DEMAIN DANS L'INDUSTRIE

API et PC : solutions concurrentes ou complémentaires ?
Des industriels du Groupe Schneider ont développé des solutions associant un API et un PC dans un système de commande pour le contrôle automatique de procédés industriels.
Sur le marché du contrôle automatisé de procédés industriels les motivations économiques se traduisent par une recherche de solutions plus intégrées mais apportant plus d’ouverture et plus de modularité. La réduction des coûts concerne le cycle de vie des machines et/ou des installations simples ou très complexes : depuis l’achat, l’installation, le câblage, la mise en œuvre, l’exploitation et jusqu’à la maintenance des équipements. Les récentes évolutions technologiques en matières de microprocesseurs, de systèmes d’exploitation multitâches, d’entrées/sorties industrielles distribuées sur les bus de terrain, tendent à rapprocher fortement l’automate programmable industriel (API) et le micro-ordinateur (PC) (Personal Computer une marque déposée de International Business Machines Corp.). Or, de plus en plus de systèmes de commande voient la présence simultanée d’un API et d’un PC. L’API assure le contrôle de la partie opérative. Le PC supporte le dialogue homme/ machine et/ou le stockage de données et/ou le traitement d’informations pour le suivi de production, la gestion de la qualité,... ou autres opérations requises par les différents services administratifs ou financiers de l’entreprise. La technologie actuelle ne permet-elle pas au PC d’assurer le contrôle de l’outil de production ? L’API est-il maintenant à même de s’affranchir de la présence du PC pour une application de contrôle d’une installation ? Ou peut-être, l’API et le PC peuvent-ils mieux s’intégrer ? Les utilisateurs recherchent des solutions qui apportent : — plus de modularité pour accroître la réutilisation ; — plus d’ouverture pour permettre de construire des solutions plus performantes à un moindre coût. Le PC n’apporte-t-il pas une meilleure réponse à ce besoin d’ouverture ? Ne peut-on pas mettre en communication les bases de données du dialogue opérateur et du contrôle du procédé de façon plus transparente et plus efficace ? À partir des éléments de cet article, le lecteur pourra se faire sa propre opinion et élaborer la solution répondant le mieux à ses préoccupations et à ses contraintes. Dans un premier temps, les capacités de chacune des deux plates-formes, au regard des exigences du contrôle des procédés industriels, seront identifiées sans en oublier les limitations inhérentes aux technologies utilisées. Ensuite, une esquisse de critères de choix guidera le lecteur dans sa réflexion. Mais les développements du PC industriel ont tendance à suivre ceux du PC bureautique. La très large utilisation du PC dans le marché de la Bureautique (un parc installé de plusieurs centaines de millions d’unités PC), a conduit inéluctablement à la définition de standards internationaux. En effet, la principale force du PC est certainement l’accès à un grand nombre de standards normalisés ou de fait, tant matériels que logiciels.

Standards matériels
s Bus Le bus ISA 8/16 bits à 8 MHz (sans oublier son sur-ensemble EISA 32 bits à 16 MHz) : c’est le bus le plus répandu dans le parc installé. Le bus PCI 32 bits à 33 MHz : c’est le nouveau standard de référence. Spécialement conçu pour les applications multimédia, sa grande vitesse de transfert (80 Mbits/s) alliée à la particularité de supporter plusieurs maîtres lui permet de substituer également le bus VME (Versatile Module Europe). Les offres actuelles présentent des architectures duales contenant simultanément des connecteurs ISA (Industry Standard Architecture) et des connecteurs PCI (Peripheral Compounnent Interconnect) offrant ainsi une transition en douceur du standard majoritairement présent dans la base installée (ISA) vers le nouveau bus ouvert de référence (PCI). s Cartes Plus que le bus, le format mécanique des cartes s’enfichant sur le bus se trouve également standardisé. Les cartes « demi format » ont aujourd’hui majoritairement remplacé les cartes au format initial et communément appelé « format long ». Les « cartes mezzanines » semblent avoir actuellement la faveur des concepteurs. En effet, les cartes PC 104 dotées d’un bus ISA présentent outre leur très faible format, la

Fonctionnalités de chaque technologie

Forces du PC
Les PC dans le monde du contrôle industriel peuvent être classés en : — PC standards, conçus pour répondre aux besoins bureautiques, qui doivent généralement être placés dans une armoire de protection pour être utilisés en environnement industriel ; — PC industriels qui peuvent être euxmêmes scindés en deux catégories : • le poste « durci » de conduite (qui possède en plus de l’unité centrale un écran et/ou un clavier) ; • le PC industriel en châssis : l’une des cartes du châssis est une unité centrale de PC.

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s Microprocesseur Le PC est centré autour d’un microprocesseur. Il a tenté sans succès une percée sur le PC. le système d’exploitation est incontestablement nécessaire mais ce pré-requis s’avère insuffisant. Windows NT est une marque déposée de Microsoft Corp. Cette connexion performante a également été utilisée pour supporter des périphériques présentant une interface SCSI par la connexion d’un adaptateur/convertisseur sur le port parallèle. Mais il se voit concurrencé par les processeurs RISC. s Souris Elle a été directement « empruntée » au premier référentiel bureautique apprécié pour son ergonomie. — le CD-ROM (format ISO 9660) : support optique à très haute densité. se voit attribuer. présente deux utilisations : — pour un ajout de mémoire additionnelle (de différentes technologies SRAM (Static Random Access Memory). s Réseau de communication Afin de partager des ressources communes ou critiques (imprimantes. Les installations de la version courante de Windows représentaient 73 % du nombre de système d’exploitation sur PC pour 1997 ! Windows NT : ce système d’exploitation apporte à Windows l’aspect multitâche (capacité d’exécuter en parallèle plusieurs tâches) y compris sur les monoprocesseurs. très performants et économiques. cette famille de système d’exploitation monotâche présente une interface graphique basée sur le multifenêtrages consistant à empiler les fenêtres au fur et à mesure de leurs ouvertures autorisant ainsi un cheminement inverse aisé.). SVGA 800 x 600.. EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)) remplace peu à peu le disque dur magnétique comme mémoire de masse (dont les capacités dépassent le gigaoctet). s Unité de stockage Les supports amovibles économiques d’informations sont : — la disquette 3″1/2 1. apparaissent leur successeur potentiel : la carte PMC (PCI Mezzanine Card) qui présente un format équivalent mais doté d’un bus PCI. a été le standard incontesté des stations de travail dans les années passées. Le nombre de re-écritures est toutefois très limité (chaque secteur ne pouvant être écrit qu’une seule fois) . connecteurs et dimensions. Déjà.. Nota : DOS est une marque déposée de Microsoft Corp. un certain nombre de réseaux bien adaptés au monde bureautique ou à la gestion ont vu tour à tour le jour. le microprocesseur est attribué à la tâche alors la plus prioritaire. une tranche de temps de calcul. Les caractéristiques mécaniques. Les microprocesseurs Intel 80 x 86 constituent le standard. de ce support font l’objet de normes (type I. disques de mémoire de masse. emprunté aux gros calculateurs centraux. Windows est une marque déposée de Microsoft Corp.44 Mo : support magnétique re-inscriptible et de faible densité présentant un temps d’accès long et une usure du support liée au contact des têtes de lecture/écriture . s Gestionnaire de fichiers Pour obtenir une interopérabilité des applications. En effet. type III). Le microprocesseur MMX d’Intel a été créé pour mieux servir les applications multimédia. Windows : successeur de DOS (qu’il encapsule).). — le disque à mémoire statique (SRAM.. VGA. — l’apparition de menus contextuels sur un simple clic droit. organe de présentation d’informations textuelles et/ou graphiques. — pour doter le PC de connexion aux différents réseaux de communication (Ethernet.. et temps d’accès rapide.1998 . Une norme OSI définit les différentes couches de communications. Lorsque cette période est entièrement consommée.. EGA. — la validation (sélection et lancement de l’exécution) par un double clic gauche . 1024 x 1024.. Sa simplicité a certainement favorisé la pénétration du PC dans l’entreprise. s Clavier Organe d’entrée caractérisant fortement le PC. s Liaison parallèle Le port de communication parallèle initialement prévu pour les imprimantes individuelles a longtemps été également utilisé pour supporter les systèmes de protection contre les copies illicites de logiciels (dongle ou clé de protection matérielle). C’est ce que l’on a encore pu observer lors de la récente introduction du Pentium dans le PC industriel. Il présentait néanmoins le redoutable avantage de pourvoir communiquer dans un monde homogène avec les gros systèmes centraux : d’environnement Unix à environnement Unix via Ethernet TCP/IP.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE particularité de pouvoir constituer des connexions par empilage. Elle permet la transmission de l’information entre le PC vers tout autre équipement (notamment un autre PC !). flash EPROM (Electrical Programmable Read Only Memory). Un nouvel équilibre dans les dimensions des écrans se met en place : la profondeur diminue très fortement alors que la largeur et la hauteur augmentent sensiblement.) . Même les clics se trouvent standardisés : — la sélection par un simple « clic gauche » . il représente moins de 2 % du nombre de nouvelles installations de systèmes d’exploitation pour 1997. © Techniques de l’Ingénieur. Les écrans caractérisés par la taille et le nombre de points (pixels) vivent une évolution technologique ou le tube cathodique se voit détrôner par les écrans LCD (Liquid Crystal Display) à matrice active et par les écrans à plasma. La souris constitue l’organe de pointage et de sélection privilégiée des interfaces graphiques. Les PC industriels semblent intégrer moins rapidement les dernières évolutions technologiques en matière de microprocesseurs.. AZERTY francophone) qui permettent aux utilisateurs d’être d’égale performance indépendamment du PC utilisé. R 8 022 − 2 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. Standards systèmes s Système d’exploitation DOS : le premier système d’exploitation du PC basé sur une interface textuelle en mode ligne. plusieurs gigaoctets.. équipe presque systématiquement le PC. UNIX : ce système d’exploitation. type II.). Et ainsi de suite. traité Mesures et Contrôle 6 . basés sur une autre technologie et une autre architecture. s Liaison série La liaison série RS232C ou RS485 constitue une réponse économique et efficace à tous besoins de communication simple. s Écran et contrôleur vidéo L’écran.) ou pour échanger de l’information entre PC. En effet. Flash EPROM. le micro-ordinateur Macintosh d’Apple. selon sa priorité. Très fortement concurrencé aujourd’hui par Windows NT. en raison des contraintes industrielles (chocs. le relatif faible volume de vente de ces PC industriels contraint leurs concepteurs à « attendre » la baisse prévisible du prix du microprocesseur. par le gestionnaire des tâches. rayonnements. les claviers des calculateurs de table ont trouvé leur standard où nombre de touches (102) et disposition des caractères sur celles- ci (QWERTY international. Le temps d’allocation du microprocesseur est fragmenté en tranches de quelques millisecondes. Les estimations actuelles prévoient 41 millions de licences en 2000 ! OS/2 : c’est le premier système d’exploitation multitâche pour PC distribué à plusieurs millions d’exemplaires.. OS/2 est une marque déposée de International Business Machines Corp.. très compacte. Le réseau Ethernet TCP/IP semble être aujourd’hui la meilleure garantie d’interopérabilité (capacité à faire dialoguer entre eux deux équipements de natures et/ou de constructeurs différents). s Interface PCMCIA La carte PCMCIA (Personal Computer Memory Card International Association). Chaque tâche. Des standards d’affichage graphique ont rythmé les progrès technologiques (CGA. la gestion des données doit être également harmonisée.

Deux systèmes de gestion de fichiers se révèlent comme standard de fait : — celui accompagnant DOS : le File Attribute Table . communication. très contraignants tant sur le plan mécanique (chocs.. disponibles sur l’environnement PC. Une version de OLE intégrant les contraintes temps réel pour le contrôle industriel (Ole for Process Control) est actuellement en cours de standardisation. des applications plus complexes et des contraintes de traitement très rapide (sécurité des biens et/ou des personnes) imposent un traitement au plus proche de l’actionneur. Des architectures multiprocesseurs centralisées ou distribuées se révèlent être une meilleure solution. carte vision). une application développée sur un matériel de type PC.. Cette règle était en fait le seul moyen pour les éditeurs de système d’exploitation de faire évoluer le parc installé. — vision . température.. carte vidéo. s Serveur de données Deux applications peuvent échanger des données par une zone mémoire commune ou bien par un fichier sur mémoire de masse. à l’unique condition de disposer du même système d’exploitation. Langages Les langages de programmation des gros calculateurs ont été. En effet. carte son. Ainsi. permettant ainsi d’intégrer de plus en plus de fonctionnalités/ services tant en matériels qu’en logiciels. — actionneurs pneumatiques (vannes. il convient d’associer l’ensemble de la périphérie industrielle connectée sur bus de terrain : — séquence de soudage . vibrations. — pesage . — distributeurs . — un second processeur effectue toute les opérations sur octets.1998 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. flottants. — contrôle-commande de distribution électrique .). À ce catalogue de modules. un très grand nombre d’applications ont été développées autour du PC. la principale force est certainement l’aspect 6 . la taille considérable du marché de la bureautique et du marché grand public conduit à une chute des coûts de cette solution. température. — électrovannes . Enfin. — robots industriels .) . traité Mesures et Contrôle R 8 022 − 3 . les bulles d’aides.. au fur et à mesure du temps. — commande numérique . — etc. s Microprocesseur Pour garantir des performances temps réel (le temps de cycle de l’application de contrôle s’exécutant dans l’API doit être inférieur ou égal au temps de cycle du procédé). alliée à la basse consommation électrique dotent le PC d’atouts supplémentaires. De plus. © Techniques de l’Ingénieur. débit. s Serveur d’applications Plus que les données.. différente densité. les icônes. De même. Le Basic/Visual Basic et le C/C++ sont les langages qui ont su traverser les années. s Périphérie industrielle Des nombreuses applications de contrôle ont été réalisées depuis une vingtaine d’années. Matériel Pour le matériel. les barres d’actions. — lecteur laser de codes à barres . — celui accompagnant OS/2 : le High Performance File System. il dispose de forces aussi bien sur le plan du matériel que sur le plan du logiciel.. analyse.. Synthèse Grâce à la réalité de ces standards. Une application fonctionnant sous une version n d’un système d’exploitation continuera à fonctionner sur la version n+1.) . fax. — analogique .). — comptage . — de cartes ou modules matériels (modem. un utilisateur de PC bénéficie d’une grande indépendance vis-à-vis de son fournisseur attitré.) que sur le plan de l’immunité électromagnétique (rayonnements. les aides contextuelles en ligne. les barres d’états. Ainsi. vérins) . doubles mots. Ergonomie La pléiade d’applications développées sur le PC a généré un besoin de définition des standards ergonomiques [CUA (Common User Access). niveau. et assure la coordination avec le processeur booléen. — communication sur réseaux locaux industriels . deux applications peuvent mettre en commun des services en partageant des « morceaux » de code.. certains API sont dotés d’une structure bimicroprocesseurs : — un processeur booléen traite exclusivement toutes les instructions sur bits . les menus.. la transportabilité du matériel. des fabricants de cartes ou éditeurs logiciels respectant les standards PC peuvent équiper des PC de différentes marques. Forces de l’API L’API a été conçu pour répondre aux besoins spécifiques du marché du contrôle industriel. Bases de données Les systèmes de gestion de bases de données relationnelles et leur langage de quatrième génération associé (le code source du programme est généré automatiquement à partir d’une description d’un écran) se sont imposés dans les différents domaines d’applications et pour les différents types d’architecture (centralisée. PC portable. les boîtes de dialogue. Sur le plan économique. — . — régulateurs . Valeurs d’usage La règle d’or du PC est d’assurer une certaine compatibilité ascendante. De plus. Le Dynamic Data Exchange a supprimé la lourdeur et les contraintes de ces deux solutions pour permettre d’adresser dynamiquement les mêmes données.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE Ces données sont stockées dans des fichiers et/ou des bases de données. Au regard de ce marché. peut être exécutée sans aucune modification sur un PC d’une autre marque.. Aujourd’hui. d’une marque donnée. répartie). — visseuses . mots. — pupitres de commandes . Des mécanismes comme Object Linking on Embedding ou [Distributed] Component Object Model permettent de partager dynamiquement des fonctions/services communs. le standard PC tant matériel que logiciel est bien une réalité. — variateur de vitesse . Ceci se traduit par un impressionnant catalogue de : — logiciels dédiés pour chaque type d’applications .. humidité.. pression. le PC a permis d’atteindre la totale portabilité des applications. on peut citer sa robustesse et sa fiabilité qui lui permettent de fonctionner dans des environnements industriels Système d’exploitation Au niveau du système d’exploitation. MDI (Multiple Document Interface)] afin d’homogénéiser les fenêtres. Java accompagnant le raz de marée WEB/Internet se retrouve aujourd’hui dans la course. — positionnement et commande d’axes .. la livraison des versions antérieures et la maintenance de celles-ci peuvent très rapidement être stoppées tout en assurant une continuité de services pour l’utilisateur.. il en résulte une large panoplie de cartes et modules d’entrées/sorties industrielles : — tout-ou-rien (différent voltage. — capteurs numériques (humidité.

)] . Avec ce nouveau type d’architecture. un programme « pirate » (autre programme de contrôle. — la sauvegarde permanente du programme (code et données) . de reprise à chaud . l’API exécute continuellement le programme chargé sans jamais nécessiter un redémarrage. les concepts de multitâche et de traitement sur événement font parties intégrantes de l’API. plus qu’une base de données et de connaissances distribuées sur toute la planète. De ces technologies performantes découlent naturellement le concept de Transparent FactoryTM. La sécurité des biens et des personnes ainsi que les enjeux économiques conduisent à traiter tous les cas d’exception au niveau du système d’exploitation et de réaliser des tests poussés et très complets des programmes de contrôle de procédés industriels. Le langage à liste d’instruction (ou Instruction List).. — une lisibilité instantanée de l’état de chacune des entrées/sorties par la présence de leds de visualisation pour chaque voie . — du système d’exploitation par la machine virtuelle ..) .. — la débrochabilité/embrochabilité sous tension des modules . au niveau des bases de données. il en ressort une simplification des architectures mises en place pour véhiculer l’information au sein de l’entreprise. — le GRAFCET (Sequential Function Chart). A contrario du PC où il est presque nécessaire de redémarrer au moins une fois par jour le PC. le WEB constitue certainement le phénomène de société de la fin de ce siècle.. Internet Plus qu’un moyen de communication accessible depuis chaque bureau. la machine sous forme de langage à contacts. — de la navigation/exploration dans les applications.. — la décompilation en ligne des programmes en cours d’exécution autorisant l’homme de maintenance à intervenir avec une console de programmation ne contenant que les outils de programmation (ni le programme.. d’arrêt. Les différents réseaux de technologies hétérogènes se concentrent en un seul. la fragmentation et la duplication des données dans les architectures traditionnelles engendrent des tâches de gestion de mise à jour et de cohérence. — la sauvegarde permanente de son contexte (valeur des différentes variables du système d’exploitation) qui est indispensable pour autoriser la reprise à chaud . le producteur diffuse et tient à disposition l’information dès sa création ce qui évite les stockages temporaires et multiples d’informations. CRC (Cyclic Redundancy Check.. • défaut associé à un bac ou groupe de modules . Par ailleurs. manuelle ou automatique. • défaut de synthèse pour l’ensemble de la configuration automate . Il n’est donc pas possible de lancer.. On peut même imaginer qu’il puisse visualiser. depuis chaque foyer. qui est à l’API ce que l’assembleur est au PC. inspiré du langage Pascal [et du C] améliore la productivité des familiers à la fois du PC et de l’API. — des outils et environnements complets de développement : • objets . Ces différents langages font aujourd’hui l’objet de la norme IEC 1131-3. très lourdes. permet de mettre en œuvre des applications de contrôle à partir de terminaux de programmation très simples et très économiques. pas de blocage du système. Les spécialistes (concepteurs. Pour garantir ce temps réel.) alors qu’un programme de contrôle s’exécute. Toute détection de la présence d’un défaut donne lieu à l’éclairage d’une LED de défaut. — de l’application structurée autour de l’objet et du composant réutilisable . des langages dans le respect de la culture « électricienne » et/ou « mécanicienne » de l’utilisateur ont été développés : — le langage à contacts (Ladder Diagram) . volontairement ou non. à toutes les données de l’entreprise.1998 . Il n’y a donc pas possibilité de perturber sa bonne exécution (pas de ralentissement. pour des motivations de productivité. Pour faciliter la mise en œuvre de l’API. L’utilisation du langage textuel évolué (Structured Text). humidité. — un MTBF (Mean Time Between Failure) reconnu très important malgré les contraintes de son environnement (température.) possèdent par conséquent un profil plus électricien qu’informaticien. Langages Historiquement.. Valeurs d’usage Mais les principales forces de l’API résident certainement dans les valeurs d’usage : — les modes de marche (manuel/semiautomatique/automatique). depuis chaque atelier de fabrication. — l’autodiagnostic de chaque module de l’automate détectant la présence d’éventuels défauts internes. Nota : Transparent Factory est une marque déposée de Schneider Automation Inc. De même. — du langage de programmation avec Java . les mêmes informations de détail qu’un opérateur de production peut consulter sur l’écran de conduite de sa machine ! Ceci avec la même exactitude et la même fraîcheur. grâce à la transparence apportée par l’architecture. un langage graphique de manipulation de blocs fonctions (Function Block Diagram) permet à l’automaticien de travailler avec un niveau d’abstraction lui octroyant une vision plus synthétique des différentes fonctions assurées par l’application. — un contrôle permanent de l’état de la mémoire [test de parité. jeux. De plus. • applications à partir de ces objets .. certains constructeurs assurent la compatibilité ascendante : la dernière version de l’atelier logiciel de mise en œuvre des API gère l’ensemble de la base installée. hommes de maintenance. Dans ce cas. cette Transparent Architecture R 8 022 − 4 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. depuis le terminal équipant son bureau. traité Mesures et Contrôle 6 . Un programme écrit dans un langage textuel en bureau d’études. Tous ces services/fonctionnalités s’avèrent indispensables pour assurer la continuité de service requise par le contrôle industriel. Le responsable de l’entreprise peut accéder. de remise en cycle. — une chaîne ininterrompue de détection et de gestion des défauts : • internes à l’automate ou détectés par les capteurs/actionneurs situés dans le procédé lui-même . • défaut associé à chaque voie ou groupe de voies .). À un instant t. il ne s’exécute qu’un seul programme de contrôle sur l’API. plus parlant pour l’homme de maintenance. De cette collection technologique. L’arrêt du procédé industriel est impossible ou à coût prohibitif pour les procédés continus ou semicontinus .DEMAIN DANS L'INDUSTRIE temps réel où l’unité de référence est la milliseconde. Enfin. Internet véhicule un nombre très important de technologies sur le plan : — du matériel par le calculateur de réseau Network Computer . l’API a remplacé et étendu la logique câblée (relayage) par de la logique programmée. le programme de contrôle pourra exploiter cette information de défauts. ni les données ne sont présentes sur la console) . — la capacité de modifier en ligne le programme de contrôle en cours d’exécution évitant ainsi la perturbation de l’exploitation de l’outil de production. © Techniques de l’Ingénieur. de reprise à froid. vibrations. le système d’exploitation apporte une très forte fiabilité. pourra être visualisé au pied de Basé sur le réseau Ethernet doté des protocoles TCP/IP. — sa non-sensibilité aux perturbations et variations de la source électrique . — du moyen et du protocole de communication par Ethernet TCP/IP . Ils possèdent un noyau commun de jeu d’instructions. • défaut associé au module .

traité Mesures et Contrôle R 8 022 − 5 .1998 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. Ce Thin Client en fait est doté d’un système d’exploitation simplifié qui supporte une machine virtuelle. pour des fonctions de dialogue homme-machine. stocks. de mémoire de masse (disque dur. et en propre. À la mise sous tension du client. maintenance. En d’autres termes. une copie du programme [pages HTML (Hyper Text Markup Language). De même. © Techniques de l’Ingénieur. En effet.) Intranet Contrôle d'accès (Firewall) Serveur Intranet Base de données de l'entreprise (fournisseurs. Serveur Web Internet Base de données de fournisseurs (catalogue. et après reconnaissance et connexion avec le serveur. on peut aisément consulter la même information (même image avec les mêmes données)... Cette machine peut être conduite à partir de chacun de ces postes opérateurs. Le Thin Client n’étant pas doté de mémoire de masse.. l’acquittement d’une alarme à partir de l’un des postes est immédiatement et de façon transparente répercutée sur les autres où la même alarme a été affichée. un environnement logiciel permettant d’exécuter des programmes Java. Limitations Ne sont listés ci-après que les faiblesses au regard des besoins et exigences du contrôle industriel.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE continue à s’appuyer sur les API et les PC. Par exemple. applets] devant s’exécuter sur le client est transférée du serveur vers le client.. À chaque changement de programme.). L’exécution d’un programme sur un client peut donner lieu à l’exécution d’extensions de ce programme sur le serveur (qui est doté de plus grandes capacités). un terminal de dialogue opérateur est disposé aux quatre coins d’une machine très volumineuse. Cette machine virtuelle rend le programme indépendant du matériel et du système d’exploitation sur lequel il fonctionne. Une communication d’objet à objet s’établit alors entre le client et le serveur exécutant les deux parties du même programme. la même opération se reproduit.. Sur chacun d’eux. Le Thin Client possède des caractéristiques techniques très limitées.. et très économiques. un programme Java peut s’exécuter sur n’importe quelle machine supportant une machine virtuelle. D’une façon plus générale. le programme et les données associées sont initialement stockées dans un serveur. Néanmoins. cet organe de traitement pouvant être doté d’un clavier et/ou d’un écran ne dispose pas localement. Les conflits d’accès (tentative de conduire au même instant la machine depuis plusieurs postes) sont gérés de façon transparente grâce à l’architecture client/serveur Intranet (figure 1). un serveur sert plusieurs clients qui peuvent simultanément exécuter le même programme. pour solutionner les différents problèmes de partage de nouveaux équipements les Thin Client deviennent des supports privilégiés.) Supervision Serveur Intranet Automation Réseau local industriel Consultable accessible à partir d'un pupitre de dialogue opérateur Figure 1 – Transparence d’accès à l’information 6 .

q Sa non-tenue aux contraintes des environnements industriels (vibrations. pour effectuer du traitement d’informations plus sophistiqué. La périphérie industrielle aujourd’hui disponible sur les bus de terrain estompe sensiblement cette restriction. coupleurs de communication. Le jeu d’instructions exclusivement centré sur le traitement booléen et les opérateurs arithmétiques de base se révèlent insuffisant Critères de choix Avant les critères de choix proprement dits. Un virus peut en effet rendre indisponible une ressource (donnée. Il est très facile. fichier. Par exemple. véritable maladie du PC.. tous les attributs des variables utilisées dans une application ne sont pas stockées dans l’API pour des raisons économiques : les mémoires statiques utilisées possèdent un rapport capacité/coût prohibitif pour des stockages à grande échelle. il n’est plus disponible sur le marché : par voie de conséquence. Un système d’exploitation temps réel efficace est une condition sine qua non pour le contrôle de procédés industriels. chocs) conduisent à écarter certaines technologies ou bien à en restreindre leur usage (mémoire magnétique. alimentations électriques. permettant de gérer l’application pour la durée de vie du procédé à contrôler..... s Sur le plan matériel De même que pour le logiciel. de plus en plus de machines requièrent un pupitre de conduite doté d’un écran pour des affichages textuels et/ou graphiques.) handicape sérieusement le PC pour son utilisation dans le contrôle industriel. l’absence de standards forts et reconnus au niveau du logiciel (système d’exploitation compris) ne permettait pas la portabilité des applications développées pour un API d’un constructeur donné vers un matériel d’un autre constructeur. La vitesse de renouvellement de la technologie du PC est extrêmement rapide au regard de l’échelle de temps d’un procédé de fabrication (10-15 ans).). Pour chaque plate-forme matérielle cible.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE Faiblesses du PC La principale réticence pour utiliser le PC comme organe de contrôle du procédé de fabrication s’avère être la non stabilité du PC.) se traduit par un accroissement très important du prix des PC pour obtenir un « durcissement » de ceux-ci ou requiert une mise en armoire de protection. volontairement ou non. Faiblesses de l’API s Sur le plan logiciel La principale faiblesse à souligner réside dans la non-indépendance de l’application et du matériel car les systèmes sont construits sur des architectures propriétaires et spécifiques à chaque base matérielle. températures. éditeurs langages. accéder à la base de données temps réel de l’API impose un partenariat étroit avec le constructeur pour avoir accès aux formats d’échanges. initialisation... La durée de vie d’un procédé industriel apparaît difficilement compatible avec les évolutions très rapides du PC qui pose immanquablement le problème de la pérennité de la solution du contrôle du procédé. de quitter une application. L’avènement de toute la périphérie industrielle sur les bus de terrains et bus capteurs/ actionneurs constitue une réponse pertinente à cette lacune. corrosions. Le PC assurant le contrôle de production peut être utilisé simultanément par un opérateur oisif pour faire fonctionner un jeu. reprise à chaud. Chaque pièce du mécano constituant l’API (bacs ou platines. de l’arrêter. 18 mois après la commercialisation d’un modèle de PC. L’exécution globale de l’application dans un temps respectant le cycle du procédé industriel impose un système d’exploitation multitâche préemptif et des capacités de traitement sur interruption. constituent une infection présentant un caractère périlleux à l’utilisation d’un PC pour assurer le contrôle d’une machine ou procédé industriel. il n’est pas toujours aisé de remettre le procédé dans son état initial.. Cette absence de protection constitue également un handicap majeur de l’utilisation du PC dans le contrôle de procédés industriels. voire même la supprimer (volontairement ou non). il semble important de rappeler les objectifs recherchés dans le rapprochement de l’API et du PC. traité Mesures et Contrôle 6 .. coupleurs métiers. q Les virus. les structures de données souvent limitées au tableau de données de même type et l’inexistence de notion de fichiers de données peut être considérée comme un maillon faible de l’API pour assurer des calculs statistiques. le marché de la bureautique et le marché grand public n’a pas originellement imposé de doter le PC de capacité de traitement temps réel.. voire inexistante par le passé. ). chargeurs.. il existe une seule chaîne complète et intégrée : environnement de développement.) indispensable à la tâche de contrôle et provoquer ainsi des perturbations. chocs. L’API ne dispose pas naturellement d’organe de dialogue homme/machine évolués (limité à des leds affichant la valeur d’une voie tout-ou-rien ou la présence d’un défaut).1998 . Des unités de stockage statiques de données sont certainement mieux adaptées aux contraintes industrielles.. Ceci se traduit par une très faible capacité de stockage d’informations. En effet. Objectifs et attentes des utilisateurs Les principales motivations des utilisateurs relèvent de plusieurs ordres : économique et commercial mais aussi culturel : R 8 022 − 6 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. l’absence de standards contraint l’utilisateur d’API en fourniture monosource. compilateurs. voire l’arrêt de l’outil de production ! s Sur le plan matériel q La principale faiblesse du PC réside certainement dans la quasi absence d’entrées/ sorties industrielles. Les contraintes de l’environnement (rayonnements. Le développement de la norme IEC1131 contribue à gommer progressivement cette limitation. q Les contraintes industrielles (rayonnements) sont souvent incompatibles avec l’utilisation intensive de supports d’informations magnétiques (disque dur. la gestion du stock de pièces de rechange n’est pas chose aisée. q L’absence ou la mauvaise gestion des modes de marche (reprise à froid. s Sur le plan logiciel q La cible initiale du PC. aux requêtes systèmes et aux formats internes des données. q Le troublant stress face au « trou noir » : le procédé industriel se trouve momentanément sans aucun contrôle lors du redémarrage du PC suite à un cas d’exception non géré par le système d’exploitation et/ou l’application écarte actuellement le PC de bon nombre d’applications de contrôle commande. outils de mise au point.. Or. des tendances. © Techniques de l’Ingénieur.. Le PC commence avec les dernières versions de Windows NT à implémenter de tels mécanismes. outils de diagnostic. des courbes d’expérience. jusqu’à présent. De même. q Enfin.. La capacité d’ouverture de l’API est très faible. modules d’entrées/sorties. En effet. Cette disponibilité récente positionne en fait le PC en challenger potentiel de l’API. processeurs.. on peut noter que les systèmes d’exploitation des PC sont complètement ouverts. En effet.) pour une plate-forme donnée ne peut être qu’exclusivement approvisionnée chez un seul constructeur.

de l’équipe de dépannage/maintenance) . — le problème de la responsabilité de bon fonctionnement (cohérence. tout ou en partie. très ouvert mais peu robuste à l’automate programmable. — diminuer l’encombrement des armoires électriques .. véritable maladie du PC (plus de 60 % des disquettes sont infectées !) . — les virus. © Techniques de l’Ingénieur. L’API se trouve ainsi totalement libre pour les tâches de contrôle.. — l’entrée sur le marché de fournisseurs issus du monde PC n’ayant pas toujours la compétence et la maîtrise en automatisme . — rechercher une formation et une démarche uniques indépendantes des matériels et logiciels .) de la solution complète se révèle être un réel problème : très peu de fournisseurs en solutions PC apportent une réponse globale matérielle et logicielle . — rechercher la portabilité des applications d’un matériel à un autre . — le très faible capital d’expériences de solutions centrées exclusivement sur le PC en contrôle d’applications industrielles. L’association API-PC trace plus la voie de progression. compatibilité. à ces attentes par un catalogue complet qui va du « tout PC ». Ce type de solution a le vent en poupe pour le contrôle de grosses installations qui nécessitent souvent des capacités importantes de stockage de données pour la gestion de recettes.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE — diminuer les coûts de l’automatisme de contrôle commande . ni à monter en plate-forme tout ou partie de la machine/installation . en passant par tous les intermédiaires techniquement réalisables.1998 R 8 022 − 7 . traité Mesures et Contrôle 6 . PC dans API Traitement de données Contrôle API API dans PC PC durci PC bureautique Conduite Tenue aux contraintes industrielles Figure 2 – Les réponses du marché Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. — former les futurs opérateurs/exploitants et les hommes de maintenance avant la mise en service sur site. Seules les informations auxiliaires au contrôle et les tâches non critiques comme le dialogue homme/machine.. sans avoir ni à quitter le bureau d’études. Réponses du marché Intégration matérielle Les solutions disponibles aujourd’hui sur le marché (figure 2) répondent. peu ouvert mais très robuste. la manipulation de fichiers. — le manque de robustesse des systèmes d’exploitation du PC (Combien de fois est-il nécessaire de « redémarrer » le PC ?) . une installation est en place pour 10 à 20 ans . — rechercher une meilleure interopérabilité entre les matériels des différents constructeurs . — minimiser le stock des pièces de rechange . l’on doit opposer parmi les nombreuses craintes : — l’évolution très (trop!) rapide des technologies PC : la technologie PC est obsolète en 18 mois.. — diminuer le coût de développement des applications d’automatismes en disposant d’un poste intégrant tous les outils nécessaires depuis la spécification jusqu’à la recette. La simple introduction du PC au niveau du contrôle industriel ne constitue certainement pas une réponse satisfaisante pour atteindre ces objectifs. — redistribuer les cartes commerciales détenues par les constructeurs d’API en facilitant l’entrée de nouveaux acteurs par les bus de terrain et/ou par les logiciels de supervision . la consignation d’événements voire certaines communications réseaux sont gérées par le PC intégré. — la nécessité de maîtriser un environnement de plus en plus informatique et de moins en moins automatisme (culture et formation de l’exploitant. des communications. s Le PC dans l’API Cette solution consiste à ajouter un module PC dans le bac API. Réticences et craintes À ces attentes.

Le programme de contrôle et le dialogue opérateur partagent la même base de données au format spécifique du constructeur. tournant sous un système d’exploitation temps réel. entrées/sorties en bacs et bases de données séparées s L’API dans le PC Dans l’architecture la plus couramment répandue . s Les entrées/sorties dans le châssis d’un PC La quatrième approche est d’intégrer des cartes d’entrées/sorties dans les slots d’extension d’un PC industriel. traité Mesures et Contrôle 6 . est utilisé pour le contrôle alors que le PC exécute les applications à temps non critique. Intégration logicielle et partage de données L’intérêt du rapprochement API-PC ne se situe pas uniquement sur le plan du matériel. Le dialogue opérateur est totalement lié au contrôle mais se trouve très fortement dépendant du constructeur.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE API Base de données contrôle PC Base de données ouverte du dialogue opérateur Figure 3 – API et PC séparés.1998 . q Le package complet : sur le même PC. l’application de contrôle est écrite directement. — soit des applications où le respect du temps réel s’avère critique (Hard real time). Ils présentent la particularité d’être intégrés au monde Windows et de présenter des interfaces communes pour le contrôle et le dialogue opérateur. En effet. — les entrées/sorties et la périphérie industrielle (centralisées en bacs. entrées/sorties en bacs et une base de données unique (figure 4). banc de mesures. Ils sont reliés par une liaison série ou par un réseau de communication.. La base de données du contrôle possède un format spécifique au constructeur . l’API gère les entrées/sorties de la machine/installation et le PC supporte le dialogue opérateur. — les bases de données (format spécifique ou standard. — l’application (les programmes de contrôle. la motivation première se révèle plus être du domaine de la facilité de partage des données. Une solution équivalente moins encombrante et plus économique consiste à intégrer le processeur API (sous forme d’une carte ISA/PCI standard) dans le PC Il reste connecté aux entrées/sorties en bac ou réparties sur un bus de terrain ou un bus capteurs/ actionneurs. simulée pour sa mise au point et enfin « chargée » dans l’API logiciel pour être réellement exécutée parallèlement au dialogue opérateur. Par conséquent. On observe actuellement une tendance d’évolution des architectures du tout centralisé vers le tout distribué. La communication entre les bases de données nécessite une gestion explicite tant dans le programme de contrôle que dans le programme de dialogue opérateur. Ces noyaux sont destinés pour exécuter : — soit des tâches de contrôle à faible criticité au regard du respect du temps de cycle de la machine/procédé (Soft real time) . centralisées ou distribuées) . s API et PC séparés. Actuellement plusieurs noyaux « temps réel » issus de Windows NT sont en développement. s L’API logiciel Une troisième voie consiste à connecter les entrées/sorties du procédé au PC via un bus de terrain ou un bus capteurs/actionneurs. distribuée le long de bus de capteurs actionneurs ou de bus de terrain) .. la complémentarité API-PC peut être examinée sur le plan de l’architecture complète de la solution d’automatisme : Quatre critères caractérisent les architectures d’automatismes : — la configuration matérielle de l’API et du PC . les programmes de dialogue opérateur). entrées/sorties en bacs et bases de données séparées (figure 3) Le PC et l’API sont séparés. © Techniques de l’Ingénieur. s PC intégré dans l’API. Le PC supporte un API logiciel. Les entrées/sorties sont centralisées dans des bacs.) caractérisées par un volume et des fréquences d’acquisition très élevées et nécessitant donc un taux de transmission de données très élevées. Cette approche ne convient que pour les applications qui possèdent une très haute densité d’entrées/ sorties or les cartes disponibles ne présentent pas cette densité et ne possèdent pas toujours une tenue suffisante sur le plan de l’immunité électromagnétique. l’ouverture de celle-ci requiert. L’API. R 8 022 − 8 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. q Le noyau d’exécution : l’application est écrite. Cet API logiciel peut être plus ou moins riche. testée et validée depuis une console traditionnelle (logiciel de programmation tournant sur un autre PC) avant d’être téléchargée depuis la console vers le PC d’exécution du contrôle et du dialogue opérateur. Le PC est intégré dans l’API sous forme de module. L’API et le PC communiquent par un réseau ou une liaison série. cette solution est surtout utilisée dans des applications spécifiques (laboratoire. la mise à disposition d’un SDK d’accès. de la part du constructeur. Plus exactement.

L’état des entrées/sorties et les données de dialogue opérateur sont gérés dans deux bases de données différentes. OPC).. La solution traditionnelle consiste en une mémoire vive double port. 6 . Outre la rationalisation de la configuration matérielle. © Techniques de l’Ingénieur. Par contre. l’API et le PC supportent plus ou moins bien les fonctions en présence dans une application de contrôle d’une machine ou d’une installation. Par contre. entraînant une réduction des coûts de l’architecture. Il en résulte une distribution des données dans plusieurs bases de données. Le tableau 1 indique une pondération de synthèse.. entrées/sorties distribuées. Le bus interne du PC véhicule à très hautes vitesses les données entre le PC et la carte API. Les entrées/sorties et la périphérie industrielle sont distribuées le long d’un bus capteurs/actionneurs (ASI.. entrées/sorties distribuées et bases de données séparées Le PC supporte le dialogue opérateur et le superviseur/coordinateur du contrôle (figure 8)... Les fonctions en présence Plus que l’optimisation de la configuration matérielle. deux bases de données en communication Le PC supporte le dialogue opérateur et le contrôle (une tâche prioritaire du PC est consacrée à l’API logiciel. — ou un lien standard [DDE (Dynamic Data Exchange).) et chaque équipement embarque les tâches de contrôle associées. OPC (OLE for Process Control)] : le programme de contrôle dans l’API et le programme de dialogue opérateur dans le PC n’ont plus à gérer explicitement la communication. s API intégré dans PC. Ils sont reliés par une liaison série ou par un réseau de communication ou bien par le canal messagerie d’un bus de terrain.) ou d’un bus de terrain (FIP. entrées/sorties distribuées.. Les entrées/sorties sont distribuées le long d’un bus capteurs/actionneurs [ASI (Actuor Sensor Interface). Le PC et l’API peuvent disposer au même moment des mêmes données. une seconde est chargée de scruter et de gérer les entrées/ sorties) (figure 7). Les entrées/sorties et la périphérie industrielle sont distribuées le long d’un bus capteurs/actionneurs (ASI. OPC). s PC uniquement. une gestion explicite tant dans le programme de contrôle que dans le programme de dialogue opérateur . OLE. bases de données en communication (figure 6) L’API est intégré dans le PC sous forme de carte d’extension. entrées/sorties distribuées et bases de données séparées (figure 5) Le PC et l’API sont séparés.] ou d’un bus de terrain [World FIP (Field Interconnect Protocol)].1998 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. leur communication est complètement transparente aux programmes car elle s’appuie sur un lien standard (DDE.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE API Base de données unique pour le contrôle et dialogue opérateur Le contrôle et le dialogue opérateur dispose de base de données spécifiques. cette intégration apporte surtout une solution de partage de données très efficace. traité Mesures et Contrôle R 8 022 − 9 . s API et PC séparés. entrées/sorties en bacs et base de données unique API Base de données contrôle ATV45 Base de données ouverte du dialogue opérateur PC Figure 5 – API et PC séparés. Selon l’implémentation de la liaison PC-API.).. plus que les nouvelles architectures distribuées.) ou d’un bus de terrain (FIP. OLE. Ils sont reliés par le bus du PC (ISA ou PCI). la communication entre les bases de données s’établit par : — un lien spécifique. s PC uniquement. OLE. entrées/sorties distribuées.. leur communication est complètement transparente aux programmes car elle s’appuie sur un lien standard (DDE.. n bases de données réparties PC Figure 4 – PC intégré dans l’API. La communication entre les bases de données nécessite une gestion explicite tant dans le programme de contrôle que dans le programme de dialogue opérateur..

n bases de données réparties R 8 022 − 10 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. entrées/sorties distribuées.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE Lien standard Lien privatif Base de données ouverte du dialogue opérateur Base de données contrôle Entrées / sorties Dialogue opérateur + API Figure 6 – API intégré dans PC. base de données en communication Lien standard Base de données ouverte du dialogue opérateur Base de données ouverture du contrôle Entrées / sorties Dialogue opérateur + API logiciel + scanner d'entrées / sorties Figure 7 – PC uniquement. deux bases de données en communication Dialogue opérateur + configuration entrées / sorties + superviseur du contrôle distribué Entrées / sorties et contrôle embarqué Lien standard Base de données Base de données ouverte du dialogue ouverte du contrôle opérateur Figure 8 – PC uniquement. entrées/sorties distribuées. © Techniques de l’Ingénieur. traité Mesures et Contrôle 6 . entrées/sorties distribuées.1998 .

particulièrement pour les applications à faible volume d’entrées/sorties.. — le même besoin grandissant de communication : des standards de communication se sont imposés autant au bureau que dans l’atelier (Ethernet TCP/IP. les forces de l’un annulent les faiblesses de l’autre. par Automation Research Corporation. pour être utilisés en environnement industriel . mémoire.. s Guy DÉCHENAUX Chef de Produits Schneider Automation Références bibliographiques Article de référence [1] Requirements of open. voire communs (microprocesseur. Le PC apporte l’accès à des constituants matériels standards. du dialogue opérateur et du traitement de données plaident en faveur des solutions centrées sur un PC. en est une matérialisation [1] . sont placés dans une armoire de protection.).) . dialogue homme-machine. — l’API se voit doté de plus en plus de capacité de calculs par l’adjonction de microprocesseurs de plus en plus performants . — une « évolution culturelle » qui se cache derrière le PARADIGM SHIFT. General Motors. L’API reste la solution la plus économique. en mai 1996.. PCMCIA. conçus pour répondre aux besoins bureautiques. — la recherche sans cesse croissante d’interopérabilité entre les matériels ainsi que la flexibilité des lignes ou procédés de production . Il n’y a pas de concurrence entre l’API et le PC : l’association des deux apporte des solutions plus performantes. © Techniques de l’Ingénieur. modular-architecture controllers for applications in the automotive industry de General Motors. C’est ce que l’on peut vérifier dans les faits sur le terrain : — les composants et technologies employés pour le PC et l’API sont de plus en plus proches. Par contre.) . — la normalisation des langages de programmation et de la structure multitâche des applications .) et des bus capteurs actionneurs (ASI. La rationalisation de la configuration matérielle et la combinaison efficace du contrôle..) . par Intex Management Services. (Ceci ne couvre évidemment pas l’ensemble des applications contrôlées par des nano et micro automates !) . ce type de solutions est envisageable uniquement pour les applications où le temps réel n’est pas critique mais où les tâches de traitement et/ou d‘affichage sont prépondérantes. Inc. pas concurrence Avec le mariage API-PC.. Études marketing [2] [3] The european market for PLCs and industrial PC publiée. la technologie PC d’aujourd’hui est de plus en plus usitée au niveau du contrôle de l’architecture du système. 6 .... Aujourd’hui. le déjà très célèbre article « Requirements of Open Modular Architecture Controllers for applications in the automotive industry » signé des trois grands de l’automobile américaine.. — le rôle du PC est en train de changer : de son utilisation typique au niveau de la supervision du système de contrôle commande pour les applications de SCADA et d’interface homme machine. traité Mesures et Contrôle R 8 022 − 11 . Ford Motor et Chrysler. PLC outlook for Europe Market Analysis and Forecast Through 2000 publiée. plus ouvertes. le PC assurant la conduite (supervision. — un nombre toujours croissant de contrôles de procédés industriels voit la présence simultanée d’un API et d’un PC : l’API assurant le contrôle temps réel. — le PC challenge de plus en plus souvent les « main frames » et les mini-calculateurs dans le niveau 2 du contrôle-commande de procédés industriels . sans toutefois remettre en cause les services et les valeurs d’usage de l’automatisme. en janvier 1996. par Carefree Communications. des outils logiciels standards et des interfaces standards.DEMAIN DANS L'INDUSTRIE Tableau 1 – Les fonctions en présence API Traitement de données Supervision Communication Diagnostic Dialogue opérateur Contrôle Système Application Pupitre conduite Pupitre graphique Séquentiel Par lots (Batch) Axes Vision Variation de vitesse Calculs Recettes Statistiques PC Fonctions métiers Entrées/sorties Tout-ou-rien/analogique Synthèse : complémentarité.) et/ou le traitement de données (calculs complexes. INTERBUS-S. stockage de données. — les constructeurs d’API leaders maîtrisent parfaitement la technologie et les standards PC ... — l’avènement des systèmes d’exploitation multitâche comme Windows NT .. — des PC standards.1998 Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. Ford Motor and Chrysler publié dans la revue Industrial Controls Intelligence & The PLC Insider’s Newlsletter d’avril 1995. — l’avènement des bus de terrain (WorldFIP. près d’une application sur deux voit la présence simultanée d’un API multifonction et d’un PC. moins onéreuses et moins encombrantes que les solutions traditionnelles pour le contrôle et la conduite de machines ou d’installations.

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