong ®ã an. 3.edu...Dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ thèng liªn tôc Tõ khi m¸y tÝnh sè ra ®êi ®Õn nay ®· h¬n nöa thÕ kû. m¸y tÝnh sè ®· ph¸t triÓn rÊt nhanh vµ ®−îc øng dông vµo hÇu hÕt c¸c lÜnh vùc ho¹t ®éng cña con ng−êi. m +1 n +1 D·y tÝn hiÖu ra H×nh 3.1. x(kT)]. j = 0 ÷ n víi m < n.. m¸y tÝnh lµ c«ng cô chñ yÕu ®Ó thùc hiÖn viÖc m« pháng hÖ thèng. TÝn hiÖu ra ë thêi ®iÓm k tøc y(kT) phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña n tÝn hiÖu ra vµ m+1 tÝn hiÖu vµo x¶y ra tr−íc ®ã.vn Khoa §iÖn .. Sau ®©y chóng ta sÏ nghiªn cøu m¸y tÝnh lµm viÖc nh− thÕ nµo trong viÖc m« h×nh ho¸ hÖ thèng. y(T). m¸y tÝnh xö lý c¸c d÷ liÖu ®ã theo chøc n¨ng ho¹t ®éng cña hÖ thèng S.ebook.3. 3.3. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. x(T). Trong lÜnh vùc m« h×nh ho¸..3) ®−îc gäi lµ ph−¬ng tr×nh m¸y tÝnh. TÝn hiÖu vµo [Xk] vµ [Xk] [Yk] tÝn hiÖu ra [Yk] cña m¸y MT tÝnh ®Òu lµ nh÷ng tÝn hiÖu sè (gi¸n ®o¹n). Nh− vËy.. bm – c¸c hÖ sè i = 0 ÷ m.Quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vµo vµ ra cña m¸y tÝnh [Yk] = [y(0).. tøc lµ lêi gi¶i cña ph−¬ng tr×nh. y(kT)]. biÓu thÞ mèi quan hÖ tuyÕn tÝnh gi÷a tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra cña m¸y tÝnh.. cã nghÜa lµ d·y tÝn hiÖu ra [Yk] hoµn toµn ®ång bé víi d·y tÝn hiÖu vµo [Xk].Gi¸o tr×nh 22 M« h×nh ho¸ khèi tÝch ph©n ta nhËn ®−îc tÝn hiÖu ta x.2. y(2T). Sau ®©y ta [Yk] sÏ xÐt quan hÖ gi÷a chóng. 0 2 k-1 k t 0 2 k-1 k t D·y tÝn hiÖu vµo [Xk] = [x(0). C¸c gi¸ trÞ cña m tÝn hiÖu vµo vµ n tÝn hiÖu ra ®−îc l−u tr÷ trong bé nhí cña m¸y tÝnh. T T x(2T). HiÖu chØnh hÖ sè B ®Ó ®−îc ®Æc tÝnh ra mong muèn.Ph−¬ng tr×nh m¸y tÝnh Dïng m¸y tÝnh ®Ó m« h×nh ho¸ hÖ thèng cã nghÜa lµ ®−a vµo m¸y tÝnh c¸c d÷ liÖu ban ®Çu.

a0 vµ bm. ph−¬ng ph¸p nµy cã khèi l−îng tÝnh to¸n lín.5) cã d¹ng ph−¬ng tr×nh sai ph©n bËc n.+ box(k-m) (3.. Tuy nhiªn.Môc ®Ých cña phÐp biÕn ®æi Z..6) nh− vËy nÕu biÕt ®iÒu kiÖn ®Çu x(0). b»ng c¸ch t¨ng dÇn b−íc k ta cã thÓ tÝnh ®−îc y(k) ë c¸c thêi ®iÓm kh¸c nhau.. V× tÝn hiÖu ra [yk] vµ tÝn hiÖu vµo [xk] ®Òu cã cïng b−íc gi¸n ®o¹n T (chu kú c¾t mÉu) nªn ®Ó cho gän ph−¬ng tr×nh (3. Khi gi¶i ph−¬ng tr×nh sai ph©n bËc cao ng−êi ta th−êng gÆp nhiÒu khã kh¨n. Tõ ph−¬ng tr×nh (3.. 3. bj (j = 0 ÷ m) biÕn ®æi theo thêi gian – hÖ kh«ng dõng. Trong néi dung gi¸o tr×nh nµy..5) ta cã thÓ viÕt: y(k) = . Chó ý r»ng hÖ liªn tôc th−êng ®−îc biÓu diÔn b»ng ph−¬ng tr×nh vi tÝch ph©n.5). ®Æc biÖt lµ ®èi víi ph−¬ng tr×nh cã bËc 3 trë lªn th× tÝnh to¸n rÊt phøc t¹p nhiÒu khi kh«ng thùc hiÖn ®−îc. bËc cña ph−¬ng tr×nh lµ: k – (k – n) = n VËy ta cã thÓ kÕt luËn r»ng ph−¬ng tr×nh m¸y tÝnh cã d¹ng cña ph−¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh. cÇn ph¶i m« t¶ hÖ d−íi d¹ng ph−¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh sau ®ã ®−a ph−¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh ®ã vµo m¸y tÝnh ®Ó t×m c¸c ®Æc tÝnh m« pháng hÖ liªn tôc.. + box(0) (3.3) lu«n lu«n cã quan hÖ m ≤ n cã nghÜa lµ tÝn hiÖu ra phô thuéc vµo m tÝn hiÖu vµo trong qu¸ khø...3. b0 ®Æc tr−ng cho ®Æc tÝnh ®éng cña hÖ thèng. y(0).Gi¸o tr×nh 23 M« h×nh ho¸ Chó ý r»ng trong ph−¬ng tr×nh (3. trong tr−êng hîp ng−îc l¹i ai (i = 0 ÷ n). Trong tr−êng hîp ph−¬ng tr×nh (3...2. V× vËy..3) cã thÓ ®−îc viÕt l¹i nh− sau: y(k) = ∑ b m −i x(k − i) − ∑ a n − j y(k − j) i =0 j= 0 m n (3. §Ó biÕn ®æi ph−¬ng tr×nh vi tÝch ph©n thµnh ph−¬ng tr×nh sai ph©n t−¬ng øng cã thÓ dïng ph−¬ng ph¸p sè Runge-Kutta.4) Ph−¬ng tr×nh (3..Ph−¬ng ph¸p m« pháng hÖ liªn tôc tuyÕn tÝnh b»ng m¸y tÝnh sè Tõ c¸c ph©n tÝch ë trªn ta thÊy r»ng muèn dïng m¸y tÝnh sè ®Ó m« pháng hÖ liªn tôc.+ aoy(k-n) = bmx(k)+bm-1x(k-1)+.4) cã thÓ khai triÓn thµnh: any(k)+an-1y(k-1)+. C¸c hÖ sè an-1. v× vËy ng−êi ta th−êng dïng biÕn ®æi Z ®Ó biÕn ph−¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh cña hÖ gi¸n ®o¹n Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www... ta chØ kh¶o s¸t c¸c hÖ thèng tuyÕn tÝnh dõng. C¸c kÕt qu¶ tÝnh to¸n ®−îc l−u tr÷ trong bé nhí cña m¸y tÝnh vµ gi¸ trÞ tÝn hiÖu ra cña b−íc tiÕp theo phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra trong qu¸ khø. BËc cña ph−¬ng tr×nh sai ph©n lµ hiÖu gi÷a bËc cña sè h¹ng tÝn hiÖu ra lín nhÊt vµ bÐ nhÊt. Tõ ph−¬ng tr×nh Laplace cña hÖ liªn tôc. NÕu c¸c hÖ sè lµ h»ng sè th× ta cã ph−¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh ph¶n ¸nh hÖ dõng (®Æc tÝnh kh«ng biÕn ®æi theo thêi gian).4. 3..BiÕn ®æi Z vµ c¸c tÝnh chÊt .ebook.5) Ph−¬ng tr×nh (3.an-1y(k-1) . ë phÇn tiÕp theo sÏ tr×nh bµy mét ph−¬ng ph¸p tiÖn dông ®Ó t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ liªn tôc.vn Khoa §iÖn .aoy(0) + bmx(k) + . b»ng c¸ch biÕn ®æi Z t−¬ng øng råi t×m ng−îc l¹i ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®Ó gi¶i trªn m¸y tÝnh sè.edu. NÕu m > n cã nghÜa lµ tÝn hiÖu ra phô thuéc c¶ vµo (m – n) tÝn hiÖu vµo trong t−¬ng lai lµ ®iÒu kh«ng x¶y ra trong thùc tÕ ®−îc... .

Gi¸o tr×nh

24

M« h×nh ho¸

thµnh ph−¬ng tr×nh ®¹i sè. §iÒu nµy hoµn toµn t−¬ng tù nh− trong tr−êng hîp hÖ liªn tôc dïng biÕn ®æi Laplace ®Ó biÕn ph−¬ng tr×nh vi tÝch ph©n thµnh ph−¬ng tr×nh ®¹i sè. - Mét sè ®Þnh nghÜa trong phÐp biÕn ®æi Z. x(t) x(k) Gi¶ thiÕt r»ng kh«ng cã tÝn hiÖu ë phÝa ©m cña trôc thêi gian (h×nh 4.2). §èi víi tÝn hiÖu d¹ng liªn tôc x(t) ta cã ®Þnh nghÜa vÒ phÐp biÕn ®æi Laplace nh− sau: t ∞ 0 t 0T kT − st (a) (b) H×nh 4.2- C¸c d¹ng tÝn hiÖu. 0 (a) Liªn tôc, (b) Gi¸n ®o¹n (3.7) §èi víi tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n x[k] ta cã ®Þnh nghÜa vÒ phÐp biÕn ®æi Z nh− sau:

L[x(t)] = X(s) = ∫ x(t)e dt

Z[x(k)] = X(Z) = X(0)Z o + X(1)Z −1 + ... + x(k)Z − k = ∑ x(k)Z − k
0

(3.8)

trong ®ã Z lµ biÕn phøc. NÕu hµm x(t) kh«ng tån t¹i, biÕn ®æi Laplace cã d¹ng: X(s) =
B(s) B(p) = A(s) A(p)

Th× chuçi (3.8) lµ biÕn ®æi Z cña hµm gi¸n ®o¹n x[k] t−¬ng øng. B¶ng 4.1 liÖt kª biÕn ®æi Laplace vµ biÕn ®æi Z cña mét sè hµm th«ng dông. - C¸c tÝnh chÊt cña biÕn ®æi Z. 1. TÝnh chÊt tuyÕn tÝnh Z{a.[v(k)] + b.[w(k)]} = a.V(z) + b.W(z) (3.9) 2. DÞch hµm gèc g(k) vÒ phÝa tr−íc m b−íc
Z[f (k + m)] = zF(z) − ∑ f (k)z m − j
j= 0 m− j

(3.10)

Víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng 0 ta cã: Z[f(k+m)]=zmF(z)

(3.11)

3. DÞch hµm gèc g(k) vÒ phÝa sau m b−íc Z[f(k - m)]=z-mF(z) (3.12) 4. BiÕn ®æi Z cña sai ph©n tiÕn

0 m m H×nh 4.3- D¹ng tÝn hiÖu sau phÐp dÞch

t

Δf(k) = f(k+1) - f(k)
Z[Δf(k)]=(1-z-1)F(z) 5. BiÕn ®æi Z cña sai ph©n lïi (3.13)

Δf(k) = f(k) - f(k-1)
Z[Δf(k)]=(z - 1)F(z) 6. Gi¸ trÞ ®Çu cña hµm gèc rêi r¹c f(0) (3.14)

f(0) = lim F(z)
z →∞

(3.15)

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh
7. Gi¸ trÞ cuèi cña hµm gèc rêi r¹c f(0)

25

M« h×nh ho¸
(3.16)

f(∞) = lim(z − 1)F(z)
z →1

B¶ng 4.1- ¶nh Laplace vµ ¶nh Z cña c¸c hµm th«ng dông Hµm truyÒn sè cña hÖ gi¸n ®o¹n tuyÕn tÝnh lµ tû sè Hµm gèc F(s) F(z) gi÷a biÕn ®æi Z cña d·y tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n ë ®Çu ra víi 1 1 δ(t) biÕn ®æi Z cña d·y tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n ë ®Çu vµo víi ®iÒu z 1 kiÖn ®Çu b»ng kh«ng. 1(t) s z −1 Gi¶ sö mét hÖ gi¸n ®o¹n ®−îc m« t¶ b»ng ph−¬ng Tz 1 t 2 tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh sau: (z − 1)2 s any(k+n)+...+aoy(k)=bmx(k+m)+...+box(k) (3.17) 2! T 2 z(z + 1) t2 3 (z − 1)3 trong ®ã m ≤ n, ®iÒu kiÖn nµy b¶o ®¶m kh¶ n¨ng s gi¶i ph−¬ng tr×nh (3.17) trªn m¸y tÝnh. 3! T 3 z(z 2 + 4z + 1) t3 4 (z − 1)4 s Thùc hiÖn biÕn ®æi Z c¸c phÇn tö cña ph−¬ng tr×nh z 1 (3.16) víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng 0 vµ tÝnh chÊt dÞch hµm gèc e-et s+a z − e − aT ®i n vµ m b−íc nh− ®· nªu ë ph−¬ng tr×nh (3.11) ta cã 1 hµm truyÒn sè sau: Tze − aT te-et 2 − aT 2 m m −1

3.5- Hµm truyÒn sè cña hÖ gi¸n ®o¹n

W(z) =

Y(z) b m z + b m −1z + ... + b o (3.18) = X(z) a n z n + a n −1z n −1 + ... + a o

(s + a)

(z − e

)

Sin(ωt) Cos(ωt)

NÕu tÝn hiÖu vµo x(k) lµ xung ®¬n vÞ → hµm Dirac

ω s2 + ω2

z sin(ωT) z 2 − 2z cos(ωT) + 1
z 2 − z cos(ωT) z 2 − 2z cos(ωT) + 1

δ th× ta cã: X(Z) = Z[δ(k)] = 1 Lóc nµy W(Z) = Y(Z) (3.19) Nh− vËy còng gièng nh− trong tr−êng hîp biÕn ®æi Laplace, hµm truyÒn W(s) cña hÖ liªn tôc lµ ph¶n øng cña hÖ ®èi víi hµm ®¬n vÞ 1(t), hµm truyÒn sè W(z) lµ ph¶n øng cña hÖ thèng gi¸n ®o¹n ®èi víi tÝn hiÖu vµo lµ xung Dirac δ(k).

s 2 s + ω2

3.6- Hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc
§èi víi hÖ liªn tôc ng−êi ta dïng biÕn ®æi Laplace gi¸n ®o¹n ®Ó t×m hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc, nh−ng phÐp biÕn ®æi nµy th−êng dÉn ®Õn hµm siªu viÖt ®èi víi biÕn s, do ®ã rÊt khã tÝnh to¸n nªn kh«ng ®−îc dïng trong thùc tÕ. Trong thùc tÕ ng−êi ta dïng ph−¬ng ph¸p chuyÓn ®æi tõ hµm truyÒn Lapace W(s) sang hµm truyÒn sè qua phÐp biÕn ®æi Z lµ W(z) b»ng c¸ch thay biÕn sè: (3.20) z = esT Tõ biÓu thøc (3.20) ta cã thÓ gi¶i ®−îc: 1 s = ln z (3.21) T trong ®ã lnz cã thÓ khai triÓn thµnh chuçi:
ln z = 2(U +
∞ U3 U5 Uk + + ...) = 2∑ 3 5 k =1 k

(3.22)

Trong ®ã: U =

1 − z −1 z − 1 = 1 + z −1 z + 1

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh

26 2 z −1 T z +1

M« h×nh ho¸

Bá qua c¸c sè h¹ng bËc cao trong (3.22) ta cã: ln z = 2U = VËy phÐp biÕn ®æi sè t−¬ng ®−¬ng (3.21) cã thÓ viÕt thµnh: 2 z −1 s= T z +1 trong ®ã T lµ thêi gian c¾t mÉu.

(3.23)

3.7- Tr×nh tù t×m hµm truyÒn sè
1. Tõ hµm truyÒn W(s) ta ph©n tÝch thµnh c¸c biÓu thøc ®¬n gi¶n W1(s), W2(s),… 2. T×m biÕn ®æi Z t−¬ng øng cña c¸c biÓu thøc ®¬n gi¶n kÓ trªn b»ng c¸ch ®æi biÕn sè theo (3.23) ta ®−îc c¸c hµm t−¬ng øng W1(z), W2(z),… Rót gän l¹i ta ®−îc hµm truyÒn sè cña hÖ liªn tôc tuyÕn tÝnh. Khi sö dông ph−¬ng ph¸p nµy ng−êi ta ph¶i chÊp nhËn nh÷ng ®iÒu kiÖn sau ®©y: - NÕu hÖ liªn tôc æn ®Þnh cã hµm truyÒn ®¹t lµ W(s) = W1(s), W2(s),… th× khi chuyÓn sang hµm truyÒn ®¹t sè t−¬ng ®−¬ng W(z) còng sÏ æn ®Þnh. - NÕu hµm W(s) cã thÓ ph©n tÝch thµnh W(s) = W1(s), W2(s),… th× hµm truyÒn sè vÉn gi÷ tÝnh nh©n nh− tr−íc cã nghÜa lµ W(z) = W1(z), W2(z),… - Khi chuyÓn tõ W(s) sang W(z) th× c¸c h»ng sè vµ hÖ sè khuÕch ®¹i vÉn gi÷ nguyªn. K VÝ dô: Cho hµm W(s) = 2 , h·y t×m hµm truyÒn W(z) t−¬ng øng. s + as + K Gi¶i: 2 z −1 K vµo W(s) ta cã: W(z) = Thay s = 2 T z +1 ⎛ 2 z −1 ⎞ ⎛ 2 z −1 ⎞ ⎜ T z +1⎟ + a⎜ T z +1⎟ + K ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
W(z) = KT 2 z 2 + 2KT 2 z + KT 2 A(z 2 + z + 1) = 2 (4 − 2aT + KT 2 )z 2 + (2KT 2 − 8)z + (KT 2 − 4 − 2aT) Bz + Cz + D

trong ®ã A = KT2;

B = 4-2aT+KT2; C = 2KT2 - 8;

D = kT2 - 4 - 2aT.

3.8- C¸ch chän b−íc c¾t mÉu T
Theo lý thuyÕt lÊy mÉu cña Shannon, ®Ó ®¶m b¶o kh¶ n¨ng kh«i phôc l¹i tÝn hiÖu liªn tôc tõ d·y tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n th× tÇn sè lÊy mÉu thÊp nhÊt fmin ph¶i lín h¬n hoÆc b»ng 2fmax trong ®ã fmax lµ tÇn sè tÝn hiÖu cao nhÊt, cã nghÜa lµ fmin ≥ 2fmax. Tõ ®ã suy ra b−íc c¾t mÉu

T=

1 fmin

1 . Trong thùc tÕ ng−êi ta th−êng chän tÇn sè fmin lín h¬n nhiÒu lÇn tÇn sè cña 2fmax

tÝn hiÖu vµo fmax. Do ®ã b−íc c¾t mÉu th−êng chän nhá h¬n so víi gi¸ trÞ tÝnh ®−îc theo c«ng thøc trªn. §Ó thuËn tiÖn trong viÖc tÝnh to¸n ng−êi ta th−êng chän gi¸ trÞ b−íc c¾t mÉu theo c¸c h»ng sè thêi gian trong hµm truyÒn cña hÖ kÝn. Sau ®©y ta sÏ xÐt mét sè tr−êng hîp cô thÓ. 1 . B−íc c¾t mÉu T cã quan hÖ sau: + §èi víi hÖ qu¸n tÝnh bËc nhÊt W(s) = 1 + To s

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh

27

M« h×nh ho¸

T0 < T < T0 , trong ®ã Tolµ h»ng sè thêi gian cña hÖ. Thêi gian ®Ó ®−êng ®Æc tÝnh qu¸ ®é 4 ®¹t gi¸ trÞ lín nhÊt ®−îc gäi lµ Tmax, ta cã quan hÖ gi÷a b−íc c¾t mÉu T vµ Tmax nh− sau: Tmax = (2÷9)T

+ §èi víi hÖ bËc 2 W(s) =

ω2 0 . B−íc c¾t mÉu ®−îc tÝnh nh− sau: ω2 + 2ζω0 s + s2 0

0,25 < ω0Τ< 1,5; 0,7 ≤ ζ ≤ 1. Trong ®ã ζ lµ hÖ sè t¾t dÇn, ω0 lµ tÇn sè dao ®éng tù nhiªn. B¶ng 3.2 cho ta nh÷ng chØ dÉn tham B¶ng 3.2 kh¶o ®Ó chän b−íc c¾t mÉu ®èi víi c¸c Lo¹i biÕn hoÆc qu¸ tr×nh B−íc c¾t mÉu (s) biÕn hoÆc qu¸ tr×nh kh¸c nhau. L−u l−îng 1÷3 §èi víi hÖ thèng ®iÒu khiÓn nªn Møc 5 ÷ 10
Tmin , 10 trong ®ã Tmin lµ h»ng sè thêi gian nhá nhÊt trong hµm truyÒn cña hÖ thèng. Chän b−íc c¾t mÉu theo quy t¾c nµy còng t−¬ng ®−¬ng nh− chØ dÉn ®èi víi môc hÖ thèng ®iÒu khiÓn trong b¶ng 3.2.

chän b−íc c¾t mÉu nh− sau: T <

¸p suÊt

1÷5 10 ÷ 45 10÷180 20 ÷ 45 0,001 ÷ 0,1

NhiÖt ®é Ch−ng cÊt SÊy HÖ thèng ®iÒu khiÓn

3.9- Dïng ph−¬ng ph¸p to¸n tö ®Ó t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ §K tù ®éng
Chóng ta ®· biÕt r»ng ph−¬ng tr×nh m¸y tÝnh cã d¹ng ph−¬ng tr×nh sai ph©n tuyÕn tÝnh. V× vËy ®Ó m« pháng hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng ng−êi ta ph¶i t×m c¸ch viÕt ®−îc ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ. Cã hai c¸ch t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n: - Tõ ph−¬ng tr×nh vi tÝch ph©n cña hÖ ng−êi ta viÕt thµnh ph−¬ng tr×nh sai ph©n t−¬ng øng - §ã lµ ph−¬ng ph¸p Runge-Kutta. Ph−¬ng ph¸p nµy chÝnh x¸c nh−ng phøc t¹p. - Dïng ph−¬ng ph¸p to¸n tö, ta cã s¬ ®å quan hÖ gi÷a W(s) vµ W(z) nh− sau: HÖ liªn tôc PT vi ph©n BiÕn ®æi Laplace PT ®¹i sè W(s)

§æi biÕn s =

2 z −1 T z +1

HÖ gi¸n ®o¹n

PT sai ph©n

BiÕn ®æi Z

PT ®¹i sè W(z)

H×nh 3.4- S¬ ®å quan hÖ gi÷a W(s) vµ W(z)

Nh− vËy theo s¬ ®å trªn ta cã qu¸ tr×nh t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña mét hÖ ®iÒu khiÓn 2 z −1 tù ®éng cã hµm truyÒn W(s). Tõ hµm truyÒn Laplace W(s) sö dông phÐp ®æi biÕn s = T z +1 ta ®−îc hµm truyÒn gi¸n ®o¹n W(z). Tõ W(z) t×m ng−îc l¹i ®−îc ph−¬ng tr×nh sai ph©n y(k) ®Ó viÕt ph−¬ng tr×nh m« pháng hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng trªn m¸y tÝnh.

Bé m«n Tù ®éng ho¸

http://www.ebook.edu.vn

Khoa §iÖn

Gi¸o tr×nh 28 M« h×nh ho¸ V× hµm truyÒn W(s) cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng t−¬ng ®èi dÔ t×m nªn ph−¬ng ph¸p nµy rÊt thuËn tiÖn cho viÖc t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n.U(z)]T/2 (3. tõ ®ã viÕt ch−¬ng tr×nh m« pháng hÖ liªn tôc trªn m¸y tÝnh.25 chÝnh lµ diÖn tÝch h×nh thang cã hai c¹nh ®¸y u(k).26) vµ (3.6 biÓu diÔn s¬ ®å cÊu tróc cña to¸n [U(k)] 2 z − 1 [Y(k)] tö tÝch ph©n sè.26) = 1 Y(s) U(s) s (a) s u(t) y(t) S¬ ®å cÊu tróc cña to¸n tö tÝch ph©n nh− trªn h×nh 3. Th«ng th−êng ng−êi ta dïng ph−¬ng ph¸p Tustin v× nã ®¬n gi¶n vµ cho ®é chÝnh x¸c kh¸ cao.25) trong ®ã vÕ ph¶i cña 4. Ph−¬ng ph¸p nµy ®−îc gäi lµ ph−¬ng ph¸p to¸n tö.28 ta H×nh 3. Nh− vËy. BiÕn ®æi Z ph−¬ng tr×nh 4.25) s VËy ta cã hµm truyÒn cña kh©u tÝch ph©n lý t−ëng hay cßn gäi lµ to¸n tö tÝch ph©n: Y(s) 1 U(s) W(s) = (3.S¬ ®å cÊu tróc cña tÝch ph©n sè ®−îc W(z).27) = U(z) 2 z + 1 Tõ (3. Sau ®©y sÏ tr×nh bµy ph−¬ng ph¸p Tustin hay cßn (b) T gäi lµ ph−¬ng ph¸p h×nh thang. u(k+1) vµ chiÒu cao lµ T trªn h×nh 4.25 ta cã: zY(z) .28) = hay s = T z +1 s 2 z −1 C«ng thøc 3.3b.24) víi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng ta cã: U(s) Y(s) = (3. Trong tr−êng hîp tÝn hiÖu gi¸n 0 kT (k+1)T ®o¹n ta cã thÓ viÕt: H×nh 3. Tõ 3. thay s b»ng biÓu thøc 3.C¸ch tÝnh to¸n tö Tustin y(k+1) . Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.vn Khoa §iÖn .6. H×nh 3.5-a.10. C«ng thøc nµy U(z) T z + 1 Y(z) chÝnh lµ c«ng thøc (3.Kh¸i niÖm vÒ to¸n tö tÝch ph©n sè Ph−¬ng ph¸p to¸n tö ®−îc dïng rÊt réng r·i ®Ó t×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng.5. Cã nhiÒu ph−¬ng ph¸p ®Ó chuyÓn hµm truyÒn u(t) liªn tôc cña to¸n tö tÝch ph©n sang hµm truyÒn gi¸n ®o¹n. 3.edu.24) BiÕn ®æi Laplace hai vÕ cña (3.24 cã thÓ suy ra ®¹o hµm cña tÝn hiÖu ra t chÝnh lµ tÝn hiÖu vµo.28 cã tªn lµ c«ng thøc Tustin.26) Y(z)(z-1) = (z+1)U(z)T/2 VËy hµm truyÒn sè trong tr−êng hîp nµy chÝnh lµ to¸n tö tÝch ph©n sè: Y(z) T z + 1 I(z) = (3. Dïng ph−¬ng ph¸p biÕn ®æi ¶nh vµ gèc ta t×m ®−îc ph−¬ng tr×nh sai ph©n.23). tõ hµm truyÒn W(s).27) ta cã t−¬ng ®−¬ng gi÷a hai to¸n tö liªn tôc vµ sè: 1 T z +1 2 z −1 (3.y(k) = [u(k+1)+y(k)]T/2 (3.Y(z) = [zU(z) . TÝch ph©n cña mét qu¸ tr×nh liªn tôc ®−îc biÓu diÔn nh− sau: y(t) = ∫ u(t)dt 0 t (3.

. T×m ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ Ta cã hµm truyÒn hÖ kÝn nh− sau: K1 1 s (T1s + 1)(T 2 s + 1) K1 W(s) = = 3 K1 K 2 1 T1T2s + (T1 + T2 )s2 + s + K1K 2 1+ s (T1s + 1)(T 2s + 1) Thay s = W(z) = 2 z −1 ta nhËn ®−îc hµm truyÒn gi¸n ®o¹n cña hÖ W(z): T z +1 KT 3 (z 3 + 3z 2 + 3z + 1) Y(z) .vn Khoa §iÖn .Gi¸o tr×nh 3. T2 = 0.01.ebook. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ §KT§ ng«n ng÷ Pascal víi c¸c yªu cÇu cô thÓ sau: .2T2 + 3K1K2T3 D = 8T1T2 + 4T1T + 4T2T . B−íc c¾t mÉu chän T = 0. trong ®ã: = Az 3 + Bz 2 + Cz + D U(z) A = 8T1T2 + 4T1T + 4T2T + 2T2 + K1K2T3 B = 24T1T2 .VÝ dô minh häa 29 M« h×nh ho¸ Cho hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng sau cã s¬ ®å cÊu tróc nh− trªn h×nh 3.2T2 + 3K1K2T3 Ta cã hµm sai ph©n sau: Az3Y(z)+Bz2Y(z)+CzY(z)+DY(z) = K1T3[z3U(z)+3z2U(z)+3zU(z)+U(z)] Dïng tÝnh chÊt dÞch gèc cña biÕn ®æi Z ta t×m ®−îc ph−¬ng tr×nh sai ph©n t−¬ng øng víi ph−¬ng tr×nh trªn: AY[k+3]+BY[k+2]+CY[k+1]+DY[k]=K1T3(U[k+3]+3U[k+2]+3U[k+1]+U[k]) V× tÝn hiÖu vµo lµ tÝn hiÖu nh¶y cÊp u(t) = 1(t) nªn ta cã: U[k+3]=U[k+2]=U[k+1]=U[k]=1 VËy ta cã: AY[k+3]+BY[k+2]+CY[k+1]+DY[k] = 8K1T3 Cuèi cïng ta t×m ®−îc ph−¬ng tr×nh sai ph©n cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng lµ: Y[k+3] = (-BY[k+2]-CY[k+1]-DY[k] + 8K1T3)/A Tõ ph−¬ng tr×nh sai ph©n ta viÕt ch−¬ng tr×nh m¸y tÝnh ®Ó t×m ®¸p øng ra y(t) cña hÖ khi tÝn hiÖu vµo lµ hµm nh¶y cÊp 1(t). s (T1s + 1)(T2s + 1) K2 = 0. ë phÇn sau lµ ch−¬ng tr×nh m« h×nh hãa cña hÖ ®· cho ®−îc viÕt b»ng ng«n ng÷ Pascal. Gi¶i 1.11.Dïng phÇn mÒm Matlab ®Ó kiÓm tra kÕt qu¶ tÝnh.4T2T .In ra 100 kÕt qu¶ b»ng sè.VÏ ®−êng cong qu¸ ®é y(t).4T1T . T1 = 0.4T2T + 2T2 + 3K1K2T3 C = 24T1T2 .001 K2 H·y m« h×nh hãa hÖ trªn m¸y tÝnh.7.5. .4T1T .T×m hµm qu¸ ®é. .02.edu. viÕt ch−¬ng tr×nh trªn m¸y tÝnh b»ng H×nh 3.7 víi c¸c tham sè nh− sau: u(t) = 1(t). u(t) u(t) 1 K1 K1 = 100.

BEGIN clrscr. if k=102 then readln. k2:=0. t2:=0. {tim gia tri ymax} max:=y[0].002.edu.k*10:3. for k:=0 to 1000 do if y[k]>max then begin max:=y[k]. writeln.k1.ky.k2.c. {Tim khoang thoi gian on dinh Tod} k:=1000.5.b.1000]of real. {in ra 100 gia tri} end.']='. end. end. c:=24*t1*t2-4*t1*t-4*t2*t-2*t*t+3*k1*k2*t*t*t.xicma:real. k1:=100. uses crt.var a. writeln('100 gia tri cach nhau').i:integer. if (k mod 6)=0 then writeln. Ch−¬ng tr×nh Pascal program MO_HINH_HOA.ebook. t1:=0. y[1]:=0.vn Khoa §iÖn .max. y[0]:=0.tm. gd. y:array[0.d.t1. st:string.t2. b:=-24*t1*t2-4*t1*t-4*t2*t+2*t*t+3*k1*k2*t*t*t.Gi¸o tr×nh 30 M« h×nh ho¸ 2.. for k:=0 to 997 do begin y[k+3]:=(-b*y[k+2]-c*y[k+1]-d*y[k]+8*k1*t*t*t)/a.t.tod. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.gm. d:=-8*t1*t2+4*t1*t+4*t2*t-2*t*t+k1*k2*t*t*t. y[2]:=0.graph. a:=8*t1*t2+4*t1*t+4*t2*t+2*t*t+k1*k2*t*t*t. t:=0.y[k*10]:5:4).k. km:=k. for k:=1 to 100 do begin write('y['.km.02.01.

k*100-50. setbkcolor(white). line(47.'Y').'%').st).gm. initgraph(gd.st). outtextxy(5. str(Tod:8:4. for k:=1 to 6 do {Khac do truc t} begin str(100*(k-1)*t:2:1. outtextxy(320.'t(s)'). str(max:8:4.15).vn Khoa §iÖn .'C:\TP\BGI').tod:8:4).350-round(ky*k/(5*k2))). {in cac gia tri ra man hinh} writeln('Thoi gian on dinh la Tod:'. outtextxy(20. readln(ky).km*t:8:4).620.350.390. {Ve hinh} write('Hay cho he so gian truc y:ky=').xicma:8:4.410. {Ve mui ten truc t} line(620. end. gd:=detect.53.15). outtextxy(320.50.st). outtextxy(20. line(620.'GIA TRI CUC DAI LA:Ymax='+st). str(km*t:8:4. str(xicma:8:4.ebook. {Ve cac truc toa do} outtextxy(240. end.350-round(ky*k/(5*k2)).357.615.edu.347. for k:=0 to 10 do {khac do truc y} begin str(k/(5*k2):4:2.st).430. line(50.5. writeln('Gia tri cuc dai la ymax='.'KHAO SAT QTQD HE THONG'). outtextxy(600.430. outtextxy(53.'THOI GIAN ON DINH LA: Tod='+st).5.345-round(ky*k/(5*k2)).st).353).st). {Ve mui ten truc y} line(50.Gi¸o tr×nh 31 M« h×nh ho¸ while abs((y[k]-(1/k2))/(1/k2))<=0.st).350). Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.'THOI GIAN DE DAT CUC DAI:Tmax='+st). setcolor(blue).615.'DO QUA DIEU CHINH LA: xicma%='+st).350. writeln('Thoi gian dat cuc dai la tm='. tod:=k*t.47.st).350.max:8:4).53. setcolor(5).5. {Ve truc toa do} line(50.360.410.350). line(k*100-50. xicma:=(max-1/k2)*100/(1/k2). outtextxy(k*100-60.347).353). line(50.05 do k:=k-1. writeln('Do qua dieu chinh xicma='.5.

setlinestyle(SolidLn.350-round(1.95*ky/k2)).350-round(ky*max)).$C3.'Tmax').edu.335-round(ky/k2).05*ky/k2)).km+50. END.95*ky/k2)).29299 y[50] = 1. line(round(tod/t)+100.350-round(ky/k2). Ch¹y ch−¬ng tr×nh cho ta kÕt qu¶ nh− sau: C¸c kÕt qu¶ tÝnh to¸n ®−îc ch¹y b»ng ch−¬ng tr×nh m« pháng y[10] = 0. line(round(tod/t)+100.350-round(ky*y[k])).round(tod/t)+97. outtextxy(km+50.round(tod/t)+100.round(tod/t)+97.round(tod/t)+49.'5%Yod').95*ky/k2).round(tod/t)+103.330.620.1).05*ky/k2)). {duong on dinh} line(round(tod/t)+100.360round(0.0.340-round(ky*max).04337 y[40] = 1.1).95*ky/k2).620. outtextxy(round(tod/t)+70.350). line(round(tod/t)+49.05*ky/k2)). line(round(tod/t)+100.95*ky/k2)).340round(1.360-round(0.ThickWidth).round(tod/t)+103.74026 Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.370round(0.95*ky/k2)).77405 y[30] = 0.'Yod='+st).st).340-round(1.350-round(1. line(50.05*ky/k2).87936 y[80] = 2.330round(1.350-round(0. closegraph.05*ky/k2). outtextxy(round(tod/t)+50. line(50.75050 y[60] = 2.620.350-round(0.st).350).95*ky/k2). line(50. outtextxy(round(tm/t)+60.31746 y[70] =2. {duong sai so} line(50.05*ky/k2)).350-round(0.'Tod').330.km+50.350-round(1.350-round(ky/k2)). outtextxy(560.lineto(k+50. line(km+50. setlinestyle(SolidLn.ebook.315-round(ky/k2).round(tod/t)+100.350-round(ky*y[round(tod/t)]). end.350-round(0.'Ymax='+st). line(round(tod/t)+100.95*ky/k2).350-round(ky*max).34186 y[90] = 2. moveto(50. setlinestyle(Dottedln. line(round(tod/t)+100.05*ky/k2). repeat until keypressed. delay(1000).350). str(1/k2:2:1.0.350-round(1.350-round(ky*max).05*ky/k2).Gi¸o tr×nh 32 M« h×nh ho¸ str(max:6:4. {Ve do thi} for k:=1 to 560 do begin if GraphResult<>grOK then halt(1).350-round(1.350-round(0.vn Khoa §iÖn . setcolor(Blue).64644 y[20] = 0.

00003 y[740] = 1.99834 y[630] = 1.00383 y[560] = 2.edu.01725 y[390] = 2.00001 M« h×nh ho¸ Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.81739 y[210] = 2.13507 y[260] = 2.99979 y[790] = 2.00405 y[550] = 2.99987 y[800] = 2.vn Khoa §iÖn .99996 y[810] = 2.68700 y[180] = 1.00012 y[840] = 2.00009 y[830] = 2.00002 y[980] = 2.99025 y[480] = 1.00058 y[590] = 1.00044 y[680] = 2.99951 y[520] = 2.01929 y[420] = 1.01301 y[430] = 1.94404 y[330] = 1.99995 y[920] = 1.99997 y[900] = 1.00024 y[730] = 1.00001 y[970] = 2.99153 y[370] = 2.76399 y[170] = 1.12331 y[250] = 2.02301 y[410] = 2.99907 y[650] = 2.00045 y[720] = 1.00182 y[580] = 1.94674 y[340] = 1.9995 y[600] = 1.00007 y[870] = 1.00773 y[300] = 1.12303 y[150] = 1.00984 y[230] = 2.00065 y[690] = 2.99972 y[780] = 1.91701 y[220] = 2.00000 y[960] = 2.95293 y[320] = 1.99660 y[510] = 2.99366 y[500] = 2.00188 y[530] = 2.04810 y[290] = 1.99975 y[760] = 1.99105 y[470] = 1.99997 y[940] = 2.68067 y[190] = 1.97431 y[360] = 2.99874 y[610] = 1.00300 y[570] = 1.ebook.99998 y[950] = 2.00062 y[710] = 2.00002 y[990] = 9.95810 y[350] = 2.00002 y[120] = 2.99986 y[750] = 1.99403 y[460] = 1.99999 y[890] = 1.00581 y[440] = 1.00002 y[1000] = 2.12090 y[270] = 2.00070 y[700] = 2.Gi¸o tr×nh y[100] = 2.91377 y[160] = 1.97460 y[310] = 1.99971 y[770] = 1.00656 y[380] = 2.99132 y[490] = 1.99914 y[450] = 1.00343 y[540] = 2.99959 y[660] = 2.02267 y[400] = 2.99836 y[620] = 1.00012 y[850] = 2.00010 y[860] = 1.73107 y[200] = 2.00003 y[880] = 1.99995 y[910] = 1.99862 y[640] = 2.08120 y[240] = 2.00000 33 y[110] = 2.58526 y[130] = 1.08878 y[280] = 1.36174 y[140] = 1.99996 y[930] = 2.00004 y[820] = 2.00007 y[670] = 2.

Tmax. y«®. Ch−¬ng tr×nh Matlab Dïng phÇn mÒm Matlab vÏ ®−êng ®Æc tÝnh qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng nh»m ®èi chøng víi kÕt qu¶ cña ch−¬ng tr×nh m« pháng.Den) title('Dac tinh qua do cua he DKTD') xlabel('t (s)') ylabel('y(t)') KÕt qña m« pháng b»ng Matlab nh− h×nh 3.KÕt qu¶ m« pháng b»ng ng«n ng÷ Pascal 3. T2 = 0.ebook. Num = K1.01.9 4. K1 = 100. step(Num.5.edu. T«®. NhËn xÐt vÒ kÕt qu¶ m« pháng Ch−¬ng tr×nh cho kÕt qu¶ lµ tÝn hiÖu ra y(k) d−íi d¹ng sè. cø c¸ch 10 sè in ra mét sè liÖu.vn Khoa §iÖn . T1 = 0. Ch−¬ng tr×nh còng cho kÕt qu¶ d−íi d¹ng ®å thÞ ®−êng cong qu¸ ®é cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ tÝnh c¸c ®Æc tÝnh qu¸ ®é nh−: ymax.KÕt qu¶ m« pháng b»ng Matlab Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. K2 = 0.8. KÕt qu¶ cho thÊy hai ®−êng cong do H×nh 3.K1*K2].Gi¸o tr×nh 34 M« h×nh ho¸ H×nh 3.02. σmax.9.T1+T2.%Tu so cua ham truyen W(s) Den = [T1*T2.

K2 = 0. + §é qu¸ ®iÒu chØnh: δmax.5. ®iÒu ®ã chøng tá thuËt to¸n m« h×nh hãa lµ ®óng.1 u(t) u(t) K1 B−íc c¾t mÉu T = 0.12.C©u hái vµ bµi tËp 1.edu.10. Tmax.ebook. T×m hµm sai ph©n cña hÖ liªn tôc cã hµm truyÒn sau: K W(s) = 2 s(s + 2a Ks + K) 3. + Thêi gian ®¹t gi¸ trÞ y(k)«®: . 2.01. H·y tr×nh bµy ph−¬ng ph¸p t×m hµm sai ph©n cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng liªn tôc. T2 = 0.2. So s¸nh c¸c kÕt qu¶ vµ rót ra c¸c kÕt luËn vÒ ph−¬ng ph¸p m« pháng. 3. H·y dïng m¸y tÝnh m« pháng vµ kh¶o s¸t qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ liªn tôc cã s¬ ®å cÊu tróc nh− h×nh 4. + Thêi gian ®¹t gi¸ trÞ y(k)max: Tq®.Dïng Matlab vÏ ®−êng cong qu¸ tr×nh qu¸ ®é cña hÖ trªn. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. sè b−íc tÝnh k = 1000 (T1s + 1)(T2s + 1) Yªu cÇu: . H×nh 4.Gi¸o tr×nh 35 M« h×nh ho¸ ch−¬ng tr×nh m« h×nh hãa vµ phÇn mÒm Matlab vÏ ra trïng nhau.vn Khoa §iÖn .S¬ ®å cÊu tróc cña hÖ §KT§ + Gi¸ trÞ æn ®Þnh cña tÝn hiÖu ra: y(k)«®.TÝnh vµ in ra c¸c chØ tiªu ®¸nh gi¸ chÊt l−îng sau ®©y: K2 + Gi¸ trÞ cùc ®¹i cña tÝn hiÖu ra: y(k)max. T1 = 0.8 víi c¸c th«ng sè sau: K1 = 50.

C¸c biÕn ngÉu nhiªn ®−îc ®Æc tr−ng bëi luËt ph©n phèi x¸c suÊt.Tæng c¸c biÕn cè: BiÕn cè A ®−îc gäi lµ tæng cña c¸c biÕn cè A1. .Gi¸o tr×nh 36 M« h×nh ho¸ Ch−¬ng 4 .2. VÝ dô: HS thi tèt nghiÖp 6 m«n. A2. 4.BiÕn cè xung kh¾c: Hai biÕn cè A vµ B ®−îc gäi lµ xung kh¾c víi nhau nÕu chóng kh«ng cïng x¶y ra trong mét phÐp thö. Ph−¬ng ph¸p m« pháng th−êng ®−îc dïng ®Ó nghiªn cøu c¸c hÖ ngÉu nhiªn nh−ng ®ång thêi trong mét sè tr−êng hîp còng cã thÓ dïng ®Ó gi¶i c¸c bµi to¸n ®èi víi hÖ tiÒn ®Þnh.C¬ së lý thuyÕt x¸c suÊt 4. …. A2. . VÝ dô: BiÕn cè mÆt ch½n vµ mÆt lÎ khi tung sóc s¾c. . VÝ dô: Hµnh ®éng tung mét con sóc s¾c lµ thùc hiÖn mét phÐp thö cßn viÖc xuÊt hiÖn mÆt nµo ®ã ®−îc gäi lµ biÕn cè. §Çu vµo cña hÖ cã t¸c ®éng mang tÝnh ngÉu nhiªn nh− sè l−îng c¸c sù kiÖn x¶y ra. ®iÒu kiÖn ®Ó ®ç tèt nghiÖp lµ kh«ng cã m«n nµo bÞ ®iÓm liÖt.BiÕn cè ch¾c ch¾n (U): lµ biÕn cè nhÊt ®Þnh sÏ x¶y ra khi thùc hiÖn phÐp thö. A2.1. . ….M« h×nh hãa c¸c hÖ ngÉu nhiªn 4. Ph−¬ng ph¸p nµy th−êng ®−îc gäi lµ ph−¬ng ph¸p m« pháng (Simulation). NÕu sè phÐp thö N ®ñ lín th× kÕt qu¶ thu ®−îc b»ng c¸ch lÊy trung b×nh theo x¸c suÊt sÏ æn ®Þnh vµ ®¹t ®é chÝnh x¸c cÇn thiÕt.edu. VÝ dô: HS thi tèt nghiÖp 6 m«n.vn Khoa §iÖn . .Quan hÖ gi÷a c¸c biÕn cè: . …. An nÕu A x¶y ra khi cã Ýt nhÊt 1 trong sè n biÕn cè Ai (i = 1÷ n) x¶y ra: A = A1+ A2+ …+ An. Cã 3 lo¹i biÕn cè: . An nÕu A x¶y ra khi c¶ n biÕn cè Ai (i = 1÷ n) cïng ®ång thêi x¶y ra: A = A1.TÝch c¸c biÕn cè: BiÕn cè A ®−îc gäi lµ tÝch cña c¸c biÕn cè A1. Mçi mét lÇn thùc hiÖn phÐp thö ng−êi ta thu ®−îc mét lêi gi¶i chøa ®ùng nh÷ng th«ng tin vÒ d¸ng ®iÖu cña hÖ thèng S. Cßn hiÖn t−îng cã thÓ x¶y ra trong kÕt qu¶ cña phÐp thö ®−îc gäi lµ biÕn cè.BiÕn cè ngÉu nhiªn vµ x¸c suÊt .2.PhÐp thö vµ biÕn cè Khi thùc hiÖn mét sè ®iÒu kiÖn nµo ®ã ta nãi r»ng ®· thùc hiÖn mét phÐp thö. .Kh¸i niÖm vÒ m« h×nh hãa c¸c hÖ ngÉu nhiªn HÖ ngÉu nhiªn lµ hÖ trong ®ã cã c¸c biÕn ngÉu nhiªn. An.X¸c suÊt cña mét biÕn cè X¸c suÊt P(A) cña biÕn cè A lµ mét con sè ®Æc tr−ng cho kh¶ n¨ng kh¸ch quan ®Ó xuÊt hiÖn biÕn cè A khi thùc hiÖn phÐp thö. HS sÏ tr−ît tèt nghiÖp nÕu cã mét m«n bÞ ®iÓm liÖt. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.BiÕn cè ngÉu nhiªn: lµ biÕn cè cã thÓ x¶y ra hoÆc kh«ng x¶y ra khi thùc hiÖn phÐp thö.1. thêi gian gi÷a c¸c sù kiÖn hoÆc t¸c ®éng cña m«i tr−êng xung quanh E.BiÕn cè kh«ng thÓ cã (V): lµ biÕn cè nhÊt ®Þnh kh«ng x¶y ra khi thùc hiÖn phÐp thö. Thùc chÊt cña ph−¬ng ph¸p nµy x©y dùng m« h×nh x¸c suÊt lµ x©y dùng trªn m¸y tÝnh hÖ thèng S víi c¸c quan hÖ néi t¹i cña nã trong ®ã cã c¸c biÕn ngÉu nhiªn. Trªn c¬ së ®ã ph©n tÝch c¸c tÝn hiÖu ®Çu ra ng−êi ta nhËn ®−îc d¸ng ®iÖu ph¶n øng cña hÖ thèng.

B lµ biÕn cè xuÊt hiÖn mÆt cã sè chÊm lÎ khi tung mét con sóc s¾c th× A.edu. C¸c biÕn cè A1.2. Gäi A lµ biÕn cè xuÊt hiÖn mÆt cã sè chÊm ch½n.X¸c suÊt cña biÕn cè kh«ng thÓ cã: P(A) = 0 (m = 0). A2.…. A2.Gi¸o tr×nh 37 M« h×nh ho¸ C¸c biÕn cè A1.….5 §Þnh nghÜa cæ ®iÓn vÒ x¸c suÊt: NÕu trong mét phÐp thö cã tÊt c¶ n tr−êng hîp ®ång kh¶ n¨ng x¶y ra trong ®ã cã m tr−êng hîp thuËn lîi cho biÕn cè A th× x¸c suÊt cña biÕn cè A ®−îc ®Þnh nghÜa lµ P(A) = m/n.ebook. . An ®−îc Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. C¸c biÕn cè A1.BiÕn cè ®èi lËp: A vµ A ®−îc gäi lµ ®èi lËp víi nhau nÕu chóng t¹o thµnh hÖ ®Çy ®ñ c¸c biÕn cè hay nãi c¸ch kh¸c lµ mét vµ chØ mét trong hai biÕn cè ph¶i x¶y ra sau phÐp thö.vn Khoa §iÖn . VÝ dô: Gäi A lµ biÕn cè xuÊt hiÖn mÆt cã sè chÊm ch½n. 4. NÕu tÇn sè xuÊt hiÖn biÕn cè A lu«n lu«n dao ®éng xung quanh mét sè x¸c ®Þnh p nµo ®ã khi sè phÐp thö t¨ng lªn kh¸ lín mµ tÇn suÊt xuÊt hiÖn biÕn cè A cµng tiÕn gÇn tíi p th× p ®−îc gäi lµ x¸c suÊt cña biÕn cè A theo quan ®iÓm thèng kª: p(A) ≈ f(A).§Þnh nghÜa x¸c suÊt VÝ dô: Tung mét con sóc s¾c. An ®−îc gäi lµ hÖ ®Çy ®ñ c¸c biÕn cè nÕu chóng xung kh¾c tõng ®«i vµ tæng cña chóng lµ mét biÕn cè ch¾c ch¾n.X¸c suÊt cña biÕn cè ch¾c ch¾n: P(A) = 1 (m = n). ta cã: f(A)=k/n.§Þnh lý céng x¸c suÊt: NÕu A vµ B lµ hai biÕn cè xung kh¾c th× P(A + B) = P(A) + P(B).§Þnh lý nh©n x¸c suÊt .X¸c suÊt cã ®iÒu kiÖn: X¸c suÊt cña biÕn cè A ®−îc tÝnh víi ®iÒu kiÖn biÕn cè B kh«ng x¶y ra ®−îc gäi lµ x¸c suÊt cã ®iÒu kiÖn cña A vµ ®−îc kÝ hiÖu lµ p(A/B).C¸c ®Þnh lý x¸c suÊt a. . A2. Gäi sè lÇn xuÊt hiÖn biÕn cè A lµ k vµ tÇn sè xuÊt hiÖn biÕn cè A lµ f(A). Trong ®ã cã 3 tr−êng hîp mµ nÕu chóng x¶y ra sÏ lµm cho biÕn cè x¶y ra (®ã lµ c¸c tr−êng hîp 2. An ®−îc gäi lµ xung kh¾c tõng ®«i nÕu bÊt kú hai biÕn cè nµo trong chóng còng xung kh¾c víi nhau. A2. C¸c tÝnh chÊt cña x¸c suÊt: . 4.2. Khi thùc hiÖn phÐp thö cã 6 tr−êng hîp ®ång kh¶ n¨ng x¶y ra. . B lµ hÖ ®Çy ®ñ.3. .X¸c suÊt cña biÕn cè ngÉu nhiªn hoÆc bÊt kú: 0 < P(A) < 1. …. §Þnh nghÜa thèng kª vÒ x¸c suÊt: TÇn suÊt xuÊt hiÖn biÕn cè A trong n phÐp thö lµ tû sè gi÷a sè phÐp thö trong ®ã biÕn cè xuÊt hiÖn vµ tæng sè phÐp thö ®−îc thùc hiÖn. 4. tuy nhiªn chØ cã mét kÕt qu¶. 6 chÊm).BiÕn cè ®éc lËp: BiÕn cè A ®−îc gäi lµ ®éc lËp víi biÕn cè B nÕu viÖc A xuÊt hiÖn hay kh«ng còng kh«ng ¶nh h−ëng ®Õn x¸c suÊt biÓu hiÖn cña B.2. …. P(A) = 3/6 = 0. An lµ xung kh¾c tõng ®«i th× x¸c suÊt cña tæng c¸c biÕn cè b»ng tæng c¸c x¸c suÊt: p(∑ A i ) = ∑ p(A i ) i =1 i =1 n n b. T×m P(A). C¸c tr−êng hîp lµm cho biÕn cè x¶y ra ®−îc gäi lµ c¸c tr−êng hîp thuËn lîi cho biÕn cè. Tr−êng hîp tæng qu¸t: NÕu A1.

vn Khoa §iÖn . Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. X¸c suÊt ®Ó trong n phÐp thö ®éc lËp biÕn cè A x¶y ra ®óng k lÇn kh«ng kÓ thø tù: p n (k) = C k p k q n − k n X¸c suÊt ®Ó trong n phÐp thö ®ã biÕn cè A x¶y ra tõ k1 ®Õn k2 lÇn kh«ng kÓ thø tù: p n (k1 .….2. X¸c suÊt ®Ó biÕn cè A kh«ng x¶y ra trong tõng phÐp thö ®Òu b»ng q = 1 .p(B) = p(B). Y. . §Þnh lý: NÕu A vµ B lµ hai biÕn cè bÊt kú th× p(AB) = p(A). . X¸c suÊt ®Ó biÕn cè A x¶y ra trong tõng phÐp thö ®Òu b»ng p. n = 5. ký hiÖu b»ng ch÷ in th−êng: x.4.p.p(A/B) Tæng qu¸t: NÕu A1.Gi¸o tr×nh 38 M« h×nh ho¸ gäi lµ ®éc lËp toµn phÇn víi nhau nÕu mçi biÕn cè trong chóng ®éc lËp víi tÝch cña mét sè bÊt kú biÕn cè trong c¸c biÕn cè cßn l¹i. z.ebook.q 2 = 0. H2. c«ng thøc Bayer Gi¶ sö H1. Mçi phÐp thö chØ cã hai tr−êng hîp x¶y ra: hoÆc biÕn cè A x¶y ra hoÆc biÕn cè A kh«ng x¶y ra.p 3 .D·y phÐp thö ®éc lËp: c¸c phÐp thö ®−îc gäi lµ ®éc lËp víi nhau nÕu x¸c suÊt ®Ó x¶y ra mét biÕn cè nµo ®ã trong tõng phÐp thö sÏ kh«ng phô thuéc vµo viÖc biÕn cè ®ã cã x¶y ra ë c¸c phÐp thö kh¸c hay kh«ng.7.C«ng thøc Bernoulli . A2. 441 5 4. Hn lµ hÖ ®Çy ®ñ c¸c biÕn cè. T×m x¸c suÊt ®Ó cã ®óng 3 viªn ®¹n tróng môc tiªu.TiÕn hµnh n phÐp thö ®éc lËp. §¹i l−îng ngÉu nhiªn ®−îc ký hiÖu b»ng ch÷ in hoa: X. Nh÷ng bµi to¸n tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn trªn ®−îc gäi lµ tu©n theo l−îc ®å Bernoulli.§¹i l−îng ngÉu nhiªn liªn tôc: c¸c gi¸ trÞ cã thÓ cã cña nã lÊp ®Çy mét kho¶ng liªn tôc trªn trôc sè. Khi ®ã: p(A) = ∑ p(H i )p(A / H i ) i =1 n d.… §¹i l−îng ngÉu nhiªn ®−îc chia thµnh hai lo¹i: . ….§¹i l−îng ngÉu nhiªn rêi r¹c: lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn mµ c¸c gi¸ trÞ cã thÓ cã cña nã lµ h÷u h¹n hoÆc v« h¹n ®Õm ®−îc (liÖt kª ®−îc). y.§¹i l−îng ngÉu nhiªn Lµ ®¹i l−îng mµ trong kÕt qu¶ cña phÐp thö sÏ nhËn mét vµ chØ mét trong c¸c gi¸ trÞ cã thÓ cã cña nã víi x¸c suÊt t−¬ng øng x¸c ®Þnh.C«ng thøc x¸c suÊt ®Çy ®ñ. An ®éc lËp toµn phÇn th×: p(A1A2…An) = p(A1)p(A2)…p(An) c.7 ⇒ p 5 (5) = C 3 . Z… C¸c gi¸ trÞ cã thÓ nhËn. k 2 ) = k = k1 ∑ p n (k) = ∑ C kn p k q n−k k = k1 k2 k2 VÝ dô: B¾n 5 viªn ®¹n vµo mét môc tiªu. p = 0. BiÕn cè A cã thÓ x¶y ra cïng víi mét trong nh÷ng biÕn cè Hi (i = 1÷n).edu. x¸c suÊt tróng ®Ých cña mçi viªn ®¹n lµ 0. An c¸c biÕn cè bÊt kú th×: p(A1A2…An) = p(A1)p(A2/A1)…p(An/A1A2…An-1) HÖ qu¶: NÕu c¸c biÕn cè A1. kh«ng thÓ liÖt kª ®−îc.§¹i l−îng ngÉu nhiªn vµ c¸c quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt a. A2. k = 3.….

* B¶ng ph©n phèi x¸c suÊt: Dïng ®Ó thiÕt lËp quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt cho ®¹i l−îng ngÉu nhiªn rêi r¹c. x2 x3 … xk X x1 p2 p3 … pk p p1 * Hµm ph©n phèi x¸c suÊt F(x): cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn X lµ x¸c suÊt ®Ó X nhËn gi¸ trÞ nhá h¬n x víi x lµ mét sè thùc bÊt kú.edu. + F(x) kh«ng gi¶m nghÜa lµ x1 < x2 ⇒ F(x1) < F(x2). F(-∞) = 0 ( lim F(x) = 0 ) x →+∞ x →−∞ * Hµm mËt ®é x¸c suÊt (chØ ¸p dông cho ®¹i l−îng ngÉu nhiªn liªn tôc) f(x): cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn X lµ ®¹o hµm bËc nhÊt cña hµm ph©n bè x¸c suÊt cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®ã.ebook. + p(a < x < b) = f(x)dx a ∫ b + F(x) = ∞ −∞ ∫ f(t)dt x + −∞ ∫ f(x)dx = 1 c.C¸c th«ng sè ®Æc tr−ng cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn * Kú väng to¸n: kú väng to¸n cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®Æc tr−ng cho gi¸ trÞ trung b×nh cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®ã. F(x) = p(X < x) NÕu X lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn rêi r¹c th× F(x) = xi <x ∑p i TÝnh chÊt cña hµm ph©n phèi: + 0 ≤ F(x) ≤ 1 víi mäi x. X lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn cã b¶ng ph©n phèi x¸c suÊt: x2 x3 … xk X x1 p2 p3 … pk p p1 Kú väng to¸n cña X ®−îc tÝnh bëi c«ng thøc sau: E(x) = ∑x p i =1 i k i NÕu X lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn liªn tôc víi hµm mËt ®é x¸c suÊt f(x): ∞ E(x) = −∞ ∫ xf(x)dx http://www.Quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn Quy luËt ph©n phèi x¸c suÊt cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn X lµ h×nh thøc cho phÐp biÓu diÔn mèi quan hÖ gi÷a c¸c gi¸ trÞ cã thÓ cã cña X víi c¸c x¸c suÊt t−¬ng øng. TÝnh chÊt cña hµm mËt ®é x¸c su©t: + f(x) ≥ 0 víi mäi x.Gi¸o tr×nh 39 M« h×nh ho¸ b.F(x1) + F(+∞) = 1( lim F(x) = 1 ).vn Khoa §iÖn Bé m«n Tù ®éng ho¸ . + p(x1 ≤ X ≤ x2) = F(x2) .

Ph©n bè ®Òu U(a.1 Lo¹i hÖ thèng C¸c biÕn ngÉu nhiªn Thêi gian vËn hµnh m¸y.E(X)]2) = E(X2) . Ph©n bè ®Òu (Uniform Distribution) §¹i l−îng ngÉu nhiªn X ®−îc gäi lµ tu©n theo luËt ph©n bè ®Òu liªn tôc trªn ®o¹n [a.[E(X)]2 NÕu X lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn rêi r¹c th×: E(X 2 ) = ∑x p 2 i i=1 ∞ 2 −∞ k i NÕu X lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn liªn tôc th×: E(X 2 ) = ∫ x f(x)dx TÝnh chÊt cña ph−¬ng sai: + D(C) = 0 + D(CX) = C2.3.. thêi liªn l¹c gian phôc vô.vn Khoa §iÖn . B¶ng 4. ký hiÖu lµ X~U(a.b].. ngõng m¸y do háng hãc. c¸c th«ng sè. σ(X) = D(X) .1 liÖt kª mét sè biÕn ngÉu nhiªn trong c¸c hÖ kh¸c nhau. sè HÖ thèng s¶n xuÊt lÇn háng hãc. thêi gian liªn l¹c.1.ebook. thêi gian thao t¸c. Ph−¬ng sai lµ kú väng to¸n cña b×nh ph−¬ng sai lÖch gi÷a ®¹i l−îng ngÉu nhiªn X so víi kú väng to¸n cña nã E(X): D(X) = E([X . kú väng to¸n. HÖ thèng m¸y tÝnh Thêi gian gi÷a c¸c lÇn lµm viÖc... B¶ng 4. thêi gian gi÷a c¸c lÇn liªn l¹c.E(x) + E(X+Y) = E(X) + E(Y) * Ph−¬ng sai: Ph−¬ng sai cña mét ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®Æc tr−ng cho ®é ph©n t¸n c¸c gi¸ trÞ cã thÓ cã cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn xung quanh kú väng to¸n cña nã. thêi gian gi¶i c¸c bµi to¸n. A. Sau ®©y sÏ xem xÐt mét sè ph©n bè liªn tôc vµ gi¸n ®o¹n th−êng dïng nhÊt trong m« pháng c¸c hÖ ngÉu nhiªn. C¸c ®Æc tr−ng quan träng nhÊt cña biÕn ngÉu nhiªn lµ hµm mËt ®é x¸c suÊt.Gi¸o tr×nh 40 M« h×nh ho¸ TÝnh chÊt cña kú väng to¸n: + E(C) = C víi C = const.... Ph©n bè liªn tôc (Continuous Distribution) a.edu.. σ cã cïng thø nguyªn víi ®¹i l−îng ngÉu nhiªn.D(X) + NÕu X vµ Y lµ c¸c ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®éc lËp: D(X+Y) = D(X) + D(Y) * §é lÖch tiªu chuÈn σ cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn lµ c¨n bËc hai cña ph−¬ng sai cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®ã. ph−¬ng sai vµ mét sè ®Æc tr−ng kh¸c.b) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www..Ph©n bè x¸c suÊt cña c¸c biÕn ngÉu nhiªn Trong hÖ ngÉu nhiªn cã nhiÒu biÕn ngÉu nhiªn kh¸c nhau. 4. hµm ph©n bè x¸c suÊt. + E(Cx) = C. nÕu X cã c¸c ®Æc tr−ng sau: 1 b−a f(x) x a b H×nh 4.b). HÖ thèng th«ng tin Sè kh¸ch hµng.

Ph©n bè mò (Exponetial) expo(β) x ⎧ 1 -β ⎪ e nÕu x ≥ 0 . . Ph©n bè ®Òu U(0.5 0.edu.Kú väng to¸n: f(x) = e 2 σ2 2 πσ2 cho mäi x lµ sè thùc.σ2) (x −μ )2 H×nh 4.1) .1) lµ tr−êng hîp ®Æc biÖt cña ph©n bè ®Òu U(a.1) ®−îc dïng nhiÒu trong kü thuËt m« pháng ®Ó t¹o nªn c¸c ®¹i l−îng ngÉu nhiªn kh¸c cã ph©n bè mong muèn.Kú väng to¸n: β>0 M(x) = β 2 .Ph¹m vi øng dông: Th−êng dïng ®Ó biÓu diÔn thêi gian gi÷a hai sù kiÖn trong dßng sù kiÖn tèi gi¶n.Ph©n bè mò .Th«ng sè a < b.Hµm mËt ®é x¸c suÊt: . σ ∈ (-∞.Hµm mËt ®é ph©n bè: f(x) = ⎨ β ⎪0 phÇn cßn l¹i ⎩ x ⎧ ⎪1 − e β nÕu x ≥ 0 f(x) = ⎨ ⎪0 phÇn cßn l¹i ⎩ 1 0.Th«ng sè: .Hµm ph©n bè: .1) Ph¹m vi øng dông: Ph©n bè ®Òu trong kho¶ng [0.75 0. Ph©n bè ®Òu (Uniform) U(0.Kú väng to¸n: M(x) = 1/2 .Hµm ph©n bè x¸c suÊt: ⎧1 f(x) = ⎨ ⎩0 ⎧x f(x) = ⎨ ⎩1 nÕu 0 ≤ x ≤ 1 PhÇn cßn l¹i nÕu 0 < x < 1 nÕu x ≥ 1 f(x) 1 x 1 H×nh 4. a vµ b lµ c¸c sè thùc.vn Khoa §iÖn . μ > 0.Ph−¬ng sai: S(x) = 1/12 c. .Hµm ph©n bè F(x): .25 0 1 2 3 4 5 6 .Ph−¬ng sai: S(x) = β .b) víi a = 0 vµ b = 1.Ph©n bè ®Òu U(0.Kú väng to¸n: M(x) = (a+b)/2 .Gi¸o tr×nh .Th«ng sè: . . +∞) M(x) = μ Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Hµm ph©n bè x¸c suÊt: .Hµm mËt ®é ph©n bè: . d.3.2. kh«ng cã c«ng thøc biÓu diÔn.1] ký hiÖu lµ U(0.ebook.Ph−¬ng sai: S(x) = (b − a) 2 12 b. Ph©n bè chuÈn (Normal) N(μ.Hµm mËt ®é x¸c suÊt: 41 ⎧ 1 nÕu a ≤ x ≤ b ⎪ f(x) = ⎨ b − a ⎪0 PhÇn cßn l¹i ⎩ nÕu a < x ⎧0 ⎪x − a ⎪ f(x) = ⎨ nÕu a ≤ x ≤ b b−a ⎪ x≥b ⎪1 ⎩ M« h×nh ho¸ .

Ph−¬ng sai: S(x) = i i+2 j-2 j x H×nh 4. i<j i lµ giíi h¹n ®Çu j lµ giíi h¹n cuèi i+ j . Ph©n bè Poisson (λ) . th−êng ®−îc dïng ®Ó t¹o ra c¸c biÕn ngÉu nhiªn gi¸n ®o¹n nh−: nhÞ ph©n.Hµm ph©n bè: F(x) = ⎨ nÕu i ≤ x ≤ j ⎪ j − i +1 ⎪1 nÕu x > j ⎩ .Ph¹m vi øng dông: m« t¶ c¸c sù kiÖn ®éc lËp x¶y ra víi c−êng ®é lµ h»ng sè.1) Bernoulli . c.Th«ng sè: i vµ j lµ c¸c sè nguyªn. . p(x) ⎧ 1 1 nÕu x ∈ [i. j] ⎪ . Ph©n bè gi¸n ®o¹n (Discrete Distribution) a.Hµm ph©n bè H×nh 4.Hµm träng l−îng: ⎧ λ x e −λ nÕu x ∈ (0.5.4. .edu. lµ ph©n bè cã øng dông rÊt réng r·i trong viÖc ®¸nh gi¸ c¸c ®¹i l−îng ngÉu nhiªn.ebook.Gi¸o tr×nh 42 M« h×nh ho¸ .j) .Ph©n bè ®Òu gi¸n ®o¹n (j − i + 1)2 − 1 12 Chó ý: Ph©n bè Bernoulli(1/2) chÝnh ph©n bè ®Òu gi¸n ®o¹n DU(0.Th«ng sè: p ∈ (0. h×nh häc vµ ©m nhÞ ph©n.Ph¹m vi øng dông: lµ sè ngÉu nhiªn x¶y ra víi hai kh¶ n¨ng kh¸c nhau.1) ⎪ p(x) = ⎨ x! ⎪0 phÇn cßn l¹i ⎩ Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. B. Ph©n bè Bernoulli .Ph¹m vi øng dông: Ph©n bè chuÈn cßn cã tªn lµ ph©n bè Gauss.p ⎪1 ⎩ nÕu x = 0 nÕu x = 1 phÇn cßn l¹i nÕu x < 0 nÕu 0 ≤ x < 1 nÕu x ≥ 1 p(x) p 1-p 0 1 x .vn Khoa §iÖn . Ph©n bè ®Òu gi¸n ®o¹n (Discrete Uniform) DU(i.Ph−¬ng sai: S(x) = σ2 .Kú väng to¸n: M(x) = 2 .Ph¹m vi øng dông: Dïng ®Ó m« t¶ c¸c sè ngÉu nhiªn x¶y ra gi¸n ®o¹n nh− nhau trªn kho¶ng tõ i ®Õn J (j > i).Hµm träng l−îng: p(x) = ⎨ j − i + 1 j − i +1 ⎪0 phÇn cßn l¹i ⎩ nÕu x < i ⎧0 ⎪ ⎪ x − i +1 .Ph©n bè .Ph−¬ng sai: S(x) = p(1-p) b.Kú väng to¸n: M(x) = p .Hµm träng l−îng: ⎧1 − p ⎪ p(x) = ⎨p ⎪0 ⎩ ⎧0 ⎪ F(x) = ⎨1.1).

vn Khoa §iÖn ..Ph©n bè Poisson víi λ = 0.5 4.1) th−êng ®−îc dïng lµm c¬ së ®Ó s¶n sinh ra sè ngÉu nhiªn cã c¸c ph©n bè kh¸c nhau. Khi cÇn lµm l¹i qu¸ tr×nh m« pháng th× kh«ng t¹o ®−îc d·y sè ngÉu nhiªn gièng lÇn tr−íc nªn kh«ng thÓ so s¸nh chÝnh x¸c kÕt qu¶ cña hai lÇn thö nghiÖm.Ph−¬ng sai: S(x) = λ H×nh 4.5.T¹o sè ngÉu nhiªn dïng m¸y ph¸t sè ngÉu nhiªn ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu U(0.. Sau ®©y lµ mét sè ph−¬ng ph¸p th«ng dông ®Ó t¹o ra ph©n bè ®Òu U(0. v× vËy ®· ®−îc nhiÒu ng−êi nghiªn cøu vµ cã nhiÒu ph−¬ng ph¸p t¹o ra nã. t3. Nh−îc ®iÓm: Ph¶i l¾p thªm m¸y ph¸t sè ngÉu nhiªn. Trªn h×nh 4. Ph©n bè ®Òu U(0. c. Dïng m¸y ph¸t ngÉu nhiªn M¸y ph¸t sè ngÉu nhiªn dùa trªn nguyªn t¾c sö dông nhiÔu do c¸c thiÕt bÞ ®iÖn tö g©y ra.ebook. Dïng b¶ng sè ngÉu nhiªn B»ng nhiÒu c¸ch ng−êi ta lËp ®−îc b¶ng c¸c sè ngÉu nhiªn (Xem phô lôc).Th«ng sè: λ>0 . a. Dïng thuËt to¸n t¹o sè gi¶ ngÉu nhiªn (Pseudorandom Numbers) Ngµy nay ng−êi ta th−êng dïng thuËt to¸n t¹o sè ngÉu nhiªn.6. Nh− vËy rÊt thuËn tiÖn v× khi lËp tr×nh chØ cÇn lËp ch−¬ng tr×nh con t¹o sè ngÉu nhiªn mµ kh«ng cÇn ph¶i ghi sè ngÉu Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. t2.4 0.. Ng−êi ta chän qu·ng thêi gian lÊy mÉu Uc T(a.1). ¦u ®iÓm: NhËn ®−îc d·y sè hoµn toµn ngÉu nhiªn víi sè l−îng kh«ng h¹n chÕ (b»ng c¸ch thay ®æi thêi gian lÊy mÉu T(a. Giao ®iÓm gi÷a u(t) vµ Uc t¹o thµnh d·y sè ngÉu nhiªn a b t t1.1) Khi m« pháng hÖ thèng ng−êi ta th−êng cÇn cã c¸c sè ngÉu nhiªn ph©n bè theo nh÷ng quy luËt ph©n bè nhÊt ®Þnh ®Ó m« pháng c¸c sù kiÖn ngÉu nhiªn x¶y ra trong hÖ. Sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0.edu..7. lÊy c¸ch qu·ng.5 . 3 4 5 x H×nh 4. Khi m« pháng cã thÓ lÊy c¸c sè ngÉu nhiªn trong b¶ng ra theo mét thø tù nµo ®ã: lÊy lÇn l−ît. tn.Sè ngÉu nhiªn (Random number) ph©n bè ®Òu U(0..Kú väng to¸n: M(x) = λ .1).Hµm ph©n bè: .8 0..b) vµ biªn ®é ®iÖn ¸p c¾t Uc tuú ý. §©y lµ d·y sè H×nh 4.4.1) ®ãng vai trß quan träng trong kü thuËt m« pháng..Gi¸o tr×nh ⎧0 ⎪ F(x) = ⎨ −λ x λ i ⎪e ∑ i! ⎩ i=0 43 nÕu x < 0 nÕu x ≥ 0 p(x) 0.6 biÓu diÔn hµm träng l−îng Poisson víi λ = 0. b.6 0.7 biÓu diÔn ph−¬ng ph¸p t¹o nhiÔu ngÉu nhiªn dïng ®iÖn trë trong mét m¹ch khuÕch ®¹i ®iÖn tö trong ®ã u(t) ®iÖn ¸p u(t) ®ãng vai trß lµ nhiÔu ngÉu nhiªn.2 0 1 2 M« h×nh ho¸ λ = 0. Nh−îc ®iÓm: Tèn bé nhí ®Ó l−u b¶ng sè ngÉu nhiªn. ¦u ®iÓm: Cã thÓ lÆp l¹i d·y sè ngÉu nhiªn ®Ó dïng cho c¸c lÇn m« pháng kh¸c nhau.b) vµ ®iÖn ¸p c¾t Uc).

37843 = 14. Tuy nhiªn ng−êi ta còng chøng minh ®−îc r»ng bÊt kú thuËt to¸n nµo còng t¹o ra sè ngÉu nhiªn cã chu kú nªn nã kh«ng hoµn toµn lµ sè ngÉu nhiªn mµ nã chØ lµ sè gi¶ ngÉu nhiªn (Pseudorandom Numbers).ThuËt to¸n nh©n: ThuËt to¸n: zi+1 = λxi.61497 z4= λx3 = 37*0.74723 D·y sè ngÉu nhiªn thu ®−îc sÏ ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0.lµ sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu trong (0. §Ó t¹o ra c¸c sè ngÉu nhiªn nh− vËy ng−êi ta th−êng dïng c¸c sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu U(0. 04631104 → x1 = 0.6311 o 2 x1 = 0. λ ..5 ± 3.1) (DÊu “~” ®äc lµ “cã ph©n bè chuÈn”). Tuy nhiªn nÕu chu kú cña sè gi¶ ngÉu nhiªn ®ñ lín (kho¶ng (1÷5).2500 (x2)2 = 0. Cho tr−íc xo = 0.HÖ sè: λ = 8t ± 3 víi t lµ sè nguyªn d−¬ng bÊt kú.00191 → x1 =0.5.4500 ta cã: (xo)2 = 0.37843.2500 . ]zi+1[ .lµ phÇn lÎ cña sè zi+1.106) th× sè ngÉu nhiªn ®ã cã thÓ ®−îc xem lµ sè ngÉu nhiªn ®èi víi c¸c bµi to¸n m« pháng th«ng th−êng. tiÕp theo sÏ ®−îc tÝnh nh− sau: x 2 = 0. x2. Cã nhiÒu thuËt to¸n t¹o sè gi¶ ngÉu nhiªn kh¸c nhau.00191 z2= λx1 = 37*0.1) ®Ó t¹o ra c¸c sè ngÉu nhiªn mong muèn. ThuËt to¸n biÕn ®æi nghÞch ®¶o Gi¶ thiÕt r»ng chóng ta muèn t¹o ra sè ngÉu nhiªn liªn tôc X cã hµm ph©n bè liªn tôc t¨ng trong kho¶ng 0 < F(x) < 1 cã nghÜa lµ nÕu x1 < x2 vµ 0 < F(x1) ≤ F(x2) <1 th× F(x1) < F(x2).07067 z3= λx2 = 37*0.00191 = 0. 4.61497 → x3 =0. VËy: X = F-1(U) Hµm F-1lu«n lu«n x¸c ®Þnh trong kho¶ng (0.1). Ng−êi ta chøng minh ®−îc chu kú lÆp l¹i cña d·y sè ngÉu nhiªn nµy ®ñ lín nªn cã thÓ dïng trong phÐp m« pháng. chän λ = 37.edu. Xi+1 = ]zi+1[.39828721 → x 2 = 0.06250000 → x3 = 0. vËy sè ngÉu x1. Ta cã sè ngÉu nhiªn sau: z1= λxo = 37*0.07067 = 2.2500 (x1)2 = 0. Sau ®©y chóng ta sÏ nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p th−êng dïng nhÊt ®−îc gäi lµ ph−¬ng ph¸p biÕn ®æi nghÞch ®¶o. thuËt to¸n ®Ó t¹o ra biÕn ngÉu nhiªn X cã hµm ph©n bè F(x) nh− sau: LÊy U cã ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0.Ph−¬ng ph¸p t¹o c¸c biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè mong muèn Khi m« h×nh ho¸ hÖ thèng th−êng ph¶i m« pháng c¸c sù kiÖn ngÉu cã ph©n bè kh¸c nhau. ..1).8287 Nh−îc ®iÓm cña ph−¬ng ph¸p nµy lµ rÊt dÔ x¶y ra tr−êng hîp chu kú lÆp l¹i cña sè ngÉu nhiªn qu¸ ng¾n.vn Khoa §iÖn .ThuËt to¸n lÊy phÇn gi÷a cña b×nh ph−¬ng: Cho sè khëi ®Çu xo = 0.20250000 → x1 = 0.74723 → x3 =0.2152. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.61497 = 22.07067 → x2 =0.06250000 → x2 = 0..Gi¸o tr×nh 44 M« h×nh ho¸ nhiªn vµo bé nhí cña m¸y tÝnh. a.ebook. VÝ dô: chän t = 5 → λ = 8.1) vµ ký hiÖu lµ U ~ U(0. trong ®ã: xi . Gäi F-1lµ nghÞch ®¶o cña F.1). VÝ dô: Chän xo= 0.

tuy nhiªn cã thÓ ¸p dông ®Þnh lý giíi h¹n trung t©m sau: Ph©n bè chuÈn cã thÓ ®−îc coi lµ tæng cña mét sè kh¸ lín c¸c sè ngÉu nhiªn cã Ui cã ph©n bè ®Òu trong (0. U2... trong ®ã j =1 j =1 i i +1 g. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè ®Òu gi¸n ®oan DU(i.LÊy a = e-λ. ng−îc l¹i th× chuyÓn sang b−íc 3..j) LÊy U~U(0. Chó ý r»ng ®iÒu kiÖn X = i chØ x¶y ra khi vµ chØ khi cã Yj = − ln U j λ 1 ~ exp o( ) vµ lµ c¸c sè ngÉu nhiªn ®éc lËp. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè Poisson gi¸n ®o¹n. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè ®Òu U(a.b) LÊy U ~ U(0.Gi¸o tr×nh 45 M« h×nh ho¸ b.1). NÕu cã: U1. §é lÖch trung b×nh b×nh ph−¬ng VËy ta cã kú väng to¸n cña ph©n bè chuÈn σ1... Poisson (λ) ∑U i =1 N i ta cã ph©n bè gÇn víi ph©n bè chuÈn. B3.LÊy U ~ U(0. Chøng minh: − Ta cã hµm mËt ®é ph©n bè mò: f(x) = e β x β víi x ≥ 0 Gäi Xi lµ sè ngÉu nhiªn cã ph©n bè mò. VËy: X = a + (b-a)U d.1): Ui = Xi ∫ f(x)dx = 0 Xi ∫ 0 − e β dx = − e β β x − x Xi = 1− e 0 − x β → Xi = . VËy: X = i + (j – i + 1)U f.. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè mò expo(β) . b = 1 vµ i = 0.. Trong thùc tÕ th−êng lÊy N B1.1) th× (1.σ2) ThuËt to¸n t×m ph©n bè chuÈn kh¸ phøc t¹p... Kú väng to¸n: μ1. §é lÖch trung b×nh b×nh ph−¬ng cña ph©n bè chuÈn σ = σ1N.. VËy: X = -βlnU Trong ®ã β lµ th«ng sè cña ph©n bè mò expo(β). μN.ebook.vn Khoa §iÖn .LÊy Ui+1~ U(0. UN.edu. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè chuÈn N(μ. ThuËt to¸n t¹o biÕn ngÉu nhiªn cã ph©n bè Bernoulli(p) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.1).1).. σ2. Ui lµ sè ngÉu nhiªn cã ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0.1). Tãm l¹i khi tæng = 8 ÷ 12 lµ ®ñ.βln(1-Ui) Chó ý r»ng nÕu Ui ph©n bè ®Òu trong (0. β ∑ Yj ≤ 1 ≤ ∑ Yj .Ui) còng ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0. NÕu b < a th× lÊy X = i. μ = μ1N.1) vµ thay b b»ng bUi+1.βlnUi c.1) nªn ta cã thÓ viÕt: Xi = . B2. σN. μ2.Thay i = i+1 vµ quay l¹i b−íc 2. e...

Nh− vËy ®é tin cËy ®−îc ®Þnh nghÜa lµ x¸c suÊt ®Ó thêi gian lµm viÖc kh«ng háng hãc lín h¬n hoÆc b»ng thêi gian kh¶o s¸t P(ti >T). C¸c sai x¶y ra trong kªnh liªn l¹c lµ c¸c sù kiÖn ngÉu nhiªn ®éc lËp.. + T¹i mét thêi ®iÓm chØ cã mét sù kiÖn x¶y ra.C¸c dßng sù kiÖn cã ph©n bè mò expo(λ) + Dßng c¸c cuéc gäi cña mét tr¹m ®iÖn tho¹i. C¸c dßng sù kiÖn trªn th−êng cã c¸c tÝnh chÊt sau: + Dßng dõng v× c−êng ®é x¶y ra sù kiÖn λ = const. + Dßng c¸c kh¸ch hµng ®i vµo mét c¬ së dÞch vô nh− siªu thÞ.Mét sè vÝ dô vÒ m« pháng c¸c hÖ ngÉu nhiªn . Nh− vËy dßng sai trong kªnh liªn l¹c cã thÓ ®−îc m« pháng b»ng dßng tèi gi¶n cã c−êng ®é λ = const. khu vui ch¬i gi¶i trÝ. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. + C¸c sù kiÖn x¶y ra hoµn toµn ®éc lËp víi nhau. B2.vn Khoa §iÖn . vËy thiÕt bÞ ®−îc coi lµ lµm viÖc tin cËy nÕu ti > T. rung ®éng. Nh− ta ®· biÕt kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sù kiÖn x¶y ra trong dßng tèi gi¶n tu©n theo lu©t ph©n bè mò expo(λ).Thùc hiÖn N “thö nghiÖm” nh− vËy tõ B1 ®Õn B2. Gi¶ thiÕt r»ng c−êng ®é x¶y ra háng hãc cña mét thiÕt bÞ ®iÖn tö lµ h»ng sè λ (lÇn/giê) = const. Do kªnh nhÞ ph©n ®èi xøng nªn cã p0→1 = p1→0 = p.1). . Mçi dßng cã tÝnh chÊt trªn lµ dßng Poisson dõng hay cßn gäi lµ dßng tèi gi¶n. NÕu U ≤ p th× X = 1.M« pháng nguån sai: XÐt tr−êng hîp kªnh truyÒn tin lµ nhÞ ph©n ®èi xøng.edu. Khi kh¶o s¸t mét l−îng ®ñ lín c¸c thiÕt bÞ th× ®é tin cËy cña nã ®−îc ®¸nh gi¸ b»ng x¸c suÊt x¶y ra sù kiÖn ti > T..LÊy Ui ~ U(0. §é tin cËy cña thiÕt bÞ ®−îc ®¸nh gi¸ nh− sau: Sè thiÕt bÞ làm viÖc tin cËy P(t i > T) ≈ Sè thiÕt bÞ thö nghiÖm N NÕu N cµng lín th× ®¸nh gi¸ sÏ cµng chÝnh x¸c. Gäi T lµ thêi gian kh¶o s¸t.Gi¸o tr×nh 46 M« h×nh ho¸ LÊy U~U(0. H·y x¸c ®Þnh ®é tin cËy P(t > T) vµ tuæi thä trung b×nh T cña thiÕt bÞ ®iÖn tö. VÝ dô 2: M« pháng hÖ truyÒn tin .ebook.. + Dßng c¸c nhiÔu ngÉu nhiªn t¸c ®éng vµo hÖ truyÒn tin g©y ra c¸c sai sè.ThuËt to¸n m« pháng: B1. VÝ dô1: M« pháng ®é tin cËy cña thiÕt bÞ ®iÖn tö. thiÕt bÞ lµm viÖc kh«ng tin cËy. VËy ti = . + Dßng c¸c háng hãc x¶y ra trong c¸c hÖ thèng kü thuËt do t¸c ®éng chñ yÕu cña c¸c yÕu tè bªn ngoµi nh−: nhiÖt ®é. NhiÔu trong kªnh liªn l¹c lµ lo¹i nhiÔu xung ngÉu nhiªn.. + Dßng c¸c kh¸ch hµng ®i ra khái c¸c c¬ së dÞch vô sau khi ®· ®−îc phôc vô. ®é Èm. thiÕt bÞ lµm viÖc tin cËy vµ ng−îc l¹i nÕu ti < T.6.lnUi/λ.1). C¸c xung nhiÔu (d−¬ng hoÆc ©m) cã tham sè gÇn b»ng xung tÝn hiÖu sÏ g©y ra c¸c sai lµ biÕn tÝn hiÖu 1 thµnh 0 hoÆc ng−îc l¹i biÕn tÝn hiÖu 0 thµnh 1. qu¸n ¨n. Do λ = const nªn dßng c¸c háng hãc lµ dßng tèi gi¶n. kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c háng hãc ti tu©n theo luËt ph©n bè mò expo(λ). 4. hiÖu c¾t tãc.So s¸nh ti víi T: NÕu ti > T.. B3. Nh− vËy. ng−îc l¹i X = 0..

So s¸nh gi÷a ti vµ 1 i<S chiÒu dµi tõ m· n: 0 + NÕu ti > n → sè tõ PS=Q0/(Q0 + Q1) m· ®óng Q0 (kh«ng cã sai) sÏ PD=1-PS ®−îc t¨ng lªn: Q0 = Q0 + [T/N] V = m(1-PS)/n KiÓm tra phÇn lÎ cña tû sè [T/N]: nÕu ]T/N[ > 0. . a.sè tõ m· ®óng thèng S vµ m« h×nh m«i T¹o sè ngÉu nhiªn Xi Q0 . L−u ®å m« pháng hÖ truyÒn tin Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.9.lnxi/λ. B2. xo=Xi [T /n] . m« h×nh nguån sai lµ d·y c¸c sai cã c−êng ®é λ.sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu hÖ thèng truyÒn tin MM lµ sù [0.a=37 T . tu©n trong ®ã sè phÇn tö mang tin i x0 =0. VËy m« h×nh Xi . kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sai tu©n theo quy luËt ph©n bè mò expo(λ).1] i=i+1 xÕp chång cña m« h×nh hÖ S .phÇn lÎ cña tû sè Ti/n . i=0 tôc c¸c tõ m· cã chiÒu dµi n.vn Khoa §iÖn . Nh− ®· ph©n tÝch E – Nguån sai ë vÝ dô 1.1).LÊy Ui ~ U(0.ThuËt to¸n m« pháng: TÝnh Ti = .kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sai.M« pháng qu¸ tr×nh Chó thÝch Start truyÒn tin m .phÇn nguyªn cña tû sè T /n i i nguån sai nh− trªn h×nh 4.37834.ebook.8. sè tõ In kÕt qu¶ m· sai Q1 (cã sai) sÏ ®−îc t¨ng lªn 1 ®¬n vÞ Q1 = Q1 +1.Gi¸o tr×nh Th«ng th−êng c−êng ®é dßng sai λ trong kªnh liªn l¹c n»m trong 47 M« h×nh ho¸ kho¶ng 10-1÷10-4.chÝnh lµ m« h×nh Z=a*xo.c−êng ®é dßng sai Q0=0. n. 1 Q0 = Q0 + [Ti/n] Ti ≥ n B1.hÖ sè ®Ó t¹o sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®−îc biÓu diÔn b»ng l−u ®å h×nh 4.TÝnh kho¶ng c¸ch 0 ]Ti/n[>0 ln U i Q1 = Q1 + 1 gi÷a c¸c sai: t i = − 0 λ B3. x0 .sè tõ m· sai 1 tr−êng E . Q1=0. kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sai ®−îc tÝnh theo c«ng thøc sau: S – HÖ thèng ln U i ti = − λ trong ®ã: Ui lµ sè ngÉu nhiªn cã MM = E + S ph©n bè ®Òu U(0. VËy.chiÒu dµi tõ m· N¹p d÷ liÖu m.sè lÇn thö nghiÖm Q . Stop H×nh 4.1) H×nh 4.8.sè phÇn tö mang tin Gi¶ sö truyÒn ®i liªn n .Xi=]Z[. S=3000 theo luËt ph©n bè mò lµ m (m < n).M« h×nh m« pháng qu¸ tr×nh truyÒn tin ti lµ kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sai (i – 1) vµ i.edu. λ . ]Ti/n[ .9. λ .

X©y dùng m« h×nh dßng sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt.8 sv/s. §Õm sè sinh viªn bÞ kÑt c=0 c > 60 tx = Txe l¹i sau 7h30. g. X©y dùng giao diÖn ®Ó n¹p th«ng sè cña ®Çu bµi vµ lÊy kÕt qu¶ ra tõ mµn h×nh m¸y tÝnh.thêi gian gi÷a c¸c chuyÕn xe buýt. xe vÉn ch¹y ®óng giê. X©y dùng m« h×nh vËn U = RND. XÕp chång hai m« h×nh trªn víi nhau. 0 λ dk<1 Ui ∼ U(0. L−u ®å m« pháng tr¹m xe buýt sinh viªn h×nh 5. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.4. M« pháng qu¸ tr×nh vËn 1 chuyÓn sinh viªn sau 1 giê (tõ 6h30 0 ®Õn 7h30). B4. NhËn xÐt? c = c . Trong ®ã ®Æt c¸c biÕn nh− sau: + tx = Txe .10. Sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt ®−îc m« t¶ b»ng mét dßng tèi gi¶n víi c−êng ®é λ = 0.vn Khoa §iÖn . VÝ dô 3: VÝ dô minh ho¹ -M« pháng tr¹m xe buýt sinh viªn Sinh viªn ®i tõ ký tóc x¸ ®Õn tr−êng b»ng xe buýt.Gi¸o tr×nh 48 M« h×nh ho¸ + NÕu ti < n: sè tõ m· sai Q1 sÏ ®−îc t¨ng lªn mét ®¬n vÞ Q1 = Q1 + 1.edu. * ThuËt to¸n m« pháng Start a.60 Stop * L−u ®å m« pháng L−u ®å m« pháng nh− trªn H×nh 4. tx = Txe. c = 0. t = 0. LÆp l¹i víi Txe kh¸c 1 nhau ®Ó t×m Txe max. 1 b. §Õm sè sinh viªn cßn l¹i 0 t >= tx t¹i tr¹m sau mçi chuyÕn xe.1). Sinh viªn than phiÒn r»ng kh«ng ®ñ xe ®Ó ®i ®Õn tr−êng nªn sau 7 giê vÉn cßn nhiÒu sinh viªn bÞ kÑt l¹i kh«ng kÞp ®Õn tr−êng ®óng giê. sau Txe = 15 phót cã mét chuyÕn xe buýt. NÕu sè sinh viªn chê xe > 60 sinh viªn th× sè sinh viªn thõa ra sÏ chê chuyÕn xe tiÕp theo.LÆp l¹i B1 ®Õn B3 cho ®Õn khi sè lÇn thö nghiÖm b»ng sè S ®· ®Þnh tr−íc. mçi xe chøa ®−îc 60 sinh viªn. Sè xe ph©n bè ®Òu (-1/lamda)ln(U) ®Æn. H·y cho biÕt sau 7 giê 30 trung b×nh cã bao nhiªu sinh biªn bÞ kÑt l¹i t¹i tr¹m xe buýt? §Ó ®¶m b¶o kh«ng cã sinh viªn bÞ chËm giê häc th× thêi gian gi÷a c¸c chuyÕn xe buýt lín nhÊt Txe max ph¶i lµ bao nhiªu? ViÕt ch−¬ng tr×nh m« pháng.ebook. 1 d. a = lamda Kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sinh viªn ®i 1 ®Õn tr¹m xe buýt lµ t i = − ln(U i ) . Cø sau Txe = 15 phót cã mét chuyÕn xe buýt ®i ®Õn tr−êng. e. t = t+ chuyÓn xe buýt. dk = 1. §Õm sè sinh viªn chê ë c = c+1 tr¹m xe buýt. NÕu sè sinh viªn chê xe <60 sinh viªn. 0 dk = 0 t < 3600 c. Thêi gian ®i ®Õn tr−êng b¾t ®Çu tõ 6 giê ®Õn 7 giê 30.

RGB(0. + c . at.0. Nh− vËy khi cã mét sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt th× c=c+1 t = t + ti.edu.thêi gian m« pháng.7182 a=lamda U=RND t=t+(-log(U)/a*log(e) if t<3600 then c=c+1 else: t=3600 end if end Sub //**** thñ tôc vÏ ®−êng ®i ®Õn tr¹m xe cña sinh viªn***** Public Sub veduong() Const r=50 pictD. * Ch−¬ng tr×nh m« pháng viÕt b»ng ng«n ng÷ Visual Basic //********************************************** //*******ch−¬ng tr×nh viÕt cho Form 1****** //******* khai b¸o c¸c biÕn ************* Dim i.Gi¸o tr×nh 49 M« h×nh ho¸ + t .0)) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. dk as Integer Dim as Double Dim ast. Dõng m« pháng trong tr−êng hîp ng−îc l¹i. s. y(160) as Integer //**** thñ tôc tÝnh****** Public Sub tinh() Const e=2. txe.Circle(x(j). Qu¸ tr×nh m« pháng thùc hiÖn khi t = 0(s) (lóc 6h30) ®Õn t = 3600 (s) (lóc 7h30). k.sè sinh viªn chê ë tr¹m xe buýt. t sÏ ®−îc t¨ng lªn khi cã sù kiÖn sinh viªn ®Õn tr¹m xe buýt. c. trong ®ã ti lµ kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c sinh viªn ®i ®Õn tr¹m xe buýt. bt as String Dim x(160).vn Khoa §iÖn . bst.y(j). + dk .biÕn trung gian.Cls for j=1 to c pictD. times.r.ebook.DrawWidth=6 pictD. §©y lµ thêi gian sù kiÖn.

Caption=c Form2.pt1.lbSVCC.Top=3000 Form2.pt1.365). RGB(0. RGB(0.Left=k if i>14000 then i=-4000 end if k=k+45000/txe end Sub //***** thñ tôc vÏ Form2***** Public Sub hienthi() Form2.pt2.Show End Sub //***** lÖnh ch¹y ch−¬ng tr×nh**** Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.365).Caption=s lbSCX2. BF Next For j=1 to s Form2.ebook.pt2.Left=6600 Form2.Cls Form2.10)-((40*j).10)-((200*j). BF Next End Sub //***** nót lÖnh hiÓn thÞ Form2**** Public Sub cmdBD_Click() Form2.Caption=Int(t/60) Form2.Line((200*j-150).50).Line((40*j-30).edu.Left=i imI.50).250.Gi¸o tr×nh next end Sub //**** thñ tôc vÏ «t« ch¹y**** Public Sub veoto() Im.vn Khoa §iÖn .lbSCX2.250.Cls For j=1 to c 50 M« h×nh ho¸ Form2.

edu.Caption bst=lbSCX.Gi¸o tr×nh Public Sub cmdChay_Click() t=0 s=0 c=ci==-7500 k=1500 times=0 ast=lbSVC.Text)*60 tx=txe dk=1 ‘tao vi tri chi SV cho xe for j = 1 to 160 x(j) = 200 x(j + 1) = 700 x(j + 2) = 1200 x(j + 3) = 1700 x(j + 4) = 2200 y(j) = 50*j y(j + 1) = 50*j y(j + 2) = 50*j y(j + 3) = 50*j y(j + 4) = 50*j j=j+4 Next End IF End Sub //***** nót lÖnh kÕt thóc ch−¬ng tr×nh**** Private Sub Command1_Click() Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook. MB_OK Else txe=CDbl(txtTxe.Text=”” then 51 M« h×nh ho¸ MsgBox “Nhap thoi gian giua cac chuyen xe”.vn Khoa §iÖn .Caption if txtTxe.

ebook.edu.Gi¸o tr×nh Beep End End Sub 52 M« h×nh ho¸ //***** thñ tôc ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh b»ng bé Timer1**** Private Sub Timer1_Timer1() Timer1.1) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Interval = 5 If dk = 1 then times = times + 5 If (t < 3600) and (t < times) Then tinh End If If times >= tx Then ‘Co xe buyt den If c > 60 Then c = c – 60 Else: c = 0 End If s = s +1 Timer1.vn Khoa §iÖn .Interval =1000 If tx + txe =3600 Then tx = tx + txe End If If times = 3600 Then dk = 0 End If End If veduong vecto hienthi End If End Sub //***** thñ tôc ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh b»ng bé Timer2**** Private Sub Timer2_Timer2() a = Left(14.Caption.

1.8.8. p3= 0. p2=0. H·y vÏ ®−êng cong biÓu diÔn ®é tin cËy P(t) lý thuyÕt vµ P(t) m« pháng khi sè lÇn thùc nghiÖm lÇn l−ît lµ S =300.Caption).§¸nh gi¸ ®é tin cËy cña hÖ thèng kü thuËt gåm c¸c phÇn tö nèi nèi tiÕp Cho hÖ thèng kü thuËt gåm 3 phÇn tö nèi nèi tiÕp cã ®é tin cËy lÇn l−ît nh− sau: p1=0. S=1000. So s¸nh ®é tin cËy tÝnh theo c«ng thøc lý thuyÕt Phtlt víi ®é tin cËy thùc nghiÖm Phttn (m« pháng).7. biÕt r»ng c−êng ®é háng hãc λ = 2. Chän sè lÇn thö nghiÖm b»ng 100.57. 1000.ebook.85.§¸nh gi¸ ®é tin cËy cña hÖ thèng kü thuËt gåm c¸c phÇn tö nèi song song Cho hÖ thèng kü thuËt gåm 3 phÇn tö nèi song song cã ®é tin cËy lÇn l−ît nh− sau: p1=0. sau 1 giê cã 5 chuyÕn xe. .Gi¸o tr×nh 53 M« h×nh ho¸ b = Right(14. c. sè sinh viªn kÑt l¹i lµ 42.1) if U1≤ (1.9. Gîi ý: §é tin cËy lý thuyÕt ®−îc tÝnh b»ng x¸c suÊt P(t) = expo(-λt).6. §é tin cËy thùc nghiÖm Phttn = N0/N. -1) 14.3. S=3000. trong ®ã t lµ thêi gian kh¶o s¸t.NÕu Txe = 12 phót. 4.p2) and U3 ≤ (1. Rót ra kÕt luËn vÒ ph−¬ng ph¸p m« pháng.p3) then N1 = N1 + 1 else N0=N0+1 repeat until i = N. d. Phtlt = 1 − ∏ (1 − pi ) i =1 n b.2.p1) and U2 ≤ (1. H·y m« h×nh ho¸ ®Ó tÝnh ®é tin cËy cña hÖ thèng. LÊy sè ngÉu nhiªn U1 ~ U(0. 3000. p3= 0. Nh− vËy nªn chän Txe max =12 phót. sau 1 giê cã 4 chuyÕn xe.6. 4.Caption = b + a End Sub KÕt qu¶ m« pháng: .edu.NÕu Txe = 15 phót. So s¸nh ®é tin cËy tÝnh theo c«ng thøc lý thuyÕt Phtlt víi ®é tin cËy thùc nghiÖm Phttn (m« pháng).vn Khoa §iÖn . p2=0.Caption. H·y m« h×nh ho¸ ®Ó tÝnh ®é tin cËy cña hÖ thèng. Len(14.10-3 1/giê.6. Gîi ý gi¶i thuËt: a. Gîi ý gi¶i thuËt: Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. 4. C¸c chuyÕn xe ®Òu chë ®Çy sinh viªn vµ sau mçi chuyÕn xe kh«ng cßn sinh viªn kÑt l¹i.C©u hái vµ bµi tËp 4.7.M« pháng ®é tin cËy cña hÖ thèng kü thuËt Dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng ®Ó tÝnh ®é tin cËy cña thiÕt bÞ kü thuËt. NhËn xÐt vÒ kÕt qu¶ m« pháng Phttn.

cã tÝnh ®Õn hÖ sè s½n sµng cña tõng ®Êu thñ. t¹i thêi ®iÓm t = 0.9 hoÆc tù chän.1) if U1≤ p1 and U2 ≤ p2 and U3 ≤ p3 then N0 = N0 + 1 else N1=N1+1 repeat until i=N. tèc ®é kho¶ng 0. Tèc ®é ch¹y thi cña thá lµ 1m/phót (hoÆc tù chän).2 (hoÆc tù chän).vn Khoa §iÖn . Qu·ng ®−êng ch¹y ®−îc sÏ ®−îc céng dån. LÊy sè ngÉu nhiªn U1 ~ U(0. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. 4.4. mçi nhÞp mét phót. Yªu cÇu: ThiÕt lËp bµi to¸n vµ tiÕn hµnh m« pháng ®Ó rïa th¾ng thá.Gi¸o tr×nh a.2m/ phót nh−ng rïa khiªm tèn.Rïa vµ thá ch¹y thi Thá ch¹y nhanh nh−ng kiªu ng¹o. Phtlt = ∏ pi i =1 n 54 M« h×nh ho¸ b. chñ quan. d. Chän sè lÇn thö nghiÖm b»ng 100. LuËt ch¬i (cã thÓ tù chän): ch¹y tõng nhÞp. Kho¶ng c¸ch ch¹y thi lµ AB = 200m. HÖ sè s½n sµng cña thá lµ 0. 3000. §é tin cËy thùc nghiÖm Phttn = N0/N. cÇn mÉn nªn hÖ sè s½n sµng cña rïa lµ 0. NhËn xÐt vÒ kÕt qu¶ m« pháng Phttn. Rïa ch¹y chËm. Ai ®Õn ®iÓm ®Ých B tr−íc lµ th¾ng.6. c. Sau ®ã xuÊt ph¸t l¹i. Rïa vµ thá cïng xuÊt ph¸t t¹i ®iÓm gèc A.ebook. 1000.edu.

kh¶ n¨ng mÊt kh¸ch hµng do ph¶i chê ®îi l©u hoÆc kh«ng cßn chç ®Ó xÕp hµng ®îi ®Õn l−ît ®−îc phôc vô.ebook. M« pháng hÖ thèng hµng ®îi nh»m ®¸nh gi¸ n¨ng lùc lµm viÖc cña hÖ thèng. thiÕt bÞ vµo ra Kh¸ch hµng BÖnh nh©n D÷ liÖu S¶n phÈm D©y chuyÒn s¶n xuÊt C«ng nh©n. nh©n viªn QuÇy hµng.®−îc gäi chung lµ kh¸ch hµng.1 tr×nh bµy mét sè hÖ thèng hµng ®îi B¶ng 5. hµnh kh¸ch §−êng d©y.Kh¸i niÖm chung vÒ hÖ thèng hµng ®îi (Queueing System) HÖ thèng hµng ®îi lµ hÖ thèng cã c¸c bé phËn phôc vô (Services) vµ c¸c kh¸ch hµng ®i ®Õn hÖ thèng (Arriving Customers) ®Ó ®−îc phôc vô.HÖ thèng hµng ®îi mét kªnh phôc vô Trong thùc tÕ cã rÊt nhiÒu hÖ thèng cã thÓ ®−îc xem lµ hÖ thèng hµng ®îi.edu.M« pháng hÖ thèng hμng ®îi 5. ng−êi ta thiÕt kÕ hÖ thèng. B¶ng 5. v× vËy hÖ hµng ®îi thuéc lo¹i hÖ c¸c sù kiÖn gi¸n ®o¹n. 5. chän sè kªnh phôc vô.1. nh»m ®¹t ®−îc hiÖu qu¶ tèi −u. Dßng kh¸ch hµng (Arriving Customers. m¸y mãc C¶ng hµng kh«ng HÖ thèng liªn l¹c Siªu thÞ §−êng b¨ng. y t¸ CPU. n¨ng suÊt phôc vô.vn Khoa §iÖn . §Æc tr−ng cho dßng kh¸ch Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. Lý thuyÕt to¸n häc ®Ó kh¶o s¸t c¸c hÖ hµng ®îi ®−îc gäi lµ lý thuyÕt phôc vô ®¸m ®«ng (c¸c kh¸ch hµng ®−îc coi lµ mét ®¸m ®«ng ®−îc phôc vô). NÕu khi kh¸ch hµng ®Õn mµ c¸c bé phËn phôc vô ®Òu bÞ bËn th× kh¸ch hµng sÏ xÕp hµng ®Ó ®îi ®−îc phôc vô.C¸c thµnh phÇn chÝnh cña hÖ thèng hµng ®îi H×nh 5. Trªn c¬ së nh÷ng ph©n tÝch nh− vËy.1 HÖ thèng Kªnh phôc vô Kh¸ch hµng Ng©n hµng BÖnh viÖn HÖ thèng m¸y tÝnh Nh©n viªn ng©n hµng B¸c sü.. tr¹m kiÓm so¸t M¸y bay. Trong hÖ hµng ®îi kh¸ch hµng lµ sù kiÖn gi¸n ®o¹n x¶y ra t¹i c¸c thêi ®iÓm ngÉu nhiªn.Gi¸o tr×nh 55 M« h×nh ho¸ Ch−¬ng 5. Arrival Patterns): lµ c¸c phÇn tö. ChÝnh v× vËy hÖ thèng nµy cã tªn gäi lµ hÖ thèng hµng ®îi. kÝch th−íc hµng ®îi v.2.v. c¸c sù kiÖn ®i ®Õn hÖ thèng ®Ó ®−îc phôc vô .1 tr×nh bµy hÖ thèng hµng ®îi mét kªnh phôc vô A S Kh¸ch hµng Kh¸ch hµng trong hµng ®îi Kh¸ch hµng Kªnh phôc vô Kh¸ch hµng rêi khái hÖ thèng ®−îc phôc vô H×nh 5.1. quÇy tr¶ tiÒn Kh¸ch hµng Kh¸ch hµng HÖ thèng hµng ®îi cã ba bé phËn chÝnh lµ: 1).

v.Dßng kh¸ch hµng (Customer) Dßng kh¸ch hµng lµ mét trong nh÷ng bé phËn quan träng nhÊt cña hÖ thèng hµng ®îi. V× vËy ®é dµi cña hµng ®îi còng lµ mét biÕn ngÉu nhiªn. . §Æc tr−ng cho kªnh phôc vô lµ dßng phôc vô víi c−êng ®é phôc vô lµ μ 1/®¬n vÞ thêi gian.Dßng bÖnh nh©n ®Õn kh¸m bÖnh. radio. . . ngÉu nhiªn.vn Khoa §iÖn . Kªnh phôc vô (Server): lµ c¸c bé phËn ®Ó phôc vô kh¸ch hµng.ebook. tivi.2 chóng ta cã thÓ lÊy ®iÓm gèc thêi gian 0t ë bÊt kú ®iÓm nµo trªn trôc thêi gian.LuËt xÕp hµng: lµ ph−¬ng thøc chän kh¸ch hµng trong hµng ®îi. thùc hiÖn c¸c yªu cÇu cña kh¸ch hµng. kh¶ n¨ng phôc vô (sè kªnh phôc vô.2. Nh÷ng dßng nh− vËy ®−îc gäi lµ dßng sù kiÖn ngÉu nhiªn cã tr¹ng th¸i gi¸n ®o¹n x¶y ra kÕ tiÕp nhau trong thêi gian liªn tôc.3. Th«ng th−êng cã c¸c luËt xÕp hµng nh− ®Õn tr−íc ®−îc phôc vô tr−íc. hÖ thèng ®iÒu khiÓn. Dßng kh¸ch hµng lµ mét dßng c¸c sù kiÖn gi¸n ®o¹n. xem h×nh 5.Dßng c¸c thiÕt bÞ ®iÖn gia dông (bµn lµ. thêi gian phôc vô) mµ sè kh¸ch hµng ph¶i ®îi trong hµng ®îi nhiÒu hay Ýt. siªu thÞ v. Tuú theo hÖ thèng cã mét hay nhiÒu ®iÓm phôc vô mµ ng−êi ta gäi lµ hÖ thèng mét hoÆc nhiÒu kªnh phôc vô.edu..2. t 0 H×nh 5.ChiÒu dµi hµng ®îi: lµ sè kh¸ch hµng cã trong hµng ®îi ®ang chê ®Ó ®−îc phôc vô. 3). C¸c dßng kh¸ch hµng mµ chóng ta xem xÐt trong ch−¬ng nµy th−êng cã thÓ ®−îc quy vÒ Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. NÕu hÖ thèng cã nhiÒu kªnh phôc vô th× ph¶i cã luËt ph©n chia kh¸ch hµng gi÷a c¸c kªnh phôc vô.Dßng ®¹n ph¸o b¾n c¸c môc tiªu di ®éng. §Æc tr−ng cho hµng ®îi cã: ..Dßng c¸c h− háng x¶y ra trong hÖ thèng m¸y tÝnh. −u tiªn.Thêi gian ®îi: lµ kho¶ng thêi gian tõ khi kh¸ch hµng ®Õn hÖ thèng ®Õn khi b¾t ®Çu ®−îc phôc vô. C−êng ®é phôc vô lµ sè kh¸ch hµng ®−îc phôc vô xong trªn mét ®¬n vÞ thêi gian.v.) nèi vµo m¹ng ®iÖn cung cÊp. . Dßng sù kiÖn gi¸n ®o¹n Trªn h×nh 5.. nåi c¬m ®iÖn v. 5. Thêi gian ®îi cã thÓ ®−îc h¹n chÕ hoÆc kh«ng h¹n chÕ. . m¸y giÆt. Hµng ®îi (Queue): lµ sè kh¸ch hµng chê ®Õn l−ît phôc vô. do ®ã kho¶ng c¸ch thêi gian gi÷a c¸c kh¸ch hµng còng lµ mét ®¹i l−îng ngÉu nhiªn.Gi¸o tr×nh 56 M« h×nh ho¸ hµng lµ c−êng ®é dßng kh¸ch hµng λ 1/®¬n vÞ thêi gian. Mét sè vÝ dô sau ®©y lµ c¸c dßng kh¸ch hµng: .Dßng c¸c cuéc gäi cña mét tr¹m ®iÖn tho¹i. Thêi gian phôc vô (Service Time) vµ kho¶ng thêi gian gi÷a c¸c lÇn phôc vô lµ nh÷ng biÕn ngÉu nhiªn. ngÉu nhiªn. 2). ®Õn sau ®−îc phôc vô tr−íc. Tuú theo sè kh¸ch hµng ®Õn nhiÒu hay Ýt (c−êng ®é λ lín hay bÐ). . kh¸ch hµng vµo nhµ hµng.

2) chø kh«ng phô thuéc vµo vÞ trÝ cña qu·ng thêi gian t trªn trôc thêi gian. cã nghÜa lµ sù kiÖn x¶y ra t¹i thêi ®iÓm t1 kh«ng kÐo theo sù kiÖn x¶y ra t¹i thêi ®iÓm t2 vµ ng−îc l¹i.. NÕu λ = const th× dßng Poisson lµ dõng vµ lóc nµy trë thµnh dßng tèi gi¶n. Nh− vËy theo dßng kh¸ch hµng lµ dßng tèi gi¶n.A1. tõ ®ã suy ra qu¸ tr×nh Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. vÝ dô ®Òu ®Æn c¸ch mét kho¶ng thêi gian T. trong ®ã: ...Gi¸o tr×nh 57 M« h×nh ho¸ dßng sù kiÖn tèi gi¶n.t1.c−êng ®é cña dßng kh¸ch hµng.3. kh«ng hËu qu¶ vµ to¹ ®é. kh«ng hËu qu¶. tøc λ = λ(t)..ebook. ti xuÊt hiÖn hoµn toµn ngÉu nhiªn kh«ng phô thuéc lÉn nhau. Cã nghÜa lµ trªn dßng dõng x¸c suÊt x¶y ra sù kiÖn lµ nh− nhau trªn suèt trôc thêi gian..3).edu. gi¸ trÞ trung b×nh cña nã b»ng 1/λ. nh−ng kh«ng hËu qu¶ vµ to¹ ®é ®−îc gäi lµ dßng Poisson. t2. . Mét dßng tèi gi¶n cã ba tÝnh chÊt c¬ b¶n sau: dõng.expo(λ). t¹i c¸c thêi ®iÓm t1... t2. A2. nh÷ng dßng nh− vËy lµ dßng cã hËu qu¶.Dßng kh«ng hËu qu¶ lµ dßng mµ sè sù kiÖn x¶y ra ®éc lËp nhau.Dßng dõng lµ dßng mµ x¸c suÊt x¶y ra mét sè sù kiÖn nµo ®ã chØ phô thuéc vµo qu·ng thêi gian t (xem h×nh 5..kú väng to¸n cña ®¹i l−îng ngÉu nhiªn A1. Trong dßng Poisson c−êng ®é sù kiÖn λ (sè sù kiÖn x¶y ra trªn mét ®¬n vÞ thêi gian) phô thuéc vµo thêi gian. thêi gian gi÷a c¸c kh¸ch hµng tu©n theo luËt ph©n bè mò. Cã nghÜa lµ t¹i mét thêi ®iÓm chØ cã mét sù kiÖn x¶y ra. ti: thêi ®iÓm c¸c kh¸ch hµng xuÊt hiÖn . Ai: kho¶ng thêi gian gi÷a c¸c kh¸ch hµng..3. Nh− ®· tr×nh bµy trªn h×nh 5.vn Khoa §iÖn . x¸c suÊt ®Ó cã hai hay nhiÒu sù kiÖn x¶y ra cïng mét lóc lµ rÊt nhá cã thÓ bá qua.. Ai Ng−êi ta chøng minh ®−îc nÕu dßng kh¸ch hµng lµ mét dßng tèi gi¶n th× kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c kh¸ch hµng Ai sÏ lµ biÕn ngÉu nhiªn theo quy luËt ph©n bè mò . V× dßng kh¸ch hµng lµ dßng tèi gi¶n nªn c¸c thêi ®iÓm t1. Dßng kh¸ch hµng A1 A2 A3 Ai Ai+1 Do dßng kh¸ch hµng lµ dßng tèi gi¶n nªn c−êng ®é kh¸ch hµng (sè kh¸ch hµng trung b×nh trªn mét ®¬n vÞ thêi gian) lµ h»ng sè λ= 1 = const MA Trong ®ã: MA . Chó ý r»ng nÕu sù kiÖn x¶y ra kh«ng ph¶i lµ ngÉu nhiªn mµ theo mét quy luËt nµo ®ã. t1 t2 t3 ti ti+1 t H×nh 5. .. t2.Dßng to¹ ®é lµ dßng c¸c sù kiÖn chØ x¶y ra t¹i mét to¹ ®é nhÊt ®Þnh. A2. to¹ ®é) cã hËu qu¶ h¹n chÕ sÏ cho mét dßng tèi gi¶n (dõng... trong ®ã λ . XÐt mét dßng kh¸ch hµng lµ mét dßng tèi gi¶n (h×nh 5. ti kh¸ch hµng xuÊt hiÖn lµm cho tr¹ng th¸i cña hÖ thèng thay ®æi. Dßng tèi gi¶n cã vai trß quan träng trong viÖc kh¶o s¸t c¸c dßng kh¸ch hµng v× c¸c tÝnh to¸n dùa trªn dßng tèi gi¶n sÏ ®¬n gi¶n vµ thuËn lîi. . Mét dßng dõng hoÆc kh«ng dõng.. to¹ ®é). . Ng−êi ta chøng minh ®−îc r»ng tæng mét sè ®ñ lín dßng (dõng.

edu. Tuú tÝnh chÊt cña kh¸ch hµng mµ thêi gian phôc vô kh¸c nhau.. NÕu nh− nguyªn t¾c xÕp hµng lµ FIFO th× chuçi tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nh− trªn ®−îc gäi lµ chuçi Markov. ®iÒu trÞ cho bÖnh nh©n . Ng−êi ta th−êng dïng c¸c ký hiÖu sau ®©y ®Ó chØ c¸c hÖ thèng hµng ®îi kh¸c nhau .HÖ thèng hµng ®îi cã S kªnh phôc vô. ChÝnh v× vËy ng−êi ta dïng ký hiÖu M ®Ó chØ ph©n bè mò cña c¸c kho¶ng thêi gian gi÷a c¸c kh¸ch hµng. . Trong tr−êng hîp thêi gian phôc vô cã ph©n bè mò expo(μ).Thêi gian tÝnh tiÒn cho mét kh¸ch hµng ë siªu thÞ Thêi gian phôc vô lµ mét ®¹i l−îng ngÉu nhiªn. lµ thêi gian phôc vô. trong ®ã: μ -c−êng ®é dßng phôc vô.GI/G/S .M/M/S .Thêi gian gia c«ng c¸c chi tiÕt trªn m¸y .vn Khoa §iÖn .M/M/1 .lµ sè kh¸ch hµng ®−îc phôc vô trªn mét ®¬n vÞ thêi gian .ebook.HÖ thèng hµng ®îi cã S kªnh phôc vô. VËy: μ= 1 Ms Trong ®ã Ms lµ kú väng to¸n cña thêi gian phôc vô.Gi¸o tr×nh 58 M« h×nh ho¸ chuyÓn tr¹ng th¸i trong hÖ thèng còng lµ ngÉu nhiªn kh«ng phô thuéc vµo c¸c tr¹ng th¸i trong qu¸ khø..Kªnh phôc vô (Server) Mét hÖ thèng cã thÓ cã mét hoÆc nhiÒu kªnh phôc vô. Sau ®©y lµ mét vÝ dô vÒ thêi gian phôc vô . dßng kh¸ch hµng vµ phôc vô lµ dßng tèi gi¶n . S2.Thêi l−îng cña c¸c cuéc gäi ë tr¹m ®iÖn tho¹i .Thêi gian kh¸m bÖnh. Nh− vËy sè c¸c kh¸ch hµng ®−îc phôc vô t¹o thµnh dßng phôc vô.4. dßng kh¸ch hµng vµ phôc vô lµ dßng tèi gi¶n.th× dßng phôc vô t¹o thµnh mét dßng tèi gi¶n vµ chuçi tr¹ng th¸i phôc vô lµ mét chuçi Markov vµ ng−êi ta dïng ký hiÖu M ®Ó chØ ph©n bè mò cña thêi gian phôc vô.. Gäi S1. 5. dßng kh¸ch hµng lµ dßng sù kiÖn ngÉu nhiªn ®éc lËp (GI: General independent) vµ dßng phôc vô cã ph©n bè bÊt kú (G:General) Trong hÖ thèng hµng ®îi ng−êi ta th−êng ®¸nh gi¸ kh¶ n¨ng cña hÖ thèng b»ng hÖ sè sö dông (Utilization factor): ρ= ρ= λ μ λ Sμ §èi víi hÖ M/M/1 §èi víi hÖ M/M/S Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.HÖ thèng hµng ®îi cã 1 kªnh phôc vô. Sau khi kh¸ch hµng ®−îc phôc vô xong th× sÏ rêi khái hÖ thèng vµ kªnh phôc vô nhËn ngay kh¸ch hµng míi ®Ó phôc vô nÕu trong hµng ®îi ®ang cã kh¸ch hµng.

hÕt thêi gian ®ã kh¸ch hµng sÏ rêi bá hÖ thèng.Thêi gian xÕp hµng Thêi gian xÕp hµng lµ qu·ng thêi gian kh¸ch hµng ®øng ®îi trong hµng ®îi chê ®Õn l−ît phôc vô. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ChiÒu dµi hµng ®îi 59 M« h×nh ho¸ ChiÒu dµi hµng ®îi lµ sè kh¸ch hµng ®øng ®îi ®Ó ®−îc phôc vô. 5.FIFO (First In First Out) . NÕu sè vÞ trÝ ®Ó ®øng ®îi kh«ng h¹n chÕ th× chiÒu dµi hµng ®îi cã thÓ dµi bÊt kú.edu. Trong tr−êng hîp nµy hÖ thèng sÏ mÊt kh¸ch hµng. + Hµng ho¸ ®−îc xÕp vµo thïng chøa: hµng xÕp sau cïng (phÝa trªn cïng cña thïng chøa) sÏ ®−îc lÊy ra tr−íc v.vn Khoa §iÖn . + XÕp hµng vµo c¬ së dÞch vô.7. + C¸c thiÕt bÞ xÕp hµng trªn b¨ng chuyÒn chê ®Õn l−ît ®−îc l¾p r¸p. kh¸ch hµng ®Õn sau ®−îc phôc vô sau. §Ó gi¶m kh¶ n¨ng mÊt kh¸ch hµng hÖ thèng ph¶i t¨ng c−êng ®é phôc vô hoÆc t¨ng sè kªnh phôc vô. + LuËt FIFO.6. ng−îc l¹i cã lo¹i kh¸ch hµng chØ cã thÓ ®îi trong kho¶ng thêi gian nhÊt ®Þnh. LuËt nµy th−êng thÊy ë c¸c tr−êng hîp sau: + LÊy linh kiÖn ®iÖn tö trong « ra ®Ó l¾p r¸p. mÆc dÇu vÉn cßn chç ®Ó ®øng ®îi. trÎ em vµ ng−êi tµn tËt ®−îc −u tiªn phôc vô tr−íc.v. .NgÉu nhiªn: C¸c kh¸ch hµng ®Òu cã ®é −u tiªn nh− nhau vµ ®−îc phôc vô mét c¸ch ngÉu nhiªn.Gi¸o tr×nh 5.. . luËt LIFO còng lµ mét tr−êng hîp ®Æc biÖt víi dÊu hiÖu −u tiªn lµ tr−íc hoÆc ®Õn sau.ebook. LuËt FIFO th−êng ®−îc dïng ë nh÷ng n¬i nh−: + XÕp hµng tr−íc quÇy tÝnh tiÒn cña siªu thÞ. .kh¸ch hµng ®Õn sau ®−îc phôc vô tr−íc.kh¸ch hµng ®Õn tr−íc ®−îc phôc vô tr−íc. 5.LIFO (Last In First Out) . ph−¬ng tiÖn vËn t¶i. LuËt LIFO th−êng ®−îc dïng ë nh÷ng n¬i sau: + Ra khái buång thang m¸y: ng−êi vµo sau cïng sÏ ra tr−íc tiªn. Trong tr−êng hîp nÕu kh¸ch hµng ®Õn ®óng vµo lóc chiÒu dµi hµng ®îi ®· ®Çy th× ph¶i rêi bá hÖ thèng vµ hÖ thèng sÏ bÞ mÊt kh¸ch hµng. Trong hÖ thèng hµng ®îi cã mét kªnh phôc vô th−êng cã c¸c luËt xÕp hµng sau ®©y: .5. + §äc d÷ liÖu trªn b¨ng tõ: d÷ liÖu ghi sau sÏ ®−îc ®äc tr−íc. Cã lo¹i kh¸ch hµng cã thÓ ®îi bao l©u còng ®−îc.¦u tiªn: Mét sè kh¸ch hµng cã mét sè ®Æc tÝnh nhÊt ®Þnh sÏ ®−îc phôc vô tr−íc.LuËt xÕp hµng LuËt xÕp hµng lµ luËt lùa chän kh¸ch hµng ®Ó phôc vô. LuËt nµy th−êng thÊy trong c¸c tr−êng hîp nh−: + Phô n÷. ChiÒu dµi hµng ®îi lµ mét ®¹i l−îng ngÉu nhiªn phô thuéc vµo c−êng ®é dßng kh¸ch hµng vµ dßng phôc vô. Ng−îc l¹i nÕu sè vÞ trÝ ®Ó ®øng ®îi bÞ h¹n chÕ th× chiÒu dµi hµng ®îi kh«ng v−ît qu¸ sè ®· cho tr−íc.

1) Thêi gian chê ®îi trung b×nh trong hÖ thèng: w = lim ∑W i =1 n i n →∞ n (5. Ta nãi hÖ thèng mÊt kh¸ch hµng.3) 5.. Un+1 H×nh 5.Gi¸o tr×nh 60 M« h×nh ho¸ + Thêi gian phôc vô ng¾n ®−îc phôc vô tr−íc (Shortest job first). Q(t). Tr¹ng th¸i hÖ thèng hµng ®îi M/M/1 Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. Si.Thêi gian phôc vô kh¸ch hµng thø i..ebook.vn Khoa §iÖn . Chóng ta cã thÓ chøng minh ®−îc c¸c quan hÖ sau ®©y [1]: Thêi gian xÕp hµng trung b×nh: d = lim ∑D i =1 n i n →∞ n (5.4 m« t¶ tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nªu trªn. VËy: Wi = Di + Si –Thêi gian chê ®îi trong hÖ thèng cña kh¸ch hµng thø i. L(t). L(t) = Q(t) + sè kh¸ch hµng ®ang ®−îc phôc vô. Trong tr−êng hîp nµy khi kh¸ch hµng ®Õn hÖ thèng mµ tÊt c¶ vÞ trÝ trong hµng ®îi ®Òu bÞ chiÕm chç th× kh¸ch hµng sÏ rêi bá hÖ thèng. C−êng ®é dßng kh¸ch hµng lµ λ. Ui ….4.Thêi gian xÕp hµng vµ chiÒu dµi hµng ®îi Gäi: Di. hay cßn gäi lµ chiÒu dµi trung b×nh cña hµng ®îi: Q = λd Trong ®ã: λ: C−êng ®é dßng kh¸ch hµng d: Thêi gian xÕp hµng trung b×nh TrÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng cã trong hÖ thèng L = λω Trong ®ã: ω. Bµi to¸n cã thêi gian ng¾n ®−îc m¸y tÝnh chän ®Ó gi¶i tr−íc.4) (5.Thêi gian xÕp hµng cña kh¸ch hµng thø i. (5. U0 λ μ U1 U2 …. H×nh 5. C−êng ®é dßng phôc vô lµ μ.edu.Thêi gian chê ®îi trung b×nh cña kh¸ch hµng trong hÖ thèng.N¨ng lùc phôc vô vµ x¸c suÊt mÊt kh¸ch hµng cña hÖ thèng XÐt hÖ thèng hµng ®îi M/M/1 sè vÞ trÞ trong hµng ®îi h÷u h¹n vµ b»ng n.9. VÝ dô trªn nót giao th«ng xe nhá gän di chuyÓn nhanh ®−îc −u tiªn ®i tr−íc so víi xe to cång kÒnh di chuyÓn chËm ph¶i ®i sau. 5.Sè kh¸ch hµng cã trong hÖ thèng t¹i thêi ®iÓm t.Sè kh¸ch hµng trong hµng ®îi t¹i thêi ®iÓm t.8.2) TrÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng cã trong hµng ®îi. Tr¹ng th¸i cña hÖ thèng lµ U.

.ebook.edu. + U0 .§iÓm phôc vô bËn (mét kh¸ch hµng ®ang ®−îc phôc vô).7) MÉu sè cña (5. do ®ã cã thÓ viÕt p0 = 1 ⎡ ⎛ λ ⎞n +2 ⎤ ⎛ λ ⎞ ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ ⎜1 − ⎟ ⎢ ⎝ μ ⎠ ⎥⎝ μ ⎠ ⎣ ⎦ (5.lµ x¸c suÊt ®Ó hÖ thèng ë tr¹ng th¸i U0.. n kh¸ch hµng ®îi p0. p1. kh«ng cã kh¸ch hµng ®îi + U2 . mét kh¸ch hµng ®îi + Ui ..§iÓm phôc vô bËn..vn Khoa §iÖn .. U1..Gi¸o tr×nh 61 M« h×nh ho¸ Chóng ta ®¸nh sè tr¹ng th¸i hÖ thèng theo sè l−îng kh¸ch hµng cã trong hÖ thèng (®−îc phôc vô vµ ®ang ®îi)..5) Tõ ®ã ta cã c¸c quan hÖ sau: ⎫ ⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎛λ⎞ p2 = ⎜ ⎟ p0 ⎪ ⎪ ⎝μ⎠ ⎬ ⎪ .4 ta cã thÓ viÕt: ⎫ λp1 = μp 2 ⎪ ⎪ ⎬ .. kh«ng cã kh¸ch hµng p0 = 1 ⎛λ⎞ λ ⎛λ⎞ 1 + + ⎜ ⎟ + .6) Chó ý r»ng tæng x¸c suÊt c¸c tr¹ng th¸i cña hÖ thèng (trõ tr¹ng th¸i U0 lµ tr¹ng th¸i kh«ng cã kh¸ch hµng) lu«n lu«n b»ng 1.. p2.... ⎪ n +1 ⎪ ⎛λ⎞ pn +1 = ⎜ ⎟ p0 ⎪ ⎪ ⎝μ⎠ ⎭ p1 = λ p μ 0 (5. pn+1 . (i-1) kh¸ch hµng ®îi + Un+1 .8) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. + ⎜ ⎟ μ ⎝μ⎠ ⎝μ⎠ 2 n +1 (5.7) lµ mét cÊp sè nh©n cã c«ng béi λ/μ. ⎪ λpi −1 = μpi ⎪ ⎭ λ = μp1 (5.§iÓm phôc vô bËn.§iÓm phôc vô rçi (kh«ng cã kh¸ch hµng) + U1 . Un+1 Tõ h×nh 5.. ta cã: p1 + p2 + p3 + pn+1 = 1 DÏ dµng t×m ®−îc x¸c suÊt p0 lµ x¸c suÊt hÖ thèng rçi.. U2.§iÓm phôc vô bËn.

9) ( μ) Chó ý r»ng x¸c suÊt pn+1 lµ x¸c suÊt x¶y ra tr¹ng tr¸i tÊt c¶ n vÞ trÝ trong hµng ®îi ®Òu cã kh¸ch hµng ®øng ®îi.14) Thêi gian trung b×nh cña kh¸ch hµng ë trong hÖ thèng ω = thêi gian xÕp hµng trung b×nh d + thêi gian trung b×nh phôc vô ts.p1 Gi¸ trÞ A lµ sè kh¸ch hµng ®−îc phôc vô trªn mét ®¬n vÞ thêi gian Chóng ta còng cã thÓ chøng minh ®−îc r»ng gi¸ trÞ trung b×nh sè kh¸ch hµng cã trong hµng ®îi Q lµ (5. Lóc nµy cã kh¸ch hµng míi ®Õn th× sÏ rêi bá hÖ thèng.edu. VËy x¸c suÊt ®Ó hÖ thèng bÞ mÊt kh¸ch hµng p0 sÏ lµ: p0 = pn+1 Thay (5. ta cã thÓ viÕt p 0 = p n +1 = λ ( μ) n +1 p0 = λ ( μ) n +1 1− λ 1− λ ( μ) μ n +2 (5. tøc: ts = 1 P1 μ (5.Gi¸o tr×nh p0 = 1− λ 1− λ 62 μ n+2 M« h×nh ho¸ (5.10) Tr¹ng th¸i ng−îc víi tr¹ng th¸i mÊt kh¸ch hµng chÝnh lµ tr¹ng th¸i phôc vô.13) Theo (5.15) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.13) thêi gian xÕp hµng chê ®îi trung b×nh d d= Q λ (5.11) Kh¶ n¨ng phôc vô tuyÖt ®èi ®−îc ®¸nh gi¸ b»ng c«ng thøc sau: A = λ. Thêi gian trung b×nh phôc vô ts b»ng thêi gian phôcvô mét kh¸ch hµng 1/μ nh©n víi kh¶ n¨ng phôc vô cña hÖ thèng P1.6).12) ( ) ( ) Q= ( ) λ 2 n ⎡ ⎛ ⎞⎤ 1− λ ⎜ n + 1 − n λ μ ⎟⎥ ⎢ μ ⎣ μ ⎝ ⎠⎦ n +2 ⎡ ⎤⎡ λ λ ⎤ ⎢1 − μ ⎥ ⎢1 − μ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ( ) ( ) (5.ebook.9) vµo (5. V× vËy kh¶ n¨ng phôc vô t−¬ng ®èi cña hÖ thèng ®−îc ®¸nh gi¸ b»ng x¸c suÊt p1 = 1 − p 0 = 1 − λ ( μ) n +1 1− λ 1− λ ( μ) μ n+2 (5.vn Khoa §iÖn .

15) vµo (5.17) Sè kh¸ch hµng n»m trong hÖ thèng L b»ng sè kh¸ch hµng n»m trong hµng ®îi Q céng víi sè kh¸ch hµng trung b×nh ®ang ®−îc phôc vô ls Ta cã: ls = λ.Thêi gian trung b×nh «t« chê trong hµng: d .4) VÝ dô: Mét tr¹m söa ch÷a «t« cã mét ®iÓm söa ch÷a.18) VËy sè kh¸ch hµng trung b×nh n»m trong hÖ thèng lµ: L = Q+ λ P1 μ (5. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.TrÞ sè trung b×nh sè «t« chê phôc vô: Q .X¸c suÊt tr¹m mÊt kh¸ch hµng: p0 .Kh¶ n¨ng phôc vô t−¬ng ®èi vµ tuyÖt ®èi: P1 vµ A .8 Theo (5. C−êng ®é dßng xe ®Õn söa ch÷a λ = 1 phót Thêi gian söa ch÷a 1 xe «t« lµ: 1. tøc n = 3.19) chÝnh lµ ta thay (5.ts Thay (5. tøc nÕu ®· cã 3 xe ®ang chê söa ch÷a th× xe tiÕp theo sÏ ®i qua mµ kh«ng vµo tr¹m ®Ó söa ch÷a n÷a.ebook.15) vµo biÓu thøc trªn ta ®−îc ls = λ P1 μ (5.Thêi gian trung b×nh «t« cã mÆt t¹i tr¹m söa ch÷a: ω Gi¶i: Tr¹m söa ch÷a «t« nªu trªn cã thÓ ®−îc m« t¶ b»ng m« h×nh M/M/1 víi ®é dµi hµng ®îi lµ n = 3 C−êng ®é dßng phôc vô: μ = 1/1.16) ω= Q P1 + λ μ (5. B·i ®ç xe chê phôc vô chøa ®−îc 3 xe .10) tÝnh ®−îc x¸c suÊt tr¹m mÊt kh¸ch hµng p0.16) ta cã: 63 M« h×nh ho¸ (5.edu.17) vµo (5.19) BiÓu thøc (5.25 = 0.TrÞ sè trung b×nh sè «t« cã trong tr¹m (t¹i mét thêi ®iÓm): L .14) vµ (5.vn Khoa §iÖn .Gi¸o tr×nh VËy ta cã: ω = d + ts Thay (5.25/phót H·y x¸c ®Þnh: .

8 5 = 0.8 ⎥ ⎢ 0.56 0.8 ⎢ 0.Theo (5.11) tÝnh ®−îc kh¶ n¨ng phôc vô t−¬ng ®èi p1 = 1 – p0 = 0.8 ⎣ 5 ⎡ ⎤⎡ 1− 1 1− 1 ⎢ 0. 703 + = + = 2.8 μ .14) tÝnh ®−îc thêi gian trung b×nh «t« chê trong hµng d: d= Q 1.10.11) tiÕn tíi P1 = 1.HÖ thèng hµng ®îi M/M/1 cã ®é dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ (n → ∞) Sau ®©y xÐt c¸c ®Æc tÝnh cña hÖ thèng khi n → ∞.Gi¸o tr×nh p 0 = p n +1 = λ 64 M« h×nh ho¸ ( μ) 4 n +1 .56 λ 1 (phót) . 703 = 2. 44 0.13) tÝnh ®−îc trÞ sè trung b×nh sè «t« chê phôc vô (xÕp hµng): Q ( ) ( ) Q= ( ) λ 2 n ⎡ ⎛ ⎞⎤ 1− λ ⎜ n + 1 − n λ μ ⎟⎥ ⎢ μ ⎣ μ ⎝ ⎠⎦ n +2 ⎡ ⎤⎡ λ λ ⎤ ⎢1 − μ ⎥ ⎢1 − μ ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( 10.8) 0.vn Khoa §iÖn . 297 . 44 (phót) λ μ 1 0.8))⎤⎥⎦ = 1.56 + 0.56 Q= ( ) ( )⎥⎦⎤ 1 n ⎡ 1− 1 3 +1− 3 0. + Kh¶ n¨ng phôc vô P1 Khi n → ∞ biÓu thøc (5.8 ⎣ ⎣ ⎦ -Theo (5.p 0 = λ ( μ) n +1 1− λ 1− λ ( μ) μ n+2 p0 = 1 ( 0.Theo (5.ebook.19) tÝnh ®−îc trÞ sè trung b×nh sè «t« cã mÆt trong tr¹m söa ch÷a L: L =Q+ λ 1 P1 = 1.edu. ®iÒu nµy cã thÓ ®−îc gi¶i thÝch lµ nÕu luËt xÕp hµng lµ FIFO vµ ®é dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ th× tÊt c¶ c¸c kh¸ch hµng ®Òu ®−îc phôc vô cho nªn kh¶ n¨ng phôc vô P1 = 1.56 = = 1.17) tÝnh ®−îc thêi gian trung b×nh «t« cã mÆt ë tr¹m söa ch÷a ω:− ω= Q P1 1.703 .Theo (5. luËt xÕp hµng FIFO.8) 1 − 1− 1 1 ( 0.Theo (5.8 5. + X¸c xuÊt mÊt kh¸ch hµng cña hÖ thèng P0 = 0 Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. tøc 100% kh¸ch hµng ®Õn hÖ thèng ®Òu ®−îc phôc vô.

19) khi n → ∞ ( λ μ) L= 1− ( λ ) μ + TrÞ sè trung b×nh thêi gian kh¸ch hµng chê trong hµng ®îi.Gi¸o tr×nh 65 M« h×nh ho¸ + §é dµi trung b×nh cña hµng ®îi (5.9) 1. Trong thùc tÕ cã nh÷ng hÖ thèng mµ thêi gian chê ®îi bÞ h¹n chÕ d ≤ D0.ebook. VÝ dô: . (5. (5.VÝ dô minh ho¹ vÒ hÖ thèng hµng ®îi M« pháng tr¹m söa ch÷a «t« (Xem vÝ dô ë môc 5.edu.11. .C¸c kh¸ch hµng vµo cöa hµng ¨n nhanh nÕu ph¶i chê ®îi l©u sÏ bá ®i sang cña hµng kh¸c.C¸c kh¸ch hµng cña mét tr¹m b¸n x¨ng nÕu ph¶i xÕp hµng l©u sÏ bá ®i sang tr¹m kh¸c.23) C¸c hÖ thèng hµng ®îi ®−îc xem xÐt ë trªn ®Òu gi¶ thiÕt r»ng thêi gian chê ®îi trong hµng ®îi lµ kh«ng h¹n chÕ. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. M« t¶ ®èi t−îng m« pháng Mét tr¹m söa ch÷a «t« cã mét ®iÓm söa ch÷a (phôc vô).20) + TrÞ sè trung b×nh sè kh¸ch hµng cã mÆt trong hÖ thèng. tøc n = 3. nh−ng hÖ thèng vÉn cã kh¶ n¨ng mÊt kh¸ch hµng nÕu thêi gian trung gian chê ®îi d > D0.vn Khoa §iÖn . (5. . B·i ®ç xe phôc vô chøa ®−îc 3 xe.17) khi n → ∞ ω= ( μ) + 1 λ ⎛1 − ( λ ) ⎞ μ ⎜ μ ⎟ ⎝ ⎠ λ 2 (5.13) khi n → ∞ lµ: Q= ( μ) 1− ( λ ) μ λ 2 (5.21) d= μ 1 λ 1− λ ( ) ( μ) λ 2 (5. Trong tr−êng hîp nµy tuy chiÒu dµi hµng ®îi kh«ng h¹n chÕ.TrËn ®Þa ph¸o phßng kh«ng (kªnh phôc vô) ph¶i ph¶n øng kÞp thêi trong mét qu·ng thêi gian nhÊt ®Þnh (thêi gian phôc vô) nÕu kh«ng m¸y bay ®èi ph−¬ng (kh¸ch hµng) sÏ rêi bá trËn ®Þa ph¸o. Trong ®ã D0 lµ thêi gian cho phÐp ®îi trong hµng ®îi.14) khi n → ∞ (5.22) + TrÞ sè trung b×nh thêi gian kh¸ch hµng cã mÆt trong hÖ thèng. 5.

Gi¸o tr×nh 66 M« h×nh ho¸ C−êng ®é dßng xe ®Õn söa ch÷a. tøc kh«ng cã xe trong ®iÓm söa ch÷a vµ còng kh«ng cã xe trong hµng ®îi. Thêi gian trung b×nh ®Ó söa ch÷a mét xe «t« lµ 1.vn Khoa §iÖn .Dßng xe «t« ®Õn tr¹m söa ch÷a ®−îc coi lµ dßng tèi gi¶n.§iÒu kiÖn ngõng m« pháng lµ thêi gian m« pháng Tmp = 240 phót Tmp = ∑ t k k =1 N tk: kho¶ng thêi gian gi÷a xe thø (k-1) vµ xe thø (k). 2.X¸c suÊt mÊt kh¸ch hµng P0 . VËy c−êng ®é dßng söa ch÷a b»ng μ = 1/1. C¸c ký hiÖu trong ch−¬ng tr×nh m« pháng Ak : sè thø tù cña c¸c xe ®Õn tr¹m söa ch÷a Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Thêi gian ®îi trung b×nh d . cã nghÜa lµ thêi gian m« pháng ®−îc t¨ng lªn sau mçi lÇn x¶y ra mét sù kiÖn míi lµ cã mét xe ®Õn tr¹m söa ch÷a.8 1/phót.Sè xe ph¶i rêi bá tr¹m v× kh«ng cã chç ®Ó xÕp hµng chê ®Õn l−ît söa ch÷a .edu.Kh¶ n¨ng phôc vô t−¬ng ®èi P1 .Thêi gian trung b×nh xe cã mÆt t¹i tr¹m (thêi gian xÕp hµng + thêi gian phôc vô) . . 3. n = 3.Tr¹m cã ba chç ®Ó xe xÕp hµng chê phôc vô.25 phót. C¸c ®iÒu kiÖn ®Çu . nh−ng thêi gian ®îi kh«ng bÞ h¹n chÕ.Sè xe ®Õn tr¹m söa ch÷a . ë ®©y chóng ta dïng ph−¬ng ph¸p m« pháng ®Ó gi¶i quyÕt cïng bµi to¸n nªu trªn nh»m so s¸nh gi÷a hai ph−¬ng ph¸p. ®Ó x¸c ®Þnh c¸c chØ tiªu sau ®©y: . Nh− vËy kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c xe ®Õn tr¹m cã ph©n bè mò cã th«ng sè lµ λ.§iÒu kiÖn khëi ®éng m« pháng: t¹i t = 0 hÖ thèng rçng.Rót ra c¸c kiÕn nghÞ cÇn thiÕt NhiÖm vô m« pháng trªn ®©y ®· ®−îc tr×nh bµy ë vÝ dô trong môc 5.Thêi gian söa ch÷a lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn tu©n theo luËt ph©n bè mò cã th«ng sè lµ μ. H·y m« pháng ho¹t ®éng cña tr¹m trong qu·ng thêi gian T = 240 phót.25 phót.ebook.Sè xe trung b×nh trong hµng ®îi Q .Sè xe ®−îc phôc vô (®−îc söa ch÷a) . . . cã c−êng ®é λ = 1 xe/phót. . . VËy ®é dµi hµng ®îi bÞ h¹n chÕ bëi n = 3.9 ë vÝ dô nµy ®· dïng c¸c biÓu thøc gi¶i tÝch ®Ó gi¶i bµi to¸n. λ = 1/phót.Thêi gian söa ch÷a trung b×nh b»ng 1.25 = 0.

s1. qtb. gotoxy(17.2).Gi¸o tr×nh tk S1 Q Q1 67 : kho¶ng thêi gian gi÷a xe thø (k-1) vµ xe thø (k).3+i).3+i).”). gotoxy(42. END. q.ebook.‘ ’. q1. gotoxy(30.‘ ’. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.s1:2). BEGIN IF l = 0 THEN BEGIN Clrscr.3+i).‘Ak’).‘ ’. PROCEDURE Print (l: integer. write(f. write(f. Write(f.a1:3). write(f. write(f.‘Q’).‘Tk’). var k. gotoxy(15. write(f.2). stb. write(f.2). (phót) : sè xe ®−îc phôc vô : sè xe cã mÆt trong hµng ®îi t¹i c¸c b−íc m« pháng : sè xe ®· xÕp hµng trong hµng ®îi M« h×nh ho¸ M : sè xe ph¶i rêi bá tr¹m tøc sè kh¸ch hµng mµ tr¹m bÞ mÊt v× kh«ng ®ñ chç xÕp hµng chê phôc vô. write(f.’ ‘).2). gotoxy(54. a1.a:8:4). gotoxy(30. Gotoxy(1. write(f. ai. n.Ch−¬ng tr×nh m« pháng Pascal program MO_PHONG_TRAM_SUA_CHUA_OTO uses ctr. i: integer. s. a.2). gotoxy(54. d. f: text.2). gotoxy(42. mu. ts.vn Khoa §iÖn .‘ ’.‘M’).3+i).‘ ’.‘S1’). write(f. t. TiÕp theo lµ ch−¬ng tr×nh m« pháng tr¹m söa ch÷a «t« M/M/1 viÕt b»ng ng«n ng÷ Pascal. u.3+i).q:1). gotoxy(66. 4. writeln(f. m. tw: real. ld. write(f. write(f. si. gotoxy(66.edu. var f: text).m:3). writeln(f. td.3+i).q1:3).‘Q1’).‘ ’. IF L=1 THEN BEGIN gotoxy(1.

Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. qtb:=0.25 = 0. s1:=0. Trong khi ®ã ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch chØ cho kÕt qu¶ tæng qu¸t cuèi cïng mµ th«i.C©u hái vµ bµi tËp 1. a:=0. 2. Khi ®Õn c¶ng. m:=0. Gi¸ trÞ trung b×nh cña kho¶ng thêi gian gi÷a c¸c tµu biÓn lµ 1.5 ngµy. TÝnh trÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng ph¶i chê trong hµng ®îi.12. ¦u ®iÓm cña ph−¬ng ph¸p m« pháng lµ cã thÓ quan s¸t tr¹ng th¸i hÖ thèng qua tõng b−íc m« pháng.8.edu. Cø sau 5 phót cã mét «t« buýt ®Õn tr¹m. Thêi gian bèc dì hµng trung b×nh cho mét tµu lµ 1. stb:=0.66. 5.25 ngµy . * NhËn xÐt: 68 M« h×nh ho¸ KÕt qu¶ m« pháng gÇn gièng víi kÕt qu¶ cña ph−¬ng ph¸p gi¶i tÝch cho ë vÝ dô trong môc 5. IF(k MOD 20=0) AND (k<>0) THEN BEGIN I:=0. C¶ng cã mét cÇn trôc ®Ó bèc dì hµng ho¸.5 = 0. H·y m« pháng ho¹t ®éng cña c¶ng vµ x¸c ®Þnh xem liÖu cã cÇn thªm cÇn trôc thø hai ®Ó tµu biÓn kh«ng ph¶i xÕp hµng chê qu¸ mét ngµy. END. d1:=0. nÕu cÇn trôc ®ang bËn th× tµu biÓn sÏ xÕp hµng theo luËt FIFO. Thêi gian bèc dì hµng (thêi gian phôc vô) cña cÇn trôc phô thuéc vµo sè l−îng hµng ho¸ cña tµu biÓn. RTOCEDURE Print_to_screen. PROCEDURE Initial. a1:=0. q1:=0.Gi¸o tr×nh END.f). Mçi chuyÕn «t« buýt chë ®−îc 50 kh¸ch hµng.ebook. tõ ®ã cã thÓ ®−a ra c¸c nhËn xÐt vµ biÖn ph¸p ®Ó c¶i tiÕn hÖ thèng.do ®ã suy ra λ = 1/1. Print(1. s:=0. q:=0. H·y m« pháng tr¹m xe buýt sau 1 giê ho¹t ®éng. BEGIN i:=i+1. BEGIN Clrscr.9. HÖ thèng M/M/1 Tr¹m «t« buýt Hµnh kh¸ch ®Õn tr¹m «t« buýt víi c−êng ®é λ = 3 hµnh kh¸ch/phót vµ xÕp hµng ®Ó chê lªn xe.vn Khoa §iÖn . VËy thêi gian phôc vô cã ph©n bè mò expo(μ) víi μ = 1/1. VÞ trÝ dµnh ®Ó xÕp hµng kh«ng (hoÆc cã) bÞ h¹n chÕ.HÖ thèng M/M/1 C¶ng biÓn Tµu biÓn ®i ®Õn c¶ng víi kho¶ng c¸ch lµ qu·ng thêi gian ngÉu nhiªn cã ph©n bè mò expo(λ).

5) .lµ mét ®¹i l−îng ngÉu nhiªn tu©n theo luËt ph©n bè mò. Tr¹m söa ch÷a «t« «t« ®Õn tr¹m söa ch÷a tu©n theo luËt ph©n bè mò víi gi¸ trÞ trung b×nh b»ng 2 giê. HÖ thèng M/M/10 Tr¹m ®iÖn tho¹i Mét tr¹m ®iÖn tho¹i gåm cã 10 kªnh liªn l¹c.edu. Sè kh¸ch hµng gäi ®iÖn tho¹i lµ mét ®¹i l−îng ngÉu nhiªn. Thêi gian phôc vô cho mét kh¸ch hµng lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn phô thuéc vµo sè l−îng vµ ®é phøc t¹p kiÓm ho¸ cña nh÷ng hµng ho¸ kh¸ch ®· chän. ®éc lËp. Chän hµng trªn c¸c quÇy. X¸c ®Þnh trÞ sè trung b×nh kh¸ch hµng xÕp hµng trong hµng ®îi chê tÝnh tiÒn. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. v× vËy kho¶ng c¸c gi÷a c¸c kh¸ch hµng tu©n theo ph©n bè mò.HÖ thèng M/M/5 Siªu thÞ 69 M« h×nh ho¸ Kh¸ch hµng ®Õn siªu thÞ sÏ lÇn l−ît thùc hiÖn c¸c ®éng t¸c sau: LÊy giá ®ùng hµng. NÕu quÇy bËn kh¸ch hµng sÏ xÕp hµng theo luËt FIFO vµ chê ®îi cho ®Õn khi ®−îc phôc vô míi th«i. HÖ thèng M/M/2 Tr¹m söa ch÷a «t« Mét tr¹m söa ch÷a «t« cña thµnh phè gåm cã (xem h×nh 5.Hai quÇy söa ch÷a «t« lµm viÖc song song. c−êng ®é phôc vô lµ μ kh¸ch hµng/phót. Thêi gian ®µm tho¹i cña kh¸ch hµng -tøc thêi gian phôc vô. kh¸ch sÏ ®Õn mét trong n¨m quÇy kiÓm hµng vµ tÝnh tiÒn (siªu thÞ cã 5 kªnh phôc vô). LiÖu siªu thÞ cã cÇn ph¶i më thªm quÇy kiÓm hµng n÷a kh«ng? 4. Sau khi chän xong hµng. VÊn ®Ò ®Æt ra ë ®©y lµ ph¶i x¸c ®Þnh sè kªnh phôc vô b»ng bao nhiªu ®Ó thêi gian chê ®îi cña kh¸ch hµng kh«ng v−ît qu¸ gi¸ trÞ cho phÐp.ebook. Rêi khái siªu thÞ.5. Gi¶ thiÕt sè giá dùng hµng kh«ng bÞ h¹n chÕ nªn kh¸ch hµng ®Õn siªu thÞ lµ lËp tøc vµo siªu thÞ chän hµng kh«ng ph¶i xÕp hµng. 5. tøc thêi gian chê kh«ng h¹n chÕ. Sè hµng ®−îc chän mua xÕp vµo c¸c giá lµ sè ngÉu nhiªn phô thuéc vµo tõng ý thÝch cña kh¸ch hµng. H·y m« pháng ho¹t ®éng cña siªu thÞ sau 4 giê lµm viÖc.3 Hµng ®îi 1 Hµng ®îi 2 Kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c H×nh 5. Dßng kh¸ch hµng ®Õn siªu thÞ lµ mét dßng tèi gi¶n cã c−êng ®é λ kh¸ch hµng/phót. Khi kh¸ch hµng gäi ®Õn nÕu cßn kªnh rçi lËp tøc ®−îc phôc vô. Sau khi ®−îc phôc vô xong kh¸ch hµng sÏ rêi khái siªu thÞ.7 QuÇy söa ch÷a 0. Thêi gian phôc vô cã ph©n bè mò.tøc ®−îc nèi th«ng m¹ch ®Ó thùc hiÖn ®µm tho¹i.Gi¸o tr×nh 3. Bµn kiÓm tra 0.Mét bµn kiÓm tra . TÝnh tiÒn. NÕu c¶ 10 kªnh ®Òu bËn kh¸ch hµng ph¶i xÕp hµng chê ®Õn l−ît theo luËt FIFO.vn Khoa §iÖn .

6. Qua kiÓm tra cã 70% «t« kh«ng ph¶i söa ch÷a vµ lËp tøc rêi khái tr¹m.ChiÒu dµi hµng ®îi trung b×nh cña c¸c hµng ®îi .HiÖu suÊt sö dông cña bµn kiÓm tra . Gi¶ thiÕt r»ng sè chê ®îi cña hai hµng ®îi lµ kh«ng h¹n chÕ H·y m« pháng hÖ thèng lµm viÖc trong qu·ng thêi gian 240 phót vµ tÝnh: .05 giê. cßn 10% s¶n ph¶m lµ lo¹i xÊu sÏ ®−îc ®−a trë vÒ gia c«ng l¹i.75 ®Õn 0. H·y m« pháng tr¹m lµm viÖc trong 160 giê vµ tÝnh: .NÕu gi¸ trÞ trung b×nh cña kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c «t« ®Õn tr¹m söa ch÷a gi¶m xuèng cßn 30 phót.7 phót.1 giê vµ 4. ¤t« xÕp hµng tr−íc bµn kiÓm tra theo luËt FIFO. Hµng ®îi 1 C«ng ®o¹n gia c«ng c¬ khÝ Hµng ®îi 2 Bµn kiÓm tra 0.5 giê.HiÖu suÊt sö dông cña quÇy söa ch÷a .ChiÒu dµi hµng ®îi trung b×nh cña mçi hµng ®îi . HÖ thèng M/M/1 Ph©n x−ëng gia c«ng c¬ khÝ Mét ph©n x−ëng cã mét c«ng ®o¹n gia c«ng c¬ khÝ vµ mét bµn kiÓm tra nh− ë h×nh 5.65 ®Õn 0.ebook. Cã 30% «t« ph¶i ®−a ®i söa ch÷a.7) TÝn hiÖu tõ c¶m biÕn ®i vµo kªnh truyÒn tin víi kho¶ng c¸ch trung b×nh lµ 5 μs. HÖ thèng M/M/3 HÖ thèng xö lý tin Mét hÖ thèng xö lý th«ng tin bao gåm mét kªnh truyÒn tin.edu.Thêi gian ®îi trung b×nh trong c¸c hµng ®îi .vn Khoa §iÖn . ®Õn xÕp hµng tr−íc 2 quÇy söa ch÷a lµm viÖc song song.Thêi gian ®îi trung b×nh trong mçi hµng ®îi . LuËt xÕp hµng vµo quÇy söa ch÷a lµ FIFO.9 tèt H×nh 5. 7.6. mét bé ®Öm (buffer) vµ ba m¸y tÝnh (xem h×nh 5.Gi¸o tr×nh 70 M« h×nh ho¸ Thêi gian kiÓm tra tu©n theo luËt ph©n bè ®Òu gi÷a 15 phót ®Õn 1. Thêi gian kiÓm tra s¶n phÈm theo luËt ph©n bè ®Òu n»m trong kho¶ng 0. Cã 90% s¶n phÈm ®¹t lo¹i tèt ®−îc ®−a ®i ®ãng gãi. Ph©n x−ëng gia c«ng c¬ khÝ C¸c chi tiÕt m¸y ®−a ®Õn c«ng ®o¹n gia c«ng c¬ khÝ cã kho¶ng c¸ch tu©n theo luËt ph©n bè mò vµ cã gi¸ trÞ trung b×nh b»ng 1 phót. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Sè s¶n phÈm ph¶i gia c«ng l¹i. §iÒu g× sÏ x¶y ra? 6. Thêi gian gia c«ng c¬ khÝ chi tiÕt tu©n theo luËt ph©n bè ®Òu n»m trong kho¶ng 0. Thêi gian söa ch÷a «t« tu©n theo luËt ph©n bè ®Òu gi÷a 2.8 phót.

Sau ®ã tÝn hiÖu ®−îc ®−a vµo xö lý ë mét trong ba m¸y tÝnh. H·y m« pháng qu¸ tr×nh xö lý th«ng tin khi cã 500 tÝn hiÖu tõ c¶m biÕn ®−a tíi vµ tÝnh: H×nh 5.Thêi gian trung b×nh tÝn hiÖu ph¶i chê trong bé ®Öm tr−íc khi ®−îc ®−a vµo m¸y tÝnh ®Ó xö lý.ChiÒu dµi trung b×nh hµng ®îi cña c¸c tÝn hiÖu trong bé ®Öm. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Gi¸o tr×nh 71 M« h×nh ho¸ T¹i bé ®Öm c¸c tÝn hiÖu ®−îc xö lý s¬ bé víi thêi gian 10 μs cho mét tÝn hiÖu. §iÒu g× sÏ x¶y ra khi t¨ng tèc ®é xö lý tÝn hiÖu cña c¸c m¸y tÝnh lªn 25 microsec/tÝn hiÖu. biÕt r»ng dung l−îng cña bé ®Öm lµ 30 tÝn hiÖu.ebook. Thêi gian m¸y tÝnh xö lý Bé ®Öm C¶m biÕn Kªnh truyÒn mét tÝn hiÖu mÊt 33 μs. .vn Khoa §iÖn . .7. HÖ thèng xö lý th«ng tin .X¸c suÊt bé ®Öm bÞ trµn.edu.

SIMULINK ®−îc dïng ®Ó m« pháng c¸c hÖ thèng ®éng häc. Lµm viÖc víi M-file: Matlab cho phÐp lËp tr×nh. sau dÊu nh¾c (prompt) cña Matlab “>>” ng−êi sö dông ®−a vµo c¸c c«ng thøc. cho phÐp ng−êi sö dông thö c¸c phÐp tÝnh c¸c thuËt to¸n rÊt thuËn tiÖn. C¸ch lµm viÖc nµy gièng nh− tÝnh to¸n trªn trang giÊy. Khi lµm viÖc víi cöa sæ lÖnh. ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng v. c¸c hµm. Matlab ®−îc tÝch hîp mét sè Toolbox. sau dÊu nh¾c “>>” ta Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. Matlab cã mét th− viÖn lín gåm h¬n 500 hµm to¸n häc tõ ®¹i sè tuyÕn tÝnh.Kh¸i niÖm chung Nh− ®· tr×nh bµy ë c¸c ch−¬ng tr−íc ®©y. c¸c hµm ma trËn ®Õn ph©n tÝch biÕn ®æi Fourier vµ c¸c ph−¬ng ph¸p sè phi tuyÕn. §Ó ch¹y ch−¬ng tr×nh.1. mét ph−¬ng tiÖn m« pháng.file.1. cung cÊp c¸c thuËt to¸n vµ kh¶ n¨ng lËp tr×nh cho phÐp ng−êi sö dông t¹o ra c¸c øng dông.Gi¸o tr×nh 72 M« h×nh ho¸ Ch−¬ng 6.Giíi thiÖu vÒ Matlab. Matlab lµ mét m«i tr−êng më. thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn.2. nhËn d¹ng. Cã hai c¸ch lµm viÖc: lµm viÖc víi cöa sæ lÖnh vµ lµm viÖc víi c¸c M-file.øng dông matlab-simulink m« pháng c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng 6. Matlab cã mét sè Toolbox ®ã lµ nh÷ng th− viÖn hµm chuyªn dông nh»m gi¶i c¸c bµi to¸n trong c¸c lÜnh vùc chuyªn m«n kh¸c nhau. 3D. tèi −u ho¸.Matlab Matlab ®−îc ph¸t triÓn bëi c«ng ty MathWork Inc .lµ mét ch−¬ng tr×nh ph©n tÝch vµ lµm to¸n trªn ma trËn. ®å ho¹ 2D. Ch−¬ng tr×nh ®−îc ghi thµnh file cã phÇn më réng lµ . V× vËy Simulink ®−îc coi lµ phÇn më réng cña Matlab ®−îc dïng ®Ó m« pháng hÖ thèng ®éng häc.ebook.Simulink 6. ph−¬ng ph¸p m« pháng ®−îc øng dông vµo nhiÒu lÜnh vùc kh¸c nhau.vn Khoa §iÖn .2. MATLAB (Matrix Laboratory) lµ mét m«i tr−êng tÝnh to¸n trªn ma trËn rÊt m¹nh. 6. ®ã lµ th− viÖn cña c¸c hµm hç trî cho Matlab gi¶i c¸c øng dông riªng biÖt nh−: hÖ thèng ®iÒu khiÓn. c¸c c¸n bé kü thuËt mét c«ng cô tÝnh to¸n m¹nh. Ngµy nay ng−êi ta ®· ph¸t triÓn nhiÒu phÇn mÒm chuyªn dông dïng cho m« h×nh ho¸ vµ m« pháng. Lµm viÖc víi Matlab rÊt ®¬n gi¶n vµ thuËn tiÖn. c¸c lÖnh ®Ó tÝnh to¸n vµ Matlab tr¶ lêi ngay sau mçi lÖnh. PhÇn mÒm nµy cung cÊp cho c¸c kü s−.edu. nhËn d¹ng hÖ thèng.v… SIMULINK (tr−íc ®©y gäi lµ SIMULAB) lµ mét m«i tr−êng m« pháng dùa trªn nÒn Matlab vµ c¸c Toolbox hÖ thèng ®iÒu khiÓn (Control System) vµ xö lý tÝn hiÖu (Signal Processing). ph©n tÝch vµ tæng hîp c¸c hÖ thèng ®éng häc.m víi tªn file (filename) tù ®Æt ®−îc gäi lµ M. Mét trong nh÷ng phÇn mÒm ®−îc øng dông réng r·i hiÖn nay lµ MATLAB . xö lý tÝn hiÖu. c¸c ch−¬ng tr×nh riªng cña m×nh. ch−¬ng tr×nh lµ mét d·y lÖnh thùc hiÖn mét sè nhiÖm vô tÝnh to¸n nhÊt ®Þnh. Simulink cho phÐp lËp tr×nh ë d¹ng s¬ ®å cÊu tróc cho nªn rÊt thuËn tiÖn trong viÖc m« pháng vµ kh¶o s¸t c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng.

else lÖnh. lÖnh. .file lµ Script file vµ Function file. Function cã có ph¸p nh− sau: Function [biÕn ra 1. lÖnh. + C¸c phÐp to¸n quan hÖ: < nhá h¬n > lín h¬n <= nhá h¬n hoÆc b»ng >= lín h¬n hoÆc b»ng = = b»ng ∼= kh«ng b»ng + C¸c phÐp to¸n logic: AND. Cã ba d¹ng cÊu tróc rÏ nh¸nh vµ cã có ph¸p nh− sau: If biÓu thøc.. elseif biÓu thøc 2. Function file lµ lÖnh më réng cña Matlab. Basic vµ Fortran. lÖnh. end LÖnh rÏ nh¸nh cã ®iÒu kiÖn if . end If biÓu thøc. . OR vµ NOT + C¸c lÖnh ®iÒu kiÖn vµ vßng lÆp: for. hµm vµ cÊu tróc th−êng dïng trong lËp tr×nh... tÊt c¶ c¸c lÖnh trong c¸c Toolbox ®Òu cã d¹ng function. lÖnh....... Matlab cã c¸c lo¹i lÖnh c¬ b¶n sau: + C¸c lÖnh chung vµ gì rèi + C¸c lÖnh lµm viÖc víi ma trËn vµ vect¬ + C¸c lÖnh lµm viÖc víi c¸c hµm vµ ®a thøc + C¸c lÖnh ®å ho¹ 2D vµ 3D + C¸c lÖnh xö lý tÝn hiÖu vµ ph©n tÝch hÖ thèng Ng÷ ph¸p lËp tr×nh cña Matlab rÊt ®¬n gi¶n vµ gÇn gièng c¸c ng«n ng÷ bËc cao kh¸c nh− C. end If biÓu thøc 1.... lÖnh.. end cã thÓ lång vµo nhau LÖnh vßng lÆp while cã có ph¸p nh− sau: While biÓu thøc. end + M file: Script file vµ Function file Hai d¹ng cña M.. else . lÖnh. . biÕn vµo 2 …] Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. .. .ebook. end. end C¸c vßng for ..m... Khi ch¹y ch−¬ng tr×nh chØ cÇn gâ tªn file (filename) kh«ng cã ®u«i më réng . …] = filename (biÕn vµo 1. .. B×nh th−êng khi ch¹y ch−¬ng tr×nh c¸c lÖnh kh«ng hiÓn thÞ trªn mµn h×nh. lÖnh. lÖnh. . biÕn ra 2.. lÖnh. lÖnh. Lóc nµy Matlab coi M-file nh− command file hay script file vµ ch−¬ng tr×nh ®−îc thùc hiÖn theo tuÇn tù c¸c lÖnh ®· x¸c ®Þnh.. lÖnh. lÖnh.vn Khoa §iÖn .edu. Sau ®©y lµ mét sè lÖnh. while vµ if-else LÖnh vßng lÆp for cã có ph¸p nh− sau: For biÕn = biÓu thøc. Script file chøa ch−¬ng tr×nh gåm mét sè lÖnh ®Ó thùc hiÖn nhiÖm vô tÝnh to¸n ®· ®Þnh..Gi¸o tr×nh 73 M« h×nh ho¸ gâ vµo tªn file kh«ng cã phÇn më réng. lÖnh.

§Æc ®iÓm næi bËt cña Simulink lËp tr×nh ë d¹ng s¬ ®å cÊu tróc. Simulink cung cÊp giao diÖn ®å häa ®Ó x©y dùng m« h×nh ë d¹ng s¬ ®å khèi. MÆt kh¸c. ngoµi ra mÆt n¹ cßn lµm cho m« h×nh ®¬n gi¶n. C¸c khèi Scope vµ khèi hiÓn thÞ kh¸c (lÊy trong th− viÖn Sinks) cho phÐp ng−êi sö dông quan s¸t kÕt qu¶ trong khi ®ang ch¹y m« pháng. §iÒu ®ã cã nghÜa lµ cã thÓ so¹n th¶o ch−¬ng tr×nh m« pháng mµ kh«ng cÇn th«ng qua giao diÖn ®å thÞ. th− viÖn c¸c khèi nèi (Connections). th− viÖn c¸c khèi phô (Extras). th− viÖn c¸c phÇn tö tuyÕn tÝnh (Linear). øng dông quan träng cña mÆt n¹ lµ t¹o ra hép tho¹i ®Ó tiÕp nhËn th«ng sè cña c¸c khèi trong hÖ con. LÖnh ®Ó më mét S-function lµ sfun. Simulink cã mét ®Æc tÝnh quan träng lµ khi ta x©y dùng m« h×nh d¹ng s¬ ®å khèi th× Simulink tù ®éng t¹o ra mét M. Hµm nµy ®−îc gäi lµ Sfunction.2. B»ng thao t¸c “nhÊn vµ kÐo chuét” ng−êi sö dông cã thÓ kÐo c¸c khèi chuÈn trong th− viÖn cña Simulink ra vïng lµm viÖc cña m×nh ®Ó x©y dùng m« h×nh m« pháng. M« h×nh trong Simulink ®−îc x©y dùng theo kiÓu ph©n cÊp ®iÒu ®ã cho phÐp ng−êi sö dông cã thÓ x©y dùng m« h×nh theo h−íng tõ d−íi lªn trªn hoÆc tõ trªn xuèng d−íi. võa cã thÓ xem xÐt chi tiÕt ho¹t ®éng cña tõng khèi b»ng c¸ch nh¸y ®óp chuét vµo khèi ®ã. râ rµng vµ b¶o vÖ néi dung cña khèi khái sù x©m nhËp cña ng−êi l¹.vn Khoa §iÖn .file (function) cho m« h×nh ®ã. Simulink ®−îc dïng ®Ó m« pháng c¸c hÖ ®éng häc c¸c hÖ tuyÕn tÝnh. Dïng chøc n¨ng t¹o “mÆt n¹” (Mask) cña Simulink ng−êi ta cã thÓ x©y dùng c¸c hÖ con (ph©n hÖ) b»ng c¸ch t¹o hép tho¹i vµ biÓu t−îng míi cho khèi.Simulink Simulink ®−îc coi lµ phÇn më réng cña Matlab. Ng−êi sö dông cã thÓ thay ®æi hoÆc t¹o ra khèi riªng cña m×nh vµ bæ sung vµo th− viÖn nh− lµ mét khèi øng dông míi. c¸c m« h×nh trong thêi gian liªn tôc hoÆc gi¸n ®o¹n. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.edu. Simulink cho phÐp chuyÓn ®æi tõ S-function sang s¬ ®å khèi vµ ng−îc l¹i. th− viÖn c¸c phÇn tö phi tuyÕn (Nonlinearr). hµm S-function lµ mét file më. H¬n n÷a ng−êi sö dông cßn cã thÓ trùc tiÕp thay ®æi th«ng sè trong khi ®ang ch¹y m« pháng ®Ó biÕt ®−îc ¶nh h−ëng cña c¸c th«ng sè ®ã ®èi víi kÕt qu¶ cña m« pháng. th− viÖn c¸c khèi xuÊt vµ hiÓn thÞ d÷ liÖu (Sink). Lo¹i lËp tr×nh h−íng ®èi t−îng nµy cã −u ®iÓm lµ tÝnh trùc quan. sö dông c¸c ®èi t−îng ®å häa (Graphic Programming). Còng gièng nh− c¸c hµm kh¸c cña Matlab.ebook. Dßng ®Çu tiªn cña Function file ph¶i cã ch÷ “Function” 6.Gi¸o tr×nh 74 M« h×nh ho¸ Kh¸c nhau c¬ b¶n gi÷a Script vµ Function lµ Function chØ dïng biÕn riªng cña m×nh vµ kh«ng t¸c ®éng tíi toµn bé ch−¬ng tr×nh. Nh− vËy rÊt thuËn tiÖn cho ng−êi sö dông. Khi thùc hiÖn m« pháng b»ng Simulink ng−êi sö dông võa cã thÓ quan s¸t hÖ thèng ë møc tæng quan. ng−êi sö dông cã thÓ truy nhËp vµo vµ so¹n th¶o. dÔ viÕt vµ h×nh dung nhÊt lµ ®èi víi nh÷ng ng−êi lËp tr×nh kh«ng chuyªn nghiÖp.2. Simulink cã c¸c th− viÖn sau: th− viÖn c¸c khèi nguån tÝn hiÖu (Sources). phi tuyÕn. th− viÖn c¸c khèi gi¸n ®o¹n (Discrete).

có ph¸p nh− sau : >> ramp = t . NÕu hµm vµo lµ hµm rand(m.1:10]. t). Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. Trong tr−êng hîp ®Çu vµo lµ hµm bÊt kú th× dïng lÖnh lsim. §Ó t×m ®¸p øng cña hÖ G(s) khi tÝn hiÖu vµo lµ hµm bËc thang ®¬n vÞ 1(t) Matlab dïng lÖnh step. Có ph¸p nh− sau: >> y = step(num. den. trong ®ã B(s) . V× vËy ®¸p øng thêi gian cã vai trß quan träng trong viÖc ph©n tÝch vµ tæng hîp hÖ thèng. t). y = lsim (num. t). plot(t.1 sec cña hÖ thèng cã hµm truyÒn ®¹t sau ®©y: G(s) = 10 s + 2s + 10 2 C¸c dßng lÖnh sau ®©y sÏ vÏ ®−êng cong ®¸p øng nãi trªn: >>num = 10. t) . den. den. MiÒn thêi gian ChÊt l−îng cña c¸c hÖ thèng tù ®éng ®iÒu khiÓn th−êng ®−îc ®¸nh gi¸ dùa trªn ®¸p øng thêi gian øng víi c¸c tÝn hiÖu vµo kh¸c nhau. hµm ®iÒu hßa v. u. mçi b−íc tÝnh lµ 0. den.n) . Chóng ta quan t©m ®¸p øng cña hÖ thèng trong miÒn thêi gian còng nh− trong miÒn tÇn sè ®èi víi c¸c tÝn hiÖu vµo kh¸c nhau nh− hµm xung. hµm b−íc nh¶y. Gi¸ trÞ ®¸p øng ra còng lµ mét vect¬ cã cïng kÝch th−íc víi vect¬ t. Có ph¸p nh− sau : >>y = impulse (num. VÝ dô ®Çu vµo lµ hµm dèc ramp. Trong ®ã u lµ vect¬ tÝn hiÖu ®Çu vµo. t) .biÓu thøc tö sè (numerator) vµ A(s) .edu. c¸c lÖnh nµy còng cã trong Control System Toolbox cña Matlab.n) sÏ sinh ra ma trËn m×n sè ngÉu nhiªn ph©n bè ®Òu trong kho¶ng (0. LÖnh impulse sÏ cho ta ®¸p øng ra khi tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ xung. ramp.øng dông Matlab . den. Có ph¸p nh− sau : >>y = lsim (num. VÝ dô vÏ ®−êng cong ®¸p øng cña hµm 1(t) trong qu·ng thêi gian tõ t = 0 ®Õn t = 10 sec. y = lsim (num. Cho hµm truyÒn cña mét hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng G(s) = B(s)/A(s). den.biÓu thøc mÉu sè (denominator).Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng trong miÒn thêi gian vµ tÇn sè Trong phÇn nµy sÏ tr×nh bµy mét sè lÖnh cña Matlab dïng ®Ó ph©n tÝch c¸c hÖ ®iÒu khiÓn kinh ®iÓn.vn Khoa §iÖn . rand.ebook. y = step (num.1). den = [1 2 10].Gi¸o tr×nh 75 M« h×nh ho¸ 6.y) . >>t = [0:0. có ph¸p nh− sau : >>noise = rand(m.v… a). t) Tr−íc tiªn ph¶i x¸c ®Þnh trôc thêi gian t lµ mét vect¬.3.

®−îc gäi lµ ®Æc tÝnh qu¸ ®é h(t) cña hÖ thèng. (2) tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ xung hoÆc (3) tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ ngÉu nhiªn. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. Cã thÓ lËp ch−¬ng tr×nh ®Ó tÝnh c¸c chØ tiªu chÊt l−îng cña hÖ thèng d−íi d¹ng mét Mfiles. khi ®iÒu kiÖn ®Çu b»ng kh«ng.ebook.Thêi gian cùc ®¹i tmax (Peak time) lµ qu·ng thêi gian ®Ó ®−êng qu¸ ®é ®¹t gi¸ trÞ cùc ®¹i hmax . Tõ ®Æc tÝnh qu¸ ®é cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c chØ tiªu chÊt l−îng cña hÖ thèng sau : . disp(‘Bam phim 2 neu tin hieu vao la buoc nhay’).Gi¸o tr×nh 76 M« h×nh ho¸ §¸p øng ®Çu ra khi ®Çu vµo lµ hµm 1(t).y. switch a case 1 y= impulse(num. plot(t. den=[1.1s øng víi 3 tr−êng hîp: (1) tÝn hiÖu ®Çu vµo lµ b−íc nh¶y. disp(‘Bam phim 1 neu tin hieu vao la xung’). VÝ dô 1 d−íi ®©y sÏ minh häa ®¸p øng cña hÖ thèng víi hµm truyÒn G(s) = 2 Ch−¬ng tr×nh viÕt d−íi d¹ng Scripts % Dap ung cua he thong voi cac tin hieu dau vao khac nhau % Ten chuong trinh: gtmh1.§é qu¸ ®iÒu chØnh (Percent Overshoot) δ% = h max − h ∞ 100% h∞ .t). 3.t) .edu.Thêi gian qu¸ ®é (Settling time) lµ qu·ng thêi gian tõ t = 0 ®Õn khi ®−êng h(t) ®i vµo vïng ±5%h∞. t=[1: 0.‘m’) .vn Khoa §iÖn . title(‘Dap ung he thong voi tin hieu xung’) . a=input(‘Ban chon dang tin hieu nao:’). 20]. disp(‘Bam phim 3 neu tin hieu vao la tin hieu ngau nhien’).m num=5. 5 s + 3s + 20 trong thêi gian tõ 0 ®Õn 10 gi©y.Thêi gian t¨ng tr (Rise time) lµ qu·ng thêi gian tõ khi ®−êng qu¸ ®é ®¹t 10%h∞ ®Õn 90%h∞ . case 2 y=step(num.den.den.1: 10]. thêi gian lÊy mÉu lµ 0.

hay cßn gäi lµ ®Æc tÝnh tÇn sè.Gi¸o tr×nh plot(t. chóng ta gâ tªn Script file lµ gtmh1.y.y) .noise.vn Khoa §iÖn .1. title(‘Dap ung he thong voi tin hieu ngau nhien’).t) .§¸p øng thêi gian cña hÖ §KT§ Cã thÓ dïng c¸c lÖnh sau ®©y ®Ó t×m ®¸p øng tÇn sè cña hÖ thèng: bode.edu. H×nh 6. end xlabel(‘Time[sec]’).1.1). Ch¹y ch−¬ng tr×nh Tõ cöa sæ lÖnh. MiÒn tÇn sè C¸c ®¸p øng tÇn sè cho ta mét c¸ch nh×n trùc quan vÒ chÊt l−îng hÖ thèng do nã cho ta thÊy râ b¶n chÊt vËt lý vµ ¶nh h−ëng cña c¸c phÇn tö lªn chÊt l−îng hÖ thèng. >> gtmh1 Bam phim 1 neu tin hieu vao la xung Bam phim 2 neu tin hieu vao la buoc nhay Bam phim 3 neu tin hieu vao la tin hieu ngau nhien Ban chon dang tin hieu nao:2 >> §¸p øng cña hÖ thèng ®−îc hiÓn thÞ trªn Figure h×nh 6. V× vËy c¸c ®¸p øng tÇn sè. Có ph¸p cña lÖnh bode nh− sau: Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. cho ta c«ng cô tèt ®Ó hiÖu chØnh hÖ thèng. b). 77 M« h×nh ho¸ title(‘Dap ung he thong voi tin hieu buoc nhay’) . chóng ta bÊm phÝm 2.den.ebook. case 3 noise=rand(101. y=lsim(num. plot(t. ylabel(‘y’). vÝ dô chän d¹ng tÝn hiÖu lµ b−íc nh¶y. nyquist vµ nichols.’g’) . sau ®ã ®−a vµo gi¸ trÞ chän cña d¹ng tÝn hiÖu trong chØ dÉn trªn mµn h×nh.

den) H×nh 6. lµ gi¶i th«ng cña hÖ thèng tõ tÇn sè b»ng kh«ng ®Õn tÇn sè mµ ë ®ã biªn ®é gi¶m ®i 3 dB. C¸c chØ tiªu chÊt l−îng trong miÒn thêi gian vµ trong miÒn tÇn sè cã quan hÖ chÆt chÏ víi nhau.2 6.§¸p øng tÇn sè cña hÖ §KT§ Chóng ta nhËn ®−îc ®Æc tÝnh biªn ®é (thø nguyªn lµ dB) vµ pha (®é) trªn mµn h×nh ®å häa nh− h×nh 6.øng dông Matlab . dB. den) 78 M« h×nh ho¸ LÖnh trªn sÏ vÏ ®å thÞ biªn ®é (®¬n vÞ lµ dB) vµ pha (®¬n vÞ lµ ®é).1 ≤ MP ≤ 1. C¸c hÖ nhiÒu ®Çu vµo nhiÒu ®Çu ra (MIMO) vµ c¸c hÖ phi tuyÕn kh«ng dõng th−êng ®−îc biÓu diÔn b»ng kh«ng gian tr¹ng th¸i. Gi¸ trÞ céng h−ëng ®Ønh tèi −u lµ n»m trong kho¶ng 1. Tõ ®−êng ®Æc tÝnh tÇn sè ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c chØ tiªu chÊt l−îng trong miÒn tÇn sè nh−: . .B¨ng th«ng ωB.Simulink ®Ó ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng trong kh«ng gian tr¹ng th¸i So víi ph−¬ng ph¸p biÓu diÔn hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng b»ng hµm truyÒn ®¹t Laplace. rad/s. Th«ng th−êng ®é qu¸ ®iÒu chØnh δ% lín th× MP còng lín t−¬ng øng. den=[1.vn Khoa §iÖn .ebook. Ph−¬ng tr×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i ®−îc viÕt trùc tiÕp trong miÒn thêi gian v× vËy rÊt tiÖn cho viÖc gi¶i b»ng m¸y tÝnh. lµ tÇn sè t¹i ®ã xuÊt hiÖn céng h−ëng ®Ønh. lµ tÇn sè t¹i ®ã ®−êng ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é loga c¾t trôc thùc.Gi¸o tr×nh >> bode (num.edu. bode(num. rad/s.TÇn sè céng h−ëng ωr. ph−¬ng ph¸p biÓu diÔn b»ng ph−¬ng tr×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i cã mét sè −u ®iÓm sau: hÖ ph−¬ng tr×nh m« t¶ hÖ thèng lµ hÖ ph−¬ng tr×nh bËc nhÊt nªn t−¬ng øng ®¬n gi¶n trong tÝnh to¸n ®ång thêi c¸c hÖ sè lµ c¸c ma trËn nªn dïng MATLAB ®Ó gi¶i rÊt thuËn tiÖn. Thêi gian qu¸ ®é ts lín th× MP nhá v× vËy hÖ thèng t¸c ®éng chËm. .5.TÇn sè c¾t ωc.4. Ch−¬ng tr×nh viÕt trªn Scrips nh− sau: % Dap ung tan so % Ten chuong trinh: gtmh2 num=5. . B¨ng th«ng ωB réng th× c¸c tÝn hiÖu tÇn sè cao ®−îc ®−a tíi hÖ thèng nhiÒu h¬n nªn ®¸p øng cña hÖ sÏ nhanh h¬n vµ ng−îc l¹i.2.20].Céng h−ëng ®Ønh Mp. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.3. VÝ dô 2 sau ®©y sÏ minh häa ®¸p øng tÇn sè cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng cã hµm truyÒn G(s) ®−îc m« t¶ trong vÝ dô 1. lµ gi¸ trÞ cùc ®¹i cña ®å th× biªn ®é. rad/s.

vn Khoa §iÖn ..®iÓm cùc . % Tu so: s >> den = [1 3 20].khuyÕch ®¹i (ZPK) G(s) = K (s − z1 )(s − z 2 ). >> p = [2 1+i 1-i].. >> z = 0.(s − z n ) (s − p1 )(s − p 2 ).. Sau ®©y lµ c¸c vÝ dô vÒ c¸c d¹ng m« h×nh nãi trªn .State Space). + p n +1 G(s) = q1sm + q 2 sm −1 + . + q m +1 VÝ dô 3: G(s) = 2s s + 3s + 20 2 M« h×nh hµm truyÒn ®−îc biÓu diÔn trªn Matlab nh− sau: >> num = [2 0]..khuyÕch ®¹i (ZPK-Zero-Pole-Gain) vµ m« h×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i (SS .®iÓm cùc . den) % Ham truyen Transfer function: 2s -------------s^2 + 3 s + 20 >> .(s − p m ) víi K lµ hÖ sè khuyÕch ®¹i z1… zn lµ c¸c ®iÓm kh«ng (zeros) cña G(s) p1… pm lµ c¸c ®iÓm cùc (poles) cña G(s) VÝ dô 4: X¸c ®Þnh trªn Matlab hµm truyÒn d¹ng ZPK cña hµm truyÒn G(s) nh− sau: G(s) = −2 Gi¶i: >> k = -2.ebook.M« h×nh ®iÓm kh«ng . m« h×nh ®iÓm kh«ng . % Mau so: s^2+3s+20 >> H = tf(num.M« h×nh hµm truyÒn (TF) p1s n + p 2s n −1 + . s (s − 2)(s ^ 2 − 2s + 2) Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.....Gi¸o tr×nh 79 M« h×nh ho¸ HÖ thèng tuyÕn tÝnh dõng (LTI-linear time invariant) ®−îc m« t¶ bëi ba m« h×nh c¬ b¶n lµ m« h×nh hµm truyÒn (TF-Transfer Function).edu.

A lµ ma trËn hÖ thèng. C = m × n.-3 -1].B. D [ 0 ] . §Ó x©y dùng ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ng−êi ta ph¶i chuyÓn ph−¬ng tr×nh vi ph©n bËc n biÓu diÔn §KT§ thµnh n ph−¬ng tr×nh vi ph©n bËc nhÊt ®èi víi vect¬ tr¹ng th¸i. x = ⎢ dy ⎥ ⎣ −5 −2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ X¸c lËp hÖ ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ trªn Matlab. ma trËn D liªn hÖ trùc tiÕp ®Çu vµo u(t) víi ®Çu ra y(t) cña hÖ thèng.COF (Canonical observable form).CCF (Canonical controllable form) vµ d¹ng chuÈn quan s¸t ®−îc . Do chän biÕn tr¹ng th¸i lµ kh«ng ®¬n trÞ nªn cã nhiÒu d¹ng ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i. cã p tÝn hiÖu vµo vµ m tÝn hiÖu ra th× c¸c ma trËn cã kÝch th−íc nh− sau: A = n × n. 5].M« h×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i: & x(t) = A(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) Trong ®ã x(t) lµ vect¬ tr¹ng th¸i kÝch th−íc n×1 vµ c¸c thµnh phÇn cña nã ®−îc gäi lµ c¸c biÕn tr¹ng th¸i. C = [1 0 ] . B = ⎢ 3 ⎥ . Trong tr−êng hîp chung.Gi¸o tr×nh >> G = zpk(z. Vect¬ vµo u(t) cã kÝch th−íc p × p vµ vect¬ ra y(t) cã kÝch th−íc m × p. B lµ ma trËn h»ng sè.edu. nÕu hÖ thèng cã bËc n.p. Th«ng th−êng ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®−îc viÕt d−íi d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn ®−îc . VÝ dô 5: Ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®¬n gi¶n cña mét ®éng c¬ ®iÖn cã d¹ng nh− sau: & x(t) = A(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) Víi A = ⎢ ⎡0 1⎤ ⎡0⎤ ⎡y⎤ ⎥ .ebook.vn Khoa §iÖn .C.k) Zero/pole/gain: 80 M« h×nh ho¸ −2s (s − 2)(s ^ 2 − 2s + 2) >> . B = [0. Gi¶i: LËp M-file nh− sau: % Mo hinh khong gian trang thai % Ten file: gtmh3 A = [2 3. B = n × p. D = m × p. D = 0. Ma trËn C liªn hÖ ®Çu ra hÖ thèng víi c¸c biÕn tr¹ng th¸i. G = ss(A.D) KÕt qu¶ hiÓn thÞ nh− sau >> gtmh3 a= x1 x1 x2 2 -3 x2 3 -1 Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. C = [1 7].

p. p. b. ui). Trong c¸c lÖnh trªn tham sè ui lµ sè ®Çu vµo cho hÖ MIMO. d] = tf2ss(num. d. d] = zp2ss(z.vn Khoa §iÖn . k] = ss2zp (a. >> [a. Khi biÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cã thÓ dïng lÖnh ss2tf ®Ó chuyÓn sang d¹ng hµm truyÒn ®¹t vµ lÖnh ss2zp ®Ó chuyÓn sang d¹ng hµm sè ®iÓm kh«ng . c. >> [a. b. den] = ss2tf(a. c. den = [1 7 20 15].B.Gi¸o tr×nh b= u1 x1 x2 c= x1 y1 d= u1 y1 0 1 x2 7 0 5 81 M« h×nh ho¸ §Ó viÕt ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cÇn x¸c ®Þnh bèn ma trËn [A. chóng ta cã thÓ dïng c¸c lÖnh sau ®©y cña MATLAB ®Ó chuyÓn tõ hµm truyÒn vµ hµm ®iÓm kh«ng . den) KÕt qu¶ nhËn ®−îc c¸c ma trËn cña ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i: a= -7 -20 -15 1 0 0 1 0 0 Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. c. >> [z. k). ui).®iÓm cùc . d] = tf2ss(num. b.edu.®iÓm cùc vµ hÖ sè khuyÕch ®¹i cho d−íi d¹ng vect¬ cét (z. VÝ dô 6: H·y t×m ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng cã hµm truyÒn sau: G(s) = s2 + 5s + 2 s3 + 7s2 + 20s + 15 >> num = [1 5 2].C.CCF. b. BiÕn ®Çu vµo cña zp2ss lµ sè ®iÓm kh«ng . c. >> [num. k).khuyÕch ®¹i sang d¹ng ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vµ ng−îc l¹i.®iÓm cùc vµ hÖ sè khuyÕch ®¹i.D]. >> [a. d. den). BiÕn ®Çu vµo cña tf2ss lµ tö sè vµ mÉu sè cña hµm truyÒn ®¹t cho d−íi d¹ng vect¬ hµng (num. c.ebook. b. zp2ss ®−îc viÕt d−íi d¹ng chuÈn ®iÒu khiÓn ®−îc . den). C¸c ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i nhËn ®−îc khi dïng c¸c lÖnh tf2ss. p.

øng dông Simulink ®Ó m« h×nh hãa. B. den] = ss2tf(A. VÝ dô 8: Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. B = [10 . D = [0] .5. 0] [num. VËy hµm truyÒn ®¹t cña hÖ thèng cã d¹ng: G(s) = 6. m« pháng.Gi¸o tr×nh b= 1 0 0 c= 1 d= 0 5 2 82 M« h×nh ho¸ VÝ dô 7: H·y t×m hµm truyÒn cña hÖ thèng cã ph−¬ng tr×nh tr¹ng th¸i sau: & ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡10 ⎤ ⎢x ⎥ = ⎢ 0 1 1 ⎥ ⎢x ⎥ + ⎢ 0 ⎥ u & ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x 3 ⎥ ⎢ −1 −2 −3⎥ ⎢ x 3 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎣& ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ y = 1 0 0x Ta cã c¸c ma trËn A = [0 1 0 . -1 -2 -3] . ph©n tÝch vµ kh¶o s¸t c¸c hÖ thèng ®éng häc SIMULINK lµ phÇn më réng cña MATLAB dïng ®Ó m« h×nh hãa c¸c hÖ ®éng häc. ®iÒu ®ã rÊt thuËn tiÖn trong viÖc kh¶o s¸t hÖ thèng. Trong qu¸ tr×nh m« pháng ta cã thÓ trÝch tÝn hiÖu t¹i vÞ trÝ bÊt kú cña s¬ ®å vµ hiÓn thÞ tÝn hiÖu ®ã trªn mµn h×nh hoÆc cÊt gi÷ vµo bé nhí.ebook. 0 1 1 . Giao diÖn ®å häa trªn mµn h×nh cña SIMULINK cho phÐp thÓ hiÖn hÖ thèng d−íi d¹ng s¬ ®å cÊu tróc rÊt quen thuéc. D−íi ®©y lµ mét sè vÝ dô vÒ øng dông SIMULINK trong kh¶o s¸t ®Æc tÝnh cña c¸c hÖ thèng th−êng gÆp trong lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ hÖ thèng ®iÖn c¬.edu. 0 .vn Khoa §iÖn . C. D) KÕt qu¶ nhËn ®−îc num = 0 10 30 20 den = 1 3 2 1 10s2 + 30s + 20 s3 + 3s2 + 2s + 1 C = [1 0 0] .

Thùc hiÖn m« h×nh trªn Simulink §Æc tÝnh cña hÖ thèng hiÓn thÞ trªn Scope cã d¹ng nh− h×nh 6.5 VÝ dô 9: Gi¶i ph−¬ng tr×nh vi ph©n bËc 2 Van der Pol x” + (x2-1)x’ + x = 0 X©y dùng ch−¬ng tr×nh trªn Simulink (xem h×nh 6.5.6) KÕt qu¶ trªn Scope cho chóng ta ®Æc tÝnh cña x vµ x’ (h×nh 6.ebook.4.KÕt qu¶ m« pháng Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.S¬ ®å khèi cña hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng X©y dùng m« h×nh trªn Simulink H×nh 6.Gi¸o tr×nh 83 M« h×nh ho¸ S¬ ®å khèi cña hÖ phi tuyÕn gåm kh©u khuyÕch ®¹i b·o hßa u e y 1 s 1 s x H×nh 6.3.vn Khoa §iÖn .7) H×nh 6.edu.

§Æc tÝnh x vµ x’ cña PT VanderPol VÝ dô 10: VÏ ®Æc tÝnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é cña ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp.edu.vn Khoa §iÖn .S¬ ®å Simulink gi¶i ph−¬ng tr×nh VanderPol øng dông m« pháng trong kh¶o s¸t c¸c hÖ thèng ®iÖn c¬ Trong c¸c hÖ thèng truyÒn ®éng tù ®éng th−êng cã yªu cÇu vÒ ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. chóng ta cã thÓ tiÕn hµnh kh¶o s¸t c¸c ®Æc tÝnh cña hÖ thèng trªn MATLAB SIMULINK. ViÖc tæng hîp c¸c m¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®−îc thùc hiÖn nhê viÖc ¸p dông c¸c tiªu chuÈn tèi −u m« dun hoÆc m« ®un ®èi xøng.7 A. Dßng ®iÖn ®Þnh møc: I®m = 8. §iÖn ¸p ®Þnh møc: U®m = 200 V.6.Gi¸o tr×nh 84 M« h×nh ho¸ H×nh 6. Trªn c¬ së cÊu tróc c¸c bé ®iÒu chØnh tæng hîp ®−îc.ebook.7. Tèc ®é ®Þnh møc: n®m = 1440 vßng/phót. C¸c th«ng sè ®Þnh møc cña ®éng c¬ ®−îc ghi trong lý lÞch cña ®éng c¬ nh− sau: C«ng suÊt ®Þnh møc: P®m = 1.5 kW. H×nh 6. C¸c vÝ dô d−íi ®©y sÏ tr×nh bµy hÖ thèng truyÒn ®éng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp.

KÕt qu¶ m« pháng ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.Gi¸o tr×nh 85 M« h×nh ho¸ Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®iÖn ¸p m¹ch phÇn øng cã d¹ng biÕn ®æi Laplace nh− sau: U(p) = R−I(p)(1+pT−) + Kφω Ph−¬ng tr×nh c©n b»ng m« men ®iÖn tõ vµ m« men t¶i KΦI(p) –Mc(p) = Jpω(p) Tõ c¸c th«ng sè ®Þnh møc cã thÓ tÝnh to¸n c¸c th«ng sè c¬ b¶n kh¸c: ηdm = 1000Pdm = U dm I dm KΦ U -E 1 Ru I 1+ pTu KΦ Mc 1 Jp ω H×nh 6.9.8.vn Khoa §iÖn .5(1-η®m)U®m/I®m = Lu = γ U = PωI KΦ dm = 9.M« h×nh Simulink cña ®éng c¬ mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp §Æc tÝnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®éng c¬ mét chiÒu nh− sau: VÝ dô 11: M¹ch vßng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é H×nh 6.ebook.edu.10.55(U dm − I dm R u ) = n dm Ch−¬ng tr×nh m« pháng dßng ®iÖn vµ tèc ®é ®éng c¬ ®−îc viÕt trªn Simulink nh− sau: H×nh 6.S¬ ®å cÊu tróc cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu kÝch tõ ®éc lËp R− = 0.

Gi¸o tr×nh 86 M« h×nh ho¸ S¬ ®å cÊu tróc tæng qu¸t cña hÖ thèng ®iÒu chØnh dßng ®iÖn vµ tèc ®é cña ®éng c¬ ®iÖn mét chiÒu nh− sau: KΦ Uω® Rω RI K bd 1 + Tbd p -E 1 R I − 1+ pT− KI 1+ Tp I KΦ Mc 1 Jp ω Kω 1+ Tωp H×nh 6.edu.001s + 1 Hµm truyÒn bé ®iÒu chØnh tèc ®é WRω = K pω + K Iω 1 + 0.06s = s 0.S¬ ®å cÊu tróc hÖ ®iÒu khiÓn §CMC víi 2 m¹ch vßng ph¶n håi C¸c hµm truyÒn cña c¸c phÇn tö trong m¹ch ®−îc tÝnh to¸n vµ tæng hîp nh− sau: Hµm truyÒn bé biÕn ®æi Wbd = WI = K bd 22 = 1 + Tbds 0.001s + 1 K iI 1 + 0.79 = 1 + TI s 0.vn Khoa §iÖn .005s + 1 Hµm truyÒn bé ®o dßng ®iÖn KI 0.11.12s Hµm truyÒn bé ®iÒu chØnh dßng WRI = K pI + Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc WFT = 0.056s = s 0.019s M« men t¶i Mc trong tr−êng hîp nµy ®−îc chän b»ng 0.ebook.9689 0. Ch−¬ng tr×nh m« pháng thùc hiÖn trªn Simulink nh− sau: Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.

Gi¸o tr×nh trong dã th«ng sè cña c¸c khèi nh− sau: 87 M« h×nh ho¸ Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www.ebook.vn Khoa §iÖn .edu.

Gi¸o tr×nh 88 M« h×nh ho¸ KÕt qu¶ m« pháng ®−îc hiÓn thÞ trªn c¸c scope nh− sau: . Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. B¹n ®äc cã thÓ ph¸t triÓn m« pháng c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng kh¸c phøc t¹p h¬n.§Æc tÝnh tèc ®é: .vn Khoa §iÖn .ebook.edu.§Æc tÝnh dßng ®iÖn: Trªn ®©y lµ vÝ dô ®¬n gi¶n vÒ m« pháng hÖ truyÒn ®éng ®éng c¬ mét chiÒu.

Ph©n tÝch vµ tæng hîp c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn m¸y tÝnh. JUV RSCCE’02. NguyÔn C«ng HiÒn (2005). Simulation in Manufacturing System. Gi¸o tr×nh x¸c suÊt thèng kª. Prentice-Hall of India Private Limited. (1994). Michael Hassul. Hµ néi. Bangkok. NguyÔn C«ng §Þnh. Prentice-Hall. Fourth Edition. McGraw-Hill. Hoover. Geoffrey Gordon. Discret Event Simulation of Production System. (2001). Stochastic Modeling McGraw-Hill. Nelton.edu. Bahram Shahian.ebook. 5. M« h×nh ho¸ hÖ thèng vµ m« pháng. PrenticeHall. 17. Introduction Simulation. 4. Bé m«n Tù ®éng ho¸ http://www. 7. System Simulation. (1989). Macnillan Publishing Company. Katsuhiko Ogata. (1995). §HBK HN. Bangkok. Averill M. Law. Ronald F. 14. Kuo. Pastijn Hugo. New York.vn Khoa §iÖn . Modern Control Engineering. Canada. David Kelton (1991). (1994). Automatic Control Systems. Ouassima Alchrif. (2002). NXB Khoa häc vµ Kü thuËt. Hermes. Addison-Wesley Publishing Company. Sheldon M. (2002). 6. Perry. AIT Bangkok. NXB Gi¸o dôc. Inc. 10. W. 13. Taylor. M« pháng hÖ thèng ®iÖn tö c«ng suÊt vµ truyÒn ®éng ®iÖn. Landau I. Worksims’94. Nxb X©y dùng. Barry L. 8. 6. Setwart V. Done. Danang Vietnam. Techniques de Simulation. Hµ néi. (1995). Pentice-Hall. (1993). Benjamin C. Quybec. Mohsen Ghribi. James H. 15. (1998). (1988). Modeling and Simulation of Nonlinear Dynamic Systems. A Problem-Solving Approach. Inc. Voratas Kachitrychianukul. Ross. Tèng §×nh Quú (2002).Gi¸o tr×nh 89 M« h×nh ho¸ Tμi liÖu tham kh¶o 1. Simulation Modeling and Analysis. Control System Design Using MATLAB. 16. 12. AIT. Ecole de technologie superieure. 2. AIT. 18. 9. A Course in Simulation. Th©n Ngäc Hoµn (2002). 3. (1989) Simulation. (1997). Identification et Commande des Systems.