I.U.T. de Caen Département M.P.

2ème année

REGULATION D'UN NIVEAU D'EAU

A - DESCRIPTION DE LA CHAINE DE REGULATION
Une cuve munie d'une évacuation (robinet de restriction R) et d'un robinet de vidange est alimentée en eau avec un débit Qe réglé par une vanne à commande pneumatique. Un capteur de pression fixé au bas de la cuve permet de mesurer la hauteur d'eau. Le capteur est en liaison courant 4-20mA avec le régulateur. La sortie du régulateur également sous forme d'un courant, commande un convertisseur I/P (courant/pression). Celui-ci fournit de l'air comprimé sous une pression de 20 à 100 kPa pour un courant de 4 à 20 mA.

Arrivée d'eau Capteur de pression Mano détendeur air comprimé

4-20mA

PV SV A1 A2

4-20mA mA convertisseur I/P

REM MAN AUTO

H 20V + R QS
AT
SET

*Select group* (PID PARAMETERs)
AUTO MANU RST

MODE DISP

FAST ENT
BM

Qe

vanne

Le bilan des quantités d'eau s'exprime par : Q e − Q s = S H : niveau d'eau, sortie du procédé commandé Q e : débit de commande
Q s : débit de fuite (perturbation)

dH dt

Le but de cette manipulation est la régulation du niveau d'eau autour d'un point d'équilibre. Pour de petites variations autour du niveau d'équilibre, on peut considérer que Q s est constant.

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C .UTILISATION DU REGULATEUR C'est un régulateur industriel monobloc qui s'intègre dans les pupitres de commande. A partir du clavier en face avant de l'appareil.MANIPULATION 1) Etalonnage Le robinet d'arrivée d'eau étant fermé. un gain de 10 par 10%. Remarque : on suppose que les convertisseurs de signaux et la vanne pneumatique sont des gains proportionnels. 2 . Il correspond au pourcentage de la plage d'entrée qui donne la totalité de la plage de sortie. Fermer le robinet de restriction R ainsi que le robinet de vidange et admettre de l'eau dans la cuve par le robinet d'arrivée : "Attention au débordement de la cuve" . on peut modifier et afficher toutes les grandeurs contrôlées par le régulateur. un dispositif de sécurité coupe l'alimentation du convertisseur I/P si la limite haute est dépassée). Relever et tracer: ◊ l'indication PV du régulateur (en rouge) en fonction de la hauteur d'eau H en cm ◊ le courant I dans la boucle capteur en mA en fonction de la hauteur d'eau H en cm. passer en mode manuel (MANU) et commander directement le niveau de sortie entre 25 % et 65 %. Ainsi un gain de 1 s'affichera par 100%.1% correspond un gain de 1000.B . La grandeur d'entrée est mesurée et comparée en permanence aux limites "alarme haute A1 et A2" préfixées (dans la manipulation. 2) Identification du système a) .Schéma fonctionnel de l'installation On suppose que l'écoulement à travers le bac est forcé (le débit de fuite est indépendant de la hauteur d'eau dans la colonne). En déduire la fonction de transfert pour l'ensemble du système vu du régulateur. L'utilisateur peut alors agir "manuellement" sur la sortie. Le gain proportionnel s'exprime en %. ◊ la tension V lue à l'oscilloscope en fonction du courant dans la boucle capteur en mA. de consigne et de sortie en normalisant la plage de variation de 0% à 100%. Observer l'indicateur d'ouverture de la vanne qui doit suivre la valeur affichée. Pour simplifier l'utilisation des régulateurs industriels. Etablir un schéma bloc détaillé qui fait ressortir les différents composants et signaux du système. En mode manuel (signalé par un voyant) le système est en boucle ouverte. on s'affranchit de la nature des signaux d'entrée. un gain de 25 par 4% et à 0.

de type série : C(p) = K p  1 +    T p i  1   (1 + Td p) On désire obtenir pour le système bouclé les performances suivantes : ◊ une erreur statique nulle en réponse à un échelon de consigne : quelle est la condition sur la fonction de transfert en boucle ouverte ? ◊ une erreur statique nulle en réponse à un échelon de perturbation : quelle est la condition sur la fonction de transfert en boucle ouverte ? ◊ une rapidité en boucle fermée dix fois supérieure à celle de la boucle fermée non corrigée et une marge de phase suffisante. Enregistrer les variations de niveau. Effectuer la même opération (même signal de consigne) pour différentes valeurs des paramètres du PID (autour de celles estimées) et déterminer ainsi les valeurs qui vous semblent les plus adaptées. Afficher une consigne autour de 500 en vous plaçant dans le menu *Select Group* (MAIN SET). Lorsque le niveau d'eau atteint environ la moitié de la hauteur totale.D. 3 . Relever la réponse du système pour le même signal de consigne que précédemment et comparer avec vos propres résultats. intégrale (I=Ti en secondes) et dérivée (D = Td en secondes). appuyer sur la touche "AT" et observer à l'oscilloscope les variations de niveau.I. tracer le diagramme de Bode du système vu du régulateur ainsi que celui du correcteur. 3) Réglage du correcteur On dispose d'un correcteur P. En déduire la valeur des paramètres de la fonction de transfert du système vu du régulateur. 4) Régulation Ouvrir au 3/4 le robinet de restriction R. Remarque : la rapidité d'un système est fixée par la pulsation de coupure à 0dB de la fonction de transfert en boucle ouverte. En régime établi. Faire le réglage de l'oscilloscope pour visualiser un tracé de pente faible. attendre la stabilisation puis afficher une consigne supérieure (600 par exemple). Passer en mode bouclé en maintenant appuyée la touche MANU/AUTO. noter les amplitudes et la période des dépassements s'il y a lieu. Pour terminer. Régler un % de commande tel que la cuve se remplisse très lentement. Pour répondre à la dernière spécification. Dans le menu *PID PARAMETRE* régler les actions proportionnelle (P= Kp en %).b) Réponse indicielle Mode opératoire : régler une hauteur d'eau proche de 0. appliquer une perturbation de type échelon à l'aide du robinet de vidange et enregistrer les variations de niveau. afficher le plus rapidement possible une commande plus grande d'environ 40%.

" " et "FAST" → activer la touche "DISP/BM" *PID PARAMETERs* le réglage se fait à l'aide I = --des touches " ".........] → activer la touche "SET/RST" *Select Group* (MAIN SET) → activer la touche "MODE" pour aller en (3) *Select Group* (PID PARAMETERs) → activer la touche "ENT" *PID PARAMETERs* le réglage se fait à l'aide P = --des touches " "......... : (1) Mv(main) XX% [ÝÝÝÝ........ " " et "FAST" → activer la touche "DISP/BM" *PID PARAMETERs* le réglage se fait à l'aide Poff = --des touches " ".. " " et "FAST" → activer la touche "SET/RST" pour retourner en (1) → activer la touche "MODE" + "DISP/BM" pour aller en (2) (2) (3) .D.] → activer la touche "SET/RST" *Select Group* (MAIN SET) → activer la touche "ENT" *MAIN SET* le réglage se fait à l'aide SV = 400 des touches " ".I....... " " et "FAST" → activer la touche "SET/RST" pour retourner en (1) Suite des touches à activer pour effectuer le réglage des paramètres du correcteur P..... " " et "FAST" → activer la touche "DISP/BM" *PID PARAMETERs* le réglage se fait à l'aide D = --des touches " "... Une action sur les touches d'incrémentation ou de décrémentation permet de fixer la consigne à la valeur désirée.ANNEXE : utilisation du régulateur Entrée des paramètres : Consigne : La valeur de la consigne interne est modifiable en entrant dans le menu (MAIN SET)....... Suite des touches à activer pour effectuer le réglage de la consigne SV= 400 (le régulateur étant en mode AUTO) : (1) Mv(main) XX% [ÝÝÝÝ.