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Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Hbridos pela Mecnica Newtoniana

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1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos hbridos
(ou seja, aqueles cujas massas executam movimentos de translao e rotao), a partir da
aplicao da 2
a
Lei de Newton e da Equao de Euler. Nosso estudo ficar restrito ao movimento
de corpos rgidos no plano, tambm conhecido simplesmente por movimento plano. Felizmente, a
grande maioria dos mecanismos existentes nos sistemas reais se enquadra nesse tipo de
movimento.
Inicialmente, apresentaremos um resumo das equaes do movimento plano de um corpo rgido e,
aps, mostraremos a obteno do modelo matemtico atravs de exemplos ilustrativos.
2 EQUAES DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RGIDO
As equaes bsicas da Mecnica Newtoniana para o movimento plano de um corpo rgido so:
2.1 Translao:
2
a
Lei de Newton:
(1) CM
..
mR F
onde F a resultante de todas as foras externas que atuam sobre o corpo de massa m e CM
..
R a
acelerao do centro de massa CM.
2.2 Rotao plana:
Aqui devemos distinguir 3 situaes:
(a) Rotao em torno de um eixo passando pelo centro de massa CM:
(2)
..
CM M C
J T
onde T
CM
a resultante de todos os torques externos que atuam no corpo, em torno de um eixo
perpendicular ao plano do movimento e que passa pelo centro de massa do corpo, J
CM
o momento
de inrcia do corpo rgido em relao a esse mesmo eixo e
..
a acelerao angular do corpo.
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Modelagem Matemtica de Sistemas
Mecnicos Hbridos pela Mecnica
Newtoniana
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Hbridos pela Mecnica Newtoniana
2
(b) Rotao em torno de um eixo passando por um ponto fixo O que no seja o centro de
massa CM:
(3)
..
O O
J T
onde T
O
a resultante de todos os torques externos que atuam no corpo, em torno de um eixo
perpendicular ao plano do movimento e que passa pelo ponto fixo O, J
O
o momento de inrcia do
corpo rgido em relao a esse mesmo eixo e
..
a acelerao angular do corpo.
(c) Rotao em torno de um eixo passando por um ponto S que no coincide com o centro de
massa CM e que sofre translao:
(4)
S
..
S / CM S S
x m J R r T
..
+
onde T
S
a resultante de todos os torques externos que atuam no corpo, em torno de um eixo
perpendicular ao plano do movimento e que passa pelo ponto que translada, S, J
S
o momento de
inrcia do corpo rgido em relao a esse mesmo eixo e
..
a acelerao angular do corpo. Alm
disso, r
CM/S
o vetor posio do centro de massa CM em relao ao ponto S e
S
..
R a acelerao
absoluta do ponto S.
Obs.:
1. na eq. (4) so consideradas as componentes paralelas ao eixo coordenado z, perpendicular ao
plano do movimento de rotao xy;
2. as eqs. (2), (3) e (4) tambm so conhecidas como Equaes de Euler;
3. As rotaes relatadas em (a) e (b) j foram estudadas em apostila anterior, vamos nos
concentrar, pois, no caso (c), em ocorrem rotao e translao do centro de rotao.
3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS HBRIDOS
Ser estudada atravs de exemplos ilustrativos.
Exemplo 1: sistema mola-disco
O disco da fig. 1 rola sem deslizar sobre o plano horizontal. Achar o seu modelo matemtico
usando a coordenada .
Soluo:
Fig. 1
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3
Neste caso, S o centro instantneo de rotao, conforme ilustra o diagrama de corpo livre da
fig. 2, no qual kx a fora da mola e f a fora resistente ao rolamento.
Aplicando a eq. (4):
S
..
S / CM S S
x m J R r T
..
+
Usando o Teorema de Steiner, achamos o momento de inrcia J
S
:

2 2 2
S
mr
2
3
mr mr
2
1
J +
Por outro lado, o momento T
S
, provocado apenas pela fora da mola, dado por
T
S
= - kxr = - kr
2

onde foi usada a equao de restrio x = r que liga as coordenadas x e .


Alm disso, o produto vetorial
S
..
S / CM
xR r nulo, pois ambos os vetores so colineares, com
sentido de S para C (notemos que o ponto S tem velocidade nula porm possui acelerao radial
2
.
S
..
r R no nula, dirigida para o centro de massa; assim, o que torna nulo o termo
S
..
S / CM
xR r a
definio de produto vetorial).
Finalmente, levando essas informaes na eq. (4), chegamos ao modelo matemtico
0
m 3
k 2
..
+
Exemplo 2 Sistema carro-pndulo simples
A fig. 3 mostra um carro de massa M que desliza sobre uma superfcie horizontal sem atrito. Ele
est ligado parede por uma mola k e um amortecedor viscoso c e submetido a um foramento
f(t). O centro de massa do carro serve como eixo de rotao de um pndulo simples de massa
punctual m e comprimento L. Deduzir o modelo matemtico para pequenas oscilaes .
Fig. 2
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4
Soluo:
Temos a um sistema multicorpo (duas massas) com dois graus de liberdade: x para descrever a
translao do carro de massa M e para descrever a rotao do pndulo de massa m. A fig. 4
mostra o diagrama de corpo livre no qual esto mostradas apenas as foras que produzem
translao na direo x e o peso mg que produz momento em relao ao ponto S.
Como podemos ver, o ponto S um centro de rotao que translada no espao. Portanto, para o
movimento de rotao do pndulo, aplicamos a eq. (4):
(4)
S
..
S / CM S S
x m J R r T
..
+
onde
.. ..
S
..
S / CM
x cos mL )
2
sen( x mL x m

R r
J
S
= mL
2
(momento de inrcia de massa punctual)
T
S
= - mgsenL
Levando tudo na eq. (4) e ordenando, chegamos a
(a) 0 sen mgL x cos mL mL
.. ..
2
+ +
J para o movimento de translao da massa M aplicamos a 2
a
Lei de Newton:
CM
..
MR F

logo, na direo x temos (levando em conta que so 2 massas a considerar):
(b) CM
.. .. .
x m x M x c kx ) t ( f +
Fig. 3
Fig. 4
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5
Tendo em vista que
+
+
+
sen L cos L x x
cos L x x
sen L x x
2
. .. ..
CM
..
. .
CM
.
CM
podemos levar essas informaes na eq. (b) e obter, aps ordenao:
(c) ) t ( f kx sen mL x c cos mL x ) m M (
2
. . .. ..
+ + + +
Para pequenas oscilaes , podemos considerar
cos 1 sen 0 0
.

e substituir nas eqs. (a) e (c) para obter o modelo matemtico linearizado
) t ( f kx x c mL x ) m M (
. .. ..
+ + + +
0 mgL mL x mL
..
2
..
+ +
Sob forma matricial:

1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
1
]
1

1
]
1

+
1
1
]
1

1
]
1

+
0
) t ( f x
mgL 0
0 k
x
0 0
0 c
x
mL mL
mL m M
.
.
..
..
2
Exemplo 3 Sistema carro-pndulo invertido
A fig. 5 mostra um carro de massa M que rola sem deslizar sob a ao da fora f(t). Ele est
ligado estrutura fixa pelo amortecedor c. Um pndulo invertido de massa concentrada m
c
e
haste homognea de massa m gira em torno de um piv fixado ao carro. Deduzir o modelo
matemtico para pequenas oscilaes .
Soluo
Temos novamente um sistema com duas massas e dois graus de liberdade: x para descrever a
translao do carro de massa M e para descrever a rotao do pndulo invertido. A fig. 6
mostra o diagrama de corpo livre para o pndulo invertido no qual esto mostradas apenas as
foras que produzem momento em relao ao ponto S.
Fig. 5
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Hbridos pela Mecnica Newtoniana
6
Como podemos ver, o ponto S um centro de rotao que translada no espao. Portanto, para o
movimento de rotao do pndulo invertido, aplicamos a eq. (4), porm levando em conta que
agora temos duas massas m e m
c
:
(4)
S
..
S / CM S S
x m J R r T
..
+
onde
..
c
..
c
..
c
..
S
..
S / CM
x cos L ) m
2
m
( x ) cos L m cos
2
L
m ( x )
2
sen( L m x )
2
sen(
2
L
m x m + +

R r
2
c
2 2
c S
L )
3
m
m ( mL
3
1
L m J + +
+ + sen gL )
2
m
m ( sen
2
L
mg sen gL m T
c c S
Levando tudo na eq. (4) e ordenando, chegamos a
(a) 0 sen gL )
2
m
m ( L )
3
m
m ( x cos L )
2
m
m (
c
..
2
c
..
c
+ + + +
J para o movimento de translao da massa M aplicamos a 2
a
Lei de Newton:
CM
..
MR F
logo, na direo x temos (levando em conta que so 3 massas a considerar):
(b)
c
m
..
c
CM
.. .. .
x m x m x M x c ) t ( f + +
Da fig. 5 obtemos
+
+
+
sen
2
L
cos
2
L
x x
cos
2
L
x x
sen
2
L
x x
2
. .. ..
CM
..
. .
CM
.
CM
e
+
+
+
sen L cos L x x
cos L x x
sen L x x
2
. .. ..
c
m
..
. .
c
m
.
c
m
Fig. 6
Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Hbridos pela Mecnica Newtoniana
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Levando tudo na eq. (b):
) sen L cos L x ( m ) sen
2
L
cos
2
L
x ( m x M x c ) t ( f
2
. .. ..
c
2
. .. .. .. .
+ + + +
Ordenando:
(c) ) t ( f x c sen L ) m
2
m
( cos L ) m
2
m
( x ) m m M (
.
2
.
c
..
c
..
c
+ + + + + +
Para pequenas oscilaes , podemos considerar
cos 1 sen 0 0
.

e substituir nas eqs. (a) e (c) para obter o modelo matemtico linearizado
) t ( f x c L ) m
2
m
( x ) m m M (
. ..
c
..
c
+ + + + +
0 gL )
2
m
m ( L )
3
m
m ( x L )
2
m
m (
c
..
2
c
..
c
+ + + +
Sob forma matricial:
(d)
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

,
_

+
+
1
1
]
1

1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

+ + +
0
) t ( f x
gL
2
m
m 0
0 0
x
0 0
0 c
x
L
3
m
m L
2
m
m
L
2
m
m m m M
c
.
.
..
..
2
c c
c c
EXERCCIOS
1. Dado o pndulo com massa distribuda da figura, pedem-se:
(a) Modelo matemtico;
(b) Linearizar o modelo matemtico,
estabelecendo a condio de
linearizao.
Resp.: (a) 0 sen
l 2
g 3
..
+
(b) 0
l 2
g 3
..
+ para < 1 rad
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2. Idem Exerccio 1, porm agora
existe uma massa concentrada M
na extremidade da haste e um
amortecedor viscoso torcional C
na articulao O.
Resp.: (a) 0 sen
l ) M
3
m
(
g ) M
2
m
(
l ) M
3
m
(
C
.
2
..

+
+
+
+
+
(b) 0
l ) M
3
m
(
g ) M
2
m
(
l ) M
3
m
(
C
.
2
..

+
+
+
+
+ para < 1 rad
3 Considere o sistema carro - pndulo invertido do Exemplo 3 do texto, cujo modelo
matemtico dado pela equao

1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

,
_

+
+
1
1
]
1

1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

+ + +
0
) t ( f x
gL
2
m
m 0
0 0
x
0 0
0 c
x
L
3
m
m L
2
m
m
L
2
m
m m m M
c
.
.
..
..
2
c c
c c
Sendo f(t) a entrada e x(t) e (t) as sadas, achar as funes de transferncia
correspondentes.