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  SOFTWARE KR C Apéndice KUKA System Software (KSS) Release 4.1 ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es
 
 
  SOFTWARE KR C Apéndice KUKA System Software (KSS) Release 4.1
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SOFTWARE

KR C

Apéndice

KUKA System Software (KSS) Release 4.1

ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es

  e Copyright KUKA Roboter GmbH La reproducción de esta documentación -- o parte de
 
 
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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

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PD Interleaf

ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es

Índice

1 Glosario --> ver Manual de operación

4

2 Historia del Manual de programación de V4.1 SP02 --> V4.1

4

2.1 Introducción

4

2.2 Seguridades

4

2.3 Instrucciones --> ver Manual de operación

4

2.4 Puesta en servicio --> ver Manual de operación

4

2.5 Configuración

4

2.6 Programación por el ususario --> ver Manual de operación

4

2.7 Programación por el experto

4

2.8 Funciones adicionales

5

2.9 Aplicaciones

5

2.10 Apéndice

5

3

Índice general

6

ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es

  Apéndice 1 Glosario --> ver Manual de operación   2 Historia del Manual de
 
 

Apéndice

Apéndice
Apéndice
Apéndice
Apéndice

1 Glosario --> ver Manual de operación

 

2 Historia del Manual de programación de V4.1 SP02 --> V4.1

 

2.1

Introducción

Revisión, capítulo global

2.2

Seguridades

Capítulo global

2.3

Instrucciones --> ver Manual de operación

2.4

Puesta en servicio --> ver Manual de operación

2.5

Configuración

Configurar el sistema

Configurar el sistema, experto

Automático externo

2.6

Programación por el ususario --> ver Manual de operación

2.7

Programación por el experto

Generalidades sobre los programas KRL

Variables y declaraciones

Programación de movimiento

Asistente KRL

Control de ejecución del programa

Instrucciones de entrada/salida

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2

Historia del Manual de programación de V4.1 SP02 --> V4.1 (continuación)

Subprogramas y funciones

Tratamiento de interrupciones

Trigger -- Acciones de conmutación referentes a la trayectoria

G Nuevo apartado “Interacción de instrucciones de disparo (Trigger)”

Listas de datos

Editor externo

2.8 Funciones adicionales

Programas estandar

2.9 Aplicaciones

2.10 Apéndice

Glosario --> ver Manual de operación

Historia

G El fichero, que justamente está leyendo

Índice general

G Nueva generación

ProgHBAnhang R4.1 08.01.02 es

Apéndice 3 Índice general Símbolos .ERR: Programación por el experto 12 !: Programación por el

Apéndice

Apéndice 3 Índice general Símbolos .ERR: Programación por el experto 12 !: Programación por el experto

3 Índice general

Símbolos

.ERR: Programación por el experto 12 !: Programación por el experto 106 !--símbolo: Programación por el experto 103 ?: Programación por el experto 107 # -- símbolo: Programación por el experto 41 #BASE: Programación por el experto 65, 79 #CONSTANT: Programación por el experto 78 #INITMOV: Programación por el experto 78, 79 #INSIDE: Configuración 60, 74 #INSIDE_STOP: Configuración 60, 74 #OUTSIDE: Configuración 60, 74 #OUTSIDE_STOP: Configuración 61, 74 #PATH: Programación por el experto 79 #PGNO_ACKN: Configuración 101 #PGNO_FAULT: Configuración 102 #PGNO_GET: Configuración 101 #STEP1: Configuración 91 #TCP: Programación por el experto 65 #VAR: Programación por el experto 78 $ -- símbolo: Programación por el experto 55 $_I_O_ACTCONF: Configuración 98 $ACC.CP: Programación por el experto 77 $ACC.ORI1: Programación por el experto 77 $ACC.ORI2: Programación por el experto 77 $ACC_AXIS: Programación por el experto 66 $ADAP_ACC: Configuración 91 $ADVANCE: Programación por el experto 86 $ALARM_STOP: Programación por el experto 55, 56 $APO.CDIS: Programación por el experto 93, 96 $APO.CORI: Programación por el experto 93, 96 $APO.CPTP: Programación por el experto 90 $APO.CVEL: Programación por el experto 93, 96 $APO_DIS_PTP: Programación por el experto 90 $BASE: Programación por el experto 63, 70 $CIRC_TYPE: Programación por el experto 79, 82 $CONFIG.DAT: Configuración 121; Programación por el experto 8, 57 $CURR_LIM: Configuración 89 $CURR_MAX: Configuración 89 $CURR_RED[x,x]: Configuración 87, 88, 89 $CUSTOM.DAT: Configuración 91; Programación por el experto 56 $CYCFLAG: Programación por el experto 55 $EXT_START: Configuración 98, 115 $EXT_START$IN[ ]: Configuración 122 $FLAG: Programación por el experto 54

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Índice general (continuación)

$I_O_ACTCONF: Configuración 98 $I_O_ACTCONF $OUT[ ]: Configuración 122 $IBUS_ON: Programación por el experto 56 $IN[x]: Configuración 55 $INSIM_TBL[x]: Configuración 55 $IOBLK_EXT: Configuración 55 $IOSIM_IN[ ]: Configuración 55 $IOSIM_OPT: Configuración 55 $IOSIM_OUT[ ]: Configuración 55 $IPO_MODE: Programación por el experto 65 $LAST_BUFFERING_NOTOK: Instrucciones 21 $MACHINE.DAT: Configuración 122; Programación por el experto 8, 56 $NEARPATHTOL: Configuración 111 $NULLFRAME: Programación por el experto 70 $NUM_AX: Programación por el experto 56 $ORI_TYPE: Programación por el experto 78, 82 $OUT[x]: Configuración 55 $OUT_C: Programación por el experto 133 $OUT_NODRIVE: Configuración 55 $OUTSIM_TBL[x]: Configuración 55 $PERI_RDY: Instrucciones 16 $POS_ACT: Programación por el experto 64, 65; Apéndice, Manual de operación 12 $POS_RET: Configuración 107, 111 $POWER_FAIL: Instrucciones 15 $PRO_I_O[]: Configuración 98 $PRO_IP: Instrucciones 175, 210 $PRO_MODE: Programación por el experto 22 $PSER: Programación por el experto 56 $RED_T1: Configuración 87 $ROBCOR.DAT: Configuración 91; Programación por el experto 8, 57 $ROBROOT: Programación por el experto 63, 70 $SET_IO_SIZE: Programación por el experto 133 $STOPMESS: Instrucciones 15, 16 $STOPMESS $OUT[ ]: Configuración 122 $TIMER: Programación por el experto 54 $TIMER_FLAG: Programación por el experto 54 $TIMER_STOP: Programación por el experto 54 $TOOL: Configuración 61; Programación por el experto 63, 70 $TORQ_DIFF: Configuración 92 $TORQ_VEL[]: Configuración 88, 90 $TORQMON_COM: Configuración 92 $TORQMON_COM_DEF: Configuración 92 $TORQMON_TIME: Configuración 91 $TORQUE_AXIS: Configuración 88, 89 $VEL.CP: Programación por el experto 77 $VEL.ORI1: Programación por el experto 77 $VEL.ORI2: Programación por el experto 77 $VEL_AXIS: Programación por el experto 66

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  Apéndice $WORLD: Programación por el experto 63, 70 *.DAT: Instrucciones 195 Números 3--puntos:
 
 

Apéndice

Apéndice
Apéndice
Apéndice
Apéndice

$WORLD: Programación por el experto 63, 70 *.DAT: Instrucciones 195

Números

3--puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69 5 Home--Positions: Configuración 56 5D: Puesta en servicio 55, 90, 96 6D: Puesta en servicio 59, 90, 97

A

A, B, C: Puesta en servicio 37, 64, 68, 102, 105, 121, 128 A10.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A10.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A10_INI.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A10_INI.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A20.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A20.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A50.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 A50.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 ABC -- 2 -- puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 41, 50 ABC -- World: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 55 ABC -- World (5D): Puesta en servicio 41 ABC -- World (6D): Puesta en servicio 41 Abrir: Instrucciones 93, 98, 195; Programación por el usuario 6 Abrir todas FOLD: Programación por el experto 19 ABS(X): Programación por el experto 52 Acceleration: Programación por el usuario 25, 29, 33 Accesorios: Seguridades 10 Accidentes: Seguridades 7 Acción de conmutación: Programación por el experto 169 Accionamiento de momentos: Configuración 86 Accionamiento manual de la garra: Instrucciones 150 Accionamientos conectados: Instrucciones 30 Accionamientos desconectados: Instrucciones 30, 139 Aceleración: Programación por el experto 77; Programación por el usuario 27, 31, 35 Aceleración de eje: Programación por el experto 68 Aceleraciones: Seguridades 14 Acerca de esta documentación: Introducción 13 Acoplamiento de los ejes de la muñeca del robot: Puesta en servicio 34 ACOS(x): Programación por el experto 52 Activar interrupciones: Programación por el experto 156 Actual Herramienta/Base: Instrucciones 205 Actualiza: Instrucciones 171 Adaptación: Seguridades 8, 18 Advertencias hardware: Configuración 51 Agregado: Programación por el experto 38 Ajustar: Instrucciones 213

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Índice general (continuación)

Ajuste: Seguridades 8; Instrucciones 194; Puesta en servicio 6, 13 Ajuste / desajuste del robot: Puesta en servicio 5 Ajuste colocado: Instrucciones 213 Ajuste comprobado: Instrucciones 213 Ajuste con carga: Instrucciones 213 Ajuste con consideración de la carga: Puesta en servicio 12 Ajuste de BASE: Programación por el experto 196 Ajuste de eje con el KR3: Puesta en servicio 27 Ajuste del eje con el reloj comparador: Puesta en servicio 7 Ajuste del eje con la UEA: Puesta en servicio 10 Ajuste del punto de referencia: Puesta en servicio 33 Ajuste del TCP: Programación por el experto 196 Ajuste inicial: Instrucciones 213 Ajuste sin consideración de la carga: Puesta en servicio 12 Ajustes: Instrucciones 194 ALARM_STOP: Configuración 110 Alfombra: Seguridades 19 Alfombras de seguridad: Seguridades 19 Alimentación de energía eléctrica: Seguridades 18 Alimentaciones: Seguridades 10 Alt--Escape: Instrucciones 46 Alt--Tab: Instrucciones 45 Ambigüedades: Programación por el experto 74 Amortiguador: Seguridades 11 Ángulo circular: Programación por el experto 84 Angulos Euler de Z, Y y X: Puesta en servicio 37 ANIN: Programación por el experto 141 ANIN OFF: Programación por el experto 141 ANIN ON: Programación por el experto 141 ANIN/ANOUT: Programación por el experto 138 ANOUT OFF: Programación por el experto 138 ANOUT ON: Programación por el experto 138 Apartado: Introducción 15 APPL_RUN: Configuración 109, 121 Approximation Distance: Programación por el usuario 25, 29, 33 Aproximación CIRC--CIRC: Programación por el experto 96 Aproximación CIRC--LIN: Programación por el experto 96 Aproximación LIN--CIRC: Programación por el experto 98 Aproximación LIN--LIN: Programación por el experto 93 Aproximación PTP -- trayectoria: Programación por el experto 99 Aproximación PTP--PTP: Programación por el experto 90 Aproximación trayectoria -- PTP: Programación por el experto 100 ARC Tech 10: Instrucciones 218 ARC Tech 20: Instrucciones 218 Archivo: Instrucciones 94, 102, 194, 195, 196 Archivos del sistema: Programación por el experto 54 Arco coseno: Programación por el experto 52 Arco seno: Programación por el experto 52

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    Apéndice   Arco tangente: Programación por el experto 52 ARCSPS.SUB: Programación por el
 
 
 

Apéndice

  Apéndice
  Apéndice
  Apéndice
  Apéndice
 

Arco tangente: Programación por el experto 52 ARCSPS.SUB: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 Área básica: Programación por el experto 74 Área por sobre la cabeza: Programación por el experto 74 Armario de control: Seguridades 5; Instrucciones 9 Arranque automático de la instalación: Configuración 98 Arranque de la unidad de control: Instrucciones 9, 13

Arranque del programa hacia adelante: Instrucciones 32, 37; Puesta en servicio 16, 17, 19, 21, 23,

26

Arranque del programa hacia atrás: Instrucciones 33, 132, 136 Arranque en frío seleccionado: Configuración 31; Instrucciones 206 Asignación de valor: Programación por el experto 29 Asistente KRL: Programación por el experto 105; Instrucciones 194, 216 Asociación profesional correspondiente: Seguridades 19, 20 at: Programación por el usuario 46, 50 ATAN2(Y,X): Programación por el experto 52 Atención: Introducción 14 Atmósferas con peligro de explosiones: Seguridades 17 Atributos: Instrucciones 87, 111, 197 Atributos de ficheros: Instrucciones 87 AUT: Configuración 110 Aut: Instrucciones 44 Automático: Instrucciones 55, 146 Automático Externo: Instrucciones 55, 151, 205, 209 Automático externo: Configuración 16, 95 Auxiliares de elevación: Seguridades 20 AXIS: Programación por el experto 40, 60, 107 Ayuda: Instrucciones 180, 194, 220 Ayuda Online: Instrucciones 180, 220

B

 

B_AND: Programación por el experto 49, 51 B_EXOR: Programación por el experto 49, 51 B_NOT: Programación por el experto 49, 51 B_OR: Programación por el experto 49, 51 Banco de datos de textos largos de Kuka: Configuración 49 Barra de estado: Instrucciones 41, 43, 55 Barra de menús: Instrucciones 38, 193 Barra de softkeys: Instrucciones 39 Barras de funciones de estado: Instrucciones 38 Barrera fotoeléctrica: Seguridades 14, 19 BAS.SRC: Programación por el experto 8, 72 BASE: Programación por el experto 65 Base: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69, 123 Bases: Seguridades 14 Bidimensional: Programación por el experto 36 Bin Dec: Programación por el experto 34 Bloquear / liberar: Programación por el experto 156

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Índice general (continuación)

C

BOF: Instrucciones 38 BOOL: Programación por el experto 33, 34 Borrar: Programación por el experto 15; Instrucciones 93, 114, 198, 200, 203; Programación por el usuario 10, 15 Borrar línea: Programación por el usuario 58 Borrar una línea de comentario: Programación por el usuario 58 BOSCH.SRC: Programación por el experto 8 BRAKE: Programación por el experto 160 Brillo: Instrucciones 38 Bucle rechazante: Programación por el experto 120 Bucles: Programación por el experto 118 Bucles de conteo: Programación por el experto 118 Bucles no rechazantes: Programación por el experto 121 Bucles sinfín: Programación por el experto 123 Buscando: Instrucciones 200, 203

Buscando

:

Programación por el usuario 12, 15

C_DIS: Programación por el experto 93, 96, 109 C_ORI: Programación por el experto 93, 96, 109 C_PTP: Programación por el experto 90, 109 C_VEL: Programación por el experto 93, 96, 109 CA: Programación por el experto 84 Cables de unión: Seguridades 5, 23 Cables eléctricos de unión: Seguridades 18 Cadena cinemática: Programación por el experto 64, 65 Cadenas de caracteres: Programación por el experto 38 Cadenas de transporte: Seguridades 19 Caller Stack: Instrucciones 175, 210 Cambiar password: Configuración 34; Instrucciones 206 Cambio al nivel Windows: Instrucciones 45 Cambio constructivo: Seguridades 10 Cambio de bloque: Programación por el experto 195 Cambio de herramienta: Programación por el experto 102 Cambio de línea: Instrucciones 127 Cambio de útiles: Seguridades 19 Campo bidimensional: Programación por el experto 36 Campo de trabajo: Seguridades 14 Campo monodimensional: Programación por el experto 35 Campo numérico: Instrucciones 35 Campo tridimensional: Programación por el experto 37 Campos: Programación por el experto 35 Cancelar: Instrucciones 199 Cancelar programa: Instrucciones 199, 200 Candado: Seguridades 9 Cantidad: Programación por el experto 52 Capacidad de carga: Seguridades 20 Capítulo: Introducción 15

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  Apéndice Capítulo principal: Introducción 15 Caps--Lock: Instrucciones 36 Cargas: Seguridades 14
 
 

Apéndice

Apéndice
Apéndice
Apéndice
Apéndice

Capítulo principal: Introducción 15 Caps--Lock: Instrucciones 36 Cargas: Seguridades 14 Carteles indicadores: Seguridades 8 Cartesiano: Instrucciones 156, 209 Catálogo de partes: Seguridades 10 Categoría de seguridad 3: Seguridades 12 CELL.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 CELL.SRC: Configuración 98, 99, 113; Programación por el experto 8, 9; Funciones adicionales 5 Célula de trabajo: Instrucciones 51 Cerco de seguridad: Seguridades 14 Cerradura del armario: Instrucciones 10, 11 Cerrar: Instrucciones 203 Cerrar el editor: Programación por el usuario 17 Cerrar todas FOLD: Programación por el experto 19 Certificación del fabricante: Seguridades 5, 6 CHAR: Programación por el experto 33, 35 CHCK_MOVENA: Configuración 107 Check Gripper: Instrucciones 219 Ciclos de mantenimiento: Seguridades 11 Cinemática externa: Instrucciones 52, 58, 212; Puesta en servicio 106 Cinemáticas de robot ambiguas: Programación por el experto 74

 

CIRC: Programación por el experto 84, 113; Instrucciones 215, 216; Programación por el usuario 21,

32

CIRC !: Programación por el experto 103 CIRC REL: Programación por el experto 113 CIRC_REL: Programación por el experto 84; Instrucciones 216 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 19 Circuito de seguridad: Instrucciones 168, 178, 210 Círculo completo: Programación por el usuario 36 Clase de temperatura: Seguridades 17 Clave de acceso: Configuración 25, 34 CMD: Programación por el usuario 51 Codificador de valor absoluto: Puesta en servicio 33 COI: Programación por el experto 73 Coincidencia de paso: Programación por el experto 73; Instrucciones 133 Columna giratoria: Seguridades 11 COM1: Instrucciones 10 Combinación lógica: Programación por el experto 48 Combinación lógica de frames: Programación por el experto 43 Combinación lógica O: Programación por el experto 49 Combinación lógica O exclusivo: Programación por el experto 49 Combinación lógica Y: Programación por el experto 49 Comentario: Instrucciones 115, 216; Programación por el usuario 39, 51, 56 Comentarios: Programación por el experto 27 Comienzo del posicionamiento aproximado: Programación por el experto 93 Comparador: Instrucciones 213 Compatibilidad electromagnética: Seguridades 5

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Índice general (continuación)

Compensación de peso: Seguridades 9, 11 Compilador: Programación por el experto 12 Compilar: Programación por el experto 12 Complementación: Programación por el experto 49 Con correción de peso: Instrucciones 213 Con Offset: Instrucciones 213 Concepto de archivo: Programación por el experto 9 Condiciones para la conexión: Seguridades 20 Conexión del KCP: Instrucciones 12 CONF_MESS: Configuración 107 Confección y modificación de un programa: Programación por el usuario 5 ConfExtAxis: Instrucciones 213 ConfigCorrect: Instrucciones 201 ConfigMon.ini: Instrucciones 162 Configuración del puntero: Instrucciones 69, 205 Configurar: Instrucciones 194, 204 Configurar la interfaz: Configuración 95 CONFIRM: Programación por el experto 126 Confirmación del nro. de programa: Configuración 114 Conmutación: Puesta en servicio 29 Conmutación a eje suave del eje 1: Configuración 88 Conmutación a eje suave del eje 3: Configuración 88 Constante + referencia a la trayectoria: Programación por el experto 79 Constante + referencia al espacio: Programación por el experto 81 Construcción de máquinas de la CE: Seguridades 5 CONT: Programación por el usuario 21, 25, 26, 29, 30, 33, 34, 40, 42, 44 Contacto con llave: Seguridades 12 Contacto visual: Seguridades 10 Contador: Instrucciones 194, 209 Continuar: Instrucciones 150 Continuar con la ejecución del programa: Instrucciones 138, 139 CONTINUE: Programación por el experto 88 Contorno de posicionamiento aproximado: Programación por el experto 89 Contraste: Instrucciones 38 Control de colisiones: Configuración 91 Control de ejecución del programa: Programación por el experto 115 Control de la orientación: Programación por el experto 78 Control de la tensión: Seguridades 11 Control de motores: Seguridades 11 Control de temperatura: Seguridades 12 Control del cable del motor: Configuración 51 Control del campo de trabajo: Seguridades 18; Configuración 58 Control ON: Instrucciones 10 Control--Escape: Instrucciones 46 Contusiones: Seguridades 7 Coordenadas : Puesta en servicio 107 Coordenadas del robot: Programación por el usuario 26, 30, 34 Copiar: Programación por el experto 14; Instrucciones 113, 198, 202; Programación por el usuario 10

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    Apéndice   COR_T1: Funciones adicionales 6 COR_TOOL_NO: Funciones adicionales 8 Corrección
 
 
 

Apéndice

  Apéndice
  Apéndice
  Apéndice
  Apéndice
 

COR_T1: Funciones adicionales 6 COR_TOOL_NO: Funciones adicionales 8 Corrección de herramienta: Funciones adicionales 6 Corrección de programa: Programación por el experto 14 Cortar: Programación por el experto 15; Instrucciones 114, 198, 202 COS(X): Programación por el experto 52 CPDAT1: Programación por el usuario 29 Creación de programas: Instrucciones 194 Crear programas y editarlos: Programación por el experto 11 Crear un programa nuevo: Programación por el experto 11 Criterio de distancia: Programación por el experto 93 Criterio de orientación: Programación por el experto 93 Criterio de velocidad: Programación por el experto 93 CROSS--Logbook: Instrucciones 168, 174, 210 CSTEP: Programación por el experto 22 CTRL: Instrucciones 35 CTRL--C: Programación por el experto 14 CTRL--Escape: Instrucciones 46 CTRL--V: Programación por el experto 15 CTRL--X: Programación por el experto 15 Cursor de edición: Programación por el experto 105; Instrucciones 127; Programación por el usuario 21, 38, 52

 

D

 

Daños al sistema del robot: Seguridades 7 Datos de carga adicional: Instrucciones 212 Datos de carga de herramienta: Instrucciones 212 Datos de carga de la herramienta: Puesta en servicio 40, 66 Datos de la carga adicional: Puesta en servicio 104 Datos OK: Puesta en servicio 121 Datos técnicos: Seguridades 6 Debajo de cargas suspendidas: Seguridades 20 DECL: Programación por el experto 31 Declaración: Programación por el experto 10 DEF: Programación por el experto 9, 145 DEF Línea: Configuración 35; Instrucciones 206 Default: Puesta en servicio 67, 105 DEFDAT: Programación por el experto 175 Defectos: Seguridades 21 DEFFCT: Programación por el experto 146 Definición de herramienta: Instrucciones 206 Desajuste: Puesta en servicio 6 DEL: Instrucciones 35 Delay: Programación por el usuario 46, 50 Dependencia de la tecnología: Programación por el usuario 54 Dependencia de la velocidad: Programación por el usuario 54 Desabilitar Retraso en Desconexión: Instrucciones 206 Desactivar interrupciones: Programación por el experto 156

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Índice general (continuación)

Desajustar: Instrucciones 213 Desajuste del eje: Puesta en servicio 34 Desconexión del control de la zona de trabajo: Configuración 63 Descripciones de señales: Configuración 105 Deseleccionar programa: Instrucciones 141 Desenclavar la tecla de Parada de emergencia: Instrucciones 30 Desplazamiento a Home: Programación por el experto 73 Desplazamiento de COI: Instrucciones 133 Desplazamiento de coincidencia: Instrucciones 133, 139 Desplazamiento manual: Seguridades 11; Instrucciones 49, 57 Desplazamiento manual del robot: Instrucciones 55 Desplazamiento simultáneamente: Instrucciones 50 Desplazarse a la marca de medición: Puesta en servicio 117 Detectores ambientales: Seguridades 14 Detener la ejecución de un programa: Instrucciones 137, 139 Determinación datos de peso: Instrucciones 213 Determinación de la orientación: Puesta en servicio 40 Determinación de la posición: Puesta en servicio 40 Diagnóstico: Instrucciones 104, 210 Diagnóstico de fallos: Instrucciones 89 Diferencia de peso: Puesta en servicio 12 DIGIN: Programación por el experto 143 DIGIN OFF: Programación por el experto 143 DIGIN ON: Programación por el experto 143 Dinámica: Instrucciones 216 Dirección de trabajo: Puesta en servicio 50 Disparo por flancos: Programación por el experto 156 Dispositivo de liberación: Seguridades 12 Dispositivos de seguridad: Seguridades 9, 11, 21 DISTANCE: Programación por el experto 166 Distancia de posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 27, 31 Documentación: Introducción 15 Driver de E/S: Configuración 17; Instrucciones 205 Drivers: Instrucciones 194 DRIVES_OFF: Configuración 108 DRIVES_ON: Configuración 108 DSE: Puesta en servicio 131 DSE -- RDW: Instrucciones 213 Duplicado: Instrucciones 115, 198 Duración: Programación por el experto 30

E

E6AXIS: Programación por el experto 40, 107 E6POS: Programación por el experto 107 Editar: Programación por el experto 12; Programación por el usuario 6 EditConfigMon.ini: Configuración 48 Editor: Configuración 35; Programación por el experto 14; Instrucciones 90, 210

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Apéndice Editor de Iconos: Instrucciones 210 Editor de programa: Programación por el usuario 15 Editor

Apéndice

Apéndice Editor de Iconos: Instrucciones 210 Editor de programa: Programación por el usuario 15 Editor Externo:

Editor de Iconos: Instrucciones 210 Editor de programa: Programación por el usuario 15 Editor Externo: Instrucciones 213 Editor externo: Programación por el experto 179 Eje con un momento definido: Configuración 89 Eje dominante: Instrucciones 69 Eje dominante activado: Instrucciones 70 Eje dominante no activado: Instrucciones 70 Eje externo: Instrucciones 206, 212 Eje X: Instrucciones 53 Ejecución automática de un programa: Instrucciones 139 Ejecución del programa paso a paso: Configuración 120 Ejecución manual del programa: Instrucciones 132 Ejecutar líneas de programa: Instrucciones 135 Ejecutar, detener y resetear un programa: Instrucciones 125 Ejemplo: Introducción 14 Ejemplo servicio de momentos: Configuración 86 Ejes adicionales: Instrucciones 58 Ejes base: Instrucciones 67 Ejes de la cinemática externa: Puesta en servicio 118 Ejes de la muñeca: Configuración 89; Instrucciones 67 Ejes de movimiento de rotación sin fin: Programación por el usuario 22 Electricistas profesionales: Seguridades 9 Elementos de medición auxiliares externos: Puesta en servicio 38 Elementos de operación: Instrucciones 10, 30 Elementos extraños: Seguridades 21 ELSE: Programación por el experto 116 END: Programación por el experto 10; Instrucciones 35 ENDFOLD: Programación por el experto 19 ENDFOR: Programación por el experto 118 ENDLOOP: Programación por el experto 123 ENDWHILE: Programación por el experto 120 Enmascarar bits: Programación por el experto 50 Enseñar: Puesta en servicio 20 Entorno de trabajo: Seguridades 17 Entrada Digital: Instrucciones 209 Entrada manual: Programación por el experto 191 Entrada numérica: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 41, 62, 69, 79, 82, 101 Entradas: Instrucciones 146 Entradas / salidas digitales: Programación por el experto 131 Entradas analógicas: Programación por el experto 141 Entradas digitales: Programación por el experto 143 Entradas y salidas binarias: Programación por el experto 128 Entradas/Salidas: Configuración 15, 95; Instrucciones 143, 194, 205, 209 Entradas/salidas simuladas: Configuración 52 ENUM: Programación por el experto 40 EPROMs: Seguridades 20 Equipamientos adicionales: Seguridades 10, 18

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ERR_FILE: Configuración 103 ERR_TO_PLC: Configuración 112 Error de listado: Instrucciones 195 Error de medición demasiado grande: Puesta en servicio 110 Escolarización sobre seguridades: Seguridades 22 Esconder partes de un programa: Programación por el experto 19 Específico Ejes: Instrucciones 157, 209 Espejo: Programación por el experto 190 Estado : Programación por el experto 70 Estados de señales: Instrucciones 144, 146 Estática: Instrucciones 216 Estructura de archivos: Programación por el experto 9 Estructura de directorios: Instrucciones 76, 79 Estructura de menús: Instrucciones 193 Estructura y creación de programas: Programación por el experto 7 Estructuras: Programación por el experto 38 Estructuras predefinidas: Programación por el experto 40 Evitarse la penetración de suciedades: Seguridades 20 EXIT: Programación por el experto 123 Experto: Configuración 25 EXT: Programación por el experto 72 Ext: Instrucciones 44 EXT_ERR: Configuración 103 EXT_PGNO: Configuración 101, 102 EXT_PGNO.SRC: Configuración 113 EXT_START: Configuración 106 ExtBase Ok: Puesta en servicio 115 EXTERN: Configuración 110 Extras: Configuración 32; Instrucciones 206

F

Falta de tensión de alimentación: Instrucciones 15 Fichero con extención Zip: Programación por el usuario 9 Fichero Zip: Instrucciones 102 Fichero/Carpeta: Instrucciones 195 Filter (Filtro): Instrucciones 78, 82, 111, 197 Filtrado de bits: Programación por el experto 50 Finales de carrera software: Instrucciones 56 Flags: Programación por el experto 55, 164; Instrucciones 209 Flags cíclicos: Programación por el experto 55; Instrucciones 209 Flecha: Instrucciones 35 FLT_SERV.DAT: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 FLT_SERV.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 Foco: Configuración 95 FOLD: Programación por el experto 19 Fold: Instrucciones 200, 202 FOLD actual abr/cer: Programación por el experto 19

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    Apéndice   FOR: Programación por el experto 118 Formatear Diskette (A:): Instrucciones 110,
 
 
 

Apéndice

  Apéndice
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  Apéndice
  Apéndice
 

FOR: Programación por el experto 118 Formatear Diskette (A:): Instrucciones 110, 197 Formulario inline: Instrucciones 40 FRAME: Programación por el experto 40, 107 Frame: Puesta en servicio 37 Frecuencia: Seguridades 20 Frenado de cortocircuito: Instrucciones 131 Función de espera: Programación por el usuario 38 Función de hombre muerto: Seguridades 12 Función Power Off: Instrucciones 14 Funciones: Programación por el experto 9, 145 Funciones de bloque: Programación por el experto 14 Fundamentos: Seguridades 14 Fusibles: Seguridades 20

G

 

Garra: Configuración 16; Instrucciones 150, 205, 209 Garras: Seguridades 10 Generalidades: Configuración 86 Giro: Programación por el experto 70 Giro alrededor del eje X: Puesta en servicio 37 Giro alrededor del eje Y: Puesta en servicio 37 Giro alrededor del eje Z: Puesta en servicio 37 GLOBAL: Programación por el experto 177 Global: Programación por el experto 146 Glosario: Apéndice, Manual de operación 5 GO: Programación por el experto 22 Go: Instrucciones 132 GOTO: Programación por el experto 115 Grado de reacción: Configuración 86, 89 Grados de libertad del Space--Mouse: Instrucciones 66 Gripper: Instrucciones 219 GRIPPER Tech: Instrucciones 219 Grupo de explosión: Seguridades 17 Grupo de usuario: Configuración 25; Instrucciones 205 Grupo del “Experto”: Instrucciones 168 Guantes protectores: Seguridades 20 Guardar: Puesta en servicio 24 Guardar programas sobre disquete: Programación por el usuario 9 GUIA oficina si/no: Configuración 38; Instrucciones 206

H

 

H50.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 H70.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 HALT: Programación por el experto 125 Herram. OK: Puesta en servicio 116 Herramienta: Instrucciones 53, 212

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Herramienta (BASE): Instrucciones 212; Puesta en servicio 82, 88 Herramienta de referencia: Puesta en servicio 40, 116 Herramienta fija: Programación por el experto 65; Instrucciones 212; Puesta en servicio 82 Hex Dec: Programación por el experto 34 Historia del Manual de operación: Apéndice, Manual de operación 25 Historia Manual de programación: Apéndice, Manual de programación 4 HOME: Instrucciones 35 Hora nueva: Programación por el usuario 57 HOV: Configuración 24; Instrucciones 44

I

I--Step: Instrucciones 132 IBUS--Seg. on/off: Instrucciones 216; Programación por el usuario 51 IBUS/WAIT: Programación por el usuario 39 Icono: Instrucciones 76, 128 Identificación de bloque: Programación por el experto 117 Idioma: Configuración 32; Instrucciones 206 IF: Programación por el experto 116 Imprimir: Instrucciones 100, 195 IN_HOME: Configuración 112 Incremental: Instrucciones 158, 209 Indicación: Instrucciones 119, 143, 194, 208 Indicación cruzada a otros apartados: Introducción 14 Indicación de atributos: Instrucciones 80 Indicación de fallos: Instrucciones 89 Indicación de la dirección: Instrucciones 127 Indicación de la posición: Programación por el experto 107 Indicaciones: Seguridades 7 Indicaciones de advertencia: Seguridades 11, 23 Indicaciones respecto a la construcción: Seguridades 14 Indicaciones respecto a la planificación: Seguridades 14 Índice: Programación por el experto 35 Índice de campo: Programación por el experto 35 Indirecto: Instrucciones 212; Puesta en servicio 69, 75 Indumentaria adecuada: Seguridades 11 Influencia de la carga: Seguridades 10 Info: Instrucciones 220 Información: Instrucciones 189 Información acerca de las versiones: Instrucciones 194 Información detallada: Puesta en servicio 109 Informaciones: Introducción 14 INI: Programación por el experto 72 Inicialización: Instrucciones 194, 211 INS: Instrucciones 35 Insertar: Programación por el experto 15; Instrucciones 113, 198, 202 INSIDE_STOP: Configuración 61, 74 Instalación: Seguridades 20

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    Apéndice   Instrucción: Programación por el experto 10 Instrucción de movimiento:
 
 
 

Apéndice

  Apéndice
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Instrucción: Programación por el experto 10 Instrucción de movimiento: Programación por el usuario 21 Instrucciones: Instrucciones 194, 215 Instrucciones de entrada/salida: Programación por el experto 127 Instrucciones de espera: Programación por el experto 124 Instrucciones de lógica: Instrucciones 194 Instrucciones de movimiento: Programación por el experto 59; Instrucciones 194 Instrucciones de salto: Programación por el experto 115 Instrucciones de tecnología: Instrucciones 194 INT: Programación por el experto 33 INT $TORQUE_AXIS: Configuración 90 Intercalar bits: Programación por el experto 50 Interfaces periféricas: Configuración 17 Interfaz de E/S: Configuración 98 Interpolación referida a la base: Programación por el experto 64 Interpolación referida a la garra: Programación por el experto 65 Interpretador SUBMIT: Configuración 22; Instrucciones 205 INTERRUPT: Programación por el experto 154 Interruptor de conexión/desconexión: Instrucciones 12 Interruptor de zona: Seguridades 19 Interruptor principal: Seguridades 9; Instrucciones 10, 11 Interrupts: Instrucciones 210 Introducción: Puesta en servicio 36 IR_STOPM.SRC: Programación por el experto 8 ISTEP: Programación por el experto 22

J

 

JX, JY, JZ: Puesta en servicio 68, 106

K

 

Kcpsaver: Configuración 13 KR C1: Introducción 7 KR C2: Introducción 8 KR C3: Introducción 8 KR3: Puesta en servicio 27 KRL: Configuración 25 KUKA Roboter GmbH: Introducción 5 KUKA--Cross: Instrucciones 174 KUKA--Robot--Language: Programación por el experto 105 KUKA--Screen--Saver: Configuración 11

L

 

LDEL: Instrucciones 35 LED de estado: Instrucciones 10 Lenguaje máquina: Programación por el experto 12 Limitación de carga: Seguridades 11

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Limitación del campo de trabajo: Seguridades 14 Limitación del espacio de trabajo: Seguridades 11 Límite inferior de explosión: Seguridades 17 Límite superior de explosión: Seguridades 17 LimitedVisibility: Configuración 36 Límites de carrera para puerta: Seguridades 14 Límites de los momentos: Configuración 91 Límites de tolerancia: Puesta en servicio 108 Limits--TTS: Programación por el experto 204 Limpiar lista de ficheros: Programación por el experto 195

LIN: Programación por el experto 83, 111; Instrucciones 215, 216; Programación por el usuario 21,

28

LIN !: Programación por el experto 103 LIN_REL: Programación por el experto 83, 111; Instrucciones 216 Línea de encabezamiento: Instrucciones 76, 78 Línea de estado del programa: Instrucciones 128 Línea de estados: Instrucciones 41, 76, 88 Línea/columna: Instrucciones 128 Linebreak: Instrucciones 206 Linebreak ON/OFF: Configuración 37 Lista de asignación: Configuración 49 Lista de datos: Programación por el experto 10; Instrucciones 93 Lista de directorios: Instrucciones 76, 84 Lista de fallos: Instrucciones 89 Lista de ficheros: Instrucciones 76 Lista de parámetros: Programación por el experto 148 Lista de selección: Instrucciones 76, 82 Listado LOG: Instrucciones 168, 169, 195, 210 Listas de datos: Programación por el experto 175 Listas de datos globales: Programación por el experto 176 Listas de datos locales: Programación por el experto 175 Local: Programación por el experto 146 Log: Instrucciones 104 LogBook: Instrucciones 101 Lógica: Instrucciones 216; Programación por el usuario 38 LOOP: Programación por el experto 123 LPT1: Instrucciones 10 Lugar de montaje: Seguridades 18

M

M: Puesta en servicio 67, 105 MADA: Puesta en servicio 131 Manejos de programación: Programación por el usuario 5 Manipulación de datos: Programación por el experto 42 Mantenimiento: Seguridades 8 Manual: Introducción 15 Manual de servicio: Seguridades 5 MARCA: Programación por el experto 115

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Apéndice Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6 Marca para escritura: Instrucciones 127 Marcaciones de

Apéndice

Apéndice Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6 Marca para escritura: Instrucciones 127 Marcaciones de

Marca como muesca/grano: Puesta en servicio 6 Marca para escritura: Instrucciones 127 Marcaciones de colores: Seguridades 8 Marcar: Instrucciones 198 Marcas: Instrucciones 164, 209 Master/Slave: Instrucciones 209 MasterSlaveInc: Instrucciones 159 Materiales de auxiliares: Seguridades 22 Materiales de consumo: Seguridades 11, 22 MAX_CRASH: Funciones adicionales 8 Medición: Instrucciones 194, 212 Medición rápida: Programación por el experto 163 Medidas de seguridad: Seguridades 21 Medios de elevación: Seguridades 22 Memorización de la posición actual del robot: Programación por el usuario 27, 31, 35 Mensaje de fallo: Puesta en servicio 54 Mensajes en la barra de estado: Instrucciones 43 Menú “Archivo”: Configuración 44; Instrucciones 94 Menú “Configurar”: Configuración 15 Menú “Indicación”: Instrucciones 119 Menú “Procesar”: Instrucciones 112 Modificación de programas: Programación por el experto 14 Modificaciones: Seguridades 10 Modificar: Instrucciones 165 Modificar una línea de comentario: Programación por el usuario 58 Modo de desplazamiento: Instrucciones 38 Modo de ejecución del programa: Instrucciones 132 Modo de servicio: Instrucciones 44 Modo de servicio Automático Externo: Configuración 54 Modo de servicio manual: Instrucciones 44 Modo de servicio tecleado: Instrucciones 44, 55, 132 Modos de ejecución del programa: Programación por el experto 22 Modos de servicio: Puesta en servicio 131 Modul Info: Instrucciones 81 Módulo: Instrucciones 161 Módulo P00: Configuración 101 Módulos: Instrucciones 78 Momento esfuerzo: Instrucciones 215 Momentos: Seguridades 14 Montaje: Seguridades 8, 18 Montaje contra el piso: Configuración 86 Montaje contra el techo: Configuración 86 Montaje contra la pared: Configuración 86 MOVE_ENABLE: Configuración 107 Movimiento: Instrucciones 215; Programación por el usuario 21, 38, 39, 51 Movimiento CIRC con parada exacta: Programación por el usuario 32 Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 32 Movimiento en dirección hacia atrás: Instrucciones 132

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Movimiento manual: Configuración 24; Instrucciones 205 Movimiento manual incremental: Instrucciones 73 Movimiento superpuesto: Instrucciones 70 Movimientos circulares: Programación por el experto 84; Programación por el usuario 32 Movimientos con posicionamiento aproximado: Programación por el experto 89 Movimientos LIN con parada exacta: Programación por el usuario 28 Movimientos LIN con posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 28 Movimientos lineales: Programación por el experto 83 Movimientos PTP con parada exacta: Programación por el usuario 24 Movimientos PTP con posicionamiento aproximado: Programación por el usuario 24 Movimientos punto a punto: Programación por el experto 66 Movimientos sobre trayectorias: Programación por el experto 77 MSG_DEMO.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 MSTEP: Programación por el experto 22

N

Navegador: Instrucciones 75, 210 NEAR_POSRET: Configuración 111 NEW_SERV.SRC: Programación por el experto 8; Funciones adicionales 5 Nivel del “Experto”: Instrucciones 79, 175, 177 Nivel del usuario: Configuración 25 Nivel Windows: Instrucciones 45 Niveles del usuario: Instrucciones 205 Nombre: Instrucciones 115, 160, 165 Nombre del fichero: Instrucciones 87 Nombre del programa: Instrucciones 128 Nombre nuevo: Programación por el usuario 57 Nombre robot: Instrucciones 214; Puesta en servicio 131 Nombres: Programación por el experto 29 Nonio: Puesta en servicio 5 Norma sobre seguridades en los robots industriales: Seguridades 8 Normal: Instrucciones 216; Programación por el usuario 56, 57 Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestáticos: Seguridades 24 Nuevamente en marcha: Seguridades 11 Nuevo: Instrucciones 83, 95, 195; Programación por el usuario 5 Nuevo valor: Instrucciones 160 NUM: Instrucciones 43, 80 Número binario: Configuración 105 Número de fábrica: Introducción 7 Número de garra: Instrucciones 150 Número de herramienta: Puesta en servicio 43 Número de la cinemática: Puesta en servicio 115 Número de serie: Introducción 7; Puesta en servicio 131 Número de versión: Introducción 9 Números de fábrica: Seguridades 6 Números de serie: Seguridades 6

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    Apéndice O   Objetos de datos: Programación por el experto 31 Observación: Introducción
 
 
 

Apéndice

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O

 

Objetos de datos: Programación por el experto 31 Observación: Introducción 14 Observaciones de peligro: Seguridades 8 Observaciones sobre advertencias: Instrucciones 131 Observaciones sobre responsabilidades: Seguridades 5 Observaciones sobre seguridades: Instrucciones 131 Ocupación de la interfaz: Configuración 122 Offset: Instrucciones 212; Puesta en servicio 114, 122 Offset (numérico): Puesta en servicio 114, 127 Offset de cinemática externa: Instrucciones 212; Puesta en servicio 82, 94, 129 Offset enseñado: Instrucciones 213 ON_PATH: Configuración 110 Online Help Index: Instrucciones 184, 220 Opciones de conexión/desconexión: Instrucciones 206 Operación: Seguridades 8 Operaciones de ficheros: Instrucciones 194 Operador: Programación por el experto 42 Operador geométrico: Programación por el experto 43 Operador geométrico “:”: Programación por el experto 108 Operadores aritméticos: Programación por el experto 42 Operadores de bits: Programación por el experto 49 Operadores de comparación: Programación por el experto 47 Operadores lógicos: Programación por el experto 48 Operando: Programación por el experto 42 Ordenador central: Configuración 95 Orientación: Puesta en servicio 37; Programación por el usuario 28, 32 Osciloscopio: Instrucciones 168, 210 OTTO: Programación por el experto 175 OUT: Instrucciones 216; Programación por el usuario 41, 43, 45 OUTSIDE_STOP: Configuración 61, 74 Override: Configuración 24 Override de programa: Configuración 24; Instrucciones 44, 129, 205 Override manual: Configuración 24; Instrucciones 44, 61, 205; Puesta en servicio 44, 124

P

 

P00.DAT: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 P00.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 Página +: Instrucciones 171 Página --: Instrucciones 171 Parada autom. del procesamiento en avance : Programación por el experto 87 Parada con frenado dinámico: Instrucciones 130 PARADA DE EMERGENCIA: Seguridades 8, 14, 19; Puesta en servicio 6 Parada de emergencia: Configuración 117 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria: Instrucciones 130 Parada de la unidad de control: Instrucciones 14 Parada del procesamiento en avance: Configuración 90; Programación por el experto 127

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Parada exacta: Programación por el usuario 21, 28 Parada por efecto generador: Configuración 116; Instrucciones 131 Parada por el usuario: Configuración 119 Parada por rampa: Instrucciones 130 Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección del operario: Instrucciones 131 Parámetros de movimiento: Programación por el experto 104; Programación por el usuario 37 Parámetros de tecnología: Programación por el usuario 55 Parámetros de velocidad: Programación por el usuario 55 Parámetros movimiento: Instrucciones 215 Paredes fotoeléctricas: Seguridades 14 Parte delantera del KCP: Instrucciones 29 Parte trasera del KCP: Instrucciones 37 Paso incremental: Instrucciones 132 Pasos de override de programa: Configuración 24; Instrucciones 129 Pasos de override en manual: Instrucciones 61 Pasos de override manual: Configuración 24 PATH: Programación por el usuario 46, 50 PDAT1: Programación por el usuario 25, 33 Peligro: Seguridades 8 Peligros para el cuerpo o de vida: Seguridades 5 PERCEPT.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 Pérdida de sustentación: Configuración 86 Perfil de marcha más elevado: Programación por el experto 67 PERI_RDY: Configuración 109 Permiso de movimiento: Configuración 118 Pesos: Seguridades 14 PGDN: Instrucciones 35 PGNO: Configuración 113, 121 PGNO_ERROR: Configuración 113, 121 PGNO_FBIT: Configuración 105, 121 PGNO_FBIT_REFL: Configuración 109 PGNO_LENGTH: Configuración 105, 121 PGNO_PARITY: Configuración 106, 121 PGNO_REQ: Configuración 101, 109, 121 PGNO_TYPE: Configuración 105, 121 PGNO_VALID: Configuración 106, 114 PGUP: Instrucciones 35 Pieza (TOOL): Instrucciones 212; Puesta en servicio 82 Piso de las zonas de seguridad: Seguridades 8 Placa característica: Introducción 7 Placas: Seguridades 23 Placas características: Seguridades 23 Placas indicadoras sobre seguridades: Seguridades 23 Plataformas de trabajo: Seguridades 22 POS: Programación por el experto 40, 107 Posición: Instrucciones 194; Puesta en servicio 36 Posición actual: Instrucciones 209 Posición de ajuste de robot: Puesta en servicio 30

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Apéndice Posición de preajuste: Puesta en servicio 6, 13 Posición del puntero: Instrucciones 63, 205

Apéndice

Apéndice Posición de preajuste: Puesta en servicio 6, 13 Posición del puntero: Instrucciones 63, 205 Posición

Posición de preajuste: Puesta en servicio 6, 13 Posición del puntero: Instrucciones 63, 205 Posición del robot: Instrucciones 156 Posición inclinada del robot: Configuración 87 Posición marcada: Seguridades 23 Posición mecánica cero: Programación por el experto 68; Puesta en servicio 5 Posición mecánica cero alcanzada: Puesta en servicio 6 Posicionamiento aproximado: Programación por el experto 89; Programación por el usuario 21 Posiciones de transporte: Seguridades 20 POV: Configuración 24; Instrucciones 44 Predefinición de las salidas: Seguridades 19 Prescripciones: Seguridades 19 Prescripciones básicas sobre seguridades: Seguridades 8 Prescripciones de mantenimiento: Seguridades 6 Prescripciones especiales: Seguridades 9 Prescripciones sobre seguridades: Seguridades 8, 21 Prev.: Instrucciones 150 Prevención contra accidentes: Seguridades 19 Prioridad: Programación por el experto 51, 156, 165, 169 Prioridades de los operadores: Programación por el experto 51 PRO_ACT: Configuración 111 Probar: Puesta en servicio 23 Procesamiento en avance: Programación por el experto 86 Procesar: Instrucciones 112, 194, 198 Programa: Instrucciones 210 Programa base: Instrucciones 116 Programa de organización específico de tecnología: Configuración 99 Programación: Programación por el usuario 38, 52 Programación de movimiento: Programación por el experto 59 Programación de movimientos: Programación por el usuario 21 Programación de un movimiento LIN: Programación por el usuario 29 Programación de un movimiento PTP: Programación por el usuario 25 Programación por aprendizaje de los puntos: Programación por el experto 103 Programas estandar: Funciones adicionales 5 PROKOR: Programación por el experto 14 Propiedades de las interfases: Seguridades 19 Protección contra radiación ultravioleta y suciedades: Seguridades 20 Protección contra suciedades: Seguridades 20 Protección contra virus: Instrucciones 22 Protección de la persona: Seguridades 20 Protección del operador: Configuración 116 Protecciones de seguridad fijas: Seguridades 14 PSTEP: Programación por el experto 22 PTP: Programación por el experto 66, 69, 109; Instrucciones 215, 216; Programación por el usuario 21, 24 PTP !: Programación por el experto 103 PTP sincrónico: Programación por el experto 66 PTP_REL: Programación por el experto 69, 109; Instrucciones 216

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PUBLIC: Programación por el experto 176 Puesta en marcha: Seguridades 21 Puesta en servicio: Seguridades 6, 21 Puesta fuera de servicio: Seguridades 21 Pulsador de hombre muerto: Seguridades 12; Configuración 54; Instrucciones 33, 37, 62, 150; Pue- sta en servicio 16, 17, 19, 21, 23, 26 Pulsador de Parada de emergencia: Instrucciones 30 PULSE: Programación por el experto 136; Instrucciones 216; Programación por el usuario 41, 43, 49 Puntero de paso: Instrucciones 43, 126 Puntero de proceso: Instrucciones 175 Puntero del programa: Instrucciones 39, 126 Punto central de la brida: Puesta en servicio 36 Punto de la raíz de la muñeca: Programación por el experto 74 Punto de referencia: Funciones adicionales 6; Puesta en servicio 38 Punto de referencia de la herramienta: Puesta en servicio 38, 123 Punto de zócalo: Puesta en servicio 114 Punto de zócalo (numérico): Puesta en servicio 114, 119 Punto del sócalo: Instrucciones 212 Punto demasiado cercano a otro punto: Puesta en servicio 109 Punto demasiado cercano al origen: Puesta en servicio 109 Punto demasiado cercano al punto de referencia: Puesta en servicio 109 Punto separador: Programación por el experto 38 Puntos de Medición: Instrucciones 212 Puntos de medición: Puesta en servicio 107

R

Raíz: Programación por el experto 52 Ramificación condicionada: Programación por el experto 116 Ramificaciones de programa: Programación por el experto 115 Rampa de frenado: Instrucciones 130 Ratón de Windows: Instrucciones 47 RDW: Puesta en servicio 131 Reacciones de parada: Instrucciones 130 REAL: Programación por el experto 33, 34 REAL $CURR_ACT[12]: Configuración 89 REAL $CURR_RED[12,2]: Configuración 89 Rearranque: Configuración 116, 120; Instrucciones 15 Reconfiguración de E/S: Instrucciones 205 Reducido al mínimo necesario: Seguridades 11 Reductor de la muñeca: Configuración 86 Reemplazar: Programación por el experto 16; Instrucciones 203 Reemplazo: Seguridades 8 REF_PT[x]: Funciones adicionales 8 REFLECT_PROG_NR: Configuración 106 Registrar el punto: Puesta en servicio 118 Reglas para bajas tensiones: Seguridades 5 Reinicializacion: Configuración 43 Reinicialización del BOF: Configuración 43; Instrucciones 207

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Apéndice Reinicializar USER Tech: Configuración 43 Reinicializar USERTech: Instrucciones 207 Reloj comparador:

Apéndice

Apéndice Reinicializar USER Tech: Configuración 43 Reinicializar USERTech: Instrucciones 207 Reloj comparador:

Reinicializar USER Tech: Configuración 43 Reinicializar USERTech: Instrucciones 207 Reloj comparador: Puesta en servicio 5 Renombrar: Instrucciones 109, 197 Reparación: Seguridades 8 REPEAT: Programación por el experto 121 Representación: Instrucciones 194 Representación de propiedades: Instrucciones 76 Reserva de lugar: Programación por el experto 106 Reset: Instrucciones 12, 137 Reset de Encoder: Puesta en servicio 28 Resetear: Instrucciones 199 Resetear driver: Instrucciones 205 Resetear programa: Instrucciones 137, 199, 200 Resolver: Puesta en servicio 36 Restaurar: Instrucciones 105, 196 Restricciones: Configuración 86 RESUME: Programación por el experto 161 Riesgos: Configuración 86 Robot: Seguridades 5 Robot de montaje contra la pared: Seguridades 11 Robot industrial: Seguridades 5 Rótulos: Seguridades 23

S

S y T: Programación por el experto 73 Salida Analógica: Instrucciones 216 Salida analógica: Programación por el usuario 52 Salida configurable para advertencias hardware: Configuración 51 Salida del regulador del número de revoluciones: Configuración 87 Salida Digital: Instrucciones 209 Salidas: Instrucciones 144 Salidas Analógicas: Instrucciones 148, 209 Salidas analógicas: Programación por el experto 138 Salidas de impulso: Programación por el experto 136 Salvapantallas: Configuración 11 Sección de cables: Seguridades 20 Sección de declaraciones: Programación por el experto 9 Sección de instrucciones: Programación por el experto 9 Seguridades: Seguridades 8 Seguro anticolisión: Seguridades 19 Selección actual: Instrucciones 195 Selección de la cinemática: Instrucciones 58 Selección de los modos de servicio: Seguridades 12 Seleccionar: Instrucciones 116, 125, 198; Programación por el usuario 6 Seleccionar y deseleccionar programa: Instrucciones 125 Selector de modos de servicio: Instrucciones 31, 55

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Índice general (continuación)

Sello: Instrucciones 216; Programación por el usuario 57 Seno, Coseno, Tangente: Programación por el experto 52 Servicio: Introducción 7; Seguridades 18, 20, 21; Instrucciones 194, 213 Servicio con sensores: Seguridades 10 Servicio de momentos no posible: Configuración 86 Servicio de momentos posible: Configuración 86 Servicio en zonas de seguridad con atmósferas con peligro de explosiones: Seguridades 17 Servicio por tecleado: Seguridades 12 SIGNAL: Programación por el experto 128 Significado de símbolos y conceptos: Introducción 14 Símbolos: Introducción 14; Instrucciones 76 Símbolos acerca de seguridades: Introducción 14 Símbolos de seguridad: Seguridades 7, 23 Símbolos en la ventana de programación: Instrucciones 126 Simulación IO: Configuración 52 Sin Offset: Instrucciones 213 Sin parámetros: Instrucciones 116 SIN(X): Programación por el experto 52 Single--Step: Instrucciones 132 Singularidades de la cinemática: Programación por el experto 73 Sistema binario: Programación por el experto 33 Sistema de compensación de pesos: Seguridades 20 Sistema de coordenadas base: Programación por el experto 64 Sistema de coordenadas de corrección: Programación por el experto 200 Sistema de coordenadas de la herramienta: Programación por el experto 63 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL): Instrucciones 49 Sistema de coordenadas de la pieza: Puesta en servicio 123 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE): Instrucciones 49 Sistema de coordenadas del robot: Programación por el experto 63; Puesta en servicio 36 Sistema de coordenadas específicas del eje: Instrucciones 49, 71 Sistema de coordenadas específico del eje: Programación por el experto 59 Sistema de coordenadas universal: Programación por el experto 63 Sistema de coordenadas universales: Puesta en servicio 36 Sistema de coordenadas universales (WORLD): Instrucciones 49 Sistema de robot: Seguridades 5 Sistema decimal: Programación por el experto 33 Sistema externo de protección: Seguridades 12 Sistema hexadecimal: Programación por el experto 33 Sistemas de coordenadas: Programación por el experto 59, 70; Instrucciones 49, 59 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD: Instrucciones 72 Sobrecarga del sistema del robot: Puesta en servicio 66 Softkeys: Instrucciones 35, 150 Software: Seguridades 21 Software--Update: Instrucciones 213 Space--Mouse: Instrucciones 34, 49, 57, 62; Puesta en servicio 43 SPOT Tech: Instrucciones 218 SPS.SUB: Programación por el experto 8 SQRT(X): Programación por el experto 52

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Apéndice State: Programación por el usuario 40, 42, 43, 46, 50 Status: Programación por el

Apéndice

Apéndice State: Programación por el usuario 40, 42, 43, 46, 50 Status: Programación por el experto

State: Programación por el usuario 40, 42, 43, 46, 50 Status: Programación por el experto 73 Stop (parada) del programa: Instrucciones 32 Stop pasivo: Configuración 120 STOP_BY_REF: Funciones adicionales 8 STOPMESS: Configuración 109 STRUC: Programación por el experto 38 Subprogramas: Programación por el experto 9, 145 Sugerencia: Introducción 14 Superficie de operación: Instrucciones 76 SWITCH: Programación por el experto 117 SYN OUT: Instrucciones 216; Programación por el usuario 45 SYN PULSE: Instrucciones 216; Programación por el usuario 49 SYNOUT: Programación por el usuario 41, 49 SYNPULSE: Programación por el usuario 43, 45

T

T1: Configuración 110; Instrucciones 44, 55 T2: Configuración 110; Instrucciones 44, 55 T3: Seguridades 17 TAB: Instrucciones 35 TAN(X): Programación por el experto 52 Tapa protectora: Puesta en servicio 5 TCP: Programación por el experto 65; Puesta en servicio 38, 42, 123 Tecla “Enter”: Instrucciones 33 Tecla “Mayúsculas”: Instrucciones 36 Tecla “Return”: Instrucciones 33 Tecla ALT: Instrucciones 36 Tecla Arranque: Instrucciones 32 Tecla CTRL: Instrucciones 36 Tecla de arranque: Puesta en servicio 16, 17, 19, 20, 23, 26 Tecla de entrada: Instrucciones 33, 115 Tecla de escape: Instrucciones 32 Tecla de menú: Instrucciones 193 Tecla de selección de ventana: Instrucciones 32 Tecla hacia atrás: Instrucciones 33 Tecla NUM: Instrucciones 35 Tecla STOP: Instrucciones 32 Tecla SYM: Instrucciones 36 Teclado: Instrucciones 36 Teclas de desplazamiento: Instrucciones 49, 57, 71 Teclas de desplazamiento de los ejes: Puesta en servicio 43 Teclas de estado: Configuración 23; Instrucciones 150, 205 Teclas de funciones de estado: Instrucciones 34 Teclas de los grupos de menús: Instrucciones 34 Teclas del cursor: Instrucciones 33; Puesta en servicio 47, 63, 120, 128 Tecnología: Instrucciones 194, 217

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Tecnología seleccionada: Instrucciones 207 Temperatura de combustíón: Seguridades 17 Temperatura de ignición: Seguridades 17 Templates: Instrucciones 83 Temporizador: Programación por el experto 54; Instrucciones 209 Tensión: Seguridades 20 Tensión--Offset: Programación por el usuario 55 Test (T1): Puesta en servicio 7, 15, 16, 18, 19, 22, 25 Texto largo: Configuración 49; Instrucciones 214; Programación por el usuario 40, 41, 43, 45, 49 Texto nuevo: Programación por el usuario 56, 57 Tiempo de reacción: Configuración 91 Tiempo del sistema: Instrucciones 44 Time: Programación por el usuario 44, 50 Tipo de base: Instrucciones 206, 212 Tipo de datos: Programación por el experto 31 Tipo de herramienta: Instrucciones 206, 212 Tipo de movimiento: Instrucciones 57 Tipos de datos geométricos: Programación por el experto 40 Tipos de datos simples: Programación por el experto 33 Tipos de enumeración: Programación por el experto 40 Tipos de movimiento: Programación por el usuario 21 Todos los puntos en un plano: Puesta en servicio 110 Todos los puntos en una recta: Puesta en servicio 110 Tolerancias: Instrucciones 212; Puesta en servicio 108 Tool Center Point: Programación por el experto 66; Puesta en servicio 38 Topes finales: Seguridades 11 Topes finales con acción amortiguadora: Seguridades 11 Touch Up: Programación por el experto 107; Programación por el usuario 26, 30, 34 TOUCHSENSE: Instrucciones 219 Trabajos de ajustes: Seguridades 21 Trabajos de mantenimiento: Seguridades 21 Trabajos de reemplazo: Seguridades 21 Trabajos de reparaciones: Seguridades 21 Transferencia de las coordenadas actuales: Programación por el usuario 26, 30, 34 Transferencia de parámetros: Programación por el experto 148 Transformación de avance: Programación por el experto 60 Transformación de coordenadas cartesiano: Programación por el experto 60 Transformación de las coordenadas: Programación por el experto 60 Transformación de retroceso: Programación por el experto 60 Translaciones: Programación por el experto 62 Transportadoras: Seguridades 10 Transporte: Seguridades 20 Tratamiento de errores: Programación por el experto 24; Puesta en servicio 109 Tratamiento de interrupciones: Programación por el experto 153 Tridimensional: Programación por el experto 37 TRIGGER: Programación por el experto 165 Trípode de tecnología: Programación por el experto 200 Tronco del programa: Instrucciones 97

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    Apéndice   TTS: Programación por el experto 200 Tubo de control: Configuración 91
 
 
 

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TTS: Programación por el experto 200 Tubo de control: Configuración 91 Turn: Programación por el experto 73

U

 

UEA: Instrucciones 213; Puesta en servicio 5 Ultima instrucción: Programación por el usuario 20 Última instrucción: Instrucciones 215 Último ajuste: Instrucciones 213 UNDO: Instrucciones 35 Unidad de disco CD ROM: Instrucciones 10, 11 Unidad de disco flexible: Instrucciones 10, 11 Unidades de discos: Instrucciones 76 Unidades de discos del ordenador: Instrucciones 10, 11 Uniones atornillladas: Seguridades 22 UNTIL: Programación por el experto 121 User Data: Instrucciones 81 USER_GRP.DAT: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 USER_GRP.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 USER_SAF: Configuración 110 USERSPOT.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 UserTech: Instrucciones 219 Uso inadecuado: Seguridades 5 Usuario: Configuración 25 Utilización diferente al previsto: Seguridades 5 Utilización para los fines previstos: Seguridades 6

V

 

Vallado: Seguridades 14 Valor BCD: Configuración 105 Valor actual: Instrucciones 160, 161 Valor de retardo: Programación por el usuario 55 VAR: Programación por el experto 106 Variable: Instrucciones 161, 194, 209 Variable + referencia a la trayectoria: Programación por el experto 79 Variable + referencia al espacio: Programación por el experto 82 Variable global: Programación por el experto 177 Variables del sistema: Programación por el experto 54 Variables para el servicio de momentos: Configuración 89 Variables y declaraciones: Programación por el experto 29 Variables y nombres: Programación por el experto 29 Vel: Programación por el usuario 25, 29, 33 Velocidad: Programación por el experto 77; Puesta en servicio 44 Velocidad de desplazamiento: Puesta en servicio 44; Programación por el usuario 27, 31, 35 Velocidad de desplazamiento manual: Seguridades 10 Velocidad de eje: Programación por el experto 68 Velocidad de trabajo: Instrucciones 129

 

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Velocidad para retornar a la trayectoria programada: Configuración 120 Velocidad reducida: Instrucciones 150 Ventana de estado: Instrucciones 39, 57, 150 Ventana de mensajes: Instrucciones 40 Ventana de programación: Instrucciones 126 Ventana del programa: Instrucciones 39 Ventilador del PC: Configuración 51 Ventilador exterior armario de control: Configuración 51 Version: Programación por el experto 186 Vestimenta: Seguridades 20 Vestir indumentaria de protección: Seguridades 20 Vincular: Programación por el experto 12 Vínculo: Programación por el experto 12 Virus: Seguridades 21 Visualización Detalles si/no: Configuración 36; Instrucciones 78, 206

W

 

W_F/IBUS: Programación por el usuario 39 WAIT: Programación por el experto 124; Programación por el usuario 38 WAIT FOR: Programación por el usuario 39 WAIT/W_F: Programación por el usuario 51 WEAV_DEF.SRC: Programación por el experto 9; Funciones adicionales 5 WebDiag: Instrucciones 178, 210 WAIT FOR $IN[]: Configuración 88 WHILE: Programación por el experto 120 Windows: Instrucciones 210 Workspace: Configuración 40, 58

X

 

X, Y, Z: Puesta en servicio 37, 47, 63, 67, 102, 105, 121, 128 X32: Puesta en servicio 5 XYZ -- 4 -- Puntos: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 42 XYZ -- Referencia: Instrucciones 212; Puesta en servicio 40, 45

Z

Zona de protección 2: Seguridades 17 Zona de seguridad: Seguridades 14 Zonas de seguridad de la clase 2: Seguridades 17

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