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GRUPO DE MECNICA ESTRUTURAL

DEM - FCTUC
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R.P.LEAL
2004/5













MECNICA de SLIDOS























MECNICA DE SLIDOS
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Solid mechanics is a basic discipline, which supports much of the practice of mechanical
and civil engineering, and contributes significantly to other engineering and scientific
disciplines. Research in solid mechanics, at the foundation level, emphasizes comprehensive
understanding and well-formulated analysis of mechanical phenomena occurring in
engineering systems. The increasing availability of large computers has had a tremendous
impact on the field. The traditional emphasis on analysis has shifted toward development of
more realistic and detailed descriptions of material response, more efficient computational
methodologies, and accurate numerical solution of initial and boundary value problems.
Despite (or perhaps because of) this trend, theory and analysis must continue to play a vital
role in modern solid mechanics. Solid mechanics is enriched by the increasing level of activity
in interdisciplinary research. Within the field, there is a need for better communication and
interaction between computation, experiment and theory.

The field of solid mechanics has traditionally been characterized by well-formulated
analysis of mechanical phenomena occurring in engineering systems, combined with
experiments that explore the basic concepts.

M.M. Carroll, "Foundations of Solid Mechanics, Applied Mechanics Reviews, 38(10), 1301-
1308, 1985


MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 I R.P.Leal


Prefcio

Os textos que se seguem destinam-se a apoiar a leccionao das aulas da disciplina de
Mecnica de Slidos, cadeira obrigatria do 2 semestre do 3 ano da Licenciatura em Engenharia
Mecnica.

Esta disciplina aplica conhecimentos anteriormente adquiridos em outras disciplinas da
Licenciatura a exemplos simples de Mecnica Estrutural, introduzindo novas formas de formular e
de resolver problemas em Mecnica de Slidos.

Estes apontamentos iniciam-se com uma listagem de elementos de apoio ao estudo, contendo
no apenas os livros referidos no texto mas, tambm, aqueles que devem ser usados para o
aprofundamento da matria ou para referncia futura. Incluem tambm uma curta listagem de
endereos de internet teis para quem queira iniciar uma busca sobre Mecnica de Slidos.

A leitura destes textos deve ser entendida como complementar frequncia das aulas
tericas e deve por sua vez ser complementada com a leitura dos livros aconselhados,
nomeadamente, dos disponveis na biblioteca.

MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 II R.P.Leal


MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 III R.P.Leal

Elementos de apoio ao estudo

1 Bibliografia complementar

Oate, E. (1992), Clculo de estruturas por el mtodo de elementos finitos - Anlisis esttico lineal,
CIMNI
Livro de desenvolvimento e aplicao de elementos finitos. Trata de aspectos do desenvolvimento
de elementos finitos e de implementao em programa em Fortran77 de forma completa mas sem
grande profundidade terica. Referncia futura para utilizadores do MEF.

Reddy, J.N. (1993), An introduction to the finite element method, 2nd.ed., McGraw Hill
Introduo ao mtodo dos elementos finitos encarado como uma tcnica variacional aplicada
resoluo de equaes diferenciais .

Reddy, J. N. e Gartling, D. K. (1994), The finite element method in heat transfer and fluid dynamics,
Boca Raton, CRC Press
Este livro orienta-se para a resoluo de problemas em transmisso de calor e em mecnica de
fluidos. , pois aconselhvel para os alunos que pensem enveredar pelo ramo de energia na
licenciatura.

Segerlind, L.J.( 1984), Applied finite element analysis, John Wiley and Sons
Tambm um livro aconselhvel para os alunos que pensem enveredar pelo ramo de energia na
licenciatura dado que se orienta no apenas para a resoluo de problemas em mecnica dos
slidos mas, tambm, em transmisso de calor e em mecnica de fluidos. Apresenta uma base
terica mais aligeirada.

Shames, I.H. e Dym, C.L. (1985), Energy and Finite Element Methods in Structural Mechanics,
McGraw-Hill, Biblioteca do DEM: B-3-4-27
Um excelente livro com uma abordagem semelhante adoptada nesta disciplina mas atingindo um
grau de profundidade muito superior. Bom texto para referncia durante e aps a licenciatura.

Silva Gomes, J.F. (2004), Mecnica de Slidos e Resistncia dos Materiais, Edies INEGI.
Livro escrito de forma clara e completa em portugus. Est escrito em notao tradicional e pode
ser utilizado com proveito em diversas disciplinas da Licenciatura.

Tauchert, R.T. (1974), Energy principles in structural mechanics, McGraw-Hill
Texto complementar na aplicao de princpios energticos em mecnica de slidos e estrutural.


MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 IV R.P.Leal



2 Endereos da internet


Os endereos que se seguem so um ptimo ponto de partida para estudar Mecnica de
Slidos. Sugere-se aos alunos que entreguem ao professor novos endereos, de preferncia com
uma breve anlise crtica do contedo.

1)- http://www.tam.uiuc.edu/WWW/web_courses.html
Cursos de mecnica terica e aplicada da Universidade de Urbana nos EUA. Alguns dos cursos
contm apontamentos, sumrios, trabalhos de casa e outros dados interessantes.

2)- http://www.ae.msstate.edu/~masoud/Teaching/SA2/Course.phtml
Pgina de um curso em Estruturas aeroespaciais da Universidade de Mississipi nos EUA. Tal como
no site anterior, alguns dos cursos contm apontamentos, sumrios, trabalhos de casa e muitos
outros dados interessantes.

3)- http://msumusik.mursuky.edu/mdsolids
Pgina de um programa educacional, MDSolids indicado para o apoio de alunos a frequentar um
curso em Resistncia de Materiais ou Mecnica de Slidos Deformveis. Permite download.

MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 V R.P.Leal

ndice

Prefcio I
Elementos de apoio ao estudo III
ndice V
Introduo VII

1 - Formulao e resoluo de problemas em Mecnica de Slidos
1.1 - Formulao de problemas 1.1
1.2 - Resoluo de problemas 1.27
Aditamento 1.1 Form. dif. do prob. de elasticidade em notao matricial 1.34
Aditamento 1.2 Relaes e limites das propriedades elsticas 1.36
Aditamento 1.3 Notao comparada em elasticidade tri-dimensional 1.37

2 - Formulao e resoluo do problema clssico de barras
2.1 - Formulao de problemas 2.1
2.2 - Resoluo analtica 2.6
2.3 - Resoluo aproximada 2.9
2.4 - Resoluo numrica 2.12
Aditamento 2.1 Integrao numrica 2.32
Aditamento 2.2 Transformao de coordenadas 2.33

3 - Formulao e resoluo do problema clssico de veios de seco circular
3.1 - Formulao de problemas 3.1
3.2 - Resoluo analtica 3.5
3.3 - Resoluo aproximada 3.7
3.4 - Resoluo numrica 3.9

4 Formulao e resoluo do problema clssico de vigas
4.1 - Formulao de problemas 4.1
4.2 - Resoluo analtica 4.6
MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 VI R.P.Leal
4.3 - Resoluo aproximada 4.18
4.4 - Resoluo numrica 4.21
5 - Formulao e resoluo do problema clssico de vigas-barras
5.1 - Formulao de problemas 5.1
5.2 - Resoluo analtica 5.5
5.2 - Resoluo aproximada 5.8
5.3 - Resoluo numrica 5.10










MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 VII R.P.Leal

Introduo

Um aspecto fundamental na anlise de um corpo deformvel em equilbrio o da
determinao do estado de tenso do corpo. atravs do conhecimento desse estado de tenso
que possvel determinar se um determinado corpo feito de um certo material suporta os esforos
que sobre ele so exercidos e como que os suporta, isto , se com pequenas ou grandes
deformaes e se estas sero recuperveis ou permanentes.

No projecto este aspecto de anteviso de se e como um corpo suporta os esforos
previsivelmente aplicados que essencial. Por outro lado, as grandes deformaes e as deformaes
plsticas so, em princpio, de evitar.

Em Elasticidade e Plasticidade apresentou-se uma formulao diferencial do problema de
elasticidade tridimensional para pequenas deformaes. Em Mecnica de Slidos ser introduzida
uma formulao integral alternativa formulao diferencial baseada em conceitos matemticos
simples ou no Princpio do Trabalho Virtual.

Seguidamente propem-se mtodos analticos (integrao directa), aproximados (mtodo de
Galerkin) e numricos (elementos finitos de deslocamentos) para a resoluo do problema na sua
dupla formulao e particulariza-se o problema de elasticidade tridimensional para componentes
estruturais simples (barras, veios e vigas em esttica) e para estruturas mais complexas baseadas
nesses componentes.

O programa proposto para a disciplina visa a aplicao dos conhecimentos adquiridos na
formulao e respectiva resoluo de problemas unidimensionais. A ideia subjacente a de usar as
bases tericas apreendidas anteriormente para, de forma sistemtica e repetitiva, resolver problemas
simples com base terica j estudada em Resistncia de Materiais.

Assim, os problemas relacionados com o esforo axial, toro e flexo so formulados de
forma diferencial atravs de consideraes de equilbrio mas, tambm, a partir da particularizao
das expresses da elasticidade tridimensional, atravs da adopo de campos de deslocamentos
intuitivos e de hipteses simplificadoras aceitveis. A seguir, a formulao integral fraca dos mesmos
MECNICA DE SLIDOS
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Ano lectivo: 2004/5 VIII R.P.Leal
problemas obtida a partir da formulao diferencial ou pela aplicao do Princpio do Trabalho
Virtual.

Cada um dos problemas resolvido pelo mtodo aproximado de Galerkin.

Finalmente, cada um dos problemas resolvido pela aplicao de um mtodo numrico, o
mtodo dos elementos finitos, atravs do desenvolvimento dos elementos adequados. A obteno
dos elementos baseada na estreita ligao entre o mtodo de Galerkin e o mtodo dos elementos
finitos e uma oportunidade para a aplicao de conceitos matemticos como a transformao de
coordenadas, a interpolao polinomial, a resoluo de sistemas, etc.

Termina o programa da disciplina com a formulao e resoluo de problemas de esforos
compostos, mediante a aplicao do Princpio da Sobreposio aplicvel em elasticidade linear, mas
com a introduo dos efeitos cruzados considerados mais relevantes.




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.1 R.P.Leal



1 - Formulao e resoluo de problemas em Mecnica de Slidos

1.1 - Formulao de problemas em engenharia

1.1.1 Modelao o problema real e o problema matemtico

A modelao a transformao de problemas reais em problemas matemticos. Uma
vez obtido um modelo deve-se questionar:
- O modelo nico?
- A soluo do modelo existe?
- A soluo do modelo nica?

A resposta primeira questo geralmente negativa. A realidade pode ser modelada de
muitas formas diferentes que, em geral correspondem a diferentes graus de exigncia quanto
soluo a obter.

As outras duas perguntas so questes matemticas e, num modelo adequado, devem
geralmente ser respondidas afirmativamente. Contudo, a resposta a estas perguntas pode no
ser simples e, em muitos modelos mais complexos, a existncia e unicidade da soluo no
est para todas as situaes com interesse fsico.

1.1.2 Modelos em formulao diferencial

Muitos dos modelos matemticos utilizveis em engenharia so formulados em termos
de uma equao diferencial ou de um sistema de equaes diferenciais:

1.1
L u f =

em que L representa um operador diferencial, u a incgnita e f o segundo membro da equao.

Esta equao ou sistema de equaes definida num domnio com fronteira e, para
a sua resoluo, exige o conhecimento de condies em toda ou parte da fronteira e, em certos
casos, de condies iniciais.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.2 R.P.Leal


1.1.3 Modelos em formulao integral forte e fraca

Um modelo em formulao diferencial pode ser transformado para formulaes
integrais, nomeadamente para a:
- formulao integral forte que se obtm directamente da diferencial

1.2
( ) L u f v d 0 L u v d f v d 0

= =



em que v uma funo de teste pertencente a um espao adequado de funes a
definir em cada caso;

- formulao integral fraca que se obtm da anterior pela aplicao do T. de Green.

1.3
( ) ( )
1 2
L u L v d ... d f v d 0

+ =



Observaes:
- A soluo da formulao integral fraca no , obrigatoriamente, soluo da equao
diferencial.
- Se a soluo fraca tiver a regularidade necessria ento ela a nica soluo do
problema original.
- Questo a descobrir / discutir: Que exigncias matemticas se devem fazer s
funes envolvidas u, f e v para que estas formulaes tenham significado?

1.1.4 Modelos matemticos <=> modelos fsicos ?

Um aspecto interessante que muitos dos modelos matemticos correspondem a
diversas realidades fsicas. Vejam-se os modelos seguintes, seguindo ideia de Reddy (1986).

I - Equao diferencial unidimensional ordinria de 2 ordem

1.4
( ) ( ) 0 x f
x d
u d
x a
x d
d
= +



Definida no domnio

1.5 ] [
1 2 1 2
x x x x x , x < <


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.3 R.P.Leal

e com condies de fronteira

- essenciais:

1.6
i
i
x x
u u para i 1ou 2
=
= =


- naturais:

1.7
( )
i
i
x x
d u
a x t para i 1ou 2.
d x
=

= =




Este modelo pode corresponder s seguintes realidades fsicas:

Campo de aplicao Varivel primria u(x)
Funes
a(x)
Funo (fonte)
f(x)
Varivel secundria
t
i

Deflexo transversal
de um cabo
Deflexo transversal a(x) = tenso no cabo
Carga distribuda
transversal
Fora axial
Deformao axial de
uma barra
Deslocamento
longitudinal
( ) a x E A =

E - mdulo de
elasticidade
longitudinal
A - rea da seco
transversal
Atrito ou fora de
contacto na superfcie
lateral ou peso prprio
actuando na direco
do eixo da barra
Fora axial
Transferncia de calor
ao longo de uma
alheta num
permutador de calor
Temperatura
a(x) = condutividade
trmica
Fonte geradora de
calor
Fluxo de calor
Escoamento de fluidos
em tubos

Presso hidrosttica
( )
4
d
a x
128


d - dimetro
- viscosidade
Fonte de escoamento,
geralmente zero
Dbito
Escoamento laminar
incompressvel
atravs de um canal
sob um gradiente de
presso constante
Velocidade
a(x) = Viscosidade

Gradiente da presso Tenso axial
Escoamento atravs
de um meio poroso
Leito poroso
a(x) = coeficiente de
permeabilidade
Fluxo de fluido Escoamento
Electrosttica
Potencial
electrosttico
a(x) = constante
dielctrica
Densidade da carga Fluxo elctrico

Tabela 1
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.4 R.P.Leal

II - Equao diferencial bidimensional ordinria de 2 ordem

1.8 ( )
x
. k u f 0 sendo
y


+ = =




com domnio

1.9
i
x


e condies de fronteira
- essenciais:

1.10
u u em . =

- naturais:

1.11
( )
u
k h u u q em .
n

+ =



Este modelo pode corresponder s seguintes realidades fsicas:

Campo de aplicao
Varivel primria
u
Funo
k
Funo (fonte)
f
Variveis secundrias
Transferncia de
calor
Temperatura T Condutividade k Fonte de calor Q
Fluxo de calor q
proveniente da
conduo
k T/ n ( )
e
conveco
h T T

( )
Escoamento
irrotacional de um
fluido ideal
Potencial de
velocidade
Peso especfico
Produo de massa
(geralmente nula)
Velocidades:

x
= u


y
= v

Toro de veios com
seco transversal
constante
Funo de tenso
k =
1
G
G - mdulo de
elasticidade
transversal
Q = 2
- ngulo de empeno
por unidade de
comprimento
Tenses de corte:

zy
=

x

zx
=

y

Deflexo transversal
de membranas
elsticas
Deflexo transversal
u
k = T
T - tenso na
membrana
Carga transversal
distribuda
Fora normal q
Electrosttica Potencial escalar Constante dielctrica Densidade da carga
Densidade do fluxo de
deslocamento D
n

Magnetosttica Potencial magntico Permeabilidade Densidade da carga
Densidade do fluxo de
magntico B
n


Tabela 2
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.5 R.P.Leal

1.2 - Formulao do problema de elasticidade

1.2.1 - Formulao diferencial do problema de elasticidade

Considere-se o corpo elstico representado na Fig. 1:


u
t

x , u
1 1
x



,

u
3
3
x



,

u
2
2
- domnio
- fronteira com foras prescritas
- fr. com deslocamentos prescritos
u - deslocamentos
x - coordenadas globais
u
t
i
i

Fig. 1 - Corpo elstico.

O problema de elasticidade para pequenas deformaes em formulao diferencial pode
ser enunciado como segue:

" Determinar os deslocamentos u
i
as deformaes
ij
e as tenses
ij
que verificam

- as equaes de equilbrio

1.12

ij, j
+ b
i
= 0 em

- as leis constitutivas

1.13

ij
= a
ijkl

kl

ij
= b
ijkl

kl


- as condies de fronteira

1.14
u
i
= u
i
em
u
t
i
= t
i
em
t

com
u t
=

u t
=


em que

1.15

ij
=
1
2
u
i, j
+ u
j, i
( )

designa o tensor das deformaes linearizado,
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.6 R.P.Leal


1.16
t
i
=
ij
n
j

designa o vector tenso na fronteira e a
ijkl
e b
ijkl
designam os tensores de elasticidade de
rigidez e de flexibilidade, respectivamente, cujos componentes verificam as simetrias

1.17 a
ijkl
= a
jikl
= a
ijlk
= a
klij
b
ijkl
= b
jikl
= b
ijlk
= b
klij
.

De notar que, estas relaes de simetria implicam que dos 81 termos dos tensores de 4
ordem apenas 21 so independentes. Alm disso,
se o material homogneo, ento os a
ijkl
e os b
ijkl
so constantes para uma
determinada referncia;
se o material isotrpico, ento os a
ijkl
e os b
ijkl
devem ser os mesmos para todas as
referncias, isto , os tensores de 4 ordem respectivos devem ser isotrpicos.

1.2.2 - Formulao integral fraca do problema de elasticidade

I Identificao do operador L e das funes u e f

A formulao diferencial anterior pode ser reduzida forma genrica da Eq. 1 atravs
da identificao do operador L e das funes u e f. Comecemos por considerar que as
incgnitas do problema so as componentes do vector deslocamento segundo os eixos
coordenados.

Ento, partindo da Eq. 12 e usando a lei constitutiva (Eq.13), as relaes deformaes-
deslocamentos (Eq. 15) e a simetria dos a
ijkl
relativamente aos dois ltimos ndices e, ainda,
considerando o material homogneo, obtemos:

1.18
ijk k, j i
a u b 0 em + =



Da igualdade com a Eq. 1, conclui-se que, para este caso, :

1.19
2
ijk
j
.
L a
x x


i
b = f


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.7 R.P.Leal

II Formulao integral forte

Da formulao diferencial anterior pode-se deduzir a formulao integral forte, de
acordo com a Eq. 2,

1.20
( )
ijk k, j i i
a u b v d 0

+ =




ou, de forma alternativa,

1.21
ijk k, j i i i
a u v d b v d 0

+ =




III Formulao integral fraca

Da formulao integral forte deduz-se a formulao integral fraca, pela aplicao do
Teorema de Green. Supondo a homogeneidade do material, obtm-se:

1.22
ijk k, j i ijk k, i, j i i
a u n v d a u v d b v d 0

+ =




As funes u
i
e v
i
devem pertencer a espaos de funes que dem sentido s operaes
matemticas, isto , que permitam, em particular, o clculo dos integrais em que esto
envolvidas. Alm disso, supondo a funo u
i
conhecida em parte da fronteira, exige-se
funo v
i
que se anule nessa parte da fronteira.

Usando a simetria dos a
ijkl
relativamente aos dois ltimos ndices, e as relaes
deformaes-deslocamentos (Eq. 15) e a lei constitutiva (Eq.13), obtemos:

1.23
ij j i ij i, j i i
n v d v d b v d 0

+ =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.8 R.P.Leal

Definindo um campo de deformaes com base nas funes de teste v atravs da
relao habitual deformaes-deslocamentos (Eq. 15):

1.24 ( ) ( )
ij i, j j,i
1
v v ,
2
= + v


e usando a simetria do tensor das tenses que permite escrever:

1.25 ( )
ij i, j ij ij
v , = v

a Eq. 23 pode ser escrita na forma:

1.26
( )
ij j i ij ij i i
n v d d b v d 0

+ =

v


Finalmente, usando as Eqs. 14 e a exigncia de que a funo v
i
se anule na parte da
fronteira em que se conhece u
i
, obtemos:

1.27
( )
t
i i ij ij i i
t v d d b v d 0

+ =

v


A obteno desta formulao integral foi fundamentalmente baseada em consideraes
matemticas completadas por relaes com significado fsico. Ser possvel obter este tipo de
formulaes usando apenas conceitos fsicos? A resposta afirmativa, atravs da utilizao de
princpios associados com trabalho ou energia.

1.2.3 Formulao integral pelo Princpio do Trabalho Virtual

I - Noes prvias.

(1) - Princpio do Trabalho Virtual relativo ao Ponto Material (ver. Fig. 1):

Num ponto de vista Newtoniano um ponto material considera-se em equilbrio se no
estiver sujeito a acelerao. Ento, aplicando a segunda lei de Newton

1.28 F ma 0 = =


,

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.9 R.P.Leal

conclui-se que a resultante das foras aplicadas no ponto material nula. De notar que, para
que a acelerao seja nula basta que a velocidade seja constante. Para os problemas de
Esttica em Mecnica de Slidos interessa o caso em que a velocidade nula.

A Lei de Newton uma condio necessria e suficiente para o equilbrio que envolve
grandezas vectoriais, isto , tensores de 1 ordem; a sua verificao feita com recurso
lgebra Vectorial. Pretende-se, no que se segue, desenvolver uma forma alternativa de
verificar o equilbrio de um ponto material atravs de um processo que envolva apenas
grandezas escalares, nomeadamente, o trabalho.

Recorde-se que o trabalho elementar realizado pela fora F

sobre um deslocamento
orientado MM

, dado pelo produto escalar da fora pelo deslocamento:



1.29
W F . MM F MM cos = =

,







Fig. 2 - Trabalho elementar W realizado pela fora F sobre o deslocamento MM.

importante notar que a soma do trabalho de todas as foras aplicadas num ponto M
para o levarem para uma nova posio M, igual ao trabalho provocado pela resultante das
foras sobre o deslocamento de M para M.

Considere-se, ento, a seguinte condio:

Se um ponto material est em equilbrio ento o trabalho feito por todas as
foras que nele actuam nulo para qualquer deslocamento teste fictcio que se
considere.

A verificao da veracidade desta afirmao muito simples. Considere-se a Fig. 3 em
que o ponto material P est em equilbrio sob a aco das foras ( )
i
F i 1, 3 =

. Considere-se um
deslocamento fictcio qualquer PP

.
M

F

M
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.10 R.P.Leal







Fig. 3 - Ponto material em equilbrio.

Ento, o trabalho fictcio realizado pelas foras sobre o deslocamento fictcio dado
por:

1.30
3
f 1 2 3 i
i 1
W F . PP F . PP F . PP F . PP R . PP
=
= + + = =


,

Atendendo a que por hiptese o ponto material est em equilbrio e que, pela Lei de
Newton isso equivale a dizer que a resultante nula, conclui-se que W
f
nulo.

O enunciado anterior no tem grande utilidade, atendendo a que o equilbrio do ponto
material tem que ser previamente estudado para concluir pelo valor nulo do trabalho fictcio.
Evidentemente, a afirmao oposta seria mais interessante, isto :

Se o trabalho feito por todas as foras que actuam num ponto material
nulo para qualquer deslocamento teste fictcio que se considere, ento o ponto
material est em equilbrio.

O trabalho fictcio realizado pelas foras sobre o deslocamento fictcio dado por:

1.31
3
f i
i 1
W F . PP R . PP
=
= =


,

Atendendo a que por hiptese este trabalho nulo e ainda ao facto de que o
deslocamento fictcio qualquer, conclui-se que a resultante nula e que, portanto, o ponto
material est em equilbrio.

De notar a importncia do deslocamento ser qualquer e fictcio. A anlise da Fig. 4
mostra que mesmo que o ponto material no esteja em equilbrio sempre possvel arranjar
um deslocamento para o qual o trabalho nulo (perpendicular resultante das foras). Ento a
verificao de que o trabalho nulo para um determinado deslocamento no suficiente para
concluir o equilbrio sendo necessrio o caracter de arbitrariedade desse deslocamento.
1
F


2
F


3
F


P
P
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
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Ano lectivo: 2004/5 1.11 R.P.Leal









Fig. 4 - Ponto material no equilibrado.

A anlise da Fig. 5 mostra a importncia do deslocamento ser fictcio. A fora que a
mola exerce depende da extenso e, portanto, da posio do ponto material. Ento, se o
deslocamento s

no fosse fictcio, a fora alterava-se (para o caso representado, anulava-se)


quando este considerado. No estudo do equilbrio, a considerao de deslocamentos fictcios
implica que as foras envolvidas se no alteram nem em direco nem em grandeza.












Fig. 5 - Ponto material em equilbrio.

Demonstrada a veracidade das duas afirmaes precedentes que so respectivamente a
condio necessria e a condio suficiente para o equilbrio, agora possvel enunciar o
Princpio do Trabalho Virtual relativo ao ponto material, como segue:

Um ponto material est em equilbrio sse (se e s se) o trabalho feito por
todas as foras que nele actuam nulo para qualquer deslocamento teste fictcio
que se considere.
1
F

2
F


x
y
F
1
= k x
k
x
P
s


F
2
= m g
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.12 R.P.Leal

Considere-se agora um ponto material obrigado a seguir uma certa trajectria. Este
ponto material designado por constrangido dado o seu deslocamento ser restringido
(limitado ou impedido) em alguma direco. Nestas condies, as foras provenientes dos
vnculos (reaces), no realizam trabalho nos deslocamentos fictcios fisicamente admiss-
veis, dado que estes so sempre perpendiculares direco da fora reactiva (ver Fig. 6).












Fig. 6 - Ponto material constrangido.

A determinao da configurao de equilbrio dispensa a considerao das foras
reactivas que, contudo podem ser consideradas para a obteno do valor das foras.
Designam-se por deslocamentos virtuais os deslocamentos fictcios fisicamente admissveis.
Pressupondo que se pretende apenas obter a posio do ponto no equilbrio possvel
enunciar o Princpio do Trabalho Virtual como segue:

Um ponto material est em equilbrio sse o trabalho feito por todas as
foras activas que nele actuam nulo para qualquer deslocamento virtual que se
considere.

(2) - Princpio do Trabalho Virtual relativo ao Sistema de Pontos Materiais, Corpo Rgido ou
Sistema de Corpos Rgidos:

Designa-se por:
- sistema de pontos materiais um conjunto de pontos em nmero finito, ligados entre si
de forma contnua;
- corpo rgido um sistema de pontos materiais em nmero infinito;
- sistema de corpos rgidos um conjunto de corpos rgidos em nmero finito, ligados
entre si de forma contnua.
F
1
= N
F
2
= m g
P
y
x

n
t
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.13 R.P.Leal

A extenso do Princpio do Trabalho Virtual para estes casos implica apenas a distino
entre foras externas e internas ao sistema ou ao corpo rgido. Para que o corpo esteja em
equilbrio a fora exercida por um qualquer ponto material sobre outro tem que ser igual
fora que o segundo exerce sobre o primeiro. Da resulta que as foras de ligao entre
partculas no so consideradas no clculo do trabalho virtual uma vez que as aces entre
cada par de partculas so iguais em valor e direco e contrrias em sentido, provocando um
trabalho virtual com o mesmo valor absoluto e sinal contrrio;.

O Princpio do Trabalho Virtual relativo ao sistema de pontos materiais, corpo rgido ou
sistema de corpos rgidos pode ser enunciado como segue:

Um sistema de pontos materiais, corpo rgido ou sistema de corpos rgidos
est em equilbrio sse o trabalho feito por todas as foras externas que nele
actuam nulo para qualquer deslocamento virtual que se considere.

De notar que na resoluo prtica de problemas se considera-se que o nmero
necessrio de deslocamentos virtuais a considerar igual ao nmero de graus de liberdade do
sistema.

II - Princpio do Trabalho Virtual em Slidos Deformveis.

(1) - Trabalho Virtual Externo

Considere-se um corpo slido (Fig. 7) em equilbrio sobre a aco de um carregamento
que consiste
- numa distribuio de foras volmicas
i
b
- numa distribuio de foras superficiais t
i
na fronteira
t
do corpo.
Fig. 7 - Slido deformvel em equilbrio.

x
1
, u
1
x
2
, u
2
t

u

b
i
t
i
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.14 R.P.Leal

Como o corpo est em equilbrio verificam-se as seguintes relaes:

1.32
a
ij, j i
b 0 em + =

b
i ij j t
t n em =

c
i i u
u u em =

A fronteira caracterizada pelas seguintes igualdades

1.33
u t
=
u t
=

Em mecnica de slidos deformveis designa-se por trabalho virtual externo o trabalho
feito pelas foras aplicadas sobre um campo virtual de deslocamentos v
i
,

1.34
t
ext i i i i
W b v d t v d

= +



O campo virtual de deslocamentos caracterizado por
- ter a continuidade em suficiente para permitir a definio de um tensor virtual de
deformaes ( pequenas deformaes) elsticas atravs da relao

1.35 ( ) ( )
ij m i, j j,i
1
v v v em
2
= +
,

- no violar nenhum dos constrangimentos, isto , em
u
em que os deslocamentos
reais so conhecidos, os deslocamentos virtuais devem ser nulos:

1.36
i u
v 0 em . = ,

(2) - Deduo do Princpio de Trabalhos Virtuais em Slidos Deformveis:

Atendendo Eq. 32b temos

1.37
t t
i i ij j i
t v d n v d

=

,

Usando as propriedades da fronteira (Eqs. 33) podemos escrever que

1.38
t t u
ij j i ij j i ij j i ij j i
n v d n v d n v d n v d

= + =

,

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.15 R.P.Leal

uma vez que v
i
em
u
nula. Ento, o trabalho virtual exterior pode ser escrito na forma:

1.39
ext i i ij j i
W b v d n v d

= +

,

Usando o Teorema de Gauss

1.40
( )
ij i ij j i
, j
v d n v d

=



obtm-se:

1.41
( )
( )
ext i i ij i
, j
i i ij, j i ij i, j
i ij, j i ij i, j
W b v d v d
b v d v d v d
b v d v d



= + =
= + + =
= + +



,

Como o corpo est em equilbrio e, portanto se verifica a Eq. 22, o primeiro integral do
2 membro nulo. Atendendo ainda simetria do tensor das tenses pode-se escrever:

1.42
( )
ext ij i, j ij i, j j,i
1
W v d v v d
2

= = +



Finalmente, atendendo a que os deslocamentos virtuais devem permitir a definio de
um tensor virtual de deformaes, aplicando a Eq. 35 obtm-se:

1.43
W
ext
=
ij

ij
v
m
( ) d

= W
int


em que W
int
designado por trabalho virtual interno.

A expresso anterior representa o Princpio dos Trabalhos Virtuais em Slidos
Deformveis que se pode enunciar como segue:

O trabalho virtual produzido pelas foras exteriores igual ao trabalho
virtual produzido pelas foras interiores, num conjunto de deslocamentos virtuais
arbitrrios e infinitesimais.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.16 R.P.Leal

O princpio foi deduzido com base na verificao das condies de equilbrio no
domnio e na fronteira, isto , provou-se que o enunciado anterior condio necessria para o
equilbrio. Tal como anteriormente para o ponto material, mais interessante a demonstrao
de que se trata de uma condio suficiente para o equilbrio do corpo.

Ento, partindo da expresso do Princpio dos Trabalhos Virtuais

1.44
( )
t
ext int ij ij m i i i i
W W v d b v d t v d 0

= + =



devem-se obter as equaes de equilbrio no domnio e na fronteira. Dada a definio dos
deslocamentos virtuais e atendendo simetria do tensor das tenses e arbitrariedade dos
ndices mudos temos que

1.45 ( ) ( )
ij ij m ij i, j j,i ij i, j ji j,i ij i, j
1 1 1
v v v v v v
2 2 2
= + = + =


Substituindo na Eq. 44 obtm-se

1.46
t
ij i, j i i i i
v d b v d t v d 0

+ =



Aplicando o Teorema de Gauss ao primeiro integral temos

1.47
t
ij j i ij, j i i i i i
n v d v d b v d t v d 0

+ =



Atendendo s propriedades da fronteira e agrupando:

1.48
( ) ( )
t u
ij j i i ij, j i i ij j i
n t v d b v d n v d 0

+ =



Uma vez que os deslocamentos virtuais so compatveis com as condies de fronteira
geomtricas obtm-se, finalmente:

1.49
( ) ( )
t
ij j i i ij, j i i
n t v d b v d 0

+ =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.17 R.P.Leal

Atendendo ao caracter arbitrrio dos deslocamentos virtuais pode-se concluir que se
verificam as equaes de equilbrio no domnio e na fronteira

1.50
ij, j i
b 0 em + =
ij j i t
n t em =

como consequncia da verificao do Princpio dos Trabalhos Virtuais.

Da deduo do Princpio dos Trabalhos Virtuais e da confirmao de que se trata de
uma condio suficiente para o equilbrio, pode-se depreender que este princpio uma
formulao variacional equivalente formulao diferencial do problema de elasticidade,
desde que os deslocamentos virtuais verifiquem a relao "deformaes-deslocamentos" e as
condies de fronteira geomtricas.

Igual concluso se pode retirar da comparao da Eq. 44 expresso do Princpio do
Trabalho Virtual, com a formulao integral fraca (Eq. 27) obtida a partir da formulao
diferencial em 1.2.2. De notar que os deslocamentos teste ento definidos e os deslocamentos
virtuais usados agora so definidos de forma equivalente, os primeiros atravs de
consideraes matemticas e os segundos usando raciocnio fsico.

1.2.4 Formulao integral pelo Princpio da Energia Potencial Total Mnima

Em mecnica de slidos deformveis designa-se por energia potencial total do corpo a
soma
- da energia de deformao elstica U com o
- potencial de foras aplicadas P, que se supe ser consequncia de foras de volume e
de foras de superfcie.

1.51
= U + P
v
+ P
s

sendo em comportamento linear elstico, atendendo simetria do tensor a
ijkl
,

1.52
U(
mn
) = U
0
(
mn
) d

=
1
2
a
ijk

ij

k
d

=
=
1
2
a
ijk
u
i, j
u
k,
d

= U
0
(u
m,n
) d

= U u
m, n
( )

( )
v m i i
P u b u d


P
s
u
m
( ) = t
i
u
i
d



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.18 R.P.Leal

Conclui-se que a energia potencial total uma funcional dependente dos deslocamentos
e suas derivadas podendo, portanto, estudar-se a variao desse funcional que

1.53
( )
( ) ( ) ( )
u
m m,n
m m,n m m,n
m
m m,n m
m m,n m
u , u
F u , u F u , u
G u
u u d u d
u u u

=



= + +






sendo

1.54
( )
m m,n ijk i, j k, i i
1
F u , u a u u b u
2
=


( )
m i i
G u t u =

Calculando as derivadas na Eq.53, obtm-se:

1.55
a
i
ijk i, j k, i i i i im m
m m m
F 1 u
a u u b u b b b
u u 2 u

= = = =





b ijk i, j k, i i mnk k
m,n m,n
F 1
a u u b u a
u u 2

= =





c
( )
i i m
m m
G
t u t
u u

= =



em que, na deduo da equao b se fez uso da simetria do tensor de rigidez e da
arbitrariedade dos ndices mudos.

Substituindo estas derivadas na Eq. 53 e fazendo uma vez mais uso da simetria do tensor
de rigidez e da arbitrariedade dos ndices mudos, obtm-se:

1.56
( )
u
m m,n ijk k ij i i i i
u , u a d b u d t u d

=




Admitindo que se verifica uma lei constitutiva do material do tipo

1.57
0
mn ijk k ij mnk k ij ijk k
mn mn
U 1
a a a
2

= = = =




,

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.19 R.P.Leal

e que a variao do campo de deslocamentos u
i
pode ser considerado um campo de
deslocamentos virtual v
i
, ento, atendendo ao Princpio dos Trabalhos Virtuais (comparar
Eqs. 44 e 57), conclui-se que

1.58 = 0 .

Portanto, a verificao do Princpio do Trabalho Virtual equivalente a afirmar que a
variao da energia potencial total nula ou, o que semelhante, que o campo de
deslocamentos u que verifica o Princpio de Trabalho Virtual torna a energia potencial total
estacionria. Pode-se demonstrar que o estado de equilbrio de um corpo corresponde a um
mnimo da energia potencial total. O enunciado do Princpio da Energia Potencial Total
Mnima o seguinte:

De todas as possveis configuraes que um slido deformvel carregado pode
tomar, a verdadeira (correspondente ao equilbrio entre as foras aplicadas e as
tenses) identificada com o valor mnimo da energia potencial total.

Exerccio: Verificar se o Princpio da Energia Potencial Total Mnima suficiente para
o equilbrio.

1.2.5 - Formulao integral pelo Princpio do Trabalho Virtual Complementar*

(1) - Trabalho Virtual Complementar

Em mecnica de slidos deformveis designa-se por trabalho virtual complementar o
trabalho feito por foras virtuais sobre o campo de deslocamentos existente, representado pela
expresso

1.59
W
ext
*
= u
i
b
i
d

+ u
i
g
i
d

.

As foras virtuais internas e externas a considerar devem satisfazer as equaes de
equilbrio no interior e na fronteira, isto :

1.60

ij, j
+ b
i
= 0 em ,

ij
n
j
= g
i
em .

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.20 R.P.Leal

(2) - Deduo do Princpio de Trabalho Virtual Complementar:

Partindo da noo de trabalho virtual complementar exterior obtm-se, sucessivamente:

1.61
W
ext
*
= u
i
b
i
d

+ u
i
g
i
d

=
= u
i
b
i
d

+ u
i

ij
n
j
d

=
= u
i
b
i
d

+ u
i

ij ( )
, j
d

=
= u
i
b
i
d

+ u
i

ij, j
d

+ u
i, j

ij
d

=
= u
i

ij, j
+ b
i ( )
d

+ u
i, j

ij
d

=
=
ij

ij
d

= W
int
*
.

A Eq. 61 representa o Princpio do Trabalho Virtual Complementar que se pode
enunciar como segue:

O trabalho virtual complementar realizado por uma variao das foras
exteriores no campo de deslocamentos existente igual ao trabalho virtual das foras
internas arbitrrias e infinitesimais que satisfaam as condies de fronteira
cinemticas e as condies de equilbrio.

O princpio foi deduzido com base nas seguintes condies:
- as foras e tenses virtuais verificam as condies de equilbrio no domnio e na
fronteira;
- os deslocamentos verificam a relao "deformao-deslocamento".

Vamos, agora, confirmar que a verificao do Princpio do Trabalho Virtual
Complementar uma condio suficiente para o equilbrio do corpo. Partindo da expresso do
Princpio do Trabalho Virtual Complementar

1.62
u
i
b
i
d

+ u
i
g
i
d

=
ij

ij
d

.

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.21 R.P.Leal

devem-se obter as relaes entre as deformaes e os deslocamentos e as condies de
fronteira em
u
. Assim

1.63
0 = u
i
b
i
d

+ u
i
g
i
d


ij

ij
d

=
=
ij

ij
d

+ u
i

ij, j
d

u
i
g
i
d

=
=
ij

ij
d

u
i, j

ij
d

+ u
i

ij
n
j
d

u
i
g
i
d

=
=
ij

1
2
u
i, j
+ u
j, i
( )





ij
d

+ u
i

ij
n
j
d

u
i
g
i
d

u
i
g
i
d

=
=
ij

1
2
u
i, j
+ u
j, i
( )





ij
d

+ u
i
u
i
( ) g
i
d

+
ij
n
j
g
i
( )
u
i
d

=
=
ij

1
2
u
i, j
+ u
j, i ( )





ij
d

+ u
i
u
i
( )
g
i
d

.

Dada a arbitrariedade das foras virtuais pode-se concluir que no domnio se verificam
as relaes entre as deformaes e os deslocamentos

1.64

ij
=
1
2
u
i, j
+ u
j, i
( )

e na fronteira

1.65
u
i
= u
i
em
u

como consequncia da verificao do Princpio do Trabalho Virtual Complementar.

Da deduo do Princpio do Trabalho Virtual Complementar e da confirmao de que se
trata de uma condio suficiente para o equilbrio, pode-se concluir que este princpio uma
formulao variacional equivalente formulao diferencial do problema de elasticidade,
desde que as foras virtuais verifiquem as equaes de equilbrio no domnio e na fronteira
t
.

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.22 R.P.Leal

(3) - Formulao reduzida do Princpio do Trabalho Virtual Complementar

Se as foras volmicas e de superfcie em
t
so prescritas ento, a no violao dessas
condies impe que

1.66
b
i
= 0 em e g
i
= 0 em
t
.
Consequentemente, as equaes de equilbrio no domnio e na fronteira, implicam que:

1.67

ij, j
+ b
i
=
ij, j
= 0 em

ij
n
j
= g
i
= 0 em
t

e o Princpio do Trabalho Virtual Complementar pode ser escrito na forma:

1.68

ij

ij
d

u
i
g
i
d

= 0 .

1.2.6 - Formulao integral pelo Princpio da Energia Complementar Total Mnima*

Em mecnica de slidos deformveis designa-se por energia complementar total do
corpo a soma
- da energia complementar U* com o
- potencial complementar P*.

1.69
*
(
mn
) = U
*
(
mn
) + P
*
(t
m
) .

sendo em comportamento linear elstico

1.70
U
*
(
mn
) =
1
2
b
ijkl

ij

kl
d

= U
0
*
(
mn
) d


P
*
(t
m
) = u
i
t
i
d

.

A energia complementar total um funcional dependente das tenses - notar que t
i
est
relacionado com as tenses atravs das relaes de Cauchy - podendo estudar-se a variao
desse funcional que

1.71
*
(
mn
) = U
*
(
mn
) + P
*
(
mn
) .

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.23 R.P.Leal

sendo

1.72
U
*
(
mn
) =
U
0
*

mn

mn

d = b
ijkl

kl

ij

d .
P
*
(
mn
) = u
i
t
i

d

Substituindo estas equaes na Eq. 71, obtm-se:

1.73

*
= b
ijkl

kl

ij

d u
i
t
i

d.

Admitindo a existncia de uma lei constitutiva do tipo:

1.74

ij
=
U
0
*

ij
= b
ijkl

kl
,

que a variao do campo de tenses
ij
pode ser considerado um campo virtual de tenses
ij
e que o corpo se encontra em equilbrio, ento, atendendo ao Princpio do Trabalho Virtual
Complementar (comparar Eqs. 68 e 73), conclui-se que

1.75
*
= 0.

A verificao do Pr. do Trabalho Virtual Complementar equivalente a afirmar que a
variao da energia complementar total nula ou, o que semelhante, que o campo de tenses

ij
que verifica o Princpio do Trabalho Virtual Complementar torna a energia complementar
total estacionria. De facto, pode-se demonstrar que o estado de equilbrio de um corpo
corresponde ao mnimo da energia complementar total. O enunciado do Princpio da Energia
Complementar Total Mnima o seguinte:

De todos os possveis campos de tenses para um slido submetido a foras e
constrangimentos, o verdadeiro (correspondente a um campo de deformaes compatveis),
identificado pelo valor mnimo da energia complementar total.

Exerccio: Verificar se o Princpio da Energia Complementar Total Mnima suficiente
para o equilbrio.

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.24 R.P.Leal

1.2.7 - Modificao do Funcional da Energia Potencial Total - Funcional Misto*

Considere-se a relao entre a densidade da energia de deformao elstica U
0
e a
densidade da energia complementar U
0
*

1.76 U
0
=
ij

ij
U
0
*
.

Substituindo na expresso da energia potencial total obtm-se o funcional modificado

1.77
I
HR
u
m
, u
m, n
,
mn
( )
=
ij

ij
U
0
*
(
ij
)
( )
d

f
i
u
i
d

t
i
u
i
d


que se designa por funcional de Hellinger-Reissner. O Princpio da Energia Potencial Total
Mnima implica, evidentemente, a estacionaridade do funcional anterior. De notar que,
enquanto que a energia potencial total apenas funo dos deslocamentos, o funcional de
Hellinger-Reissner funo dos deslocamentos e suas derivadas (atravs das deformaes) e
das tenses, pelo que classificado como um funcional misto com dois campos
independentes.

Estudemos as condies de estacionaridade do funcional de Hellinger-Reissner:

1.78
( )
( ) ( )






+ + +

=
= +

=
=

+ =
= =
u t
t
t
d u n d u t n d u f d
U
d u t d u f d u d
U
d u t d u f d
U
0 , u , u I
i j ij i i j ij i i j , ij ij
ij
*
0
ij
i i i i j , i ij ij
ij
*
0
ij
i i i i ij
ij
*
0
ij ij ij ij
mn n , m m HR
.

Dada a arbitrariedade da variao dos deslocamentos e tenses conclui-se que a
estacionaridade do funcional de Hellinger-Reissner implica:

1.79

ij

U
0
*

ij
= 0 em

ij, j
+ f
i
= 0 em

ij
n
j
t
i
= 0 em
t

u
i
= 0 u
i
= u
i
em
u


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.25 R.P.Leal
1.2.8 - Princpios variacionais mais gerais*

Como exemplo de princpios variacionais mais gerais apresentam-se os Princpios de
Hu-Washizu e de Hamilton.

1.2.8.1 - Princpio de Hu-Washizu

Define-se o funcional de Hu-Washizu pela expresso

1.80
( )
( )



+ =
=
u
t
d n u u
d u t d u f d u d d ) ( U
, , u I
j ij i i
i i i i j , i ij ij ij ij 0
mn mn m HW
.

Este funcional funo dos deslocamentos, das tenses e das deformaes pelo que
classificado como um funcional misto de trs campos independentes. Isto significa que no se
verificam priori nem as relaes entre os deslocamentos e as deformaes, nem as relaes
constitutivas, entre as tenses e as deformaes.

O Princpio de Hu-Washizu afirma que o equilbrio do corpo elstico um ponto de
estacionaridade da funcional 80, isto :

1.81
I
HW
= 0 .

As condies de estacionaridade do funcional de Hu-Washizu, so obtidas por aplicao
do operador variacional, como segue:

1.82
( )
( ) ( )
( ) [ ]
( ) ( )
[ ] ( ) [ ]








+
+




=
=
+ + +


=
= =
u
t
u u t
d n u u d u f
d u t n d u u
2
1
d
) ( U
d n u u d u n d u t d u f
d u u d d
) ( U
0 , , u I
j ij i i i i j , ij
i i j ij ij i , j j , i ij ij ij
ij
ij 0
j ij i i i j ij i i i i
j , i ij j , i ij ij ij ij ij ij
ij
ij 0
mn mn m HW
.

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.26 R.P.Leal

Dada a arbitrariedade da variao dos deslocamentos, tenses e deformaes, conclui-se
que a estacionaridade do funcional de Hellinger-Reissner implica:

1.83
U
0
(
ij
)

ij

ij
= 0 em ,

ij

1
2
u
i, j
+ u
j, i
( ) = 0 em ,

ij, j
+ f
i
= 0 em ,

ij
n
j
t
i
= 0 em
t
,
u
i
= u
i
em
u
.

1.2.8.2 - Princpio de Hamilton

O Princpio de Hamilton estabelece que:

De todas as configuraes admissveis que o sistema pode tomar ao evoluir da
configurao de equilbrio 1 no instante t
1
para a configurao de equilbrio 2 no instante t
2
,
as verdadeiras so as que tornam estacionrio o integral da funo de Lagrange associada
ao sistema, L, isto ,

1.84
I
H
= L dt
t
1
t
2

= 0.

A funo de Lagrange associada ao sistema definida por

1.85 ( ) ( ) ( )
m m,n m m m m,n
L t, u , u , u T t, u u , u =


sendo T a energia cintica definida pela expresso

1.86
( )
m i i
1
T t, u u u d
2

=




em que o ponto superior representa a derivada relativamente ao tempo, a massa especfica
do material da viga e em que = U + P a energia potencial total anteriormente definida.
Evidentemente, no caso de no haver variao do estado do corpo com o tempo, a
energia cintica nula, a funo de Lagrange o valor negativo da energia potencial e
conclui-se que o Princpio de Hamilton se reduz ao Princpio da Energia Potencial Total
Mnima.

O funcional de Hamilton apenas funo dos deslocamentos e respectivas derivadas
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.27 R.P.Leal
relativamente a coordenadas do espao e ao tempo.


1.2 - Resoluo de problemas

Os problemas em Mecnica de Slidos, independentemente da sua formulao, podem
ser resolvidos analiticamente, de forma aproximada ou por mtodos numricos.

1.2.1 - Resoluo analtica

Representa-se na Fig. 8 o esquema geral deste tipo de resoluo, considerando que a
formulao integral obtida a partir da aplicao de um princpio variacional. Como se pode
ver, quer a estacionaridade da funcional quer o desenvolvimento da formulao integral fraca
obtida com consideraes sobre o trabalho, conduzem a equaes diferenciais (as equaes de
Euler-Lagrange no primeiro caso) que coincidem com as equaes da formulao diferencial e
que devem ser resolvidas para se obter, simultaneamente,
- a funo que soluo das equaes diferenciais
- a funo que verifica a formulao integral obtida pelo Princpio do Trabalho Virtual e
- a funo que torna estacionrio o funcional considerado.























Consideraes
energticas
Consideraes
de trabalho
Consideraes
de equilbrio
Formulao
variacional
Formulao
integral (PTV)
Formulao
diferencial
Equaes diferenciais
Clculo
Variacional
Desenvolver Directo
Solues Analticas
Clculo
Diferencial
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.28 R.P.Leal
Fig. 8 - Resoluo analtica.

Conclui-se que a soluo analtica, tanto da formulao diferencial como das
formulaes integrais obtidas com consideraes fsicas (energticas ou de trabalho), implica
sempre a resoluo de uma equao diferencial ou de um sistema de equaes diferenciais. A
principal vantagem da formulao do problema em forma variacional ou integral em vez da
mais habitualmente usada formulao diferencial, a de que da estacionaridade do funcional
decorrem, no apenas a(s) equao(es) diferencial(is) de equilbrio, mas tambm as
condies de fronteira naturais do problema.

1.2.2 - Resoluo aproximada

Representa-se na Fig. 9 o esquema geral da resoluo aproximada, considerando que a
formulao integral obtida a partir da aplicao de um princpio variacional.




















Fig. 9 - Resoluo aproximada.

Um primeiro passo na resoluo por estes mtodos consiste na aproximao da funo
incgnita. Na maioria dos casos a soluo aproximada por

Formulao variacional
(Funcional de u)
Aproximao da soluo u
i i
u a = com i 1, , n =
Formulao diferencial
(Lu=f)
Funo dos parmetros a
i

Definio do resduo R
R Lu f =
Sistema de equaes
algbricas
Minimizao da
funo
relativamente aos
parmetros a
i

Solues Aproximadas
Ortogonalizao
do resduo com
funes de peso
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.29 R.P.Leal
1.87


u = a
1

1
+ a
2

2
+ + a
n

n
= a
i

i
= a
i

i
= a
T
=
T
a
i =1
n


sendo
a
i
- parmetros a determinar;

i
=
i
(x
k
) - funes conhecidas que obedecem pelo menos s condies de fronteira
essenciais nos mtodos que estudaremos, genericamente designados por mtodos de domnio;
n - nmero de funes usadas.

(1) - Escolha das funes de aproximao

As funes
i
devem ter as seguintes propriedades matemticas:
a) - Pertencer a um espao linear n-dimensional E, isto , devem poder combinar-se
linearmente

1.88
=
1
+
2
com E

sendo e nmeros reais. Neste espao linear define-se um produto interno que se representa
por
1
,
2
, ( )
1 2
para , E , e definido por

1.89

1
,
2
=
1
.
2
d



Define-se ainda uma norma || || definida por

1.90
2
, d x

= =



b) - As funes
i
devem formar um conjunto linearmente independente, isto

1.91

1

1
+
2

2
+ +
n

n
= 0

se e s se
i
= 0 para todo o i = 1,...,n.

c) - As funes
i
devem formar um conjunto completo, isto , se for dada uma funo
admissvel e arbitrria u
0
, possvel determinar um conjunto de constantes
i
tal que

1.92
n
0 i i
i 1
u
=
<



sendo uma quantidade arbitrariamente pequena.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.30 R.P.Leal

d) - As funes
i
devem ter o grau de continuidade necessrio, isto , o grau exigvel
para a soluo analtica do problema.

e) - As funes
i
devem ser ortogonais e, preferencialmente ortonormadas, isto , se
i

e
j
so duas funes da base usada ento

1.93

i
,
j
=
0 se i j
1 se i = j





Num ponto de vista fsico, as funes ideais devem ser solues analticas de problemas
semelhantes.

2) - Aproximao a partir da formulao variacional - Mtodo de Rayleigh-Ritz.*

Seja a minimizao do funcional

1.94
x y z x y z
I(u, u , u , u , ) F(x, y, z, u, u , u , u , ) d



Substituindo no funcional a funo incgnita pela funo aproximada obtm-se:

1.95
x y z i i
I(u, u , u , u , ) I(a ) F(a ) d i = 1, ,n

= =





que uma funo dos parmetros a
i
. Ento, o funcional I(u) estacionrio se a correspondente
funo aproximada

I (a
i
) o for, isto , se

1.96


I (a
i
)
a
j
= 0 i, j = 1,, n

Obtm-se assim um sistema algbrico de n equaes a n incgnitas (os a
i
).

3) - Aproximao a partir da formulao diferencial - Mtodo de Galerkin.

Pretende-se resolver a equao diferencial

1.97
L u p =

em que L um operador diferencial.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.31 R.P.Leal

Substituindo na equao a funo incgnita pela funo aproximada obtm-se:

1.98
L u p 0


podendo definir-se o resduo ou erro da aproximao

1.99
( )
i
R a L u p =


que uma funo dos parmetros a
i
. Para reduzir ao longo do domnio o valor do resduo,
pode impor-se que um certo nmero de integrais de erro ponderados de vrios modos, se
anulem. Assim

1.100
R d

= 0

em que um vector de n funes de peso independentes.

O processo genericamente descrito designa-se por mtodo dos resduos pesados. A
forma como se definem as funes de peso conduz a casos particulares do mtodo.

O mtodo de Galerkin caracterizado pelo facto de as funes de peso usadas
coincidirem com as funes utilizadas na aproximao da soluo u. Usando as equaes
87, 99 e 100, pode-se escrever

1.101
( )
i i j
a L p d 0



ou

1.102
K a = Q

sendo

1.103
ji j i
k L d


j j
q q d



Na aplicao deste mtodo normal usar o Teorema de Green ou a integrao por partes
como forma de obter igual ordem de diferenciao a actuar sobre as funes de aproximao e
as funes de peso.

importante notar que
- se o operador L linear e simtrico, a matriz K constante e simtrica;
- nessas condies os mtodos de Rayleigh-Ritz e de Galerkin so equivalentes.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1.32 R.P.Leal

O operador L diz-se linear desde que

1.104 L a
1

1
+ a
2

2
( ) = a
1
L
1
+ a
2
L
2


e auto adjunto ou simtrico se

1.105

1
L
2
( ) d

= L
1
( )
2
d

+ d



1.2.3 - Resoluo numrica

Representa-se na Fig. 10 o esquema geral da resoluo numrica. Tal como
anteriormente considera-se que a formulao integral obtida a partir da aplicao de um
princpio variacional ou pelo Princpio do Trabalho Virtual ou, ainda, atravs da manipulao
matemtica da formulao diferencial. Analogamente, a formulao diferencial pode ser
obtida a partir de consideraes de equilbrio, da estacionaridade do funcional representativo
da energia ou, ainda, do desenvolvimento do Princpio do Trabalho Virtual.





















Fig. 10 - Resoluo numrica.

Formulao integral Formulao diferencial
Sistema de equaes
algbricas
Solues Numricas
Reformulao integral
discretizada
Reformulao diferencial
discretizada
Mtodos de aproximao
da soluo
Mtodos de aproximao
da equao (operador L)
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1.33 R.P.Leal
Podem-se considerar dois grandes grupos de mtodos numricos que essencialmente
diferem na forma como abordam o problema:
- mtodos de aproximao das equaes, geralmente designados por mtodos de
diferenas finitas, que resolvem o problema atravs da transformao das equaes
diferenciais a nvel local, pela aproximao dos operadores envolvidos;
- mtodos de aproximao da soluo, em que se compreende o mtodo dos elementos
finitos, que partem de uma formulao integral das equaes diferenciais atravs de uma
aproximao admissvel da soluo a nvel local.

Em Engenharia Mecnica, o mtodo das diferenas finitas largamente usado na
resoluo das equaes diferenciais associadas a problemas de transmisso de calor e de
mecnica de fluidos. Tambm em mecnica estrutural este mtodo foi (e ) muito utilizado na
resoluo de problemas envolvendo placas rectangulares e em problemas de dinmica. O
principal inconveniente do mtodo prende-se com a relativa dificuldade no tratamento de
problemas com geometria, carregamento e condies de fronteira complexas.

O mtodo dos elementos finitos tem, desde os anos sessenta, uma enorme importncia
na resoluo de equaes de derivadas parciais ligadas a Engenharia e a outros ramos de
Cincia. As motivaes para o seu crescente interesse tm a ver com as limitaes dos
mtodos alternativos:
- por um lado, a j referida dificuldade de impor condies de fronteira e modelar
geometrias complexas nos mtodos numricos directamente aplicados s equaes
diferenciais, nomeadamente o mtodo das diferenas finitas;
- por outro, no que respeita aos mtodos aproximados referidos em 1.3.2, a dificuldade
em propor solues aproximadas suficientemente prximas da soluo esperada na totalidade
do domnio, no garante a qualidade da soluo em problemas complexos.

O mtodo dos elementos finitos pode ser visto como uma tcnica geral para a obteno
de solues aproximadas de qualidade suficiente para garantir uma soluo razovel atravs
da aplicao dos mtodos aproximados. Para esse efeito o mtodo subdivide o domnio em
"elementos" de tratamento mais simples, isto , com geometria e caractersticas regulares, e
neles aproxima a soluo atravs do uso de polinmios de grau relativamente reduzido (linear
ou quadrtico na maioria das aplicaes). A soluo global obtida pelo "somatrio" das
solues elementares.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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Ano lectivo: 2004/5 1. 34 R.P.Leal



Aditamento 1 - Formulao diferencial do prob. de elasticidade em notao matricial

As equaes da teoria dos pequenos deslocamentos da elasticidade clssica podem-se
escrever usando notao matricial. Utiliza-se aqui uma notao condensada que ser desenvolvida
no Aditamento 3.


a ( ) 0 em + = W E u b

b
u
u em = G u
c
t
t em = G t
d t = E n
( )

A1.1
e = E
T

( )
u

em que

=
11

22

33

23

13

12
[ ]
T

=
11

22

33
2
23
2
13
2
12
[ ]
T

u = u
1
u
2
u
3 [ ]
T

u = u
1
u
2
u
3
[ ]
T

t = t
1
t
2
t
3
[ ]
T

b = b
1
b
2
b
3
[ ]
T

= i

x
1
+ j

x
2
+ k

x
3

A1.2
n = i n
1
+ j n
2
+ k n
3


sendo n
i
[ = cos (n,x
i
)] os cossenos directores da normal exterior na fronteira.

Para um vector qualquer r num sistema de coordenadas cartesianas

A1.3
1 2 3
r r r = + + r i j k

o operador E utilizado nas equaes 1 a, d e e, definido por

A1.4 E r ( ) =
r
1
0 0 0 r
3
r
2
0 r
2
0 r
3
0 r
1
0 0 r
3
r
2
r
1
0












MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 35 R.P.Leal


As expresses que relacionam tenses com deformaes podem ser escritas:

A1.5
= A = B

com A = B
-1.


Note-se que nestas expresses matriciais os tensores de 2 ordem deram lugar a vectores e os
de 4 ordem a matrizes. A relao entre os elementos das matrizes de constantes elsticas e dos
respectivos tensores de 4 ordem so fceis de obter, conforme se pode constatar no Aditamento 3.

A funo densidade de energia de deformao U
0
pode ser escrita em termos das
deformaes

A1.6 U
0

( )
=
1
2

T
A

ou em termos dos deslocamentos

A1.7 U
0
u
( )
=
1
2

T
A

sendo

A1.8 = u
1,1
u
2,2
u
3, 3
u
1, 2
+ u
2,1 ( )
u
1, 3
+ u
3,1 ( )
u
2, 3
+ u
3, 2 ( ) [ ]
T


Uma formulao mais conveniente pode ser obtida usando o operador diferencial E (Eq. 1 e)
que relaciona as deformaes com os deslocamentos; assim, obtm-se:

A1.9 U
0
u
( )
=
1
2
u
T
E
( )
A E
T

( )
u

Em termos matriciais a funo densidade de energia de deformao complementar U
0
* pode
ser escrita em termos das tenses

A1.10 U
0

( )
=
1
2

T
B


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 36 R.P.Leal



Aditamento 2 Relaes e limites das propriedades elsticas

No caso de materiais elsticos homogneos e isotrpicos as constantes independentes dos
tensores de constantes elsticas reduzem-se a duas. Nestas condies a lei de Hooke generalizada
pode ser escrita

A2.1

ij
=
ij

ll
+ 2
ij


em que
ij
o smbolo de Kronecker e em que e so as constantes de Lam que esto
relacionadas com o mdulo de Young E e com o coeficiente de Poisson pelas expresses:

=
E
2 1 +
( )
=
E
1 +
( )
1 2
( )

A2.2
E =
3 + 2 ( )
+

=

2 + ( )


A forma inversa da lei de Hooke generalizada para materiais homogneos e isotrpicos pode-
se escrever

A2.3
ij
=
1
2

ij

2 3 + 2 ( )

kk






ij


ou usando as expresses 2 que relacionam e com E e :

A2.4

ij
=
1 +
E

ij

kk

ij


possvel estabelecer as seguintes inequaes para as constantes de Lam

A2.5
> 0 > 0

e, consequentemente, para o mdulo de Young e para o coeficiente de Poisson

A2.6
E > 0
0 < <
1
2


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 37 R.P.Leal



Aditamento 3 - Notao comparada em elasticidade tri-dimensional.

A3.1 - Deslocamentos - Notaes alternativas

A3.1 u u i + v j + w k
u
v
w

'




;



u
j
i
j

u
1
u
2
u
3

'




;





A3.2 - Tenses - Notaes alternativas ---> tensorial / vectorial

xy

xz

xy

yz

xz

yz

z





1
]
1
1
1

xx

xy

xz

xy

yy

yz

xz

yz

zz





1
]
1
1
1

11

12

13

12

22

23

13

23

33





1
]
1
1
1

A3.2

6

'








;






yz

xz

xy

'








;






xx

yy

zz

yz

xz

xy

'








;






11

22

33

23

13

12

'








;









A3.3 - Deformaes - Notaes alternativas ---> tensorial / vectorial

xx

xy
/ 2
xz
/ 2

xy
/ 2
yy

yz
/ 2

xz
/ 2
yz
/ 2
zz





1
]
1
1
1

11

12
/ 2
13
/ 2

12
/ 2
22

23
/ 2

13
/ 2
23
/ 2
33





1
]
1
1
1

11

12

13

12

22

23

13

23

33





1
]
1
1
1

A3.3

6

'








;






yz

xz

xy

'








;






xx

yy

zz
2
yz
2
xz
2
xy

'








;






11

22

33

23

13

12

'








;






11

22

33
2
23
2
13
2
12

'








;









MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 38 R.P.Leal


A3.4 - Equaes de equilbrio

I - Notao tradicional


x
x
+

xy
y
+

xz
z
+ bx 0

xy
x
+

y
y
+

yz
z
+ by 0 A3.4

xz
x
+

yz
y
+

z
z
+ bz 0

II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.5
ij,j i
b 0 em s + = W

III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.6 E
( )
+ b 0 em

IV - Notao matricial (em forma explcita)

x
0 0 0

y
0

y
0

z
0

x
0 0

x
0









1
]
1
1
1
1
1
1
1

yz

xz

xy

'








;







+
bx
by
bz

'




;


0
0
0

'




;




A3.7

x
1
0 0 0

x
3

x
2
0

x
2
0

x
3
0

x
1
0 0

x
3

x
2

x
1
0









1
]
1
1
1
1
1
1
1

11

22

33

23

13

12

'








;







+
b1
b2
b
3

'




;


0
0
0

'




;





MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 39 R.P.Leal

A3.5 - Relaes deformaes - deslocamentos

I - Notao tradicional

u
x

xy

v
x
+
u
y

v
y

xz

w
x
+
u
z

A3.8

w
z

yz

w
y
+
v
z


II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.9
ij

1
2
u
i, j
+ u
j, i

( )


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.10 E
T

( )
u

IV - Notao matricial (em forma explcita)

A3.11 a

yz

xz

xy

'








;






x
0 0
0

y
0
0 0

z
0

z
0

x
0

















1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
u
v
w

'




;




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 40 R.P.Leal
A3.11 b

6

'








;






11

22

33
2
23
2
13
2
12

'








;






11

22

33

23

13

12

'








;






x
1
0 0
0

x
2
0
0 0

x
3
0

x
3

x
2

x
3
0

x
1

x
2

x
1
0

















1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
u
1
u
2
u
3

'




;





A3.6 - Relaes tenses - deformaes

I - Notao tradicional

1

x
a
11

x
+ a
12

y
+ a
13

z
+ a
14

yz
+ a
15

xz
+ a
16

xy

2

y
a
21

x
+ a
22

y
+ a
23

z
+ a
24

yz
+ a
25

xz
+ a
26

xy

3

z
a
31

x
+ a
32

y
+ a
33

z
+ a
34

yz
+ a
35

xz
+ a
36

xy

4

yz
a
41

x
+ a
42

y
+ a
43

z
+ a
44

yz
+ a
45

xz
+ a
46

xy

5

xz
a
51

x
+ a
52

y
+ a
53

z
+ a
54

yz
+ a
55

xz
+ a
56

xy

A3.12

6

xy
a
61

x
+ a
62

y
+ a
63

z
+ a
64

yz
+ a
65

xz
+ a
66

xy


em que os a
ij
(i,j = 1 a 6 ) representam constantes do material.

II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.13

ij
a
ijkl

kl


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.14
A

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 41 R.P.Leal

IV - Notao matricial (em forma explcita)

6

'








;






a
11
a
12
a
13
a
14
a
15
a
16
a
21
a
22
a
23
a
24
a
25
a
26
a
31
a
32
a
33
a
34
a
35
a
36
a
41
a
42
a
43
a
44
a
45
a
46
a
51
a
52
a
53
a
54
a
55
a
56
a
61
a
62
a
63
a
64
a
65
a
66










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

6

'








;








A3.15

11

22

33

23

13

12

'








;






a
1111
a
1122
a
1133
a
1123
a
1113
a
1112
a
2211
a
2222
a
2233
a
2223
a
2213
a
2212
a
3311
a
3322
a
3333
a
3323
a
3313
a
3312
a
2311
a
2322
a
2333
a
2323
a
2313
a
2312
a
1311
a
1322
a
1333
a
1323
a
1313
a
1312
a
1211
a
1222
a
1233
a
1223
a
1213
a
1212










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

11

22

33
2
23
2
13
2
12

'








;









A3.7 - Relaes tenses - deformaes para materiais isotrpicos

I - Notao tradicional

x
2
x
+

1 2

x
+
y
+
z
( )



1
]
1
yz

yz

y
2
y
+

1 2

x
+
y
+
z
( )



1
]
1
xz

xz
A3.16

z
2
z
+

1 2

x
+
y
+
z
( )



1
]
1
xy

xy


II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.17

ij

ij

ll
+ 2
ij


com e representando as constantes de Lam.

III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.18
A


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 42 R.P.Leal

com a matriz de constantes elsticas A, dada por

A3.19 A
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0









1
]
1
1
1
1
1
1
1


IV - Notao matricial (em forma explcita)

yz

xz

xy

'








;






2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

yz

xz

xy

'








;








A3.20

11

22

33

23

13

12

'








;






2 + 0 0 0
2+ 0 0 0
2 + 0 0 0
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 2










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

11

22

33

23

13

12

'








;









A3.8 - Relaes deformaes - tenses

I - Notao tradicional

1

x

xx
b
11

x
+ b
12

y
+ b
13

z
+ b
14

yz
+ b
15

xz
+ b
16

xy

2

y

yy
b
21

x
+ b
22

y
+ b
23

z
+ b
24

yz
+ b
25

xz
+ b
26

xy

3

z

zz
b
31

x
+ b
32

y
+ b
33

z
+ b
34

yz
+ b
35

xz
+ b
36

xy

4

yz
2
yz
b
41

x
+ b
42

y
+ b
43

z
+ b
44

yz
+ b
45

xz
+ b
46

xy

5

xz
2
xz
b
51

x
+ b
52

y
+ b
53

z
+ b
54

yz
+ b
55

xz
+ b
56

xy

A3.21

6

xy
2
xy
b
61

x
+ b
62

y
+ b
63

z
+ b
64

yz
+ b
65

xz
+ b
66

xy


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 43 R.P.Leal
II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.22
ij
b
ijkl

kl


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.23
B

IV - Notao matricial (em forma explcita)

6

'








;






yz

xz

xy

'








;






xx

yy

zz
2
yz
2
xz
2
xy

'








;






b
11
b
12
b
13
b
14
b
15
b
16
b
21
b
22
b
23
b
24
b
25
b
26
b
31
b
32
b
33
b
34
b
35
b
36
b
41
b
42
b
43
b
44
b
45
b
46
b
51
b
52
b
53
b
54
b
55
b
56
b
61
b
62
b
63
b
64
b
65
b
66










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

yz

xz

xy

'








;








A3.24

11

22

33
2
23
2
13
2
12

'








;






b
1111
b
1122
b
1133
2 b
1123
2 b
1113
2 b
1112
b
2211
b
2222
b
2233
2 b
2223
2 b
2213
2 b
2212
b
3311
b
3322
b
3333
2 b
3323
2 b
3313
2 b
3312
2 b
2311
2 b
2322
2 b
2333
4 b
2323
4 b
2313
4 b
2312
2 b
1311
2 b
1322
2 b
1333
4 b
1323
4 b
1313
4 b
1312
2 b
1211
2 b
1222
2 b
1233
4 b
1223
4 b
1213
4 b
1212










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

11

22

33

23

13

12

'








;









A3.9 - Relaes deformaes - tenses para materiais isotrpicos

I - Notao tradicional

1
E

y
+
z ( )
yz

2 1+
( )
E

yz

1
E

x
+
z ( )
xz

2 1+
( )
E

xz

A3.25

1
E

x
+
y ( )

xy

2 1 +
( )
E

xy


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 44 R.P.Leal
II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.26

ij

1
2

ij

2 3 + 2 ( )

kk

ij


com e representando as constantes de Lam ou usando as expresses que relacionam essas
constantes com E (mdulo de elasticidade ou de Young) e (coeficiente de Poisson) ver Aditamento
2:

A3.27

ij

1 +
E

ij

kk

ij


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.28
B

com a matriz de constantes elsticas B = A
-1
, dada por

A3.29 B
1
E
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2 1+
( )
0 0
0 0 0 0 2 1+
( )
0
0 0 0 0 0 2 1+
( )










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1


IV - Notao matricial (em forma explcita)

A3.30 a

yz

xz

xy

'








;






1
E
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2 1+ ( ) 0 0
0 0 0 0 2 1+ ( ) 0
0 0 0 0 0 2 1+ ( )










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

yz

xz

xy

'








;








MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 45 R.P.Leal
A3.30 b

11

22

33

23

13

12

'








;






1
E
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1+ 0 0
0 0 0 0 1+ 0
0 0 0 0 0 1+










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

11

22

33

23

13

12

'








;










A3.10 - Equaes de Cauchy

I - Notao tradicional

t
x

x
cos n, x ( ) +
xy
cos n,y ( ) +
xz
cos n,z ( )
t
y

xy
cos n,x ( ) +
y
cos n,y ( ) +
yz
cos n,z ( )
A3.31
t
z

xz
cos n,x ( ) +
yz
cos n, y ( ) +
z
cos n,z ( )

II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.32 t
i

ij
n
j



III - Notao matricial (em forma condensada)

a) - Usando o operador E

A3.33 t E n
( )


b) - Usando a forma matricial de

A3.34 t n

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 46 R.P.Leal

IV - Notao matricial (em forma explcita)

a) - Usando o operador E

t
x
t
y
t
z

'




;


cos n, x ( ) 0 0 0 cos n,z ( ) cos n, y ( )


0 cos n,y ( ) 0 cos n,z ( ) 0 cos n, x ( )
0 0 cos n,z ( ) cos n,y ( ) cos n,x ( ) 0





1
]
1
1
1

yz

xz

xy

'








;








t
x
t
y
t
z

'




;


n
x
0 0 0 n
z
n
y
0 n
y
0 n
z
0 n
x
0 0 n
z
n
y
n
x
0





1
]
1
1
1

yz

xz

xy

'








;







A3.35
t
1
t
2
t
3

'




;


n
1
0 0 0 n
3
n
2
0 n
2
0 n
3
0 n
1
0 0 n
3
n
2
n
1
0





1
]
1
1
1

11

22

33

23

13

12

'








;









b) - Usando a forma matricial de

A3.36
t
1
t
2
t
3

'




;


11

12

13

21

22

23

31

32

33





1
]
1
1
1
n
1
n
2
n
3

'




;





MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 47 R.P.Leal

A3.11 - Funo densidade de energia de deformao em termos de deformaes em materiais
isotrpicos.

I - Notao tradicional

A3.37 U
0

x
+
y
+
z
( )
2
+
x
2
+
y
2
+
z
2
( )
+

xy
2
+
xz
2
+
yz
2
( )


II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.38 U
0

mn
( )
1
2
a
ijkl

ij

kl


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.39 U
0

( )

1
2

T
A


IV - Notao matricial (em forma explcita)

x
y
z
0 x y z yz xz xy
yz
xz
xy
2 0 0 0
2 0 0 0
2 0 0 0 1
U
0 0 0 0 0 2
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
e

m+l l l



e

l m+l l


e
l l m+l


= e e e g g g

g
m




m g




m g



A3.40
[ ]
11
22
33
0 11 22 33 23 13 12
23
13
12
2 0 0 0
2 0 0 0
2 0 0 0
1
U 2 2 2
2 0 0 0 0 0 2
2 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0
e m+l l l




e l m+l l





e l l m+l

= e e e e e e


e m




e m





e m




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 48 R.P.Leal

A3.12 - Funo densidade de energia de deformao em termos de deslocamentos em materiais
isotrpicos

I - Notao tradicional

A3.41
U
0

2
u
x
+
v
y
+
w
z



_
,

2
+
u
x



_
,

2
+
v
y



_
,

2
+
w
z



_
,

2




1
]
1
1
+
+

2
w
y
+
v
z



_
,

2
+
w
x
+
u
z



_
,

2
+
v
x
+
u
y



_
,

2




1
]
1
1


II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.42 U
0

1
2
a
ijkl
u
i, j
u
k, l


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.43 U
0
u
( )

1
2
u
T
E
( )
A E
T

( )
u


IV - Notao matricial (em forma explcita)

U
0

1
2
u v w [ ]

x
0 0 0

y
0

y
0

z
0

x
0 0

x
0









1
]
1
1
1
1
1
1
1
(segue )
A3.44
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

x
0 0
0

y
0
0 0

z
0

z
0

x
0

















1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
u
v
w

'




;




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 49 R.P.Leal


[ ]
1 3 2
0 1 2 3
2 3 1
3 2 1
0 0 0
x x x
1
U u u u 0 0 0 (segue)
2 x x x
0 0 0
x x x









=











A3.45
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
2 + 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

x
1
0 0
0

x
2
0
0 0

x
3
0

x
3

x
2

x
3
0

x
1

x
2

x
1
0

















1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
u
1
u
2
u
3

'




;





A3.13 - Funo densidade de energia complementar em materiais isotrpicos

I - Notao tradicional

A3.46
U
0
*

2 E

x
+
y
+
z
( )
2
+
1 +
2 E

x
2
+
y
2
+
z
2
( )
+
1 +
E

xy
2
+
xz
2
+
yz
2
( )


II - Notao indicial (ndices = 1,2,3)

A3.47 U
0
*

mn
( )
1
2
b
ijkl

ij

kl


III - Notao matricial (em forma condensada)

A3.48 U
0

( )

1
2

T
B


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 1
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2004/5 1. 50 R.P.Leal

IV - Notao matricial (em forma explcita)

A3.49
U
0
*

1
2E

yz

xz

xy [ ]
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2 1 + ( ) 0 0
0 0 0 0 2 1+ ( ) 0
0 0 0 0 0 2 1+ ( )










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

yz

xz

xy

'








;








U
0
*

1
2E

11

22

33

23

13

12
[ ]
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2 1+ ( ) 0 0
0 0 0 0 2 1 + ( ) 0
0 0 0 0 0 2 1 + ( )










1
]
1
1
1
1
1
1
1
1

11

22

33

23

13

12

'








;














MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.1 R.P.Leal



2 - Formulao e resoluo do problema clssico de barras

2.1 - Formulao do problema

2.1.1 - Introduo

Nesta abordagem vai-se adoptar a teoria clssica de barras. Considera-se que o
comprimento da barra muito maior do que as dimenses da seco transversal, que o
sistema de eixos definido na Fig. 1 um sistema de eixos cartesianos, ortonormado e directo
coincidente com os eixos principais de inrcia. A barra est carregada com uma carregamento
volmico q(x
1
) actuando na direco positiva do eixo x
1
(eixo x) e tambm por uma carga P
(constante) que actua segundo o mesmo eixo. A Fig. 1 representa o campo de deslocamentos
decorrente do carregamento axial da estrutura.

O
P
O
P x,u
z,
w


Fig. 1 - Barra - definio do sistema de eixos e campo de deslocamentos.

O campo de deslocamentos da barra dado pelas seguintes equaes:

2.1
u
1
= u(x) u
2
= 0 u
3
= 0

Usando as relaes deslocamento-deformao

2.2

ij
=
1
2
u
i, j
+ u
j, i
( )

obtm-se o tensor de deformaes da barra que se reduz a

2.3

11
=
d u
d x

12
=
13
=
22
=
23
=
33
= 0

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.2 R.P.Leal

Aplicando a lei constitutiva do material suposto isotrpico

2.4

ij
=
ij

+ 2
ij


deduz-se o tensor de tenses da barra. Entrando em considerao com as relaes entre os
coeficientes de Lam e o mdulo de elasticidade e coeficiente de Poisson

2.5
=
E
2 ( 1 + )
=
E
( 1 + ) ( 1 2 )


obtm-se

2.6

11
=
E ( 1 )
( 1 + ) ( 1 2 )

11

22
=
33
=
E
( 1 + ) ( 1 2 )

11

12
=
13
=
23
= 0

e introduzindo a hiptese da teoria clssica de barras de considerar o coeficiente de Poisson
nulo no clculo das tenses, obtm-se finalmente

2.7

11
= E
11

12
=
13
=
22
=
23
=
33
= 0

2.1.2 - Formulao diferencial atravs de consideraes de equilbrio

Considere-se o elemento de barra representado na Fig. 2.









Fig. 2 - Elemento de barra em equilbrio.
x
q(x)

d
d x
d x

+
d
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.3 R.P.Leal

Vamos estabelecer as equaes de equilbrio das foras segundo o eixo dos xx.

2.8
A + q(x) A d x + +
d
d x
d x





A = 0

Introduzindo o valor de (Eq.7) na expresso 8, considerando a carga por unidade de
comprimento equivalente p(x) e supondo que a rea da seco transversal A constante no
intervalo dx, obtm-se

2.9
d d u
E A p(x) 0
d x d x

+ =




2.1.3 - Formulao integral fraca

A partir da formulao diferencial obtm-se a formulao integral forte

2.10
0
d d u
E A p(x) v(x) d x 0
d x d x

+ =



em que o comprimento e v(x) uma funo de teste com a regularidade necessria.
Desenvolvendo a expresso anterior e integrando por partes o primeiro integral obtm-se a
formulao integral fraca na forma

2.11
0 0 0
d u d u d v
E A v E A d x p(x) v(x) d x 0
d x d x d x

+ =





Atendendo definio da tenso
11
, o termo na fronteira pode ser escrito como segue:

2.12
[ ] ( )
0
0 0 0
d u d d v
E A v P v P v d x P d x
d x d x d x

= = =




Substituindo na Eq. 11 e multiplicando por (-1), obtm-se a formulao integral fraca na
forma

2.13
0 0 0
d u d v d v
E A d x p(x) v(x) d x P d x 0
d x d x d x
=




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.4 R.P.Leal

2.1.4 - Formulao variacional atravs da Energia Potencial Total*

Em elasticidade define-se a energia potencial total pela expresso

2.14
t
ij ij i i i i
1
U P d b u d t u d
2

= + =



que pode ser particularizada para o caso de barras introduzindo as expresses 1, 3 e 7. Assim,
a expresso da energia de deformao elstica U dada por

2.15
2
ij ij 11
1 1
U d E d
2 2

= =



Introduzindo o valor de
11
e integrando sobre a seco transversal obtm-se

2.16
2
0
1 d u
U E A d x
2 d x

=



em que o comprimento e A a rea da seco transversal da barra.

O potencial de foras correspondente ao segundo integral da Eq.14 dado por

2.17
V i i
0 0
P b u d q(x) A u(x) d x p(x) u(x) d x

= = =




em que q(x) a carga volmica exercida e p(x) uma carga por unidade de comprimento
equivalente anterior, que se supe estar a ser exercida sobre o eixo dos xx.

Quanto ao potencial de foras superficiais devemos considerar o provocado pelo
carregamento axial P. O deslocamento axial da barra pode ser expresso na forma

2.18 ax
u u( ) u(0) =


Ento, o potencial de foras resultante deste deslocamento e provocado pela fora P
pode ser expresso na forma

2.19
[ ]
t
S i i ax
0
0
d u
P t u d P u P u P d x
d x

= = = =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.5 R.P.Leal

Concluindo, a energia potencial total para uma barra carregada axialmente com uma
carga volmica q(x) (ou, de forma equivalente, uma carga por unidade de comprimento p(x))
e por uma carga P, dada por

2.20
2
0 0 0
1 d u d u
E A d x p u d x P d x
2 d x d x

=






A formulao variacional para o problema das barras, pode agora ser estabelecida
mediante a aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima, isto ,

2.21
0 =

2.1.5 - Formulao integral fraca atravs do Princpio do Trabalho Virtual

A expresso do Princpio do Trabalho Virtual aplicado a slidos deformveis

2.22
( )
t
ij ij m i i i i
v d b v d t v d 0

=



que pode ser particularizada para o caso de barras definindo um campo de deslocamentos
virtuais idntico ao real (Eq.1) e nulo na parte da fronteira em que o deslocamento real
conhecido e um tensor de deformaes virtual (aplicando as Eq.2 ao campo de deslocamentos
virtual) e usando a expresso das tenses (Eq 7). Assim, o trabalho virtual interno dado por

2.23
( )
int ij ij m
d u d v
W v d E d
d x d x

= =



Integrando sobre a seco transversal obtm-se

2.24
int
0
d u d v
W E A d x
d x d x
=



em que

o comprimento e A a rea da seco transversal da barra.

O trabalho virtual externo das foras volmicas, correspondente ao segundo integral da
Eq. 22, dado por

2.25
( ) 1
ext i i
0 0
W b v d q x A v x d x p x v x d x ( ) ( ) ( ) ( )

= = =




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.6 R.P.Leal

em que q(x) a carga volmica exercida e p(x) uma carga por unidade de comprimento
equivalente anterior, que se supe estar a ser exercida sobre o eixo dos xx.

Quanto ao trabalho virtual externo das foras superficiais devemos considerar o
carregamento axial equivalente P. O deslocamento virtual axial da barra pode ser expresso na
forma

2.26
ax
v v( ) v(0) =


Ento, o trabalho virtual externo resultante deste deslocamento e provocado pela fora P
pode ser expresso na forma

2.27
( )
[ ]
t
2
ext i i ax
0
0
d v
W t v d P v P v P d x
d x

= = = =



Concluindo, o princpio dos trabalhos virtuais aplicvel a uma barra carregada
axialmente com uma carga volmica q(x) (ou, de forma equivalente, uma carga por unidade
de comprimento p(x)) e por uma carga P na extremidade, dada por

2.28
0 0 0
d u d v d v
E A d x p v d x P d x 0
d x d x d x
=




De notar a igualdade entre a formulao integral obtida pela aplicao do Princpio do
Trabalho Virtual e a formulao fraca (Eq. 13), o que permite concluir que a funo de teste
ento usada pode ser fisicamente interpretada como um campo de deslocamentos virtuais.

2.2 - Resoluo analtica

As Eqs. 9, 13 (ou 28) e 21 conjugada com 20 representam formulaes alternativas do
problema de barras. A resoluo do problema a partir da formulao 21 implica a utilizao
do clculo variacional para determinao das condies de estacionaridade da funcional 20.

2.2.1 - Resoluo analtica a partir da formulao variacional

Aplicando o operador variacional expresso da energia potencial total obtm-se

2.29
0 0 0
d u d u d u
E A d x p u d x P d x 0
d x d x d x

= =






MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.7 R.P.Leal

Integrando por partes o 1 e 3 integrais, vem

2.30
0 0
d u d d u
E A P u E A P p u d x 0
d x d x d x

= + =



Dada a arbitrariedade da variao u e atendendo a que P no funo de x, conclui-se
que as condies de estacionaridade so:
- a equao de Euler-Lagrange

2.31
d d u
E A p(x) 0
d x d x

+ =




- as condies de fronteira naturais

2.32
d u
E A P em x = 0 e em x = .
d x
=


- e, alternativamente s anteriores, as condies de fronteira essenciais

2.33
u 0 u u em x = 0 e em x = . = =

que no caso de condies homogneas se reduzem a

2.34
u 0 u 0 em x = 0 e em x = . = =

A resoluo analtica do problema exige agora a resoluo da equao de Euler-
Lagrange (equao diferencial). Como esta igual equao obtida com consideraes de
equilbrio conclui-se que, a partir daqui a resoluo comum.

2.2.2 - Resoluo analtica a partir do Princpio do Trabalho Virtual

Integrando por partes o 1 e 3 integrais da Eq. 28, vem

2.35
0 0
d u d u d
E A P v E A P p v d x 0
d x d x d x

+ =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.8 R.P.Leal

Dada a arbitrariedade do deslocamento virtual v e atendendo a que P constante,
conclui-se que a Eq. 28 equivalente a:
- a equao diferencial no domnio ] 0, [

2.36
d
d x
E A
d u
d x





+ p(x) = 0

- as condies de fronteira naturais

2.37

E A
d u
d x
= P em x = 0 e em x = .

- e, alternativamente s anteriores, as condies de fronteira essenciais

2.38
v 0 u u em x = 0 e em x = . = =

que no caso de condies homogneas se reduzem a

2.39
v 0 u 0 em x = 0 e em x = . = =

A resoluo analtica do problema exige agora a resoluo da equao diferencial.
Como esta igual equao obtida atravs de consideraes de equilbrio conclui-se que, a
partir daqui a resoluo comum.

2.2.3 - Resoluo analtica a partir da formulao diferencial

Trata-se de integrar a equao diferencial 9, 31 ou 36 o que s pode ser conseguido, de
forma simples, para determinados segundos membros, designadamente para o caso da carga
constante com x, isto , p(x) = p
0
. Nessas condies, a soluo geral dada por

2.40
u(x) =
p
0
2 E A
x
2
+
C
1
E A
x + C
2


As constantes C
i
so agora calculadas a partir das condies de fronteira. Considere-se
o caso de uma barra fixa em x = 0 e livre em x = , suportando um carregamento constante
p(x) = p
0
e uma carga axial constante P em x = . Neste caso, temos

2.41
u = 0 em x = 0 C
2
= 0

E A
d u
d x
= P em x = C
1
= P + p
0


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Ano lectivo: 2007/8 2.9 R.P.Leal

Substituindo o valor das constantes na soluo geral obtm-se a soluo analtica da
barra nas condies anteriormente enunciadas:

2.42

u(x) =
p
0
2 E A
2 x x
2
( )
+
P
E A
x

A partir da funo de deslocamento agora possvel deduzir as expresses da
deformao e da tenso ao longo do eixo que so, respectivamente,

2.43
0 0
p P p d u
x
d x E A E A
+
= = +


0 0
p P p d u
E x
d x A A
+
= = +



Estudemos dois casos tipo, para comparao com resultados futuros. Para as condies
de fronteira enunciadas e supondo:

1 caso: Carga distribuda nula p(x) = p
0
= 0 ( ); o deslocamento mximo (em

x = ), a deformao na barra e a correspondente tenso so, respectivamente:

2.44

u
MAX
=
P
E A

P
E A
=

P
A
=


2 caso: Carga axial nula P = 0 ( ) e carga distribuda constante ( )
0
p(x) p =
que se
supe exercer-se na direco positiva do eixo dos xx. Nestas condies, o deslocamento
mximo (em

x = ), a deformao na barra e a correspondente tenso so, respectivamente:

2.45
2
0
MAX
p
u
2 E A
=


( )
0
p x
E A


( )
0
p x
A



2.3 - Resoluo aproximada

Considere-se, agora, a resoluo aproximada do problema de esttica de barras. Um
primeiro passo independente da formulao e do mtodo usado consiste, como vimos
anteriormente, em aproximar a soluo atravs de um produto de parmetros desconhecidos a
por funes conhecidas . No caso das formulaes apresentadas para o problema esttico de
barras a funo a aproximar a funo de deslocamentos axiais u(x). Assim, temos:

2.46
T T
1 1 2 2 n n i i
u a a a a = + ++ = = = a a


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.10 R.P.Leal

2.3.1 - Resoluo aproximada a partir da formulao variacional - Mtodo de Rayleigh-Ritz

Considere-se a energia potencial aproximada da barra obtida substituindo a deformada
aproximada na expresso da energia

2.47
2
0 0 0
T T T T
x x x
0 0 0
T T
1 d u d u
E A d x p u d x P d x
2 d x d x
1
E A d x p d x P d x
2
1
2

= =


= =
=


a a a a
a K a a Q





em que os elementos genricos de K e Q so dados por

2.48
x x
ij i j
0
k E A d x =


( )
x
i i i
0
q p P d x = +



A aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima conduz a

2.49
0 0

= = =

K a Q
a



obtendo-se, portanto um sistema de equaes algbricas em funo dos parmetros a. A
obteno do vector de parmetros permite, aps substituio na Eq. 46, obter a expresso
aproximada da deformada.

2.3.2 - Resoluo aproximada a partir da formulao diferencial - Mtodo de Galerkin

Tal como no mtodo anterior, um primeiro passo consiste em aproximar a soluo
atravs de um produto de parmetros desconhecidos a por funes conhecidas (Eq.46).

Substitui-se na equao diferencial a funo incgnita pela funo aproximada e define-
se o resduo R:

2.50
d
d x
E A
d u
d x






p(x) R =
d
d x
E A
d u
d x






+ p(x)

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Ano lectivo: 2007/8 2.11 R.P.Leal

O mtodo de Galerkin fora a anulao do resduo ortogonalizando-o com as funes de
aproximao :

2.51
0 0 0
d d u
R d x 0 E A d x p(x) d x 0
d x d x

= + =






Integrando por partes o 1 termo da Eq. 51 e operando, obtm-se

2.52
0 0 0
0 0 0
d d u d u
E A d x p x d x E A 0
d x d x d x
d d u d
E A d x p x d x P d x 0
d x d x d x
( )
( )

=


=



A expresso obtida igual que se teria obtido substituindo no Princpio dos Trabalhos
Virtuais a funo u pela funo aproximada
T
u = a
e a funo v pelo vector de funes de
aproximao . De forma compacta a equao anterior assume a forma

2.53
T
x x x
0 0 0
E A d x p x d x P d x 0 =

a

( )

Esta equao pode ser escrita na forma de um sistema de equaes algbricas

2.54
K a Q = 0

em que os elementos genricos de K e Q so dados por

2.55
x x
ij i j
0
k E A d x =


x
i i i
0 0
q p d x P d x = +




De notar a igualdade destas expresses com as obtidas pela aplicao do Mtodo de
Rayleigh-Ritz, o que confirma que para operadores diferenciais lineares e simtricos (Eqs.
1.21 e 22) os dois mtodos so equivalentes.

2.3.3 - Comparao dos resultados obtidos para a barra "fixa-livre".

A comparao da soluo analtica e das aproximadas obtidas com uma aproximao
linear
1
u e outra quadrtica
2
u , feita na figura 3, concluindo-se que a segunda soluo
aproximada coincidente com a soluo analtica.
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Ano lectivo: 2007/8 2.12 R.P.Leal

0
COMPRIMENTO DA BARRA
D
E
S
L
O
C
A
M
E
N
T
O

A
X
I
A
L
u
MAX


u
=


u

2
=
p

+
P
E
A
x

p
2
E
A
x
2


u

1
=
p

+
2
P
2
E
A
x


Fig. 3 - Barra - comparao de deslocamentos analticos e aproximados.

2.4 - Resoluo numrica

Em condies de carregamento ou geometria complexa pode no ser simples obter uma
funo de qualidade suficiente para garantir bons resultados com a aplicao dos mtodos
aproximados. Nessas condies, o mtodo dos elementos finitos surge como uma alternativa
vlida para a resoluo do problema.

O mtodo dos elementos finitos pode ser encarado numa perspectiva de
desenvolvimento ou numa perspectiva de aplicao. Em desenvolvimento distinguem-se trs
etapas:
- identificao dos graus de liberdade;
- aproximao da soluo no interior do elemento;
- obteno das matrizes do elemento.

No ponto de vista de aplicao distinguem-se as seguintes fases:
- discretizao;
- operaes a nvel do elemento;
- operaes a nvel global;
- resoluo do sistema algbrico que, sendo objecto de outras disciplinas do curso
(lgebra Linear e Geometria Analtica, Mtodos Numricos e Prtica de
Computao), s ser aqui pontualmente considerada;
- tratamento da soluo.
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Ano lectivo: 2007/8 2.13 R.P.Leal

No que se segue, comearemos por considerar o desenvolvimento do elemento barra
com dois graus de liberdade (EB2GL) que ser aproveitado para a apresentao sistemtica da
obteno de elementos finitos. Numa segunda fase sero obtidos elementos mais complexos e
mais gerais que permitiro a utilizao em aplicaes de ndole mais prtica. Para o efeito
sero identificadas dificuldades matemticas e introduzidas ferramentas para a sua resoluo,
nomeadamente, a transformao de coordenadas e a integrao numrica.

2.4.1 Desenvolvimento do EB2GL.

2.4.1.1 Identificao dos graus de liberdade

A aplicao do mtodo dos elementos finitos implica a diviso do domnio em sub-
domnios com caractersticas e carregamento simples de tratar. No caso de uma barra, vamos
considerar que cada elemento considerado tem propriedades elsticas, rea de seco
transversal e carregamento distribudo constantes com x.

Considere-se a barra dividida em m elementos finitos dos quais destacamos, conforme a
Fig. 4, o elemento (e); os pontos extremos desse elemento so chamados pontos nodais ou
ns, so identificados pela sua coordenada segundo o eixo dos xx (x
1
(e)
e x
2
(e)
,
respectivamente) que fazemos coincidir com o eixo da barra.


Fig. 4 - Barra - elemento finito com dois graus de liberdade (EB2GL).

Como consequncia da aco do carregamento segundo o eixo dos xx a que a barra est
sujeita, cada um desses pontos nodais sofre um deslocamento axial que designaremos por u
1
(e)

e por u
2
(e)
e que constituem os graus de liberdade do elemento.

2.4.1.2 Aproximao do deslocamento no interior do elemento

O campo de deslocamentos no interior do elemento aproximado por um polinmio de
grau adequado; como existem dois graus de liberdade, isto , duas incgnitas, o polinmio a
usar ser completo e de 1 grau, garantindo assim igual nmero de parmetros desconhecidos.
( ) ( ) ( ) e e e
E , A ,
( ) e
1
x
( ) e
2
x
( ) e
2
u
( ) e
1
u
x
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Ano lectivo: 2007/8 2.14 R.P.Leal

Assim:

2.56
[ ] [ ]
1 (e) T T
1 2 1 2
2
a 1
u a a x a a 1 x
a x

= + = = = =


a a


em que
(e) (e)
1 2
x x x
. Para que esta soluo seja admissvel deve verificar as condies
conhecidas na extremidade do intervalo, isto , os deslocamentos dos pontos nodais. Logo:

2.57
u
(e)
x = x
1
( e)
= u
1
(e)
= a
1
+ a
2
x
1
(e)

u
(e)
x = x
2
( e)
= u
2
(e)
= a
1
+ a
2
x
2
(e)




u
1
(e)
u
2
(e)






=
1 x
1
(e)
1 x
2
(e)






a
1
a
2






u
( e)
= Ca

Invertendo a matriz C, obtm-se:

2.58

a = C
1
u
(e)

a
1
a
2






=
1
x
2
( e)
x
1
( e)
x
2
( e)
x
1
(e)
1 1






u
1
(e)
u
2
(e)






=
1

( e)
x
2
( e)
x
1
( e)
1 1






u
1
(e)
u
2
(e)







Substituindo o vector a na Eq. 57 obtm-se

2.59
[ ] [ ]
T
(e) T T 1 (e) (e) (e)
(e) (e)
(e) (e)
1 1 1 (e) (e)
2 1
1 2
(e)
(e) (e)
2
2 2
u
u u a
1 x x
1 x 1 x N N
a
1 1
u u

= = = =




= = =



a C u N u



em que N
1
(e)
e N
2
( e)
so designadas por funes de forma, sendo dadas pelas expresses

2.60
(e)
(e) 2
1
(e)
x x
N


(e)
(e) 1
2
(e)
x x
N



A representao grfica destas funes (polinmios de Lagrange de 1 grau) permite
dar-lhes um sentido fsico relacionado com o comportamento da barra.


N
2
(e)
x ( ) N
1
(e)
x ( ) x
2
(e)
x
1
(e)
x
1
(e)
x
2
(e)
1 1


Fig. 5 - Barra - funes de forma do EB2GL.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 2.15 R.P.Leal

Conclui-se que a funo de forma N
i
(e)
representa o campo de deslocamentos axiais dos
pontos de um elemento de uma barra, em que o ponto nodal i se desloca de um valor unitrio e
o outro ponto nodal se mantm fixo.

importante notar que, no ponto de vista do Engenheiro, a principal vantagem do
deslocamento aproximado ser representado com base nas funes de forma em vez da
representao polinomial inicial o sentido fsico que tal expresso contm. Assim, alm das
funes de forma poderem ser fisicamente interpretadas como se viu, as incgnitas envolvidas
so deslocamentos axiais enquanto que, na formulao polinomial 57, so parmetros sem
qualquer relao fsica com o problema a resolver.


2.4.1.3 Obteno das matrizes do elemento

I - A partir da formulao variacional

Considere-se a energia potencial aproximada da barra a nvel do elemento (e) obtida
substituindo a deformada aproximada na expresso da energia. No se consideram as cargas
concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supem aplicadas nos pontos nodais e
que, por esse motivo, sero introduzidas a nvel global.

2.61
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e e
2 2
e e
1 1
e e
2 2
T
e e
1 1
2
x x
e
e e e e e
x x
x x
T T
e e e e e e e e e
x x x
x x
T T
e e e e e
1 d u
E A d x p u d x
2 d x
1
E A d x p d x
2
1
2

= =


= =
=


u u u
u K u u Q




em que os elementos genricos de K
(e)
e Q
(e)
so dados por

2.62
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) e
2
x x
e
1
x
e e e e e
ij i j
x
k E A N N d x =


( ) ( ) ( )
( )
( ) e
2
e
1
x
e e e
i i
x
q p N d x =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 2.16 R.P.Leal

A aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima a nvel do elemento (e)
conduz a

2.63
( )
( )
( ) ( ) ( )
e
e e e
e
0

= = =

0 K u Q
u



obtendo-se, portanto um sistema de equaes algbricas em funo dos deslocamentos nodais
u
(e)
. A obteno do vector u
(e)
no possvel directamente a partir desta formulao, dado que
a matriz K
(e)
singular.

II - A partir da formulao integral fraca ou do Princpio do Trabalho Virtual

Considere-se o Princpio do Trabalho Virtual (aproximado) a nvel do elemento de
barra, que se obtm substituindo o deslocamento axial pela respectiva funo aproximada
(Eq. 59) e o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funes de forma. No se
consideram as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supem
aplicadas nos pontos nodais e que, por esse motivo, sero introduzidas a nvel global. Obtm-
se:

2.64
e e
2 2
e e
1 1
e e
2 2
T
e e
1 1
x x
e e
e e e e
x x
x x
e e e e e e e
x x
x x
e e e
d u d
0 E A d x p d x
d x d x
E A d x p d x
= =
= =
=


N
N
N N u N
K u Q

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )


em que os elementos genricos de K
(e)
e Q
(e)
so dados por

2.65
k
ij
( e)
= E
(e)
A
( e)
N
i
x
( e)
N
j
x
( e)
dx
x
1
( e)
x
2
( e)

q
i
(e)
= p
( e)
N
i
(e)
d x
x
1
(e)
x
2
(e)



III - Forma explcita das matrizes

Substituindo nas expresses 62 ou 65 o valor das funes de forma (Eq. 60) e
integrando, obtm-se

2.66

K
( e)
=
E
(e)
A
( e)

(e)
1 1
1 1








Q
(e)
=
p
0
( e)

( e)
2
1
1







MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 2.17 R.P.Leal

em que se considerou que o mdulo de Young, a rea da seco transversal e a carga
distribuda p(x) = p
0
(e)
so constantes com x, no elemento. Evidentemente, se qualquer destes
valores, nomeadamente a seco ou a carga no puder ser considerado constante, dever-se-
tomar isso em considerao na integrao. A matriz K
(e)
a chamada matriz de rigidez do
elemento e o vector Q
(e)
designado por vector de cargas distribudas do elemento.

2.4.2 Aplicao do EB2GL

Na aplicao do elemento desenvolvido consideram-se as cinco fases anteriormente
definidas.

2.4.2.1 - Discretizao

Esta fase consiste na diviso do domnio em sub-domnios com caractersticas e
carregamento simples de tratar. Atendendo s hipteses consideradas no desenvolvimento do
elemento, isto que cada elemento tem propriedades elsticas (E), rea de seco transversal
(A) e funo de carregamento (p
0
) constantes e que as foras concentradas activas ou reactivas
(apoios fixos) se aplicam nos pontos nodais, conclui-se que a discretizao da barra dever ser
feita de tal forma que se considera um ponto nodal, isto um ponto comum a dois elementos
sempre que existir uma alterao:
- de material,
- da rea da seco (para simplificao considera-se que a barra correctamente
modelada como um conjunto de zonas com rea transversal constante) ou
- da funo de carregamento p
0
.

Deve tambm colocar-se um ponto nodal:
- nas extremidades da barra,
- nos pontos de aplicao de cargas concentradas e
- nos pontos em que se situem apoios que impeam o deslocamento axial.

Atendendo ainda a que o elemento desenvolvido linear e que os resultados obtidos
para o deslocamento axial dos pontos nodais exacto deve-se colocar um ponto nodal
- entre dois apoios fixos, se no existir um ponto nodal por outro motivo qualquer, e
- nos pontos da barra em que se pretenda obter um resultado preciso.
A aplicao das regras anteriores permite obter a discretizao mnima aplicvel. Se
necessrio podero ser usados mais elementos devendo, nesse caso, procurar manter-se a
uniformidade de dimenses.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 2.18 R.P.Leal

2.4.2.2 - Operaes a nvel do elemento (EB2GL).

Nesta fase dever ser calculada a matriz de rigidez K
(e)
e o vector de cargas Q
(e)
para
todos os elementos considerados na discretizao. Para esse efeito consideram-se as Eqs. 62.

2.4.2.3 - Operaes a nvel global

A energia potencial aproximada da barra considerada globalmente pode ser vista como o
somatrio das contribuies individuais dos diversos elementos. Para simplificar
continuaremos a no considerar as cargas concentradas que sero introduzidas posteriormente.
Assim, temos:

2.67
T T
T T
m m
G (e) (e) (e) (e) (e) (e)
e 1 e 1
GE GE GE GE GE
1
2
1
2
= =

= = =


=

u K u u Q
u K u u Q



em que as matrizes e vectores envolvidos so designados por globais por elemento sendo:

2.68

K
GE
=
k
11
(1)
k
12
(1)
0 0 0 0
k
21
(1)
k
22
(1)
0 0 0 0
0 0 k
11
(2)
k
12
(2)
0 0
0 0 k
21
(2)
k
22
(2)
0 0

0 0 0 0 k
11
(m)
k
12
( m)
0 0 0 0 k
21
(m)
k
22
( m)























u
GE
=
u
1
(1)
u
2
(1)
u
1
( 2)
u
2
( 2)

u
1
( m)
u
2
( m)
























Q
GE
=
q
1
(1)
q
2
(1)
q
1
( 2)
q
2
( 2)

q
1
(m)
q
2
(m)
























A aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima energia potencial
aproximada da barra conduz ao seguinte sistema de equaes:

2.69
GE GE GE GE
GE
0 0

= = =

u K u Q
u



De forma semelhante, o Princpio do Trabalho Virtual aproximado da barra considerada
globalmente, sem considerar as foras concentradas, pode ser visto como o somatrio das
contribuies individuais dos diversos elementos, obtendo-se igualmente:

2.70
N
e e e GE GE GE
e 1
0
=

= =

K u Q K u Q
( ) ( ) ( )

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.19 R.P.Leal

O sistema de equaes assim obtido singular por dois motivos:
- nem todas as incgnitas so independentes
- nem todas as incgnitas so desconhecidas.

Quanto primeira questo, a anlise da Fig. 6 permite concluir que os deslocamentos
nodais que so elementos do vector global por elemento u
GE
no so todos independentes; de
facto facilmente se conclui que o segundo deslocamento de um elemento igual ao primeiro
deslocamento do elemento seguinte.

2.71
u
2
(e 1)
= u
1
( e)


x
(e-1) (e)
u
2
(e1)
= u
1
( e)
u
2
(e2)
= u
1
(e1)
x
2
(e2)
= x
1
(e1)
x
2
(e1)
= x
1
( e)
x
2
(e)
= x
1
( e+1)
u
2
(e)
= u
1
( e+1)
u
e1
G
u
e
G
u
e+1
G

Fig. 6 - Barra - correlao dos graus de liberdade globais com os locais.

Quanto segunda questo compreende-se que o problema s resolvel atravs do
conhecimento de condies de fronteira essenciais, o que implica o conhecimento do valor do
deslocamento axial (geralmente nulo) de algum ou alguns dos pontos da barra.

Supondo que os elementos esto numerados sequencialmente da esquerda para a direita
e que a barra est fixa, por exemplo, no 1 e 3 pontos nodais, podemos estabelecer uma
correlao entre o vector de deslocamentos global por elemento e um vector de deslocamentos
global, reduzido pelas condies de fronteira, de tal forma que todos os deslocamentos sejam
independentes e desconhecidos, atravs da tabela:

1 Grau de Liberdade 2 Grau de Liberdade
Elemento 1 0 1
Elemento 2 1 0
Elemento 3 0 2
Elemento 4 2 3
... ... ...

Tab. 1 Tabela do mtodo do cdigo.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.20 R.P.Leal

Os nmeros que esto no interior da tabela so a numerao global reduzida ou efectiva
dos graus de liberdade. Assim, por exemplo, o grau de liberdade efectivo 2 o 2 grau de
liberdade do elemento 3 e o 1 grau de liberdade do elemento 4.

A partir desta tabela possvel obter o vector de cargas global e a matriz de rigidez
global, atravs do seguinte procedimento:

2.72
( ) ( ) 1 2
1 2 1
q q q = +
( ) ( ) 3 4
2 2 1
q q q = +


Estas equaes expressam que as cargas em cada ponto nodal so a soma da
contribuio do elemento anterior ao n com o elemento posterior, conforme resulta da
anlise da Fig. 7.










Fig. 7 - Barra - correlao das cargas a nvel global com as cargas a nvel dos elementos.

A tabela tambm permite obter a matriz de rigidez global, relacionando os ndices
representativos dos graus de liberdade efectivos (no interior da Tab.1) com os graus locais de
cada elemento, como segue:

2.73
( ) ( ) 1 2
11 22 11
k k k = +
12 21
k k 0 = =
13 31
k k 0 = =

( ) ( ) 3 4
22 22 11
k k k = +
( ) 4
23 32 12
k k k = =
24 42
k k 0 = =


As cargas concentradas so agora introduzidas a nvel global. Para o efeito consideram-
se as cargas concentradas que actuam sobre pontos nodais com possibilidade de se
deslocarem, atribuindo-lhe um sinal positivo se a carga actua no sentido positivo do
deslocamento e negativo no caso contrrio.
(e (e+1
( ) e
1
q
( ) e
2
q
( ) e 1
1
q
+ ( ) e 1
2
q
+
(e (e+1)
( ) ( ) e 1 e
2 1
q q

+
( ) ( ) e e 1
2 1
q q
+
+
( ) ( ) e 1 e 2
2 1
q q
+ +
+
(e+2
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.21 R.P.Leal

Finalmente obtm-se:

2.74
= + K u Q F

O sistema 74 deve agora ser resolvido para se obter o vector de deslocamentos nodais.

2.4.2.4 - Tratamento dos resultados

O deslocamento a nvel do elemento aproximado pela Eq. 59. A nvel global o
deslocamento aproximado como uma funo globalmente contnua com 1 derivada contnua
aos pedaos entre os pontos nodais:

2.75
T
(e)
1 (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
1 2 1 2
(e)
2
u
u u N N para x x x
u



= = =




N u


A deformao a nvel global obtida por derivao da expresso anterior (Eq. 3).

2.76
T
x x
(e)
(e)
1 (e) (e) (e) (e) (e) (e)
x 1 2 1 2
(e)
2
u
d u d u
N N para x x x
d x d x
u



= = = =




N u



A tenso a nvel global obtida por aplicao da lei constitutiva (ver Eq.7).

2.77
( ) e
(e) (e)
1 2
d u
E E para x x x
d x
= =




2.4.2.5 - Comparao dos resultados obtidos para a barra "fixa-livre".

A comparao da soluo analtica (Eq. 42) com as obtidas com modelos com 1, 2 e 3
elementos, para uma barra fixa-livre com carregamento distribudo uniforme e carga
concentrada na extremidade livre, pode ver-se na figura seguinte.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.22 R.P.Leal

0

3

2
3

Fig. 8 - Barra "fixa-livre": comparao de resultados.

2.4.3 Desenvolvimento de elementos mais complexos

O desenvolvimento de elementos mais complexos, quer por a aproximao polinomial
envolvida ser superior, quer por permitir a resoluo de problemas de barras em estruturas
reticuladas, envolve problemas matemticos que necessitam da utilizao de ferramentas
adequadas para a sua soluo.

No caso do desenvolvimento de elementos de maior grau no polinmio envolvido
(EB3GL), as dificuldades esto relacionadas com
- a inverso da matriz C e consequente obteno das funes de forma e com
- o clculo dos integrais para obteno da matriz de rigidez e do vector de cargas
distribudas.

O desenvolvimento de elementos que permitam a resoluo de problemas de estruturas
reticuladas de barras (EB2GLR) necessita da lei de transformao de vectores para a rotao
do sistema de eixos.

As ferramentas matemticas necessrias para o desenvolvimento dos dois elementos
constam dos Anexos 2.1 e 2.2.

2.4.3.1 Desenvolvimento do EB3GL

O desenvolvimento do EB3GL feito seguindo as trs fases anteriormente definidas,
isto , a identificao dos graus de liberdade, a aproximao da soluo e a obteno das
matrizes do elemento.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.23 R.P.Leal

I Identificao dos graus de liberdade

Tal como anteriormente, considera-se que cada elemento tem propriedades elsticas,
rea de seco transversal e carregamento distribudo constantes com x. Uma vez que:
- vamos usar uma aproximao da soluo com um grau de polinmio superior,
- na aproximao da soluo se torna necessrio relacionar as constantes do
polinmio com os graus de liberdade do elemento e
- os graus de liberdade da barra so os deslocamentos axiais dos pontos nodais,
fcil concluir que s trs constantes de um polinmio completo de 2 grau devem
corresponder trs graus de liberdade e, como tal, trs pontos nodais.

Considere-se a barra dividida em m elementos finitos dos quais destacamos, conforme a
Fig. 9, o elemento (e); os pontos extremos e o ponto mdio desse elemento so chamados
pontos nodais ou ns e so identificados pela sua coordenada segundo o eixo dos xx.

(e)
u
1
(e)
u
2
(e)
u
3
(e)
x
1
(e)
x
3
(e)
x
2
e ( )
=
x
1
e
( )
+ x
3
e
( )
2


Fig. 9 - Barra - elemento finito com trs graus de liberdade (EB3GL).

Como consequncia da aco do carregamento a que a barra est sujeita, cada um desses
pontos nodais sofre um deslocamento axial que designaremos por u
1
(e)
,
(e)
2
u
e por
(e)
3
u
e que
constituem os graus de liberdade do elemento.

II Aproximao do deslocamento no interior do elemento

O campo de deslocamentos no interior do elemento aproximado por um polinmio de
grau adequado; como existem trs graus de liberdade, isto , trs incgnitas, o polinmio a
usar ser completo e de 2 grau, garantindo igual nmero de parmetros desconhecidos.
Assim:

2.78 [ ]
1
(e) 2 T T 2
1 2 3 1 1 1 2
2
3
1 a
u a a x a x a a a x 1 x x a
a
x




= + + = = = =





a a
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.24 R.P.Leal

em que
(e) (e)
1 3
x x x
. Para que esta soluo seja admissvel deve verificar as condies
conhecidas na extremidade do intervalo, isto , os deslocamentos dos pontos nodais. Logo:

2.79 (e) 1 (e)
= = u Ca a C u

Substituindo o vector a na equao 78 obtm-se

2.80
T
(e) T T 1 (e) (e) (e)
u

= = = a C u N u


em que
T
(e)
N
um vector (transposto) de funes de forma (polinmios de Lagrange de 2
grau) que so dadas pelas expresses

2.81
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
e e e
3
2 3 j
e
1
e e e e e e
j 1 1
1 1 2 1 3 j
x x x x x x
N
x x x x x x =

= =


( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
e e e
3
1 3 j
e
2
e e e e e e
j 2 1
2 2 1 2 3 j
x x x x x x
N
x x x x x x =

= =


( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
e e e
3
1 2 j
e
3
e e e e e e
j 3 1
3 3 1 3 2 j
x x x x x x
N
x x x x x x =

= =



A representao grfica destas funes permite dar-lhes um sentido fsico relacionado
com o comportamento da barra.


1
1 1
x
1
e
( )
x
1
e
( )
x
1
e
( )
x
2
e
( )
x
2
e
( )
x
2
e
( )
x
m
e
( )
x
m
e
( )
x
m
e
( )


Fig. 9 - Barra - funes de forma do EB3GL.

Assim, conclui-se que a funo de forma N
i
(e)
representa o campo de deslocamentos
axiais dos pontos de um elemento de uma barra, em que o ponto nodal i se desloca de um
valor unitrio e os outros se mantm fixos.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.25 R.P.Leal

III Obteno das matrizes do elemento

Considere-se o Princpio do Trabalho Virtual (aproximado) a nvel do elemento de
barra, que se obtm substituindo o deslocamento axial pela respectiva funo aproximada (Eq.
76) e o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funes de forma. No se consideram
as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supem aplicadas nos pontos
nodais e que, por esse motivo, sero introduzidas a nvel global.

2.82
e e
3 3
e e
1 1
e e
3 3
T
e e
1 1
x x
e e
e e e e
x x
x x
e e e e e e e
x x
x x
e e e
d u d
0 E A d x p d x
d x d x
E A d x p d x
= =
= =
=


N
N
N N u N
K u Q

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )


em que os elementos genricos de K
(e)
e Q
(e)
so dados por

2.83
(e)
3
x x
(e)
1
x
(e) (e) (e) (e) (e)
ij i j
x
k E A N N d x =


(e)
3
(e)
1
x
(e) (e) (e)
i i
x
q p N d x =



Substituindo o valor das funes de forma (Eq. 81) e integrando, obtm-se

2.84
(e) (e)
(e)
(e)
7 8 1
E A
8 16 8
3
1 8 7


=



K

(e) (e)
(e) 0
1
p
4
6
1


=



Q



em que se considerou que o mdulo de Young, a rea da seco transversal e a carga
distribuda p(x) = p
0
(e)
so constantes com x, no elemento. Evidentemente, se qualquer destes
valores, nomeadamente a seco ou a carga no puder ser considerado constante, dever-se-
tomar isso em considerao na integrao. A matriz K
(e)
a chamada matriz de rigidez do
elemento e o vector Q
(e)
designado por vector de cargas distribudas do elemento.

De notar que as expresses 84 so idnticas s Eqs. 62 ou 65 obtidas para o EB2GL,
com excepo do limite superior. Isto deve-se ao facto de a expresso do trabalho virtual ser a
mesma.

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.26 R.P.Leal

De notar ainda que as dificuldades na obteno das funes de forma, nomeadamente
relacionadas com a inverso da matriz C, e na obteno dos valores da matriz de rigidez e do
vector de cargas (Eq.84), relacionadas com a integrao das Eqs. 83, no se encontram
patentes na exposio, uma vez que esta foi apresentada em forma condensada.

Analisemos os efeitos da transformao de coordenadas na simplificao da forma da
matriz C, das funes de forma e na forma dos integrais.

IV Simplificao da matriz C (e consequente inverso)

Na Tab. 5 apresenta-se a forma da matriz C para as coordenadas globais, coordenadas
locais e coordenadas naturais e (ver Anexo 2.2).

V Simplificao da expresso das funes de forma

As funes de forma em coordenadas globais j foram expostas (Eqs. 81). Na Tab. 6
apresentam-se as funes de forma em coordenadas locais e naturais e .

Sistema de
coordenadas
(e)
= u Ca
1 (e)
= a C u
Global
( )
( )
( )
e
2
1
1 1
0
e 2
2 2 1 2
2 e
2
3 3
3
u
1 x x
a
u 1 x x a
a
1 x x
u






=









-
Local
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
e
1
0
e e
e
1 2
e
2
e e 3
1 0 0
u
a
u 1 a
2 4
a
u
1







=









( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
e
1
0
e e e e
1 2
e
e
2
3
u 1 0 0
a
1
a 3 4 u
a 2 4 2
u






=

Natural ()
( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
u
1 0 0 a
u 1 0, 5 0, 25 a
1 1 1 a
u





=







( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
u
a 1 0 0
a 3 4 1 u
a 2 4 2
u





=








Natural ()
( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
u
1 1 1 a
u 1 0 0 a
1 1 1 a
u





=








( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
u
a 0 1 0
a 0, 5 0 0, 5 u
a 0, 5 1 0, 5
u





=









Tab. 5 Influncia da transformao de coordenadas na matriz C.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.27 R.P.Leal

Sistema de
coordenadas
( ) e
1
N

( ) e
2
N
( ) e
3
N

Local
( )
( )
( )
2
2
e
1
e
e
x x
N 1 3 2 = +

( )
( ) ( )
e
2
e e
x x
N 4 1

=


( )
( ) ( )
e
3
e e
x x
N 2 1

=


Natural ()
( ) e 2
1
N 1 3 2 = +
( )
( )
e
2
N 4 1 =
( )
( )
e
3
N 2 1 =
Natural ()
( )
( )
e
1
N 1
2

=
( ) e 2
2
N 1 =
( )
( )
e
3
N 1
2

= +

Tab. 6 Influncia da transformao de coordenadas na expresso das funes de forma.

VI Expresso da matriz de rigidez e do vector de cargas

A expresso da matriz de rigidez e do vector de cargas em coordenadas globais j foi
exposta (Eqs. 83). Na Tab. 7 apresentam-se as respectivas expresses em coordenadas locais e
naturais e (ver Anexo 2.2).

Sistema de
coordenadas
( ) e
i
q
( ) e
ij
k

Local
(e)
(e) (e) (e)
i i
0
q p N d x =


(e)
x x
(e) (e) (e) (e) (e)
ij i j
0
k E A N N d x =


Natural ()
1
(e) (e) (e) (e)
i i
0
q p N d =


1
(e) (e)
(e) (e) (e)
ij i j (e)
0
E A
k N N d

=


Natural ()
1
(e) (e)
(e) (e)
i i
1
p
q N d
2


1
(e) (e)
(e) (e) (e)
ij i j (e)
1
2 E A
k N N d


Tab. 7 Influncia da transformao de coordenadas na expresso da matriz de rigidez e do
vector de cargas.

VII Integrao numrica no clculo da matriz de rigidez

Vamos usar a Frmula de Gauss-Lgendre (ver Anexo 2.1) no clculo de um dos
valores da matriz de rigidez (k
12
). Atendendo forma da equao para integrao numrica

2.85
( ) ( )
1
p
i i
i 1
1
f d f w
=



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.28 R.P.Leal

conclui-se que nos devemos servir das expresses do elemento em coordenadas naturais ().
Ento temos:

2.86
( )
1 1
(e) (e) (e) (e)
(e) (e) (e)
12 1 2 (e) (e)
1 1
2 E A 2 E A
k N N d f d


= =




com

2.87
( )
( )
( ) e e
1 1
1
N 1 N
2 2

= =
( ) ( ) e e
2
2 2
N 1 N 2

= =

Operando, conclui-se que o integral que pretendemos calcular numericamente :

2.88
( )
( )
1 1
2
1 1
f d 2 d

=



Como se trata de um polinmio de 2 grau (n=2) conclui-se que so necessrios dois
pontos de Gauss (n < 2 p 1) para fazer a integrao numrica. Consultando a Tabela que
nos d as coordenadas dos pontos e respectivos pesos (Anexo 2.1) temos:


N. de pontos

w - pesos
2 0,577350269 1,0

Tab. 8 Dois pontos de Gauss e respectivos pesos.

Substituindo, obtm-se:

2.89 ( )
( ) ( ) ( )
1 1
2 2 2
1 1 1 2 2 2
1 1
f d 2 d 2 w 2 w 1, 3333333325

= = + =


Entrando com este valor na Eq. 86, conclui-se que:

2.90
(e) (e) (e) (e)
(e)
12
(e) (e)
2, 6666666650 E A 8 E A
k
3
=



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.29 R.P.Leal

2.4.3.2 Desenvolvimento do EB2GLR

Alm da necessidade matemtica da transformao das variveis de integrao pode
existir uma razo fsica que justifique que o sistema local e o global no coincidam. por
exemplo o caso, quando o eixo da barra no coincide com o eixo dos xx. Nesta situao, o
sistema local obtido por uma rotao (ou mais genericamente por uma translao seguida de
uma rotao) do sistema de coordenadas global.

O desenvolvimento do EB2GLR feito seguindo um procedimento particular em que,
aps a identificao dos graus de liberdade, se obtm as matrizes do elemento a partir das
matrizes do elemento no rodado, isto , das matrizes do EB2GL.

I Identificao dos graus de liberdade

Identificando os graus de liberdade do EB2GL como os deslocamentos segundo o eixo
da barra ou, alternativamente, como a projeco do deslocamento dos pontos axiais no eixo
coincidente com esse eixo, conclui-se que os graus de liberdade do EB2GLR so as
projeces do mesmo deslocamento no sistema de eixos global.


u
1
(
e
)
u
2
(
e
)
x
u
3
(
e
)
u
4
(
e
)
u
1
(
e
)
u
2
(
e
)

(
e
)
y


Fig. 15 - Barra: rotao de eixos.

A relao entre os graus de liberdade do EB2GLR com os graus de liberdade do EB2GL
obtido atravs da aplicao da lei de transformao de um vector (tensor cartesiano de 1
ordem) que consta do Anexo 2.2.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.30 R.P.Leal

Em termos matriciais temos:

2.91
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
e e
e e
1 1
1 1
e e
2 2
e e e e
3 3 2 2
e e
4 4
u u
C S 0 0 u u C S 0 0
u u S C 0 0 0 0 S C 0 0
0 0 C S 0 0 C S
u u u u
0 0 S C 0 0 S C
0 0
u u








= =










em que C e S representam respectivamente o coseno e o seno do ngulo (medido do eixo
global x para o eixo global z at encontrar o eixo da barra) e em que o trao sobre os graus de
liberdade do EB2GL alerta para o facto de que esses graus de liberdade so no sistema local.
A expresso anterior pode ser simplificada obtendo-se:

2.92
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
e e
1 1
e e e e
2 1 1 2
e e e e
3 2 2 3
e e
4 4
u u
C 0
u u u u S 0 C S 0 0
0 C 0 0 C S
u u u u
0 S
u u







= =













A equao anterior pode ser escrita em termos condensados.

2.93
( ) ( ) ( ) ( ) e e e e T
= = u u u u

Esta equao extensiva a outros vectores aplicados nos pontos nodais e com projeco
no nula apenas sobre o eixo da barra. Em particular aplicvel ao vector de cargas
distribudas, isto :

2.94
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
e
1
e e
e e 2 1 T
e e
3 2
e
4
q
C 0
q q S 0
0 C
q q
0 S
q







= =









Q T Q


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Ano lectivo: 2007/8 2.31 R.P.Leal

III Obteno das matrizes do elemento

Por razes fsicas, bvio que a rotao de corpo rgido introduzida na barra no lhe
altera a capacidade de resistir axialmente s cargas aplicadas pelo que se conclui que as
matrizes de rigidez e o vector de cargas distribudas no se alteram. Sobrepondo um trao s
quantidades envolvidas que se referem ao sistema local, isto , ao sistema em que o eixo da
barra coincide com o eixo x (Fig. 17), conclui-se que o Princpio do Trabalho Virtual
aplicado ao elemento dado por

2.95
(e) (e) (e)
= K u Q 0

em que

2.96

K
( e)
=
E
( e)
A
( e)

( e)
1 1
1 1








Q
( e)
=
p
0
(e)

(e)
2
1
1








Substituindo o vector dos deslocamentos segundo o eixo da barra (Eq. 89) e pr-
multiplicando a equao por T
T
, obtm-se:

2.96
T T
(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
= = = K u Q T K T u T Q K u Q

em que a matriz de rigidez e o vector de cargas distribudas do EB2GLR so dados por

2.98
2 2
2 2
(e) (e)
(e)
(e)
2 2
2 2
C S C C S C
S C S S C S
E A
C S C C S C
S C S S C S




=






K

(e) (e)
(e) 0
C
S p
C 2
S



=




Q



Em concluso, o elemento de barra cujas matrizes so definidas pelas equaes
anteriores ser designado por EB2GLR (elemento barra com dois graus de liberdade rodado) e
apresenta, na realidade, 4 graus de liberdade que so as componentes do deslocamento no
sistema de eixos global dos deslocamentos axiais.


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Ano lectivo: 2007/8 2.32 R.P.Leal


Aditamento 1 Integrao numrica

No caso do clculo analtico dos integrais ser particularmente complexo pode haver
vantagem em os calcular numericamente. De notar que, para os elementos finitos em que
estamos interessados no momento, a necessidade desse clculo ser feito numericamente no
se pe, dada a simplicidade das equaes envolvidas.

A Frmula de Gauss-Lgendre para integrao numrica de integrais unidimensionais

A1.1
( ) ( )
1
p
i i
i 1
1
f d f w
=



em que
i
so designados por pontos de Gauss e os w
i
so os correspondentes pesos que esto
tabelados na Tab. A1.1.

N. de pontos

w - pesos
1 0,0 2,0
2 0,577350269 1,0
3
0,774596697
0,0
0,555555556
0,888888889
4
0,861136312
0,339981044
0,347854845
0,652145155
5
0,906179846
0,538469310
0,0
0,236926885
0,478628671
0,568888889
... ... ...

Tab. A1.1 Pontos de Gauss e respectivos pesos.

A Frmula de Gauss-Lgendre integra de forma exacta uma funo polinomial de grau
n, tal que,

A1.2
n 2 p 1

em que p o nmero de pontos de Gauss usados.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.33 R.P.Leal


Aditamento 2 Transformao de coordenadas

O desenvolvimento de elementos mais complexos, quer por a aproximao polinomial
envolvida ser superior quer para generalizar a utilizao dos elementos, envolve problemas
matemticos que necessitam da utilizao de ferramentas adequadas para a sua soluo.

No caso do desenvolvimento de elementos de maior grau no polinmio envolvido as
dificuldades esto relacionadas com
- a inverso da matriz C e consequente obteno das funes de forma e com
- o clculo dos integrais da matriz de rigidez e do vector de cargas distribudas.

As ferramentas matemticas que a seguir se introduzem so a transformao de
coordenadas com o objectivo de simplificar a integrao analtica e/ou permitir a integrao
numrica e a transformao de coordenadas para generalizar o elemento barra para a
resoluo de problemas de estruturas reticuladas.

A2.1 - Transformao de coordenadas para simplificar o clculo de integrais

O clculo dos integrais necessrios para a obteno das matrizes de rigidez e vector de
foras pode, em certos casos mais gerais, tornar-se complicado ou mesmo impossvel
analiticamente. Nessas condies a transformao de varivel de integrao pode simplificar
o clculo ou reduzir o integral a uma expresso simples de tratar por mtodos de integrao
numrica. Num ponto de vista fsico, essa mudana da varivel de integrao pode ser vista
como a utilizao de um sistema local de coordenadas, isto , um sistema associado a cada
elemento.

Relembra-se aqui a expresso que permite a transformao da varivel de integrao no
clculo integral em uma dimenso:

A2.1
[ ]
2 2
1 1
x X
x X
d g(X)
f (x) d x f g(X) d X
d X
=



em que x g(X) = a funo que expressa a transformao da varivel, e em que
1 1
X h(x ) = e
2 2
X h(x ) = , sendo h(x) a transformao inversa de g(X) .
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Ano lectivo: 2007/8 2.34 R.P.Leal

Se no integrando estiver uma derivada da funo, a expresso aplicvel ser:

A2.2
[ ]
2 2
1 1
x X
x X
df g(X)
df (x) d h(x) d g(X)
d x d X
d x d X d x d X
=



Se no integrando estiver uma segunda derivada da funo, a expresso aplicvel ser:

A2.3
[ ]
2 2
1 1
2
x X 2
2
2 2
x X
d f g(X)
d f (x) d h(x) d g(X)
d x d X
d x d X d x d X

=





Com o objectivo de simplificar a matemtica envolvida no desenvolvimento de
elementos com um grau de polinmio envolvido mais elevado vamos estudar:
- a translao do sistema de eixos e
- a transformao de escala (1).

(1) - Translao do sistema de eixos

Considere-se a transformao de coordenadas representada na Fig. A2.1, que
corresponde translao de eixos

A2.4
(e) (e)
1 1
x g(x) x x x h(x) x x = = + = =


x
2
(e)
x
1
(e)
x
0
(e)
0 A
x

Fig. A2.1 - Translao de eixos.

O sistema de eixos assim obtido designado por coordenadas locais. Atendendo a que

A2.5
( )
(e)
1
dg(x) d
x x 1
d x d x
= + =

(e) (e) (e)
1 1 1 1
x h(x ) x x 0 = = =

( )
(e)
1
d h(x) d
x x 1
d x d x
= =

(e) (e) (e) (e)
2 2 2 1
x h(x ) x x = = = A


as Eqs. 1 a 3 podem particularizar-se para a translao de eixos como segue

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.35 R.P.Leal
A2.6
[ ]
( ) e
2
1
x
x 0
f (x) d x f g(x) d x =

A

[ ]
( ) e
2
1
x
x 0
df g(x)
df (x)
d x d x
d x d x
=

A

[ ]
( ) e
2
1
x 2
2
2 2
x 0
d f g(x)
d f (x)
d x d x
d x d x
=

A


Conclui-se que a translao de eixos apenas altera os limites de integrao, isto , no
altera o integrando excepto na mudana de varivel das funes envolvidas.

(2) - Transformao de escala (1)

Considere-se a transformao de coordenadas representada na Fig. A2.2, que
corresponde transformao de escala a partir do sistema de coordenadas locais.

A2.7
x
x g( ) h(x) = = = = A
A


(e)
0
A
x

0
1


Fig. A2.2 - Transformao de escala.

O sistema de eixos assim obtido ser designado por coordenadas naturais . Atendendo
a que

A2.8
( )
(e) (e)
dg( ) d
d d

= =

A A

1
1 1
(e)
x
h(x ) 0 = = =
A

(e) (e)
d h(x) d x 1
d x d x

= =

A A

2
2 2
(e)
x
h(x ) 1 = = =
A


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.36 R.P.Leal

as Eqs. 1 a 3 podem particularizar-se para a esta transformao de escala como segue:

A2.9
( )
[ ]
( )
e
1
e
0 0
f (x) d x f g( ) d =

A
A

( )
[ ]
e
1
0 0
df g( )
df (x)
d x d
d x d


A

( )
( )
[ ]
e
1 2
2
2 2 e
0 0
d f g( )
d f (x) 1
d x d
d x d


A
A


A2.2 - Transformao de coordenadas para permitir a integrao numrica dos integrais

Com o objectivo de permitir a utilizao da frmula de Gauss-Lgendre (ver Anexo 2.1)
necessrio introduzir uma transformao de coordenadas que, a partir das coordenadas
locais, consiste de uma translao de eixos e uma transformao de escala. Designaremos esta
transformao de coordenadas por transformao de escala (2) e o sistema obtido por
coordenadas naturais .

A transformao de coordenadas representada na Fig. A2.3 descrita pelas expresses:

A2.10
( )
( )
( )
e
e
2 x
x g( ) 1 h(x) 1
2
= = + = =
A
A




0
x

0
1
/ 2 A
-1



Fig. A2.3 - Transformao de escala (2).

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.37 R.P.Leal

Atendendo a que

A2.11
(e)
dg( )
d 2

A

1 1
h(x ) 1 = =

(e)
d h(x) 2
d x
=
A

2 2
h(x ) 1 = =


as Eqs. 1 a 3 podem particularizar-se para esta transformao de escala como segue

A2.12
( )
( )
[ ]
e
1 e
0 0
f (x) d x f g( ) d
2
=

A
A

( )
[ ]
e
1
0 0
df g( )
df (x)
d x d
d x d


A

( )
( )
[ ]
e
1 2
2
2 2 e
0 0
d f g( )
d f (x) 2
d x d
d x d


A
A


A2.3 - Transformao de coordenadas para permitir a generalizao dos elementos

Com o objectivo de permitir a utilizao dos elementos em sistemas de eixos locais que
no sejam colineares ou paralelos, ao sistema de eixos global vamos agora introduzir a
rotao de eixos.








Fig. A2.4 Rotao de eixos.

Considere-se a transformao de um vector num sistema de eixos cartesianos que sofre
uma rotao no plano xy. Dado o carcter tensorial do vector (tensor de primeira ordem)
sabemos que as componentes no novo sistema de eixos (Oxy) esto relacionadas com as
antigas atravs da relao:

A2.13
i im m
v r v =

x
y
x
y

v
x
v
y
v
x
v
y
v
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 2
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Ano lectivo: 2007/8 2.38 R.P.Leal

Em forma matricial a expresso anterior pode ser escrita conforme segue:

A2.14
= v R v

A matriz R pode ser obtida como segue:

A2.15
x

y
x
2

+

y
2





cos sin
sin cos

=



R


De forma explcita, a Eq. 14 pode ser escrita:

A2.14
x x
y y
v v cos sin
v v
sin cos

=






Inversamente, atendendo ortogonalidade da matriz de transformao, temos:

A2.15
x x
y y
v v
cos sin
v v
sin cos

=








MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.1 R.P.Leal




3 - Formulao e resoluo do problema clssico de veios de seco circular

3.1 - Formulao do problema

3.1.1 - Introduo

No que se segue, considera-se que o comprimento do veio muito maior do que as
dimenses da seco transversal, que o sistema de eixos definido na Fig. 1 um sistema de
eixos cartesianos, ortonormado e directo coincidente com os eixos principais de inrcia e que
a seco circular. O veio est carregado com um momento toror T (constante) que actua no
plano x
2
x
3
, na extremidade. A Fig. 2 representa o campo de deslocamentos decorrente do
carregamento da estrutura.










Fig. 1 - Veio - definio do sistema de eixos e campo de deslocamentos.










Fig. 2 - Veio - campo de deslocamentos.
x
3

P
P

O
x
2

3
x
'
2
x
'
2
x
3
x
x
1

B
x
3

x
2

T
A
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.2 R.P.Leal

Para a teoria dos pequenos deslocamentos, o campo de deslocamentos do veio dado
pelas seguintes equaes:

3.1
1
u 0 =
2 3
u x =

3 3
u x =


Usando as relaes deslocamento-deformao

3.2

ij
=
1
2
u
i, j
+ u
j, i
( )

obtm-se o campo de deformaes do veio que se reduz a

3.3
11 22 33 23
0 = = = =

2
13
1
x d y d
2 d x 2 d x

= =

3
12
1
x d z d
2 d x 2 d x

= =


Finalmente, aplicando a lei constitutiva do material suposto isotrpico

3.4

ij
=
ij

+ 2
ij

deduz-se o campo de tenses do veio. Entrando em considerao com as relaes entre os
coeficientes de Lam e o mdulo de elasticidade longitudinal, transversal e o coeficiente de
Poisson

3.5
E
G
2 ( 1 )
= =
+

=
E
( 1 + ) ( 1 2 )


obtm-se

3.6
11 22 33 23
0 = = = =

13 2
1
d d
G x G y
d x d x

= =

12 3
1
d d
G x G z
d x d x

= =


3.1.2 - Formulao integral fraca atravs do Princpio do Trabalho Virtual

A expresso do Princpio do Trabalho Virtual aplicado a Slidos Deformveis

3.7
( )
t
ext ij ij m i i i i
W W v d b v d t v d

= = +

int


que pode ser particularizada para o caso de veios introduzindo um campo virtual definido por

3.8
1
v 0 =

2 3
v x =

3 3
v x =


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.3 R.P.Leal


e as expresses 3 (aplicadas ao campo de deslocamentos virtuais) e 6. Assim, o trabalho
virtual interno dado por

3.9 ( )
( ) ( )
2 2 2 2
int ij ij m
0 A
d d d d
W v d G z y d G z y d A d x
d x d x d x d x


= = + = +


Integrando sobre a seco transversal obtm-se

3.10
int p
0
d d
W G I d x
d x d x

=



em que

o comprimento e I
p
o momento polar de inrcia da seco transversal do veio.

Seco transversal Momento polar de inrcia I
p

Seco circular cheia com dimetro exterior D
4
p
D
I
32

=

Seco circular tubular com dimetro exterior
D e interior d
( )
4 4
p
I D d
32

=

Tab. 1 - Momento polar de inrcia da seco transversal do veio

O trabalho virtual externo das foras volmicas (
( ) 1
ext
W ), correspondente ao primeiro
integral do segundo membro da Eq. 7, nulo. Quanto ao trabalho virtual externo das foras
superficiais devemos considerar o momento toror T. A rotao virtual ao longo do veio pode
ser expressa na forma

3.11 ax
( ) (0) =


Ento, o trabalho virtual externo resultante desta rotao e provocado pelo momento T
pode ser expresso na forma

3.12
( )
[ ]
t
2
ext i i ax
0
0
d
W t v d T T T d x
d x

= = = =



Admitindo a existncia de uma distribuio de momentos por unidade de comprimento
t(x), a actuar na superfcie lateral do veio devemos acrescentar:

3.13
( )
( ) ( )
t
2
ext i i
0
W t v d t x x d x

= =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.4 R.P.Leal


Concluindo, o princpio dos trabalhos virtuais aplicvel a um veio carregado por um
momento toror T na extremidade e por uma distribuio de momentos por unidade de
comprimento t(x), dado por

3.14 p
0 0 0
d d d
G I d x t d x T d x 0
d x d x d x

=




De notar que esta expresso muito semelhante obtida para a barra com as diferenas
que se assinalam na Tab. 2.

Barra E A u(x) v(x) p(x) P
Veio G I
p
(x) (x) t(x) T
Tab. 2 Comparao da barra com o veio.

3.1.3 - Formulao variacional atravs do Princpio da Energia Potencial Total Mnima

Define-se a energia potencial total pela expresso

3.15
t
ij ij i i i i
1
U P d b u d t u d
2

= + =



que pode ser particularizada para o caso de veios introduzindo as expresses 3 e 6. Assim, a
expresso da energia de deformao elstica U dada por

3.16
( )
ij ij 12 12 13 13 21 21 31 31
1 1
U d d
2 2

= = + + +



Introduzindo os valores de
ij
e
ij
e integrando sobre a seco transversal obtm-se

3.17
2
p
0
1 d
U G I d x
2 d x

=



em que o comprimento, G o mdulo de elasticidade transversal e I
p
o mdulo polar de
inrcia da seco transversal da barra.
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Ano lectivo: 2007/8 3.5 R.P.Leal


O potencial de foras correspondente ao segundo integral de (15) nulo (foras
volmicas nulas). Quanto ao potencial de foras superficiais devemos considerar o decorrente
do momento toror T e o resultante da distribuio de momentos t(x), que dado por:

3.18
( )
[ ]
t
1
i i S
0
0
d
P t u d T T d x
d x

= = =


( )
( ) ( )
t
2
i i S
0
P t u d t x x d x

= =




Concluindo, a energia potencial total para um veio carregado com um momento toror
T, dada por

3.19
2
p
0 0 0
1 d d
G I d x t d x T d x
2 d x d x

=






A formulao variacional para o problema dos veios, pode agora ser estabelecida
mediante a aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima, isto ,

3.20
0 =

3.2 - Resoluo analtica

3.2.1 - Resoluo analtica a partir do PEPTM

A resoluo do problema a partir da Eq. 20 pode ser feita aplicando o operador
variacional Energia Potencial Total, obtendo-se:

3.21
( ) ( )
p
0 0 0
p
0 0 0
d d d
G I d x t d x T d x
d x d x d x
d d
d
G I d x t d x T d x 0
d x d x d x

= =


= =






A expresso obtida semelhante equao obtida pela aplicao do Princpio do
Trabalho Virtual desde que a rotao virtual seja igual variao do ngulo real . Assim
continuaremos a resoluo analtica a partir da Eq. 14.
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Ano lectivo: 2007/8 3.6 R.P.Leal


3.2.2 - Resoluo analtica a partir do PTV

A resoluo do problema a partir da Eq. 14 pode ser feita integrando por partes o 1 e 3
integrais, obtendo-se:

3.22 p p
0 0
d d d
G I T G I t T d x 0
d x d x d x

=



Dada a arbitrariedade do deslocamento virtual e atendendo a que T constante,
conclui-se que a Eq. 14 equivalente:

- a equao diferencial no domnio ] 0, [

3.23 ( )
p
d d
G I t x
d x d x

=




- as condies de fronteira naturais

3.24 p
d
G I T em x = 0 e em x = .
d x

=


- e, alternativamente s anteriores, as condies de fronteira essenciais

3.25 0 em x = 0 e em x = . = =

que no caso de condies homogneas se reduzem a

3.26
0 0 em x = 0 e em x = . = =

A resoluo analtica do problema exige agora a resoluo da equao diferencial.

3.2.3 - Resoluo analtica a partir da formulao diferencial

Trata-se de integrar a equao diferencial. Considerando G, I
p
e t(x) constantes, a
soluo geral dada por

3.27
2 0
1 2
p
t
(x) x C x C
2 G I
= + +


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.7 R.P.Leal


As constantes C
i
so calculadas a partir das condies de fronteira do problema.
Considere-se o caso de um veio fixo em x = 0 e livre em x = , suportando um momento
toror constante T.

Neste caso, temos

3.28
2
0 em x = 0 C 0 = =
p 1
d
G I T em x = C T
d x

= =


Substituindo o valor das constantes na soluo geral obtm-se a soluo analtica do
veio nas condies anteriormente enunciadas:

3.29
p
T
(x) x
G I
=


A partir da funo de rotao agora possvel deduzir a expresso das deformaes e
das tenses no nulas, que so:

3.30
13
p
y T
2 G I
=
12
p
z T
2 G I
=

13
p
T
y
I
=
12
p
T
z
I
=


A rotao mxima verifica-se para

x = , obtendo-se

3.31
MAX
p
T
G I
=



3.3 - Resoluo aproximada

Um primeiro passo consiste, como vimos anteriormente, em aproximar a soluo atravs
de um produto de parmetros desconhecidos a por funes conhecidas , que cumpram as
condies de fronteira essenciais. No caso das formulaes apresentadas para o problema
esttico de veios a funo a aproximar o ngulo de rotao (x). Assim, temos:

3.32
T T
1 1 2 2 n n i i
a a a a = + ++ = = = a a



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Ano lectivo: 2007/8 3.8 R.P.Leal


3.3.1 - Resoluo aproximada a partir da formulao variacional - Mtodo de Rayleigh-Ritz

Considere-se a energia potencial aproximada da barra obtida substituindo a deformada
aproximada na expresso da energia

3.33
( )
2
p
0 0 0
T T T
p x x x
0 0
T T
1 d d
G I d x t d x T d x
2 d x d x
1
G I d x t T d x
2
1
2

= =


= =
=


a a a
a K a a Q




+


em que os elementos genricos de K e Q so dados por

3.34
x x
ij p i j
0
k G I d x =


( )
x
i i
0
q t T d x = +



A aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima conduz a

3.35
0 0

= = =

a K a Q
a



que um sistema de equaes algbricas em funo dos parmetros a. A obteno do vector a
permite, aps substituio na equao 32, obter a expresso aproximada da rotao.

3.3.2 - Resoluo aproximada pelo Mtodo de Galerkin

Substitui-se na equao diferencial a funo incgnita pela funo aproximada e define-
se o resduo R:

3.36 p p
d d d d
G I t 0 R G I t
d x d x d x d x

=





O mtodo de Galerkin fora a anulao do resduo ortogonalizando-o com as funes de
aproximao :

3.37 p
0 0
d d
R d x G I t d x 0
d x d x

= =






MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.9 R.P.Leal


Integrando por partes o 1 membro da Eq. 37 obtm-se

3.38
p p
0 0 0
p
0 0 0
d d d
G I d x t d x G I 0
d x d x d x
d d d
G I d x t d x T d x 0
d x d x d x

=




evidente que a expresso obtida igual que se teria obtido substituindo no Princpio
dos Trabalhos Virtuais a funo pela funo aproximada
T T
= = a a

e a funo pelo
vector de funes de aproximao . De forma compacta a equao anterior assume a forma

3.39
T
p x x x
0 0 0
G I d x t d x T d x 0 =

a



Esta equao pode ser escrita na forma de um sistema de equaes algbricas

3.40
K a Q = 0

em que os elementos genricos de K e Q so dados por

3.41
x x
ij p i j
0
k G I d x =


( )
x
i i i
0
q t T d x =



3.4 - Resoluo numrica

3.4.1 Desenvolvimento do ES2GL.

3.4.1.1 Identificao dos graus de liberdade

A aplicao do mtodo dos elementos finitos implica a diviso do domnio em sub-
domnios com caractersticas e carregamento simples de tratar. No caso de um veio, vamos
considerar que cada elemento considerado tem propriedades elsticas, rea de seco
transversal e carregamento distribudo constantes com x.

Considere-se o veio dividida em m elementos finitos dos quais destacamos, conforme a
Fig. 3, o elemento (e); os pontos extremos desse elemento so chamados pontos nodais ou
ns, so identificados pela sua coordenada segundo o eixo dos xx que fazemos coincidir com
o eixo do veio (x
1
(e)
e x
2
(e)
, respectivamente).
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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___________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 3.10 R.P.Leal







Fig. 3 - Veio - elemento finito com dois graus de liberdade (ES2GL).

Como consequncia da aco do carregamento a que o veio est sujeita, cada um desses
pontos nodais sofre uma rotao que designaremos por u
1
(e)
e por u
2
(e)
e que constituem os
graus de liberdade do elemento.

3.4.1.2 Aproximao do deslocamento no interior do elemento

O campo de deslocamentos no interior do elemento aproximado por um polinmio de
grau adequado; como existem dois graus de liberdade, isto , duas incgnitas, o polinmio a
usar ser completo e de 1 grau, garantindo assim igual nmero de parmetros desconhecidos.
Assim:

3.42 [ ] [ ]
1 (e) T T
1 2 1 2
2
a 1
u a a x a a 1 x
a x

= + = = = =


a a


em que
(e) (e)
1 2
x x x
. Para que esta soluo seja admissvel deve verificar as condies
conhecidas na extremidade do intervalo, isto , os deslocamentos dos pontos nodais. Logo:

3.43
u
(e)
x = x
1
( e)
= u
1
(e)
= a
1
+ a
2
x
1
(e)

u
(e)
x = x
2
( e)
= u
2
(e)
= a
1
+ a
2
x
2
(e)




u
1
(e)
u
2
(e)






=
1 x
1
(e)
1 x
2
(e)






a
1
a
2






u
( e)
= Ca

Invertendo a matriz C, obtm-se:

3.44

a = C
1
u
(e)

a
1
a
2






=
1
x
2
( e)
x
1
( e)
x
2
( e)
x
1
(e)
1 1






u
1
(e)
u
2
(e)






=
1

( e)
x
2
( e)
x
1
( e)
1 1






u
1
(e)
u
2
(e)








Substituindo o vector a na Eq. 43 obtm-se

3.45
[ ] [ ]
T
(e) T T 1 (e) (e) (e)
(e) (e)
(e) (e)
1 1 1 (e) (e)
2 1
1 2
(e)
(e) (e)
2
2 2
u
u u a
1 x x
1 x 1 x N N
a
1 1
u u

= = = =




= = =



a C u N u



( ) e
1
u
( ) e
2
u
( ) e
1
x
( ) e
2
x
( ) ( ) ( ) e e e
p
G , I ,
( ) e x
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Ano lectivo: 2007/8 3.11 R.P.Leal


em que N
1
(e)
e N
2
( e)
so designadas por funes de forma, sendo dadas pelas expresses

3.46
(e)
(e) 2
1
(e)
x x
N

=


(e)
(e) 1
2
(e)
x x
N

=



A representao grfica destas funes (polinmios de Lagrange de 1 grau) permite
dar-lhes um sentido fsico relacionado com o comportamento do veio.







Fig. 5 - Veio - funes de forma do ES2GL.

Assim, conclui-se que a funo de forma N
i
(e)
representa a rotao dos pontos de um
elemento de um veio, em que o ponto nodal i se desloca de um valor unitrio e o outro ponto
nodal se mantm fixo.

3.4.1.2 Obteno das matrizes do elemento

Considere-se o Princpio do Trabalho Virtual (aproximado) a nvel do elemento de veio,
que se obtm substituindo o deslocamento axial pela respectiva funo aproximada (Eq. 45) e
o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funes de forma. No se consideram as
cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se supem aplicadas nos pontos
nodais e que, por esse motivo, sero introduzidas a nvel global. Obtm-se:

3.47
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
e e
2 2
e e
1 1
T
x x
e e
e e e e e e e e
p 0
x x
d d
0 G I d x t d x
d x d x
= =

N N
u N K u Q

em que os elementos genricos de K
(e)
e de Q
(e)
so dados por

3.48
(e)
2
x x
(e)
1
x
(e) (e) (e) (e) (e)
p ij i j
x
k G I N N d x =


(e)
2
(e)
1
x
(e) (e) (e)
0 i i
x
q t N d x =



N
2
(e)
x ( ) N
1
( e)
x ( ) x
2
(e)
x
1
( e)
x
1
(e)
x
2
( e)
1 1
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.12 R.P.Leal


Substituindo nestas expresses o valor das funes de forma e integrando, obtm-se

3.49
(e) (e)
p (e)
(e)
G I 1 1
1 1

=


(e) (e)
(e) 0
1 t
1 2

=


Q



em que se considerou que o mdulo de elasticidade transversal e o momento de inrcia polar
da seco transversal so constantes com x, no elemento. Evidentemente, se qualquer destes
valores no puder ser considerado constante, dever-se- tomar isso em considerao na
integrao. A matriz K
(e)
a matriz de rigidez torcional do elemento.

3.4.2 Aplicao do ES2GL

O elemento desenvolvido pode agora ser aplicado para o que se consideram as cinco
fases anteriormente definidas.

3.4.2.1 - Discretizao

Esta fase consiste na diviso do domnio em sub-domnios com caractersticas e
carregamento simples de tratar. Atendendo s hipteses consideradas no desenvolvimento do
elemento, isto que cada elemento tem propriedades elsticas (G) e seco transversal (I
p
)
constantes e que as foras concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) se aplicam nos
pontos nodais, conclui-se que a discretizao do veio dever ser feita de tal forma que se
considera um ponto nodal, isto um ponto comum a dois elementos sempre que existir uma
alterao:
- de material ou
- da seco (para simplificao considera-se que o veio correctamente modelada como
um conjunto de zonas com seco transversal constante) ou
- da distribuio de momentos por unidade de rea.

Deve tambm colocar-se um ponto nodal:
- nas extremidades do veio,
- nos pontos de aplicao de momentos e
- nos pontos em que se situem apoios que impeam a rotao.

A aplicao das regras anteriores permite obter a discretizao mnima aplicvel. Se
necessrio podero ser usados mais elementos devendo, nesse caso, procurar manter-se a
uniformidade de dimenses.

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 3
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Ano lectivo: 2007/8 3.13 R.P.Leal


3.4.2.2 - Operaes a nvel do elemento (ES2GL).

Nesta fase dever ser calculada a matriz de rigidez K
(e)
e o vector de cargas Q
(e)
para
todos os elementos considerados na discretizao. Para esse efeito consideram-se as Eqs. 49.

3.4.2.3 - Operaes a nvel global

A aplicao do Mtodo de Cdigo e a introduo dos momentos torores aplicados, de
forma semelhante explicada para o caso das barras, permitir a obteno do sistema de
equaes a resolver. Assim, temos:

3.50
= + K u Q F

O sistema 50 deve ser resolvido para se obter o vector de rotaes nodais.

(4) Tratamento dos resultados

O deslocamento a nvel do elemento aproximado pela Eq. 45. A nvel global a rotao
aproximada como uma funo contnua aos pedaos entre os pontos nodais, isto ,

3.51
T
(e)
1 (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
1 2 1 2
(e)
2
u
u N N para x x x
u



= = =




N u



A deformao a nvel global obtida por derivao da expresso anterior (ver Eq. 3).

3.52
T
x x
(e)
(e)
1 (e) (e) (e) (e)
13 x 1 2
(e)
2
u
y d y d u y y
N N
2 d x 2 d x 2 2
u



= = = =




N u


(e) (e)
1 2
para
x x x
T
x x
(e)
(e)
1 (e) (e) (e) (e)
12 x 1 2
(e)
2
u
z d z d u z z
N N
2 d x 2 d x 2 2
u



= = = =




N u



A tenso a nvel global obtida por aplicao da lei constitutiva (ver Eq. 6).

3.53
T
x x
(e)
(e)
1 (e) (e) (e) (e)
13 x 1 2
(e)
2
u
d d u
G y G y G y G y N N
d x d x
u



= = = =




N u


(e) (e)
1 2
para
x x x
T
x x
(e)
(e)
1 (e) (e) (e) (e)
12 x 1 2
(e)
2
u
d d u
G z G z G z G z N N
d x d x
u



= = = =




N u



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3.4.3 Desenvolvimento de elementos mais complexos

O desenvolvimento de elementos de maior grau no polinmio envolvido, como por
exemplo o ES3GL, e de elementos que permitam a resoluo de problemas de estruturas
reticuladas incluindo esforos de toro (ES2GLR), pode-se fazer de forma idntica
utilizada para o desenvolvimento do EB3GL e do EB2GLR, respectivamente, pelo que
deixado como exerccio.
Assim, ser apenas desenvolvido um elemento composto de barra e veio (EBS4GL),
necessrio para a resoluo de problemas de estruturas carregadas com cargas axiais e com
momentos torores.

3.4.3.1 Desenvolvimento do elemento composto EBS4GL

Supondo que os esforos axiais no provocam toro e que os momentos torores no
provocam deslocamento axial, o que verdade para materiais homogneos e estruturas
lineares de seco circular, o desenvolvimento de um elemento adequado para a resoluo de
problemas de estruturas carregadas com cargas axiais e com momentos torores pode ser feito
por um procedimento prprio que passamos a descrever.

I Identificao dos graus de liberdade

Os graus de liberdade do EBS4GL so os deslocamentos axiais e as rotaes segundo o
eixo de cada um dos pontos nodais, conforme a Fig.7.






Fig. 7 Elemento barra-veio: graus de liberdade.

A relao entre os graus de liberdade do EBS4GL com os graus de liberdade dos
elementos EB2GL e ES2GL obtido por simples observao, concluindo-se que temos:

3.54
( )
( )
( )
( )
e
B
1
1
e
S
1 2
B e
2
3
S
e
2
4
u
u
u u
u
u
u
u







=








em que B e S representam respectivamente os graus de liberdade de barra e veio.
( ) e
1
u
( ) e
1
x
( ) e
2
x
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) e e e e e
p
E , G , A , I ,
( )
e
x
( ) e
2
u
( ) e
3
u
( ) e
4
u
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III Obteno das matrizes do elemento

Atendendo hiptese de que os deslocamentos axiais e as rotaes so independentes de
momentos torores e de cargas axiais, respectivamente, bvio que a capacidade de resistir s
cargas aplicadas no se altera. Conclui-se assim que a matriz de rigidez deve ser formada de
modo a garantir que o produto da rigidez pelos respectivos graus de liberdade e a sua
correspondncia s cargas distribudas no se altere. Assim:

3.55
(e) (e) (e)
= K u Q

sendo

3.56
(e) (e) (e) (e) B B
11 12 11 12 13 14
(e) (e) (e) (e) S S
11 12 21 22 23 24 (e)
(e) (e) (e) (e) B B
21 22 31 32 33 34
(e) (e) (e) (e) S S
21 22 41 42 43 44
K K K K K 0 K 0
K K K K 0 K 0 K
K K K K K 0 K 0
K K K K 0 K 0 K



= =




K


e

3.57
(e) (e) B
1 0 1
(e) (e) S
(e)
1 0 2 (e)
(e) (e) B
2 0 3
(e) (e) S
2 0 4
p q q
t q q
2
p q q
t q q



= = =




Q



Em concluso, o elemento cujas matrizes so definidas pelas equaes anteriores ser
designado por EBS4GL (elemento barra-veio com quatro graus de liberdade).

3.4.4 Seces no circulares

No caso dos veios com seces no circulares o empeno (deslocamento segundo x
1
) tem
que ser considerado o que implica o desenvolvimento de uma teoria mais complexa. O estudo
desses casos foi feito na cadeira de Resistncia de Materiais pelo que no ser aqui repetido.


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Ano lectivo: 2007/8 4.1 R.P.Leal



4 - Formulao e resoluo do problema clssico de vigas

4.1 - Formulao de problemas

4.1.1 - Introduo

Neste captulo vamos adoptar a teoria clssica ou tcnica de vigas. Considera-se que o
comprimento da viga muito maior do que as dimenses da seco transversal, que o sistema
de eixos definido na Fig. 1 um sistema de eixos cartesianos, ortonormado e directo
coincidente com os eixos principais de inrcia e com eixos de simetria da seco. A viga est
carregada com uma carga volmica f(x
i
) e com outra uniformemente distribuda p(x
i
)
actuando na superfcie superior da viga, ambas dirigidas transversalmente na direco positiva
do eixo x
3
(eixo z). Admite-se, ainda, a existncia de cargas F
j
a actuar em pontos x
j
e de
momentos M
k
a actuar em pontos x
k
. A Fig. 1 representa o respectivo campo de
deslocamentos.




















Fig. 1 - Viga - definio do sistema de eixos e campo de deslocamentos.

O campo de deslocamentos da viga dado pelas seguintes equaes:

4.1 1 x x
d w
u z z tg z
d x
= = =
2
u 0 =
3
u w(x) =


em que w(x) designada por deformada ou linha elstica da viga, sendo a linha definida pelos
pontos do eixo da viga aps deformao desta e dw/dx representa a tangente a essa linha ou a
rotao da viga.
O
P
u

x
O
P
x,u
z,
w
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Ano lectivo: 2007/8 4.2 R.P.Leal

Usando as relaes deslocamento-deformao da elasticidade tridimensional obtm-se o
tensor de deformaes da viga que se reduz a

4.2
2
11
2
d w
z
d x
=
12 13 22 23 33
0 = = = = =


Aplicando a lei constitutiva do material suposto isotrpico

4.3 ij ij ij
2 = +



deduz-se o campo de tenses da viga. Entrando em considerao com as relaes entre os
coeficientes de Lam com o mdulo de elasticidade e o coeficiente de Poisson e introduzindo
a hiptese da teoria clssica de vigas de considerar o coeficiente de Poisson nulo no clculo
das tenses, obtm-se

4.4
11 11
E =
12 13 22 23 33
0 = = = = =


4.1.2 - Formulao variacional atravs da Energia Potencial Total

Define-se a energia potencial total pela expresso

4.5
t
ij ij i i i i
1
U P d b u d t u d
2

= + =



que pode ser particularizada para o caso de vigas introduzindo as expresses 1, 2 e 4. Assim, a
expresso da energia de deformao elstica U dada por

4.6
2
ij ij 11
1 1
U d E d
2 2

= =



Introduzindo o valor de
11
e integrando sobre a seco transversal obtm-se

4.7
2
2
y 2
0
1 d w
U E I d x
2 d x

=



em que o comprimento, A a rea da seco transversal e I
y
o segundo momento de rea
relativamente ao eixo dos y.
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Ano lectivo: 2007/8 4.3 R.P.Leal

O potencial de foras volmicas correspondente ao segundo integral da Eq. 5 dado por

4.8

P
V
= b
i
u
i
d =

h
2
+
h
2

f(x) w(x) d x d y d z
0

b
2
+
b
2

= f(x) A w(x) dx
0


em que f(x) a carga volmica exercida na direco de x
3
. Alm disso, considerou-se (para
simplificar) que a seco transversal da viga rectangular com largura b e altura h e designou-
se por A a respectiva rea.

Quanto ao potencial de foras superficiais vamos considerar o carregamento transversal
p(x) que se exerce sobre a face superior da viga. Ento

4.9
b
2
S
b
0 0
2
P p(x) w(x) d x d y p(x) b w(x) d x
+

= =




De notar que quer o potencial de foras volmicas quer o de foras superficiais podem
ser representados como um potencial de foras equivalente, provocado por uma carga por
unidade de comprimento da viga q(x) definido pela soma de

4.10
1
q (x) f (x) A = com
2
q (x) p(x) b =

Define-se, assim, o potencial de foras equivalente provocado pela carga por unidade de
comprimento da viga q(x):

4.11
0
P q(x) w(x) d x =



Concluindo, a energia potencial total para uma viga carregada transversalmente no
plano xz e por uma carga por unidade de comprimento q(x) dada por

4.12
2
2
y 2
0 0
1 d w
E I d x q w d x
2 d x

=






Os potenciais provocados pelas n cargas concentradas F
j
actuando nos pontos x
j
e pelos
m momentos concentrados M
k
actuando nos pontos x
k
so definidos pelos somatrios

4.13
j
n
F j
x x
j 1
P F w(x)
=
=
=


k
m
M k
k 1
x x
d w(x)
P M
d x
=
=
=



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Ano lectivo: 2007/8 4.4 R.P.Leal
em que
k
x x
d w(x)
d x
=
representa a rotao da seco da viga que contm o ponto x
k
. Sem
perda de generalidade, com o objectivo de simplificar as expresses, consideremos o caso de
uma viga carregada apenas com uma carga concentrada F aplicada no ponto
0
0 x .
Facilmente se conclui que a energia potencial total particularizada para este caso

4.14
0
0
0
2 2
x
2 2
1 2
y y 2 2 x x
0 x
d w d w 1 1
E I d x E I d x F w
2 d x 2 d x
=

= +




De forma idntica, a expresso da energia potencial total particularizada para o caso de
uma viga carregada apenas com um momento concentrado M aplicado no ponto
0
0 x

4.15
0
0 0
2 2
x
2 2
1 2
y y 2 2
0 x x x
d w d w 1 1 d w
E I d x E I d x M
2 d x 2 d x d x
=

= +




A formulao variacional para o problema das vigas, pode agora ser estabelecida
mediante a aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima, isto que

4.16
0 =

Aplicando o operador variacional energia potencial total definida nas expresses 12,
14 e 15 e atendendo intermutabilidade do operador diferencial e variacional, obtm-se a
formulao variacional para o problema das vigas:

- carregadas com uma carga distribuda q(x):

4.17
( )
2
2
y 2 2
0 0
d w
d w
E I d x q w d x 0
d x d x

= =




- carregadas com uma carga concentrada F no ponto
0
0 x :

4.18
( ) ( )
0
0
0
x 2 2
2 2
1 2
1 2
y y 2 2 2 2 x x
0 x
d w d w
d w d w
E I d x E I d x F w 0
d x d x d x d x
=

= + =



- carregadas com um momento concentrado M no ponto
0
0 x :

4.19
( ) ( )
0
0
0
x 2 2 2 2
1 2 1 2
y y 2 2 2 2
0 x
x x
d w d w
d w d w d w
EI d x EI d x M 0
d x d x d x d x d x
=

= + =



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Ano lectivo: 2007/8 4.5 R.P.Leal

4.1.3 - Formulao integral fraca atravs do Princpio do Trabalho Virtual

A expresso do Princpio do Trabalho Virtual aplicado a Slidos Deformveis

4.20
( )
t
int ext ij ij i i i i
W W d b v d t v d

= = +

v


que pode ser particularizada para o caso de veios introduzindo um campo virtual definido por

4.21 1
d v
v z
d x
=

2
v 0 =

3
v v(x) =


que deve ser nulo nos pontos da fronteira em que se conhecerem condies de fronteira
essenciais. A este campo de deslocamentos virtuais aplicam-se as expresses 2, que
relacionam os deslocamentos com as deformaes, obtendo-se o tensor das deformaes
virtuais.

4.22 ( )
2
11 i
2
d v
v z
d x
=

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
12 i 13 i 22 i 23 i 33 i
v v v v v 0 = = = = =

Assim, o trabalho virtual interno dado por

4.23
( )
2 2 2 2
2
int ij ij m y 2 2 2 2
0
d w d v d w d v
W v d E z d E I d x
d x d x d x d x

= = =



em que o ltimo termo se obtm integrando sobre a seco transversal, o comprimento da
viga e I
y
o segundo momento de rea relativamente ao eixo dos y.

O trabalho virtual externo das foras volmicas correspondente ao primeiro integral do
segundo membro da Eq. 20 dado por:

4.24
( )
h b
2 2
1
ext i i
h b 0 0
2 2
W b v d f (x) v(x) d x d y d z f (x) A v(x) d x
+ +


= = =




em que f(x) a carga volmica que se supe estar a ser exercida na direco do eixo dos zz.
Para simplificar considerou-se que a seco transversal da viga rectangular com largura b e
altura h e designou-se por A a respectiva rea.
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Ano lectivo: 2007/8 4.6 R.P.Leal

Quanto ao trabalho virtual externo das foras superficiais vamos considerar o
carregamento transversal p(x) que se exerce sobre a face superior da viga na direco do eixo
dos zz. Ento

4.25
( )
b
2
2
ext
b 0 0
2
W p(x) v(x) d x d y p(x) b v(x) d x
+

= =




em que se considerou que o carregamento constante segundo o eixo dos yy e que pode variar
segundo o eixo dos xx.

Usando a os pressupostos conducentes Eq. 10, os trabalhos virtuais externos definidos
nas Eqs. 24 e 25 podem ser representadas pelo trabalho virtual externo equivalente:

4.26 ext
0
W q(x) v(x) d x =



Concluindo, o princpio dos trabalhos virtuais aplicvel a uma viga carregada
transversalmente na direco do eixo dos zz por uma carga por unidade de comprimento q(x)
dado por

4.27
2 2
y 2 2
0 0
d w d v
E I d x q v d x 0
d x d x
=




Os trabalhos virtuais externos provocados pelas n cargas concentradas F
j
actuando nos
pontos x
j
e pelos m momentos concentrados M
k
actuando nos pontos x
k
so definidos pelos
somatrios

4.28
j
n
F
ext j
x x
j 1
W F v(x)
=
=
=


k
m
M
ext k
k 1
x x
d v(x)
W M
d x
=
=
=



em que
k
x x
d v(x)
d x
=
representa a rotao virtual da viga. Consideremos o caso de uma viga
carregada apenas com uma carga concentrada F aplicada no ponto
0
0 x . A expresso do
princpio dos trabalhos virtuais particularizada para este caso

4.29
0
0
0
x
2 2 2 2
1 1 2 2
y 2 2 2 2 x x
0 x
d w d v d w d v
E I d x E I d x F v 0
d x d x d x d x
=
+ =



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Ano lectivo: 2007/8 4.7 R.P.Leal

De forma idntica, a expresso do princpio dos trabalhos virtuais para o caso de uma
viga carregada apenas com um momento concentrado M aplicado no ponto
0
0 x

4.30
0
0 0
x
2 2 2 2
1 1 2 2
y y 2 2 2 2
0 x x x
d w d v d w d v d v
EI d x EI d x M 0
d x d x d x d x d x
=
+ =



As expresses 27, 29 e 30 so semelhantes s equaes 17, 18 e 19 obtidas pela
aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima, desde que os deslocamentos
virtuais envolvidos sejam definidos de forma idntica variao dos deslocamentos reais
correspondentes. Designaremos estas formulaes por formulaes integrais fracas.

4.1.4 - Formulao diferencial atravs de consideraes de equilbrio

Considere-se o elemento de viga representado na Fig. 2.














Fig. 2 - Elemento de viga em equilbrio.

Vamos estabelecer as equaes de equilbrio das foras segundo o eixo dos zz e dos
momentos relativamente ao ponto P.
- equilbrio de foras segundo o eixo dos zz:

4.31
d Q d Q
Q Q d x f (x) A d x p(x) b d x 0 q(x) 0
d x d x
+ + + + = + =


- equilbrio dos momentos relativamente ao ponto P:

4.32
2
y
2
d M d Q q(x)
M M d x Qd x d x d x d x d x 0
d x d x 2
d M d d w
Q E I
d x d x d x
+ + + =

= =





x
Q
d Q
Q d x
d x
+
d
d M
M d x
d x
+
M
f(x)
p(x)
P
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Ano lectivo: 2007/8 4.8 R.P.Leal

em que se desprezaram os infinitsimos de ordem superior e se introduziu a relao entre o
momento flector e a deformada w(x).

Introduzindo o valor de Q (Eq. 32) na equao 31 obtm-se

4.33
2 2
y
2 2
d d w
E I q(x)
d x d x

=





4.2 - Resoluo analtica

As equaes obtidas representam formulaes alternativas do problema de vigas. A
resoluo do problema a partir das formulaes integrais pode ser feita pela verificao de que
estas implicam que a barra esteja em equilbrio e que, portanto, a Eq. 33 se verifica.

4.2.1 - Resoluo analtica a partir da formulao integral fraca

Vamos considerar separadamente os casos de uma viga carregada com uma carga
uniformemente distribuda, de uma viga carregada com uma carga transversal concentrada e
de uma viga carregada com um momento concentrado.

CASO 1: Viga com uma carga uniformemente distribuda

q
0

Fig. 3 - Viga "encastrada-livre" com uma carga uniformemente distribuda.

A expresso do Princpio do Trabalho Virtual (Eq. 27) , para este caso,

4.34
2 2
y 2 2
0 0
d w d v
E I d x q v d x 0
d x d x
=




Como se viu anteriormente, verifica-se a equivalncia com a Eq. 17, obtida pelo
Princpio da Energia Potencial Total Mnima, desde que o deslocamento virtual v seja
definido de forma idntica variao do deslocamento real w. Integrando por partes (duas
vezes) o 1 integral, com o objectivo de libertar os deslocamentos virtuais de derivadas, vem

4.35
2 2
y y 2 2
0 0
2 2
y 2 2
0 0
d w d v d d w
E I E I v
d x d x d x d x
d d w
E I v d x q v d x 0
d x d x

+



+ =







MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.9 R.P.Leal

Dada a arbitrariedade do deslocamento virtual v no domnio conclui-se que esta equao
equivalente equao diferencial no domnio ] 0, [

4.36
2 2
y
2 2
d d w
E I q(x)
d x d x

=






Por outro lado, atendendo definio dos deslocamentos virtuais, que devem ser nulos
quando se conhecerem condies de fronteira essenciais, obtm-se:
- as condies de fronteira naturais, em x=0 e/ou em x=

4.37
2
y
2
d w
E I 0
d x

=




2
y
2
d d w
E I 0
d x d x

=






- ou, alternativamente, s condies de fronteira essenciais, em x=0 e/ou em x=

4.38
d v d w
0 (rotao dada)
d x d x
= =
v 0 w w (deslocamento dado) = =

que, no caso de condies homogneas, se reduzem a

4.39
d w
0 (rotao nula) em x = 0 e/ou em x =
d x
=

w 0 (deslocamento nulo) em x = 0 e/ou em x = =


A equao diferencial 36 idntica obtida atravs de consideraes de equilbrio
(Eq.33). Conclui-se que a resoluo analtica a partir daqui seria comum.

CASO 2: Viga com uma carga concentrada F a actuar no ponto
0
0 x

x
0
F



Fig. 4 - Viga "encastrada-livre" com uma carga concentrada F a actuar no ponto
0
0 x

A expresso do Princpio do Trabalho Virtual (Eq. 29) , para este caso,

4.40
0
0
0
x
2 2 2 2
1 1 2 2
y y 2 2 2 2 x x
0 x
d w d v d w d v
E I d x E I d x F v 0
d x d x d x d x
=
+ =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.10 R.P.Leal

verificando-se a sua equivalncia com a Eq. 18, obtida pelo Princpio da Energia Potencial
Total Mnima, desde que os deslocamentos virtuais v
i
sejam definidos de forma idntica
variao dos deslocamentos reais correspondentes w
i
. Integrando por partes (duas vezes) os
integrais vem

4.41
0 0
0
0
0
0
0
x x
2 2 2
1 1 1 2 2
y y 1 y 2 2 2
0 x 0
x
2 2 2
2 1
y 2 y 1 2 2 2
0
x
2 2
2
y 2 2 2 x x
x
d w d v d w d w d v d
EI EI v EI
d x d x d x d x d x d x
d w d w d d
E I v E I v d x
d x d x d x d x
d w d
E I v d x F v 0
d x d x
=

+



+ +



+ =



O deslocamento e a rotao so iguais no ponto x=x
0
, o que implica que os respectivos
deslocamentos e rotaes virtuais tambm o devam ser. Rearranjando termos, conclui-se que:

4.42
0
2 2 2 2
2 2 1 1 2 1
y y y 2 y 1
2 2 2 2
x x 0 x x 0
2 2 2 2
1 2 1 2
y y y y
2 2 2 2
x x
d w d v d w d v d w d w d d
EI EI EI v EI v
d x d x d x d x d x d x d x d x
d w d w d w d w d v d d
EI EI EI EI F
d x dx d x d x d x d x d x
= = = =
=


+






+ +



0
0
0
x x
x
2 2 2 2
1 2
y 1 y 2
2 2 2 2
0 x
v
d w d w d d
E I v dx E I v d x 0
d x d x d x d x
=

+




+ + =




Dada a arbitrariedade dos deslocamentos virtuais v
i
nos respectivos domnios conclui-se
que esta equao equivalente ao sistema de equaes diferenciais no domnio] 0, [

4.43
] [
2 2
1
y 0
2 2
d w d
E I 0 para x 0, x
d x d x

=





] [
2 2
2
y 0
2 2
d w d
E I 0 para x x , .
d x d x

=







As condies de fronteira naturais e alternativamente as essenciais (homogneas) so:

4.44
2
1
y
2
d w
E I 0
d x
=

1
d v
0 em x 0
d x
= =
2
2
y
2
d w
E I 0
d x
=

2
d v
0 em x
d x
= =
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.11 R.P.Leal
4.44
2
1
y
2
d w d
E I 0
d x d x

=




1
v 0 em x 0 = =
2
2
y
2
d w d
E I 0
d x d x

=




2
v 0 em x = =

a que se acrescentam as condies de continuidade em x=x
0


4.45
1 0 2 0 0
w (x ) w (x ) deslocamento nico em x x = =

0 0
1 2
0
x x x x
d w d w
rotao nica em x x
d x d x
= =
= =
2 2
1 2
y y
2 2
d w d w
E I E I 0
d x d x
=

2 2
1 2
y y
2 2
d w d w d d
E I E I F 0
d x d x d x d x

+ =





O sistema de equaes diferenciais 43 idntico ao que se obteria atravs de
consideraes de equilbrio. Conclui-se que a resoluo analtica a partir daqui seria comum.


CASO 3: Viga com um momento concentrado M a actuar no ponto
0
0 x

x
0
M



Fig. 5 - Viga "encastrada-livre" com um momento concentrado M a actuar no ponto
0
x

A expresso do Princpio do Trabalho Virtual (Eq. 30) , para este caso,

4.46
0
0 0
x
2 2 2 2
1 1 2 2
y y
2 2 2 2
x x 0 x
d w d v d w d v d w
EI d x EI d x M 0
dx d x d x d x d x
=
+ =



verificando-se a sua equivalncia com a Eq. 19, obtida pelo Princpio da Energia Potencial
Total Mnima, desde que os deslocamentos virtuais v
i
sejam definidos de forma idntica
variao dos deslocamentos reais correspondentes w
i
.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.12 R.P.Leal

Integrando por partes (duas vezes) os integrais vem

4.47
0 0
0 0
0
0 0
x x
2 2 2 2
1 1 1 2 2 2
y y 1 y y 2
2 2 2 2
0 x 0 x
x
2 2 2 2
1 2
y 1 y 2
2 2 2 2
x x 0 x
d w dv d w d w dv d w d d
EI EI v EI E I v
d x d x d x d x d x d x d x d x
d w d w d d dv
E I v dx E I v dx M 0
d x d x d x d x d x
=

+ +



+ + =





O deslocamento e a rotao so iguais no ponto x=x
0
, o que implica que os respectivos
deslocamentos e rotaes virtuais tambm o devam ser. Rearranjando termos, conclui-se que:

4.48
x x 0 x x 0
2 2 2 2
d w dv d w dv d w d w
d d
2 2 1 1 2 1
EI EI EI v EI v
y y y 2 y 1
2 2 2 2
dx dx dx dx
dx dx dx dx
2 2 2
d w d w d w
dv d
1 2 1
EI EI M EI
y y y
2 2
dx dx
dx dx d
x x
0
= = = =


+ +






+




=

2
d w
d
2
EI v
y
2 2
dx
x dx
x x
0
x 2 2
2 2
d w d w 0
d d
1 2
EI w dx EI w dx 0
1 2
2 2 2 2
dx dx dx dx
0 x
0


+




=


+ + =




Dada a arbitrariedade dos deslocamentos virtuais v
i
nos respectivos domnios conclui-se
que esta equao equivalente ao sistema de equaes diferenciais no domnio] 0, [

4.49
] [
2 2
1
y 0
2 2
d w d
E I 0 para x 0, x
d x d x

=




] [
2 2
2
y 0
2 2
d w d
E I 0 para x x , .
d x d x

=






As condies de fronteira naturais e alternativamente as essenciais (homogneas) so:

4.50
2
1
y
2
d w
E I 0
d x
=

1
d v
0 em x 0
d x
= =
2
2
y
2
d w
E I 0
d x
=

2
d v
0 em x
d x
= =
2
1
y
2
d w d
E I 0
d x
d x

=




1
v 0 em x 0 = =
2
2
y
2
d w d
E I 0
d x
d x

=




2
v 0 em x = =

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.13 R.P.Leal

a que se acrescentam as condies de continuidade em x=x
0


4.51
1 0 2 0 0
w (x ) w (x ) deslocamento nico em x x = =

0 0
1 2
0
x x x x
d w d w
rotao nica em x x
d x d x
= =
= =
2 2
1 2
y y
2 2
d w d w
E I E I M 0
d x d x
=

2 2
1 2
y y
2 2
d w d w d d
E I E I F 0
d x d x
d x d x

+ =





O sistema de equaes diferenciais 49 idntico ao que se obteria atravs de
consideraes de equilbrio. Conclui-se que a resoluo analtica a partir daqui seria comum.

4.2.2 - Resoluo analtica a partir da formulao diferencial

CASO 1: Viga "encastrada-livre" com uma carga uniformemente distribuda

Trata-se de integrar a equao diferencial 36. Supondo que a viga toda do mesmo
material, que a seco transversal constante e que a carga que(x) constante com x, isto ,
q(x)=q
0
, a equao diferencial toma a forma.

4.52
4
0
4
y
q d w
E I
d x
=

Nestas condies, a soluo geral dada por

4.53
4 3 2
0 1 2
3 4
y y y
q x C x C x
w C x C
24 E I 6 E I 2 E I
= + + + +


As constantes C
i
so calculadas a partir das condies de fronteira do problema.
Atendendo a que a viga est encastrada em x=0 e livre em x=, temos

4.54
4
x 0
w 0 C 0
=
= =

3
x 0
d w
0 C 0
d x
=
= =

2
y 1 0
2
x =
d w d
E I 0 C q
d x
d x

= =




2 2
0
y 2
2
x =
q d w
E I 0 C
2
d x
= =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.14 R.P.Leal

Substituindo o valor das constantes na soluo geral obtm-se a soluo analtica da
viga "encastrada - livre" carregada com uma carga transversal constante q
0
.

4.55 ( )
4 3 2 2 0
y
q
w x 4 x 6 x
24 E I
= +


A partir da expresso da deformada agora possvel obter:
- a rotao

4.56
( )
3 2 2 0
y
q d w
x 3 x 3 x
d x 6 E I
= +


- os momentos flectores

4.57 ( )
2
2 2 0
y
2
q d w
M E I x 2 x
2
d x
= = +


- e o esforo transverso

4.58
( )
2
y 0
2
d M d w d
Q E I q x
d x d x
d x

= = =






CASO 2: Viga "encastrada-livre" com uma carga concentrada F a actuar no ponto
0
0 x

Vamos integrar as equaes diferenciais 44. Supondo que a viga toda do mesmo
material e que a seco transversal constante, as equaes diferenciais tomam a forma.

4.59
] [
4
1
0
4
d w
0 para x 0, x
d x
=
] [
4
2
0
4
d w
0 para x x , .
d x
=

As solues gerais so dadas por

4.60
] [
1 3 1 2
1 1 1 2
1 3 4 0
y y
C x C x
w C x C para x 0, x
6 E I 2 E I
= + + +

] [
2 3 2 2
2 2 1 2
2 3 4 0
y y
C x C x
w C x C para x x , .
6 E I 2 E I
= + + +


As constantes ( ) ( )
i
j
C comi 1, 2 e j 1, 4
so calculadas a partir das condies de
fronteira e de continuidade em x=x
0
. As condies a considerar so:
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.15 R.P.Leal

4.61
( )
1
v 0 deslocamento conhecido nulo em x 0 = =

( )
1
d v
0 rotao conhecida nula em x 0
d x
= =

2
2
y
2
d w d
E I 0 esforo transverso nulo em x
d x
d x

= =





2
2
y
2
d w
E I 0 momento nulo em x
d x
= =

2 2
1 2
y y 0
2 2
d w d w
E I E I 0 em x x
d x d x
= =

2 2
1 2
y y 0
2 2
d w d w d d
E I E I F 0 em x x
d x d x
d x d x

+ = =




0 0
1 2 0
x x
w w deslocamento nico em x x = =

0 0
1 2
0
x x x x
d w d w
rotao nica em x x
d x d x
= =
= =

Neste caso, temos

4.62
1 1 2 2
3 4 1 2
C C C C 0 = = = =

1
1
C F =

1
2 0
C F x =

2
2 0
3
y
F x
C
2 E I
=

3
2 0
4
y
F x
C
6 E I
=


Substituindo o valor das constantes nas solues gerais obtm-se a soluo analtica da
viga "encastrada - livre" carregada com uma carga transversal constante concentrada F.

4.63
( )
2
1 0 0
y
F x
w 3 x x para 0 x x
6 E I
=

( )
2
0
2 0 0
y
F x
w 3 x x para x x
6 E I
=


A partir da expresso da deformada agora possvel deduzir:
- a rotao

4.64
( )
1
0 0
y
d w F x
2 x x para 0 x x
d x 2 E I
=

2
0 2
0
y
F x d w
para x x
d x 2 E I
=


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.16 R.P.Leal

- os momentos flectores

4.65
( )
2
1
1 y 0 0
2
d w
M E I F x x para 0 x x
d x
= =

2
2
2 y 0
2
d w
M E I 0 para x x
d x
= =


- e o esforo transverso

4.66
2
1
1 y 0
2
d w d
Q E I F para 0 x x
d x d x

= =




2
2
2 y 0
2
d w d
Q E I 0 para x x
d x d x

= =






CASO 3: Viga "encastrada-livre" com momento concentrado M a actuar no ponto
0
0 x

Vamos integrar as equaes diferenciais 49 que, supondo que a viga toda do mesmo
material e que a seco transversal constante, assumem a forma expressa pelas Eqs. 59. Tal
como no caso anterior as solues gerais so dadas pelas Eqs. 60 devendo as constantes
( ) ( )
i
j
C comi 1, 2 e j 1, 4
ser calculadas a partir das condies de fronteira e de continuidade
em x=x
0
do problema. As condies a considerar so:

4.67
( )
1
v 0 deslocamento conhecido nulo em x 0 = =

( )
1
d v
0 rotao conhecida nula em x 0
d x
= =

2
2
y
2
d w d
E I 0 esforo transverso nulo em x
d x d x

= =





2
2
y
2
d w
E I 0 momento nulo em x
d x
= =

2 2
1 2
y y 0
2 2
d w d w
E I E I M 0 em x x
d x d x
= =

2 2
1 2
y y 0
2 2
d w d w d d
E I E I 0 em x x
d x d x d x d x

= =




1 0 2 0 0
w (x ) w (x ) deslocamento nico em x x = =

0 0
1 2
0
x x x x
d w d w
rotao nica em x x
d x d x
= =
= =

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.17 R.P.Leal

Neste caso, temos

4.68
1 1 1 2 2
1 3 4 1 2
C C C C C 0 = = = = =

1
2
C M =
2 0
3
y
Mx
C
E I
=

2
2 0
4
y
Mx
C
2 E I
=


Substituindo o valor das constantes nas solues gerais obtm-se a soluo analtica da
viga "encastrada - livre" carregada com um momento concentrado M a actuar no ponto
0
0 x .


4.69
2
1 0
y
Mx
w para 0 x x
2 E I
=

( )
0
2 0 0
y
Mx
w 2 x x para x x
2 E I
=


A partir da expresso da deformada agora possvel deduzir:
- a rotao

4.70
1
0
y
d w Mx
para 0 x x
d x E I
=

0 2
0
y
Mx d w
para x x
d x E I
=


- os momentos flectores

4.71
2
1
1 y 0
2
d w
M E I M para 0 x x
d x
= =

2
2
2 y 0
2
d w
M E I 0 para x x
d x
= =


- e o esforo transverso

4.72
2
1
1 y 0
2
d w d
Q E I 0 para 0 x x
d x d x

= =




2
2
2 y 0
2
d w d
Q E I 0 para x x
d x d x

= =






MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.18 R.P.Leal

4.3 - Resoluo aproximada

Considere-se, agora, a resoluo aproximada do problema de esttica de vigas. Um
primeiro passo independente da formulao e do mtodo usado consiste em aproximar a
soluo atravs de um produto de parmetros desconhecidos a por funes conhecidas , que
devem verificar as condies de fronteira essenciais do problema. No caso das formulaes
apresentadas para o problema esttico de vigas a funo a aproximar a deformada w(x).
Assim, temos:

4.73
T T
1 1 2 2 n n i i
w a a a a = + ++ = = = a a

4.3.1 - Resoluo aproximada a partir da formulao variacional - Mtodo de Rayleigh-Ritz

Considere-se a energia potencial aproximada da viga obtida substituindo a deformada
aproximada na expresso da energia. Para simplificar a exposio no se consideram cargas
concentradas e momentos. Neste caso a energia potencial total dada pela Eq. 12 obtendo-se:

4.74
2
2
y
2
0 0
T T T T T
y xx xx
0 0
1 d w
E I d x q w d x
2 d x
1 1
E I d x q d x
2 2

= =



= =


a a a a K a a Q





em que os elementos genricos de K e Q so dados por

4.75
xx xx
ij y i j
0
k E I d x =


i i
0
q q d x =



A aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima conduz a

4.76
0 0

= = =

a K a Q
a



obtendo-se, portanto um sistema de equaes algbricas em funo dos parmetros a. A
obteno do vector de parmetros permite, aps substituio na Eq. 73, obter a expresso
aproximada da deformada podendo, a partir desta, obter-se expresses aproximadas para a
rotao, momentos flectores e esforos transversos.

4.3.2 - Resoluo aproximada a partir da formulao diferencial - Mtodo de Galerkin

No considerando foras concentradas nem momentos, substitui-se na equao
diferencial a funo incgnita pela funo aproximada e define-se o resduo R:

4.77
2 2 2 2
y y
2 2 2 2
d d w d d w
E I q(x) R E I q(x)
d x d x d x d x

=







MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.19 R.P.Leal

O mtodo de Galerkin fora a anulao do resduo ortogonalizando-o com as funes de
aproximao :

4.78
2 2
y
2 2
0
d d w
E I q(x) d x 0
d x d x

=





Integrando duas vezes por partes a Eq.78 obtm-se

4.79
( )
2 2 2 2
y y y
2 2 2 2
0 0
0 0
2 2
T
y xx xx y y x
2 2
0 0
0 0
d w d d d w d w d
E I d x q(x) d x E I E I
d x d x d x d x d x d x
d d w d w
E I d x q(x) d x E I E I 0
d x d x d x

+ =





+ =






a










A Eq. 79 representa um sistema de equaes algbricas em funo dos parmetros a que
pode ser escrito, em forma compacta, como segue:

4.80
= K a Q 0

em que os elementos genricos de K e Q so dados por

4.81
xx xx
ij y i j
0
k E I d x =


2 2
i i y i y i x
2 2
0
0 0
d d w d w
q q d x E I E I
d x d x d x

= +






De notar que, no caso de no existirem cargas concentradas nem momentos aplicados na
fronteira e supondo que a aproximao de w verifica as condies de fronteira naturais, a
expresso para q
i
se reduz apresentada na Eq. 75.

A obteno do vector de parmetros permite, aps substituio na Eq. 73, obter a
expresso aproximada da deformada podendo, a partir desta, obter-se expresses aproximadas
para a rotao, momentos flectores e esforos transversos.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.20 R.P.Leal


4.3.3 - Comparao dos resultados obtidos para a viga "encastrada-livre"

As figuras seguintes permitem a comparao dos resultados obtidos analiticamente para
o problema da viga encastrada-livre com carregamento distribudo constante com os
resultados obtidos por utilizao de mtodos aproximados (ver Exerccios de Mecnica de
Slidos).



+


Fig. 6 - Comparao das deformadas.



R
O
T
A

O
+


Fig. 7 - Comparao das rotaes.


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.21 R.P.Leal

+
-
M
O
M
E
N
T
O

Fig. 8 - Comparao dos momentos.


Fig. 9 - Comparao do esforo transverso.

4.4 - Resoluo numrica

Em condies de carregamento ou geometria complexa pode no ser simples obter uma
funo aproximada de qualidade suficiente para garantir bons resultados com a aplicao dos
mtodos aproximados. Nessas condies, o mtodo dos elementos finitos surge como uma
alternativa vlida para a resoluo do problema.

A maioria dos conceitos introduzidos para o mtodo dos elementos finitos em barras e
veios facilmente generalizada para o caso de vigas. Assim, baseado na teoria clssica ou
tcnica de vigas, ser desenvolvido o elemento viga com quatro graus de liberdade (EV4GL).
Segundo as convenincias sero usados os sistemas global, local e natural anteriormente
definidos. Finalmente o elemento ser generalizado para o caso em que o eixo da viga, no
coincide com o eixo dos xx do sistema global, obtendo-se o elemento viga com quatro graus
de liberdade rodado EV4GLR.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.22 R.P.Leal

4.4.1 Desenvolvimento do EV4GL.

4.4.1.1 Identificao dos graus de liberdade

A aplicao do mtodo dos elementos finitos implica a diviso do domnio em sub-
domnios com caractersticas e carregamento simples de tratar. Os sub-domnios devem ser
tais que se verifiquem as relaes:

4.82
( ) e
e
=

( ) e
e
=


No caso de uma viga, vamos considerar que cada elemento considerado tem
propriedades elsticas, seco transversal e carregamento distribudo constantes com x e que,
no seu interior, no existem foras concentradas ou momentos aplicados.

Considere-se uma viga discretizada em m elementos finitos dos quais destacamos,
conforme a Fig. 10, o elemento (e); os pontos nodais extremos desse elemento so designados
por
(e)
1
x e por
(e)
2
x

no sistema global (x), por 0 e no sistema local ( ) x e por 0 e 1 no sistema
local em coordenadas naturais ().








Fig. 10 - Viga - elemento finito com quatro graus de liberdade (EV4GL).

Como consequncia da aco do carregamento a que a viga est sujeita, cada um desses
pontos nodais sofre um deslocamento transversal e uma rotao; assim, o elemento ter quatro
graus de liberdade que designaremos por
(e)
1
u ,
(e)
2
u ,
(e)
3
u e
(e)
4
u .

4.4.1.2 Aproximao do deslocamento no interior do elemento

Como existem quatro graus de liberdade o campo de deslocamentos no interior do
elemento pode ser aproximado por um polinmio completo de 3 grau, garantindo assim igual
nmero de parmetros desconhecidos. Em coordenadas globais temos:

4.83
1
2 (e) 2 3 2 3
1 2 3 4
3
4
a
a
w a a x a x a x 1 x x x
a
a




= + + + = = =





T T
a a

em que
(e) (e)
1 2
x x x
. Para que esta soluo seja admissvel deve verificar as condies
conhecidas na extremidade do intervalo, isto , os deslocamentos e rotaes dos pontos
nodais. Logo:
( ) e
1
u
( ) e
3
u
( ) e
2
u
( ) e
4
u
x
z
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.23 R.P.Leal

4.84
(e) 1 (e)
= = u Ca a C u

Substituindo o vector a na Eq. 83 obtm-se

4.85
T
(e) T T 1 (e) (e) (e)
u

= = = a C u N u

em que
T
(e)
N
um vector (transposto) de funes de forma.

A dificuldade na obteno das funes de forma, nomeadamente relacionadas com a
inverso da matriz C, no se encontra patente na exposio, uma vez que esta foi apresentada
em forma condensada. Nas tabelas seguintes podemos analisar os efeitos da transformao de
coordenadas na simplificao da forma da matriz C, das funes de forma e no clculo dos
integrais.

Sistema de
coordenadas
(e)
= u Ca
Global
( )
( )
( )
( )
e
2 3
1
1 1 1
0
e
2
1 1 1 2
2 3 e
2
2 2 2
3
2
e
3
2 2
3
u
1 x x x
a
u a 0 1 2x 3x
a
1 x x x
u
a
0 1 2x 3x
u









=











Local
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
e
1
0
e
1 2
2 3
e e e
e
2
3
2
e e e
3
3
1 0 0 0
u
a
0 1 0 0
u a
a 1
u
a
0 1 2 3 u









=










Natural ()
( )
( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
e
3
3
u
a 1 0 0 0
u a 0 1 0 0
a 1 1 1 1
u
a 0 1 2 3
u







=









Natural ()
( )
( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
e
3
3
u
a 1 1 1 1
u a 0 1 2 3
a 1 1 1 1
u
a 0 1 2 3
u








=










Tab. 1 Influncia da transformao de coordenadas na matriz C.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.24 R.P.Leal

Na Tab. 1 apresenta-se a forma da matriz C para as coordenadas globais, coordenadas
locais e coordenadas naturais e (ver Anexo 2.2). Na Tab. 2 apresenta-se a forma da matriz
C
-1
para os mesmos sistemas de coordenadas com excepo do sistema global cujas
expresses so demasiado complexas.

Sistema de
coordenadas
1 (e)
= a C u
Local
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
3
3
3
2 2
e e
1
0
e
e
1 2
e
e
e e e e 2
3
e
3
e e
3
0 0 0
u
a
u a
1 0 0 0
a
u
3 2 3
a
u
2 2








=













Natural ()
( )
( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
e
3
3
u
a 1 0 0 0
u a 0 1 0 0
a 3 2 3 1
u
a 2 1 2 1
u







=








Natural ()
( )
( )
( )
( )
e
1
0
e
1 2
e
2
3
e
3
3
u
a 2 1 2 1
u a 3 1 3 1
1
a 0 1 0 1 4
u
a 1 1 1 1
u








=









Tab. 2 Influncia da transformao de coordenadas na matriz C
-1
.

Na Tab. 3 apresentam-se as funes de forma em coordenadas locais e naturais e .

Sistema
de coordenadas
Local Natural () Natural ()
( ) e
1
N
2 3
2 3
(e) (e)
x x
1 3 2 +


2 3
1 3 2 +

3
1 3
2 4 4

+

( ) e
2
N

2
2 3
(e)
(e)
x x
x 2 +



2 3
2 +

2 3
1
4
+

( ) e
3
N

2 3
2 3
(e) (e)
x x
3 2


2 3
3 2

3
1 3
2 4 4

+

( ) e
4
N

2
2 3
(e)
(e)
x x
+



2 3
+

2 3
1
4
+ +


Tab. 3 Influncia da transformao de coordenadas na expresso das funes de forma.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.25 R.P.Leal

A representao grfica destas funes (polinmios de Hermite de 3 grau) permite dar-
lhes um sentido fsico correlacionado com o comportamento da viga.

1 1
45
45
N
1
N
2
N
3
N
4
0
0
0 0
0 0


Fig. 11 - Viga - funes de forma do EV4GL.

Conclui-se que a funo de forma
N
i
(e)
representa o campo de deslocamentos dos pontos
de um elemento de uma viga, em que o ponto nodal i se desloca transversalmente ou roda de
um valor unitrio e os outros graus de liberdade se mantm nulos.

4.4.1.2 Obteno das matrizes do elemento

(1) Princpio da Energia Potencial Total Mnima

Considere-se a energia potencial aproximada do elemento de viga que se obtm
substituindo a deformada aproximada (Eq. 83) na expresso da energia potencial total (Eq.
12). No se consideram as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos) que se
supem aplicadas nos pontos nodais e que, por esse motivo, sero introduzidas a nvel global.

4.86
(e) (e)
2 2
(e) (e)
1 1
(e) (e)
2 2
T T T
(e) (e)
1 1
T T
2
x x
2 (e)
(e) (e) (e) (e) (e)
y
2
x x
x x
(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
y xx xx
x x
(e) (e) (e) (e) (e)
1 d w
E I d x q w d x
2 d x
1
E I d x q d x
2
1
2

= =



= =
=


u N N u u N
u K u u Q




em que os elementos genricos de K
(e)
(matriz de rigidez do elemento ) e de Q
(e)
(vector de
cargas distribudas do elemento) so dados por

4.87
(e)
2
xx xx
(e)
1
x
(e) (e) (e) (e) (e)
y ij i j
x
k E I N N d x =


(e)
2
(e)
2
x
(e) (e) (e)
i i
x
q q N d x =



MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.26 R.P.Leal

(2) Princpio do Trabalho Virtual

Considere-se o Princpio do Trabalho Virtual (aproximado) a nvel do elemento de viga,
que se obtm substituindo o deslocamento transversal pela respectiva funo aproximada (Eq.
83) e o campo de deslocamentos virtuais pelo vector de funes de forma. Tal como
anteriormente, no se consideram as cargas concentradas activas ou reactivas (apoios fixos)
que se supem aplicadas nos pontos nodais e que, por esse motivo, sero introduzidas a nvel
global.

4.88
( e) ( e)
2 2
( e) ( e)
1 1
( e) ( e)
2 2
T
( e) ( e)
1 1
x x
2 (e) 2 (e)
(e) (e) (e) (e)
y
2 2
x x
x x
(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
y xx xx
x x
d w d
0 E I d x q w d x
d x d x
E I d x q d x
= =
= =


N
N N u N K u Q



em que os elementos genricos de K
(e)
e Q
(e)
so dados por

4.89
( e)
2
T
( e)
1
x
(e) (e) (e) (e) (e)
y xx xx ij
x
k E I d x =

N N

( e)
2
( e)
1
x
(e) (e) (e)
i
x
q q d x =

N


As expresses obtidas para a matriz K
(e)
e para o vector Q
(e)
pelas duas metodologias
so coincidentes.

(3) Forma explcita das matrizes

Para facilitar o clculo dos integrais das Eqs. 87 ou 89 habitual usar a transformao
de coordenadas para obter expresses mais simples ou usar integrao numrica. Na Tabela
seguinte podemos analisar os efeitos da transformao de coordenadas na simplificao da
forma dos integrais.

Sistema de
coordenadas
( ) e
i
q
( ) e
ij
k

Local
(e)
(e) (e) (e)
i i
0
q q N d x =


(e)
xx xx
(e) (e) (e) (e) (e)
y ij i j
0
k E I N N d x =


Natural ()
1
(e) (e) (e) (e)
i i
0
q q N d =



3
(e) (e) 1
y (e) (e) (e)
ij i j
(e)
0
E I
k N N d

=



Natural ()
1
(e) (e)
(e) (e)
i i
1
q
q N d
2



3
(e) (e) 1
y (e) (e) (e)
ij i j
(e)
1
8 E I
k N N d



Tab. 7 Influncia da transformao de coordenadas na expresso da matriz de rigidez e do
vector de cargas.


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.27 R.P.Leal

Substituindo nas expresses anteriores as funes de forma apropriadas (Tab. 3) e
integrando, obtm-se

4.90 3
(e) (e) 2 2
y (e)
(e)
2 2
12 6 12 6
E I 6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4


=





K




(e) (e) (e)
(e) 0
(e)
6
q
6 12



=




em que se considerou que o mdulo de Young, o segundo momento de rea da seco
transversal relativamente a y e a carga transversal distribuda so constantes com x, no
elemento. Evidentemente, se qualquer destes valores, nomeadamente a seco ou a carga no
puder ser considerado constante, dever-se- tomar isso em considerao na integrao.

4.4.2 Aplicao do EV4GL

Na aplicao do elemento desenvolvido consideram-se as cinco fases anteriormente
definidas.

4.4.2.1 - Discretizao

Esta fase consiste na diviso do domnio em sub-domnios com caractersticas e
carregamento simples de tratar. Atendendo s hipteses consideradas no desenvolvimento do
elemento, isto que cada elemento tem propriedades elsticas (E), seco transversal (I
y
) e
funo de carregamento (q
0
) constantes e que as foras concentradas activas ou reactivas
(apoios fixos) se aplicam nos pontos nodais, conclui-se que a discretizao da viga dever ser
feita de tal forma que se considera um ponto nodal, isto um ponto comum a dois elementos
sempre que existir uma alterao:
- de material,
- do segundo momento de rea da seco transversal ou
- da funo de carregamento q
0
.
Deve tambm colocar-se um ponto nodal:
- nas extremidades da viga,
- nos pontos de aplicao de cargas e de momentos concentrados,
- nos pontos em que se situem apoios que impeam o deslocamento transversal e
- nos pontos da viga em que se pretenda obter um resultado preciso.

A aplicao das regras anteriores permite obter a discretizao mnima aplicvel. Se
necessrio podero ser usados mais elementos devendo, nesse caso, procurar manter-se a
uniformidade de dimenses.

Considere-se a viga representada na Fig. 12a sujeita s cargas indicadas. A discretizao
mnima necessria seria a indicada em 12b.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.28 R.P.Leal











Fig. 12 - Viga - discretizao em elementos finitos.

4.4.2.2 - Operaes a nvel do elemento (EV4GL)

Nesta fase dever ser calculada a matriz de rigidez K
(e)
e o vector de cargas Q
(e)
para
todos os elementos considerados na discretizao. Para esse efeito consideram-se as Eqs. 91.

4.4.2.3 - Operaes a nvel global

A energia potencial* aproximada da viga considerada globalmente pode ser vista como
o somatrio das contribuies individuais dos m elementos. Para simplificar continuaremos a
no considerar as cargas concentradas que sero introduzidas posteriormente. Assim, temos:

4.91


G
=


( e)
e =1
m

=
1
2
u
(e)
T
K
( e)
u
(e)
u
( e)
T
Q
(e)






e =1
m

=
=
1
2
u
GE
T
K
GE
u
GE
u
GE
T
Q
GE


em que as matrizes e vectores envolvidos so designados por globais por elemento sendo
dadas por:

4.92

K
GE
=
K
(1)
0 0
0 K
(2 )
0

0 0 K
( m)
















u
GE
=
u
(1)
u
(2)

u
( m)
















Q
GE
=
Q
(1)
Q
( 2)

Q
(m)
















A aplicao do Princpio da Energia Potencial Total Mnima* energia potencial
aproximada da viga conduz ao seguinte sistema de equaes:

4.93
GE GE GE GE
GE
0 0

= = =

u K u Q
u



x
x
a
b
P
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.29 R.P.Leal

De forma semelhante, o Princpio do Trabalho Virtual aproximado da viga considerada
globalmente, sem considerar as foras concentradas, pode ser visto como o somatrio das
contribuies individuais dos diversos elementos, obtendo-se igualmente:

4.94
N
e e e GE GE GE
e 1
0
=

= =

K u Q K u Q
( ) ( ) ( )


O sistema de equaes assim obtido singular por dois motivos:
- nem todas as incgnitas so independentes
- nem todas as incgnitas so desconhecidas.

Quanto primeira questo, a anlise da Fig. 13 permite concluir que os deslocamentos
nodais que so elementos do vector global por elemento u
GE
no so todos independentes; de
facto facilmente se conclui que o terceiro e quarto graus de liberdade de um elemento
coincidem com o primeiro e segundo graus de liberdade do elemento seguinte.

4.95 u
3
(e 1)
= u
1
( e)
u
4
(e 1)
= u
2
( e)












Fig. 13 - Viga - correlao dos graus de liberdade de elemento contguos.

Quanto segunda questo compreende-se que o problema s resolvel atravs do
conhecimento de condies de fronteira essenciais, o que implica o conhecimento do valor do
deslocamento transversal (geralmente nulo) e da rotao (tangente deformada) de algum ou
alguns dos pontos da viga.










Fig. 14 - Viga exemplo da aplicao do mtodo do cdigo.
2 3 1 4 5 ...
(2) (3) (1) (4)
N. dos pontos nodais
N. dos elementos
(...)
( ) e 1
( ) e
( ) ( ) e 2 e 1
3 1
u u

=
( ) ( ) e 2 e 1
4 2
u u

=
( ) ( ) e 1 e
4 2
u u

=
x
( ) ( ) e 1 e
3 1
u u

=
( ) ( ) e e 1
3 1
u u
+
=
( ) ( ) e e 1
4 2
u u
+
=
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.30 R.P.Leal

Considere-se o exemplo esquematizado na Fig. 14. Os elementos esto numerados
sequencialmente da esquerda para a direita e a viga est encastrada no 1 ponto nodal e
apoiada no 3. Podemos estabelecer uma correlao entre o vector de graus de liberdade
global por elemento e um vector global, reduzido pelas condies de fronteira, de tal forma
que todos os graus de liberdade sejam independentes e desconhecidos, atravs da tabela:

1 GL 2 GL 3 GL 4 GL
Elemento 1 0 0 1 2
Elemento 2 1 2 0 3
Elemento 3 0 3 4 5
Elemento 4 4 5 6 7
... ... ... ... ...

Tab. 1 Tabela do mtodo do cdigo.

Os nmeros que esto no interior da tabela so a numerao global reduzida ou efectiva
dos graus de liberdade. Assim, por exemplo, o grau de liberdade efectivo 2 o 4 grau de
liberdade do elemento 1 e o 2 grau de liberdade do elemento 2.

A partir desta tabela possvel obter o vector de cargas global e a matriz de rigidez
global, atravs do seguinte procedimento:

4.96
( ) ( ) 1 2
1 3 1
q q q = +
( ) ( ) 1 2
2 4 2
q q q = +
( ) ( ) 2 3
3 4 2
q q q = +
( ) ( ) 3 4
4 3 1
q q q = +


Estas equaes expressam que as cargas em cada ponto nodal so a soma da
contribuio do elemento anterior ao n com o elemento posterior, conforme resulta da
anlise da Fig. 15.

A tabela tambm permite obter a matriz de rigidez global, relacionando os ndices
representativos dos graus de liberdade efectivos (no interior da Tab.1) com os graus locais de
cada elemento, como segue:

4.97
( ) ( ) 1 2
11 33 11
k k k = +
( ) ( ) 1 2
12 34 12
k k k = +
( ) 2
13 14
k k =
14 41
k k 0 = =
( ) ( ) 1 2
22 44 22
k k k = +
( ) 2
23 32 24
k k k = =
24 42
k k 0 = =


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.31 R.P.Leal

















Fig. 15 - Viga - correlao das cargas a nvel global com as cargas a nvel dos elementos.

As cargas concentradas so agora introduzidas a nvel global. Para o efeito consideram-
se as cargas concentradas que actuam sobre pontos nodais com possibilidade de se
deslocarem, atribuindo-lhe um sinal positivo se a carga actua no sentido positivo do
deslocamento e negativo no caso contrrio. Consideram-se aqui cargas e deslocamentos
generalizados, isto , foras e momentos que fazem trabalho com deslocamentos transversais e
rotaes, respectivamente. Finalmente obtm-se:

4.98
= + K u Q F

O sistema 98 deve agora ser resolvido para se obter o vector de graus de liberdade
nodais.

4.4.2.4 - Tratamento dos resultados

O deslocamento a nvel do elemento aproximado pela Eq. 85. A nvel global o
deslocamento aproximado como uma funo contnua com 1 derivada globalmente contnua
e 2 e 3 derivadas contnuas aos pedaos entre os pontos nodais. Para o elemento (e) temos:

4.99
T
(e)
1
(e)
2 (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
1 2 3 4
(e)
3
(e)
4
u
u
u u N N N N
u
u




= = =





N u


A derivao da deformada aproximada obtida fornece as expresses utilizveis para a
rotao, momento flector e esforo transverso.
(e) (e+1)
(e) (e+1) (e+2)
( ) e
1
q
( ) e
2
q
( ) e
3
q
( ) e
4
q
( ) e 1
1
q
+

( ) e 1
2
q
+

( ) e 1
3
q
+

( ) e 1
4
q
+

( ) ( ) e 1 e
3 1
q q

+
( ) ( ) e 1 e
4 2
q q

+
( ) ( ) e e 1
3 1
q q
+
+
( ) ( ) e e 1
4 2
q q
+
+
( ) ( ) e 1 e 2
3 1
q q
+ +
+
( ) ( ) e 1 e 2
4 2
q q
+ +
+
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.32 R.P.Leal


4.4.2.5 - Comparao dos resultados obtidos para a viga encastrada-livre

A comparao da soluo analtica (Eq. 56) com as obtidas com modelos com 1 e 2
elementos, (ver Exerccios de Mecnica de Slidos) para uma viga encastrada-livre com
carregamento distribudo uniforme, pode ver-se nas Figs. 16 a 19.





Fig. 16 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q
0
: comparao das
deformadas.


0

R
O
T
A

O

(
+
)
d w
1 MODELO
d x
d w
d x

d w
2 MODELO
d x



Fig. 17 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q
0
: comparao das rotaes.


MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.33 R.P.Leal


M
O
M
E
N
T
O

F
L
E
C
T
O
R

(
-
)
0

/ 2

M
1 MODELO

M
2 MODELO
M



Fig. 18 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q
0
: comparao dos
momentos.





Fig. 19 - Viga "encastrada-livre" com carregamento transversal q
0
: comparao do esforo
transverso.
4.4.3 Desenvolvimento do EV4GLR

Alm da necessidade matemtica da transformao das variveis de integrao pode
existir uma razo fsica que justifique que os sistemas local e global no coincidam. por
exemplo o caso, quando o eixo da viga no pode coincidir com o eixo dos xx. Nesta situao,
o sistema local obtido por uma rotao (ou mais genericamente por uma translao seguida
de uma rotao) do sistema de coordenadas global.

A exemplo do que foi feito no caso do EB2GLR, o desenvolvimento do EV4GLR feito
seguindo um procedimento particular em que, aps a identificao dos graus de liberdade, se
obtm as matrizes do elemento a partir das matrizes do elemento no rodado, isto , das
matrizes do EV4GL.
MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
___________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.34 R.P.Leal

I Identificao dos graus de liberdade

Identificando os graus de liberdade do EV4GL como os deslocamentos segundo o eixo
da viga ou, alternativamente, como a projeco do deslocamento dos pontos nodais no eixo
coincidente com esse eixo, conclui-se que os graus de liberdade do EV4GLR so as
projeces do mesmo deslocamento no sistema de eixos global. Como a rotao se exerce no
plano xz a sua representao um vector perpendicular a este plano, na direco de y. Logo a
sua projeco no se altera com a rotao do sistema de eixos no plano xz.














Fig. 22 - Viga: rotao.

A relao entre os graus de liberdade do EV4GLR com os graus de liberdade do EV4GL
obtido atravs da aplicao da lei de transformao de um vector (tensor cartesiano de 1
ordem) que consta do Anexo 2.2. Em termos matriciais temos:

4.100
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(e)
1
e e
(e)
1 1
2
e e (e)
3 2 2
(e)
4
e e
(e)
3 3 5
e e (e)
6 4 4
0 0
u
C S 0 0 0 0 C S 0 0 0 0
u u
u
S C 0 0 0 0 S C 0 0 0 0
u u u 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 C S 0
u
0 0 0 S C 0
u u u
0 0 0 0 0 1
u u u










= =







(e)
1
(e)
2
(e)
3
(e)
4
(e)
5
(e)
6
u
u
u 1 0 0 0
0 0 0 C S 0
u
0 0 0 S C 0
u
0 0 0 0 0 1
u
















em que C e S representam respectivamente o coseno e o seno do ngulo (medido do eixo
global x para o eixo global z at encontrar o eixo da barra) e em que o trao sobre os graus de
liberdade do EV4GL alerta para o facto de que esses graus de liberdade so no sistema local.
A expresso anterior pode ser simplificada obtendo-se:

x
x
z
z
3
u
5
u
4
u
4 6
u u =
1
u
2
u
1
u
2 1
u u =

MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4


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__________________________________________________________________________

Ano lectivo: 2007/8 4.35 R.P.Leal


4.101
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(e)
1
e e
(e)
1 1
2
e e (e)
3 2 2
(e) e e
4
3 3
(e)
e e
5
4 4
(e)
6
u u
S 0 0 0
u u
u
C 0 0 0 S C 0 0 0 0
u u u 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 S 0 0 0 0 S C 0
u
u u
0 0 C 0 0 0 0 0 0 1
u
u u
0 0 0 1
u















= =











(e)
1
(e)
2
(e)
3
(e)
4
(e)
5
(e)
6
u
u
u
u
u













A equao anterior pode ser escrita em termos condensados.

4.102
( ) ( ) ( ) ( ) e e e e T
= = u u u u

Esta equao extensiva a outros vectores aplicados nos pontos nodais e com projeco
no nula apenas sobre o eixo da barra. Em particular aplicvel ao vector de cargas
distribudas, isto :

4.103
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
e
1
e e
2 1
e e
e e 3 2 T
e e
4 3
e e
5 4
e
6
q
S 0 0 0
q q
C 0 0 0
q q 0 1 0 0
0 0 S 0
q q
0 0 C 0
q q
0 0 0 1
q









= =









Q T Q


III Obteno das matrizes do elemento

Por razes fsicas, bvio que a rotao de corpo rgido introduzida na viga no lhe
altera a capacidade de resistir transversalmente s cargas aplicadas pelo que se conclui que as
matrizes de rigidez e o vector de cargas distribudas no se alteram no sistema local.
Sobrepondo um trao s quantidades envolvidas que se referem a esse sistema, isto , ao
sistema em que o eixo da barra coincide com o eixo x (Fig. 17), conclui-se que o Princpio do
Trabalho Virtual aplicado ao elemento dado por

4.104
(e) (e) (e)
= K u Q 0

em que

4.105
3
(e) (e) 2 2
y (e)
(e)
2 2
12 6 12 6
E I 6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4


=





K



(e) (e) (e)
(e) 0
(e)
6
q
6 12



=




MECNICA DE SLIDOS CAPTULO 4
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Ano lectivo: 2007/8 4.36 R.P.Leal

Substituindo o vector dos graus de liberdade no sistema local (Eq. 101) e pr-
multiplicando a equao por T
T
, obtm-se:

4.106
T T
(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
= = = K u Q T K T u T Q K u Q

em que a matriz de rigidez e o vector de cargas distribudas do EV4GLR so dados por

4.107
2 2
3
2
2 (e) 2 (e)
2 (e) 2 (e)
(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
y (e)
2 (e) 2 (e)
(e)
2 (e) 2 (e)
(e) (e) (e)
12 S 12 CS 6 S 12 S 12 CS 6 S
12 CS 12 C 6 C 12 CS 12 C 6 C
E I 6 S 6 C 4 6 S 6 C 2
12 S 12 CS 6 S 12 S 12 CS 6 S
12 CS 12 C 6 C 12 CS 12 C 6 C
6 S 6 C 2



=



2
(e) (e) (e)
6 S 6 C 4











(e) (e) (e)
(e) 0
(e)
S
C
/ 6 q
S 2
C
/ 6





=


Em concluso, o elemento de viga cujas matrizes so definidas pelas equaes
anteriores ser designado por EV4GLR (elemento viga com quatro graus de liberdade rodado)
e apresenta, na realidade, 6 graus de liberdade que so as componentes dos graus de liberdade
no sistema de eixos global.