Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas

UPIITA

Práctica 1 Tutorial de enlace entre SolidWorks y Matlab mediante SimMechanics

Integrante Alejandro González Carlos Antonio

9MV2

Este se puede descargar gratuitamente del sitio web de MathWorks. mediante la aplicación de SimMechanics. Pasos 1.Práctica 1 Tutorial de enlace entre SolidWorks y Matlab mediante SimMechanics Debido a que en la materia de Robótica II se utilizan modelos para simular los ejercicios y ejemplos vistos en clase es importante saber utilizar alguna aplicación que nos permita realizarlo. 2. . Una vez registrado es importante descargar la versión de SimMechanics Link acorde con la versión de Matlab ya instalada. http://www. se llama SimMechanics Link. Primero es importante instalar tanto SolidWorks como Matlab.mathworks. pero es sencillo y rápido. Para este propósito se utilizará Simulink de Matlab. tiene que ser la misma o de lo contrario puede haber problemas en la compatibilidad. Una vez instalados ambos programas es necesario descargar la aplicación especial que realizará el enlace entre SolidWorks y Matlab.com/ Products and services  Simulink Products  SimMechanics  Exporting CAD Assemblies from a CAD System into SimMechanics  Download SimMechanics Link Será necesario registrarse para poder descargar la aplicación. que a pesar de que se pueden implementar la dinámica de los diseños no se puede implementar los controladores. en nuestro caso será SolidWorks. Muchos de los modelos de robots se diseñan en programas de CAD.

>> smlink_linksw Al final saldrá una ventana que oprimimos aceptar y el siguiente mensaje.zip install_addon. >>install_addon('smlink.dll" .r2009b. Installation of smlink complete.   smlink.zip') Se ejecutará el comando y al final saldrá un mensaje de que smlink ha sido completado Adding directories for smlink to path.Se descargan dos archivos de acuerdo a la versión de Matlab así como de la versión de 32 o 64 bits del sistema operativo. Se abre Matlab ejecutando el programa como administrador..win64. se abre el directorio donde están ambos archivos descargados. En la línea de comandos de Matlab se ejecuta la siguiente línea de comando para instalar el link.win64. Registering dll: regsvr32 "C:\Program Files\MATLAB\R2009b\bin\win64\cl_sldwks2sm. Después se ejecuta el siguiente comando para hacer el enlace con SolidWorks.m 3.r2009b..

5. .4. se activa e inicia el Link y se puede empezar a exportar dibujos CAD de SolidWorks a Simulink de Matlab. Se abre SolidWorks. en la barra de herramientas se elige la pestaña de Opciones  Complementos  aparece la barra de activación de SimMechanics Link. A partir de un diseño previamente hecho en SolidWorks se exportará a Simulink.

que será el archivo para exportarlo a Simulink. >> mech_import('Ensamblaje1.xml. 6.xml. después se ejecuta el siguiente comando. las piezas y el archivo . Mediante la herramienta de guardar como se elige la opción de guardar el archivo con el mismo nombre pero con extensión .xml') Se ejecutará el comando y al final se abrirá un archivo de simulink donde en forma de bloques quedará representado el robot. Para importar el ensamblaje con extensión .Se abre el ensamble que tenga dos o tres eslabones.xml a Simulink es necesario abrir el directorio donde se encuentran todos los archivos del ensamblaje. Tanto el ensamble como las piezas individuales deberán estar guardados en la misma carpeta. Una vez guardado el archivo se puede cerrar SolidWorks. .

Libraries  Simscape  SimMechanics  Joints  Sensors & Actuators Se selecciona Joint Actuator y Joint Sensor y se agregan al modelo del robot. las dos revolutas. lo único que hará será caerse por el puro efecto de la gravedad. estos bloques están en simulink en la aplicación de simmechanics.Este se representa con una tierra. También se puede utilizar el bloque de condiciones iníciales para generar una trayectoria. Para generar una trayectoria cualquiera es necesario agregar ciertos bloques de entrada en las articulaciones de los eslabones. 7. Si accionamos el bot´n de play. . las tres piezas.

8. Las especificaciones de los sensores y actuadores de las revolutas se darán en radianes y en el caso del actuador en motion.En el modelo del robot. Se da doble clic sobre la revoluta y se elige 2 en el número de puertos de sensor y de actuador. el sensor y el actuador. . específicamente en las revolutas se agregarán estos elementos.

A veces es recomendable cambiar los parámetros de simulación para eliminar los posibles warnings. Se agregan otros bloques que serán las señales de entrada del sistema. amplitud y fase. para este robot serán señales sinusoidales con sus respectivas derivadas y un multiplexor en la entrada de los actuadores. Una de ellos es cambiar las opciones de resolver. A la salida del sensor se puede colocar un scope para ver el comportamiento de las señales. Las señales de entrada pueden variar en frecuencia. el diagrama final es el siguiente. 10. .9. el tipo por fixed step y el método de Runge Kutta.

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