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Automao e Controle

COMANDOS ELETROMECNICOS
Contatos eltricos Classificao dos contatos eltricos: Dispositivos acionadores dos contatos: Automao Eletromecnica Tipos de Diagrama CIRCUITOS BSICOS Sensores Industriais Sensores Sensores Digitais podem apresentar as seguintes sadas : Tipo de Sensores Digitais Lgica Digital Emprego dos Acionadores e Sensores Digitais Lgica dos contatos eltricos Funes lgicas Funes lgicas bsicas e derivadas Automao Industrial Histrico da Automao Industrial Anos 60 Anos 70 e 80 Anos 90 Conceitos Bsicos Definio dos Nveis de Automao Os Controladores Lgicos Programveis ( CLPs ) Princpio de funcionamento de um CLP Ciclo de Varredura Linguagens de Programao dos CLP`s Noes Bsicas sobre o Hardware CLPs no expansveis Linha FX1S CLPs expansveis FX1N FX2N- FX2NC Ligaes Externas Conexes dos Dispositivos de Sada Software de Progamao GX Developer Executando o GX Converso do Programa Base de dados dos CLP`s da Famlia FX Conjunto de Instrues Bsicas Exemplos : Sensores Analgicos Medio de Temperatura Medio de temperatura com Termopar

3
4 4 5 11 12 14 17 17 19 20 26 26 27 29 33 33 34 34 35 35 35 36 37 37 38 40 40 40 42 43 45 46 56 59 67 68 73 74 74

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Medio de Temperatura por Termoresistncia As termoresistncias Pt - 100 : Medio de presso Dispositivos para medio de presso Medio de vazo Medio de nvel Uso de simbologia de instrumentao e Controle Nomenclatura de instrumentos em malhas de controle Malhas de controle Controle 1.0 Introduo 1.1 - Evoluo Histrica do Controle Automtico 2 - Conceitos e Consideraes Bsicas de Controle Automtico 2.1 - Conceitos 2.1.1 - Como definir um sistema de controle 2.1.2 - Instrumentao dos sistemas de controle 2.2 Tipos de Controle 2.2.1 - Controle Manual e Controle Automtico 2.2.2 - Controle Auto-operado 2.2.3 - Controle em Malha Aberta e Malha Fechada 2.3 Realimentao 2.4 Diagrama de Blocos 2.5 Atrasos no Processo 3 - Aes de Controle 3.1 - Modos de Acionamento 3.2 - Ao de Controle ON-OFF (Liga-Desliga) 3.3 Ao Proporcional (Ao P) 3.4 Ao Integral 3.5 Ao Proporciona + Integral (Ao P+ I) 3.6 Ao Derivativa (Ao D) 3.7 - Ao Proporcional + Integral + Derivativa ( PID )

84 89 96 106 106 108 111 111 112 112 112 115 117 118 118 119 120 121 121 122 124 124 125 127 132 135 138 141

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PID Instruo de Controle Proporcional Integral e Derivativo do FX2N Conversor AD FX2N 4AD - Setup Conversor DA FX2N 4DA - Setup Resumindo aes de controle Aes de controle Ao Proporcional Ao Integral Ao Derivativa 152 153 153 154 155 155

Comandos Eletromecnicos

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Contatos eltricos
Contato eltrico um meio condutor mvel destinado a fechar ou abrir circuitos eltricos, permitindo ou no a circulao de corrente eltrica.

Classificao dos contatos eltricos:


Podemos classificar os contatos eltricos em trs tipos, segundo suas caractersticas de fabricao:

Contato normalmente aberto (NA):


Este tipo de contato construdo de maneira que permanea aberto durante o repouso do aparelho ao qual pertena. Quando acionado o aparelho, o contato NA fechado permitindo a circulao de corrente eltrica pelo circuito. Tambm chamado de contato fechamento, contato de trabalho ou normally open contact (NO).

Ao que atua o contato

Contato normalmente fechado (NF):


Este tipo de contato construdo de maneira que, quando acionado abre o circuito interrompendo a passagem da corrente eltrica. Tambm chamado de contato abertura, contato de repouso ou normally closed contact (NC).

Ao que atua o contato

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Contato reversvel:
Este tipo de contato possui caractersticas tanto de contato NA quanto de contato NF. Pode possuir um terminal de ponto comum ou terminais independentes. Ao que atua o contato NA COMUM NF Terminal de ponto comum NA Terminais independentes NA Ao que atua o contato NF NF

Dispositivos acionadores dos contatos:


As aes responsveis pela atuao dos contatos eltricos so provenientes de dispositivos acionadores (tambm conhecidos como "dispositivos auxiliares para comando") os quais dividimos essencialmente em dois tipos: Dispositivos auxiliares para comando manual (provocado) e Dispositivos auxiliares para comando automtico. Os dispositivos acionadores so construdos para muitos tipos de aplicaes diferentes, possuindo por isso, formatos e modos de operao variados.

Dispositivos auxiliares para comando provocado:


Geralmente recebem ao manual para seu acionamento, por exemplo: interruptores, comutadores e botes. Os interruptores so os aparelhos de comutao mais utilizados nas instalaes eltricas interiores (para controle de iluminao). Esses aparelhos conservam a posio adquirida quando se deixa de agir sobre eles, apresentam portanto, dois estados estveis.

Contato eltrico (NA)

Bornes de ligao Acionador tipo TECLA Interruptor acionado com Tecla

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Os comutadores, assim como os interruptores, acionam contatos eltricos porm, estes dispositivos podem conter mais de um contato de tipos diferentes (NA e NF). Alm disso, tambm podem assumir vrias posies estveis ou contar com mecanismo de retorno automtico posio original. Estes dispositivos podem ter acionadores do tipo manopla curta, manopla longa ou com chave.

Exemplo de um comutador (com manopla longa) de 3 posies: 0 1 2 1 0 2

Vista lateral

Vista frontal

Smbolo

Os botes, por sua vez, quanto ao tipo de aplicao, podem ter seus sistemas de acionamento embutidos no corpo (evitando acionamentos involuntrios) ou externos (tipo pedal ou soco, proporcionando grande rapidez de manobra), os quais so utilizados, principalmente, em comandos no p ou para desligamento das instalaes em casos de emergncia. Os botes podem ser classificados em dois tipos bsicos: Boto de impulso (mais conhecido como boto pulsador): Possui apenas uma posio estvel, isto , quando se deixa de agir sobre ele a fora de uma mola provoca seu retorno a posio original (de repouso). Boto de contato mantido (mais conhecido como boto liga/desliga) possui duas posies estveis, ou seja, alterna os estados de seus contatos a cada acionamento realizado.

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Dispositivos auxiliares para comando automtico:


Estes dispositivos so rgos de deteco de informaes, em funo da ao de um operador, da variao de uma grandeza fsica ou da posio de um mvel, como por exemplo, chaves de fim de curso. As chaves de fim de curso (ou LIMIT SWTCHES) encontram-se dentre os dispositivos "mecnicos" auxiliares para comando automtico mais encontrados em mquinas e processos. Estes dispositivos possuem muitas variaes de formas construtivas e de especificaes, tais como: Fabricante; Tamanho; Caractersticas eltricas (faixa de tenso, faixa de corrente, resistncia de isolamento, arranjo dos contatos, tipo de terminais, ...); Caractersticas mecnicas (resistncia a vibrao, posio de trabalho, tipo de atuador,...),etc.

Atuador Cabea

Tampa

Corpo

Limit Switch

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Os limit switches compem-se basicamente de: corpo (que contm os contatos, geralmente 1NA + 1NF) e cabea ou cabeote (que suporta o sistema atuador). O atuador a parte responsvel pelo contato com a superfcie que acionar o limit switch. Existe um atuador especfico para cada tipo de superfcie de contato e, normalmente, permitida a troca do mecanismo atuador aproveitando-se o corpo. Exemplos de atuadores para limit switches:

Tipo comando por roldana com atuao bidirecional com uma posio estvel.

Tipo alavanca com roldana com atuao unidirecional, com uma posio estvel.

Tipo lira com atuao bidirecional e duas posies estveis (memria do sentido do deslocamento).

Tipo haste ou vareta (rgida ou flexvel) com atuao unidirecional ou bidirecional, com uma posio estvel.

Tipo comando esfrico com uma posio estvel.

Smbolos:
Os dispositivos de comando so representados nos diagramas eltricos atravs de smbolos grficos que definem os tipos de acionadores, de contatos utilizados, assim como, o estado inicial do dispositivo. Como por exemplo:

Boto pulsador (com 1NA + 1NF)

Chave de fim de curso desacionada no repouso (com 1NA + 1NF)

Chave de fim de curso acionada no repouso (com 1NA + 1NF)

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Os contatos eltricos tambm podem pertencer a dispositivos de comando eletromecnicos como Rels e Contatores. Vejamos, ento, algumas caractersticas destes dispositivos. Os rels so interruptores com comando por eletrom a distncia. Possuem uma bobina que quando energizada, cria um campo magntico provocando o acionamento de seus contatos que podem formar a lgica de controle de um sistema ou serem utilizados para acionamento de pequenas cargas.

Comum NF NA Terminais da bobina


a

Mola

NA

NF

Ncleo
b

Esquema funcional

Smbolo grfico:

Principais partes de um rel: Contato Suporte mvel

Terminal do contato

Terminal da bobina Caixa Bobina Espira de Frager Mola recuperadora

Circuito magntico

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A caixa o invlucro do rel, moldada em plstico endurecido pelo calor. D suporte a todos os componentes e possibilita a fixao do rel diretamente ao fundo de painis, a perfis ou suportes. A bobina um condutor de cobre eletroltico estirado, isolado com verniz ou esmalte sinttico, e bobinado num carretel isolante de matria plstica. Tem como funo produzir o campo magntico necessrio a atrao do circuito magntico mvel. O circuito magntico composto por chapas de ao-silcio ligadas entre si atravs de rebites para diminuir as perdas por correntes de Foucault. O circuito magntico compe-se de 3 braos com um entreferro mediano. Constitui, com a bobina, o eletrom que o rgo motor do rel. Possui dois anis de defasagem (espiras de Frager) que garantem um funcionamento silencioso eliminando as vibraes.

Smbolo grfico:

Os contatores, tambm chamados de chaves contatoras, diferenciam-se dos rels principalmente por possurem trs contatos especiais (chamados de contatos de potncia ou principais) alm dos contatos comuns (chamados de contatos de comando ou auxiliares). Seus contatos principais (sempre do tipo NA) possuem um poder de corte importante, devido a forma, a disposio e a presena de um dispositivo eficaz de corte do arco voltaico, permitindo geralmente o corte de intensidades muito superiores intensidade nominal. Destinam-se a partida de motores, circuitos de iluminao importantes, etc. utilizando uma potncia de controle muito pequena.

Smbolo grfico:

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Identificao dos terminais: Os terminais da bobina geralmente trazem as marcaes: "a e b" ou "A1 e A2" sendo, a ou A1 no terminal superior e b ou A2 no terminal inferior. Os terminais dos contatos principais trazem as marcaes: "1 e 2, 3 e 4, 5 e 6" sendo, 1,3,5 nos terminais superiores e 2,4,6 nos terminais inferiores. Os terminais dos contatos auxiliares trazem marcaes compostas por dois dgitos sendo que, o primeiro dgito indica a posio do contato e o segundo indica o tipo do contato. Marcao com final 1,2 = contato NF Marcao com final 3,4 = contato NA a Exemplo: b 2 4 6 14 22 1 3 5 13 21

Automao Eletromecnica
Antes da utilizao de CLPs para o controle de mquinas e sistemas, vrios destes equipamentos eram inteiramente controlados por circuitos lgicos desenvolvidos a partir de rels. Ainda hoje, possvel encontrar este tipo de controle. Na verdade, quando do desenvolvimento dos CLPs, a linguagem de programao criada era uma imitao, ou simulao, de um diagrama a rel. Sendo assim, importante conhecer este tipo de controle e seu diagrama de funcionamento. Os diagramas eltricos tm por finalidade representar claramente os circuitos eltricos sob vrios aspectos, de acordo com os objetivos: Funcionamento seqencial dos circuitos. Representao dos elementos, suas funes e as interligaes conforme as normas estabelecidas. Permitir uma viso analtica das partes do conjunto. Permitir a rpida localizao fsica dos elementos

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Tipos de Diagrama
Diagrama tradicional ou multifilar completo
o que representa o circuito eltrico da forma como realizado. de difcil interpretao e elaborao, quando se trata de circuitos mais complexos, conforme pode ser observado na figura a seguir:

Para a interpretao dos circuitos eltricos, trs aspectos bsicos so importantes, ou seja: Os caminhos da corrente, ou os circuitos que se estabelecem desde o incio at o fim do processo de funcionamento; A funo de cada elemento no conjunto, sua dependncia e interdependncia em relao a outros elementos;

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A localizao fsica dos elementos.

Em razo das dificuldades apresentadas pelo diagrama tradicional, esses trs aspectos importantes foram separados em duas partes, representadas pelo diagrama funcional e pelo diagrama de execuo ou de disposio.

Diagrama funcional ou de princpio


Os caminhos da corrente, os elementos, as funes, a interdependncia e a seqncia funcional so representadas de forma bastante prtica e de fcil compreenso (diagrama funcional), conforme mostrado na figura a seguir :

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CIRCUITOS BSICOS
A seguir so mostrados alguns circuitos bsicos de comando e acionamento eltrico.

Circuito de Reteno
Nos circuitos da figura a seguir, apertando-se a botoeira b1, a bobina do contator d energizada, fazendo fechar os contatos de reteno d como tambm o contato d para a lmpada e esta se acende. Liberando-se a botoeira b1, a bobina mantm-se energizada, e a lmpada h permanece acesa. Quando se apertar a botoeira b0, a bobina ser desenergizada, fazendo abrir os contatos de reteno para a lmpada h, e esta se apaga. Libera-se b0, a lmpada permanece apagada e o circuito volta condio inicial.

Circuito de Intertravamento
Nos circuitos ilustrados na figura seguinte, apertando-se a botoeira b12 (ou b13), a bobina do contator d1 (ou d2) energizada, impossibilitando a energizao da outra, e no deixando energizar as duas ao mesmo tempo, porque esto intertravadas.

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Quando se apertar as duas botoeiras b12 e depois b13, no circuito da figura (a), que tem intertravamento mecnico, com os contatos normalmente fechados das botoeiras conjugadas, as lmpadas no se acendem, e, no circuito da figura (b), o intertravamento eltrico com os contatos normalmente fechados dos contatores. Neste caso, a lmpada h12 se acende e h13 no se acende.

Circuito Temporizado - Liga retardado


No circuito a seguir, quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende depois de um certo tempo t, ajustado no temporizador d. Liberando-se a chave a, a lmpada h se apaga no mesmo instante. O circuito da figura (b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.

Circuito Temporizado - Ao temporizada


No circuito da figura a seguir, quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende no mesmo instante e se mantm acesa durante um certo tempo t, ajustado no temporizador d. O circuito da figura (b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.

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Circuito Temporizado - Ao liga-desliga (pisca-pisca)


Na figura seguinte (a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende no mesmo instante e se mantm acesa durante um certo tempo t1, ajustado no temporizador d1, e se mantm apagada durante um certo tempo t2, ajustado no temporizador d2. A lmpada h se mantm nesses estados, acesa e apagada, at que a chave seccionadora a seja liberada. O circuito da figura (b) tem a mesma funo do anterior, s que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.

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Alm dos dispositivos de comandos automticos mecnicos e eletromecnicos, tambm so muito utilizados, principalmente na indstria, os dispositivos eletrnicos sensores.

Sensores Industriais
Em um processo automtico devem ser sentidas variveis analgicas e digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o controlador tome decises como : ligar/desligar um motor, acender uma lmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras. O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre o estado da varivel monitorada chamado de sensor. O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de atuador. Para controlar um processo onde feita a manipulao de variveis analgicas e/ou digitais, podem ser utilizados sistemas com CNC e com CLPs.

Sensores
Dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia em outra, so chamados de transdutores. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que freqentemente esto associados aos sistemas de controle de malha aberta (no automticos), orientando o usurio. Portanto, para tal definio, nos referimos queles dispositivos que transformam uma grandeza fsica em uma eltrica, com o mesmo significado de sensores. O diagrama de bloco genrico de um transdutor mostrado na figura abaixo.

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A grandeza eltrica de sada de um transdutor pode ser uma tenso, uma corrente, uma resistncia, etc. Dependendo da natureza da grandeza eltrica de sada, os transdutores so subdivididos em analgicos e digitais: Para uma natureza fsica contnua na entrada, um transdutor analgico faz corresponder uma grandeza eltrica contnua na sada e proporcional grandeza fsica medida, no entanto um transdutor digital faz corresponder uma sucesso de sinais digitais. Resumidamente podemos dizer que os sensores podem ser de dois tipos: Digital : aquele cuja sada assume apenas dois estados, ON / OFF. Analgico : aquele cuja sada varia proporcionalmente a variao fsica percebida pelo sensor. Os sinais eltricos de sada mais comuns so: Corrente 4 a 20 ma Tenso 0 a 10 V

Caractersticas tcnicas dos Sensores (transdutores)


1. Linearidade : o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores mais usados so os mais lineares, conferindo maior preciso ao sistema de controle. Os sensores no lineares so usados em faixas limitadas, em que os desvios so aceitveis, ou com adaptadores especiais que corrigem o sinal. 2. Distncia de Comutao (S) : a distncia registrada quando ocorre uma comutao aproximando-se o atuador padro paralelamente face sensvel do sensor. 3. Distncia Normal de Comutao (SN) : a distncia de comutao determinada em condio normais de temperatura e tenso, utilizando o atuador padro. 4. Distncia de Comutao de Trabalho (AS) : a distncia entre o elemento a ser detectado e a face sensvel do sensor, que ir assegurar um acionamento seguro, levando-se em considerao os desvios de temperatura e tenso, bem como vibraes mecnicas que poderiam alterar o posicionamento do elemento a ser detectado. Esta distncia deve ser no mximo 85% da distncia normal de comutao (SN). 5. Distncia de Comutao de Operao : Alm de levar em considerao a distncia de comutao de trabalho (AS), devemos observar em que aplicaes normais na indstria no utilizado o atuador padro na comutao do sensor, sendo assim, devemos considerar o tipo de material de que feito o elemento a ser detectado, o que acarretar num valor menor na distancia de atuao do sensor. 6. Repetibilidade : o percentual de desvio da distncia de comutao entre dois acionamentos consecutivos.

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7. Freqncia de Comutao : o nmero mximo de acionamentos por segundo que um sensor pode responder, sem alteraes ou falhas de pulsos, para a maioria dos sensores de aproximao este valor situa-se em torno de 1KHz.

Sensores Digitais podem apresentar as seguintes sadas :


NPN
O estgio da sada composto por um transistor NPN, fazendo o chaveamento do plo negativo da carga.

PNP
O estgio da sada composto por um transistor PNP, fazendo o chaveamento do plo positivo da carga.

CA a dois fios
O sensor possui apenas dois fios que so ligados em srie com a carga.

Corrente contnua Namur


Utilizado em atmosferas potencialmente explosivas, no possuem em sua sada o estgio de amplificador incorporado, transmitindo apenas um sinal de corrente de que deve ser amplificado.

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Tipo de Sensores Digitais


Sensores de Contato Fsico (mecnicos)
So sensores que necessitam estar em contato com a grandeza a ser monitorada. Por exemplo: chaves fim de curso, chave bia, etc. Tais sensores no so muito confiveis, uma vez que esto sujeitos a desgastes mecnicos, foras de atrao e reao, oxidao, etc. Alm de no manterem constantes o ponto de acionamento e desacionamento.

Sensores de Aproximao
So sensores que detectam o evento ou a grandeza sem que haja necessidade de estar em contato fsico com a mesma, alm do que, so blindados, so a prova de vibrao, ect. Podem ser: Sensores Indutivos So sensores que executam uma comutao eletrnica, quando um objeto metlico entra dentro de um campo eletromagntico de alta freqncia, produzido por um oscilador eletrnico. Sua instalao se d em mquinas ferramentas, mquinas operatrizes, de embalagens, txteis, correias transportadoras e na indstria automobilstica, para resolver problemas gerais de automao. Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor indutivo.

Onde: Oscilador: diminui a freqncia de oscilao quando um evento for detectado. Demodulador: converte o sinal do oscilador em nvel de tenso cc. Detector de nvel de disparo: dispara quando o oscilador diminui a freqncia. Amplificador de sada: amplifica o sinal gerado pelo sensor e entrega-o a carga.

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Funcionamento: O oscilador com auxlio de uma bobina, gera um campo magntico de alta freqncia. Este campo direcionado para fora do elemento ativo, formando uma regio de sensibilidade denominada de face sensvel, chamada de distancia de comutao. Quando um corpo metlico esta distante da face sensvel e, dentro da distncia de comutao, este metal amortece a oscilao, provocando a comutao eletrnica, ou seja, faz o sensor mudar de estado. Com a retirada do corpo metlico da distncia de comutao, o oscilador volta a trabalhar normalmente e o sensor volta a seu estado normal. Sensores Capacitivos Assim como os sensores indutivos, os capacitivos tambm podem efetuar um chaveamento eletrnico sem qualquer contato fsico. Estes sensores foram desenvolvidos para atuarem na presena de materiais orgnicos, plsticos, vidro, lquido, alm de metais. Sua aplicao se d em detectores de nvel em tanques, contagem de garrafas ( cheias ou vazias ), contagem de embalagens plsticas, limitadores de carretis, etc. Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor indutivo.

Onde: Oscilador: diminui a freqncia de oscilao quando um evento for detectado. Demodulador: converte o sinal do oscilador em nvel de tenso cc. Detetor de nvel de disparo: dispara quando o oscilador diminui a freqncia. Amplificador de sada: amplifica o sinal gerado pelo sensor e entrega-o a carga. Funcionamento: Conforme pode ser notado na figura acima o esquema em blocos de um oscilador capacitivo igual ao do indutivo. A diferena entre eles reside no fato de que no sensor capacitivo o principio de funcionamento est baseado na variao do dieltrico no meio em que o sensor est inserido. Quando nesta regio penetrar algum objeto, este provoca a

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variao do dieltrico e, conseqentemente a variao da freqncia do oscilador. Variao esta que detectada e transformada em um nvel de tenso cc. Com a retirada do objeto da distncia de comutao, o oscilador volta a trabalhar normalmente e o sensor volta ao seu estado normal.

Sensores de Luz
Alm de seu uso em fotometria (incluindo analisadores de radiao e qumicos), a parte do sistema de controle de luminosidade, como os rels fotoeltricos de iluminao pblica e sensores indiretos ou de outra grandeza, como velocidade e posio (fim de recurso). LDR O LDR (resistor dependente de luz) tem sua resistncia diminuda ao ser iluminado. composto de um material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o numero destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns M, no escuro at centenas de , com luz solar direta. Os usos mais comuns do LDR so os rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes. Sua desvantagem est na lentido de resposta, que limita sua operao.

Fotodiodo
um diodo semicondutor em que a juno est exposta luz. A energia luminosa desloca eltrons para a banda de conduo, reduzindo a barreira de potencial pelo aumento do nmero de eltrons que podem circular. A corrente nos foto-diodos para todas as faixas de comprimentos de onda, do infravermelho ao ultravioleta, dependendo do material. Foto-diodo usado como sensor em controle remoto, em sistemas de fibra tica, leitoras de cdigos de barra, scanner (digitalizador de imagens para computador), canetas ticas (que permitem escrever na tela do computador), toca discos CD, fotmetros e como sensor indireto de posio e velocidade.

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Fototransistor
um transistor, cuja juno coletor/ base fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O transistor amplifica a corrente, e fornece alguns mA com alta luminosidade. Sua velocidade menor que a do fotodiodo. Suas aplicaes so as do fotodiodo, exceto sistemas de fibra tica, pela operao em alta freqncia.

Sensores pticos
So sensores fabricados segundo a tecnologia da emisso de irradiao infravermelha modulada, sendo divididos em trs sistemas. Independente do sistema que um sensor ptico construdo, ele totalmente imune iluminao ambiente, quer ele seja manual ou artificial, pelo motivo de ser o sensor sintonizado na mesma freqncia de modulao do emissor. Sistema por Barreira (Unidirecionais) Neste sistema o elemento emissor da irradiao infravermelha, alinhado frontalmente a um receptor de infravermelho, a uma distncia pr-determinada e especfica para cada tipo de sensor. Qualquer interrupo desta irradiao, deixar de atingir o receptor, o que ocasionar um chaveamento eletrnico. Sistema por Difuso (Retroreflexivo) Neste sistema os elementos de emisso e recepo infravermelho, esto montados justapostos em um conjunto ptico, direcionados para a face sensvel do sensor. Os raios infravermelhos emitidos refletem sobre a superfcie de um objeto e retornam em direo de um receptor, a uma distncia determinada como distncia de comutao, que provoca o chaveamento eletrnico, desde que o objeto possua uma superfcie no totalmente fosca.

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Sistema por Reflexo Este sistema possui caractersticas semelhantes ao sistema por difuso, diferindo no sistema ptico. Os raios infravermelhos emitidos, somente refletem em um espelho prismtico especial, colocado em uma certa distncia, dentro da distncia de comutao, frontalmente a face sensvel do sensor, e retornam em direo ao receptor, formando uma barreira ptica. A comutao ocorre quando se retira o espelho ou quando interrompe o feixe de raios infravermelho entre o sensor e o espelho com algum objeto de qualquer natureza.

Sensores de Velocidade
Empregam-se nos controles e medidores de velocidade de motores dentro de mquinas industriais, eletrodomsticos como videocassete e CD, unidades de disquete e winchesters de computadores, na gerao de eletricidade (garantindo a freqncia da CA), entre outros. Tacogerador um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im permanente. A tenso gerada pela lei de Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor. Assim, o tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear, no qual e tenso de sada dada por: V= Kn onde: K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses do rotor; n a rotao do eixo ( por minuto, RPM, ou segundo, RPS). A polaridade da tenso gerada depende do sentido da rotao.

Sensores de posio especfica


Como vimos, estes indicam a posio atual da pea, num sistema posicionado e pode ser linear ou angular. Potencimetro Quando se aplica uma tenso nos extremos de um potencimetro linear, a tenso entre o extremo inferior e o centro (eixo) proporcional posio linear (potencimetro deslizante) ou angular (rotativo). Nos sistemas de controle usam-se potencimetros especiais, de alta linearidade e dimenses adequadas, de fio metlico em geral, com menor desgaste. Encoders So sensores que determinam a posio atravs de um disco ou trilho marcado, e se dividem em relativos e absolutos.

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Encoder relativo Neste tipo de encoder a posio demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo. Um encoder tpico gera dois canais de informao denominados de canal A e canal B, alm de um pulso a cada giro completo, que a referncia ou Z. Estes dois canais esto defasados entre si de 90 graus, para que se tenha uma maior preciso na resoluo do sistema. No canal A e B a gerao da quantidade de pulsos por volta, varia de 50 a 5000 pulsos, conforme a aplicao.

Encoder absoluto Nos encoders absolutos, h um cdigo digital gravado no disco ou trilho, lido por um conjunto de sensores pticos (fonte de luz e sensor). O cdigo adotado o de gray, no qual de um nmero para o seguinte s muda em bit, o que facilita a identificao e correo de erros. A demarcao do disco ou trilho feita atravs de furos ou ranhuras, ou por pintura num disco plstico transparente, que podem ser feitos atravs de tcnicas fotolitogrficas, permitindo grande preciso e dimenses micromtricas. A fonte de luz geralmente o LED, e o sensor do fotodiodo ou fototransistor. Estes sensores so muito precisos e prticos em sistemas digitais, e usam-se em robs, mquinas-ferramenta, CNC e outros.

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Lgica Digital Emprego dos Acionadores e Sensores Digitais


Os sistemas lgicos so estudados pela "lgebra de chaveamentos" (um ramo da lgebra moderna), tambm conhecida como "lgebra de Boole", conceituada pelo lgico e matemtico ingls George Boole (1815 - 1864). Boole construiu sua lgica a partir de smbolos, representando as expresses por letras e ligando-as atravs de smbolos algbricos chamados de "conectivos". A investigao de Boole volta-se prioritariamente para o estabelecimento de relaes entre a lgica e a lgebra. Seu projeto exprimir as operaes lgicas valendo-se dos smbolos algbricos. Boole foi, ainda, o primeiro matemtico a afirmar que os nmeros e grandezas no constituem os nicos objetos matemticos. A matemtica pertencem, ainda, entidades de carter geral, denominadas "classes". Este termo pode ser definido como um conjunto de entidades que possuem, pelo menos, uma caracterstica em comum. A lgebra de Boole trabalha com apenas duas grandezas: falso ou verdadeiro. Essas grandezas so representadas pelos smbolos "0" e "1" que definem "estados lgicos". Estado lgico um estado perfeitamente definido, no admitindo dvidas. Assume apenas dois valores distintos, ou seja, "grandezas binrias". 0= falso = aberto = GND = Lo = Off 1 = verdadeiro = fechado = Vcc = Hi = On Vimos anteriormente que os dispositivos acionadores tambm podem assumir dois estados distintos ("atuado" ou "no atuado") e que, em conseqncia disso, os contatos eltricos tambm podem assumir estados diferentes perfeitamente definidos ("aberto" ou "fechado") podendo, ento, ter suas associaes expressas na forma algbrica definida por Boole.

Lgica dos contatos eltricos


Para que possamos representar a lgica existente nas associaes entre os contatos eltricos adotaremos o seguinte critrio:

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Contato tipo NA No atuado = Circuito aberto = 0 Atuado = Circuito fechado = 1 Contato tipo NF No atuado = Circuito fechado = 1

Atuado = Circuito aberto = 0 Notamos que nesta conveno o estado lgico est relacionado com o estado eltrico do contato, ou seja, 0=aberto e 1=fechado, no levando em considerao o estado fsico (atuado / no atuado) do dispositivo que o aciona. J que o estado eltrico de um contato pode ser representado por uma varivel binria (0 ou 1) podemos ento identificar os conectivos (elementos lgicos ou funes lgicas) existentes nas associaes destes contatos, e descrev-los de forma algbrica.

Funes lgicas
Uma funo lgica pode ser expressa de vrias maneiras: 1- Sentena: Os circuitos realizam funes complexas, cuja representao geralmente no bvia. O processo para realizao de uma funo atravs de um circuito comea na sua descrio verbal (descrio do comportamento de suas possveis sadas, em funo das diversas combinaes possveis de seus sinais de entrada), como por exemplo: Para que a sada S de uma funo E de duas entradas assuma o estado lgico 1 (verdadeiro) suas variveis de entrada a e b devem assumir o estado lgico 1 (verdadeiro).

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2- Tabela Verdade: Com a descrio do funcionamento do circuito possvel ento, possvel montar uma tabela verdade, considerando todas as combinaes possveis dos estados das entradas e anotando os resultados na sada, como mostrado a seguir. Tabela verdade da "funo E" de 2 entradas a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 S 0 0 0 1

3- Forma algbrica: A partir da tabela verdade produzida possvel chegar expresso Booleana que representa o comportamento do circuito. Este procedimento ser detalhado mais adiante. Na tabela verdade acima, a sada "S" s igual a "1" se as variveis de entrada "a" e "b" forem iguais a "1". Essa lgica pode ser expressa da seguinte maneira: S=a.b , S=axb, S=ab

As expresses Booleanas traduzem a relao existente entre o estado da varivel de sada (receptor) e o estado das variveis de entrada (dispositivos de controle). Na lgebra Booleana a funo OU representada pelo smbolo + (soma) referindo-se a dispositivos ligados em paralelo , enquanto que a funo E representada pelo smbolo . (multiplicao) referindo-se a dispositivos ligados em srie. 4- Forma Simblica: Tendo determinada a expresso algbrica, pode-se, ento, construir o circuito utilizando smbolos grficos. - Blocos lgicos: a b a - Portas lgicas: S & S

&
a b

Diagrama Eltrico

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No diagrama eltrico acima, notamos que a bobina "S" ser acionada somente se os contatos "a" e "b" estiverem fechados, assim, este circuito representa uma funo "E" de duas entradas (S = a . b), assim como, o bloco lgico e a porta lgica apresentados.

Funes lgicas bsicas e derivadas


Existem trs funes lgicas bsicas: E (AND), OU (OR) e NO (NOT ou INVERSOR) e mais quatro derivadas destas que so as funes : NO E (NAND), NO OU (NOR), OU EXCLUSIVO (XOR) e a FUNO COINCIDNCIA (NEXOR) tambm conhecida como FUNO IGUALDADE. A seguir, estas funes sero detalhadas e mostradas nas formas algbrica, diagrama eltrico e bloco lgico.

Funo NO (NOT ou INVERSOR)


Esta funo inverte o sinal de entrada (executa a NEGAO do sinal de entrada), ou seja, se o sinal de entrada for 0 ela produz uma sada 1, se a entrada for 1 ela produz uma sada 0. Diagrama eltrico Expresso Bloco lgico

Note que o crculo traado ao nvel da sada de uma funo, indica que a funo ou varivel correspondente est complementada, ou seja, o seu estado lgico est invertido. Na forma de expresso algbrica essa complementao representada por uma linha horizontal traada sobre a varivel, e na forma de diagrama eltrico representada pelo contato "r" do rel "R". Duas funes NO , agrupadas em srie anulam-se:

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Funo E (AND)
Esta funo combina dois ou mais sinais de entrada de forma equivalente a um circuito em srie, para produzir um nico sinal de sada, ou seja, ela produz uma sada 1, se todos os sinais de entrada forem "1"; caso qualquer um dos sinais de entrada for "0", o sinal de sada produzido ser "0".

Funo OU (OR)
Esta funo combina dois ou mais sinais de entrada de forma equivalente a um circuito em paralelo, para produzir um nico sinal de sada, ou seja, ela produz uma sada "1", se qualquer um dos sinais de entrada for igual a "1"; a funo "OU" produzir um sinal de sada igual a "0" apenas se todos os sinais de entrada forem "0".

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Funo NO E (NAND)
Esta funo equivalente a uma funo "E" seguida por uma funo "NO", isto , ela produz uma sada que o inverso da sada produzida pela funo "E".

Funo NO OU (NOR)
Esta funo equivalente a uma funo "OU" seguida por uma funo "NO", isto , ela produz uma sada que o inverso da sada produzida pela funo "OU".

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Funo OU EXCLUSIVO (XOR)


Esta funo compara os bits; ela produz sada "0" quando todos os bits de entrada so iguais e produz sada "1" quando um dos bits de entrada diferente dos demais.

Funo COINCIDNCIA
Esta funo equivalente a uma funo "OU EXCLUSIVO" seguida por uma funo "NO", isto , compara os bits produzindo sada "1" quando todas as entradas so iguais e produzindo sada "0" quando pelo menos uma das entradas diferente das demais.

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Automao Industrial
Histrico da Automao Industrial
Automao no incio da revoluo industrial
Sincronizao mecnica de mquinas, onde, com apenas um acionador e todo um intrincado sistema mecnico, se conseguia realizar vrias tarefas, como o caso, ainda de hoje, de algumas mquinas. Ex.: Mquinas de Corte e Solda de Plstico - Um s motor para efetuar o avano do produto e as operaes de corte, soldagem e empilhagem do produto. Linha de Montagem, onde vrias mquinas e/ou operadores eram colocados em linha, numa seqncia tal que, a partir de subprodutos se chegasse ao final da linha com um produto acabado. Cada mquina ou processo era desprovido de controles e a interao entre as mquinas era realizada pelos operadores. Nos processos que exigiam controle de grandezas fsicas como temperatura, presso, vazo, etc..., esses controles eram inteiramente manuais, baseados em instrumentos de medio rudimentares. Surgem os indicadores de temperatura, presso, etc..., baseados em princpios fsicos (ex.: dilatao de materiais), permitindo a visualizao das grandezas. O controle continua a ser manual. O passo seguinte foi o surgimento dos instrumentos de controle automtico (pneumticos) que manobravam automaticamente os atuadores, visando manter a grandeza controlada em um valor definido (Set-point).

Segunda Guerra Mundial


Durante a 2a Guerra a noo de controle de processo foi largamente expandida. Nesta poca foram aprimorados, em nvel de aplicao militar, os controles de servo mecanismos eltricos e hidrulicos. No ps-guerra, os princpios desenvolvidos para os armamentos foram adaptados as aplicaes industriais. A indstria pode contar, ainda, com um grande contingente de mode-obra qualificada para o desenvolvimento e manuteno destes novos equipamentos. As duas grandes divises da Automao Industrial Automao de Manufatura: Segmento representado pelos equipamentos de controle da automao de mquinas, transporte de materiais, etc... (ANIMAO). Controle de Processo: Segmento representado pelos equipamentos de monitorao e controle de grandezas fsicas de um processo.

Anos 50
Com a inveno do Transistor, surgem os instrumentos eletrnicos analgicos para o controle de processo, que rapidamente ganham terreno frente aos pneumticos, devido a seu tamanho reduzido e a facilidade de calibrao e transmisso dos sinais.

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Surgem os primeiros Variadores de Velocidade para motores cc, em substituio aos reostatos de controle manual. Lgica de comando das mquinas (comando de motores, cilindros, etc...) feita com dispositivos Eletromecnicos (contatores e reles), conhecida como Lgica a Rels.

Anos 60
Surge o conceito de Eletrnica Digital, a princpio com o advento de Portas Lgicas Discretas e tambm os primeiros COMPUTADORES e as primeiras tentativas de utilizao dos mesmos em controle de processo, sem muito sucesso, devido a: custo elevado baixa velocidade de processamento memria de armazenamento de dados limitada linguagens de programao de domnio restrito baixa confiabilidade No fim dos anos 60, com o advento dos CIs, surgem os primeiros Controladores Lgicos Programveis. Vantagens em relao a Lgica Rels : Podiam ser aplicados a diferentes processos e mquinas, ao contrario da lgica rels que eram dedicados a cada processo. Permitiam a alterao dos ciclos de mquina por modificao do programa, sem necessidade de alteraes no cabeamento. Problemas: Custo elevado Baixa confiabilidade

Anos 70 e 80
Desenvolvimento dos MICROPROCESSADORES, com possibilidades de aplicao a todos os equipamentos, tanto de Automao de Manufatura, como de Controle de Processo: Desenvolvimento dos Microcomputadores, mais rpidos, menores, mais confiveis e mais baratos. O mesmo aconteceu com os CLPs e Controladores de Processo (Single-Loops e Multi-Loops) Simultaneamente, duas outras reas apresentaram progressos surpreendentes: Comunicao: Com o desenvolvimento de REDES que permitiam a comunicao entre elementos inteligentes, com velocidade de transmisso e segurana cada vez maior. Software: com o desenvolvimento de Linguagens especficas para os profissionais da rea da automao, como o caso da Linguagem LADDER, usada em praticamente todos os CLPs.

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Com a constante reduo do tamanho fsico, aliada ao aumento da capacidade computacional e a reduo dos preos, os equipamentos de automao puderam ser distribudos ao longo das reas de processo, interligados por redes a Estaes de Superviso. A tal estrutura, destinada a rea de Controle de Processo, deu-se o nome de SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo). Os CLPs, que a princpio foram desenvolvidos para substituir painis de rels em automao de mquinas, incorporaram elementos de controle de processo, como entradas e sadas analgicas, entradas para termopares, instrues PID, etc..., tornando-se capazes de atuar tanto em Automao de Manufatura como em Controle de Processo.

Anos 90
Com o contnuo avano dos Micro-Chips e a conseqente reduo no tamanho e preo dos equipamentos, bem como aumento da velocidade de tratamento, surgem os MICROCLPs. No que se refere a conectividade, duas grandes linhas esto em desenvolvimento, com possibilidades surpreendentes : Redes de altssima velocidade para ligao entre CLPs e CLPs e Micros corporativos permitindo um grande trfego de informaes ON-LINE. Redes de Campo (Field-Bus), permitindo a ligao entre os CLPs e os diversos elementos de campo ( sensores, inversores, interfaces, eletrovlvulas, etc... ), com um simples par de fios, o que representa uma enorme reduo nos custos de projeto e instalao.

Conceitos Bsicos
Definio dos Nveis de Automao
De uma forma geral, podemos dividir um sistema de Automao em 4 nveis, a saber : Nvel 0 - Representa o Cho de - fbrica, quer dizer, os equipamentos instalados diretamente nas mquinas ou planta de processo. Exemplos: Motores, Sensores, Acionadores, Painis de Comando, Sinalizaes. Nvel1 - Representa a parte lgica, ligada diretamente a animao e controle das mquinas ou planta de processo. Exemplos: CLP`s e sua programao, Interfaces- Homem-Mquina, Sistemas eletrnicos especficos de controle. Nvel 2 - o nvel de superviso, ou gesto, de um processo. Normalmente no participa diretamente na animao e controle, embora algumas vezes isto acontea. Sua funo

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principal trabalhar na gesto dos dados envidados ou gerados pelo processo. Fisicamente, este nvel constitudo por Microcomputadores ou Computadores de maior porte. Exemplos de funcionalidades N2: Gesto de receitas (parmetros do processo) e envio destas ao N1 Gerao de relatrios de produo, atravs de dados recebidos do N1 Gerao de grficos histricos ou de tendncias de variveis do processo. Gesto de eventos, mensagens de defeitos ou alarmes do processo. Nvel 3 - a interface entre o(s) processo(s) e os Sistemas Corporativos. Exemplos de funcionalidades N3: Gesto de estoque Gesto de produo Traabilidade Controle estatstico do processo Desenho dos Nveis de Automao

Os Controladores Lgicos Programveis ( CLPs )


Os CLPs so os principais equipamentos dos atuais sistema de automao, tanto industrial como predial. O CLP um dispositivo de controle lgico, de estado slido, funcionalmente semelhante a um microcomputador, para aplicaes bem definidas. Conforme indica o termo programvel, sua memria pode ser facilmente alterada para atender as evolues das diversas exigncias de controle de um processo.

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Princpio de funcionamento de um CLP


Conceitos bsicos associados aos CLP`s
As variveis de estado de um processo so transmitidas CPU do CLP atravs dos Pontos de Entrada, que aps submet-las seqncia do programa, atualiza os Pontos de Sada, controlando desta forma os dispositivos a eles conectados. Ponto de Entrada - Todo sinal recebidos pelo CLP, a partir de dispositivos ou componentes externos: Sensores Botes Fins-de-curso Fotoclulas Chave de Comando Termopares, etc... Ponto de Sada - Todo sinal produzido pelo CLP para acionar dispositivos ou componentes externos: Lmpadas Solenides Rels ou Contatores, etc... Start e Stop de Inversores. Programa - a lgica que define como sero atuados os pontos de sada, em funo do estado dos diversos pontos de entrada.

Ciclo de Varredura
Um CLP realiza continuamente um Ciclo de Varredura que consiste em: 1 - Leitura das entradas 2 - Execuo do programa, que consiste em determinar os novos estados das sadas, em funo das entradas e de acordo com a seqncia de instrues. 3 - Atualizao dos estados das sadas

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Linguagens de Programao dos CLP`s


Os primeiros CLPs eram programados em linguagens de baixo nvel (Assembler, por exemplo), o que gerava o inconveniente de ter-se que recorrer a profissionais de informtica para program-los. Com o avano da tecnologia de Software, surgiram linguagens especficas visando permitir a programao e compreenso dos programas aos profissionais de Automao. Linguagem de Rels (LADDER) Foi uma das primeiras linguagens especficas para CLPs e , sem dvida, a mais difundida. A principal vocao dos CLPs substituir os sistemas de comando convencionais a rels. Desta forma, foi desenvolvida uma linguagem de progra- mao imitando os diagramas de comando a rels.

Lista de Instrues a representao Termo-a-Termo de uma Equao Lgica. A Lista de Instrues no uma representao grfica, mas a descrio literal do programa.

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Diagrama Lgico a representao grfica das associaes lgicas, utilizando a simbologia de PORTAS LGICAS.

GRAFCET O GRAFCET descreva todo sistema cujas evolues podem ser expressas seqencialmente, quer dizer, todo sistema em que possvel a decomposio em ETAPAS. O GRAFCET uma ferramenta grfica simples, no ambgua e rigorosa. Sua principal qualidade permitir ao pessoal no especializado a compreenso de um processo automatizado. um meio de comunicao entre pessoas de diferentes formaes: produo, manuteno, projeto, etc...

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Noes Bsicas sobre o Hardware


Os CLPs da MITSUBISHI esto divididos em duas famlias , sendo: Famlia dos CLPs srie FX e famlia dos CLPs Srie Q (no ser objeto desse curso). Os CLPs da srie FX foram divididos em dois grupos, da seguinte forma:

CLPs no expansveis Linha FX1S


CLPs composto de CPU, pontos de entradas e sadas digitais discretas, entradas de alta velocidade, tenso de alimentao da CPU em verso AC 100 a 240V, tenso de alimentao dos pontos de entradas em 24Vcc e 82 132Vac optoacopladas, sadas rel ou transistorizada com tenses de trabalho ate 30Vcc e 250Vac chegando ate 8A.

CLPs expansveis FX1N FX2N- FX2NC


CLPs compostos de CPU, pontos de entradas e sadas digitais discretas, entradas de alta velocidade tenso de alimentao da CPU em verso AC 100 a 240V, tenso de alimentao dos pontos de entrada em 24Vcc e 82 a 132Vac optoacopladas, sadas a rel, transistorizada ou triac, com tenses de trabalho podendo chegar 30Vcc e 250Vac com capacidade de at 8A.

Unidade Principal
E composta por uma CPU, porta de comunicao RS422, fonte de alimentao 24Vcc e pontos de entradas e sadas podendo chegar a 256 pontos I/O.

Mdulo de Extenso
Os mdulos de extenso esto divididos em dois grupos, a seguir: Bloco de extenso Os blocos de extenso esto divididos em dois grupos: Bloco de Extenso I/O So utilizados nas extenses da unidade principal visando aumentar o nmero de pontos de entradas e sadas da aplicao.

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Bloco de Extenso Especiais So mdulos especiais, utilizados para manipulao de dados de entradas ou sadas analgicas, cartas de rede, cartas seriais RS232 ou RS485 multidrop. Esses blocos abrem a possibilidade de comunicao com uma gama ilimitada de equipamentos. Alguns mdulos especiais so montados do lado esquerdo da unidade principal. Unidades de extenso Pode ser utilizada na ampliao de pontos de entradas ou sadas com a vantagem de possuir fonte independente da unidade principal. Exemplo de Configurao possvel

A - Trilho DIN B - Furao para montagem direta na placa de montagem. C - Bloco de terminais de entrada. D/L - Protetor transparente de terminais. E - Led's indicadores de estado das entradas. F - Compartimento do conector para as unidades ou blocos de extenso G - Led's indicadores do estado da CPU. H - Compartimento do conector para dispositivos de programao ou comunicao coma CPU. J - Compartimento dos conectores para bateria de backup e cartucho de memria. K - Bloco de terminais de sadas. M - Trava para trilho DIN. N - Led's indicadores de estado das sadas.

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Definio de Modelos da Srie FX

FX2N 16 M R - ES
Variantes de modelos Tecnologia das sadas (Rele , transistor, Triac) Tipo de unidade (Base ou extensao) Nmero de pontos de E/S Tipo do CLP ( FX1S, FX1N, FX2N, etc... )

Ligaes Externas
Conexo tipo Fonte ( Source )
Na conexo tipo SOURCE o chaveamento ser positivo, onde "0" significar 0V no terminal X e "1" significar 24Vcc no terminal X. Uma conexo do tipo SOURCE pode ser montada utilizando-se a prpria fonte da CPU como tambm uma fonte externa, conforme as figuras a seguir: Utilizando fonte de alimentao interna. Utilizando fonte de alimentao externa.

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Conexo tipo Fonte ( Sink )


Na conexo tipo SINK o chaveamento ser negativo, onde "0" significar 24Vcc no terminal X e "1" significar 0V no terminal X. Uma conexo do tipo SINK, assim como a conexo tipo SOURCE pode ser montada utilizando-se a prpria fonte da CPU como tambm uma fonte externa, conforme as figuras a seguir: Utilizando fonte de alimentao interna. Utilizando fonte de alimentao externa.

Conexes dos Dispositivos de Sada


Os circuitos de sada podem ser alimentados de acordo com as especificaes de cada CLP. O estado de cada ponto de sada ser indicado atravs de led's. Todos os pontos de sada so isolados eletricamente dos circuitos da CPU. Dependendo do tipo do CLP, trs tipos de dispositivos podero ser utilizados, a seguir:

Sadas a rel
Podem ser utilizadas de formas variadas, respeitando-se os limites de corrente estabelecidos no equipamento. A vantagem da utilizao de sadas rel est na versatilidade das configuraes e variaes de tenses possveis. Se as informaes de sadas requerem alta velocidade de chaveamento, deve-se tomar cuidados relativos vida til dos rels e do tempo de resposta de comutao. Alguns cuidados devem ser tomados quando da aplicao de cargas indutivas.

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Sadas transistorizadas
Diversas configuraes podem ser utilizadas. No oferece a mesma versatilidade de utilizao de tenses variadas e configuraes como as sadas rel. Tem como vantagem a grande velocidade de chaveamento (~0.2ms) e maior vida til, devido ausncia de centelhamento no chaveamento de cargas indutivas. Os mesmos cuidados devero ser tomados quando da utilizao dessas cargas.

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Sadas com triac


Diversas configuraes podem ser utilizadas. No oferece a mesma versatilidade de utilizao de tenses variadas e configuraes como as sadas rel. Possui boa velocidade de chaveamento (entre 1 e 10ms), maior tempo de vida til. Os mesmos cuidados devero ser tomados quando da utilizao dessas cargas. Alguns cuidados devem ser tomados quando sadas triac so utilizadas devido corrente de fuga do triac. Cargas de baixa potncia podem ser ativadas por essa corrente. Segue abaixo alguns exemplos de aplicaes com sadas triac:

Software de Progamao GX Developer


O GX Developer um software para plataforma windows que carinhosamente chamaremos de GX apenas, utilizado para a edio e monitorao, simulao de programas para todas as linhas de CLP`s MITSUBISHI. Sua instalao feita traves de um arquivo Setup como qualquer outro programa cujo sua plataforma seja em windows. Possui varias ferramentas bsicas como qualquer outro software como copiar e colar, desfazer a ao errada, etc. Permitindo ao usurio uma rpida adaptao e um fcil aprendizado.

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Executando o GX
Para comearmos a executar o GX devemos ir ao nosso: Menu INICIAR PROGRAMAS MELSOFT Application GX Developer Como nos mostra a figura abaixo. Caminho para o GX

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Feito essas operaes nosso software abrir com a seguinte tela

A partir da rea de trabalho encontraremos com os seguintes campos: Project Funes relativas aos nossos projetos: abrir, salvar, etc. View Seleciona os atalhos a serem mostrados na rea de edio. On Line Funes de comunicao com a CPU. Diagnostics Funes para diagnsticos de erro na CPU, Rede, etc. Tools Ferramentas para a programao. Help Menu de ajuda incluindo as memrias e registradores especiais.

Menu das funes do GX


Apartir de agora estudaremos as funes bsicas para o desenvolvimento de software aplicativos em nossos controladores.

Criando Novo Projeto


Para criar um novo projeto basta seguir os seguintes passos: No Menu de funo Project selecione New preject ou pressione as teclas Ctrl + N Selecione o Tipo de CPU famlia de controlador [ PLC Series ] Selecione a CPU [ PLC types ] 47

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Tipo de programao [ Program type ] E se desejar coloque agora o Nome [Project name] e o titulo do projeto [Title].

Abrindo um projeto existente


No Menu de funo Project selecione Open preject ou pressione as teclas Ctrl + O Selecione o projeto a ser aberto E pressione [ Open ]

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Salvando um projeto
Para efetuar a salvaguarda no diretrio de trabalho de um novo programa: No Menu de funo Project selecione Save ou pressione as teclas Ctrl + S Aparecer um indicador de que o programa est sendo salvo Caso o programa no tenha nome, ser necessrio dar um nome ao mesmo

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Dando Nome a um novo Projeto


Caso no tenha dado nome ao projeto quando foi criado voc tem a opo de dar nome ao mesmo: No Menu de funo Project selecione Save as... Digite o nome e o titulo no lugar indicado e pressione [ save ]

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Imprimindo um Projeto
Para imprimir o programa editado, lista de instrues, comentrio, etc. No Menu de funo Project selecione Print ou pressione as teclas Ctrl + P Selecione a parte do projeto a ser impressa e pressione [print ]

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Fechando o GX
No Menu de funo Project selecione Exit GX Developer

Editando um Programa
Em primeiro lugar devemos entrar em modo de edio No Menu de funo Edit Selecione write mode ou pressione F2

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Editando um Contato
Para editar um contato aberto ou fechado selecione nos botes na barra de atalho ou pressione as teclas: F5 contato aberto Shift + F5 contato paralelo aberto F6 contato fechado Shift +F6 contato paralelo fechado. Aps pressionar as teclas descritas acima aparecer a um caixa de dialogo onde colocaremos o endereo do nosso contato que pode ser [ X, Y, M, etc...].

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Editando uma Funo Bobina


Para editar uma funo bobina selecione o atalho na barra ou pressione a teclas F7. Abrir uma caixa de texto pedindo o endereo e este pode ser Y,M,S,T,C.

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Editando Funes
Para colocarmos uma funo em nosso programa podemos fazer de 2 maneiras: Clicando no atalho na barras de atalho Ou escrevendo diretamente no local a ser inserida Das duas formas abrir caixa onde deveremos escrever as funes e suas partes. Como veremos no exemplo a seguir

Na caixa de dialogo digite o endereo

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Converso do Programa
Aps toda a edio do programa devemos converter do modo de edio para o modo leitura onde faremos, transferncias, monitoraes, testes, etc... E para isto devemos seguir estes passos: Menu edit Pressione Read mode Ou pressione F4

Funes de Transferncia e Monitorao


Escrevendo Programa na CPU Para escrever o programa que aprendemos de editar siga estes passos: No Menu de funes clique em On line Pressione Write to PLC

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Lendo um Programa na CPU Para Ler o programa que j est na CPU seguiremos estes passos: No Menu de funes clique em On line Pressione Read to PLC

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Monitorando o Programa e a CPU


Para entrar no modo de monitorao do programa que est na CPU. No Menu de funes clique em On line Monitor Monitor Mode ou F3

Para sair do modo de monitorao No Menu de funes clique em On line Monitor Stop Monitor ou Alt + F3

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Base de dados dos CLP`s da Famlia FX


A memria de um CLP normalmente dividida em duas reas: Base de Dados (ou Tabela Imagem). rea de programa do usurio. A Base de Dados contem todos os ELEMENTOS DE MEMRIA que podem ser utilizados nos programas, enquanto que a rea de Programa contem a lgica de funcionamento do sistema a ser controlado (programa). Os Elementos de Memria da Base de Dados podem, por sua vez, ser divididos em duas grandes categorias: Elementos de Memria tipo BIT. Elementos de Memria tipo PALAVRA. Os Elementos de Memria tipo BIT so utilizados para tratar informaes do tipo Tudo ou Nada (Ex. - Estado de um Fim-de-curso, comando de um contator, estado de um flaginterno, etc...), enquanto os ELEMENTOS DE MEMRIA tipo PALAVRA tratam informaes numricas (Ex. - valor de temperatura , referncia de velocidade , tempo decorrido , contagem de um evento , etc... ).

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Elementos de Memria tipo BIT


Os CLP`s MITSUBISHI FAMLIA FX, possuem os seguintes Elementos de Memria tipo BIT : Memria tipo X - Imagem das Entradas. Memria tipo Y - Imagem das Sadas. Memria tipo M - Memrias auxiliares, ou flags. Memria tipo S - Elementos especiais para programao STL (Grafcet) Elementos de Memria tipo X Os sinais de entrada dos CLP`s, aps serem tratados pelo Hardware do processador, tem seus valores (0 ou 1 ) armazenados na memria deste, nos elementos de memria tipo X. Podemos ento dizer que os elementos tipo X so a representao, em tempo real, do estado fsico das entradas. O estado destes elementos so, normalmente, analisados pelo programa do usurio atravs das instrues Contato Aberto ( --] [-- ) , ou Contato Fechado ( --]/[-- ). O endereo destes elementos representado em Base OCTAL, ou seja, X0 X7, X10 X17, X20 X27, .... , at um mximo de 128 elementos. Elementos de Memria do tipo Y Estes elementos so utilizados pelo programa para armazenar os estados desejados das sadas do CLP, a cada instante. Aps serem tratados pelo Hardware do processador, o estado destes elementos (0 ou 1 ) definiro o estado fsico das sadas ( Ex. - rel de sada aberto ou fechado ). Estes elementos so, normalmente, manipulados pelo programa do usurio atravs das instrues Bobina Normal (--( )-- ), ou Rel Memria ( --[ SET ]-- , --[ RST ]-- ). O endereo destes elementos representado em BASE OCTAL, ou seja, Y0 Y7, Y10 Y17, Y20 Y27, .... , at um mximo de 128 elementos. Elementos de Memria tipo M So os Rels internos de uso geral, que podem ser comparados aos Rels Auxiliares utilizados nos circuitos de telecomando convencionais rels. Sendo elementos de uso interno ao programa do usurio, no recebem diretamente informaes sobre o estado das entradas fsicas, nem acionam diretamente as sadas fsicas do CLP. O endereamento deste elemento representado em BASE DECIMAL, sendo que a quantidade mxima de elementos depende do tipo de CLP empregado.

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Estes elementos so divididos em trs categorias: No backupeados (ou no retentivos), ou de uso geral - As informaes memorizadas nestes elementos so perdidas quando o CLP deixa de ser alimentado, ou quando sai do modo RUN, ou seja, todos os valores memorizados so colocados a ZERO. Backupeados (ou retentivos) - As informaes memorizadas so salvaguardadas por bateria, guardando o ltimo estado, mesmo se a alimentao for cortada, ou se o CLP sair do modo RUN. Especiais - So Flags com informaes diversas, geridas diretamente pelo CLP, independente do programa do usurio, ou para o uso especfico de algumas instrues avanadas. Elementos de Memria tipo S So elementos similares aos do tipo M, utilizados para a programao STL ( Grafcet ). No sero objetos deste curso. Elementos de Memria tipo Palavra Os CLP`s MITSUBISHI FAMLIA FX, possuem os seguintes Elementos de Memria tipo S Memria tipo D - Registros de uso geral. Memria tipo K e H - Constantes. Memria tipo T - Temporizadores. Memria tipo C - Contadores. Elementos de Memria tipo D Estes elementos so utilizados na manipulao de valores decimais inteiros. Cada registro do tipo D representa uma PALAVRA de 16 BITS da Tabela de Dados do CLP, podendo armazenar valores entre -32.768 e +32.767. Apesar disso, algumas instrues de programa permitem a manipulao de valores utilizando 32 BITS, ou seja, trabalhando com dois registros tipo D para manipular e armazenar estes valores, conseguindo assim trabalhar com valores entre -2.147.483.648 e +2.147.483.647. TRABALHO EM 16 BITS D0

BIT DE SINAL - SE = 0 , VALOR POSITIVO

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TRABALHO EM 32 BITS D1 D0

BIT DE SINAL - SE = 0 , VALOR POSITIVO

O endereamento destes elementos representado em BASE DECIMAL, sendo que a quantidade mxima de elementos depende do tipo de CLP empregado. Assim como os elementos tipo M, os elementos tipo D so divididos em trs categorias: No retentivos, ou de uso geral - As informaes memorizadas nestes elementos so perdidas quando o CLP deixa de ser alimentado, ou quando sai do modo RUN, ou seja, todos os valores memorizados so colocados a ZERO. Retentivos - As informaes memorizadas so salvaguardadas por bateria, guardando o ltimo estado, mesmo se a alimentao for cortada, ou se o CLP sair do modo RUN. Especiais - So registros com informaes diversas, geridas diretamente pelo CLP, independente do programa do usurio, ou para o uso especfico de algumas instrues avanadas. Elementos de Memria tipo K e H So elementos utilizados para a representao de valores constantes. Pode-se utilizar tanto Constantes Decimais (tipo K), como Constantes Hexadecimais ( tipo H ). O emprego destas constantes bastante amplo. Podemos citar: determinao da pr-seleo de temporizadores e contadores. determinao do nmero de elementos a serem manipulados por vrias instrues. valores constantes em clculos, utilizando instrues aritmticas.

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Elementos de Memria tipo T So os TEMPORIZADORES. Os temporizadores, em funo do tipo de CPU utilizada, so divididos em 5 categorias, dependendo da Base de Tempo utilizada e de serem, ou no, retentivos. No retentivos No retentivos No retentivos Retentivos Retentivos Base de tempo de 100 mseg Base de tempo de 10 mseg Base de tempo de 1 mseg Base de tempo de 100 mseg Base de tempo de 1 mseg

Estes elementos so, normalmente, manipulados pelo programa do usurio atravs das instrues Bobina Normal ( --( )-- ) e das instrues Contato Aberto ( --] [-- ) , ou Contato Fechado ( --]/[-- ). O tempo decorrido entre a ativao da bobina do temporizador e a atuao de seus contatos depende da Base de Tempo do temporizador e da pr-seleo do mesmo (indicada atravs do uso de uma constante K ou H ). A figura a seguir ilustra o funcionamento de um temporizador no retentivo, com base de tempo de 100 mseg : X2 T15 T15 ( K50 )

Y6

3 seg.
1

5 seg.

X2

T15 tempo decorrido Y6 63

1 0

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Os temporizadores retentivos, alm das instrues BOBINA e CONTATOS, necessitam de uma instruo RESET ( --[ RST ]-- ) para zerar sua contagem, visto que o valor da contagem permanece memorizado, mesmo aps a desativao de sua bobina. A figura a seguir ilustra o funcionamento de um temporizador retentivo, com base de tempo de 1 mseg:

X4

K7000

( T246)
T246

(
X5

Y3

[ RST

T246 ]

5 seg.
1

2 seg.

X4

T246 tempo decorrido Y3

1 0

X5

64

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Elementos de Memria tipo C So os CONTADORES. Os contadores, em funo do tipo de CPU utilizada, so divididos em 5 categorias, dependendo do nmero de Bits, da velocidade de contagem e de serem, ou no, retentivos. Unidirecionais, 16 Bits, no retentivos. Unidirecionais, 16 Bits, retentivos. Bidirecionais, 32 Bits, no retentivos. Bidirecionais, 32 Bits, retentivos. Contadores de alta velocidade. Estes elementos so, normalmente, manipulados pelo programa do usurio atravs das instrues BOBINA NORMAL (--( )-- ) e das instrues CONTATO ABERTO ( --] [-- ) , ou CONTATO FECHADO ( --]/[-- ), alm de instrues RESET ( --[ RST ]-- ) para zerar sua contagem. Nos contadores Unidirecionais, o valor da contagem corrente incrementado a cada vez que a bobina do contador passa da condio DESATUADA para ATUADA. Quando a contagem atinge o valor Pr-selecionado do contador (representado por um elemento K ou H), todos os contatos deste contador trocam de estado. A figura a seguir ilustra o funcionamento de um contador unidirecional: X2

(
C11

K8 C11 ) Y6 C11

(
X3
1

) ]

RST

X2

0 7 6 5 4 2 3 1 8

C11 contagem Y6

1 0

X3

65

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Nos contadores Bidirecionais, o valor da contagem corrente tambm incrementado a cada vez que a bobina do contador passa da condio DESATUADA para ATUADA. Entretanto, em funo do estado de uma memria especial (M8200 a M8234 ), a contagem pode ser decrementada. A figura a seguir ilustra o funcionamento de um contador bidirecional: X0 K6

( C210)
C210

(
X3

Y2

[ RST
X5

C210 ]

( M8210 )

X0

0 7 4 5 6

C210 contagem Y2

1 0

X3
1

1 0

X5 M8210

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Os contadores retentivos tem o mesmo funcionamento dos no retentivos. Entretanto, o valor de contagem backupeado, isto , o valor salvaguardado por bateria. Desta forma, mesmo se o CLP perde sua alimentao, ou sai do modo RUN, o valor memorizado. Quando o CLP retorna ao modo RUN, a contagem ser retomada do ponto onde foi interrompida. Os contadores rpidos no sero objeto deste curso. Elementos de Memrias Especiais Os CLP`s FAMLIA FX, possuem ainda outros Elementos de Memria para determinadas operaes especficas : Memria tipo I - Sinalizadores de INTERRUPO. Memria tipo P - Apontadores para INSTRUES DE SALTO. Memria tipo V e Z - Elementos de INDEXAO. Estes elementos no sero objeto deste curso.

Conjunto de Instrues Bsicas


Examina Bit a 1
Smbolo ???? X10 M121

Operandos - X, Y, M, S, T e C

Exemplos :

Funcionamento: Durante sua varredura, ao examinar esta instruo, o CLP verifica se o BIT especificado pela instruo esta 1 na memria. Se estiver, o CLP considera a instruo VERDADEIRA, que na analogia do diagrama de rels equivale a CONTINUIDADE da linha.

Examina Bit a 0
Smbolo ???? Y21 T8

Operandos - X, Y, M, S, T e C

Exemplos :

Funcionamento - Durante sua varredura ao examinar esta instruo, o CLP verifica se o BIT especificado pela instruo esta 0 na memria. Se estiver, o CLP considera a instruo verdadeira, que na analogia do diagrama de rels equivale a continuidade

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Automao e Controle

da linha. Se o BIT estiver 1, a instruo simular um contato aberto, no dando, portanto, continuidade a linha.

Instruo Bobina
Smbolo ???? ( ??? ) Exemplos : Y7 ( ??? ) K300 ( T5 )

Operandos - Y, M, S, T e C

Funcionamento para Y, M e S - A ativao ou no ativao desta instruo depende da anlise de todas as condies precedentes da linha que alimenta a instruo. Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o BIT especificado pela instruo ser colocado 1 na memria do CLP. Caso contrrio, o BIT ser colocado a 0. Funcionamento para T - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o Temporizador especificado pela instruo iniciar sua contagem. Quando o tempo decorrido atingir o valor pr-selecionado, todos os contatos (abertos ou fechados ) associados ao endereo de memria do temporizador trocaro de estado. Funcionamento para C - A cada vez que o conjunto das condies da linha passarem da condio FALSO para VERDADEIRO, o Contador especificado pela instruo incrementar de uma unidade sua contagem . Quando a contagem atingir o valor prselecionado, todos os contatos (abertos ou fechados ) associados ao endereo de memria do contador trocaro de estado.

Instrues de Set e Reset


Smbolo Operandos -

[ SET ??? ]
SET - Y, M, S

[ RST ??? ]
RESET - Y, M, S, D, T, C, V, Z

Exemplos :

[ SET Y4 ]

[ SET M35 ]

[ RST Y6 ]

[ RST D13 ]

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Funcionamento para SET - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o BIT especificado pela instruo ser colocado a 1 na memria do CLP. O mesmo permanecer a 1 , mesmo aps a desativao da instruo, s retornando 0 pelo uso da instruo RESET. Funcionamento para RESET - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o BIT, ou PALAVRA, especificado pela instruo ser colocado a 0 na memria do CLP. X1

[
X3

SET

Y11

[
1

RST

Y11

X1

Y11

X3

Instrues PLS e PLF


Smbolo -

[ PLS ??? ]

[ PLF ??? ]

Operandos - Y, M Exemplos :

[ PLS Y2 ]

[ PLF M15 ]

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Funcionamento para PLS - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o BIT especificado pela instruo ser colocado a 1 na memria do CLP, durante um ciclo de varredura. Mesmo se a instruo permanecer ativada, o BIT voltar 0 na varredura seguinte. Funcionamento para PLF - Quando uma ou mais condies da linha DEIXAM DE DAR CONTINUIDADE a mesma, o BIT especificado pela instruo ser colocado a 1 na memria do CLP, durante um ciclo de varredura, voltando a 0 na varredura seguinte. X1

[
X2

PLS

M10

] ]

PLF

M11

X1

1 Varredura M10
1 0

X2

1 Varredura
1

M11

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Instruo Move
Smbolo -

[ MOV Pal.1

Pal.2 ]

Operandos - Palavra FONTE ( Pal.1 ) - K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z. Palavra DESTINO ( Pal.2 ) - KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z. Exemplos :

[ MOV D10 D11 ]

[ MOV C20 D14 ]

Funcionamento - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o valor armazenado na PRIMEIRA PALAVRA copiado para a SEGUNDA PALAVRA.

Instruo de Comparao
Smbolo -

[ CMP Pal.1

Pal.2

Bit ]

Operandos - Palavras 1 e 2 ( Pal.1 , Pal.2 ) - K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z. BIT - Y, M, S. Exemplo :

[ CMP K50 T10 M10 ]

Funcionamento - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o valor armazenado na PRIMEIRA PALAVRA comparado com o da SEGUNDA PALAVRA. O resultado da comparao ser indicado pelo estado de TRS BITS consecutivos, cujo primeiro est declarado na instruo. No caso do exemplo acima, teramos : M10 = 1 se T10 < K50 M11 = 1 se T10 = K50 M12 = 1 se T10 > K50

Instruo de Zona de Comparao


Smbolo -

[ ZCP Pal.1 Pal.2 Pal.3 Bit ]

Operandos - Palavras ( Pal.1 , Pal.2 , Pal.3 ) - K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V e Z. BIT - Y, M, S. Exemplo :

[ ZCP K50 K100 T10 M10 ]

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Funcionamento - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o valor armazenado na PRIMEIRA PALAVRA comparado com o da SEGUNDA PALAVRA. O resultado da comparao, que na verdade uma zona de comparao ser indicado pelo estado de TRS BITS consecutivos, cujo primeiro est declarado na instruo. No caso do exemplo acima, teramos: M10 = 1 se o valor de T10 estiver abaixo de K50 M11 = 1 se o valor de T10 estiver entre K50 a K100 M12 = 1 se o valor de T10 estiver acima de K100

Comparao em Linha
Smbolos

[ LD Operao | Pal. 1 | Pal.2 ]

Operandos - Palavras ( Pal.1 , Pal.2 ) - K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V e Z. Operaes: == ; >= ; <= ; > ; <. Exemplo :

[ LD = K10 C1 ] [ LD < K10 C1 ] [ LD > K10 C1 ]

Funcionamento - Caso todas as condies dem CONTINUIDADE a linha, o valor armazenado na PRIMEIRA PALAVRA comparado com o da SEGUNDA PALAVRA respeitando o sinal dab Operao. Se o resultado for verdadeiro o programa dar continuidade

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Sensores Analgicos
Dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, convertendo a forma de energia detectada em um sinal eltrico padro que transmitido para um dispositivo de controle e ou monitorao. Esse tipo de transmisso feita utilizando sinais eltricos de corrente ou tenso. Face a tecnologia disponvel no mercado em relao a fabricao de instrumentos eletrnicos microprocessados, hoje, esse tipo de transmisso largamente usado em todas as indstrias, onde no ocorre risco de exploso. Assim como na transmisso pneumtica, o sinal linearmente modulado em uma faixa padronizada representando o conjunto de valores entre o limite mnimo e mximo de uma varivel de um processo qualquer. Como padro para transmisso a longas distncias so utilizados sinais em corrente contnua variando de (4 a 20 mA) e para distncias at 15 metros aproximadamente, tambm utilizase sinais em tenso contnua de 1 a 5V e 0 a 10V Vantagens Permite transmisso para longas distncias sem perdas. A alimentao pode ser feita pelos prprios fios que conduzem o sinal de transmisso. No necessita de poucos equipamentos auxiliares. Permite fcil conexo aos computadores. Fcil instalao. Permite de forma mais fcil realizao de operaes matemticas. Permite que o mesmo sinal (4~20mA) seja lido por mais de um instrumento, ligando em srie os instrumentos. Porm, existe um limite quanto soma das resistncias internas destes instrumentos, que no deve ultrapassar o valor estipulado pelo fabricante do transmissor. Desvantagens Necessita de tcnico especializado para sua instalao e manuteno. Exige utilizao de instrumentos e cuidados especiais em instalaes localizadas em reas de riscos. Exige cuidados especiais na escolha do encaminhamento de cabos ou fios de sinais. Os cabos de sinal devem ser protegidos contra rudos eltricos.

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Medio de Temperatura
Medio de temperatura com Termopar
Um termopar consiste de dois condutores metlicos, de natureza distinta, na forma de metais puros ou de ligas homogneas. Os fios so soldados em um extremo ao qual se d o nome de junta quente ou junta de medio. A outra extremidade dos fios levada ao instrumento de medio de f.e.m. (fora eletromotriz), fechando um circuito eltrico por onde flui a corrente. O ponto onde os fios que formam o termopar se conectam ao instrumento de medio chamado de junta fria ou de referncia.

O aquecimento da juno de dois metais gera o aparecimento de uma f.e.m.. Este princpio conhecido por efeito Seebeck propiciou a utilizao de termopares para a medio de temperatura. Nas aplicaes prticas o termopar apresenta-se normalmente conforme a figura acima . O sinal de f.e.m. gerado pelo gradiente de temperatura ( T ) existente entre as juntas quente e fria, ser de um modo geral indicado, registrado ou transmitido.

Efeitos Termoeltricos
O fenmeno da termoeletricidade foi descoberto em 1821 por T.J. Seebeck quando ele notou , que em um circuito fechado formado por dois condutores diferentes A e B, ocorre uma circulao de corrente enquanto existir uma diferena de temperatura T entre as suas extremidades.

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Correlao da F.E.M. em Funo da Temperatura


Visto que a f.e.m. gerada em um termopar depende da composio qumica dos condutores e da diferena de temperatura entre as juntas, isto , a cada grau de variao de temperatura, podemos observar uma variao da f.e.m. gerada pelo termopar, podemos, portanto, construir uma tabela de correlao entre temperatura e a f.e.m., por uma questo prtica padronizou- se o levantamento destas curvas com a junta de referncia temperatura de 0C.

Essas tabelas foram padronizadas por diversas normas internacionais e levantadas de acordo com a Escala Prtica Internacional de Temperatura de 1968 ( IPTS-68 ), recentemente atualizada pela ITS-90, para os termopares mais utilizados. Existem vrias combinaes de 2 metais condutores operando como termopares. Podemos dividir os termopares em trs grupos, a saber: Termopares Bsicos Termopares Nobres Termopares Especiais

Termopares bsicos
So assim chamados os termopares de maior uso industrial, em que os fios so de custo relativamente baixo e sua aplicao admite um limite de erro maior.

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TipoT
Nomenclaturas: T - Adotado pela Norma ANSI CC - Adotado pela Norma JIS Cu - Co Cobre - Constantan Liga: ( + ) Cobre - ( 99,9 % ) ( - ) Constantan - So as ligas de Cu-Ni compreendidos no intervalo entre Cu (50%) e Cu ( 65 % ) Ni ( 35 % ). A composio mais utilizada para este tipo de termopar de Cu ( 58 % ) e Ni ( 42 % ). Caractersticas: Faixa de utilizao: - 200 C a 370 C F.e.m. produzida: - 5,603 mVMa 19,027 mV Aplicaes: Criometria ( baixas temperaturas ), Indstrias de refrigerao, Pesquisas agronmicas e ambientais, Qumica e Petroqumica.

TipoJ
Nomenclaturas: J - Adotada pela Norma ANSI IC - Adotada pela Norma JIS Fe-Co Ferro - Constantan Liga: ( + ) Ferro - ( 99,5 % ) ( - ) Constantan - Cu ( 58 % ) e Ni ( 42 % ), normalmente se produz o ferro a partir de sua caracterstica casa-se o constantan adequado. Caractersticas: Faixa de utilizao: -40 C a 760 C f.e.m. produzida: - 1,960 mV a 42,922 mV Aplicaes: Centrais de energia, Metalrgica, Qumica, Petroqumica, indstrias em geral.

TipoE
Nomenclatura: E - Adotada pela Norma ANSI CE - Adotada pela Norma JIS NiCr-Co Liga: ( + ) Chromel - Ni ( 90 % ) e Cr ( 10 % ) ( - ) Constantan - Cu ( 58 % ) e Ni ( 42 % ) Caractersticas: Faixa de utilizao: -200 C a 870 C f.e.m. produzida: - 8,824 mV a 66,473 mV Aplicaes: Qumica e Petroqumica

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TipoK
Nomenclaturas: K - Adotada pela Norma ANSI CA - Adotada pela Norma JIS Liga: ( + ) Chromel - Ni ( 90 % ) e Cr ( 10 % ) ( - ) Alumel - Ni( 95,4 % ), Mn( 1,8 % ), Si( 1,6 % ), Al( 1,2 % ) Caractersticas: Faixa de utilizao: - 200 C a 1260 C f.e.m. produzida: - 5,891 mV a 50,99 mV Aplicaes: Metalrgicas, Siderrgicas, Fundio, Usina de Cimento e Cal, Vidros, Cermica, Indstrias em geral.

Termopares Nobres
So aqueles que os pares so constitudos de platina. Embora possuam custo elevado e exijam instrumentos receptores de alta sensibilidade, devido baixa potncia termoeltrica, apresentam uma altssima preciso, dada a homogeneidade e pureza dos fios dos termopares.

TipoS
Nomenclaturas: S - Adotada pela Norma ANSI Pt Rh 10 % - Pt Liga: ( + ) Platina 90% Rhodio 10 % ( - ) Platina 100 % Caractersticas: Faixa de utilizao: 0 C a 1600 C f.e.m. produzida: 0 mV a 16,771 mV Aplicaes: Siderrgica, Fundio, Metalrgica, Usina de Cimento, Cermica, Vidro e Pesquisa Cientfica. Observao: utilizado em sensores descartveis na faixa de 1200 a 1768 C, para medio de metais lquidos em Siderrgicas e Fundies

TipoR
Nomenclaturas: R - Adotada pela Norma ANSI PtRh 13 % - Pt Liga: ( + ) Platina 87 % Rhodio 13 % ( - ) Platina 100 % Caractersticas: Faixa de utilizao: 0 C a 1600 C f.e.m. produzida: 0 mV a 18,842 mV Aplicaes: As mesmas do tipo S

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TipoB
Nomenclaturas: B - Adotada pela Norma ANSI PtRh 30 % - PtRh 6 % Liga: ( + ) Platina 70 % Rhodio 30 % ( - ) Platina 94 % Rhodio 6 % Caractersticas: Faixa de utilizao: 600 a 1700 C f.e.m. produzida: 1,791 mV a 12,426 mV Aplicaes: Vidro, Siderrgica, alta temperatura em geral.

Termopares especiais
Ao longo dos anos, os tipos de termopares produzidos oferecem, cada qual, uma caracterstica especial porm, apresentam restries de aplicao , que devem ser consideradas. Novos tipos de termopares foram desenvolvidos para atender as condies de processo onde os termopares bsicos no podem ser utilizados.

Tungstnio Rhnio
Esses termopares podem ser usados continuamente at 2300 C e por curto perodo at 2750 C. Irdio 4 0 % - Rhodio / Irdio Esses termopares podem ser utilizados por perodos limitados at 2000 C. Platina - 4 0% Rhodio / Platina - 2 0 % Rhodio Esses termopares so utilizados em substituio ao tipo B onde temperaturas um pouco mais elevadas so requeridas. Podem ser usados continuamente at 1600 C e por curto perodo at 1800 C ou 1850 C.

Ouro- Ferro / Chromel


Esses termopares so desenvolvidos para trabalhar em temperaturas criognicas.

Nicrosil / Nisil
Basicamente, este novo par termoeltrico um substituto para o par tipo K, apresentando uma fora eletromotriz um pouco menor em relao ao tipo K.

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Medio de Temperatura por Termoresistncia


Esses sensores adquiriram espao nos processos industriais por suas condies de alta estabilidade mecnica e trmica, resistncia a contaminao, baixo ndice de desvio pelo envelhecimento e tempo de uso. Devido a estas caractersticas, esse sensor padro internacional para a medio de temperatura na faixa de -270 C a 660 C. em seu modelo de laboratrio.

Princpio de Funcionamento
Os bulbos de resistncia so sensores que se baseiam no princpio de variao da resistncia em funo da temperatura. Os materiais mais utilizados para a fabricao destes tipos de sensores so a platina, cobre ou nquel, que so metais que apresentam caractersticas de: Alta resistividade, permitindo assim um melhor sensibilidade do sensor. Ter alto coeficiente de variao de resistncia com a temperatura. Ter rigidez e ductilidade para ser transformado em fios finos. A equao que rege o fenmeno a seguinte: Para faixa de -200 a 0 oC: Rt = R0 . [ 1+ A. T + B . T2 + C . T3 . ( T 100 ) ] Para faixa de 0 a 850 oC: Rt = R0 . [ 1+ A. T + B . T2 ] onde: Rt = resistncia na temperatura T () R0= resistncia a 0 oC () T = temperatura (oC ) A , B , C = coeficientes inerentes do material empregado A = 3,90802 . 10-3 B = -5,802 . 10-7 C = -4,2735 . 10-12 O nmero que expressa a variao de resistncia em funo da temperatura chamado de alfa () e se relaciona da seguinte forma:

= R

1 oo

R0

100. R 0

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Automao e Controle

Um valor tpico de alfa para R100 = 138,50 de 3,850*10-3 . -1 . oC-1 segundo a DIN-IEC 751/85.

As termoresistncias Pt - 100 :
So as mais utilizadas industrialmente, devido a sua grande estabilidade, larga faixa de utilizao e alta preciso. Devido a alta estabilidade das termoresistncias de platina, as mesmas so utilizadas como padro de temperatura na faixa de -270 C a 660 C. A estabilidade um fator de grande importncia na indstria, pois a capacidade do sensor manter e reproduzir suas caractersticas ( resistncia - temperatura ) dentro da faixa especificada de operao. Outro fator importante num sensor Pt 100 a repetibilidade, que a caracterstica de confiabilidade da termoresistncia. Repetibilidade deve ser medida com leitura de temperaturas consecutivas, verificando-se a variao encontrada quando de medio novamente na mesma temperatura. O tempo de resposta importante em aplicaes onde a temperatura do meio em que se realiza a medio est sujeito a mudanas bruscas.

Vantagens: Possuem maior preciso dentro da faixa de utilizao do que outros tipo de sensores. Com ligao adequada no existe limitao para distncia de operao. Dispensa utilizao de fiao especial para ligao. Se adequadamente protegido, permite utilizao em qualquer ambiente. Tm boas caractersticas de reprodutibilidade. Em alguns casos substitui o termopar com grande vantagem. Desvantagens: So mais caras do que os sensores utilizados nessa mesma faixa. Deteriora-se com mais facilidade, caso haja excesso na sua temperatura mxima de utilizao. Temperatura mxima de utilizao 630 C. necessrio que todo o corpo do bulbo esteja com a temperatura equilibrada para indicar corretamente. Alto tempo de resposta.

80

Automao e Controle

Princpio De Medio
Para utilizao deste circuito como instrumento de medida de Termoresistncia, teremos as seguintes configuraes:
Ligao 2 fios Como se v na figura, dois condutores de resistncia relativamente baixa RL1 e RL2 so usados para ligar o sensor Pt-100 (R4) ponte do instrumento de medio. Nesta disposio, a resistncia R4 compreende a resistncia da Pt-100 mais a resistncia dos condutores RL1 e RL2. Isto significa que os fios RL1 e RL2 a menos que sejam de muito baixa resistncia, podem aumentar apreciavelmente a resistncia do sensor.

Tal disposio, resultar em erro na leitura da temperatura, a menos que algum tipo de compensao ou ajuste dos fios do sensor de modo a equilibrar esta diferena de resistncia. Deve-se notar que, embora a resistncia dos fios no se altere em funo do tamanho dos fios uma vez j instalado, os mesmos esto sujeitos s variaes da temperatura ambiente, o que introduz uma outra possvel fonte de erro na medio. O mtodo de ligao a dois fios, somente deve ser usado quando o sensor estiver uma distncia de aproximadamente 3 metros. Concluindo, neste tipo de medio a 2 fios, sempre que a temperatura ambiente ao longo dos fios de ligao variar, a leitura de temperatura do medidor introduzir um erro, devido a variao da resistncia de linha .
Ligao 3 fios Este o mtodo mais utilizado para termoresistncias na indstria. Neste circuito a configurao eltrica um pouco diferente, fazendo com que a alimentao fique o mais prximo possvel do sensor, permitindo que a RL1 passe para o outro brao da ponte, balanceando o circuito. Na ligao a 2 fios, as resistncias de linha estavam em srie com o sensor, agora na ligao a 3 fios elas esto separadas.

81

Automao e Controle

Nesta situao, tem-se a tenso EAB, variando linearmente em funo da temperatura da PT-100 e independente da variao da temperatura ambiente ao longo dos fios de ligao . Este tipo de ligao, garante relativa preciso mesmo com grandes distncias entre elemento sensor e circuito de medio.

Medio de presso
Medio de presso o mais importante padro de medida, pois as medidas de vazo, nvel, etc. podem ser feitas utilizando-se esse princpio. Presso definida como uma fora atuando em uma unidade de rea.
P= F A

onde

P = Presso F = Fora A = rea

Presso atmosfrica
a presso exercida pela atmosfera terrestre medida em um barmetro. Ao nvel do mar esta presso aproximadamente de 760 mmHg.

Presso relativa
a presso medida em relao presso atmosfrica, tomada como unidade de referncia.

Presso absoluta
a soma da presso relativa e atmosfrica, tambm se diz que medida a partir do vcuo absoluto. Importante: Ao se exprimir um valor de presso, determinar se a presso relativa ou absoluta. Exemplo : 3 Kgf/cm2 A BS Presso Absoluta Presso Relativa 4 Kgf/cm2 82

Automao e Controle

O fato de se omitir esta informao na indstria significa, que a maior parte dos instrumentos medem presso relativa.

Presso negativa ou vcuo


quando um sistema tem presso relativa, menor que a presso atmosfrica. Diagrama comparativo das escalas
Presso Absoluta Presso Relativa Presso Atmosfrica

Vcuo Vcuo Absoluto

Presso diferencial
a diferena entre 2 presses, sendo representada pelo smbolo P (delta P). Essa diferena de presso normalmente utilizada para medir vazo, nvel, presso, etc.

Presso esttica
o peso exercido por um lquido em repouso ou que esteja fluindo perpendicularmente a tomada de impulso, por unidade de rea exercida

Presso dinmica ou cintica


a presso exercida por um fludo em movimento. medida fazendo a tomada de impulso de tal forma que recebe o impacto do fluxo.

Unidades de presso
Como existem muitas unidades de Presso necessrio saber a correspondncia entre elas, pois nem sempre na indstria temos instrumentos padres com todas as unidades e para isto necessrio saber fazer a converso . Exemplo: 10 PSI = ______?______ Kgf/cm2 1 PSI = 0,0703 Kgf/cm2 De acordo com a tabela 10 x 0,0703 = 0,703 Kgf/cm2

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Dispositivos para medio de presso


O instrumento mais simples para se medir presso o manmetro, que pode ter vrios elementos sensveis e que podem ser utilizados tambm por transmissores e controladores. Vamos ento ao estudo de alguns tipos de elementos sensveis.

Tubo de Bourdon
Consiste geralmente de um tubo com seo oval, disposto na forma de arco de circunferncia tendo uma extremidade fechada, estando a outra aberta presso a ser medida. Com a presso agindo em seu interior, o tubo tende a tomar uma seo circular resultando um movimento em sua extremidade fechada. Esse movimento atravs da engrenagem transmitido a um ponteiro que vai indicar uma medida de presso. Quanto forma, o tubo de Bourdon pode se apresentar nas seguintes formas: tipo C, espiral e helicoidal.
Tipos de Tubos Bourdon a) Tipo C b) Tipo Espiral C) Tipo Helicoidal

Membrana ou Diafragma
constitudo por um disco de material elstico (metlico ou no), fixo pela borda. Uma haste fixa ao centro do disco est ligada a um mecanismo de indicao. Quando uma presso aplicada, a membrana se desloca e esse deslocamento proporcional presso aplicada.

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O diafragma geralmente ondulado ou corrugado para aumentar sua rea efetiva.

Fole
O fole tambm muito empregado na medio de presso. Ele basicamente um cilindro metlico, corrugado ou sanfonado. Quando uma presso aplicada no interior do fole, provoca sua distenso, e como ela tem que vencer a flexibilidade do material e a fora de oposio da mola, o deslocamento proporcional presso aplicada parte interna.

Coluna de Lquido
Consiste, basicamente, num tubo de vidro, contendo certa quantidade de lquido, fixado a uma base com uma escala graduada. As colunas podem ser basicamente de trs tipos: coluna reta vertical, reta inclinada e em forma de U. Os lquidos mais utilizados nas colunas so: gua (normalmente com um corante) e mercrio. Quando se aplica uma presso na coluna o lquido deslocado, sendo que este deslocamento proporcional a presso aplicada. Sendo a frmula : P1 P2 = h . dr

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Manmetro de tubo em U

Manmetro de tubo inclinado

Manmetro de Reservatrio

Tipo Capacitivo
A principal caracterstica dos sensores capacitivos a completa eliminao dos sistemas de alavancas na transferncia da fora / deslocamento entre o processo e o sensor . Este tipo de sensor resume-se na deformao , diretamente pelo processo de uma das armaduras do capacitor . Tal deformao altera o valor da capacitncia total que medida por um circuito eletrnico . Esta montagem , se por um lado , elimina os problemas mecnicos das partes mveis , expe a clula capacitiva s rudes condies do processo , principalmente a temperatura do processo . Este inconveniente pode ser superado atravs de circuitos sensveis a temperatura, montado junto ao sensor . Outra caracterstica inerente a montagem , a falta de linearidade entre a capacitncia e a distncia das armaduras devido deformao no linear , sendo necessrio portanto , uma compensao ( linearizao ) cargo do circuito eletrnico .

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O sensor formado plos seguintes componentes

Armaduras fixas metalizadas sobre um isolante de vidro fundido Dieltrico formado pelo leo de enchimento (silicone ou fluorube) Armadura mvel (Diafragma sensor) Uma diferena de presso entre as cmaras de alta (High) e de baixa (Low) produz uma fora no diafragma isolador que transmitida pelo lquido de enchimento. A fora atinge a armadura flexvel (diafragma sensor) provocando sua deformao, alterando portanto , o valor das capacitncias formadas pelas armaduras fixas e a armadura mvel . Esta alterao medida pelo circuito eletrnico que gera um sinal proporcional variao de presso aplicada cmara da cpsula de presso diferencial capacitiva.

Tipo Strain Gauge


Baseia-se no princpio de variao da resistncia de um fio, mudando-se as suas dimenses. Para variarmos a resistncia de um condutor devemos analisar a equao geral da resistncia: R = ( . L)/S R : Resistncia do condutor : Resistividade do material L : Comprimento do condutor S : rea da seo transversal

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Sensor por Silcio Ressonante


O sensor consiste de uma cpsula de silcio colocada estrategicamente em um diafragma , utilizando do diferencial de presso para vibrar em maior ou menor intensidade, afim de que essa freqncia seja proporcional a presso aplicada.

Tipo Piezoeltrico
Os elementos piezeltricos so cristais, como o quartzo, a turmalina e o titanato que acumulam cargas eltricas em certas reas da estrutura cristalina, quando sofrem uma deformao fsica, por ao de uma presso. So elementos pequenos e de construo robusta. Seu sinal de resposta linear com a variao de presso, so capazes de fornecer sinais de altssimas freqncias de milhes de ciclos por segundo. O efeito piezeltrico um fenmeno reversvel. Se for conectado a um potencial eltrico, resultar em uma correspondente alterao da forma cristalina. Este efeito altamente estvel e exato, por isso utilizado em relgios de preciso. A carga devida alterao da forma gerada sem energia auxiliar, uma vez que o quartzo um elemento transmissor ativo. Esta carga conectada entrada de um amplificador, sendo indicada ou convertida em um sinal de sada, para tratamento posterior.

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Medio de vazo
A medio de vazo inclui no seu sentido mais amplo, a determinao da quantidade de lquidos, gases e slidos que passa por um determinado local na unidade de tempo; podem tambm incluir instrumentos, que indicam a quantidade total movimentada num intervalo de tempo. A quantidade total movimentada pode ser medida em unidades de volume ( litros, mm3, cm3, m3, gales, ps cbicos ) ou em unidades de massa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por uma das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo (litros/min, m3/hora, gales/min). No caso de gases e vapores, a vazo instantnea pode ser expressa, em Kg/h ou em m3/h. Quando se mede a vazo em unidades de volume, devem ser especificadas as "condies base" consideradas. Assim no caso de lquidos, importante indicar que a vazo se considera "nas condies de operao", ou a 0 C, 20 C, ou a outra temperatura. qualquer. Na medio de gases , comum indicar a vazo em Nm3/h (metros cbicos normais por hora, ou seja a temperatura. de 0 C e a presso atmosfrica) ou em SCFM (ps cbicos standard por minuto - temperatura. 60 F e 14,696 PSIA de presso atmosfrica). Vale dizer que: 1 m3= 1000 litros 1 galo (americano) = 3,785 litros 1 p cbico = 0,0283168 m3 1 libra = 0,4536 Kg

Tipos de medidores de vazo


Existem dois tipos de medidores de vazo, os medidores de quantidade e os medidores volumtricos.
Medidores de quantidade So aqueles que, a qualquer instante permitem saber que quantidade de fluxo passou mas no vazo do fluxo que est passando. Exemplo: bombas de gasolina, hidrmetros, balanas industriais, etc.

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Medidores de Quantidade por Pesagem So utilizados para medio de slidos, que so as balanas industriais. Medidores de Quantidade Volumtrica So aqueles que o fludo, passando em quantidades sucessivas pelo mecanismo de medio faz com que o mesmo acione o mecanismo de indicao. So estes medidores que so utilizados para serem os elementos primrios das bombas de gasolina e dos hidrmetros. Exemplo: disco nutante, tipo pisto rotativo oscilante, tipo pisto alternativo, tipo ps, tipo engrenagem, etc. Medidores volumtricos So aqueles que exprimem a vazo por unidade de tempo. Medio de Vazo por Presso Diferencial A presso diferencial produzida por vrios tipos de elementos primrios colocados na tubulao de forma tal que o fludo passa atravs deles. A sua funo aumentar a velocidade do fludo diminuindo a rea da seo em um pequeno comprimento para haver uma queda de presso. A vazo pode ento, ser medida a partir desta queda.

Uma vantagem primordial dos medidores de vazo por DP, que os mesmos podem ser aplicados numa grande variedade de medies, envolvendo a maioria dos gases e lquidos, inclusive fludos com slidos em suspenso, bem como fludos viscosos, em uma faixa de temperatura e presso bastante ampla. Um inconveniente deste tipo de medidor a perda de carga que o mesmo causa ao processo , sendo a placa de orifcio, o dispositivo que provoca a maior perda de carga "irrecupervel" ( de 40 a 80% do P gerado).

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Placa de orifcio

Dos muitos dispositivos inseridos numa tubulao para se criar uma presso diferencial, o mais simples e mais comum empregado o da placa de orifcio. Consiste em uma placa precisamente perfurada, a qual instalada perpendicularmente ao eixo da tubulao.

essencial que as bordas do orifcio estejam sempre perfeitas, porque, se ficarem, imprecisas ou corrodas pelo fludo, a preciso da medio ser comprometida. Costumeiramente so fabricados com ao inox, monel, lato, etc., dependendo do fludo

Vantagens Instalao fcil Econmica Construo simples Manuteno e troca simples

Desvantagens Alta perda de carga Baixa Rangeabilidade

Tubo Venturi
O tubo Venturi, combina dentro de uma unidade simples, uma curta garganta estreitada entre duas sees cnicas e est usualmente instalado entre duas flanges, de uma tubulao. Seu propsito acelerar o fludo e temporariamente baixar sua presso esttica. 91

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A recuperao de presso em um tubo Venturi bastante eficiente, como podemos ver na figura a seguir, sendo seu uso recomendado quando se deseja um maior restabelecimento de presso e quando o fluido medido carrega slidos em suspenso. O Venturi produz um diferencial menor que uma placa de orifcio para uma mesma vazo e dimetro igual sua garganta.

Tubo Pitot
um dispositivo para medio de vazo atravs da velocidade detectada em um ponto da tubulao. O tubo de Pitot um tubo com uma abertura em sua extremidade, sendo esta colocada na direo da corrente fluida de um duto. A diferena da presso total e a presso esttica da linha nos dar a presso dinmica, a qual proporcional ao quadrado da velocidade.

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Medidores especiais de vazo


Os principais medidores especiais de vazo so: medidores magnticos de vazo com eletrodos, tipo turbina, tipo Coriolis , Vortex e Ultra-snico.

Medidor Eletromagntico de Vazo


O medidor magntico de vazo seguramente um dos medidores mais flexveis e universais dentre os mtodos de medio de vazo . Sua perda de carga equivalente a de um trecho reto de tubulao, j que no possui qualquer obstruo. virtualmente insensvel densidade e viscosidade do fluido de medio. Medidores magnticos so portanto, ideais para medies de produtos qumicos altamente corrosivos, para fludos com slidos em suspenso, lama, gua e polpa de papel. Sua aplicao estende-se desde saneamento at indstrias qumicas, papel e celulose, minerao e indstrias alimentcias. A nica restrio, em princpio que o fludo tem que ser eletricamente condutivo. Tem ainda como limitao o fato de fluidos com propriedades magnticas adicionarem um certo erro de medio.

Medidor tipo Turbina


O medidor constitudo basicamente por um rotor montado axialmente na tubulao. O rotor provido de aletas que o fazem girar quando passa um fluido na tubulao do processo. Uma bobina captadora com um im permanente montada externamente fora da trajetria do fluido. Quando este se movimenta atravs do tubo, o rotor gira a uma velocidade determinada pela velocidade do fluido e pelo ngulo das lminas do rotor. medida que cada lmina passa diante da bobina e do im, ocorre uma variao da relutncia do circuito magntico e no fluxo magntico total a que est submetida a bobina . Verifica-se ento a induo de um ciclo de tenso alternada.

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A freqncia dos pulsos gerados desta maneira proporcional velocidade do fludo e a Vazo pode ser determinada pela medio / totalizao de pulsos .

Medidor por Efeito Coriolis


um instrumento de grande sucesso no momento, pois tem grande aplicabilidade desde indstria alimentcia, farmacutica, qumica, papel, petrleo etc. e sua medio, independem das variveis de processo - densidade, viscosidade, condutibilidade, presso, temperatura, perfil do fludo. Resumidamente, um medidor Coriolis possui dois componentes: tubos de sensores de medio e transmissor. Os tubos de medio so submetidos a uma oscilao e ficam vibrando na sua prpria freqncia natural baixa amplitude, quase imperceptvel a olho nu. Quando um fludo qualquer introduzido no tubo em vibrao, o efeito do Coriolis se manifesta causando uma deformao, isto , uma toro, que captada por meio de sensores magnticos que geram uma tenso em formato de ondas senoidais.

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As foras geradas pelos tubos criam uma certa oposio passagem do fluido na sua regio de entrada (regio da bobina1) , e em oposio auxiliam o fludo na regio de sada dos tubos. O atraso entre os dois lados diretamente proporcional vazo mssica. Um RTD montado no tubo, monitorando a temperatura deste, a fim de compensar as vibraes das deformaes elsticas sofridas com a oscilao da temperatura.

Medidor Vortex
Quando um anteparo de geometria definida colocado de forma a obstruir parcialmente uma tubulao em que escoa um fluido, ocorre a formao de vrtices; que se desprendem alternadamente de cada lado do anteparo, como mostrado na figura abaixo. Este um fenmeno muito conhecido e demonstrado em todos os livros de mecnica dos fluidos. Os vrtices tambm podem ser observados em situaes freqentes do nosso dia a dia, como por exemplo: O movimento oscilatrio da plantas aquticas, em razo da correnteza; As bandeiras flutuando ao vento; As oscilaes das copas das rvores ou dos fios eltricos quando expostas ao vento.

Medidores Ultra-snicos
Os medidores de vazo que usam a velocidade do som, como meio auxiliar de medio, podem ser divididos em dois tipos principais: Medidores a efeito doppler Medidores de tempo de trnsito. Existem medidores ultra-snicos nos quais os transdutores so presos superfcie externa da tubulao, e outros com os transdutores em contato direto com o fludo. Os transdutoresemissores de ultra-sons consistem em cristais piezoeltricos que so usados como fonte de ultra-som, para enviar sinais acsticos que passam no fludo, antes de atingir os sensores correspondentes.

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Medidores de efeito Doppler


O efeito Doppler aparente variao de freqncia produzida pelo movimento relativo de um emissor e de um receptor de freqncia. No caso, esta variao de freqncia ocorre quando as ondas so refletidas pelas partculas mveis do fludo. Nos medidores baseados neste princpio ( ver figura abaixo ), os transdutores-emissores projetam um feixe contnuo de ultra-som na faixa das centenas de khz. Os ultra-sons refletidos por partculas veiculadas pelo fludo tm sua freqncia alterada proporcionalmente ao componente da velocidade das partculas na direo do feixe. Estes instrumentos so conseqentemente adequados para medir vazo de fludos que contm partculas capazes de refletir ondas acsticas.

Medio de nvel
Nvel a altura do contedo de um reservatrio que pode ser slido ou lquido. Trata-se de uma das principais variveis utilizadas em controle de processos contnuos, pois atravs de sua medio torna-se possvel: Avaliar o volume estocado de materiais em tanques de armazenamento. Realizar o balano de materiais de processos contnuos onde existam volumes lquidos ou slidos de acumulao temporria, reaes, mistura, etc. Realizar a segurana e controle de alguns processos onde o nvel do produto no pode ultrapassar determinados limites.

Mtodos de medio de nvel de lquido


Os trs tipos bsicos de medio de nvel so: direto indireto descontnuo

Medio direta
a medio que tomamos como referncia a posio do plano superior da substncia medida. Neste tipo de medio podemos utilizar rguas ou gabaritos, visores de nvel, bia ou flutuador.

Rgua ou Gabarito
Consiste em uma rgua graduada a qual tem um comprimento conveniente para ser introduzida dentro do reservatrio a ser medido.

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A determinao do nvel se efetuar atravs da leitura direta do comprimento molhado na rgua pelo lquido.

Visores de Nvel
Este medidor usa o princpio dos vasos comunicantes, o nvel observado por um visor de vidro especial, podendo haver uma escala graduada acompanhando o visor.

Esta medio feita em tanques abertos e tanques fechados.

Bia ou Flutuador
Consiste numa bia presa a um cabo que tem sua extremidade ligada a um contrapeso. No contrapeso est fixo um ponteiro que indicar diretamente o nvel em uma escala. Esta medio normalmente encontrada em tanques abertos.

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Medio de nvel indireta


Neste tipo de medio o nvel medido indiretamente em funo de grandezas fsicas como: presso, empuxo , radiao e propriedades eltricas.

Medio de Nvel por Presso Hidrosttica (presso diferencial)


Neste tipo de medio usamos a presso exercida pela altura da coluna lquida, para medirmos indiretamente o nvel, como mostra abaixo o Teorema de Stevin: P=h. Onde: P = Presso em mm H2O ou polegada H2O h = nvel em mm ou em polegadas = densidade relativa do lquido na temperatura ambiente.

Essa tcnica permite que a medio seja feita independente do formato do tanque seja ele aberto ou pressurizado.

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Medio por Presso Diferencial em Tanques Pressurizados


Neste tipo de medio, a tubulao de impulso da parte de baixo do tanque conectada cmara de alta presso do transmissor de nvel. A presso atuante na cmara de alta a soma da presso exercida sob a superfcie do lquido e a presso exercida pela coluna de lquido no fundo do reservatrio. A cmara de baixa presso do transmissor de nvel, conectada na tubulao de impulso da parte de cima do tanque onde mede somente a presso exercida sob a superfcie do lquido.

Supresso de Zero

Para maior facilidade de manuteno e acesso ao instrumento, muitas vezes o transmissor instalado abaixo do tanque. Outras vezes a falta de plataforma fixadora em torno de um tanque elevado resulta na instalao de um instrumento em um plano situado em nvel inferior tomada de alta presso. Em ambos os casos, uma coluna lquida se formar com a altura do lquido dentro da tomada de impulso, se o problema no for contornado, o transmissor indicaria um nvel superior ao real.

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Elevao de Zero Quando o fludo do processo possuir alta viscosidade, ou quando o fludo se condensa nas tubulaes de impulso, ou ainda no caso do fludo ser corrosivo, devemos utilizar um sistema de selagem nas tubulaes de impulso, das cmaras de baixa e alta presso do transmissor de nvel. Selam-se ento ambas as tubulaes de impulso, bem como as cmaras do instrumento. Na figura abaixo, apresenta-se um sistema de medio de nvel com selagem, no qual deve ser feita a elevao, que consiste em anular-se a presso da coluna lquida na tubulao de impulso da cmara de baixa presso do transmissor de nvel.

Medio de Nvel com Borbulhador


Como sistema de borbulhador podemos detectar o nvel de lquidos viscosos, corrosivos, bem como de quaisquer lquidos distncia. Neste sistema necessitamos de um suprimento de ar ou gs e uma presso ligeiramente superior mxima presso hidrosttica exercida pelo lquido. Este valor normalmente ajustado para aproximadamente 20% a mais que a mxima presso hidrosttica exercida pelo lquido. O sistema borbulhador engloba uma vlvula agulha, um recipiente com lquido na qual o ar ou gs passar pelo mesmo e um indicador de presso. Ajustamos a vazo de ar ou gs at que se observe a formao de bolhas em pequenas quantidades. Um tubo levar esta vazo de ar ou gs at o fundo do vaso a qual queremos medir seu nvel, teremos ento um borbulhamento bem sensvel de ar ou gs no lquido o qual queremos medir o nvel .Na tubulao pela qual fluir o ar ou gs, instalamos um indicador de presso que indicar um valor equivalente a presso devido ao peso da coluna lquida . Nota-se que teremos condies de instalar o medidor a distncia.

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Medio de Nvel por Empuxo


Baseia-se no princpio de Arquimedes: Todo o corpo mergulhado em um fluido sofre a ao de uma fora vertical dirigida de baixo para cima igual ao peso do volume do fludo deslocado. A esta fora exercida pelo fludo do corpo nele submerso ou flutuante chamamos de empuxo. E=V . onde: E = empuxo V = volume deslocado = densidade ou peso especfico do lquido Baseado no princpio de Arquimedes usa-se um deslocador (displacer) que sofre o empuxo do nvel de um lquido, transmitindo para um indicador este movimento, por meio de um tubo de torque. O medidor deve ter um dispositivo de ajuste para densidade do lquido cujo nvel estamos medindo, pois o empuxo varia com a densidade.

Atravs dessa tcnica podemos medir nivel de interface entre dois lquidos no miscveis. Na indstria muitas vezes temos que medir o nvel da interface em um tanque contendo 2 lquidos diferente. Este fato ocorre em torres de destilao, torres de lavagem, decantadores e etc. Um dos mtodos mais utilizados para a medio da interface atravs da variao do empuxo conforme citaremos a seguir. Consideremos um flutuador de forma cilndrica mergulhado em 2 lquidos com pesos especficos diferentes 1 e 2. Desta forma, podemos considerar que o empuxo aplicado no flutuador, ser a soma dos empuxos E1 e E2 aplicados no cilindro, pelos lquidos de pesos especficos 1 e 2, respectivamente.

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O empuxo ser dado pr: Et = E1 + E2 onde: E1 = V1 . 1 e E2 = V2 . 2 Assim para diferentes valores de altura de interface, teremos diferentes variaes de empuxo.

Medio de Nvel por Radiao


Os medidores que utilizam radiaes nucleares se distinguem pelo fato de serem completamente isentos do contato com os produtos que esto sendo medidos. Alm disso, dispensando sondas ou outras tcnicas que mantm contato com slidos ou lquidos tornando-se possvel, em qualquer momento, realizar a manuteno desses medidores, sem a interferncia ou mesmo a paralisao do processo. Dessa forma os medidores que utilizam radiaes podem ser usados para indicao e controle de materiais de manuseio extremamente difceis, corrosivos, abrasivos, muito quentes, sob presses elevadas ou de alta viscosidade. O sistema de medio por raios gamas consiste em uma emisso de raios montados verticalmente na lateral do tanque e do outro lado do tanque teremos uma cmara de ionizao que transforma a radiao Gama recebida em um sinal eltrico de corrente contnua. Como a transmisso dos raios inversamente proporcional a altura do lquido do tanque, a radiao captada pelo receptor inversamente proporcional ao nvel do lquido do tanque, j que o material bloquearia parte da energia emitida.

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Medio de Nvel por Capacitncia


A capacitncia uma grandeza eltrica que existe entre 2 superfcies condutoras isoladas entre si. O medidor de nvel capacitivo mede as capacidades do capacitor formado pelo eletrodo submergido no lquido em relao as paredes do tanque. A capacidade do conjunto depende do nvel do lquido. O elemento sensor, geralmente uma haste ou cabo flexvel de metal. Em lquidos no condutores se emprega um eletrodo normal, em fludos condutores o eletrodo isolado normalmente com teflon. A medida que o nvel do tanque for aumentando o valor da capacitncia aumenta progressivamente a medida que o dieltrico ar substitudo pelo dieltrico lquido a medir.

A capacitncia convertida por um circuito eletrnico numa corrente eltrica, sendo este sinal indicado em um medidor. A medio de nvel por capacitncia tambm pode ser feita sem contato, atravs de sondas de proximidade. A sonda consiste de um disco compondo uma das placas do capacitor. A outra placa a prpria superfcie do produto ou a base do tanque.

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Medio de nvel por Ultra-som


O ultra-som uma onda sonora, cuja freqncia de oscilao maior que aquela sensvel pelo ouvido humano, isto , acima de 20 Khz. A gerao ocorre quando uma fora externa excita as molculas de um meio elstico, esta excitao transferida de molcula a molcula do meio, com uma velocidade que depende da elasticidade e inrcia das molculas. A propagao do ultra-som depende portanto, do meio (slido, lquido ou gasoso). Assim sendo, a velocidade do som a base para a medio atravs da tcnica de eco, usada nos dispositivos ultra-snicos. As ondas de ultra-som so geradas e captadas pela excitao eltrica de materiais piezoeltricos. A caracterstica marcante dos materiais piezoeltricos a produo de uma freqncia quando aplicamos uma tenso eltrica. Assim sendo, eles podem ser usados como gerador de ultra-som, compondo, portanto, os transmissores. Inversamente, quando se aplica uma fora em uma material piezoeltrico, ou seja, quando ele recebe um sinal de freqncia, resulta o aparecimento de uma tenso eltrica no seu terminal. Nesta modalidade, o material piezoeltrico usado como receptor do ultra-som.

Os dispositivos do tipo ultra-snico podem ser usados tanto na deteco contnua de nvel como na descontnua. Os dispositivos destinados a deteco contnua de nvel caracterizam-se, principalmente, pelo tipo de instalao, ou seja, os transdutores podem encontrar-se totalmente submersos no produto, ou instalados no topo do equipamento sem contato com o produto.
Medio de nvel por Radar Possui uma antena cnica que emite impulsos eletromagnticos de alta freqncia superfcie a ser detectada. A distncia entre a antena e a superfcie a ser medida ser ento calculada em funo do tempo de atraso entre a emisso e a recepo do sinal. Essa tcnica pode ser aplicada com sucesso na medio de nvel de lquidos e slidos em geral. A grande vantagem deste tipo de medidor em relao ao ultra-snico a

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imunidade efeitos provocados por gases, p, e espuma entre a superfcie e o detetor, porm possuem um custo relativo alto.
Medio de nvel Descontnua Estes medidores so empregados para fornecer indicao apenas quando o nvel atinge certos pontos desejados como por exemplo em sistemas de alarme e segurana de nvel alto ou baixo. Medio de nvel descontnua por condutividade Nos lquidos que conduzem eletricidade, podemos mergulhar eletrodos metlicos de comprimento diferente. Quando houver conduo entre os eletrodos teremos a indicao de que o nvel atingiu a altura do ltimo eletrodo alcanado pelo lquido.

Medio de nvel descontnua por bia Diversas tcnicas podem ser utilizadas para medio descontnua, desde simples bia acoplada a contatos eltricos a sensores eletrnicos do tipo capacitivo ou ultra-snico, onde se diferenciam entre si pela sensibilidade, tipo de fluido, caractersticas operacionais, instalao e custo.

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Medio de nvel de slidos


necessrio medir o nvel dos slidos, geralmente em forma de p ou gros, em silos, altofornos etc., pelos mesmos motivos da medio de nvel dos lquidos. Esta medio comumente feita por dispositivos eletromecnicos, onde colocada uma sonda sobre a carga ou contedo. O cabo da sonda movimenta um transdutor eletromecnico, que envia um sinal para um indicador, cuja escala graduada para nvel. Essa tcnica apesar de simples tem como desvantagem a grande incidncia de manuteno tornando-a invivel em muitos casos. Outros medidores como os radioativos, capacitivos, ultrassnicos, radares e sistemas de pesagem com clulas de carga podem ser utilizados com bastante eficincia e preciso apesar de possurem em alguns casos o custo elevado.

Uso de simbologia de instrumentao e Controle


O uso correto da simbologia de representao de instrumentos fundamental para a correta apresentao de documentos na rea de controle e instrumentao. Toda esta simbologia foi padronizada pelos rgos normativos, no caso a ISA (The international society for measurement and control, antiga Instrument Society of America) e a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas). Em geral, esta notao utilizada lado a lado com a representao dos equipamentos de processo, formando um documento denominado diagrama P&I (Process and Instrumentation/ Piping and Instrumentation).

Nomenclatura de instrumentos em malhas de controle


Regras bsicas : O nome de um instrumento formado por um conjunto de letras que o identificam funcionalmente Primeira letra: identifica a varivel medida pelo instrumento Letras subseqentes: descrevem funcionalidades adicionais do instrumento Nmero: Identifica o instrumento com uma malha de controle. Os instrumentos de uma mesma malha, devem apresentar o mesmo nmero:

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Exemplo: Instrumento: Registrador controlador de temperatura.

As letras usadas na identificao esto codificadas na tabela 2. O que interessa na identificao a funo e no a construo do instrumento. Um registrador de presso diferencial usado para registro de vazo identificado como FR. Um indicador de presso e um pressostato conectado sada de um transmissor de nvel so denominados: LI e LS. Malhas de controle: A primeira letra corresponde varivel medida. Uma vlvula de controle que varia uma vazo para controlar um nvel denominada LV. Quando as letras C e V so usadas em conjunto, C (Control) deve preceder V (Valve): Vlvula de controle Manual: HCV As letras modificadoras devem ser colocadas logo aps as letras que modificam. Para cada funo de um instrumento dever ser colocado, junto ao desenho, crculo concntrico tangencial. Exemplo: Um controlador de temperatura com chave de nvel alto. O instrumento pode ser designado como TIC/TSH-3

O nmero de letras no deve ultrapassar a 4. Se o instrumento registrador e indicador da mesma varivel, o I de Indicador pode ser omitido. Todas as letras devem ser maisculas.

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Malhas de controle
Se uma malha possui mais de um instrumento com a mesma identificao, ento adicionase um sufixo malha: FV-2A, FV-2B, etc. Para o caso de registro de temperatura multiponto utiliza-se: TE-25-01, TE-25-02, TE-25-03, etc. Em fluxogramas no obrigatrio identificar todos os elementos de uma malha. Por exemplo, uma placa de orifcio, uma vlvula e elementos primrios de temperatura podem ser omitidos para se representar instrumentos mais importantes.

Smbolo para linhas de instrumentao

O tipo do suprimento designado por duas linhas encima da linha de alimentao:

Exemplo:

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Smbolos Gerais para instrumentos

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Controle
Quando desejamos manter uma varivel dentro de uma faixa, abaixo ou acima de um determinado valor. Chamamos essa varivel, de varivel controlada ou varivel de processo.
1.0 Introduo

No incio, a humanidade no conhecia os meios para se obter a energia a partir da matria. Desse modo, a energia era fornecida pelo prprio trabalho humano ou pelos trabalhos de animais domsticos. Somente no sculo XVIII, com o advento das mquinas a vapor. conseguiu-se transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o homem apenas teve a sua condio de trabalho mudada, passando do trabalho puramente braal ao trabalho mental. Nesse momento, cabia ao homem o esforo de tentar controlar esta nova fonte de energia, exigindo dele ento muita intuio e experincia, alm de exp-lo constantemente ao perigo devido a falta de segurana. No princpio, isso foi possvel devido baixa demanda. Entretanto, com o aumento acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver tcnicas e equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa, libertando-o de grande parte deste esforo braal e mental. Da ento surgiu o controle automtico que, quanto necessidade, pode assim ser classificado:

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1.1 - Evoluo Histrica do Controle Automtico

O primeiro controlador automtico industrial de que h notcia o regulador centrfugo inventado em 1775, por James Watts, para o controle de velocidade das mquinas vapor. Esta inveno foi puramente emprica. Nada mais aconteceu no campo de controle at 1868, quando Clerk Maxwell, utilizando o clculo diferencial, estabeleceu a primeira anlise matemtica do comportamento de um sistema mquina-regulador. Por volta de 1900 aparecem outros reguladores e servomecanismos aplicados mquina a vapor, a turbinas e a alguns processos. Durante a primeira guerra mundial, N. Minorsky cria o servocontrole, tambm baseado na realimentao, para a manuteno automtica da rota dos navios e escreve um artigo intitulado Directional Stability of Automatically Steered Bodies. O trabalho pioneiro de Norbert Wiener (1948) sobre fenmenos neurolgicos e os sistemas de controle no corpo humano abreviou o caminho para o desenvolvimento de sistemas complexos de automao.

2 - Conceitos e Consideraes Bsicas de Controle Automtico Justificativa para Controle

Aumentar produtividade Aumentar rendimento Diminuir consumo de energia Diminuir emisso de poluentes Reduzir produtos for a de especificao Segurana Aumentar vida dos equipamentos Operabilidade
2.1 - Conceitos

O controle Automtico tem como finalidade a manuteno de certa varivel ou condio num certo valor (fixo ou variante). Este valor que pretendemos o valor desejado. Para atingir esta finalidade o sistema de controle automtico opera do seguinte modo: 1 . Medida do valor atual da varivel que se quer regular.

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2 . Comparao do valor atual com o valor desejado (sendo este o ltimo indicado ao sistema de controle pelo operador humano ou por um computador). Determinao do desvio. 3 . Utilizao do desvio ( ou erro ) para gerar um sinal de correo. 4 . Aplicao do sinal de correo ao sistema a controlar de modo a ser eliminado o desvio, isto , de maneira a reconduzir-se a varivel ao valor desejado. O sinal de correo introduz variaes de sentido contrrio ao erro. Resumidamente podemos definir Controle Automtico como a manuteno do valor de uma certa condio atravs da sua mdia, da determinao do desvio em relao ao valor desejado, e da utilizao do desvio para se gerar e aplicar um ao de controle capaz de reduzir ou anular o desvio. Para concretizar vamos considerar o controle de temperatura da gua contida num depsito, de uma maneira simplificada.

De todas as grandezas relativas ao sistema ( Nvel, presso, vazo, densidade, pH, energia fornecida, salinidade etc.) a grandeza que nos interessa, neste caso, regular a temperatura da gua. A temperatura ento a varivel controlada. Um termmetro de bulbo permite medir o valor atual da varivel controlada. As dilataes e contraes do fluido contido dentro do bulbo vo obrigar o Bourdon( Tubo curvo de seo elipsoidal) a enrolar ou desenrolar. Os movimentos do extremo do bourdon traduzem a temperatura da gua, a qual pode ser lida numa escala. No diagrama representa-se um contato eltrico no extremo do bourdon e outro contato de posio ajustvel nossa vontade. Este conjunto constitui um Termostato. Admitamos que se quer manter a temperatura da gua nas proximidades de 50C. Este valor da temperatura da gua o valor desejado. Se a temperatura, por qualquer motivo, ultrapassar o valor desejado, o contato do termostato est aberto. A bobina do contator no est excitada e o contator mantm 113

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interrompida a alimentao da resistncia de aquecimento. No havendo fornecimento de calor , a temperatura da gua vai descer devido s perdas. A temperatura aproxima-se do valor desejado. Quando, pelo contrrio, a temperatura inferior ao valor desejado o bourdon enrola e fecha o contato do termostato. O contator fecha e vai alimentar a resistncia de aquecimento. Em conseqncia, a temperatura da gua no depsito vai subir de modo a aproximar-se de novo do valor desejado. Normalmente as cadeias de controle so muito mais elaboradas. Neste exemplo simples encontramos contudo as funes essenciais de uma malha de controle.
Medida - A cargo do sistema termomtrico. Comparao Efetuada pelo sistema de Contatos ( Posio Relativa) Computao Gerao do sinal de correo ( efetuada tambm pelo sistema de contatos e pelo resto do circuito eltrico do termostato. Correo - Desempenhada pelo rgo de Controle - Contator

Observa-se que, para a correo da varivel controlada ( temperatura) deve-se atuar sobre outra varivel ( quantidade de calor fornecida ao depsito). A ao de controle, aplicada normalmente a outra varivel, da qual depende a varivel controlada, que se designa com o nome de varivel manipulada. No nosso exemplo, o Sinal de Controle pode ser a corrente eltrica i. Como veremos mais tarde, estamos diante de uma malha de controle do tipo ON-OFF. O sinal de controle apenas pode assumir dois valores. Na maior parte dos casos a funo que relaciona o sinal de controle com o desvio muito mais elaborada. Podemos agora representar um diagrama simblico das vrias funes e variveis encontradas (fig.2.2). Alguns dos elementos de medida e os elementos de comparao e de computao fazem normalmente parte do instrumento chamado de CONTROLADOR.

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Para facilitar o entendimento de alguns termos que aqui sero utilizados, a seguir, sero dadas de forma sucinta suas definies:
2.1.1 - Como definir um sistema de controle

Primeiro passo definir o que se quer controlar, monitorar e proteger no sistema. Para isso, temos que ter conhecimento bsico do processo. Em geral podemos dizer que controlamos todas as variveis cujo valor seja fundamental em um ponto determinado para a realizao do processo desejado. Monitoramos tudo o que controlado para que possamos acompanhar o desempenho do controle, ajustando quando necessrio, ou mesmo, para que no caso de falha podermos assumir o controle manual do processo, acompanhando o seu desempenho atravs das variveis monitoradas. Protegemos em geral com alarmes e sistemas de atuao automtica, em caso de emergncia, tudo o que ameaar a segurana operacional e fsica do sistema ou puser em risco a vida humana.
Estratgia de controle A configurao de controle, ou seja, como os instrumentos de medio esto conectados aos elementos finais de controle define uma estratgia de controle. A mais usada a estratgia de controle por malha fechada com realimentao.

Planta Uma planta uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma mquina, que funciona conjuntamente, cuja finalidade desenvolver uma dada operao.
Processo Qualquer operao ou seqncia de operaes, envolvendo uma mudana de estado, de composio, de dimenso ou outras propriedades que possam ser definidas relativamente a um padro. Pode ser contnuo ou em batelada. Sistemas

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Automao e Controle uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo objetivo.

Varivel do Processo (PV) Qualquer quantidade, propriedade ou condio fsica medida a fim de que se possa efetuar a indicao e/ou controle do processo (neste caso, tambm chamada de varivel controlada). Varivel Manipulada ( MV) a grandeza que operada com a finalidade de manter a varivel controlada no valor desejado. Set Point (SP) ou Set Valor (SV) um valor desejado estabelecido previamente como referncia de ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer. Distrbio (Rudo) um sinal que tende a afetar adversamente o valor da varivel controlada. Desvio Representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado e o valor da varivel controlada. Ganho Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudana na sada e a taxa de mudana na entrada que a causou. Ambas, a entrada e a sada devem ser expressas na mesma unidade. Comparador Determina o desvio entre a varivel controlada e o seu valor de referncia. Controlador Produz um sinal de sada (P) baseado no sinal de erro (E=SP-M) para corrigir desvio entre a varivel controlada e seu valor de referncia (set-point, SP). Este desvio referido como erro de realimentao por ter sido realimentado do processo (a sada do processo, de corrente da ao do controlador, a realimentao do controlador). Elemento Primrio O elemento de medio ligado ao processo (sensor) e o transmissor, que padroniza o sinal medido (para padro pneumtico, analgico ou digital).

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Elemento Final de Controle (ou atuador) Elemento atuando diretamente sobre o processo (quase sempre uma vlvula), de acordo com o sinal proveniente do controlador (P). A sada do atuador a varivel de estmulo para o processo (freqentemente uma vazo), M.

O sensor, transmissor e elemento final de controle esto, normalmente localizados no campo enquanto o controlador localizado na sala de controle.
2.1.2 - Instrumentao dos sistemas de controle

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Sistema de Medio A varivel controlada precisa ser medida para que uma ao de controle possa ser tomada, j que s se pode controlar o que se pode medir. Esta tarefa executada por um transdutor. Este consiste de um elemento sensor aliado a um acionador que converte a grandeza medida do processo em um sinal padronizado enviado ao controlador (transmissor). Um sensor est definido pelo princpio fsico de medio, pelas faixas e pelo seu comportamento dinmico. Sinais de Transmisso Os sinais transmitidos pelo transdutor e recebidos pelos demais elementos da malha de controle devem estar padronizados. O padro mais antigo utilizado industrialmente o pneumtico, na faixa de 3 a 15 psig. Atualmente, os projetos utilizam sinais eletrnicos padronizados na faixa de 4 a 20 mA (analgicos) ou 0 a 10 V (digitais). Transmissores Dispositivo que traduz o seu sinal de entrada em sinal padro para instrumentao (pneumtico, analgico ou digital), com dinmica desprezvel. a interface entre o controle e o processo. Convertem o sinal dos sensores (milivolt, movimento mecnico, etc) em sinal de controle (3 a 15 psig, 4 a 20 mA, 1a 5 V, etc). Conversores I/P So dispositivos para converter o sinal analgico (sinal de corrente 4 a 20mA ) em pneumtico, normalmente utilizados para acionamento de vlvulas.

2.2 Tipos de Controle 2.2.1 - Controle Manual e Controle Automtico

Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico vamos utilizar como processo tpico o sistema trmico das figuras 2.3 e 2.4. Inicialmente considere o caso em que um

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operador detm a funo de manter a temperatura da gua quente em um dado valor. Neste caso, um termmetro est instalado na sada do sistema , medindo a temperatura da gua quente. O operador observa a indicao do termmetro e baseado nela, efetua o fechamento ou abertura da vlvula de controle de vapor para que a temperatura desejada seja mantida. Deste modo, o operador que est efetuando o controle atravs de sua observao e de sua ao manual, sendo portanto, um caso de Controle Manual.

Considere agora o caso da figura 2.4, onde no lugar do operador foi instalado um instrumento capaz de substitu-lo no trabalho de manter a temperatura da gua quente em um valor desejado. Neste caso, este sistema atua de modo similar ao operador, tendo ento um detector de erro, uma unidade de controle e um atuador junto vlvula, que substituem respectivamente os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. Desse modo, o controle da temperatura da gua quente, feito sem a interferncia direta do homem, atuando ento de maneira automtica, sendo portanto um caso de Controle Automtico,fig.2.4.

2.2.2 - Controle Auto-operado

Controle em que a energia necessria para movimentar a parte operacional pode ser obtida diretamente, atravs da regio de deteco, do sistema controlado. Deste modo, este controle obtm toda a energia necessria ao seu funcionamento do prprio meio controlado. Este controle largamente utilizado em aplicaes de controle de presso e menos

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comumente no controle de temperatura, nvel, etc. A figura 2.5 mostra um exemplo tpico de sistema de controle de presso, utilizando uma vlvula auto-operada.

2.2.3 - Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta e sistemas de controle em malha fechada. A distino entre eles determinada pela ao de controle, que componente responsvel pela ativao do sistema para produzir a sada.
a) Sistema de Controle em Malha Aberta

aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, portanto a sada no tem efeito na ao de controle. Neste caso, conforme mostrado na fig. 2.6, a sada no medida e nem comparada com a entrada. Um exemplo prtico deste tipo de sistema , a mquina de lavar roupa. Aps ter sido programada, as operaes de molhar, lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos pr-determinados. Assim, aps concluir cada etapa ela no verifica se esta foi efetuada de forma correta (por exemplo, aps ela enxaguar, ela no verifica se a roupa est totalmente limpa).

b) Sistema de Controle em Malha Fechada

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aquele no qual a ao de controle depende, de algum modo, da sada. Portanto, a sada possui um efeito direto na ao de controle. Neste caso, conforme pode ser visto atravs da figura 2.7, a sada sempre medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a sada do sistema em um valor desejado. Um exemplo prtico deste tipo de controle, o controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste caso, o homem o elemento responsvel pela medio da temperatura e baseado nesta informao, determinar uma relao entre a gua fria e a gua quente com o objetivo de manter a temperatura da gua no valor por ele tido como desejado para o banho.

2.3 Realimentao

a caracterstica do sistema de malha fechada que permite a sada ser comparada com a entrada. Geralmente a realimentao produzida num sistema, quando existe uma seqncia fechada de relaes de causa e efeito entre variveis do sistema. Quando a realimentao se processa no sentido de eliminar a defasagem entre o valor desejado e o valor do processo, esta recebe o nome de realimentao negativa.
2.4 Diagrama de Blocos

Um sistema de controle pode consistir de vrios componentes, o que o torna bastante difcil de ser analisado. Para facilitar o seu entendimento, e a fim de mostrar as funes desempenhadas por seus componentes, a engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado Diagrama de Blocos. Diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes desempenhadas por cada componente e do fluxo de sinais. Assim, conforme pode ser visto na figura 2.8 , os componentes principais de um sistema so representados por blocos e so integrados por meio de linhas que indicam os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos. Estes diagramas so, ento utilizados para representar as relaes de dependncia entre as variveis que interessam cadeia de controle.

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2.5 Atrasos no Processo

Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/ou massa, o que consequentemente dificulta a ao de controle, visto que elas so inerentes aos processos. Quando, ento, vai se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar em considerao estas caractersticas e suas intensidades. So elas: Tempo Morto, Capacitncia e Resistncia.

2.5.1 - Tempo Morto

o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o instante em que esta comea a ser detectada pelo elemento sensor. Como exemplo veja o caso do controle de temperatura apresentado na figura 2.9. Para facilitar, suponha que o comprimento do fio de resistncia R seja desprezvel em relao distncia l(m) que o separa do termmetro e que o dimetro da tubulao seja suficientemente pequeno. Se uma tenso for aplicada em R como sinal de entrada fechando-se a chave S conforme a figura 2.10, a temperatura do lquido subir imediatamente. No entanto, at que esta seja detectada pelo termmetro como sinal de sada, sendo V(m/min) a velocidade de fluxo de lquido, ter passado em tempo dado por L = l/V (min). Este valor L corresponde ao tempo que decorre at que a variao do sinal de entrada aparea como variao do sinal de sada recebe o nome de tempo morto. Este elemento tempo morto d apenas a defasagem temporal sem variar a forma oscilatria do sinal.

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2.5.2) Capacitncia

A capacitncia de um processo um fator muito importante no controle automtico. uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de eferncia. Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida, por unidade mudada na varivel de referncia. Como exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 2.11. Neles a capacitncia representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do tanque. Assim , observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade ( por exemplo 100 m3), apresentam capacitncias diferentes. Neste caso, a capacitncia pode ser representada por :

2.5.3) Resistncia

A resistncia uma oposio total ou parcial transferncia de energia ou de material entre as capacitncias. Na figura 2.12, est sendo mostrado o caso de um processo contendo uma resistncia e uma capacitncia.

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Observao :

O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs de uma resistncia produz um tempo de retardo na transferncia entre capacitncias. Tal tempo de retardo devido resistncia-capacitncia (RC) frequentemente chamado de atraso de transferncia.
3 - Aes de Controle

Foi visto que no controle automtico, efetua-se sempre a medio varivel controlada (sada),compara-se este valor medido com o valor desejado e a diferena entre estes dois valores ento processada para finalmente modificar ou no a posio do elemento final de controle. O processamento feito em uma unidade chamada unidade de controle atravs de clculos matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle e tem o objetivo de tornar os efeitos corretivos no processo em questo os mais adequados. Existem 4 tipos de aes bsicas de controle que podem ser utilizados isoladamente ou associados entre si e dois modos de acionamento do controlador. Iniciaremos definindo estes dois modos para em seguida estudar cada tipo de ao e suas associaes principais.
3.1 - Modos de Acionamento O sinal de sada do controlador depende de diferena entre a varivel do processo (PV) e o valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim, dependendo do resultado desta diferena, a sada pode aumentar ou diminuir. Baseado nisto um controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos distintos chamados de ao direta e ao indireta. 3.1.1 - Ao direta (normal)

Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado, provoca um aumento no sinal de sada do mesmo.

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3.1.2 - Ao indireta (reversa)

Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado, provoca um decrscimo no sinal de sada do mesmo.
3.2 - Ao de Controle ON-OFF (Liga-Desliga)

De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais barata, e por isso extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como domstico. Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de controle, ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado. Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou o valor mnimo, dependendo se a varivel controlada est, maior ou menor, que o valor desejado. Devido a isto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos prejudiciais, pois este tipo de controle no proporciona balano exato entre entrada e sada de energia. Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel mostrado na figura 4.1. Neste sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuado para abrir e fechar o contato (S) energia ou no o circuito de alimentao da bobina de um vlvula do tipo solenide. Este solenide estando energizado permite passagem da vazo mxima e estando desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim este sistema efetua o controle estando sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fechado.

Observe que neste tipo de ao vai existir sempre um intervalo entre o comando liga e o comando desliga. Este intervalo diferencial faz com que a sada do controlador mantenha seu valor presente at que o sinal de erro tenha se movido ligeiramente alm do valor zero. Em alguns casos este intervalo proveniente de atritos e perdas de movimento no intencionalmente introduzido no sistema. Entretanto, normalmente ele introduzido com a

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inteno de evitar uma operao de liga-desliga mais freqente o que certamente afetaria na vida til do sistema. A figura 4.2, mostra atravs do grfico, o que vem a ser este intervalo entre as aes liga/desliga.

O fato de este controle levar a varivel manipulada sempre a uma das suas posies extremas, faz com que a varivel controlada oscile continuamente em torno do valor desejado. Esta oscilao varia em freqncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da variao da carga. Com isto, o valor mdio da grandeza sob controle ser sempre diferente do valor desejado, provocando o aparecimento de um desvio residual denominado erro de off-set. (vide fig. 4.3).

3.2.1 - Caractersticas bsicas do controle ON-OFF

Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF apresenta as seguintes caractersticas: a) A correo independe da intensidade do desvio b) O ganho infinito c) Provoca oscilaes no processo d) Deixa sempre erro de off-set

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3.2.2 - Concluso

Conforme j foi dito, o controle atravs da ao em duas posies simples e, ainda, econmico, sendo portanto utilizado largamente nos dias atuais. Principalmente, os controles de temperatura nos fornos eltricos pequenos, fornos de secagem, etc, so realizados em sua maioria por este mtodo. No entanto, por outro lado, apresenta certas desvantagens por provocar oscilaes e off-set e, principalmente, quando provoca tempo morto muito grande, os resultados de controle por estes controles simples tornam-se acentuadamente inadequados. Assim, quando no possvel utilizar este tipo de controle, recorre-se a outros tipos de controle mais complexos, mas que eliminam os inconvenientes deste tipo.
3.3 Ao Proporcional (Ao P)

Foi visto anteriormente, que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada se desvia do valor ajustado, o elemento final de controle realiza um movimento brusco de ON (liga) para Off (desliga), provocando uma oscilao no resultado de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desenvolvido um tipo de ao no qual a ao corretiva produzida por este mecanismo proporcional ao valor do desvio. Tal ao denominou-se ao proporcional. A figura 4.4 indica o movimento do elemento final de controle sujeito apenas ao de controle proporcional em uma malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau num controlador ajustado para funcionar na ao direta.

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Note que mesmo quando o desvio zero, h um sinal SO saindo do controlador cuja finalidade a de manter o elemento final de controle na posio de regime. E mais, para se obter o controle na ao direta ou reversa, basta mudar a relao de desvio. Assim, para DV = (PV - SV) tem-se a ao direta e DV = (SV - PV) tem-se a ao reversa. Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ao proporcional o mostrado na figura 4.5, onde a vlvula de controle aberta ou fechada proporcionalmente amplitude do desvio.

Para melhor explicar este exemplo, considera-se que a vlvula esteja aberta em 50% e que o nvel do lquido deva ser mantido em 50cm de altura. E ainda, a vlvula tem seu curso total conforme indicado na figura 4.6. Neste caso, o ponto suporte da alavanca deve estar no ponto b para que a relao ab : bc = 1:100 seja mantida.

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Ento, se o nvel do lquido descer 1 cm, o movimento da vlvula ser 1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais. Deste modo, se o nvel do lquido descer 5cm a vlvula ficar completamente aberta. Ou seja, a vlvula se abrir totalmente quando o nvel do lquido atingir 45cm. Inversamente, quando o nvel atingir 55cm, a vlvula se fechar totalmente. Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a vlvula vai da situao totalmente aberta para totalmente fechada, isto , a faixa em que se realiza a ao proporcional ser 10cm. A seguir, se o ponto de apoio for transportado para a situao b e a relao passar a ser , o movimento da vlvula ser 1/20 do nvel do lquido se este descer 1cm. Neste caso, a vlvula estar totalmente aberta na graduao 40cm e totalmente fechada em 60cm e ento, a faixa em que a vlvula passa de totalmente aberta para totalmente fechada ser igual a 20cm. Assim, no difcil concluir que a relao entre a variao mxima da grandeza a ser controlada e o curso total da vlvula depende neste caso, do ponto de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai determinar uma relao de proporcionalidade. E como existe uma faixa na qual a proporcionalidade mantida, esta recebe o nome de faixa proporcional (tambm chamada de Banda Proporcional).
3.3.1 - Faixa Proporcional

definida como sendo a porcentagem de variao da varivel controlada capaz de produzir a abertura ou fechamento total da vlvula. Assim, por exemplo, se a faixa proporcional 20%, significa que uma variao de 20% no desvio produzir uma variao de 100% na sada, ou seja, a vlvula se mover de totalmente aberta par totalmente fechada quando o erro variar 20% da faixa de medio. A figura 4.7 mostra a relao entre a abertura da vlvula e a varivel controlada.

Observando a figura 4.7 chega-se a concluso de que quanto menor a faixa proporcional, maior ser o movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais eficiente ser a ao proporcional.

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Porm, se a faixa proporcional for igual a zero, a ao proporcional deixa atuar, passando ento a ser um controle de ao liga-desliga. Ento, podemos concluir que existe uma relao bem definida entre a faixa proporcional (FP) e o ganho proporcional (Kp). Esta relao pode ser expressa da seguinte forma:

3.3.2 - Erro de Off-Set

Verificamos at aqui que ao introduzirmos os mecanismos da ao proporcional, eliminamos as oscilaes no processo provocadas pelo controle liga-desliga, porm o controle proporcional no consegue eliminar o erro de off-set, visto que quando houver um distrbio qualquer no processo, a ao proporcional no consegue eliminar totalmente a diferena entre o valor desejado e o valor medido (varivel controlada), conforme pode ser visto na figura 4.8.

Para melhor esclarecer como aparece este erro de off-set, voltemos figura 4.6. Para tal, suponha que a vlvula esteja aberta em 50% e que a varivel controlada (nvel) esteja igual ao valor desejado (50cm, por exemplo). Agora, suponha que ocorra uma variao de carga fazendo com que a vazo de sada aumente. O nvel neste caso descer e, portanto, a bia tambm, abrindo mais a vlvula de controle e assim aumentando a vazo de entrada at que o sistema entre em equilbrio. Como houve alterao nas vazes de sada e de entrada de lquido, as condies de equilbrio sofreram alterao e este ser conseguido em outra posio. Esta mudana na posio de equilbrio ento provocar o aparecimento de uma diferena entre os valores medidos e desejados. Esta diferena permanecer constante enquanto nenhum outro distrbio acontecer, j que a ao proporcional s atua no momento em que o distrbio aparece. 130

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Uma observao importante que deve ser feita de que o valor do erro off-set depende diretamente da faixa proporcional, tornando assim cada vez menor medida que a faixa proporcional diminuiu. No entanto, a medida que a faixa proporcional diminuiu, aumenta a possibilidade do aparecimento de oscilaes, sendo portanto, importante estar atento quando escolher a faixa proporcional de controle.
3.3.3 - Caractersticas bsicas do controle proporcional

Basicamente todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes caractersticas: a) Correo proporcional ao desvio b) Existncia de uma realimentao negativa c) Deixa erro de off-set aps uma variao de carga
3.3.4 - Esquema Bsico de um Controlador Proporcional

3.3.5 - Concluso

Vimos que com a introduo da ao proporcional, se consegue eliminar as inconvenientes oscilaes provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto esta ao no consegue manter os sistema em equilbrio sem provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja variao na carga, que muitas vezes pode ser contornado pelo operador que de tempos em tempos manualmente faz o reajuste do controle eliminando este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com freqncia, torna-se desvantajosa a ao de correo do operador e ento outro dispositivo dever ser usado. 131

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Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser empregados em processos onde grandes variaes de carga so improvveis, que permitem pequenas incidncias de erros de off-set ou em processos com pequenos tempos mortos. Neste ltimo caso, a faixa proporcional pode ser bem pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de off-set.
3.4 Ao Integral

Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das oscilaes provocadas pela ao ON-OFF e este seria o controle aceitvel na maioria das aplicaes se no houvesse o inconveniente da no eliminao do erro de off-set sem a interveno do operador. Esta interveno em pequenos processos aceitvel, porm em grandes plantas industriais, isto se torna impraticvel. Para resolver este problema e eliminar este erro de off-set, desenvolveu-se uma nova unidade denominada ao integral. A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro. Para melhor estudarmos como atua a ao integral em um sistema de controle, recorremos figura 4.10, onde est sendo mostrado como se comporta esta ao quando o sistema sensibilizado por um distrbio do tipo degrau em uma malha aberta. Observe que a resposta da ao integral foi aumentando enquanto o desvio esteve presente, at atingir o valor mximo do sinal de sada (at entrar em saturao). Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do controlador e ainda se o desvio fosse maior, sua resposta seria mais rpida, ou seja, a reta da figura 4.10 seria mais inclinada.

Percebemos ento que a resposta desta ao de controle funo do tempo e do desvio e deste modo podemos analiticamente express-la pela seguinte equao:

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Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de tempo integral usado para descrever a ao integral. [Ti = tempo necessrio para que uma repetio do efeito proporcional seja obtido, sendo expresso em minuto por repetio (MPR) ou segundo por repetio (SPR)]. Integrando a equao (2), ns encontramos a sada atual do controlador em qualquer tempo como:

Esta equao mostra que a sada atual do controlador MV (t), depende do histrico dos desvios desde quando este comeou a ser observado em t = 0 e, por conseguinte ao ser feita a correo do desvio, esta sada no mais retornar ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional. Podemos ver pela equao (2), por exemplo, que se o desvio dobra, a razo de sada do controlador muda em dobro tambm. A constante KI significa que pequenos desvios produzem uma grande relao de mudanas de S e vice-versa. A figura 4.11(a) ilustra graficamente a relao ente S, a razo de mudana e o desvio para dois diferentes valores de KI. A figura 4.11(b) mostra como, para um desvio em degrau, os diferentes valores para MV como funo do tempo conforme foi estabelecido pela equao (2). Portanto, podemos concluir que a rpida razo gerada por KI, causa uma sada do controlador muito maior para um particular tempo, depois que o desvio gerado.(OBS.: Figura 4.11)

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3.4.1 - Caractersticas Bsicas do Controle Integral:

As principais caractersticas do controle integral so: a) Correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar. b) Ausncia do erro de off-set. c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo. d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal de desvio no se inverter.
3.4.2 - Esquema Bsico de um Controlador Integral

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3.4.3 - Concluso

Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado pela ao proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela uma funo do tempo, sua resposta lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaos de tempo no so devidamente corrigidos. Um outro fator importante notado quando se usa este tipo de ao, que enquanto o desvio no mudar de sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) no mudar de sentido podendo provocar instabilidade no sistema. Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas aes de controle. A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar a longo prazo qualquer desvio que permanea (por exemplo, erro de off-set). Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por apresentar por pequenos atrasos de processos e correspondentemente pequenas capacitncias.
3.5 Ao Proporciona + Integral (Ao P+ I)

Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral. Esta combinao tem por objetivos principais, corrigir os desvios instantneos (proporcional) e eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que permanea (integral). Matematicamente esta combinao obtida pela combinao das equaes (1) e (3), sendo ento:

Na prtica, como sempre desejamos conhecer a sada para um tempo conhecido e um erro constante, podemos significar esta equao (IV) que ento assim representada:

A figura 4.13 mostra como esta combinao faz atuar o elemento final de controle quando a varivel controlada sofre um desvio em degrau em malha aberta. Em (b) temos o caso em que o controlador est ajustado apenas para atuar na ao proporcional, em (c) ele est ajustado para atuar na ao integral e finalmente em (d) temos as duas aes atuando de forma combinada.

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Vejamos agora o grfico da figura 4.14 que representa o sinal de sada de um controlador (P+ I) sujeito a um distrbio, em malha aberta, que aps um determinado tempo eliminado. Observe que neste caso, aps cessado o distrbio, a sada do controlador no mais retorna ao valor inicial. Isto acontece porque devido a atuao da ao integral, uma correo vai sendo incrementada (ou decrementada) enquanto o desvio permanecer. Observe que o sinal de correo sempre incrementado (ou decrementado) enquanto o desvio se mantm no mesmo sentido.

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3.5.2) Concluso

Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar as oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduzir oscilaes que implicaria em instabilidade do sistema. Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o processo em batelada, pois no incio de sua operao a ao integral pode causar over-shoot na varivel sob controle. Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande (mudanas lentas) esta associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar a correo. A esta ao d-se o nome de ao derivativa (ou diferencial).

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3.6 Ao Derivativa (Ao D)

Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o controlador integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Em resumo, eles s atuam em presena do desvio. O controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece. Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua, fornecendo uma correo antecipada do desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta. Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equao:

O tempo derivativo, tambm chamado de ganho derivativo, significa o tempo gasto para se obter a mesma quantidade operacional da ao proporcional somente pela ao derivativa, quando o desvio varia numa velocidade constante. As caractersticas deste dispositivo podem ser notadas atravs dos grficos da figura 4.16. No caso (a), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade de variao foi infinita. Neste caso a ao derivativa que proporcional velocidade desvio causou uma mudana brusca considervel na varivel manipulada. No caso (b), est sendo mostrada a resposta da ao derivativa para a situao na qual o valor medido mudado numa razo constante (rampa). A sada derivativa proporcional razo de mudana deste desvio.

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Analisaremos agora a figura 4.17 que mostra a sada do controlador em funo da razo de mudana de desvio. Observe que para uma dada razo de mudana do desvio, existe um nico valor de sada do controlador. O tempo traado do desvio e a nova resposta do controlador, mostram o comportamento desta ao conforme pode ser visto pela figura 4.18.

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3.6.1 - Caractersticas Bsicas do Controle Derivativo

As principais caractersticas do controle derivativo so: a) A correo proporcional velocidade de desvio. b) No atua caso o desvio for constante. c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.
3.6.2) Esquema Bsico de um Controlador Derivativo

3.6.3 - Concluso

Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do desvio e no da amplitude deste, no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no elemento final de controle tornando o sistema instvel. No entanto, para processos com grandes constantes de tempo, ela pode vir associada ao proporcional e principalmente s aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e levando o processo instabilidade.

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3.7 - Ao Proporcional + Integral + Derivativa ( PID )

O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, o mais sofisticado tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada. A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles de temperatura). A figura 4.20 mostra dois tipos de desvios que aparecem num processo e como cada ao atua neste caso. Em (a), houve um desvio em degrau e a ao derivativa atuou de forma brusca fornecendo uma grande quantidade de energia de forma antecipada no sistema, que pode acarretar em instabilidade no sistema pois o sistema responde de forma rpida ao distrbio. J em (b), ocorreu um desvio em rampa, ou seja numa velocidade constante e a ao derivativa s ir atuar no ponto de inflexo quando aconteceu fornecendo tambm uma energia antecipada no sentido de acelerar a correo do sistema, pois agora pode-se observar que o sistema reage de forma lenta quando ocorre o distrbio. Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao matemtica que o representa ser:

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3.7.2 - Concluso

A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controle que rene todas as vantagens individuais de cada um deles e por isto, virtualmente ela pode ser utilizada para controle de qualquer condio do processo. Na prtica, no entanto, esta associao normalmente utilizada em processo com resposta lenta (constante de tempo grande) e sem muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.

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PID Instruo de Controle Proporcional Integral e Derivativo do FX2N

Funo :

Recebe um Dado de entrada e calcula a ao de correo para um nvel especificado baseado no controlador PID.
[S1] - Set point [S2] Varivel do Processo [S3] 25 registradores de parametrizao do PID [D ] - Varivel Manipulada Operao:

Esta Instruo compara a Varivel do Processo [S2] com o Set point [S1] . A diferena ou erro entre os dois valores e ento processado atravs controlador PID que gera um fator de correo que tambm leva em conta interaes anteriores e tendncias do calculo de erro. O processo PID calcula um fator de correo na qual aplicado para um valor de sada e armazenado como um valor de sada corrigido em [D]. Os Parmetros do controle PID so armazenados em 25 registradores consecutivos ( S3 + 0 ate S3 +24 ).

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Parmetros do PID

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Parmetros Obrigatrios a serem setados no controle PID Mitsubishi ( S3+0 a S3+6) S3+0 - Tempo de Amostragem ( 1 a 32767 msec )

Intervalo de tempo de leitura da Varivel do processo do sistema


S3+1 Direo e Controle de Alarme

b0 = 0 Ao direta b0 = 1 Ao Reversa b1 = 0 Alarme da varivel de processo desativado b1 = 1 - Alarme da varivel de processo ativado b2 = 0 Alarme da varivel manipulada desativado b2 = 1 Alarme da varivel manipulada ativado
b3 b15 Reservado S3+2 Filtro de entrada ( 0 a 99%)

Altera o efeito do filtro de entrada


S3+3 Ganho Proporcional (Kp) ( 1 a 32767% )

Definio pagina 35 item 4.3.1


S3+4 Tempo de Integrao (Ti) ( 0 a 32767 ) x 100msec

Definio Pagina 37 item 4.4 Obs.: Selecionando 0 neste parmetro, desabilitamos a integral do Sistema
S3+5 Ganho Derivativo ( 1 a 100% )

Definio Pagina 42 item 4.6


S3+6 Tempo Derivativo ( 0 a 32767 ) x 10 msec

Definio Pagina 42 item 4.6


S3+7 a S3+19 - Reservado para uso interno do Processador

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S3+20 Variao Maximo positivo da Varivel do Processo ( 0 a 32767 )

Define o valor maximo da varivel do processo [PVnf] . Se a varivel do processo [PVnf] exceder o limite , S3+24, bit b0 setado(on) Obs. Ativa quando S3+1, b1 esta ON
S3+21 Valor mnimo da Varivel do Processo ( 0 a 32767 )

Define o Menor valor da varivel do processo [PVnf] . Se o valor da varivel do processo [PVnf] for abaixo do limite , S3+24, bit b1 setado (on) Obs. Ativa quando S3+1, b1 esta ON
S3+22 Valor Maximo Positivo da varivel Manipulada ( 0 a 32767 )

Define o limite Maximo da variao do valor positivo na qual pode ocorrer em um Scan do PID. Se o valor da varivel manipulada ( MV) exceder . ento S3+24, bit b2 setado (on) Obs. Ativa quando S3+1, b2 esta ON
S3+23 Valor Maximo negativo da varivel Manipulada ( 0 a 32767 )

Define o limite Maximo da variao do valor negativo na qual pode ocorrer em um Scan do PID. Se o valor da varivel manipulada ( MV) exceder . ento S3+24, bit b3 setado (on) Obs. Ativa quando S3+1, b2 esta ON
S3+24 Flag de Alarmes ( Somente Leitura )

b0 Limite alto excedido da Varivel do Processo (PVnf) b1 limite baixo da varivel do Processo (PVnf) b2 Excesso positivo na mudana da Varivel Manipulada ( VM ) b3 Excesso negativa na mudana da Varivel Manipulada ( VM ) b4 b5 Reservado

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Configurao da Malha PID

O PID pode ser configurado para diferentes tipos de controle PID

O uso efetivo do filtro S3+2

Para impedir que o PID reaja imediatamente e descontroladamente para qualquer erro do valor atual , existe um mecanismo de filtragem na instruo PID para observar e esclarecer qualquer significativos flutuaes sobre trs amostragem. O efeito quantitativo do filtro de entrada para calcular um valor que permita que essas variaes sejam absorvidas de forma bem lenta ( filtrado de entrada ) para a instruo PID assuma um percentual definido do valor atual e de dois filtros de entrada anteriores Este tipo de filtragem frequentemente chamado de Filtro de primeira ordem. Isso particularmente usado para remover os efeitos dos rudos de alta freqncia da qual devem aparecer na entrada do sinal recebida por um sensor. Um timo percentual de filtro de entrada habilitado para um longo intervalo de tempo. Quando o filtro de entrada e habilitado para zero, isto remove efetivamente todos os filtros e permite que o valor atual seja usado diretamente como um valor de entrada
Valores iniciais para uma malha PID

A Instruo PID tem alguns parmetros que devem ser setados e configurados para cada necessidade de uso. A dificuldade esta em encontrar bons valores para estes parmetros, para iniciar um bom ajuste do PID para o requerido sistema. A seguinte sugesto no ser;a ideal para todos as situaes e aplicaes, mais ser a mnima contribuio para usar o controle PID . Um razovel ponto de partida. Um valor deve ser dado para todas as variveis listadas abaixo antes de habilitar a Instruo PID Valores devem ser escolhidos para que a sada manipulada (MV) no ultrapasse 32767. Recomendaes Iniciais
Ts deve ser igual ao tempo total da varredura do programa ou um mltiplo do tempo de varredura. Isto : 2 vezes , 5 vezes, etc = 50%

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Kp Este deve ser ajustado para um valor dependente da ao mxima corretiva para se alcanar o ponto desejado. Valores devem ser experimentado arbritando 75% Ti O ideal ser de 4 a 10 vezes maior do que tempo Td Kd 50% Td Este tempo e setado dependendo da resposta do sistema, isto , no somente como a velocidade do CLP reage, mais tambm vlvulas, motores ou bombas. Para uma rpida reao do sistema Td ser setado para um tempo rpido e pequeno, isto jamais dever ser menor do que Ts . Um sistema reagindo lentamente requerer que Td seja maior. Um valor inicial pode ser Td duas vezes o valor de Ts Exemplo de configurao PID

Um Programa parcial mostrado abaixo demonstra como os parmetros devem ser setados para as funes do FX2N. O primeiro passo a setar os valores de S3+0 ate S3+6. A Instruo PID ir ativar quando M4 for habilitada. Da Instruo PID do ladder abaixo, S1 = D200; S2 = D201; S3 = D500; e D ou MV = D525.

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Conversor AD FX2N 4AD - Setup

O cdigo de Identificao do bloco de funes especiais na posio 0 lido no BFM 30 do bloco e armazenado em D4 na CPU. D4 comparado com K2010 para checar que o bloco um FX2N 4AD, se OK , M1 acionada. Estes dois passos do programa no so estritamente necessrio para um bom funcionamento da leitura analgica. Os Canais de entrada (CH1 , CH2 ) esto setados , por H3300 escrito no BFM #0 do FX2N 4AD. O numero de amostragem media ( tempo de amostragem ) setados no canal 1 e 2 esta escrito no BFM #1 e #2 respectivamente O status de funcionamento do FX2N 4AD e lido no BFM #29 e os bit de sada da unidade principal (CLP). Se existirem erros na operao do FX2N 4AD, ento o BFM lido. No caso deste exemplo o BFM #5 e #6 so lidos na CPU e armazenados nesta em D0 e D1. Estes registradores contem a amostragem media dos CH1 e CH2 respectivamente.

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Obs: Seleo de Canais

A seleo de canais feita por 4 caracteres Hexadecimal H0000 no buffer memory BFM#0. O Ultimo caracteres significa canal 1 e o 4 caracteres significa canal 4 Set de cada canal mostrado a baixo:
O= 0 ( -10V a + 10V ) O =1 (+4 mA a 20 mA ) O = 2 ( -20 mA a + 20mA ) O = 3 Canal no habilitado ( Desligado)

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Conversor DA FX2N 4DA - Setup

O cdigo de Identificao do bloco de funes especiais na posio 0 lido no BFM 30 do bloco e armazenado em D4 na CPU D4 comparado com K3020 para checar que o bloco um FX2N 4DA, se OK , M1 acionada. Estes dois passos do programa no so estritamente necessrio para um bom funcionamento da leitura analgica. H2100 BFM #0 (unit No.1) CH1 and CH2: Voltage output CH3: Current output (+4 mA to 20 mA) CH4: Current output (0 mA to +20 mA) D0 BFM #1 (Saida CH1 ); D1 BFM #2 ( Saida CH2 ); D2 BFM #3 ( Saida CH3 ); D3 BFM #4 ( Saida CH4). Leitura dos Status dos registros de saida BFM #29 (b15 to b0) (M25 to M10). Sada Anormal.
Observao BFM #0 Seleciona o modo de trabalho dos canais de sada

0 Sada em Voltagem (- 10V a + 10 V ) 1 Sada em Corrente ( +4mA a + 20mA ) 2 Sada em Corrente ( 0mA a + 20mA )

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Ex: H2100 1. Canal 1 Sada em Voltagem 2. Canal 2 Sada em Voltagem 3. Canal 3 Sada em Corrente
BFM # 1 Seleciona os Canais

No exemplo acima como especificamos K4 . Estamos habilitando os 4 canais a partir de D0, ou seja DO , D1 , D2 , D3

Resumindo aes de controle


Aes de controle A ao do controlador feedback pode ser composta por combinaes de trs aes: Proporcional, Integral e Derivativa.

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Ao Proporcional

Atua assim que identifica o sinal de erro: No h necessidade de definir desvio do erro pois o erro no estado inicial zero. Logo, o sinal do ganho determinar a ao do controlador. Para ganhos positivos, o controlador dito de ao reversa (a sada do controlador aumenta com a reduo do sinal da varivel medida). Em caso contrrio, o controlador dito de ao direta.

A sada do controlador em funo do erro tem o comportamento ideal limitado por efeitos de saturao do controlador.

Por sua simplicidade, sempre que adequado emprega-se o controlador proporcional. Contudo, este controle apresenta a desvantagem de no anular o sinal de erro restringindo o seu emprego.

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Ao Integral

muito empregada pela sua capacidade de eliminar o sinal de erro, pois, enquanto persistir o sinal de erro, haver mudana da ao: Esta ao, ao contrrio da proporcional, no pode ser usada isoladamente pois a sada do controlador s ser significativa aps o erro persistir por um certo intervalo de tempo. Conseqentemente, a ao integral usada com a ao proporcional e a forma mais comum de controladores feedback, conhecida como controle PI: A sada do controlador muda assim que for detectada variao no erro devido ao proporcional.

Ao Derivativa

A ao derivativa contribui para a sada do controlador sempre que houver variao no erro (derivada do erro com o tempo). Esta caracterstica torna-se inapropriado o seu uso em sinais com rudos (a exemplo de sinais de nvel e de vazo). Por outro lado, muito usada em variveis lentas, j que antecipa a sada do controlador. Esta ao usada junto com a ao proporcional (controle PD) ou com a ao proporcional e integral (controle PID), quando tem a seguinte expresso matemtica:

Aes e Sintonia

A adio da ao proporcional atua no sentido de corrigir o erro. Quanto maior o ganho menor o desvio permanente ou off-set sem, contudo, conseguir anul-lo. A ao integral garante eliminar o off-set mas introduz oscilao no sistema. Finalmente, a ao derivativa reduz as oscilaes e acelera a resposta. O efeito das aes apresentado graficamente abaixo:

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Na ao proporcional, o efeito do ganho reduzir o off-set:

Na sintonia do controlador PI, um aumento de Kc introduz mais oscilao no sistema enquanto acelera a resposta. Para um mesmo ganho, a reduo da constante integral aumenta a ao integral do controlador acentuando a caracterstica oscilatria ao mesmo tempo que acelera a resposta:

No controlador PID, o efeito do tempo derivativo acelerar a resposta:

Em resumo, um aumento do ganho acelera a resposta e reduz o off-set (desvio permanente).

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Se sintonizado muito alto far a resposta muito oscilatria (indesejvel) levando, inclusive, instabilidade. Por outro lado, o aumento do tempo integral torna o controle mais "conservador" (lento) (o aumento da constante integral, equivale a reduo da ao integral). Por ltimo, a ao derivativa reduz o grau de oscilao e o tempo de resposta mas, em contra-partida, amplifica os rudos de medio. A escolha do conjunto de valores, assumidos por estes parmetros, chamado de sintonia do controlador e determina o comportamento dinmico da malha.

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