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Notes de cours de Mcanique du solide, SM3, SMI3, SMP4

1
Pr : H.FATMAOUI

Chapitre 2 Cinmatique du solide

2.1 Dfinition du solide indformable, repres associs;
2.1.1 Solide rel
Il est important de dfinir correctement la notion de solide et d'apprhender les limites du modle
reprsentant les solides rels.
caractristiques d'un solide rel: Masse? constante mais rosion, usure, corrosion,...
Dimensions? constantes mais dformations locales de contact, lasticit du matriaux
Evolution dans le temps: inconnu dans le temps.
Nous nous apercevons que le modle que nous allons utiliser peut difficilement prendre en compte
tous ces phnomnes.
Dans le cadre de la mcanique gnrale nous utiliserons le modle du solide indformable.

2.1.2 Solide indformable

En mcanique gnrale, un corps solide est un ensemble de points matriels dont les distances
mutuelles sont indpendantes du temps.

Constante ,
2
1
= AB S B A

Le solide indformable est un solide possdant une masse constante et un volume dont les limites sont
invariantes quelles que soient les actions extrieures.
On associe au solide S
1

un repre R
1
. Nous choisirons comme axes du repre des axes caractristiques
du solide (axe de symtrie, axe de rotation, support d'une translation,...)

2.2 Mouvement d'un milieu continu par rapport un rfrentiel

On considre le mouvement du solide S
1
par
rapport au repre R
0
. Chaque point M S
1
possde une vitesse par rapport R
0


L'ensemble des vecteurs
vitesses ) / (
0 1
R S M V constitue le champ
des vecteurs vitesses du solide S
1
/ R
0

.

Chaque point M S
1

possde une
acclration par rapport R
0
. L'ensemble des
vecteurs acclrations ) / (
0 1
R S M
constitue le champs des vecteurs
acclrations de solide S
1
/ R
0
.




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2.3 Mouvement relatif de deux solides
2.3.1 Paramtrage
Pour connatre la position d'un solide dans l'espace, il suffit de connatre la position de trois de
ses points, soit 9 paramtres.
Mais les trois points tant des distances invariables les uns par rapport aux autres, il convient
d'ajouter 3 quations de liaison des paramtres.
En dfinitive, la position d'un solide dans l'espace dpend donc de 6 paramtres indpendants
qui caractrisent les 6 degrs de libert du solide (3 translations + 3 rotations) par rapport un
rfrentiel : x,y,z,
x
,
y
,
z
.




















6 ddl d'un solide indformable


2.3.2 Position d'un rfrentiel par rapport un autre : angle d'Euler
Dfinition
Le positionnement d'un solide par rapport un solide est dfini lorsque les 6 paramtres
indpendants x,y,z,
x
,
y
,
z
appels paramtres de position sont dtermins.
De faon gnrale, soient deux rfrentiels ) , , , (
i i i i i
z y x O R et ) , , , (
j j j j j
z y x O R , l'un li au
solide S
i
, l'autre li au solide S
j
.
Soit un point li au solide S
j
. D'aprs l'quivalence rfrentiel-solide, tudier la position du
solide S
j
par rapport au rfrentiel R
i
revient tudier la position du rfrentiel R
j
par rapport
au rfrentiel R
i
.
La position du point , fixe dans le repre R
j
, peut tre exprime :
soit par le vecteur
j A j A j A j
z z y y x x A O . . . + + = dfini dans le repre R
j

soit par le vecteur
i A i A i A i
z z y y x x A O . . . + + = dfini dans le repre R
i


X
Y
Z
O
S
1

S
2

z
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Reprage du point A

2.3.3 Changement de rfrentiels, repres d'espace

En mcanique, il est frquent de changer de rfrentiel pour exprimer, sous une autre forme, la
position, la vitesse ou l'acclration d'un point ou toute autre grandeur vectorielle. La mcanique
newtonienne, base sur la relativit galilenne selon laquelle le temps ne dpend pas du
rfrentiel, permet de considrer qu'un changement de rfrentiel se limite un changement
d'espace.
On se propose de dfinir les coordonnes du vecteur
i A i A i A i
z z y y x x A O . . . + + = dans le repre
R
i
, c'est--dire de raliser un changement de repre de R
j
vers R
i
.
Un cas lmentaire frquemment rencontr correspond une simple rotation des deux repres
autour d'un axe. Le cas plus complexe d'une rotation autour d'un point peut alors tre considr
comme la succession de trois rotations autour d'axes distincts. Ces deux cas sont tudis ci-aprs.
Changement de repre d'un vecteur dans le cas d'une rotation autour d'un axe
Considrons que le repre R
j
a pivot d'un angle autour de l'axe
i
x par rapport au repre R
i
.
Dans ces conditions, les vecteurs unitaires de R
i
peuvent s'exprimer dans le repre R
j
de la faon
suivante :

On peut ainsi crire la matrice de passage P
i,j
du repre R
j
au repre R
i
pour la rotation
d'angle dans laquelle l'axe
j
x reste confondu avec
i
x de la faon suivante :

i
x

j
x

i
y

i
z

j
y

j
z
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Un vecteur V s'exprimera par
Rj
j i
Ri
V P V .
,
=
soit pour le vecteur A O V
i
= dans le changement de repre de R
j
vers R
i
:

Inversement, si l'on veut effectuer un changement de repre de R
i
vers R
j
pour le vecteur
connu V dans le repre R
i
, celui-ci s'exprimera par :
Ri
i j
Rj
V P V .
,
= avec
1
, ,

=
j i i j
P P (matrice
inverse).
REMARQUE : Ici
j i
t
j i
P P
,
1
,
=

(matrice transpose).

Rotation autour d'un axe fixe


2.3.4 Changement de base d'un vecteur dans le cas d'une rotation autour
d'un point - Angles d'Euler

Si la rotation autour d'un point se fait par l'intermdiaire des 3 rotations lmentaires prcdentes
dont les matrices de passage sont P
i,j
, P
j,k
et P
k,l
, le passage du repre R
l
vers le repre R
i

s'exprimera par :
l i
R
l i
R
V P V .
,
= avec P
i,l
= P
i,j
. P
j,k
. P
k,l

Pour dfinir 3 rotations lmentaires il est frquent d'utiliser 3 angles appels angles d'Euler .
Ces angles sont couramment utiliss en astronomie pour dfinir la position d'une plante par
rapport un rfrentiel donn.
Par convention, ces angles sont dfinis de la faon suivante :
(psi) : angle de prcesssion (theta) : angle de nutation (phi) : angle de rotation propre


















o
y
o
x
o
z
u
v


o
z
v
u
w
z


w
u
z
x
y


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Angles dEuler
Les changements de repres successifs sont :
0
R
) , , (
0 0 0
z y x
0
, z

1
R
) , , (
0
z v u
u ,

2
R
) , , ( z w u
z ,

3
R
) , , ( z y x


2.3.5 Changement de base d'un vecteur dans le cas gnral

Dans le cas gnral de la figure ci-dessous o l'on passe du repre R
j
au repre R
i
par la
combinaison d'une translation et d'une rotation, le vecteur A O V
i
= a pour expression
A O O O A O
j j i i
+ =
La projection dans R
i
donne :
Ri
j
Ri
j i
Ri
i
A O O O A O + =
il vient donc :
Rj
j j i
Ri
j i
Ri
i
A O P O O A O + =
,

v
u
0
x
0
z
0
y
x
z
y
w












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2.4 Equiprojectivit du champ des vecteurs vitesses d'un solide indformable,
torseur distributeur;
2.4.1 Equiprojectivit
Soient A et B deux points d'un solide S
1
:

Constante
2
= AB , Constante = AB AB , on a en drivant par rapport au temps

0
2
2
R
dt
AB d
AB
dt
AB d
|
|

\
|
=
On a aussi

OB AO AB + =
0 0 0
R R R
dt
OB d
dt
AO d
dt
AB d
|
|

\
|
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|


0 0 0
R R R
dt
OA d
dt
OB d
dt
AB d
|
|

\
|

|
|

\
|
=
|
|

\
|
donc ) / ( ) / (
0 1 0 1
0
R S A V R S B V
dt
AB d
R
=
|
|

\
|


En effectuant le produit scalaire avec AB on obtient :

( ) 0 ) / ( ) / (
0 1 0 1
0
= =
|
|

\
|
R S A V R S B V AB
dt
AB d
AB
R





) / ( ) / (
0 1 0 1
R S A V AB R S B V AB =

Le Champ des vitesses est quiprojectif, c'est
dire que les projections du vecteur vitesse de
deux point A et B sur la droite joignant ces deux
points sont gales en valeur algbrique.

Cette proprit est trs importante elle nous
permettra de dterminer graphiquement la vitesse
d'un point d'un solide connaissant la vitesse d'un
autre point.



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2.4.2 Torseur distributeur des vitesses de S
1
par rapport R
0
.

Le champ des vitesses d'un solide tant quiprojectif, ce champ est le champ des moments d'un
torseur appel torseur distributeur des vitesses de S
1

par rapport R
0
.
Elment de rduction du Torseur distributeur des vitesses.

Nous recherchons une relation entre ) / (
0 1
R S B V et ) / (
0 1
R S A V

Nous avons montr que : ) / ( ) / (
0 1 0 1
0
R S A V R S B V
dt
AB d
R
=
|
|

\
|
A et B tant deux points de S
1

donc AB est un vecteur fixe de R
1
. Si le vecteur rotation de R
1
/R
0
est ) / (
0 1
R R , on peut donc
crire (drive d'un vecteur):
AB R R
dt
AB d
R
=
|
|

\
|
) / (
0 1
0
donc AB R R R S A V R S B V = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1

ou AB R R R S A V R S B V + = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1


Cette relation est la relation caractristique entre les vecteurs moments dun torseur (voir chapitre
1), le vecteur ) / (
0 1
R R est la rsultante gnrale du torseur.
Le torseur distributeur des vitesse, ou torseur cinmatique, a donc pour lments de rduction en A :
{ }
A
A
R S A V
R R
R S V

=
) / (
) / (
) / (
0 1
0 1
0 1


2.4.3 Proprits du torseur distributeur des vitesses S
1
/R
0


L'axe central du torseur {V(S
1
/R
0
) }
A
est appel axe instantan de rotation ().

Un point P situ sur laxe () est tel que sa vitesse ) / (
0 1
R S P V est colinaire ) / (
0 1
R R .
On peut dfinir le mouvement de S
1
/R
0
comme tant la combinaison de deux mouvements : un
mouvement de translation ) / (
0 1
R S P V // () et un mouvement de rotation autour de () de vecteur
rotation ) / (
0 1
R R .

2.5 Champ des vecteurs acclrations d'un solide.

A et B deux points d'un solide S
1

en mouvement par rapport R
0

Nous avons entre les vitesses de A et de B par rapport R
0

la relation:
AB R R R S A V R S B V + = ) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1


en drivant par rapport au temps on obtient :

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( )
0 0 0
) / ( ) / ( ) / (
0 1 0 1 0 1
R R R
dt
AB R R d
dt
R S A V d
dt
R S B V d
(
(


+
(
(


=
(
(




( ) ( )
0 0 0 0
) / (
) / ( ) / ( ) / (
0 1
0 1 0 1 0 1
R R R R
dt
AB d
R R AB
dt
R R d
dt
R S A V d
dt
R S B V d
(
(

+
(
(


+
(
(


=
(
(



La drivation compose nous permet dcrire :
AB R R
dt
AB d
dt
AB d
R R
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
) / (
0 1
1 0

or 0
1
=
|
|

\
|
R
dt
AB d
car A et B sont fixes dans le repre li au solide S
1
.

Ainsi la relation entre les vecteurs acclrations de deux points dun solide scrit :
( )
( ) AB R R R R AB
dt
R R d
R S A R S B
R
+
(
(


+ = ) / ( ) / (
) / (
) / ( ) / (
0 1 0 1
0 1
0 1 0 1
0

Le champ des acclrations nest pas quiprojectif. Ce nest donc pas le champ des moments dun
torseur.
2.6 Composition des mouvements de solides indformables
2.6.1 Notation
a) Repres
R
0
: repre fixe de rfrence ) , , , ( k j i O
R
1 :
repre mobile par rapport R
0

) , , , (
1 1 1 1
k j i O
M un point de S mobile dans R
1


b) Dfinition des mouvements
on appellera :
Mouvement absolu: le mouvement de M par
rapport R
0

Mouvement relatif: le mouvement de M par
rapport R
1

Mouvement dentranement: le mouvement
de M suppos attacher R
1
par rapport R
0
.



Par dfinition :

Vitesse absolue
0
) / (
0
R
dt
OM d
R S M V
|
|

\
|
=
Vitesse relative
1
1
1
) / (
R
dt
M O d
R S M V
|
|

\
|
=
Vitesse
dentranement
) / (
0 1
R R M V
Acclration absolue
0
) / (
) / (
0
0
R
dt
R S M V d
R S M
|
|

\
|

=
Acclration relative
1
) / (
) / (
1
1
R
dt
R S M V d
R S M
|
|

\
|

=
Acclration
dentranement
) / (
0 1
R R M
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2.6.2 Composition des vitesses

0
) / (
0
R
dt
OM d
R S M V
|
|

\
|
= avec M O OO OM
1 1
+ =
0 0
1 1
0
) / (
R R
dt
M O d
dt
OO d
R S M V
|
|

\
|
+
|
|

\
|
= do
0
1
0 1 1 0
) / ( ) / (
R
dt
M O d
R R O V R S M V
|
|

\
|
+ =
La relation de drivation compose nous donne
0
1
R
dt
M O d
|
|

\
|

M O R R
dt
M O d
dt
M O d
R R
1 0 1
1 1
) / (
1 0
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
donc :
M O R R
dt
M O d
R R O V R S M V
R
1 0 1
1
0 1 1 0
) / ( ) / ( ) / (
1
+
|
|

\
|
+ =
M O R R R S M V R R O V R S M V
1 0 1 1 0 1 1 0
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( + + =

M O R R R R O V R S M V R S M V
1 0 1 0 1 1 1 0
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( + + =
V
absolue
= V
relative
+ V
entranement


Avec vitesse dentranement :
M O R R R R O V R R M V
1 0 1 0 1 1 0 1
) / ( ) / ( ) / ( + =

2.6.3 Gnralisation de la formule de composition des vitesses

Soit M appartenant (S) mobile par rapport R
3
lui mme mobile par rapport R
2
, mobile / R
1
,
mobile / R
0
.

) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 0
R R M V R S M V R S M V + =
) / ( ) / ( ) / (
1 2 2 1
R R M V R S M V R S M V + =
) / ( ) / ( ) / (
2 3 3 2
R R M V R S M V R S M V + =

on dduit des trois galits :

) / ( ) / ( ) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 2 3 3 0
R R M V R R M V R R M V R S M V R S M V + + + =

2.6.4 Composition des Torseurs cinmatiques.

Pour un solide S
2
en mouvement par rapport un repre R
1
lui mme en mouvement par rapport
un repre R
0
.

) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2
R R R R R R + =

De la mme manire pour tout point de S
2
nous avons :
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{ } { } ,
) / (
) / (
) / ( ,
) / (
) / (
) / (
0 0
1 2
1 2
1 2
0 2
0 2
0 2
R
A
R
A
R S A V
R R
R S V
R S A V
R R
R S V

=
{ }
0
) / (
) / (
) / (
0 1
0 1
0 1
R
A
R R A V
R R
R R V

=
On a donc :

{ } { } { }
A A A
R R V R S V R S V ) / ( ) / ( ) / (
0 1 1 2 0 2
+ =


2.6.5 Composition des vecteurs acclrations.

Nous avons dmontr la relation de composition des vitesses:

M O R R R R O V R S M V R S M V
1 0 1 0 1 1 1 0
) / ( ) / ( ) / ( ) / ( + + =

Drivons cette relation par rapport au temps dans R
0
.

0
0 1
0
0 1
0
0 1 1
0
1
0
0 1
) / (
1
) / ( ) / ( ) / ( ) / (
R
R R
R
R R
R
R R O
R
R S M
R
R S M
dt
M O d
M O
dt
d
dt
V d
dt
V d
dt
V d
|
|

\
|
+
|
|

\
|

+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
=
|
|

\
|

) / (
0
) / (
0
0
R S M
dt
V d
R
R S M
=
|
|

\
|

acclration absolue
) / ( ) / (
) / ( ) / (
1 0 1
1
1
0
1
R S M R R
R
R S M
R
R S M
V
dt
V d
dt
V d


+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
drivation compose de ) / (
1
R S M V

) / (
1
) / (
1
1
R S M
dt
V d
R
R S M
=
|
|

\
|

: Acclration relative
) / (
0 1 1
) / (
1
0 1 1
R R O
dt
V d
R
R R O
=
|
|

\
|



M O R R R S M V M O R R
dt
M O d
dt
M O d
R R
1 0 1 1 1 0 1
1 1
) / ( ) / ( ) / (
1 0
+ = +
|
|

\
|
=
|
|

\
|


En remplaant dans la premire quation
( ) M O V
M O
dt
d
R R O V
R R R S M R R
R
R R
R S M R R
R S M R S M
1
) / ( ) / ( ) / (
1
) / (
0 1 1
) / ( ) / (
) / ( ) / (
0 1 1 0 1
0
0 1
1 0 1
1 0
) / (
+ +
+
|
|

\
|

+ + + =




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( )
) / ( ) / (
1
) / ( ) / (
1
) / (
) / ( ) / ( ) / (
1 0 1
0 1 0 1
0
0 1
0 1 1 1 0
2 R S M R R
R R R R
R
R R
R R O R S M R S M
V
M O M O
dt
d


+
+ +
|
|

\
|

+ + =


( ) M O M O
dt
d
R R R R
R
R R
R R O 1
) / ( ) / (
1
) / (
) / ( 0 1 0 1
0
0 1
0 1 1
+
|
|

\
|

+

: Acclration dentranement

) / ( ) / (
1 0 1
2 R S M R R V : Acclration de Coriolis

) / ( ) / (
) / ( ) / ( ) / ( 1 0 1
0 1 1 1 0
2 R S M R R
R R M R S M R S M
V

+ + =

Coriolis nt entraineme relative absolue
+ + =


a) cas particuliers

- Si R
1
est en translation / R
0
:
0 ) / (
0 1
= R R alors 0 ) / ( ) / ( 2
0 0 1
= = R S M V R R
Coriolis

- Si 0 ) / (
0
= R S M V alors 0 =
Coriolis

- Si ) / ( // ) / (
0 1 0
R R R S M V alors 0 =
Coriolis

2.7 Mouvement d'un solide S1 en contact ponctuel avec un solide S2

Soit deux solides S
1
en contact ponctuel avec un S
2
, en mouvement par rapport un rfrentiel R
o
.


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A l'instant t, les deux surfaces frontires
1
et
2
sont en contact en un point I(t).
En fait ce point I(t) correspond un point I
1
sur la surface
1
qui concide avec un point I
2
sur
2
.
Le point I(t) est not I.
On suppose que les deux surfaces admettent un plan tangent commun () en I.
Soit n la normale au plan tangent.

Le mouvement de S
2
/S
1
est dfini par le torseur cinmatique en I :
{ }
I
I
S S I V
S S
S S V

=
) / (
) / (
) / (
1 2
1 2
1 2

2.7.1 Roulement et pivotement

Le vecteur instantan de rotation ) / (
1 2
S S admet des composantes sur la normale au plan tangent et
sur le plan ().
On appelle la projection sur n de ) / (
1 2
S S le vecteur de pivotement de S
2
/S
1

( )n n S S S S
P
= ) / ( ) / (
1 2 1 2


On appelle la projection sur le plan tangent le vecteur de roulement de S
2
/S
1
.

) / ( ) / ( ) / (
1 2 1 2 1 2
S S S S S S
P R
=


2.7.2 Glissement

On appelle vitesse de glissement de S
2
/S
1
: ) / (
1 2
S S I V .
On dit que S
2
roule (ou pivote) sans glisser sur S
1
si : 0 ) / (
1 2
= S S I V
Le vecteur vitesse de glissement de S
2
/S
1
au point I est parallle au plan tangent commun S
2
et S
1
.
) / ( ) / ( ) / (
1 2 1 2 o o
R S I V R S I V S S I V =
Or le point I dcrit sur
1
une courbe C
1
et ) / (
1 o
R S I V appartient au plan tangent la courbe, ici le
plan () (par dfinition de la vitesse de dplacement d'un point). On dmontre de mme que
) / (
2 o
R S I V appartient au mme plan tangent.
2.7.3 Les diffrents types de contact
Contact Ponctuel:

Notes de cours de Mcanique du solide, SM3, SMI3, SMP4
13
Contact Linique:

Contact Surfacique:


Notes de cours de Mcanique du solide, SM3, SMI3, SMP4
14
2.7.4 Tableau des liaisons usuelles
Le tableau ci-dessous prsente les symboles et caractristiques de l'ensemble des liaisons
usuelles ainsi qu'une visualisation des degrs de libert qu'elles autorisent :
Nom de la liaison
Reprsentations
planes
Perspective
Degrs de libert
Translation Rotation

mobilits
Liaison encastrement
de centre B

0 0
0 0
0 0

Aucun
mouvement possible
Liaison glissire
de centre A et d'axe X

Tx 0
0 0
0 0


Liaison pivot
de centre A et d'axe X

0 Rx
0 0
0 0


Liaison Pivot Glissant
de centre C et d'axe X

Tx Rx
0 0
0 0


Liaison hlicodale
de centre B et d'axe Y

0 0
Ty
Ry=Ty*2 /p
0 0


Liaison Appui Plan
de centre D et de
normale Z

Tx 0
Ty 0
0 Rz


Liaison rotule
de centre O

0 Rx
0 Ry
0 Rz


Liaison rotule doigt
de centre O d'axe X

0 0
0 Ry
0 Rz


Liaison linaire
annulaire
de centre B et d'axe X

Tx Rx
0 Ry
0 Rz


Liaison linique
rectiligne
de centre C, d'axe X et de
normale Z
Tx Rx
Ty 0
0 Rz


Liaison ponctuelle
de centre O et de
normale Z

Tx Rx
Ty Ry
0 Rz