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Integrazioni al corso di FISICA GENERALE I (Mod.

A: MECCANICA)

a. a. 2011-2012
Prof. B. Ghidini

LETTERE DELLALFABETO GRECO USATE IN FISICA E IN MATEMATICA

simbolo pronuncia minuscolo maiuscolo alfa beta gamma delta psilon zeta ta theta (a rigore, col th inglese) iota kappa lambda mu (molti grecisti dicono mi) nu (molti grecisti dicono ni) csi micron pi ro sigma tau psilon (u pronunc. alla francese) fi chi psi mega _____________________________________

* non usato come simbolo greco ** in alcuni testi, soprattutto americani e inglesi, si trova il simbolo invece di

COMPLEMENTI SULLALGEBRA DEI VETTORI


(Le note seguenti vanno intese come integrative, e non sostitutive, di quanto riportato nel libro di testo sullargomento) Somma e differenza di vettori ! ! ! ! ! Dati due vettori a e b , il vettore somma (o risultante), c = a + b , coincide, graficamente, con la diagonale del parallelogramma avente per lati i due vettori da sommare, uscente dallorigine comune di questi ultimi (fig. 1a). Analiticamente, il modulo e

! a

D C A

! c

O !

! d
B

! a

! b !

B Fig. 1a

! "b !

! d

O !

! b!

Fig. 1b

! ! lorientazione di c rispetto ad uno dei!vettori componenti si ottengono a partire dai moduli e ! dallorientazione relativa di a e di b (angolo ), applicando i teoremi di trigoniometria, rispettivamente, di Carnot e dei seni al triangolo OAC: ! c2 = a2 +! 2 - 2 a ! cos = a2 + b2 2 a b cos() = a2 + b2 + 2 a b cos; b b a b c c = = = sen" sen# sen$ sen% b a da cui: sen" = sen# sen" = sen# . c c La differenza!di due vettori si ottiene sommando al primo lopposto del secondo: ! ! ! ! ! d = a - b = a + (- b ). ! Come si evince dalla figura 1b, graficamente il vettore d ! coincide con la seconda ! ! ! ! ! diagonale del parallelogramma costruito su a e b ed diretto da b verso a . Analiticamente, ! ! !il modulo e! ! ! ! lorientazione di d si ottengono come per c , usando il triangolo OAB: ! d2 = a2 + b2 - 2 a b cos ; ! ! ! ! b a sen" '=! sen# sen" '= ! sen# . d d Si osservi che nelle considerazioni precedenti non stato necessario riferire i vettori ad un particolare sistema di riferimento: in entrambi i casi, lorientazione del vettore risultante relativa ad uno dei vettori componenti e di questi ultimi sufficiente conoscere i moduli e ! ! lorientazione relativa di uno rispetto allaltro. Naturalmente, sempre possibile riferire i
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vettori ad un opportuno sistema di riferimento ed effettuare le operazioni in termini di componenti dei vettori stessi. Propriet geometrica del prodotto scalare La definizione di prodotto scalare : ! ! a b = a b cos, che si pu anche scrivere a (b cos), ovvero b (a cos). ! Dalle fig 2a e 2b si vede che (b cos) la proiezione ortogonale di b sulla direzione ! di o ! ! ! a , col segno !positivo ! negativo a seconda che sia < /2, o > /2, cio la componente ortogonale di b lungo a , ba. Analogamente, dalle figure 2c e 2d si ricava che (a cos) la ! ! ! ! ! b b b b ! ! ! a a ! a ! ! a ! ! ! Fig.2a Fig.2b Fig.2c Fig.2d ! ! ! ! ! ! proiezione ortogonale di a sulla direzione di b , col segno positivo o negativo a seconda che ! ! sia < /2, o > /2, cio la componente ortogonale di a lungo b , ab. Riassumendo: ! ! a b = !ba = b ab a ! In altri termini, il prodotto scalare si pu interpretare come il prodotto del modulo di uno ! ! dei due vettori per la proiezione ortogonale (ovvero la componente) dellaltro sulla direzione del primo. Di conseguenza, la componente (ortogonale) di un vettore in una data direzione si ! !! pu ottenere moltiplicando scalarmente il vettore stesso per il versore della direzione voluta. E cos che si ottengono, per esempio, le componenti cartesiane di un vettore: ! ! ax = a ux , ecc. Propriet geometrica del prodotto vettoriale Per ! !! definizione di prodotto vettoriale, il suo modulo ! ! | a " b | = a b sen. Dalla figura 3 si evince che (b sen) laltezza h del parallelogramma dei due vettori relativa alla base costruita su ! a (analogamente, a sen laltezza relativa alla base ! !!! costruita su b ). Pertanto, il modulo del prodotto vettoriale ! fra due vettori rappresenta, geometricamente, larea del parallelogramma dei due vettori stessi.
! ! b

Fig. 3

! a

Prodotti di tre vettori

In algebra elementare, il prodotto di tre o pi numeri si esegue, di norma, moltiplicando il primo numero per il secondo, il risultato ottenuto per il terzo, e cos via; inoltre, lordine dei fattori ininfluente (propriet commutativa) e cos pure la sequenza in cui si eseguono le moltiplicazioni o il modo in cui si raggruppano i fattori stessi (propriet associativa). Nel caso dei vettori, questo procedimento in generale non possibile e la moltiplicazione di pi vettori richiede particolari cautele, anche perch esistono modi diversi di effettuare il prodotto .

Per esempio, non si possono moltiplicare scalarmente fra loro tre o pi vettori e la ! ! ! corrispondente espressione a b c non ha senso. Infatti, il prodotto scalare, avendo come risultato un numero1, non pu essere moltiplicato n scalarmente n vettorialmente per un altro vettore. Pu, per, essere moltiplicato per un vettore con le modalit! e le regole della ! ! moltiplicazione di! !vettore per un numero. Si scriver in questo caso ( a b ) c , omettendo il un! ! ! secondo simbolo di prodotto scalare e rimarcando con la parentesi i due vettori che vanno moltiplicati scalarmente (il che non , peraltro, strettamente necessario); il risultato un ! vettore di modulo |a b cos c|, con la stessa direzione di c ! lo stesso verso o verso opposto a e ! ! ! !! ! ! ! ! ! ! seconda che cos sia positivo o negativo. In generale ( a b ) c a ( b c ), a meno che a e c non siano paralleli, mentre valgono le uguaglianze: ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ( a b ) c = ( b a ) c = c ( a b ) = c ( b! a ) ! !! ! ! !! ! ! ! Il prodotto vettoriale, avendo come risultato un vettore, pu, invece, essere moltiplicato sia scalarmente che vettorialmente per un altro vettore: nel primo caso il prodotto dei tre vettori ! ! prodotto misto,! !secondo, doppio prodotto vettoriale. nel ! ! ! ! ! ! si chiama! ! ! ! ! ! Prodotto misto ! ! ! Il prodotto misto si indica con a " b c e il suo risultato uno scalare. Per quanto detto sopra, la sequenza delle operazioni ben definita ed una sola: va eseguito prima il prodotto vettoriale e poi quello scalare, qualunque sia lordine in cui i simboli sono scritti (per ! ! ! esempio, anche a b " c!!non! per, necessario specificarla con una parentesi perch ); ! ! , laltra alternativa (prima il prodotto scalare e poi quello ! ! a"b vettoriale) non ha senso. ! ! ! !! Pertanto, per il prodotto misto ! ! non vale la propriet associativa c b dellalgebra elementare e, ! in h generale, nemmeno quella commutativa. Le propriet del prodotto misto rispetto al ! ! ! cambiamento dellordine dei a Fig. 4 fattori si possono ricavare facilmente a partire dalla interpretazione geometrica del prodotto misto: come si evince dalla figura 4, il risultato di un ! prodoto misto pari al volume del parallelepipedo costruito sui tre vettori (cio, avente questi per spigoli). Si ha infatti: ! ! ! a " b c = (a b sen) c cos = S h = V, ! ! essendo S larea di base (parallelogramma di a e b ) e h laltezza del parallelepipedo rispetto alla detta base, Ne segue che, comunque si modifichi lordine dei tre vettori, il ! parallelepipedo resta uguale e cos il suo volume; tuttavia, il segno del prodotto misto resta invariato solo se lordine dei tre vettori viene alterato secondo!una permutazione ciclica, ! ! ! ! ! ! ! a b c a b c : cio in modo da rispettare la sequenza ! ! ! ! ! ! ! ! ! a "b c = b "c a = c " ab (1) Se invece si scambiano fra loro due soli vettori, il risultato ha segno opposto: ! ! ! ! ! !
! 1 Si ricordi che il prodotto scalare non il prodotto di due scalari, ma il prodotto di due vettori, che ha ! !
come risultato uno scalare, cio un numero.

! ! ! ! ! ! b " ac = - (a " b c) Effettuando sulla nuova sequenza una permutazione ciclica, si ottengono tre prodotti uguali fra loro e di segno opposto a quelli della (1): ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! b "!!! ! a " c b = c " b a ! ! ac = (2) !

Se ora si applica a ciascuna delle tre espressioni (1) la propriet commutativa del prodotto scalare, si ottengono altre tre espressioni, anchesse con lo stesso risultato: ! !! ! ! !! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !! ! ! ! ! c a "b = ab "c = b c " a (3) Confrontando la prima delle (1) con la seconda delle (3), la seconda delle (1) con la terza delle (3) ed la terza delle (1) con la prima delle (3), si osserva che per ciascuna coppia ! ! ! ! ! ! ! lordine dei fattori ! stesso mentre gli operatori sono invertiti ( a " b c = a b " c , ecc.); ! lo la stessa cosa vale, naturalmente, per le (2). Concludendo: Il prodotto misto rimane invariato se si altera lordine dei fattori secondo una permutazione ciclica mantenendo fisso lordine degli operatori, oppure se si ! ! scambiano fra loro gli operatori mantenendo fisso lordine dei fattori. Se invece si scambiano soltanto due vettori fra loro, il prodotto misto cambia segno. Dal prodotto misto di tre vettori si ottengono, in definitiva, sei espressioni che producono tutte un dato risultato (il volume del parallelepipedo) e sei espressioni che producono il risultato opposto. Se i tre vettori sono complanari, il prodotto misto nullo. Infatti, in questo caso il parallelepipedo degenera in un parallelogramma e il suo volume zero; in alternativa, si osservi che il risultato del prodotto vettoriale di due vettori, essendo normale al piano di questi, normale anche al terzo vettore e quindi il prodotto scalare ha risultato nullo. La forma cartesiana del prodotto misto si ottiene a partire da quelle del prodotto scalare e del prodotto vettoriale, p. es.: ! ! ! a b " c = ax(bycz-bzcy) + ay(bzcx-bxcz) + az(bxcy-bycz) e cos per le altre espressioni del prodotto misto, osservando la permutazione ciclica degli indici x, y, z relativi, per ciascuno dei tre termini, alla componente fuori della parentesi ed al ! primo termine dentro la parentesi stessa. Usando la notazione matriciale, si pu scrivere:

ax ! ! ! a b " c = bx cx

ay by cy

az bz cz

In base alle regole sui determinanti, lo scambio fra due righe (che equivale allo scambio fra due vettori) fa cambiare segno al risultato finale, mentre lo scambio di due righe (corrispondente ad una permutazione ciclica) lascia il segno invariato. Doppio prodotto vettoriale Ha come risultato un vettore (e quindi loperazione pu essere iterata un numero illimitato di volte), ma non gode n della propriet commutativa n di quella associativa. Occorre, perci, specificare con parentesi la sequenza delle moltiplicazioni dal momento che: ! ! ! ! ! ! a " ( b " c ). ( a " b ) " c in generale diverso da Si pu dimostrare che vale la seguente relazione; ! ! ! ! ! ! ! ! ! ( a " b)" c = ( a c )b - (b c ) a !!! !! !! !!!

!!! !!

!! ! !

!! ! !

da cui segue: ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! a " ( b " c ) = -( b " c ) " a = -( b a ) c + ( c a ) b = ( a c ) b - ( a b ) c Le due forme di doppio prodotto vettoriale si annullano contemporaneamente se tutti e tre i vettori sono paralleli oppure se sono mutuamente ortogonali nello spazio (come gli assi cartesiani). !!! !! !! ! !! ! !! ! !! ! ! !! !!! ! ! ! Vettore posizione Dato un punto P di coordinate cartesiane x, y, z, si chiama vettore posizione (o anche ! raggio vettore) il vettore r = OP tracciato dallorigine del sistema di riferimento al punto P. Come si evince dalla figura 5, le componenti ! z cartesiane di r sono proprio le coordinate di P ! ! ! ! ( r = xux + yuy + zuz ), per cui esso rappresenta in z ! modo sintetico la posizione del punto (da qui il ! nome). Se si vuole ottenere il modulo di r e la sua P(x,y,z) ! ! orientazione rispetto ad un dato riferimento (p. es. r quello cartesiano gi definito), bisogna usare le formule di trasformazione da coordinate cartesiane y ! a coordinate polari nello spazio. O
r= x 2 + y 2 + z2

x = arcos(z/r) = arctg(y/x) = arcos(x/rsen) = = arcsen(y/rsen) x Viceversa, se !si conoscono il modulo e Fig. 5 lorientazione di r , si possono calcolare le componenti cartesiane - e quindi le coordinate di P - usando le formule di trasformazione da coordinate polari a cartesiane. x = rsen cos ! y = rsen sen z = rcos Si noti che lorientazione di un vettore, comunque espressa, sempre riconducibile agli angoli polari. Vettore congiungente due punti Dati, in sistema di riferimento cartesiano, i due punti P1(x1,y1,z1) e P2(x2,y2,z2), il vettore ! s = P1P2 , congiungente i due punti e diretto da P1 a P2 (situazione tipica di uno spostamento), si ottiene sottraendo le coordinate omologhe dei due punti come segue: ! ! ! ! s = (x 2 " x1 ) ux + (y 2 " y1 ) uy + (z2 " z1 ) uz . (4) ! (simbolicamente: s = P2 " P1) Ci si ricava subito dalla figura 6a, tracciata solo in due dimensioni per maggior chiarezza di

!
!

disegno; in questo esempio, la componente lungo x risulta positiva, quella lungo y negativa.

y P1
y1 y2

! s
P2

P1

! r1
x

! s

!
x1 x2

! r2

P2 x

Fig. 6a ! Fig. 6b ! ! Come per il vettore r , il modulo e lorientazione di s si ottengono usando le formule di ! trasformazione da coordinate cartesiane a polari, applicate alle componenti di s . ! Viceversa, il punto P2, estremo di un vettore s tracciato a partire da P1, si ottiene ! sommando alle coordinate di P1 le componenti di s : ! ! x2 = x1+sx y2 = y1+sy z = z1+sz ! ! 2 Se sono noti il modulo e lorientazione del vettore s ma non le sue componenti, queste ! si possono ricavare usando le formule di trasformazione da coordinate polari a cartesiane. ! Dalla figura 6b, limitatamente a due dimensioni per chiarezza di disegno, si deduce anche che il vettore congiungente i due punti P1 e P2 dato dalla differenza dei vettori ! posizione, rispettivamente, di P2 e di P1; per via analitica, nel caso generale di tre dimensioni, si ricava:! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! r2 " r1 = x 2 ux + y 2 uy + z2 uz " (x1ux + y1uy + z1uz ) = (x 2 " x1 ) ux + (x 2 " x1 ) ux + (x 2 " x1 ) ux = s . Effetto sui vettori del cambiamento del sistema di riferimento

In una trasformazione da un sistema cartesiano ad uno polare il modo di esprimere un vettore cambia da quello in componenti cartesiane a quello come modulo ed orientazione (cio, direzione e verso) espressa dallangolo polare e dallangolo azimutale . E viceversa. Considerando ora cambiamenti di un sistema di riferimento cartesiano, le trasformazioni base sono di due tipi: a) traslazione, quando gli assi rimangono paralleli ai rispettivi assi di partenza e solo lorigine viene spostata (in qualunque direzione e di qualunque quantit); b) rotazione, quando le origini coincidono mentre lorientazione degli assi diversa. E possibile anche una trasformazione in cui gli assi sono ruotati e le origini sono spostate (rototraslazione): questa non verr ulteriormente discussa perch gli effetti sono dati dalla sovrapposizione di quelli delle prime due. y y a) Traslazione Fig. 7 In figura 7 rappresentata una traslazione nel piano. ay ay ! Come si vede dalla figura, le componenti di a un vettore restano invariate (e quindi anche il modulo e lorientazione) nel passaggio da un sistema allaltro (ax = ax ; ay = ay) perch le O ax x proiezioni ortogonali sugli assi sono uguali a ! causa del parallelismo degli assi stessi. Daltra O ax x 8

parte, facilmente intuibile che un vettore debba rimanere inalterato a seguito di una traslazione del sistema: infatti, per definizione di vettore, il segmento orientato che lo rappresenta pu essere tracciato in qualunque posizione dello spazio, o, come si suole dire, pu essere spostato liberamente nello spazio purch resti sempre parallelo a se stesso e con lo stesso modulo; ci del tutto equivalente a traslare il sistema di riferimento, cio spostarlo mantenendo gli assi sempre paralleli alle direzioni originali. Naturalmente, questo vero anche in tre dimensioni. b) Rotazione Per effetto di una rotazione del sistema di riferimento le componenti di un vettore cambiano come le coordinate, mentre il modulo rimane inalterato: per rendersene conto,

P Py Py OO P r x

a
Px Px Fig. 8a

O Fig. 8b

basta osservare la figura 8a, in cui rappresentato un esempio di rotazione nel piano: come si ! vede, le componenti cartesiane del vettore a coincidono con le coordinate dellestremo P del vettore stesso. Per trovare le relazioni fra le coordinate di un dato punto P nei due sistemi di riferimento, conveniente partire da due riferimenti polari e applicare poi le relazioni fra ! coordinate polari e cartesiane. Con riferimento alla figura 8b, si abbiano due sistemi polari con la stessa origine, (O p) e (O p), di cui il secondo ruotato rispetto al primo di un angolo in verso antiorario. Le coordinate di un punto P sono (r, ) nel primo sistema e (r, ) nel secondo, con r = r e = . Considerando ora due sistemi cartesiani con la medesima origine e con gli assi (O x) e (O x) coincidenti, rispettivamente, con gli assi polari (O p) e (O p), si possono scrivere le relazioni fra le coordinate cartesiane e quelle polari di P: x = r cos = r cos( + ) y = r sen = r sen( + ) x = r cos = r cos( ) y = r sen = r sen( )

da cui, sviluppando il coseno e seno della differenza nelle formule di x e y: x = r cos cos + r sen sen = x cos + y sen y' = r sen cos r cos sen = x sen + y cos (5)

Le (5) permettono di passare dalle coordinate cartesiane in un dato sistema a quelle in un sistema ruotato rispetto al primo di un angolo in verso antiorario. Le trasformazioni inverse, relative alla rotazione di in verso orario, si ottengono sviluppando il coseno e seno della somma nelle formule di x e y (o anche cambiando in nelle (5)):

(5) ! Ora, dato un vettore a congiungente due punti A e B le cui coordinate sono, rispettivamente, (xA, yA) e (xB, yB), si ha in base alle (5): xA = xA cos + yA sen y'A = xA sen + y cos !

x = x cos y sen y = x sen + y cos

xB = xB cos + yB sen y'B = xB sen + y cos

e, sottraendo le coordinate omologhe dei due punti: xB-xA = (xB-xA) cos + (yB-yA) sen y'B-yA = (xB-xA) sen + (y y ) cos

ovvero, ricordando la (4): ax = ax cos + ay sen ay = -ax sen + ay cos (6)

Le (6) sono le formule di trasformazione delle componenti di un vettore, che, come si vede, sono uguali a quelle delle coordinate dei punti; la propriet di trasformazione per rotazione data dalle (6) talvolta assunta proprio come definizione di grandezza vettoriale. ! ! 2 2 E immediato verificare che ax + ay = a'2 +a'2 , ovvero a = a ' , cio il modulo di un x y vettore invariante per rotazioni. Le rotazioni in tre dimensioni comportano formule un po pi complicate perch coinvolgono tre angoli nello spazio e non verranno trattate qui. ! !

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VETTORI APPLICATI
Non tutte le grandezze fisiche a carattere direzionale (e quindi vettoriale) sono adeguatamente rappresentate da un semplice vettore: in alcuni casi, infatti, occorre specificare anche il punto in cui esse sono efficaci. Lesempio tipico di queste grandezze la forza, il cui effetto pu essere diverso a seconda del punto in cui essa agisce, anche a parit di modulo, direzione e verso. Per descrivere tali grandezze occorre un nuovo ente geometrico - un po pi complesso del semplice vettore, o vettore libero -, che costituito da un segmento orientato (cio un ! ! vettore) e un punto; esso prende il nome di vettore applicato e si indica con (A, a ), dove a la parte vettoriale e A viene detto punto di applicazione. Per descrivere un vettore retta dazione applicato occorrono quindi sei parametri (le ! ! tre componenti del vettore e le tre coordinate ! ! a del punto di applicazione). La retta passante a per il punto di applicazione e parallela al A vettore viene detta retta dazione del A vettore applicato. Graficamente, si suole punto di disegnare la parte vettoriale del vettore ! applicazione ! applicato come un segmento orientato spiccato a partire dal punto di applicazione (fig.1a); ci non , per, strettamente a) b) necessario e il segmento orientato si pu Fig. 1 Vettore applicato disegnare in qualunque punto dello spazio purch se ne mantengano invariate la lunghezza, la direzione e il verso; non cos per il punto di applicazione e per la retta dazione, che sono invece fissati per ogni vettore applicato (fig. 1b). Due vettori applicati si definiscono uguali se hanno uguali modulo, direzione, verso e punto di applicazione (sei uguaglianze scalari). Per quanto riguarda le operazioni sui vettori applicati, immediata lestensione dei prodotti, sia la moltiplicazione per uno scalare (si moltiplica solo la parte vettoriale), sia il prodotto scalare che quello vettoriale, quello misto, ecc.; anzi, si possono eseguire con le regole gi viste anche prodotti scalari o vettoriali fra un vettore applicato ed un vettore libero. Per esempio, la grandezza fisica lavoro definita come prodotto scalare fra una forza (vettore applicato) ed uno spostamento (vettore libero). Invece, lestensione ai vettori applicati della definizione di somma non immediata, anzi spesso la somma non si pu nemmeno effettuare. Infatti, sempre possibile sommare con la regola del parallelogramma le parti vettoriali dei vettori applicati (perch, come si detto, queste si possono disegnare in qualunque punto) mentre non possibile sommare fra loro i punti di applicazione; pertanto loperazione di somma di vettori applicati non , a rigore, definita. In casi particolari tuttavia possibile determinare un punto in modo tale che applicando in esso il vettore somma si ottenga un vettore applicato equivalente al sistema di vettori applicati di partenza. Per definire il concetto di equivalenza fra vettori applicati o sistemi di vettori applicati occorre prima definire una nuova operazione, caratteristica dei vettori applicati: il momento rispetto ad un punto (con la quantit ad essa collegata, momento rispetto ad un asse).

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!
!

! Si definisce momento di un vettore applicato (P, v ) rispetto ad un punto O (polo del momento) il vettore ! ! ! ! (1) MO = OP " v = r " v Il momento un vettore libero e, sebbene sia spesso disegnato a partire dal polo O (come ! ! in fig. 2), ci non strettamente necessario. Si ponga attenzione al fatto che il vettore r = OP si deve considerare come il vettore posizione del ! MO punto di applicazione rispetto al polo e quindi sempre orientato dal polo verso il punto di ! ! v applicazione. Essendo il risultato di un prodotto ! v" vettoriale, il momento perpendicolare al piano ! definito dalla retta dazione del vettore applicato e ! O r P dal polo. Per individuarne il verso, una regola ! mnemonicamente semplice! la seguente: un ! v d r osservatore disposto lungo MO (con orientazione dai ! piedi alla testa) guardando il punto di applicazione P ! ! Fig. 2 vedr il vettore v orientato da destra verso sinistra; in Momento rispetto ad un punto alternativa, ricordando che generalmente i momenti ! ! sono associati a rotazioni, si pu individuare il verso ! ! di MO come il verso di avanzamento di un cavatappi che ruoti nel verso indicato da v . ! Il modulo del momento, in base alla definizione di prodotto vettoriale, : MO = rvsen = rd ! dove d la distanza dal polo alla retta dazione di (P, v ), spesso chiamata braccio. Da ci ! segue che il momento nullo se la retta dazione passa per il polo O e che il momento non cambia se il punto di applicazione viene spostato lungo la retta dazione; cos pure, sono uguali tutti i momenti calcolati rispetto a punti della retta passante per O e parallela alla retta ! ! dazione. Ancora, immaginando di scomporre il vettore v lungo la direzione radiale uscente ! ! ! da O e la direzione perpendicolare a questa, come in fig. 2 ( v = v r + v"), il modulo del ! momento anche uguale al prodotto della distanza r di P da O per la componente di v normale ad OP (MO = rv ). Si osservi che il piano tracciato in fig. 2 il piano definito dal ! ! vettore e dal punto O; quindi, anche i vettori componenti vr e ! ! O ! v" sono nello stesso piano. ! v ! Infine, considerato un altro punto O distinto da O e osservato che O' P = O'O + OP (fig. 3), si ha: ! ! ! ! ! O ! (2) MO' = O' P " v = (O'O + OP) " v = O'O " v + MO , P ! ! Come si vede, in generale MO MO' , tranne quando la retta ! ! Fig. 3 passante per O e O parallela a v , come gi osservato. !

Momento rispetto ad un punto

Momento rispetto ad un asse ! ! ! Si consideri una retta orientata (o asse) e sia u il suo versore. ! ! I momenti di un vettore applicato (P, v ) rispetto a due punti distinti dellasse, p. es. O e O, sono in generale diversi, come appena osservato, e legati dalla (2). Si vede facilmente che invece sono uguali le loro componenti lungo lasse. Queste infatti si ottengono moltiplicando ! ! ! ! scalarmente i vettori MO e MO' per il versore u dellasse: perci dalla (2) si ha: ! ! ! ! ! !! ! ! (3) MO' " u = O'O # v " u + MO " u = MO " u = Mu, essendo nullo il prodotto misto perch contiene due vettori paralleli. ! ! ! 12

In definitiva, la componente lungo un asse (cio una retta orientata) del momento di un vettore applicato calcolato rispetto ad un qualunque punto dellasse non dipende dal punto scelto sullasse stesso; una quantit scalare, positiva o negativa, caratteristica dellasse (come precisato dallindice u), che viene chiamata momento rispetto allasse. Il momento rispetto ad un asse nullo se la ! retta dazione del vettore applicato interseca u lasse (basta osservare che il momento rispetto al punto dintersezione nullo), oppure se il ! ! M o (v") vettore applicato parallelo allasse (il momento rispetto a qualunque punto dellasse ortogonale ! allasse stesso). Infine, esso si pu calcolare ! v come prodotto della minima distanza fra lasse e ! ! v // la retta dazione per la componente del vettore O ! applicato perpendicolare allasse: infatti, v" ! scomponendo il vettore v lungo una direzione P ! ! parallela e una perpendicolare allasse (fig. 4), si ! M o (v!) ha che il primo componente d momento nullo // rispetto allasse e laltro d il risultato citato. In ! ! fig. 4 schematizzato il piano passante!per P Fig. 4 Momento rispetto ad un asse perpendicolare allasse e un vettore v non ! contenuto, in generale, in questo piano. I momenti dei vettori componenti si intendono calcolati rispetto al punto O di intersezione del piano con lasse. ! Sistemi di vettori applicati Equivalenza Si suole chiamare sistema di vettori applicati un qualunque insieme di n (>1) vettori ! ! ! ! applicati distinti (P1, v1), (P2, v 2 ), ., (Pi, v i ), ., (Pn, v n ); tuttavia, spesso conveniente considerare sistema (con n=1) anche un singolo vettore applicato. In un sistema di vettori applicati si definiscono le seguenti quantit di carattere globale: il risultante, il momento risultante rispetto ad un punto, il momento risultante rispetto ad un ! ! ! ! asse. - Il risultante la somma delle parti vettoriali di tutti i vettori del sistema (come tale, un ! n ! vettore libero): R = " v i .
i=1

Il momento risultante rispetto ad un punto, p. es. O, la somma dei momenti di ciascuno dei vettori applicati del sistema, tutti calcolati rispetto allo stesso punto O: n n ! ! ! MO = ! MO,i = " OPi # v i . Il momento risultante non pari al momento del risultante, "
i=1 i=1

perch per un vettore libero non si definisce il momento. Il momento risultante rispetto ad un asse la somma algebrica dei momenti rispetto allo
n

stesso asse di tutti i vettori applicati del sistema: M u = " M u,i . immediato verificare
i=1

che esso anche la componente lungo lasse del momento risultante calcolato rispetto ad un qualunque punto dellasse. Fra i momenti risultanti calcolati rispetto a ! punti distinti, O e O, vale una relazione due analoga alla (2), precisamente: ! ! ! (4) MO' = MO + O'O " R

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! ! !

! !

Per verificarlo, basta scrivere la (2) per li-esimo vettore applicato e sommare da 1 a n. Segue ! dalla (4) che i due momenti sono uguali se R = 0 , e quindi per un sistema di vettori applicati a risultante nullo il momento risultante indipendente dal punto rispetto al quale lo si calcola. anche evidente che il risultante e il momento !risultante!non sono direttamente collegati: ! ! ! infatti, si pu avere! indifferentemente R = 0 e M o 0 o R 0 e M o = 0, o ancora R 0 e ! ! ! M o 0 o R = 0 e M o = 0. ! ! ! ! ! Due sistemi di vettori applicati, {(P1, v1), (P2, v 2 ), ., (Pi, v i ), ., (Pn, v n )} e {( P1' , v1'), !' ! ' '! ! ' ! ! ! ( P2 , v 2 ), ., ( Pi' , v i' ), ., ( Pm , v m )} si! dicono equivalenti se hanno uguale risultante e uguale ! ! momento risultante rispetto ad un punto. Sfruttando la (4) si pu dimostrare che, se i momenti risultanti sono uguali rispetto ad uno specifico punto, lo sono anche rispetto a ! ! ! ! ! ! qualunque altro punto. Infatti, dati due punti distinti O e Q, per la (4) si pu scrivere: ! ! ! ! ! ! ! MQ = MO + QO " R !' !' ! MQ = MO + QO " R' ! ! ! !' (dove le quantit con apice si riferiscono al secondo sistema); se R = R' e MO = MO , anche ! !' MQ = MQ . Segue direttamente luguaglianza dei momenti rispetto ad un asse qualunque. Esempi di sistemi di vettori applicati equivalenti
!

Equivalenza fra vettori applicati singoli Due vettori applicati singoli sono equivalenti se hanno uguale parte vettoriale e la stessa retta dazione, con punti di applicazione naturalmente diversi (in caso contrario i due vettori applicati sarebbero uguali). Infatti, come si visto nella discussione sul momento, in questa situazione essi hanno ugual momento rispetto a qualunque punto, mentre la parti vettoriali coincidono con i rispettivi risultanti. In questo senso si suole dire che un vettore applicato pu essere traslato a piacere lungo la sua retta dazione. Equivalenza fra coppie Si chiama coppia un sistema di due vettori applicati paralleli con moduli uguali, versi opposti e rette dazione distinte (fig. 5). Il risultante di una coppia nullo e quindi, come si gi visto in generale (formula (4)), il momento risultante indipendente dal polo. In particolare: ! ! ! ! ! ! M = OP1 " v + OP2 " (#v ) = OP1 # OP2 " v = P2 P1 " v = P1P2 " (#v ) e quindi: il momento di una coppia si pu calcolare come momento di uno dei due vettori applicati ! rispetto al punto di applicazione dellaltro. "v Se b la distanza fra le due rette dazione (detta O P1 braccio della coppia), il modulo del momento vale vb; la sua direzione perpendicolare al piano della coppia e il verso tale che un osservatore disposto ! ! b v lungo di esso in mezzo alle due rette dazione veda P2 ciascuno dei due vettori orientato da destra verso sinistra; oppure, se si immagina che si tratti di due forze applicate ai bordi di un disco, lo stesso ! osservatore vedrebbe la rotazione da esse prodotta avvenire in senso antiorario (cio positivo). Fig. 5 - Coppia Due coppie sono equivalenti se hanno lo stesso momento: quindi le coppie dovranno essere

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complanari (anche con direzioni diverse) e dovranno essere uguali il verso di rotazione e il prodotto vb (p. es., vettori di modulo doppio con braccio dimezzato, ecc.). Equivalenza fra un sistema di n(>1) vettori applicati e un vettore applicato singolo Come si accennato allinizio, questo lunico caso in cui si pu parlare, in senso lato, di somma di vettori applicati, perch possibile determinare un singolo vettore applicato che riassuma in s tutte le caratteristiche globali del sistema. Ci accade!quando si pu trovare un ! punto C tale che il momento del vettore applicato (C, R ) (essendo R il risultante del sistema) rispetto ad un altro punto qualsiasi O sia uguale al momento risultante del sistema rispetto ! allo stesso punto O. Il vettore applicato (C, R ) cos ottenuto allora equivalente a tutto il sistema e prende il nome di vettore applicato risultante (tavolta detto anche, specialmente ! ! nel caso di sistemi di forze, la risultante, al femminile). Lequivalenza tra un sistema ed un singolo vettore applicato si realizza soltanto in tre ! casi, tutti con risultante non nullo. a) Vettori applicati concorrenti Si dicono concorrenti i vettori applicati di un sistema, le cui rette dazione si intersecano tutte nello stesso punto C (fig. 6). ! Si verifica ! subito che il vettore applicato (C, vi ! R ), dove R il risultante, equivalente al O Pi sistema dato. Infatti, come si visto nella discussione sulle propriet del momento, si C ! pu immaginare di spostare ciascun ! vettore lungo la propria retta dazione fino a far coincidere il punto di applicazione con C, ottenendo cos un sistema equivalente a Fig. 6 Sistema di v. a. concorrenti quello di partenza. Pertanto, preso un punto O qualsiasi, il momento risultante del sistema rispetto ad O : n n ! ! ! ! MO = # OC " v i = OC " # v i = OC " R , i=1 i=1 ! pari al momento di (C, R ), che dunque il vettore applicato risultante. Naturalmente, come punto di applicazione di questultimo si pu assumere qualunque altro punto della sua retta dazione. Allo stesso risultato si pu arrivare in maniera pi formale, senza spostare i vettori: ! n n n n ! ! ! ! ! ! MO = # OPi " v i = # OC + CPi " v i = # OC " v i = OC " # v i = OC " R .

i=1

i=1

[(

) ]

i=1

i=1

In modo analogo, ma opposto, si pu scomporre un vettore applicato lungo due direzioni (o tre non complanari) passanti per il suo punto di applicazione, o comnque intersecanti la retta dazione in uno stesso punto. Lanalogia con i vettori liberi , in questo caso, completa. b) Vettori applicati paralleli ! Indicando con u un versore parallelo ai vettori del sistema (fig. 7a) e con verso scelto arbitrariamente, si ha: n ! n ! ! ! R = " v i = " v i u = Ru , i=1 i=1 !

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! ! ! dove vi ed R rappresentano le componenti dei vettori v i ed R secondo u e quindi possono essere dei numeri positivi o negativi; R pu essere anche nullo, ma in questo caso, come vedr, non si pu avere lequivalenza. Per verificare che lequivalenza ! ! possibile, supponiamo che esista un singolo! ! u vettore applicato, equivalente allintero ! sistema: la sua parte vettoriale sar R e P un punto qualunque della sua retta O dazione, non nota per il momento. Per ! ! vi definizione di equivalenza, il momento P ! risultante del sistema e il momento del Pi vettore applicato risultante, entrambi ! R calcolati rispetto ad un medesimo punto O ! (esterno alla retta dazione), devono essere uguali: Fig. 7a Sistema di v. a. paralleli n ! ! ! " OPi # v i = OP # R ,
i=1

ovvero

! ! " v OP # u = ROP # u ,
i i i=1

da cui: $n ' ! (5) &" v i OPi # ROP ) * u = 0 % i=1 ( La (5) certamente soddisfatta se il vettore in parentesi nullo, ma affinch sia soddisfatta per ogni punto della retta dazione, il vettore in parentesi dovr ! essere parallelo ad u , cio: n ! " v i OPi # ROP = mu
i=1

! u'

C
! R
!

! vi

Pi

! (dove m ! un qualunque numero reale), da Fig. 7b Lo stesso sistema di fig. 7a, con i vettori ruotati di un angolo : il cui: nuovo asse centrale interseca il n ! vecchio in C. " v i OPi # mu (6) OP = i=1 R Al variare del parametro m da - " a + " e a condizione che sia R 0, la (6) fornisce tutti i punti della retta dazione del vettore applicato risultante (detta anche asse centrale), ciascuno dei quali pu essere assunto come punto di applicazione di un vettore applicato ! equivalente al sistema dato. Tali punti dipendono chiaramente dal versore u , tranne uno: ! ! quello che corrisponde ad m = 0. Ci significa che se si ruotano di un angolo qualunque tutti i vettori del sistema, fermi restando i punti di applicazione, come in fig. 7b, si ottiene ! un nuovo sistema con un nuovo asse centrale (parallelo al nuovo versore ruotato u' ), ma il ! punto di questo corrispondente al valore zero del parametro rimane invariato. Tale punto, che indicheremo con C, quindi indipendente dallangolo di rotazione ed definito dalla relazione: !

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" v i OPi
OC =
i=1

" v OP
i

i=1 n

(6)
i

"v
i=1

ottenuta dalla (6) ponendo m = 0. Esso viene chiamato centro del sistema di vettori applicati paralleli ed quello che si suole scegliere come punto di applicazione del vettore applicato risultante. Come si vedr in Dinamica, cos che si definisce il baricentro di un sistema di punti materiali soggetti al proprio peso. In un sistema di riferimento cartesiano, dette xi, yi, zi le coordinate del generico punto Pi e xC, yC, zC le coordinate del centro, si ha:
n n i i n i i

"v x
xC =
i=1

"v y
,
yC =
i=1

"v z
,
zC =
i=1

i i

R R R Se si sceglie come polo dei momenti proprio il punto C, si ricava unaltra relazione notevole, usata talvolta per definire il centro: !
n

" v CP = 0
i i i=1

(7)

c) Vettori applicati complanari I sistemi di vettori applicati descritti in precedenza (concorrenti e, rispettivamente, paralleli) si intendono distribuiti nello spazio. Due vettori complanari sono o concorrenti o paralleli; quindi, con le tecniche sopra illustrate ogni sottoinsieme di (almeno) due vettori applicati complanari pu essere ridotto ad un singolo vettore applicato equivalente, ottenendo cos un sistema di al pi
n 2

vettori applicati (o

n "1 2

+ 1 , se n dispari)

equivalente al sistema di partenza. Ripetendo pi volte il procedimento, si pu ridurre tutto il sistema ad un singolo vettore applicato (naturalmente, se R 0).

! ! Come si detto allinizio, questi sono i soli casi in cui possibile ridurre un sistema di vettori applicati ad un singolo vettore applicato, purch il risultante sia non nullo; si pu notare che in questi casi il risultante ed il momento risultante sono sempre perpendicolari fra loro. Un sistema di vettori applicati a risultante nullo pu essere ridotto ad una coppia, a meno che non sia nullo anche il momento risultante: in questo caso il sistema si dice equilibrato (espressione che, come si vedr, richiama le condizioni di equilibrio della Statica). Il caso pi generale quello di un sistema con risultante e momento risultante entrambi non nulli, e non perpendicolari fra loro: si pu dimostrare che il sistema pi semplice equivalente a quello dato costituito da una coppia pi un vettore applicato perpendicolare al piano della coppia (cio parallelo al momento risultante).

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