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ÉCOLE DE TECHNOLOGIE SUPÉRIEURE
UNIVERSITÉ DU QUÉBEC
MÉMOIRE PRÉSENTÉ À
L'ÉCOLE DE TECHNOLOGIE SUPÉRIEURE
COMME EXIGENCE PARTIELLE
À L'OBTENTION DE LA
MAÎTRISE EN GÉNIE ÉLECTRIQUE
M. Ing.
PAR
ROBERT THIBAULT
CONTRÔLE DE L'ÉNERGIE INJECTÉE DANS UN RÉSEAU ÉLECTRIQUE PAR
UN CONVERTISSEUR TRIPHASÉ UTILISANT UN RÉGULATEUR BASÉ SUR
UN MODÈLE INTERNE SINUSOÏDAL
MONTRÉAL, LE 8 SEPTEMBRE 2006
© droits réservés de Robert Thibault
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CE MÉMOIRE A ÉTÉ ÉVALUÉ
PAR UN JURY COMPOSÉ DE:
M. Kamal Al-Haddad, directeur de mémoire
Département de génie électrique à l'École de technologie supérieure
M. Louis-A. Dessaint, codirecteur de mémoire
Département de génie électrique à l'École de technologie supérieure
M. Ambrish Chandra, président du jury
Département de génie électrique à 1 'École de technologie supérieure
M. Salem Rahmani, membre du jury
Institut Supérieur des Technologies Médicales de Tunis, Tunisie
IL A FAIT L'OBJET D'UNE SOUTENANCE DEVANT JURY ET PUBLIC
LE 29 AOÛT 2006
À L'ÉCOLE DE TECHNOLOGIE SUPÉRIEURE
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CONTRÔLE DE L'ÉNERGIE INJECTÉE DANS UN RÉSEAU ÉLECTRIQUE
PAR UN CONVERTISSEUR TRIPHASÉ UTILISANT UN RÉGULATEUR BASÉ
SUR UN MODÈLE INTERNE SINUSOÏDAL
ROBERT THIBAULT
SOMMAIRE
Ce mémoire traite de la commande du convertisseur en source de tension à MLI triphasé
connecté au réseau. La structure de commande est basée sur une boucle interne et une
boucle externe. La boucle interne commande le transfert de la puissance entre le lien du
bus continu et le réseau. La boucle externe fournit le courant de référence à la boucle
interne et est conçue pour maintenir la tension du bus continu constante.
Avec la commande vectorielle, il est possible de fournir des courants quasi-sinusoïdaux
au réseau avec un facteur de puissance unitaire. Les tensions et les courants sont
transformés dans un système de référence en rotation d-q, où la commande devient
beaucoup plus aisée. Puisque le vecteur spatial de courant dans le système de
coordonnées synchrone d-q est fixe, les contrôleurs PI opèrent sur des signaux continus,
plutôt que sur des signaux sinusoïdaux. En régime permanent, les vecteurs de courant
c.a. apparaissent comme des constantes dans le système de référence synchrone donc, les
erreurs statiques peuvent être annulées par l'utilisation de contrôleurs PI conventionnels.
L'inconvénient des structures classiques de contrôle est la difficulté de commander des
variables avec des références sinusoïdales en raison des capacités limitées des
contrôleurs PI à suivre exactement des entrées variables dans le temps.
Ce mémoire propose une stratégie de commande plus simple, mais d'autre part
équivalente, qui résout ce problème sans la difficulté de transformer des quantités
triphasées dépendantes du temps dans le système de référence d-q invariant dans le
temps et vice versa. Cette nouvelle structure de commande est basée sur un contrôleur
complexe (c'est-à-dire avec parties réelles et imaginaires) qui réalise une erreur nulle en
régime permanent en commandant le vecteur spatial de courant directement dans le
système de référence stationnaire d-q.
L'équivalence mathématique avec la commande vectorielle est entièrement démontrée. Il
s'avère que les gains du nouveau régulateur complexe sont exactement identiques à ceux
du contrôleur PI conventionnel. On présente des résultats de simulation qui montrent
clairement l'équivalence des deux systèmes de commande. Des résultats expérimentaux
en régime permanent et en régime transitoire sont également présentés.
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CONTROL OF THE ENERGY INJECTED INTO THE ELECTRICAL SUPPL Y
NETWORK BY A THREE PHASE CONVERTER USING A REGULA TOR
BASED ON A SINUSOÏDAL INTERNAL MODEL
ROBERT THIBAULT
ABSTRACT
This project deals with the control of three-phase PWM voltage source converters
connected to the grid. The control structure is based on an inner loop and an outer loop.
The inner loop contrais the transfer of power between the de link and the grid. The outer
loop provides the reference current to the inner loop and is designed to maintain a
constant de link voltage.
With "field-oriented control" it is possible to deliver near-sinusoidal currents to the grid
at unity power factor. Voltages and currents are transformed to the rotating d-q reference
frame, where control becomes quite straightforward. Because the current space vector in
the rotating d-q reference frame is fixed, the PI controllers operate on de, rather than
sinusoïdal signais. In steady state, vectors of ac current appear as constants in the
synchronous reference frame; therefore, static errors can be nullified by the use of
conventional PI controllers.
The disadvantage of classical control structures is the difficulty in controlling variables
with sinusoïdal references because of the limited ability of PI controllers to accurately
track time varying inputs.
This project describes a simpler, but otherwise equivalent control technique which
salves this problem without the burden of transforming time-dependent three-phase
quantities into the time-invariant d-q reference frame and vice versa. This new control
structure is based on a complex controller (i.e. with real and imaginary parts), which
achieves zero steady-state error by controlling the current space vector directly in the
stationary d-q reference frame.
The mathematical equivalence with field-oriented control is fully demonstrated. It turns
out that the gains of the new complex regulator are exactly identical to those of the
conventional PI controller. Simulation results are also presented which clearly show the
indistinguishability of the two control systems. Experimental results for bath steady state
and transient operating modes are also presented and show the efficiency and superiority
of the proposed control technique.
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REMERCIEMENTS.
Le travail présenté dans ce mémoire a été effectué dans le cadre du programme de
maîtrise en Génie Électrique, au sein du GRÉPCI.
Je tiens à remercier mon directeur de mémoire Monsieur Kamal Al-Haddad, Professeur
à l'École de technologie supérieure, titulaire de la chaire de recherche du Canada en
conversion de 1' énergie électrique et électronique de puissance, pour son aide, et pour
m'avoir offert la possibilité de réaliser mon projet au sein du laboratoire GRÉPCI.
Ce travail est supporté par la chaire de recherche du Canada en conversion de 1' énergie
électrique et électronique de puissance CRC-CÉÉÉP.
Je tiens à remercier chaleureusement Monsieur Salem Rahmani, pour sa disponibilité,
ses conseils, et pour tous les efforts qu'il a consacrés à la revue de ce document.
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TABLE DES MATIÈRES
Page
SOMMAIRE ....................................................................................................................... i
ABSTRACT ...................................................................................................................... .ii
REMERCIEMENTS ........................................................................................................ iii
LISTE DES FIGURES .................................................................................................... vii
LISTE DES ABRÉVIATIONS ET SIGLES ................................................................. xiii
INTRODUCTION ............................................................................................................. 1
CHAPITRE 1 GÉNÉRALITÉS ........................................................................................ 3
1.1 Introduction ........................................................................................................ 3
1.2 Revue de la littérature sur les topologies des convertisseurs électronique de
puissance ...................................................................................................................... 1 0
1.2.1 Système redresseur-onduleur de tension à MLI ........................................... 10
1.2.1.1 Avantages du système redresseur-onduleur de tension à MLI ............ 11
1.2.1.2 Inconvénients du système redresseur-onduleur de tension à MLI ....... 11
1.2.2 Convertisseur tandem ................................................................................... 11
1.2 .2 .1 Avantages du convertisseur tandem ..................................................... 13
1.2.2.2 Inconvénients du convertisseur tandem ............................................... 14
1.2.3 Convertisseur matriciel ................................................................................ 14
1.2.3 .1 Avantages du convertisseur matriciel .................................................. 15
1.2.3.2 Inconvénients du convertisseur matriciel.. ........................................... 15
1.2.4 Convertisseur multi-niveaux ........................................................................ 16
1.2.4.1 Avantages du convertisseur multi-niveaux .......................................... 17
1.2.4.2 Inconvénients du convertisseur multi-niveaux .................................... 18
1.2.5 Convertisseur à résonance ............................................................................ 18
1.2.5 .1 Convertisseur à liaison c.e. résonante .................................................. 20
1.2.5 .2 Convertisseur à pole de commutation résonant auxiliaire (ARCP) ..... 22
1.2.5 .3 Convertisseur à liaison a.c. résonante .................................................. 23
1.2.6 Comparaison des cinq convertisseurs ac-ac ................................................. 24
1.3 Convertisseur en source de tension à MLI triphasé ......................................... 24
1. 4 Vecteurs spatiaux ............................................................................................. 25
1.4.1 Modulation vectorielle ................................................................................. 26
1.4.2 Schèmes de modulation SVPWM ................................................................ 32
1.4.3 Transformation de Park ................................................................................ 35
1.4.4 Définition des puissances instantanées actives et réactives ......................... 37
1.4.5 Puissance instantanée exprimée dans les repères OajJ etOdq ..................... 39
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v
1.5 Conclusion ....................................................................................................... 41
CHAPITRE 2 COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉ-
PARTIE 1 ......................................................................................................................... 42
2.1 Introduction ...................................................................................................... 42
2.2 Techniques numériques de commande de courant ......................................... .43
2.2.1 Commande à réponse 'pile' ......................................................................... 43
2.2.2 Commande par hystérésis ........................................................................... .44
2.2.3 Commande linéaire de type Pl.. .................................................................. .44
2.3 Commande vectorielle ..................................................................................... 45
2.4 Onduleur en source.de tension triphasé .......................................................... .46
2.4.1 Modèle mathématique dans le système de coordonnées abc et modèle dans
le repère dq ............................................................................................................... 46
2.4.2 Compensation pour le couplage des axes q-d et pour la tension du réseau. 52
2.5 · Représentation grands signaux à un seul axe ................................................... 53
2.6 Conclusion ....................................................................................................... 54
CHAPITRE 3 COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉ-
PARTIE 2 ......................................................................................................................... 55
3.1 Introduction ...................................................................................................... 55
3.2 Représentation simplifiée 'équivalente' ........................................................... 55
3.3 Linéarisation au point de fonctionnement ........................................................ 57
3.4 Calcul des paramètres des régulateurs ............................................................. 60
3 .4.1 Boucle de courant ........................................................................................ 65
3.4.2 Boucle de tension ......................................................................................... 67
3 .4.3 Réglage des paramètres des régulateurs ...................................................... 68
3.5 Réponse indicielle à une perturbation de courant ............................................ 69
3.6 Analyse de la stabilité ...................................................................................... 71
3.6.1 Tracé des réponses fréquentielles dans le plan de Black-Nichols ............... 71
3.6.2 Valeurs propres ............................................................................................ 74
3.7 Modèle grands signaux à contrôle indépendant des courants q et d ................ 76
3. 7.1 Modèle moyen et modèle instantané ............................................................ 77
3.7.2 Fonctionnement en régime permanent.. ....................................................... 79
3. 7.3 Fonctionnement en régime transitoire ......................................................... 81
3.8 Conclusion ....................................................................................................... 83
CHAPITRE 4 RÉGULATEUR DE COURANT COMPLEXE BASÉ SUR UN
MODÈLE INTERNE SINUSOÏDAL .............................................................................. 84
4.1 Introduction ...................................................................................................... 84
4.2 Structure de commande .................................................................................... 85
4.3 Résumé de la méthode proposée ...................................................................... 86
4.4 Commande du courant dans le plan complexe ................................................. 87
4 5 R
' d l' ' · tr "to" e 88 . eponse e erreur en regime ans1 u ....................................................... .
4.6 Régulateur complexe exprimé dans le référentiel ABC ................................... 90
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Vl
4. 7 Schéma de contrôle de 1' onduleur dans le référentiel ABC ............................. 91
4.8 Schéma de contrôle de l'onduleur dans le référentiel D-Q synchrone ............ 92
4.9 Équivalence des fonctions de transfert dans le référentiel stationnaire ABC et
le référentiel synchrone D-Q ........................................................................................ 93
4.10 Équivalence des références de courant dans le référentiel stationnaire ABC et
le référentiel synchrone D-Q ........................................................................................ 94
4.11 Passage du système de référence synchrone D-Q au système ABC incluant la
matrice de découplage .................................................................................................. 95
4.12 Conclusion ....................................................................................................... 95
CHAPITRE 5 MONTAGES ET MESURES ................................................................. 96
5.1 Introduction ...................................................................................................... 96
5.2 Filtrage an ti -aliasing et largeur de bande ......................................................... 96
5.3 Résultats expérimentaux .................................................................................. 97
5.3.1 Fonctionnement en régime permanent.. ..................................................... 100
5.3.2 Fonctionnement en régime transitoire ....................................................... 105
5.3 .3 Application: Qualité de 1' énergie ............................................................... 108
5.3.3.1 Régulation de la tension du réseau ..................................................... 108
5.3.3.2 Filtrage actif des harmoniques de courant ......................................... 110
5.4 Conclusion ..................................................................................................... 114
CONCLUSION .............................................................................................................. 115
ANNEXE 1 Implantation de la commande ................................................................... 117
ANNEXE 2 Capteurs de tension et de courant.. ........................................................... 134
ANNEXE 3 Mesure des marges de gain et de phase .................................................... 13 6
BIBLIOGRAPHIE ......................................................................................................... 139
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Figure 1
Figure 2
Figure 3
Figure 4
Figure 5
Figure 6
Figure 7
Figure 8
Figure 9
Figure 10
Figure 11
Figure 12
Figure 13
Figure 14
Figure 15
Figure 16
Figure 17
Figure 18
Figure 19
Figure 20
Figure 21
Figure 22
Figure 23
LISTE DES FIGURES
Page
Systèmes de conversion d'énergie ............................................................. 4
(a) lien de tension (b) lien de courant.. ...................................................... 5
Onduleur représenté par son modèle instantané ........................................ 7
Onduleur représenté par son modèle moyen ............................................. 7
Schéma d'onduleur avec commande de tension de lien c.e. constante ...... 8
Système redresseur-onduleur de tension à MLI ...................................... 10
Convertisseur tandem .............................................................................. 12
Forme d'onde du courant du convertisseur principalJp, du convertisseur
secondaire Js et du courant de charge total JI ........................................... 13
Convertisseur matriciel ............................................................................ 14
Topologies multi-niveaux ........................................................................ 17
Topologie à liaison a.c. résonante ........................................................... 18
Topologies ACRDCL et ARCP ............................................................... 19
Convertisseur en source de tension triphasé ............................................ 25
Bras d' onduleur en source de tension ...................................................... 26
Orientation spatiales des trois phases abc ............................................... 27
Vecteurs de base instantanés et synthèse de Vs ....................................... 29
Tensions moyennes vaN,VhN,Vaboù Vs= 0.9 Vs max . ............................ 31
Les huit états d'un onduleur en source de tension ................................... 33
Schème de modulation SVM1 ................................................................. 33
Schème de modulation SVM2 ................................................................. 34
Schème de modulation SVM3 ................................................................. 34
Schème de modulation SVM4 ................................................................. 35
Repères fixes abc, afJ et repère synchrone dq ...................................... 36
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Figure 24
Figure 25
Figure 26
Figure 27
Figure 28
Figure 29
Figure JO
Figure 31
Figure 32
Figure 33
Figure 34
Figure 35
Figure 36
Figure 37
Figure 38
Figure 39
Figure 40
Figure 41
vm
Modèle de 1' onduleur en source de tension triphasé dans le repère
synchrone d-q ........................................................................................... 50
Alignement de l'axe 'q' du repère synchrone avec la tension du réseau. 51
Schéma du contrôle du VSI en fonctionnement à facteur de puissance
unitaire ..................................................................................................... 52
Schéma de contrôle du VSI grands signaux à un seul axe (compensé et
avec la composante i; supposée régulée à zéro) ..................................... 54
Schéma de contrôle du VSI équivalent simplifié (composante i; supposée
régulée à zéro, équivalence au voisinage .du point d'équilibre, bilan
simplifié des puissances) .......................................................................... 56
Modèle grands signaux à un seul axe ...................................................... 57
Modèle 'équivalent' simplifié ................................................................. 57
Modèle petits signaux du VSI découplé et dont la composante i; est
supposée régulée à zéro dans le repère synchrone d-q ............................. 59
Réponses à une perturbation échelon de courant M de (du mode
redresseur au mode régénérateur) ............................................................ 62
Réponses à une perturbation échelon de courant M de (du mode
régénérateur au mode redresseur) .................................. : ......................... 63
Boucle de courant (modèle linéaire) ........................................................ 65
Boucle de tension (modèle linéaire) ........................................................ 67
Tracé de Hou (s) dans le plan de Black-Nichols ....................................... 72
Tracé de H au (s) dans le plan de Black-Nichols ....................................... 73
Tracé de Ho; (s )dans le plan de Black-Nichols ........................................ 74
Emplacement des zéros et des pôles de He; (s) ........................................ 75
Emplacement des zéros et des pôles de H cu (s) pour 3 points d'opération
différents .................................................................................................. 7 5
Modèle VSI abc non-linéaire ................................................................... 76
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Figure 42
Figure 43
Figure 44
Figure 45
Figure 46
Figure 47
Figure 48
Figure 49
Figure 50
Figure 51
Figure 52
Figure 53
Figure 54
Figure 55
Figure 56
Figure 57
Figure 58
Figure 59
Figure 60
Figure 61
Figure 62
lX
Modèle instantané grands signaux à contrôleurs indépendants q et d ..... 77
Modèle moyen grands signaux à contrôleurs indépendants q et d .......... 78
Contenu du bloc intitulé 'Injection de la composante homopolaire' ....... 78
Tension du réseau (modèle instantané à contrôleurs q et d) .................... 79
Courant de ligne (modèle instantané à contrôleurs q et d) ...................... 79
Tension instantanée e aN de la phase A par rapport à la borne négative du
lien c.e. (modèle instantané à contrôleurs q et d) ..................................... 80
Tension instantanée e an de la phase A par rapport au neutre du réseau
(modèle instantané à contrôleurs q et d) .................................................. 80
Tension instantanéeeahde la phase A par rapport à la phase B (modèle
instantané à contrôleurs q et d) ................................................................ 80
Comparaison entre les modèles grands signaux à un seul axe et à axes q
et d ............................................................................................................ 81
Réponse transitoire en modulation vectorielle SVPWM (modèle
instantané à contrôleurs q et d) ................................................................ 82
Réponse transitoire en modulation sinusoïdale SPWM (modèle instantané
à contrôleurs q et d) .................................................................................. 82
Topologie système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé ........ 86
Représentation de la boucle de régulation interne ................................... 87
Régulateur complexe dans le système de coordonnées ABC .................. 90
Schéma de commande de l'onduleur dans le système de coordonnées
ABC ......................................................................................................... 91
Contrôleurs de l'onduleur dans le repère d-q synchrone ......................... 92
Montage expérimental ............................................................................. 98
Photographie du montage ........................................................................ 99
Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération 101
Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération ..... lOI
dB V RMS du FFT du courant de ligne en mode de régénération ............. 102
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Figure 63
Figure 64
Figure 65
Figure 66
Figure 67
Figure 68
Figure 69
Figure 70
Figure 71
Figure 72
Figure 73
Figure 74
Figure 75
Figure 76
Figure 77
Figure 78
x
Courant de charge et tension du bus continu en mode de redressement 1 02
Tension de la phase A et courant de ligne en mode de redressement ... 103
dB V RMS du FFT du courant de ligne en mode de redressement ............ 103
Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération
(modulation sinusoïdale) ........................................................................ 104
Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération
(modulation sinusoïdale) ........................................................................ 1 04
dB V RMS du FFT du courant de ligne en mode de régénération
(modulation sinusoïdale) ........................................................................ 1 0 5
Échelon de courant de charge de -7 A à + 7 A et réponse de la tension du
bus continu ............................................................................................. 1 06
Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion
du courant de charge .............................................................................. 1 07
Réponse de la tension du lien c.e. à la transition du courant de charge de
+7A à -7A .............................................................................................. 107
Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion
du courant de charge .............................................................................. 108
Onduleur en source de tension triphasé agissant comme un compensateur
statique ................................................................................................... 1 09
Mesure de la variation de la tension phase crête ê an du réseau en fonction
de l'amplitude du courant en quadrature i ~ (onduleur en mode
redressement) ......................................................................................... 110
Onduleur en source de tension triphasé agissant comme filtre harmonique
................................................................................................................ 111
Courant fourni par le réseau, courant absorbé par la charge locale et
tension du réseau (phase A) : .................................................................. 112
Courant fourni par le réseau (phase A) .................................................. 113
Courant absorbé par 1' onduleur (phase A) ............................................ 113
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Figure 79
Figure 80
Figure 81
Figure 82
Figure 83
Figure 84
Figure 85
Figure 86
Figure 87
Figure 88
Figure 89
Figure 90
Figure 91
Figure 92
Figure 93
Figure 94
Figure 95
Figure 96
Figure 97
Figure 98
Figure 99
Figure 100
Figure 101
Figure 102
Figure 103
Figure 104
Figure 105
Xl
Diagramme des capteurs de tension et de courant (Udc, Eab, la, Je) ... 118
Bloc'PLL' ............................................................................................. 119
Bloc 'COUNT' ...................................................................................... 119
Bloc 'AB to A' .................................................................................... 120
Bloc 'Ia+Ib+Ic=O' .................................................................................. 120
Bloc 'LPF' ............................................................................................. 120
Bloc 'FILTRAGE' ................................................................................. 120
Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne
sinusoïdal utilisant la technique SVPWM ............................................. 121
Bloc 'Division par Udc/2' ..................................................................... 122
Bloc 'PHASE' ....................................................................................... 122
Bloc 'SVPWM' ..................................................................................... 122
Bloc 'theta-m_to_svpwm' ..................................................................... 123
Bloc 'theta to a-s' ................................................................................ 123
Bloc 'PICS & FF' .................................................................................. 124
Bloc 'Compensateur sinusoïdal' ............................................................ 124
Bloc 'Compensateur intégral' ................................................................ 125
Bloc 'From Xabc to space vector' ......................................................... 125
Bloc 'From space vector to Xabc' ......................................................... 125
Bloc '1 1 (s - j*w)' ................................................................................. 125
Bloc 'Intégrateur discret' ....................................................................... 126
Bloc 'PRÉFILTRE' ............................................................................... 126
Bloc 'Pil' ........................................................................................ ~ ..... 126
Bloc 'Source Unitaire triphasée' ........................................................... 127
Bloc ' Park' ........................................................................................... 128
Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne
sinusoïdal utilisant la technique SPWM ................................................ 128
Bloc 'Division par Udc/2 & U _unitaire' ............................................... 129
Bloc 'Sinus PWM' ............................................................................... 129
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Figure 106
Figure 107
Figure 108
Figure 109
Figure 110
Figure 111
Figure 112
Figure 113
Figure 114
Figure 115
Figure 116
Figure 117
Figure 118
Xll
Schéma du montage avec régulateurs synchrones ................................. 130
Bloc 'rn & U unit' ................................................................................. 130
Bloc 'PI & feed-forward' ...................................................................... 131
Bloc 'PI2' .............................................................................................. 131
Bloc 'abc_to_qde' .................................................................................. 131
Bloc 'qde_to_abc' ................................................................................. 132
Bloc 'Park' ............................................................................................. 132
Bloc 'Inv Park' ..................................................................................... 133
Bloc 'Clarke' ....................................... ; .................................................. 133
Bloc 'Inv Clarke' .................................................................................. 133
Carte des capteurs de tension et de courant.. ......................................... 13 5
Diagramme de 1' insert pour la mesure des marges de gain et de phase 13 7
Bloc 'INSERT' ...................................................................................... 138
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c.a.
c.e.
esc
CSl
dB
dpm
dsp
em1
ffi
igbt
mosfet
mli
nCl
npc
p
pl
pll
pv
rd
rms
rpl
spwm
svpwm
thd
v sc
VSl
LISTE DES ABRÉVIATIONS ET SIGLES
courant alternatif.
courant continu.
convertisseur en source de courant.
onduleur en source de courant.
décibel.
'direct pulse modulation'.
processeur numérique de signal.
interférence électromagnétique.
transformée rapide de Fourier.
transistor bipolaire à grille isolée.
transistor à effet de champ (à grille) métal-oxyde.
modulation de largeur d'impulsions.
'natural clamped inverter'.
'neutral point clamped'
proportionnel.
proportionnel intégral.
boucle à verrouillage de phase.
matrice photovoltaïque
ressource distribuée.
valeur efficace.
'pole commutated resonant converter'
modulation de largeur d'impulsions sinusoïdale.
modulation de largeur d'impulsions vectorielle.
distorsion harmonique totale.
convertisseur en source de tension.
onduleur en source de tension.
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INTRODUCTION
Dans ce projet de recherche, nous avons présenté les avantages et inconvénients des
différents types de convertisseurs courant alternatif-courant alternatif (ac/ac) pouvant
être destinés à la génération distribuée d'énergie. Par la suite, nous avons étudié le
modèle dynamique de l'onduleur de tension triphasé qui est le plus couramment utilisé
pour cette application. Nous nous sommes intéressés à la partie conversion DC/AC qui
constitue l'étage nécessaire pour adapter et contrôler l'énergie fournie par la ressource
distribuée et l'injecter dans le réseau. À cet effet, différents modèles de l'onduleur
commandé (grands signaux, linéarisé, représentation simplifiée, à contrôleurs
indépendants, à un seul axe, modèle moyen, modèle instantané) du type source de
tension (VSI) ont été présentés. En se basant sur un modèle mathématique linéarisé,
nous avons pu déterminer les hypothèses qui permettent de faire le calcul des paramètres
des contrôleurs indépendamment du point de fonctionnement. On constate que l'une de
ces conditions requiert que les commandes de tension de la MLI ne soient pas saturées.
Dans .ce mémoire, un compensateur basé sur un modèle interne sinusoïdal a été proposé.
Il a été démontré que ce compensateur complexe donne des performances identiques aux
contrôleurs PI synchrones généralement utilisés.
Nous avons implanté le nouvel algorithme sur la plateforme dSpace en utilisant la
technique de modulation vectorielle ainsi que la modulation sinusoïdale et nous avons
comparé son efficacité avec l'algorithme basé sur la commande classique. La
performance du nouvel algorithme a été observée, tant dans le mode de redressement
que dans le mode de régénération, ainsi que la réponse à des perturbations du courant de
charge. Les résultats expérimentaux ont montré, pour un convertisseur de 5 kVA, les
performances et l'efficacité de l'algorithme de commande proposé.
Ce mémoire comporte cinq chapitres. Le premier chapitre commence par une
introduction à la production distribuée, puis présente une revue de la littérature
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2
concernant les convertisseurs électronique de puissance adaptés à la conversiOn
d'énergie des ressources distribuées et en particulier des éoliennes. On y présente aussi
différents concepts et outils mathématiques.
Les trois chapitres qui suivent traitent des aspects théoriques du convertisseur de type
source de tension à MLI. Le chapitre deux montre, entre-autres, comment on obtient les
équations de 1 'onduleur triphasé dans le référentiel synchrone. Le chapitre trois constitue
1' étude approfondie et originale de 1 'onduleur de tension commandé, notamment en
considérant les perturbations du courant de charge. Le chapitre quatre propose un
algorithme de commande original et plus simple que la commande vectorielle classique.
Le cinquième chapitre renvoie à une description des modèles MATLAB/Simulink qui
ont été développés en laboratoire au cours de ce travail. On y présente la plateforme
'dSpace' permettant en conjonction avec le logiciel Simulink de Matlab des essais
'hardware-in-the-loop'. On montre aussi les différents résultats de mesure tant en régime
permanent qu'en régime dynamique.
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CHAPITRE 1
GÉNÉRALITÉS
1.1 Introduction
Beaucoup de ressources distribuées (RD) d'énergie produisent de l'énergie électrique
avec des tensions incompatibles ou non synchronisées avec le réseau d'électricité
auxquelles elles doivent être raccordées.
Le système de conversion d'énergie sert à découpler la ressource distribuée au réseau de
distribution en convertissant l'électricité de la ressource distribuée sous une forme
permettant le raccordement adéquat au réseau.
Souvent le système de conversion est un système électronique de puissance complexe
dont la structure dépend des caractéristiques de la ressource distribuée comme représenté
à la figure 1. Comme on peut le constater, le système global de conversion comporte
deux parties : l'onduleur (du côté réseau) et la partie de conversion côté source
génératrice.
Si la ressource est une machine rotative fonctionnant à vitesse variable, comme celles
trouvées dans les éoliennes, les microturbines et quelques génératrices à moteur, la
tension alternative aux bornes de sortie de la génératrice est à fréquence variable et donc
doit d'abord être convertie en c.e. par un redresseur puis régulée avant d'être re-
convertie en un courant c.a. de fréquence et de tension fixes qui sert à alimenter le
réseau de distribution.
Si la ressource distribuée possède une sortie de tension c.e. variable, telle une matrice
solaire (PV) ou une cellule à combustible, la tension c.e. peut d'abord être relevée ou
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4
abaissée et puis pré-régulée par un convertisseur c.e./c.e., ou bien elle peut alimenter
directement le convertisseur c.e./c.a.
[[]]
Matrice solaire
ou Pile à combustible
0
Machine rotative
DO
DO
DO
Matrice solaire
ou Pile à combustible
AC
cc
cc
Redresseur
Convertisseur
CC-CC
Onduleur
cc
Onduleur
cc
Onduleur
Figure 1 Systèmes de conversion d'énergie
AC
AC
AC
vers le
réseau
vers le
réseau
vers le
réseau
Dans l'un ou l'autre cas, un procédé de conversion à la sortie de la ressource distribuée
est employé pour l'adapter à la tension du lien c.e. de l'onduleur. Dans nos modèles, le
convertisseur du côté de la ressource distribuée sera simplifié comme étant une simple
source de courant. La pièce maîtresse du système de conversion d'énergie global est
1' onduleur du côté réseau qui convertit la tension continue en courant alternatif.
Dispositifs d'électronique de puissance
Les convertisseurs auto-commutés utilisent des dispositifs de commutation
commandables à l'ouverture et à la fermeture tels que l'IGBT et les transistors
MOSFET. L'onduleur auto-commuté peut commander avec précision la forme d'onde de
la tension et du courant du côté c.a., lui permettant de contrôler le facteur de puissance et
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5
de limiter les courants harmoniques avec des filtres de dimensions modérées. La plupart
des interfaces d'onduleur pour la génération distribuée utilisent des composants auto-
commutés.
Les convertisseurs de très grande puissance utilisent des dispositifs commandables à la
fermeture seulement (thyristors).
+
(a)
(b)
bidirectionnel en courant ~ IGBT, GTO
unidirectionnel en tension ~
bidirectionnel en tension { --1>\ GTO, IGB T +
0
unidirectionnel en courant
~ thyristor
Figure 2 (a) lien de tension (b) lien de courant
Convertisseur en source de tension (VSC)
Les différents types de transistors et les diodes pouvant bloquer la tension de seulement
une polarité, ont mené à la structure montrée dans fig. 2(a). Cette structure peut se
composer de deux convertisseurs séparés, un du côté réseau et l'autre du côté ressource.
Les ports c.e. de ces deux convertisseurs sont reliés entre eux par un condensateur
parallèle formant un lien à tension constante, par conséquent le système est appelé lien
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6
de tension (ou en source de tension). La polarité de tension aux bornes de ce lien c.e. ne
s'inverse pas, ainsi des transistors à tenue unipolaire en tension peuvent être employés
tels des IGBT. Du côté a.c., on retrouve des tensions hachées en morceaux. Dans
certaines applications, la puissance traversant ces convertisseurs peut être inversée par
inversion de la direction du courant. Les commutateurs du convertisseur doivent être
bidirectionnels en courant et unidirectionnels en tension. Cette structure est employée
dans une gamme de puissance très étendue, de quelques dizaines de watts aux centaines
de mégawatts.
Convertisseur en source de courant (CSC)
Pour les puissances importantes, se prolongeant jusqu'aux milliers de mégawatts, il
devient avantageux d'employer une structure à lien de courant (ou en source de courant)
pour exploiter les capacités de puissance plus élevées et les possibilités de blocage
bipolaire des thyristors (on pourrait aussi avoir des IGBT avec des diodes en série ou des
GTO). Dans de tels systèmes, comme montré dans la fig. 2(b ), une inductance en série
entre les deux convertisseurs agit comme un lien de courant constant. Le transfert de
puissance peut être renversé en renversant la polarité de la tension, tandis que le courant
ne peut circuler seulement que dans une direction. Les commutateurs dans le pont du
convertisseur doivent être unidirectionnels en courant et bidirectionnels en tension. Les
courants qu'on retrouve du côté a.c. sont hachés en morceaux.
Modèle instantané
La figure 3 montre le schéma bloc de l'onduleur, de la charge et du réseau où l'onduleur
est remplacé par son modèle instantané. Les dispositifs de commutation utilisés pour
l'onduleur sont les transistors IGBT. Les IGBT peuvent être modélisés en tant que
commutateurs idéaux qui reproduisent les comportements discrets de commutation de
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7
l'onduleur. Le modèle instantané tient compte des ondulations de la tension et du
courant.
Onduleur
Réseau
· ~ 1 · ~ 1
· ~ 1
ul
ee le
eb lb
ea la
T
1 1 1
1 0 10 1 0
Contrôleur
Figure 3 Onduleur représenté par son modèle instantané
Modèle Moyen
Le schéma de la figure 4 montre le diagramme de l'onduleur, de la charge et du réseau
où l'onduleur est remplacé par son modèle moyen.
Ondule ur
r - - ~ - - r - - - - - ,
Réseau
le
la
Contrôleur
Figure 4 Onduleur représenté par son modèle moyen
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8
La partie puissance ainsi que la partie commande doivent être remplacées par leur
modèle moyen. La partie électronique de puissance peut être représentée par des sources
de tension et de courant contrôlées où les fonctions de commutation sont ramenées à une
moyenne.
Le contrôleur utilise des fonctions de transfert continues telles que le proportionnel
intégral (PI), pour réaliser les algorithmes de commande. En outre, le modèle moyen
peut être employé pour l'analyse en petits signaux.
Schéma fonctionnel de commande
L'architecture de commande pour un onduleur triphasé peut être réalisée dans le système
abc (stationnaire) ou dans le repère dq (rotation). Ce dernier est plus populaire pour les
onduleurs à commande numérique modernes.
Régulateur
Onduleur
Figure 5 Schéma d'onduleur avec commande de tension de lien c.e. constante
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9
Le contrôleur est représenté par des blocs fonctionnels importants comme la
transformation abc/dq, la boucle à verrouillage de phase (PLL), les régulateurs linéaires
(proportionnel-intégral), la transformation dq/abc, etc.
Le schéma de la figure 5 montre l'onduleur avec une commande de tension constante. La
tension du lien c.e. est régulée, alors que la boucle interne commande le courant fourni
au réseau.
La référence d'onde sinusoïdale de courant interne est exempte de distorsion et est
synchronisée aux passages par zéro de la tension de sortie avec une boucle à verrouillage
de phase (PLL ).
Modulation de largeur d'impulsions
L'interface de l'électronique de puissance comporte habituellement un onduleur en
source de tension basé sur des IGBT, qui peut être commandé avec les techniques de
modulation de largeur d'impulsions (MLI) utilisant des fréquences élevées de
commutation pour réaliser une qualité élevée de contrôlabilité et de puissance.
Les commutateurs d'onduleur sont déclenchés en utilisant une stratégie de commutation
à modulation de largeur d'impulsions (MLI) pour commander directement la tension
moyenne de sortie du pont de l' onduleur. La fréquence de commutation d'onduleur est
normalement beaucoup de fois plus élevée que la fréquence du réseau, ainsi une
inductance relativement petite, peut être utilisée pour filtrer les composantes de
fréquence de la porteuse de la MLI à la sortie de l'onduleur.
La fréquence élevée de commutation autorise également une largeur de bande suffisante
de commande pour permettre à l'onduleur de produire une forme d'onde c.a. de haute
qualité avec une faible distorsion.
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10
1.2 Revue de la littérature sur les topologies des convertisseurs électronique de
puissance
Cette section passe en revue les topologies de convertisseurs électronique de puissance
c.a.-c.a. les plus couramment utilisées pour la génération distribuée. Elle est en partie
basée sur un rapport présentant la situation actuelle sur les génératrices et convertisseurs
électronique de puissance pour éoliennes :Hansen et al. [1].
1.2.1 Système redresseur-onduleur de tension à MLI
Le système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé est un convertisseur de
puissance bidirectionnel comportant deux convertisseurs en source de tension à MLI
conventionnels connectés en opposition. Cette topologie est montrée à la figure 6.
L'écoulement de puissance du convertisseur du côté réseau est commandé de manière à
maintenir constante la tension du bus continu, alors que la commande du côté de la
génératrice est réglée de façon à répondre au besoin en magnétisation et à maintenir la
vitesse de référence ou le couple. La commande du système redresseur-onduleur de
tension à MLI triphasé dans des applications d'éoliennes est décrite dans plusieurs
articles: Bogalecka [2], Knowles-Spittle et al. [3], Pena et al. [4], Tang et Xu [5].
Réseau Génératrice
Figure 6 Système redresseur-onduleur de tension à MLI
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11
1.2.1.1 Avantages du système redresseur-onduleur de tension à MLI
Le convertisseur en source de tension à MLI est le convertisseur triphasé le plus
fréquemment utilisé. Beaucoup de fabricants produisent des composants
particulièrement conçus pour être utilisés dans ce type de convertisseur (par exemple, un
module comportant six transistors connectés en pont et munis des diodes anti parallèle).
À cause de cela, les coûts des composants peuvent être peu élevés comparativement aux
convertisseurs exigeant des composants conçus pour une production spécialisée.
Un avantage technique du convertisseur de tension à MLI provient du condensateur de
découplage entre l'onduleur du côté réseau et le redresseur du côté génératrice : En plus
d'offrir une certaine protection, ce découplage permet des contrôles séparés des deux
convertisseurs.
1.2.1.2 Inconvénients du système redresseur-onduleur de tension à MLI
L'inconvénient maJeur du système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé
provient de la présence du condensateur de lien c.e. Un autre inconvénient important du
système redresseur-onduleur de tension à MLI provient des pertes par commutation. Son
encombrement et son poids augmentent les coûts et réduisent la vie globale du système
selon Wen-Song et Ying-Yu [6], Kim et Sul [7], Kim et al.[8].
1.2.2 Convertisseur tandem
Le convertisseur tandem est une topologie tout à fait nouvelle. La topologie du
convertisseur tandem est montrée à la figure 7. Le convertisseur tandem se compose de
deux convertisseurs complémentaires: un convertisseur de type source de courant (CSI)
appelé convertisseur primaire, et un système redresseur-onduleur de tension à MLI,
appelé convertisseur secondaire. La commande la plus avantageuse des convertisseurs
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12
est de commander le convertisseur primaire pour le faire fonctionner en mode onde
carrée de courant. L'idée derrière le convertisseur tandem est d'utiliser un convertisseur
en source de tension à MLI comme un filtre actif pour compenser la distorsion
harmonique introduite par le convertisseur en source de courant. Dans ce cas, le VSI
fournit la différence entre les courants sinusoïdaux de sortie et les courants du CSI. À la
différence du convertisseur primaire, le convertisseur secondaire doit fonctionner à une
fréquence de commutation élevée, par contre, le courant du esc ne représente
seulement qu'une petite partie du courant total.
La figure 8 illustre la forme d'onde du courant pour le convertisseur primaire, Ip, pour le
convertisseur secondaire, Is, et le courant de charge total Il.
Réseau
CSI
1 - - - ~ - - - - ' - - - - - - - ' . '
..__ ____ _, ls 1
Génératrice
.
VSI
Figure 7 Convertisseur tandem
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1
/\\ '-,._.//
\ 1
\ /
\ 1
\,J
13
1
Figure 8 Forme d'onde du courant du convertisseur principal lp, du convertisseur
secondaire Is et du courant de charge total Il
Trzynadlowski et al. [9], Zhang et al. [10] traitent de ce type de convertisseur.
1.2.2.1 Avantages du convertisseur tandem
Les avantages du convertisseur tandem sont la basse fréquence de commutation du
convertisseur primaire, et le faible niveau du courant commuté dans le convertisseur
secondaire.
La performance dynamique globale du convertisseur tandem serait supérieure au CSI et
au VSI : Trzynadlowski et al. [9].
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14
1.2.2.2 Inconvénients du convertisseur tandem
Un obstacle inhérent à l'utilisation du convertisseur tandem provient du nombre élevé de
composants et de capteurs exigés. Ceci augmente les coûts et la complexité de la partie
matérielle et de la partie logicielle.
1.2.3 Convertisseur matriciel
La topologie de convertisseur matriciel est montrée à la figure 9.
Génératrice
Réseau
Figure 9 Convertisseur matriciel
L'idée fondamentale du convertisseur matriciel est la suivante : Considérant le réseau
(entrée) comme une source de tension et la sortie comme une source de courant
triphasée. En reliant correctement les bornes de sortie du convertisseur aux bornes
d'entrée, on peut imposer le courant d'entrée ainsi que la tension de sortie à la fréquence
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15
désirée. Afin de protéger le convertisseur, les deux règles suivantes de commande
doivent être satisfaites: on ne doit jamais permettre à deux (ou trois) commutateurs dans
un bras de sortie d'être fermés en même temps. Toutes les trois phases de sortie doivent
être reliées en tout temps à 1 'une des phases d'entrée.
La commutation du courant entre deux phases d'entrée consistant à transférer un courant
inductif d'une source de tension à l'autre, on est pris entre deux mondes impossibles: ou
bien court-circuiter deux phases d'entrée, ou bien interrompre un courant de sortie
inductif.
1.2.3.1 Avantages du convertisseur matriciel
Bien que le convertisseur matriciel inclue six commutateurs de puissance additionnels
comparé au système redresseur-onduleur de tension à MLI, l'absence du condensateur de
bus continu peut augmenter l'efficacité et la durée de vie du convertisseur : Schuster
[11 ].
1.2.3.2 Inconvénients du convertisseur matriciel
Plusieurs articles ont traité des problèmes du convertisseur matriciel et diverses solutions
ont été proposées : Wheeler et Grant [12], Neft et Schauder [13], Beasant et al. [14],
Burany [15], Hey et al. [16], Kwon et al. [17], Casadei et al. [18], Casadei et al. [19],
Enjeti et Wang [20], Nielsen et al. [21], Oyama et al. [22], Zhang et al. [23].
Dans plusieurs articles traitant du convertisseur matriciel, on signale que l'absence d'un
véritable commutateur bidirectionnel est un des obstacles principaux à l'essor du
convertisseur matriciel. En raison de l'absence de lien c.e., il n'y a aucun découplage
entre l'entrée et la sortie du convertisseur et ceci pourrait entraîner des problèmes de
stabilité. En outre, la protection du convertisseur matriciel dans une situation de défaut
présente un problème.
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16
1.2.4 Convertisseur moiti-niveaux
Depuis le développement de l'onduleur de tension à trois nivaux NPC (Neutral-Point-
Clamped), proposé la première fois en 1981 par Nabae, plusieurs autres topologies
multi-niveaux de convertisseur ont été rapportées dans la littérature. Le principe des cinq
topologies est illustré à la figure 1 O.
(b)
(a)
(c)
(e)
Figure 10 Topologies multi-niveaux
a) Configuration à diodes de bouclage (diode clamps).
b) Configuration à commutateurs d'interconnexion bidirectionnels.
c) Configuration à condensateur flotteur (flying capacitor).
d) Configuration à onduleurs triphasés multiples.
e) Configuration à onduleurs monophasés en pont cascadés.
L'idée générale derrière la technologie de convertisseur multi-niveaux est de créer une
tension sinusoïdale (en forme d'escalier) à partir de plusieurs niveaux de tension. Les
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17
différentes topologies de convertisseurs multi-niveaux proposées peuvent être classifiées
selon cinq catégories :
Lai et Peng [24], Lai et Peng [25], Manjrekar et Venkataramanan [26], Marchesoni et
Mazzucchelli [27], Lim et al. [28], Wei et al. [29], Brumsickle et al. [30], Yuan et al.
[31 ], Cengelci et al. [32], Peng et al. [33].
Steigerwald [34] fournit l'exemple d'un convertisseur à trois niveaux : chaque phase est
capable de produire trois niveaux (-Udc, 0, Udc) à la sortie, ce qui permet des schèmes
de modulation très sophistiqués souvent basés sur la modulation SVPWM. Un avantage
majeur pour les applications à haut voltage est que la tension maximale c.e. appliquée
aux commutateurs est la moitié de la tension du lien c.e. Ceci provient des diodes
connectées à la prise milieu du lien c.e. Rien ne garantissant que la tension des
condensateurs ne conserve sa valeur à la demie de la tension du lien c.e., plusieurs
solutions ont été proposées pour maintenir la tension du point milieu. Un contrôle actif
par la commande approprie des durées de commutation tout en produisant une forme
d'onde de sortie correcte semble être une solution attrayante.
1.2.4.1 Avantages du convertisseur moiti-niveaux
Au début, le but principal du convertisseur multi-niveaux était la possibilité de réaliser
des convertisseurs ayant des capacités de tension plus élevées. À mesure que la
dimension des composants augmente et que les propriétés de commutation et de
conduction s'améliorent, les avantages à utiliser des convertisseurs multiniveaux
deviennent de plus en plus évidents.
Des articles récents soulignent les avantages du convertisseurs multi-niveaux : Tolbert et
al. [35], Rodriguez et al. [36]. Selon Marchesoni et Mazzucchelli [27], pour obtenir la
même performance harmonique, la fréquence de commutation d'un convertisseur
multiniveaux peut être réduite à 25% de la fréquence de commutation d'un convertisseur
à deux niveaux, ce qui entraîne une réduction des pertes par commutation.
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18
1.2.4.2 Inconvénients du convertisseur moiti-niveaux
L'inconvénient le plus généralement rapporté des convertisseurs multiniveaux avec un
lien c.e. à prises multiples provient du déséquilibre de tension entre les condensateurs
qu'il contient.
De nombreuses solutions matérielles et logicielles ont été proposées
Butterworth [37], Newton et Sumner [38], Peng et al.[39].
1.2.5 Convertisseur à résonance
Shen et
On retient trois topologies de convertisseurs ac-ac résonants ayant une capacité
d'écoulement bidirectionnel de puissance. Le facteur de puissance du côté réseau peut
être contrôlé pour qu'il soit en avance, en retard, ou unitaire.
Ces topologies sont : le convertisseur à liaison c.e. résonante (resonant dc-link), le
convertisseur à pole de commutation résonant auxiliaire (ARCP), et le convertisseur à
liaison a.c. résonante. On peut citer parmi les principaux critères d'évaluation, la
performance spectrale, les pertes par commutation et le nombre de composants
additionnels.
Réseau
Génératrice
I 1 J
Figure 11 Topologie à liaison a.c. résonante
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c
+
-
a) Topologie ACRDCL
+
Lr
-1
Circuit auxiliaire
-1
-
b) Topologie ARCP
Figure 12 Topologies ACRDCL et ARCP
19
Cr/2
Cr/2
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20
1.2.5.1 Convertisseur à liaison c.e. résonante
Le concept de liaison c.e. résonante a été développé par Divan. Le ACRDCL (actively
clamped resonant dc-link) est un exemple de convertisseur à liaison c.e. résonante.
Comme le montre Steigerwald [34], dans le convertisseur à liaison c.e. résonante, la
liaison c.e. est forcée de résonner à tension nulle de telle sorte que les commutateurs en
état passant puissent être bloqués à zéro voltage. Pour initier un cycle de résonance, tous
les commutateurs sont allumés en même temps, établissant un courant inductif initial.
Quand le courant désiré est atteint, seuls les commutateurs sélectionnés, selon la
technique de modulation PDM (pulse density modulation), sont bloqués pour obtenir la
tension de sortie voulue. Selon [40], la fréquence de résonance étant de l'ordre des
dizaines de kHz, la sortie du convertisseur est constituée d'impulsions discrètes qui, une
fois intégrées, peuvent reconstituer n'importe quel signal a.c. avec une précision
raisonnable. Dans le ACRDCL un circuit constitué d'un condensateur en série avec un
transistor et une diode anti-parallèle agit comme une 'clamp' pour bloquer la tension du
bus continu à 1.4 pu
Les avantages pourraient être nombreux, d'après [40] :
- Les pertes par commutation au blocage et à l'allumage des commutateurs sont
minimales, donnant un rendement élevé de conversion d'énergie.
- L'échauffement des semi-conducteurs est faible car il est seulement causé par les
pertes par conduction, ainsi, ils requièrent moins de refroidissement.
- L'onduleur peut fonctionner sans amortisseurs de surtension (snubbers)
- Tous ces facteurs réduisent l'encombrement du convertisseur et contribuent à réduire
son coût.
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- La fiabilité des dispositifs est accrue parce qu il n y a pas de contraintes dues à des
excursions dans la zone de fonctionnement active du semi-conducteur.
- Les problèmes d'EMI sont moins sévères parce que les impulsions résonantes de
tension ont un dv/dt plus bas comparativement aux convertisseurs à commutation dure.
- Pour un entraînement de moteur, le bruit acoustique sera moindre à cause de la
fréquence élevée de commutation.
- Les contraintes sur l'isolation électrique de la machine sont moins sévères parce que
les impulsions résonantes ont un dv/dt qui est moindre.
D'après West et al. [41], la diminution des pertes par commutation autorise des
fréquences de commutation plus élevées. Le circuit original de Divan présentait le
désavantage d'un dimensionnement plus élevé qu'un circuit à commutation dure pour la
tension ou le courant parce que les commutateurs devaient porter des composantes
résonantes de courant ou de tension. D'autres limitations étaient dues à la complexité du
contrôle et à l'absence de possibilité de MLI véritable. Depuis, des recherches dans ce
domaine ont levé la limitation concernant le dimensionnement plus élevé des
composants et des schèmes de commande ont été inventés qui se rapprochent de la MLI
véritable.
La commutation dure est simple et moins dispendieuse que la commutation douce.
L'avantage réel de la commutation douce serait une réduction considérable des pertes
par commutation et des taux de variation des tensions ( dv/dt) et des courants (di/dt)
significativement réduits. Les pertes par commutation seraient d'une importance critique
pour la fiabilité du convertisseur, parce qu'elles conduisent à l'échauffement des semi-
conducteurs et précipitent leur détérioration. Les convertisseurs utilisant la commutation
douce requièrent un plus grand nombre de composants et leur contrôle est plus complexe
et, donc, ils seraient plus coûteux et aussi moins fiables que les convertisseurs utilisant la
commutation dure.
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22
1.2.5.2 Convertisseur à pole de commutation résonant auxiliaire (ARCP)
Steigerwald [34] explique que la commutation douce est difficile à réaliser dans les
convertisseurs à MLI car le courant dans un pole ne s'inverse pas nécessairement à
chaque cycle de modulation de telle sorte que le courant ne circule pas toujours dans la
bonne direction au moment où doit s'effectuer la commutation. Le ARCP utilise un
circuit auxiliaire afin de permettre de changer 1 'état des commutateurs principaux à
n'importe quel moment. Dans la topologie ARCP, les courants des commutateurs
principaux peuvent être inversés par le circuit auxiliaire et, par un contrôle approprié de
l'instant exact, la commutation douce peut être obtenue. Notons que la commutation
douce est obtenue même quand le courant est dans la "mauvaise" direction (c'est-à-dire
dans la diode de roue libre). L'usage des convertisseurs à résonance est limité à cause du
coût additionnel des composantes auxiliaires et des circuits d'interface (gate drivers)
D'après De Doncker et Lyons [42], le ARCP est une topologie qui réalise la
commutation douce sans nécessiter un dimensionnement plus élevé des composants
principaux. En plus le convertisseur ARCP est capable de modulation PWM véritable
pour chacune des phases. Les commutateurs principaux commutent à zéro voltage et les
commutateurs auxiliaires à zéro courant.
Les avantages du ARCP peuvent se résumer ainsi:
- performance spectrale équivalente à celle des convertisseurs à commutation dure.
- contraintes réduites comparativement au convertisseurs à commutation dure et au
ACRDCL (di/dt et dv/dt contrôlé).
- possibilité de fréquence de commutation élevée avec des pertes par commutation
faibles.
- haut rendement.
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23
- circuit auxiliaire de dimension réduite.
Les désavantages seraient le coût du circuit auxiliaire et des circuits d'interface associés.
D. Perrault du MIT, affirme que ce convertisseur à résonance permet un contrôle total
mais que sa commande est compliquée et qu'il requiert des capteurs très complexes.
1.2.5.3 Convertisseur à liaison a.c. résonante
Selon Sul et Li po [ 43], un facteur important de la popularité du système redresseur-
onduleur est la facilité et l'efficacité du stockage d'énergie, essentiel au découplage de la
source et de la charge, qui peut être réalisé avec des condensateurs électrolytiques.
Ceux-ci fournissent, à bas prix, un stockage d'énergie à haute densité. Cependant ce type
de système de conversion d'énergie basé sur un lien c.e. a plusieurs limitations qui lui
sont inhérentes.
Un désavantage important sont les pertes par commutation et les contraintes qui se
produisent durant la commutation, ce qui impose une limite à la fréquence de
commutation.
Dans le convertisseur résonant à liaison a.c., la fréquence typique est de 20 kHz. Le
système utilise des commutateurs auto-commutés bidirectionnels en tension et en
courant. Les convertisseurs d'entrée et de sortie commutent à zéro voltage.
Le coût élevé des commutateurs bidirectionnels peut constituer un obstacle à l'utilisation
du convertisseur résonant à liaison a.c. Les techniques de modulation employées sont le
(pulse density modulation) PDM ou la modulation delta.
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24
1.2.6 Comparaison des cinq convertisseurs ac-ac
Les cinq convertisseurs présentés plus haut: (le système redresseur-onduleur à MLI
triphasé, le convertisseur tandem, le convertisseur matriciel, le convertisseur multi-
niveaux et le convertisseur à résonance) peuvent être évalués en termes de leur
application pour des éoliennes.
Pour chaque convertisseur, un résumé de la topologie et des principes de fonctionnement
a été présenté.
Dans les éoliennes d'aujourd'hui, le convertisseur qui est le plus utilisé est le système
redresseur-onduleur. Son utilisation est la moins problématique parce qu'elle est la plus
répandue.
En guise de récapitulation, on conclut que le système redresseur-onduleur de tension à
MLI est la configuration la plus appropriée pour des convertisseurs destinés à la
génération distribuée d'énergie.
1.3 Convertisseur en source de tension à MLI triphasé
Un convertisseur en source de tension à modulation de largeur d'impulsions (MLI) a des
caractéristiques utiles des deux côtés c.e. et c.a. Les convertisseurs à MLI de type
'boost' fournissent une interface c.e.-c.a. bidirectionnelle avec des courants de haute
qualité du côté à c.a. et un facteur de déplacement contrôlable. Un VSI commandé en
courant peut produire un courant c.a. qui suit une forme d'onde de référence désirée et
ainsi peut transférer la puissance active capturée avec de la puissance réactive
contrôlable et cela avec le minimum de pollution harmonique.
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25
Jo ]de
- +
il J J
-
i2
c udc n
-
i3
-
J J
Figure 13 Convertisseur en source de tension triphasé
Parmi les avantages de l'onduleur de type source de tension à MLI triphasé,
mentionnons :
a) Le contrôle du facteur de puissance.
b) L'écoulement bidirectionnel de la puissance, c'est-à-dire, la régénération (transfert de
puissance active à partir du côté c.e. vers le côté c.a.) et la redressement (transfert de
puissance active à partir du c.a. vers le côté c.e.).
c) Fréquence de commutation constante (conception facile du filtre d'EMI).
d) La forme d'onde de courant presque parfaitement sinusoïdale c'est-à-dire une faible
distorsion harmonique du courant de ligne (THD plus petite que 5%)
e) Tension du lien c.e. unidirectionnelle.
1.4 Vecteurs spatiaux
Le vecteur spatial permet, d'une manière compacte, d'exprimer des quantités triphasées
par une variable d'espace-temps complexe.
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26
1.4.1 Modulation vectorielle
+
J
1
..
J
Figure 14 Bras d'onduleur en source de tension
Chaque bras se compose de deux IGBT et de ses diodes antiparallèles. Comme
l'explique N. Mohan, les deux IGBT dans chaque bras sont commandés de telle manière
que quand l'un d'eux est bloqué, l'autre est passant. Par conséquent, les deux IGBT ne
sont jamais bloqués simultanément. Dans le pratique, ils sont bloqués tous les deux
pendant une courte période de temps, appelé temps mort, afin d'éviter de court-circuiter
l'entrée c.e. Notons que si les IGBT du convertisseur sont commutés de telle manière
que les deux IGBT d'un bras ne soient jamais bloqués en même temps, alors le courant I
s'écoulera sans interruption.
Un circuit contient toujours une certaine inductance. L'interruption instantanée du
courant aurait comme conséquence l'apparition de surtensions. Ainsi, pratiquement,
toutes les fois qu'un IGBT est ouvert, les diodes antiparallèles constituent une voie de
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27
dérivation qm permet de maintenir l'écoulement du courant dans les inducteurs du
circuit.
Quand l'IGBT du haut est à l'état passant, le courant Ile traversera (puisque la diode
antiparallèle du bas est polarisée en inverse) si I est négatif, ou il traversera la diode
antiparallèle du haut si 1 est positif. Des circuits amortisseurs (snubbers) qui assurent la
protection contre la montée rapide de la tension et du courant, ne sont pas montrés sur
nos schémas.
.21T:
j-
+
e 3
a
\
' '
.
b
\
...
\
~ -
n
-
-
__ ._... eio
'
c
1
1
1
-
1 .41T:
j-
e 3
N
Figure 15 Orientation spatiales des trois phases abc
L'onduleur triphasé peut donc être considéré comme étant constitué de SIX
commutateurs bidirectionnels où il y a huit configurations possibles : six états actifs et
deux états nuls. Avec 3 bits, un pour chaque bras d'onduleur, on peut identifier toutes
les configurations possibles. Nous pouvons dire que pour chaque bras le bit vaut 1
quand le commutateur sur le dessus est fermé et vaut 0 quand il est ouvert.
Les vecteurs non-nuls forment un hexagone tel que montré plus bas. L'angle entre deux
vecteurs non-nuls adjacents est de 60 degrés. Les 7 vecteurs sont appelés vecteurs
spatiaux de base.
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28
Les deux états nuls ont même vecteur de base c'est-à-dire O.
Selon Mohan et al. [44], le vecteur spatial de tension de phase peut être écrit en
multipliant les tensions de phase par leurs orientations spatiales comme dans la fig. 15:
(1.1)
Posons c = 2/3
Certains auteurs préfèrent utiliser c = 2/3 afin que dans le cas où la composante
homopolaire est nulle, les valeurs crête des phases qui sont associées au vecteur-spatial
soient obtenues par les projections orthogonales du vecteur-spatial sur les axes respectifs
a,b,c.
C'est-à-dire :
(1.2)
S h e
JO +eJZ;r/3 +e-JZ;r/3 _
0 ac antque: - (1.3)
Donc:
(1.4)
Le mode commun des tensions de phase est donc perdu dans la représentation par
vecteur-spatial.
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c
0
0
0
1
1
1
1
0
b -axis'\
v
7
(111) = o
v
8
(000) = o
c- axis 1
'
1
1
b
0
1
1
1
0
0
1
0
Figure 16
a
1
1
0
0
0
1
1
0
(a)
29
Tableau I
Configurations possibles
Etat Vecteur de base
Etat 1 (001)
2 v jO
3 dce
Etat 2 (011)
2 V eJtr/3
3
de
Etat 3 (010)
2 v j2trl3
3 dce
Etat 4 (110)
2 v jtr
3 dce
Etat 5 (100)
2 v -)2tr/3
3 dce
Etat 6 (101)
2 v -jtr/3
3 dce
Etat 7 (Ill) 0
Etat 8 (000) 0
v.
(b)
Vecteurs de base instantanés et synthèse de Vs
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30
Synthèse d'un vecteur de tension
N'importe quel vecteur de tension Vs peut être réalisé, dans un sens moyen.
Un vecteur de tension moyen peut être synthétisé en prenant la moyenne temporelle
pondérée des deux vecteurs de base adjacents (qui forment le secteur dans lequel le
vecteur Vs se situe) et du vecteur de base nul. Il reste à partager TO entre les 2 états nuls,
en général de façon égale.
Par exemple, si vs se situe sous un angler dans le secteur 1, où x + y + z = 1 (somme des
rapports cycliques) et Ts la période de commutation.
(1.5)
(1.6)
V eJr = !i[3. V J + T2 [2 V eJ;r/3 J + To [o]
s T,ç 3 de Ts 3 de Ts
(1.7)
Par extraction des parties réelles et imaginaires :
T, =a sin(60°- r) T
1
sin(60°) s
(1.8)
T =a sin(r) T
2
sin(60°) s
(1.9)
(1.10)
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31
L'amplitude maximale qui puisse être synthétisée s'obtient en considérant le vecteur en
milieu de secteur obtenu en pondérant à 50% les deux vecteurs de base adjacents.
V, jtr/6 =_!_[2v J .!.[3.v }tr/3]
se 2 3 de + 2 3 dce
(1.11)
-./3
On en conclut que : a ::;; -
2
Sur la Fig. 16 on a: V, max= V'(;;.
. ...;3
Figure 17 Tensions moyennes V aN, VbN, Vab où Vs = O. 9 Vs max.
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32
La tension entre phase et N n'est pas sinusoïdale, cependant la tension ligne-à-ligne qui
seule est vue par le réseau est de forme sinusoïdale. En modulation vectorielle, la valeur
crête de la tension ligne à ligne maximale est égale à V de.
Comparaison avec la modulation sinusoïdale
vh .
L'indice de modulation rn est défini comme m = P ;-crete et ne peut pas dépasser la
de
2
valeur 1 en modulation sinusoïdale.
La modulation vectorielle fournit une utilisation plus efficace (del5%) de la tension
d'alimentation en comparaison de la méthode de modulation sinusoïdale où la valeur
crête de la tension de phase maximale est égale à vdc .
2
La modulation vectorielle autorise donc un indice de modulation m maximal de 1.155
1.4.2 Schèmes de modulation SVPWM
La seule différence entre les différents schèmes de SVPWM est le choix de l'état nul
(000 ou Ill ou tous les deux) et de l'ordre dans lequel les vecteurs sont placés à
1' intérieur de la période de commutation.
Ici, quatre algorithmes de SVPWM sont illustrés, voir Prasad [ 45] :
1) la séquence alignée à droite (SVMI)
2) la séquence symétrique (SVM2)
3) la séquence à vecteur zéro alterné (SVM3)
4) la séquence à courant le plus élevé non commuté (SVM4)
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33
cl---
Etatl(OOl)
Etat2(011) EtatJ(OlO)
Etat4(110) Etat5(100)
Etat6(101)
Etat7(111) Etat8(000)
Figure 18 Les huit états d'un onduleur en source de tension
to/2 tl tz to/2 to/2 tl t2 to/2
a 0
1
1 1 0
1
1 1 1
b
0 0
1
1 1 0 0
1
1 1
c
0 0 0 1 0 0 0
1
1
.....
- - -
-+
~ '1
Ts
l'2 ~ ~ '1
Ts
l'2 ~
Figure 19 Schème de modulation SVM1
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34
La séquence de commutation SVMl est particulièrement utile en commutation douce
parce que tous les trois bras sont commutés en même temps.
a
to
4
b 0
0
0
0 0
to
2
1
1
-
u,
T
Figure 20
1
1
1 1 1
1
to
2
1
1
Schème de modulation SVM2
1 0 0
0 0 0
La séquence SVM2 présente le THD de courant le plus bas ; elle est avantageuse aux
fréquences de commutation basses.
to to
a
1 1 1 1 0
b
0 1 1 0 0
1--·-----!
c 0
1 0 0 0
- - - - - -
11 vz 1-7 vz 11
Vg
Ts
T.,
Figure 21 Schème de modulation SVM3
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35
Les pertes de commutation de la séquence SVM3 sont la moitie de celles des deux
séquences précédentes.
a
1 1 1 1 1 1
b t---o _ ___.
1 1 0 1 1
c
0
0 1 0
0 1
-
--+ --+
_,
--+
_,
'1 ~ ~ '1 ~ ~
Ts Ts
Figure 22 Schème de modulation SVM4
La séquence SVM4 est préférée aux fréquences élevées de commutation ; elle réduit le
nombre de commutations.
1.4.3 Transformation de Park
1 1
J2
cos(B)
J2
cos(B- 21l" 13)
-sin(B) - sin(B - 21l" 1 3)
1 1 1
J2
P=c· cos(B)
J2
cos(B- 21l" 13)
J2
cos(B + 21l" 13)
-sin(B) - sin(B - 21l" 13) - sin(B + 21l" 13)
(1.12)
(1.13)
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36
(1.14)
La transformation de Park renvoie des systèmes équilibrés de courants à des courants
constants dans le repère d-q.
Figure 23 Repères fixes abc , afJ et repère synchrone dq
Parfois il est plus commode de séparer la transformation de Park en deux opérations.
Un changement de trois phases a,b,c à deux phases a,fJ (transformation de Clarke),
suivie du passage du système de cordonnées fixe à un repère synchrone d, q .
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37
P=O·T
+:l
(1.15)
1 1 1
.fi .fi .fi

0
T=c· 1
1 1
cos(e) -- --
2 2
-sin(e) cos(e)

0
(1.16)
2 2
'c' est une constante qui peut prendre la valeur 2/3 ou 1 pour la forme dite non-invariante
en puissance ou la valeur .J2ï3 pour la forme invariante en puissance. Le facteur 2/3
rend la longueur du vecteur-spatial, qui représente un système équilibré triphasé, égale à
la valeur crête d'une phase. Le facteur.J2ï3 peut également être employé pour obtenir
l'invariance de puissance entre un système triphasé et son système biphasé équivalent.
Xoa[J = T. xabc (1.17)
Xodq = 0 · Xoap (1.18)
1.4.4 Définition des puissances instantanées actives et réactives
La transformation en vecteur-spatial mène à une représentation concise parce que dans
les systèmes à alimentation équilibrée (v a + v h + v c = 0) ou dans les systèmes sans
retour du neutre (ia + ih + ic = 0), la composante homopolaire est nulle. La
transformation en vecteur-spatial peut être employée avantageusement pour modeler les
convertisseurs électronique de puissance. Voir 1' article de Aller et al. [ 46].
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38
On arrive ainsi à représenter trois quantités variables dans le temps avec une seule
variable complexe d'espace-temps.
La commande des vecteurs spatiaux est plus simple que d'autres techniques de
commande, et elle simplifie l'analyse des convertisseurs c.e.-c.a.
La transformation en vecteur-spatial est définie comme :
(1.19)
où la longueur X(t )du vecteur spatial peut varier dans le temps non seulement en régime
transitoire mais aussi en régime établi.
Le coefficient c doit être posé égal à H pour conserver la puissance entre les deux
systèmes de coordonnées.
Puisque la puissance instantanée doit égaler la définition complexe conventionnelle de
puissance en régime permanent équilibré, il est nécessaire de l'exprimer comme:
s(t) = v(t). r (t) = p(t) + 1. q(t) (1.20)
où v(t) et r (t) sont des vecteurs spatiaux définis comme :
(1.21)
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39
Remplaçant les vecteurs spatiaux de tension et de courant, et posant ia + ih + ic = 0 ou
v a + v h +v c = 0, les concepts de puissance active et réactive instantanées peuvent être
généralisés, en variables abc comme suit :
(1.22)
Cette expression demeure vraie pour toutes les conditions de fonctionnement, avec ou
sans retour du neutre, en régime permanent ou transitoire, que les systèmes soient
équilibrés ou déséquilibrés, et que les formes d'onde soient sinusoïdales ou non-
sinusoïdales.
1.4.5 Puissance instantanée exprimée dans les repères OafJ et Odq
Reprenons la définition de la puissance instantanée dans le système abc :
(1.23)
1 -1] [V he ] = [ ~ 1 -1][V a]
0 1 vca 1 0 1 vh
-1 0 Vah 1 -1 0 vc
-( ) [ T . ] . F3 [·T N ]
S f = V abc ' l abc + J 3 l abc ' • V abc (1.24)
(1.25)
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40
-( ) [ T {.T-1 TT-1 )· ] . .J3 r.T f.T-1 TNT-1 \ ]
S f = Voap \ oap + J - ~ o a p \ }V Oap
3
(1.26)
Choisissant c = .J2i3
(1.27)
Si on prend c = 2 13, on obtient une expression similaire à celle obtenue dans le repère
abc:
Et dans le cas où les tensions et les courants ont tous deux une composante homopolaire
nulle v
0
= 0 et i
0
= 0 ,
(1.30)
. [p(t)] _ 3 [Va Vp ][ia]
Ou encore . f ) - - .
q\t 2 Vp -va lp
(1.31)
On obtient de la même façon les puissances exprimées dans le repère synchrone :
(1.32)
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41
1.5 Conclusion
Après avoir passé en revue les convertisseurs c.a-c.a. destinés à la génération distribuée
d'énergie, nous avons conclu que le système redresseur-onduleur de tension à MLI était
la configuration la plus appropriée. En général, un système de conversion d'énergie
pourra comporter un onduleur du côté réseau dont le rôle est d'adapter et de contrôler
l'énergie fournie par la ressource distribuée et l'injecter dans le réseau. Dans les
chapitres qui suivent nous nous intéresserons à cet étage de conversion DC-AC.
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CHAPITRE2
COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉ- PARTIE 1
2.1 Introduction
Dans ce chapitre, on discute brièvement des différentes techniques de commande
numériques les plus importantes. Puis, on explique ce qu'est la commande vectorielle.
On y explique en détail comment s'effectue le passage du référentiel stationnaire au
référentiel synchrone. On voit, en particulier, comment la composante homopolaire est
exclue du modèle. On montre comment peut s'effectuer la compensation pour le
découplage des axes q et d et pour la tension du réseau. On montre également comment
obtenir les équations à facteur de puissance unitaire et sa représentation à un seul axe.
Avertissement.
A partir de ce chapitre, un changement de notation devient nécessaire afin de se
conformer avec les articles déjà publiés sur le sujet: Kim et Sul [6], Blasko et Kaura
[45], Choi et Sul [46], Zargari et Joos [47], Koh et al. [48], Song et al. [49].
Les vecteurs x;d et x;d remplacent respectivement les vecteurs x ap et x dq • L'indice 's'
désigne le système de coordonnée stationnaire tandis que l'indice 'e' représente le repère
synchrone. Dans la littérature l'indice 's' est omis.
Notation du chapitre 1 :
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Nouvelle notation :
s
Xo
e
Xo
s
Xoqd =
s
xq
e
Xoqd =
xe
q
s
xd
e
xd
Relations entre les deux notations :
Xoap = Q · ; Xodq = Q ·
C'est -à-dire :
s
xfJ = -xd
et

x;d =r:n
Q =
0 0 -1
2.2 Techniques numériques de commande de courant
43
Parmi les techniques numériques majeures utilisées pour réguler le courant d'un VSI, on
peut citer la commande à réponse 'pile', le contrôle par hystérésis, et la modulation de
largeur d'impulsions utilisant un régulateur pi.
2.2.1 Commande à réponse 'pile'
La technique de commande prédictive de courant appelée 'dead-beat control' ou
commande à réponse 'pile' est la stratégie de commande linéaire la plus rapide qui peut
être adoptée. Avec la commande 'dead-beat', en principe, le courant mesuré reproduit
exactement la référence de courant avec un retard de deux périodes d'échantillonnage.
La commande est basée sur un modèle interne du convertisseur et de sa charge, qui est
employé pour prévoir le comportement dynamique du système. Le contrôleur est donc
particulièrement sensible à l'identification correcte du modèle et de ses paramètres.
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44
L'application de la commande du courant par hystérésis aux systèmes triphasés avec
neutre isolé est un peu plus compliquée à cause de l'interférence inévitable entre les
phases du courant.
2.2.2 Commande par hystérésis
La commande par hystérésis est une commande de type bande-morte. Cette sorte de
contrôleur reconnaît que les convertisseurs en source de tension triphasés ne peuvent
seulement avoir que sept tensions différentes de sortie. Ceci mène naturellement à une
oscillation de type cycle-limite du vecteur spatial de courant de ligne, qui grâce au
contrôleur est gardé à l'intérieur d'une petite région d'une certaine forme dans l'espace
vectoriel du courant. L'avantage est une déviation connue par rapport à la référence de
courant, mais la commutation suit une allure plus ou moins aléatoire, rendant difficile de
prévoir les pertes du convertisseur.
2.2.3 Commande linéaire de type PI
La manière la plus commode de réaliser la régulation du courant dans un convertisseur
de puissance c.e./c.a. ou c.a./c.e. est d'utiliser les régulateurs linéaires (habituellement du
type Pl).
L'emploi de contrôleurs synchrones PI est une des méthodes de contrôle les plus
populaires. L'idée est de transformer les courants et les tensions dans un système de
référence en rotation, où les courants apparaissent comme des constantes (en régime
permanent), puis de traiter les valeurs transformées avec des contrôleurs PI ordinaires,
avant de transformer à nouveau les sorties du contrôleur dans le système de référence
fixe. La régulation par PI synchrone présente de nombreux avantages : réponse
dynamique rapide, bonne précision, fréquence fixe de modulation et moindre sensibilité
aux variations des paramètres.
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45
Dans ce chapitre, le contrôleur du courant de ligne choisi est un contrôleur synchrone PL
En choisissant ce type de contrôleur, le convertisseur triphasé peut être modélisé en tant
que deux convertisseurs à quatre quadrants séparés. Un pour la puissance active et un
autre pour la puissance réactive. On suppose que la puissance réactive est bien régulée à
zéro, ce qui permet d'utiliser un modèle fonctionnant à facteur de puissance unitaire.
2.3 Commande vectorielle
Dans la commande vectorielle, les courants et les tensions sont transformés dans le
système de référence en rotation d-q. Ceci signifie que les courants mesurés doivent être
mathématiquement transformés du repère triphasé fixe au système de coordonnées
synchrone d-q à deux axes, avant d'être traités par les contrôleurs PL De même, les
tensions à appliquer par le VSI sont mathématiquement transformées du repère tournant
d-q au système de référence fixe triphasé avant qu'elles ne puissent être employées
comme sortie à MLI. Ce sont ces transformations, qui exigent généralement les
capacités de calcul rapide d'un DSP ou d'un processeur performant, qui sont au cœur de
la commande vectorielle. Une fois que les courants sont transformés dans le système de
référence tournant d-q, la commande devient plutôt simple.
En passant au système de référence synchrone d-q, la commande se trouve simplifiée
parce que le vecteur de courant est fixe dans l'espace de référence en rotation d-q. Les
contrôleurs de type PIPI agissent sur des signaux continus plutôt que sur des signaux
sinusoïdaux. La composante i; représente l'amplitude du courant en phase avec la
tension du réseau. La composante i; représente l'amplitude du courant en quadrature.
Deux contrôleurs de courant vont permettre de contrôler indépendamment la puissance
active et réactive fournie au réseau.
Deux contrôleurs PI sont employés; un pour la composante synchrone 'q' de courant
(c'est-à-dire en phase avec la tension du réseau), et un autre pour la composante
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46
synchrone 'd'. L'entrée du contrôleur pour la composante 'd' est imposée à zéro. Ceci
régule à zéro la composante 'd' de courant et oblige donc le vecteur spatial de courant à
être exclusivement dans la direction 'q'. Puisque seulement la composante 'q' du
courant transporte de la puissance active, ceci maximise le facteur de puissance. Le
contrôleur PI qui opère sur la composante de courant 'q' prend comme entrée le courant
de référence. Ceci oblige la composante 'q' à suivre le courant sinusoïdal de référence.
2.4 Onduleur en source de tension triphasé
La figure 13 du chapitre 1 illustre 1' onduleur en source de tension triphasé où, comme
dans Blasko et Kaura [47], on a:
iabc OU ik
eahc ou ek
uahc ou uk
dahc OU dk
L
R
c
courant de ligne
tension phase du réseau
tension de 1' onduleur par rapport au neutre du réseau
fonction de commutation
courant de charge du côté c.e.
tension du lien c.e.
inductance de ligne
résistance de l'inductance de ligne
capacité du condensateur de lien c.e.
2.4.1 Modèle mathématique dans le système de coordonnées abc et modèle dans le
repère dq
Du côté c.e. on obtient l'équation différentielle pour la tension ( udc) du lien c.e. :
C
dudc ·T d .
--=
1
abc • abc -zdc
dt
(2.1)
L'indice abc indique le système de coordonnées abc tel xahc = = [xpx
2
,x
3
]
x3
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Les tensions par rapport au point n de 1' onduleur sont données par :
uahclll =!abc . udc
(par la suite nous n'indiquerons pas l'indice n)
Du côté c.a. on retrouve l'équation différentielle pour les courants ( iahc ):
L
diabc R" 1"
--+
1
abc = eabc- udcJ abc
dt
[
d,] [ 2/3
fabc = S · d abc ; d ahc = d 2 ; S = - 113
d3 -113
-113 -113]
2/3 -113
-1/3 2/3
47
(2.2)
(2.3)
(2.4)
Les d k représentent les bits de commutation : d k = {0,1} pour k = 1,2,3 c'est-à-dire que
chacun des d k peut prendre la valeur 0 ou 1 selon que le commutateur du haut du bras
correspondant de l'onduleur est ouvert ou fermé.
3
Notons que: 2>k = 0
1
Exprimons 1' équation pour la tension du lien c.e. dans le repère stationnaire dq .
1 1 1
J2 J2 J2
x ~ q d = T ·x abc
T=c· 1
1 1
c = 2/3
2 2
0
fj fj
+-
2 2
(2.5)
Notons avec la nouvelle notation, le changement de signe pour la dernière ligne de la
matrice T.
L'indice T, en italique, désigne l'opération de transposition matricielle.
C
dudc = f.s T T_'T)_{.T-Ids )-.
dt Voqd · \ Oqd
1
dc
(2.6)
C
du de 3 .8 T ds .
----1 . -l
dt -
2
Oqd Oqd de
(2.7)
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48
Puisque i
0
= 0 , nous pouvons écrire :
C
du de - 3 (··'d·'· .. ,.d") .
---- z +z -z
dt
2
q q d d de
(2.8)
Exprimons 1 'équation pour la tension du lien c.e. dans le repère synchrone dq .
l
l 0 0 l
0 = 0 cos(e) -sin(B) ; =
0 + sin(e) cos(e)
(2.9)
Notons le changement de signe dans la matrice 0 par rapport à la notation du chapitre 1.
(2.1 0)
C
dudc 3 ·e d" .
----z -z
dt -
2
Oqd Oqd de
(2.11)
Finalement:
C
du de - '"d" )-.
- lq q + ld d
1
de
dt 2
(2.12)
Exprimons 1' équation différentielle pour les courants dans le repère stationnaire dq .
d(T-
1
'' )
L loqd + R(T-1 .. ,. ) = (T-1 ·' )- . (T-1 )
dt loqd eOqd Ude lOqd
Puis:
T L oqd + R(T-
1
.. ,. ) = Tf
1
(T-
1
e·' )- · (T-
1
l'" )}
{
d(T-
1
i' ) t
dt
1
oqd Oqd ude J oqd
On obtient:
dt'
L
Oqd R'·' " {'"
--+ lOqd = eOqd -UdclOqd
dt
0' {'-'
U J Oqd q
d"
d
(2.13)
(2.14)
(2.15)
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49
En effet: fabc = S · dabc -+

}= T{S ·

(2.16)
C'est-à-dire que fo = 0
On peut donc écrire :
dr
L-q +Ris= es -u ds
dt q q de q
(2.17)
(2.18)
Exprimons 1' équation différentielle pour les courants dans le repère synchrone dq .
0 L zoqd + R(o-1·• ) = )- . (o-1 +" )}
{
d(o-
1
·• )
dt
1
oqd 1 Oqd U de J Oqd
(2.19)
B = 8
0
+mt -+le premier terme s'exprime comme:
{
d(o-1 ·• )} { -Jfr-.-1 \ d"" } [0 0
0 L loqd =LO

=mL 0 0
dt dt Oqd dt
0 -1
ol
d""
1
·e L
1
oqd
1
oqd +
0 dt
(2.20)
(2.21)
On peut donc écrire :
(2.22)
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50
(2.23)
Notons que d
0
=1= 0 et qu'il est immatériel c'est-à-dire sans effet sur nos équations.
C'·est un mode commun des rapports cycliques qui est injecté par le modulateur de la
MLI. (par exemple, d
0
est constant en modulation sinusoïdale et est égal à ~ ).
+
Figure 24
1
R+sL
1
R+sL
1
sC
Modèle de l'onduleur en source de tension triphasé dans le repère
synchrone d-q
Adoptons la notation suivante : x;. ~ [ :; ]
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axe
synchrone d
axe
synchrone q
51
Figure 25 Alignement de l'axe 'q' du repère synchrone avec la tension du réseau
En choisissant d'aligner l'axe 'q' en rotation avec la tension du réseau, nous avons :
e; = E ; e; = 0 où E est la valeur crête de la tension phase du réseau.
Ainsi, par exemple, la phase ô de la tension de 1' onduleur ( u ;J ) par rapport à la tension
du réseau s'écrira : 8 ~ tan_, ( - u ~ ; J
(2.24)
Les équations différentielles pour les composantes du courant dans le repère synchrone
d-q s'écrivent donc :
dr
mLr +L-q +Rr =E-ue
d dt q q
(2.25)
(2.26)
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52
2.4.2 Compensation pour le couplage des axes q-d et pour la tension du réseau
Les équations différentielles pour le courant dans le repère dq sont couplées. La figure
26 a) montre comment est réalisé la compensation pour le couplage des axes q et d ainsi
que pour la tension du réseau (E).
r-----------------------------------------------,
* +
Urie
E
E
1
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • - ~ L•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••
a) régulateur avec découplage d-q b) modèle du VS! à facteur de puissance unitaire
et compensation E
Figure 26 Schéma du contrôle du VSI en fonctionnement à facteur de puissance
unitaire
En effet, si nous écrivons comme K;(1 + -
1
-J la fonction de transfert des régulateurs PI
sT;
de courant, selon le schéma on peut voir comment sont obtenues les tensions d'entrée au
bloc MLI:
e ·e ( 1 J (·•* ·e)
u = E - mLz - K. 1 +- · z - 1
lJ d 1 T q q
s i
(2.27)
e .T ·e K (1 1 J (·e* ·e)
ud = OJ.Llq- ; +- . ld -zd
si';
(2.28)
À partir des équations différentielles pour les composantes du courant dans le repère
synchrone d-q, on obtient ainsi les équations différentielles découplées suivantes :
·e 1 (E e .T ·e) 1 K (1 1 J (·•* ·e)
l = - u - OJ.Lld = ' +- . l -l
q R + sL q R + sL
1
sT. lJ q
1
(2.29)
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53
·e 1 ( e .T ·•) 1 K (
1
1 J (·•* •e)
zd = -ud +W1.Aq = i +- · zd -zd
R + sL R + sL sT;
(2.30)
2.5 Représentation grands signaux à un seul axe
On la vu, la puissance complexe fournie par le réseau est donnée par :
(2.31)
Les puissances active et réactive peuvent être contrôlées indépendamment : le
composant i; établit la puissance active, tandis que i; détermine la puissance réactive.
Ainsi, pour obtenir un facteur de puissance unitaire, le courant i , ~ est imposé à zéro.
Supposant que le courant i; est bien régulé à zéro, les équations pour les composantes d
et q du courant à facteur de puissance unitaire s'écrivent comme dans Choi et Sul [48] :
dr
L-q +Rr =E-ue
dt q q
(2.32)
(2.33)
Note :Le courant de référence i;• sera donné par le contrôleur de tension de lien c.e.
L'équation différentielle pour la tension du lien c.e. à facteur de puissance unitaire
s'écrit:
C
du de _ 3 (·ede) .
---- l -l
dt 2 q q de
(2.34)
C
dudc -( 3u; J·e .
--- -- z -z
dt 2udc q de
(2.35)
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54
La figure 27 montre le schéma du contrôle du VSI compensé et dont la composante d de
courant est supposée régulée à zéro. On trouve une représentation semblable dans Song
et al. [51].
Figure 27
1
sC
Schéma de contrôle du VSI grands signaux à un seul axe (compensé et
avec la composante i ~ supposée régulée à zéro)
2.6 Conclusion
Nous avons montré comment sont obtenues les équations différentielles non linéaires de
1' onduleur triphasé dans le référentiel synchrone pour les courants d et q ainsi que pour
la tension du bus continu. Nous avons ensuite montré comment ces équations s'écrivent
à facteur de puissance unitaire. Nous avons montré comment effectuer la compensation
pour le couplage des axes d et q et pour la tension du réseau.
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CHAPITRE3
COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉ- PARTIE 2
3.1 Introduction
Le chapitre 3 constitue l'étude approfondie et originale de l'onduleur triphasé de tension
à MLI commandé. D'abord, à partir d'une représentation à un seul axe, on introduit un
modèle simplifié équivalent qui permet de représenter 1' effet des hypothèses
simplificatrices. Un seul bloc de délai (Te) sert à représenter le retard équivalent des
courants et des tensions. En linéarisant autour du point de fonctionnement et en
effectuant le choix des hypothèses simplificatrices, on retrouve les formules de gain des
compensateurs et, d'égale importance, le domaine de validité de ces formules,
indépendamment du point de fonctionnement. Ces hypothèses sont notamment: que LIR
puisse être considéré grand par rapport à Te, que la déviation en tension du bus continu
soit relativement petite par rapport à sa valeur nominale, et que les commandes de
tension de la MLI ne soient pas saturées. Nous avons mené une étude quantitative de
l'effet des perturbations du courant de charge sur les tensions de la MLI et sur la tension
du bus continu. Une analyse de stabilité dans le plan de Black a permis de vérifier le
domaine de validité des hypothèses simplificatrices. Ces assomptions permettent le
dimensionnement de Cet deL en fonction de l'amplitude de la perturbation du courant
de charge et de la valeur du délai équivalent (Te). Nous avons ensuite montré la
similitude des réponses à une perturbation du courant de charge dans les différents
modèles : modèle moyen vs modèle instantané, modèle à un seul axe vs modèle à
contrôleurs indépendants q et d.
3.2 Représentation simplifiée 'équivalente'
En faisant une étude en 'petits signaux', on obtient une équation 'équivalente' pour la
tension du lien c.e. (c'est-à-dire qui a le même point d'équilibre et qui possède
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56
exactement le même développement de Taylor d'ordre 1 au vmsmage du point
d'équilibre):
(3.1)
Note : on peut vérifier que le point d'équilibre est donné par : Jiu=· i;• = u;);c et que le
développement de Taylor d'ordre 1 au voisinage de ce point est :
(3.2)
Où l'astérisque dénote en même temps la référence et le point d'équilibre.
Figure 28
·e
1
1
q 3E
R+sL 2u;c
Schéma de contrôle du VSI équivalent simplifié (composante i; supposée
régulée à zéro, équivalence au voisinage du point d'équilibre, bilan
simplifié des puissances)
Si, dans l'équation 'équivalente', nous négligeons 1' énergie stockée dans l'inductance
cii" 2
(i" L _q ) ainsi que les pertes dans la résistance ( R · iqe ), alors uq" = E et nous obtenons
q cft
une équation simplifiée pour la tension du lien c.e. :
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57
C dudc = k'e -(Udc J ·
lq * ldc où
dt udc
(3.3)
3.3 Linéarisation au point de fonctionnement
Les figures 29 et 30 illustrent de façon plus détaillée, en incluant le bloc de délai Te, les
représentations non-linéaires développées précédemment.
pré filtre
Figure 29
Figure 30
K;(l+-
1
J
si;
délai
ML!
-1
R+sL
Modèle grands signaux à un seul axe
Modèle 'équivalent' simplifié
réciproque
iac
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58
Pour réduire 1' ondulation dans la référence de courant, un filtrage additionnel a été
réalisé par l'introduction d'un préfiltre dans la boucle d'asservissement de la tension du
bus continu: Malinowski et Kazmierkowski [52].
Soit le système d'équations différentielles non linéaires qui représente 1' onduleur
triphasé en fonctionnement à facteur de puissance unitaire avec découplage des axes q et
d dans le repère synchrone d-q.
dr
L-q +Rr =E-ue
dt q q
(3.4)
C
du de _ ( 3u; J ·e .
--- -- z -z
dt 2udc q de
(3.5)
Afin d'obtenir des solutions explicites de ce système il est nécessaire de l'approximer au
voisinage du point d'opération.
Soit le vecteur d'état X= [i; ] et le vecteur d'entrée U = [ ~ = ]
udc
1
dc
eiX ---
L'équation d'état non linéaire du système peut être écrite comme : - = r(X,U)où
dt
1 ~ [ ~ J . Supposons le point d'équilibre (i;' , u ~ ) qui est en même temps la référence
et une entrée nominale (u;·, i;c) :
(3.6)
(3.7)
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59
Les variables d'état du modèle linéaire sont la composante q de courant fl.i; et la tension
du lien c.e. fl.ude ; les variables d'entrée sont la perturbation fl.ide et la tension de
l'onduleur fl.u;.
Figure 31
Espace
d'état
linéaire
Modèle petits signaux du VSI découplé et dont la composante est
supposée régulée à zéro dans le repère synchrone d-q
Au voisinage du point d'équilibre, le système non linéaire peut être remplacé par son
approximation linéaire :
dM= M +[ vr J fl.U
dt v x (- - ) vu (- - )
X
11
,U
11
X
11
,U
0
(3.8)
· ar ar 1 · b. d r , x , u ·
Les matnces---= et--= sont es Jaco 1ens e par rapport a et a respectivement
ax au
[ ]
[ . ] ['']
- [u;']
où !li=
1
q fl.U = ; Xo = zq. . u-
' 0 - •
fl.ude fl.zde ude ide
ar, ar,
R
0
.. i,,)
ai; aude L
= =
.., e* ..
ar
2
ar
2
.JUq 1
de
-- ---
ai; aude
(xo,if.,)
2Cu;e cu;e
(3.9)
ar, ar,
1
0

--
au"
Bide L
=
q
=
3i;·
ar
2
ar
2
1
--
au; Bide
(xo,U.,)
2Cu:e
c
(3.10)
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60
Le modèle petits signaux du VSI découplé est illustré à la figure 31. Notes : Dans la
figure 31, un limiteur est montré à cause de son importance, pour un fonctionnement
linéaire de la modulation MLI on suppose que les commandes de tension né sont pas
saturées. La tension finie du lien c.e. impose une limitation à l'amplitude des signaux de
tension qui peuvent être produits par 1' onduleur : Par exemple, à un indice de
modulation maximal de 1.15 5 (sans entrer dans la zone de sur-modulation en SVPWM)
correspond une amplitude = 1.155 udc .
2
Le bloc de délai T. représente le délai équivalent à la somme des temps
d'échantillonnage ou de filtrage, plus le temps de traitement par micro-processeur, plus
le retard inhérent à 1' emploi de la technique de modulation MLI. Un seul bloc de délai
est nécessaire car on suppose que les retards sont identiques pour la tension comme pour
les courants.
3uqer*
q R ·e* E e* • •
Puisque -
2
___..:..._,__ =ide et zq = - uq , les valeurs de ide et udc déterminent le point
udc
d'opération :
e* E
u =-+
q 2
3.4 Calcul des paramètres des régulateurs
Exprimons les équations linéaires d'état sous forme de fonctions de transfert:
Soit l'équation d'état M =A·M +B·I1U et 1' équation de
(3.11)
(3.12)
sortie
11Y = C · M + D ·11U . La description du système par fonction de transfert en fonction
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61
des matrices A, B, C et D, en supposant des conditions initiales nulles, s'écrit :
- -( ) - -( ) ( ) 1 [H11 (s) H12 (s )]
= H s · où H s = C si- A - B + D = ( )
H21 s H22(s) .
L'espace d'état linéaire étant représenté par:
R
0
1
0
A=
L
B=
L



3 e•
..
3 ·e*
1
,
' uq
ldc
lq
--- --

c
On obtient les fonctions de transfert qui décrivent le système linéaire :
1
Hll(s)=---
Ls+R
H
12
(s)= 0
( )
-H;;·- L::R J
H21 s - • .•
Cu des+ ldc

H ( )
- Udc
22 s = • .•
Cu des+ ldc
= H
11
(s )ôu; + H
12
(s )ôidc
= H
21
(s + H
22
(s

(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.17)
(3.16)
(3.18)
(3.19)
La fonction de transfert entre le courant et la tension sera utile par la suite :
(3.20)
Si on considère et comme les variables indépendantes, on peut écrire :
(3.21)
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62
Hypothèses de calcul
Le système doit pouvoir maintenir la sortie /).ude à son mveau indépendamment de la
perturbation de courant /).ide . Soit M de la grandeur de la perturbation de courant en
échelon. Si on ne considère que les cas d'inversion totale d'écoulement de puissance,
cela signifie un point d'opération i;e tel que i;e = - M de
2
La réponse transitoire à un échelon de courant en entrée a la forme d'une impulsion
triangulaire de tension tant pour /).u; que pour /).ude.
B
6
4
2
0
2
'
370
:Hl!-----'
- Modèle Unèarre
- - Modtl€ 'iquival€nt' stmplifit
· · • • • • · Modél€ non-lintaire un
seul au.
-ao o.oos o_o1 o.o1s a.IJ2 o 025 o.ro o.œs o.cw 0.045 o.os
350
o o 005 o 01 o.ms o 02 a 025 a ro o Ol5 0.04 o.o45 o.œ
t(s.) t(s)
240

220
-10
180
1701-----'
·15
""
·2Dol---=o.-=oos,---=-'o.o::-, œ œ
150
o!:--=o+..oos,.----;:-ooo,.,--..,o+..o,:c-s ---;;- • œ
Figure 32

Réponses à une perturbation échelon de courant M de (du mode
redresseur au mode régénérateur)
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63
Les figures 32 et 33 comparent les réponses du système à une perturbation de courant
11ide dans les 3 cas qui suivent, où on a représenté ide, ude, i; et u; :
a) Modèle grands signaux à un seul axe (courant de l'axe 'd' supposé régulé à zéro).
b) Modèle 'équivalent' simplifié.
c) Modèle linéaire.
Les valeurs des paramètres utilisés dans les simulations sont:
R = O,C = lOOO,uF,L = 10mH,E = 169.7V,u;e = 360V,T. = 350.us. La valeur de repos
et la grandeur de la perturbation de courant sont respectivement = + 7 A, !::J de = -14 A
et = -7 A, !::J de = 14 A pour les figures 3 2 et 3 3. Le réglage des paramètres des
régulateurs est réalisé selon la méthode de calcul donnée plus bas.
B
6

2
0
2
..
..
..
0.005 0.01 0.015 0.02
15
IQ
360\-----,
355

325
'"'
·;.;·
//
:'1.
.:1
:i
1
!,
- Modële /.inBa1re
- - Modèle 'éqwvalent' szmplijié
· · · · · ·- ModèJ.e à u.n
srul au .
o 025 o.œ o.œs o.o• o.045 o.œ

œ o;;-1----;;;o_o;;-;15--;o'"'=m;--a::;-;025:;;---;:-o!::;-œ---:::a""œs=--:::'.:a "'::--"'a œ

100
1701-----.
160
t:ll
120
110
"
10
o'--""'a . .,.,cœ,--.,..o.aL..1 ----,-,a.a"=1s___,o...,.m___,a,.,;.025,..--""""'a.œ!=--=-a.Q35=---,o;;0::.04:--a:-:!.045-c=----:-:o.os

œ œ ---:::o.-=œs=--:::'.:o.04:---;;-;o.045t,-----::!o.œ
Figure 33

Réponses à une perturbation échelon de courant !::J de (du mode
régénérateur au mode redresseur)
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64
Trois hypothèses sont nécessaires pour le calcul des paramètres des contrôleurs :
1) On néglige les pertes ohmiques dans R: on va supposer que %_ >> T •.
2) On démontre plus loin que la hauteur de l'impulsion de tensionLludc pour une
perturbation en échelon de grandeur M de du courant est approximativement égale à
- 2 ~ M de : on va supposer que la hauteur de 1' impulsion de sortie Llu de est petite par
rapport à u de .
3) On démontre aussi que la hauteur de l'impulsion de tension du; pour une perturbation
en échelon de grandeur M de du courant est approximativement égale à - 0.5 ~ M de : on
T';
va donc supposer que la hauteur de l'impulsionLlu; est suffisamment petite pour ne pas
provoquer la saturation des commandes de tension de la MU. Par exemple, l'indice de
modulation ne peut dépasser 1.155 en SVPWM. Cette supposition revient à négliger
1' énergie qui transite momentanément dans L.
Ces trois hypothèses de calcul s'écrivent :
L
0.5-\LVdc\ << E
T';
(3.22)
(3.23)
(3.24)
La deuxième hypothèse peut s'exprimer de façon plus commode : une hauteur relative
de 1' impulsion de 10% de la sortie Llu de impose une limite supérieure à 1' amplitude de
l'échelon de courant: \ M d c l ~ ~ ~ ~ ou encore une limitation au courant i;c
1
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65
i
i* 1 C u;c
de T 40
1
(3.25)
La troisième condition peut s'exprimer autrement puisque M de = -2i;c et que
·* k·e* d A T 2k·e*
ldc lq one: LJJ.dc lq
Et étant donné que k est de l'ordre de 1 et que u;· E
On peut donc traduire la troisième condition par :
3.4.1 Boucle de courant
Le modèle linéaire de la boucle de courant est représenté à la figure 34.
i).u;
1
x{l+-
1
J
Kir
1
--.


sr;
1+sTe
préfiltre
Délai
Figure 34 Boucle de courant (modèle linéaire)
(3.26)

Espace
-
e
q
d'état
linéaire
Tel qu'on peut le constater sur la figure 34, la fonction de transfertHo;(s)en 'boucle
ouverte' de la boucle de courant est égal à :
(3.27)
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66
' ( ) b.i,; 1
ou Hll s =--=----
b.u; Ls+R
Négligeant R ( c'est-à-dire:-% >>Te ), si on poseK; = ~ : T alorsHo;(Jm) est
1 e
1
symétrique en gain et en phase autour de la fréquence de 'crossover' mc; = r;:r;;r. En
....;I';Te
effet IH oi (J m c i ~ = 1 et L.H oi (J m) présente un maximum autour de la fréquence de
coupure.
La fonction de transfert en boucle fermée de la boucle H,, (s l ) devient alors égale à
1+ Hni S
1
+si'; s· T 4T 1 b. . .
jT;r:
. 1 on pose ; = e a ors on o tient une expresswn qm
s
3
+s
2
T
3
T +sT +1
1 e 1
d
. d .ç • d .ç 4sTe + 1
est un pro Uit e 10nct10nS e trans1ert : ( x 2 2 r
2sTe + 1 4s Te + 2sTe + 1
1
Le coefficient d'amortissement de la fonction du deuxième ordre est égal à et sa
2
fréquence naturelle est -
1
- .
2Te
La fonction de transfert en boucle fermée incluant le préfiltre peut être approximée :
( )
_ b.i; _ 1 4sTe + 1
He; s - b.i;• - sT; + 1 (2sT. + 1X4s
2
T} + 2sT. + 1)
1 4sT. + 1 1
:::::::: ::::::---
si'; + 1 (2sTe + 1XsTe + 1Y si'; + 1
(3.28)
En posant T; = 4 Te on peut vérifier que la marge de phase alors obtenue est de 3 7° .
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67
3.4.2 Boucle de tension
Le modèle linéaire de la boucle de tension est représenté à la figure 3 5.
;---
K.(l+-
1
J

6i;

b.udc
-1 1--t-
q
..

1--
6·e*
b.i;
'----
sTu lq
Figure 35 Boucle de tension (modèle linéaire)
Tel qu'on peut le constater sur la figure 35, la fonction de transfert Hou (s) en 'boucle
ouverte' de la boucle de tension est égale à:
Hou =K"(1+-
1
-J·Hc; · où la fonction de transfert en boucle fermée
sT,, f':lzq
f':l ·e
inclut un préfiltre peut être approximée par : H ci (s) = ::::;
1
f':lzq sT, +1
(3.29)
(3.30)
!:lu
La fonction de transfert __..!!f.... peut être grandement simplifiée en faisant les trois
!:li;
1
·* 1 C u;c u;·
suppositions citées précédemment ( R ::::; 0, ldc :::; T
40
, L << T; ) ; elle devient
1 lq
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68
alors indépendante du point de fonctionnement i ~ c . Puisqueu;· ~ E, on
(3 .31)
(
1 J 1 k
H ( s ) ~ K 1+- · ·-
ou " T T1C.
Su S;+ S
(3.32)
Soit a= 2.4142, LHou (Jm)présente un maximum à la fréquence m. = W,
1
et posant
Cl/ TT
u 1
T" = a
2
T; on obtient une marge de phase de 45°.
Le grun en boucle fermée de la boucle alors égal à
(3.33)
Cette dernière expression devient un produit de fonctions de transfert s1 on pose
C 1 + a
2
1';s
Ku = --et devient égale à : X )
kaT; (1+a1';s a
2
1';
2
s
2
+a{a-1}1';s+1 ·
(3.34)
Le coefficient d'amortissement de la fonction du deuxième ordre est égal à J2 et sa
2
fréquence naturelle est -
1
- .
aT;
Posant Tu = a
2
1'; on obtient ainsi :
\Hou {Jmcu ~ = 1 où Hou {Jm) est symétrique en gain et en phase autour de la fréquence de
' ' crossover m cil •
3.4.3 Réglage des paramètres des régulateurs
Il convient de récapituler les formules trouvées pour le réglage des compensateurs : les
paramètres du PI de la boucle de courant doivent être réglés comme suit :
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T =4T
1 e
L
K=-
1 2T
e
Tandis que les gains du PI de la boucle de tension sont:
K =s._
" kaT
1
Où T" représente le retard équivalent, a= 2.4142, k =
3
~ ;
2ude
E étant la tension phase crête du réseau.
3.5 Réponse indicielle à une perturbation de courant
On cherche à obtenir la réponse à une perturbation échelon du courant !::.ide
Moyennant les trois assomptions déjà citées :
1
H ( s ) ~ --
11 sL
1
H . ( s ) ~ - -
cl sT; + 1
Donc, à partir des relations suivantes :
A ·e 1 A e
oZ ~ --oU
q sL q
A k A e 1 A"
; oU de ~ - -2--oU q - -oZ de
s LC sC
·e H ( ) .•• 1 .•• 1 K (
1
1 J( )
!::.z q = ci s . !::.z q ~ l q = . Il + - - !::.u de
sT; + 1 si'; + 1 sT,,
On trouve les solutions :
-1
!::.udc H 22 (s) sC
!::.ide =
1
+ H
21
(s). 1 ·K (
1
+_1_] ~
1
+_!:_· 1 ·K (
1
+_1_]
Hll (s) sT; + 1 " sTu sC si; + 1 " sT"
69
(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38)
(3.39)
(3.40)
(3.41)
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70
!:J.ude
!:J.u = 1 K (
1
1 J !:J.i de
!:J.ide si'; +1. " + sTu H
11
(s)
-1
(3.42)
= __ 1 -. K [1 + _1_J (- sL)
sT; + 1 " sT,,
1+-·--K 1+-
sC sT, + 1 " sT,,
P T
2
T K =_52_
osant : u = a ,. ;
u kaT
1
Nous obtenons les fonctions de transfert suivantes :
!:J.ude
=
as(sT; + 1)
(3.43)
!:J.ide
c(saT, + 1{ s'+ (a -
1
) s+ -i--, J
aT; a 1';

=
s(a
2
1';s + 1 )L
(3.44)
!:J.ide
a'T,' k(saT, + 1 { s
2
+ (a -
1
) s + -i--, J
aT; a 1';
A partir de ces deux résultats, on peut facilement montrer que :
Pour un échelon de courant de hauteur LV de en entrée, la sortie !:J.ude a la forme d'une
impulsion triangulaire de hauteur égale à - 2.079Mde 1'; qui atteint son maximum en
c
t = 3.7811';. La tension a aussi la forme d'une impulsion triangulaire dont la hauteur
est égale à - 0.4 736LV de i_.
1';
Pour empêcher que la MLI n'entre en sur-modulation, il faut donc
que E- 0.4736LV dei_< mmax u:e où mmax est l'indice de modulation maximal de la
1'; 2
plage de linéarité.
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71
3.6 Analyse de la stabilité
Les formules pour le calcul des paramètres des régulateurs ont été obtenues moyennant
certaines assomptions, l'analyse de la stabilité permet de vérifier la validité des
hypothèses simplificatrices.
3.6.1 Tracé des réponses fréquentielles dans le plan de Black-Nichols
Le tracé des réponses fréquentielles en boucle ouverte Hoi (s) et Hou (s) dans le plan de
Black-Nichols permet d'évaluer les marges de stabilité des boucles fermées qu'on
obtient avec la méthode de réglage donnée plus haut.
Hoi(s)= Ki(1+-
1
J(-1)·
1
·H
11
(s)
si; sTe+ 1
Hci(s)= 1 . Hjs)
si; + 1 1 + H oi (s)
( )
(
1 J ( ) H
21
(s)
Hou S = K11 1 +- · H ci S · ( )
sT,, H
11
s
L
Posant T; = 4Te ; Ki =-
2Te
H ( )= (4Tes+1)L
al s 8T} s(sTe + lXsL + R)
c
K =,-
" kaT;
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(3.48)
(3.49)
Ho,(s)= •

• (
3
_
50
)
32ka
3
Te
2
s(Cudcs +ide X8T} Ls
3
+ 8T} (L + T.R)s- + 4Te (L + 2T.R)s + L)
La figure 38 montre les tracés (superposés) de Ho; (s) et les fréquences de crossover {J)ci
pour différentes valeurs des paramètres. La valeur calculée de {J) ci est -
1
- .
2Te
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72
Les figure 3 6 et 3 7 démontrent, selon les valeurs des différents paramètres, qu'il existe
une plage de valeurs de i;c pour lesquelles la marge de phase demeure centrée autour de
45 degrés. La tension u;c est de 360 V, et la tension E vaut 169.7 V. La fréquence meu
A • ' 1 1
peut etre approx1mee par : --:::::: --.
4aTe lOT.
Nichais Char!
100.--------.---------.--------.---------.--------.,--------.

;s
.!;;
Ill
(!)
c.
g
--'
è:
50
8. -50
0
-100
-150
Te= 50ps
L=0.2mH
C = lOOO,uF
R=OO
*
ide= -50

-360
Open-Loop Phase (deg)
-270 -180 -90
Figure 36 Tracé de Hou (s )dans le plan de Black-Nichols
0
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Nichais Chari
1 0 0 , - - - - - - - - , - - - - - - - - - . - - - - - - - - - . - - - - - - - - . - - - - - - - - - . - - - - - - - ~
i
- ~
..
(!)
a.
8
...J
C:
50
8. -50
0
-100
-150
Te= 350ps
L = lOmH
C = lOOO,uF
R=OQ
-360
Open-Loop Phase (deg)
-270
u-bJ.=339
..
ide = -15
-180 -90
Figure 37 Tracé deHou(s)dans le plan de Black-Nichols
0
73
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74
Nlchols Chari

60
40
Te= 50f.LS
L=0.2mH
R=OO
U·b = 10000
i 0 --------------------------------------- --+ ---------------------------------- -------------------------------------------------
0
-20
-40
ou
Te= 350f.LS
L=lOmH
R=OO
Ci.·b =1430

Open-Loap Phase (deg)
Figure 38 Tracé de Ho; (s )dans le plan de Black-Nichols
3.6.2 Valeurs propres
Le critère de stabilité le plus direct consiste à calculer les pôles (valeurs propres) de
l'équation caractéristique du système en boucle fermée dont les parties réelles doivent
être strictement négatives. Les valeurs propres de He; (s) et H cu (s) sont montrées à la
L
figure 39 et 40. On a: H .(s)= (3 51)
cl 8Te
3
Ls
3
+ 8T} (L + TeR)s
2
+ 4Te(L + 2TeR)s + L .
H (s) = H (s l ) où le dénominateur est de degré 5.
1 +Hou S
La figure 3 9 montre que 1' emplacement des pôles de H c;{s) incluant le préfiltre varie
selon les valeurs paramètres. La figure 40 montre les zéros et les pôles de H cu (s).
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75
x 10
'
Pole-Zero Mep
1
x
o.a r
16% -
0.5
J()()()()radls
0.61- -
0.41- -
16%
0.5
0.2 1430 radis -
1430rad/s
x
-1
§ x
-0.2
-0.4
-0.6
-0.6
Te=50f.ls
L=0.2mH
x
Te=350JJ.S
L=JOmH
1 1 1 i _L 1

Figure 39 Emplacement des zéros et des pôles de H ci (s)

X X
J 0100 rad/3
9
%
jd•c =50 0.6
87J0radh
i;c = 0
9%
0.6! x
JJ:JOradll J% :
I% au;
au X x 1 54D:ra<V•
I910r<UV3 !
-

-2000
-4000
-6000
x
x
X" :
x
Te=50JJ.S
L=0.2mH
C=JOOO!LF
1 )( i 1 1

Figure 40
Real Axis
x 10
1
Emplacement des zéros et des pôles de H cu (s) pour 3 points d'opération
différents
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76
3. 7 Modèle grands signaux à contrôle indépendant des courants q et d
Le modèle complet à contrôle indépendant des composantes de courant actif et réactif
comporte deux boucles de courant. Une boucle contrôle la puissance réactive en fixant la
référence de courant réactif ï;•, tandis que l'autre contrôle uJc en commandant la
référence de courant actif i;• .
1 il 1
udc
R+sL sC
dl
J;
+
1 i2
R+sL
+
v2
d2
+
+
!2
1
R+sL
Figure 41 Modèle VSI abc non-linéaire
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77
3. 7.1 Modèle moyen et modèle instantané
À partir du modèle grands signaux moyen, pour obtenir le modèle instantané, il suffit
d'insérer un modulateur. Voir les figures 42 et 43.
Dans le modèle instantané d ahc ne représente pas un rapport cyclique comme dans le
modèle moyen mais une fonction de commutation qui ne peut prendre que la valeur 0 ou
1. dahc = {0,1} et donc fahc = {- 2/3,-lj3,0,lj3,2/3}.
Le modulateur est constitué d'une onde porteuse dont la fréquence est f,w . La période
d'échantillonnage T, est habituellement un multiple de 1/f .
/ lsw
Note: Ne pas confondre le temps de délai équivalent T. et la période d'échantillonnage
T, . . On peut considérer que T. ~ 2T, .
~
modulateur
Figure 42 Modèle instantané grands signaux à contrôleurs indépendants q et d
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78
Figure 43 Modèle moyen grands signaux à contrôleurs indépendants q et d
+
dabc
a) SinusPWM
+
+
b)SVPWM
Figure 44 Contenu du bloc intitulé 'Injection de la composante homopolaire'
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79
3.7.2 Fonctionnement en régime permanent
Nous présentons ci-dessous les formes d'onde du modèle grands signaux instantané à
contrôleurs q et d. La technique de modulation employée est le SVPWM, l'indice de
modulation m = 1.04 et la phase de la tension u;d de l'onduleur par rapport à la tension
e;. du réseau est 0 = tan-•( -:n = 25.2". On a: lu:UI = 187.6V, u; = E = 169.7V,
u; = -80.0V, ide = -15A, u:c = 360V. Les valeurs . des paramètres sont:
R = O,C = lOOO.uF,L = IOmH,T. = 350f.JS,fsw = 2.857kHz. Notez que la fréquence de
commutation a été choisie basse afm de faciliter la représentation graphique des signaux.
100
5I]
.51]
-100
-150
·2000 QJJJ1 0.002 0.003 0.004 0.005 O.Clli OJJJ7 O.OCfl 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 O.OU 0.015 0.018 0.017 0.018 0.019 O.ll
t(s.)
Figure 45 Tension du réseau (modèle instantané à contrôleurs q et d)
15
10
-15
la lb
-20
·2Sa 0.001 0.002 0.003 Q.llJ.4 O.OCJ5 O.Wi 0.007 O.OCfl Cl009 0.01 0.011 0.012 O.OlJ 0.014 0.015 0.016 0.017 0.018 0.019 0.02
t(s.)
Figure 46 Courant de ligne (modèle instantané à contrôleurs q et d)
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80
300
100
·5Da!-----::-:o_oo!:::1-:;-;0.002!:::;---;:-:oOOJ!:::;---;:-:o_CJO<:!::-:---::co.CD5'=---::co.oo;=---::co.oo:!:::7;---::co.ooe=---::co.009=----=o-!::.o1--::-D.o:!:-11;--..,-o.::-o12::---::-o.:!-:o1J::---::o.:!-:o1
7
< ---=o.+o175 --=o+.o17e --=o+.o171 --=o-=".o1=-a--::o-:'-o1""9---,J_o.02
l(s)
Figure 47
Tension instantanée eaN de la phase A par rapport à la borne négative du
lien c.e. (modèle instantané à contrôleurs q et d)
~
~
250
200
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-2500
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ 1 ~ ~ ~ · ~ ~ ~ 7 ~ ~ ~
!(s.)
Figure 48 Tension instantanée e an de la phase A par rapport au neutre du réseau
(modèle instantané à contrôleurs q et d)
300
200
100
~ 0
w
·100
·200
-300
·
400
a o.cx11 0.002 o.OOJ o . o o ~ o.oos cuœ 0.001 o.tœ o.cœ o.o1 o.o11 0.012 o.o1J o.014 a.o1s o.o1s o.o11 o.o1e o.o19 o . ~
t(s.)
Figure 49 Tension instantanée e ah de la phase A par rapport à la phase B (modèle
instantané à contrôleurs q et d)
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81
3.7.3 Fonctionnement en régime transitoire
La figure 50 compare les réponses transitoires des modèles grands signaux moyens à un
seul axe et à contrôleurs q et do On y présente successivement ide, ude, i; et u; 0
B

'
2
0
·2

..
..
0.005 0.01 0.015 0.02 O.Q25 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
315
0 O.CDS 0 01 O.Q15 0.02 0 025 1103 0.035 OJJ4 0 045 0.05
15
10
·•

180
1701------.
100
J;!)
110
Repnsentatlon grands Signaux
- à contn51eun q et d
-----à un .mU axe



Figure 50
t(s.) t(s)
Comparaison entre les modèles grands signaux à un seul axe et à axes q
et d
Les figures 51 et 52 montrent la réponse transitoire (ide, ude, i; et du modèle
grands signaux instantané à contrôleurs q et d en modulation SVPWM et en modulation
SPWM respectivement.
Les valeurs des paramètres sont :
R = O,C = lOOO,uF,L = lOmH,T. = 350f-IS,fsw = 2o857kHz E = 169o7V 0 Les références
de tension sont u:e = 360V et u:c = 420V respectivement.
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'
6
'
2
0
2

6
""1-----,
,..-..345

{j
;::"'
:m
32lJ
82
'
·a o.ID5 001 ems 0.02 0.025 003 oœs oo.t O.OA5 o.œ

œ
Figure 51
t{t.) t(s.)
1(1.) 1(11.)
Réponse transitoire en modulation vectorielle SVPWM (modèle
instantané à contrôleurs q et d)
415
"'
Jill
"'a a oos o 01 o.o1s 0.02 o.025 o.m a œs a.o4 a.a.s o.œ
375
c!----::-:0:;,-;;";;:-----;;-;0;--..,.;,;--;,;----,;-!,,0J::---;c;,.035t:;,--;,""·"---:':-:C·""::--"""-o.os
Figure 52
1(11.)
l(s) 1(1.)
Réponse transitoire en modulation sinusoïdale SPWM (modèle instantané
à contrôleurs q et d)
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83
3.8 Conclusion
Nous avons montré comment en négligeant les pertes dans Ret l'énergie stockée dans L,
on obtient une équation simplifiée pour la tension du bus continu. Puis, en linéarisant
autour du point de fonctionnement, nous avons obtenu les formules pour le réglage des
compensateurs. En étudiant la réponse du système à une perturbation du courant de
charge, nous avons pu déterminer trois hypothèses qui rendent les formules de gain
valides, indépendamment du point de fonctionnement.. Nous avons calculé la réponse à
une perturbation échelon du courant de charge : c'est-à-dire les déviations en tension du
bus continu ainsi que celles des commandes de tension de la mli. L'analyse de la
stabilité a permis de vérifier la validité des hypothèses simplificatrices. Nous avons
comparé les réponses des modèles à un seul axe et à contrôleurs indépendants d et q.
ainsi que les réponses des modèles moyens et instantanés (à modulation SVPWM et
SPWM).
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CHAPITRE4
RÉGULATEUR DE COURANT COMPLEXE BASÉ SUR UN MODÈLE
INTERNE SINUSOÏDAL
4.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous proposons un algorithme de commande en référentiel stationnaire
sans la difficulté de transformer des quantités triphasées dépendantes du temps dans le
système de référence d-q tournant et vice versa. Nous montrons que, contrairement à la
commande vectorielle classique, la régulation du courant peut tout aussi bien s'effectuer
en référentiel stationnaire.
Nous montrons que les résultats obtenus avec l'algorithme proposé, lorsque la fréquence
du réseau est nominale (60 Hz), sont absolument identiques à ceux obtenus utilisant la
commande vectorielle. C'est pourquoi les formules de gain trouvées au chapitre 3 sont
tout à fait applicables: on n'a pas à refaire l'étude précédente. Comme on peut le
constater, l'implantation de la commande en référentiel stationnaire (annexe 1) ne
contient pas les blocs de transformation abc/dqe ou dqe/abc. Lorsque la fréquence du
réseau s'écarte un peu de sa valeur nominale, 1' algorithme proposé donne des résultats
quasiment identiques à la régulation en référentiel synchrone. Au fond, il n'est pas
nécessaire d'immobiliser complètement le signal a.c. en référentiel tournant, pour que la
compensation puisse s'effectuer correctement. Lorsque la fréquence s'écarte peu (0.5
Hz) de la valeur nominale, cela équivaut à avoir un vecteur de courant qui tournerait très
lentement (avec une période de 2 s) dans l'espace vectoriel synchrone à 60Hz.
L'algorithme proposé utilise un PLL uniquement pour générer les références de courant
et pour la compensation de la tension E du réseau.
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85
4.2 Structure de commande
Les systèmes de commande qui contrôlent les courants actif et réactif indépendamment
sont généralement basés sur la commande vectorielle. La structure de commande est
composée d'une boucle extérieure et d'une boucle interne disposées en cascade. La
boucle interne commande le transfert de la puissance entre le lien c.e. et le réseau. La
boucle externe fournit le courant de référence à la boucle interne et est conçue pour
maintenir la tension du lien c.e. constante.
Avec la commande vectorielle, il est possible de fournir des courants presque
parfaitement sinusoïdaux au réseau avec un facteur de puissance unitaire. En régime
permanent, les vecteurs de courant alternatif apparaissent comme des constantes dans le
système de référence synchrone, donc, les erreurs statiques peuvent être annulées par
l'utilisation de contrôleurs PI conventionnels.
Dans ce qui suit, nous prouvons que, en employant un régulateur basé sur un modèle
interne sinusoïdal, Fukuda et Imamura [53], fonctionnant directement dans le plan
complexe stationnaire, il est possible d'obtenir des résultats quasiment identiques à ceux
obtenus en utilisant la commande vectorielle. Il s'avère que les gains du nouveau
régulateur complexe sont exactement identiques à ceux des contrôleurs PI synchrones.
L'équivalence entre les deux techniques de commande est fondée sur l'équivalence
mathématique d'un régulateur intégral conventionnel opérant dans le système de
référence synchrone avec ce nouveau type de régulateur complexe opérant dans le plan
complexe stationnaire.
Le schéma des convertisseurs en opposition (back-to-back) triphasés en source de
tension à MLI est présenté à la figure 53. Ce qui suit concerne la commande de
1' onduleur triphasé de tension du côté réseau.
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86
ide
-
.!..!_
J J
.!1_
c
udc
iJ
-
J J
Figure 53 Topologie système rédresseur-onduleur de tension à MLI triphasé
4.3 Résumé de la méthode proposée
Considérons un système équilibré triphasé général xahc
(4.1)
où X représente une variable telle qu'un courant ou une tension avec amplitudeX(t)et
phase rp(t )variables dans le temps. Nous définissons un vecteur spatial complexe x'· par
.21<
la transformation : x" = [1, a, a
2
]. xahc où a= e
1
3 et où le symbole -7 est employé
pour représenter des nombres complexes. L'écriture d'un vecteur spatial étant fonction
du référentiel, on précisera par un indice le repère dans lequel celui-ci est défini. L'indice
« s » signifie que le vecteur spatial est exprimé dans le système de référence stationnaire.
Nous obtenons : X'' =x a (t) +a xh (t) + a
2
xc (t) = i X(t) · e.i(mul+ql(l))
2
(4.2)
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87
Le système étant équilibré, la transformation mverse peut être écrite comme
(4.3)
La méthode que nous utilisons peut être récapitulée comme suit :
D'abord, l'erreur en courant est transformée du système abc au système vecteur spatial
complexe: !::.t'' = [1, a, a
2
]. !::.iahc (4.4)
Ensuite, l'erreur de courant !::.i' est traitée par le nouveau régulateur complexe G; .
Finalement, le vecteur de sortie u ,. "du régulateur est transformé de nouveau au système
abc par l'intermédiaire de la transformation inverse :
" - 3_ {[ \J. --;.:} uabc- Re a u .
3
a
(4.5)
Notez qu'ici le symbole!::.. est employé pour désigner l'erreur.
4.4 Commande du courant dans le plan complexe
- -
1
- -
·S*
+ Ô.is
~ 1
s"
is
l
-
u
PWM
Gi
-
Figure 54 Représentation de la boucle de régulation interne
Considérons la boucle de courant interne (Fig. 54). Pour simplifier, la MLI est
représentée par une fonction de transfert de gain unitaire. Le courant de référence
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88
r· dont 1' amplitude 1 • et la phase fjJ • sont des constantes et où w
0
> 0 correspond à un
système équilibré triphasé de séquence positive. Les astérisques sont employés pour
indiquer la référence. r· = 1• ei(m"t+t) , f est le vecteur spatial représentant le courant
réel, ;),.t' indique l'erreur de courant : /li'' = t'* - i' . G; représente le régulateur
complexe agissant directement sur des vecteurs spatiaux dans le système de référence
stationnaire qui annule l'erreur !li'' en régime permanent.
!li" =
1
_ t'* , u"'' = G; ·!li". Une manière simple de voir que l'erreur !li'' s'annule en
l+G;
régime permanent est la suivante : L'erreur /li" est de séquence directe de même que la
référence r· . Quand s ~ jm
0
nous obtenons G; ~ oo.
4.5 Réponse de l'erreur en régime transitoire
L'expression de l'erreur est donnée par:
DJs = 1 is* = __ 1 __ is*
1+G; 1 + - K - ~ ' - - - · _
s-}mo ·s*
-----'--1
Exprimé sous forme d'équations différentielles, nous avons :
(4.6)
(4.7)
Le membre droit de l'expression ci-dessus s'annule pour un courant de référence t'*
avec pulsation m
0
:
(4.8)
Nous obtenons : ( :t -j m
0
+ K; )!li" = 0.
(4.9)
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89
Cette dernière équation constitue un système d'équations différentielles homogène. Il n'y
a aucune 'source' du côté droit, ainsi ôt va s'amortir naturellement vers zéro.
Séparons les parties réelle et imaginaire :
( 4.1 0)
[
ôi ]
Nous pouvons écrire : Ai = .
1
,
ôz
2
[
- K -{J) ]
A= , o
{J)o - K; '
ôi=A·ôi.
Appliquer la transformation de Laplace permet de résoudre le système algébriquement :
sM(s )- ôi(O) =A· M(s). ( 4.11)
Isolons M: M(s) = (si- At ôi( 0). Appliquons la transformée de Laplace inverse :
ôi(t) = r
1
Ksi- At}· ôi(O) = eK, ôt(o) (4.12)
-% ]}
s+f\ =e , (
4
.
13
)
( )
K 1 [cos({J)0f) - sin({J)0f )] ·( )
Nous obtenons : ôi t = e- ' . ( ) ( ) ôz 0 .
sm {J)
0
t cos {J)
0
t
. ( ) [ô/ 0 cos(q)0 )]
c'est-à-due: ôi 0 = .
1
) Nous obtenons:
1:11
0
sm\q)o
(4.14)
Exprimé sous forme complexe Enfin
ôi" (t) = ôi" (0) e
1
(1)"
1
e -K,t. Par conséquent, l'erreur du courant ôt' tourne dans le plan
complexe avec la même pulsation angulaire {1)
0
que le courant de référence t'' tandis
que son module subit une décroissance exponentielle.
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90
4.6 Régulateur complexe exprimé dans le référentiel ABC
La figure 55 représente le régulateur complexe.
.. +
1
abc
- - - - ~ o
~ 1
1
"
/1iabc
Gi(s)
uabc
PWM
iabc
-
Figure 55 Régulateur complexe dans le système de coordonnées ABC
Soit la fonction de transfert complexe G; agissant sur des vecteurs spatiaux
.>" G A •.> Ki A •,\'
U = i ·ul = . ul .
(4.15)
s- J(l)o
Nous avons les équations qui relient les tensions ou les courants de phase aux vecteurs
spatiaux:
A"' r.l 2] A" A" A" 2A·
u( =l' a, a . ulahc = D.la +a ulh +a ille
(4.16)
s" r. 2] " " " 2 "
u = l1, a, a . uahc =ua+ a uh +a uc
(4.17)
Pour plus de généralité, incluons une composante homopolaire qui n'apparaît pas dans la
représentation par des vecteurs spatiaux :
Ô.i
0
=ll, 1, lj·ô.iahc =Ô.Ï
0
+Ô.ih +ô.ic
( 4.18)
( 4.19)
La fonction de transfert pour la composante homopolaire est un réel pur :
(4.20)
Par simple substitution, nous pouvons écrire :
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91
( 4.21)
(4.22)
Par extraction des parties réelles et imaginaires, nous pouvons résoudre pour chaque
composante de u:hc :
4. 7 Schéma de contrôle de l' onduleur dans le référentiel ABC
Le schéma de commande de l'onduleur est donné par la figure 56.
eabc
r---.jGi (s) + K P 1----r l--t PWM
uabc
source
unitaire
triphasée
(4.23)
Figure 56 Schéma de commande de l'onduleur dans le système de coordonnées
ABC
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92
s
-0);4
0):4
u:hc = (G;(s)+KP)·.Mabc avecG;(s)=
2
K;
2
0):4
s
-0);4
(4.24)
s +OJo
-0):4 0 ) ~
s
fj
4.8 Schéma de contrôle de l'onduleur dans le référentiel D-Q synchrone
(4.25)
u;: ~ ( ~ ' + K,} Lli;. , e;. ~ [ ~ l E représente la valeur crête de la tension de phase
du réseau. Pour réaliser un facteur de puissance unitaire, nous devons avoir : i ~ · = 0 .
La puissance active fournie par le réseau est :
(4.26)
Le schéma de commande de 1' onduleur dans le système de référence synchrone DQ est
montré à la figure 57.
PWM
udc
Figure 57 Contrôleurs de l'onduleur dans le repère d-q synchrone
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93
4.9 Équivalence des fonctions de transfert dans le référentiel stationnaire ABC
et le référentiel synchrone D-Q
Montrons respectivement l'équivalence des fonctions de transfert Gi (s) + K P et
Ki + K P dans les systèmes stationnaire ABC et D-Q synchrone respectivement :
s
(4.27)
Commençons par effectuer le passage du système de référence D-Q synchrone au
système de référence D-Q stationnaire Exprimons la fonction de transfert dans le
système de référence synchrone sous forme d'équation différentielle:
d e" (K K d ) A ·e
-uqd = i + P- ·ulqd
dt dt
( 4.28)
Le passage au système stationnaire de référence est effectué par la transformation
. [cos(wot) - sin(wot )] e
mverse de Park: 0 = . ( ) ( ) , xqd = 0 · xqd
sm w
0
t cos w
0
t
(4.29)
Noter que par commodité, la transformation de Park a été séparée en deux opérations.
Après substitution suivi de la transformation de Park, la multiplication donne :
!!...(o · = K; (o · )+ K P !!...(o ·
dt dt
(4.30)
o-l . u"d) = o-l . {Ki (o. )+ K p ôiqd )L
m q m j
( 4.31)
Nous obtenons :
)-[ 0
dt qd - Q}
0
W
0
] .. . { d ( . ) [ 0
· uqd = + KP - -
0 dt -W
0
( 4.32)
Finalement, appliquons la transformée de Laplace :
(4.33)
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94
Pour plus de généralité, une composante homopolaire est incluse :
:. }l.i,,., + K ,l!.i
0
,,
[
s
.. K
Uoqd = 2 ' 2 0 s
s + m
0
0 -m
0
0
(4.34)
' Xoqd = T. x abc
(4.35)
Effectuons maintenant le passage du système de référence D-Q stationnaire au système
stationnaire ABC en employant la transformation inverse de Clarke. Par substitution,
puis multiplication par l'opérateur inverse, on obtient :
s 0 0

TI .
0 s
%
·T
.abc+
uabc = 2 2
(4.36)
s +%
0
-%
s
Finalement, nous obtenons la fonction de transfert du compensateur dans le système de
coordonnées ABC :
s

s
- (J)o / A· K A •
/ .J3 °
1
abc + p
01
abc
(4.37)
s
4.10 Équivalence des références de courant dans le référentiel stationnaire ABC
et le référentiel synchrone D-Q
Nous avons: i;• = 0
(4.38)
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95
(4.39)
4.11 Passage du système de référence synchrone D-Q au système ABC incluant la
matrice de découplage
Le 'feed-forward' (non montré sur le schéma fonctionnel) qui est employé pour
découpler les axes D et Q exprimé dans le système de référence synchrone D-Q :
(4.40)
Dans le système de coordonnées ABC, on trouve :
0 O J o ~
- Jj
O J o ~
Jj
u:hc =(G;(s)+Kp)·ôiahc + O J o ~
Jj
0 O J o ~
- Jj
· iahc
(4.41)
O J o ~
- Jj
O J o ~
Jj
0
4.12 Conclusion
L'équivalence d'un régulateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal opérant
dans le référentiel stationnaire avec les régulateurs conventionnels de type PI opérant
dans le référentiel synchrone a été démontrée complètement.
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CHAPITRES
MONTAGES ET MESURES
5.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous présentons les résultats expérimentaux réalisés sur la plateforme
dSpace. Les fichiers de commande sont présentés en détail à l'annexe 1. Nous
présentons les mesures de l'algorithme proposé en régime permanent (à modulation
SVPWM et SPWM) ainsi que différentes mesures en régime dynamique obtenues par
inversion totale de l'écoulement de la puissance. Le nouvel algorithme a fait l'objet de
publications récentes : [52], [53].
5.2 Filtrage anti-aliasing et largeur de bande
La période d'échantillonnage est de 40 f!S, ce qui correspond à une fréquence de
prélèvement de 25 kHz.
Un filtre anti-aliasing élimine tout signal de fréquence supérieure à la fréquence de
Nyquist (12.5 kHz).
Le filtre analogique d'anti-aliasing est du troisième ordre et sa fréquence de coupure est
de 5 kHz. Un filtrage numérique additionnel (Schéma bloc 'LPF') assure un filtrage
presque parfait.
Le filtrage ne gêne pas le fonctionnement des compensateurs car cette fréquence est
beaucoup plus élevée que la fréquence de 'crossover' même la plus haute.
À titre d'exemple: Pour Te = 50j.JS on a: feu =330Hz, fei =1592Hz
et pour Te = 350j.JS : feu =47Hz, fei =227Hz
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97
D'autres designs vont synchroniser la lecture avec la MLI, en début et en milieu de
période de commutation par exemple, avec un filtrage de premier ordre seulement. Mais
cette solution est plus contraignante au niveau logiciel.
Réglage des régulateurs
La valeur mesurée de T. varie selon la fréquence de modulation et vaut300,us à 8 kHz
pour une période d'échantillonnage de 40J..LS. Les paramètres des compensateurs ont été
ajustés selon le calcul donné au chapitre Il. Le Tracé de Hou (s) dans le plan de Black-
Nichols montre que pour de grandes valeurs positives de i;c, la marge de gain peut
devenir insuffisante. Le gain Ku a donc été réduit de façon à assurer une marge de gain
plus importante. L'effet d'un gain réduit est un dépassement de tension udcplus grand
que prévu et avec une rapidité moindre.
Vérification par mesure du réglage correct des boucles d'asservissement
La vérification du réglage adéquat des compensateurs a été réalisée par mesure actuelle
des marges de gain et de phase. Tandis que ces mesures caractérisent les caractéristiques
en boucle ouverte de la boucle de rétroaction, elles sont mesurées dans une configuration
en boucle fermée. Un petit signal sinusoïdal est injecté à un point de la boucle et,
pendant qu'on fait varier la fréquence, le gain de boucle et la différence de phase autour
de la boucle sont mesurés. Voir annexe 2 : Mesure des marges de gain et de phase.
5.3 Résultats expérimentaux
La figure 58 illustre le montage expérimental utilisé. Deux modes de fonctionnement, la
redressement (puissance extraite du réseau) et la régénération (puissance injectée dans le
réseau) ont été étudiées en régime permanent aussi bien qu'en régime transitoire. Le
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98
comportement du système dans le cas de l'inversion de 1' écoulement de la puissance a
été également examiné. L'inversion de l'écoulement de la puissance a été effectué à un
facteur de puissance unitaire.
3/2
Transformation
8
Référence
Source
d'énergie
c.e.
Figure 58 Montage expérimental
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99
La figure 59, ci-contre, présente une photographie du montage expérimental utilisé pour
les mesures.
Figure 59 Photographie du montage
( 1) Carte des capteurs des courants et des tensions
(2) Inductances du boast
(3) Interface dSpace
(4) Carte d'isolation optoélectronique
(5) Cartes de commande du bras
( 6) Capacité du lien c.e.
Les paramètres du système sont indiqués dans le tableau de la page suivante
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100
Tableau II
Paramètres expérimentaux
Tension du réseau 120/208 v
Courant c.e. de charge +-15 A
Tension du lien c.e. 360V
Fréquence de commutation 8kHz
Inductances de ligne 10mH
Condensateur du lien c.e. 1100 f.LF
Afin de réaliser un prototype, la carte de contrôle R&D DS 1104 de dSpace a été
employée pour mettre en application les algorithmes de commande en temps réel. La
carte de contrôle de dSpace est basée sur un PowerPC 603e cadencé à 250 mégahertz, un
processeur de signal numérique à point flottant TMS320F240 (DSP), et est équipée de
convertisseurs analogique-numérique très rapides de 12-bits avec un temps de
prélèvement de 800 ns. Le slave du DS 1104 peut produire des sorties pour la génération
triphasée de signal 'Sinus PWM' et aussi pour la génération de signal 'Space Vector
PWM'. Sauf indication contraire, la technique de modulation vectorielle a été employée.
5.3.1 Fonctionnement en régime permanent
Les figures 60 à 65 représentent le fonctionnement en régime permanent dans les modes
de régénération et de redressement utilisant la modulation vectorielle. La tension du lien
c.e. est à sa valeur nominale de 360 volts (Fig. 60). La figure 61 représente la tension du
réseau et le courant de ligne au point nominal de fonctionnement. La figure 62 montre
le spectre harmonique du courant de ligne au point nominal de fonctionnement. Le THD
du courant demeure en dessous de 3% pendant le mode de génération. Un
fonctionnement à facteur de puissance unitaire est réalisé en tout temps.
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101
' '
• ' 1 ' ______________ ... _______ ................................................................... ----------------'---------------- _______________ _._ _____________ _
. ' . '
1 ' ' '
! Udc = 360 V : :
__________ 1 ________________ ················j················ ···············:···············
' ' '
' ' '
-------------- ... ----------------·--------------- ... ---------------- ------------------------------- ------------·-----------------
' ' . '
' '
' '
' '
' '
' '
1 ' 1 ' '
-------------- .. ---------------- .. ----------------.------------------------------- ..... -------------------------------.---------------
' ' '
. ide j (5 ·
' '
' ' '
1 • 1 ' '
---------------:---------- --------------:---------------- ----------------:---------------- -·-- -------------:---------------
• • ' • 1
' ' '
' '
' '
[5 rhs/div]
Figure 60 Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération
Figure 61 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération
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ID
,
-30
-40
-50 38 dB
-60
THD=3%
-70
-80

f(Hz.)
Figure 62 dB V RMs du FFT du courant de ligne en mode de régénération
: '
!_/ i '/
i Ide = 1 A 360 V
--------------r"ë"s--A/cüff----------q-rifVidiv5---------------r---------------:---------------:---------------
• • 1 ' 1 •
' • ' ' 1 •
' 1 ' ' 1 1
-------------- .. .. ·--------------- -------------------------------·------------------------------
• ' ' ' 1
• ' 1 ' '
• ' ' 1 '
1 ' 1 ' '
1 • ' '
' ' '
' '
' 1 1 ' 1 1
---------------.---------------- .. --------------- .. -------------------------------...----------------.. ---------------..... --------------
1 1 1 ' '
' ' '
' ' '
' • 1 ' ' '
--------------:----------------:---------------:---------------- ----------------:----------------:----------------:---------------
' ' • ' 1
' ' • 1 '
' ' 1 1 '
' ' ' '
' ' ' '
' '
' '
' '
' ' ' ' ' ' ------------ -- -------------- ----------.- ----- ·------.- --- ------------ ·:· --------------- ------- ----- ··:·-- ------------
' ' ' ' '
' ' '
' '
[5 rhs/div]
102
Figure 63 Courant de charge et tension du bus continu en mode de redressement
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103
\ elan (50 \(/div) \ ia (5 A/div)
----------(-------------(------- -----1-------- ----- - - - - - - - - - - - - - - - t - - - - - - ~ - -
1 ' ' 1 1
' ' ' 1 1
' ' 1 1 '
~ - - - - - - ~ - - - - - - - - - - - - - - - - .. ·-------------- - - -- ---- - - -------------------------------·----- -
' ' ' ' . . .
. .
. .
. .
. .
. .
- - - - - - - ~ - - - - - - - - - - - - - - - - ------ ---------:------------- --1-----------·----:------------ --
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
' 1 ' ' ' 1
-------------- ... ----- - ....... - ----------- .. -------------------------- -...----- ------ .. --------------- ..... --------------
' ' ' .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
' ' t 1
' 1 1 •
______________ .. _________ ---- ·---------------.. ·-·------------- -------------- --- -----------·------------------------------
' ' 1 • '
' 1 • 1 '
[5 rÎis/div] l j j
Figure 64 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de redressement
-40
33 dB
-50
-60
THO= 3%
!Il -70
-80
-
110
o EiO 1Zl 100 240 :m 360 4Zl 400 540 EiOO 660 7Zl 780 840 900 960
f(Hz.)
Figure 65 dB V RMS du FFT du courant de ligne en mode de redressement
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········•••••·-.•···•••••••• ·• r· ••••••···••••-.•••••··•••••••••
. . .
. .
1 1 ' 1 ______________ .. _______________ ., _______________ .,. ________________ ------------------------------
. . .
. .
!Udc= V
. . '
---------------:·--------------
. . .
. . .
------------- ------- --------- ----------------:---------------- --------------- --------------
• ' ' 1
. . .
. .
-------------+--------------f-----·:···7------------- ----------------i---------------+---------------1---------------
: : ldc : : : :
-------------:·--------------:-ës--AiciiJ) _______________ --------------T·-------------:---------------:·--------------
• 1 1 ' • ' ______________ .,. ________________ ., _______________ .,. ________________ -------------------------------·------------------------------
Figure 66
1 • ' '
1 • 1 •
. . .
[5 rhs/div] : : :
Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération
(modulation sinusoïdale)
. . -- _________ .. ________________ .. _______________ ... _
Figure 67
. . .
. .
. '
. .
. .
-----------,----------------.---------------
[5 rhs/div]
Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération
(modulation sinusoïdale)
104
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-30
-40
-50
35 dB
-60
THD= 5%
<Il
-70 ,
-BD
-110 L,__--L__....l,___..J _ _L__...J__l_---1,_-..1---'-----l.---L--_L----l.--J.__---L _ ___J___..J
0 60 120 180 240 3)() 360 420 4W 540 600 660 720 780 840 000 960
f(Hz.)
Figure 68 dB V RMS du FFT du courant de ligne en mode de régénération
(modulation sinusoïdale)
105
Les figures 63, 64 et 65 montrent les courants et les tensions dans le mode de
redressement. Le THD du courant de ligne demeure inférieur à 3% quoique la distorsion
harmonique de la tension du réseau soit plus de 6%.
Les figures 66 à 68 montrent les courants et les voltages dans le mode de régénération en
utilisant la technique de modulation sinusoïdale. Le THD du courant vaut 5%. Étant
donné que la technique de modulation vectorielle (SVPWM) est meilleure de 15% que la
modulation sinusoïdale dans l'utilisation de la tension disponible de bus continu, la
tension de référence a été fixée à 41 0 V.
5.3.2 Fonctionnement en régime transitoire
Une source de courant continu pulsée est employée pour injecter du courant c.e. dans le
lien c.e. du convertisseur, forçant le VSC triphasé à fonctionner dans le mode de
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106
redressement aussi bien qu'en mode de régénération. Le temps mort des commutateurs
de puissance IGBT a été choisi à 5 f.l.S et son effet est pris en compte par le logiciel de
dSpace. La fréquence d'échantillonnage des contrôleurs a été fixée à 24 kilohertz ce qui
correspond à une période d'échantillonnage de 41.7 f.l.S. Quatre sondes sont utilisées
pour se connecter aux signaux analogiques : une sonde pour la tension du lien c.e., 2
sondes de courant pour détecter le courant respectivement dans deux phases et pour la
détection du passage par zéro pour le PLL. Les figures 69 à 72 illustrent les réponses
transitoires aux changements en échelon du courant de charge : les figures 69 et 70
montrent la transition du mode de régénération au mode de redressement. Noter que le
système fonctionne à facteur de puissance unitaire même pendant la transition. Les
figures 71 et 72 montrent la transition du mode de redressement au mode de
régénération. Tout en fonctionnant à facteur de puissance unitaire, le système se stabilise
après 3 cycles, et le dépassement de la tension du lien c.e. demeure limité.
' '
' '
' '
-4! ---udc = 1 3è)\r ____ i ______________ T ______ --
11
\J\
'Y
(1 00 V/div) : :
::::::::::::::1::::::::::::::1::::::::: ............ ::::. ::::::::::·::::::::::::::::::::::::::::::
: Ïdc-J__ : : · ·
(2 Ndiv) --....._ : ]
' 1 ' ' ' 1
. ----------- ... --------------- .. --------- ----- ., .. -------------- ----------------.---------------- --------------- .... --------------
' ' 1 ' '
' ' 1 • '
1 ' ' 1 '
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' ' '
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--------------r---------------r--------- -----;---------------- ----------------:----------------;----------------:---------------
. ' '
' ' '
' ' '
' ' '
' ' . .
' ' 1 1
... ·,W . T .. ... . T r·
Figure 69 Échelon de courant de charge de -7 A à + 7 A et réponse de la tension du
bus continu
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107
if (5 A/dif)
' '
' '
' '
......... - -.-- ------ .. - ---- ------- -- ------- -
' '
' '
[20 rhs/div]
Figure 70 Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion
du courant de charge
' . ' ' . '
-- - - ----- ..... ---------- __.. -- ---------- ------------ -- ... -- ---- ... ------ ----- ... ------------
1 ' 1 ' 1 1
; ; Udci= 360 V i
' '
' '
___________ , ____________ , _____ --
___ ____________ , _______ __________ _
' '
• ' 1 ' 1
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1 • ' '
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' '
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i ide i
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' '
' • ' 1
·----------·------------·----------------- ----
------- .. -...... -- ...... -.. -.. -.. -.... ----------- ....... -........ --- ........ ----- .. ------ ------- ........
!
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' '
' '
' 1 1 ' ' 1 1 '
......... ..... .. . ..... . ................. ·····r ····· :·······
----------- r----------- ---------- T------ ----- -c----- ------ ----------- "1-- ---------- r----------- -c------------[-----------
' ' 1 1
-----------1·-----------1·------------r·----------·r·----
[2o rhs/div]!
Figure 71 Réponse de la tension du lien c.e. à la transition du courant de charge de
+7A à -7A
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108
ia (5 A/div) ean ($0 V/d·r.·) ! e ! A !
À(\J ! ................ A.L. .... ... '" .. n ..
····;-·/\ ••••••••• :. ----·-- -· :----- ·- -- 0 - --- "1 ( -- 0 ---0 -- ••• --- --· --- -- ,.
_________ L ___ -- --- , __ , ---·
l IÎ\
0 0
0 0
0 0
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-- - --- -- - --- --· - -- r --- - -- -
tV IV: : :
---·--- -· --------- -;----- ·- --··:--- -· ···-·: -- ---·-·- ·--v··--·-----·--- r·· ·- -·-r ·- ---- -r --
--·-+\j -------· -·------- - w ------f- -------
[20 rhs/div]! ! ! ! ! !
Figure 72 Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion
du courant de charge
5.3.3 Application: Qualité de l'énergie
Mentionnons plusieurs avantages de l'onduleur en source de tension triphasé :
-régulation de la tension du réseau par injection de puissance réactive.
- possibilité de filtrage actif des harmoniques de courant.
5.3.3.1 Régulation de la tension du réseau
Les courants actif et réactif étant contrôlés de façon tout à fait indépendante, l'injection
de courant réactif peut être effectuée avec précision permettant un facteur de puissance
qui peut être aussi bien en avance qu'en retard.
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Équivalent Thévenin
du réseau
E
busbar
109
"
lili
xth ~ ---
8 i ~
VSI
Figure 73 Onduleur en source de tension triphasé agissant comme un compensateur
statique
A
Soient respectivement v;h et X,h la tension phase crête et la réactance équivalente de
Thévenin du réseau.
Dans le repère synchrone, on a : v ~ q = V;h et v ~ d = 0 .
Et soient i;d le courant fourni par le réseau et e;d la tension du réseau au point du
'busbar'.
Il est facile de vérifier que les équations pour la tension du réseau au busbar en régime
permanent exprimés dans le système de référence synchrone sont :
e; = JÎ;h - X,hi; ; e; = X,hi;. On suppose que le rapport XIR est très grand.
Puisque X,hi;etX,hi; sont négligeables devant V;h, alors la variation de l'amplitude de
la tension du réseau au busbar est proportionnelle à la composante du courant en
quadrature :
L\Ê = \e;d \- JÎ;h r::; -X,hi;
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110
La figure 73 présente les résultats de mesure de la variation (par rapport à la valeur
nominale de 169.7 V.) de l'amplitude de la tension au point du busbar en fonction de
l'amplitude du courant réactif injecté.
0.3 ..,..---,----,----,.----,.----....----....-----r----r----r----,
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
êan = l69.7V
z; = 10.5A
xth o.o6o
---_:-2 ---.71 ----=-o -----'------:-2-----:3----'4-----'.s
Figure 74 Mesure de la variation de la tension phase crête ê an du réseau en fonction
de l'amplitude du courant en quadrature ï; (onduleur en mode
redressement)
5.3.3.2 Filtrage actif des harmoniques de courant
On peut considérer la charge locale comme une perturbation au système : les courants où
sont placés les capteurs auront tendance à être sinusoïdaux et en phase (ou en opposition
de phase) avec la tension du réseau. Puisque les courants réactifs fournis ou absorbés par
la charge locale hautement non-linéaire ne peuvent provenir du réseau, ceux-ci devront
provenir de l' onduleur.
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bus bar
charge
locale
non-linéaire
111
VSI
Figure 75 Onduleur en source de tension triphasé agissant comme filtre harmonique
Étant donné que le montage expérimental utilisé ne permet pas d'avoir un Te plus petit
que 300 us, nous présentons les résultats d'une simulation. Notons que:
iréseau = ich.locale + ionduleur
La figure 76 montre le courant (négatif) de la phase A (la réseau) fourni par le réseau
lorsque 1' onduleur en source de tension triphasé fonctionne en mode de régénération
(c'est-à-dire que de la puissance active est injectée dans le réseau) ainsi que la phase A
du courant absorbé (la charge locale) par la charge locale non linéaire. La distorsion
harmonique totale du courant fourni par le réseau demeure limitée à 5%.
Dans cet exemple, on constate que 1' onduleur fournit deux fois plus de courant réactif
(1.0 A. efficace) à la charge locale que le réseau (0.5 A efficace).
Les valeurs des paramètres utilisés dans les simulations sont :
R == O,C == lOO!ff,L == 0.32mH,E == 169.7V,u:c == 360V,T. == 20ps
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112
~ r - - - - - - - - , - - - - - - - - , - - - - - - - - . - - - - - - - - - r - - - - - - - - . - - - - - - - - . r - - - - .
15
10
5
-5
-10
-15
-20
0
200
100
;::.
0
c:
"' w
-100
-200
0
Figure 76
/ia (réseau)
1
ia (charge locale)
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1 (s.)
/ean (réseau)
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
1 (s.)
Courant fourni par le réseau, courant absorbé par la charge locale et
tension du réseau (phase A)
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15
10
5
-5
-10
-15

0

15
10
5
--ia
---------· ia actif
- - - - ia réactif :
'
' !
' -1 ' •
·1 1' ' ' -.
!'-- 1 - ...-"' - ./ •
: O. 5 A (efficace)
i 1
-!:
1 ..... - / - l / l -
• / ..... ,.. ....... 1,., - - # • • ........,._ - - , ...
If ...... l, "- - • ...
' - 1 1 •
1
/
TIID=5%
0.005 0.01 o.015 o.o2s o.œ
t (s.)
Figure 77 Courant fourni par le réseau (phase A)
l''
''
'\' ..... '
1. 0 A (efficace;'
--ia
---------· ia actJj
- - - - ia réactif
'
'
/'
1 /
œ
t (s.)
Figure 78 Courant absorbé par l'onduleur (phase A)
113
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114
5.4 Conclusion
Nous avons implanté la commande (dans le référentiel synchrone) vectorielle classique
de l'onduleur de tension triphasé à mli. Voir le montage 3 de l'annexe 1. Nous avons
ensuite implanté la commande de 1' onduleur de tension dans le référentiel stationnaire
en utilisant un compensateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal que nous
avons proposé. Voir les montages 1 et 2 en annexe 1. Nous avons comparé les réponses
(à modulation SPWM et SVPWM), tant dans le mode de régénération que dans le mode
de redressement, ainsi qu'en régime dynamique. Nous concluons que le régulateur
complexe proposé donne des résultats tout à fait équivalents à ceux obtenus avec les
régulateurs synchrones classiques.
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CONCLUSION
Après avoir présenté les avantages et inconvénients des différents types de
convertisseurs ac/ac destinés à la génération distribuée d'énergie, nous avons conclu que
le système redresseur-onduleur à MLI était le plus approprié pour cette application. Par
la suite, nous avons étudié le modèle dynamique de l'onduleur type source de tension
triphasé V SI. Différents modèles de 1' onduleur commandé (grands signaux, linéarisé,
représentation simplifiée, à contrôleurs indépendants, à un seul axe, modèle moyen,
modèle instantané) ont été présentés. En se basant sur un modèle mathématique
linéarisé, nous avons pu montrer les hypothèses qui permettent de faire le calcul des
paramètres des contrôleurs indépendamment du point de fonctionnement. On constate
que l'une de ces conditions requiert que les commandes de tension de la MLI ne soient
pas saturées.
Au chapitre 4, un compensateur basé sur un modèle interne sinusoïdal a été proposé. Il a
été démontré que ce compensateur complexe donne des performances comparables aux
contrôleurs PI synchrones généralement utilisés. Dans la commande vectorielle, les
courants et les tensions doivent être mathématiquement transformées du repère triphasé
fixe au système de coordonnées synchrone d-q à deux axes, avant d'être traités par les
contrôleurs PI. De même, les tensions à appliquer par le VSI doivent être
mathématiquement transformées du repère tournant d-q au système de référence fixe
triphasé. Contrairement à la commande vectorielle, 1' algorithme de commande proposé
(en référentiel stationnaire) est plus simple car il résout le problème de la régulation du
courant sans la difficulté de transformer des quantités triphasées dépendantes du temps
dans le système de référence d-q tournant et vice versa.
Nous avons implanté le nouvel algorithme sur la plateforme dSpace en utilisant la
technique de modulation vectorielle ainsi que la modulation sinusoïdale et nous avons
comparé son efficacité avec l'algorithme basé sur la commande classique. La
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116
performance du nouvel algorithme a été observée, tant dans le mode de redressement
que dans le mode de régénération, ainsi que la réponse à des perturbations du courant de
charge. Les résultats expérimentaux ont montré, pour un convertisseur de 5 kVA, les
performances et l'efficacité de l'algorithme de commande proposé.
Développements futurs
Un compensateur complexe basé sur la théorie du contrôle optimal, ou à base de réseaux
de neurones ou de logique floue, ou bien encore basé sur la théorie de la linéarisation
exacte, pourrait constituer un futur projet de recherche.
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ANNEXE 1
Implantation de la commande
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118
Montages testés sur la plateforme dSpace
Dans cette annexe nous présentons les différents fichiers de commande implémentés sur
la plateforme dSpace.
1) Montage avec régulateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la
modulation vectorielle (SVPWM).
2) Montage avec régulateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la
modulation sinusoïdale (SPWM).
3) Montage avec régulateurs synchrones classiques.
Fichiers communs à tous les montages :
f--..ll>of-----.!Joof--_..,... .. ~
'-:::os""'""'"'""Aoc=-=_ c""'•
LPF CALIBRATION
trequency
r+I=Fif----.j ............
quaclrati.Jn!31lgl! theta_AB
PLL
LPF CAU6RA T10N FL T'RAGE
LPF CAUlRATION
1 - : , _ ~ _ . - - - ~ lHETA
AB_to_A
Figure 79 Diagramme des capteurs de tension et de courant (Udc, Eab, la, le)
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- - - - ~ ~ ~ ~ ~ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ~
}------------.l(int32) ~ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - '
square wave
seuil
Figure 80
Relational
Operator
Figure 81
Bloc 'PLL'
Bloc 'COUNT'
119
La figure 79 montre le diagramme qui contient les différents capteurs de tension et de
courant et qui est commune à tous les montages. La mesure de 1' amplitude de la tension
du réseau sert à faire grimper la tension graduellement au démarrage
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120
Figure 82 Bloc 'AB to A'
!_abc
le
Figure 83 Bloc 'Ia+lb+Ic=O'
Figure 84 Bloc 'LPF'
~
~ G > ~ œ
lttoCI)
z-1
Out
Figure 85 Bloc 'FILTRAGE'
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121
Montage 1: régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique
de modulation vectorielle (SVPWM) :
Ea_peak)--------'
A) Schhtut tnftnU:timulmtmt à UPF
Source Umra1re
tnphasee
Ea_peak<)---------'
PICS
do FF
1------.1 ......
SVPWM
OI'Yision par UdCI2
1------.j<neta
SVPWM
0Msion P« Udc/2
Figure 86 Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne
sinusoïdal utilisant la technique SVPWM
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Saturation
( 6 i.Tif)
ln
m
réciproque
Figure 87 Bloc 'Division par Udc/2'
Clarke
Figure 88
se ct or
1----1 .. theta(t)
theta-m_to_svpwm
Figure 89
Bloc 'PHASE'
. - - - - - 1 ~ PWM Stop
DS11 04SL_DSP _PWMSV
Bloc 'SVPWM'
122
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123
sec! or
sector
Œ) thel a
theta(t)
lheta_to_a-s
sinus
y
Figure 90 Bloc 'theta-rn_to_svpwm'
Figure 91 Bloc 'theta to a-s'
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Blocs communs à SVPWM et SPWM:
i_abc
compensateur
sinusoïdal
FEED-FORWARD
124
u_abc
K=[O,-w*Vsqrt(3),w*Vsqrt(3);w*Vsqrt(3),0,-w*Vsqrt(3);-w*Vsqrt(3),w*Vsqrt(3),0}
Figure 92 Bloc 'PICS & FF'
r - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ~ +
compensateur
integral
+
Figure 93 Bloc 'Compensateur sinusoïdal'
u
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+ + X_abolt--
ln
from Xabc
to
space vector
Figure 94
Figure 95
1 1 (s- j"w)
from
space vector
to Xabc
Bloc 'Compensateur intégral'
Matrix gain
K=[I, a,
a =-I/2+j*sqrt(3)/2
Bloc 'From Xabc to space vector'
Matrix gain
K=(2/3)*[1; a/\2; a]
Figure 96 Bloc 'From space vector to Xabc'

Integrateur discret
Figure 97 Bloc' 1 1 (s- j*w)'
Out
125
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126
Figure 98 Bloc 'Intégrateur discret'
Out
Figure 99 Bloc 'PRÉFILTRE'
Out
Figure 100 Bloc 'Pll'
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x_qd
theta
_Park
sin
cos
Figure 101
x_qd x_abc
lnv_Ciarke
x_abc
Bloc 'Source Unitaire triphasée'
127
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128
o w ~ - - - - - - - - - - ~
cos
sin
Figure 102 Bloc' Park'
Montage 2: régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique
de modulation sinusoïdale (SPWM) :
}-------+IU'_aàc
diVISion par lJdcl2
&U_lrita1re
Ea_peak)------------l
Figure 103 Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne
sinusoïdal utilisant la technique SPWM
Sinus_P'WM
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Saturation
(G inf)
réciproque
129
}-....,....--.! sqrt(2J3•(u(1 )•u(1)+u(2)•u(2)+u(3)*u(3)))
u_abc_unit
module
Saturation
( G i'lf)
réciproque
Figure 104 Bloc 'DivisionparUdc/2 & U_unitaire'
Figure 105
cycle a
cycle b
cycle c

DS1104SL_DSP _PWM3
Bloc 'Sinus PWM'
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Montage 3 : régulateurs synchrones classiques
l_abc >------,
u_qd_• -.

Pl & feecl-forward
Figure 106 Schéma du montage avec régulateurs synchrones
Saturation
( s Uif)
réciproque
Figure 107 Bloc 'rn & U unit'
Saturation
(O 1)
Saturation
(-1 +1)
130
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i_qd_e
P12
Pl2
Figure 108 Bloc 'PI & feed-forward'
Figure 109
T
z-1
Bloc 'PI2'
Blocs de transformations de Park/Clarke :
x_abc x_qd
x_abc
x_qd_e
the ta
Clarke
Park
theta(t)
Figure 110 Bloc 'abc_to_qde'
131
x_qd_e
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132
x_qd x_abc
x_abc
lnv_Park
lnv_Ciarke
theta(t)
Figure 111 Bloc 'qde_to_abc'
Figure 112 Bloc 'Park'
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x_abc
Figure 113
Mat rix
Gain
Bloc 'Inv Park'
x_qd
K=2/3*{1/sqrt(2),1/sqrt(2),1/sqrt(2);1,-112,-112;0,-sqrt(3)12,sqrt(3)/2}
Figure 114 Bloc 'Clarke'
K=(2/3 *[ 11sqrt(2), 1/sqrt(2), 1/sqrt(2); 1,-112, -112;0, -sqrt(3 )12,sqrt(3 )12])"(-1)
Figure 115 Bloc 'Inv Clarke'
133
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ANNEXE2
Capteurs de tension et de courant
R
e
p
r
o
d
u
c
e
d

w
i
t
h

p
e
r
m
i
s
s
i
o
n

o
f

t
h
e

c
o
p
y
r
i
g
h
t

o
w
n
e
r
.


F
u
r
t
h
e
r

r
e
p
r
o
d
u
c
t
i
o
n

p
r
o
h
i
b
i
t
e
d

w
i
t
h
o
u
t

p
e
r
m
i
s
s
i
o
n
.
'Tj
1"
.....
.....
0'\
n


tf.)
()
.g
ct


ct

......
0
::::1
!P.
p..
(!>
()
0
El
a
5V(V?_d2)
270K
1
=<; l10K
l270K
1270K
1


--r--l9j'OJ-

1
000pF···
0.4 MHz
m1ti-aliasing ftlter

r
DC"-DC
SV(Vddl)

L, .•
HCPL-7840
-0.3 <Vin< 0.3
+10v
-lKA78Mos
....
··1-• SV (Vdd2)
(Un seul KA 78M05 peut alimenter
4 circuits complets)
Hl(s)= R21Rl
l+siwO
wO = li(R2C2)
H2(s)
1 +(s/wO)/Q+(stwo/
w0=--
1
--
RVCaCb
1
.
Ca=4Cb Q=.!_\jCa =!
5 (7 .5*) kHz· order 3 • tlat aoli·aliasing filh:r
2 1 Cb 1
Ts < 40 (27*Ju.s 1
*version avec ooe plui grande bande passante 1
K 1% -tov 10.0 K 1% 1
f
v\
1 T . R2 ., ':1.3 (2.2*) nF' .
_[c· L. •. l:--•.. ,..
..... .. ""'--. ":'" :lvV ..... _.,... lK
._.If! .. L /·r/
1

RNC
·i· '""" '1(
.1···
\·\/•
, .....
.alt4';1el
lnuler
lN•7J9


.,






;::
;;."!


a

::::


g
;::

::::
.....
.....
\.;.)
Vl
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ANNEXE3
Mesure des marges de gain et de phase
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Mesure online des marges de stabilité
1
....
-
inj
source
sinusoïdale
....
.....
....
.....
137
ln mesure
~
2
lnject Out
...
,
INSERT
Figure 117 Diagramme de 1' insert pour la mesure des marges de gain et de phase
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ln
lnject
no.z2+n1.z+n2
dO.z2+d1.z+d2
notch filter
c= co{ m;, J
n
0
= Q(c
2
+ 1)
n
1
= -2Q(c
2
-1)
n
2
=Q(c
2
+1)
d
0
=c
2
Q+c+Q
d
1
= -2Q(c
2
-1)
d
2
=c
2
Q-c+Q
Figure 118 Bloc 'INSERT'
138
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2006

CE MÉMOIRE A ÉTÉ ÉVALUÉ PAR UN JURY COMPOSÉ DE:

M. Kamal Al-Haddad, directeur de mémoire Département de génie électrique à l'École de technologie supérieure

M. Louis-A. Dessaint, codirecteur de mémoire Département de génie électrique à l'École de technologie supérieure

M. Ambrish Chandra, président du jury Département de génie électrique à 1'École de technologie supérieure

M. Salem Rahmani, membre du jury Institut Supérieur des Technologies Médicales de Tunis, Tunisie

IL A FAIT L'OBJET D'UNE SOUTENANCE DEVANT JURY ET PUBLIC LE 29 AOÛT 2006

À L'ÉCOLE DE TECHNOLOGIE SUPÉRIEURE

CONTRÔLE DE L'ÉNERGIE INJECTÉE DANS UN RÉSEAU ÉLECTRIQUE PAR UN CONVERTISSEUR TRIPHASÉ UTILISANT UN RÉGULATEUR BASÉ SUR UN MODÈLE INTERNE SINUSOÏDAL

ROBERT THIBAULT
SOMMAIRE

Ce mémoire traite de la commande du convertisseur en source de tension à MLI triphasé connecté au réseau. La structure de commande est basée sur une boucle interne et une boucle externe. La boucle interne commande le transfert de la puissance entre le lien du bus continu et le réseau. La boucle externe fournit le courant de référence à la boucle interne et est conçue pour maintenir la tension du bus continu constante. Avec la commande vectorielle, il est possible de fournir des courants quasi-sinusoïdaux au réseau avec un facteur de puissance unitaire. Les tensions et les courants sont transformés dans un système de référence en rotation d-q, où la commande devient beaucoup plus aisée. Puisque le vecteur spatial de courant dans le système de coordonnées synchrone d-q est fixe, les contrôleurs PI opèrent sur des signaux continus, plutôt que sur des signaux sinusoïdaux. En régime permanent, les vecteurs de courant c.a. apparaissent comme des constantes dans le système de référence synchrone donc, les erreurs statiques peuvent être annulées par l'utilisation de contrôleurs PI conventionnels. L'inconvénient des structures classiques de contrôle est la difficulté de commander des variables avec des références sinusoïdales en raison des capacités limitées des contrôleurs PI à suivre exactement des entrées variables dans le temps. Ce mémoire propose une stratégie de commande plus simple, mais d'autre part équivalente, qui résout ce problème sans la difficulté de transformer des quantités triphasées dépendantes du temps dans le système de référence d-q invariant dans le temps et vice versa. Cette nouvelle structure de commande est basée sur un contrôleur complexe (c'est-à-dire avec parties réelles et imaginaires) qui réalise une erreur nulle en régime permanent en commandant le vecteur spatial de courant directement dans le système de référence stationnaire d-q. L'équivalence mathématique avec la commande vectorielle est entièrement démontrée. Il s'avère que les gains du nouveau régulateur complexe sont exactement identiques à ceux du contrôleur PI conventionnel. On présente des résultats de simulation qui montrent clairement l'équivalence des deux systèmes de commande. Des résultats expérimentaux en régime permanent et en régime transitoire sont également présentés.

vectors of ac current appear as constants in the synchronous reference frame. with real and imaginary parts). Because the current space vector in the rotating d-q reference frame is fixed. The disadvantage of classical control structures is the difficulty in controlling variables with sinusoïdal references because of the limited ability of PI controllers to accurately track time varying inputs.e. This project describes a simpler.CONTROL OF THE ENERGY INJECTED INTO THE ELECTRICAL SUPPLY NETWORK BY A THREE PHASE CONVERTER USING A REGULATOR BASED ON A SINUSOÏDAL INTERNAL MODEL ROBERT THIBAULT ABSTRACT This project deals with the control of three-phase PWM voltage source converters connected to the grid. With "field-oriented control" it is possible to deliver near-sinusoidal currents to the grid at unity power factor. The mathematical equivalence with field-oriented control is fully demonstrated. where control becomes quite straightforward. It turns out that the gains of the new complex regulator are exactly identical to those of the conventional PI controller. In steady state. This new control structure is based on a complex controller (i. The control structure is based on an inner loop and an outer loop. which achieves zero steady-state error by controlling the current space vector directly in the stationary d-q reference frame. . static errors can be nullified by the use of conventional PI controllers. Experimental results for bath steady state and transient operating modes are also presented and show the efficiency and superiority of the proposed control technique. Simulation results are also presented which clearly show the indistinguishability of the two control systems. The inner loop contrais the transfer of power between the de link and the grid. the PI controllers operate on de. but otherwise equivalent control technique which salves this problem without the burden of transforming time-dependent three-phase quantities into the time-invariant d-q reference frame and vice versa. therefore. rather than sinusoïdal signais. Voltages and currents are transformed to the rotating d-q reference frame. The outer loop provides the reference current to the inner loop and is designed to maintain a constant de link voltage.

pour sa disponibilité. pour son aide. Ce travail est supporté par la chaire de recherche du Canada en conversion de 1' énergie électrique et électronique de puissance CRC-CÉÉÉP.REMERCIEMENTS. Professeur à l'École de technologie supérieure. Le travail présenté dans ce mémoire a été effectué dans le cadre du programme de maîtrise en Génie Électrique. ses conseils. . au sein du GRÉPCI. titulaire de la chaire de recherche du Canada en conversion de 1' énergie électrique et électronique de puissance. Je tiens à remercier chaleureusement Monsieur Salem Rahmani. Je tiens à remercier mon directeur de mémoire Monsieur Kamal Al-Haddad. et pour tous les efforts qu'il a consacrés à la revue de ce document. et pour m'avoir offert la possibilité de réaliser mon projet au sein du laboratoire GRÉPCI.

.............................................................2...... 35 1.............4..................................................... 10 1.....................................................3 Convertisseur matriciel ..................................1 Modulation vectorielle ........................... 22 1....................4 Définition des puissances instantanées actives et réactives ....5 ............................2.................... 4 Vecteurs spatiaux ..... i ABSTRACT .............2 Inconvénients du convertisseur tandem ..ii REMERCIEMENTS ................................................................. 11 1... ....4.......................................................................... 11 1.............3 Transformation de Park .. 18 1..............................5 Puissance instantanée exprimée dans les repères OajJ etOdq ... 1 CHAPITRE 1 GÉNÉRALITÉS ..........2....... 18 1..........4........................ 15 1........ iii LISTE DES FIGURES .... 32 1.... 3 1.......................c........ vii LISTE DES ABRÉVIATIONS ET SIGLES ...........................................4.... 3 1..............1................. 26 1...............................................................1 Convertisseur à liaison c...................................................................................................................4 Convertisseur multi-niveaux ...........3....2.......1 Avantages du convertisseur matriciel .....2..4...........................e.4................................. 23 1...................................................................2.............. 14 1....1 Avantages du convertisseur multi-niveaux ...............................2 Revue de la littérature sur les topologies des convertisseurs électronique de puissance ...................... 14 1..............................................................5 ....................... 25 1........2 ........................2.. 37 1.3 ............................2..............................................1. résonante ....... 15 1................2 Schèmes de modulation SVPWM ..2..............2............................................................2 Inconvénients du système redresseur-onduleur de tension à MLI ....3 Convertisseur à liaison a.....1 Introduction .................................2 Inconvénients du convertisseur multi-niveaux .................................................................2.........6 Comparaison des cinq convertisseurs ac-ac ............. 24 1..........2 Convertisseur tandem ........2 ...... 10 1.................................1 Avantages du convertisseur tandem .............................2...........................................3 Convertisseur en source de tension à MLI triphasé ................................... 24 1..............2....... 13 1.................................................................2....... 16 1... 17 1............................... 11 1...... résonante ........... .......4..... xiii INTRODUCTION ..............................................2.....................................................................1 Système redresseur-onduleur de tension à MLI .............................2 Convertisseur à pole de commutation résonant auxiliaire (ARCP) .............5 ............2..................1 Avantages du système redresseur-onduleur de tension à MLI ................................TABLE DES MATIÈRES Page SOMMAIRE ... 39 ...............................................2 Inconvénients du convertisseur matriciel....2..............................................5 Convertisseur à résonance .... 20 1..............

............. 55 Linéarisation au point de fonctionnement ................. 7..............3 Calcul des paramètres des régulateurs ............................................4............................ ......................................4 4 ............................................................6............. 79 3..................44 2. 77 3...........6 CHAPITRE 3 COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉPARTIE 2 ................. 65 3......................................................... .. 52 2.........2 Valeurs propres ..........3 4.....................................................................2 Commande par hystérésis .....4 2.......44 2.6............................ .....7 Modèle grands signaux à contrôle indépendant des courants q et d .................. 55 3...........................v 1.......................1 Modèle moyen et modèle instantané .............................................................. 81 3......................... 43 2..............................................6 3. 54 2......................................................4 3 ..........5 Conclusion . 88 Régulateur complexe exprimé dans le référentiel ABC .............................................................3 Fonctionnement en régime transitoire ............... ............4.......................................................... 46 2............................................. 71 3........................................................8 Conclusion ........................................................................................ 74 3....de tension triphasé .........................5 Réponse indicielle à une perturbation de courant ....................................................... 85 Résumé de la méthode proposée .......................2................ 76 3..........5 · Représentation grands signaux à un seul axe .............................. ....................... 84 4............ 55 3..........................................................................................................................................2 4............2..... 71 3.....................6 Introduction ....................................................................................2 Boucle de tension ................................ 45 Onduleur en source......................2....................................4................................................3 Réglage des paramètres des régulateurs ........................1 Commande à réponse 'pile' ..1 Modèle mathématique dans le système de coordonnées abc et modèle dans le repère dq ................2 Représentation simplifiée 'équivalente' ..43 2.....................................................1 Boucle de courant .....................................................1 Tracé des réponses fréquentielles dans le plan de Black-Nichols ........ 42 2................................................................................................ 42 Techniques numériques de commande de courant .................................................... .................................. 68 3.............. 60 3...... 7..... 90 ............ 86 Commande du courant dans le plan complexe ........2 Fonctionnement en régime permanent..1 2.4...............46 2.... 57 3.................. .........................7.................................................... 84 Structure de commande ......................3 Commande vectorielle .2 Introduction ..............2 Compensation pour le couplage des axes q-d et pour la tension du réseau...................1 4..................................5 4................................................................3 Commande linéaire de type Pl....................................4............................ 69 Analyse de la stabilité ............................................................. 67 3 ..................................................... 41 CHAPITRE 2 COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉPARTIE 1 .......................................... 83 CHAPITRE 4 RÉGULATEUR DE COURANT COMPLEXE BASÉ SUR UN MODÈLE INTERNE SINUSOÏDAL ..............................1 Introduction .............. 53 Conclusion ............................................................ 87 "to" ' ' · Reponse de l' erreur en regime trans1 u e ..................................

..... 95 4................................................. 115 ANNEXE 1 Implantation de la commande ............12 Conclusion .................................................. 114 CONCLUSION ..................3.................................................................... 13 6 BIBLIOGRAPHIE .............1 Fonctionnement en régime permanent................................................................................ .................................................... 110 5.... 108 5.. 134 ANNEXE 3 Mesure des marges de gain et de phase ..........3 Application: Qualité de 1' énergie ......8 Schéma de contrôle de l'onduleur dans le référentiel D-Q synchrone ............................................................................................................................................................... 96 5..........3..........11 Passage du système de référence synchrone D-Q au système ABC incluant la matrice de découplage .........................................1 Régulation de la tension du réseau ............ 97 5................................4 Conclusion .............. 96 5.................. 139 ........................................2 Fonctionnement en régime transitoire .....................3.................................... 95 CHAPITRE 5 MONTAGES ET MESURES ......................9 Équivalence des fonctions de transfert dans le référentiel stationnaire ABC et le référentiel synchrone D-Q .................. 92 4........................................................... 108 5............ 7 Schéma de contrôle de 1' onduleur dans le référentiel ABC ..............................................................................................................10 Équivalence des références de courant dans le référentiel stationnaire ABC et le référentiel synchrone D-Q ..................3.....................................................................................................3 Résultats expérimentaux ...............2 Filtrage actif des harmoniques de courant .1 Introduction ..........................................2 Filtrage anti -aliasing et largeur de bande ....................... 91 4................................... ..................... 96 5....................................................3........................................... 100 5.... 94 4...............................................................................3 ................................. 117 ANNEXE 2 Capteurs de tension et de courant....3........... 105 5.Vl 4.................. 93 4..........................

26 Orientation spatiales des trois phases abc ............... 12 Forme d'onde du courant du convertisseur principalJp............................c.....................9 Vs max ....................................................................................................................... 29 Tensions moyennes vaN................... 18 Topologies ACRDCL et ARCP ............................ constante . résonante .......... 34 Schème de modulation SVM4 .......................................... 5 Onduleur représenté par son modèle instantané ........... 31 Les huit états d'un onduleur en source de tension .................. 7 Onduleur représenté par son modèle moyen ........ afJ et repère synchrone dq . 27 Vecteurs de base instantanés et synthèse de Vs .................................................... du convertisseur secondaire Js et du courant de charge total JI .................................................................................................. 4 (a) lien de tension (b) lien de courant...... 25 Bras d' onduleur en source de tension ......................Vaboù Vs= 0............................................................... 7 Schéma d'onduleur avec commande de tension de lien c........VhN............ 10 Convertisseur tandem ........................ 17 Topologie à liaison a.LISTE DES FIGURES Page Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 7 Figure 8 Systèmes de conversion d'énergie ......................... 19 Convertisseur en source de tension triphasé ....... 8 Système redresseur-onduleur de tension à MLI .................................................................... 13 Figure 9 Figure 10 Figure 11 Figure 12 Figure 13 Figure 14 Figure 15 Figure 16 Figure 17 Figure 18 Figure 19 Figure 20 Figure 21 Figure 22 Figure 23 Convertisseur matriciel . .........e.................................................................................. ............................................................................................................................. 33 Schème de modulation SVM2 .............................................................................. 14 Topologies multi-niveaux ................................................................... 34 Schème de modulation SVM3 .......................................................... 36 ................................................. 35 Repères fixes abc. 33 Schème de modulation SVM1 ................

................... supposée régulée à zéro................................................................. 54 Figure 28 Schéma de contrôle du VSI équivalent simplifié (composante i................................................. 75 Emplacement des zéros et des pôles de H cu (s) pour 3 points d'opération différents .......... 50 Figure 25 Figure 26 Alignement de l'axe 'q' du repère synchrone avec la tension du réseau.................................. :.................................. 56 Figure 29 Figure JO Figure 31 Modèle grands signaux à un seul axe ............................................................................................................................ 59 Figure 32 Réponses à une perturbation échelon de courant M de (du mode redresseur au mode régénérateur) ............. 72 Tracé de H au (s) dans le plan de Black-Nichols .............. 65 Boucle de tension (modèle linéaire) ....................................... 51 Schéma du contrôle du VSI en fonctionnement à facteur de puissance unitaire .................. est supposée régulée à zéro dans le repère synchrone d-q ................................................. 74 Emplacement des zéros et des pôles de He................................................... 57 Modèle petits signaux du VSI découplé et dont la composante i..... 57 Modèle 'équivalent' simplifié ................................................................................................................ équivalence au voisinage ...................... 73 Tracé de Ho.........................vm Figure 24 Modèle de 1' onduleur en source de tension triphasé dans le repère synchrone d-q .......... 75 Figure 41 Modèle VSI abc non-linéaire ................................................................ supposée régulée à zéro) . (s )dans le plan de Black-Nichols .................................... 62 Figure 33 Réponses à une perturbation échelon de courant M de (du mode régénérateur au mode redresseur) ............................. bilan simplifié des puissances) ....................................... 52 Figure 27 Schéma de contrôle du VSI grands signaux à un seul axe (compensé et avec la composante i.............................................. (s) ................................................... 67 Tracé de Hou (s) dans le plan de Black-Nichols .................... 63 Figure 34 Figure 35 Figure 36 Figure 37 Figure 38 Figure 39 Figure 40 Boucle de courant (modèle linéaire) ............du point d'équilibre...................... 76 ..

............................................... 102 ................... 82 Figure 53 Figure 54 Figure 55 Figure 56 Topologie système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé ............... (modèle instantané à contrôleurs q et d) ........................ 86 Représentation de la boucle de régulation interne .......................lX Figure 42 Figure 43 Figure 44 Figure 45 Figure 46 Figure 47 Modèle instantané grands signaux à contrôleurs indépendants q et d ............................. 79 Courant de ligne (modèle instantané à contrôleurs q et d) .......... lOI dB VRMS du FFT du courant de ligne en mode de régénération .................................................................................................................................. 77 Modèle moyen grands signaux à contrôleurs indépendants q et d ........... 82 Figure 52 Réponse transitoire en modulation sinusoïdale SPWM (modèle instantané à contrôleurs q et d) ............................ 92 Montage expérimental ................................... 91 Figure 57 Figure 58 Figure 59 Figure 60 Figure 61 Figure 62 Contrôleurs de l'onduleur dans le repère d-q synchrone ....................................................... 78 Contenu du bloc intitulé 'Injection de la composante homopolaire' .....e....... 79 Tension instantanée eaN de la phase A par rapport à la borne négative du lien c.... 80 Figure 48 Tension instantanée ean de la phase A par rapport au neutre du réseau (modèle instantané à contrôleurs q et d) .......................... 99 Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération 101 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération ........................................... 80 Figure 50 Comparaison entre les modèles grands signaux à un seul axe et à axes q et d ......... 78 Tension du réseau (modèle instantané à contrôleurs q et d) ...................................................................... 81 Figure 51 Réponse transitoire en modulation vectorielle SVPWM (modèle instantané à contrôleurs q et d) ...................... 90 Schéma de commande de l'onduleur dans le système de coordonnées ABC ................. 80 Figure 49 Tension instantanéeeahde la phase A par rapport à la phase B (modèle instantané à contrôleurs q et d) ...................................................................................................................... 87 Régulateur complexe dans le système de coordonnées ABC ........................ 98 Photographie du montage ...........................................................

........................................................................................................ 106 Figure 70 Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion du courant de charge .................................................................................... 109 Figure 74 Mesure de la variation de la tension phase crête êan du réseau en fonction de l'amplitude du courant en quadrature i~ (onduleur en mode redressement) ................................................................... 107 Figure 71 Réponse de la tension du lien c..........e................................................ 103 dB VRMS du FFT du courant de ligne en mode de redressement ............................................................... 104 Figure 67 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération (modulation sinusoïdale) ........................................... à la transition du courant de charge de +7A à -7A .. 108 Figure 73 Onduleur en source de tension triphasé agissant comme un compensateur statique ........................................................................................................... 107 Figure 72 Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion du courant de charge ......................................................... courant absorbé par la charge locale et tension du réseau (phase A) :................ 103 Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération (modulation sinusoïdale) ..... 111 Figure 76 Courant fourni par le réseau..... 112 Figure 77 Figure 78 Courant fourni par le réseau (phase A) ............................................................................................................................... 113 ........................................ 104 Figure 68 dB VRMS du FFT du courant de ligne en mode de régénération (modulation sinusoïdale) ....... 113 Courant absorbé par 1' onduleur (phase A) ....................................................................................................................... 10 5 Figure 69 Échelon de courant de charge de -7 A à +7A et réponse de la tension du bus continu ..........................x Figure 63 Figure 64 Figure 65 Figure 66 Courant de charge et tension du bus continu en mode de redressement 102 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de redressement .......... 110 Figure 75 Onduleur en source de tension triphasé agissant comme filtre harmonique ..................................................................................................

....................................... 119 Bloc 'AB to A' .......................................................................................................................................................................................................... 126 Bloc 'Pil' ........... ~ ....... la........................................................................................... 122 Bloc 'SVPWM' ..................................................................................................................j*w)' .......................................... Eab........................... 129 Bloc 'Sinus PWM' ............................................................ 120 Bloc 'FILTRAGE' ....................................................................................................................................................................................................................................................................................... 125 Bloc '1 1 (s ....................................... 126 Bloc 'PRÉFILTRE' .......................................... 124 Bloc 'Compensateur sinusoïdal' ................................................................. 121 Figure 87 Figure 88 Figure 89 Figure 90 Figure 91 Figure 92 Figure 93 Figure 94 Figure 95 Figure 96 Figure 97 Figure 98 Figure 99 Figure 100 Figure 101 Figure 102 Figure 103 Bloc 'Division par Udc/2' ............. 126 Bloc 'Source Unitaire triphasée' ................................................... 125 Bloc 'From space vector to Xabc' ........................................................................................... 122 Bloc 'theta-m_to_svpwm' ............................................. 125 Bloc 'Intégrateur discret' ...................................... 127 Bloc ' Park' ............................................ 120 Bloc 'LPF' ........................................................................................ 128 Figure 104 Figure 105 Bloc 'Division par Udc/2 & U_unitaire' ..............................................................Xl Figure 79 Figure 80 Figure 81 Figure 82 Figure 83 Figure 84 Figure 85 Figure 86 Diagramme des capteurs de tension et de courant (Udc.... 124 Bloc 'Compensateur intégral' ... 120 Bloc 'Ia+Ib+Ic=O' ............................... 119 Bloc 'COUNT' ...... 123 Bloc 'PICS & FF' ...................... 118 Bloc'PLL' ............................................................................................................................................................ 122 Bloc 'PHASE' ............................ 125 Bloc 'From Xabc to space vector' ...................................................... 129 .... 128 Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique SPWM ...................................... 123 Bloc 'theta to a-s' ................................................... Je) ......................................................................... 120 Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique SVPWM ..........

..................Xll Figure 106 Figure 107 Figure 108 Figure 109 Figure 110 Figure 111 Figure 112 Figure 113 Figure 114 Figure 115 Figure 116 Figure 117 Figure 118 Schéma du montage avec régulateurs synchrones ........................................... ....................................... 13 5 Diagramme de 1' insert pour la mesure des marges de gain et de phase 13 7 Bloc 'INSERT' ............................................................................................ 131 Bloc 'qde_to_abc' ................................................................ 133 Bloc 'Clarke' ........................................................................................................... 130 Bloc 'PI & feed-forward' .................................................................................................................................................................................... 132 Bloc 'Park' ............................................. 132 Bloc 'Inv Park' ................................. ................................................................................................................ 133 Bloc 'Inv Clarke' ............................................. 138 ...................................................... 130 Bloc 'rn & U unit' .... 131 Bloc 'PI2' .................................... 133 Carte des capteurs de tension et de courant.................................... 131 Bloc 'abc_to_qde' .............

modulation de largeur d'impulsions vectorielle. convertisseur en source de courant. 'natural clamped inverter'. courant continu. onduleur en source de tension. convertisseur en source de tension. modulation de largeur d'impulsions. processeur numérique de signal. boucle à verrouillage de phase. transistor à effet de champ (à grille) métal-oxyde. décibel. interférence électromagnétique. 'pole commutated resonant converter' modulation de largeur d'impulsions sinusoïdale. matrice photovoltaïque ressource distribuée. esc CSl courant alternatif.LISTE DES ABRÉVIATIONS ET SIGLES c. distorsion harmonique totale.e. onduleur en source de courant.a. c. 'direct pulse modulation'. dB dpm dsp em1 ffi igbt mosfet mli nCl npc p pl pll pv rd rms rpl spwm svpwm thd v sc VSl . valeur efficace. transformée rapide de Fourier. 'neutral point clamped' proportionnel. proportionnel intégral. transistor bipolaire à grille isolée.

À cet effet. à un seul axe. différents modèles de l'onduleur commandé (grands signaux. On constate que l'une de ces conditions requiert que les commandes de tension de la MLI ne soient pas saturées. Il a été démontré que ce compensateur complexe donne des performances identiques aux contrôleurs PI synchrones généralement utilisés. nous avons présenté les avantages et inconvénients des différents types de convertisseurs courant alternatif-courant alternatif (ac/ac) pouvant être destinés à la génération distribuée d'énergie. nous avons étudié le modèle dynamique de l'onduleur de tension triphasé qui est le plus couramment utilisé pour cette application. pour un convertisseur de 5 kVA. tant dans le mode de redressement que dans le mode de régénération. En se basant sur un modèle mathématique linéarisé. nous avons pu déterminer les hypothèses qui permettent de faire le calcul des paramètres des contrôleurs indépendamment du point de fonctionnement. Par la suite. Nous avons implanté le nouvel algorithme sur la plateforme dSpace en utilisant la technique de modulation vectorielle ainsi que la modulation sinusoïdale et nous avons comparé son efficacité avec l'algorithme basé sur la commande classique. puis présente une revue de la littérature . les performances et l'efficacité de l'algorithme de commande proposé. modèle instantané) du type source de tension (VSI) ont été présentés. Ce mémoire comporte cinq chapitres. représentation simplifiée.INTRODUCTION Dans ce projet de recherche. linéarisé. La performance du nouvel algorithme a été observée. à contrôleurs indépendants. modèle moyen. Dans . Le premier chapitre commence par une introduction à la production distribuée. un compensateur basé sur un modèle interne sinusoïdal a été proposé. Nous nous sommes intéressés à la partie conversion DC/AC qui constitue l'étage nécessaire pour adapter et contrôler l'énergie fournie par la ressource distribuée et l'injecter dans le réseau. ainsi que la réponse à des perturbations du courant de charge.ce mémoire. Les résultats expérimentaux ont montré.

On y présente la plateforme 'dSpace' permettant en conjonction avec le logiciel Simulink de Matlab des essais 'hardware-in-the-loop'.2 concernant les convertisseurs électronique de puissance adaptés à la conversiOn d'énergie des ressources distribuées et en particulier des éoliennes. Le chapitre deux montre. comment on obtient les équations de 1'onduleur triphasé dans le référentiel synchrone. On y présente aussi différents concepts et outils mathématiques. Le cinquième chapitre renvoie à une description des modèles MATLAB/Simulink qui ont été développés en laboratoire au cours de ce travail. Le chapitre quatre propose un algorithme de commande original et plus simple que la commande vectorielle classique. . Les trois chapitres qui suivent traitent des aspects théoriques du convertisseur de type source de tension à MLI. Le chapitre trois constitue 1' étude approfondie et originale de 1'onduleur de tension commandé. notamment en considérant les perturbations du courant de charge. entre-autres. On montre aussi les différents résultats de mesure tant en régime permanent qu'en régime dynamique.

CHAPITRE 1

GÉNÉRALITÉS

1.1

Introduction

Beaucoup de ressources distribuées (RD) d'énergie produisent de l'énergie électrique avec des tensions incompatibles ou non synchronisées avec le réseau d'électricité auxquelles elles doivent être raccordées.

Le système de conversion d'énergie sert à découpler la ressource distribuée au réseau de distribution en convertissant l'électricité de la ressource distribuée sous une forme permettant le raccordement adéquat au réseau.

Souvent le système de conversion est un système électronique de puissance complexe dont la structure dépend des caractéristiques de la ressource distribuée comme représenté
à la figure 1. Comme on peut le constater, le système global de conversion comporte

deux parties : l'onduleur (du côté réseau) et la partie de conversion côté source génératrice.

Si la ressource est une machine rotative fonctionnant à vitesse variable, comme celles trouvées dans les éoliennes, les microturbines et quelques génératrices à moteur, la tension alternative aux bornes de sortie de la génératrice est à fréquence variable et donc doit d'abord être convertie en c.e. par un redresseur puis régulée avant d'être reconvertie en un courant c.a. de fréquence et de tension fixes qui sert à alimenter le réseau de distribution.

Si la ressource distribuée possède une sortie de tension c.e. variable, telle une matrice solaire (PV) ou une cellule à combustible, la tension c.e. peut d'abord être relevée ou

4

abaissée et puis pré-régulée par un convertisseur c.e./c.e., ou bien elle peut alimenter directement le convertisseur c.e./c.a.

[[]]
Matrice solaire ou Pile à combustible

cc

AC

vers le réseau

Onduleur

0
Machine rotative

AC

cc

AC

vers le réseau

Redresseur

Onduleur

DO

DO
DO
Matrice solaire ou Pile à combustible

cc
Convertisseur CC-CC

cc

AC

vers le réseau

Onduleur

Figure 1

Systèmes de conversion d'énergie

Dans l'un ou l'autre cas, un procédé de conversion à la sortie de la ressource distribuée est employé pour l'adapter à la tension du lien c.e. de l'onduleur. Dans nos modèles, le convertisseur du côté de la ressource distribuée sera simplifié comme étant une simple source de courant. La pièce maîtresse du système de conversion d'énergie global est 1' onduleur du côté réseau qui convertit la tension continue en courant alternatif.

Dispositifs d'électronique de puissance

Les

convertisseurs

auto-commutés

utilisent

des

dispositifs

de

commutation

commandables à l'ouverture et à la fermeture tels que l'IGBT et les transistors MOSFET. L'onduleur auto-commuté peut commander avec précision la forme d'onde de la tension et du courant du côté c.a., lui permettant de contrôler le facteur de puissance et

5

de limiter les courants harmoniques avec des filtres de dimensions modérées. La plupart des interfaces d'onduleur pour la génération distribuée utilisent des composants autocommutés.

Les convertisseurs de très grande puissance utilisent des dispositifs commandables à la fermeture seulement (thyristors).

+

(a)

(b)
~

bidirectionnel en courant unidirectionnel en tension bidirectionnel en tension { unidirectionnel en courant

~

IGBT, GTO GTO, IGB T + 0

--1>\

~ thyristor

Figure 2

(a) lien de tension (b) lien de courant

Convertisseur en source de tension (VSC)
Les différents types de transistors et les diodes pouvant bloquer la tension de seulement une polarité, ont mené à la structure montrée dans fig. 2(a). Cette structure peut se composer de deux convertisseurs séparés, un du côté réseau et l'autre du côté ressource. Les ports c.e. de ces deux convertisseurs sont reliés entre eux par un condensateur parallèle formant un lien à tension constante, par conséquent le système est appelé lien

Modèle instantané La figure 3 montre le schéma bloc de l'onduleur. Du côté a. se prolongeant jusqu'aux milliers de mégawatts. il devient avantageux d'employer une structure à lien de courant (ou en source de courant) pour exploiter les capacités de puissance plus élevées et les possibilités de blocage bipolaire des thyristors (on pourrait aussi avoir des IGBT avec des diodes en série ou des GTO).c. on retrouve des tensions hachées en morceaux.6 de tension (ou en source de tension). Convertisseur en source de courant (CSC) Pour les puissances importantes. 2(b). Les commutateurs du convertisseur doivent être bidirectionnels en courant et unidirectionnels en tension. Les IGBT peuvent être modélisés en tant que commutateurs idéaux qui reproduisent les comportements discrets de commutation de . Dans de tels systèmes. comme montré dans la fig.e. La polarité de tension aux bornes de ce lien c.c. Le transfert de puissance peut être renversé en renversant la polarité de la tension. Les courants qu'on retrouve du côté a. Dans certaines applications. tandis que le courant ne peut circuler seulement que dans une direction. une inductance en série entre les deux convertisseurs agit comme un lien de courant constant. Les dispositifs de commutation utilisés pour l'onduleur sont les transistors IGBT. la puissance traversant ces convertisseurs peut être inversée par inversion de la direction du courant. de quelques dizaines de watts aux centaines de mégawatts.. ainsi des transistors à tenue unipolaire en tension peuvent être employés tels des IGBT. de la charge et du réseau où l'onduleur est remplacé par son modèle instantané. ne s'inverse pas. Cette structure est employée dans une gamme de puissance très étendue. sont hachés en morceaux. Les commutateurs dans le pont du convertisseur doivent être unidirectionnels en courant et bidirectionnels en tension.

Onduleur r--~--r-----.7 l'onduleur. courant. de la charge et du réseau où l'onduleur est remplacé par son modèle moyen. Réseau le la Contrôleur Figure 4 Onduleur représenté par son modèle moyen . Le modèle instantané tient compte des ondulations de la tension et du Onduleur Réseau ee eb ea le lb la 1 1 1 ·~ ·~ ·~ ul 1 1 1 10 10 10 T Contrôleur Figure 3 Onduleur représenté par son modèle instantané Modèle Moyen Le schéma de la figure 4 montre le diagramme de l'onduleur.

Ce dernier est plus populaire pour les onduleurs à commande numérique modernes. Le contrôleur utilise des fonctions de transfert continues telles que le proportionnel intégral (PI). En outre. pour réaliser les algorithmes de commande. constante . le modèle moyen peut être employé pour l'analyse en petits signaux. Schéma fonctionnel de commande L'architecture de commande pour un onduleur triphasé peut être réalisée dans le système abc (stationnaire) ou dans le repère dq (rotation).e. La partie électronique de puissance peut être représentée par des sources de tension et de courant contrôlées où les fonctions de commutation sont ramenées à une moyenne.8 La partie puissance ainsi que la partie commande doivent être remplacées par leur modèle moyen. Régulateur Onduleur Figure 5 Schéma d'onduleur avec commande de tension de lien c.

La fréquence élevée de commutation autorise également une largeur de bande suffisante de commande pour permettre à l'onduleur de produire une forme d'onde c. la boucle à verrouillage de phase (PLL). la transformation dq/abc. Modulation de largeur d'impulsions L'interface de l'électronique de puissance comporte habituellement un onduleur en source de tension basé sur des IGBT. Le schéma de la figure 5 montre l'onduleur avec une commande de tension constante.a.e. est régulée. les régulateurs linéaires (proportionnel-intégral). La référence d'onde sinusoïdale de courant interne est exempte de distorsion et est synchronisée aux passages par zéro de la tension de sortie avec une boucle à verrouillage de phase (PLL). etc.9 Le contrôleur est représenté par des blocs fonctionnels importants comme la transformation abc/dq. La tension du lien c. qui peut être commandé avec les techniques de modulation de largeur d'impulsions (MLI) utilisant des fréquences élevées de commutation pour réaliser une qualité élevée de contrôlabilité et de puissance. alors que la boucle interne commande le courant fourni au réseau. Les commutateurs d'onduleur sont déclenchés en utilisant une stratégie de commutation à modulation de largeur d'impulsions (MLI) pour commander directement la tension moyenne de sortie du pont de l' onduleur. ainsi une inductance relativement petite. La fréquence de commutation d'onduleur est normalement beaucoup de fois plus élevée que la fréquence du réseau. . de haute qualité avec une faible distorsion. peut être utilisée pour filtrer les composantes de fréquence de la porteuse de la MLI à la sortie de l'onduleur.

Cette topologie est montrée à la figure 6.2. Pena et al.a.-c.10 1. Tang et Xu [5]. [4]. alors que la commande du côté de la génératrice est réglée de façon à répondre au besoin en magnétisation et à maintenir la vitesse de référence ou le couple.a. Elle est en partie basée sur un rapport présentant la situation actuelle sur les génératrices et convertisseurs électronique de puissance pour éoliennes :Hansen et al.1 Système redresseur-onduleur de tension à MLI Le système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé est un convertisseur de puissance bidirectionnel comportant deux convertisseurs en source de tension à MLI conventionnels connectés en opposition.2 Revue de la littérature sur les topologies des convertisseurs électronique de puissance Cette section passe en revue les topologies de convertisseurs électronique de puissance c. [1]. Réseau Génératrice Figure 6 Système redresseur-onduleur de tension à MLI . La commande du système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé dans des applications d'éoliennes est décrite dans plusieurs articles: Bogalecka [2]. 1. Knowles-Spittle et al. [3]. les plus couramment utilisées pour la génération distribuée. L'écoulement de puissance du convertisseur du côté réseau est commandé de manière à maintenir constante la tension du bus continu.

Son encombrement et son poids augmentent les coûts et réduisent la vie globale du système selon Wen-Song et Ying-Yu [6].2. Un autre inconvénient important du système redresseur-onduleur de tension à MLI provient des pertes par commutation. La commande la plus avantageuse des convertisseurs .2 Inconvénients du système redresseur-onduleur de tension à MLI L'inconvénient maJeur du système redresseur-onduleur de tension à MLI triphasé provient de la présence du condensateur de lien c. Kim et Sul [7].11 1. La topologie du convertisseur tandem est montrée à la figure 7.1. un module comportant six transistors connectés en pont et munis des diodes anti parallèle).2 Convertisseur tandem Le convertisseur tandem est une topologie tout à fait nouvelle.2.2. les coûts des composants peuvent être peu élevés comparativement aux convertisseurs exigeant des composants conçus pour une production spécialisée.1. ce découplage permet des contrôles séparés des deux convertisseurs. et un système redresseur-onduleur de tension à MLI. Le convertisseur tandem se compose de deux convertisseurs complémentaires: un convertisseur de type source de courant (CSI) appelé convertisseur primaire.[8]. 1. Beaucoup de fabricants produisent des composants particulièrement conçus pour être utilisés dans ce type de convertisseur (par exemple. appelé convertisseur secondaire. Kim et al. 1. Un avantage technique du convertisseur de tension à MLI provient du condensateur de découplage entre l'onduleur du côté réseau et le redresseur du côté génératrice : En plus d'offrir une certaine protection. À cause de cela.1 Avantages du système redresseur-onduleur de tension à MLI Le convertisseur en source de tension à MLI est le convertisseur triphasé le plus fréquemment utilisé.e.

1---~----'-------' ls '1 Génératrice . Dans ce cas. par contre. le courant du seulement qu'une petite partie du courant total. L'idée derrière le convertisseur tandem est d'utiliser un convertisseur en source de tension à MLI comme un filtre actif pour compenser la distorsion harmonique introduite par le convertisseur en source de courant. le convertisseur secondaire doit fonctionner à une fréquence de commutation élevée. VSI Figure 7 Convertisseur tandem ..12 est de commander le convertisseur primaire pour le faire fonctionner en mode onde carrée de courant. . le VSI fournit la différence entre les courants sinusoïdaux de sortie et les courants du CSI. esc ne représente Réseau CSI . Is. La figure 8 illustre la forme d'onde du courant pour le convertisseur primaire. Ip.___ _ _ __. pour le convertisseur secondaire. À la différence du convertisseur primaire. et le courant de charge total Il.

.2.// 1 \ \ Figure 8 \ \. [9]. La performance dynamique globale du convertisseur tandem serait supérieure au CSI et au VSI : Trzynadlowski et al. et le faible niveau du courant commuté dans le convertisseur secondaire.2. du convertisseur secondaire Is et du courant de charge total Il Trzynadlowski et al. [10] traitent de ce type de convertisseur.1 Avantages du convertisseur tandem Les avantages du convertisseur tandem sont la basse fréquence de commutation du convertisseur primaire. 1.. [9].13 1 /\\ '-. Zhang et al._.J1 / 1 Forme d'onde du courant du convertisseur principal lp.

on peut imposer le courant d'entrée ainsi que la tension de sortie à la fréquence . 1.2. Génératrice Réseau Figure 9 Convertisseur matriciel L'idée fondamentale du convertisseur matriciel est la suivante : Considérant le réseau (entrée) comme une source de tension et la sortie comme une source de courant triphasée.2. En reliant correctement les bornes de sortie du convertisseur aux bornes d'entrée.2. Ceci augmente les coûts et la complexité de la partie matérielle et de la partie logicielle.3 Convertisseur matriciel La topologie de convertisseur matriciel est montrée à la figure 9.14 1.2 Inconvénients du convertisseur tandem Un obstacle inhérent à l'utilisation du convertisseur tandem provient du nombre élevé de composants et de capteurs exigés.

Kwon et al. [23]. Beasant et al. [17]. Nielsen et al. la protection du convertisseur matriciel dans une situation de défaut présente un problème..1 Avantages du convertisseur matriciel Bien que le convertisseur matriciel inclue six commutateurs de puissance additionnels comparé au système redresseur-onduleur de tension à MLI. Afin de protéger le convertisseur. Enjeti et Wang [20]. on signale que l'absence d'un véritable commutateur bidirectionnel est un des obstacles principaux à l'essor du convertisseur matriciel.e. Casadei et al. ou bien interrompre un courant de sortie inductif. En raison de l'absence de lien c.2 Inconvénients du convertisseur matriciel Plusieurs articles ont traité des problèmes du convertisseur matriciel et diverses solutions ont été proposées : Wheeler et Grant [12]. [22]. Hey et al. Dans plusieurs articles traitant du convertisseur matriciel. Burany [15]. les deux règles suivantes de commande doivent être satisfaites: on ne doit jamais permettre à deux (ou trois) commutateurs dans un bras de sortie d'être fermés en même temps. Zhang et al. 1. [14]. La commutation du courant entre deux phases d'entrée consistant à transférer un courant inductif d'une source de tension à l'autre. Neft et Schauder [13]. l'absence du condensateur de bus continu peut augmenter l'efficacité et la durée de vie du convertisseur : Schuster [11 ].2. Toutes les trois phases de sortie doivent être reliées en tout temps à 1'une des phases d'entrée.3. on est pris entre deux mondes impossibles: ou bien court-circuiter deux phases d'entrée. .2.3. [18]. [19]. il n'y a aucun découplage entre l'entrée et la sortie du convertisseur et ceci pourrait entraîner des problèmes de stabilité. [16]. 1. Casadei et al. Oyama et al. [21].15 désirée. En outre.

d) Configuration à onduleurs triphasés multiples. proposé la première fois en 1981 par Nabae. c) Configuration à condensateur flotteur (flying capacitor). plusieurs autres topologies multi-niveaux de convertisseur ont été rapportées dans la littérature. Le principe des cinq topologies est illustré à la figure 1O.2. Les .4 Convertisseur moiti-niveaux Depuis le développement de l'onduleur de tension à trois nivaux NPC (Neutral-PointClamped).16 1. L'idée générale derrière la technologie de convertisseur multi-niveaux est de créer une tension sinusoïdale (en forme d'escalier) à partir de plusieurs niveaux de tension. b) Configuration à commutateurs d'interconnexion bidirectionnels. (b) (a) (c) (e) Figure 10 Topologies multi-niveaux a) Configuration à diodes de bouclage (diode clamps). e) Configuration à onduleurs monophasés en pont cascadés.

Udc) à la sortie. les avantages à utiliser des convertisseurs multiniveaux deviennent de plus en plus évidents. À mesure que la dimension des composants augmente et que les propriétés de commutation et de conduction s'améliorent. [28]. Peng et al.e. [35]. 0. appliquée aux commutateurs est la moitié de la tension du lien c. Un avantage majeur pour les applications à haut voltage est que la tension maximale c.4. Des articles récents soulignent les avantages du convertisseurs multi-niveaux : Tolbert et al. Un contrôle actif par la commande approprie des durées de commutation tout en produisant une forme d'onde de sortie correcte semble être une solution attrayante.e. [36]. ce qui permet des schèmes de modulation très sophistiqués souvent basés sur la modulation SVPWM. Lai et Peng [25]. pour obtenir la même performance harmonique.1 Avantages du convertisseur moiti-niveaux Au début. Wei et al. Selon Marchesoni et Mazzucchelli [27]. Steigerwald [34] fournit l'exemple d'un convertisseur à trois niveaux : chaque phase est capable de produire trois niveaux (-Udc. .e. [33].17 différentes topologies de convertisseurs multi-niveaux proposées peuvent être classifiées selon cinq catégories : Lai et Peng [24]. Yuan et al. [31 ]. Marchesoni et Mazzucchelli [27]. Rien ne garantissant que la tension des condensateurs ne conserve sa valeur à la demie de la tension du lien c. Ceci provient des diodes connectées à la prise milieu du lien c. ce qui entraîne une réduction des pertes par commutation.e. Brumsickle et al. la fréquence de commutation d'un convertisseur multiniveaux peut être réduite à 25% de la fréquence de commutation d'un convertisseur à deux niveaux. Lim et al. Rodriguez et al.. Manjrekar et Venkataramanan [26].2. plusieurs solutions ont été proposées pour maintenir la tension du point milieu. [29]. 1. [32]. le but principal du convertisseur multi-niveaux était la possibilité de réaliser des convertisseurs ayant des capacités de tension plus élevées. Cengelci et al. [30].

les pertes par commutation et le nombre de composants additionnels.2 Inconvénients du convertisseur moiti-niveaux L'inconvénient le plus généralement rapporté des convertisseurs multiniveaux avec un lien c.2.5 Convertisseur à résonance Shen et On retient trois topologies de convertisseurs ac-ac résonants ayant une capacité d'écoulement bidirectionnel de puissance. On peut citer parmi les principaux critères d'évaluation. la performance spectrale.4.e. Newton et Sumner [38]. Réseau Génératrice I Figure 11 1J Topologie à liaison a. résonante . et le convertisseur à liaison a. le convertisseur à pole de commutation résonant auxiliaire (ARCP). à prises multiples provient du déséquilibre de tension entre les condensateurs qu'il contient.c. Ces topologies sont : le convertisseur à liaison c. résonante. Le facteur de puissance du côté réseau peut être contrôlé pour qu'il soit en avance. ou unitaire. 1.18 1.e.[39].2. Peng et al. résonante (resonant dc-link). en retard.c. De nombreuses solutions matérielles et logicielles ont été proposées Butterworth [37].

19 c + a) Topologie ACRDCL + Lr -1 Cr/2 Circuit auxiliaire -1 Cr/2 b) Topologie ARCP Figure 12 Topologies ACRDCL et ARCP .

établissant un courant inductif initial.2. . la liaison c. ils requièrent moins de refroidissement.e.Tous ces facteurs réduisent l'encombrement du convertisseur et contribuent à réduire son coût. Dans le ACRDCL un circuit constitué d'un condensateur en série avec un transistor et une diode anti-parallèle agit comme une 'clamp' pour bloquer la tension du bus continu à 1. résonante Le concept de liaison c. Le ACRDCL (actively clamped resonant dc-link) est un exemple de convertisseur à liaison c. Selon [40]. résonante.c. selon la technique de modulation PDM (pulse density modulation).L'onduleur peut fonctionner sans amortisseurs de surtension (snubbers) .e. résonante a été développé par Divan. la sortie du convertisseur est constituée d'impulsions discrètes qui.20 1. sont bloqués pour obtenir la tension de sortie voulue. peuvent reconstituer n'importe quel signal a. ainsi.4 pu Les avantages pourraient être nombreux.e. seuls les commutateurs sélectionnés.L'échauffement des semi-conducteurs est faible car il est seulement causé par les pertes par conduction. la fréquence de résonance étant de l'ordre des dizaines de kHz. Pour initier un cycle de résonance. donnant un rendement élevé de conversion d'énergie. Comme le montre Steigerwald [34].e. avec une précision raisonnable. résonante. .5. tous les commutateurs sont allumés en même temps. dans le convertisseur à liaison c. . est forcée de résonner à tension nulle de telle sorte que les commutateurs en état passant puissent être bloqués à zéro voltage. une fois intégrées.Les pertes par commutation au blocage et à l'allumage des commutateurs sont minimales. d'après [40] : .1 Convertisseur à liaison c. Quand le courant désiré est atteint.e.

La commutation dure est simple et moins dispendieuse que la commutation douce.Pour un entraînement de moteur. Les pertes par commutation seraient d'une importance critique pour la fiabilité du convertisseur.Les contraintes sur l'isolation électrique de la machine sont moins sévères parce que les impulsions résonantes ont un dv/dt qui est moindre. [41]. . le bruit acoustique sera moindre à cause de la fréquence élevée de commutation. D'autres limitations étaient dues à la complexité du contrôle et à l'absence de possibilité de MLI véritable. Depuis.La fiabilité des dispositifs est accrue parce qu il n y a pas de contraintes dues à des excursions dans la zone de fonctionnement active du semi-conducteur. la diminution des pertes par commutation autorise des fréquences de commutation plus élevées. ils seraient plus coûteux et aussi moins fiables que les convertisseurs utilisant la commutation dure. donc. D'après West et al. des recherches dans ce domaine ont levé la limitation concernant le dimensionnement plus élevé des composants et des schèmes de commande ont été inventés qui se rapprochent de la MLI véritable. parce qu'elles conduisent à l'échauffement des semiconducteurs et précipitent leur détérioration. Le circuit original de Divan présentait le désavantage d'un dimensionnement plus élevé qu'un circuit à commutation dure pour la tension ou le courant parce que les commutateurs devaient porter des composantes résonantes de courant ou de tension. . . L'avantage réel de la commutation douce serait une réduction considérable des pertes par commutation et des taux de variation des tensions (dv/dt) et des courants (di/dt) significativement réduits. .Les problèmes d'EMI sont moins sévères parce que les impulsions résonantes de tension ont un dv/dt plus bas comparativement aux convertisseurs à commutation dure.21 . Les convertisseurs utilisant la commutation douce requièrent un plus grand nombre de composants et leur contrôle est plus complexe et.

possibilité de fréquence de commutation élevée avec des pertes par commutation faibles. . Les commutateurs principaux commutent à zéro voltage et les commutateurs auxiliaires à zéro courant. En plus le convertisseur ARCP est capable de modulation PWM véritable pour chacune des phases. . par un contrôle approprié de l'instant exact. Dans la topologie ARCP.2. . Notons que la commutation douce est obtenue même quand le courant est dans la "mauvaise" direction (c'est-à-dire dans la diode de roue libre).performance spectrale équivalente à celle des convertisseurs à commutation dure.22 1. le ARCP est une topologie qui réalise la commutation douce sans nécessiter un dimensionnement plus élevé des composants principaux. les courants des commutateurs principaux peuvent être inversés par le circuit auxiliaire et. . L'usage des convertisseurs à résonance est limité à cause du coût additionnel des composantes auxiliaires et des circuits d'interface (gate drivers) D'après De Doncker et Lyons [42].haut rendement. Le ARCP utilise un circuit auxiliaire afin de permettre de changer 1'état des commutateurs principaux à n'importe quel moment.contraintes réduites comparativement au convertisseurs à commutation dure et au ACRDCL (di/dt et dv/dt contrôlé). Les avantages du ARCP peuvent se résumer ainsi: .5. la commutation douce peut être obtenue.2 Convertisseur à pole de commutation résonant auxiliaire (ARCP) Steigerwald [34] explique que la commutation douce est difficile à réaliser dans les convertisseurs à MLI car le courant dans un pole ne s'inverse pas nécessairement à chaque cycle de modulation de telle sorte que le courant ne circule pas toujours dans la bonne direction au moment où doit s'effectuer la commutation.

D. Le coût élevé des commutateurs bidirectionnels peut constituer un obstacle à l'utilisation du convertisseur résonant à liaison a. ce qui impose une limite à la fréquence de commutation. la fréquence typique est de 20 kHz.23 . Un désavantage important sont les pertes par commutation et les contraintes qui se produisent durant la commutation.circuit auxiliaire de dimension réduite.2.e. . Le système utilise des commutateurs auto-commutés bidirectionnels en tension et en courant. Les techniques de modulation employées sont le (pulse density modulation) PDM ou la modulation delta. un stockage d'énergie à haute densité.c. Ceux-ci fournissent..3 Convertisseur à liaison a. Dans le convertisseur résonant à liaison a.5. 1. un facteur important de la popularité du système redresseuronduleur est la facilité et l'efficacité du stockage d'énergie. Cependant ce type de système de conversion d'énergie basé sur un lien c.c. Perrault du MIT. essentiel au découplage de la source et de la charge. à bas prix. résonante Selon Sul et Lipo [43]. affirme que ce convertisseur à résonance permet un contrôle total mais que sa commande est compliquée et qu'il requiert des capteurs très complexes. qui peut être réalisé avec des condensateurs électrolytiques. Les désavantages seraient le coût du circuit auxiliaire et des circuits d'interface associés. a plusieurs limitations qui lui sont inhérentes. Les convertisseurs d'entrée et de sortie commutent à zéro voltage.c.

e.a. Son utilisation est la moins problématique parce qu'elle est la plus répandue.a. Dans les éoliennes d'aujourd'hui. En guise de récapitulation.a.a. et c. . qui suit une forme d'onde de référence désirée et ainsi peut transférer la puissance active capturée avec de la puissance réactive contrôlable et cela avec le minimum de pollution harmonique. on conclut que le système redresseur-onduleur de tension à MLI est la configuration la plus appropriée pour des convertisseurs destinés à la génération distribuée d'énergie.6 Comparaison des cinq convertisseurs ac-ac Les cinq convertisseurs présentés plus haut: (le système redresseur-onduleur à MLI triphasé. le convertisseur qui est le plus utilisé est le système redresseur-onduleur. le convertisseur matriciel.-c.e. et un facteur de déplacement contrôlable. un résumé de la topologie et des principes de fonctionnement a été présenté. Pour chaque convertisseur.3 Convertisseur en source de tension à MLI triphasé Un convertisseur en source de tension à modulation de largeur d'impulsions (MLI) a des caractéristiques utiles des deux côtés c.24 1. Les convertisseurs à MLI de type 'boost' fournissent une interface c. bidirectionnelle avec des courants de haute qualité du côté à c. le convertisseur tandem. Un VSI commandé en courant peut produire un courant c. le convertisseur multiniveaux et le convertisseur à résonance) peuvent être évalués en termes de leur application pour des éoliennes.2. 1.

.a. b) L'écoulement bidirectionnel de la puissance.e.) et la redressement (transfert de puissance active à partir du c. d) La forme d'onde de courant presque parfaitement sinusoïdale c'est-à-dire une faible distorsion harmonique du courant de ligne (THD plus petite que 5%) e) Tension du lien c. d'exprimer des quantités triphasées par une variable d'espace-temps complexe.e. vers le côté c.e.).a. d'une manière compacte. mentionnons : a) Le contrôle du facteur de puissance. 1.25 Jo - ]de + n . unidirectionnelle.4 Vecteurs spatiaux Le vecteur spatial permet. c) Fréquence de commutation constante (conception facile du filtre d'EMI). vers le côté c.J J il i2 c udc i3 J Figure 13 J Convertisseur en source de tension triphasé Parmi les avantages de l'onduleur de type source de tension à MLI triphasé. c'est-à-dire. la régénération (transfert de puissance active à partir du côté c.

les diodes antiparallèles constituent une voie de . ils sont bloqués tous les deux pendant une courte période de temps. pratiquement.e. afin d'éviter de court-circuiter l'entrée c. J Figure 14 Bras d'onduleur en source de tension Chaque bras se compose de deux IGBT et de ses diodes antiparallèles. les deux IGBT ne sont jamais bloqués simultanément. L'interruption instantanée du courant aurait comme conséquence l'apparition de surtensions.26 1. Mohan. Ainsi. Un circuit contient toujours une certaine inductance. Par conséquent. Dans le pratique.4. alors le courant I s'écoulera sans interruption. les deux IGBT dans chaque bras sont commandés de telle manière que quand l'un d'eux est bloqué. l'autre est passant. Notons que si les IGBT du convertisseur sont commutés de telle manière que les deux IGBT d'un bras ne soient jamais bloqués en même temps.1 Modulation vectorielle + J 1 . Comme l'explique N. appelé temps mort. toutes les fois qu'un IGBT est ouvert.

on peut identifier toutes les configurations possibles. Nous pouvons dire que pour chaque bras le bit vaut 1 quand le commutateur sur le dessus est fermé et vaut 0 quand il est ouvert. Les vecteurs non-nuls forment un hexagone tel que montré plus bas.41T: 3 Orientation spatiales des trois phases abc L'onduleur triphasé peut donc être considéré comme étant constitué de SIX commutateurs bidirectionnels où il y a huit configurations possibles : six états actifs et deux états nuls. le courant Ile traversera (puisque la diode antiparallèle du bas est polarisée en inverse) si I est négatif... \ \ n ~- ' c -- __. Quand l'IGBT du haut est à l'état passant. Avec 3 bits. ou il traversera la diode antiparallèle du haut si 1 est positif._. e j- .. Les 7 vecteurs sont appelés vecteurs spatiaux de base. + ' a . .21T: 3 \' b . L'angle entre deux vecteurs non-nuls adjacents est de 60 degrés. un pour chaque bras d'onduleur. Des circuits amortisseurs (snubbers) qui assurent la protection contre la montée rapide de la tension et du courant. eio N Figure 15 1 1 1 1 e j- .. ne sont pas montrés sur nos schémas.27 dérivation qm permet de maintenir l'écoulement du courant dans les inducteurs du circuit.

b. C'est-à-dire : (1. Selon Mohan et al.28 Les deux états nuls ont même vecteur de base c'est-à-dire O.2) JO +eJZ. . 15: (1.r/3 _ Sachantque: e 0 (1. [44].3) Donc: (1.1) Posons c = 2/3 Certains auteurs préfèrent utiliser c = 2/3 afin que dans le cas où la composante homopolaire est nulle. le vecteur spatial de tension de phase peut être écrit en multipliant les tensions de phase par leurs orientations spatiales comme dans la fig.r/3 +e-JZ. les valeurs crête des phases qui sont associées au vecteur-spatial soient obtenues par les projections orthogonales du vecteur-spatial sur les axes respectifs a.4) Le mode commun des tensions de phase est donc perdu dans la représentation par vecteur-spatial.c.

v (111) = o v (000) = o 7 8 1 1 c.axis 1 Figure 16 (a) (b) Vecteurs de base instantanés et synthèse de Vs .29 Tableau I Configurations possibles c 0 0 0 1 1 1 1 0 b 0 1 1 a 1 1 0 0 0 1 1 0 Etat Etat 1 (001) Etat 2 (011) Etat 3 (010) Etat 4 (110) Etat 5 (100) Etat 6 (101) Etat 7 (Ill) Etat 8 (000) Vecteur de base 2 3 vdce jO 3 2 V eJtr/3 de 3 2 v j2trl3 dce 1 0 0 1 0 2 3 vdce jtr 2 3 vdce -)2tr/3 2 3 vdce -jtr/3 0 0 b -axis'\ ' v.

30

Synthèse d'un vecteur de tension N'importe quel vecteur de tension Vs peut être réalisé, dans un sens moyen. Un vecteur de tension moyen peut être synthétisé en prenant la moyenne temporelle pondérée des deux vecteurs de base adjacents (qui forment le secteur dans lequel le vecteur Vs se situe) et du vecteur de base nul. Il reste à partager TO entre les 2 états nuls, en général de façon égale. Par exemple, si

vs se situe sous un angler dans le secteur 1, où x + y + z = 1 (somme des

rapports cycliques) et Ts la période de commutation.

(1.5)

(1.6)

V

s

eJr

=

!i[3. T,ç
3

V
de

J+ Ts [2 V T2 3

eJ;r/3

de

J+ Ts [o] To

(1.7)

Par extraction des parties réelles et imaginaires :
T, =a
1

sin(60°- r) T sin(60°) s

(1.8)

T =a sin(r) T 2 sin(60°) s

(1.9)

(1.10)

31

L'amplitude maximale qui puisse être synthétisée s'obtient en considérant le vecteur en milieu de secteur obtenu en pondérant à 50% les deux vecteurs de base adjacents.

V,

se

jtr/6

=_!_[2v 2 3

de

J+ .!.[3.v }tr/3] 2 3
dce

(1.11)

On en conclut que : a ::;; -

-./3
2

Sur la Fig. 16 on a: V, max= V'(;;. . ...;3

Figure 17

Tensions moyennes VaN, VbN, Vab où Vs = O. 9 Vs max.

32

La tension entre phase et N n'est pas sinusoïdale, cependant la tension ligne-à-ligne qui seule est vue par le réseau est de forme sinusoïdale. En modulation vectorielle, la valeur crête de la tension ligne à ligne maximale est égale à Vde. Comparaison avec la modulation sinusoïdale

L'indice de modulation rn est défini comme m =

vh;-crete .
P
de

et ne peut pas dépasser la

2
valeur 1 en modulation sinusoïdale. La modulation vectorielle fournit une utilisation plus efficace (del5%) de la tension d'alimentation en comparaison de la méthode de modulation sinusoïdale où la valeur crête de la tension de phase maximale est égale à
vdc .

2

La modulation vectorielle autorise donc un indice de modulation m maximal de 1.155

1.4.2

Schèmes de modulation SVPWM

La seule différence entre les différents schèmes de SVPWM est le choix de l'état nul (000 ou Ill ou tous les deux) et de l'ordre dans lequel les vecteurs sont placés à 1' intérieur de la période de commutation. Ici, quatre algorithmes de SVPWM sont illustrés, voir Prasad [45] :
1) la séquence alignée à droite (SVMI)

2) la séquence symétrique (SVM2) 3) la séquence à vecteur zéro alterné (SVM3) 4) la séquence à courant le plus élevé non commuté (SVM4)

.. ~ '1 Ts 0 0 1 l'2 ~ ~ - 0 '1 Ts 0 0 1 1 -+ l'2 ~ Figure 19 Schème de modulation SVM1 ..33 cl--- Etatl(OOl) Etat2(011) EtatJ(OlO) Etat4(110) Etat5(100) Etat6(101) Etat7(111) Etat8(000) Figure 18 Les huit états d'un onduleur en source de tension to/2 a 0 tl 1 1 tz 1 to/2 to/2 0 tl 1 1 t2 1 to/2 1 b c 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 ..

elle est avantageuse aux fréquences de commutation basses. - 0 Vg - 0 Schème de modulation SVM3 .. to a 1 1 1 1 to 0 b c 0 1--·-----! 1 1 0 0 11 - 0 vz Ts Figure 21 1-7 - 1 vz 0 11 T.34 La séquence de commutation SVMl est particulièrement utile en commutation douce parce que tous les trois bras sont commutés en même temps. T Schème de modulation SVM2 0 0 0 Figure 20 La séquence SVM2 présente le THD de courant le plus bas . to 4 to 2 1 1 1 1 1 to 2 1 a b 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 u.

12) 1 1 1 P=c· cos(B) cos(B.13) .sin(B . 0 --+ 1 ~ --+ ~ --+ _. 1 1 0 1 1 c '1 0 0 1 0 _. a 1 1 1 1 1 1 b t---o_ ___.3 Transformation de Park 1 1 cos(B.21l" 13) cos(B) -sin(B) . '1 ~ ~ Ts Figure 22 Ts Schème de modulation SVM4 La séquence SVM4 est préférée aux fréquences élevées de commutation .4. 1.sin(B + 21l" 13) J2 J2 J2 (1.21l" 13) J2 J2 (1.21l" 13) .sin(B . elle réduit le nombre de commutations.35 Les pertes de commutation de la séquence SVM3 sont la moitie de celles des deux séquences précédentes.21l" 13) cos(B + 21l" 13) -sin(B) .

Figure 23 Repères fixes abc .fJ (transformation de Clarke). q . .b.36 (1.14) La transformation de Park renvoie des systèmes équilibrés de courants à des courants constants dans le repère d-q. Un changement de trois phases a. afJ et repère synchrone dq Parfois il est plus commode de séparer la transformation de Park en deux opérations.c à deux phases a. suivie du passage du système de cordonnées fixe à un repère synchrone d.

Xoa[J = T. [46].J2ï3 pour la forme invariante en puissance. Voir 1' article de Aller et al.4 Définition des puissances instantanées actives et réactives La transformation en vecteur-spatial mène à une représentation concise parce que dans les systèmes à alimentation équilibrée (v a + vh + vc retour du neutre (ia + ih + ic = 0) ou dans les systèmes sans La = 0).fi .18) 1.fi T=c· 1 0 . .~ +:l 1 1 -2 1 (1. Le facteur. Le facteur 2/3 rend la longueur du vecteur-spatial. la composante homopolaire est nulle.4.fi 1 -2 2 ~ 2 ~ 0=[~ 0 cos(e) s~o)] (1.J2ï3 peut également être employé pour obtenir l'invariance de puissance entre un système triphasé et son système biphasé équivalent.16) -sin(e) cos(e) 'c' est une constante qui peut prendre la valeur 2/3 ou 1 pour la forme dite non-invariante en puissance ou la valeur . égale à la valeur crête d'une phase.17) Xodq 0 · Xoap (1. qui représente un système équilibré triphasé. xabc = (1. transformation en vecteur-spatial peut être employée avantageusement pour modeler les convertisseurs électronique de puissance.15) 1 .37 P=O·T x.

Le coefficient c doit être posé égal à systèmes de coordonnées.e. q(t) où (1.20) v(t) et r (t) sont des vecteurs spatiaux définis comme : (1. H pour conserver la puissance entre les deux Puisque la puissance instantanée doit égaler la définition complexe conventionnelle de puissance en régime permanent équilibré. r (t) = p(t) + 1. il est nécessaire de l'exprimer comme: s(t) = v(t).21) .-c. La transformation en vecteur-spatial est définie comme : (1. et elle simplifie l'analyse des convertisseurs c.38 On arrive ainsi à représenter trois quantités variables dans le temps avec une seule variable complexe d'espace-temps. La commande des vecteurs spatiaux est plus simple que d'autres techniques de commande.a.19) où la longueur X(t )du vecteur spatial peut varier dans le temps non seulement en régime transitoire mais aussi en régime établi.

25) .39 Remplaçant les vecteurs spatiaux de tension et de courant.22) Cette expression demeure vraie pour toutes les conditions de fonctionnement. les concepts de puissance active et réactive instantanées peuvent être généralisés. en variables abc comme suit : (1.24) (1.abc ]+ J.4. que les systèmes soient équilibrés ou déséquilibrés. 1. et posant ia + ih + ic = 0 ou va + vh +vc = 0.5 Puissance instantanée exprimée dans les repères OafJ et Odq Reprenons la définition de la puissance instantanée dans le système abc : (1. et que les formes d'onde soient sinusoïdales ou nonsinusoïdales. avec ou sans retour du neutre. en régime permanent ou transitoire.23) 1 1 0 -1] -1 0 S [V = [~1 0 -1][Va] 1 1 vh vca 1 -1 0 vc he ] Vah -(f ) = [V abc ' l.3 [·T ' N • V abc ] T F3 l abc (1.

on obtient une expression similaire à celle obtenue dans le repère abc: Et dans le cas où les tensions et les courants ont tous deux une composante homopolaire nulle v0 = 0 et i 0 = 0 .T-1 TNT-1 \ Oap ] Voap \ ~oap \ }V 3 (1. lp (1.- Vp Vp -va ][ia] .T f. [p(t)] _23 [Va f ) q\t . .32) .40 S f -( ) = [ T {.27) Si on prend c = 2 13.31) On obtient de la même façon les puissances exprimées dans le repère synchrone : (1.30) Ou encore .26) Choisissant c = . -.T-1 TT-1 )·oap ]+ J.J2i3 (1. (1.J3 r.

destinés à la génération distribuée d'énergie.5 Conclusion Après avoir passé en revue les convertisseurs c. un système de conversion d'énergie pourra comporter un onduleur du côté réseau dont le rôle est d'adapter et de contrôler l'énergie fournie par la ressource distribuée et l'injecter dans le réseau. nous avons conclu que le système redresseur-onduleur de tension à MLI était la configuration la plus appropriée.41 1. Dans les chapitres qui suivent nous nous intéresserons à cet étage de conversion DC-AC.a-c.a. En général. .

On y explique en détail comment s'effectue le passage du référentiel stationnaire au référentiel synchrone. en particulier.d et x. Song et al. Les vecteurs x. [48].1 Introduction Dans ce chapitre. On voit. Avertissement. Choi et Sul [46]. Blasko et Kaura [45]. Puis.PARTIE 1 2. On montre également comment obtenir les équations à facteur de puissance unitaire et sa représentation à un seul axe. Dans la littérature l'indice 's' est omis. Koh et al. comment la composante homopolaire est exclue du modèle.CHAPITRE2 COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉ. [49]. Notation du chapitre 1 : . on discute brièvement des différentes techniques de commande numériques les plus importantes. on explique ce qu'est la commande vectorielle. A partir de ce chapitre.d remplacent respectivement les vecteurs x ap et x dq • L'indice 's' désigne le système de coordonnée stationnaire tandis que l'indice 'e' représente le repère synchrone. Zargari et Joos [47]. On montre comment peut s'effectuer la compensation pour le découplage des axes q et d et pour la tension du réseau. un changement de notation devient nécessaire afin de se conformer avec les articles déjà publiés sur le sujet: Kim et Sul [6].

en principe. le contrôle par hystérésis. . on peut citer la commande à réponse 'pile'. Avec la commande 'dead-beat'.] x. La commande est basée sur un modèle interne du convertisseur et de sa charge. 2.1 Commande à réponse 'pile' La technique de commande prédictive de courant appelée 'dead-beat control' ou commande à réponse 'pile' est la stratégie de commande linéaire la plus rapide qui peut être adoptée.2 Techniques numériques de commande de courant Parmi les techniques numériques majeures utilisées pour réguler le courant d'un VSI. le courant mesuré reproduit exactement la référence de courant avec un retard de deux périodes d'échantillonnage.d xd =r:n Relations entre les deux notations : Xoap = Q · X~qd . Le contrôleur est donc particulièrement sensible à l'identification correcte du modèle et de ses paramètres. et la modulation de largeur d'impulsions utilisant un régulateur pi.2. qui est employé pour prévoir le comportement dynamique du système.43 Nouvelle notation : Xo s s s s e Xo e Xoqd = xe q xd e Xoqd = xq et x~=[:. Xodq = Q · x~qd Q= [~ ~ ~] 0 0 -1 C'est-à-dire : xfJ = -xd s 2.

où les courants apparaissent comme des constantes (en régime permanent).a. est d'utiliser les régulateurs linéaires (habituellement du type Pl). Ceci mène naturellement à une oscillation de type cycle-limite du vecteur spatial de courant de ligne. mais la commutation suit une allure plus ou moins aléatoire. Cette sorte de contrôleur reconnaît que les convertisseurs en source de tension triphasés ne peuvent seulement avoir que sept tensions différentes de sortie. La régulation par PI synchrone présente de nombreux avantages : réponse dynamique rapide. L'idée est de transformer les courants et les tensions dans un système de référence en rotation. bonne précision.44 L'application de la commande du courant par hystérésis aux systèmes triphasés avec neutre isolé est un peu plus compliquée à cause de l'interférence inévitable entre les phases du courant. rendant difficile de prévoir les pertes du convertisseur. puis de traiter les valeurs transformées avec des contrôleurs PI ordinaires./c. 2./c.a.3 Commande linéaire de type PI La manière la plus commode de réaliser la régulation du courant dans un convertisseur de puissance c. qui grâce au contrôleur est gardé à l'intérieur d'une petite région d'une certaine forme dans l'espace vectoriel du courant. L'avantage est une déviation connue par rapport à la référence de courant. ou c. L'emploi de contrôleurs synchrones PI est une des méthodes de contrôle les plus populaires.e. 2.2.e. . fréquence fixe de modulation et moindre sensibilité aux variations des paramètres.2 Commande par hystérésis La commande par hystérésis est une commande de type bande-morte. avant de transformer à nouveau les sorties du contrôleur dans le système de référence fixe.2.

45 Dans ce chapitre. Ceci signifie que les courants mesurés doivent être mathématiquement transformés du repère triphasé fixe au système de coordonnées synchrone d-q à deux axes. On suppose que la puissance réactive est bien régulée à zéro. ce qui permet d'utiliser un modèle fonctionnant à facteur de puissance unitaire. et un autre pour la composante .3 Commande vectorielle Dans la commande vectorielle. avant d'être traités par les contrôleurs PL De même. représente l'amplitude du courant en quadrature. Deux contrôleurs de courant vont permettre de contrôler indépendamment la puissance active et réactive fournie au réseau. 2. le contrôleur du courant de ligne choisi est un contrôleur synchrone PL En choisissant ce type de contrôleur. En passant au système de référence synchrone d-q. les tensions à appliquer par le VSI sont mathématiquement transformées du repère tournant d-q au système de référence fixe triphasé avant qu'elles ne puissent être employées comme sortie à MLI. Un pour la puissance active et un autre pour la puissance réactive. qui exigent généralement les capacités de calcul rapide d'un DSP ou d'un processeur performant. Les contrôleurs de type PIPI agissent sur des signaux continus plutôt que sur des signaux sinusoïdaux. Deux contrôleurs PI sont employés. Ce sont ces transformations. le convertisseur triphasé peut être modélisé en tant que deux convertisseurs à quatre quadrants séparés. qui sont au cœur de la commande vectorielle. les courants et les tensions sont transformés dans le système de référence en rotation d-q. La composante i. un pour la composante synchrone 'q' de courant (c'est-à-dire en phase avec la tension du réseau). La composante i. représente l'amplitude du courant en phase avec la tension du réseau. Une fois que les courants sont transformés dans le système de référence tournant d-q. la commande se trouve simplifiée parce que le vecteur de courant est fixe dans l'espace de référence en rotation d-q. la commande devient plutôt simple.

1) L'indice abc indique le système de coordonnées abc tel xahc = [:~] etx~hc = [xpx .1 tension du lien c.e. on obtient l'équation différentielle pour la tension ( udc) du lien c.e. 2. on a: courant de ligne tension phase du réseau tension de 1' onduleur par rapport au neutre du réseau fonction de commutation courant de charge du côté c.e. (2.46 synchrone 'd'.= 1·T • d abc abc dt -zdc . L'entrée du contrôleur pour la composante 'd' est imposée à zéro.x 2 3] x3 .e.. L R iabc OU ik eahc uahc ou ou ek uk dahc OU dk c 2. : dudc C . inductance de ligne résistance de l'inductance de ligne capacité du condensateur de lien c. Puisque seulement la composante 'q' du courant transporte de la puissance active. Le contrôleur PI qui opère sur la composante de courant 'q' prend comme entrée le courant de référence.e.4 Onduleur en source de tension triphasé La figure 13 du chapitre 1 illustre 1' onduleur en source de tension triphasé où. Ceci régule à zéro la composante 'd' de courant et oblige donc le vecteur spatial de courant à être exclusivement dans la direction 'q'. Modèle mathématique dans le système de coordonnées abc et modèle dans le repère dq Du côté c. ceci maximise le facteur de puissance.4. comme dans Blasko et Kaura [47]. Ceci oblige la composante 'q' à suivre le courant sinusoïdal de référence.

on retrouve l'équation différentielle pour les courants ( iahc ): diabc L .2) (par la suite nous n'indiquerons pas l'indice n) Du côté c.113 2/3 -113 -113 -1/3 2/3 (2.+ R"abc = 1 dt 1" eabc.3 c'est-à-dire que chacun des d k peut prendre la valeur 0 ou 1 selon que le commutateur du haut du bras correspondant de l'onduleur est ouvert ou fermé..3) fabc = S · d abc .1 Oqd 2 ds . 1 1 1 x~qd J2 J2 = T ·xabc T=c· 1 0 fj 2 1 2 J2 fj +2 1 2 c = 2/3 (2.udcJ abc (2. dc (2. udc (2.7) du de 3 . -l Oqd de .a. L'indice T.. désigne l'opération de transposition matricielle. d ahc = d2 [ d. le changement de signe pour la dernière ligne de la matrice T.s T Voqd · T_'T)_{. 1 \ Oqd .47 Les tensions par rapport au point n de 1' onduleur sont données par : uahclll =!abc . Notons que: 2>k = 0 1 3 Exprimons 1' équation pour la tension du lien c.6) (2.1} pour k = 1.T-Ids )-. en italique.e.5) Notons avec la nouvelle notation. d3 [ 2/3 -113 -113] S = .8 T C -dt . dans le repère stationnaire dq . C dudc dt = f.4) Les d k représentent les bits de commutation : d k = {0.2.] .

.12) Exprimons 1' équation différentielle pour les courants dans le repère stationnaire dq . L d(T-1loqd ) + R(T-1 .1 0) dudc 3 ·e d" ..de dt q q d 2 Exprimons 1'équation pour la tension du lien c. 0 = Notons le changement de signe dans la matrice 0 par rapport à la notation du chapitre 1...de '"d" 1 lq q 2 (2. ) = (T-1 ·' )..ude · (T-1Jl'" )} Oqd oqd 1 (2. dans le repère synchrone dq .(··'d·'· +z.8) du de ..13) Puis: 1 T L d(T.48 Puisque i 0 = 0 .i' ) + R(T-11oqd ) oqd .11) Finalement: C du de dt - ~(·"d" + ld d ) .. x~qd = O·x~qd (2..9) 0 + sin(e) 2 (2.. nous pouvons écrire : (2..3 z C ..d.14) On obtient: dt' Oqd L --+ R'·' lOqd dt " {'" = eOqd -UdclOqd (2.e. (2.d") -z.15) U Oqd 0' J{'-' =[~"J q d" d ... dt { t = Tf~(T-1e·' ). (T-1 ~"" ) '' dt loqd eOqd Ude lOqd (2. C ----zOqd Oqd -z de dt - l l 0 0 cos(e) 0 -sin(B) cos(e) l .

(o-1 J+" Oqd )} (2.1 ~} =mL[0 ·• -Jfr-.19) B = 80 +mt -+le premier terme s'exprime comme: 0 L { d(o-1 loqd )} =LO{~i" +Ü.22) .17) (2.18) Exprimons 1' équation différentielle pour les courants dans le repère synchrone dq .20) 0 -1 dt (2.1 /o~J }= T{S · T.21) On peut donc écrire : (2.U de 1 dt oqd 1 Oqd 1 { .zoqd ) + R(o-1·• ) = o~(o-1e" ). ·• ~ 0 L d(o.-1 \ d"" 0 dt dt Oqd dt 0 0 ol 1 0 ·e 1oqd + 1 L d"" oqd (2.1 d~qd} (2.49 En effet: fabc = S · dabc -+ T{T.16) C'est-à-dire que fo =0 On peut donc écrire : L-q +Ris= es -u ds dt q q de q dr (2.

C'·est un mode commun des rapports cycliques qui est injecté par le modulateur de la MLI.50 (2. + 1 R+sL 1 sC 1 R+sL Figure 24 Modèle de l'onduleur en source de tension triphasé dans le repère synchrone d-q Adoptons la notation suivante : x. ] .. ~ [:. (par exemple. d 0 est constant en modulation sinusoïdale et est égal à ~ ).23) Notons que d 0 =1= 0 et qu'il est immatériel c'est-à-dire sans effet sur nos équations.

la phase ô de la tension de 1' onduleur ( u . = E . J (2. par exemple. ( -u~. nous avons : e.J ) par rapport à la tension du réseau s'écrira : 8 ~ tan_.26) .24) Les équations différentielles pour les composantes du courant dans le repère synchrone d-q s'écrivent donc : mLr +L-q +Rr =E-ue d dt q q dr (2.51 axe synchrone q axe synchrone d Figure 25 Alignement de l'axe 'q' du repère synchrone avec la tension du réseau En choisissant d'aligner l'axe 'q' en rotation avec la tension du réseau.25) (2. Ainsi. e. = 0 où E est la valeur crête de la tension phase du réseau.

(1 + -sT.mLz·e . (1 +1J. ld . (·•* .T OJ. J (2. (·e* si'.u eq R + sL q ·e) = 1 K'(1 +1 .2 Compensation pour le couplage des axes q-d et pour la tension du réseau Les équations différentielles pour le courant dans le repère dq sont couplées.4.T OJ. -J la fonction de transfert des régulateurs PI de courant.K. La figure 26 a) montre comment est réalisé la compensation pour le couplage des axes q et d ainsi que pour la tension du réseau (E).28) À partir des équations différentielles pour les composantes du courant dans le repère synchrone d-q. ( 1+T · (·•* . r-----------------------------------------------. selon le schéma on peut voir comment sont obtenues les tensions d'entrée au bloc MLI: e 1 ulJ = E .Lld -zd ·e) (2.zq d s i 1 J 1 ·e) q (2.27) ud e= .29) 1 lJ q .l·e) .Llq- ·e K.52 2. E E * Urie + 1 ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••-~ L••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• a) régulateur avec découplage d-q et compensation E b) modèle du VS! à facteur de puissance unitaire Figure 26 Schéma du contrôle du VSI en fonctionnement à facteur de puissance unitaire En effet. on obtient ainsi les équations différentielles découplées suivantes : l ·e = 1 (E .l R + sL 1 sT. si nous écrivons comme 1 K.

z -z dt 2udc q de J·e .de dt 2 q q (2.Aq• ) = e . est bien régulé à zéro. tandis que i. pour obtenir un facteur de puissance unitaire..34) dudc -( 3u.(·ede) ..31) Les puissances active et réactive peuvent être contrôlées indépendamment : le composant établit la puissance active. la puissance complexe fournie par le réseau est donnée par : (2.T · 1 R + sL K i ( 1 +1 · - sT. C .32) (2. J (·•* zd -zd •e) (2.. i. le courant Supposant que le courant imposé à zéro.e.• sera donné par le contrôleur de tension de lien c.33) Note :Le courant de référence i. détermine la puissance réactive.30) 2.e..l. à facteur de puissance unitaire s'écrit: du de _ 3 l C .~ est Ainsi.35) . i.5 Représentation grands signaux à un seul axe On la vu. (2.53 zd ·e = 1 R + sL (-ud +W1.... i. L'équation différentielle pour la tension du lien c. les équations pour les composantes d et q du courant à facteur de puissance unitaire s'écrivent comme dans Choi et Sul [48] : L-q +Rr =E-ue dt q q dr (2.

1 sC Figure 27 Schéma de contrôle du VSI grands signaux à un seul axe (compensé et avec la composante i~ supposée régulée à zéro) 2.54 La figure 27 montre le schéma du contrôle du VSI compensé et dont la composante d de courant est supposée régulée à zéro.6 Conclusion Nous avons montré comment sont obtenues les équations différentielles non linéaires de 1' onduleur triphasé dans le référentiel synchrone pour les courants d et q ainsi que pour la tension du bus continu. [51]. Nous avons ensuite montré comment ces équations s'écrivent à facteur de puissance unitaire. On trouve une représentation semblable dans Song et al. . Nous avons montré comment effectuer la compensation pour le couplage des axes d et q et pour la tension du réseau.

Nous avons ensuite montré la similitude des réponses à une perturbation du courant de charge dans les différents modèles : modèle moyen vs modèle instantané. on obtient une équation 'équivalente' pour la tension du lien c. que la déviation en tension du bus continu soit relativement petite par rapport à sa valeur nominale. on introduit un modèle simplifié équivalent qui permet de représenter 1' effet des hypothèses simplificatrices. d'égale importance. Ces assomptions permettent le dimensionnement de Cet deL en fonction de l'amplitude de la perturbation du courant de charge et de la valeur du délai équivalent (Te).PARTIE 2 3. En linéarisant autour du point de fonctionnement et en effectuant le choix des hypothèses simplificatrices. D'abord. Nous avons mené une étude quantitative de l'effet des perturbations du courant de charge sur les tensions de la MLI et sur la tension du bus continu. (c'est-à-dire qui a le même point d'équilibre et qui possède . le domaine de validité de ces formules. à partir d'une représentation à un seul axe.2 Représentation simplifiée 'équivalente' En faisant une étude en 'petits signaux'. modèle à un seul axe vs modèle à contrôleurs indépendants q et d. Ces hypothèses sont notamment: que LIR puisse être considéré grand par rapport à Te. 3. Une analyse de stabilité dans le plan de Black a permis de vérifier le domaine de validité des hypothèses simplificatrices.1 Introduction Le chapitre 3 constitue l'étude approfondie et originale de l'onduleur triphasé de tension à MLI commandé. on retrouve les formules de gain des compensateurs et.CHAPITRE3 COMMANDE DE L'ONDULEUR DE TENSION À MLI TRIPHASÉ. indépendamment du point de fonctionnement. Un seul bloc de délai (Te) sert à représenter le retard équivalent des courants et des tensions. et que les commandes de tension de la MLI ne soient pas saturées.e.

: .).56 exactement le même développement de Taylor d'ordre 1 au vmsmage du point d'équilibre): (3.1) Note : on peut vérifier que le point d'équilibre est donné par : Jiu=· i. 1 1q ·e 3E R+sL 2u. nous négligeons 1' énergie stockée dans l'inductance cii" 2 (i" L _ q ) ainsi que les pertes dans la résistance ( R · iqe ).c et que le (3. alors q cft uq" =E et nous obtenons une équation simplifiée pour la tension du lien c.c Figure 28 Schéma de contrôle du VSI équivalent simplifié (composante supposée régulée à zéro.• = u. bilan simplifié des puissances) i.e.2) développement de Taylor d'ordre 1 au voisinage de ce point est : Où l'astérisque dénote en même temps la référence et le point d'équilibre. dans l'équation 'équivalente'. Si. équivalence au voisinage du point d'équilibre.

3 J· ldc où (3. 1 K. en incluant le bloc de délai Te.57 C dudc = k'e -(Udc lq * dt udc 3. les représentations non-linéaires développées précédemment.(l+si.3) Linéarisation au point de fonctionnement Les figures 29 et 30 illustrent de façon plus détaillée. préfiltre J délai ML! -1 R+sL réciproque Figure 29 Modèle grands signaux à un seul axe iac Figure 30 Modèle 'équivalent' simplifié .

.z -z. L-q +Rr =E-ue dt q q du de _ 3u.4) J (3..U)où ~ [ ~J .c) : (3. un filtrage additionnel a été réalisé par l'introduction d'un préfiltre dans la boucle d'asservissement de la tension du bus continu: Malinowski et Kazmierkowski [52].5) Afin d'obtenir des solutions explicites de ce système il est nécessaire de l'approximer au voisinage du point d'opération. Supposons le point d'équilibre (i. dt 2udc q de dr (3.. ·e C . Soit le système d'équations différentielles non linéaires qui représente 1' onduleur triphasé en fonctionnement à facteur de puissance unitaire avec découplage des axes q et d dans le repère synchrone d-q. i.' .6) (3.( .·.. ] udc et le vecteur d'entrée U = [~=] 1dc L'équation d'état non linéaire du système peut être écrite comme : dt 1 eiX .7) .u ~ ) qui est en même temps la référence et une entrée nominale (u.= r(X.58 Pour réduire 1' ondulation dans la référence de courant. Soit le vecteur d'état X= [i.

U (3.) = ar au" q 2 Bide 1 -- ar = L 0 2 3i.) = ar 2 ai.[u..'] .i.u..) -2Cu. les variables d'entrée sont la perturbation fl.ude .) vr X 11 . le système non linéaire peut être remplacé par son approximation linéaire : dM= [v~] dt vx (.e. ude ' 0 - • ide ar.U0 fl..8) · ar ar . (3. et la tension du lien c.] [''] . ai.9) ar. e* . Bide (xo.. Espace d'état linéaire Figure 31 Modèle petits signaux du VSI découplé et dont la composante supposée régulée à zéro dans le repère synchrone d-q i~ est Au voisinage du point d'équilibre.zde [ ..U ) X 11 11 M +[ vu J(. u.U. ar..if. [:~t. ar. · Les matnces---= et--= sont 1 Jaco b..· 2Cu:e 1 -- (3.10) au. ar = 2 aude (xo. fl.e 1 .u. . aude R [~l.JUq L 0 de --cu. es · 1ens de r par rapport a x et a u respectivement ax au où !li= [~-· ] 1 q fl.ude = ~~q fl.e .ide et la tension de l'onduleur fl.59 Les variables d'état du modèle linéaire sont la composante q de courant fl..U fl. Xo = zq.) c . i...

3uqer* q ·e* e* • Puisque . les valeurs de ide et 2 udc d'opération : udc • déterminent le point u e* q E =-+ 2 (3. Notes : Dans la figure 31.. un limiteur est montré à cause de son importance.155 udc 2 . Un seul bloc de délai est nécessaire car on suppose que les retards sont identiques pour la tension comme pour les courants.12) 3.uq .11) (3._. plus le retard inhérent à 1' emploi de la technique de modulation MLI.___. représente le délai équivalent à la somme des temps d'échantillonnage ou de filtrage.4 Calcul des paramètres des régulateurs Exprimons les équations linéaires d'état sous forme de fonctions de transfert: Soit l'équation d'état M =A·M +B·I1U et 1' équation de sortie 11Y = C · M + D ·11U . La description du système par fonction de transfert en fonction .60 Le modèle petits signaux du VSI découplé est illustré à la figure 31. pour un fonctionnement linéaire de la modulation MLI on suppose que les commandes de tension né sont pas saturées. à un indice de modulation maximal de 1. plus le temps de traitement par micro-processeur.15 5 (sans entrer dans la zone de sur-modulation en SVPWM) correspond une amplitude maximaleu~ = 1. La tension finie du lien c. Le bloc de délai T.__ =ide et R zq = E .e.. impose une limitation à l'amplitude des signaux de tension qui peuvent être produits par 1' onduleur : Par exemple.:..

C=[~ ~] ' D=[~ ~] (3.17) H 22 (s ) = Cu des+ ldc (3. en supposant des conditions initiales nulles. s'écrit : ~y = H(s ) · ~U où H(s ) = C ( si.15) On obtient les fonctions de transfert qui décrivent le système linéaire : Hll(s)=--Ls+R 1 H 12 (s)= 0 H21 s - ()-H.L::RJ • .13) L'espace d'état linéaire étant représenté par: A= R L 3uq e• 2Cu~c 0 ldc --Cu~c . et ~ide comme les variables indépendantes.61 des matrices A.. (3. B= 1 L 3lq ·e* 2Cu~e 0 -c 1 .• Cu des+ ldc • . C et D. B. on peut écrire : (3..Udc (3. + H 12 (s )ôidc = H 21 (s )~u.A ) -1 B + D = [H11 (s)) ( H21 s H (s )] 12 H22(s) .·.• (3.18) (3.19) • . + H 22 (s )~ide ~ude La fonction de transfert entre le courant ~i= et la tension ~udc sera utile par la suite : (3.20) Si on considère ~i.21) .16) ~i= = H 11 (s )ôu.14) (3.

u.o+..IJ2 o025 t(s..-. Si on ne considère que les cas d'inversion totale d'écoulement de puissance.----=-o.---.'"'·"'.e =- M de 2 La réponse transitoire à un échelon de courant en entrée a la forme d'une impulsion triangulaire de tension tant pour /). que pour /).:c-s---. Soit M de la grandeur de la perturbation de courant en échelon..o::-..oos..œs o. cela signifie un point d'opération i..os 1~..045 o. B 6 4 Modèle Unèarre .oos o_o1 o.---::-o""=œs~-::-!o_.-..ro o.o_œs~-:.ms o02 a 025 t(s) aro oOl5 0.) :Hl!-----' o.o_Q450.:!cots.62 Hypothèses de calcul Le système doit pouvoir maintenir la sortie /).---.D2=-"""'o.-!:o_œ=--.o1s a.-..--.ide .œ 240 tot----~ 220 -10 180 1701-----' ·15 "" ·2Dol---=o...:.ude.--:. 2 0 2 370 ' -ao o..Modtl€ 'iquival€nt' stmplifit · · • • • • · Modél€ non-lintaire ~ un seul au.:-ooo.cw 0.o...~-=o-=..----....:-!o.---=-'o.:-.) 150o!:--=o+..--.D2.-=oos.ude à son mveau indépendamment de la perturbation de courant /).5.o45 o.---:::-!:o.----::-!ollS • t~) Figure 32 Réponses à une perturbation échelon de courant M de (du mode redresseur au mode régénérateur) ..e tel que i.04 o.o_oo:.::---::-o:!::.s.025..os 350 o o005 o01 o...

a"=1s___.uF.---..o.inBa1re - - Modèle 'éqwvalent' szmplijié .:a o.045t..o.-.o'"'=m. et u. IQ 160 t:ll 120 110 10 " o'--""'a.o• o.o..ModèJ.005 0. .o.....--""""'a.œs o.c.cœ. = 350.œ 315 o~-.· • 2 0 2 .-------... i.-1 "'::--"'a"'t.us.:1 :'1.e = 360V.1----.-=œs=--:::'.-.. B 6 360\-----. où on a représenté ide.o.-..025~-=-o.025.L = 10mH.-----::!o. ----.045-c=----:-:o..m___.0::..025:.T.n srul au .e non-Unëai~ à u. ~ 325 :i .=-œ---:::o.-:!:::cœ..o.œ o. 1 !.01 · · · · · ·.-.o""cœo--. 15 0. b) Modèle 'équivalent' simplifié.-'~aœ t~} 100 1701-----.015 0.045 o..E = 169.--. c) Modèle linéaire. // - Modële /..63 Les figures 32 et 33 comparent les réponses du système à une perturbation de courant 11ide dans les 3 cas qui suivent.u.a.os \~.o.m:--o. !::J de = -14 A = -7 A.02 o025 1~) o... .œ!=--=-a.aL.-1----. ude.o~15--=o:-!::..... Les valeurs des paramètres utilisés dans les simulations sont: R = O.-...œ \~) Figure 33 Réponses à une perturbation échelon de courant !::J de (du mode régénérateur au mode redresseur) .. Le réglage des paramètres des régulateurs est réalisé selon la méthode de calcul donnée plus bas.--a::..o_o. 355 '~.7V. '"' 0.C = lOOO..04:---....-.. !::Jde = 14A pour les figures 32 et 3 3.15--.:-o!::.:o. La valeur de repos et la grandeur de la perturbation de courant sont respectivement i~e et i~e = +7 A..04:--a:-:!..-.a. : a) Modèle grands signaux à un seul axe (courant de l'axe 'd' supposé régulé à zéro).) 100 o~-::o...-œ---:::a""œs=--:::'.Q35=---. ·.

2 ~ M de : on va supposer que la hauteur de 1' impulsion de sortie Llu de est petite par rapport à u de .64 Trois hypothèses sont nécessaires pour le calcul des paramètres des contrôleurs : 1) On néglige les pertes ohmiques dans R: on va supposer que %_ >> T•.0. va donc supposer que la hauteur de l'impulsionLlu.5-\LVdc\ << E T'.155 en SVPWM. pour une perturbation en échelon de grandeur M de du courant est approximativement égale à . l'indice de modulation ne peut dépasser 1. Ces trois hypothèses de calcul s'écrivent : (3. Cette supposition revient à négliger 1' énergie qui transite momentanément dans L. 3) On démontre aussi que la hauteur de l'impulsion de tension du. Par exemple.5 ~ M de : on T'.22) (3. est suffisamment petite pour ne pas provoquer la saturation des commandes de tension de la MU. (3.24) La deuxième hypothèse peut s'exprimer de façon plus commode : une hauteur relative de 1' impulsion de 10% de la sortie Llu de impose une limite supérieure à 1' amplitude de l'échelon de courant: \Mdcl~~~~ 1 ou encore une limitation au courant i.23) L 0.c . 2) On démontre plus loin que la hauteur de l'impulsion de tensionLludc pour une perturbation en échelon de grandeur M de du courant est approximativement égale à .

iq e Figure 34 Boucle de courant (modèle linéaire) Tel qu'on peut le constater sur la figure 34.u.4.c et que ·* k·e* d one: LJJ. 1 1+s~ préfiltre 1 +~ x{l+-J sr.1 Boucle de courant Le modèle linéaire de la boucle de courant est représenté à la figure 34.· ~ E (3.65 i* i de 1 ~ C u.26) On peut donc traduire la troisième condition par : 3.27) . la fonction de transfertHo. 1+sTe Délai Espace d'état linéaire !~. Kir 1 i).25) La troisième condition peut s'exprimer autrement ldc ~ puisque M de = -2i.c 1 T 40 (3.dc A T lq ~- 2k·e* lq Et étant donné que k est de l'ordre de 1 et que u.(s)en 'boucle ouverte' de la boucle de courant est égal à : (3. --.

.Hoi (J m) présente un maximum autour de la fréquence de La fonction de transfert en boucle fermée de la boucle 1+si'..ç • d .sT. + 1 (2sT. ors tient une expresswn qm e 1 . si on poseK. _ 1 ( ) He.. (s l) S devient alors égale à s 3 +s 2 jT. + 1 si'.ç est un pro dUit e 10nct10nS e trans1ert : ( 4sTe x Te+ 4s 2 2 1 + 2sTe + 1 r 1 Le coefficient d'amortissement de la fonction du deuxième ordre est égal à 1 fréquence naturelle est .Te = 1et L.66 ' ou Hll (s ) =b. = 4T 2sTe + 1 e . = ~:T 1 alorsHo. .r.b...i.r: +sT +1 T T 3 1 . s . . + 1 (2sTe + 1XsTe + 1Y 1 ::::::--- 1 (3.(Jm) est 1 = r. 2 et sa 2Te La fonction de transfert en boucle fermée incluant le préfiltre peut être approximée : 4sTe + 1 _ b. + 1) :::::::: 4sT.. .. Ls+R Négligeant R ( c'est-à-dire:-% >>Te ).28) si'.. a1 on ob. = 4Te on peut vérifier que la marge de phase alors obtenue est de 37° .i. s·1 on pose T. En e symétrique en gain et en phase autour de la fréquence de 'crossover' effet IH oi (J m ci~ coupure.:r..-1 -b. + 1X4s 2T} + 2sT.• .i.I'.u. + 1 En posant T. d . 1+ Hni H. = . mc.

!!f.. ·* 1 ldc :::.· 40 lq ) . la fonction de transfert Hou (s) en 'boucle ouverte' de la boucle de tension est égale à: Hou =K"(1+--J·Hc.--- ~ -1 '---- 1--t- 1J K. elle devient ..i.67 3.4.. 0. 1 f':l~~c f':lzq où la fonction de transfert en boucle fermée f':l ·e Hc~(s)qui (3.30) La fonction de transfert __.c ... +1 (3. • b.udc b.2 Boucle de tension Le modèle linéaire de la boucle de tension est représenté à la figure 3 5.29) inclut un préfiltre peut être approximée par : H ci (s) = f':lzq ~:. · sT.(l+sTu Figure 35 . peut !:lu être grandement simplifiée en faisant les trois !:li. 1 sT. 6i.~l* q . 6·e* lq ~i. 1-- Boucle de tension (modèle linéaire) Tel qu'on peut le constater sur la figure 35. . 1 C T 1 u. suppositions citées précédemment ( R : : . u. : : . L << ~ T.

on obtient ainsi : \Hou {Jmcu ~ = 1 où Hou {Jm) est symétrique en gain et en phase autour de la fréquence de ' crossover ' mcil • 3.· ~ E.· ou " ( T Su J T1 S S.32) Soit a= 2. C 1 1'. J2 2 et sa aT.34) Le coefficient d'amortissement de la fonction du deuxième ordre est égal à 1 fréquence naturelle est . 1 u 1 ·k - (3. LHou (Jm)présente un maximum à la fréquence m. Posant Tu = a2 1'.+ C .31) 1 H (s)~ K 1+.3 Réglage des paramètres des régulateurs Il convient de récapituler les formules trouvées pour le réglage des compensateurs : les paramètres du PI de la boucle de courant doivent être réglés comme suit : .33) Cette dernière expression devient un produit de fonctions de transfert s1 on pose Ku = --et devient égale à : kaT.. grun on obtient une marge de phase de 45°.s X 1'.s a 2 2 2 2 (3.s+1 )· (1+a1'. Puisqueu.4142.68 alors indépendante du point de fonctionnement i~c. et posant TT 1 T" Le = a 2 T. on (3 . en boucle fermée de la boucle alors égal à (3.+sa +a{a-1}1'.. Cl/ = W.4.

4142. + 1 " sT" 21 H 22 (s) sC (3.•• q ~ 1 sT.38) 3 Où T" représente le retard équivalent.•• = q 1 si'.41) .69 T =4Te 1 (3.oU 1 sL A e q .2 .37) K " =s.36) K=2Te 1 L Tandis que les gains du PI de la boucle de tension sont: (3..1 sT.35) (3.. oU de A ~ . J(- !::.oU q .udc !::.39) !::. k = E étant la tension phase crête du réseau. + 1 .(s)~-sT. !::. à partir des relations suivantes : A ·e oZ q ~ .o Z de k s LC A e 1 sC A" (3. 1 ·K ( 1+_1_] ~ 1+_!:_· 1 ·K ( 1+_1_] Hll (s) sT. + 1 l. ~ .40) On trouve les solutions : -1 !::.ide = 1+ H (s).5 Réponse indicielle à une perturbation de courant On cherche à obtenir la réponse à une perturbation échelon du courant Moyennant les trois assomptions déjà citées : H (s)~ 11 !::. a= 2. K Il ( 1+ ._ kaT 1 (3..ide 1 -sL 1 H ..z. + 1 cl Donc. + 1 " sTu sC si..z·e = q H ci (s ) .u de ) (3. 2ude 3.

..u ~ !:J. A partir de ces deux résultats. qui atteint son maximum en c t = 3.4 736LVde i_.2. (3. .ide = 1 si'. + 1 s + (a .sL) -.J { 2 (3. . on peut facilement montrer que : Pour un échelon de courant de hauteur LVde en entrée. 1 K "[1 + _1_J --k--1-=-sC-=----:[--1~] (. a 1'.7811'.J aT..0. il faut donc que E.s + 1)L 2 1 a'T.) s + -i--.ide = as(sT.u~ !:J.43) !:J. K =_52_ u kaT 1 Nous obtenons les fonctions de transfert suivantes : !:J. (3.u~ a aussi la forme d'une impulsion triangulaire dont la hauteur est égale à .ude !:J.ide = s(a 1'.ude a la forme d'une impulsion triangulaire de hauteur égale à . " + sTu H11 (s) -1 K (1 1 J !:J. Pour empêcher que la mmax MLI u:e 2 n'entre en sur-modulation.' k(saT. sT.079Mde 1'. + 1 " sT. La tension !:J.44) aT.4736LVdei_< 1'. la sortie !:J. + 1{ s'+ (a . 1+-·--K 1+sC sT. où mmax est l'indice de modulation maximal de la plage de linéarité.ide =__+ 1 sT.)s+ -i--. + 1) 1 c(saT. +1. a 1'.ude !:J.0. 1'..42) P osant : Tu = a 2 T.70 !:J.

J () H S · 21 H 11 s ( ) (s) (3. 3.6 Analyse de la stabilité Les formules pour le calcul des paramètres des régulateurs ont été obtenues moyennant certaines assomptions.•) 3 3 2 32ka Te s(Cudcs +ide X8T} Ls + 8T} (L + T. 1 1 Hoi(s)= Ki(1+-J(-1)· ·H11 (s) si. Hjs) si.· -(sL+~)i." kaT.71 3.R)s + L) (3 _ ) 50 La figure 38 montre les tracés (superposés) de Ho.49) 2 c H ( )= (4Tes+1)L s 8T} s(sTe + lXsL + R) al Ho.. Ki = - L 2Te K =. (s) et les fréquences de crossover {J)ci 1 pour différentes valeurs des paramètres.(s)= • 3~C(4a Tes+1Xu. l'analyse de la stabilité permet de vérifier la validité des hypothèses simplificatrices.. = 4Te ..47) (3.1 Tracé des réponses fréquentielles dans le plan de Black-Nichols Le tracé des réponses fréquentielles en boucle ouverte Hoi (s) et Hou (s) dans le plan de Black-Nichols permet d'évaluer les marges de stabilité des boucles fermées qu'on obtient avec la méthode de réglage donnée plus haut.46) Hou (S ) = K ( 1+1 · H ci 11 sT.+ 4Te (L + 2T.6. 2Te .48) Posant T. + 1 1+ H oi (s) (3.R)s. (3.45) (3. sTe+ 1 Hci(s)= 1 . La valeur calculée de {J) ci est .

!.--------... Nichais Char! 100.7 V.---------.---------. Ill (!) g --' 0 c.. qu'il existe une plage de valeurs de 45 degrés.--------. La tension A • ' i. Te= 50ps 50 L=0.72 Les figure 36 et 37 démontrent. 8. et la tension E vaut 169.c pour lesquelles la marge de phase demeure centrée autour de est de 360 V. selon les valeurs des différents paramètres. La fréquence meu u.--------. 4aTe lOT.s .c 1 1 peut etre approx1mee par : .: : : ..2mH C = lOOO. è: -50 -100 * ide= -50 -150 U·~u=2250 -360 Open-Loop Phase (deg) -270 -180 -90 0 Figure 36 Tracé de Hou (s )dans le plan de Black-Nichols .--------.uF R=OO fè ..

-50 .73 Nichais Chari 100. ide -150 -360 Open-Loop Phase (deg) -270 = -15 -180 -90 0 Figure 37 Tracé deHou(s)dans le plan de Black-Nichols . -100 u-bJ.--------.---------.=339 .---------...J 0 8..---------. 8 C: a.--------.uF R=OQ i -~ (!) .-------~ Te= 350ps 50 L = lOmH C = lOOO.

--+ ---------------------------------- ------------------------------------------------- ou -20 Te= 350f. .LS L=lOmH -40 R=OO Ci.{s) incluant le préfiltre varie selon les valeurs paramètres.LS 60 L=0.-------------------rr-------------------~------------------~ Te= 50f.(s)= cl L 8Te Ls + 8T} (L + TeR)s 2 + 4Te(L + 2TeR)s + L 3 3 (3 51) . H (s) = ~ 1+Hou H ~ (s l) S où le dénominateur est de degré 5. (s) et H cu (s) sont montrées à la figure 39 et 40. (s )dans le plan de Black-Nichols Le critère de stabilité le plus direct consiste à calculer les pôles (valeurs propres) de l'équation caractéristique du système en boucle fermée dont les parties réelles doivent être strictement négatives.2 Valeurs propres Tracé de Ho. La figure 40 montre les zéros et les pôles de H cu (s).2mH R=OO 40 U·b = 10000 i 0 0 --------------------------------------. On a: H .6. La figure 39 montre que 1' emplacement des pôles de H c.·b =1430 42~5------------------~-18=0~----------------~-1~35~----------------~-00 Open-Loap Phase (deg) Figure 38 3. Les valeurs propres de He.74 Nlchols Chari M.

S L=0.~~~~.------------r------------.2.6 87J0radh X ~&~}Orad/3 i.6 x 1 1 1 i _L 1 .5------------~-----------7..2mH C=JOOO!LF -6000 x x 1 )( -800~7_5----------~-1L-----------~-0~..ls L=0.··········ï.~·~.-~~10~%~-----..75 1 x 10 ' Pole-Zero Mep o...6 Te=350JJ.g. au X x 154D:ra<V• I910r<UV3 ! x -4000 Te=50JJ..······---------------------------------···········-~..._5 Real Axis i 1 1 x 10 1 Figure 40 Emplacement des zéros et des pôles de H cu (s) pour 3 points d'opération différents .------------.6! JJ:JOradll J% : I% x or---·--····.······X" : -2000 au..i&ooLo-------OOO~O------~~OOO~----~-I~000~----~.c = 0 9% 0..Sia·..2 -1 § ~ 1430rad/s ~ ~iaooo·..2mH -0..~·-·····························------------------------·········----·----·--·············----------------------------"*··--·-·---·······-- x x - -0.5~--------~~----------~0~.S L=JOmH -0.... J 0100 rad/3 b~J jd•c X =50 9% 0.41- 0..2 -0...··9·6~...a r 0.4 Te=50f..5 J()()()()radls - 16% 0..~------~.61- x 16% 0.------------.600Q~----~-6000~-------4~00~0----~-3~000~------2~000~------1~00Q~----~ Figure 39 Emplacement des zéros et des pôles de H ci (s) B000~-----------.5 1430 radis 0..

7 Modèle grands signaux à contrôle indépendant des courants q et d Le modèle complet à contrôle indépendant des composantes de courant actif et réactif comporte deux boucles de courant. tandis que l'autre contrôle référence de courant actif uJc en commandant la i. Une boucle contrôle la puissance réactive en fixant la référence de courant réactif ï. 1 il 1 udc R+sL dl sC J.• . + 1 v2 d2 i2 + + + R+sL !2 1 R+sL Figure 41 Modèle VSI abc non-linéaire .76 3.•.

1 Modèle moyen et modèle instantané À partir du modèle grands signaux moyen. pour obtenir le modèle instantané. Note: Ne pas confondre le temps de délai équivalent T. ~ 2T..lj3.2/3. Voir les figures 42 et 43.w . ~ modulateur Figure 42 Modèle instantané grands signaux à contrôleurs indépendants q et d . Dans le modèle instantané d ahc ne représente pas un rapport cyclique comme dans le modèle moyen mais une fonction de commutation qui ne peut prendre que la valeur 0 ou 1. . On peut considérer que T. il suffit d'insérer un modulateur.0. 7. et la période d'échantillonnage T.-lj3.2/3}. dahc = {0.77 3. Le modulateur est constitué d'une onde porteuse dont la fréquence est f.1} et donc fahc = {. est habituellement un multiple de / lsw 1/f . La période d'échantillonnage T..

78 Figure 43 Modèle moyen grands signaux à contrôleurs indépendants q et d + dabc a) SinusPWM + + b)SVPWM Figure 44 Contenu du bloc intitulé 'Injection de la composante homopolaire' .

OCJ5 O.) 0.T. des paramètres sont: = -80.005 O.llJ.OCfl 0. La technique de modulation employée est le SVPWM. 100 5I] .ll t(s.001 0.7. Notez que la fréquence de commutation a été choisie basse afm de faciliter la représentation graphique des signaux. = 350f.018 0.Clli OJJJ7 O.007 O.016 0.51] -100 -150 ·2000 QJJJ1 0.JS.018 0.2 Fonctionnement en régime permanent Nous présentons ci-dessous les formes d'onde du modèle grands signaux instantané à contrôleurs q et d.OCfl Cl009 0.019 0.003 Q.019 O. l'indice de modulation m = 1. u.017 0.OU 0.015 0.d de l'onduleur par rapport à la tension e.) Figure 45 Tension du réseau (modèle instantané à contrôleurs q et d) 15 10 -15 -20 la lb ·2Sa 0.015 0. = E = 169.02 Figure 46 Courant de ligne (modèle instantané à contrôleurs q et d) .01 t(s. valeurs . u.uF. Les R = O.857kHz.2".7V.002 0. = 360V.009 0.01 0.004 0.Wi 0.018 0.C = lOOO.OlJ 0.017 0.012 0.6V. ide = -15A.fsw = 2..012 O.011 0.0V.04 et la phase de la tension u.014 0.79 3.003 0. On a: lu:UI = 187.L = IOmH. du réseau est 0 = tan-•( -:n u:c = 25.4 O.013 O.011 0.002 0.

o171 --=o-="...o1 t(s.~ Figure 49 Tension instantanée e ah de la phase A par rapport à la phase B (modèle instantané à contrôleurs q et d) .80 300 100 5 ·5Da!-----::-:o_oo!:::1-:.o19 o.oos cuœ 0.009=----=o-!::.o1s o.oo.:-:oOOJ!:::.---.e.cx11 0.0.014 a.oo:!:::7.tœ o.--.oo~ o.o1e o.-o.o1J o.001 o.:!-:o1J::---::o.o1=-a--::o-:'-o1""9---.CD5'=---::co.o1--::-D.cœ o.o:!:-11.::-o12::---::-o.:-:o_CJO<:!::-:---::co. (modèle instantané à contrôleurs q et d) 250 200 150 100 50 ~ ~ 0 -50 -100 -150 -200 -2500 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ !(s.-.o11 0.:!-:o17 ---=o.J_o.o1s o.o11 o.) ~1 ~ ~ ~· ~ ~ ~7 ~ ~ ~ Figure 48 Tension instantanée ean de la phase A par rapport au neutre du réseau (modèle instantané à contrôleurs q et d) 300 200 100 w ~ 0 ·100 ·200 -300 400 · a o.o17 --=o+.=---::co.+o17 --=o+.OOJ o.012 o.002!:::.002 o.) o.02 < e l(s) Figure 47 Tension instantanée eaN de la phase A par rapport à la borne négative du lien c.---::co.---.ooe=---::co.

035 OJJ4 0 045 0.uF..-o.:.oos=--. 15 • 0.. ..045 0.-....-=oos~"::":o.:--.o.!c.) 1103 0.mU axe J..--~0.) 110 100o.7..o.o25.0~1--.:.-. i..015 0.C = lOOO.035 0..02 0 025 t~.O<S~~oos t(s.fsw = 2o857kHz E = 169o7V 0 Les références de tension sont u:e = 360V et u:c = 420V respectivement.o-. = 350f-IS.o+. ude.L = lOmH.04 0....:-!.oos.o1.005 0.-5-o..o.o:.01 0.:!c015.'.--""'o.:--..03 0.035.:oO<:-:---::-o:!c0<5~005 t(s) Figure 50 Comparaison entre les modèles grands signaux à un seul axe et à axes q et d u~) Les figures 51 et 52 montrent la réponse transitoire (ide.02~--.oo~""n-.--5""'o...Q25 \~.!) ·• -ma!--::o.:o.-1---.---.. et du modèle grands signaux instantané à contrôleurs q et d en modulation SVPWM et en modulation SPWM respectivement.oc.81 3.. 100 10 - -----à Repnsentatlon grands Signaux à contn51eun q et d un .05 180 1701------. .. ude.02:::--~o02.CDS 0 01 O.oo:.) 0.T.---..3 Fonctionnement en régime transitoire La figure 50 compare les réponses transitoires des modèles grands signaux moyens à un seul axe et à contrôleurs q et do On y présente successivement ide.o.05 315 0 O. et u.Q15 0. 0 B • ' 2 0 ·2 . i. Les valeurs des paramètres sont : R = O.02 O.

o1s 0.-!.) Figure 51 Réponse transitoire en modulation vectorielle SVPWM (modèle instantané à contrôleurs q et d) 415 "' Jill "'a aoos o01 o....œ 315 a!----::-:O:c--:-!::-~.--.02 o.:!=...:::-----::-.0.:-!::.""·"---:':-:C·""::--"""-o.-.82 ' 6 ""1-----.........---::".345 ~"' {j 2 .---..::"' :m • 6 ·a 32lJ ' o...:-----....-...--.".œ 375c!----::-:0:.. ' 2 0 ..-.--.a.os l(s) 1(1.o4 a.) 1(1.----.025 t{t..025 1(11..045"'=-~oœ t(s.0J::---..03.02 0.OA5 o.o:-:!035::---:-".s o.) Figure 52 Réponse transitoire en modulation sinusoïdale SPWM (modèle instantané à contrôleurs q et d) .t O.) 1(11..--.::---.ID5 001 ems 0..035t:..) o..m aœs a.c.-.) 003 oœs oo.-.

nous avons obtenu les formules pour le réglage des compensateurs.83 3.. nous avons pu déterminer trois hypothèses qui rendent les formules de gain valides.8 Conclusion Nous avons montré comment en négligeant les pertes dans Ret l'énergie stockée dans L. En étudiant la réponse du système à une perturbation du courant de charge. Nous avons comparé les réponses des modèles à un seul axe et à contrôleurs indépendants d et q. . Nous avons calculé la réponse à une perturbation échelon du courant de charge : c'est-à-dire les déviations en tension du bus continu ainsi que celles des commandes de tension de la mli. ainsi que les réponses des modèles moyens et instantanés (à modulation SVPWM et SPWM). L'analyse de la stabilité a permis de vérifier la validité des hypothèses simplificatrices. en linéarisant autour du point de fonctionnement. indépendamment du point de fonctionnement. Puis. on obtient une équation simplifiée pour la tension du bus continu.

cela équivaut à avoir un vecteur de courant qui tournerait très lentement (avec une période de 2 s) dans l'espace vectoriel synchrone à 60Hz. Au fond. pour que la compensation puisse s'effectuer correctement. l'implantation de la commande en référentiel stationnaire (annexe 1) ne contient pas les blocs de transformation abc/dqe ou dqe/abc. Nous montrons que. Nous montrons que les résultats obtenus avec l'algorithme proposé.c. . Lorsque la fréquence du réseau s'écarte un peu de sa valeur nominale. lorsque la fréquence du réseau est nominale (60 Hz). C'est pourquoi les formules de gain trouvées au chapitre 3 sont tout à fait applicables: on n'a pas à refaire l'étude précédente. en référentiel tournant.5 Hz) de la valeur nominale. 1' algorithme proposé donne des résultats quasiment identiques à la régulation en référentiel synchrone.CHAPITRE4 RÉGULATEUR DE COURANT COMPLEXE BASÉ SUR UN MODÈLE INTERNE SINUSOÏDAL 4. L'algorithme proposé utilise un PLL uniquement pour générer les références de courant et pour la compensation de la tension E du réseau.1 Introduction Dans ce chapitre. Comme on peut le constater. sont absolument identiques à ceux obtenus utilisant la commande vectorielle. il n'est pas nécessaire d'immobiliser complètement le signal a. la régulation du courant peut tout aussi bien s'effectuer en référentiel stationnaire. nous proposons un algorithme de commande en référentiel stationnaire sans la difficulté de transformer des quantités triphasées dépendantes du temps dans le système de référence d-q tournant et vice versa. Lorsque la fréquence s'écarte peu (0. contrairement à la commande vectorielle classique.

les vecteurs de courant alternatif apparaissent comme des constantes dans le système de référence synchrone. les erreurs statiques peuvent être annulées par l'utilisation de contrôleurs PI conventionnels. fonctionnant directement dans le plan complexe stationnaire. Le schéma des convertisseurs en opposition (back-to-back) triphasés en source de tension à MLI est présenté à la figure 53. il est possible de fournir des courants presque parfaitement sinusoïdaux au réseau avec un facteur de puissance unitaire. La boucle interne commande le transfert de la puissance entre le lien c.2 Structure de commande Les systèmes de commande qui contrôlent les courants actif et réactif indépendamment sont généralement basés sur la commande vectorielle. donc. Fukuda et Imamura [53]. . constante. et le réseau.85 4. Avec la commande vectorielle. L'équivalence entre les deux techniques de commande est fondée sur l'équivalence mathématique d'un régulateur intégral conventionnel opérant dans le système de référence synchrone avec ce nouveau type de régulateur complexe opérant dans le plan complexe stationnaire. il est possible d'obtenir des résultats quasiment identiques à ceux obtenus en utilisant la commande vectorielle. Ce qui suit concerne la commande de 1' onduleur triphasé de tension du côté réseau.e. La boucle externe fournit le courant de référence à la boucle interne et est conçue pour maintenir la tension du lien c.e. En régime permanent. en employant un régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal. Dans ce qui suit. La structure de commande est composée d'une boucle extérieure et d'une boucle interne disposées en cascade. nous prouvons que. Il s'avère que les gains du nouveau régulateur complexe sont exactement identiques à ceux des contrôleurs PI synchrones.

a 2]. . Nous définissons un vecteur spatial complexe x'· par la transformation : x" = [1. on précisera par un indice le repère dans lequel celui-ci est défini.i(mul+ql(l)) 2 (4.!.3 Résumé de la méthode proposée Considérons un système équilibré triphasé général xahc (4.!1_ J c udc iJ J Figure 53 J Topologie système rédresseur-onduleur de tension à MLI triphasé 4.1) où X représente une variable telle qu'un courant ou une tension avec amplitudeX(t)et phase rp(t )variables dans le temps.86 .2) . Nous obtenons : X'' =xa (t) +a xh (t) + a 2xc (t) = i X(t) ·e. L'indice « s » signifie que le vecteur spatial est exprimé dans le système de référence stationnaire. L'écriture d'un vecteur spatial étant fonction du référentiel.. xahc où a= e 3 et où le symbole -7 est employé pour représenter des nombres complexes.!_ ide J .21< 1 a.

is ~1 Gi - u 1 s" PWM is Figure 54 Représentation de la boucle de régulation interne Considérons la boucle de courant interne (Fig. la MLI est représentée par une fonction de transfert de gain unitaire. a 2]. a.i' est traitée par le nouveau régulateur complexe G..:} u .. !::. Pour simplifier. 54). .iahc (4. --. Le courant de référence . est employé pour désigner l'erreur. Finalement. "du régulateur est transformé de nouveau au système abc par l'intermédiaire de la transformation inverse : uabc. 4.t'' = [1.3) La méthode que nous utilisons peut être récapitulée comme suit : D'abord. l'erreur de courant !::.4 Commande du courant dans le plan complexe l ·S* + - - Ô.3_ Re{[a " - 3 \J. l'erreur en courant est transformée du système abc au système vecteur spatial complexe: !::.5) a Notez qu'ici le symbole!::. (4. la transformation mverse peut être écrite comme (4.87 Le système étant équilibré.4) Ensuite. le vecteur de sortie u ..

. représente le régulateur complexe agissant directement sur des vecteurs spatiaux dans le système de référence stationnaire qui annule l'erreur !li'' en régime permanent.8) Nous obtenons : ( :t - j m 0 + K.5 Réponse de l'erreur en régime transitoire L'expression de l'erreur est donnée par: DJs = 1 is* = _ ___ is* 1 1+G. nous avons : (4. f est le vecteur spatial représentant le courant réel. . Une manière simple de voir que l'erreur !li'' s'annule en régime permanent est la suivante : L'erreur /li" est de séquence directe de même que la référence r· . Quand s ~ jm 0 nous obtenons G. G. Les astérisques sont employés pour indiquer la référence. )!li" = 0.i' .}mo ·s* (4. !li" = 1 _ t'* . ·!li". r· = 1• ei(m"t+t) .6) Exprimé sous forme d'équations différentielles.9) . ~ oo.7) Le membre droit de l'expression ci-dessus s'annule pour un courant de référence t'* avec pulsation m0 : (4.88 r· dont 1' amplitude 1 • et la phase fjJ • sont des constantes et où w 0 > 0 correspond à un système équilibré triphasé de séquence positive.t' indique l'erreur de courant : /li'' = t'* . 4.). u"'' l+G. (4. = G. 1+-K-~'---·_ -----'--1 s.

ôt(o) s+f\ =e . si~ott) co~utt) Nous obtenons : ôi ( t ) sin({J) = e. ] [ ôz . l'erreur du courant ôt' tourne dans le plan complexe avec la même pulsation angulaire {1) 0 que le courant de référence t'' tandis que son module subit une décroissance exponentielle.K . ( ) sm {J) 1 -% ]} -Kt[CO~utt) -SÏ~ott)] (4.K. . 1 1:11 0 sm\q)o 0 (4.At ôi(0). Appliquer la transformation de Laplace permet de résoudre le système algébriquement : sM(s ).1 0) 1 Nous pouvons écrire : Ai = ôi. ' ôi=A·ôi.11) M: M(s) = (si.14) Exprimé sous forme (1)" complexe Enfin ôi" (t) = ôi" (0) e 1 1 e -K. ()= [ô/ cos(q)0 ))] Nous obtenons: .ôi(O) =A· M(s). Isolons (4. Il n'y a aucune 'source' du côté droit. .12) ôi(t) = r 1 Ksi. 2 A= . Appliquons la transformée de Laplace inverse : (4. [ {J)o -{J)o ] .89 Cette dernière équation constitue un système d'équations différentielles homogène. 13) 0 0 c'est-à-due: ôi 0 . Séparons les parties réelle et imaginaire : (4. ainsi ôt va s'amortir naturellement vers zéro.At}· ôi(O) = eK. Par conséquent.t.K ' [cos({J) 0tf) -cos ({J) 0tf))] ôz·(0) .

+ - /1iabc ~1 Gi(s) " uabc 1 PWM iabc Figure 55 Régulateur complexe dans le système de coordonnées ABC Soit la fonction de transfert complexe G.l =l' r.iahc =Ô.i0 =ll.6 Régulateur complexe exprimé dans le référentiel ABC La figure 55 représente le régulateur complexe. agissant sur des vecteurs spatiaux U .15) Nous avons les équations qui relient les tensions ou les courants de phase aux vecteurs spatiaux: u( u s" A"' r. incluons une composante homopolaire qui n'apparaît pas dans la représentation par des vecteurs spatiaux : Ô. a.> = Ki.18) (4. lj·ô. a a.17) 2] .19) La fonction de transfert pour la composante homopolaire est un réel pur : (4.>" = Gi ·ul A •.\' (4. s.Ï 0 +Ô. uahc " =ua+ a uh +a uc " " 2" Pour plus de généralité. nous pouvons écrire : .90 4. ulahc A" A" = D.. 1.ih +ô. ----~o 1abc .ic (4. = l1. a 2] .la +a ulh +a ille A" 2A· (4. A •.20) Par simple substitution.16) (4.J(l)o ul .

22) Par extraction des parties réelles et imaginaires. nous pouvons résoudre pour chaque composante de u:hc : (4.jGi (s) + K P 1----r l--t uabc PWM source unitaire triphasée Figure 56 Schéma de commande de l'onduleur dans le système de coordonnées ABC .91 (4. eabc r---. 7 Schéma de contrôle de l' onduleur dans le référentiel ABC Le schéma de commande de l'onduleur est donné par la figure 56.21) (4.23) 4.

24) 4.4 0):4 -0):4 0)~ fj s s s (4.(s)+KP)·.92 u:hc = (G.8 Schéma de contrôle de l'onduleur dans le référentiel D-Q synchrone (4. . ~ [~ l E représente la valeur crête de la tension de phase du réseau. nous devons avoir : i~· = 0 .. s 2 +OJo2 -0).: ~ (~' + K. La puissance active fournie par le réseau est : (4. e. Pour réaliser un facteur de puissance unitaire.25) u.4 0):4 -0). PWM udc Figure 57 Contrôleurs de l'onduleur dans le repère d-q synchrone .Mabc avecG.} Lli.(s)= K.26) Le schéma de commande de 1' onduleur dans le système de référence synchrone DQ est montré à la figure 57..

.0 dt W0 ] 0 Q} 0 . [cos(wot) .. appliquons la transformée de Laplace : (4. mverse de Park: 0 = sm (w t ) ..(o ·u~d) = K.33) . · uqd = K. la multiplication donne : !!.. la transformation de Park a été séparée en deux opérations.29) Noter que par commodité.~zqd + KP { -d (~zqd ) .31) ~(u"qd )-[. (o ·~iqd )+ K P!!. xqd = 0 · xqd e (4.{Ki (o. u"d) = o-l .93 4.~(o. ~iqd )+ K p ~(o. . ôiqd )L m q m j Nous obtenons : (4.28) de référence K P -) ·ulqd d A ·e synchrone dt = (K + i dt Le passage au système stationnaire de référence est effectué par la transformation .(o ·~iqd) dt dt o-l .. Après substitution suivi de la transformation de Park.30) (4.[ 0 dt (4.9 Équivalence des fonctions de transfert dans le référentiel stationnaire ABC et le référentiel synchrone D-Q Montrons respectivement l'équivalence des fonctions de transfert Gi (s) + K P et Ki + K P dans les systèmes stationnaire ABC et D-Q synchrone respectivement : s (4..27) Commençons par effectuer le passage du système de référence D-Q synchrone au système de référence D-Q stationnaire système d e" -uqd Exprimons la fonction de transfert dans le sous forme d'équation différentielle: (4.sin(wot )] ( ) cos w 0 t 0 .32) -W0 Finalement.

• = 0 (4. on obtient : uabc = ~ TI ... puis multiplication par l'opérateur inverse.J3 ° s A· 1 abc + K p 01 A • abc (4.94 Pour plus de généralité.10 Équivalence des références de courant dans le référentiel stationnaire ABC et le référentiel synchrone D-Q Nous avons: i.34) -m 0 ' Xoqd = T. x abc (4. }l.i.n (J)o / / .i 0.l!. Par substitution. Uoqd = K 2 ' 2 s 0 0 s s + m0 [ 0 :.36) Finalement.. nous obtenons la fonction de transfert du compensateur dans le système de coordonnées ABC : s s - w~.. (4. + K . 0 s 2 % ·T .37) 4.abc+ K/~iabc s +% 0 -% s 2 s 0 0 (4.38) .35) Effectuons maintenant le passage du système de référence D-Q stationnaire au système stationnaire ABC en employant la transformation inverse de Clarke. une composante homopolaire est incluse : .

(s)+Kp)·ôiahc + OJo~ Jj .95 (4.OJo~ Jj 0 OJo~ Jj .41) u:hc =(G.OJo~ Jj OJo~ Jj 4. .12 Conclusion L'équivalence d'un régulateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal opérant dans le référentiel stationnaire avec les régulateurs conventionnels de type PI opérant dans le référentiel synchrone a été démontrée complètement.OJo~ · iahc Jj 0 (4.40) Dans le système de coordonnées ABC. on trouve : 0 .11 Passage du système de référence synchrone D-Q au système ABC incluant la matrice de découplage Le 'feed-forward' (non montré sur le schéma fonctionnel) qui est employé pour découpler les axes D et Q exprimé dans le système de référence synchrone D-Q : (4.39) 4.

JS on a: feu =330Hz. Un filtre anti-aliasing élimine tout signal de fréquence supérieure à la fréquence de Nyquist (12. nous présentons les résultats expérimentaux réalisés sur la plateforme dSpace. Le filtre analogique d'anti-aliasing est du troisième ordre et sa fréquence de coupure est de 5 kHz. Le filtrage ne gêne pas le fonctionnement des compensateurs car cette fréquence est beaucoup plus élevée que la fréquence de 'crossover' même la plus haute. Un filtrage numérique additionnel (Schéma bloc 'LPF') assure un filtrage presque parfait. 5. À titre d'exemple: Pour Te et pour Te = 50j. Les fichiers de commande sont présentés en détail à l'annexe 1.1 Introduction Dans ce chapitre.2 Filtrage anti-aliasing et largeur de bande La période d'échantillonnage est de 40 f!S. Nous présentons les mesures de l'algorithme proposé en régime permanent (à modulation SVPWM et SPWM) ainsi que différentes mesures en régime dynamique obtenues par inversion totale de l'écoulement de la puissance. fei =227Hz .CHAPITRES MONTAGES ET MESURES 5.JS : feu =47Hz. [53].5 kHz). Le nouvel algorithme a fait l'objet de publications récentes : [52]. fei =1592Hz = 350j. ce qui correspond à une fréquence de prélèvement de 25 kHz.

Le gain Ku a donc été réduit de façon à assurer une marge de gain plus importante. avec un filtrage de premier ordre seulement. Tandis que ces mesures caractérisent les caractéristiques en boucle ouverte de la boucle de rétroaction. 5.c. la marge de gain peut devenir insuffisante. Les paramètres des compensateurs ont été ajustés selon le calcul donné au chapitre Il.us à 8 kHz pour une période d'échantillonnage de 40J. L'effet d'un gain réduit est un dépassement de tension udcplus grand que prévu et avec une rapidité moindre.97 D'autres designs vont synchroniser la lecture avec la MLI.LS.3 Résultats expérimentaux La figure 58 illustre le montage expérimental utilisé. en début et en milieu de période de commutation par exemple. Réglage des régulateurs La valeur mesurée de T. la redressement (puissance extraite du réseau) et la régénération (puissance injectée dans le réseau) ont été étudiées en régime permanent aussi bien qu'en régime transitoire. Le . elles sont mesurées dans une configuration en boucle fermée. le gain de boucle et la différence de phase autour de la boucle sont mesurés.. Voir annexe 2 : Mesure des marges de gain et de phase. Deux modes de fonctionnement. pendant qu'on fait varier la fréquence. Le Tracé de Hou (s) dans le plan de BlackNichols montre que pour de grandes valeurs positives de i. Vérification par mesure du réglage correct des boucles d'asservissement La vérification du réglage adéquat des compensateurs a été réalisée par mesure actuelle des marges de gain et de phase. Un petit signal sinusoïdal est injecté à un point de la boucle et. Mais cette solution est plus contraignante au niveau logiciel. varie selon la fréquence de modulation et vaut300.

L'inversion de l'écoulement de la puissance a été effectué à un facteur de puissance unitaire. 3/2 Transformation 8 Référence Figure 58 Montage expérimental . Source d'énergie c.e.98 comportement du système dans le cas de l'inversion de 1' écoulement de la puissance a été également examiné.

Figure 59 Photographie du montage ( 1) (2) (3) (4) (5) (6) Carte des capteurs des courants et des tensions Inductances du boast Interface dSpace Carte d'isolation optoélectronique Cartes de commande du bras Capacité du lien c.e. Les paramètres du système sont indiqués dans le tableau de la page suivante .99 La figure 59. ci-contre. présente une photographie du montage expérimental utilisé pour les mesures.

Sauf indication contraire. de charge Tension du lien c. Un fonctionnement à facteur de puissance unitaire est réalisé en tout temps. La figure 61 représente la tension du réseau et le courant de ligne au point nominal de fonctionnement. est à sa valeur nominale de 360 volts (Fig. la technique de modulation vectorielle a été employée. un processeur de signal numérique à point flottant TMS320F240 (DSP). Fréquence de commutation Inductances de ligne Condensateur du lien c.e.e. 120/208 v +-15 A 360V 8kHz 10mH 1100 f. Le THD du courant demeure en dessous de 3% pendant le mode de génération. 5.e.1 Fonctionnement en régime permanent Les figures 60 à 65 représentent le fonctionnement en régime permanent dans les modes de régénération et de redressement utilisant la modulation vectorielle. la carte de contrôle R&D DS 1104 de dSpace a été employée pour mettre en application les algorithmes de commande en temps réel. 60).LF Afin de réaliser un prototype. La tension du lien c. . La carte de contrôle de dSpace est basée sur un PowerPC 603e cadencé à 250 mégahertz. et est équipée de convertisseurs analogique-numérique très rapides de 12-bits avec un temps de prélèvement de 800 ns.e. La figure 62 montre le spectre harmonique du courant de ligne au point nominal de fonctionnement.100 Tableau II Paramètres expérimentaux Tension du réseau Courant c. Le slave du DS 1104 peut produire des sorties pour la génération triphasée de signal 'Sinus PWM' et aussi pour la génération de signal 'Space Vector PWM'.3.

...9..'''----------------·--------------.......... _______ ' .. -------------------------------..----------------:---------------1 ------~• • 1 ' • ' • · -·-........------------------------------. • ' ' ' ' ----------------'---------------- ! Udc = 360 V 1 .... ....--------------' ' 1 ' 1 ' ' . ide j (5 A/di~) ' ' ' ' ---------------:-----------------------:---------------........' ---------------...101 ______________ .------------------------------.......Y!...-------------:--------------' ' 1 ' ' '' ' '' [5 rhs/div] Figure 60 Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération Figure 61 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération . ----------------..............................---------------....... : 1 _______________ _..------------·----------------' ' ' ' '' '' '' '' -------------._ _____________ _ ' ' ' ' : ··············i-(~_9....r~~)__________ 1 ________________ ················j················ ···············:··············· '' '' -------------.

---------------.----. -------------' 1 1 ' 1 1 ' 1 1 ' ' '' 1 '' ' --------------:----------------:---------------:---------------....) Figure 62 dB VRMs du FFT du courant de ligne en mode de régénération : ' !_/ i '/ i Ide = 1 ~ A ~de= 360 V --------------r"ë"s--A/cüff----------q-rifVidiv5---------------r---------------:---------------:--------------• • • 1 ' 1 ' ' ' ' 1 1 1 • • 1 -------------.- '' '' ' ' --~-- • 1 ' ----.-..=20=--~...' ------.:..900::---=:960~ f(Hz...--.. -------------------------------..--------------...··:·-. '' '' ' ' ·:· ' ' ' 1 1 '' ' ' ' ' ' ' ' ' ' [5 rhs/div] Figure 63 Courant de charge et tension du bus continu en mode de redressement . ·--------------' ' ' -------------------------------·-----------------------------1 • • 1 ' ' 1 ' ' 1 ' 1 ' ' ' ' 1 ' ' • ' ' ' ---------------. --------------.·------..----------------:----------------:----------------:--------------' • 1 ' ' ' ' ' • ' 1 '' ' ' ' ' -----------. -70 -80 " 110 o=--:s~o-.. --------------. ' ' • ·---------------~--------------' ' .' -------------~- -~- ' ----------.oo=---=-240=--=3=oo-----=360=---:::420=---:4oo=--=540-=--:600=----==6so=---==72':-o----=7=so---:e.-----------~-..---------------.102 -30 -40 -50 38 dB -60 THD=3% ID ..-----------.-'-:40.---.

. . ' -----.--.-----------·-----------------------------t 1 • 1 • ' . -------~---------------- .----...-------------. .·--------------.. ' . . ' 1 1 [5 rÎis/div] Figure 64 l j j Tension de la phase A et courant de ligne en mode de redressement -40 33 dB -50 -60 THO= 3% !Il -70 -80 110 .. .. .----' ' .-------------------------' ' 1 1 ---.... . ' . -------------. . 1 .. -------------. --------------.----- .-- .. .. .. ______________ _________ ' ' . .. . .. . ' ' .. .-----1-------.---..·-·------------. ·-------------' ' ' ' 1 \ ia (5 A/div) 1 1 1 ' ~ ------~---------------- . . ' . ..-.' ' .) 540 EiOO 660 7Zl 780 840 900 960 Figure 65 dB VRMS du FFT du courant de ligne en mode de redressement .. .--1-----------·----:-----------.---------------t------~-1 ' ' 1 1 \ ' ' elan (50 \(/div) .. .. ......-------------------------------·----. • -.---------:------------. . .103 ----------(-------------(------. . .o EiO 1Zl 100 240 :m 360 4Zl 400 f(Hz. -----... . . ' 1 ' ----------. .

_______________ . 1 1 -------------------------------·-----------------------------' • ' . . ' 1 ------------. -------------+--------------f-----·:···7------------. --------. ... . ' .--------------.---------------:·-------------r· ••••••···••••-. . ..--------------~------- . !Udc= 4~0 V . ________________ • 1 1 . ______________ .. -~----• ' .. . • ' [5 rhs/div] Figure 66 : : : Courant de charge et tension du bus continu en mode de régénération (modulation sinusoïdale) -- _________ ________________ .. . _ . ' . . .. ' --------------ië1oô-vi4l~y----------~---------------..•···•••••••• ·• .104 ········•••••·-.-------------1 ..----------------. . . ----~.._______________ . _______________ .. .•••••··••••••••• 1 1 .. . -----------. ________________ .. ------. .----------------i---------------+---------------1--------------: : ldc : : : : -------------:·--------------:-ës--AiciiJ)_______________ --------------T·-------------:---------------:·-------------______________ .--------------- [5 rhs/div] Figure 67 Tension de la phase A et courant de ligne en mode de régénération (modulation sinusoïdale) . . . . . . ...----------------:---------------. _______________ . • • 1 ' . ________________ -----------------------------.

105 -30 -40 -50 35 dB -60 THD= 5% <Il .e. 64 et 65 montrent les courants et les tensions dans le mode de redressement.._-. Le THD du courant vaut 5%.l.__---L_ 240 3)() 360 420 4W 540 600 660 720 780 840 000 ___J___. du convertisseur.e... Étant donné que la technique de modulation vectorielle (SVPWM) est meilleure de 15% que la modulation sinusoïdale dans l'utilisation de la tension disponible de bus continu.__--L__..J_ 0 60 120 180 _L__. Le THD du courant de ligne demeure inférieur à 3% quoique la distorsion harmonique de la tension du réseau soit plus de 6%..___. 5. -70 -BD -110 L.---L--_L----l. Les figures 66 à 68 montrent les courants et les voltages dans le mode de régénération en utilisant la technique de modulation sinusoïdale. forçant le VSC triphasé à fonctionner dans le mode de .J__l_---1.3.) Figure 68 dB VRMS du FFT du courant de ligne en mode de régénération (modulation sinusoïdale) Les figures 63..2 Fonctionnement en régime transitoire Une source de courant continu pulsée est employée pour injecter du courant c.1---'-----l..J 960 f(Hz.--J.. la tension de référence a été fixée à 41 0 V. dans le lien c.

4 !i______________ T______ -~ : : '' ' '' ' 11 \J\ ~ ~~ 'Y ::::::::::::::1::::::::::::::1::::::::: : Ïdc-J__ .. ::::... T ' 1 1 r· Échelon de courant de charge de -7 A à +7 A et réponse de la tension du bus continu ... Tout en fonctionnant à facteur de puissance unitaire...l.. ..:. demeure limité... ' ' '' ' ' ' '' ' ... ~~~=~'~. .: : : : : ~: : :::::::::::·:::::::::::::::::::::::::::::: : : · · : ] --------------.---------------' ' • 1 ~ ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ~.----------------:--------------. ---udc =1 3è)\r____ (1 00 V/div) .----.. ..W ..e. 2 sondes de courant pour détecter le courant respectivement dans deux phases et pour la détection du passage par zéro pour le PLL. le système se stabilise après 3 cycles. et le dépassement de la tension du lien c....S et son effet est pris en compte par le logiciel de dSpace. -------------1 ' 1 1 ' (2 Ndiv) --.~..-----...~~ ·. ' . --------------. -------------' 1 ----------------... Quatre sondes sont utilisées pour se connecter aux signaux analogiques : une sonde pour la tension du lien c..106 redressement aussi bien qu'en mode de régénération.:~. --------.----------------:----------------.S._ ' ' 1 ' . .l. Les figures 69 à 72 illustrent les réponses transitoires aux changements en échelon du courant de charge : les figures 69 et 70 montrent la transition du mode de régénération au mode de redressement.---------------.. La fréquence d'échantillonnage des contrôleurs a été fixée à 24 kilohertz ce qui correspond à une période d'échantillonnage de 41..... . T Figure 69 ' ' ' ' ' --------------r---------------r--------.. Le temps mort des commutateurs de puissance IGBT a été choisi à 5 f. Les figures 71 et 72 montrent la transition du mode de redressement au mode de régénération... ~- ----------.7 f. Noter que le système fonctionne à facteur de puissance unitaire même pendant la transition.m~~. ' ' ' ..e.

..-----..----. ----------..' -... . ..-. ---------...... ... ----. . ____________ ._______Q_?~~-Y!... . ... ..."1-----------. -----------. -.----------... .. ....e. . -----------... .-c------------[----------~-- -----------1·-----------1·------------r·----------·r·---' ' 1 1 [2o rhs/div]! Figure 71 Réponse de la tension du lien c...... .. (~A/di~) ! .---------... ..---------...... .......-' ' -----. ----------.---..~~~~------------l __________ _ ' ' 1 '' ' '' ' • 0 ' '' ' '' ' ' ' '' ' ' ~ ' ' ' '' ...... . .- [20 rhs/div] Figure 70 Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion du courant de charge ' -.. -. -----.____________ . -....__ ......T----------.''' .-c----.... ...' _____ ' ' ' ' ' ' i' ide i ' ·----------·------------·----------------..------. 1 .107 if (5 A/dif) ' ' ~- ' ' ..r----------.------.. ' • ' 1 ' ' ' ' ' -- ___ ----~-----------. -.... ' 1 ' ~· 1 ... --.. -..---' ------- -- ------.. ·····r ····· :······· ' ' 1 1 ' ' -----------r----------. à la transition du courant de charge de +7A à -7A . . -... -.. -.. -. • ' ' ...' ~ 1 Udci= 360 V 1 ' ' 1 i 1 1 ~----------- ___________ ..---..

--··:--..- 0 0 0 0 -.·---.. ---· 0 l 0 IÎ\ -.3 Application: Qualité de l'énergie Mentionnons plusieurs avantages de l'onduleur en source de tension triphasé : -régulation de la tension du réseau par injection de puissance réactive......possibilité de filtrage actif des harmoniques de courant.108 À(\J !.w------f.~ ------! ! ! Figure 72 Phase A de la tension d'alimentation et réponse du courant la à l'inversion du courant de charge 5. .-·-r ·. ••• ----· ---..: ------!V...-.-· --------...-.-· ···-·: -.·) A.~ i : ~--~-- r·· ·.. .. .3..-·/\ ia (5 A/div) ean ($0 V/d·r.. ~ .. A ! .. ···~ ····.~A -· :----·-0 --- ! e ! '" .. ~ ! ! ---·--...----.. ----·-- "1 ( -- 0 ---0 -- _________ L___ -------------~A---··------------.-.---·-·. ······~~ • • • • • • • • •: .3..3.. 5..-.--·------~+···-v--+-...r --. .--.-------V-1------~ ----!·---~ --·-+\j -------· -·------.J"..L.----· .__ ..-.. l'injection de courant réactif peut être effectuée avec précision permettant un facteur de puissance qui peut être aussi bien en avance qu'en retard......·.1 Régulation de la tension du réseau Les courants actif et réactif étant contrôlés de façon tout à fait indépendante.--.! ! -r -- ~---------~.·--v··--·-----·--[20 rhs/div]! tV IV: vi : ! \!. ).1 .. ....-.. ~·· A.~r n.

109

xth ~ - - -

lili

"

E

busbar

8i~

Équivalent Thévenin du réseau

VSI

Figure 73

Onduleur en source de tension triphasé agissant comme un compensateur statique
A

Soient respectivement v;h et X,h la tension phase crête et la réactance équivalente de Thévenin du réseau. Dans le repère synchrone, on a : v~q Et soient 'busbar'. Il est facile de vérifier que les équations pour la tension du réseau au busbar en régime permanent exprimés dans le système de référence synchrone sont :

= V;h et v~d = 0 .

i;d le

courant fourni par le réseau et

e;d la tension

du réseau au point du

e;

=

JÎ;h - X,hi; ; e;

=

X,hi;. On suppose que le rapport XIR est très grand.

Puisque

X,hi;etX,hi; sont négligeables devant V;h, alors la variation de l'amplitude de

la tension du réseau au busbar est proportionnelle à la composante du courant en quadrature :

L\Ê =\e;d \- JÎ;h

r::;

-X,hi;

110

La figure 73 présente les résultats de mesure de la variation (par rapport à la valeur nominale de 169.7 V.) de l'amplitude de la tension au point du busbar en fonction de l'amplitude du courant réactif injecté.

0.3 . . , . . - - - , - - - - , - - - - , . - - - - , . - - - - . . . . - - - - . . . . - - - - - r - - - - r - - - - r - - - - ,

0.2

êan = l69.7V
0.1

z; = 10.5A
xth

~

o.o6o

-0.1

-0.2

-0.3

-D.~s~---4.1..---_:-3---_:-2- - - .7 ----=-o-----'------:-2-----:3----'4-----'.s 1

Figure 74

Mesure de la variation de la tension phase crête êan du réseau en fonction de l'amplitude du courant en quadrature redressement)

ï;

(onduleur en mode

5.3.3.2 Filtrage actif des harmoniques de courant
On peut considérer la charge locale comme une perturbation au système : les courants où sont placés les capteurs auront tendance à être sinusoïdaux et en phase (ou en opposition de phase) avec la tension du réseau. Puisque les courants réactifs fournis ou absorbés par la charge locale hautement non-linéaire ne peuvent provenir du réseau, ceux-ci devront provenir de l' onduleur.

111

bus bar

charge locale non-linéaire Figure 75

VSI

Onduleur en source de tension triphasé agissant comme filtre harmonique

Étant donné que le montage expérimental utilisé ne permet pas d'avoir un Te plus petit que 300 us, nous présentons les résultats d'une simulation. Notons que:

iréseau

= ich.locale + ionduleur

La figure 76 montre le courant (négatif) de la phase A (la réseau) fourni par le réseau lorsque 1' onduleur en source de tension triphasé fonctionne en mode de régénération (c'est-à-dire que de la puissance active est injectée dans le réseau) ainsi que la phase A du courant absorbé (la charge locale) par la charge locale non linéaire. La distorsion harmonique totale du courant fourni par le réseau demeure limitée à 5%.

Dans cet exemple, on constate que 1' onduleur fournit deux fois plus de courant réactif (1.0 A. efficace) à la charge locale que le réseau (0.5 A efficace).

Les valeurs des paramètres utilisés dans les simulations sont :
R == O,C == lOO!ff,L == 0.32mH,E == 169.7V,u:c == 360V,T. == 20ps

::.03 Figure 76 Courant fourni par le réseau.) 0.112 ~r--------. 15 / i a (réseau) 10 5 -5 -10 ia (charge locale) -15 -20 1 0.005 0 0.025 0.--------.---------r--------.015 1 (s. courant absorbé par la charge locale et tension du réseau (phase A) .--------.015 1 (s.r----.02 0.03 200 100 /ean (réseau) .02 0. c: w "' 0 -100 -200 0 0.01 0.025 0.01 0.--------.005 0.) 0.

01 o.. .~ o..' '\' 1 / -~o~------~o.015 t (s.. . ..._ l 1 1 - • ~\ . 1 • : -5 O.. .113 ~r--------...ia réactif : '~ ' 1' ' ' !'-' -1 ' ·1 1 ...... 15 10 5 --ia ---------· ia actif . ~ • ' 1 • -!:If / .......o~1------~o~...--------.o~..5~----~o~.. / ! -.ia réactif ' ' 5 l'' '' /' . ' 1. 5 A (efficace) -10 -15 -~ TIID=5% / 0 0..) Figure 78 Courant absorbé par l'onduleur (phase A) .~ 1 - / • .o~~~----~o~.œ~--~ t (s. ~ # J~' • i "..-----....œ Figure 77 ~ Courant fourni par le réseau (phase A) 15 10 --ia ---------· ia actJj ....-"' .--------.. • ' l .) o. 0 A (efficace. .. ....=oo~5------~o~..--------....---------./ ...~~----~o~..l..---------. . 1...005 0..o2s o.

114 5.4 Conclusion Nous avons implanté la commande (dans le référentiel synchrone) vectorielle classique de l'onduleur de tension triphasé à mli. Voir le montage 3 de l'annexe 1. ainsi qu'en régime dynamique. . tant dans le mode de régénération que dans le mode de redressement. Voir les montages 1 et 2 en annexe 1. Nous avons comparé les réponses (à modulation SPWM et SVPWM). Nous concluons que le régulateur complexe proposé donne des résultats tout à fait équivalents à ceux obtenus avec les régulateurs synchrones classiques. Nous avons ensuite implanté la commande de 1' onduleur de tension dans le référentiel stationnaire en utilisant un compensateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal que nous avons proposé.

les courants et les tensions doivent être mathématiquement transformées du repère triphasé fixe au système de coordonnées synchrone d-q à deux axes. nous avons étudié le modèle dynamique de l'onduleur type source de tension triphasé V SI. Contrairement à la commande vectorielle. Il a été démontré que ce compensateur complexe donne des performances comparables aux contrôleurs PI synchrones généralement utilisés. En se basant sur un modèle mathématique linéarisé. à un seul axe. Différents modèles de 1' onduleur commandé (grands signaux. représentation simplifiée.CONCLUSION Après avoir présenté les avantages et inconvénients des différents types de convertisseurs ac/ac destinés à la génération distribuée d'énergie. Dans la commande vectorielle. linéarisé. un compensateur basé sur un modèle interne sinusoïdal a été proposé. nous avons conclu que le système redresseur-onduleur à MLI était le plus approprié pour cette application. modèle moyen. La . les tensions à appliquer par le VSI doivent être mathématiquement transformées du repère tournant d-q au système de référence fixe triphasé. nous avons pu montrer les hypothèses qui permettent de faire le calcul des paramètres des contrôleurs indépendamment du point de fonctionnement. On constate que l'une de ces conditions requiert que les commandes de tension de la MLI ne soient pas saturées. à contrôleurs indépendants. De même. avant d'être traités par les contrôleurs PI. 1' algorithme de commande proposé (en référentiel stationnaire) est plus simple car il résout le problème de la régulation du courant sans la difficulté de transformer des quantités triphasées dépendantes du temps dans le système de référence d-q tournant et vice versa. Nous avons implanté le nouvel algorithme sur la plateforme dSpace en utilisant la technique de modulation vectorielle ainsi que la modulation sinusoïdale et nous avons comparé son efficacité avec l'algorithme basé sur la commande classique. Au chapitre 4. modèle instantané) ont été présentés. Par la suite.

. tant dans le mode de redressement que dans le mode de régénération. ainsi que la réponse à des perturbations du courant de charge. pour un convertisseur de 5 kVA. Développements futurs Un compensateur complexe basé sur la théorie du contrôle optimal.116 performance du nouvel algorithme a été observée. les performances et l'efficacité de l'algorithme de commande proposé. ou à base de réseaux de neurones ou de logique floue. Les résultats expérimentaux ont montré. ou bien encore basé sur la théorie de la linéarisation exacte. pourrait constituer un futur projet de recherche.

ANNEXE 1 Implantation de la commande .

.!Joof--_.._~_... le) ....ll>of-----. Fichiers communs à tous les montages : '-:::os""'""'"'""Aoc=-=_ c""'• f--......j .. 1) Montage avec régulateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la modulation vectorielle (SVPWM). quaclrati.Jn!31lgl! theta_AB 1-:.... 3) Montage avec régulateurs synchrones classiques.118 Montages testés sur la plateforme dSpace Dans cette annexe nous présentons les différents fichiers de commande implémentés sur la plateforme dSpace..---~ lHETA PLL AB_to_A LPF CAU6RA T10N FL T'RAGE LPF CAUlRATION Figure 79 Diagramme des capteurs de tension et de courant (Udc.~ LPF CALIBRATION trequency r+I=Fif----. 2) Montage avec régulateur complexe basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la modulation sinusoïdale (SPWM). Eab.. la.

119 ----~ ~ ~~~------------------------------~ }------------.l(int32) ~-------------------' square wave Figure 80 Bloc 'PLL' seuil Relational Operator Figure 81 Bloc 'COUNT' La figure 79 montre le diagramme qui contient les différents capteurs de tension et de courant et qui est commune à tous les montages. La mesure de 1' amplitude de la tension du réseau sert à faire grimper la tension graduellement au démarrage .

120 Figure 82 Bloc 'AB to A' !_abc le Figure 83 Bloc 'Ia+lb+Ic=O' Figure 84 Bloc 'LPF' ~ ~G> Figure 85 ~œ z-1 lttoCI) Out Bloc 'FILTRAGE' .

121 Montage 1: régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique de modulation vectorielle (SVPWM) : 1------....j<neta SVPWM PICS do FF 0Msion P« Udc/2 Source Umra1re tnphasee Ea_peak<)---------' Figure 86 Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique SVPWM ...1 . SVPWM OI'Yision par UdCI2 Ea_peak)--------' A) Schhtut tnftnU:timulmtmt à UPF 1------.

theta(t) m theta-m_to_svpwm .Tif) réciproque Figure 87 Bloc 'Division par Udc/2' ln Clarke Figure 88 Bloc 'PHASE' se ct or 1----1.-----1~ PWM Stop DS11 04SL_DSP _PWMSV Figure 89 Bloc 'SVPWM' ..122 Saturation ( 6 i.

123 sec! or sector Œ) theta(t) thel a lheta_to_a-s sinus y Figure 90 Bloc 'theta-rn_to_svpwm' Figure 91 Bloc 'theta to a-s' .

-w*Vsqrt(3).-w*Vsqrt(3).w*Vsqrt(3).w*Vsqrt(3).0.w*Vsqrt(3).-w*Vsqrt(3).0} Figure 92 Bloc 'PICS & FF' r-----------------------~++ u compensateur integral Figure 93 Bloc 'Compensateur sinusoïdal' .124 Blocs communs à SVPWM et SPWM: u_abc compensateur sinusoïdal i_abc FEED-FORWARD K=[O.

125 ~c-~+''' ~1 from Xabc to space vector +0~1 + X_abolt.~~ 1 1 (s. a/\2.----. a. a~''2] a =-I/2+j*sqrt(3)/2 Figure 95 Bloc 'From Xabc to space vector' Matrix gain K=(2/3)*[1.j*w)' . a] Figure 96 Bloc 'From space vector to Xabc' o~r-----~----~ ln Integrateur discret Out Figure 97 Bloc' 1 1 (s.j"w) from space vector to Xabc Figure 94 Bloc 'Compensateur intégral' Matrix gain K=[I.

126 Figure 98 Bloc 'Intégrateur discret' Out Figure 99 Bloc 'PRÉFILTRE' Out Figure 100 Bloc 'Pll' .

127 x_qd theta _Park x_qd x_abc x_abc lnv_Ciarke sin cos Figure 101 Bloc 'Source Unitaire triphasée' .

128 ow~----------~ cos sin Figure 102 Bloc' Park' Montage 2: régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique de modulation sinusoïdale (SPWM) : }-------+IU'_aàc diVISion par lJdcl2 &U_lrita1re Sinus_P'WM Ea_peak)------------l Figure 103 Schéma du montage avec régulateur basé sur un modèle interne sinusoïdal utilisant la technique SPWM .

.---~PWMStop DS1104SL_DSP_PWM3 u_abc_unit Figure 105 Bloc 'Sinus PWM' ...--....fq---+( module Saturation ( G i'lf) réciproque Figure 104 Bloc 'DivisionparUdc/2 & U_unitaire' ----------~Duty 1---~....-------I~Duty cycle a cycle b cycle c ------~Duty .129 Saturation (G inf) réciproque }-..! sqrt(2J3•(u(1 )•u(1)+u(2)•u(2)+u(3)*u(3))) \-~=:tJ:~--+t:....

u_qd_• -. 1-----~u:_qd_e ~-------~m Pl & feecl-forward Figure 106 Schéma du montage avec régulateurs synchrones Saturation ( s Uif) réciproque Saturation (O 1) Saturation (-1 +1) Figure 107 Bloc 'rn & U unit' .130 Montage 3 : régulateurs synchrones classiques l_abc >------.

131 P12 i_qd_e Pl2 Figure 108 Bloc 'PI & feed-forward' T z-1 Figure 109 Bloc 'PI2' Blocs de transformations de Park/Clarke : x_abc x_qd x_abc Clarke x_qd_e theta x_qd_e Park theta(t) Figure 110 Bloc 'abc_to_qde' .

132 x_qd lnv_Park theta(t) x_abc x_abc lnv_Ciarke Figure 111 Bloc 'qde_to_abc' Figure 112 Bloc 'Park' .

133 Figure 113 Bloc 'Inv Park' x_abc Mat rix Gain x_qd K=2/3*{1/sqrt(2).0.-sqrt(3)12.1/sqrt(2).sqrt(3)/2} Figure 114 Bloc 'Clarke' K=(2/3 *[11sqrt(2).-112. 1.0.sqrt(3)12])"(-1) Figure 115 Bloc 'Inv Clarke' . 1/sqrt(2). -112. -sqrt(3)12.1/sqrt(2).-112.-112. 1/sqrt(2).1.

ANNEXE2 Capteurs de tension et de courant .

~ .,
~
~

~ ~


'Tj

1" .....
.....
0'\

~ ;:: ;;."!
+10v

-lKA78Mos

....q.~'

··1-•

:·.:è~--~

H2(s)

~
1+(s/wO)/Q+(stwo/
.

SV (Vdd2)

Hl(s)= R21Rl l+siwO
wO = li(R2C2)

1 w0=--- RVCaCb

n
tf.)

~
()

5V(V?_d2)

(Un seul KA78M05 peut alimenter 4 circuits complets)

::::

a s·
~

~

Ca=4Cb
5 (7 .5*) kHz· order 3 • tlat aoli·aliasing filh:r Ts < 40 (27*Ju.s

Q=.!_\jCa =! 1 2 1 Cb 1
1
1

~

~ 270K

.g

1

r r· ~~ NKA050~~
DC"-DC
SV(Vddl)
..... ..

~

*version avec ooe plui grande bande passante

g
;::

=<; l10K

ct ~

:::: .....

~

l270K 1270K

ct
0

~

~ ......
::::1 p..
(!> ()

IJ~
~l90U

1 ~270K

--r--l9j'OJ- ·---)~~~-[J'l'~~~·.··
000pF··· 1
L, .• ·········~······

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!P.

HCPL-7840 -0.3 <Vin< 0.3

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1 ···-···---~·-·----L
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~

0.4 MHz

m1ti-aliasing ftlter

.alt4';1el

lnuler

a
\.;.)

El

0

.....

Vl

ANNEXE3

Mesure des marges de gain et de phase

137

Mesure online des marges de stabilité

-

....

1

.... .....

ln lnject

mesure ~

.... .....

2
Out
INSERT

... ,

inj

source sinusoïdale
Figure 117 Diagramme de 1' insert pour la mesure des marges de gain et de phase

J n0 n1 =Q(c 2 + 1) = -2Q(c 2 -1) 2 n 2 =Q(c 2 +1) d 0 =c Q+c+Q d = -2Q(c -1) 2 1 d 2 =c 2 Q-c+Q Figure 118 Bloc 'INSERT' .z2+n1..z+n2 dO.z+d2 notch filter lnject c= co{ m.z2+d1.138 ln no.

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