Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta

Autómatas y Controladores Industriales

Introducción a los Autómatas Programables
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venía haciendo de forma cableada por medio de contactores y relés. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exigía tener altos conocimientos técnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. El desarrollo e introducción de los relés, fue un paso gigantesco hacia la automatización e incremento de la producción. La aplicación de los relés hizo posible añadir una serie de lógica a la operación de las máquinas y de esa manera reducir la carga de trabajo en el operador, y en algunos casos eliminar la necesidad de operadores humanos. Por ejemplo, los relés hicieron posible establecer automáticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de retardo, conteo de eventos o hacer un evento dependiente de que ocurrieran otros. Los relés con todas sus ventajas, tienen también naturalmente sus desventajas, tienen sólo un período de vida; su naturaleza electromecánica dictamina, que después de un tiempo de uso serán inservibles, sus partes conductores de corriente pueden en un momento quemarse o fundirse, desbaratando la lógica establecida y requiriendo su reemplazo. Tal vez la inconveniencia más importante de la lógica con relés es su naturaleza fija. La lógica de un panel de relés es establecida por los ingenieros de diseño, se implementa entonces colocando relés en el panel y se alambra como se prescribe. Mientras que la máquina dirigida por el panel de relés continua llevando a cabo los mismos pasos en la misma secuencia, todo está perfecto, pero cuando existe un re diseño en el producto o un cambio de producción en las operaciones de esa máquina o en su secuencia, la lógica del panel debe ser re diseñada. Si el cambio es lo suficientemente grande, una opción más económica puede ser desechar el panel actual y construir uno nuevo.

Prof. Fabián Mora Arqueros

Página 1

no eran deseables para esta aplicación por un buen número de razones.) por una parte. a través de módulos de entrada/salida digitales (ON/OFF) o analógicos (1 5 VDC. registro y control de tiempos. cada vez que se necesitaba un cambio. conteo y operaciones aritméticas para controlar. El reto fue enfrentado y alrededor de 1969. pulsadores. La comunidad electrónica estaba frente a un gran reto: diseñar un artefacto que. A lo largo de los años se habían altamente automatizado las operaciones de producción mediante el uso de los relés. alarmas. etc) por otra. tales como lógica.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Este fue el problema encarado por los productores de automóviles a mediados de los setenta. tiempo y material. 4 20 mA. y los actuadores (bobinas de contactores. De acuerdo con la definición de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association) un Controlador Lógico Programable es: "Un aparato electrónico operado digitalmente. pero adecuado para el ambiente industrial. varios tipos de máquinas o procesos. como una computadora. etc.. Estados Unidos. que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones para implementar funciones específicas. etc. Definición de un Autómata Programable Un Controlador Lógico Programable no es más que un aparato electrónico diseñado para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. se invertía en él una gran cantidad de trabajo.). Fabián Mora Arqueros Página 2 . pudiese efectuar el control y pudiese fácilmente ser re programada. lámparas. se entregó el primer controlador programable en las plantas ensambladoras de automóviles de Detroit. relés. La computadora ya existía en esos tiempos y se le dio la idea a los fabricantes de que la clase de control que ellos necesitaban podría ser llevado a cabo con algo similar a la computadora. ENTRADAS PROGRAMA SALIDAS Prof. sin tomar en cuenta la gran cantidad de tiempo de producción perdido. A él se conectan los captadores (finales de carrera.. secuenciación. Las computadoras en sí mismas.

Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Arquitectura Básica de un Sistema de Control Un sistema de control que emplea un PLC puede esquematizarse como se muestra a continuación: A C T U A D O R E PROCESO A CONTROLAR S E N S O R E S T S PLC E VISUALIZACION Vemos aquí un esquema de un proceso controlado por un PLC. la operación de nuestro control de temperatura con PLC sería el siguiente : el PLC lee permanentemente la entrada correspondiente al sensor de temperatura. Estos actuadores son dispositivos de diferente tipo que permiten modificar el estado del sistema tal como lo define el conjunto de sus variables cararterísticas. Con la estructura mostrada en el esquema. Por ejemplo: si el sistema fuera un reactor químico y consideramos la variable temperatura.. El proceso está caracterizado por N variables X1 . Xn. Prof.. correspondiendo cada una a un sensor de alguna de las variables del proceso y S salidas del PLC que llegan a cada uno de los actuadores.. o una termocupla o una termoresistencia. Fabián Mora Arqueros Página 3 . Existen también T entradas al PLC. si dispusiéramos de entradas adecuadas a alguno de estos dispositivos.. el actuador podría ser un calefactor y el sensor correspondiente un termostato de tipo bimetálico si estuvierámos limitados a entradas lógicas.

control adaptativo. etc. etc. además de funciones de secuenciamiento. visualización de estados. como por ejemplo control PID. El bloque indicado como VISUALIZACION en el diagrama anterior puede no estar presente en todos los sistemas.  Maniobra de instalaciones. coordinación con otros procesos. Por la sencillez del ejemplo previo. Podría. podríamos implementar estrategias de control mucho más elaboradas. Prof. alarmas. quizá no puedan apreciarse todas las ventajas que la incorporación de un PLC al control de un proceso industrial pueda brindar.Si tuviéramos la posibilidad de trabajar con un PLC con entradas y salidas analógicas. además utilizarse otra salida para activar una alarma cuando la temperatura esta fuera de tolerancia mas de un determinado tiempo. Fabián Mora Arqueros Página 4 . todo integrado en un solo gabinete. Campos de Aplicación Un autómata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido. Procesos secuenciales. Procesos de producción periódicamente cambiantes. sin embargo si se considera que el mismo PLC puede controlar simultáneamente varios lazos como el descrito.. conecta el calefactor y lo desconecta cuando es mayor a la deseada. se comprende la importancia que tienen hoy en día los PLC en la automatización industrial. Maquinaria de procesos variables. y que además es reprogramable para adaptarse a posibles cambios en el diseño con facilidad. Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso. Aplicaciones generales:  Maniobra de máquinas.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales cuando encuentra que la temperatura es menor a la deseada. Instalaciones de procesos complejos y amplios.

 Menor tiempo de puesta en funcionamiento.  Mínimo espacio de ocupación.  Menor costo de mano de obra.  Posibilidad de gobernar varias máquinas con el mismo autómata. para automatizar procesos en el hogar. Hasta el día de hoy los inconvenientes se han hecho nulos. Ventajas e Inconvenientes de los PLC´s Ventajas:  Menor tiempo de elaboración de proyectos. incluso. ARQUITECTURA DE LOS AUTÓMATAS PROGRAMABLES Prof. ya que todas la carreras de ingeniería incluyen la automatización como una de sus asignaturas. Fabián Mora Arqueros Página 5 .  Costo. Desventajas:  Adiestramiento de técnicos. como la puerta de una cochera o las luces de la casa). dejando de lado los pequeños autómatas para uso más personal (que se pueden emplear.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales  Señalización y control. En cuanto al costo tampoco hay problema.  Mantenimiento económico.  Posibilidad de añadir modificaciones sin costo añadido en otros componentes. Esto se refiere a los autómatas programables industriales.  Si el autómata queda pequeño para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras máquinas o sistemas de producción. ya que hay autómatas para todas las necesidades y a precios ajustados.

generalmente en un número inferior a 100. su tamaño es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de módulos especiales. su CPU y módulos de I/O en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) . PLC tipo Compactos: Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentación.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Estructura de los PLC Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales. en su aspecto físico y otros. en su capacidad. tanto en sus funciones.  PLC tipo Nano: Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente. tales como: entradas y salidas análogas módulos de comunicaciones expansiones de I/O módulos contadores rápidos interfaces de operador Prof. CPU e I/O integradas) que puede manejar un conjunto reducido de I/O. es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categorías. Fabián Mora Arqueros Página 6 .

Fabián Mora Arqueros Página 7 . hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O. estos son: o Rack o Fuente de Alimentación o CPU o Módulos de I/O De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O. Estructura Interna de un PLC Prof.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales  PLC tipo Modular: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final.

Posteriormente las procesa para enviar respuestas al módulo de salidas. Fabián Mora Arqueros Página 8 . 220 V C.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales PARTES DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE La estructura básica de cualquier autómata es la siguiente: o o o o o o Fuente de alimentación CPU Módulo de entrada Módulo de salida Terminal de programación Periféricos. 1. ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Sus funciones son: Vigilar que el tiempo de ejecución del programa de usuario no excede un determinado tiempo máximo (tiempo de ciclo máximo). En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. del operario por medio de la consola de programación y el modulo de entradas. 2. a baja tensión de C.A.C. Para ello el autómata va a poseer un ciclo de trabajo. Crear una imagen de las entradas. Renovar el estado de las salidas en función de la imagen de las mismas obtenida al final del ciclo de ejecución del programa de usuario. Chequeo del sistema. que ejecutará de forma continua: Prof. Se encarga de recibir las ordenes. Ejecutar el programa de usuario. siendo ésta la tensión de trabajo en los circuitos electrónicos que forma el Autómata. A esta función se le suele denominar Watchdog (perro guardián).. CPU: La Unidad Central de Procesos es el auténtico cerebro del sistema. normalmente 24 V. Fuente de alimentación: Es la encargada de convertir la tensión de la red.

Fabián Mora Arqueros Página 9 . Esto es debido a que cada instrucción tarda un tiempo determinado en ejecutarse. Vigilancia y exploración de las entradas. En un sistema de control mediante autómata programable tendremos los siguientes tiempos: 1. En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepasó el tiempo máximo de ciclo.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales El autómata va a ejecutar nuestro programa de usuario en un tiempo determinado. sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de éste (retardo). Los puntos 2. Transmisión de las salidas. 3. 5. Esto es así debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas. Tras este ciclo es cuando se modifican las salidas. por lo que si varían durante la ejecución del programa tomarán como valor el último que se haya asignado. activándose en caso afirmativo la señal de error correspondiente. Retardo en salidas. Ejecución del programa de usuario. 4.3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autómata. por lo que en procesos rápidos será un factor crítico. el cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Retardo de entrada. 2. Imagen de Entradas Entradas Ejecución del Programa Usuario Imagen de Salidas Salidas Watchdog Prof.

La información recibida en él. la cual se emplea para diversas funciones: a. Fabián Mora Arqueros Página 10 . etc. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM. Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada. Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador/microcontrolador que posea el autómata. EEPROM. Estas señales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario. Memoria del programa de usuario: aquí introduciremos el programa que el autómata va a ejecutar cíclicamente. es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programación residente. pulsadores. es decir o no conducen señal alguna o poseen un nivel mínimo de tensión. finales de carrera. Módulos de Entradas A este módulo se unen eléctricamente los captadores (interruptores. etc). b. y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. c.). Unidades de Entradas y Salidas Se dispone de dos tipos de E/S:  Digital o Discreto. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales 3. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario. e. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas según el tipo de datos (como marcas de memoria.  Analógica. contadores. Memorias: Dentro de la CPU vamos a disponer de un área de memoria. d. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU (ópticamente o por etapa de potencia). Prof. Las E/S analógicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. temporizadores. Memoria del sistema: aquí se encuentra el programa en código máquina que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). o FLASH.

 A triac. Estos son los Interruptores.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al módulo de entradas: los Pasivos y los Activos. Fotoeléctricos). motores pequeños. Prof. Fabián Mora Arqueros Página 11 . Captadores pasivos Los Captadores Activos: son dispositivos electrónicos que necesitan ser alimentados por una tensión para que varíen su estado lógico. etc. Los Captadores Pasivos: son aquellos que cambian su estado lógico. pulsadores. activado . por medio de una acción mecánica.no activado.). Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos. Capacitivos. finales de carrera. Existen tres tipo bien diferenciados:  A relés. podemos utilizar diferentes módulos de salidas. La información enviada por las entradas a la CPU. Según el tipo de proceso a controlar por el autómata.  A transistores. una vez procesada. Captadores Activos Módulo de salidas: El módulo de salida del autómata es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores. lámparas. etc. se envía al módulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas están conectados.

de un contacto eléctrico normalmente abierto. Están basados en la conmutación mecánica. por la bobina del relé. El uso del este tipo de módulos es exclusivo de los circuitos de C. Módulos de salidas a Triacs: Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutación muy rápidas. Módulos de salidas a Transistores a colector abierto.C. es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexión/desconexión muy rápidas. . Fabián Mora Arqueros Página 12 . Resistencia Prof.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Módulos de salidas a relés: Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Igualmente que en los de Triacs.

que soporte un software especialmente diseñado para resolver los problemas de programación y control. tipo calculadora o bien un ordenador personal. dependerá del tipo de módulo utilizado. PC. Las funciones básicas de éste son las siguientes: Transferencia y modificación de programas. Fabián Mora Arqueros Página 13 . Estos son algunos ejemplos: Terminal de Programación El terminal o consola de programación es el que permite comunicar al operario con el sistema. Terminal de programación portátil Terminal de programación compatible PC Prof. Verificación de la programación. Información del funcionamiento de los procesos.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales La forma de conectar los actuadores a los módulos de salidas. Como consolas de programación pueden ser utilizadas las construidas específicamente para el autómata.

Tiempo de Conversión: Corresponde al tiempo empleado en convertir el valor analógico en su correspondiente valor discreto. Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliación de sus modelos. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades.. hasta la conexión con otros autómatas del mismo modelo.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Periféricos El autómata programable. Este es un factor muy importante ya que define el tipo de aplicación para el cual puede emplearse el modulo. Fabián Mora Arqueros Página 14 . para estas situaciones los fabricantes ofrecen una gran variedad de elementos adicionales que permiten incorporar funciones especiales al PLC para nuestros procesos. estas entradas y salidas analógicas se caracterizan. que van desde las redes internas (LAN. los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie. módulos auxiliares de E/S. generalmente se requiere una resolución no inferior a 10 bits. Módulos Especiales Existe gran cantidad de funciones especiales que no son soportadas por los módulos normales en los PLC. en la mayoría de los casos. etc. memoria adicional. Módulos de I/O Análogos: Estos módulos permiten manejar entradas y salidas análogas en nuestro PLC de manera de poder efectuar lecturas y control analógico de variables en nuestros procesos. generalmente por: Resolución: Depende de la cantidad de bits del conversor utilizado. Generalmente en control Prof.). puede ser ampliable..

Los primeros módulos analógicos que se incorporaron a los PLC solo podían manejar un determinada tipo de entrada. Tipo de Entrada: Corresponde al tipo de entrada que es posible manejar el módulo. la velocidad de variación de las variables es relativamente lenta. 0-20 mA. -10 ->+10 v. Generalmente para la visualización o monitoreo de variables en un PLC se puede optar por una Pantalla de Dialogo Hombre-Máquina o por la comunicación hacia un computador personal con software dedicado de desarrollo local o software de supervisión gráfica comercial. es necesario supervisar y monitorear las distintas variables que intervienen en el proceso. es la incorporación de módulos de comunicaciones individuales para comunicación punto a punto. Una de las alternativas para esto. Cualquiera de las alternativas elegidas. estas pueden ser Entrada o Salida en Corriente. sin embargo hoy en día es posible encontrar módulos de propósitos generales configurables por Software que permiten combinar distintos tipos de entrada o de salida. Fabián Mora Arqueros Página 15 .Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales de procesos. 0-10v. Número de Canales: Corresponde a la cantidad de entradas o salidas que puede manejar el módulo. Módulos de Comunicaciones y Red La mayoría de las aplicaciones hoy en día ya no pueden considerarse aplicaciones aisladas en el proceso global . 4-20 mA. multipunto o para la integración a una Red de Computadores. Pt100. También existen agrupaciones de entradas y salidas agrupadas en un solo módulo. en tensión . generalmente están agrupadas en 4 o más I/O. Los más comunes son: Módulos de Comunicación Asíncrona: Prof. cada una de ellas requiere de interfaces de comunicaciones apropiadas para el establecimiento de la comunicación. más aún. Generalmente razones de conversión del orden de los milisegundos es suficiente. sobre 1 segundo. por lo cual las exigencias de velocidad en los módulos analógicos no son muy exigentes. termocuplas. etc.

Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Estos módulos están destinados a la comunicación del PLC con dispositivos periféricos que puedan soportar un enlace de comunicaciones de tipo serial. La RS-485 es una mejora de la RS-422 en una versión Half-duplex (2 hilos) que tiene un mejor performance en sus característica eléctricas. tales como: Computadores personales. Este tipo de comunicación se caracteriza por estar diseñado para enlaces de tipo punto a punto y a distancias relativamente pequeñas. 1 Mbps. los parámetros que caracterizan este tipo de comunicaciones son: Velocidad Paridad Bits de datos Bits de Parada Distancia Control de Flujo Cuando se requieren velocidades mayores. Módulos de comunicación Multipunto: Estos se caracterizan por soportar la conexión de varias estaciones trabajando en un esquema Maestro-Esclavo. Podemos distinguir en esta categoría dos tipos de interfaces: Modulo de Comunicación Asíncrona Punto a Punto RS-232: con la cual podemos comunicarnos con cualquier dispositivo que soporte la norma RS-232. pantallas de dialogo. 1 kilómetro en 2 o 4 hilos (half-duplex. fullduplex). otros PLC. Se distinguen dos tipos: RS-422 RS-485 La RS-422 es una interfaz multipunto que puede soportar hasta 32 estaciones con una velocidad de transferencia de 1 Mbps.. impresoras seriales. Estos permiten alcanzar distancias de varios Kilómetros a razones de transferencia máxima de 9600 bps. es posible aumentar la distancia mediante dispositivos especiales denominados LANDRIVERS. Fabián Mora Arqueros Página 16 . hasta una distancia de aprox. Las velocidades de transferencia son muy elevadas. etc. generalmente para un máximo de 18 mts. y las distancia abarcadas son cercanas a 1 kilómetro. Prof.

Al mecanismo de identificación de I/O en los PLC se le denomina direccionamiento de entradas y salidas. inclusive de modelo en modelo en los PLC. Veamos algunos ejemplos: PLC ENTRADAS SAL DISCRETAS ANALÓGICAS DISCRETAS I: I: O: SLOT/CANAL SLOT. mediante nuestro programa. son módulos de comunicaciones con normas internacionales que incorporan los fabricantes de PLC para la integración de sus propios sistemas como también para la integración con sistemas de redes comerciales y de otros fabricantes.PALABRA SLOT/CANAL EJ: Ej: EJ: IDAS ANALÓGICAS O: SLOT/CANAL EJ: ALLEN O:4/3 :Indica O:4. Modulo de Red Comerciales: Los módulos de Red comerciales. nace la necesidad de indicarle a la CPU. El direccionamiento de I/O varia de marca en marca. Direccionamiento de Entradas y Salidas Como existen una gran cantidad de I/O y estas pueden estar alojadas en diferentes módulos. canal 3 1 3 Prof. pero generalmente.1 :Indica Slot 2. canal Slot 3. la mayoría de los fabricantes adopta una terminología que tiene relación con la ubicación física de la I/O.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Módulos de Red Propietarias: Los módulos de Red propietarias son módulos de comunicaciones destinados a la comunicación de PLC de una marca en particular. no están regidos por ninguna norma internacional y son diseñados por el fabricante para sus propios dispositivos. canal 1 Slot 4. la referencia exacta de la entrada o salida con la que queremos interactuar.3 :Indica BRADLEY I:2/1 :Indica I:3. Fabián Mora Arqueros Página 17 . canal Slot 4.

Prof. canal 5 Qx Ej: Q1: Indica salida. i) Diferencie entre el PLC y el DCS j) Realice la siguiente Programación: En este ejercicio se espera que UD.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales 1xxxxx Ej: MODICON 100001: Indica entrada. h) Nombre algunos tipos de señales. con direccionamiento respectivo. Fabián Mora Arqueros Página 18 . canal 1 Ix Ej: ZELIO I1: Indica entrada 3xxxxx Ej: 30001: Indica contenido registro Ix Ej: IB: Indica contenido registro 0xxxxx Ej: 000005: Indica salida. 4xxxxx Ej: 40003: Indica contenido registro Qxxxx Ej: QB XT2: Indica contenido registro Cuestionario Responda las siguientes preguntas a) ¿Que es un PLC? b) ¿Cuales son los componentes principales de un PLC? c) ¿Cuales son los tipos de PLC? d) ¿Por qué se debe hacer el direccionamiento? e) Nombre algunos tipos de memoria para almacenamiento. f) ¿Para qué sirven los módulos de comunicación? g) Nombre elementos captadores y actuadores. pueda resolver la siguiente secuencia de un programa según lo establecido.

Luego de 5 segundos de accionado el chancador CH-01. Una alarma que debe funcionar por 5 seg.Universidad Tecnológica de Chile Antofagasta Autómatas y Controladores Industriales Realice la programación de la siguiente situación: Una botonera que tenga partida y parada debe activar una secuencia. sin apagar CT-01. La programación debe indicar el direccionamiento de las entradas y salidas. se accionará otra correa CT-02. y a la vez una luz en forma intermitente con medio seg. la alarma y luz debe apagarse y debe accionar una correa transportadora CT-01. sin apagar CH-01. Entre el encendido y apagado Pasados los 5 seg. CT-01 CH-01 CT-02 Prof. Fabián Mora Arqueros Página 19 . además debe utilizar marcas como memorias internas. Después 3 segundos accionada CT-01 debe accionar un Chancador CH-01.