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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008

Introduzione Caratteristica Meccanica
Si consideri un impianto costituito da una macchina motrice e da una macchina
operatrice, si assuma come organo di riferimento l’albero della macchina motrice
(rispetto al quale si riducono le forze, i momenti e le inerzie) e si studi il
comportamento dell’impianto nelle fasi di moto perturbato che si innescano
ogniqualvolta si abbia una rottura dell’equilibrio fra il momento motore Mm ed il
momento resistente Mr (ossia ogniqualvolta si abbia una rottura della condizione di
regime). Indicando con ω la velocità angolare dell’albero motore si ha:

M m − M r = J ⋅ω (1)

che esprime la condizione di equilibrio dinamico dell’impianto.
Le macchine motrici sono, in generale, fornite di dispositivi che permettono di
variare l’energia fornita nell’unità di tempo alla macchina e da questa trasformata in
energia meccanica (per esempio in una macchina motrice a combustione interna si
varia la portata del fluido operante, oppure in un motore elettrico si varia la tensione
di alimentazione).
In generale le macchine motrici possiedono un momento motore (Mm) che dipende
dalla posizione di un organo di manovra (chiamato anche attuatore ed indicato
tramite una variabile Y), e dalla velocità angolare ω:
M m = M m (Y ,ω ) (2)
Il momento resistente (Mr) dipende dalle condizioni di utilizzazione dell’impianto
(queste possono essere chiamate carico dell’impianto e sono indicate tramite la
variabile Z) e dalla velocità angolare ω:
M r = M r ( Z ,ω ) (3)
La condizione di equilibrio diventa quindi:

M m (Y ,ω ) − M r ( Z ,ω ) = J ⋅ ω

Le relazioni sopra riportate e le rappresentazioni grafiche successivamente riportate
sono a rigore valide in condizione di regime o, comunque, valgono nel passaggio da
una condizione di regime ad un’altra purché il passaggio stesso avvenga
gradualmente attraverso condizioni intermedie di quasi regime.
Qui di seguito sono riportati gli andamenti tipici (in condizione di regime e per Y
costante) del momento motore in funzione della velocità angolare per alcune
macchine operatrici; tale andamento è chiamato caratteristica meccanica .

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1 -Caratteristica meccanica di motore alternativo a combustione interna†

2 -Caratteristica meccanica di turbina a vapore†

3 -Caratteristica meccanica di motore asincrono trifase†

4 -Caratteristica meccanica di motore a corrente continua ad eccitazione separata†

Immagini 1, 2, 3, 4 tratte dal:
E. Funaioli – A. Maggiore – U. Meneghetti “Lezioni di Meccanica Applicata alle
Macchine” Vol. II - Patron Editore.

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Esercitazione: Transitorio di avviamento – 27/11/2008

Quando l’impianto funziona in condizioni di regime, la velocità angolare è costante
e quindi, dalla equazione rappresentante l’equilibrio dinamico (1), si ricava:
ω = cos tan te

ω=0
Mm = Mr

Si supponga che, ad un certo istante, la condizione iniziale di regime sia turbata (per
esempio può avvenire una variazione del carico Z od un’alterazione
dell’alimentazione Y), può accadere che l’impianto raggiunga spontaneamente una
nuova condizione di equilibrio a regime (senza dover obbligatoriamente intervenire
sull’alimentazione Y); come può anche succedere che l’impianto non raggiunga una
nuova condizione di regime (la macchina motrice può, infatti, andare fuori giri od
arrestarsi).
Per determinare se una configurazione dell’impianto condurrà ad una condizione di
regime deve essere verificata la seguente disequazione:
∂M m ∂M r
− <0 (4)
∂ω ∂ω
Nel caso in cui tale condizione di stabilità (4) non sia rispettata l’impianto non
raggiungerà una condizione di regime e può andare fuori giri oppure può
raggiungere l’arresto.
Per una interpretazione corretta della condizione di stabilità (4) si possono
esaminare gli andamenti riportati qui di seguito:
- caso I (condizione di regime STABILE).
Dagli andamenti rappresentati in figura 1 (caso I) si può facilmente
dimostrare che la condizione di regime è stabile, infatti ipotizzando una
variazione della caratteristica meccanica resistente (linea in blu) dalla
posizione A alla posizione B, dovuta, per esempio, ad una variazione del
parametro Z (condizioni di utilizzo), l’impianto si porta nella condizione
di regime C. Più precisamente si può notare che alla velocità angolare del
punto A si ha una coppia motrice (Mm) maggiore rispetto alla coppia
resistente (Mr), perciò l’impianto tenderà ad accelerare in modo tale che le
due coppie tendano ad uno stesso valore (punto C).
Si procederà con criterio analogo nel caso di un aumento o diminuzione
della caratteristica motrice (dovuta alla variabile Y).

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Figura 1 – Caso I

- caso II (condizione di regime INSTABILE con macchina motrice fuori giri).
Dagli andamenti rappresentati in figura 2 (caso II) si può facilmente
dimostrare che la condizione di regime è instabile, infatti, ipotizzando una
variazione della velocità angolare dal valore in A al valore in B, dovuta,
per esempio, ad una perturbazione della condizione di regime (A),
l’impianto si porta nella condizione in cui il momento motore (Mm) è
maggiore del momento resistente (Mr), perciò si ottiene un aumento della
velocità angolare (accelerazione).
Mm > Mr
ω↑
Più precisamente si può notare che l’impianto nella condizione perturbata
(punto B e C) tenderà ad accelerare senza però raggiungere una
condizione di regime, infatti, il momento motore (Mm) risulta sempre

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maggiore rispetto al momento resistente (Mr); in conclusione l’impianto
andrà fuori giri.
Logicamente la disequazione (4) in questo caso non sarà soddisfatta, per
dimostrare ciò basta esaminare le pendenze delle tangenti alle due curve
nei punti studiati (A, B, C).

Figura 2 – Caso II

- caso III (condizione di regime INSTABILE con macchina motrice in arresto).
Dagli andamenti rappresentati in figura 3 (caso III) si può facilmente
dimostrare che la condizione di regime è instabile, infatti, ipotizzando una
variazione della velocità angolare dal valore in A al valore in B, dovuta,
per esempio, ad una perturbazione della condizione di regime (A),
l’impianto si porta nella condizione in cui il momento motore (Mm) è
minore del momento resistente (Mr), perciò si ottiene una diminuzione
della velocità angolare (decelerazione).

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Mm < Mr
ω↓
Più precisamente si può notare che l’impianto nella condizione perturbata
(punto B e C) tenderà a decelerare senza però raggiungere una condizione
di regime, infatti, il momento motore (Mm) risulta sempre minore rispetto
al momento resistente (Mr); in conclusione l’impianto andrà in condizione
di arresto.
Logicamente la disequazione (4) in questo caso non é soddisfatta, per
dimostrare ciò basta esaminare le pendenze delle tangenti alle due curve
nei punti studiati (A, B, C).

Figura 3 – Caso III

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Transitorio di avviamento
L’impianto di figura 1 è costituito da un motore elettrico asincrono trifase, da un
riduttore ad ingranaggi e da un ventilatore. Il riduttore è a sua volta costituito da due
ruote dentate A e B.
Si richiede di:
- valutare il tempo TR necessario per portare il ventilatore alla velocità di
regime ωR;

Dati:
ξ = ultima cifra del numero di matricola.
Motore:
 ξ 
I m =  0.05 +  ⋅ kg ⋅ m (momento di inerzia)
2

 200 
Pn = 5 kW (potenza nominale);
n10 = 1500 rpm (velocità a vuoto);
n1n = 1420 rpm (velocità nominale);
 ξ 
M m 0 =  2.0 +  ⋅ M mn (momento motore).
 20 

Riduttore:
z A = 20 + ξ
z B = 100 + ξ

 ξ 
I A =  2.0 +  ⋅ 10 −4 ⋅ kg ⋅ m 2 (momento di inerzia ruota A)
 10 

 ξ  −1
I B = 1.2 +  ⋅ 10 ⋅ kg ⋅ m (momento di inerzia ruota B)
2

 100 

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Ventilatore
Pvn = 4 kW (potenza nominale);
nvn = 280 rpm (velocità nominale);
ξ
I v = 30.0 + ⋅ kg ⋅ m 2 (momento di inerzia ventilatore).
10

Risoluzione
Si consideri lo schema a blocchi dell’impianto complessivo Motore (M), Riduttore
(RID) e Ventilatore (V):

Si può subito considerare l’equazione D’Alembert riferita all’asse 1 del sistema:

M m∗ − M v∗ = J ⋅ ω1 (5)

In cui i diversi termini rappresentano:
- M m∗ = momento motore ridotto all’asse 1;

- M v∗ = momento resistente del ventilatore ridotto all’asse 1;

- J = momento di inerzia equivalente dell’intero sistema ridotto all’asse 1;
Per determinare i valori espliciti di ogni termine dell’equazione di equilibrio (5) si
devono studiare i singoli componenti del sistema.

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Studio del motore.
Si nota immediatamente che il momento motore (Mm) è definito sull’asse 1, quindi
vale:
M m∗ = M m

Si deve perciò studiare l’andamento del motore e descriverlo.
Il motore parte da fermo, perciò si deve considerare anche la parte iniziale della
caratteristica meccanica motrice (MmI), oltre alla parte finale (MmII). Si calcola
subito la coppia motrice nominale:
Pmn
M mn =
ω1n
La caratteristica meccanica del motore è composta da due tratti distinti lineari. In
particolare è definita dal:
- tratto I: nell’intervallo [0, ω1 ] in cui M mI = M m 0 ;

- tratto II: nell’intervallo [ ω1 , ω10 ] in cui M mII = k m ⋅ ω1 + q m .
Per calcolare i diversi parametri che definiscono la caratteristica meccanica nel
tratto II si prendono in considerazione alcuni punti dell’andamento noti dai dati,

infatti si conosce M mII = 0 per ω1 = ω10 , da cui si ricava il termine noto della retta:
M mII = 0 = k m ⋅ ω10 + q m
q m = −k m ⋅ ω10
quindi:
M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )

Inoltre per determinare il valore del coefficiente angolare della retta che rappresenta

il momento motore nel secondo tratto si utilizza il valore noto M mII = M mn per

ω1 = ω1n , da cui si ricava:
M mII = M mn = k m ⋅ ( ω1n − ω10 )
M mn
km =
ω1n − ω10
N.B. Le unità di misura utilizzate per effettuare i calcoli devono essere concordi
con il sistema internazionale (S.I.).
Per conoscere completamente l’andamento della caratteristica meccanica del

motore si deve ricavare il valore della velocità angolare ω1 . In particolare, noto il

momento motore costante per il tratto I (pari a M mI ), si ricava la velocità angolare

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ω1 , oramai noto il coefficiente angolare k m , dalla condizione M mII = M m 0 per

ω1 = ω1 :

 __ 
M mII = M m 0 = k m ⋅  ω 1 − ω10 
 
__ M
ω 1 = m 0 + ω10
km
Riassumendo:
- tratto I: definito nell’intervallo [0, ω1 ] in cui M mI = M m 0 ;

- tratto II: definito nell’intervallo [ ω1 , ω10 ] in cui M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 ) .

Studio del ventilatore:
La caratteristica meccanica del ventilatore è nota dai dati, tuttavia si deve ricavare
A. Si procede calcolando il momento resistente del ventilatore a velocità nominale e
si calcola di conseguenza il coefficiente A (riferito all’asse 2).
P
M vn = A ⋅ ω vn2 = vn
ω vn
Pvn
A=
ω vn3
Si deve infine ridurre la caratteristica resistente del ventilatore all’asse 1:

Si considera perciò la riduzione delle coppie all’albero 1.
Per il momento generato dal ventilatore:
Pv* = M v* ⋅ ω1
Pv
Pv* =
η rid
Pv = M v ⋅ ω 2 (Momento ventilatore)
M v = A ⋅ω 2
2

z A ω2
τ= = ⇒ ω 2 = τ ⋅ ω1
z B ω1

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quindi:
Pv M v ⋅ ω 2 A ⋅ ω 22 ⋅ ω 2 A ⋅ ω 23 A ⋅ τ 3 ⋅ ω13
P = M ⋅ ω1 =
v
* *
v = = = =
η rid η rid η rid η rid η rid
A ⋅ τ 3 ⋅ ω12
M v* = = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12
η rid
η rid = 1
N.B. Nel caso in questione il rendimento del riduttore è unitario (caso ideale), ma
la riduzione effettuata prende in considerazione il caso più generale.

Studio delle inerzie del sistema:
Per le inerzie presenti nel sistema si deve effettuare la riduzione all’albero 1:

Pi * = J ⋅ ω1 ⋅ ω1
Pi * = Pi1* + Pi *2

Pi1* = Pi1 = J 1 ⋅ ω1 ⋅ ω1
• (Inerzia)
P J ⋅ω ⋅ω
Pi *2 = i 2 = 2 2 2
η rid η rid
z A ω2
τ= = ⇒ ω 2 = τ ⋅ ω1
z B ω1
quindi:
• •
• J ⋅ω ⋅ω • • J ⋅ τ ⋅ ω1 ⋅ τ ⋅ ω1
Pi = J ⋅ ω1 ⋅ ω1 = P + P = J 1 ⋅ ω1 ⋅ ω1 + 2 2 2 = J 1 ⋅ ω1 ⋅ ω1 + 2
* *
i1
*
i2
η rid η rid
J 2 ⋅τ 2
J = J1 + = J1 + J 2 ⋅τ 2
η rid
η rid = 1
con:
J1 = I m + I A
J2 = Iv + IB

N.B. Nel caso in questione il rendimento del riduttore è unitario (caso ideale), ma
la riduzione effettuata prende in considerazione il caso più generale.

Condizione di regime
Prima di effettuare l’analisi del transitorio di avviamento si considera la condizione
di regime e si ricava la velocità angolare di regime.

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Imponendo nella equazione di equilibrio (5) la costanza della velocità angolare (

ω1 = cos t ⇒ ω1 = 0 ) si ottiene la condizione di regime:

M m∗ = M v∗ (6)

Figura 4 – Andamenti ridotti all’asse 1

Sviluppando i calcoli della (6) con i risultati sopra ricavati si ottiene:
M m∗ = M m = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )
M v∗ = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12
k m ⋅ ( ω1R − ω10 ) = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12R
da cui:
A ⋅ τ 3 ⋅ ω12R − k m ⋅ ω1R + k m ⋅ ω10 = 0 (7)
Risolvendo ora l’espressione (7) come una semplice equazione di secondo grado
nella unica incognita ω1R si ottiene:

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k m ± k m2 − 4 ⋅ A ⋅ τ 3 ⋅ k m ⋅ ω10
ω1R =
2 ⋅ A ⋅τ 3
Essendo una equazione di secondo grado esistono due possibili valori della velocità
angolare che soddisfano l’espressione. In generale, si devono effettuare i calcoli per
determinare quale delle due soluzioni è accettabile. Nel caso particolare in esame si
osserva che l’andamento della caratteristica meccanica del motore ha inclinazione
negativa nel tratto II (km<0), perciò per ottenere un valore positivo della velocità
angolare a regime si deve considerare il segno +.

k m + k m2 − 4 ⋅ A ⋅τ 3 ⋅ k m ⋅ ω10
ω1R =
2 ⋅ A ⋅τ 3
N.B. Per un procedimento rigoroso si deve considerare anche l’intersezione del I
tratto dell’andamento del momento motore con la caratteristica del
ventilatore ridotta all’albero 1. Quindi si devono confrontare le soluzioni così
ottenute e verificare se appartengono all’intervallo in cui è definito il tratto di
caratteristica meccanica. In particolare dai calcoli si dovrebbe ottenere che
la soluzione del I tratto non appartiene all’intervallo di esistenza definito

all’inizio ([0, ω1 ]) e, di conseguenza, si deve considerare la soluzione
dell’intersezione del II tratto come velocità angolare di regime.
M m∗ = M m 0
M v∗ = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12
M m 0 = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12R _ I

M m0
ω1R _ I = < ? ω1
A ⋅τ 3
(verificare se la soluzione appartiene all’intervallo di esistenza del tratto I)
Successivamente si può anche calcolare il valore del momento motore a regime
M R (che sarà pari al valore del momento resistente del ventilatore):
M R = k m ⋅ ( ω1R − ω10 )

Studio del transitorio di avviamento
Si procede ora al calcolo del comportamento del sistema durante il transitorio di
avviamento. Si considera nuovamente l’equazione D’Alembert (5) e si sostituiscono
tutte le espressioni note (ridotte allo stesso asse, per esempio l’asse 1).
Logicamente, visto che la caratteristica meccanica del momento motore è definita in

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due intervalli differenti, il transitorio di avviamento sarà studiato con due diverse
espressioni a seconda del valore della velocità angolare.
- Tratto I definito per ω1 ∈ [0, ω1 ]:
M mI = M m 0
M v∗ = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12 = B ⋅ ω12
B = A ⋅τ 3

M m 0 − B ⋅ ω12 = J ⋅ ω1
• M m0 B 2 (8)
ω1 = − ⋅ ω1
J J
- Tratto II definito per ω1 ∈ [ ω1 , ω10 ]:
M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )
M v∗ = A ⋅ τ 3 ⋅ ω12 = B ⋅ ω12
B = A ⋅τ 3

k m ⋅ ω1 − k m ⋅ ω10 − B ⋅ ω12 = J ⋅ ω1
• k m ⋅ ω10 k m B (9)
ω1 = − + ⋅ ω1 − ⋅ ω12
J J J
Le equazioni (8) e (9) descrivono il transitorio di avviamento nei 2 tratti (I e II) e
sono della tipologia:

ω1 = α + β ⋅ ω1 + γ ⋅ ω12 (10)

Tali equazioni differenziali sono risolubili tramite l’ausilio di codici di calcolo, per
esempio MATLAB, i quali contengono librerie utili per determinare le soluzioni
ricercate.
In particolare in MATLAB si può utilizzare la function ode45, la quale ha la
seguente sintassi:

options = [];
options = odeset(‘Events’,’on’);
[T, V, T_e, V_e] = ode45 (Funz, Inter, Cond_Iniz, options, α , β , γ ,Evento);

in cui:
- T: rappresenta il vettore degli istanti di tempo risolti.

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- V: rappresenta il vettore delle soluzioni riferite agli istanti di
tempo (in questo caso è il vettore delle ω1 ).

- T_e: rappresenta l’istante di tempo dell’evento ricercato ω1 t *( )
.
- V_e: rappresenta l’evento da ricercare (per esempio un valore

( )
della velocità angolare ω1 t * , in questo caso ω1 per il primo

tratto e 0.99 ⋅ ω1R per il secondo).
- Funz: rappresenta la function che contiene l’espressione
dell’equazione differenziale, nella forma vista precedentemente
(10). Utilizzare il file funz.m, che deve essere scritto nell’editor
e salvato, e inserire nella funzione ode45 ‘funz’, apici
compresi. Il file funz.m, perché possa essere richiamato da
ode45, deve essere nella “current directory”.
- Inter: rappresenta il vettore che definisce l’intervallo di
integrazione per risolvere l’equazione differenziale [t0 tF].
- Cond_Iniz: rappresenta la condizione iniziale ω1 ( t 0 ) (riferita
all’istante t0) per risolvere i diversi coefficienti presenti nella
soluzione tipo dell’equazione differenziale.
- options: rappresenta la descrizione delle opzioni da utilizzare
per la risoluzione dell’equazione differenziale (risoluzione
tramite ricerca di evento, ….).
- α : rappresenta il termine nel quale inserire il primo parametro
utile alla definizione dell’espressione dell’equazione
differenziale (10).
- β : rappresenta il termine nel quale inserire il secondo
parametro utile alla definizione dell’espressione dell’equazione
differenziale (10).
- γ : rappresenta il termine nel quale inserire il terzo parametro
utile alla definizione dell’espressione dell’equazione
differenziale (10).
- ( )
Evento: termine che indica il valore di riferimento ω1 t * per la
ricerca di un evento (ricerca di un determinato istante di tempo
corrispondente ad un valore della soluzione pari ad Evento).

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Perciò è possibile esaminare le espressioni (8) e (9) singolarmente e ricercare le
rispettive soluzioni.
- Tratto I definito per ω1 ∈ [0, ω1 ]:
M m0
α1 =
J
β1 = 0
B
γ1 = −
J
Si considera l’intervallo di integrazione (con t F si considera un
istante finale dell’intervallo sufficientemente grande per
consentire all’integratore di raggiungere la soluzione richiesta
nell’evento, per esempio t F = 20 secondi):
[0, t F ]
Si considera come condizione iniziale, la velocità angolare
all’istante iniziale pari a:
ω1 ( t = 0 ) = 0
Si deve inoltre ricercare l’evento definito dalla velocità
angolare:
ω1 ( t evento _ 1 ) = ω1

Imponendo perciò tutti i parametri all’interno della function
ode45 in MATLAB si ottengono i parametri che definiscono
l’andamento della velocità angolare nel transitorio di

avviamento da 0 a t evento _ 1 , cioè:

T_e = t evento _ 1 = t

V_e = ω1 ( t evento _ 1 ) = ω1

- Tratto II definito per ω1 ∈ [ ω1 , ω10 ]:
k m ⋅ ω10
α2 = −
J
km
β2 = +
J
B
γ2 = −
J

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Si considera l’intervallo di integrazione (con t F si considera un
istante finale dell’intervallo sufficientemente grande per
consentire all’integratore di raggiungere la soluzione richiesta
nell’evento, per esempio t F = 20 secondi):
[t ,t F ]
Si considera come condizione iniziale, la velocità angolare
all’istante iniziale pari a:
( )
ω1 t = t = ω1
Si deve inoltre ricercare l’evento definito dalla velocità
angolare:
ω1 ( t = t evento _ 2 ) = 0.99 ⋅ ω1R

N.B. Si considera il 99% della velocità a regime perché
tale condizione rappresenta un asintoto per l’andamento
della velocità angolare e, perciò, è raggiunta solo
all’infinito.
Imponendo perciò tutti i parametri all’interno della function
ode45 in MATLAB si ottengono i parametri che definiscono
l’andamento della velocità angolare nel transitorio di

avviamento da t evento _ 1 a t evento _ 2 , cioè:

T_e = t evento _ 2 = TR

V_e = ω1 ( t = t evento _ 2 ) = 0.99 ⋅ ω1R

Si ottiene infine il seguente andamento della velocità angolare durante il transitorio,
che è definito sui due tratti (linea verde = Tratto I) (linea rossa = Tratto II):

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Andamento della velocità angolare durante il transitorio

Risoluzione approssimata del transitorio di avviamento
Se non è possibile effettuare la risoluzione tramite un calcolatore si può procedere
con una soluzione approssimata (commettendo errori sulla stima del tempo del
transitorio di avviamento pari a circa 10%-20% rispetto al valore reale).
Si procede approssimando l’andamento del momento resistente del ventilatore
tramite un andamento lineare. In particolare si approssima l’andamento con una
retta passante per i punti noti:
O = ( 0,0 )
A = ( ω1R , M R )

Si passa quindi da un andamento parabolico ad un andamento lineare:
M va* − 0 ω1 − 0
=
M R − 0 ω1R − 0
MR
kv =
ω1R
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MR
M va* = ⋅ ω1 = kv ⋅ ω1 (11)
ω1R

Andamento lineare approssimato
Si considera poi l’equazione D’Alembert (5) che rappresenta l’equilibrio dinamico
del sistema e si sostituisce il nuovo andamento resistente (11). Anche in questo caso
approssimato si hanno due tratti con andamenti differenti.
- Tratto I definito per ω1 ∈ [0, ω1 ]:

M mI = M m 0
M v∗ = k v ⋅ ω1

M m 0 − k v ⋅ ω1 = J ⋅ ω1
• M m0 k v (12)
ω1 = − ⋅ ω1
J J
- Tratto II definito per ω1 ∈ [ ω1 , ω10 ]:

M mII = k m ⋅ ( ω1 − ω10 )
M v∗ = k v ⋅ ω1

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k m ⋅ ω1 − k m ⋅ ω10 − k v ⋅ ω1 = J ⋅ ω1
• k m ⋅ ω10  k m − k v  (13)
ω1 = − +  ⋅ ω1
J  J 
In questo caso si ottengo delle equazioni differenziali del tipo:

ω1 ( t ) = A + B ⋅ ω1 ( t )
La cui soluzione è del tipo:
A
ω1 ( t ) = C ⋅ e B⋅t −
B
Andando quindi a risolvere i due tratti precedentemente ricavati si ottiene:
- Tratto I definito per ω1 ∈ [0, ω1 ]:
M m0
A1 =
J
k
B1 = − v
J
Si considera come condizione iniziale, dalla quale si ricava la
costante C:
ω1 ( t = 0 ) = 0
A1 A
ω1 ( t = 0 ) = 0 = C ⋅ e B1 ⋅0 − = C1 − 1
B1 B1
A1
C1 =
B1
Si considera inoltre la condizione finale del tratto I, dalla quale si
ricava l’istante di tempo oltre il quale si deve considerare il tratto
II:
( )
ω1 t = t = ω1

ω (t = t ) = ω
A1
1 1 = C ⋅ e B1 ⋅t −
B1
A1
C1 =
B1

ω1 =
A1 B1 ⋅t A1 A1 B1 ⋅t
B1
⋅e − =
B1 B1
e −1 ( )
B1
ω1 + 1 = e B1 ⋅t
A1
1 B 
t= ⋅ ln 1 ω1 + 1
B1  A1 

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- Tratto II definito per ω1 ∈ [ ω1 , ω10 ]:
k m ⋅ ω10
A2 = −
J
k − kv
B2 = + m
J
Si considera come condizione iniziale, dalla quale si ricava la
costante C:
( )
ω1 t = t = ω1

ω (t = t) = ω
A2
1 1 = C2 ⋅ e B2 ⋅t −
B2
A 
C 2 =  2 + ω1  ⋅ e − B2 ⋅t
 B2 
Si considera inoltre la condizione finale del tratto II, dalla quale si
ricava l’istante di tempo in cui si raggiunge la condizione di
regime (come spiegato in precedenza si deve considerare il 99%
della velocità di regime perché rappresenta un asintoto):
ω1 ( t = TR ) = 0.99 ⋅ ω1R
A2
ω1 ( t = TR ) = 0.99 ⋅ ω1R = C 2 ⋅ e B2 ⋅TR −
B2
A 
C 2 =  2 + ω1  ⋅ e − B2 ⋅t
 B2 
A2
0.99 ⋅ ω1R +
B2
= e B2 ⋅TR
C2
 A 
 0.99 ⋅ ω1R + 2 
1 B2 
TR = ⋅ ln
B2  C2 
 
 
TR È il tempo approssimato del transitorio di avviamento che
l’impianto impiega per entrare a regime partendo da fermo.

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