III: De PI-regelaar

1 Algemeen
Een regelaar met een integrerende actie wordt voornamelijk toegepast bij systemen die geen al te grote looptijd bezitten en wel om volgende redenen: Wegwerken van de standfout: Dit is het geval bij systemen die zelf geen zuivere integratie bezitten; Compenseren van storingen. De transfertfunctie van een PI-regelaar is: (1 + pτ i ) 1 H(p) PI = K R (1 + pτ ) = K R pτ
i i

met KR de proportionele actie en τi de integratietijdconstante. Figuur III.1 geeft een mogelijke schakeling van een PI-regelaar, opgebouwd met een operationele versterkers. Hierbij is KR = R2/R1 en τi = R2C. Tengevolge van de inverterende werking van de operationele versterking geeft deze schakeling een faseomkering t.o.v. de theoretische berekeningen.

R2 X( p) R1 +

C Y(p)

Figuur III.1: PI-regelaar op basis van een inverterende OpAmp-schakeling.

2 Meting van de integratietijdconstante
Uit de staprespons van de PI-regelaar volgt de integratietijdconstante τi. In het labo leggen we echter geen stap aan maar een blokgolf. Figuur 3.2 geeft de reactie op een blok weer. Nu is bij tweemaal de integratietijdconstante de proportionele sprong gelijk aan het integrerend deel.
Staprespons Bij een blok
De proportionele actie is gelijk aan de integrerende actie bij 2x de integratiecte.
t

Kr 2x

τi

Deze punten liggen op 1 lijn!

τi

t

Figuur III.2: Reactie van de PI-regelaar bij een stap en een blok-vormig ingangssignaal.

Bouw een PI-regelaar met versterking 1 en met integratietijdconstante = 0,5 ms. Meet (verifieer) de integratietijdconstante, door figuur III.2 te 'reconstrueren' op de scoop.
___________ Johan Baeten - III.1 -

3: PI-regelaar bij eerste orde systeem. Wat gebeurt er indien de integratieconstante verschilt van de tijdconstante van het systeem? ___________ Johan Baeten .3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar 3 Eerste orde systeem met PI-regelaar Storing X (p) + - KR ( 1 + 1 1 p τi ) 1 + pτ + + Y( p) Figuur III. Opgave: Stel het simulatiemodel met opamps op. Neem bijvoorbeeld τ = 0.III.Labo Regeltechniek .5 ms. een systeem geregeld met een proportionele regelaar. aangelegd = storing). de storingsgevoeligheid en de snelheid van dit systeem t.o. Neem de stapweergave op voor KR = 1 en KR = 3. Storingen zijn mogelijk. Geef een oordeel over de standfout.2 - . De transfertfunctie van het te regelen eerste orde proces stemt overeen met de vereenvoudigde overdrachtfunctie van een servomotor met de snelheid als uitgang en de ankerspanning als ingang. Neem de integratietijdconstante van de PI-regelaar gelijk aan de tijdconstante van het te regelen systeem (het systeem bezit geen looptijd). Bereken de totale transfertfunctie (gesloten-kring). Neem de statische-storingsgevoeligheid op (veronderstel set = 0.v.

Labo Regeltechniek .en ζ-waarden te achterhalen (eventueel frequentietest toepassen) en vergelijk deze met de berekende waarden.en ζ-waarden met deze van een proportionele regeling Neem de stapweergave op bij de proportionele acties KR = 1 en KR = 3. Neem bijvoorbeeld τ1 = 0.3 - .5 ms en τ2 = 0.III. De gesloten kring transfertfunctie is dan: TF gl = KR = 2 τ1 τ2 1 τ1 waaruit ω n = K R + pτ 1 (1 + pτ 2 ) p K + p K + 1 R R KR τ 1 τ 2 en ζ = 1 2 τ1 . Zoals bij het eerste orde systeem zonder looptijd wordt een PI-regelaar bij een tweede of hoger orde systeem zonder looptijd dikwijls zo ingesteld dat de regelaar één tijdconstante (over het algemeen de grootste) van het systeem compenseert.4: PI-regelaar bij tweede orde systeem. Berekend Gemeten KR 1 3 ζ−> D ωn D ωn = 2π f n | | | | Zou een PID-regelaar hier nuttig zijn ? ___________ Johan Baeten . Tracht voor de beide gevallen de overeenkomstige ωn.3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar 4 Tweede orde systeem met een PI-regelaar X ( p) + - KR ( 1 + 1 pτ i ) 1 (1 + p τ1 )(1 + p τ2 ) Y (p) Figuur III. Neem de integratietijdconstante gelijk aan de grootste tijdconstante van het systeem. τ2KR Opgave: Vergelijk de formules voor ωn.2ms .

>>d3 = tf(1.2 Ingave van de TF en bepaling AM en FM De open-lus TF.1 Opgaven a) Bereken AM en FM voor de regellus uit figuur III.[1 0]) >>sysol = d1 * d2 .3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar 5 Simulatie met MATLAB Figuur III. dalende coëfficiënten van 1e deel van noemer. Bereken AM en FM (Commando "Margin"). c) Teken het wortellijnendiagram en interpreteer.2 sec en τ3 = 0.5: Regellus met PI-regelaar bij een derde orde systeem Stel de integratietijdconstante τi gelijk aan de grootste tijdconstante in het systeem (τ1).2 1]. >> margin(sysol).4 - . d2 en een zuivere int. X (p) + Y (p) KR ( 1 + 1 p τi ) 1 (1 + p τ1)(1 + p τ2 )(1 + p τ 3 ) Figuur III. b) Stel een AM = 3 ( = 9. 5.1 sec. Dit doet hetzelfde. dalende coëfficiënten van 2e deel van noemer.1 1] >>d1 = tf(tel.. na compensatie.5 geeft de (te simuleren) regellus. een zuivere integrator De open-lus TF bestaat uit de serieschakeling van d1. is: TF ol = KR 1 = τ i p(1 + τ 2 p)(1 + τ 3 p) p(1 + 0.. >> n2 = [0. τ2= 0.Op welke frequentie (ωosc) zal het gesloten systeem dan oscilleren? . >> n1 = [0. ___________ Johan Baeten Bode van open-lus Bode van open-lus met aanduiding van AM en FM . 5. >> bode(sysol).Labo Regeltechniek . Neem als tijdconstanten τ1 = 1 sec. 2p)(1 + 0. Bekijk nu het Bode-diagram. Je kan ook het commando "Series" gebruiken. teller rijvector. 1p) Geef deze TF in: >> tel = [1]..Bepaal de versterking voor een dooschot = 4%.n1). . >>d2 = tf(tel.Bij welke versterking (Kmarg) wordt het gesloten systeem marginaal stabiel? . Bepaal steeds de bijhorende staprespons in gesloten lus.. weet MATLAB dat * slaat op in serie zetten. Omdat d1 en d2 tf's zijn.5 dB) in en daarna een FM = 35 graden.III.5 Veronderstel hierbij dat KR (in eerste instantie) gelijk is aan 1. ..

Verifieer dit met: >> figure. 5.III. Maak een vector met waarden voor w van 3 tot 4. Uit het Bode-diagram volgt dat hiertussen het systeem een faze van -145 o heeft.w). Controleer de FM (op open systeem!!).3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar Gebruik "Help Margin" voor meer uitleg. Bereken opnieuw de gesloten-lus staprespons en geeft deze weer.Bepaal de versterking van het open-lus-systeem bij deze frequentie . 1) Gesloten-lus TF met eenheidsterugkoppeling >> step(sysgl) >> figure. nu blijft er voor het open systeem een AM van 3 over.001 : 4]. Zonder opvragen van de resultaten geeft "Margin" een figuur.Pm. >> w = [3 : 0.Zoek eerst de frequentie die -180o+35o = -145o fazeverschuiving geeft. >> w(pos) Bij deze pulsatie heeft het systeem een faze van -145 o. in de figuur wordt deze in dB weergegeven: Gm_dB = 20*log10(Gm) Let op het 10 logartime is in MATLAB niet "log" maar "log10". Controleer dit! >> [M.Wcg. Immers.F] = bode(sysol. . ___________ Johan Baeten .54 dB Bereken nu de gesloten-lus staprespons. . bode(sysgl) 5.4 Instelling FM = 35 o Voor het instellen van de FM moeten we ietjes anders tewerk gaan.Wcp] = MARGIN(SYS) | _ Snijfrequentie voor FM [r/s] = ωodB | _ Snijfrequentie voor AM [r/s] = ω180 | _ FM (Phase margin) [ |_ AM (Gain margin) als factor . Met opvragen van de argumenten levert "Margin": >> [Gm. Dit is redelijk veel. margin(Kr*sysol) opgelet: 20*log10(3) = 9. >> kr = 1/M(pos) Dit levert de gezochte versterking voor FM = 35 o. afw is de rersterende afwijking. Bereken versterking M en Fase F bij de pulsaties w >> [afw. Een AM gelijk aan 3 is dan ook aan de lage kant.pos] = min(abs( F+145)) 145 optellen : dan zoeken rond 0 absolute waarde nemen: dan minimum bepalen.Labo Regeltechniek . Deze geeft nog een dooschot van om en bij de 40%.De gezochte versterking Kr = 1/ (systeemversterking bij -145o ). >> sysgl = feedback(Kr*sysol.5 - .3 Instelling AM = 3 De versterking volgt uit : Kr = Gm/3.

Wat is het verband tussen kmarg en AM van daarnet? Bepaal de versterking voor een doorschot gelijk aan 4% in gesloten-lus-staprespons. 1) Gesloten-lus TF met eenheidsterugkoppeling >> step(sysgl) Heeft de gesloten-lus-staprespons 4% doorschot? Sluit het dagboek af >> diary off 5. Klik hiervoor op 'de derde lijn van onder'..III.Labo Regeltechniek .. dit is de lijn met constante demping ζ = 0.3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar 5. >> [k7. en experimenteren maar !! ___________ Johan Baeten .5 Bepaling wortellijnendiagram Teken het wortellijnendiagram >> rlocus(sysol) >> sgrid Zoom in op het wortellijnediagram rond de snijding met de imaginaire as.6 RLTOOL Doe nu hetzelfde met RLTOOL. bevestig .polen] = rlocfind(sysol) >> sysgl = feedback(K7*sysol. een grafische UI voor interactief ontwerp van de regellus: >>rltool Importeer het model: file -> import model selecteer 'sysol' uit de lijst en zet deze in P.polen] = rlocfind(sysol) Klik op de snijding van het wortellijnendiagram met de imaginaire as.7.6 - . Bepaal de marginale versterking: >> [kmarg.

2: Staptest overeenkomstig het model uit figuur IIIS. Laat de stap pas starten na 5 sec. Verkrijg je onderstaande figuur? Amplitude 1.1 6.2 0 -0.2 1 0.1: Simulink-model van tweede orde systeem met PI-regelaar Merk op dat τi = τ1.7 - .2 0 5 Tijd [sec] 10 15 Geregeld versus ongeregeld systeem Figuur IIIS.1 Storing bij open-lus versus gesloten lus met PI-regeling Figuur IIIS. De PI-regelaar is opgebouwd uit twee parallelle takken.6 1.8 0.III. de grootste tijdconstante in het systeem.3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar 6 SIMULINK Simuleer volgende systemen met Simulink 6.4 0.6 0.4 1.2 Volgfout = 0 bij dubbele integrator in open-lus Figuur IIIS.Labo Regeltechniek .3: Simulink-model van (type 1) tweede orde systeem met PI-regelaar ___________ Johan Baeten .

Na de integrator levert dit dan een zaagtand op als setwaarde.5 -3 -3.8 - .2 r/s. Dit levert als oplossing: Amplitude 0.5 -2 -2. Pas zonodig de simulatietijd aan.5 0 -0.2 en frequentie 0.Labo Regeltechniek .5 Volgfout = 0 0 10 20 30 40 50 Tijd [sec] 60 70 80 90 100 Figuur IIIS.4: Tijdrespons overeenkomstig het model uit figuur IIIS.III.3 ABA em el elo / SCH el Labo III: PI-regelaar Stel de functiegenerator in op 'square' met amplitude 0.5 -1 -1.3 ___________ Johan Baeten .