4.

Senzori za mobilne robote

Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

1

Uvod
• Za autonomno gibanje MR treba estimirati svoj položaj i izgraditi kartu prostora => neophodni senzori • Cilj – izdvojiti značajke koje karakteriziraju interakciju robota i objekata u prostoru i time povećavaju stupanj autonomnosti sustava • Propriocepcijski senzori - mjere unutarnja stanja robotskog sustava • Percepcijski senzori - mjere stanje okruženja u kojem se robot giba • Višesenzorka fuzija informacija => povećavaju se kakvoća i robusnost navigacije robota.
Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana. 2

Propriocepcijski senzori za estimaciju gibanja MR-a
• Odometrijski senzori - omogućuju izračunavanje položaja MR-a (''Dead Reckoning'‘) :
 inkrementalni enkoderi,  apsolutni enkoderi,  akcelerometri,  senzori zasnovani na Dopplerovu efektu, ...

• Orijentacijski senzori – određuju orijentaciju MR-a u odnosu na magnetsku ili zemljopisnu os Zemlje:
 žiroskopi,  kompasi,  žirokompasi.
Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana. 3

Moguća detekcija smjera vrtnje 4 .Odometrijski senzori • Relativna pozicija – signali daju podatak o promjeni pozicije enkodera Inkrementalni optički enkoder osjetilo svjetlosti dekoder svjetlosni izvor rešetka A A B kasni za A B B Autorska prava © Ivan Petrović. . Sva prava pridržana.

Sva prava pridržana.Odometrijski senzori Apsolutni optički enkoder • Binarni niz čini riječ koja opisuje apsolutnu poziciju enkodera unutar jednog okreta Autorska prava © Ivan Petrović. 5 .

Odometrijski senzori Inercijalni senzori Akcelerometri • Načelo rada: “seizmički slog” – masa m slobodno klizi po šini u smjeru ubrzanja: • Sekundarna osjetila – rastezne trake: Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana. 6 .

.Odometrijski senzori • a) b) Senzori zasnovani na Dopplerovu efektu Dopplerov efekt: S i O miruju S miruje O se giba f '= f c±v c c) O miruje S se giba f '= f c cv 7 Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

praćenje prepreka VD c( f '− f ) VA = = cos α 2 f cos α Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.elektromagnetski radio-frekvencijski valovi se reflektiraju od površine Zemlje.Odometrijski senzori Senzori zasnovani na Dopplerovu efektu • Pomorske primjene –ultrazvučni valovi se reflektiraju od dna mora • Zračne primjene . izbjegavanje prepreka. 8 .

Orijentacijski senzori • Vrlo važni za estimaciju položaja mobilnih robota • Najčešće se koriste za kompenzaciju pogrešaka u određivanju orijentacije na temelju odometrijskih senzora • Mogu biti propriocepcijski (žiroskopi) i percepcijski (kompasi) Autorska prava © Ivan Petrović. 9 . Sva prava pridržana.

10 . ako na sustav ne djeluju vanjske sile. Sva prava pridržana.Orijentacijski senzori Žiroskopi • Čuva orijentaciju u odnosu na fiksirani okvir  Apsolutno mjerenje orijentacije mobilnog robota • Djelovanje žiroskopa temelji se na načelu očuvanja kutnog momenta gibanja: Ukupni je kutni moment gibanja bilo koje čestice sustava s obzirom na neku fiksnu točku u prostoru konstantan. • Izvode se kao mehanički i optički. Autorska prava © Ivan Petrović.

11 . Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.Orijentacijski senzori • Precesija žiroskopa: Mehanički žiroskopi Ω= M Jω • Newtonov zakon gibanja za vrtnju:  Vremenska promjena kutnog momenta gibanja oko neke osi jednaka je momentu primijenjenom oko te osi.

Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana. godine):  Dvije svjetlosne zrake koje ulaze u rotirajući optički prsten u točki A imaju različita vremena prolaska punoga kruga.Orijentacijski senzori Optički žiroskopi • Sagnacov efekt (1913. 12 .

13 . • Iz dobije se razlika u fazi između CW i CCW zraka: • Povećanje osjetljivosti FOG-a: Jednostavniji i jeftinji Autorska prava © Ivan Petrović.Orijentacijski senzori “Fiber” optički žiroskopi (FOG) • Tehnologija jednomodalnih optičkih vlakana. Sva prava pridržana.

• U mobilnoj robotici najčešće “Fluxgate kompasi”: U1 Θ = arctan U2 Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.Orijentacijski senzori Kompasi • Mjere orijentaciju u odnosu na magnetske polove Zemlje. 14 .

unaprijedno informacije. • Glavne su odlike:  percepcija širokog prostora. 15 . prepoznavanje objekata. estimaciju pozicije robota. detekciju i izbjegavanje prepreka. Sva prava pridržana.Percepcijski senzori MR-a • Uglavnom radijacijski senzori. manipulaciju predmetima itd. daljinsko upravljanje robotom. pretraživanje i pregledavanje prostora. dobivanje • Nedostaci:  računska složenost obradbe informacija. Autorska prava © Ivan Petrović. koji su korisni za:  planiranje putanje robota. izbjegavanje kontakta. problemi radijacijskog načela rada i problemi interpretacije percepcijskih informacija.

16 .Klasifikacije radijacijskih senzora • Izvor zračenja:  Pasivni – koriste ambijentalno zračenje (radijaciju)  Aktivni – emitiraju vlastito zračenje  Slikom – generiraju sliku prostora  Točkom (pikslom) – generiraju jedan piksl • Predstavljanje informacija o sceni: • Način pretraživanja scene:  Skenirajući – pretražuju scenu gibanjem  Neskenirajući – imaju ugrađeno polje senzora Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

Sva prava pridržana.Klasifikacije radijacijskih senzora • Domet:  ''Blizinski'' – binarni senzori za detektiranje i izbjegavanje prepreka u neposrednoj blizini  ''Daljinski'' – mjere udaljenost do prepreke ili je određuju posredno iz slike • Tehnika određivanja udaljenosti:     triangulacija vrijeme putovanja zrake sažimanje scene interferometrija • Vrsta zračenja:  elektromagnetsko  zvučno Autorska prava © Ivan Petrović. 17 .

Mjerenje vremena putovanja zrake • Većina senzora za mjerenje udaljenosti koristi ovu tehniku mjerenja udaljenosti. udaljenost do prepreke iznosi: R=d/2 = vt/2. • Dakle.3 m/ns • Zvučna zraka: v = 0.3 m/ms • Udaljenost d koju zraka prijeđe: d=vt. 18 . • Svjetlosna zraka: v = c = 0. • Tri su osnovna načina mjerenja vremena putovanja zrake:  Mjerenje vremena putovanja generiranog impulsa  Mjerenje faznog pomaka između odlazećeg i dolazećeg signala  Mjerenje razlike frekvencija odlazećeg i dolazećeg signala Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

19 . Sva prava pridržana.Mjerenje vremena putovanja zrake Mjerenje vremena putovanje generiranog impulsa • Time-of-Flight Range Sensors (TOF range sensors) Autorska prava © Ivan Petrović.

Sva prava pridržana.Mjerenje vremena putovanja zrake Mjerenje faznog pomaka između odlazećeg i dolazećeg signala Autorska prava © Ivan Petrović. 20 .

Sva prava pridržana. 21 .Mjerenje vremena putovanja zrake • Problem nejednoznačnosti: Mjerenje faznog pomaka između odlazećeg i dolazećeg signala • Fazni pomak između signala dobiva se njihovim množenjem. Autorska prava © Ivan Petrović. => fazni pomak se može jednozančno odrediti samo do R = λ 2 max • Rješenje: Sukcesivno slanje dvaju signala različitih modulacijskih frekvencija. i usrednjavanjem umnoška preko velikog broja perioda. • Rezultat množenja daje: R 4π R  2π ( x + nλ )  cos ∆Φ = cos = cos   λ λ   • Nejednoznačnost se pojavljuje kada ∆Φ prijeđe iznos 2π.

22 .Mjerenje vremena putovanja zrake Mjerenje razlike frekvencija odlazećeg i dolazećeg signala • Frekvencijska modulacija periodičkim trokutastim signalom koji povećava i smanjuje noseću frekvenciju oko srednje frekvencije f0: f (t= f 0 + at ) fbeat 2aR = f (t ) − f (t + T ) = a T = c Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

Ultrazvučni senzori udaljenosti • Poteškoće pri njihovoj primjeni: Sonar SOund NAvigation and Ranging  velika širina zrake  mala brzina zvuka – spor odziv  bočni snopovi zraka  jako gušenje signala • Ipak se često koriste jer su:  minimalna udaljenost koja se  iznimno jeftini. može mjeriti relativno velika  jednostavni. 23 . Sva prava pridržana.  ograničena maksimalna  lagani. udaljenost  male potrošnje te  spekularne refleksije  izvrsni za izbjegavanje  višestruke refleksije prepreka.  ambijentalna interferencija Autorska prava © Ivan Petrović.

obično piezoelektrički efekt. 24 . Sva prava pridržana.Ultrazvučni senzori udaljenosti • Zvučnik i mikrofon u istom kućištu. Načelo rada Autorska prava © Ivan Petrović.

• Frekvencija uzorkovanja:  Određena je brzinom zvuka i maksimalnim dometom za domet od 20 m iznosi oko 8 Hz: (330[m/s]/40 [m]=8. 25 .Ultrazvučni senzori udaljenosti Karakteristike • Minimalna mjerljiva udaljenost:  Ovisi o trajanju slanja impulsa (tipično 1 ms) i frekvencijskom opsegu metalne dijafragme / piezoeletričkog kristala (tipično 1 ms).25 [Hz]).  Za ove tipične vrijednosti dobije se minimalna udaljenost oko 60 cm (330 m/s · 0.002 s). Sva prava pridržana. kod upotrebe više senzora zbog sprečavanja interferencije frekvencija uzorkovanja je još manja Autorska prava © Ivan Petrović.

26 .Ultrazvučni senzori udaljenosti • Kutna preciznost Karakteristike Stožasti oblik glavne zrake sonara 0° -30° measurement cone 30° -60° 60° Amplitude [dB] Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

• Ovo je posljedica efekta integracije intenziteta zrake preko čitavog prostora refleksije zrake. Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.Ultrazvučni senzori udaljenosti • Problem “pomiješanih piksela”: Karakteristike  Zaobljavanje kutova. 27 .

28 .Ultrazvučni senzori udaljenosti • Problem spekularnih refleksija: Karakteristike Rayleighov uvjet za spekularnu refleksiju • Nema povratnog signala: Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana.

Ultrazvučni senzori udaljenosti • Višestruke refleksije: Karakteristike • Neki komercijalni sonari: Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana. 29 .

30 . Sva prava pridržana.Laserski senzori udaljenosti Autorska prava © Ivan Petrović.

Laserski senzori udaljenosti D Transmitter P L Phase Measurement Target Transmitted Beam Reflected Beam λ = c/f • • D′ = L + 2 D = L + θ λ 2π D= λ θ 4π Mjeri se fazni pomak θ (tehnički najjednostavniji). 31 . vrijeme putovanja. Sva prava pridržana. razlika frekvencija Mehanički mehanizam s zakretnim zrcalom  2D ili 3D mjerenja Autorska prava © Ivan Petrović.

Autorska prava © Ivan Petrović. mala širina zrake.Laserski senzori udaljenosti Karakteristike • Odlike: Visoka sjajnost. U nekim laserskim senzorima provodi se kompenzacija. velika spektralna razlučivost • Preciznost:  Glavni izvor pogreške je slabljenje povratnog signala s udaljenosti i s upadnim kutom. Sva prava pridržana. 32 .

što ovisi o relativnoj udaljenosti (r2-r1). 33 . Sva prava pridržana. trenutačnom vidnom polju.  Problem se može djelomično samo riješiti primjenom medijan filtra. refleksijskim svojstvima površina prepreka. Autorska prava © Ivan Petrović.Laserski senzori udaljenosti • Efekt pomiješanih piksela: Karakteristike  Zbog konačne širine zrake može nastupiti netočnost mjerenja udaljenosti na rubovima.

. 34 . Sva prava pridržana. ..Laserski senzori udaljenosti Karakteristike • Utjecaj okolišnih uvjeta na ponovljivost mjerenja udaljenosti: • Spekularne refleksije: voda. Autorska prava © Ivan Petrović. led.

 Problemi: • velika širina zrake .5 m)  Problem: osjetljivi na dnevnu svjetlost.Ostali percepcijski senzori • Radari: Radari i IR senzori  mapiranje prostora s niskom rezolucijom.  Za izbjegavanje vrlo bliskih prepreka (do 0.slično kao kod sonara. Autorska prava © Ivan Petrović. Sva prava pridržana. • apsorpcija signala • IR senzori:  Infracrveno zračenje.  izbjegavanje prepreka.  aktivni orijentiri u prostoru. 35 .

Ostali percepcijski senzori CCD kamere • Pri izboru kamere važne su sljedeće specifikacije:  Analogna / digitalna kamera  Kutna rezolucija (retci i stupci)  Brzina procesiranja u pikselima/okvirima  Kolor / crno-bijela kamera • Leća kamere obično je zaseban modul. • Pri primjeni kamera za robotski vid koriste se algoritmi računalnog vida => posebno predavanje. Sva prava pridržana. Autorska prava © Ivan Petrović. 36 . Važne specifikacije leće su:  Žarišna udaljenost (određuje širinu vidnog polja)  Fokusiranje ručno/automatski  Distorzija leće i kako je korigirati.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful