ELEKTRIČNI MOTORI

motori istosmjerne struje • datiraju od oko 1834. godine, najstariji su poznati elektromotori motori izmjenične struje • datiraju od vremena slavnog izumitelja Nikole Tesle i njegovih suvremenika nakon 1882. god. Tesla je patentirao motor izmjenične struje (Eelectromagnetic Motor)1888. • Zasnivaju se na otkriću i primjeni okretnih magnetskih polja. Dijele se u dvije grupe: asinkroni motori sinkroni motori univerzalni motori • su motori koji mogu raditi na istosmjerni i / ili izmjenični napon, imaju kolektor (komutator).

FER-ZESA ENE 2005/6

1

Asinkroni motor
okretno magnetsko polje stvoreno u statorskim namotima protjecanim izmjeničnim fazno pomaknutim strujama vrti se sinkronom brzinom vrtnje:

60f1 p gdje je f1 frekvencija struja, a p broj pali polova statorskog namota motora ns =

okretno magnetsko polje inducira u vodičima rotora napone koji kroz namot rotora protjeraju struje. Interakcijom struja rotora i okretnog mag. polja stvara se sila na vodiče rotora koja zakreće rotor u smjeru za okretnim poljem. rotor se vrti brzinom vrtnje koja je uvijek manja od sinkrone, te se zbog toga motor zove asinkroni *
* asinkrono sinkrono – koje nije sinkrono, nije istovremeno – koje je s nečim ili nekim sinkrono, istovremeno je

FER-ZESA ENE 2005/6

2

Pojam klizanja asinkronog motora
okretno polje se vrti sinkronom brzinom ns = 60 f /p rotor se vrti brzinom n razlika brzine vrtnje rotora (mehaničke brzine) i brzine vrtnje okretnog polja naziva se klizanje i računa se prema izrazu:

ns − n ωs −ω s= = ns ωs

FER-ZESA ENE 2005/6

3

brzina vrtnje rotora je nakon definicije klizanja s: n = ns (1 − s) = 60 f1 (1 − s) p brzina vrtnje rotora može teoretski biti svaka vrijednost. pa odnosi između nje i klizanja s izgledaju kao prema slici: vrti li se rotor sinkronom brzinom s=0 dok rotor stoji s=1 vrti li se rotor brže od okretnog polja s<0 vrti li se rotor u suprotnu stranu (n<0) od okretnog polja FER-ZESA ENE 2005/6 s>1 4 .

klizanje u tehnički prihvatljivim iznosima mora biti sasvim mala veličina (zbog utjecaja na gubitke energije) te se zbog toga iskazuje u postocima : ns − n s [%] = 100% ns obično se klizanje kreće između 0. Veća vrijednost odnosi se na manje snage motora (oko 1kW) FER-ZESA ENE 2005/6 5 .1 i 5 %.

Frekvencija rotorskih struja Inducirani napon i struja rotora imat će frekvenciju: f2 = p (ns − n) = s f1 60 FER-ZESA ENE 2005/6 6 .

Rotorski napon dok rotor miruje (s=1). Zbog toga naziv asinkroni motor. nema struje. s=0. FER-ZESA ENE 2005/6 7 . mijenja se relativna brzina okretnog polja statora prema rotoru. u njemu okretno polje inducira napon E20 nakon što se rotor počne vrtjeti. sila ni momenta pa motor ne može raditi pri s=0. Samo pri različitim brzinama vrtnje polja i rotora postoji inducirani napon i struje u rotoru. a napon E2 mijenja se prema: E2 = E20 s pri relativnoj brzini 0. tj. nema napona u rotoru.

U vrtnji je X2σ = 2π f1s L2σ = s X2σ0 pa je: sE20 R22 + (s X2σ0 )2 E20 ⎛ R2 ⎞ 2 ⎜ ⎟ + X2σ0 ⎝ s ⎠ 2 f2=f1.Rotorska struja Struju u rotoru određuju inducirani napon E2 i impedancija rotora Z2: I2 = E2 = Z2 sE20 R22 + X22σ (s) U mirovanju je E2 = E20 X2σ0 = ω2L2σ = 2π f2 L2σ. s=1 I2 (s) = = za s=0. struja je I2(s)=0 FER-ZESA ENE 2005/6 8 .

faktori namota statora i rotora FER-ZESA ENE 2005/6 9 .Asinkroni stroj u mirovanju (s=1) možemo razmatrati i koristiti kao transformator: E20 N2 fn2 f2 = E1 N1 fn1 f1 Zbog f2 = f1: E20 N2 fn2 = E1 N1 fn1 E2 – napon faze statora E20 – napon faze rotora fn1 i fn2 .

asinkroni motor možemo prikazati nadomjesnom shemom (modelom) prema slici: R1 i Xσ1 Xm .reaktancija magnetiziranja (predstavlja ulančeni magnetski tok stator-rotor) R2' / s i X2σ' .Nadomjesna shema asinkronog stroja slično transformatoru.rotorski otpor i rasipna reaktancija FER-ZESA ENE 2005/6 10 .statorski otpori i rasipna reaktancija .

stvarni otpor u rotoru R2 1− s s - ekvivalent mehaničkog rada FER-ZESA ENE 2005/6 11 .Rotorski strujni krug: R2 s R2 R2 1− s s R2 .

Ik vrlo velika opterećenje na osovini – klizanje malo (1-5%). R2/s >>. klizanje s=1. klizanje s<<. snage i momente možemo računati primjenom nadomjesne sheme prazni hod motora – na osovini nema opterećenja. I0 mala kratki spoj motora – rotor zakočen ili miruje. Zk prema shemi. struja prema nadomjesnoj shemi I= FER-ZESA ENE 2005/6 U1 Z 12 .nadomjesna shema se može prikazati u obliku kojem se dade izvesti energetska bilanca motora: R2 ' 1− s s struje.

U kratkom spoju (zakočen rotor) može se zanemariti poprečna grana pa je struja rotora: U1 IK = (R1 + R2 ')2 + (Xσ1 + Xσ 2 ')2 FER-ZESA ENE 2005/6 13 .

Energetska bilanca asinkronog stroja Prema nadomjesnoj shemi: iz mreže motor uzima: P1 = m1 U1 I1 cosφ1 m1 – broj faza φ1 – fazni pomak struje i napona na radnom otporu statora se troši: PCu1 = m1 I1 2R1 u željezu statora (na R0): PFe1= m1 E12 / R0 = m1 I0r2 R0 snaga okretnog mag. polja: P okr = P1 .PCu1 .PFe1 P okr = m2 I22 R2/s = m2 I22 R2 + m2 I22 R2 (1-s) / s FER-ZESA ENE 2005/6 14 .

gubici u željezu rotora se zanemare zbog f2<< P okr = P2el+Pmeh P 2el = m2 I22 R2 P 2meh=m2 I22 R2 (1-s) / s – gubici u namotu rotora – razvijena mehanička snaga m2 I22 R 2 s = 1− s 1− s m2 I22 R 2 s P2el = P2meh P2eL= s Pokr gubici u rotoru direktno su proporcionalni klizanju stroja.veliki motori < 20 kW < 500 kW > 1000 kW s = 3.srednji motori . Klizanje ne može biti 0. stoga s mora biti što manje za kvalitetan motor.5-1% FER-ZESA ENE 2005/6 15 .5-2% s= 0.5-5%) Na primjer: .5% s= 1. ali treba biti malo (0.mali motori .

P2 je snaga na osovini motora P korisnost motora: η= 2 P1 FER-ZESA ENE 2005/6 - 16 .

polja asinkroni stroj uzima iz mreže jalovu snagu Q1 = m1 U1 I1 sinφ1 Prividna snaga motora je: S = m1 U1 I1 Motor je uvijek definiran radnom snagom na osovini. to je njegova nazivna snaga P Primjer nazivnih podataka motora: asinkroni trofazni motor. cosφ=0.Za stvaranje okretnog mag.88 nazivna struja 115 A FER-ZESA ENE 2005/6 17 . snaga 1000 kW napon 6000 V. frekvencija 50 Hz brzina vrtnje 1485 okr/min.

zanemarili smo u nadomjesnoj shemi primarnu imp. Izradite za vježbu! 18 FER-ZESA ENE 2005/6 .Momentna karakteristika M Pm e h (1 .s )P o k r Po k r m 2I2 2 R 2 P = = = = = = ω ω m eh ω sm ω sm s (1 . Z1=R1+jXσ1 i dobili izraz u kojemu je razvijeni mehanički moment na osovini funkcija samo jedne varijable s .ostali su parametri u nadomjesnoj shemi konstantni.s ) ω s m = ω sm = ⎡⎛ R ⎞2 ⎢⎜ 2 ⎟ ⎢⎝ s ⎠ ⎣ m 2E 2 0 2 R2 = ⎤ s 2 + X 2σ0 ⎥ ⎥ ⎦ 1 ⎤ s 2 X 2σ0 ⎥ ⎥ ⎦ 3 0 m 2 E 202 R 2 ⎡⎛ R 2 ⎞ 2 n s π ⎢⎜ ⎟ ⎢⎝ s ⎠ ⎣ + . Ako se uzme potpuna nadomjesna shema dobije se precizniji izraz za moment.

n= nmax .potezni moment ili moment kratkog spoja n= nn .maksimalni moment • s= smax.grafički momentna karakteristika izgleda kao na slici: M Mmax Mk Mn 0 1 n s nmax smax nn ns sn 0 na momentnoj karakteristici ključne su 3 točke: • s= 1. n=0 .nazivni moment • s= sn. FER-ZESA ENE 2005/6 19 .

Bitno je istaknuti da je moment u svakoj točci ovisan o kvadratu narinutog napona: M=f(U2 ) Općenito momentna karakteristika izgleda prema slici. energija iz mreže za s ≤ 0 generatorski rad. energija u mrežu za s ≥ 1 protustrujno kočenje. energija iz mrže i kinetička energija gibanja mehanizama koči rotor M = f(U2 ) FER-ZESA ENE 2005/6 20 .Na noj su karakteristična radna područja: od s = 1 do s = 0 motorsko područje rada.

U.Promjena smjera vrtnje (reverziranje) asinkronog motora L1 L2 L3 Smjer vrtnje okretnog polja određen je redoslijedom faza. Želimo li ga promijeniti. dovoljno je međusobno zamijeniti priključke 2 od 3 fazna namota trofaznog motora. i W – oznake stezaljki motora L1. To se obično radi primjenom kontaktora (sklopnika). L2 i L3 – oznake faza mreže K1 i K2 – kontaktori (sklopnici) K1 K2 U V W FER-ZESA ENE 2005/6 21 .

regulacija (namještanje) je neophodna i prema tom zahtjevu bira se čitava struktura EMP-a (uređaj za napajanje motora. 1 Principna struktura suvremenog elektromotornog pogona FER-ZESA ENE 2005/6 22 . regulacija) mreža (izvor) Pretvarač Motor Radni stroj energija Upravljački uređaj signal Sl.Regulacija brzine vrtnje Elektromotornom pogonu (EMP) potrebno je regulirati brzinu zbog: a) zahtjeva tehnološkog procesa b) ušteda energije c) zaštite mreže. zaštite uređaja ili zaštite motora Ako tehnološki proces tako zahtjeva. senzori. motor.

pozicija. Najčešće se regulira brzina vrtnje Da li će se regulirati brzina zbog ušteda energije. moment vrtnje.Regulacija brzine vrtnje Općenito može biti potrebno da se u nekom elektromotornom pogonu regulira: brzina vrtnje radnih mehanizama. ovisi o isplativosti i stanju razvitka tehnike i tehnologije FER-ZESA ENE 2005/6 23 .

Prema slici momentnu karakteristiku Mm smo promijenili tako da smo promijenili sinkronu brzinu vrtnje motora ns u ns' mijenjajući frekvenciju struja koje teku kroz namote statora: FER-ZESA ENE 2005/6 24 . radna točka EMP pogona u stacionarnom stanju određena je sjecištem karakteristike momenta motora i karakteristike momenta opterećenja Mm = Mt ns = 60f1 p ns ' = 60f1' p Regulirati brzinu vrtnje znači mijenjati momentnu karakteristiku Mm u Mm' tako da njeno sjecište s karakteristikom tereta bude pri željenoj brzini vrtnje n reg.Što znači regulirati brzinu vrtnje motora? Prema slici.

sinkrona brzina je 3000 okr/min p=2.Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora Brzina vrtnje motora je: n = ns (1 − s) = 60 f1 (1 − s) p i ona se može regulirati (namještati) promjenom frekvencije f1.: za f= 50 Hz p=1. Vrlo je jednostavno i za primjenu prihvatljivo tehničko rješenje. Motor sadrži dva namota. a drugi s 2p=12 (14). sinkrona brzina je 1500 okr/min p=3. broja pari polova p i promjenom klizanja s mijenjanje broja pari polova je moguće u grubim iznosima. sinkrona brzina je 1000 okr/min Često se koristi u praksi i to najčešće kod primjene u stroju za pranje rublja. jedan s 2p=2. Npr. FER-ZESA ENE 2005/6 25 .

Primjer karakteristika polno preklopivog motora: 2p = 6 i 2p = 2 Princip promjene broja polova motora zasnovan na prespajanju jednog namota statora u omjeru 1:2 naziva se Dahlanderov namot. 26 FER-ZESA ENE 2005/6 .

FER-ZESA ENE 2005/6 27 . radna točka će biti određena karakteristikom motora. Svakom naponu odgovara druga karakteristika. Suvremena tehnologija (poluvodička energetska elektronika) omogućava regulaciju napona u širokim granicama. ovakva regulacija nije optimalna jer su gubici energije neizbježni. a kako je karakteristika momenta tereta jedna i zadana vrstom tereta. Energetski gledano.Regulacija brzine vrtnje promjenom narinutog napona Promjenom napona uz fiksnu frekvenciju momentna karakteristika motora se mijenja prema Mm= f (U 2).

44 N f1 B S Φ Promjenimo li frekvenciju f1 ne mijenjajući napon. doći će do promjena indukcije B odnosno mag. Zbog toga se regulira po zakonu: U1 E1 = = konst. f1 f1 FER-ZESA ENE 2005/6 28 . Povećanje B nije moguće zbog zasićenja mag. toka Φ. kruga. a smanjenjem Φ (pri povećanju f1) smanjuje se moment motora što opet nije dozvoljeno.Regulacija promjenom napona i frekvencije Brzina vrtnje direktno je proporcionalna frekvenciji: n= 60 f1 (1 − s) p ali se u motoru zbog promjene frekvencije događaju i promjene magnetskog toka (indukcija) što utječe na promjene razvijenog momenta i ima ograničenja U1≈E1=4.

Pri takvoj promjeni. koja se zove skalarna regulacija. momentne karakteristike izgledaju prema slici: FER-ZESA ENE 2005/6 29 . istovremeno treba mijenjati napon i frekvenciju.Tj.

Promjena napona i frekvencije pri regulaciji brzine FER-ZESA ENE 2005/6 30 .

toka FER-ZESA ENE 2005/6 31 . Zbog povećanja frekvencije f1 na f2. područje slabljenja mag. a nepromijenjenog napona. Povećanje frekvencije f1 na f2 nije moguće po zakonu U / f = konst. smanjen je napon i frekvencija u odnosu U / f =konst. smanjen je magnetski tok u motoru i razvijeni moment. Smanjivanje frekvencije f1 daje nacrtanu karakteristiku U21 / f21= konst.tj. jer je i napon za određeni motor određen gornjom granicom U = Un.f1 je osnovna frekvencija za koju je građen motor. . To je tzv.

. ili po nekom drugom Principna shema regulacije brzine vrtnje kaveznog asinkronog motora Pretvarač frekvencije i napona FER-ZESA ENE 2005/6 32 . f2 promjenjivo po zakonu U / f = konst.) U2. f1 fiksno invertor(tiristorski. tranzistorski.. .L1 L2 L3 U1.

I Dok rotor miruje.Jednofazni asinkroni motor To je obično kavezni motor koji ima samo jedan namot na statoru te se priključuje na jednofazni izmjenični namot. ali suprotnog smjera: FER-ZESA ENE 2005/6 33 . njegovo je klizanje prema direktnom i inverznom protjecanju stvorenim strujom namota statora jednako: sd = si = 1 Okretna protjecanja Θd i Θi imaju jednake amplitude i brzine vrtnje.

FER-ZESA ENE 2005/6 34 .Struje i momenti su jednaki za direktni i inverzni sistem. tj. Md – moment direktnog protjecanja Mi – moment inverznog protjecanja Md + Mi – ukupni moment jednofaznog motora Čim se motor pokrene iz mirovanja prevladava jedno okretno polje i motor razvija moment kojim može savladati teret i nastaviti vrtnju. s=1. iz čega rezultira da je ukupni moment jednak nuli. dok rotor stoji.

g p g g p p • fazorski dijagram kondenzatorskog motora • Važno je postići što veći fazni pomak između struja glavne. FER-ZESA ENE 2005/6 35 . glavnoj fazi za neki kut. Ig. Dodavanjem kondenzatora u pomoćnu fazu dobije se jednofazni motor s pomoćnom fazom za zalet simbolički prikazan na slici. a fazni pomaci struja kroz fazne namote ostvaruju se dodavanjem kapaciteta.Problem poteznog momenta jednofaznog motora rješava se tako da se ugradi pomoćna faza za zalet koja je prostorno pomaknuta prema tzv. i pomoćne Ip faze. omskog otpora ili induktiviteta u pomoćnu fazu.

Struja u fazi u kojoj je kondenzator je prošla svoj maksimum prije faze u kojoj nije kondenzator za kut Ψ = π/2 + . a iznos tog protjecanja je Θd = Θi = ½ Θ1. Kako znamo iz teorije okretnog polja. FER-ZESA ENE 2005/6 36 .Reverziranje motora s pomoćnom fazom Struja u namotu svake faze stvara svoje pulsirajuće protjecanje koje možemo prikazati s dva okretna protjecanja Θd i Θi.ψ gdje je ψ fazni pomak φgl + φp. protjecanje se nalazi u osi određene faze kada je struja u toj fazi maksimalna.

os glavne faze d gd gi gd Ig g i pd os pomoćne faze Ip p gi pi Ukupno direktno protjecanje Θd je veće od inverznog pa se rotor vrti u smjeru toga protjecanja. Iz toga se može zaključiti na koji se način može reverzirati kondenzatorski motor. FER-ZESA ENE 2005/6 37 . Okretno rezultantno magnetsko polje vrti se uvijek u smjeru od faze u kojoj struja prethodi naponu prema fazi u kojoj struja zaostaje.

Reverziranje kondenzatorskog motora promjenom smjera struje u pomoćnoj fazi (različit broj zavoja glavne i pomoćne faze) FER-ZESA ENE 2005/6 38 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful