Universidad de Concepción

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Ingeniería Civil Electrónica
Tarea Nº 3
‘Discretización de un Sistema
Lineal’
Asignatura: Sistemas Lineales
Dinámicos
Profesor: Daniel Sbarbaro.
Integrantes: Rodrigo Fernández
Briones
Nolbert Cuevas Alarcón

Fecha: 22/11/2011
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Ingeniería Civil Electrónica
a) Determine do e io en el punto de operación y las matrices A, B, C, D, E y F del
modelo linealizado para este punto de operación.
Se procede a calcular el modelo del sistema, a través de las siguientes ecuaciones
Para Linealizar el modelo promedio se procede de la siguiente forma:
( , , ) x F x u p

·
( , , ) y H x u p ·
Luego las ecuaciones del modelo promedio son:
( ) ( )* ( ) ( )
....(5)
( ) ( ) ( )
............(6)
di t e t d t V t
dt L L
dV t i t V t
dt C RC
· +
· +
Para linealizar el modelo promedio se realizan las siguientes derivaciones:
Donde el punto de operación es:
0
6 v ·
0
12 i ·
0
0.5 d ·
0
12 e ·
Así las matrices correspondientes al modelo linealizado son:
1 1
1
0
RC C
A
L
1

1
·
1

¸ ]
0
0
B
e
L
1
1
·
1
¸ ]
0
1
T
C
1
·
1
¸ ]
0
0
E
d
L
1
1
·
1
¸ ]
0 D · 0 F ·
Sistemas de control
Tarea 1 Control de reductor de tensión.
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b) Basado en el modelo lineal determine la variación ∆d = d1-do para reducir la tensión
de salida de vo = 6 V a v1 = 3.6 V.
A partir de las matrices del modelo lineal calculado en la parte a)
1
( ·( · ) · )· y C s I A B D d

∆ · − + ∆
y usando el teorema del valor final, podemos hacer s=0, y
sabiendo que
y ∆
=
1 0
v v −
y d ∆ =
1 0
d d −
teniendo estas tres consideraciones y usando un
poco de algebra llegamos a la expresión final de:
0 1 1
·( ) ·
y
d d
C A B D


+ ·
− +
, así
1
d
=0,3, con esto el d ∆ necesario para reducir la tensión de 6 a
3.6 [V] será de 0.2.
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c) Simule el sistema linealizado tal que éste está en reposo en t = 0 y en t = 50 ms la
entrada d(t) cambia de do a d1 como rampa en 100 ms. Grafique para 0< t< 600 ms las
cantidades d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios de la matriz A.
Con los datos proporcionados en la pregunta, se procede a obtener la entrada d(t):
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
Entrada delta d(t)
Tiempo
Fig. 1 Entrada d(t).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Modelo Lineal


Voltaje
Fig. 2 Salida de voltaje v(t) para entrada d(t).
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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
7
7.5
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
11.5
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal


Corriente
Fig. 3 Variable de estado corriente i(t) para entrada d(t)
Valores propios de la matriz A, calculados a través del comando eig(A) en matlab.
Valores propios A=
-404.4916

-21.0403
¸ _



¸ ,
.
Observando los resultados de las simulaciones, se aprecia que se cumple el objetivo de
reducir de 6 a 3.6 [V], esto se logro con un cambio en forma de rampa de la entrada d(t) de
0.5 a 0.3 en 100 ms.
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d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado cuya referencia es el
voltaje deseado vd(t), utiliza un sensor/transmisor de ganancia kst = 1/10, un actuador
de ganancia ka = 1/20 y un controlador proporcional de ganancia kc = 10. Simule para
la referencia ∆vd(t)= kst(v1-vo)/100msr(t – 50ms) - kst(v1-vo)/100msr(t – 150ms),
considere que en t = 0 el sistema está en estado estacionario y grafique para 0 < t < 600
ms las cantidades vd(t), d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios del sistema en L.C.
Fig. 4 Diagrama de bloques Sistema re- alimentado.
Para simular este sistema utilizamos el siguiente análisis:
Tenemos:
Analizando nuestro diagrama de bloques obtenemos la siguiente relación:
Llegando a:
Dónde:
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Con la relación anterior y teniendo en cuenta que el modelo esta dado por
( ) ( )
( ) ( * *( ( ) * ( ))
( ) ( ), ( )
( ) ( * *( ( ) * )
( )( * * * ) * * * ( )
x A x t B u t
x A x t B Ka Kc yd t Kst y t
yd t vd t y t C x
x A x t B Ka Kc vd t Kst C x
x x t A B Ka Kc C x B Ka Kc vd t
∆ · ∆ + ∆
∆ · ∆ + −
· · ∆
∆ · ∆ + − ∆
∆ · ∆ − ∆ +
&
&
&
&
Con lo anterior se procede a realizar la simulación:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]


Voltaje
Fig. 5 Salida v(t) en control realimentado para referencia deltav(t).
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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
10
10.2
10.4
10.6
10.8
11
11.2
11.4
11.6
11.8
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal


Corriente
Fig. 6 Variable de estado i(t) para referencia deltav(t)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
5.75
5.8
5.85
5.9
5.95
6
tiempo [seg]


Deltav
Fig. 7 Referencia deltav(t).
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Fig. 8 Entrada d(t) para el proceso.
En los resultados obtenidos a través de la simulación del sistema con control re-alimentado se
infiere que el controlador utilizado Kc, de ganancia pura, no es muy efectivo ya que el voltaje
logrado es de 5.1[V] y el deseado es de 3.6[V].
También se infiere que la entrada al proceso cambia y queda de la forma definida en la figura
8, esto se debe a que se realiza el control re-alimentado.
Se podría mejorar el control del circuito ocupando otro tipo de control, que tenga mejor
efectividad que el de ganancia pura.
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e) Encuentre la ganancia kc tal que el sistema es marginalmente estable. Simule como
en (d) con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la
oscilación.
Para determinar si hay un valor de Kc para k el sistema oscile sin converger debemos obtener
la función de transferencia entre la salida y la referencia que corresponde a la función de
transferencia del sistema de control re-alimentado:
Ahora debemos analizar el polinomio característico para ver la convergencia de
Hlc(s):
Y teniendo en cuenta que la función de transferencia
0
2
( )
1 1
( * )
vd
e
LC
h s
s s
RC LC
·
+ +
0
2
* * *
( ) 1
1 1
e
Ka Kc Kst
LC
Pc s
S S
RC LC
· +
+ +
Reemplazando por jw en polinomio característico se tiene que
0
2
* * *
( ) 1
1 1
e
Ka Kc Kst
LC
Pc s
jw jw
RC LC
· +
+ +
, con esta expresión tendremos un número de la forma
a bj +

con lo que se tendrá una parte real y una imaginaria, con lo cual y con conocimientos del
curso de sistemas lineales dinámicos, el sistema será marginalmente estable si su parte real es
nula. Después de un poco de algebra se llega a la conclusión de que no existe Kc tal que el
sistema sea marginalmente estable no existe.
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f) Reemplace el controlador en (d) por kc/s con kc = 500 y simule para las condiciones
dadas en (d). Encuentre la ganancia kc para este caso tal que el sistema es
marginalmente estable.
Simule con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilación.
Partiendo del hecho que
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
* ( )
c
c
Kc
h s
s
v s
Kc
h s sv s e s
e s s
dv
Kc e t
dt
·
· · → ·
·
Según la representación en variables de estado, que se presentan en los apuntes del curso
sistemas de control, tanto el sistema como el controlador tienen representación en variables
de estado y después de algunas relaciones se llega a la expresión
Con esta relación y del hecho que
Se llega a que
0, , [1 0] Ac Bc Kc Cc · · ·
Con las matrices de dimensiones apropiadas calculadas el sistema con el controlador queda
de la siguiente forma
0 0
1 1
0
1
0 , , [1 0], 0
0 0
RC C
e e Ka
Ac Bc Cc Dd
LC L L
Kc KcKst
− ¸ _
¸ _




′ ′ ′ ′ · − · · ·





¸ ,
¸ ,
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Con las matrices anteriores se procede a realizar la simulación con
kc
hc
s
·
:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Modelo Lineal


Voltaje
Fig. 9 Salida de voltaje con controlador
kc
hc
s
·
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
6
7
8
9
10
11
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal


Corriente
Fig. 10 Variable de esta corriente con controlador
kc
hc
s
·
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En la Figura 9 se puede apreciar que el voltaje tiende a oscilar entre 0.2 y 0.5 segundos para
una ganancia del controlador de kc=500, luego a los 0.5 segundos estabilizarse en torno a los
3.6 [V] deseados, cabe destacar que este controlador es mejor que el controlador de ganancia
puro usado en la parte (c), ya que este se acerca bastante al valor deseado que es de 3.6 [V].
Luego para poder comprobar si existe un Kc tal que el sistema sea marginalmente estable se
procede de similar manera al usado en la parte (e), pero esta vez nuestro
kc
hc
s
·
.
Con esto y con las ecuaciones obtenidas en la parte (e), se tiene lo siguiente:
0 0
2 2
* * * * * *
( ) 1 , ( ) 1
1 1 1 1
e e
Kc
Ka Kc Kst Ka Kst
jw
LC LC
Pc s Pc jw
S S jw jw
RC LC RC LC
· + · +
+ + − + +
3 2 0
3 2
1 1
* *
( )
1 1
e
s s s Ka Kc Kst
RC LC LC
Pc s
s s s
RC LC
+ + +
·
+ +
Así nuestro objetivo es llegar a término que sea de la forma
0 0 j +
3 2 0
1 1
* * 0
e
jw w jw Ka Kc Kst
RC LC LC
− − + + ·
Parte real Parte imaginaria
2 0
1
* * 0
e
w Ka Kc Kst
RC LC
− + ·
3
1
0 jw jw
LC
− + ·
Con lo anterior se obtiene
1
w
LC
· 7092 Kc ·
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Se procede a simular con Kc=7092, se tomara como tiempo de simulación 2 segundos, para
que sea mas evidente que el sistema queda oscilando para el Kc obtenido
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e
[
A
]
Modelo Lineal


Voltaje
Fig. 11 Salida voltaje para Kc=7092.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
6
7
8
9
10
11
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal


Corriente
Fig. 12 Variable de estado corriente para Kc=7092.
Periodo de oscilación
1 1
14.7 0.068 w f Hz T
LC f
· → · → · ·
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Según la mostrado en las figuras 11 y 12 el sistema queda oscilando a través del tiempo, con
lo que se concluye que el sistema es marginalmente estable para el Kc=7092, obtenido
anteriormente. Se simulo por un tiempo de 2 segundos para dejar ver de mejor forma que el
sistema quedará oscilando.
Para mostrar los cambios que se producen al aumentar o disminuir el valor de Kc, tomando
como referencia el Kc=7092.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e
[
A
]
Modelo Lineal


Voltaje
Fig. 13 Salida voltaje para Kc=4000.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e
[
A
]
Modelo Lineal


Voltaje

Fig. 14 Salida voltaje para Kc=9000.
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Se deja ver que si aumentamos el Kc a partir de 7092 la respuesta diverge, análogamente si
disminuimos el Kc la respuesta converge a los 3.6 [V].
Por lo tanto, para tener un buen control en del voltaje, bastara con encontrar la ganancia
precisa para el controlador, obviamente si es que se tiene el controlador de la forma
c
c
K
h
s
· , ya que como se vio para el caso anterior donde se tenía un controlador de
ganancia pura, no existía ganancia Kc tal que el sistema fuera marginalmente estable.
g) Determine un equivalente discreto del sistema Ad, Bd, Cd, Dd para T = 20 ms.
Aplique a este modelo discreto la entrada de (c) pero discretizada. Considere 0 < kT <
600 ms en ésta y todas las respuestas siguientes. Grafique d(kT), v(kT), i(kT), considere
que en t = 0 el sistema está en estado estacionario y compare los resultados con los
obtenidos en (d). Indique los valores propios de la matriz Ad.
El modelo discreto sería de la siguiente forma
( 1) ( ) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) ( )
d d d d d d d
d d d d d d d
x k A x k B u k E p k
y k C x k D u k F p k
∆ + · ∆ + ∆ + ∆
∆ + · ∆ + ∆ + ∆
Para pasar de un modelo continuo a un modelo discreto se tiene presenta la siguiente
propiedad, considerando que la matriz de transición es
At
(t)=e φ , además
AT
( )
0
e 0
0
dis dis
T
A T
dis dis
dis
A E
B e Bd C C
D
σ
σ

· ·
· ·
·

Con lo anterior se llega a que:
-0.0357 0.3641
-0.0685 0.6925
d
A
1
·
1
¸ ]
,
3.6897
8.2009
d
B
¸ _
·

¸ ,
,
[1 0]
d
C ·
,
0
d
D ·
,
0
d
E ·
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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
tiempo [seg]
Entrada discretizada


Entrada
Fig. 15 Entrada d(KT) muestreada y entrada d(t) con retentor de orden 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7


Voltaje muestreado
Corriente muestrado
Fig. 16 Salida voltaje V(KT) y salida V(t) con entrada con retentor.
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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
6
7
8
9
10
11
12
13


Voltaje muestreado
Corriente muestrado
Fig. 17 Variable de estado i(KT) e i(t) con entrada con retentor.
Al comparar el equivalente discreto con el modelo obtenido en d) se debe tener la precaución
de aplicar un retentor de orden cero a la entrada d(t), ya que si este se aplica directamente, la
respuesta del modelo discreto equivalente con la respuesta del modelo no coinciden.
Al analizar las respuestas obtenidas se aprecia que el modelo responde al control que
queremos lograr, que es el voltaje de 3.6 [V].
Valores propios de la matriz Ad
Fueron calculados a través del comando matlab eig(Ad)
Valores propios(Ad)=
0.0003
0.6565
¸ _

¸ ,
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h) Considere ahora un esquema de control realimentado discreto con kst = 1/10 y ka =
1/20 cuya referencia es el voltaje deseado deltavd(t) de d) pero discretizado y un
controlador kc = 10. Simule sin considerar el retardo por cálculo, que en t = 0 el sistema
está en estado estacionario y grafique vd(kT), d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios
del sistema en L.C. Determine la ganancia kc que hace al sistema marginalmente
estable.
El esquema de un control re-alimentado o Lazo cerrado discreto es el siguiente:
Fig. 18 Diagrama de bloques Sistema discreto re- alimentado
Para simular este sistema utilizamos el siguiente análisis:
Tenemos:
Analizando nuestro diagrama de bloques obtenemos la siguiente relación:
Llegando a:
Dónde:
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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
5.7
5.75
5.8
5.85
5.9
5.95
6
6.05
tiempo [seg]
Entrada deltav discretizada


Referencia Deltav discretizada
Entrada continua con retentor
Fig. 19 Entrada deltav(KT) y deltav(t) con retentor.

Fig. 20 Entrada d(t) en tiempo continuo
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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
4.6
4.8
5
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2


Voltaje muestreado
Voltaje continuo con retentor
Fig. 21 Salida voltaje discreto y continuo con retentor de orden cero.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
9
9.5
10
10.5
11
11.5
12
12.5
13


Corriente muestrado
Corriente continua con retento
Fig. 22 Variable de estado corriente i(KT) en tiempo discreto y corriente i(t) en tiempo
continuo con retentor de orden cero.
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En este caso también se tuve que aplicar un retentor de orden cero a la referencia deltav, ya
que al comparar los resultados obtenidos con el modelo equivalente discreto y los obtenidos
con el modelo continuo obtenido en la parte (d), estos no coinciden, esto se soluciona
aplicando un retentor de orden cero a la referencia deltav, así la referencia será continua entre
los tiempos de muestreo y los modelos coincidirán.
Respecto al voltaje de salida, se puede inferir que el controlador en este caso no es muy
bueno ya que el voltaje en el tiempo tiende a estabilizarse en el valor 5.1 [V] Aprox.
i) Repita h) pero ahora considere el retardo por cálculo. Determine la ganancia kc que
hace al sistema marginalmente estable. Simule con esta ganancia y si el sistema es
oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilación.
Como mostramos en la pregunta f, existe una equivalencia de matrices para poder encontrar
el modelo del sistema retroalimentado pero con retardo. El cual es el siguiente:
*0 0
d d
d
dr
A B
A
C
1
·
1
1
¸ ]

*0
1
d
dr
B
B
1
·
1
¸ ]
[ ] 0
dr d
C C ·
Con esta equivalencia realizada, podemos modelar nuestro sistema ya que por lo
demostrado en la pregunta d) la matriz a la cual se le deben calcular los Valores propios es:
* * *
dr
dr a c st
Vp A B K K K 1 · −
¸ ]

-0.087
0.372+0.333i
0.372-0.333i
Vp
1
1
·
1
1
¸ ]
Como vemos los valores propios que entrega con una ganancia Kc=10, no es un sistema
marginalmente estable, para ello deberemos encontrar un Kc tal que
1 Vp ·
, lo cual de la
ecuación nos entrega que Kc=4.976*10^4;
El periodo de oscilación de es de 2 [ms].
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Fig.23 Salida sistema discreto con retardo considerado
Fig. 24 Entrada del sistema con retardo considerado
Fig. 26 Salida del sistema con Kc para que el sistema oscile.
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Fig .27 Entrada del sistema con Kc para que el sistema oscile.
Como observamos en las graficas queda claramente establecido la diferencia al elegir un
ganancia de controlador definida para que el sistema oscile, ya que como observamos en la
fig. 23 y 24 se estabiliza para t=600 [ms], pero en la fig 25 y 26 claramente el sistema queda
oscilando para t=600[ms].
Con el Kc= 10 podemos también observar un mucho mejor comportamiento del circuito ya
que el voltaje y la corriente tienen un comportamiento mucho más estable, que es lo que se
busca en un regulador de voltaje, cumpliéndose así la función del controlador.
j) Repita (h) pero con el controlador kc/(z-1) con kc = 10 e incluyendo el retardo por
cálculo. Indique los valores propios del sistema en L.C. Determine la ganancia kc que
hace al sistema marginalmente estable.
Como mostramos en la pregunta i, existe una equivalencia de matrices para poder encontrar
el modelo del sistema retroalimentado pero con retardo con contralador Kc/(z-1). El cual es el
siguiente:
*0 1
dr dr
dr
dl
A B
A
C
1
·
1
1
¸ ]

*0
1
dr
dl
B
B
1
·
1
¸ ]
[ ] 0
dl dr
C C ·
Con esta equivalencia realizada, podemos modelar nuestro sistema ya que por lo
demostrado en la pregunta d) la matriz a la cual se le deben calcular los Valores propios es:
* * *
dl
dl a c st
Vp A B K K K 1 · −
¸ ]

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0.936+0.403i
0.936-0.403i
-0.107+0.096i
-0.107-0.096i
Vp
1
1
1
·
1
1
¸ ]
Como vemos los valores propios que entrega con una ganancia Kc=10, no es un sistema
marginalmente estable, para ello deberemos encontrar un Kc tal que
1 Vp ·
, lo cual de la
ecuación nos entrega que Kc=8.713*10^3;
Fig.27 Salida del sistema retroalimentado con controlador Kc/(z-1).
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Fig.28 Entrada del sistema retroalimentado con controlador Kc/(z-1).
Como se observa en la grafica nos damos cuenta que el sistema sobrepasa en aprox 0.4 [s] el
valor de la condiciones inciales del sistemas, dejando demostrado que con la ganancia que se
aplica al controlador es muy pequeña, quedando en evidencia que la salida al sistema supera
los valores iniciales del sistema en estado estacional.
k) Simule con la ganancia crítica obtenida en (j) y si el sistema es oscilatorio, encuentre
el periodo de la oscilación.
Periodo de oscilacion es 2[ms]
Fig. 29 Salida Sistema con Kc para que el sistema Oscile.
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Fig. 30 Entrada sistema con Kc para que el sistema Oscile.
Como se observa, esta vez el sistema simulado queda oscilando, pero esta oscilacion no
sobrepasa los valores en S.S del sistema, demostrando que el controlador si es efectivo, ya
que se logra que el sistema quede oscilando.
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Codigos
Parte b)
clear all
close all
%% Parte (b) Calculo variacion deltad
%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%% Matrices
A= [(-1/R*C) (1/C)

(-1/L) 0];

B= [ 0;
(e0/L)];

C= [1 0];
%%Calculo de d1 necesario para variacion

M=-inv(A)*B;
N=C*M
deltad=((v1-v0)/N)+d0
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Parte c)
t=0:0.0001:0.7;

d=0.5-(0.2/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))+(0.2/(100e-3))*((t-
150e-3).*stepfun(t,150e-3));


figure(2)
plot(t,d,'b')
axis([0 0.6 0.1 0.6])
title('Entrada delta d(t)')
xlabel('Tiempo')
grid on;
function dx=modelocontrol_lineal(t,x)


%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Entrada

d=0.5-(0.2/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))+(0.2/(100e-3))*((t-
150e-3).*stepfun(t,150e-3));


A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];


dx=A*x+B.*d;
close all
clear all

[t,X] = ode15s('modelocontrol_lineal',[0 0.7],[6 12]);

%% Variable de Estado Voltaje
figure(1)
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plot(t,X(:,1),'r')
legend('Voltaje')
xlabel('tiempo [seg]')
ylabel('Voltaje [V]')
title('Modelo Lineal');grid on;

%% Variable de Estado Corriente
figure(2)
plot(t,X(:,2),'b')
legend('Corriente')
xlabel('tiempo [seg]')
ylabel('Corriente [A]')
title('Modelo Lineal');grid on;
%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%%Valores propios de A
A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

Val=eig(A)

Parte d)
function dx=control_realimentado(t,x)


%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;


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%%Entrada

deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(Kst*-2.4/(100e-
3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3));


A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

Bc=B*Ka*Kst*Kc*C;

Ac=A-Bc;

Bc=B*Kc*Ka;


dx=Ac*x+Bc.*deltav;
close all
clear all
Kst=1/10;
Kc=10;
Ka=1/20;

[t,X] = ode15s('control_realimentado',[0 0.7],[0 0]);
deltav=(0.1*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(0.1*-2.4/(100e-
3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3))+6;
%% Variable de Estado Voltaje
figure(1)
plot(t,X(:,1)+6,'r')
legend('Voltaje')
xlabel('tiempo [seg]')
ylabel('Voltaje [V]')
grid on;

%% Variable de Estado Corriente
figure(2)
plot(t,X(:,2)+12,'b')
legend('Corriente')
xlabel('tiempo [seg]')
ylabel('Corriente [A]')
title('Modelo Lineal');grid on;

%% Variable de Estado Corriente
figure(3)
plot(t,deltav,'b')
legend('Deltav')
xlabel('tiempo [seg]')
grid on;
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Ingeniería Civil Electrónica
%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;



A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

Bc=B*Ka*Kst*Kc*C;

Ac=A-Bc;

Val=eig(Ac)
Parte f)
function dx=control_realimentado_f(t,x)


%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
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Ingeniería Civil Electrónica
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=9000;



%%Entrada

deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(Kst*-2.4/(100e-
3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3));


A=[-1/(R*C) 1/C 0;
(-1/L)-((e0/(200*L))) 0 (e0/L)*Ka;
-Kc*Kst 0 0];

B=[0; e0*Ka/L; Kc];

C=[1 0];


dx=A*x+B.*deltav;
close all
clear all

[t,X] = ode15s('control_realimentado_f',[0 2],[0 0 0]);

%% Variable de Estado Voltaje
figure(1)
plot(t,X(:,1)+6,'r')
legend('Voltaje')
ylabel('Voltaje[A]')
xlabel('tiempo [seg]')
title('Modelo Lineal');grid on;

%% Variable de Estado Corriente
figure(2)
plot(t,X(:,2)+12,'b')
legend('Corriente')
xlabel('tiempo [seg]')
ylabel('Corriente [A]')
title('Modelo Lineal');grid on;

Parte g)
Sistemas de control
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Ingeniería Civil Electrónica
%%Entrada

nf=0.6/0.02;
K=0:nf;
T=0.02;

t=0:0.00001:0.6;
d1=0.5-(0.2/(100e-3))*((K*T-50e-3).*stepfun(K*T,50e-3))+(0.2/(100e-
3))*((K*T-150e-3).*stepfun(K*T,150e-3));

d=0.5-0.02*(double(t>0.06))-0.04*(double(t>0.08))-0.04*(double(t>0.1))-
0.04*(double(t>0.12))-0.04*(double(t>0.14))-0.02*(double(t>0.16))

figure(1)
plot(K*T,d1,'o',t,d)
axis([0 0.6 0.2 0.6])
legend('Entrada')
xlabel('tiempo [seg]')
title('Entrada discretizada');
grid on;
close all
clear all
clc


%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

A=[-1/(R*C) 1/C;
(-1/L) 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

D=0;

[Ad,Bd,Cd,Dd] = C2DM(A,B,C,D,0.02,'zoh')


function dx=modelocontrol_g(t,x)

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Ingeniería Civil Electrónica

%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Entrada

%d=0.5-(0.2/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))+(0.2/(100e-3))*((t-
150e-3).*stepfun(t,150e-3));
d=0.5-0.02*(double(t>0.06))-0.04*(double(t>0.08))-0.04*(double(t>0.1))-
0.04*(double(t>0.12))-0.04*(double(t>0.14))-0.02*(double(t>0.16))

A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];


dx=A*x+B.*d;
Ad=[-0.0357 0.3641;
-0.0685 0.6925];

Bd=[ 3.6897;
8.2009];


[t,z]=ode45('modelocontrol_g',[0 0.6],[6 12]);

nf=(0.6/0.02);
k=0:nf;
x0=zeros(2,1);
p=length(k);
x=zeros(2,p);
T=0.02;
n=0;
while(n<=nf)
xp1=[0;0];
j=0;
while(j<=n-1)
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d=0.5-(0.2/(100e-3))*((j*T-50e-3).*stepfun(j*T,50e-3))+(0.2/
(100e-3))*((j*T-150e-3).*stepfun(j*T,150e-3))-0.5;
xp1=(Ad^(n-j-1))*Bd*d+xp1;
dd(:,n+1)=d;
j=j+1;
end
x(:,n+1)=xp1;
n=n+1;
end
figure(1)
plot(k*T,(x(1,:)+6),'o',t,z(:,1))
legend('Voltaje muestreado','Corriente muestrado')
axis([0 0.6 3 7])
grid on;

figure(2)
plot(k*T,(x(2,:)+12),'o',t,z(:,2))
legend('Voltaje muestreado','Corriente muestrado')
axis([0 0.6 6 13])
grid on;
%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%%Valores propios de A

Ad=[-0.0357 0.3641;
-0.0685 0.6925];

Val=eig(Ad)
Parte h)
%%Entrada

nf=0.6/0.02;
K=0:nf;
T=0.02;
Kst=1/10;
t=0:0.00001:0.6;

deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((K*T-50e-3).*stepfun(K*T,50e-3))-(Kst*-2.4/
(100e-3))*((K*T-150e-3).*stepfun(K*T,150e-3));

d=6-0.024*(double(t>0.06))-0.048*(double(t>0.08))-0.048*(double(t>0.1))-
0.048*(double(t>0.12))-0.048*(double(t>0.14))-0.024*(double(t>0.16))

figure(1)
plot(K*T,deltav+6,'o',t,d)
axis([0 0.6 5.7 6.1])
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legend('Referencia Deltav discretizada','Entrada continua con retentor')
xlabel('tiempo [seg]')
title('Entrada deltav discretizada');
grid on;
function dx=modelocontrol_h(t,x)


%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;



%%Entrada

deltav=-0.024*(double(t>0.06))-0.048*(double(t>0.08))-
0.048*(double(t>0.1))-0.048*(double(t>0.12))-0.048*(double(t>0.14))-
0.024*(double(t>0.16));
%deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(Kst*-2.4/
(100e-3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3));



A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

Bc=B*Ka*Kst*Kc*C;

Ac=A-Bc;

Bc=B*Kc*Ka;


dx=Ac*x+Bc.*deltav;
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Ingeniería Civil Electrónica
close all
clear all

%%Parámetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operación
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;

Ad=[-0.0357 0.3641;
-0.0685 0.6925];

Bd=[ 3.6897;
8.2009];

Cd=[1 0];

Add=Ad-Bd*Ka*Kc*Kst*Cd;
Bdd=Bd*Ka*Kc;
[t,z]=ode45('modelocontrol_h',[0:0.00001:0.6],[0 0]);

nf=(0.6/0.02);
k=0:nf;
x0=zeros(2,1);
p=length(k);
x=zeros(2,p);
T=0.02;

n=0;
while(n<=nf)
xp1=[0;0];
j=0;
while(j<=n-1)
deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((j*T-50e-3).*stepfun(j*T,50e-3))-(Kst*-
2.4/(100e-3))*((j*T-150e-3).*stepfun(j*T,150e-3));
xp1=(Add^(n-j-1))*Bdd*deltav+xp1;
dd(:,n+1)=deltav;
j=j+1;
end
x(:,n+1)=xp1;
n=n+1;
Sistemas de control
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Ingeniería Civil Electrónica
end

figure(1)
plot(k*T,(x(1,:)+6),'o',t,z(:,1)+6)
legend('Voltaje muestreado','Voltaje continuo con retentor')
axis([0 0.6 4.5 6.2])
grid on;

figure(2)
plot(k*T,(x(2,:)+12),'o',t,z(:,2)+12)
legend('Corriente muestrado','Corriente continua con retento')
axis([0 0.6 9 13])
grid on;


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Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica a) Determine do e io en el punto de operación y las matrices A, B, C, D, E y F del modelo linealizado para este punto de operación. Se procede a calcular el modelo del sistema, a través de las siguientes ecuaciones
Para Linealizar el modelo promedio se procede de la siguiente forma:

x = F ( x, u , p ) y = H (x ,u , p )
Luego las ecuaciones del modelo promedio son:

di (t ) e(t )* d (t ) V (t ) = + ....(5) dt L L dV (t ) i (t ) V (t ) = + ............(6) dt C RC
Para linealizar el modelo promedio se realizan las siguientes derivaciones:

Donde el punto de operación es:

v0 = 6 i0 = 12 d 0 = 0.5 e0 = 12
Así las matrices correspondientes al modelo linealizado son:

− 1 RC A=  −1  L

1  0 T  0  0  C B =    e  C =   E =  d0  D = 0 F = 0   0  0 1   L  L

Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.

Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica b) Basado en el modelo lineal determine la variación ∆ d = d1-do para reducir la tensión de salida de vo = 6 V a v1 = 3.6 V. A partir de las matrices del modelo lineal calculado en la parte a) ∆y = (C ·( s·I − A) −1 ·B + D)·∆d y usando el teorema del valor final, podemos hacer s=0, y

sabiendo que ∆y = v1 − v0 y ∆d = d1 − d0 teniendo estas tres consideraciones y usando un poco de algebra llegamos a la expresión final de: ∆y + d 0 = d1 , así d1 =0,3, con esto el ∆d necesario para reducir la tensión de 6 a C ·(− A)−1 ·B + D 3.6 [V] será de 0.2.

Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.

Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica c) Simule el sistema linealizado tal que éste está en reposo en t = 0 y en t = 50 ms la entrada d(t) cambia de do a d1 como rampa en 100 ms. Grafique para 0< t< 600 ms las cantidades d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios de la matriz A. Con los datos proporcionados en la pregunta, se procede a obtener la entrada d(t):
Entrada delta d(t) 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1

0

0.1

0.2

0.3 Tiempo

0.4

0.5

0.6

Fig. 1 Entrada d(t).
Modelo Lineal 6 Voltaje

5.5

5 Voltaje [V]

4.5

4

3.5

0

0.1

0.2

0.3 0.4 tiempo [seg]

0.5

0.6

0.7

Fig. 2 Salida de voltaje v(t) para entrada d(t).

Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.

Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Modelo Lineal 12 Corriente 11. esto se logro con un cambio en forma de rampa de la entrada d(t) de 0.2 0.6 0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.7 Fig.  -21.5 9 8.3 0. calculados a través del comando eig(A) en matlab.4 tiempo [seg] 0.0403    Observando los resultados de las simulaciones.6 [V].1 0.5 11 10.3 en 100 ms.5 8 7. se aprecia que se cumple el objetivo de reducir de 6 a 3.5 Corriente [A] 10 9.4916    Valores propios A=  . . 3 Variable de estado corriente i(t) para entrada d(t) Valores propios de la matriz A.5 a 0.  -404.5 7 0 0.5 0.

considere que en t = 0 el sistema está en estado estacionario y grafique para 0 < t < 600 ms las cantidades vd(t). i(t). v(t). utiliza un sensor/transmisor de ganancia kst = 1/10. 4 Diagrama de bloques Sistema re. Fig. . d(t).C. Simule para la referencia ∆ vd(t)= kst(v1-vo)/100msr(t – 50ms) . Para simular este sistema utilizamos el siguiente análisis: Tenemos: Analizando nuestro diagrama de bloques obtenemos la siguiente relación: Llegando a: Dónde: Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. un actuador de ganancia ka = 1/20 y un controlador proporcional de ganancia kc = 10.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado cuya referencia es el voltaje deseado vd(t).alimentado.kst(v1-vo)/100msr(t – 150ms). Indique los valores propios del sistema en L.

5 5.7 Fig.2 5. y (t ) = C ∆x & ∆x = A∆x (t ) + B ( Ka * Kc *(vd (t ) − Kst * C ∆x) & ∆x = ∆x(t )( A − B * Ka * Kc * C ∆x) + B * Ka * Kc * vd (t ) Con lo anterior se procede a realizar la simulación: 6 Voltaje 5.5 0.4 5.6 0.1 0.8 5. .3 0.1 5 0 0.3 5. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.2 0. 5 Salida v(t) en control realimentado para referencia deltav(t).6 Voltaje [V] 5.7 5.4 tiempo [seg] 0.9 5.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Con la relación anterior y teniendo en cuenta que el modelo esta dado por & ∆x = A∆x (t ) + B∆u (t ) & ∆x = A∆x (t ) + B ( Ka * Kc *( yd (t ) − Kst * y (t )) yd (t ) = vd (t ).

3 0.4 tiempo [seg] 0.95 5.4 Corriente [A] 11.4 10.4 tiempo [seg] 0.3 0. 6 Variable de estado i(t) para referencia deltav(t) 6 Deltav 5.6 11.75 0 0.8 5.6 0.85 5.7 Fig. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Modelo Lineal 12 Corriente 11.2 0.5 0.1 0.5 0.2 11 10.1 0.8 10.2 0.2 10 0 0.7 Fig.6 0.8 11. 7 Referencia deltav(t). .9 5.6 10.

También se infiere que la entrada al proceso cambia y queda de la forma definida en la figura 8. de ganancia pura. 8 Entrada d(t) para el proceso.1[V] y el deseado es de 3. Se podría mejorar el control del circuito ocupando otro tipo de control. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. que tenga mejor efectividad que el de ganancia pura. .6[V]. no es muy efectivo ya que el voltaje logrado es de 5. En los resultados obtenidos a través de la simulación del sistema con control re-alimentado se infiere que el controlador utilizado Kc. esto se debe a que se realiza el control re-alimentado.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Fig.

el sistema será marginalmente estable si su parte real es nula.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica e) Encuentre la ganancia kc tal que el sistema es marginalmente estable. . con esta expresión tendremos un número de la forma a + bj 1 1 2 jw + jw + RC LC con lo que se tendrá una parte real y una imaginaria. Después de un poco de algebra se llega a la conclusión de que no existe Kc tal que el sistema sea marginalmente estable no existe. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. Para determinar si hay un valor de Kc para k el sistema oscile sin converger debemos obtener la función de transferencia entre la salida y la referencia que corresponde a la función de transferencia del sistema de control re-alimentado: Ahora debemos analizar el polinomio característico para ver la convergencia de Hlc(s): Y teniendo en cuenta que la función de transferencia e0 LC hvd ( s ) = 1 1 (s2 + *s + ) RC LC e0 * Ka * Kc * Kst Pc( s ) = 1 + LC 1 1 S2 + S+ RC LC Reemplazando por jw en polinomio característico se tiene que e0 * Ka * Kc * Kst LC Pc( s ) = 1 + . con lo cual y con conocimientos del curso de sistemas lineales dinámicos. encuentre el periodo de la oscilación. Simule como en (d) con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio.

tanto el sistema como el controlador tienen representación en variables de estado y después de algunas relaciones se llega a la expresión Con esta relación y del hecho que Se llega a que Ac = 0. Partiendo del hecho que hc ( s ) = Kc s hc ( s ) = v( s ) e( s ) = Kc → sv( s ) = e( s ) s dv = Kc * e(t ) dt Según la representación en variables de estado. Cc′ = [1 0]. Encuentre la ganancia kc para este caso tal que el sistema es marginalmente estable. Cc = [1 0] Con las matrices de dimensiones apropiadas calculadas el sistema con el controlador queda de la siguiente forma  −1 RC   −1 e Ac′ =  − 0 LC L  − KcKst   1 C   0      e Ka  . que se presentan en los apuntes del curso sistemas de control. Bc′ =  0 . Bc = Kc. Simule con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio. encuentre el periodo de la oscilación. Dd ′ = 0  L   Kc  0     0 0 Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. .Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica f) Reemplace el controlador en (d) por kc/s con kc = 500 y simule para las condiciones dadas en (d).

7 Fig. 10 Variable de esta corriente con controlador hc = kc s Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.4 tiempo [seg] 0.7 Fig.2 0.5 3 0 0.5 0.1 0.5 0.6 0. 9 Salida de voltaje con controlador hc = kc s Modelo Lineal 12 Corriente 11 10 Corriente [A] 9 8 7 6 0 0.5 5 Voltaje [V] 4.3 0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Con las matrices anteriores se procede a realizar la simulación con hc = kc s : Modelo Lineal 6 Voltaje 5.6 0.5 4 3. .1 0.4 tiempo [seg] 0.3 0.2 0.

se tiene lo siguiente: e0 e0 * Ka * Kc * Kst * Ka * Kc * Kst jw LC LC Pc( s ) = 1 + . pero esta vez nuestro hc = kc s . . Con esto y con las ecuaciones obtenidas en la parte (e).6 [V]. Luego para poder comprobar si existe un Kc tal que el sistema sea marginalmente estable se procede de similar manera al usado en la parte (e). luego a los 0.2 y 0.5 segundos estabilizarse en torno a los 3. ya que este se acerca bastante al valor deseado que es de 3.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica En la Figura 9 se puede apreciar que el voltaje tiende a oscilar entre 0.5 segundos para una ganancia del controlador de kc=500.6 [V] deseados. Pc ( jw) = 1 + 1 1 1 1 S2 + S+ − jw2 + jw + RC LC RC LC e 1 2 1 s + s + 0 Ka * Kc * Kst RC LC LC Pc( s ) = 1 2 1 3 s + s + s RC LC Así nuestro objetivo es llegar a término que sea de la forma 0 + 0 j s3 + − jw3 − e 1 2 1 w + jw + 0 Ka * Kc * Kst = 0 RC LC LC Parte imaginaria − jw3 + 1 jw = 0 LC Parte real − 1 2 e0 w + Ka * Kc * Kst = 0 RC LC Con lo anterior se obtiene w= 1 LC Kc = 7092 Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. cabe destacar que este controlador es mejor que el controlador de ganancia puro usado en la parte (c).

8 1 1.2 tiempo [seg] 1.068 LC f Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. 12 Variable de estado corriente para Kc=7092.2 0. Periodo de oscilación w= 1 → f = 14.8 1 1.4 1. Modelo Lineal 12 Corriente 11 10 Corriente [A] 9 8 7 6 0 0.2 0.4 0.7 Hz → T = 1 = 0.6 0. . 11 Salida voltaje para Kc=7092. se tomara como tiempo de simulación 2 segundos.4 1.5 4 3.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Se procede a simular con Kc=7092.6 0.4 0.2 tiempo [seg] 1.8 2 Fig.5 5 Voltaje[A] 4.6 1.8 2 Fig.5 3 0 0. para que sea mas evidente que el sistema queda oscilando para el Kc obtenido Modelo Lineal 6 Voltaje 5.6 1.

2 0. 14 Salida voltaje para Kc=9000.5 5 Voltaje[A] 4. tomando como referencia el Kc=7092.2 tiempo [seg] 1.6 1. Modelo Lineal 20 Voltaje 15 10 Voltaje[A] 5 0 -5 -10 -15 0 0.6 1.4 1.8 2 Fig.8 1 1. Se simulo por un tiempo de 2 segundos para dejar ver de mejor forma que el sistema quedará oscilando. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.4 0. Para mostrar los cambios que se producen al aumentar o disminuir el valor de Kc.5 3 0 0.5 4 3.2 0. .Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Según la mostrado en las figuras 11 y 12 el sistema queda oscilando a través del tiempo.6 0.6 0. con lo que se concluye que el sistema es marginalmente estable para el Kc=7092.2 tiempo [seg] 1.4 0. obtenido anteriormente. Modelo Lineal 6 Voltaje 5.8 2 Fig.8 1 1. 13 Salida voltaje para Kc=4000.4 1.

ya que como se vio para el caso anterior donde se tenía un controlador de s ganancia pura. Dd para T = 20 ms. Cd. además Adis = e AT Bdis = ∫ e A (T −σ ) Bdσ 0 T Edis = 0 Cdis = C Ddis = 0 Con lo anterior se llega a que: -0.6925   3. v(kT). Grafique d(kT).6897  Bd =  .3641 . Indique los valores propios de la matriz Ad. Aplique a este modelo discreto la entrada de (c) pero discretizada. . El modelo discreto sería de la siguiente forma ∆xd (k + 1) = Ad ∆xd ( k ) + Bd ∆ud (k ) + Ed ∆pd ( k ) ∆yd (k + 1) = Cd ∆xd (k ) + Dd ∆ud (k ) + Fd ∆pd (k ) Para pasar de un modelo continuo a un modelo discreto se tiene presenta la siguiente propiedad. Dd = 0 . 0.0685 0. considerando que la matriz de transición es φ (t)=e At . g) Determine un equivalente discreto del sistema Ad. Considere 0 < kT < 600 ms en ésta y todas las respuestas siguientes. considere que en t = 0 el sistema está en estado estacionario y compare los resultados con los obtenidos en (d). obviamente si es que se tiene el controlador de la forma K hc = c . análogamente si disminuimos el Kc la respuesta converge a los 3.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Se deja ver que si aumentamos el Kc a partir de 7092 la respuesta diverge. para tener un buen control en del voltaje. no existía ganancia Kc tal que el sistema fuera marginalmente estable. Bd. i(kT). Ed = 0 Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.6 [V]. bastara con encontrar la ganancia precisa para el controlador. Por lo tanto.2009  Cd = [1 0] .  8.0357 Ad =  -0.

5 4 3.5 3 Voltaje muestreado Corriente muestrado 0 0.2 0.2 0 0.5 0. .5 0.6 Fig.5 0. 16 Salida voltaje V(KT) y salida V(t) con entrada con retentor.5 5 4.5 6 5.1 0.35 0.2 0.55 0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. 15 Entrada d(KT) muestreada y entrada d(t) con retentor de orden 0 7 6.4 0.45 0.3 0.25 0.3 tiempo [seg] 0.6 Fig.1 0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Entrada discretizada Entrada 0.4 0.4 0.3 0.

la respuesta del modelo discreto equivalente con la respuesta del modelo no coinciden.6 [V].4 0. Al comparar el equivalente discreto con el modelo obtenido en d) se debe tener la precaución de aplicar un retentor de orden cero a la entrada d(t). . que es el voltaje de 3. Valores propios de la matriz Ad Fueron calculados a través del comando matlab eig(Ad)  0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica 13 Voltaje muestreado Corriente muestrado 12 11 10 9 8 7 6 0 0. ya que si este se aplica directamente.6565  Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.6 Fig.0003  Valores propios(Ad)=    0.1 0. 17 Variable de estado i(KT) e i(t) con entrada con retentor.2 0. Al analizar las respuestas obtenidas se aprecia que el modelo responde al control que queremos lograr.5 0.3 0.

i(t). 18 Diagrama de bloques Sistema discreto re. d(t). que en t = 0 el sistema está en estado estacionario y grafique vd(kT).C. El esquema de un control re-alimentado o Lazo cerrado discreto es el siguiente: Fig.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica h) Considere ahora un esquema de control realimentado discreto con kst = 1/10 y ka = 1/20 cuya referencia es el voltaje deseado deltavd(t) de d) pero discretizado y un controlador kc = 10. Indique los valores propios del sistema en L. Simule sin considerar el retardo por cálculo.alimentado Para simular este sistema utilizamos el siguiente análisis: Tenemos: Analizando nuestro diagrama de bloques obtenemos la siguiente relación: Llegando a: Dónde: Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. . Determine la ganancia kc que hace al sistema marginalmente estable. v(t).

4 0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Entrada deltav discretizada Referencia Deltav discretizada Entrada continua con retentor 6. Fig.3 tiempo [seg] 0.85 5.2 0.95 5.75 5.5 0.1 0. . 20 Entrada d(t) en tiempo continuo Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.8 5.9 5. 19 Entrada deltav(KT) y deltav(t) con retentor.6 Fig.05 6 5.7 0 0.

4 0.3 0.2 0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica 6.6 Voltaje muestreado Voltaje continuo con retentor Fig. 21 Salida voltaje discreto y continuo con retentor de orden cero.6 Fig.3 0.2 0. 13 12.5 0.5 0.4 0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.5 12 11.1 0.4 5. .5 11 10.1 0.6 0 0.2 6 5.6 5.2 5 4.5 10 9.8 4.8 5.5 9 Corriente muestrado Corriente continua con retento 0 0. 22 Variable de estado corriente i(KT) en tiempo discreto y corriente i(t) en tiempo continuo con retentor de orden cero.

372+0. . Determine la ganancia kc que hace al sistema marginalmente estable.976*10^4.1 [V] Aprox. existe una equivalencia de matrices para poder encontrar el modelo del sistema retroalimentado pero con retardo. lo cual de la ecuación nos entrega que Kc=4. Como mostramos en la pregunta f. El periodo de oscilación de es de 2 [ms].372-0.333i  Vp =   0. así la referencia será continua entre los tiempos de muestreo y los modelos coincidirán. para ello deberemos encontrar un Kc tal que Vp = 1 . podemos modelar nuestro sistema ya que por lo demostrado en la pregunta d) la matriz a la cual se le deben calcular los Valores propios es: Vp =  Adr − Bdr * K a * Kc * K st    -0.087  0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica En este caso también se tuve que aplicar un retentor de orden cero a la referencia deltav. Simule con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio. ya que al comparar los resultados obtenidos con el modelo equivalente discreto y los obtenidos con el modelo continuo obtenido en la parte (d). encuentre el periodo de la oscilación. no es un sistema marginalmente estable. Respecto al voltaje de salida. se puede inferir que el controlador en este caso no es muy bueno ya que el voltaje en el tiempo tiende a estabilizarse en el valor 5. El cual es el siguiente: Bd   Ad  Bd *0  Adr =   Bdr =   Cdr = [ Cd  1  C d *0 0    0] Con esta equivalencia realizada. estos no coinciden. i) Repita h) pero ahora considere el retardo por cálculo. esto se soluciona aplicando un retentor de orden cero a la referencia deltav.333i    Como vemos los valores propios que entrega con una ganancia Kc=10.

Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Fig.23 Salida sistema discreto con retardo considerado Fig. . 24 Entrada del sistema con retardo considerado Fig. 26 Salida del sistema con Kc para que el sistema oscile.

j) Repita (h) pero con el controlador kc/(z-1) con kc = 10 e incluyendo el retardo por cálculo. El cual es el siguiente: Bdr   Adr  Bdr *0  Adl =   Bdl =   Cdl = [ Cdr  1  C dr *0 1    0] Con esta equivalencia realizada. Indique los valores propios del sistema en L.27 Entrada del sistema con Kc para que el sistema oscile. Determine la ganancia kc que hace al sistema marginalmente estable. Como observamos en las graficas queda claramente establecido la diferencia al elegir un ganancia de controlador definida para que el sistema oscile. Como mostramos en la pregunta i. pero en la fig 25 y 26 claramente el sistema queda oscilando para t=600[ms]. existe una equivalencia de matrices para poder encontrar el modelo del sistema retroalimentado pero con retardo con contralador Kc/(z-1). . ya que como observamos en la fig.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Fig . podemos modelar nuestro sistema ya que por lo demostrado en la pregunta d) la matriz a la cual se le deben calcular los Valores propios es: Vp =  Adl − Bdl * K a * Kc * Kst    Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. cumpliéndose así la función del controlador. que es lo que se busca en un regulador de voltaje. Con el Kc= 10 podemos también observar un mucho mejor comportamiento del circuito ya que el voltaje y la corriente tienen un comportamiento mucho más estable. 23 y 24 se estabiliza para t=600 [ms].C.

403i  0.713*10^3.936-0.096i  Como vemos los valores propios que entrega con una ganancia Kc=10.936+0.107+0. para ello deberemos encontrar un Kc tal que Vp = 1 .27 Salida del sistema retroalimentado con controlador Kc/(z-1).096i    -0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica 0.107-0.403i   Vp =  -0. lo cual de la ecuación nos entrega que Kc=8. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. Fig. no es un sistema marginalmente estable. .

Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. Como se observa en la grafica nos damos cuenta que el sistema sobrepasa en aprox 0.28 Entrada del sistema retroalimentado con controlador Kc/(z-1).4 [s] el valor de la condiciones inciales del sistemas. Periodo de oscilacion es 2[ms] Fig.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Fig. . dejando demostrado que con la ganancia que se aplica al controlador es muy pequeña. k) Simule con la ganancia crítica obtenida en (j) y si el sistema es oscilatorio. quedando en evidencia que la salida al sistema supera los valores iniciales del sistema en estado estacional. encuentre el periodo de la oscilación. 29 Salida Sistema con Kc para que el sistema Oscile.

30 Entrada sistema con Kc para que el sistema Oscile. ya que se logra que el sistema quede oscilando.S del sistema. demostrando que el controlador si es efectivo. Como se observa. esta vez el sistema simulado queda oscilando. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. pero esta oscilacion no sobrepasa los valores en S. .Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Fig.

e0=12.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Codigos Parte b) clear all close all %% Parte (b) Calculo variacion deltad %%Parámetros L=0. v1=3.5. C=0. i0=12.0047. 0]. (e0/L)].025. %Punto de operación v0=6. .5. N=C*M deltad=((v1-v0)/N)+d0 Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. %%Calculo de d1 necesario para variacion M=-inv(A)*B. C= [1 0]. R=0. d0=0.6. %% Matrices A= [(-1/R*C) (1/C) (-1/L) B= [ 0.

e0=12.6]) title('Entrada delta d(t)') xlabel('Tiempo') grid on.50e-3))+(0.7]. dx=A*x+B. %% Variable de Estado Voltaje figure(1) 1/C.*stepfun(t.d. 0].'b') axis([0 0.7.2/(100e-3))*((t150e-3). .6 0.2/(100e-3))*((t150e-3).*d.2/(100e-3))*((t-50e-3).5.0001:0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.025.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Parte c) t=0:0.2/(100e-3))*((t-50e-3).5-(0. close all clear all [t.150e-3)).*stepfun(t.6.1 0. d0=0. A=[-1/(R*C) -1/L B=[0.0047. function dx=modelocontrol_lineal(t. d=0.5.50e-3))+(0. R=0.150e-3)). %%Entrada d=0.[0 0. figure(2) plot(t. e0/L].X] = ode15s('modelocontrol_lineal'.[6 12]).*stepfun(t. C=0.x) %%Parámetros L=0. i0=12. C=[1 0].*stepfun(t. %Punto de operación v0=6.5-(0. v1=3.

6.025. %%Ganancias Kst=1/10. C=0.025. v1=3. C=0. v1=3. Kc=10.grid on. -1/L 0]. R=0. %%Parámetros L=0. Ka=1/20. d0=0.1).0047.5.grid on. %Punto de operación v0=6. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.5. %%Valores propios de A A=[-1/(R*C) 1/C.X(:.x) %%Parámetros L=0. i0=12. Val=eig(A) Parte d) function dx=control_realimentado(t.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica plot(t.6.X(:. R=0.0047.2). %% Variable de Estado Corriente figure(2) plot(t.'b') legend('Corriente') xlabel('tiempo [seg]') ylabel('Corriente [A]') title('Modelo Lineal').5. . e0=12.'r') legend('Voltaje') xlabel('tiempo [seg]') ylabel('Voltaje [V]') title('Modelo Lineal').

Kc=10.50e-3))-(Kst*-2.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica %%Entrada deltav=(Kst*-2.150e-3))+6.grid on.'b') legend('Deltav') xlabel('tiempo [seg]') grid on.4/(100e3))*((t-150e-3). %% Variable de Estado Corriente figure(2) plot(t. 1/C.*stepfun(t.X] = ode15s('control_realimentado'.150e-3)). dx=Ac*x+Bc.deltav. e0/L]. %% Variable de Estado Voltaje figure(1) plot(t.2)+12. Bc=B*Kc*Ka.*stepfun(t.4/(100e-3))*((t-50e-3).1*-2.*stepfun(t. Ka=1/20.'b') legend('Corriente') xlabel('tiempo [seg]') ylabel('Corriente [A]') title('Modelo Lineal'). [t.*stepfun(t. 0].X(:.1*-2. %% Variable de Estado Corriente figure(3) plot(t.[0 0]). Bc=B*Ka*Kst*Kc*C.*deltav. . deltav=(0. C=[1 0]. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.[0 0. Ac=A-Bc.'r') legend('Voltaje') xlabel('tiempo [seg]') ylabel('Voltaje [V]') grid on.1)+6.7]. close all clear all Kst=1/10.4/(100e-3))*((t-50e-3).4/(100e3))*((t-150e-3).X(:. A=[-1/(R*C) -1/L B=[0.50e-3))-(0.

.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica %%Parámetros L=0.6. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. i0=12. e0/L]. d0=0. 0]. Bc=B*Ka*Kst*Kc*C.x) %%Parámetros L=0.0047.5. Ka=1/20. C=0. C=[1 0]. R=0.5. %Punto de operación v0=6. Ac=A-Bc. Kc=10. C=0.025.025. A=[-1/(R*C) -1/L B=[0. %%Ganancias Kst=1/10. Val=eig(Ac) Parte f) function dx=control_realimentado_f(t. v1=3. e0=12. R=0.0047.5. 1/C.

Kc]. d0=0.150e-3)).grid on. (-1/L)-((e0/(200*L))) 0 (e0/L)*Ka.*stepfun(t.4/(100e-3))*((t-50e-3). close all clear all [t.*deltav. A=[-1/(R*C) 1/C 0.[0 2]. %Punto de operación v0=6.X(:. -Kc*Kst 0 0]. e0=12. Ka=1/20. Parte g) Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. %%Ganancias Kst=1/10.X] = ode15s('control_realimentado_f'.*stepfun(t.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica v1=3. B=[0. Kc=9000. %% Variable de Estado Corriente figure(2) plot(t.4/(100e3))*((t-150e-3).[0 0 0]).X(:.5. e0*Ka/L.'r') legend('Voltaje') ylabel('Voltaje[A]') xlabel('tiempo [seg]') title('Modelo Lineal'). .2)+12. dx=A*x+B. i0=12. %% Variable de Estado Voltaje figure(1) plot(t.6.50e-3))-(Kst*-2.'b') legend('Corriente') xlabel('tiempo [seg]') ylabel('Corriente [A]') title('Modelo Lineal').1)+6. C=[1 0]. %%Entrada deltav=(Kst*-2.grid on.

04*(double(t>0. T=0.02.02. .5-(0.5. %Punto de operación v0=6.06))-0.x) 1/C.14))-0.C.5.2/(100e-3))*((K*T-50e-3).12))-0. R=0. grid on.025.0047. v1=3.150e-3)).0. i0=12.50e-3))+(0.'zoh') function dx=modelocontrol_g(t.02*(double(t>0.5-0.6/0. d=0.6.1))0.04*(double(t>0.6 0. D=0. [Ad.Bd. K=0:nf. t=0:0. e0=12. e0/L].6]) legend('Entrada') xlabel('tiempo [seg]') title('Entrada discretizada'). 0].*stepfun(K*T.d1.*stepfun(K*T.2 0.D. close all clear all clc %%Parámetros L=0.B.Dd] = C2DM(A. d0=0.02.'o'.t. C=[1 0].02*(double(t>0.Cd.08))-0. A=[-1/(R*C) (-1/L) B=[0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.00001:0. C=0.16)) figure(1) plot(K*T.04*(double(t>0. d1=0.6.04*(double(t>0.d) axis([0 0.2/(100e3))*((K*T-150e-3).Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica %%Entrada nf=0.

.*stepfun(t.150e-3)). d0=0. C=[1 0]. 0. %%Entrada %d=0.6].5.02). i0=12.0685 Bd=[ 3.02*(double(t>0. x0=zeros(2.3641. e0/L].04*(double(t>0.08))-0. j=0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica %%Parámetros L=0. n=0. [t.02*(double(t>0.*stepfun(t.2009].02.1))0.50e-3))+(0. while(n<=nf) xp1=[0.06))-0. while(j<=n-1) Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.6/0.5.04*(double(t>0. e0=12. 1/C.6.1). 0].6897.6925].0357 -0.2/(100e-3))*((t150e-3). p=length(k).*d.[0 0. nf=(0. x=zeros(2. R=0. C=0.16)) A=[-1/(R*C) -1/L B=[0. 8.5-(0.p).14))-0.04*(double(t>0. Ad=[-0. %Punto de operación v0=6.04*(double(t>0.z]=ode45('modelocontrol_g'.12))-0.[6 12]).0047. d=0. v1=3.025. 0.5-0. T=0. dx=A*x+B. k=0:nf.0].2/(100e-3))*((t-50e-3).

048*(double(t>0.6. v1=3.6 3 7]) grid on.02.14))-0. .0357 -0. deltav=(Kst*-2. R=0.3641.06))-0. %%Valores propios de A Ad=[-0. xp1=(Ad^(n-j-1))*Bd*d+xp1.6/0.6.1)) legend('Voltaje muestreado'.7 6.150e-3)). dd(:.00001:0.0047. C=0.*stepfun(j*T. K=0:nf.2)) legend('Voltaje muestreado'.:)+6). j=j+1.5. T=0.t.'o'.n+1)=d.t.5.16)) figure(1) plot(K*T.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica d=0. Kst=1/10.025.048*(double(t>0.z(:. 0.*stepfun(K*T.1]) Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.*stepfun(K*T.:)+12).*stepfun(j*T.048*(double(t>0.6 5.'Corriente muestrado') axis([0 0.50e-3))-(Kst*-2.5-(0.t. Parte h) %%Entrada nf=0.6 6 13]) grid on.50e-3))+(0.4/(100e-3))*((K*T-50e-3). n=n+1.024*(double(t>0.08))-0. t=0:0.02.048*(double(t>0. end x(:.'o'.z(:. end figure(1) plot(k*T.12))-0.150e-3))-0.deltav+6.1))0. %%Parámetros L=0.d) axis([0 0.024*(double(t>0.(x(1.6925].n+1)=xp1.'o'.0685 Val=eig(Ad) 0.4/ (100e-3))*((K*T-150e-3).(x(2.'Corriente muestrado') axis([0 0. d=6-0. figure(2) plot(k*T.2/ (100e-3))*((j*T-150e-3).2/(100e-3))*((j*T-50e-3).

R=0. e0=12.06))-0. grid on. Bc=B*Ka*Kst*Kc*C.*stepfun(t. Ka=1/20. %%Entrada deltav=-0.048*(double(t>0.50e-3))-(Kst*-2.08))0. Kc=10. %deltav=(Kst*-2. d0=0. C=[1 0]. i0=12. Bc=B*Kc*Ka. . 1/C.4/(100e-3))*((t-50e-3).1))-0.4/ (100e-3))*((t-150e-3).*stepfun(t. 0]. v1=3. function dx=modelocontrol_h(t. A=[-1/(R*C) -1/L B=[0.6. Ac=A-Bc.5.048*(double(t>0.*deltav.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica legend('Referencia Deltav discretizada'. dx=Ac*x+Bc. %%Ganancias Kst=1/10.024*(double(t>0. e0/L].14))0.048*(double(t>0. C=0.0047. %Punto de operación v0=6.16)). Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.024*(double(t>0.'Entrada continua con retentor') xlabel('tiempo [seg]') title('Entrada deltav discretizada').025.150e-3)).12))-0.048*(double(t>0.5.x) %%Parámetros L=0.

50e-3))-(Kst*2.4/(100e-3))*((j*T-50e-3). Ka=1/20. 0.150e-3)). dd(:.5. d0=0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica close all clear all %%Parámetros L=0.n+1)=deltav.0047. n=n+1.z]=ode45('modelocontrol_h'.0685 Bd=[ 3. Ad=[-0. nf=(0. C=0.0]. . %Punto de operación v0=6.[0 0]). 8. while(j<=n-1) deltav=(Kst*-2. n=0.5. Cd=[1 0].02.2009]. p=length(k).0357 -0.025.6.n+1)=xp1.6925]. while(n<=nf) xp1=[0. x0=zeros(2. xp1=(Add^(n-j-1))*Bdd*deltav+xp1.00001:0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión. e0=12. Kc=10.6897.p). R=0. Add=Ad-Bd*Ka*Kc*Kst*Cd. k=0:nf.6]. Bdd=Bd*Ka*Kc.3641.4/(100e-3))*((j*T-150e-3).02).6/0. j=j+1. [t. x=zeros(2. end x(:.*stepfun(j*T.*stepfun(j*T. j=0. T=0. %%Ganancias Kst=1/10. 0. i0=12. v1=3.[0:0.1).

figure(2) plot(k*T.'o'.6 9 13]) grid on.t.5 6.:)+6).'Voltaje continuo con retentor') axis([0 0.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica end figure(1) plot(k*T.2]) grid on.z(:.(x(1.'o'.z(:.2)+12) legend('Corriente muestrado'. .1)+6) legend('Voltaje muestreado'.t.'Corriente continua con retento') axis([0 0. Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.:)+12).(x(2.6 4.

.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.

.Universidad de Concepción Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica Ingeniería Civil Electrónica Sistemas de control Tarea 1 Control de reductor de tensión.

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