Sistemas de Acionamento Est´atico de M´aquina

El´etrica
Cursino Brand˜ ao Jacobina
Campina Grande, PB, Brasil
c Cursino Brand˜ ao Jacobina, Junho de 2005
Sistemas de Acionamento Est´atico de M´aquina
El´etrica
Cursino Brand˜ ao Jacobina
Junho de 2005
Campina Grande, PB, Brasil, Junho de 2005
Conte´ udo
1 Introdu¸ c˜ao geral 4
1.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Acionamento com m´aquina de corrente cont´ınua 6
2.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Princ´ıpio de funcionamento da m´ aquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Modelo da m´ aquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Representa¸ c˜ao no tempo do modelo dinˆ amico . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.3 Fun¸c˜ao de transferˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.4 Modelo de regime permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 An´alise no tempo e na frequˆencia da m´ aquina CC . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Resposta em frequˆencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Controle de velocidade do motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5.1 Controlador de velocidade com a¸ c˜ao direta na tens˜ ao . . . . . . . . 15
2.5.2 Controle em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Fonte de tens˜ ao de alimenta¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Modelo da m´aquina de corrente alternada 27
3.1 Introdu¸ c˜ao geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Equa¸ c˜oes gerais das m´ aquinas trif´ asicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.1 Conven¸ c˜oes, hip´oteses e nota¸ c˜oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2 Express˜ oes dos fluxos, tens˜ oes, conjugado e potˆencia . . . . . . . . . 28
3.3 Representa¸ c˜ao odq da m´ aquina trif´ asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Defini¸ c˜ao da transforma¸ c˜ao odq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Express˜ oes dos fluxos, tens˜ oes e conjugado em odq . . . . . . . . . . 32
3.3.3 Interpreta¸ c˜ao f´ısica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.4 Representa¸ c˜ao bif´ asica dq da m´ aquina ativa . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.5 Escolha da posi¸c˜ao ou referencial para os eixos dq . . . . . . . . . . 37
3.4 Representa¸ c˜ ao complexa ou vetorial dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Aplica¸ c˜ao ` as m´ aquinas ass´ıncrona e s´ıncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.1 M´ aquina ass´ıncrona (indu¸ c˜ao) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.2 M´ aquina S´ıncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1
CONTE
´
UDO 2
4 Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´aquina ass´ıncrona 44
4.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Caracter´ısticas de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Modelos dinˆ amicos da m´ aquina ass´ıncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.1 Modelos dinˆ amicos cont´ınuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2 Modelos dinˆ amicos discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3.3 Modelo mecˆ anica de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Fonte de alimenta¸ c˜ao est´ atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Sistema de aquisi¸ c˜ao e controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Controle de fluxo e conjugado da m´aquina ass´ıncrona 54
5.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2 Estrat´egias de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Controle por escorregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.1 Controle por escorregamento com o fluxo rot´ orico . . . . . . . . . . 56
5.3.2 Controle por escorregamento com fluxo estat´ orico . . . . . . . . . . 58
5.4 Controle em quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.4.1 Controle em quadratura com o fluxo rot´ orico . . . . . . . . . . . . . 61
5.4.2 Controle em quadratura com o fluxo estat´ orico . . . . . . . . . . . . 63
5.5 Controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6 Projeto dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.7 Estima¸ c˜ao do fluxo magn´etico da m´ aquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8 Complexidade de implementa¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.9 Resultados de simula¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.10 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6 Controle de corrente da m´aquina ass´ıncrona 73
6.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2 Modelo dinˆ amico para o controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3 Controle de corrente com histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.4 Controle de corrente com histerese independente . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.5 Controle com histerese vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.6 Controladores de corrente linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.7 Controladores para sistemas monof´ asicas ou trif´ asicos desbalanceados . . . 79
6.8 Estudo dos controladores de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 Controle do inversor de tens˜ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 86
7.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Princ´ıpios do comando PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.3 Modula¸ c˜ao vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.4 Modula¸ c˜ao escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.5 Rela¸ c˜ao entre as modula¸ c˜oes vetorial e escalar . . . . . . . . . . . . . . . . 94
CONTE
´
UDO 3
8 T´ opicos especiais 97
8.1 Introdu¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2 Estima¸ c˜ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.4 Detec¸c˜ao e compensa¸ c˜ao de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5 Sistemas de acionamento com n´ umero reduzido de componentes . . . . . . 99
Cap´ıtulo 1
Introdu¸ c˜ao geral
1.1 Introdu¸ c˜ao
A m´ aquina de corrente cont´ınua (CC) apresenta caracter´ısticas dinˆ amicas e de opera¸ c˜ao
bastante favor´ aveis para a realiza¸ c˜ao de acionamentos el´etricos ` a velocidade vari´ avel. En-
tretando, devido algumas limita¸ c˜oes construtivas, principalmente o comutador de corrente
mecˆanico, ela vem sendo substitu´ıda pelas m´ aquinas de corrente alternada (CA), que dis-
pensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimenta¸ c˜ao est´ aticos. De qualquer
forma, existe um grande n´ umero destas m´ aquinas j´ a em opera¸ c˜ao e portanto ´e necess´ario
estud´ a-las. Tamb´em, em fun¸c˜ao de ser um processo f´ısico de f´acil compreens˜ao, modelo
bastante simples e de forte apelo intuitivo, a m´ aquina CC ´e muito importante para o en-
tendimento dos sistemas de acionamentos com as m´ aquinas CA, cujos modelos s˜ao muito
mais complexos.
A m´ aquina ass´ıncrona ´e uma m´ aquina de corrente alternada que apresenta carac-
ter´ısticas bastante apreciadas para a realiza¸ c˜ao de acionamentos est´ aticos a velocidade
vari´ avel: robustez, simplicidade de constru¸ c˜ao e baixo pre¸ co comparativo com as de-
mais m´ aquinas. Entretanto, sua an´ alise ´e complexa pois requer o estudo de um sis-
tema multivari´avel e n˜ ao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com m´ aquina
ass´ıncrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como
o Volts/Hertz, apresentando fraco desempenho dinˆamico. No intuito de desenvolver sis-
temas de acionamento de alto desempenho, tˆem sido investigadas estrat´egias de controle
que assegurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. Explorando
convenientemente o modelo da m´ aquina, ´e poss´ıvel obter este desacoplamento utilizando
abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o fluxo rot´ orico da m´ aquina, pela
componente da corrente estat´orica em fase com o fluxo, e o conjugado eletromagn´etico
por meio da componente da corrente estat´ orica ortogonal ou em quadratura com o fluxo,
denominado controle por orienta¸c˜ao pelo campo. Neste texto os sistemas de acionamento
com m´ aquina ass´ıncrona s˜ ao apresentados baseando-se numa classifi¸ c˜ao gen´erica para as
estrat´egias de controle. Na classifica¸ c˜ao apresentada aqui, as estrat´egias de controle s˜ao
agrupadas em duas categorias denominadas: controle por escorregamento e controle em
quadratura. A formula¸ c˜ao e a classifica¸ c˜ao adotadas s˜ ao suficientemente gen´ericas e in-
cluem tanto as estrat´egias cl´assicas quanto as estrat´egias modernas do tipo vetorial. As
estrat´egias de controle apresentadas nesta classifica¸ c˜ao s˜ ao estudadas e comparadas com
4
Cap´ıtulo 1. Introdu¸ c˜ao geral 5
o controle por orienta¸ c˜ao pelo campo.
Nas estrat´egias de controle vetorial, particularmente aquelas em que o fluxo rot´ orico ´e
controlado, o controle das correntes estat´oricas ´e de importˆ ancia fundamental. Em geral,
os controladores de corrente s˜ ao baseados num modelo dinˆ amico invariante de primeira
ordem (siso) relacionando a corrente estat´ orica com a tens˜ ao estat´ orica e uma vari´ avel
de perturba¸ c˜ao.
A alimenta¸c˜ao da m´ aquina em tens˜ao ´e normalmente realizada comandando o inver-
sor por modula¸ c˜ao de largura de pulso (PWM). A alimenta¸ c˜ao da m´ aquina por tens˜ao
PWM introduz harmˆ onicos na corrente e no conjugado e perdas no conversor est´ atico
e na m´ aquina. Estas distor¸ c˜oes harmˆ onicas e as perdas dependem do m´etodo de mod-
ula¸ c˜ao empregado. Neste texto s˜ ao apresentadas as t´ecnicas de PWM digitais mais usuais,
classificadas em modula¸ c˜ao escalar e vetorial, e feita a rela¸ c˜ao entre elas.
Este texto ´e dividido em sete cap´ıtulos, denominados com se segue:
Cap´ıtulo 1: Introdu¸ c˜ao geral
Cap´ıtulo 2: Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua
Cap´ıtulo 3: Modelo da m´ aquina de corrente alternada
Cap´ıtulo 4: Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona
Cap´ıtulo 5: Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona
Cap´ıtulo 6: Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona
Cap´ıtulo 7: Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso
Cap´ıtulo 8: T´ opicos especiais
Os sistemas de acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua s˜ao tratados no Cap´ıtulo
2, enquanto os sistemas de acionamento com m´ aquina ass´ıncrona s˜ ao tratados nos Cap´ıtulos
3 a 7. No Cap´ıtulo 8 s˜ ao apresentadas t´ opicos adicionais relativos a sistemas de aciona-
mento de alto desempenho.
Cap´ıtulo 2
Acionamento com m´aquina de
corrente cont´ınua
2.1 Introdu¸ c˜ao
A m´ aquina de corrente cont´ınua (CC) apresenta caracter´ısticas dinˆ amicas e de opera¸ c˜ao
bastante favor´ aveis para a realiza¸ c˜ao de acionamentos el´etricos ` a velocidade vari´ avel. En-
tretando, devido algumas limita¸ c˜oes construtivas, principalmente o comutador mecˆ anico
de corrente, ela vem sendo substitu´ıda pelas m´ aquinas de corrente alternada (CA), que dis-
pensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimenta¸ c˜ao est´ atico. De qualquer
forma, existe um grande n´ umero destas m´ aquinas em opera¸ c˜ao e portanto ´e necess´ario
estud´ a-las. Tamb´em, em fun¸c˜ao de ser um processo f´ısico de f´acil compreens˜ao, modelo
bastante simples e de forte apelo intuitivo, a m´ aquina CC ´e muito importante para o en-
tendimento dos sistemas de acionamentos com as m´ aquinas CA, cujos modelos s˜ao muito
mais complexos.
O acionamento est´ atico com m´ aquina de corrente cont´ınua ´e constitu´ıdo por uma
m´ aquina CC, uma fonte de tens˜ ao est´ atica de alimenta¸c˜ao controlada, sistema de controle
e medi¸c˜ao. Neste cap´ıtulo, ser˜ ao apresentados o princ´ıpio de funcionamento e o modelo
dinˆamico do motor CC, o sistema de controle e a fonte de alimenta¸c˜ao.
2.2 Princ´ıpio de funcionamento da m´aquina CC
A m´aquina de corrente cont´ınua ´e constitu´ıda por dois circuitos magn´eticos principais (cf.
Fig. 2.1):
i ) Um circuito magn´etico estacion´ ario (estator) de excita¸ c˜ao magn´etica, dito de campo
ou excita¸ c˜ao, alimentado por uma fonte de tens˜ ao cont´ınua de potˆencia despres´ıvel.
ii) Um circuito magn´etico rotativo (rotor), dito de armadura, alimentado por uma
fonte de tens˜ao cont´ınua, correspondente ao est´agio de potˆencia principal.
A bobina de campo, percorrida por uma corrente i
e
, cria um fluxo λ
e
= l
e
i
e
, no sentido
indicado na Fig. 2.1. A bobina de armadura tamb´em cria um fluxo unidirecional λ
a
= l
a
i
a
,
mesmo com a rota¸ c˜ao do rotor. Isto ´e decorrente da a¸c˜ao do comutador mecˆ anico que
comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo m´ agn´etico sempre na
mesma dire¸c˜ao. Esta opera¸ c˜ao pode ser imaginada como se o rotor fosse composto de
6
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 7
λ
a
e
λ
i
e
v
e
v
a
i
a
c
e
cm
ω
r
carga
c
a
+
_
+
_
θ
estator
rotor
Figura 2.1: Motor de corrente cont´ınua.
v´ arias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra na posi¸ c˜ao
vertical fosse percorrida pela corrente i
a
criando o fluxo λ
a
.
Observe que os fluxos λ
e
e λ
a
s´o dependem das suas pr´ oprias correntes. Isto se deve a
uma caracter´ıstica das m´aquinas el´etricas onde o valor do fluxo, a partir do eixo magn´etico
da bobina, segue uma distribui¸ c˜ao senoidal. Assim, por exemplo, o fluxo a um ˆ angulo
θ da bobina de campo ´e dado por λ

e
(θ) = k

e
i
e
cos(θ), onde k

e
´e uma constante. Esta
formula¸ c˜ao tamb´em ´e v´alida para a bobina de armadura. Como as bobinas de campo e
de armadura est˜ ao a π/2 rads (i.e., θ = π/2) elas n˜ ao possuem fluxo m´ utuo.
Apesar do fluxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua posi¸ c˜ao
vertical ser nulo, suas espiras est˜ ao girando no campo λ
e
e portanto elas vˆeem um campo
vari´ avel λ

e
(t) = k
e
λ
e
cos(θ) (onde k
e
´e uma constante de acoplamento), portanto uma
tens˜ao e
a
´e induzida nestas bobinas devido a rota¸ c˜ao (for¸ ca contra-eletromotriz de rota¸ c˜ao,
fcem) que pode ser calculada pela lei de Faraday ou Lenz. A fcem e
a
´e dada por
e
a
=

e
(t)
dt
¸
¸
θ=−π/2
= −k
e
λ
e
sen(θ)

dt
¸
¸
θ=−π/2
= k
e
λ
e
ω
r
(2.1)
onde ω
r
= dθ/dt ´e a velocidade do rotor.
O modelo el´etrico para a bobina de armadura ´e ent˜ao dado por
v
a
= r
a
i
a
+

a
dt
+ e
a
= r
a
i
a
+ l
a
di
a
dt
+ e
a
(2.2)
onde r
a
i
a
´e a queda de tens˜ao ˆ ohmica na resistˆencia da bobina, λ
a
= l
a
i
a
´e o fluxo na
bobina e l
a
di
a
/dt ´e a tens˜ao induzida pr´ opria da bobina devido a varia¸ c˜ao de sua corrente.
Na bobina de campo n˜ ao ´e induzida nenhuma tens˜ao, porque a bobina de campo ´e fixa
e o campo criado pela armadura tamb´em ´e fixo na dire¸c˜ao ortogonal. O modelo el´etrico
para bobina de campo ´e dado por
v
e
= r
e
i
e
+

e
dt
= r
e
i
e
+ l
e
di
e
dt
(2.3)
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 8
v
a
i
a
r
a
l
a
e
a
v
e
i
e
r
e
l
e
Figura 2.2: Circuito equivalente.
onde r
e
i
e
´e a queda de tens˜ ao ˆ ohmica na resistˆencia da bobina, λ
e
= l
e
i
e
´e o fluxo na bobina
e l
e
di
e
/dt ´e a tens˜ ao induzida pr´ opria da bobina devido a varia¸ c˜ao de sua corrente.
Baseado nas equa¸ c˜oes (2.2) e (2.3), pode-se deduzir diretamente os circuitos el´etricos
equivalentes para a armadura e o campo da m´ aquina CC, conforme ilustrado na Fig. 2.2.
A depender de sua aplica¸ c˜ao uma m´ aquina el´etrica girante pode funcionar como ger-
ador ou como motor. A fun¸ c˜ao de uma m´ aquina el´etrica operando como motor ´e transfor-
mar energia el´etrica em mecˆanica, a qual ´e fornecida ` a carga. Para que esta transforma¸ c˜ao
ocorra ´e necess´ario que um conjugado eletromagn´etico, c
e
, seja criado e aplicado no rotor,
onde uma carga mecˆ ancia, ou uma fonte de energia mecˆ anica, ´e acoplada, desenvolvendo
um conjugado mecˆanico resistente c
m
.
O conjugado eletromagn´etico ´e uma grandeza muito importante, pois a boa opera¸ c˜ao
da m´ aquina depende, dentre outros fatores, diretamente dele. O conjugado eletromagn´etico,
nas m´ aquinas el´etricas, ´e criado pela tendˆencia do fluxo rot´ orico se alinhar com o fluxo
estat´orico. Genericamente, o conjugado eletromagn´etico ´e proporcional ao m´ odulo do
produto vetorial entre o fluxo estat´ orico e o rot´ orico:
c
e
= k

c

a
×λ
e
| = k

c
λ
a
λ
e
sen(θ
ae
) = k

c
λ
a
λ
e
(2.4)
onde θ
ae
= π/2 ´e o ˆ angulo entre λ
a
e λ
e
e k

c
´e uma constante. Substituindo λ
a
= l
a
i
a
e
introduzindo uma nova constante k
c
= l
a
k

c
tem-se outra express˜ao para o conjugado:
c
e
= k
c
λ
e
i
a
(2.5)
Estas express˜oes para o conjugado permitem observar trˆes aspectos importantes:
i) O m´ aximo conjugado por fluxo ´e obtido na m´ aquina CC, pois os fluxos s˜ ao ortogonais
(sen(θ
ae
) = 1).
ii) Fica claro a necessidade do comutador mecˆ anico, j´ a que ele permite que o fluxo
criado no rotor seja unidirecional, apesar do rotor girar continuamente. Se n˜ ao houvesse
comutador, a bobina rot´ orica se alinharia com a estat´ orica e o conjugado se anularia

ae
= 0).
iii) Por simplicidade considerou-se que o n´ umero de par de p´ olos da m´ aquina (P) ´e
un´ıt´ ario, caso contr´ ario o conjugado passaria a ser expresso por c
e
= Pk
c
λ
e
i
a
Observando os circuitos de excita¸ c˜ao da Fig. 2.2 observa-se que toda a potˆencia
fornecida pela fonte de alimenta¸c˜ao de excita¸ c˜ao, tens˜ao v
e
, ´e dissipada na resistˆencia r
e
.
J´ a a potˆencia fornecida (ou recebida) pela fonte de tens˜ ao v
a
´e parte dissipada em r
a
e
parte recebida (ou fornecida) pela fonte e
a
. A potˆencia el´etrica fornecida (ou recebida)
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 9
pela armadura da m´ aquina ´e dada por p
e
= e
a
i
a
. Desprezando-se ainda as perdas eletro-
magn´eticas internas da m´ aquina, a potˆencia el´etrica ´e igual a potˆencia mecˆanica no eixo
da m´ aquina, i.e., p
m
= c
e
ω
r
. As constantes k
e
e k
c
s˜ao aproximadamente iguais. De fato,
substituindo-se as expres˜oes de e
a
e c
e
na igualdade p
e
= p
m
, obt´em-se que k
e
= k
c
.
Uma vˆez o modelo el´etrico deduzido, resta a obten¸ c˜ao do modelo mecˆ anico de movi-
mento. Este modelo ´e obtido aplicando-se a segunda lei de Newton no eixo da m´ aquina,
i.e., a for¸ ca resultante aplicada a um corpo ´e igual a sua massa vezes sua acelera¸ c˜ao.
Observando a Fig. 2.1, pode-se escrever
c
e
−c
m
−F
m
ω
r
= J
m

r
dt
(2.6)
onde F
m
ω
r
´e o conjugado de atrito, c
a
, que se op˜ oe ao movimento, nos mancais do
rotor (aproximadamente proporcional a velocidade) e no ar e J
m
´e o momento de in´ercia
da m´ aquina. Como se trata de um movimento circular, aparecem na lei de Newton a
velocidade angular ω
r
e o momento de in´ercia J
m
.
2.3 Modelo da m´aquina CC
Baseado na an´ alise da se¸c˜ao anterior s˜ ao apresentados em seguida os modelos da m´ aquina
CC em suas v´arias apresenta¸ c˜oes.
2.3.1 Representa¸c˜ao no tempo do modelo dinˆamico
Baseado nas equa¸ c˜oes anteriores o modelo dinˆamico da m´ aquina pode ser apresentado
como se segue:
Equa¸ c˜oes el´etricas:
v
a
= r
a
i
a
+ l
a
di
a
dt
+ e
a
(2.7)
v
e
= r
e
i
e
+ l
e
di
e
dt
(2.8)
Equa¸ c˜ao mecˆ anica de movimento:
c
e
−c
m
−F
m
ω
r
= J
m

r
dt
(2.9)
onde:
c
e
= k
e
λ
e
i
a
e
a
= k
e
λ
e
ω
r
λ
e
= l
e
i
e
As vari´aveis e parˆ ametros relacionados nas equa¸ c˜oes acima s˜ ao:
i
a
: corrente de armadura [A], v
a
: tens˜ao de armadura [V ],
e
a
: for¸ ca contra-eletromotriz [V ], v
e
: tens˜ao de excita¸ c˜ao [V ], λ
e
: fluxo de excita¸ c˜ao
[Wb]
c
e
: conjugado eletromagn´etico [Nm], c
m
: conjugado de carga [Nm]
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 10
ω
r
: velocidade angular do eixo [rad/s]
r
a
: resistˆencia da armadura [Ω], r
e
: resistˆencia de excita¸ c˜ao [Ω]
l
a
: indutˆancia de armadura [H], l
e
: indutˆancia de excita¸ c˜ao [H]
k
e
: constante de m´ aquina [MKS], F
m
: coeficiente de atrito [MKS]
J
m
: momento de in´ercia da m´ aquina [MKS]
2.3.2 Modelo de estado
Quando se considera a tens˜ao v
e
constante, a corrente i
e
e o fluxo λ
e
se estabelecem e
permanecem constantes. O modelo dinˆ amico da m´ aquina se simplifica, sendo representado
apenas pelas equa¸ c˜oes (2.7) e (2.9). Neste caso, a representa¸ c˜ao do modelo dinˆ amico da
m´ aquina de corrente cont´ınua na forma de equa¸ c˜oes de estado (dx/dt=Ax+Bu) ´e dado
por:
dx
dt
=
_
−r
a
/l
a
−k
e
λ
e
/l
a
k
e
λ
e
/J
m
−F
m
/J
m
_
x +
_
1/l
a
0
0 −1/J
m
_
u (2.10)
onde
x =
_
i
a
ω
r
_
e u =
_
v
a
c
m
_
Quando a velocidade ´e a vari´ avel de sa´ıda a equa¸ c˜ao de sa´ıda (y =Cx+Du) se escreve:
ω
r
=
_
0 1
¸
x (2.11)
Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados f´ısicos da m´ aquina: a
corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam
sobre a energia magn´etica armazenada na bobina de armadura (l
a
i
2
a
/2) e a energia cin´etica
armazenada no rotor (J
m
ω
2
r
/2), respectivamente.
2.3.3 Fun¸ c˜ao de transferˆencia
Aplicando-se a transformada de Laplace no modelo de estado, obt´em-se
sX(s) −
_
−r
a
/l
a
−k
e
λ
e
/l
a
k
e
λ
e
/J
m
−F
m
/J
m
_
X(s) =
_
1/l
a
0
0 −1/J
m
_
U(s)
X(s) =
_
s + r
a
/l
a
k
e
λ
e
/l
a
−k
e
λ
e
/J
m
s + F
m
/J
m
_
−1
_
1/l
a
0
0 −1/J
m
_
U(s)
_
I
a
(s)

r
(s)
_
=
_
G
ia
(s) G
im
(s)
G
a
(s) G
m
(s)
_ _
V
a
(s)
C
m
(s)
_
onde
G
a
(s) =
K
a
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1)
(2.12)
G
m
(s) = −
K
m
(T
a
s + 1)
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1)
(2.13)
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 11
e T
1
= −1/s
1
e T
2
= −1/s
2
s˜ao as constantes de tempo do motor e os p´ olos s˜ ao dados por
s
1,2
=
(s
a
+ s
m
) ±
_
(s
a
−s
m
)
2
+ 4k
1
k
2
2
(2.14)
com
s
a
= −r
a
/l
a
s
m
= −F
m
/J
m
k
1
= k
e
λ
e
/l
a
k
2
= −k
e
λ
e
/J
m
K
a
=
k
e
λ
e
k
2
e
λ
2
e
+ r
a
F
m
K
m
=
r
a
k
2
e
λ
2
e
+ r
a
F
m
2.3.4 Modelo de regime permanente
Aplicando a condi¸ c˜ao de regime permanente no modelo de estado (termos em d/dt = 0),
obt´em-se.
i
a
=
F
m
K
m
r
a
v
a
+ K
a
c
m
(2.15)
ω
r
= K
a
v
a
−K
m
c
m
(2.16)
Observa-se que a corrente i
a
aumenta com v
a
e c
m
e ω
r
aumenta com v
a
e diminui com
c
m
.
2.4 An´alise no tempo e na frequˆencia da m´aquina CC
A caracteriza¸ c˜ao do motor CC ´e apresentada aqui no dom´ınio do tempo, por meio da
resposta ao degrau, e no dom´ınio da frequˆencia, por meio do diagrama de Bode. Inicial-
mente, ´e determinada a evolu¸ c˜ao no tempo da corrente de armadura i
a
e da velocidade ω
r
para degraus unit´ arios de tens˜ ao e de conjugado mecˆ anico. Em seguida, ´e determinada a
resposta em frequˆencia do motor, visualizada por meio do diagrama de Bode.
2.4.1 Partida do motor
Nas figuras 2.3 e 2.4 s˜ ao apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor
(expressos em pu), com p´ olos reais e complexos, para o seguinte padr˜ ao de entrada:
[0 < t < t
max
/2 −→v
a
= 1; c
m
= 0 t
max
/2 < t < t
max
−→v
a
= 1; c
m
= 1]
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 12
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
12
14
Corrente de armadura Ia
t [s]
i
a

[
A
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Velocidade angular Wm
t [s]
w
m

[
r
a
d
/
s
]
Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - P´ olos reais
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
−4
−2
0
2
4
6
8
Corrente de armadura Ia
t [s]
i
a

[
A
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
Velocidade angular Wm
t [s]
w
m

[
r
a
d
/
s
]
Figura 2.4: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - P´ olos
complexos
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 13
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
Corrente Ia / Tensao Va − Modulo
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
−120
−100
−80
−60
−40
−20
0
20
Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo
Figura 2.5: Resposta em frequˆencia. Amplitude da corrente e velocidade do motor - P´olos
reais
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
Corrente Ia / Tensao Va − Modulo
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
−100
−80
−60
−40
−20
0
20
Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo
Figura 2.6: Resposta em frequˆencia. Amplitude da corrente e velocidade do motor - P´olos
complexos
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 14
Controlador
Processo
Dinâmico
(variável de entrada)
sinal de
referência
variável
de saída
Controlador
Processo
Dinâmico
(variável de entrada)
variável
de saída
+
_
(a) Malha aberta
(b) Malha fechada
sinal de
referência
Σ
Figura 2.7: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador sem realimenta¸ c˜ao e
(b) controlador com realimenta¸ c˜ao.
2.4.2 Resposta em frequˆencia
Nas figuras 2.5 e 2.6 s˜ ao apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente
e da velocidade do motor, com p´ olos reais e complexos, para entrada senoidal de tens˜ ao
(c
m
= 0).
2.5 Controle de velocidade do motor CC
Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser definido como um dis-
positivo que permite obter a resposta desejada da vari´ avel do processo a ser controlado
(vari´ avel de sa´ıda do processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controladores:
com ou sem realimenta¸c˜ao da vari´ avel de sa´ıda. O controlador sem realimenta¸ c˜ao, ou de
malha aberta (”feedforward controller”), controla a vari´ avel de sa´ıda do processo sem sua
medi¸c˜ao (Fig. 2.7a). O controlador com realimenta¸ c˜ao, ou de malha fechada (”feedback
controller”), utiliza a medi¸ c˜ao da vari´ avel de sa´ıda que se deseja controlar (Fig. 2.7b).
A fun¸c˜ao do motor CC em acionamentos a velocidade vari´ avel ´e impor ` a uma carga
mecˆanica qualquer no eixo do motor, representada pelo conjugado mecˆ anico c
m
, uma ve-
locidade desejada ω

r
, dita velocidade de referˆencia. A tens˜ao de alimenta¸ c˜ao v
a
´e a vari´ avel
de entrada de comando que permite alterar a velocidade, considerada na sa´ıda do pro-
cesso. Na figura 2.8 ´e apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e controlador
com realimenta¸ c˜ao. A tens˜ ao de alimenta¸ c˜ao v
a
tamb´em afeta a corrente de armadura i
a
.
Outras vari´ aveis f´ısicas importantes do processo s˜ao o conjugado eletromagn´etico c
e
, pro-
porcional ` a corrente i
a
, e o conjugado mecˆ anico c
m
, que pode ser considerado como uma
pertuba¸ c˜ao no controle de ω
r
. Tens˜ao, corrente, velocidade e conjugados s˜ ao grandezas
f´ısicas do motor que devem ser mantidas dentro de certos limites m´ aximos em fun¸ c˜ao da
capacidade da m´aquina.
Nesta se¸c˜ao s˜ ao estudados controladores de velocidade para o motor CC: controlador
em malha aberta, controlador PID (sem malha interna de corrente/conjugado) e contro-
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 15
dx/dt = A x + Bu
y = C x
u = [va cm ]
x = [ia ω r ]
T
T
y = ω r
ω
Motor CC
r
v
a
c
m
ω
r
*
Controlador
Carga
Mecânica
Fonte de
Tensão
c
m
= perturbação = comando
v
a
ω
r
= saída
ω
r
= saída de referência
*
Figura 2.8: Controle em malha fechada da m´ aquina de corrente cont´ınua.
lador em cascata (com malha interna de corrente/conjugado).
O controle de velocidade discutido aqui assume que o fluxo de excita¸ c˜ao da m´ aquina ´e
imposto constante por meio da alimenta¸ c˜ao da bobina estat´ orica com tens˜ao de excita¸ c˜ao
v
e
constante.
A alimenta¸c˜ao em tens˜ ao do motor CC ´e realizada por meio de fontes de tens˜ ao CC
controladas (cf. a se¸ c˜ao 2.6). Uma fonte de tens˜ ao de armadura de potˆencia define a tens˜ao
v
a
e uma fonte de excita¸ c˜ao, de baixa potˆencia, define a tens˜ao v
e
. Em alguns casos, para
efeito do c´ alculo dos controladores, ser´ a considerado que as fontes de alimenta¸ c˜ao s˜ ao
ideais, isto ´e, a fonte segue a referˆencia desejada instantaneamente e com ganho unit´ ario.
2.5.1 Controlador de velocidade com a¸ c˜ao direta na tens˜ao
Controlador de velocidade em malha aberta
O controlador em malha aberta ´e uma alternativa conceitualmente bastante simples, prin-
cipalmente se ´e utilizado apenas o modelo do processo na sua forma est´ atica, i.e., de regime
permanente.
Assim, da express˜ ao da velocidade em regime permanente do motor CC, termos d/dt
no modelo de estado iguais a zero, obt´em-se:
v

a
=
1
K
a
ω

r
+
K
m
K
a
c
m
(2.17)
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 16
S
w
r
*
K
+
+
v
Motor
Fonte
+
c
m
m
*
a
K
a
1
K
a
w
r
*
Figura 2.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimenta¸ c˜ao.
onde v

a
e ω

r
s˜ao a tens˜ ao e a velocidade de referˆencia e
K
a
=
k
e
λ
e
k
2
e
λ
2
e
+ r
a
F
m
K
m
=
r
a
k
2
e
λ
2
e
+ r
a
F
m
Utilizando-se esta express˜ao pode-se definir o controlador em malha aberta. Na figura
2.9 ´e apresentado o diagrama de blocos do sistema completo com o controlador, fonte e
motor CC. Note que nos controladores em geral a sua sa´ıda, aqui a tens˜ ao referˆencia de
alimenta¸c˜ao do motor v

a
, ´e limitada para proteger o processo que est´ a sendo controlado.
O controlador em malha aberta necessita a medi¸ c˜ao do conjugado mecˆ anico c
m
(per-
turba¸ c˜ao) e sup˜ oe que o modelo do motor CC e seus parˆ ametros sejam exatamente aqueles
do motor CC real. Se estas condi¸c˜oes n˜ ao s˜ ao sastisfeitas, existir´ a um erro de regime per-
manente e
ω
= ω

r
- ω
r
. Em geral, devido a estas importantes limita¸ c˜oes, a utiliza¸ c˜ao
pr´ atica isolada deste tipo de controlador n˜ ao ´e recomendada. No restante deste cap´ıtulo
s´o ser˜ ao discutidos os controladores com realimenta¸ c˜ao.
Controlador de velocidade PID
Para assegurar que o erro estacion´ ario do sistema em malha fechada, com uma entrada do
tipo degrau, seja zero, ´e necess´ario que ao menos uma das partes da fun¸ c˜ao de transferˆencia
do controlador do diagrama da figura 2.10 possua um p´ olo em s = 0 (integrador).
O controlador do tipo PI com fun¸ c˜ao de transferˆencia D(s) = k
p
+k
i
/s tem um p´ olo
em s = 0, que assegura um erro estacion´ario nulo, e um zero em s = −k
i
/k
p
.
Para o dimensionamento das constantes k
p
e k
i
do controlador PI pode-se utilizar
uma t´ecnica de projeto baseada no cancelamento do p´ olo dominante (mais lento) do
sistema e aloca¸c˜ao dos p´ olos do sistema em malha fechada segundo o comportamento
dinˆamico especificado. Este procedimento simplifica a dedu¸ c˜ao dos valores dos ganhos do
controlador.
Todavia, com o controlador PI n˜ ao ´e poss´ıvel alocar os p´ olos de malha fechada de
modo a obter um sistema mais r´ apido do que o sistema em malha aberta ou independente
dos p´ olos do motor.
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 17
Kp
_
+ Motor
c
ω r
ω
v *
a
m
Fonte
*
+ Σ
r
Ki
Σ
+
+
d/dt
Kd
+
Figura 2.10: Sistema de controle com o controlador PID.
O controlador PID, apresentado na figura 2.10, ´e mais adequado para o controle de
velocidade do motor de corrente cont´ınua que o controlador PI. A motiva¸c˜ao inicial da
introdu¸ c˜ao do termo derivativo de
ω
/dt ´e fazer com que o controlador aja j´ a na varia¸ c˜ao
do erro, permitindo assim a obten¸c˜ao de um sistema em malha fechada mais r´ apido que
o PI. A fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador PID idealizado ´e dada por:
D(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s (2.18)
onde
D
p
(s) = k
p
(2.19)
D
i
(s) =
k
i
s
(2.20)
D
d
(s) = k
d
s (2.21)
O termo derivativo k
d
s do diagrama de blocos da figura 2.10, por raz˜ oes pr´ aticas, n˜ ao
pode ser realizado de forma exata. Observe que um dispositivo f´ısico que implementasse
exatamente esse termo deveria responder com um impulso δ(t) quando a entrada fosse um
degrau unit´ ario. Deste modo, considera¸ c˜oes pr´ aticas determinam que a implementa¸ c˜ao
do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte fun¸ c˜ao de transferˆencia:
D
a
(s) = −
k
d
p
d
s
s −p
d
=
k
d
s
sT
d
+ 1
(2.22)
A express˜ao (2.22) representa uma aproxima¸ c˜ao para o derivador exato da express˜ ao
(2.21). Isso pode ser verificado tomando o limite da express˜ao (2.22) quando p
d
tende
para menos infinito ou T
d
(T
d
= −1/p
d
) tende para zero:
lim
pd → −∞
D
a
(s) = D
d
(s) (2.23)
O valor de p
d
´e um parˆ ametro de projeto que determina a qualidade do derivador
implementado com a equa¸ c˜ao (2.22). O projetista deve arbitrar um valor de p
d
levando em
considera¸c˜ao as limita¸ c˜oes f´ısicas do sistema controlado, e.g., tens˜ ao, corrente e acelera¸ c˜ao
m´ aximas do motor.
O diagrama de blocos deste controlador ´e apresentado na figura 2.11.
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 18
Gm(s)
+
+
+
Ga(s)
ω
r
*
ω
r
c
m
v
a
Σ Σ
_
Kp + Ki + sKd
sTd + 1
s
Figura 2.11: Diagrama de blocos do controlador PID.
Fun¸c˜ao de transferˆencia do controlador PID aproximado ´e dada por
D(s) = K
p
+
K
i
s
+
K
d
s
sT
d
+ 1
(2.24)
D(s) =
K
i
{s
2
(T
d
K
p
+ K
d
)/K
i
+ s(T
d
K
i
+ K
p
)/K
i
+ 1}
s(T
d
s + 1)
(2.25)
A express˜ao (2.25) tem dois p´ olos, um em s = 0 e outro em s = p
d
= −1/T
d
, e dois
zeros. A localiza¸ c˜ao dos zeros depende dos valores dos ganhos K
p
, K
i
, K
d
.
Com a introdu¸ c˜ao do termo derivador real, o controlador PID tem ampliada sua con-
ceitua¸ c˜ao inicial (possibilitar uma resposta de controle r´ apida devido ao termo derivativo).
De fato, com esta formula¸ c˜ao este controlador permite alocar os p´ olos de malha fechada
de modo a obter um sistema resultante em malha fechada com p´ olos independentes dos
p´ olos do motor.
Na t´ecnica de projeto utilizada cancela-se os dois p´ olos do sistema e ajusta-se o valor
de T
d
para se alocar os p´ olos de malha fechada no valor desejado (independente dos p´ olos
do motor).
Fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta com PID Fun¸ c˜ao de transferˆencia de
malha aberta (3
a
ordem) ´e dada por

r
(s)
E
ω
(s)
= G
o
(s) =
K
a
T
1
T
2
s
2
+ (T
1
+ T
2
)s + 1
K
i
{s
2
(T
d
K
p
+ K
d
)/K
i
+ s(T
d
K
i
+ K
p
)/K
i
+ 1}
s(T
d
s + 1)
Introduzindo as condi¸ c˜oes de cancelamento:
(T
d
K
p
+ K
d
)/K
i
= T
1
T
2
(2.26)
(T
d
K
i
+ K
p
)/K
i
= (T
1
+ T
2
) (2.27)
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta com cancelamento (2
a
ordem) ´e dada por:

r
(s)
E
ω
(s)
= G
o
(s) = D(s)G
a
(s) =
K
i
K
a
s (T
d
s + 1)
(2.28)
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 19
Gfm(s)
+
+
Gfa(s)
ω
r
* ω
r
c
m
Σ
Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.
Fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada com PID A fun¸c˜ao de transferˆencia
de malha fechada (Fig. 2.12) ´e dada por:

r
(s)


r
(s)
= G
f
(s) =
G
o
(s)
1 + G
o
(s)
=
K
i
K
a
s (T
d
s + 1) + K
i
K
a
(2.29)

r
(s)
C
m
(s)
= G
fm
(s) =
G
m
(s)
1 + G
o
(s)
= −
K
m
s (T
d
s + 1) (T
a
s + 1)
[s (T
d
s + 1) + K
i
K
a
] (T
1
s + 1) (T
2
s + 1)
(2.30)
O erro de regime permanente para degraus de entrada (Ω

r
(s) = Ω

r
/s e C
m
(s) = C
m
/s)
´e nulo, calculado por:

r
= [lim
s→0
G
f
(s)]Ω

r
+ [lim
s→0
G
fm
(s)]C
m
= Ω

r
−→ erro nulo (2.31)
C´alculo final dos parˆametros do controlador PID Para obter p´ olos de malha
fechada reais idˆenticos (s
f
= −1/2T
d
), tem-se que
T
d
s
2
+ s + K
i
K
a
= T
d
(s −s
f
)
2
−→K
i
=
1
4K
a
T
d
Considerando tamb´em as rela¸c˜oes de cancelamento dos p´ olos do motor (2.26) e (2.27),
tem-se os parˆ ametros finais do controlador:
T
d
= −1/2s
f
(p´ olo de malha fechada s
f
)
K
i
=
1
4K
a
T
d
(condi¸ c˜ao p´ olos reais idˆenticos)
K
p
= (T
1
+ T
2
−T
d
)/4K
a
T
d
K
d
= [T
1
T
2
−(T
1
+ T
2
−T
d
)T
d
]/4K
a
T
d
(condi¸ c˜ao de cancelamento)
Lugar das ra´ızes dos p´ olos de malha fechada com PID A figura 2.13 apresenta
o lugar das ra´ızes dos p´olos de malha fechada do motor com o controlador PID.
A evolu¸ c˜ao dos p´ olos com K
i
crescente tem a seguinte sequˆencia: ’p´ olos de malha
aberta - p´ olos reais idˆenticos - p´olos complexos’. Observe que ´e poss´ıvel alocar os p´ olos
de malha fechada independente dos p´ olos do motor.
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 20
Im
Re
s1
K
i
0
K
i
s2 2T
d
-1/ T
d
-1/
Figura 2.13: Lugar das ra´ızes de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.
Resposta no tempo - controlador PID A resposta do motor CC mais controlador
para varia¸ c˜oes da referˆencia de velocidade (degrau, rampa, senoidal) e do conjugado
mecˆanico (degrau) ´e utilizada para caracterizar o funcionamento dinˆ amico do sistema
em malha fechada.
Nas figuras seguintes s˜ao apresentados os resultados de simula¸ c˜ao do motor com con-
trolador PID em dois valores para T
d
: T
d
= T
2
/10 e T
d
= T
2
/50. O seguinte padr˜ ao de
entrada foi utilizado:
0 < t < t
max
/2 −→ω

r
= 1, c
m
= 0
t
max
/2 < t < t
max
−→ω

r
= 1, c
m
= 1
2.5.2 Controle em cascata
Na se¸ c˜ao anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se di-
retamente a tens˜ao v
a
de armadura. Entretanto, ´e poss´ıvel controlar o conjugado eletro-
magn´etico c
e
e a partir deste controlar a velocidade. No caso desta m´ aquina o conjugado
eletromagn´etico ´e proporcional ` a corrente de armadura i
a
. Portanto, controlando-se a cor-
rente controla-se o conjugado da m´ aquina. O controle da corrente apresenta a vantagem
de permitir uma prote¸ c˜ao de sobre-corrente mais efetiva da m´aquina.
Este m´etodo em que se controla uma vari´ avel interna e a partir desta a vari´avel de
sa´ıda, objetivo final do controle, ´e denominado de controle em cascata. Para que isto
possa ser feito ´e necess´ario que a malha interna de controle seja mais r´ apida que a malha
externa. Isto ´e poss´ıvel porque em geral a constante de tempo mecˆ anica (T
m
= J
m
/F
m
)
´e bem superior a constante de tempo el´etrica (T
a
= l
a
/r
a
). Por exemplo, para a m´ aquina
CC utilizada T
m

= 150s e T
a

= 30ms.
Al´em da prote¸c˜ao mais efetiva da m´ aquina o controle em cascata permite o c´ alculo
dos controladores baseado em fun¸c˜oes de transferˆencia mais simples, j´a que o sistema ´e
subdividido.
Nesta se¸c˜ao ser´ a estudado o controle em cascata como apresentado no diagrama da
Figura 2.16. Este esquema possui um controlador de velocidade e um controlador interno
de corrente. Os controladores s˜ao do tipo PI (Controlador Proporcional Integral), cujas
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 21
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
Corrente de armadura Ia
t [s]
A
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Velocidade angular Wm
t [s]
r
a
d
/
s
Figura 2.14: Resposta no tempo com o Controlador PID (T
d
= T
2
/10).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
100
200
300
400
Corrente de armadura Ia
t [s]
A
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Velocidade angular Wm
t [s]
r
a
d
/
s
Figura 2.15: Resposta no tempo com o Controlador PID (T
d
= T
2
/50).
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 22
+
_
+
_
_
MOTOR CC
+
+
_
m
c
+
v G 1
G
2
G
+
e
k e l pii G
w pi G
a
r
i
w
e G
*
*
a
e
^
a
e
r
w
a i
S S
S
S
Figura 2.16: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC com controle
interno de corrente.
_
_
+ +
v G
1
G
pii G
+
e
G
+
a
e
a
i
*
S
S
S
a
v
*
a
v
‘*
a
v

a
i
a
e
^
Figura 2.17: Diagrama de blocos do controle de corrente do motor CC.
entradas s˜ao: o erro entre a velocidade de referˆencia (ω

m
) e a velocidade atual (ω
m
),
para o controlador de velocidade externo, e o erro entre a corrente de referˆencia (i

a
) e
a corrente atual (i
a
), para o controlador de corrente interno. Observa-se que a sa´ıda
do controlador de velocidade ´e quem define a corrente de referˆencia para o controle de
corrente. A limita¸ c˜ao do valor m´ aximo desta corrente de referˆencia permite limitar a
corrente m´ axima na m´ aquina, portanto protegendo-a.
C´alculo do controlador de corrente
A figura 2.17. apresenta o diagrama referente ao controle da corrente de armadura.
A equa¸ c˜ao el´etrica do motor CC ´e dada por
v
a
= r
a
i
a
+ l
a
di
a
dt
+ e
a
(2.32)
O termo de fcem e
a
= k
e
λ
e
ω
m
depende da velocidade e ser´a considerado como uma
perturba¸ c˜ao para permitir um c´ alculo simples do controlador, ou seja, utilizando um
modelo de primeira ordem para o m´ aquina. Isto ´e poss´ıvel porque a velocidade, e portanto
e
a
, evolui mais lentamente que a corrente. Definindo-se a tens˜ao v

a
= v
a
− e
a
, pode-se
escrever a equa¸c˜ao (2.32) como
v

a
= r
a
i
a
+ l
a
di
a
dt
(2.33)
Aplicando a Transformada de Laplace a equa¸ c˜ao (2.33), obt´em-se a fun¸c˜ao de trans-
ferˆencia de primeira ordem para o controle da corrente.
I
a
(s) =
1/r
a
T
a
s + 1
V

a
(s) = G
1
(s)V

a
(s) (2.34)
No c´ alculo dos controladores da se¸ c˜ao anterior se considerou que a fonte de tens˜ ao
que alimenta o motor era ideal. Entretanto na pr´ atica ela possui pelo menos um pequeno
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 23
atraso, traduzido por uma contante de tempo T
v
. Um modelo simples para esta fonte ´e
dado por
V
a
(s) =
1
T
v
s + 1
V

a
(s) = G
v
(s)V

a
(s) (2.35)
Como v

a
= v
a
−e
a
e de acordo com a figura 2.17, tem-se
V

a
(s) = V

a
(s)G
v
(s) −E
a
(s) (2.36)
Substituindo-se V

a
(s) = V

a
(s) + E

a
(s)G
e
(s) (cf. figura 2.17) em (2.36) obt´em–se:
V

a
(s) = V

a
(s)G
v
(s) + E

a
(s)G
e
(s)G
v
(s) −E
a
(s) (2.37)
Para que a compensa¸ c˜ao de e
a
seja perfeita G
e
(s) = 1/G
v
(s) e E

a
(s) = E
a
(s), neste
caso a equa¸ c˜ao (2.37) torna-se:
V

a
(s) = V

a
(s)G
v
(s) (2.38)
Substituindo-se V

a
(s), dado em (2.38), na equa¸ c˜ao (2.34), obt´em-se a fun¸c˜ao de trans-
ferˆencia corrente-tens˜ao de referˆencia:
I
a
(s) =
1/r
a
(T
a
s + 1)(T
v
s + 1)
V

a
(s) = G
i
(s)V

a
(s) (2.39)
A constante de tempo T
v
´e muito pequena e n˜ ao deve ser compensada. Assim, pode-se
utilizar preferencialmente um controlador PI.
A fun¸c˜ao de transferˆencia que representa o controlador PI de corrente ´e dada por:
G
pii
(s) = k
pi
+
k
ii
s
=
k
ii
(sk
pi
/k
ii
+ 1)
s
(2.40)
A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta com o controlador PI ´e ent˜ao:
G
oi
= G
pii
(s)G
i
(s) =
(k
ii
/r
a
)(sk
pi
/k
ii
+ 1)
s(T
a
s + 1)(T
v
s + 1)
(2.41)
Cancelando-se o p´olo do sistema el´etrico do motor com o zero do PI (T
a
= k
pi
/k
ii
), a
fun¸c˜ao de transferˆencia de malha aberta (FTMA) G
oi
se escreve:
G
oi
(s) =
k
ia
s(T
v
s + 1)
(2.42)
onde k
ia
= k
ii
/r
a
.
Logo, a fun¸ c˜ao de transferˆencia de malha fechada (FTMF) G
fi
´e dada por:
G
fi
(s) =
k
ia
s(T
v
s + 1) + k
ia
=
k
ia
T
v
s
2
+ s + k
ia
(2.43)
A exemplo do caso anterior, o ganho k
ii
´e escolhido de forma que a FTMF tenha p´olos
reais idˆenticos em malha fechada, neste caso k
ii
= r
a
/(4T
v
). A fun¸ c˜ao de malha fechada
da corrente resultante ´e dada ent˜ ao por:
I
a
(s) = G
fi
(s)I

a
(s) =
1
(2T
v
s + 1)
2
I

a
(s) (2.44)
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 24
+ +
_
_
2
G
w pi G fi G
m
c
r
w
*
a
i
*
S S
a
i
r
w
e
k e l
Figura 2.18: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC.
Para simplificar o c´ alculo do controlador de velocidade (cf. a se¸ c˜ao seguinte), aproxima-
se a fun¸c˜ao de transferˆencia (2.44), sistema de segunda ordem, por um sistema de primeira
ordem, e assim obt´em-se:
I
a
(s) = G
fi
(s)I

a
(s)

=
1
T

v
s + 1
I

a
(s) (2.45)
onde T

v
= 4T
v
Observa-se que para que o sistema de controle seja totalmente consistente com o
procedimento de c´ alculo ´e necess´ario que a fcem e
a
seja compensada na sa´ıda do con-
trolador, por meio da sua medi¸ c˜ao (´e
a
). Para a fonte de tens˜ ao modelada como um
atraso de primeira ordem n˜ao ´e poss´ıvel fazer G
e
(s) = 1/G
v
(s), teria-se que utilizar uma
aproxima¸ c˜ao.
´
E comum na pr´ atica o sistema funcionar sem compensa¸ c˜ao, pois e
a
varia
lentamente. Neste caso ´e o pr´ oprio controlador que compensa e
a
. Quando a compensa¸ c˜ao
´e feita diretamente pelo controlador, ele ´e calculado fazendo-se e
a
= 0 no modelo do pro-
cesso. Este procedimento, entretanto, n˜ ao modifica os ganhos calculados anteriormente
para o controlador. Na pr´ oxima se¸ c˜ao ´e apresentado o c´ alculo do controlador de veloci-
dade, onde a perturba¸ c˜ao (conjugado mecˆ anico) ´e anulada no c´alculo do controlador.
C´alculo do controlador de velocidade
A figura 2.18 apresenta o diagrama referente ao controle de velocidade.
A equa¸ c˜ao mecˆ anica de movimento do motor ´e dada por:
c
e
−c
m
= J
m

dt
+ F
m
ω
m
(2.46)
Para simplificar o c´ alculo do controlador, o conjugado mecˆ anico ´e considerado uma
perturba¸ c˜ao, assim tem-se:
c

e
= c
e
−c
m
= J
m

dt
+ F
m
ω
m
(2.47)
Aplicando-se a Transformada de Laplace

m
(s) =
(1/F
m
)
T
m
s + 1
C

e
(s) = G
2
C

e
(s) (2.48)
Assumindo que a compensa¸ c˜ao de c
m
seja realizada pelo pr´ oprio controlador, faz-se
C
m
= 0 e C

e
(s) = C
e
(s) = k
e
λ
e
I
a
(s). Introduzindo-se em (2.48) a fun¸ c˜ao de transferˆencia
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 25
do controle de corrente, equa¸ c˜ao (2.45), obt´em-se:

m
(s) =
k
e
λ
e
/F
m
(1 + sT
m
)(T

v
s + 1)
I

a
(s) = G
ω
I

a
(s) (2.49)
A constante de tempo T

v
ainda ´e muito pequena e n˜ ao deve ser compensada. Assim,
utiliza-se tamb´em um controlador PI na malha externa. A fun¸c˜ao de transferˆencia do
controlador PI externo ´e dada por:
G
piω
(s) = k

+
k

s
=
k

(sk

/k

+ 1)
s
(2.50)
De acordo com o diagrama da figura 2.18, tem-se que a fun¸ c˜ao de transferˆencia de
malha aberta G

(s) ´e dada por:
G

(s) = G
piω
(s)G
ω
(s) =
k
im
(sk

/k

+ 1)
s(1 + sT
m
)(T

v
s + 1)
(2.51)
onde k
im
= k

k
e
λ
e
/F
m
.
Cancelando o p´ olo do sub-sistema mecˆanico do motor com o zero do controlador de
velocidade (T
m
= k

/k

), tem-se:
G

(s) =
k
im
s(T

v
s + 1)
(2.52)
Portanto a fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada G

´e dada por:
G

(s) =
k
im
s(T

v
s + 1) + k
im
=
k
im
T

v
s
2
+ s + k
im
(2.53)
Fazendo k

= F
m
/(16k
e
λ
e
T
v
), a FTMF ter´ a p´ olos reais idˆenticos em malha fechada,
dada por:

m
(s) = G

(s)Ω

m
(s) =
1
(2T

v
s + 1)
2


m
(s) (2.54)
2.6 Fonte de tens˜ao de alimenta¸ c˜ao
A alimenta¸c˜ao em tens˜ ao do motor CC ´e realizada por meio de uma fonte de tens˜ ao CC
controlada. Nas figuras 2.19 e 2.20 s˜ ao apresentados dois exemplos de fontes de tens˜ ao
para acionamento com motor CC: retificador trif´ asico e conversor fonte de tens˜ ao bif´ asico.
No caso do retificador, a tens˜ ao CC gerada, v
a(cc)
, e a sua parte CA, v
a(ac)
, possuem
as seguintes caracter´ısticas:
v
a(cc)
= V cos(α); v
a(cc)
∈ [−V, V ]
v
a(ac)
−→ 180Hz
onde α ´e o ˆ angulo de gatilho do conversor. A corrente i
a
´e sempre positiva.
No caso do conversor fonte de tens˜ ao a tens˜ ao CC gerada, v
a(cc)
, e a sua parte CA,
v
a(ac)
, possuem as seguintes caracter´ısticas:
v
a(cc)
= (
τ
T

1
2
)E; v
a(cc)
∈ [−E/2, E/2]
v
a(ac)
−→ 10kHz −50kHz
onde τ ´e a largura de pulso do conversor. A corrente i
a
pode ser positiva ou negativa.
Cap´ıtulo 2. Acionamento com m´ aquina de corrente cont´ınua 26
Retificador a Tiristor
v
e
g1
e
g2
e
g3
l
g
l
g
l
g
+
_
_
_
+
+
v
g1
v
g2
v
g3
i
g1
i
g2
i
g3
Mt.CC
T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
T
6
a
+
_
i
a
Retificador
v
e i
e
_
+
Sistema trifásico (3
φ)
Figura 2.19: Retificador trif´ asico e m´ aquina de corrente cont´ınua.
q
5
q
6
q
8
q
7
C
E
_
Conversor Chaveado
v
Mt.CC
a
+
_
i
a
Retificador
ve i
e
_
+
R
e
t
i
f
i
c
a
d
o
r

C
+
Figura 2.20: Conversor bif´ asico fonte de tens˜ ao e m´ aquina de corrente cont´ınua.
Cap´ıtulo 3
Modelo da m´aquina de corrente
alternada
3.1 Introdu¸ c˜ao geral
A resolu¸ c˜ao anal´ıtica dos sistemas de equa¸ c˜oes referentes aos circuitos el´etricos acoplados
magneticamente ´e penosa, mesmo se estas equa¸ c˜oes s˜ao a coeficientes constantes. Este
tipo de resolu¸ c˜ao torna-se impratic´ avel se os coeficientes variam em fun¸c˜ao do tempo, o
que ´e o caso das m´ aquinas girantes. Assim, s˜ao necess´arias transforma¸ c˜oes de vari´ aveis
que permitam obter rela¸ c˜oes entre as novas vari´ aveis mais simples que aquelas existentes
entre as vari´ aveis reais.
O objetivo deste cap´ıtulo ´e apresentar representa¸ c˜oes dinˆ amicas que facilitem o estudo
de sistemas com m´aquinas de corrente alternada s´ıncrona e ass´ıncronas.
3.2 Equa¸ c˜ oes gerais das m´aquinas trif´asicas
3.2.1 Conven¸ c˜oes, hip´ oteses e nota¸ c˜oes
A m´ aquina trif´ asica estudada ao longo deste cap´ıtulo (Fig. 3.1a) obedece as seguintes
considera¸c˜oes:
Conven¸ c˜ oes e hip´ oteses:
• M´aquina sim´etrica trif´ asica composta por: trˆes fases no estator idˆenticas de ´ındices
s1, s2, e s3; trˆes fases no rotor idˆenticas de ´ındices r1, r2 e r3.

ˆ
Angulos el´etricos entre bobinas de estator ou rotor igual a 2π/3 radianos el´etricos.
• Correntes ”positivas” criam fluxos positivos no sentido do eixo (Fig.3.1b).
• Conven¸c˜ao receptor.
• M´aquina bipolar: n´ umero de par de p´ olos P = 1, no caso multipolar θ
r
= Pθ
m
.
• Distribui¸ c˜ao senoidal do fluxo magn´etico.
27
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 28
• Entreferro constante: comprimento do circuito magn´etico servindo para o c´ alculo
da indutˆancia ´e independente do ˆangulo θ
m
, ou seja, m´ aquina a p´ olos lisos.
• M´aquina n˜ ao saturada (coenergia (W’) igual a energia (W)), podendo-se escrever
para o fluxo total e conjugado:
λ
t
=

λ
i
(fluxo total igual a soma dos fluxos parciais) e
c
e
= dW/dθ
m
.
v
s1
s2
s3
r1
r2
r3
s2
s
v
s1
s
v
s3
s
i
s2
s
i
s1
s
i
s3
s
v
r
r
i
r2
r
v
r1
r
v
r3
r
i
r3
r
i
r1
r
s
n
s
n
s
n
r
n
r
n
r
n
θ
r
δ
g
d
i
k
g
n
k
g
v
+
-
λ
k
g
k
g
v
i
g
=
k
r
k
λ
g
k
d
dt
+
função das correntes
e indutância
λ
g
k
(a)
(b)
ω
r
c
c
e
m
Figura 3.1: M´ aquina sim´etrica trif´ asica (a) e conven¸ c˜oes utilizadas para as grandezas da
m´ aquina em uma bobina (b).
Nota¸ c˜oes:
v
s
s
, v
r
r
; i
s
s
, i
r
r
e λ
s
s
, λ
r
r
: tens˜oes, corrente e fluxos nas bobinas do estator e rotor, re-
spectivamente. O expoente s e r indica o referencial utilizado: s → estator e rotor r →
rotor.
L
s
, L
r
: indutˆancia pr´ opria de uma bobina do estator e do rotor, respectivamente
(L
s1
= L
s2
= L
s3
= L
s
e L
r1
= L
r2
= L
r3
= L
r
).
M
s
, M
r
: indutˆancia m´ utua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do
rotor, respectivamente (M
s12
= M
s23
= M
s31
= M
s
e M
r12
= M
r23
= M
r31
= M
r
).
M
sr
cos(θ
i
): indutˆ ancia m´ utua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas
por um ˆ angulo θ
i
(reparti¸ c˜ao senoidal da indu¸ c˜ao electromagn´etica no entreferro).
R
s
, R
r
: resistˆencias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. (R
s1
=
R
s2
= R
s3
= R
s
e R
r1
= R
r2
= R
r3
= R
r
).
3.2.2 Express˜ oes dos fluxos, tens˜ oes, conjugado e potˆencia
Express˜ oes dos fluxos
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 29
N˜ao havendo satura¸ c˜ao, pode-se somar os fluxos parciais para obter o fluxo total em
uma bobina. Assim, tem-se para a armadura trif´ asica do estator:
λ
s
s1
= L
s
i
s
s1
+M
s
i
s
s2
+M
s
i
s
s3
+M
sr
cos(θ
r
)i
r
r1
+M
sr
cos(θ
r
+2π/3)i
r
r2
+M
sr
cos(θ
r
+4π/3)i
r
r3
(3.1)
λ
s
s2
= M
s
i
s
s1
+L
s
i
s
s2
+M
s
i
s
s3
+M
sr
cos(θ
r
+4π/3)i
r
r1
+M
sr
cos(θ
r
)i
r
r2
+M
sr
cos(θ
r
+2π/3)i
r
r3
(3.2)
λ
s
s3
= M
s
i
s
s1
+M
s
i
s
s2
+L
s
i
s
s3
+M
sr
cos(θ
r
+2π/3)i
r
r1
+M
sr
cos(θ
r
+4π/3)i
r
r2
+M
sr
cos(θ
r
)i
r
r3
(3.3)
Os fluxos do rotor λ
r1
, λ
r2
e λ
r3
podem ser escritos de forma an´ aloga.
Os fluxos por armadura podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se a seguinte
representa¸ c˜ao:
λ
s
s123
= L
ss
i
s
s123
+ L
sr
i
r
r123
(3.4)
λ
r
r123
= L
rs
i
s
s123
+ L
rr
i
r
r123
(3.5)
onde:
i
s
s123
=


i
s
s1
i
s
s2
i
s
s3


i
r
r123
=


i
r
r1
i
r
r2
i
r
r3


λ
s
s123
=


λ
s
s1
λ
s
s2
λ
s
s3


λ
r
r123
=


λ
r
r1
λ
r
r2
λ
r
r3


L
ss
=


L
s
M
s
M
s
M
s
L
s
M
s
M
s
M
s
L
s


L
rr
=


L
r
M
r
M
r
M
r
L
r
M
r
M
r
M
r
L
r


L
sr
= M
sr


cos(θ
r
) cos(θ
r
+ 2π/3) cos(θ
r
+ 4π/3)
cos(θ
r
+ 4π/3) cos(θ
r
) cos(θ
r
+ 2π/3)
cos(θ
r
+ 2π/3) cos(θ
r
+ 4π/3) cos(θ
r
)


L
rs
= M
sr


cos(θ
r
) cos(θ
r
+ 4π/3) cos(θ
r
+ 2π/3)
cos(θ
r
+ 2π/3) cos(θ
r
) cos(θ
r
+ 4π/3)
cos(θ
r
+ 4π/3) cos(θ
r
+ 2π/3) cos(θ
r
)


As matrizes indutˆancias possuem as seguintes propriedades:
• L
ss
e L
rr
s˜ao matrizes sim´etricas,
• L
sr
e L
rs
n˜ao s˜ ao matrizes sim´etricas, mas circulantes, isto ´e, x
i,j
= x
i+1,j+1
,
• L
sr
= L
T
rs
, uma matriz ´e a transposta da outra.
O sistema (3.4)-(3.5) pode ser ainda escrito de forma mais compacta.
λ = L i (3.6)
onde
i =
_
i
s123
i
r123
¸
T
λ =
_
λ
s123
λ
r123
¸
T
L =
_
L
ss
L
sr
L
rs
L
rr
_
Express˜ oes das tens˜ oes
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 30
As orienta¸c˜oes das bobinas, por conven¸ c˜ao, s˜ ao de tal forma que uma corrente positiva
cria um fluxo positivo (sentido do eixo) (Fig.3.1b). Assim, pode-se escrever:
v
i
=

dt
onde v
i
´e a tens˜ao induzida nos terminais da bobina, antes da queda de tens˜ ao resistiva, (
v
i
= −e
fcem
, onde e
fcem
a f.c.e.m ) e λ ´e o fluxo na bobina. Visto a escolha da conven¸ c˜ao
receptor:
v = Ri + v
i
= Ri +

dt
Assim, para a m´ aquina trif´ asica pode-se escrever em termos das matrizes:
v
s
s123
= R
s
i
s
s123
+

s
s123
dt
(3.7)
v
r
r123
= R
r
i
r
r123
+

r
r123
dt
(3.8)
onde:
v
s
s123
=
_
v
s
s1
v
s
s2
v
s
s3
¸
T
v
r
r123
=
_
v
r
r1
v
r
r2
v
r
r3
¸
T
A partir da equa¸ c˜ao matricial dos fluxos pode-se escrever as equa¸ c˜oes das tens˜ oes:
v
s
s123
= R
s
i
s
s123
+ L
ss
di
s
s123
dt
+ L
sr
di
r
r123
dt
+ ω
r
_
dL
sr

r
_
i
r
r123
(3.9)
v
r
r123
= R
r
i
r
r123
+ L
rr
di
r
r123
dt
+ L
rs
di
s
s123
dt
+ ω
r
_
dL
rs

r
_
i
s
s123
(3.10)
onde: ω
r
= dθ
r
/dt ´e a velocidade do rotor em rad.el´etricos/s.
Ou ainda de forma mais geral
v = R i + L
di
dt
+ ω
r
_
dL

r
_
i (3.11)
onde:
v =
_
v
s
v
r
_
R
s
= R
s
I
3
R
r
= R
r
I
3
R =
_
R
s
0
3
0
3
R
r
_
onde I
3
e 0
3
s˜ao as matrizes identidade e zeros de ordem 3x3, respectivamente.
A soma dos termos diferenciais da corrente em (3.11) ´e a tens˜ao induzida de trans-
forma¸ c˜ao e o termo em ω
r
´e a tens˜ ao induzida de rota¸ c˜ao.
Express˜ ao do conjugado eletromagn´etico
A express˜ao geral para energia ´e dada por:
W =
1
2
i
T
L i (3.12)
O conjugado ´e obtido diferenciando-se esta express˜ao em rela¸ c˜ao ao ˆ angulo mecˆ anico
θ
m
:
c
e
=
dW

m
(3.13)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 31
Substituindo em (3.13) a express˜ao da energia (3.12), tem-se:
c
e
=
1
2
i
T
_
dL

m
_
i =
P
2
i
T
_
dL

r
_
i (3.14)
Como as sub-matrizes L
ss
e L
rr
de L s˜ao independentes do ˆ angulo el´etrico θ
r
, escreve-se
ent˜ ao:
c
e
=
P
2
_
i
s
s123
i
r
r123
_
T
_
0
3
dL
sr
/dθ
r
dL
rs
/dθ
r
0
3
_ _
i
s
s123
i
r
r123
_
(3.15)
ou
c
e
=
P
2
i
sT
s123
_
dL
sr

r
_
i
r
r123
+
P
2
i
rT
r123
_
dL
rs

r
_
i
s
s123
(3.16)
Como c
e
´e um n´ umero c
T
e
= c
e
e como para duas matrizes A e B quaisquer (ABC)
T
=
C
T
B
T
A
T
, ent˜ao:
P
2
i
sT
s123
_
dL
sr

r
_
i
r
r123
=
P
2
i
rT
r123
_
dL
rs

r
_
i
s
s123
(3.17)
Como L
sr
= L
T
rs
, obt´em-se:
c
e
= Pi
sT
s123
_
dL
sr

r
_
i
r
r123
(3.18)
c
e
= Pi
rT
r123
_
dL
rs

r
_
i
s
s123
(3.19)
Express˜ ao da potˆencia instantˆ anea
A express˜ao da potˆencia total instantˆ anea ´e dada por:
p = i
T
v (3.20)
Substituindo-se o valor de v dado em (3.11), obt´em-se:
p = i
T
R i + i
T
L
di
dt
+ ω
r
i
T
_
dL

r
_
i (3.21)
O termo diferencial da corrente corresponde a potˆencia de transforma¸ c˜ao e o termo
em ω
r
corresponde a potˆencia de rota¸ c˜ao.
3.3 Representa¸ c˜ao odq da m´aquina trif´asica
3.3.1 Defini¸ c˜ao da transforma¸c˜ao odq
Dado o modelo da m´ aquina trif´ asica representado pelas equa¸ c˜oes de fluxo (3.4)-(3.5),
de tens˜ao (3.7)-(3.8) e de conjugado (3.18), pode-se definir uma transforma¸c˜ao para as
vari´ aveis da m´ aquina (fluxo, corrente ou tens˜ ao) de tal forma a represent´ a-la por um
modelo mais simples que o trif´ asico primitivo.
Uma transforma¸ c˜ao de vari´ aveis ´e definida pela opera¸ c˜ao:
x
123
= Px
odq
(3.22)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 32
onde x
123
´e a vari´ avel antiga a ser transformada e x
odq
´e a vari´ avel nova. A matriz P ´e
denominada matriz de transforma¸ c˜ao e deve ser regular (P
−1
, sua inversa, existe).
Considerando-se uma matriz P
s
para o estator e outra P
r
para o rotor, pode-se escrever
para uma vari´ avel x qualquer (ou seja, os fluxos, as correntes ou as tens˜ oes do estator ou
do rotor):
x
s
s123
= P
s
x
g
sodq
(3.23)
x
r
r123
= P
r
x
g
rodq
(3.24)
onde:
x
g
sodq
=
_
x
so
x
g
sd
x
g
sq
¸
T
x
rodq
=
_
x
ro
x
g
rd
x
g
rq
¸
T
O expoente g, introduzido agora, serve para indicar o referencial gen´erico dos eixos dq.
Este expoente mudar´a em fun¸c˜ao do referencial dq utilizado, exemplos: estator g → s,
rotor g →r, campo girante g →e.
Um conjunto de matrizes P
s
e P
r
adequadas para a obten¸ c˜ao de uma nova repre-
senta¸ c˜ao mais simples que a representa¸ c˜ao trif´ asica primitiva pode ser obtida fazendo-se:
P
s
=
_
2
3


1/

2 cos(δ
g
) −sen(δ
g
)
1/

2 cos(δ
g
−2π/3) −sen(δ
g
−2π/3)
1/

2 cos(δ
g
−4π/3) −sen(δ
g
−4π/3)


(3.25)
P
r
=
_
2
3


1/

2 cos(δ
g
−θ
r
) −sen(δ
g
−θ
r
)
1/

2 cos(δ
g
−θ
r
−2π/3) −sen(δ
g
−θ
r
−2π/3)
1/

2 cos(δ
g
−θ
r
−4π/3) −sen(δ
g
−θ
r
−4π/3)


(3.26)
Nota-se que P
−1
s
= P
T
s
e P
−1
r
= P
T
r
, ou seja as matrizes de transforma¸c˜ao s˜ ao
ortogonais.
3.3.2 Express˜ oes dos fluxos, tens˜ oes e conjugado em odq
Express˜oes dos fluxos em odq
Dada a express˜ ao dos fluxos estat´ oricos (3.4) e as equa¸ c˜oes de transforma¸ c˜ao (3.23)-(3.24)
pode-se escrever:
P
s
λ
g
sodq
= L
ss
P
s
i
g
sodq
+ L
sr
P
r
i
g
rodq
(3.27)
multiplicando ambos os lados da igualdade por P
−1
s
, tem-se:
λ
g
sodq
= P
−1
s
L
ss
P
s
i
g
sodq
+ P
−1
s
L
sr
P
r
i
g
rodq
(3.28)
ou ainda
λ
g
sodq
= L
ssodq
i
g
sodq
+ L
srodq
i
g
rodq
(3.29)
onde
L
ssodq
=


l
so
0 0
0 l
s
0
0 0 l
s


L
srodq
=


0 0 0
0 l
m
0
0 0 l
m


com l
so
= L
s
+ 2M
s
, l
s
= L
s
−M
s
e l
m
= (3/2)M
sr
.
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 33
De forma an´ aloga obt´em-se das rela¸ c˜oes (3.5) e (3.23)-(3.24) a nova express˜ ao para os
fluxos rot´ oricos
λ
g
rodq
= L
rrodq
i
g
rodq
+ L
rsodq
i
g
sodq
(3.30)
onde
L
rrodq
=


l
ro
0 0
0 l
r
0
0 0 l
r


L
rsodq
= L
srodq
=


0 0 0
0 l
m
0
0 0 l
m


com l
ro
= L
r
+ 2M
r
, l
r
= L
r
−M
r
.
Observa-se que todas as novas matrizes indutˆ ancias s˜ ao diagonais constantes indepen-
dentes dos ˆangulos θ
r
e δ
g
. As indutˆancias l
s
, l
so
, l
r
, l
ro
e l
m
s˜ao denominadas indutˆ ancias
c´ıclicas.
Express˜oes das tens˜oes em odq
Segundo a express˜ao das tens˜ oes estat´ oricas em (3.7) e as equa¸ c˜oes de transforma¸ c˜ao
(3.23)-(3.24), pode-se escrever:
v
g
sodq
= P
−1
s
r
s
P
s
i
g
sodq
+ P
−1
s
d
dt
_
P
s
λ
g
sodq
¸
(3.31)
v
g
sodq
= r
s
i
g
sodq
+

g
sodq
dt
+ ω
g
P
−1
s
_
dP
s

_
λ
g
sodq
(3.32)
v
g
sodq
= r
s
i
g
sodq
+

g
sodq
dt
+ ω
g


0 0 0
0 0 −1
0 1 0


λ
g
sodq
(3.33)
onde r
s
= R
s
e ω
g
= dδ
g
/dt.
De forma an´ aloga, obt´em-se das rela¸ c˜oes (3.8) e (3.23)-(3.24) a nova express˜ ao da
tens˜ao rot´ orica
v
g
rodq
= r
r
i
g
rodq
+

g
rodq
dt
+ (ω
g
−ω
r
)


0 0 0
0 0 −1
0 1 0


λ
g
rodq
(3.34)
onde r
r
= R
r
.
Evidentemente, as equa¸ c˜oes (3.33)-(3.34) podem ser escritas em fun¸ c˜ao unicamente
das correntes substituindo-se as matrizes fluxos pelos seus valores em (3.29)-(3.30).
Express˜oes do conjugado em odq
Utilizando-se a express˜oes do conjugado eletromagn´etico (3.18) e as equa¸ c˜oes de trans-
forma¸ c˜ao (3.23)-(3.24) pode-se escrever:
c
e
= Pi
gT
sodq
P
T
s
_
dL
sr

r
_
P
r
i
g
rodq
(3.35)
Desenvolvendo-se esta express˜ao, obt´em-se a seguinte express˜ ao para o conjugado:
c
e
= Pl
m
(i
g
sq
i
g
rd
−i
g
sd
i
g
rq
) (3.36)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 34
Express˜oes da potˆencia em odq
Pode-se observar que a potˆencia instantˆ anea ´e invariante no caso da transforma¸ c˜ao ortog-
onal. De fato, pela defini¸ c˜ao da potˆencia instantˆ anea escreve-se:
p = i
T
v = p
s123
+ p
r123
= i
sT
s123
v
s
s123
+ i
rT
r123
v
r
r123
(3.37)
Por exemplo, para o estator, como i
s
s123
= Pi
g
sodq
e v
s
s123
= Pv
g
sodq
escreve-se de (3.37)
para a potˆencia estat´ orica p
s123
:
p
s123
= i
gT
sodq
P
T
Pv
g
sodq
(3.38)
Desde que p
sodq
= i
gT
sodq
v
g
sodq
, p
sodq
ser´a igual a p
s123
se P
T
P = I
3
, o que ´e assegurado se a
matriz de transforma¸ c˜ao P ´e ortogonal (P
−1
= P
T
).
Observa-se que as vari´ aveis x
o
(´ındice o), denominadas de homopolares, s˜ ao propor-
cionais a soma das grandezas trif´ asicas originais (x
o
= (1/

3)(x
1
+x
2
+x
3
), portanto se a
m´ aquina estiver operando de forma equilibrada (carga ou fontes de alimenta¸ c˜ao trif´ asica
equilibrada) estes componentes s˜ao nulos. Neste caso, o estudo da m´ aquina se reduz ao es-
tudo dos componentes x
g
d
e x
g
q
, reduzindo-se a m´aquina trif´ asica a uma m´ aquina bif´ asica
dq (cf. ´ıtem seguinte). Tamb´em, se uma das armaduras estiver ligada em ”estrela”
(”triˆ angulo”) n˜ ao interconectado, a soma das correntes (tens˜ oes) trif´ asicas na armadura
´e zero e portanto as vari´ aveis homopolares correspondentes nesta armadura s˜ ao nulas.
Finalmente, nota-se que o conjugado n˜ ao depende dos componentes homopolares.
3.3.3 Interpreta¸ c˜ao f´ısica
A transforma¸ c˜ao odq corresponde a representar cada armadura trif´ asica original do estator
e do rotor por uma armadura bif´ asica dq, mais uma bobina isolada de ´ındice o (Figura
3.2).
Para que a armadura bif´ asica seja equivalente a armadura trif´ asica, uma condi¸ c˜ao se
imp˜oe: a indu¸c˜ao no entreferro (p. ex. no ponto m) criada por cada armadura devem ser
iguais (Figura 3.2). Assim, tem-se, por exemplo, para a armadura estat´ orica:
• a indu¸ c˜ao resultante criada pela armadura trif´ asica no ponto m ´e dada por:
B
3m
= K
3
n
3
[i
s
s1
cos(γ) + i
s
s2
cos(γ −2π/3) + i
s
s3
cos(γ −4π/3)] (3.39)
ou ainda
B
3m
= K
3
n
3
[(i
s
s1

1
2
i
s
s2

1
2
i
s
s3
) cos(γ) + (

3
2
i
s
s2


3
2
i
s
s3
)sen(γ)] (3.40)
• a indu¸ c˜ao resultante criada em m pela armadura bif´ asica ´e dada por:
B
2m
= K
2
n
2
[i
g
sd
cos(γ −δ
g
) + i
g
sq
sen(γ −δ
g
)] (3.41)
ou ainda
B
2m
= K
2
n
2
[(i
g
sd
cos(δ
g
) −i
g
sq
sen(δ
g
)) cos(γ) + (i
g
sd
sen(δ
g
) −i
g
sq
cos(δ
g
g
))sen(γ)]
(3.42)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 35
Onde n3 e n2 s˜ ao o n´ umero de espiras das bobinas da armadura trif´ asica e bif´ asica,
respectivamente, e K3 e K2 s˜ ao constantes que dependem da estrutura geom´etrica da
m´ aquina e do meio magn´etico. Estas constantes podem ser feitas idˆenticas, isto ´e, K3 =
K2.
v
s1
s2
s3
s2
s
v
s1
s
v
s3
s
i
s2
s
i
s1
s
i
s3
s
γ
m
(a)
o
sq
v
sd
g
m
(a)
o
i
sd
g
v
sq
g
sd
i
sq
g
s1
δg
ωg
s
P
-1
s
P
γ
i
so
so
v
+ -
λ
so
so
Figura 3.2: Armaduras trif´ asica e bif´ asica equivalentes.
Igualando-se a indu¸ c˜ao no ponto m devido a cada armadura, isto ´e B
2m
= B
3m
para
um γ qualquer, tem-se:
n
2
(i
g
sd
cos(δ
g
) −i
g
sq
sen(δ
g
)) = n
3
(i
s
s1

1
2
i
s
s2

1
2
i
s
s3
)
n
2
(i
g
sd
sen(δ
g
) −i
g
sq
cos(δ
g
)) = n
3
(

3
2
i
s
s2


3
2
i
s
s3
)
ou ainda
i
g
sd
=
n
3
n
2
[i
s
s1
cos(δ
g
) + i
s
s2
cos(δ
g
−2π/3) + i
s
s3
cos(δ
g
−4π/3)] (3.43)
i
g
sq
= −
n
3
n
2
[i
s
s1
sen(δ
g
) + i
s
s2
sen(δ
g
−2π/3) + i
s
s3
sen(δ
g
−4π/3)] (3.44)
Para que a transforma¸ c˜ao seja biun´ıvoca ´e necess´ario introduzir uma terceira corrente,
a corrente homopolar i
o
que ´e proporcional a soma das correntes trif´ asicas. A corrente
homopolar, deve ser proporcional a soma das correntes trif´asicas de forma a n˜ao criar
indu¸c˜ao no entreferro da m´ aquina, condi¸ c˜ao para n˜ ao ter aparecido na equivalˆencia de
indu¸c˜ao acima.
Introduzindo-se o componente homopolar e usando a equa¸ c˜ao (3.43)-(3.44), obt´em-se
em forma matricial:


i
so
i
g
sd
i
g
sq


=
n
3
n
2


k k k
cos(δ
g
) cos(δ
g
−2π/3) cos(δ
g
−4π/3)
−sen(δ
g
) −sen(δ
g
−2π/3) −sen(δ
g
−4π/3)




i
s
s1
i
s
s2
i
s
s3


(3.45)
As constantes k e a rela¸ c˜ao n
3
/n
2
podem ser escolhidas arbitrariamente. Aqui elas
s˜ao escolhidas de tal forma que a matriz de transforma¸ c˜ao seja ortogonal. Nesse caso
k = 1/

2 e n
3
/n
2
=
_
2/3 obtendo-se a matriz P
s
anterior dada em (3.25).
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 36
De forma semelhante, pode-se deduzir a matriz P
r
, equa¸ c˜ao (3.26), substituindo-se
simplesmente δ
g
por δ
g
−θ
r
. Portanto, a representa¸ c˜ao odq da m´ aquina trif´ asica completa
pode ser vista, do ponto de vista dos fluxos, como a substitui¸ c˜ao da m´ aquina trif´ asica
(Fig.3.3a) por um par de bobinas de eixo d (sd e rd), um par de bobinas de eixo q (sq e
rq) e mais duas bobinas isoladas, ditas homopolares, ´ındice o (so e ro) (Fig.3.3b).
v
s1
s2
s3
r1
r2
r3
s2
s
v
s1
s
v
s3
s
i
s2
s
i
s1
s
i
s3
s
v
r
r
i
r2
r
v
r1
r
v
r3
r
i
r3
r
i
r1
r
s
n
s
n
s
n
r
n
r
n
r
n
θ
r
(a)
sq
v
sd
g
(b)
i
sd
g
v
rq
g
d
s1
ωg
v
rd
g
i
rd
g
v
sq
g
i
rq
g
s
P
-1
s
P
i
sq
g
r
P
-1
P
r
i
so
so
v
+
-
λ
so
i
ro
ro
v
+ -
λ
ro
so
ro
δg
Figura 3.3: Representa¸ c˜ao esquem´ atica da transforma¸ c˜ao trif ´ asica-odq.
3.3.4 Representa¸c˜ao bif´asica dq da m´aquina ativa
Como foi visto, as correntes homopolares n˜ao criam indu¸ c˜ao no entreferro da m´ aquina e
assim n˜ ao d˜ ao origem ao conjugado eletromagn´etico. Os componentes dq caracterizam
a m´ aquina ativa e os componentes homopolares traduzem os desequil´ıbrios de sequˆencia
zero da m´ aquina trif´ asica, criados pela alimenta¸ c˜ao desequilibrada.
Considerando-se apenas os componentes dq na representa¸c˜ao odq, pode-se escrever, a
partir das equa¸ c˜oes (3.33)-(3.34) e (3.29)-(3.30) a representa¸ c˜ao da m´ aquina bif´ asica dq:
v
g
sdq
= r
s
i
g
sdq
+

g
sdq
dt
+ ω
g
_
0 −1
1 0
_
λ
g
sdq
(3.46)
v
g
rdq
= r
r
i
g
rdq
+

g
rdq
dt
+ (ω
g
−ω
r
)
_
0 −1
1 0
_
λ
g
rdq
(3.47)
λ
g
sdq
= l
s
i
g
sdq
+ l
m
i
g
rdq
(3.48)
λ
g
rdq
= l
r
i
g
rdq
+ l
m
i
g
sdq
(3.49)
c
e
= Pl
m
(i
g
sq
i
g
rd
−i
g
sd
i
g
rq
) (3.50)
Onde as vari´ aveis estat´ oricas s˜ao dadas por:
v
g
sdq
=
_
v
g
sd
v
g
sq
_
i
g
sdq
=
_
i
sd
i
sq
_
λ
g
sdq
=
_
λ
g
sd
λ
g
sq
_
e as vari´ aveis rot´ oricas s˜ao semelhantes, obtidas destas trocando-se o ´ındice s por r.
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 37
3.3.5 Escolha da posi¸ c˜ao ou referencial para os eixos dq
Algumas possibilidades de interesse para localiza¸c˜ao do par de eixos dq s˜ao:
• No estator, com o eixo d ligado ao estator segundo a fase s1, fazendo-se δ
g
= 0

g
= 0). Levando, em regime permanente, a vari´ aveis dq senoidais de frequˆencia
igual a das correntes estat´oricas.
• No rotor, com o eixo d ligado ao rotor segundo a fase r1, fazendo-se δ
g
= θ
r

g
= ω
r
). Implicando, em regime permanente, em vari´ aveis dq senoidais com a
mesma frequˆencia das correntes rot´ oricas (p. ex., ω
rs
= ω
r
− ω
s
, frequˆencia de es-
corregamento, se for uma m´ aquina ass´ıncrona e zero se for uma m´ aquina s´ıncrona).
• No campo girante fazendo-se ω
g
= ω
s
, que implica, em regime permanente, em
vari´ aveis dq cont´ınuas.
3.4 Representa¸ c˜ao complexa ou vetorial dq
As vari´aveis dq podem ser representadas como vetores no plano dq, onde as partes real
e imagin´aria corresponde a suas coordenadas cartesianas ”x = d” e ”y = q”, respectiva-
mente.
Neste caso, pode-se introduzir uma vari´ avel complexa x
g
para representar os vetores
fluxo, tens˜ ao, ou corrente do estator ou rotor no plano dq definida como
x
g
=
1

2
(x
g
d
+ jx
g
q
) (3.51)
A partir das equa¸ c˜oes (3.46) a (3.50) e utilizando a defini¸ c˜ao (3.51) obt´em-se o modelo
complexo equivalente ao modelo bif´ asico dq:
v
g
s
= r
s
i
g
s
+

g
s
dt
+ jω
g
λ
g
s
(3.52)
v
g
r
= r
r
i
g
r
+

g
r
dt
+ j(ω
g
−ω
r

g
r
(3.53)
λ
g
s
= l
s
i
g
s
+ l
m
i
g
r
(3.54)
λ
g
r
= l
r
i
g
r
+ l
m
i
g
s
(3.55)
c
e
= 2l
m
Im(i
g
s
i
g∗
r
) = −2l
m
Im(i
g∗
s
i
g
r
) (3.56)
= Pi
s
φ
s
sen(δ
i
−δ
a
) = P
l
m
l
r
i
s
φ
r
sen(δ
i
−δ
b
) (3.57)
As vari´aveis e parˆ ametros relacionados a este modelo s˜ ao definidas como se segue:
j =

−1
v
g
s
= v
g
sd
+ jv
g
sq
: vetor tens˜ ao estat´ orica num referencial arbitr´ ario ”g”
v
s
s
= v
s
sd
+ jv
s
sq
: vetor tens˜ ao estat´ orica no referencial estat´ orico ”s”
v
a
s
= v
a
sd
+ jv
a
sq
: vetor tens˜ ao estat´ orica no referencial fluxo estat´ orico ”a”
i
g
s
= i
g
sd
+ ji
g
sq
: vetor corrente estat´orica num referencial arbitr´ ario ”g”
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 38
i
i
s
= i
s
+ j0: corrente estat´ orica no referencial corrente estat´orica ”i”
i
s
s
= i
s
sd
+ ji
s
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial estat´ orico ”s”
i
r
s
= i
r
sd
+ ji
r
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial rot´ orico ”r”
i
a
s
= i
a
sd
+ ji
a
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial fluxo estat´ orico ”a”
i
b
s
= i
b
sd
+ ji
b
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial fluxo rot´ orico ”b”
λ
g
s
= λ
g
sd
+ jλ
g
sq
: vetor fluxo estat´ orico num referencial arbitr´ ario ”g”
λ
a
s
= φ
s
+ j0: fluxo estat´ orico no referencial fluxo estat´ orico ”a”
λ
s
s
= λ
s
sd
+ jλ
s
sq
: vetor fluxo estat´ orico no referencial estat´ orico ”s”
λ
g
r
= λ
g
rd
+ jλ
g
rq
: vetor fluxo rot´ orico num referencial arbitr´ ario ”g”
λ
b
r
= λ
r
+ j0: fluxo rot´ orico no referencial fluxo rot´ orico ”b”
λ
s
r
= λ
s
rd
+ jλ
s
rq
: vetor fluxo rot´ orico no referencial estat´ orico ”s”
λ
r
r
= λ
r
rd
+ jλ
r
rq
: vetor fluxo rot´ orico no referencial rot´ orico ”r”
λ
a
r
= λ
a
rd
+ jλ
a
rq
: vetor fluxo rot´ orico no referencial fluxo estat´ orico ”a”
ω
g
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do referencial arbitr´ ario
ω
r
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do rotor
ω
v
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor tens˜ ao estat´ orica
ω
i
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor corrente estat´ orica
ω
a
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor fluxo estat´ orico
ω
b
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor fluxo rot´ orico
ω
ar
= ω
a
−ω
r
: frequˆencia de escorregamento do vetor fluxo estat´orico
ω
br
= ω
b
−ω
r
: frequˆencia de escorregamento do vetor fluxo rot´orico
δ
g
: posi¸ c˜ao angular do referencial arbitr´ ario
δ
r
: posi¸ c˜ao angular do eixo magn´etico do rotor
δ
v
: posi¸ c˜ao angular do vetor tens˜ ao estat´ orica
δ
i
: posi¸ c˜ao angular do vetor corrente estat´ orica
δ
a
: posi¸ c˜ao angular do vetor fluxo estat´ orico
δ
b
: posi¸ c˜ao angular do vetor fluxo rot´ orico
c
e
: conjugado eletromagn´etico
c
m
: conjugado mecˆ anico
l
s
: indutˆancia c´ıclica estat´ orica
l
r
: indutˆancia c´ıclica rot´ orica
l
m
: indutˆancia c´ıclica m´ utua
r
s
: resistˆencia ohmica estat´ orica
r
r
: resistˆencia ohmica rot´ orica
J: momento de in´ercia
F: coeficiente de atrito
P: n´ umero de pares de p´olos
No caso particular da m´aquina trif´ asica primitiva alimentada por um sistema trif´ asico
de tens˜ao equilibrado, tem-se para as tens˜ oes:
v
s
s1
= V
m
cos(ω
s
t); v
s
s2
= V
m
cos(ω
s
t −2π/3); v
s
s3
= V
m
cos(ω
s
t −4π/3)
Se o eixo d coincide com o eixo da fase 1 (δ
g
= 0 e ω
g
= 0) e utilizando-se a matriz de
transforma¸ c˜ao P
s
obt´em-se:
v
s
sd
=
_
3
2
V
m
cos(ω
s
t); v
s
sq
=
_
3
2
V
m
sen(ω
s
t)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 39
ω
g
ω
a
ω
b
ω
r
ω
i
ω
v
δ
v
δ
i
δ
g
δ
a
δ
b
δ
r
v
s
s i
s
s
λ
r
s
v
i
r
r
1
s
1
s
b
a
d
λ
s
s
Figura 3.4: Diagrama vetorial instantˆ aneo da m´ aquina.
Utilizando-se a matriz de transforma¸ c˜ao (3.51), obt´em-se o vetor girante dado por:
v
s
s
=

3
2
V
m
e
jωst
A representa¸ c˜ao complexa corresponde a representar a m´aquina trif´ asica ativa pelos
vetores girantes resultantes associados a cada vari´ avel da m´ aquina (tens˜ ao, fluxo e cor-
rente). Assim, trata-se da representa¸ c˜ao mais sum´ aria poss´ıvel para a m´ aquina. Ela
facilita sobremaneira o estudo das m´ aquinas trif´ asicas sim´etricas. Ela ser´a tratada na
se¸c˜ao seguinte.
Na figura 3.4 ´e apresentado o diagrama vetorial instantˆ aneo dos vetores tens˜ao es-
tat´ orica (v
s
s
), corrente estat´ orica (i
s
s
), fluxo estat´ orico (λ
s
s
) e fluxo rot´ orico (λ
s
r
) da m´ aquina,
vistos do referencial estat´ orico (fase s
1
). Tamb´em, neste diagrama s˜ ao indicados o eixo
magn´etico rot´ orico (fase r
1
) e o eixo d.
3.5 Aplica¸c˜ao `as m´aquinas ass´ıncrona e s´ıncrona
3.5.1 M´aquina ass´ıncrona (indu¸ c˜ao)
Na Fig. 3.5 ´e apresentada a m´ aquina de indu¸ c˜ao. Note que a m´ aquina de indu¸ c˜ao ´e obtida
a partir de uma configura¸ c˜ao da alimenta¸ c˜ao particular da m´ aquina CA cujo modelo foi
deduzido nas se¸ c˜oes anteriores.
As bobinas estat´oricas s˜ao alimentadas por um sistema trif´ asico equilibrado. As
tens˜oes na fases da m´ aquina podem ser expressas por:
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 40
v
s2
s3
s2
s
v
s1
s
v
s3
s
i s2
s
i
s1
s
i
s3
s
s n
s n
s n
v
2m
r
= 0 v
3m
r
= 0 v
1m
= 0
r
(a) Estator da máquina de Indução
(b) Rotor da Máquina de Indução
λ
s
s
λ
s1
s
λ
s2
s
λ
s3
s
ω
s
v
10
s
= Vcos(wst)
v
20
s
v
30
= Vcos(wst-120)
= Vcos(wst+120)
s
n
0
s1
s1
r1
r2
r3
i
r3
r
i
r1
r
r n
r
n
θ
r
ω
r
c
c
e
m
i
r2
r
r
n
λ
r3
r
λ
r1
r
λ
r2
r
λ
r
r
vr1
r
v
r2
r
v
r3
r
ω
s
ω
r
m
1 3 2
λ
s
s
λ
r
x
s
c
e
= K
Conjugado
l
Figura 3.5: Representa¸ c˜ao da m´ aquina de indu¸ c˜ao (ass´ıncrona) ligada em Y-Y.
v
s
1
= (2/

3)V
s
cos(ω
s
t + φ
v
) + v
0n
(3.58)
v
s
2
= (2/

3)V
s
cos(ω
s
t + φ
v
−2π/3) + v
0n
(3.59)
v
s
3
= (2/

3)V
s
cos(ω
s
t + φ
v
+ 2π/3) + v
0n
(3.60)
onde φ
v
´e um ˆangulo inicial constante e v
0n
´e a tens˜ao entre o neutro da fonte e da
m´ aquina.
Aplicando-se a matriz de transforma¸ c˜ao P
s
(3.25) obt´em-se:
v
g
so
= 0 (3.61)
v
g
sd
=

2V
s
cos(ω
s
t −δ
g
+ φ
v
) (3.62)
v
g
sq
=

2V
s
sen(ω
s
t −δ
g
+ φ
v
) (3.63)
Se escolhermos o referencial dq que gira com frequˆencia ω
s
(indicado pelo expoente e),
ent˜ ao δ
g
= ω
s
t + δ
o
, onde δ
o
´e um condi¸c˜ao inicial constante, e tem-se:
v
e
so
= 0
v
e
sd
=

2V
s
cos(φ
v
−δ
o
) =

2V
s
cos(φ
so
)
v
e
sq
=

2V
s
sen(φ
v
−δ
o
) =

2V
s
sen(φ
so
)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 41
A m´ aquina de indu¸ c˜ao (Y no rotor) possui tens˜ oes rot´ oricas iguais v
r
r1
= v
r
r2
= v
r
r3
.
Aplicando-se a matriz de transforma¸ c˜ao e considerando-se o modelo homopolar do rotor,
obt´em-se que v
e
ro
= 0 e ent˜ ao v
r
r1
= v
r
r2
= v
r
r3
= 0 e v
e
rd
= v
e
rd
= 0.
Introduzindo-se v
e
s
=
1

2
(v
e
sd
+ jv
e
sq
) e v
e
r
= 0, obt´em-se o seguinte modelo vetorial:
v
e
s
= V
s
e

so
s
= r
s
i
e
s
+

e
s
dt
+ jω
s
λ
e
s
(3.64)
0 = r
r
i
e
r
+

e
r
dt
+ j(ω
s
−ω
r

e
r
(3.65)
λ
e
s
= l
s
i
e
s
+ l
m
i
e
r
(3.66)
λ
e
r
= l
r
i
e
r
+ l
m
i
e
s
(3.67)
c
e
= 2l
m
Im(i
e
s
i
e∗
r
) (3.68)
Regime permanente
No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema ´e contante

e
s
/dt = 0 e dλ
e
r
/dt = 0 e assim o sistema se simplifica para
v
e
s
= V
s
e

so
s
= r
s
i
e
s
+ jω
s
(l
s
i
e
s
+ l
m
i
e
r
) (3.69)
0 =
r
r
s
i
e
r
+
j(ω
s
−ω
r
)
s
(l
r
i
e
r
+ l
m
i
e
s
) (3.70)
Estas equa¸ c˜oes corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.6, onde s = (ω
s
−ω
r
)/ω
s
´e o escorregamento da m´ aquina.
i
s

s
l
m
r
r
/s

s
(l
s
e
v
s
e
l m)
(l l m)

s r
r
s
Figura 3.6: Circuito equivalente da M´ aquina de Indu¸ c˜ao.
3.5.2 M´aquina S´ıncrona
Na Fig. 3.7 ´e apresentada a m´ aquina s´ıncrona. O modelo da m´ aquina s´ıncrona ´e obtido
utilizando-se (3.58)-(3.60) e com v
r
r1
= V

f
+ v
ml
, v
r
r2
= v
r
r3
= −V

f
/2 + v
ml
. Aplicando-se
as matrizes de transforma¸ c˜ao P
s
e P
r
obt´em-se:
v
so
= 0
v
g
sd
=

2V
s
cos(ω
s
t −δ
g
+ φ
v
) (3.71)
v
g
sq
=

2V
s
sen(ω
s
t −δ
g
+ φ
v
)
v
ro
= 0
v
g
rd
=

2V
f
cos(θ
r
−δ)
v
g
rq
=

2V
f
sen(θ
r
−δ)
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 42
v
s1
s2
s3
s2
s
vs1
s
v
s3
s
i
s2
s
i
s1
s
i
s3
s
s n
s n
s n
λs
s
λ
s1
s
λ
s2
s
λ
s3
s
ω
s
λ
s
s
λ
r
x
s
c
e
= K
Conjugado
s1
r1
r2
r3
i
r3
r
i
r1
r
r n
r
n
θ
r
ω
r
c
c
e
m
i
r2
r
r
n
v
2m
r
v
3m
r
v
1m
= V
f
V
f
2
=
-
V
f
2
= -
f
2
V
V
f
2
(c) Rotor da Máquina Síncrona
V
f
λ
r3
r
λ
r1
r
λ
r2
r
λ
r
r
vr1
r
v
r2
r
v
r3
r
ω
s
ω
r
(a) Estator da Máquina Síncrona
v
10
s
= Vcos(wst)
v
20
s
v
30
= Vcos(wst-120)
= Vcos(wst+120)
s
0
n
m
1 2 3
-
-
l
Figura 3.7: Representa¸ c˜ao da m´ aquina s´ıncrona ligada em Y-Y.
onde V
f
=

3
2
V

f
. Note que as tens˜oes, estat´oricas s˜ao semelhantes aquelas da m´ aquina
de indu¸c˜ao.
Escolhendo-se o mesmo referencial dq que gira com frequˆencia ω
s
, δ
g
= ω
s
t+δ
o
, tem-se:
v
e
sd
=

2V
s
cos(φ
v
−δ
o
) =

2V
s
cos(φ
vo
)
v
e
sq
=

2V
s
sen(φ
v
−δ
o
) =

2V
s
sen(φ
vo
)
v
g
rd
=

2V
f
cos((ω
r
−ω
s
)t + θ
o
−δ
o
)
v
g
rq
=

2V
f
sen((ω
r
−ω
s
)t + θ
o
−δ
o
)
Introduzindo v
e
s
= V
s
e

so
s
e v
e
r
= V
f
e
j((ωr−ωs)t+θo−δo)
s
obt´em-se o seguinte modelo vetorial
v
e
s
= V
s
e

so
s
= r
s
i
e
s
+

e
s
dt
+ jω
s
λ
e
s
(3.72)
v
e
r
= V
f
e
j((ωr−ωs)t+θo−δo)
s
= r
r
i
e
r
+

e
r
dt
+ j(ω
s
−ω
r

e
r
(3.73)
λ
e
s
= l
s
i
e
s
+ l
m
i
e
r
(3.74)
λ
e
r
= l
r
i
e
r
+ l
m
i
e
s
(3.75)
c
e
= 2l
m
Im(i
e
s
i
e∗
r
) (3.76)
Regime permanente
Em regime permanente ω
s
= ω
r
, as tens˜ oes dq s˜ao constantes e dλ
e
s
/dt = 0 e dλ
e
r
/dt =
0. Assim, obt´em-se o seguinte modelo vetorial para o regime permanente
Cap´ıtulo 3. Modelo da m´ aquina de corrente alternada 43
v
e
s
= V
s
e

so
s
= r
s
i
e
s
+ jω
r
(l
s
i
e
s
+ l
m
i
e
r
) (3.77)
v
e
r
= V
f
e
jθro
s
= r
r
i
e
r
(3.78)
Para o caso particular do referencial rot´ orico δ = θ (portanto δ
o
= θ
o
) e v
e
r
= V
f
e
j((ωr−ωs)t+θo−δo)
s
=
V
f
. Assim, de (3.78) determina-se diretamente a corrente rot´ orica i
f
= i
r
r
= V
f
/r e a
rela¸ c˜ao (3.77) torna-se:
v
r
s
= V
s
e

so
s
= r
s
i
r
s
+ jω
r
(l
s
i
r
s
+ l
m
i
f
) (3.79)
Esta equa¸ c˜ao corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.8, onde E
f
= jω
r
l
m
i
f
´e a
f.e.m da m´ aquina.
i
s

s
l
s
r
v
s
r
r
s
E
f
+
-
Figura 3.8: Circuito equivalente da M´ aquina S´ıncrona.
Cap´ıtulo 4
Introdu¸ c˜ao ao acionamento com
m´aquina ass´ıncrona
4.1 Introdu¸ c˜ao
Este cap´ıtulo introduz os sistemas de acionamento est´ atico com a m´ aquina ass´ıncrona
atrav´es da discuss˜ao dos seus princ´ıpios de funcionamento e caracter´ısticas. Tamb´em,
s˜ao definidos os modelos da m´ aquina e o sistema de acionamento utilizados nos cap´ıtulos
subsequentes.
Inicialmente, s˜ao tratados os princ´ıpios e as caracter´ısticas de funcionamento da m´ aquina
ass´ıncrona. Em seguida, s˜ ao apresentados modelos dinˆ amicos da m´ aquina ass´ıncrona, na
sua vers˜ao cont´ınua e discreta. Finalmente, s˜ ao discutidos os subsistemas de alimenta¸ c˜ao
est´ atica e de medi¸ c˜ao e controle, usualmente empregados nos acionamentos.
4.2 Caracter´ısticas de funcionamento
A m´ aquina ass´ıncrona ´e uma m´ aquina de corrente alternada que apresenta caracter´ısticas
bastante apreciadas para a realiza¸ c˜ao de acionamentos est´ aticos a velocidade vari´ avel:
robustez, simplicidade de constru¸c˜ao e baixo pre¸ co comparativo com as demais m´ aquinas.
Existem dois tipos de m´ aquinas ass´ıncronas: de rotor em gaiola e de rotor bobinado. A
vers˜ao a rotor bobinado, devido ao sistema de alimenta¸ c˜ao mecˆ anico, ´e menos popular
que a de rotor em gaiola. Uma caracter´ıstica da m´aquina ass´ıncrona a rotor bobinado ´e
que ela permite simular uma m´ aquina universal, com alimenta¸ c˜ao trif´ asica em ambas as
armaduras rot´ orica e estat´orica.
A velocidade mecˆanica da m´ aquina ω
r
pode ser expressa por:
ω
r
=
ω
r
P
= ω
s
−ω
sr
(4.1)
onde ω
r
e ω
sr
s˜ao a velocidade el´etrica e a frequˆencia das correntes rot´ oricas, respectiva-
mente, e P ´e o n´ umero de pares de p´olos da m´ aquina.
Segundo (4.1) ´e poss´ıvel variar a velocidade mecˆ anica alterando-se o n´ umero de pares
de p´olos. Entretanto, esta n˜ ao ´e a forma usual de se variar continuamente a velocidade
mecˆanica da m´ aquina. Ainda segundo (4.1), a velocidade pode ser modificada variando-se
a frequˆencia das correntes estat´ oricas ω
s
ou a frequˆencia das correntes rot´ oricas ω
sr
.
44
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 45
R
S
T
C
f
MOTOR CA MOTOR CC
CAR GA
R
0
t i mer
v
s1
i
s 1
A/D
PPI
mi crocomput ador
r
δ
1
q
2
q
3
q
s
i
s 1
s
v
s3
i
s3
s
s
s
i
s2
s
i
s3
s
4
q
5
q
6
q
7
q
Figura 4.1: Sistema de acionamento com m´ aquina ass´ıncrona.
Com ω
s
constante, ´e poss´ıvel variar ω
sr
diretamente, alimentando o rotor bobinado
com uma fonte de tens˜ao, ou indiretamente, por meio da varia¸ c˜ao da amplitude das tens˜ oes
estat´oricas ou modificando-se a resistˆencia rot´ orica, no caso da m´ aquina a rotor bobinado.
Atualmente, a varia¸ c˜ao da velocidade da m´ aquina, operando com ω
s
constante, atrav´es
da varia¸ c˜ao da frequˆencia rot´ orica s´o ´e utilizada em acionamentos com baixo desempenho
ou em aplica¸ c˜oes de alta potˆencia. Os sistemas Kramer e Scherbius s˜ ao exemplos deste
´ ultimo caso. A grande maioria dos acionamentos modernos com m´ aquina ass´ıncrona se
servem da varia¸ c˜ao da frequˆencia estat´ orica para o controle da velocidade da m´ aquina.
A rela¸ c˜ao (4.1) indica que a varia¸ c˜ao do valor de ω
s
produz uma varia¸ c˜ao de ω
r
.
Entretanto, esta express˜ao ´e insuficiente para caracterizar o processo dinˆamico de evolu¸ c˜ao
de ω
r
. Para se definir um sistema de controle de velocidade da m´aquina ass´ıncrona ´e
necess´ario considerar o modelo dinˆ amico completo da m´ aquina (4.4)-(4.9). Este modelo
´e bastante complexo e n˜ ao-linear. At´e poucos anos atr´ as, as estrat´egias de controle da
m´ aquina ass´ıncrona eram do tipo escalar e baseadas no modelo da m´ aquina em regime
permanente. Entretanto, atualmente ´e poss´ıvel controlar a velocidade da m´aquina com
desempenho dinˆ amico excelente, compar´ avel a dinˆ amica da m´ aquina de corrente cont´ınua,
utilizando estrat´egias de controle denominadas vetoriais (cf. Cap´ıtulo 5).
A implementa¸ c˜ao das estrat´egicas de controle vetorial, mesmo o controle vetorial in-
direto de implementa¸c˜ao simples, ´e realizada empregando-se microcomputadores. Os
acionamentos utilizam tamb´em uma fonte trif´ asica de frequˆencia e amplitude vari´ aveis,
com caracter´ısticas mais pr´ oximas poss´ıveis de uma fonte trif´asica senoidal. A estrutura
de fonte estat´orica mais largamente utilizada nos acionamentos ´e dada por um inversor
trif´ asico comandado em PWM, denominado VSI (”voltage source inverter”).
Na figura 4.1 ´e apresentado o diagrama de blocos simplificado do sistema de aciona-
mento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padr˜ ao para acionamento com
m´ aquina de corrente alternada. A m´aquina ass´ıncrona ´e acoplada a uma m´ aquina CC que
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 46
constitui, neste caso, a carga mecˆ anica. A alimenta¸ c˜ao da m´ aquina ´e fornecida por um
inversor trif´ asico, usando chaves com abertura e fechamento comandados (transistores
bipolares, igbts, gtos, etc). O sinal de comando para o inversor ´e gerado utilizando-se
uma t´ecnica PWM. A aquisi¸c˜ao das vari´ aveis, o controle e o comando do sistema de
acionamento s˜ ao realizados por um microcomputador dotado de placas dedicadas com
conversores A/D e temporizadores program´aveis (”timers”).
Doravante, a velocidade da m´ aquina ser´ a referida atrav´es da sua velocidade el´etrica
ω
r
. Nas se¸c˜oes seguintes ser˜ ao discutidos com mais detalhes o sistema de acionamento
com m´ aquina ass´ıncrona.
4.3 Modelos dinˆamicos da m´aquina ass´ıncrona
A m´ aquina ass´ıncrona foi apresentada no cap´ıtulo anterior. Ela ´e constitu´ıda de uma ar-
madura trif´ asica estat´ orica e uma armadura rot´ orica separadas por um ˆ angulo δ
r
(veja a
figura 4.2a). Cada armadura ´e composta por trˆes bobinas idˆenticas com eixos magn´eticos
defasados de 120
o
”el´etricos”. A armadura rot´ orica gira a velocidade el´etrica ω
r
= dδ
r
/dt.
Devido a constru¸ c˜ao particular das bobinas, o fluxo criado nelas possui distribui¸ c˜ao
senoidal a partir do seu eixo magn´etico. O entreferro da m´ aquina ´e uniforme, de modo
que o fluxo m´ utuo entre as bobinas de uma mesma armadura n˜ ao depende do ˆ angulo δ
r
.
Entretanto, devido a distribui¸ c˜ao senoidal de fluxo, o fluxo m´ utuo entre as bobinas de ar-
maduras distintas s˜ ao fun¸ c˜ao do cosseno de δ
r
e varia continuamente. A varia¸ c˜ao do fluxo
m´ utuo estator-rotor com o cosseno de δ
r
leva a um modelo el´etrico da m´aquina trif´ asica
com parˆ ametros vari´ aveis: as indutˆ ancias m´ utuas estator-rotor fun¸ c˜ao de cossenos de δ
r
.
Devido a esta caracter´ıstica, o modelo trif´ asico n˜ ao ´e utilizado para o estudo dinˆ amico da
m´ aquina ass´ıncrona.
4.3.1 Modelos dinˆamicos cont´ınuos
Conforme apresentado no cap´ıtulo anterior o modelo odq utilizado para a caracteriza¸ c˜ao
da m´ aquina ´e derivado do modelo trif´ asico por meio de uma transforma¸ c˜ao de base
x
s123
= P(δ
g
)x
sodq
; x
r123
= P(δ
g
−δ
r
)x
rodq
(4.2)
Em (4.2) x
s123
representa genericamente as vari´aveis estat´ oricas trif´ asicas (corrente, tens˜ ao
ou fluxo) e x
sodq
representa as vari´ aveis equivalentes na nova base odq. x
r123
e x
rodq
s˜ao
as vari´ aveis rot´ oricas equivalentes. P(δ
g
) e P(δ
g
− δ
r
) s˜ao as matrizes de transforma¸ c˜ao
para o estator e rotor, respectivamente, e δ
g
´e um ˆangulo transforma¸ c˜ao gen´erico, fun¸ c˜ao
da escolha particular da base odq.
Genericamente a matriz P(δ
p
), na forma conservativa de potˆencia, ´e dada por [1]
P(δ
p
) =
_
2/3


1/

2 cos(δ
p
) −sen(δ
p
)
1/

2 cos(δ
p
−2π/3) −sen(δ
p
−2π/3)
1/

2 cos(δ
p
+ 2π/3) −sen(δ
p
+ 2π/3)


(4.3)
onde δ
p
´e um ˆangulo de transforma¸c˜ao gen´erico: δ
p
= δ
g
para as grandezas estat´ oricas e
δ
p
= δ
g
−δ
r
para as grandezas rot´ oricas.
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 47
v
s1
s2
s3
r1
r2
r3
s2
s
v
s1
s
v
s3
s
i
s2
s
i
s1
s
i
s3
s
v
r
r
i
r2
r
v
r1
r
v
r3
r
i
r3
r
i
r1
r
s
n
s
n
s
n
r
n
r
n
r
n
δ
r
(a)
q
v
sd
g
(b)
i
sd
g
v
rq
g
d
s1
ωg
v
rd
g
i
rd
g
v
sq
g
i
rq
g
s
P
-1
s
P
i
sq
g
r
P
-1
P
r
i
so
so
v
+
-
λ
so
i
ro
ro
v
+ -
λ
ro
so
ro
δg
Figura 4.2: Diagrama representativo da m´ aquina trif´ asica (a) e dq (b).
Utilizando-se a representa¸c˜ao odq obt´em-se um novo modelo com parˆ ametros el´etricos
constantes. A parte do modelo envolvendo as vari´ aveis de ´ındice o, denominada homopo-
lar, ´e totalmente desacoplada da vari´ aveis de ´ındices dq. Ademais, ela representa apenas
a contribui¸ c˜ao da parcela das vari´ aveis trif´ asicas idˆenticas nas trˆes fases. Se as bobinas
trif´ asicas da m´ aquina s˜ao ligadas em estrela sem conex˜ ao do neutro, a soma das cor-
rentes das trˆes fases da m´aquina ´e nula e a corrente homopolar, que ´e proporcional a
soma das correntes trif´asicas, tamb´em ´e nula. Assumindo-se a m´ aquina sim´etrica, o mod-
elo dinˆ amico homopolar ´e dado por uma bobina linear isolada, assim obt´em-se tamb´em
tens˜oes e fluxos homopolares nulos. Tamb´em, se a m´ aquina simetrica ´e ligada em delta
ent˜ ao os componentes homopolares s˜ ao nulos. Nestes casos, a m´ aquina trif´ asica pode ser
representada apenas pelas vari´ aveis dq.
No que concerne a rela¸ c˜ao fluxo-corrente, o modelo dq pode ser interpretado como
sendo uma m´ aquina bif´ asica com dois eixos magn´eticos solid´ arios e ortogonais d e q (Fig.
4.2b). Em cada eixo localiza-se uma bobina estat´orica e outra rot´ orica. A ortogonalidade
entre estes eixos e a distribui¸c˜ao senoidal de fluxo implica que os fluxos m´ utuos entre os
dois eixos s˜ ao nulos. A transforma¸ c˜ao de base ou de referencial introduz uma mudan¸ ca
na posi¸ c˜ao inicial de pelo menos uma das armaduras trif´ asicas, que originalmente em
trif´ asico possuiam velocidade relativa diferente de zero. Assim, apesar dos fluxos das
bobinas de eixos d e q serem completamente desacoplados, existe um acoplamento no
modelo de tens˜ ao em fun¸c˜ao das correntes e/ou dos fluxos. O fluxo ou a corrente de um
eixo contribui para a tens˜ao de outro eixo. Este efeito ´e semelhante ao encontrado na
m´ aquina de corrente cont´ınua, onde os fluxos de armadura e de excita¸ c˜ao s´ o dependem
das suas pr´ oprias correntes, mas o modelo de tens˜ao para o circuito de armadura depende
da corrente de excita¸ c˜ao (devido a fcem e
a
, que depende da excita¸ c˜ao). A representa¸ c˜ao
dq realiza fun¸c˜ao semelhante a do comutador numa m´ aquina de corrente cont´ınua.
´
E poss´ıvel ainda representar as vari´ aveis dq em termo dos seus vetores resultantes.
Esta representa¸c˜ao permite escrever um modelo extremamente resumido para a m´ aquina
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 48
e visualiz´a-la atrav´es dos vetores resultantes. Assumindo-se que a m´ aquina ass´ıncrona ´e
sim´etrica, livre de satura¸ c˜ao e com distribui¸ c˜ao senoidal de fluxo, ela pode ser representada
por um modelo vetorial em um referencial gen´erico, indicado pelo expoente ”g”, conforme
derivado no cap´ıtulo anterior:
v
g
s
= r
s
i
g
s
+

g
s
dt
+ jω
g
φ
g
s
(4.4)
0 = r
r
i
g
r
+

g
r
dt
+ j(ω
g
−ω
r

g
r
(4.5)
φ
g
s
= l
s
i
g
s
+ l
m
i
g
r
(4.6)
φ
g
r
= l
r
i
g
r
+ l
m
i
g
s
(4.7)
P(c
e
−c
m
) = J

r
dt
+ Fω
r
(4.8)
c
e
= Pi
s
φ
s
sen(δ
i
−δ
a
) = P
l
m
l
r
i
s
φ
r
sen(δ
i
−δ
b
) (4.9)
As vari´aveis e parˆ ametros relacionados a este modelo s˜ ao definidas como se segue:
j =

−1
v
g
s
= v
g
sd
+ jv
g
sq
: vetor tens˜ ao estat´ orica num referencial arbitr´ ario ”g”
v
s
s
= v
s
sd
+ jv
s
sq
: vetor tens˜ ao estat´ orica no referencial estat´ orico ”s”
v
a
s
= v
a
sd
+ jv
a
sq
: vetor tens˜ ao estat´ orica no referencial fluxo estat´ orico ”a”
i
g
s
= i
g
sd
+ ji
g
sq
: vetor corrente estat´orica num referencial arbitr´ ario ”g”
i
i
s
= i
s
+ j0: corrente estat´ orica no referencial corrente estat´orica ”i”
i
s
s
= i
s
sd
+ ji
s
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial estat´ orico ”s”
i
r
s
= i
r
sd
+ ji
r
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial rot´ orico ”r”
i
a
s
= i
a
sd
+ ji
a
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial fluxo estat´ orico ”a”
i
b
s
= i
b
sd
+ ji
b
sq
: vetor corrente estat´orica no referencial fluxo rot´ orico ”b”
φ
g
s
= φ
g
sd
+ jφ
g
sq
: vetor fluxo estat´ orico num referencial arbitr´ ario ”g”
φ
a
s
= φ
s
+ j0: fluxo estat´ orico no referencial fluxo estat´ orico ”a”
φ
s
s
= φ
s
sd
+ jφ
s
sq
: vetor fluxo estat´ orico no referencial estat´ orico ”s”
φ
g
r
= φ
g
rd
+ jφ
g
rq
: vetor fluxo rot´ orico num referencial arbitr´ ario ”g”
φ
b
r
= φ
r
+ j0: fluxo rot´ orico no referencial fluxo rot´ orico ”b”
φ
s
r
= φ
s
rd
+ jφ
s
rq
: vetor fluxo rot´ orico no referencial estat´ orico ”s”
φ
r
r
= φ
r
rd
+ jφ
r
rq
: vetor fluxo rot´ orico no referencial rot´ orico ”r”
φ
a
r
= φ
a
rd
+ jφ
a
rq
: vetor fluxo rot´ orico no referencial fluxo estat´ orico ”a”
ω
g
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do referencial arbitr´ ario
ω
r
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do rotor
ω
v
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor tens˜ ao estat´ orica
ω
i
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor corrente estat´ orica
ω
a
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor fluxo estat´ orico
ω
b
: frequˆencia de rota¸ c˜ao do vetor fluxo rot´ orico
ω
ar
= ω
a
−ω
r
: frequˆencia de escorregamento do vetor fluxo estat´orico
ω
br
= ω
b
−ω
r
: frequˆencia de escorregamento do vetor fluxo rot´orico
δ
g
: posi¸ c˜ao angular do referencial arbitr´ ario
δ
r
: posi¸ c˜ao angular do eixo magn´etico do rotor
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 49
ω
g
ω
a
ω
b
ω
r
ω
i
ω
v
δ
v
δ
i
δ
g
δ
a
δ
b
δ
r
v
s
s i
s
s
λ
r
s
v
i
r
r
1
s
1
s
b
a
d
λ
s
s
Figura 4.3: Diagrama vetorial instantˆ aneo da m´ aquina.
δ
v
: posi¸ c˜ao angular do vetor tens˜ ao estat´ orica
δ
i
: posi¸ c˜ao angular do vetor corrente estat´ orica
δ
a
: posi¸ c˜ao angular do vetor fluxo estat´ orico
δ
b
: posi¸ c˜ao angular do vetor fluxo rot´ orico
c
e
: conjugado eletromagn´etico
c
m
: conjugado mecˆ anico
l
s
: indutˆancia c´ıclica estat´ orica
l
r
: indutˆancia c´ıclica rot´ orica
l
m
: indutˆancia c´ıclica m´ utua
r
s
: resistˆencia ohmica estat´ orica
r
r
: resistˆencia ohmica rot´ orica
J: momento de in´ercia
F: coeficiente de atrito
P: n´ umero de pares de p´olos
Na figura 4.3 ´e apresentado o diagrama vetorial instantˆ aneo dos vetores tens˜ao es-
tat´ orica (v
s
s
), corrente estat´ orica (i
s
s
), fluxo estat´ orico (φ
s
s
) e fluxo rot´ orico (φ
s
r
) da m´ aquina,
vistos do referencial estat´ orico (fase s
1
). Tamb´em, neste diagrama s˜ ao indicados o eixo
magn´etico rot´ orico (fase r
1
) e o eixo d.
A divis˜ ao da m´ aquina em partes el´etrica, (4.4)-(4.7), e mecˆ anica (4.8) ´e poss´ıvel, j´ a
que a evolu¸ c˜ao dinˆ amica da velocidade ´e, em geral, bem mais lenta que a evolu¸ c˜ao das
vari´ aveis el´etricas. Este desacoplamento permite representar a m´ aquina por meio de um
modelo el´etrico linear variante no tempo, (4.4)-(4.7), onde a velocidade ω
r
comporta-se
como um parˆametro vari´ avel.
Do modelo el´etrico (4.4)-(4.7), observa-se que existem quatro vari´aveis de estado e
apenas duas equa¸ c˜oes diferenciais, (4.4) e (4.5). A utiliza¸ c˜ao das rela¸ c˜oes de liga¸ c˜ao (4.6)
e (4.7) permite eliminar as duas vari´ aveis de estado excedentes, obtendo-se um sistema
de estado determinado. Trˆes exemplos de modelos particulares foram selecionados. O
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 50
primeiro modelo utiliza os fluxos como vari´ aveis de estado, denominado modelo a. O se-
gundo modelo tem a corrente estat´ orica e o fluxo rot´ orico como vari´ aveis de estado, modelo
b. O terceiro modelo utiliza a corrente estat´ orica e a corrente de magnetiza¸ c˜ao rot´ orica
(i
g
rm
= φ
g
r
/l
m
) como vari´ aveis de estado, modelo c. Estes modelos s˜ao apresentados em
seguida:
Modelo a: fluxo estat´ orico - fluxo rot´ orico
Substituindo-se em (4.4) e (4.5) as corrente em fun¸ c˜ao dos fluxos, obtidos de (4.6) e
(4.7), tem-se:
v
g
s
=
r
s
σl
s
φ
g
s
+

g
s
dt
+ jω
g
φ
g
s

l
m
r
s
σl
s
l
r
φ
g
r
(4.10)
0 =
r
r
σl
s
φ
g
r
+

g
r
dt
+ j(ω
g
−ω
r

g
r

l
m
σl
s
τ
r
φ
g
s
(4.11)
c
e
= P
l
m
σl
s
l
r
φ
s
φ
r
sen(δ
a
−δ
b
) (4.12)
Onde τ
r
= l
r
/r
r
e σ = 1 −l
2
m
/(l
s
l
r
) s˜ao as constante de tempo rot´ orica e o coeficiente de
dispers˜ao da m´ aquina, respectivamente.
Modelo b: corrente estat´ orica - fluxo rot´ orico
Substituindo-se em (4.10)-(4.12) o fluxo estat´ orico em fun¸c˜ao do fluxo rot´ orico e da
corrente estat´ orica, obtidos de (4.6) e (4.7), tem-se:
v
g
s
= (r
s
+
r
r
l
2
m
l
2
r
)i
g
s
+ σl
s
di
g
s
dt
+ jω
g
σl
s
i
g
s
+ (jω
r

1
τ
r
)
l
m
l
r
φ
g
r
(4.13)
0 =
1
τ
r
φ
g
r
+

g
r
dt
+ j(ω
g
−ω
r

g
r

l
m
τ
r
i
g
s
(4.14)
c
e
= P
l
m
l
r
i
s
φ
r
sen(δ
i
−δ
b
) (4.15)
Modelo c: corrente estat´ orica - corrente de magnetiza¸ c˜ao rot´ orica
Este modelo ´e derivado diretamente de (4.13)-(4.15), substituindo-se o fluxo rot´ orico
pela corrente de magnetiza¸ c˜ao rot´ orica i
g
rm
= φ
g
r
/l
m
, e utilizando o conjunto de parˆ ametros
b´asicos r
s
, τ
r
, l
s
e σl
s
. Ele ´e dado por
v
g
s
= (r
s
+
l
s
−σl
s
τ
r
)i
g
s
+ σl
s
di
g
s
dt
+ jω
g
σl
s
i
g
s
+ (jω
r

1
τ
r
)(l
s
−σl
s
)i
g
rm
(4.16)
0 =
1
τ
r
i
g
rm
+
di
g
rm
dt
+ j(ω
g
−ω
r
)i
g
rm

1
τ
r
i
g
s
(4.17)
c
e
= P(l
s
−σl
s
)i
s
i
rm
sen(δ
i
−δ
b
) (4.18)
Os modelos anteriores podem ser escritos genericamente na forma de estado, como se
segue:
dx
g
(t)
dt
= A
g
x
g
(t) + B
g
v
g
s
(t) (4.19)
onde x
g
´e o vetor de estado e A
g
e B
g
s˜ao as matrizes de estado e de entrada no referencial
gen´erico.
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 51
4.3.2 Modelos dinˆamicos discretos
Os modelos da m´ aquina podem ser representados tamb´em na sua vers˜ao discreta. Aqui
utilizou-se modelos dinˆ amicos discretos com os operadores q, ”shift operador” [2] e δ [3].
Sendo h o per´ıodo de amostragem, define-se os operadores por:
qx(t) = x(t + h) (4.20)
δx(t) =
x(t + h) −x(t)
h
(4.21)
Observa-se que o operador δ pode ser visto como um derivador das vari´ aveis discretas.
A partir de (4.20) e (4.21) escreve-se a rela¸ c˜ao entre os operadores δ e q:
δ =
q −1
h
(4.22)
Os modelos discretos com o operador δ, para per´ıodos de amostragen pequenos, s˜ao
geralmente mais bem condicionado que os modelos com o operador q. Tamb´em, eles
convergem para os modelos cont´ınuos quando h tende para zero, o que n˜ ao ocorre com os
modelos com o operador q.
Os modelos discretos s˜ ao deduzidos assumindo-se que durante o intervalo de amostragem
h o vetor tens˜ ao estat´ orica e a velocidade angular da m´ aquina ω
r
s˜ao mantidas constantes.
Estas considera¸c˜oes decorrem de dois fatos: a tens˜ ao ´e aplicada ` a m´ aquina por meio de
um segurador de primeira ordem e a constante de tempo mecˆ anica ´e muito superior as
constantes de tempo el´etricas. Considerando-se o modelo de estado cont´ınuo em (4.19),
obt´em-se os seguintes modelos de estado discretos:
Operador q:
qx
g
(t) = F
g
q
x(t) + H
g
q
v
g
s
(t) (4.23)
com
F
g
q
= I
2
+ A
g
h +
A
g2
h
2
2!
+
A
g3
h
3
3!
+ .... (4.24)
H
g
q
= (I
2
+
A
g
h
2!
+
A
g2
h
2
3!
+
A
g3
h
3
4!
+ ....)B
g
h (4.25)
onde I
2
´e a matriz identidade de ordem 2.
Operador δ:
δx
g
(t) = F
g
δ
x(t) + H
g
δ
v
g
s
(t) (4.26)
com
F
g
δ
= A
g
+
A
g2
h
2!
+
A
g3
h
2
3!
+
A
g4
h
3
4!
+ .... (4.27)
H
g
δ
= (I
2
+
A
g
h
2!
+
A
g2
h
2
3!
+
A
g3
h
3
4!
+ ....)B
g
(4.28)
Utilizando-se (4.22), obt´em-se que F
g
δ
= (F
g
q
− I
2
)/h e H
g
δ
= H
g
q
/h. Estas rela¸ c˜oes
permitem calcular as matrizes F
g
δ
e H
g
δ
a partir das respectivas matrizes em q. Entretanto,
calcular F
δ
e H
δ
desta forma ´e, em geral, mal condicionado numericamente.
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 52
4.3.3 Modelo mecˆanica de movimento
O movimento de rota¸c˜ao mecˆ anico do rotor da m´ aquina ´e expresso pela mesma equa¸ c˜ao
de movimento apresentada no cap´ıtulo 2, ou seja,
c
e
−c
m
−F
m
ω
r
= J
m

r
dt
(4.29)
4.4 Fonte de alimenta¸ c˜ao est´atica
A m´ aquina ass´ıncrona em acionamentos com velocidade vari´ avel deve ser alimentada por
meio de uma fonte de tens˜ ao trif´ asica de frequˆencia e amplitude vari´ aveis. Esta fonte de
tens˜ao ´e obtida por meio de conversores est´ aticos de potˆencia. A partir de um sistema de
alimenta¸c˜ao trif´ asico, existem duas topologias b´ asicas para a realiza¸ c˜ao da fonte est´ atica:
alimenta¸c˜ao direta e alimenta¸ c˜ao indireta com est´ agio intermedi´ ario. Os cicloconversores
constituem os exemplos mais cl´assicos de conversores direto. Os conversores indiretos s˜ ao
os mais utilizados.
O est´ agio intermedi´ ario do conversor indireto pode ser de corrente ou tens˜ ao. O est´ agio
intermedi´ ario pode ser do tipo barramento pulsado, para possibiliotar a redu¸ c˜ao das per-
das de comuta¸ c˜ao. O conversor indireto mais amplamente utilizado em acionamentos
utiliza um est´ agio de tens˜ ao cont´ınua, mostrado na figura 4.1. Ele ´e composto por um
retificador, um filtro capacitivo, um chaveador (chaves q
7
e resistˆencia R
0
), para dissipa¸ c˜ao
da energia devolvida pela m´ aquina nas desacelera¸ c˜oes, e um inversor de tens˜ao.
O inversor de tens˜ao pode ser realizado ainda em outras vers˜ oes. Por exemplo, uma
vers˜ao econˆ omica com dois bra¸ cos [4] e outra com um n´ıveis de tens˜ao suplementares,
inversor de multin´ıveis, que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares [5].
O inversor da figura 4.1 gera seis vetores tens˜ ao n˜ ao-nulos e dois nulos (cf. Cap´ıtulo
7). O inversor a dois bra¸ cos gera quatro vetores tens˜ ao n˜ ao-nulos. Enquanto o inversor
de trˆes n´ıveis gera 16 vetores tens˜ ao n˜ ao-nulos e trˆes nulos. O conversor de trˆes n´ıveis
permite alimentar a m´aquina com distor¸ c˜ao harmˆ onica menor que o da figura 4.1, ao pre¸ co
de uma maior complexidade. J´ a o inversor a dois bra¸ cos introduz distor¸ c˜ao harmˆ onica
maior que o inversor da figura 4.1, para baixos ´ındices de modula¸ c˜ao, mas possui uma
implementa¸ c˜ao mais econˆ omica.
Conforme mencionado, qualquer dos inversores citados s´ o permite gerar vetores tens˜ ao
discretos. Entretanto, o acionamento da m´aquina requer tens˜oes trif´ asicas de alimenta¸c˜ao,
ou vetores equivalentes, que variam continuamente em amplitude, frequˆencia e posi¸c˜ao.
Usualmente, utiliza-se uma t´ecnica de modula¸ c˜ao de largura de pulso (PWM) para obter,
em termos m´edios, a tens˜ao de alimenta¸ c˜ao da m´ aquina requerida. A modula¸ c˜ao PWM
ser´a discutida em detalhes no Cap´ıtulo 7.
O inversor trif´ asico utilizado neste trabalho, figura 4.1, pode empregar transistores de
potˆencia bipolares, Igbts, Gtos, etc. O isolamento dos ”drives” dos circuitos de base ´e
assegurado por meio de acopladores ´ oticos de alta velocidade.
O retificador na entrada do sistema, respons´ avel pela obten¸ c˜ao da tens˜ ao do barra-
mento CC, na figura 4.1 ´e realizado por meio de uma ponte a diodo, portanto a tens˜ ao CC
n˜ao ´e controlada. Entretanto, ´e poss´ıvel realizar a retifica¸ c˜ao utilizando uma estrutura de
Cap´ıtulo 4. Introdu¸ c˜ao ao acionamento com m´ aquina ass´ıncrona 53
conversor idˆentica ao do inversor trif´ asico. Neste caso, pode-se impor correntes senoidais
e fator de potˆencia unit´ ario na entrada do sistema.
4.5 Sistema de aquisi¸ c˜ao e controle
Os sistemas modernos de acionamento s˜ ao controlados utilizando um conjunto de medi¸ c˜ao,
processamento e comando composto de um sistema digital e sensores.
Os sensores usualmente utilizados s˜ ao os de correntes estat´orica e de velocidade ou
posi¸ c˜ao. Mais recentemente vˆem sendo utilizados tamb´em sensores para a tens˜ao es-
tat´ orica, importantes na realiza¸ c˜ao de fun¸ c˜oes de estima¸ c˜ao e controle que necessitam da
informa¸ c˜ao precisa da tens˜ ao. A tendˆencia em acionamentos de alto desempenho ´e a uti-
liza¸ c˜ao apenas dos sensores de corrente e tens˜ ao e a elimina¸ c˜ao dos sensores de grandezas
mecˆanicas.
A solu¸ c˜ao digital ´e imperativa para sistemas de acionamento com controle vetoriais de
alto desempenho. Mas, mesmo nos casos de sistemas de acionamento mais simples, ela
apresenta tamb´em vantagens sobre a alternativa anal´ ogica. As fun¸c˜oes de aquisi¸ c˜ao, pro-
cessamento e comando s˜ ao realizadas por um sistema digital utilizando um processador
digital com placa de aquisi¸ c˜ao e comando dos conversores est´ aticos. Os processadores digi-
tais mais empregados s˜ ao os microprocessadores de prop´ osito geral, os microcontroladores
e os processadores digital de sinal (DSP). A escolha do processador depende principal-
mente da complexidade do algoritmo de controle e estima¸ c˜ao e do per´ıodo de amostragem
requeridos. A placa de aquisi¸ c˜ao e comando deve possuir conversores A/D (p. ex., para a
medi¸c˜ao de corrente e tens˜ao), portas paralelas, (p. ex., para a medi¸ c˜ao da posi¸ c˜ao ou ve-
locidade mecˆ anica e comando do chaveador de dissipa¸ c˜ao) e temporizadores program´ aveis
(para a gera¸ c˜ao do padr˜ ao PWM de comando do inversor).
Nos resultados experimentais apresentados neste texto, a aquisi¸ c˜ao das vari´ aveis, o
controle, a estima¸c˜ao e o comando do sistema de acionamento s˜ ao assegurados por um
microcomputador Pentium, com placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores
program´ aveis. Os sinais de corrente e tens˜ao estat´ oricas s˜ao medidos por meio de sensores
a efeito Hall. Antes da convers˜ ao A/D, estes sinais s˜ ao filtrados por meio de filtros
de ”antialiasing” anal´ ogicos. A velocidade ´e calculada a partir da medi¸ c˜ao da posi¸ c˜ao
mecˆanica, medida por meio de um captor de posi¸ c˜ao absoluto de 9bits ou 11bits.
Cap´ıtulo 5
Controle de fluxo e conjugado da
m´aquina ass´ıncrona
5.1 Introdu¸ c˜ao
Os sistemas de acionamento est´ atico que empregam m´ aquinas ass´ıncronas s˜ ao mecanica-
mente robustos, mas sua an´alise ´e complexa pois requer o estudo de um sistema multi-
vari´ avel e n˜ ao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com m´ aquina ass´ıncrona
eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz
[6], apresentando fraco desempenho dinˆamico. No intuito de desenvolver sistemas de
acionamento de alto desempenho, tˆem sido investigadas estrat´egias de controle que asse-
gurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. A utiliza¸ c˜ao de t´ecnicas
gen´ericas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em Falb e Wolovich [7], ou
baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose [8], levam em geral a solu¸ c˜oes
pouco eficazes e eventualmente complexas.
Entretanto, ´e poss´ıvel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais,
p. ex., controlando o fluxo rot´ orico da m´ aquina pela componente da corrente estat´orica
em fase com o fluxo e o conjugado eletromagn´etico por meio da componente da corrente
estat´orica ortogonal ou em quadratura com o fluxo, denominado controle por orienta¸ c˜ao
pelo campo [9].
Outros exemplos de estrat´egias de controle da m´aquina ass´ıncrona de alto desempenho
dinˆamico foram propostos por Takahashi [10], Rossi [11], Habetler e Divan [12] e Lima
[13] baseados no controle da amplitude e da frequˆencia do fluxo estat´ orico.
A escolha das vari´ aveis de estado, das vari´ aveis de comando e da localiza¸ c˜ao do sistema
de eixos de referˆencia permite estabelecer uma classifica¸ c˜ao gen´erica para as estrat´egias de
controle da m´aquina ass´ıncrona. Na classifica¸ c˜ao utilizada aqui, as estrat´egias de controle
s˜ao agrupadas em duas categorias denominadas controle por escorregamento e controle
em quadratura.
Neste texto v´ arias estrat´egias de controle da m´aquina ass´ıncrona s˜ ao discutidas e
classificadas em uma destas categorias. Apesar de n˜ao se discutir todas as estrat´egias
poss´ıveis, a formula¸c˜ao e a classifica¸ c˜ao adotadas s˜ ao suficientemente gen´ericas e incluem
tanto os controles cl´ assicos, quanto os modernos de alto desempenho. Algumas estrat´egias
n˜ao discutidas explicitamente neste texto, como por exemplo as apresentadas em [10], [11],
54
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 55
[12], podem ser classificadas como do tipo controle por escorregamento.
As estrat´egias de controle apresentadas nesta classifica¸ c˜ao s˜ ao estudadas e compara-
das com o controle por orienta¸ c˜ao pelo campo. A complexidade computacional da imple-
menta¸ c˜ao delas por microcomputador ´e avaliada. Esta avalia¸ c˜ao permite estimar o tempo
de processamento necess´ ario `a execu¸ c˜ao das tarefas de aquisi¸ c˜ao, controle e comando.
O diagrama de blocos simplificado do sistema de acionamento considerado neste
cap´ıtulo ´e o mesmo apresentado previamente na figura 4.1.
5.2 Estrat´egias de controle
De modo gen´erico, as estrat´egias de controle de fluxo e conjugado podem ser classificadas
como estrat´egias escalares ou vetoriais. Nas estrat´egias escalares controlam-se simultanea-
mente a amplitude e a freq¨ uˆencia da grandeza. No caso das estrat´egias vetoriais o controle
´e feito por meio dos valores da amplitude e da fase ou das componentes dq da grandeza.
As estrat´egias podem ser classificadas de acordo com o fluxo escolhido para a excita¸ c˜ao
magn´etica da m´ aquina e de acordo com o tipo de vari´ avel empregada no controle do con-
jugado eletromagn´etico. A excita¸ c˜ao magn´etica pode ser feita atrav´es do fluxo estat´orico,
do fluxo rot´ orico ou do fluxo de entreferro. O conjugado eletromagn´etico pode ser contro-
lado atrav´es da frequˆencia de escorregamento da vari´ avel escolhida para excitar a m´ aquina
(controle por escorregamento), ou pela componente de uma segunda vari´ avel, vari´ avel de
conjugado, em quadratura com a vari´ avel de excita¸ c˜ao (controle em quadratura).
O conjugado eletromagn´etico de uma m´aquina ass´ıncrona pode ser expresso generica-
mente como:
c
e
= k
1
φ
2
1
ω
1r
(5.1)
Na equa¸ c˜ao (5.1) k
1
depende dos parˆametros da m´ aquina, φ
1
´e a amplitude do fluxo
escolhida e ω
1r
= ω
1
− ω
r
´e a frequˆencia de escorregamento do vetor fluxo escolhido.
Quando o fluxo utilizado ´e o fluxo rot´ orico, esta express˜ ao ´e exata e vale tamb´em durante
os regimes transit´ orios da m´ aquina. Quando o fluxo utilizado ´e o fluxo estat´ orico ou o de
entreferro, esta express˜ao ´e aproximada e ´e v´ alida apenas em regime permanente [14]. O
controle por escorregamento ´e baseado na equa¸ c˜ao (5.1): controla-se a amplitude do fluxo
φ
1
, normalmente num valor constante (exceto nos casos de enfraquecimento de campo e
otimiza¸ c˜ao da eficiˆencia da m´ aquina), e o escorregamento ω
1r
´e utilizado para o controle
do conjugado.
O conjugado eletromagn´etico da m´ aquina ass´ıncrona pode ainda ser expresso generi-
camente pelo m´odulo do produto vetorial de duas grandezas vetoriais de estado quaisquer
da m´ aquina (x
g
1
e x
g
2
):
c
e
= k
12
x
1
x
2
sen(δ
21
) (5.2)
Na equa¸ c˜ao (5.2) x
1
e x
2
s˜ao as amplitudes dos vetores x
g
1
e x
g
2
, δ
21
´e o ˆ angulo entre
os vetores e k
12
´e uma constante. As grandezas x
g
1
e x
g
2
podem ser escolhidas por exemplo
como fluxo-fluxo ou fluxo-corrente. O controle em quadratura ´e baseado na equa¸ c˜ao
(5.2). Supondo que x
g
1
´e a vari´ avel de excita¸ c˜ao magn´etica, x
1
´e controlada em um valor
normalmente constante, e o conjugado eletromagn´etico da m´ aquina ´e controlado atrav´es
de x
2
sen(δ
21
), componente de x
g
2
em quadratura com x
g
1
.
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 56
As estrat´egias de controle podem ser implementadas na forma direta ou indireta. No
controle direto, existe uma malha fechada de controle do fluxo. No controle indireto,
o fluxo ´e controlado sem realimenta¸ c˜ao (”feedforward”). O sinal de realimenta¸ c˜ao do
fluxo ´e obtido diretamente atrav´es de sensores de fluxo [15] ou estimado utilizando-se um
observador de estados em malha fechada [13], [16] ou ainda estimado em malha aberta
[17].
A estrat´egia de controle por quadratura ´e eminentemente do tipo vetorial. J´ a a es-
trat´egia de controle por escorregamento pode ser implementada tamb´em na forma escalar,
pois ´e baseada no controle da amplitude e da frequˆencia de escorregamento do fluxo.
A estrat´egia de controle em quadratura utiliza normalmente controladores no referen-
cial de fluxo a ser controlado. Entretanto, no controle por escorregamento o referencial
para implementa¸ c˜ao dos controladores pode ser qualquer.
Em seguida s˜ao apresentadas e classificadas algumas estrat´egias de controle da m´aquina
ass´ıncrona com os fluxos estat´ oricos e rot´ oricos.
5.3 Controle por escorregamento
5.3.1 Controle por escorregamento com o fluxo rot´ orico
Utilizando as equa¸ c˜oes (4.5) e (4.7) pode-se escrever a seguinte equa¸ c˜ao dinˆ amica, relacionando-
se o fluxo rot´orico e a corrente estat´ orica:
l
m
τ
r
i
g
s
=
1
τ
r
φ
g
r
+

g
r
dt
+ j(ω
g
−ω
r

g
r
(5.3)
onde τ
r
= l
r
/r
r
´e a constante de tempo rot´ orica. Considerando-se a equa¸ c˜ao (5.3) com o
eixo d alinhado com o vetor fluxo rot´ orico φ
b
r

b
rd
= φ
r
, φ
b
rq
= 0 e ω
g
= ω
b
) e utilizando
a equa¸ c˜ao (4.9), obt´em-se a seguinte express˜ ao para o conjugado eletromagn´etico:
c
e
= P
φ
2
r
r
r
ω
br
(5.4)
A equa¸ c˜ao (5.4) mostra que o conjugado eletromagn´etico pode ser controlado atrav´es de
ω
br
, com φ
r
sendo controlado no n´ıvel do fluxo desejado.
Controle vetorial direto
Este tipo de controle de fluxo e conjugado ´e obtido controlando-se diretamente o vetor
fluxo rot´ orico. Neste caso, o vetor fluxo de referˆencia ´e dado por:
φ
s∗
r
= φ

r
e


b
(5.5)
δ

b
=
_
t
0
ω

br
(τ)dτ +
_
t
0
ω
r
(τ)dτ (5.6)
O vetor fluxo rot´ orico na equa¸ c˜ao (5.5) tem como componentes: φ
s∗
rd
= φ

r
cos(δ

b
) e
φ
s∗
rq
= φ

r
sen(δ

b
). Ao longo de todo o texto ser´ a empregado o s´ımbolo

em expoente para
indicar os valores de referˆencia.
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 57
´
E poss´ıvel utilizar as tens˜ oes estat´ oricas v
s
sd
e v
s
sq
para comandar diretamente a m´ aquina
e controlar o fluxo rot´ orico. Entretanto, obt´em-se modelos dinˆamicos mais apropriados
para uma abordagem SISO utilizando a corrente como vari´ avel de comando. Isto implica
na necessidade de se utilizar uma malha interna de controle de corrente.
O modelo dinˆ amico de controle do fluxo rot´ orico, com a corrente estat´ orica como
vari´ avel de comando, ´e dado pela equa¸ c˜ao (5.3). Esta estrat´egia de controle pode ser
realizada num referencial qualquer. O referencial rot´ orico ´e escolhido porque neste caso
elimina-se o acoplamento entre os componentes dq do fluxo, simplificando o projeto dos
controladores. Assim, escolhendo-se o referencial rot´ orico (δ
g
= δ
r
, donde ω
g
= ω
r
) em
(5.3), obt´em-se as equa¸c˜oes dinˆ amicas fluxo-corrente em termos das componentes dq:
l
m
τ
r
i
r
sd
=
1
τ
r
φ
r
rd
+

r
rd
dt
(5.7)
l
m
τ
r
i
r
sq
=
1
τ
r
φ
r
rq
+

r
rq
dt
(5.8)
Utilizando as equa¸ c˜oes (5.7) e (5.8), o controle de fluxo pode ser realizado atrav´es
de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de sa´ıda
dos controladores de fluxo s˜ ao as componentes da corrente de referˆencia no referencial
rot´ orico. A corrente de referˆencia no referencial estat´ orico (δ
g
= 0, donde ω
g
= 0) ´e
obtida por meio de uma transforma¸ c˜ao de coordenadas.
O diagrama de blocos deste esquema de controle ´e mostrado na figura 5.1. Os blocos
indicados por φ
r∗
r
, R
r
φ
e e
jδr
representam o gerador de referˆencia dos fluxos dq, os contro-
ladores do fluxo rot´ orico e o transformador de coordenadas (i
s
s
= i
r
s
e
jδr
, ou as equa¸ c˜oes
(5.9) e (5.10) quando utiliza-se os componentes dq), respectivamente. O bloco estimador
de fluxo permite a obten¸ c˜ao do fluxo rot´ orico a partir da medi¸ c˜ao das vari´ aveis terminais
da m´ aquina. O controlador de corrente estat´ orica FC ´e o mesmo utilizado na figura 5.4,
ele ser´a discutido na se¸ c˜ao de controle de corrente. No bloco divisor o numerador ´e a
vari´ avel da seta horizontal e o denominador ´e a vari´ avel da seta vertical.
Os sinais de referˆencia do fluxo rot´ orico (φ
r∗
rd
= φ

r
cos(δ

br
) e φ
r∗
rq
= φ

r
sen(δ

br
) ) tˆem a
mesma amplitude φ

r
e frequˆencia ω

br
= dδ

br
/dt. Observa-se que esta estrat´egia ´e do tipo
vetorial pois as componentes dq s˜ao individualmente controlados.
Controle indireto
´
E poss´ıvel definir estrat´egias de controle com o vetor fluxo em malha aberta. De fato,
assumindo condi¸ c˜oes de regime permanente, (dφ
r
rd
/dt = −ω
br
φ
r
rq
e dφ
r
rq
/dt = ω
br
φ
r
rd
),
pode-se controlar φ
r
r
gerando correntes de referˆencia, em coordenadas estat´ oricas, como
se segue:
i
s∗
sd
= i
r∗
sd
cos(δ

r
) −i
r∗
sq
sen(δ

r
) (5.9)
i
s∗
sq
= i
r∗
sq
cos(δ

r
) + i
r∗
sd
sen(δ

r
) (5.10)
Onde tem-se:
i
r∗
sd
=
φ
r∗
rd
l
m

τ
r
l
m
ω

br
φ
r∗
rq
(5.11)
i
r∗
sq
=
φ
r∗
rq
l
m
+
τ
r
l
m
ω

br
φ
r∗
rd
(5.12)
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 58
MA
FC
VSI
+
φ
φ
*
sq
i
*
sq
i
*
s
R
φ
δ
r
δ
e
j
r
de fluxo
Estimador
c
e
*
Σ
sd
i
*
sd
i
*
s
i
s
s
v
s
s
ω
r
R
φ
r
r
r
P
+
Σ
φ
r
ω
br
*
φ
*
r
r
rd
rq
φ
*
r
φ
*
r
rd
r
φ
r
rq
r
r
r
r
2
+
Figura 5.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o
fluxo rot´ orico no referencial rot´ orico.
φ
r∗
rd
= φ

r
cos(δ

br
) (5.13)
φ
r∗
rq
= φ

r
sen(δ

br
) (5.14)
δ

br
=
_
t
0
ω

br
(τ)dτ (5.15)
Este controle ´e semelhante ao controle vetorial por orienta¸ c˜ao pelo campo rot´ orico
indireto deduzido mais a frente, dado pela equa¸ c˜oes (5.39)-(5.42).
´
E poss´ıvel ainda definir o controle escalar por escorregamento com o fluxo rot´ orico
[18]. Neste caso, ´e imposta ` a m´ aquina uma corrente estat´ orica, no referencial estat´orico,
de amplitude, obtida de (5.11) e (5.12), e frequˆencia dadas por:
i

s
=
φ

r
l
m
_
1 + τ
2
r
ω
∗2
br
(5.16)
ω

b
= ω

br
+ ω
r
(5.17)
5.3.2 Controle por escorregamento com fluxo estat´ orico
Em regime permanente o conjugado eletromagn´etico da m´ aquina ass´ıncrona pode ser
calculado usando as equa¸ c˜oes (4.5),(4.6), (4.7) e (4.9), obtendo-se:
c
e
=
Pl
2
m
r
r
l
2
s
ω
ar
1 + (ω
ar
στ
r
)
2
φ
2
s
(5.18)
onde σ = 1 −l
2
m
/(l
s
l
r
) ´e o coeficiente de dispers˜ao.
Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de ”pull-out” esta express˜ ao
pode ser aproximada por:
c
e
=
Pl
2
m
ω
ar
φ
2
s
r
r
l
2
s
(5.19)
Mais informa¸ c˜oes sobre express˜ oes em que se considera o regime dinˆamico podem ser
encontradas em [13], [14], [10], [19].
Segundo a equa¸ c˜ao (5.19), nota-se que c
e
pode ser controlado atrav´es de ω
ar
, desde
que φ
s
seja mantido constante.
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 59
Controle vetorial direto
No caso da estrat´egia de malha fechada o controle do conjugado e do fluxo ´e obtido
diretamente atrav´es do vetor fluxo estat´orico. O vetor fluxo estat´ orico de referˆencia ´e
dado por:
φ
s∗
s
= φ

s
e


a
(5.20)
δ

a
=
_
t
0
ω

ar
(τ)dτ +
_
t
0
ω
r
(τ)dτ (5.21)
O controle do vetor fluxo estat´ orico pode ser baseado diretamente na equa¸ c˜ao (4.4)
com o termo da queda de tens˜ ao resistiva tomado como perturba¸ c˜ao a ser compensada.
Todavia, o modelo dinˆ amico utilizado aqui ´e obtido da equa¸ c˜ao (4.4) substituindo-se a
corrente estat´ orica em termo dos fluxos rot´ orico e estat´orico, resultando o seguinte modelo:
v
s
s
=
r
s
σl
s
φ
g
s
+

g
s
dt
+ jω
g
φ
g
s

l
m
r
s
σl
s
l
r
φ
g
r
(5.22)
De acordo com a equa¸ c˜ao (5.22), a estrat´egia de controle do fluxo estat´ orico pode
ser implementada num referencial arbitr´ ario. Neste estudo optou-se pelo referencial es-
tat´ orico, evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. Neste caso, tem-se as
seguintes equa¸ c˜oes dinˆ amicas:
v
s
sd
=
r
s
σl
s
φ
s
sd
+

s
sd
dt

l
m
r
s
σl
s
l
r
φ
s
rd
(5.23)
v
s
sq
=
r
s
σl
s
φ
s
sq
+

s
sq
dt

l
m
r
s
σl
s
l
r
φ
s
rq
(5.24)
O diagrama de blocos deste esquema ´e mostrado na figura 5.2. Os blocos denominados
de R
s
φ
representam os controladores de fluxo estat´orico. O bloco φ
s∗
s
representa o gerador
de referˆencia dos fluxos dq. Os termos e
s
sd
= −
lmrs
σlslr
φ
s
rd
e e
s
sq
= −
lmrs
σlslr
φ
s
rq
s˜ao perturba¸ c˜oes a
serem compensadas (for¸ cas contra-eletromotrizes rot´ oricas). Os componentes dq do fluxo
no referencial estat´orico (φ
s∗
sd
= φ

s
cos(δ

a
) e φ
s∗
sq
= φ

s
sen(δ

a
) possuem a mesma amplitude
φ

s
e frequˆencia ω

a
= dδ

a
/dt.
Na figura 5.3 ´e mostrado uma varia¸ c˜ao deste esquema que permite uma resposta de
conjugado mais r´ apida. Neste caso o conjugado ´e controlado em malha fechada por meio
do controlador R
ce
. Este esquema ´e conhecido na literatura com DTC (Direct Torque
Control) [12].
Controle indireto
A estrat´egia de malha aberta de fluxo pode ser obtida atrav´es da equa¸ c˜ao (4.4) considerando-
se condi¸c˜oes de regime permanente: dφ
s
s
/dt = jω
a
φ
s
s
. Assim, obt´em-se:
v
s∗
sd
= r
s
i
s∗
sd
−(ω

ar
+ ω
r


s
sen(δ

a
) (5.25)
v
s∗
sq
= r
s
i
s∗
sq
+ (ω

ar
+ ω
r


s
cos(δ

a
) (5.26)
Com as correntes i
s∗
sd
e i
s∗
sq
obtidas de:
i
s∗
sd
= i
a∗
sd
cos(δ

a
) −i
a∗
sq
sen(δ

a
) (5.27)
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 60
+
φ
φ
*
de fl uxo
Es t i mador
c
e
*
Σ
i
s
s
v
s
s
ω
r
R
φ
r
r
P
+
Σ
φ
ω
*
φ
*
φ
*
s
s
s
s
ar l
2
s
l
2
m
s
s d
s d
s
φ
s
s q
s
R
φ
s
Σ
Σ
s d
e
s q
e
+
+
+
+
s
s
*
s
v
s d
*
s
v
s q
φ
*
s
s q
2
M A
VSI
+
ω
r
Figura 5.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o fluxo estat´ orico
no referencial estat´ orico
+
f
*
c
e
*
S
i
s
s
v
s
s
R
f
+
S
w
*
f
*
s
a
s
sd
s
S
S
s d
e
+
+
+
+
s
MA
VSI
+
s q
e
s
s d
v
s
*
s q
v
s
*
R
f
s
f
*
s
s
f
*
s
sq
f
s
sq
f
s
s d
w
r
R
ce
+
S
Estimador de
Fluxo e Conjugado
c
e
Figura 5.3: Diagrama de controle vetorial direto do conjugado (DTC).
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 61
i
s∗
sq
= i
a∗
sq
cos(δ

a
) + i
a∗
sd
sen(δ

a
) (5.28)
Onde, das equa¸ c˜oes (4.5)-(4.7) tem-se:
i
a∗
sd
=
(1 + στ
2
r
ω
∗2
ar
)
(1 + σ
2
τ
2
r
ω
∗2
ar
)
φ

s
l
s
(5.29)
i
a∗
sq
=
(1 −σ)τ
r
ω

ar
(1 + σ
2
τ
2
r
ω
∗2
ar
)
φ

s
l
s
(5.30)
δ

a
=
_
t
0
ω

ar
(τ)dτ +
_
t
0
ω
r
(τ)dτ (5.31)
Se as quedas de tens˜ ao resistivas r
s
i
s
sd
e r
s
i
s
sd
forem desprezadas este esquema ´e sim-
plificado, obtendo-se o cl´ assico esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso, ´e
imposta ` a m´ aquina uma tens˜ao estat´ orica, no referencial estat´orico, de amplitude, obtida
das equa¸ c˜oes (5.25)-(5.28), e frequˆencia dadas por:
v

s
= ω

a
φ

s
(5.32)
ω

a
= ω

ar
+ ω
r
(5.33)
Pode-se ainda definir outro esquema de controle cl´ assico escalar, denominado cont-
role escalar por escorregamento com o fluxo estat´ orico [20]. Nesta estrat´egia ´e imposta
`a m´ aquina uma corrente estat´ orica, no referencial estat´orico, de amplitude, obtida das
equa¸ c˜oes (5.29) e (5.30), e frequˆencia dadas por:
i

s
=
φ

s
l
s
¸
1 + τ
2
r
ω
∗2
ar
1 + σ
2
τ
2
r
ω
∗2
ar
(5.34)
ω

a
= ω

ar
+ ω
r
(5.35)
5.4 Controle em quadratura
5.4.1 Controle em quadratura com o fluxo rot´ orico
O modelo dinˆ amico que relaciona as correntes estat´oricas e o fluxo rot´ orico no referencial
fluxo rot´ orico ´e obtido a partir da equa¸ c˜ao (5.3), fazendo-se φ
b
rd
= φ
r
, φ
b
rq
= 0 e ω
g
= ω
b
.
Este modelo ´e expresso pelas seguintes equa¸c˜oes:
l
m
τ
r
i
b
sd
=
φ
r
τ
r
+

r
dt
(5.36)
l
m
τ
r
i
b
sq
= ω
br
φ
r
(5.37)
Onde i
b
sd
= i
s
cos(δ
i
−δ
b
) e i
b
sq
= i
s
sen(δ
i
−δ
b
).
Da equa¸ c˜ao (4.9) e introduzindo i
b
sq
, escreve-se a seguinte express˜ ao para o conjugado
eletromagn´etico:
c
e
=
Pl
m
l
r
φ
r
i
b
sq
(5.38)
A equa¸ c˜ao (5.38) mostra que o conjugado eletromagn´etico pode ser controlado atrav´es de
i
b
sq
. Por sua vez, da equa¸ c˜ao (5.36), observa-se que o fluxo φ
r
pode ser controlado atrav´es
de i
b
sd
, independentemente de i
b
sq
, o que caracteriza o desacoplamento perfeito no controle
do fluxo face ao controle do conjugado.
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 62
+
φ
r
φ
*
sq
i
*
b
sq
i
*
s
R
φ
δ
b
b
δ
b
e
j
r
de fluxo
Estimador
l
r
P l
m
c
e
*
Σ
sd
i
* b
sd
i
*
s
i
s
s
v
s
s
ω
r
Σ
Σ
Σ
Σ
sq
i
sd
i
sd
u
sq
+
+
+
+
+
+
s s
s
s
i
R
s
i
R
s
*
s
v
sd
*
s
v
sq
u
MA
VSI
+
Fonte de Corrente
Figura 5.4: Controle vetorial direto em quadratura com o fluxo rot´ orico
Controle vetorial direto
Baseado nas equa¸ c˜oes (5.36), (5.37) e (5.38) obt´em-se o diagrama de blocos da figura 5.4
para o esquema de controle em malha fechada. Esta estrat´egia de controle ´e denominada
na literatura controle direto por orienta¸ c˜ao pelo campo rot´ orico [6]. Neste diagrama,
c

e
, φ

r
e i
b∗
sq
s˜ao o conjugado, o fluxo rot´ orico e a corrente em quadratura de referˆencias,
respectivamente. Os blocos marcados como R
b
φ
e e


b
representam o controlador de fluxo
e o transformador de coordenadas, respectivamente. O projeto da malha de controle de
corrente ´e discutida mais a frente, na se¸c˜ao controle de corrente.
Controle indireto
O controle de malha aberta, denominado na literatura de controle indireto por orienta¸ c˜ao
pelo campo rot´ orico [9], pode ser obtido da equa¸c˜ao (5.36) considerando-se dφ
r
/dt = 0
e usando-se a equa¸ c˜ao (5.37) para a determina¸ c˜ao do escorregamento ω

br
. As correntes
estat´oricas de referˆencia s˜ao dadas por:
i
s∗
sd
=
φ

r
cos(δ

b
)
l
m
−i
b∗
sq
sen(δ

b
) (5.39)
i
s∗
sq
=
φ

r
sen(δ

b
)
l
m
+ i
b∗
sq
cos(δ

b
) (5.40)
ω

br
=
l
m
τ
r
i
b∗
sq
φ

r
(5.41)
δ

b
=
_
t
0
ω

br
(τ)dτ +
_
t
0
ω
r
(τ)dτ (5.42)
Observa-se que estas equa¸ c˜oes s˜ao semelhantes ` aquelas obtidas para a estrat´egia de
malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o fluxo rot´ orico (cf. equa¸ c˜oes
(5.9) a (5.15)).
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 63
5.4.2 Controle em quadratura com o fluxo estat´ orico
Da equa¸ c˜ao (4.9) obt´em-se a express˜ao do conjugado eletromagn´etico em termos do fluxo
estat´orico e da corrente estat´orica:
c
e
= Pφ
s
i
a
sq
(5.43)
Onde i
a
sq
= i
s
sen(δ
i
−δ
a
) ´e a componente do vetor corrente i
s
s
em quadratura com o vetor
φ
s
s
.
A partir das equa¸ c˜oes (4.5)-(4.7) pode-se escrever uma equa¸ c˜ao vetorial relacionando
o fluxo estat´ orico e a corrente estat´ orica:
l
s
τ
r
i
g
s
+ σl
s
di
g
s
dt
+ j(ω
g
−ω
r
)σl
s
i
g
s
=
1
τ
r
φ
g
s
+

g
s
dt
+ j(ω
g
−ω
r

g
s
(5.44)
A equa¸ c˜ao (5.44) no referencial fluxo estat´ orico, ou seja φ
a
sd
= φ
s
, φ
a
sq
= 0 e ω
g
= ω
a
, se
escreve em termos das componentes dq:
l
s
τ
r
i
a
sd
+ σl
s
di
a
sd
dt
−ω
ar
σl
s
i
a
sq
=
1
τ
r
φ
s
+

s
dt
(5.45)
l
s
τ
r
i
a
sq
+ σl
s
di
a
sq
dt
+ ω
ar
σl
s
i
a
sd
= ω
ar
φ
s
(5.46)
onde i
a
sd
= i
s
cos(δ
i
−δ
a
).
Definindo-se o controle do fluxo estat´ orico por meio das correntes estat´oricas, analoga-
mente ao deduzido para o controle com o fluxo rot´ orico, tem-se que o conjugado eletro-
magn´etico ´e controlado por meio de i
a
sq
, equa¸ c˜ao (5.43), e o fluxo φ
s
´e controlado atrav´es
de i
a
sd
, equa¸ c˜ao (5.45). Neste caso, entretanto, o fluxo estat´ orico n˜ao ´e criado apenas
pela componente de corrente i
a
sd
, em fase com ele. Observa-se da equa¸c˜ao (5.45), que
a componente i
a
sq
interfere, por meio do termo de acoplamento ω
ar
σl
s
i
a
sq
, no controle do
fluxo estat´ orico. Isto caracteriza um acoplamento no controle de fluxo e conjugado. O
desacoplamento pode ser obtido compensando-se ω
ar
σl
s
i
a
sq
, com ω
ar
calculado por meio
de (5.46). Em todo caso, para um fluxo estat´ orico constante, o conjugado m´ aximo est´ a
limitado ao valor de ”pull-out” (cf. a pr´ oxima se¸ c˜ao).
Controle vetorial direto
Pode-se implementar esta estrat´egia utilizando-se uma cascata com controladores de cor-
rente, ou seja, trocando-se o fluxo rot´ orico pelo fluxo estat´orico na figura 5.4 (amplitudes
e ˆangulo do referencial mudam de φ
r
, φ

r
e δ
b
para φ
s
, φ

s
e δ
a
, respectivamente), conforme
apresentado na figura 5.5.
Neste texto ´e apresentado tamb´em um esquema mais simples utilizando o comando
direto em tens˜ao a partir de (4.4). A equa¸ c˜ao (4.4) no referencial de fluxo estat´ orico se
escreve:
v
a
sd
= r
s
i
a
sd
+

s
dt
(5.47)
v
a
sq
= r
s
i
a
sq
+ ω
a
φ
s
(5.48)
O diagrama de blocos desta estrat´egia de controle ´e apresentado na figura 5.6. Neste
diagrama, φ

s
e i
a∗
sq
s˜ao o fluxo estat´ orico e a corrente em quadratura de referˆencias. Os
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 64
+
c
e
*
S
i
s
s
v
s
s
d
a
R
i
P
+
S
f
i
*
s
s
s d
s
S
S
s d
e
+
+
+
+
s
MA
VSI
+
s q
e
s
s d
v
s
*
s q
v
s
*
R
s
d
a
*
s
s q
s
s q
s
s d
w
r
R
Estimador
de Fluxo
+
S
* f
f
s
i
i
i
e
j
i
*
a
s d
*
a
s q
i
1
s
i
f
Figura 5.5: Controle vetorial direto em quadratura com o fluxo estat´ orico.
sq
i
*
sq
δ
e
j
c
e
*
Σ
Σ
Σ
Σ
R
sq
i
sd
u
sq
u
sd
* s
v
* s
v
+
+
+
+
+
+
R
φ
a
a
i
a
a
a
a
δ
de fluxo
Estimador
i
s
s
v
s
s
a
ω
r
P
1
φ
*
s
φ
s
φ
s
a
sd
*
v
a
*
v
a
sq
MA
VSI
+
Figura 5.6: Controle vetorial direto em quadratura simplificado com o fluxo estat´ orico.
blocos assinalados com R
a
φ
e R
a
i
, representam os controladores de fluxo e de corrente
estat´orica, respectivamente. Os termos u
a
sd
= r
s
i
a
sd
e u
a
sq
= ω
r
φ
s
s˜ao perturba¸ c˜oes a serem
compensadas.
Controle indireto
O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o regime permanente das equa¸ c˜oes
(5.47) e (5.48) e usando (4.5)-(4.7) para determinar i
a∗
sd
e ω
ar
. As equa¸ c˜oes resultantes s˜ ao
as seguintes:
v
s∗
sd
= v
a∗
sd
cos(δ

a
) −v
a∗
sq
sen(δ

a
) (5.49)
v
s∗
sq
= v
a∗
sq
cos(δ

a
) + v
a∗
sd
sen(δ

a
) (5.50)
v
a∗
sd
= r
s
i
a∗
sd
(5.51)
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 65
v
a∗
sq
= r
s
i
a∗
sq
+ (ω

ar
+ ω
r


s
(5.52)
onde ω

ar
, i
a∗
sd
e δ

a
s˜ao obtidas de
ω

ar
=
1 −σ

2
τ
r
l
s
φ

s
i
a∗
sq
±
¸
(
1 −σ

2
τ
r
l
s
φ

s
i
a∗
sq
)
2

1
σ
2
τ
2
r
(5.53)
i
a∗
sd
=
φ

s
l
s
+ ω

ar
στ
r
i
a∗
sq
(5.54)
δ

a
=
_
t
0
ω

ar
(τ)dτ +
_
t
0
ω
r
(τ)dτ (5.55)
O termo em (5.53) ´e a solu¸ c˜ao da equa¸ c˜ao de segundo grau cujo valor particular (sinal
+/-) corresponde a um ponto de opera¸ c˜ao poss´ıvel da m´ aquina ass´ıncrona. O conjugado
de ”pull-out”, para um dado fluxo estat´orico, corresponde ao valor m´ aximo de opera¸ c˜ao de
ω
ar
, obtido quando o radicando ´e igual a zero. Este esquema ´e semelhante ao apresentado
nas equa¸ c˜oes (5.25)-(5.31).
5.5 Controle de corrente
As estrat´egias de controle com o fluxo rot´ orico e a estrat´egia escalar por escorregamento
com fluxo estat´ orico, tratadas neste artigo, requerem controladores de corrente. O controle
de corrente ´e discutido no cap´ıtulo 6.
5.6 Projeto dos controladores
Os modelos dinˆ amicos para cada estrat´egia de controle apresentada s˜ao do tipo linear
invariante. Estes modelos s˜ ao de primeira ordem onde assume-se que os termos de per-
turba¸ c˜ao s˜ ao constantes durante o intervalo de amostragem. Os controladores discretos
podem ser do tipo PI . Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha fechada
uma fun¸ c˜ao de transferˆencia de segunda ordem com coeficiente de amortecimento ´ otimo
[21] ou p´ olos reais idˆenticos. Observa-se que nos casos em que as vari´ aveis a serem con-
troladas s˜ ao alternadas, a utiliza¸ c˜ao de controladores do tipo preditivo pode ser uma
melhor alternativa que o PI (cf. Cap´ıtulo 6) [22]. Os controladores s˜ ao calculados de
forma s´ıncrona com o comando da fonte de tens˜ ao PWM. A figura 5.7, mostra o dia-
grama de blocos t´ıpico de um dos controladores utilizados, neste caso, o de corrente.
O bloco delimitado por linhas pontilhadas, corresponde ` a fun¸ c˜ao de transferˆencia de
primeira ordem G(s) = K/(sτ + 1), onde os valores de K e τ s˜ao obtidos dos modelos
adequados (cf. Cap´ıtulo 6). O elemento ZOH neste diagrama corresponde a um modelo
simplificado da fonte de tens˜ao est´ atica empregada na alimenta¸ c˜ao da m´ aquina. Em to-
das as estrat´egias consideradas a fonte de tens˜ao (inversor PWM-VSI) ´e implementada
utilizando-se a t´ecnica de modula¸ c˜ao vetorial [23] (cf. Cap´ıtulo 7).
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 66
R(z) ZOH G(s)
Modelo corrente/tensão
+
*
Σ
s
Σ
sd
u
s
sd
* s
v
sd
s
v
Σ
sd
u
s
sd
s
i t
sd
s
i
+
Figura 5.7: Sistema de controle t´ıpico.
5.7 Estima¸ c˜ao do fluxo magn´etico da m´aquina
Conforme foi mencionado, nos casos das estrat´egias de controle do tipo direto ´e necess´ario
a realimenta¸ c˜ao dos fluxos estat´ oricos ou rot´ oricos da m´aquina ass´ıncrona. Nesta se¸ c˜ao
se discute a estima¸c˜ao dos fluxos a partir da medi¸ c˜ao das correntes e tens˜oes estat´ oricas,
grandezas facilmente mensur´ aveis, e da velocidade da m´aquina.
Considerou-se neste artigo duas estrat´egias de estima¸ c˜ao: estima¸ c˜ao em malha fechada
utilizando o filtro de Kalman, [13], [24] e [16], e a estima¸ c˜ao em malha aberta, a partir
da equa¸ c˜ao de tens˜ ao (4.4) [17]. A estima¸ c˜ao utilizando o filtro de Kalman ´e baseada
no modelo dinˆ amico discreto el´etrico da m´aquina, com a velocidade assumida como um
parˆ ametro mensur´ avel. Como se utiliza o modelo el´etrico completo da m´ aquina, sua
implementa¸ c˜ao em tempo real demanda um tempo de processamento importante. No
segundo caso, o fluxo estat´ orico ´e estimado, em malha aberta, baseado na equa¸ c˜ao (4.4)
no referencial estat´ orico (ω
g
= 0) [17]:
φ
s
s
=
_
t
0
[v
s
s
(τ) −r
s
i
s
s
(τ)]dτ (5.56)
Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos ’off-sets’, este
modelo ´e interessante porque apresenta apenas uma dependˆencia param´etrica com r
s
.
O fluxo rot´ orico pode ser obtido a partir do fluxo estat´ orico e da corrente estat´orica
utilizando-se as equa¸ c˜oes (4.6) e (4.7):
φ
s
r
=
l
r
l
m
φ
s
s

σl
s
l
r
l
m
i
s
s
(5.57)
5.8 Complexidade de implementa¸ c˜ao
A carga computacional das estrat´egias propostas pode ser estimada atrav´es do n´ umero
de opera¸ c˜oes aritm´eticas (multiplica¸ c˜ao/divis˜ao, adi¸ c˜ao/subtra¸ c˜ao, seno/cosseno e raiz
quadrada) envolvidas no algoritmo de estima¸ c˜ao do fluxo magn´etico e no c´alculo dos con-
troladores. Na Tabela 5.1 ´e apresentado o n´ umero de opera¸ c˜oes aritm´eticas correspon-
dentes a cada uma das estrat´egias com controle direto e o tempo total de processamento
necess´ario para comput´ a-las com o microcomputador 486-DX-66MHz. Observa-se que a
estrat´egia da figura 5.2 necessita do menor tempo de processamento. A estima¸ c˜ao dos
fluxos da m´ aquina com o filtro de Kalman, necessita um tempo de processamento, com
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 67
microcomputador 486-DX-66MHz, de 250µs. Quando se utiliza o estimador baseado nas
equa¸ c˜oes (5.56) e (5.57), com o mesmo microcomputador, o tempo de processamento
para estima¸c˜ao ´e 3,3µs para se estimar o fluxo estat´ orico e 5,3µs para se estimar o fluxo
rot´ orico. O tempo necess´ario para a aquisi¸ c˜ao das vari´ aveis da m´ aquina ´e 50µs.
Esquema Opera¸ c˜oes Matem´ aticas Total
mult/div adi/sub sen/cos raiz
Fig. 5.1 24 21 4 0 20,8µs
Fig. 5.2 9 10 2 0 8,8µs
Fig. 5.4 19 16 0 1 13,5µs
Fig. 5.6 17 11 0 1 11,5µs
Tabela 5.1: Compara¸ c˜ao da complexidade computacional das estrat´egias de controle
5.9 Resultados de simula¸ c˜ao
Os v´ arios esquemas de controle foram estudados atrav´es de um programa de simula¸c˜ao
digital do sistema de acionamento. Em todos as estrat´egias o per´ıodo de amostragem dos
controladores de fluxo ´e de 1ms e o de corrente 200µs. As tens˜oes de alimenta¸c˜ao foram
obtidas com o comando PWM vetorial [23], com frequˆencia de 5kHz.
A avalia¸ c˜ao do desempenho dinˆ amico do sistema de acionamento com as estrat´egias
discutidas previamente, foi realizada por meio de um ensaio dinˆ amico de caracteriza¸ c˜ao.
Ele foi definido por um regime transit´ orio do conjugado de referˆencia em degraus: c

e
=
0Nm t ∈ [0 0, 03s), c

e
= 7, 5Nm t ∈ [0, 03 0, 15s), e c

e
= −7, 5Nm t ∈ [0, 15 0, 3s].
A velocidade da m´ aquina foi inicializada com dois valores diferentes: ω
r
= 0 e ω
r
=
360rad/s. No ensaio em baixa velocidade, a m´aquina ´e excitada, a partir de fluxos
iniciais nulos, segundo uma rampa de referˆencias 0, 02s de dura¸ c˜ao. Ap´ os este instante,
a referˆencia de fluxo ´e mantida constante em φ
r
= 0, 8Wb ou φ
s
= 0, 75Wb, conforme
o fluxo controlado. No ensaio em alta velocidade, considerou-se que a m´ aquina j´ a havia
sido previamente excitada com os mesmos valores de fluxos de regime do ensaio anterior.
Neste texto s´o s˜ ao apresentados os resultados referentes as estrat´egias com controle direto.
As figuras 5.8 a 5.11 apresentam a evolu¸ c˜ao transit´ oria da amplitude do fluxo (es-
tat´ orico ou rot´ orico), do conjugado eletromagn´etico e da velocidade da m´aquina com as
estrat´egias das figuras 5.1 a 5.6. A regula¸ c˜ao do fluxo magn´etico e a resposta dinˆ amica
do conjugado, excetuando-se o conjugado na figura 5.9, s˜ ao muito boas. Semelhantes as
respostas obtidas com o controle em quadratura com orienta¸ c˜ao pelo fluxo rot´ orico. A
resposta dinˆ amica do conjugado eletromagn´etico na figura 5.9, referente ao esquema de
controle por escorregamento com o fluxo estat´ orico, ´e mais lenta que as demais.
Os estudos das estrat´egias de controle indireto, mostraram que o controle vetorial in-
direto com fluxo rot´ orico, equa¸ c˜oes (5.9)-(5.15) e (5.39)-(5.42), tem desempenho dinˆ amico
bom (semelhante aos resultados do controle direto apresentado na figura 5.10). Os con-
troles escalares indiretos − equa¸ c˜oes (5.32)-(5.33), (5.34)-(5.35) e (5.16)-(5.17) − e os
controles vetoriais indiretos − equa¸ c˜oes (5.25)-(5.31), (5.49)-(5.55) apresentam compor-
tamento dinˆ amico ruim (presen¸ ca de oscila¸ c˜oes no conjugado eletromagn´etico e no fluxo
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 68
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
50
100
150
200
250
300
350
400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
c
e
(
N
m
)
r
φ
(
W
b
)
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
t(s)
t(s)
t(s)
c
e
(
N
m
)
r
φ
(
W
b
)
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
t(s)
t(s) t(s)
(a1) (a2)
(a3) (b1)
(b2) (b3)
Figura 5.8: Controle vetorial por escorregamento com o fluxo rot´ orico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
durante os transit´ orios) ou implementa¸ c˜ao complexa.
5.10 Resultados experimentais
O sistema experimental utilizado ´e o apresentado na Figura 4.1. A m´ aquina ass´ıncrona
utilizada ´e do tipo rotor bobinado e suas caracter´ısticas s˜ao apresentadas em anexo. O
inversor trif´ asico, a transistores bipolares, opera numa frequˆencia de 10kHz. O sinal
de comando para o inversor, ´e gerado utilizando-se a t´ecnica PWM vetorial [23]. A
aquisi¸ c˜ao das vari´ aveis, o controle e o comando do sistema de acionamento ´e realizado
por um microcomputador 486-DX2-66MHz com placas dedicadas com conversores A/D e
temporizadores program´ aveis. Nas medi¸ c˜oes das corrente e tens˜ oes estat´ oricas da m´ aquina
s˜ao utilizados sensores a efeito Hall. A velocidade ´e calculada a partir da medi¸ c˜ao da
posi¸ c˜ao mecˆ anica, obtida por meio de um captor de posi¸ c˜ao absoluta de 9bits. O per´ıodo
de amostragem utilizado foi de 200µs. As vari´ aveis experimentais apresentadas nas figuras
seguinte foram medidas utilizando o sistema digital.
Como exemplo de resultados experimentais foi selecionado o esquema de controle por
escorregamento com fluxo estat´ orico, apresentado na figura 5.2. O fluxo estat´ orico foi
estimado utilizando o estimador baseado na equa¸ c˜ao (5.56).
A estrat´egia de controle foi avaliada para um regime transit´orio, em degraus, do con-
jugado de referˆencia, obtido pelo comando do escorregamento ω

ar
. A partir do regime
permanente com ω

ar
= 8rad/s, em t = 2s, ω

ar
´e feito igual a −ω

ar
e em t = 4, 8s o sinal
de ω

ar
´e novamente trocado, voltando ao ω

ar
inicial. A amplitude do fluxo estat´ orico de
referˆencia ´e mantida constante em 0, 7Wb durante todo o ensaio.
Na figura 5.12 ´e apresentado o m´ odulo do fluxo estat´ orico e a velocidade da m´ aquina.
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 69
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
50
100
150
200
250
300
350
400
t(s)
c
e
(
N
m
)
φ
(
W
b
)
s
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
(a1) (a2)
(a3) (b1)
t(s)
c
e
(
N
m
)
φ
(
W
b
)
s
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
(b2) (b3)
t(s) t(s)
t(s)
t(s)
Figura 5.9: Controle vetorial por escorregamento com o fluxo estat´ orico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
50
100
150
200
250
300
350
400
t(s)
r
φ
(
W
b
)
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
(a1) (a2)
t(s)
c
e
(
N
m
)
r
φ
(
W
b
)
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
(a3) (b1)
t(s)
t(s)
t(s)
t(s)
c
e
(
N
m
)
(b2) (b3)
Figura 5.10: Controle vetorial em quadratura com o fluxo rot´ orico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 70
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
50
100
150
200
250
300
350
400
t(s)
c
e
(
N
m
)
φ
(
W
b
)
s
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
(a1) (a2)
(a3)
c
e
(
N
m
)
φ
(
W
b
)
s
ω
r
(
r
a
d
/ s
)
(b1)
(b2) (b3)
t(s)
t(s)
t(s)
t(s) t(s)
Figura 5.11: Controle vetorial em quadratura com o fluxo estat´ orico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
Observa-se que o fluxo permanece controlado no seu valor de referˆencia. A velocidade
evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula.
Na figura 5.13 ´e apresentado a evolu¸ c˜ao dos componentes dq, no referencial estat´ orico,
dos fluxos estat´ oricos de referˆencia e real, superpostos, durante o intervalo de tempo [1, 8s
2, 4s]. Este intervalo de tempo se situa no primeiro transit´ orio apresentado na figura 5.12.
Esta superposi¸ c˜ao mostra que n˜ ao h´ a diferen¸ ca significativa entre os fluxos de referˆencia
e o real. De fato, o erro entre estes fluxos ´e, no pior caso, inferior a 5%.
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 71
t(s)
t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50
0
50
φ
s
(
W
b
)
ω
r
(
r
a
d
/
s
)
Figura 5.12: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento
com o fluxo estat´ orico.
Parˆametros das m´aquinas usadas nos testes de simula¸ c˜ao e experimentais
M´aquina A (experimental)
1, 5kW; 380V/220V ; 60Hz; F.P. 0, 86; P = 2
r
s
= 2, 0Ω; r
r
= 3, 0Ω; l
s
= 0, 128H;
l
r
= 0, 128H; l
m
= 0, 117H; J/F = 1, 43s
M´aquina B (simula¸ c˜ao)
1, 1kW; 380V/220V ; 50Hz; P = 2
r
s
= 5, 793Ω; r
r
= 3, 421Ω; l
s
= 0, 386H; l
r
= 0, 386H;
l
m
= 0.363H; J = 0, 0267Nm/rad/s
2
; J/F = 0, 899s
Cap´ıtulo 5. Controle de fluxo e conjugado da m´ aquina ass´ıncrona 72
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
-1
-0.5
0
0.5
1
φ
s
(
W
b
)
s
d
φ
s s
q
(
W
b
)
t(s)
t(s)
Figura 5.13: Superposi¸ c˜ao dos fluxos experimentais obtidos com o controle por escorrega-
mento com o fluxo estat´ orico.
Cap´ıtulo 6
Controle de corrente da m´aquina
ass´ıncrona
6.1 Introdu¸ c˜ao
A utiliza¸ c˜ao de m´ aquinas ass´ıncronas em sistemas de acionamento est´ atico que exigem
alto desempenho dinˆ amico passa pela utiliza¸ c˜ao das estrat´egias de controle vetorial. Na
maioria destas estrat´egias, em particular naquelas em que o fluxo rot´ orico ´e controlado,
o controle das correntes estat´oricas ´e de importˆ ancia fundamental.
Em geral, os controladores de corrente s˜ ao baseados num modelo dinˆ amico invariante
de primeira ordem (siso) relacionando a corrente estat´ orica com a tens˜ ao estat´ orica e uma
vari´ avel de perturba¸ c˜ao [25], [22], [26], [27], [18],[28]. Quando se utiliza controladores a
parˆ ametros constantes baseados neste modelo, admite-se que a vari´ avel de perturba¸ c˜ao ´e
constante durante o per´ıodo de amostragem e compens´ avel ` a sa´ıda do controlador.
6.2 Modelo dinˆamico para o controle de corrente
O modelo dinˆ amico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo (4.4)-
(4.9) e ´e dado por:
v
g
s
= (r
s
+
(l
s
−σl
s
)
τ
r
)i
g
s
+ σl
s
di
g
s
dt
+ jω
g
σl
s
i
g
s
+ (jω
r

1
τ
r
)
(l
s
−σl
s
)
l
m
φ
g
r
(6.1)
Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (6.1) pode ser reescrito como:
v
g
s
= r
sr
i
g
s
+ σl
s
di
g
s
dt
+ e
g
s
(6.2)
onde r
sr
= r
s
+
(ls−σls)
τr
e e
g
s
= jω
g
σl
s
i
g
s
+ (jω
r

1
τr
)
(ls−σls)
lm
φ
g
r
.
Na abordagem de controle siso, e
g
s
´e uma fcem considerada como um termo de per-
turba¸ c˜ao a ser compensado na sa´ıda do controlador. Doravante, este modelo ser´ a denom-
inado simplesmente modelo de primeira ordem.
O modelo de primeira ordem na sua forma discreta ´e obtido de (6.2) assumindo-se que
e
g
s
(t) pode ser considerada constante durante o per´ıodo de amostragem h, obtendo-se:
i
g
s
(t + h) = f
i
i
g
s
(t) + h
v
[v
g
s
(t) −e
g
s
(t)] (6.3)
onde f
i
= e
−h/τs
, h
v
= (1 −e
−h/τs
)/r
sr
e τ
s
= σl
s
/r
sr
.
73
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 74
6.3 Controle de corrente com histerese
O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes, j´ a
que ele imp˜ oe que a vari´ avel corrente da m´aquina siga uma trajet´ oria especificada.
O modelo (6.1) no referencial estat´ orico (ω
g
= 0), expoente s, pode ser escrito como
v
s
s
= r
sr
i
s
s
+ σl
s
di
s
s
dt
+ e
s
s
(6.4)
onde e
s
s
= (jω
r

1
τr
)
(ls−σls)
lm
φ
g
r
.
Definindo-se corrente de referˆencia i
s∗
s
e o erro de controle ∆i
s
s
= i
s∗
s
−i
s
s
, obt´em-se de
(6.4), desprezando-se r
s
∆i
s
s
, a derivada do erro de corrente:
d∆i
s
s
dt
=
1
σl
s
(e
s
ts
−v
s
s
) (6.5)
Onde a vari´avel, tipo fcem, e
s
ts
´e dada por
e
s
ts
= σl
s
di
s∗
s
dt
+ r
s
i
s∗
s
+ e
s
s
(6.6)
Nas se¸c˜oes seguintes, baseado em (6.5), ser˜ ao discutidas as duas vers˜ oes de controle
com histerese mais importantes: independente e vetorial.
6.4 Controle de corrente com histerese independente
Definido-se e
s
ts
= e
s
tsd
+ je
s
tsq
, obt´em-se de (6.5) as seguintes rela¸ c˜oes em termo dos com-
ponentes dq:
d∆i
s
sd
dt
=
1
σl
s
(e
s
tsd
−v
s
sd
) (6.7)
d∆i
s
sq
dt
=
1
σl
s
(e
s
tsq
−v
s
sq
) (6.8)
Da matriz P(δ
p
) em (4.3), com δ
p
= 0 e os componentes homopolares nulos, tem-se
que as vari´ aveis de fase s
1
s˜ao proporcionais as vari´ aveis de eixo d (x
s1
=
_
2/3x
d
, onde
x representa uma vari´ avel qualquer). Assim, obt´em-se de (6.7) a equa¸ c˜ao da derivada do
erro de corrente para fase s
1
:
d∆i
s
s1
dt
=
1
σl
s
(e
s
ts1
−v
s
s1
) (6.9)
Segundo esta rela¸ c˜ao, se a tens˜ao de fase v
s
s1
´e superior a e
s
ts1
, ´e poss´ıvel escolher v
s
s1
de forma a impor ` a derivada do erro o sinal desejado (o que diminui o erro).
Quando se alimenta a m´aquina com um inversor de tens˜ao, se a chave q
1
est´ a fechada
a tens˜ ao v
s
s1
´e positiva (igual a E/3, 2E/3) ou zero, dependendo do estado das chaves q
2
e q
3
; se a chave q
1
est´ a aberta v
s
s1
´e negativa (igual a −E/3 ou −2E/3) ou zero. Exceto
para v
s
s1
= 0, no pior caso, desde que E/3 seja maior que |e
s
ts1
|, pode-se impor ` a d∆i
s
s1
/dt
o sinal desejado.
Baseando-se nesta an´ alise, o controle da corrente i
s
s1
por histerese ´e dado por:
se ∆i
s
s1
≥ ∆
h
→q
1
= ”on” se ∆i
s
s1
≤ −∆
h
→q
1
= ”off ”
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 75
i
s1
s
i
s1
s
*
i
s1
s

+
-
q
1
Figura 6.1: Controlador com histerese independente para uma fase.
O termo ∆
h
define a largura da histese abaixo e acima de i
s∗
s1
, onde a corrente i
s
s1
real deve ser controlada. Este procedimento ´e aplicado para as demais fases, obtendo-
se o controlador por histerese independente trif´ asico [28]. O diagrama de blocos deste
controlador ´e apresentado na figura 6.1.
Quando a tens˜ ao v
s
s1
´e nula, v
s
s2
e v
s
s3
tamb´em s˜ao nulas e a m´ aquina esta em roda livre,
ou seja, em curto-circuito trif´ asico. Neste situa¸ c˜ao o sinal de d∆i
s
s1
/dt n˜ao ´e imposto, ele
depende de e
s
ts1
. Pode-se mostrar que no controle por histerese trif´asico, devido ao curto-
circuito trif´ asico, as corrente i
s
s1
, i
s
s2
e i
s
s3
podem ultrapassar o limite definido por ∆
h
.
Entretanto, em qualquer caso os erros de corrente ∆i
s
s1
, ∆i
s
s2
e ∆i
s
s3
n˜ao ultrapassam o
valor 2∆
h
.
O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens:
• Implementa¸ c˜ao extremamente simples, necessita apenas da medi¸ c˜ao das correntes e
de alguns testes.
• Depende apenas qualitativamente do modelo da m´ aquina. Os valores dos parˆ ametros
da m´ aquina s´o s˜ ao importantes para definir o valor de ∆
h
em fun¸c˜ao da frequˆencia
m´ axima de opera¸ c˜ao do conversor.
O controle por histerese independente apresenta alguns inconvenientes ou limita¸ c˜oes
devido a n˜ ao utiliza¸ c˜ao das rodas livres, (ou seja, da fcem de e
s
ts
) criteriosamente:
• Como j´ a foi mencionado, o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o valor
da histerese.
• Para um valor de ∆
h
constante, h´ a uma varia¸ c˜ao importante da frequˆencia de
opera¸ c˜ao do inversor. Em baixas velocidades, quando a amplitude de e
s
ts
´e pequena,
a frequˆencia de chaveamento ´e grande. Podendo inclusive originar ciclos limites de
alta frequˆencia, onde a roda livre n˜ ao ´e aplicada.
• O´ındice de distor¸c˜ao harmˆ onica das correntes ´e superior aos obtidos com os demais
m´etodos discutidos neste cap´ıtulo.
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 76
i
s
s
*
i
s
s

+
-
Cálculo
de
v
s
i
s
s
s
Cálculo
de
e
ts
s
*
v
s
s
*
i
s
s
VSI
v
s
s
M A
Figura 6.2: Controlador por histerese vetorial.
6.5 Controle com histerese vetorial
Existem algumas alternativas para se utilizar a roda livre favoravelmente. Um exemplo
´e apresentado em [29]. Neste caso, a roda livre ´e aplicada sistematicamente toda vez
que o erro de corrente em uma das fases ultrapassa ∆
h
. Ela ´e mantida at´e que o erro
em algumas das fases alcance 2∆
h
, quando o controle normal ´e assumido. Este m´etodo
permite baixar a frequˆencia do conversor sem necessitar de informa¸ c˜oes adicionais.
M´etodos mais eficientes na utiliza¸ c˜ao da roda livre incorporam mais informa¸ c˜oes ao
controle por histerese. Nabae et alii [30] propuseram um m´etodo que controla direta-
mente o vetor corrente i
s
s
de uma m´ aquina a im˜ a permanente. Este m´etodo foi depois
generalizado para utiliza¸ c˜ao no controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona [25].
O m´etodo proposto por Nabae et alii [30] consiste em escolher o vetor v
s
s
em (6.5) de
forma que a derivada do vetor erro d∆i
s
s
/dt seja m´ınima em regime permanente (figura
6.2). Isto implica que a evolu¸ c˜ao da corrente ser´a mais suave e a frequˆencia do inversor
ser´a menor que no controle independente.
J´ a para o controle da corrente em regime transit´ orio, escolhe-se a m´ axima derivada, de
forma que o erro de corrente seja eliminado o mais r´ apido poss´ıvel. Em regime transit´ orio,
se aplica apenas os vetores v
s
s
n˜ao nulos, contr´ arios ao erro ∆i
s
s
. Isto garante que o erro
seja eliminado rapidamente.
No controle em regime permanente, o valor de v
s
s
que minimiza d∆i
s
s
/dt, pode ser
obtido atrav´es de uma tabela simples, fun¸ c˜ao da posi¸ c˜ao de e
s
ts
, em setores de π/3 [30].
O conhecimento da posi¸ c˜ao e
s
ts
´e essencial neste controle.
A obten¸ c˜ao da posi¸ c˜ao de e
s
ts
´e trivial quando se utiliza uma m´ aquina a im˜ a per-
manente. No caso de uma m´aquina ass´ıncrona, pode-se utilizar a pr´ opria rela¸ c˜ao (6.5),
obtendo-se e
s
ts
em fun¸c˜ao de v
s
s
e d∆i
s
s
/dt. Entretanto, quando o conjugado da m´ aquina ´e
controlado utilizando a estrat´egia de controle em quadratura com orienta¸c˜ao pelo campo,
´e poss´ıvel obter facilmente e
s
ts
, conforme mostrado em [25].
Uma caracter´ıstica natural dos controladores por histerese ´e que a frequˆencia de
opera¸ c˜ao do conversor ´e vari´ avel quando ∆
h
´e constante. A opera¸ c˜ao a frequˆencia con-
stante ´e obtida fazendo-se ∆
h
vari´ avel. Bose [31] propˆ os um procedimento que utiliza
uma express˜ao de regime permanente, fun¸ c˜ao da velocidade da m´ aquina, para calcular o
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 77
valor de ∆
h
, de forma a manter a frequˆencia de opera¸ c˜ao do inversor constante. Nabae et
alii [30] propuseram outro m´etodo em que a frequˆencia de opera¸ c˜ao do inversor ´e medida
e comparada com o valor de referˆencia desejado. O erro desta compara¸ c˜ao ´e integrado
para definir automaticamente o valor de ∆
h
.
Genericamente, os controladores por histerese apresentam como contrapartida a forte
independˆencia do modelo da m´ aquina, a necessidade da monitora¸ c˜ao continua da cor-
rente. Isto interdita, em muitos casos, sua utiliza¸ c˜ao em um controle discreto, onde
as corrente s˜ ao medidas apenas em intervalos de tempo discretos de amostragem. Nas
se¸c˜oes seguintes ser˜ ao discutidos outros controladores mais dependentes do conhecimento
do modelo dinˆ amico de corrente, mas que possibilitam o controle discreto da corrente
estat´orica da m´ aquina.
6.6 Controladores de corrente linear
O modelo (6.2) pode ser utilizado para a defini¸ c˜ao dos controladores de corrente em um
referencial gen´erico qualquer. Os dois referenciais de maior interesse s˜ao os referenciais
estat´orico e o s´ıncrono. Por exemplo, segundo o vetor fluxo rot´ orico visto do estator.
Quando se utiliza o referencial estat´ orico (ω
g
= 0) n˜ ao existe o acoplamento de cor-
rente de um eixo em outro, termo em jω
g
σl
s
i
g
s
nulo. Isto ´e interessante porque pode-se
utilizar mais diretamente as t´ecnicas de controle siso. Tamb´em, as correntes s˜ao con-
troladas no pr´ oprio referencial estat´ orico onde s˜ao medidas (evitando-se a transforma¸ c˜ao
de referencial). Entretanto, o vetor corrente i
s
s
a ser controlada varia continuamente em
regime permanente (i
s
s
= i
s
e

i
onde ω
s
= ω
i
= dδ
i
/dt).
Quando se utiliza o referencial s´ıncrono (ω
g
= ω
s
), o vetor corrente i
s
s
´e constante em
regime permanente. Contudo, existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq e ´e
necess´ario transformar a corrente do referencial de medi¸ c˜ao para o referencial de controle.
Qualquer que seja o referencial utilizado, ´e importante que a vari´avel e
g
s
, em (6.2), seja
considerada. Para se utilizar as t´ecnicas simples de controle siso considera-se e
g
s
como
uma perturba¸ c˜ao (fcem a ser compensada).
A fun¸c˜ao de transferˆencia obtida de (6.2) ´e dada por:
I
g
s
(s) =
1/r
sr

s
+ 1
V
g
es
(s) = G
s
(s)V
g
es
(s) (6.10)
onde a tens˜ao sobre a parte LR da m´ aquina ´e dada por V
g
es
(s) = V
g
e
(s) −E
g
s
(s).
Os controladores siso podem ser obtidos desta fun¸ c˜ao de transferˆencia. Um contro-
lador simples de ser implementado ´e o controlador PI, de fun¸c˜ao de transferˆencia cont´ınua
G
spi
(s) = k
i
/s +k
p
. Por exemplo, ele pode ser calculado de G
s
(s) compensando-se a con-
stante de tempo τ
s
e considerando-se uma malha fechada com p´olos reais duplos em 4/h,
onde h ´e o per´ıodo de amostragem das correntes [21]. O controlador discreto G
zpi
(z) ´e
obtido discretizando o controlador cont´ınuo G
spi
(s), obtendo-se:
G
zpi
(z) =
k
p
z + k
1
z −1
(6.11)
onde k
1
= k
i
h −k
p
.
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 78
i
Controlador
PI - Estator
VSI
PWM
M A
(Eq. 6.12)
v
s
s
*
v
s
s
s
s
i
s
s
*
Figura 6.3: Controlador PI no referencial estat´ orico.
*
Controlador
PI - Síncrono
VSI
PWM
M A
e
δ j
(Eq. 6.12)
i
b
i
b
s
s
v
b
s
*
v
s
s
v
s
s
*
v
b
s
i
s
s
b
δ j
b
e
Figura 6.4: Controlador PI no referencial s´ıncrono do fluxo rot´ orico.
No controle discreto assume-se que e
g
s
permanece constante durante o per´ıodo de
amostragem h. Assim, o controlador PI discreto, com a compensa¸ c˜ao de e
g
s
, ´e dado
pela seguinte equa¸ c˜ao discreta:
v
g∗
s
(t) = v
g
s
(t −h) + k
p
∆i
g
s
(t) + k
1
∆i
g
s
(t −h) + e
g
s
(t) (6.12)
onde ∆i
g
s
= i
g∗
s
−i
g
s
.
O controlador discreto mais simples de ser implementado ´e o controlador PI no estator.
Onde as correntes em regime permanente s˜ao alternadas e e
s
s
(t) = (jω
r

1
τr
)
(ls−σls)
lm
φ
g
r
. No
caso do controlador PI no referencial s´ıncrono vetor fluxo rot´ orico, ω
g
= ω
b
e φ
g
r
= φ
r
, as
correntes em regime permanente s˜ao constante e e
b
s
(t) = jω
b
σl
s
i
b
s
+ (jω
r

1
τr
)
(ls−σls)
lm
φ
g
r
.
Nas figura 6.3 e 6.4 s˜ ao apresentados os diagramas de blocos para estes dois controladores.
O controlador PI s´ıncrono ´e o ´ unico que garante de fato erro zero em regime per-
manente. J´ a que o integrador s´ o garante erro nulo em regime para sinal de referˆencia
cont´ınuo. No controlador PI no estator, o erro de controle aumenta com a frequˆencia.
´
E
poss´ıvel definir um controlador PI no estator, equivalente ao controlador PI no campo.
Para isto ´e necess´ario introduzir alguns termos de compensa¸ c˜ao ao controlador PI no
estator [32].
Pode-se realizar o controle da corrente no referencial estat´ orico, mais r´ apido que o
controlador PI, utilizando o controle preditivo discreto de corrente, ilustrado na figura
6.5.
O controle preditivo baseado no modelo (6.3), [22], [27], ´e dado por :
v
s∗
s
(t) = [i
s∗
s
(t + h) −f
i
i
s
s
(t)]/h
v
+ e
s
s
(t) (6.13)
Ou seja, dada a corrente de referˆencia i
s∗
s
(t + h), na pr´ oxima amostragem, a corrente
medida i
s
s
(t) e a fcem e
s
s
(t), no instante atual, determina-se por meio de (6.13) o valor da
tens˜ao v
s∗
s
(t) a ser aplicada no instante atual.
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 79
i
s
s
VSI
PWM
M A
Controlador
Preditivo
( Eq. 6. 13)
v
s
s
*
v
s
s
i
s
s
*
Figura 6.5: Controlador preditivo no referencial estat´ orico.
Quando se opera a m´ aquina com a estrat´egia de controle por orienta¸c˜ao de campo
rot´ orico, a determina¸ c˜ao de e
s
s
(t) ´e direta [22]. Entretanto, no caso geral, ela pode ser
determinada utilizando-se o pr´ oprio modelo discreto (6.3). De (6.3) escreve-se:
e
s
s
(t) = v
s
s
(t) −[i
s
s
(t + h) −f
i
i
s
s
(t)]/h
v
(6.14)
Nesta express˜ao a determina¸ c˜ao de e
s
s
(t) depende de vari´aveis no instante t, mas tamb´em
da corrente i
s
s
(t + h), no instante t + h. Ou seja, ela ´e determinada com um per´ıodo de
amostragem de atraso. Isto pode ser solucionado assumindo-se a aproxima¸ c˜ao e
s
s
(t) =
e
s
s
(t −h). J´ a que e
s
s
(t − h) ´e dispon´ıvel no instante t, obtido de (6.14), substituindo-se t
por t −h.
Uma aproxima¸ c˜ao mais precisa para e
s
s
(t) ´e dada por:
e
s
s
(t) = e

h
e
s
s
(t −h) (6.15)
onde δ
h
= ω
s
h, deslocamento angular normalmente conhecido.
A express˜ao (6.15) foi obtida considerando-se que em regime permanente o vetor e
s
s
,
girando a uma frequˆencia ω
s
, desloca-se em um per´ıodo de amostragem h de um ˆangulo
δ
h
.
6.7 Controladores para sistemas monof´ asicas ou trif´asicos
desbalanceados
Quando o sistema ´e monof´ asico ou trif´ asico desbalanceados, p.ex., m´aquina submetida a
uma falta, (composto de sequˆencia positiva e negativa) n˜ ao ´e poss´ıvel usar o controlador
s´ıncrono convencional [32] para garantir erro zero em regime permanente [33].
O modelo de estado do controlador PI para o controlador s´ıncrono de sequˆencia pos-
itiva e negativa (‘Controlador A’) ´e dado por
ξ
+
= e
−jδe
ξ
s
(6.16)
dx
+
dt
= k
+
i
ξ
+
(6.17)
u
+∗
= x
+
+ k
+
p
ξ
+
(6.18)
ξ

= e
jδe
ξ
s
(6.19)
dx

dt
= k

i
ξ

(6.20)
u
−∗
= x

+ k

p
ξ

(6.21)
u
s∗
= e
jδe
u
+∗
+e
−jδe
u
−∗
(6.22)
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 80
onde ξ
s
= i
s∗
−i
s
´e o erro de corrente estacion´ ario; x
+
e x

s˜ao vari´ aveis de estado associ-
adas as partes integrais de sequˆencia positiva e negativa; u
+∗
, u
−∗
and u
s∗
s˜ao as tens˜ oes
de referˆencia de sequˆencia positiva, negativa e estacion´ aria, respectivamente; k
+
p
, k
+
i
, k

p
,
and k

i
s˜ao os ganhos de sequˆencia positiva e negativa do controlador, respectivamente.
As vari´aveis deste modelo s˜ ao vetores complexos da forma y =y
d
+ jy
q
, onde y indica o
vetor.
O controlador s´ıncrono de sequˆencia positiva e negativa requer o uso de transforma¸ c˜oes
de coordenadas e
jδe
e e
−jδe
. O controlador pode ser emulado no referencial estationario.
Σ
e
δ j
+

e
i
s*
R
+
e
δ j e
R
e
δ j e
e
δ j e
u
s
u
s
Σ
+
+ u
s*
1 2 3
(a)



3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
s
i
1
i
s
s
i
2
s
i
3
s *
u
1
s *
u
2
s *
u
3
u
+ *
u
-*
+
-
u u
1 2 3
i
i
s
s
s s
+

i
s*
R Σ
u
s*
1 2 3



3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
s
i
1
i
s
s
i
2
s
i
3
u u
1 2 3
i
i
s
s
s s
s
(b)
ω
e


s *
u
1
s *
u
2
s *
u
3
Figura 6.6: Diagrama de blocos dos controladores de corrente de sequˆencia positiva e
negativa. (a) Controlador A (s´ıncrono). (b) Controladores B ou C (estacion´ario)
Introduzindo x
s
+
= e
jδe
x
+
, x
s

= e
−jδe
x

e k
p
= k
+
p
+ k

p
e usando as equa¸ c˜oes
(6.16)-(6.22), obt´em-se o controlador estacion´ ario (‘Controlador B’) dado por
dx
s
+
dt
= jω
e
x
s
+
+ k
+
i
ξ
s
(6.23)
dx
s

dt
= −jω
e
x
s

+ k

i
ξ
s
(6.24)
u
s∗
= x
s
+
+x
s

+ k
p
ξ
s
(6.25)
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 81
O uso de mesmos ganhos k
+
i
and k

i
simplifica o modelo do controlador. A partir
de (6.23)-(6.25) para k
i
= k
+
i
= k

i
e introduzindo novas variaveis x
s
a
= x
s
+
+ x
s

e
x
s
b
= jω
e
(x
s
+
−x
s

) obtem-se as equa¸ c˜oes do controlador estacionario de sequˆencia positiva
e negativa simplificado (‘Controlador C’)
dx
s
a
dt
= 2k
i
ξ
s
+x
s
b
(6.26)
dx
s
b
dt
= −ω
2
e
x
s
a
(6.27)
u
s∗
= x
s
a
+ k
p
ξ
s
(6.28)
Note que este controlador pode ser usado para sistemas monof´ asicos j´ a que n˜ ao existe
o termo em j nas equa¸ c˜oes. Ou seja, a componente real dos vetores n˜ ao depemde da
componente complexa e vice-versa.
A vers˜ao discreta deste controlador ´e dada por
x
s
a
(t) = cos (ω
e
h) x
s
a
(t −h) +
1
ω
e
sin (ω
e
h) x
s
b
(t −h)
+2k
i
1
ω
e
sin (ω
e
h) ξ
s
(t −h) (6.29)
x
s
b
(t) = −ω
e
sin (ω
e
h) x
s
a
(t −h) + cos (ω
e
h) x
s
b
(t −h)
+2k
i
[cos (ω
e
h) −1] ξ
s
(t −h) (6.30)
u
s∗
(t) = x
s
a
(t) + k
p
ξ
s
(t) (6.31)
A Figura 6.6(a) apresenta o digrama de bloco para o Controlador A aplicado ao
controle da corrente de um sistema trif´asico desbalanceado (uma m´ aquina de indu¸ c˜ao
desbalanceada). Os blocos e
−jδe
e e
jδe
realizam as transforma¸ c˜oes de coordenadas do
referencial estacion´ario para os s´ıncronos de sequˆencia positiva e negativa e vice-versa,
respectivamente. Os blocos u
s
/u
s
123
e i
s
123
/i
s
representam as transforma¸c˜oes de vetor
para componentes trif´ asicos e vice-versa, respectivamente. O bloco PWM+VSI+LOAD
representa o modulador de largura de pulso, o inversor e a carga. Os blocos R
+
e R

constituem o Controlador A dado pela vers˜ ao discreta das equa¸ c˜oes (6.16)-(6.22). Os
Controladores B ou C s˜ao apresentados na Figura 6.6(b). O bloco R
s
representa os
controladores correspondentes a vers˜ ao discreta de (6.23)-(6.25) ou ao modelo discreto
(6.29)-(6.31).
6.8 Estudo dos controladores de corrente
A caracteriza¸ c˜ao experimental dos controladores em regime transit´ orio foi feita por meio
de dois ensaios, em alta e baixa velocidade, com o sistema de acionamento padr˜ ao (cf.
Fig. 4.1). A frequˆencia da referˆencia de corrente ´e mantida em 10Hz e 60Hz, definindo-
se o funcionamento da m´aquina em alta e baixa velocidades, respectivamente. Em baixa
velocidade a amplitude da corrente ´e inicializada em 1, 8A e em t = 0, 11s ela ´e chaveada
para 3, 5A. Em alta velocidade a amplitude da corrente ´e inicializada em 1, 3A e em
t = 0, 16s ela ´e chaveada para 2, 5A.
S˜ao apresentados resultados experimentais de trˆes dos controladores discutidos anteri-
ormente: os controladores PI no referencial s´ıncrono de corrente e no referencial estat´orico
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 82
e o controlador preditivo no referencial estat´ orico. O per´ıodo de amostragem utilizado
nos controladores foi de 200µs.
Na figura 6.7 ´e apresentada a superposi¸ c˜ao das correntes de eixo d de referˆencia e
medida com o controlador PI s´ıncrono. O controlador foi calculado de forma a compensar
o p´ olo τ
s
. N˜ ao foi feita a compensa¸ c˜ao do termo de perturba¸ c˜ao e
i
s
(t). Observa-se que
o controlador funciona muito bem. Em baixa velocidade n˜ ao se distingue os valores de
referˆencia e real. Em alta velocidade o erro de regime m´edio ´e desprez´ıvel e o erro de
regime m´aximo ´e de 4%.
Na figura 6.8 s˜ao apresentados os resultados dos mesmos ensaios com o controlador
PI no estator. O controlador foi calculado compensando-se o p´ olo τ
s
, mas com p´ olos
de malha fechada duas vezes menores que o anterior, de forma a torn´ a-lo mais r´ apido.
Tamb´em, n˜ao foi feita a compensa¸ c˜ao do termo de perturba¸ c˜ao e
s
s
(t). Observa-se que o
controlador funciona bem apenas em baixa velocidade (erro de regime m´aximo de 3%).
Em alta velocidade, mesmo com o controlador mais r´ apido que o controlador s´ıncrono,
existe um vis´ıvel erro de corrente. A compensa¸ c˜ao de e
s
s
(t) deve permitir reduzir este erro,
mas n˜ ao ao n´ıvel do erro com o controlador no referencial s´ıncrono.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
(b)
(a)
t(s)
i
s
d
s
(
A
)
i
s
d
s
(
A
)
t(s)
i
sd
s
* i
sd
s
Figura 6.7: Resultados experimentais das correntes de referˆencia e real com controlador
PI s´ıncrono em alta e baixa velocidade
Na figura 6.9 s˜ao apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo
no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturba¸ c˜ao
e
s
s
(t) por meio da express˜ ao (6.14). Observa-se que o controlador funciona bem em ambas
as velocidades (erro de regime m´ aximo de 4%). Ele segue bem a referˆencia em alta
velocidade, mas apresenta um pouco de oscila¸ c˜ao ap´ os o transit´ orio.
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 83
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-3
-2
-1
0
1
2
3
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
(a)
i
s
d
s
(
A
)
i
s
d
s
(
A
)
t(s)
t(s)
(b)
i
sd
s
i
sd
s *
Figura 6.8: Resultados experimentais das correntes de referˆencia e real com controlador
PI estat´orico em alta e baixa velocidade
A figura 6.10 mostra as correntes de referencia (i
s∗
d
e i
s∗
q
) e real (i
s
d
e i
s
q
) para uma
carga desbalanceada controlada pelo Controlador B ou pelo controlador s´ıncrono. A
figura 6.10(a), obtida com Controlador B, mostra que a corrente real segue bem a re-
ferˆencia (erro de regime de cerca de 2%). A figura 6.10(b) mostra o teste equivalente
usando controlador s´ıncrono. Neste caso, pode ser notado que o resultado obtido n˜ao ´e
t˜ ao bom (erro de regime de cerca de 8%).
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 84
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
(a)
(b)
i
s
d
s
(
A
)
i
s
d
s
(
A
)
t(s)
t(s)
i
sd
s
i
sd
s
*
Figura 6.9: Resultados experimentais das correntes de referˆencia e real com controlador
preditivo siso em alta e baixa velocidade
Cap´ıtulo 6. Controle de corrente da m´ aquina ass´ıncrona 85
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
time (s)
C
u
r
r
e
n
t
s

(
A
)
i
d
s*
i
d
s
i
q
s*
i
q
s
(a)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
time (s)
C
u
r
r
e
n
t
s

(
A
)
i
d
s*
i
d
s
i
q
s*
i
q
s
(b)
Figura 6.10: Correntes experimentais para um sistema trif´ asico desbalanceado. (a) Con-
trolador B. (b) Controlador s´ıncrono.
Cap´ıtulo 7
Controle do inversor de tens˜ao com
modula¸ c˜ao por largura de pulso
7.1 Introdu¸ c˜ao
O objetivo do comando do inversor por modula¸ c˜ao de largura de pulso ´e alimentar a
m´ aquina com tens˜oes trif´ asicas vari´ aveis a partir de um inversor trif´ asico de tens˜ ao (figura
7.1), que fornece apenas sete n´ıveis de tens˜oes diferentes. A interpreta¸c˜ao emprestada das
ciˆencias das comunica¸c˜oes explica este processo em duas fases: modula¸ c˜ao do sinal de
tens˜ao fundamental de referˆencia segundo a alta frequˆencia da portadora, obtida pelo
chaveamento do inversor de tens˜ao; demodula¸ c˜ao ou recupera¸ c˜ao do sinal fundamental
de tens˜ao atrav´es da corrente da m´aquina, resultado da filtragem passa-baixa da tens˜ ao
modulada. Quando se utiliza a implementa¸c˜ao digital do PWM, o inversor gera tens˜ oes
instantˆ aneas cujo valor m´edio, em um intervalo de tempo τ, ´e igual a tens˜ ao de referˆencia
[34].
A alimenta¸c˜ao da m´ aquina por tens˜ao PWM introduz harmˆ onicos na corrente e no
conjugado e perdas no conversor est´atico e na m´aquina. Estas distor¸ c˜oes harmˆ onicas e as
perdas dependem do m´etodo de modula¸ c˜ao empregado [35].
O comando PWM mais cl´ assico, denominado de m´etodo seno-triˆ angulo ou de sub-
oscila¸ c˜ao, ´e obtido gerando-se o comando das chaves do inversor por meio da compara¸ c˜ao
dos sinais trif´ asicos de tens˜ao de referˆencia (v
s∗
s1
, v
s∗
s2
e v
s∗
s3
) com uma portadora triangular
(v
tr
). Por exemplo, se v
s∗
s1
> v
tr
→ fecha q
1
(abre q
1
) ou se v
s∗
s1
< v
tr
→ abre q
1
(fecha
q
1
) [6]. A frequˆencia do conversor ´e igual a frequˆencia da onda triangular, normalmente
constante. Este m´etodo ´e usualmente implementado analogicamente, sua implementa¸ c˜ao
digital, devido ao processo cont´ınuo de compara¸ c˜ao, demanda um circuito (’hardware’)
dedicado. Uma deficiˆencia importante deste m´etodo ´e o seu baixo ´ındice de modula¸ c˜ao.
Definindo-se o ´ındice de modula¸c˜ao como a raz˜ ao entre a m´ axima tens˜ ao fundamental
obtida com o m´etodo de modula¸ c˜ao, na regi˜ ao linear, e a tens˜ ao fundamental do sinal
seis-steps, obt´em-se um ´ındice de modula¸ c˜ao igual a 0,785 para este m´etodo. O ´ındice
de modula¸ c˜ao pode ser aumentado adicionando-se a cada fase de tens˜ao de referˆencia um
mesmo sinal de tens˜ ao (tens˜ ao homopolar). Pode-se adicionar um sinal de tens˜ ao qual-
quer, o mais comum ´e um sinal de frequˆencia tripla da fundamental (terceiro harmˆ onico).
Adicionando-se um sinal retangular de frequˆencia tripla, obt´em-se o ´ındice de modula¸c˜ao
86
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 87
s
q
1
1
2
3
0
E/2
E/2
v
s3
N
R
e
t
i
f
i
c
a
d
o
r 1 C
C
d
3f
s
v
s2
s
v
s1
q
1 1
d
q
2 2
d
q
2 2
d
q
3 3
d
3
d
q
3
Figura 7.1: Fonte de alimenta¸ c˜ao (inversor fonte de tens˜ ao) e m´ aquina ass´ıncrona.
m´ aximo de 0,907 [35].
Os comandos PWM digitais mais amplamente utilizados operam com frequˆencia do
inversor tamb´em constante, o que, por analogia, pode ser associada, a frequˆencia da porta-
dora no m´etodo seno-triˆ angulo. O espectro de frequˆencia do sinal de tens˜ao ´e concentrado
em torno da frequˆencia da portadora. M´etodos de modula¸ c˜ao que operam com frequˆencia
do inversor vari´ avel, mas frequˆencia m´edia constante, permitem obter uma distribui¸c˜ao de
frequˆencia mais uniforme [36], [37]. Estes m´etodos podem diminuir a distor¸ c˜ao harmˆ onica
da tens˜ ao, reduzir o n´ıvel de ru´ıdo aud´ıvel e as vibra¸c˜oes mecˆanicas da m´ aquina.
Neste cap´ıtulo s˜ ao apresentadas as t´ecnicas de PWM digitais mais usuais, classificadas
em modula¸ c˜ao escalar e vetorial, e apresentada a rela¸ c˜ao entre elas.
7.2 Princ´ıpios do comando PWM
As t´ecnicas PWM digitais podem ser divididas em t´ecnicas escalares e vetoriais. Na
abordagem escalar se opera com as tens˜ oes trif´ asicas por fase, enquanto na abordagem
vetorial emprega-se o vetor tens˜ ao associado as tens˜ oes trif´ asicas.
Na figura 7.1 ´e apresentado o sistema considerado, composto de uma fonte cont´ınua
de alimenta¸c˜ao, um inversor de tens˜ ao trif´ asico e a m´ aquina ass´ıncrona. A fonte de
tens˜ao cont´ınua E ´e obtida pela retifica¸c˜ao e filtragem do sistema trif´ asico de alimenta¸c˜ao
(380V, 60Hz). Nesta fonte ´e definido um ponto intermedi´ ario ”0” que ser´ a utilizado com
um dos referenciais de tens˜ao. O inversor de tens˜ao trif´ asico ´e constitu´ıdo por seis chaves
q
1
, q
2
, q
3
, q
1
, q
2
e q
3
e os seus respectivos diodos. A m´ aquina ´e ligada em Y com neutro
n˜ao interligado ”N ”. As chaves q
4
, q
5
e q
6
funcionam de forma complementar a q
1
, q
2
e q
3
, respectivamente. Atribuindo-se valores bin´arios as chaves, q
k
= 0 chave aberta ou
q
k
= 1 chave fechada, tem-se que q
1
= 1 −q
1
e q
2
= 1 −q
2
e q
3
= 1 −q
3
.
As tens˜ oes aplicadas a carga dependem da configura¸ c˜ao das chaves q
1
, q
2
e q
3
. As
chaves podendo assumir valores bin´arios 0 ou 1, existem oito combina¸ c˜oes poss´ıveis:
[q
1
= 1, q
2
= 1, q
3
= 1], [q
1
= 1, q
2
= 0, q
3
= 1], [q
1
= 1, q
2
= 0, q
3
= 0]
[q
1
= 1, q
2
= 1, q
3
= 0], [q
1
= 0, q
2
= 1, q
3
= 0], [q
1
= 0, q
2
= 1, q
3
= 1]
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 88
[q
1
= 0, q
2
= 0, q
3
= 1], [q
1
= 0, q
2
= 0, q
3
= 0].
As tens˜ oes de fase nos terminais da carga trif´ asica s˜ ao dadas por:
v
s
s1
= v
s
s10
+ v
0N
(7.1)
v
s
s2
= v
s
s20
+ v
0N
(7.2)
v
s
s3
= v
s
s30
+ v
0N
. (7.3)
Onde v
0N
´e a diferen¸ca de tens˜ao do intermedi´ ario da fonte ”0” para o neutro da m´ aquina
e as tens˜oes de p´olo s˜ ao v
s
s10
, v
s
s20
e v
s
s30
s˜ao dadas por
v
s
s10
= q
1
E
2
−q
4
E
2
= (2q
1
−1)
E
2
(7.4)
v
s
s20
= q
2
E
2
−q
5
E
2
= (2q
2
−1)
E
2
(7.5)
v
s
s30
= q
3
E
2
−q
6
E
2
= (2q
3
−1)
E
2
. (7.6)
Substituindo–se as express˜oes de v
s
s10
, v
s
s20
e v
s
s30
em (7.1)-(7.3) obt´em-se:
v
s
s1
= q
1
E
2
−q
4
E
2
+ v
0N
= (2q
1
−1)
E
2
+ v
0N
(7.7)
v
s
s2
= q
2
E
2
−q
5
E
2
+ v
0N
= (2q
2
−1)
E
2
+ v
0N
(7.8)
v
s
s3
= q
3
E
2
−q
6
E
2
+ v
0N
= (2q
3
−1)
E
2
+ v
0N
. (7.9)
7.3 Modula¸ c˜ao vetorial
As tens˜ oes estat´ oricas v
s
sd
e v
s
sq
, no referencial estat´ orico, s˜ ao obtidas em fun¸ c˜ao de v
s
s1
,
v
s
s2
e v
s
s3
, utilizando-se a matriz de transforma¸ c˜ao P(δ
p
)
−1
com δ
p
= 0 (4.3):
v
s
sd
=
_
2
3
(v
s
s1

v
s
s2
2

v
s
s3
2
) (7.10)
v
s
sq
=
_
2
3
(

3
2
v
s
s2


3
2
v
s
s3
). (7.11)
Substituindo-se as express˜oes de v
s
s1
, v
s
s2
e v
s
s3
, obtidas de (7.7), (7.8) e (7.9), tem-se:
v
s
sd
=
_
2
3
(q
1

q
2
2

q
3
2
)E (7.12)
v
s
sq
=
1

2
(q
2
−q
3
)E. (7.13)
Observa-se que as tens˜oes estat´ orica v
s
sd
e v
s
sq
independem de v
0N
.
Para as oito combina¸ c˜oes de q
1
, q
2
e q
3
, obt´em-se seis vetores n˜ao nulos e dois vetores
nulos do tipo V
s
sk
= V
s
sd
+ jV
s
sq
= V
sk
δ
sk
, onde V
sk
´e o m´ odulo do k-´esimo vetor e δ
sk
´e o
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 89
ˆangulo respectivo em rela¸ c˜ao ao eixo s1 [23]. Estes vetores, ilustrados na figura 7.2, s˜ ao
dados por:
- q
1
= 1, q
2
= 0, q
3
= 0 (vetor V
s
s1
):
V
s
s1
=
_
2
3
E =
_
2
3
E0 (7.14)
- q
1
= 1, q
2
= 1, q
3
= 0 (vetor V
s
s2
):
V
s
s2
=
E

6
+ j
E

2
=
_
2
3
Eπ/3 (7.15)
- q
1
= 0, q
2
= 1, q
3
= 0 (vetor V
s
s3
):
V
s
s3
= −
E

6
+ j
E

2
=
_
2
3
E2π/3 (7.16)
- q
1
= 0, q
2
= 1, q
3
= 1 (vetor V
s
s4
):
V
s
s4
= −
_
2
3
E =
_
2
3
Eπ (7.17)
- q
1
= 0, q
2
= 0, q
3
= 1 (vetor V
s
s5
):
V
s
s5
= −
E

6
−j
E

2
=
_
2
3
E4π/3 (7.18)
- q
1
= 1, q
2
= 0, q
3
= 1 (vetor V
s
s6
):
V
s
s6
=
E

6
−j
E

2
=
E

2
5π/3 (7.19)
- q
1
= 0, q
2
= 0, q
3
= 0 (vetor V
s
s0
):
V
s
s0
= 0 (7.20)
- q
1
= 1, q
2
= 1, q
3
= 1 (vetor V
s
s7
):
V
s
s7
= 0. (7.21)
Os seis vetores n˜ ao-nulos definem seis setores de 60
o
identificados por I, II, III, IV, V
e VI, mostrados na figura 7.2.
Um vetor tens˜ao de referˆencia no plano dq pode ser obtido em termos m´edios num
per´ıodo τ (intervalo de amostragem) utilizando-se um m´ınimo de dois, dentre os seis
vetores n˜ ao-nulos poss´ıveis. Para minimizar a frequˆencia de opera¸ c˜ao do conversor utiliza-
se os dois vetores adjacente ao vetor de referˆencia v
s∗
s
.
Genericamente, dado um vetor de referˆencia v
s∗
s
, constante no intervalo de tempo τ,
e os dois vetores adjacentes V
s
sk
e V
s
sl
(k = 1, ..., 6; l = k + 1 se k ≤ 5 e l = 1 se k = 6),
pode-se escrever:
1
τ
_
τ
0
v
s∗
s
dt =
1
τ
_
t
k
0
V
s
sk
dt +
1
τ
_
t
l
0
V
s
sl
dt (7.22)
ou
v
s∗
s
=
t
k
τ
V
s
sk
+
t
l
τ
V
s
sl
(7.23)
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 90
V
s
s2
d
q
1
2
3
I
I I
II I
I V
V
V I
θ
(1 0 0)
(1 1 0)
(0 1 0)
(0 1 1)
(0 0 1) (1 0 1)
V
s
s1
V
s
s3
V
s
s4
V
s5
s
V
s
s6
v
s *
s
V
s0
s
V
s7
s
t
2
τ V
s
s 2
V
s
s1
t
1
τ
Figura 7.2: Vetores e setores para a modula¸ c˜ao vetorial.
onde t
k
e t
l
s˜ao os intervalos de tempo de aplica¸ c˜ao dos vetores V
s
sk
e V
s
sl
, respectivamente.
Explicitando-se a equa¸ c˜ao vetorial em termo dos componentes dq, tem-se:
v
s∗
sd
=
t
k
τ
V
s
sdk
+
t
l
τ
V
s
sdl
(7.24)
v
s∗
sq
=
t
k
τ
V
s
sqk
+
t
l
τ
V
s
sql
. (7.25)
Resolvendo-se (7.24) e (7.25), obt´em-se:
t
k
=
(V
s
sql
v
s∗
sd
−V
s
sdl
v
s∗
sq

V
s
sdk
V
s
sql
−V
s
sdl
V
s
sqk
(7.26)
t
l
=
(V
s
sdk
v
s∗
sq
−V
s
sqk
v
s∗
sd

V
s
sdk
V
s
sql
−V
s
sdl
V
s
sqk
. (7.27)
Para que a frequˆencia do conversor seja constante ´e necess´ario que a soma dos tempos
dos vetores aplicados seja igual a τ. Assim, aplica-se os vetores nulos, que n˜ao geram
tens˜ao m´edia, de forma que a condi¸ c˜ao de frequˆencia constante seja observada. Note que
os vetores nulos s˜ ao obtidos quando a m´ aquina opera em curto-circuito (roda livre).
Se t
o
´e o intervalo de tempo de aplica¸ c˜ao dos vetores nulos, tem-se:
t
o
+ t
k
+ t
l
= τ. (7.28)
Nesta express˜ao, o intervalo de tempo t
o
, pode ser distribuido no come¸co, t
oi
, e no fim,
t
of
, do intervalo de amostragem τ como mostrado na Fig. 7.3. Com este procedimento ´e
poss´ıvel minimizar a distor¸c˜ao harmˆ onica da corrente da m´ aquina distribuindo os vetores
nulos no in´ıcio (t
oi
) ou no fim (t
of
) do per´ıodo τ. Assim, pode-se escrever
t
o
= t
oi
+ t
of
= τ −t
k
−t
l
. (7.29)
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 91
Introduzindo o fator de distribui¸ c˜ao da roda livre inicial
µ = t
oi
/(t
oi
+ t
of
) com 0 ≤ µ ≤ 1 (7.30)
escreve-se
t
oi
= µt
o
(7.31)
t
of
= (1 −µ)t
o
. (7.32)
O procedimento para o utiliza¸ c˜ao do PWM vetorial ´e resumido como se segue:
• Dadas as componentes v
s∗
sd
e v
s∗
sq
do vetor tens˜ao de referˆencia, determina-se, por
meio de testes de sinal, o setor de 60
o
em que o vetor v
s∗
s
se localiza, obtendo-se k
e l.
• Calcula-se V
s
sdk
, V
s
sqk
, V
s
sdl
e V
s
sql
por meio de (7.14)-(7.19).
• Calcula-se t
k
e t
l
com (7.26) e (7.27) e calcula-se t
o
com (7.28).
• Dado o µ escolhido para este n´ıvel de tens˜ao, calcula-se t
oi
e t
of
com (7.31) e (7.32).
Em geral, ´e interessante inverter a sequˆencia de aplica¸ c˜ao dos dois vetores n˜ ao-nulos
no in´ıcio de cada per´ıodo τ [4].
Por exemplo, se os vetores V
s
s1
, V
s
s2
e V
s
s0
ou V
s
s7
devem ser aplicados em dois per´ıodos
consecutivos de valor 2τ (t
1
, t
2
, t
oi
e t
of
no primeiro τ e t

1
, t

2
, t

oi
e t

of
no segundo τ),
ent˜ ao tem-se a seguinte sequˆencia para os dois per´ıodos τ:
[V
s
s0
{t
oi
}, V
s
s1
{t
1
}, V
s
s2
{t
2
}, V
s
s7
{t
of
}] −[V
s
s7
{t

of
}, V
s
s2
{t

2
}, V
s
s1
{t

1
}, V
s0
{t

oi
}] (7.33)
onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor ´e aplicado.
Na figura 7.3 ´e apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequˆencia.
7.4 Modula¸ c˜ao escalar
´
E poss´ıvel operar diretamente com as tens˜ oes trif´ asicas nas fases da m´ aquina para se de-
terminar os tempos de opera¸ c˜ao das chaves. Ou seja, de forma a impor uma tens˜ ao m´edia
em cada fase, durante o per´ıodo de amostragem τ, igual as referˆencias correspondentes.
Seja v
s∗
s1
, v
s∗
s2
e v
s∗
s3
as tens˜oes trif´ asicas de referˆencia que se deseja impor `a m´ aquina,
pode-se utilizar tens˜ oes de referˆencia de p´olo v
s∗
s10
, v
s∗
s20
e v
s∗
s30
, para se calcular os tempos
da modula¸ c˜ao escalar, dadas por
v
s∗
s10
= v
s∗
s1
+ v
h
(7.34)
v
s∗
s20
= v
s∗
s2
+ v
h
(7.35)
v
s∗
s30
= v
s∗
s3
+ v
h
(7.36)
onde v
h
´e uma parcela de tens˜ao homopolar, comum ` a todas as fases.
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 92
t
1
t
2
t
'
1
t
'
2
v
s
s10
t
t
s
V
s1
s
V
s0
τ τ
s
V
s7
s
V
s2
s
Vs7
s
V
s2
s
V
s0
s
V
s1
E/2
-E/2
t
t
oi
t
of
t
oi
'
t
of
'
v
s
s20
E/2
-E/2
v
s
s30
E/2
-E/2
Figura 7.3: Tens˜ oes trif´ asicas para a modula¸ c˜ao vetorial
Como a tens˜ao v
h
´e comum ` a todas as tens˜ oes, o vetor tens˜ ao resultante independe
dele, ou seja, depende apenas de v
s∗
s1
, v
s∗
s2
e v
s∗
s3
. De toda forma, mais a frente, ser´ a mostrado
que a tens˜ ao m´edia imposta a m´ aquina em cada fase independe de v
h
.
A exemplo da abordagem vetorial, os tempos de opera¸ c˜ao das chaves s˜ ao calculados a
partir da igualdade entre as tens˜oes v
s∗
s10
, v
s∗
s20
e v
s∗
s30
, consideradas constantes no intervalo
τ, e os valores m´edios para as tens˜ oes instantˆaneas de p´ olo correspondentes v
s
s10
, v
s
s20
e
v
s
s30
. Definindo-se os per´ıodos (larguras de pulso) τ
1
, τ
2
e τ
3
(intervalo de tempo em
que as chaves q
1
, q
2
e q
3
est˜ ao fechadas, respectivamente) e os per´ıodos τ − τ
1
, τ − τ
2
e
τ − τ
3
(intervalo de tempo em que as chaves q
1
, q
2
e q
3
est˜ ao abertas, respectivamente),
escreve-se as seguintes igualdades para os valores m´edios:
1
τ
_
τ
0
v
s∗
s10
dt = v
s∗
s10
=
1
τ
_
τ
0
v
s
s10
dt = v
s
s10
= [
E
2
τ
1

E
2
(τ −τ
1
)]
1
τ
(7.37)
1
τ
_
τ
0
v
s∗
s20
dt = v
s∗
s20
=
1
τ
_
τ
0
v
s
s20
dt = v
s
s20
= [
E
2
τ
2

E
2
(τ −τ
2
)]
1
τ
(7.38)
1
τ
_
τ
0
v
s∗
s30
dt = v
s∗
s30
=
1
τ
_
τ
0
v
s
s30
dt = v
s
s30
= [
E
2
τ
3

E
2
(τ −τ
3
)]
1
τ
(7.39)
onde as vari´ aveis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores
m´edios.
Das rela¸ c˜oes (7.37)-(7.39), obt´em-se as rela¸c˜oes para os tempos τ
1
, τ
2
e τ
3
:
τ
1
= (
v
s∗
s10
E
+
1
2
)τ (7.40)
τ
2
= (
v
s∗
s20
E
+
1
2
)τ (7.41)
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 93
τ
3
= (
v
s∗
s30
E
+
1
2
)τ. (7.42)
A tens˜ao m´edia obtida neste procedimento se refere ao ponto ”0”. Entretanto, pode-se
mostrar que, em termos m´edios, as tens˜oes de p´olo s˜ ao iguais aos valores de referˆencia
v
s∗
s1
, v
s∗
s2
e v
s∗
s3
. Calculando-se os valores m´edio de (7.1)-(7.3) tem-se:
v
s
s1
= v
s
s10
+ v
0N
(7.43)
v
s
s2
= v
s
s20
+ v
0N
(7.44)
v
s
s3
= v
s
s30
+ v
0N
. (7.45)
Substituindo v
s
s10
= v
s∗
s10
= v
s∗
s1
+v
h
, v
s
s20
= v
s∗
s2
= v
s∗
s20
+v
h
e v
s
s30
= v
s∗
s30
= v
s∗
s3
+v
h
, tem-se:
v
s
s1
= v
s∗
s1
+ v
h
+ v
0N
(7.46)
v
s
s2
= v
s∗
s2
+ v
h
+ v
0N
(7.47)
v
s
s3
= v
s∗
s3
+ v
h
+ v
0N
. (7.48)
Adicionando-se membro a membro as rela¸ c˜oes (7.46)-(7.48), tem-se:
v
s
s1
+ v
s
s2
+ v
s
s3
= v
s∗
s1
+ v
s∗
s2
+ v
s∗
s3
+ 3v
h
+ 3v
0N
. (7.49)
A m´aquina ´e assumida ligada em ”Y ” n˜ ao interligado, ent˜ ao a soma das correntes
de fase ´e nula (corrente homopolar nula). Como a m´ aquina ´e sim´etrica, o somat´ orio das
tens˜oes de fase ´e nulo (tens˜ ao homopolar nula), isto ´e v
s
s1
+v
s
s2
+v
s
s3
= 0. Tamb´em, como
as referˆencias obedecem a v
s∗
s1
+v
s∗
s2
+v
s∗
s3
= 0, ent˜ ao obt´em-se de (7.49) que 3v
0N
+3v
h
=
0 →v
0N
= −v
h
. Consequentemente, conclui-se de (7.46)-(7.48) a igualdade procurada:
v
s
s1
= v
s∗
s1
; v
s
s2
= v
s∗
s2
; v
s
s3
= v
s∗
s3
. (7.50)
As rela¸c˜oes (7.40)-(7.42) podem ser expressas tamb´em em fun¸c˜ao das tens˜ oes v
s∗
sd
e v
s∗
sq
.
Da matriz de transforma¸ c˜ao P(0) (4.3), tem-se que
v
s∗
s1
=
_
2
3
v
s∗
sd
(7.51)
v
s∗
s2
= −
1

6
(v
s∗
sd


3v
s∗
sq
) (7.52)
v
s∗
s3
= −
1

6
(v
s∗
sd
+

3v
s∗
sq
). (7.53)
Substituindo (7.51)-(7.53) em (7.34)-(7.36) e depois em (7.40)-(7.42), escreve-se:
τ
1
= (
_
2
3
v
s∗
sd
E
+
1
2
)τ +
v
h
E
τ (7.54)
τ
2
= (−
1

6
v
s∗
sd


3v
s∗
sq
E
+
1
2
)τ +
v
h
E
τ (7.55)
τ
3
= (−
1

6
v
s∗
sd
+

3v
s∗
sq
E
+
1
2
)τ +
v
h
E
τ. (7.56)
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 94
τ
t
τ
1
τ
1
'
'
'
τ
2
τ
3
τ
2
τ
v
s
s10
E/2
-E/2
v
s
s20
E/2
-E/2
v
s
s30
E/2
-E/2
t
τ
3
t
toi t
oi
t of
'
'
t
of
Figura 7.4: Tens˜ oes trif´ asicas para a modula¸ c˜ao escalar.
Um procedimento mais simples para a obten¸ c˜ao dos tempos ´e calcular τ
1
e τ
2
por
meio de (7.54) e (7.55), respectivamente, e τ
3
empregando-se
τ
3
= 3
v
h
E
τ +

2
−τ
1
−τ
2
(7.57)
obtido usando-se a soma de (7.54)-(7.56).
´
E poss´ıvel expressar a tens˜ ao v
h
em fun¸c˜ao do fator µ, definido na se¸ c˜ao anterior. Esta
express˜ao ´e dada por:
v
h
= E(
1
2
−µ) −(1 −µ)v
s∗
sM
−µv
s∗
sm
(7.58)
onde v
s∗
sM
e v
s∗
sm
s˜ao os valores m´ aximos e m´ınimos das tens˜ oes de fase de referˆencia (v
s∗
s1
,
v
s∗
s2
e v
s∗
s3
), respectivamente.
A exemplo da modula¸ c˜ao vetorial, tamb´em na vers˜ao escalar, a sequˆencia de aplica¸ c˜oes
das tens˜oes que melhora a simetria ´e obtida por processo de invers˜ ao. Isto ´e realizado
intercalando-se a chave q
1
e q
4
, q
2
e q
5
e q
3
e q
6
na inicializa¸ c˜ao de cada per´ıodo τ. Assim,
utilizando nota¸ c˜ao semelhante ` aquela utilizada para a modula¸ c˜ao vetorial, tem-se:
- para a fase 1 → [q
4
{τ −τ
1
}, q
1

1
}] −[q
1

1
}, q
4
{τ −τ

1
}]
- para a fase 2 → [q
5
{τ −τ
2
}, q
2

2
}] −[q
2

2
}, q
5
{τ −τ

2
}]
- para a fase 3 → [q
6
{τ −τ
3
}, q
3

3
}] −[q
3

3
}, q
6
{τ −τ

3
}]
Na figura 7.4 ´e apresentado o diagrama de sinais correspondente.
7.5 Rela¸ c˜ao entre as modula¸c˜ oes vetorial e escalar
Nas figuras 7.3 e 7.4, observa-se que os vetores aplicados s˜ ao V
s
s1
e V
s
s2
(k = 1, l = 2). O
vetor V
s
s1
´e aplicado no intervalo de tempo τ
1
−τ
2
e V
s
s2
´e aplicado no intervalo de tempo
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 95
τ
2
−τ
3
, ou seja
t
1
= τ
1
−τ
2
(7.59)
t
2
= τ
2
−τ
3
(7.60)
Calculando-se t
1
e t
2
com as express˜oes (7.26) e (7.27) para k = 1 e l = 2, tem-se:
t
1
=
1

2
τ
E
(

3v
s∗
sd
−v
s∗
sq
) (7.61)
t
2
=

2
τ
E
v
s∗
sq
. (7.62)
Calculando-se t
1
e t
2
com as express˜oes (7.59) e (7.60), com os valores de τ
1
e τ
2
calcula-
dos com (7.54)-(7.56), obt´em-se o mesmo resultado dado em (7.61) e (7.62), demonstrando
que os dois m´etodos s˜ao equivalentes em termo das tens˜oes m´edias geradas.
Analisando-se um ciclo de frequˆencia fundamental completo, as express˜ oes (7.59) e
(7.60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos t
k
e t
l
em fun¸c˜ao de τ
1

2
e τ
3
, obtendo-se
t
k
= τ
M
−τ
i
(setor impar); t
k
= τ
i
−τ
m
(setor par) (7.63)
t
l
= τ
i
−τ
m
(setor impar); t
l
= τ
M
−τ
i
(setor par) (7.64)
onde τ
M
, τ
m
e τ
i
s˜ao os valores m´ aximo, m´ınimo e intermedi´ ario das larguras de pulso
τ
1
, τ
2
e τ
3
, respectivamente. Note que τ
M
e τ
m
s˜ao relacionadas diretamente a v
s∗
sM
e v
s∗
sm
,
definido na se¸ c˜ao anterior, respectivamente.
Na figura 7.4 existe duas rodas livres no in´ıcio e no fim do intervalo τ de dura¸ c˜ao
t
oi
= τ −τ
1
e t
of
= τ
3
. Fun¸c˜ao portanto do tempo m´ aximo τ
M
= τ
1
e do tempo m´ınimo
τ
m
= τ
3
. Genericamente, pode-se escrever as seguintes express˜oes para os tempos de roda
livre
t
oi
= τ −τ
M
(7.65)
t
of
= τ
m
. (7.66)
Como t
o
= t
oi
+ t
of
, obt´em-se
t
o
= τ −τ
M
+ τ
m
. (7.67)
Na tabela 7.1 s˜ao apresentados testes que permitem determinar os setores da mod-
ula¸ c˜ao vetorial em fun¸ c˜ao das larguras de pulso τ
1
, τ
2
e τ
3
.
´
E poss´ıvel modificar as larguras de pulso (τ
1
, τ
2
e τ
3
) correspondentes a um µ para
novas larguras de pulso (τ

1
, τ

2
e τ

3
) corresponderntes a um outro µ

. Pode-se mostrar
utilizando-se, por exemplo, (7.58) e (7.67) as novas larguras de pulso τ

1
, τ

2
e τ

3
que s˜ao
dadas por
τ

i
= τ
i
+ (µ −µ

)t
o
para i = 1, 2, 3.
Cap´ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜ ao com modula¸ c˜ao por largura de pulso 96
Modula¸ c˜ao
Vetorial Escalar
Setor I - (V
s
1
− V
s
2
) τ
1
> τ
2
> τ
3
Setor II - (V
s
2
− V
s
3
) τ
2
> τ
1
> τ
3
Setor III - (V
s
3
− V
s
4
) τ
2
> τ
3
> τ
1
Setor IV - (V
s
4
− V
s
5
) τ
3
> τ
2
> τ
1
Setor V - (V
s
5
− V
s
6
) τ
3
> τ
1
> τ
2
Setor VI - (V
s
6
− V
s
1
) τ
1
> τ
3
> τ
2
Tabela 7.1: Testes para relacionar as modula¸ c˜oes escalar e vetorial
Cap´ıtulo 8
T´opicos especiais
8.1 Introdu¸ c˜ao
Sistemas est´ aticos de acionamento de m´ aquinas alto desempenho s˜ao uma demanda cres-
cente em aplica¸ c˜oes industrias e dom´esticas. A realiza¸c˜ao de tais sistemas de acionamento
demanda o desenvolvimento de t´ecnicas espec´ıficas de estima¸ c˜ao, controle, detec¸ c˜ao e com-
pensa¸ c˜ao de falhas.
Em seguida s˜ao apresentados sucintamente alguns temas importantes na realiza¸ c˜ao de
acionamento de alto desempenho.
8.2 Estima¸ c˜ao
A estima¸ c˜ao de parˆ ametros ´e uma das tarefas mais importantes nos sistemas de aciona-
mento est´ aticos de alto desempenho, pois nos seus resultados ´e baseado o c´ alculo dos
controladores de corrente, fluxo, conjugado, velocidade ou posi¸ c˜ao. Particularmente, a es-
tima¸ c˜ao de parˆ ametros ´e muito importante na sintonia dos controladores com orienta¸ c˜ao
pelo campo da m´ aquina de indu¸ c˜ao (controle em quadratura). Tamb´em, a estima¸ c˜ao da
velocidade possibilita a realiza¸ c˜ao de acionamentos sem sensor mecˆ anico de velocidade.
Normalmente, os parˆ ametros da m´ aquina s˜ao obtidos utilizando procedimentos cl´ assicos
de medi¸c˜ao eletromecˆ anicos, que s˜ ao de dif´ıcil automatiza¸ c˜ao e pouco precisos. Estudos
tˆem tratado da determina¸ c˜ao de parˆ ametros da m´ aquina ass´ıncrona, com a modelagem
dq, utilizando t´ecnicas de estima¸c˜ao param´etrica.
A estima¸ c˜ao pode ser realizada baseada no modelo de regime permanente expresso
na forma de uma regress˜ao n˜ ao-linear [38]. Esta abordagem permite estimar todos os
parˆ ametros do motor, mas a sua convergˆencia depende da condi¸c˜ao inicial.
A estima¸ c˜ao baseada no modelo dinˆ amico pode ser empregada de forma simples usando
condi¸c˜oes particulares de opera¸ c˜ao da m´ aquina. Um exemplo, ´e a estima¸ c˜ao com rotor
bloqueado usando um sinal de excita¸ c˜ao especial que n˜ ao gera conjugado eletromagn´etico
[39].
A estima¸ c˜ao pode ser realizada usando modelo de regress˜ ao linear considerando as
condi¸c˜oes de opera¸ c˜ao [40] e usando sinal de alimenta¸ c˜ao senoidal PWM, sem nenhum
sinal especial de excita¸ c˜ao [41]. Neste caso nem todos os parˆ ametros da m´ aquina s˜ao
estimados, apenas os parˆ ametros do modelo de controle s˜ ao estimados.
97
Cap´ıtulo 8. T´ opicos especiais 98
A estima¸ c˜ao para aplica¸ c˜oes em tempo real pode ser realizada utilizando v´ arios mod-
elos em cascata associados com sinais de excita¸ c˜ao de alta frequˆencia, que n˜ao afeta de
forma importante conjugado da m´ aquina [42].
Al´em da estima¸c˜ao de parˆ ametros baseada nos modelos dq, ´e poss´ıvel tamb´em utilizar
o modelo homopolar (o) da m´ aquina para a obten¸ c˜ao de parˆ ametros importantes para a
caracteriza¸ c˜ao da m´ aquina. Em [43] o modelo homopolar da m´ aquina ´e utilizado para
a determina¸ c˜ao da indutˆ ancia de dispers˜ao e a resistˆencia estat´ orica da m´ aquina. Com
estes parˆametros e aqueles que podem ser obtidos com o modelo dq, todos os parˆ ametros
da m´ aquina podem ser determinados. A explora¸ c˜ao do modelo homopolar da m´ aquina
para estima¸c˜ao ´e mais simples de ser feita quando utiliza-se m´aquina de quatro fases [44].
Neste caso n˜ ao ´e necess´ario o acesso ao neutro da m´ aquina.
8.3 Controle
Os sistemas de acionamento est´ atico com m´ aquina de corrente alternada de alto desem-
penho s˜ao realizados controlando-se de forma desacoplada o fluxo e o conjugado.
No caso do controle indireto por orienta¸ c˜ao pelo campo rot´ orico, ´e poss´ıvel definir
um procedimentos para sintonizar on-line a constante de tempo rot´ orica, parˆ ametro que
varia durante a opera¸ c˜ao da m´ aquina e que ´e crit´ıco para a sintonia deste esquema de
controle. Um exemplo desta abordagem ´e a utiliza¸ c˜ao da t´ecnica de controle adaptativo
por modelo de referˆencia (MRAC) [45]. Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento
ou a velocidade do fluxo rot´ orico no controle indireto por orienta¸ c˜ao pelo campo.
Pode-se utilizar t´ecnicas de controle vetorial tamb´em em acionamentos com motores
de indu¸c˜ao monof´ asico, operando como motor bif´ asico desbalanceado. Em [46] e [47]
s˜ao apresentadas estrat´egias de controle vetorial para a motores de indu¸ c˜ao monof´ asico
(bif´ asico desbalanceado) que permite operar estes motores com alto desempenho dinˆ amico.
Conforme introduzido no cap´ıtulo de controle de corrente, o controle de corrente em
m´ aquinas bifasicas desbalanceadas, como no caso anterior, m´ aquinas trif´ asicas operando
de forma desbalanceada devido a uma falta, ou, simplesmente, sistemas trif´asicos desbal-
anceados, demandam controladores de corrente especiais. Em [33] [48] s˜ao discutidos em
detalhes os controladores s´ıncronos de sequˆencia positiva e negativa para o controle de
sitemas trif´ asicos a trˆes fios [33] e a quatro fios (com componente homopolar) [48].
O controle de corrente da m´ aquina de indu¸ c˜ao pode ser tamb´em realizado utilizando
t´ecnicas de randomiza¸ c˜ao para reduzir alguns tipos de r´ uidos. Em [49] s˜ao apresentadas
estrat´egias de controle de corrente, associadas a met´ odos PWM randˆ omico, para o controle
das correntes da m´aquina de indu¸ c˜ao.
8.4 Detec¸ c˜ao e compensa¸ c˜ao de falhas
A confiabilidade do equipamento de acionamento est´ atico ´e muito importante nas aplica¸ c˜oes
industriais. O medo de faltas tem sido preventivo na explora¸c˜ao do potencial da eletrˆ onica
de potˆencia na produ¸ c˜ao industrial.
V´arios aspectos devem ser desenvolvido para a realiza¸ c˜ao eficiente da detec¸c˜ao e com-
pensa¸ c˜ao de falhas:
Cap´ıtulo 8. T´ opicos especiais 99
- dete¸c˜ao da falha.
- defini¸c˜ao de modelos para caracteriza¸ c˜ao e o controle da m´ aquina ass´ıncrona desbal-
anceada devido a falhas.
- controle de sistemas desbalanceados, j´a que ´e usual que o sistema p´os-falha seja
desbalanceado.
- controle de conversores est´ aticos com n´ umero reduzido de componentes, resultantes
do isolamento do componente defeituoso.
A dete¸c˜ao da falha ´e essencial para que a reconfigura¸ c˜ao e a compensa¸c˜ao da falha
sejam realizadas. Em [50] ´e apresentado um m´etodo de dete¸c˜ao da falha das chaves do
inversor de tens˜ ao. Este m´etodo ´e baseado na medi¸ c˜ao das tens˜ oes de p´olo, ou de fase,
ou de linha ou msemo de neutro.
Em [51] e [52] s˜ ao apresentados sistemas reconfigur´ aveis que permitem operar o motor
de forma balanceada ap´os a perda de um dos bra¸ cos do conversor.
Outro sistema reconfigur´ avel, neste caso para a opera¸ c˜ao revers´ıvel em potˆencia, ´e
apresentado em [53]. Este sistema se reconfigura, passando de um conversor CA/CA de
seis a para cinco bra¸ cos.
8.5 Sistemas de acionamento com n´ umero reduzido
de componentes
Em aplica¸ c˜oes de baixa potˆencia ´e poss´ıvel utilizar estruturas de acionamento de baixo
custo com a m´ aquina de indu¸ c˜ao trif´ asica ou bif´ asica.
Em [54] s˜ ao apresentados sistemas de acionamento com m´ aquina trif´ asica e bif´ asica
com n´ umero reduzido de componente, mas mantendo alto desempenho dinˆ amico. O
conversor utilizado ´e composto de um retificador de um bra¸ co (meia onda) e um inversor
de dois bra¸ cos.
Em [55] ´e apresentado um sistema de acionamento de m´ aquina bif´ asica de trˆes bra¸cos
(sem conec¸c˜ao do ponto m´edio do capacitor). O controle PWM vetorial apresentado
permite minimizar o THD das tens˜ oes da m´ aquina.
Um sistema de acionamento revers´ıvel para o acionamento de m´ aquinas trif´ asicas e
bif´ asicas utilizando conversor de quatro bra¸ cos ´e apresentado em [56]. Estes sistemas
apresentam caracter´ısticas intermedi´arias entre os sistemas equivalentes com trˆes (meia
onda) e cinco bra¸ cos (onda completa).
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Sistemas de Acionamento Est´tico de M´quina a a El´trica e Cursino Brand˜o Jacobina a
Junho de 2005

Campina Grande, PB, Brasil, Junho de 2005

Conte´do u
1 Introdu¸˜o geral ca 1.1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 2 Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 2.1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 2.2 Princ´ ıpio de funcionamento da m´quina CC . . . . . . . . . a 2.3 Modelo da m´quina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.3.1 Representa¸˜o no tempo do modelo dinˆmico . . . . ca a 2.3.2 Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Fun¸˜o de transferˆncia . . . . . . . . . . . . . . . . ca e 2.3.4 Modelo de regime permanente . . . . . . . . . . . . . 2.4 An´lise no tempo e na frequˆncia da m´quina CC . . . . . . a e a 2.4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Resposta em frequˆncia . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5 Controle de velocidade do motor CC . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Controlador de velocidade com a¸˜o direta na tens˜o ca a 2.5.2 Controle em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Fonte de tens˜o de alimenta¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . a ca 3 Modelo da m´quina de corrente alternada a 3.1 Introdu¸˜o geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.2 Equa¸˜es gerais das m´quinas trif´sicas . . . . . . . . . . . . co a a 3.2.1 Conven¸˜es, hip´teses e nota¸˜es . . . . . . . . . . . co o co 3.2.2 Express˜es dos fluxos, tens˜es, conjugado e potˆncia . o o e 3.3 Representa¸˜o odq da m´quina trif´sica . . . . . . . . . . . . ca a a 3.3.1 Defini¸˜o da transforma¸˜o odq . . . . . . . . . . . . ca ca 3.3.2 Express˜es dos fluxos, tens˜es e conjugado em odq . . o o 3.3.3 Interpreta¸˜o f´ ca ısica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Representa¸˜o bif´sica dq da m´quina ativa . . . . . ca a a 3.3.5 Escolha da posi¸˜o ou referencial para os eixos dq . . ca 3.4 Representa¸ao complexa ou vetorial dq . . . . . . . . . . . . c˜ 3.5 Aplica¸˜o as m´quinas ass´ ca ` a ıncrona e s´ ıncrona . . . . . . . . . 3.5.1 M´quina ass´ a ıncrona (indu¸˜o) . . . . . . . . . . . . . ca 3.5.2 M´quina S´ a ıncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 6 6 6 9 9 10 10 11 11 11 14 14 15 20 25 27 27 27 27 28 31 31 32 34 36 37 37 39 39 41

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. . . . . . . . . . . . . .

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9 Resultados de simula¸˜o . . . . ca co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca e a 5. . . . . . .1 Introdu¸˜o .4. . . . . . . . . . . .4 Controle em quadratura . . . . . . . . . . .3 Controle por escorregamento . . . . . . . .7 Controladores para sistemas monof´sicas ou trif´sicos desbalanceados a a 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Controle em quadratura com o fluxo rot´rico . . . . . . . .2 Controle por escorregamento com fluxo estat´rico o 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . por largura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Sistema de aquisi¸˜o e controle . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 Estudo dos controladores de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. . . . . . 6 Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 6. . . . . o 5. . .2 Modelo dinˆmico para o controle de corrente . . ca 5. . . . . . . . . . . . .4. . . . . . . . .3 Modula¸˜o vetorial . . . . . .3. . . . . . .3 Modelos dinˆmicos da m´quina ass´ a a ıncrona . .2 Caracter´ ısticas de funcionamento . . . 7 Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o a ca 7. . . . . . . . . . . . . o 5. .1 Controle por escorregamento com o fluxo rot´rico o 5. . .4 Fonte de alimenta¸˜o est´tica . . . .4 Modula¸˜o escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. . 7. .1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .´ CONTEUDO 4 Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Modelos dinˆmicos discretos . . . . . . . . . . . .1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . ca 7. . . . . . . . . . . . ca a 4. . . . . . . . . . . . .1 Modelos dinˆmicos cont´ a ınuos . . ca 2 44 44 44 46 46 51 52 52 53 54 54 55 56 56 58 61 61 63 65 65 66 66 67 68 73 73 73 74 74 76 77 79 81 86 86 87 88 91 94 . . . . . . . . . . . . . a 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. . . . . . . 5. . a 4. . . . . . . . . .2 Princ´ ıpios do comando PWM . . . . . . . . . . .7 Estima¸˜o do fluxo magn´tico da m´quina . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Introdu¸˜o . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . a 6. . . . . . .6 Projeto dos controladores . . . . . . .8 Complexidade de implementa¸˜o .5 Controle com histerese vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Rela¸˜o entre as modula¸˜es vetorial e escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. ca 4. . . . . . . . ca 5. . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . .3 Modelo mecˆnica de movimento . . ca 7. . .5 Controle de corrente . . . . .3. . . . . . . . . . e 5. . ca 7.6 Controladores de corrente linear . . . . . . . . .10 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 5. . . . . . . . . . . . 6. . . . . . . . .2 Controle em quadratura com o fluxo estat´rico . . . . . . . . . . . 6. . .4 Controle de corrente com histerese independente . . . . 4. .2 Estrat´gias de controle . . . . . . ca 6. .3. . . . . . .3 Controle de corrente com histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 5. . . . . . . .

. 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . reduzido de . . . . . . . . . . .´ CONTEUDO 8 T´picos especiais o 8. . . . . . . . . . . .4 Detec¸˜o e compensa¸˜o de falhas . . . . componentes . . . . . . . . . . . ca 8. . . . . . . . . .3 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Introdu¸˜o . . . . . ca ca 8. . . . . . . . . . . . . ca 8. . . . . . .5 Sistemas de acionamento com n´mero u 3 97 97 97 98 98 99 . .2 Estima¸˜o . . . . . . . . . . . . .

em fun¸˜o de ser um processo f´ a e ca ısico de f´cil compreens˜o. Por exemplo. existe um grande n´ mero destas m´quinas j´ em opera¸˜o e portanto ´ necess´rio u a a ca e a estud´-las. Explorando convenientemente o modelo da m´quina. que disa ıda a pensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimenta¸˜o est´ticos. A formula¸˜o e a classifica¸˜o adotadas s˜o suficientemente gen´ricas e inca ca a e cluem tanto as estrat´gias cl´ssicas quanto as estrat´gias modernas do tipo vetorial. A m´quina ass´ a ıncrona ´ uma m´quina de corrente alternada que apresenta carace a ter´ ısticas bastante apreciadas para a realiza¸˜o de acionamentos est´ticos a velocidade ca a vari´vel: robustez. principalmente o comutador de corrente co mecˆnico. Neste texto os sistemas de acionamento ca e com m´quina ass´ a ıncrona s˜o apresentados baseando-se numa classifi¸˜o gen´rica para as a ca estrat´gias de controle. Entretanto. tal como o Volts/Hertz. De qualquer ca a forma. Na classifica¸˜o apresentada aqui. sua an´lise ´ complexa pois requer o estudo de um sisa a e tema multivari´vel e n˜o linear. pela o a componente da corrente estat´rica em fase com o fluxo. o denominado controle por orienta¸˜o pelo campo. controlando o fluxo rot´rico da m´quina. modelo a a bastante simples e de forte apelo intuitivo. As e a e estrat´gias de controle apresentadas nesta classifica¸˜o s˜o estudadas e comparadas com e ca a 4 . devido algumas limita¸˜es construtivas. simplicidade de constru¸˜o e baixo pre¸o comparativo com as dea ca c mais m´quinas. as estrat´gias de controle s˜o e ca e a agrupadas em duas categorias denominadas: controle por escorregamento e controle em quadratura. Tamb´m. apresentando fraco desempenho dinˆmico. ela vem sendo substitu´ pelas m´quinas de corrente alternada (CA). a m´quina CC ´ muito importante para o ena e tendimento dos sistemas de acionamentos com as m´quinas CA. No intuito de desenvolver sisa temas de acionamento de alto desempenho.Cap´ ıtulo 1 Introdu¸˜o geral ca 1. e o conjugado eletromagn´tico o e por meio da componente da corrente estat´rica ortogonal ou em quadratura com o fluxo. Os primeiros esquemas de acionamentos com m´quina a a a ass´ ıncrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente. cujos modelos s˜o muito a a mais complexos.1 Introdu¸˜o ca A m´quina de corrente cont´ a ınua (CC) apresenta caracter´ ısticas dinˆmicas e de opera¸˜o a ca bastante favor´veis para a realiza¸˜o de acionamentos el´tricos a velocidade vari´vel. tˆm sido investigadas estrat´gias de controle e e que assegurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. ´ poss´ obter este desacoplamento utilizando a e ıvel abordagens ditas vetoriais. Ena ca e ` a tretando.

particularmente aquelas em que o fluxo rot´rico ´ e o e controlado. enquanto os sistemas de acionamento com m´quina ass´ a ıncrona s˜o tratados nos Cap´ a ıtulos 3 a 7.Cap´ ıtulo 1. ca ca Este texto ´ dividido em sete cap´ e ıtulos. Estas distor¸˜es harmˆnicas e as perdas dependem do m´todo de moda co o e ula¸˜o empregado. denominados com se segue: Cap´ ıtulo 1: Introdu¸˜o geral ca Cap´ ıtulo 2: Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua Cap´ ıtulo 3: Modelo da m´quina de corrente alternada a Cap´ ıtulo 4: Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona Cap´ ıtulo 5: Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona Cap´ ıtulo 6: Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona Cap´ ıtulo 7: Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca Cap´ ıtulo 8: T´picos especiais o a ıtulo Os sistemas de acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua s˜o tratados no Cap´ 2. ca a e classificadas em modula¸˜o escalar e vetorial. Introdu¸˜o geral ca 5 o controle por orienta¸˜o pelo campo. . A alimenta¸˜o da m´quina por tens˜o ca ca a a PWM introduz harmˆnicos na corrente e no conjugado e perdas no conversor est´tico o a e na m´quina. Em geral. No Cap´ ıtulo 8 s˜o apresentadas t´picos adicionais relativos a sistemas de acionaa o mento de alto desempenho. e feita a rela¸˜o entre elas. ca Nas estrat´gias de controle vetorial. o e a os controladores de corrente s˜o baseados num modelo dinˆmico invariante de primeira a a ordem (siso) relacionando a corrente estat´rica com a tens˜o estat´rica e uma vari´vel o a o a de perturba¸˜o. Neste texto s˜o apresentadas as t´cnicas de PWM digitais mais usuais. o controle das correntes estat´ricas ´ de importˆncia fundamental. ca A alimenta¸˜o da m´quina em tens˜o ´ normalmente realizada comandando o inverca a a e sor por modula¸˜o de largura de pulso (PWM).

modelo a a bastante simples e de forte apelo intuitivo. Tamb´m. a ca 2. De qualquer ca a forma. 2. ela vem sendo substitu´ pelas m´quinas de corrente alternada (CA). A bobina de armadura tamb´m cria um fluxo unidirecional λa = la ia . no sentido indicado na Fig. O acionamento est´tico com m´quina de corrente cont´ a a ınua ´ constitu´ por uma e ıdo m´quina CC. e mesmo com a rota¸˜o do rotor. correspondente ao est´gio de potˆncia principal.1. o sistema de controle e a fonte de alimenta¸˜o.1): i ) Um circuito magn´tico estacion´rio (estator) de excita¸˜o magn´tica. devido algumas limita¸˜es construtivas. em fun¸˜o de ser um processo f´ a e ca ısico de f´cil compreens˜o. principalmente o comutador mecˆnico co a de corrente. uma fonte de tens˜o est´tica de alimenta¸˜o controlada. Neste cap´ ca ıtulo. e ıda e Fig. Ena ca e ` a tretando. dito de campo e a ca e ou excita¸˜o. a m´quina CC ´ muito importante para o ena e tendimento dos sistemas de acionamentos com as m´quinas CA.2 Princ´ ıpio de funcionamento da m´quina CC a A m´quina de corrente cont´ a ınua ´ constitu´ por dois circuitos magn´ticos principais (cf.1 Introdu¸˜o ca A m´quina de corrente cont´ a ınua (CC) apresenta caracter´ ısticas dinˆmicas e de opera¸˜o a ca bastante favor´veis para a realiza¸˜o de acionamentos el´tricos a velocidade vari´vel. existe um grande n´ mero destas m´quinas em opera¸˜o e portanto ´ necess´rio u a ca e a estud´-las. percorrida por uma corrente ie . que disıda a pensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimenta¸˜o est´tico. Esta opera¸˜o pode ser imaginada como se o rotor fosse composto de ca ca 6 . ser˜o apresentados o princ´ a ıpio de funcionamento e o modelo dinˆmico do motor CC. alimentado por uma e fonte de tens˜o cont´ a ınua. a e A bobina de campo. sistema de controle a a a ca e medi¸˜o. cria um fluxo λe = le ie . alimentado por uma fonte de tens˜o cont´ ca a ınua de potˆncia despres´ e ıvel. Isto ´ decorrente da a¸˜o do comutador mecˆnico que ca e ca a comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo m´gn´tico sempre na a e mesma dire¸˜o. cujos modelos s˜o muito a a mais complexos. ii) Um circuito magn´tico rotativo (rotor).Cap´ ıtulo 2 Acionamento com m´quina de a corrente cont´ ınua 2. 2. dito de armadura.

porque a bobina de campo ´ fixa a e a e e o campo criado pela armadura tamb´m ´ fixo na dire¸˜o ortogonal. suas espiras est˜o girando no campo λe e portanto elas vˆem um campo a e vari´vel λe (t) = ke λe cos(θ) (onde ke ´ uma constante de acoplamento). Assim. apenas a bobina que se encontra na posi¸˜o a ca vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o fluxo λa .1: Motor de corrente cont´ ınua.2) e a ˆ e e onde ra ia ´ a queda de tens˜o ohmica na resistˆncia da bobina. a a u Apesar do fluxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua posi¸˜o ca e vertical ser nulo. portanto uma a tens˜o ea ´ induzida nestas bobinas devido a rota¸˜o (for¸a contra-eletromotriz de rota¸˜o. Como as bobinas de campo e ca e e a de armadura est˜o a π/2 rads (i. e a o ca Na bobina de campo n˜o ´ induzida nenhuma tens˜o. a e ca c ca e fcem) que pode ser calculada pela lei de Faraday ou Lenz. o fluxo a um angulo ca ˆ e θ da bobina de campo ´ dado por λe (θ) = ke ie cos(θ). onde ke ´ uma constante. O modelo el´trico para a bobina de armadura ´ ent˜o dado por e e a va = ra ia + dλa dia + ea = ra ia + la + ea dt dt (2. O modelo el´trico e e ca e para bobina de campo ´ dado por e ve = re ie + die dλe = re ie + le dt dt (2. o o Observe que os fluxos λe e λa s´ dependem das suas pr´prias correntes. a partir do eixo magn´tico a e e da bobina. v´rias bobinas girantes e. a cada instante.Cap´ ıtulo 2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 7 carga θ + λa ia va ωr ce ca cm λe _ v e + ie _ estator rotor Figura 2..1) e onde ω r = dθ/dt ´ a velocidade do rotor. por exemplo. A fcem ea ´ dada por ea = dλe (t) dt θ=−π/2 = −ke λe sen(θ) dθ dt θ=−π/2 = k e λe ω r (2. θ = π/2) elas n˜o possuem fluxo m´ tuo.e. Esta e formula¸˜o tamb´m ´ v´lida para a bobina de armadura.3) . λa = la ia ´ o fluxo na bobina e la dia /dt ´ a tens˜o induzida pr´pria da bobina devido a varia¸˜o de sua corrente. Isto se deve a uma caracter´ ıstica das m´quinas el´tricas onde o valor do fluxo. segue uma distribui¸˜o senoidal.

O conjugado eletromagn´tico. 2.4) e ˆ e onde θae = π/2 ´ o angulo entre λa e λe e kc ´ uma constante. Para que esta transforma¸˜o e a e ` ca ocorra ´ necess´rio que um conjugado eletromagn´tico. j´ que ele permite que o fluxo a a criado no rotor seja unidirecional. diretamente dele. a bobina rot´rica se alinharia com a estat´rica e o conjugado se anularia o o (θae = 0).Cap´ ıtulo 2.5) Estas express˜es para o conjugado permitem observar trˆs aspectos importantes: o e i) O m´ximo conjugado por fluxo ´ obtido na m´quina CC. pode-se deduzir diretamente os circuitos el´tricos co e equivalentes para a armadura e o campo da m´quina CC. Genericamente. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 8 ra ia va la ea re ie ve le Figura 2. Substituindo λa = la ia e introduzindo uma nova constante kc = la kc tem-se outra express˜o para o conjugado: a ce = kc λe ia (2. λe = le ie ´ o fluxo na bobina e le die /dt ´ a tens˜o induzida pr´pria da bobina devido a varia¸˜o de sua corrente. iii) Por simplicidade considerou-se que o n´ mero de par de p´los da m´quina (P ) ´ u o a e un´ ario.3). e a ˆ e e onde re ie ´ a queda de tens˜o ohmica na resistˆncia da bobina. a A depender de sua aplica¸˜o uma m´quina el´trica girante pode funcionar como gerca a e ador ou como motor. Se n˜o houvesse a comutador. a e nas m´quinas el´tricas. seja criado e aplicado no rotor. conforme ilustrado na Fig. tens˜o ve . dentre outros fatores. ii) Fica claro a necessidade do comutador mecˆnico. ´ dissipada na resistˆncia re .2: Circuito equivalente. e a o ca Baseado nas equa¸˜es (2. apesar do rotor girar continuamente. 2. A potˆncia el´trica fornecida (ou recebida) e e . a qual ´ fornecida a carga. pois a boa opera¸˜o e e ca da m´quina depende. ´ criado pela tendˆncia do fluxo rot´rico se alinhar com o fluxo a e e e o estat´rico.2 observa-se que toda a potˆncia ca e e e fornecida pela fonte de alimenta¸˜o de excita¸˜o. e a e onde uma carga mecˆncia. ´ acoplada.2. a O conjugado eletromagn´tico ´ uma grandeza muito importante. o conjugado eletromagn´tico ´ proporcional ao m´dulo do o e e o produto vetorial entre o fluxo estat´rico e o rot´rico: o o ce = kc |λa × λe | = kc λa λe sen(θae ) = kc λa λe (2. pois os fluxos s˜o ortogonais a e a a (sen(θae ) = 1). ca ca a e J´ a potˆncia fornecida (ou recebida) pela fonte de tens˜o va ´ parte dissipada em ra e a e a parte recebida (ou fornecida) pela fonte ea . ou uma fonte de energia mecˆnica. A fun¸˜o de uma m´quina el´trica operando como motor ´ transforca a e e mar energia el´trica em mecˆnica. ce . caso contr´rio o conjugado passaria a ser expresso por ce = P kc λe ia ıt´ a Observando os circuitos de excita¸˜o da Fig.2) e (2. desenvolvendo a a e um conjugado mecˆnico resistente cm .

ve : tens˜o de excita¸˜o [V ]. Desprezando-se ainda as perdas eletroa e magn´ticas internas da m´quina. a e substituindo-se as expres˜es de ea e ce na igualdade pe = pm . e a i. aparecem na lei de Newton a a velocidade angular ω r e o momento de in´rcia Jm . De fato. ca . As constantes ke e kc s˜o aproximadamente iguais. a potˆncia el´trica ´ igual a potˆncia mecˆnica no eixo e a e e e e a a da m´quina. nos mancais do e e rotor (aproximadamente proporcional a velocidade) e no ar e Jm ´ o momento de in´rcia da m´quina. a for¸a contra-eletromotriz [V ]. i.3 Modelo da m´quina CC a Baseado na an´lise da se¸˜o anterior s˜o apresentados em seguida os modelos da m´quina a ca a a CC em suas v´rias apresenta¸˜es. va : tens˜o de armadura [V ].3..7) dt die (2.6) e o onde Fm ω r ´ o conjugado de atrito. Este modelo ´ obtido aplicando-se a segunda lei de Newton no eixo da m´quina. a for¸a resultante aplicada a um corpo ´ igual a sua massa vezes sua acelera¸˜o. Como se trata de um movimento circular.1 Representa¸˜o no tempo do modelo dinˆmico ca a Baseado nas equa¸˜es anteriores o modelo dinˆmico da m´quina pode ser apresentado co a a como se segue: Equa¸˜es el´tricas: co e dia va = ra ia + la + ea (2.1.e.Cap´ ıtulo 2. que se op˜e ao movimento. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 9 pela armadura da m´quina ´ dada por pe = ea ia . cm : conjugado de carga [Nm] e dω r dt (2. resta a obten¸˜o do modelo mecˆnico de movie e ca a mento.8) ve = re ie + le dt Equa¸˜o mecˆnica de movimento: ca a ce − cm − Fm ω r = Jm onde: ce = ke λe ia ea = ke λe ω r λe = le ie As ia : ea : [W b] ce : vari´veis e parˆmetros relacionados nas equa¸˜es acima s˜o: a a co a corrente de armadura [A]. pode-se escrever ce − cm − Fm ω r = Jm dω r dt (2. 2. a co 2. e 2.. λe : fluxo de excita¸˜o c a ca ca conjugado eletromagn´tico [Nm].9) .e. pm = ce ω r . c e ca Observando a Fig. o Uma vˆz o modelo el´trico deduzido. obt´m-se que ke = kc .

2. sendo representado a a apenas pelas equa¸˜es (2. obt´m-se e sX (s) − X (s) = −1 1/la 0 0 −1/Jm 1/la 0 0 −1/Jm Va (s) Cm (s) U (s) X (s) = s + ra /la ke λe /la −ke λe /Jm s + Fm /Jm Ia (s) Ωr (s) = U (s) Gia (s) Gim (s) Ga (s) Gm (s) onde Ka (T1 s + 1) (T2 s + 1) Km (Ta s + 1) Gm (s) = − (T1 s + 1) (T2 s + 1) Ga (s) = (2. A corrente de armadura e a velocidade informam e sobre a energia magn´tica armazenada na bobina de armadura (la i2 /2) e a energia cin´tica e a 2 armazenada no rotor (Jm ω r /2). Fm : coeficiente de atrito [MKS] e a Jm : momento de in´rcia da m´quina [MKS] 10 2.13) . Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua ω r : velocidade angular do eixo [rad/s] e e ca ra : resistˆncia da armadura [Ω].11) Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados f´ ısicos da m´quina: a a corrente de armadura e a velocidade. re : resistˆncia de excita¸˜o [Ω] a a ca la : indutˆncia de armadura [H].9).2 Modelo de estado Quando se considera a tens˜o ve constante.Cap´ ıtulo 2.3 Fun¸˜o de transferˆncia ca e −ra /la −ke λe /la ke λe /Jm −Fm /Jm Aplicando-se a transformada de Laplace no modelo de estado. Neste caso.12) (2. a corrente ie e o fluxo λe se estabelecem e a permanecem constantes.7) e (2. respectivamente. le : indutˆncia de excita¸˜o [H] a ke : constante de m´quina [MKS]. a representa¸˜o do modelo dinˆmico da co ca a m´quina de corrente cont´ a ınua na forma de equa¸˜es de estado (dx/dt=Ax+Bu) ´ dado co e por: dx 0 −ra /la −ke λe /la 1/la = x+ u (2. O modelo dinˆmico da m´quina se simplifica.3.10) dt ke λe /Jm −Fm /Jm 0 −1/Jm onde x= ia ωr e u= va cm Quando a velocidade ´ a vari´vel de sa´ a equa¸˜o de sa´ (y =Cx+Du) se escreve: e a ıda ca ıda ωr = 0 1 x (2.3.

´ determinada a a a a e resposta em frequˆncia do motor. por meio da resposta ao degrau. (2. cm = 0 tmax /2 < t < tmax −→ va = 1. ca obt´m-se.4 s˜o apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor a (expressos em pu).4 An´lise no tempo e na frequˆncia da m´quina CC a e a A caracteriza¸˜o do motor CC ´ apresentada aqui no dom´ ca e ınio do tempo.Cap´ ıtulo 2. ´ determinada a evolu¸˜o no tempo da corrente de armadura ia e da velocidade ω r e ca para degraus unit´rios de tens˜o e de conjugado mecˆnico. com p´los reais e complexos.2 = com sa = −ra /la sm = −Fm /Jm k1 = ke λe /la k2 = −ke λe /Jm k e λe + ra Fm ra = 2 2 ke λe + ra Fm 2 k e λ2 e (sa + sm ) ± (sa − sm )2 + 4k1 k2 2 (2.15) ia = ra ω r = Ka va − Km cm cm . para o seguinte padr˜o de entrada: o a [0 < t < tmax /2 −→ va = 1.3 e 2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 11 e T1 = −1/s1 e T2 = −1/s2 s˜o as constantes de tempo do motor e os p´los s˜o dados por a o a s1. cm = 1] .14) Ka = Km 2. visualizada por meio do diagrama de Bode.4. Iniciale mente.16) Observa-se que a corrente ia aumenta com va e cm e ω r aumenta com va e diminui com 2. por meio do diagrama de Bode. e Fm Km va + Ka cm (2.3. e 2. e no dom´ ınio da frequˆncia.1 Partida do motor Nas figuras 2. Em seguida.4 Modelo de regime permanente Aplicando a condi¸˜o de regime permanente no modelo de estado (termos em d/dt = 0).

Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 12 Corrente de armadura Ia 14 12 10 ia [A] 8 6 4 2 0 0 0.6 1.2 0 0 0.4: Resposta no tempo.P´los o complexos .4 1.6 0.5 wm [rad/s] 1 0.8 2 Figura 2. Corrente e velocidade na partida do motor .4 0.8 2 Velocidade angular Wm 2 1.2 1.3: Resposta no tempo.2 1. Corrente e velocidade na partida do motor .4 1.8 2 Figura 2.4 0.6 1.4 0.8 1 t [s] 1.6 0.2 0.8 1 t [s] 1.4 0.6 1.2 0.4 0.6 0.8 0.Cap´ ıtulo 2.2 1.2 1 wm [rad/s] 0.8 2 Velocidade angular Wm 1.2 1.6 0.P´los reais o Corrente de armadura Ia 8 6 4 ia [A] 2 0 −2 −4 0 0.4 1.5 0 0 0.2 0.6 1.6 0.4 1.8 1 t [s] 1.2 0.8 1 t [s] 1.4 1.

Amplitude da corrente e velocidade do motor .P´los e o complexos .6: Resposta em frequˆncia.5: Resposta em frequˆncia. Amplitude da corrente e velocidade do motor .P´los e o reais Corrente Ia / Tensao Va − Modulo 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo 20 0 −20 −40 −60 −80 −100 −3 10 −2 −1 0 1 2 3 4 10 10 10 10 10 10 10 Figura 2.Cap´ ıtulo 2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 13 Corrente Ia / Tensao Va − Modulo 30 20 10 0 −10 −20 −30 −40 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo 20 0 −20 −40 −60 −80 −100 −120 −3 10 10 −2 10 −1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Figura 2.

utiliza a medi¸˜o da vari´vel de sa´ que se deseja controlar (Fig. A tens˜o de alimenta¸˜o va tamb´m afeta a corrente de armadura ia . dita velocidade de referˆncia. 2.4.7: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador sem realimenta¸˜o e ca (b) controlador com realimenta¸˜o. e o conjugado mecˆnico cm . controla a vari´vel de sa´ do processo sem sua a ıda medi¸˜o (Fig.5 e 2.5 Controle de velocidade do motor CC Um sistema de controle. ca a ıda A fun¸˜o do motor CC em acionamentos a velocidade vari´vel ´ impor a uma carga ca a e ` mecˆnica qualquer no eixo do motor. com p´los reais e complexos.2 Resposta em frequˆncia e Nas figuras 2. velocidade e conjugados s˜o grandezas ca f´ ısicas do motor que devem ser mantidas dentro de certos limites m´ximos em fun¸˜o da a ca capacidade da m´quina. que pode ser considerado como uma ` a a pertuba¸˜o no controle de ω r . ca 2. Em geral. O controlador sem realimenta¸˜o. para entrada senoidal de tens˜o o a (cm = 0). ou de ca malha aberta (”feedforward controller”). Na figura 2. pode ser definido como um dispositivo que permite obter a resposta desejada da vari´vel do processo a ser controlado a (vari´vel de sa´ do processo). 2.Cap´ ıtulo 2. ou de malha fechada (”feedback ca ca controller”). a Nesta se¸˜o s˜o estudados controladores de velocidade para o motor CC: controlador ca a em malha aberta. representada pelo conjugado mecˆnico cm . corrente. pode-se considerar dois tipos de controladores: a ıda com ou sem realimenta¸˜o da vari´vel de sa´ ca a ıda. 2. A tens˜o de alimenta¸˜o va ´ a vari´vel de entrada de comando que permite alterar a velocidade.7b). Tens˜o. ca a ca Outras vari´veis f´ a ısicas importantes do processo s˜o o conjugado eletromagn´tico ce . ou simplesmente controlador. uma vea a ∗ e a ca e a locidade desejada ω r .6 s˜o apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente a e da velocidade do motor. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua sinal de referência Controlador variável de saída Processo Dinâmico 14 (variável de entrada) (a) Malha aberta sinal de referência + (variável de entrada) variável de saída Processo Dinâmico Σ _ Controlador (b) Malha fechada Figura 2. proa e a porcional a corrente ia . O controlador com realimenta¸˜o.8 ´ apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e controlador e e com realimenta¸˜o. considerada na sa´ do proıda cesso.7a). controlador PID (sem malha interna de corrente/conjugado) e contro- .

e e a 2.6). isto ´. da express˜o da velocidade em regime permanente do motor CC. lador em cascata (com malha interna de corrente/conjugado). Assim. define a tens˜o ve . de regime e a permanente. a fonte segue a referˆncia desejada instantaneamente e com ganho unit´rio. Uma fonte de tens˜o de armadura de potˆncia define a tens˜o ca a e a va e uma fonte de excita¸˜o. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 15 Motor CC ω* r Controlador Fonte de Tensão Carga Mecânica va d x /dt = A x + B u y = Cx u = [ va cm ] T ωr cm x = [ ia ω r ] T y = ωr ωr* = saída de referência ωr = saída v a = comando c m = perturbação Figura 2. i.8: Controle em malha fechada da m´quina de corrente cont´ a ınua.1 Controlador de velocidade com a¸˜o direta na tens˜o ca a Controlador de velocidade em malha aberta O controlador em malha aberta ´ uma alternativa conceitualmente bastante simples. para ca e a efeito do c´lculo dos controladores. ser´ considerado que as fontes de alimenta¸˜o s˜o a a ca a ideais. O controle de velocidade discutido aqui assume que o fluxo de excita¸˜o da m´quina ´ ca a e imposto constante por meio da alimenta¸˜o da bobina estat´rica com tens˜o de excita¸˜o ca o a ca ve constante.e. termos d/dt a no modelo de estado iguais a zero. A alimenta¸˜o em tens˜o do motor CC ´ realizada por meio de fontes de tens˜o CC ca a e a controladas (cf.17) .. a se¸˜o 2. de baixa potˆncia. prine cipalmente se ´ utilizado apenas o modelo do processo na sua forma est´tica. Em alguns casos. obt´m-se: e ∗ va = 1 ∗ Km ω + cm Ka r Ka (2.5.Cap´ ıtulo 2.

Se estas condi¸˜es n˜o s˜o sastisfeitas.10 possua um p´lo em s = 0 (integrador).9 ´ apresentado o diagrama de blocos do sistema completo com o controlador. Na figura a 2.ω r . ´ limitada para proteger o processo que est´ sendo controlado.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimenta¸˜o. o . Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 16 Km Ka * wr cm 1 Ka + S + va* Fonte Motor + * wr Figura 2. Este procedimento simplifica a dedu¸˜o dos valores dos ganhos do a ca controlador. e um zero em s = −ki /kp .Cap´ ıtulo 2. com uma entrada do a tipo degrau. o a ca Controlador de velocidade PID Para assegurar que o erro estacion´rio do sistema em malha fechada. a Para o dimensionamento das constantes kp e ki do controlador PI pode-se utilizar uma t´cnica de projeto baseada no cancelamento do p´lo dominante (mais lento) do e o sistema e aloca¸˜o dos p´los do sistema em malha fechada segundo o comportamento ca o dinˆmico especificado. ca ∗ a e onde va e ω ∗ s˜o a tens˜o e a velocidade de referˆncia e r a Ka = Km k e λe + ra Fm ra = 2 2 ke λe + ra Fm 2 k e λ2 e Utilizando-se esta express˜o pode-se definir o controlador em malha aberta. com o controlador PI n˜o ´ poss´ a e ıvel alocar os p´los de malha fechada de o modo a obter um sistema mais r´pido do que o sistema em malha aberta ou independente a dos p´los do motor. a utiliza¸˜o pr´tica isolada deste tipo de controlador n˜o ´ recomendada. devido a estas importantes limita¸˜es. que assegura um erro estacion´rio nulo. fonte e e motor CC. ´ necess´rio que ao menos uma das partes da fun¸˜o de transferˆncia e a ca e do controlador do diagrama da figura 2. Em geral. existir´ um erro de regime perco a a a ∗ co ca manente eω = ω r . ca O controlador em malha aberta necessita a medi¸˜o do conjugado mecˆnico cm (perca a turba¸˜o) e sup˜e que o modelo do motor CC e seus parˆmetros sejam exatamente aqueles ca o a do motor CC real. aqui a tens˜o referˆncia de a e ∗ e a alimenta¸˜o do motor va . Todavia. seja zero. Note que nos controladores em geral a sua sa´ ıda. o o O controlador do tipo PI com fun¸˜o de transferˆncia D(s) = kp + ki /s tem um p´lo ca e em s = 0. No restante deste cap´ a a e ıtulo s´ ser˜o discutidos os controladores com realimenta¸˜o.

A motiva¸˜o inicial da ca introdu¸˜o do termo derivativo deω /dt ´ fazer com que o controlador aja j´ na varia¸˜o ca e a ca do erro.20) (2. tens˜o. ex. n˜o pode ser realizado de forma exata. e.g.Cap´ ıtulo 2. ´ mais adequado para o controle de e velocidade do motor de corrente cont´ ınua que o controlador PI.21).22) quando pd tende a para menos infinito ou Td (Td = −1/pd ) tende para zero: pd → −∞ lim Da (s) = Dd (s) (2.23) e a O valor de pd ´ um parˆmetro de projeto que determina a qualidade do derivador implementado com a equa¸˜o (2.22) A express˜o (2.18) o a a O termo derivativo kd s do diagrama de blocos da figura 2.19) (2. permitindo assim a obten¸˜o de um sistema em malha fechada mais r´pido que ca a o PI. a O diagrama de blocos deste controlador ´ apresentado na figura 2.21) ki + kd s s (2.. A fun¸˜o de transferˆncia do controlador PID idealizado ´ dada por: ca e e D(s) = kp + onde Dp (s) = kp ki s Dd (s) = kd s Di (s) = (2.11. Isso pode ser verificado tomando o limite da express˜o (2.10. Observe que um dispositivo f´ ısico que implementasse exatamente esse termo deveria responder com um impulso δ(t) quando a entrada fosse um degrau unit´rio. corrente e acelera¸˜o a ca m´ximas do motor. considera¸˜es pr´ticas determinam que a implementa¸˜o a co a ca do termo derivativo seja feita. O projetista deve arbitrar um valor de pd levando em ca considera¸˜o as limita¸˜es f´ ca co ısicas do sistema controlado. apresentado na figura 2. Deste modo. por raz˜es pr´ticas. e .. p.10: Sistema de controle com o controlador PID.10. O controlador PID. pela seguinte fun¸˜o de transferˆncia: ca e Da (s) = − k d pd s kd s = s − pd sTd + 1 (2.22).22) representa uma aproxima¸˜o para o derivador exato da express˜o a ca a (2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 17 cm Ki ω* r + Σ _ Kd + Kp + Σ + * va Fonte + Motor ωr d/dt Figura 2.

24) (2.26) (2. Fun¸˜o de transferˆncia do controlador P ID aproximado ´ dada por ca e e D(s) = Kp + D(s) = Kd s Ki + s sTd + 1 (2. com esta formula¸˜o este controlador permite alocar os p´los de malha fechada ca o de modo a obter um sistema resultante em malha fechada com p´los independentes dos o p´los do motor. ca a De fato. A localiza¸˜o dos zeros depende dos valores dos ganhos Kp .25) tem dois p´los.28) .Cap´ ıtulo 2. Kd . um em s = 0 e outro em s = pd = −1/Td . Ki . Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 18 Gm(s) cm ωr* + Σ _ Kp + Ki + sKd s sTd + 1 va + Ga(s) + Σ ωr Figura 2.25) Ki {s2 (Td Kp + Kd )/Ki + s(Td Ki + Kp )/Ki + 1} s(Td s + 1) A express˜o (2. o controlador PID tem ampliada sua conca ceitua¸˜o inicial (possibilitar uma resposta de controle r´pida devido ao termo derivativo). Fun¸˜o de transferˆncia de malha aberta com PID Fun¸˜o de transferˆncia de ca e ca e a malha aberta (3 ordem) ´ dada por e Ki {s2 (Td Kp + Kd )/Ki + s(Td Ki + Kp )/Ki + 1} Ka Ωr (s) = Go (s) = Eω (s) T1 T2 s2 + (T1 + T2 )s + 1 s(Td s + 1) Introduzindo as condi¸˜es de cancelamento: co (Td Kp + Kd )/Ki = T1 T2 (Td Ki + Kp )/Ki = (T1 + T2 ) (2. o Na t´cnica de projeto utilizada cancela-se os dois p´los do sistema e ajusta-se o valor e o o o de Td para se alocar os p´los de malha fechada no valor desejado (independente dos p´los do motor).27) e A fun¸˜o de transferˆncia de malha aberta com cancelamento (2a ordem) ´ dada por: ca e Ωr (s) K i Ka = Go (s) = D(s)Ga (s) = Eω (s) s (Td s + 1) (2. ca Com a introdu¸˜o do termo derivador real.11: Diagrama de blocos do controlador PID. e dois a o zeros.

29) (2. o .12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.31) C´lculo final dos parˆmetros do controlador PID Para obter p´los de malha a a o fechada reais idˆnticos (sf = −1/2Td ).27).12) ´ dada por: e K i Ka Go (s) Ωr (s) = Gf (s) = = ∗ (s) Ωr 1 + Go (s) s (Td s + 1) + Ki Ka Ωr (s) Km s (Td s + 1) (Ta s + 1) Gm (s) = Gf m (s) = =− Cm (s) 1 + Go (s) [s (Td s + 1) + Ki Ka ] (T1 s + 1) (T2 s + 1) (2. Fun¸˜o de transferˆncia de malha fechada com PID A fun¸˜o de transferˆncia ca e ca e de malha fechada (Fig. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 19 cm Gfm(s) ωr* + Gfa(s) + Σ ωr Figura 2. 2. Observe que ´ poss´ alocar os p´los o e o e ıvel o de malha fechada independente dos p´los do motor.Cap´ ıtulo 2.p´los complexos’. ızes o A evolu¸˜o dos p´los com Ki crescente tem a seguinte sequˆncia: ’p´los de malha ca o e o aberta .26) e (2. calculado por: e Ωr = [lim Gf (s)]Ω∗ + [lim Gf m (s)]Cm = Ω∗ −→ erro nulo r r s→0 s→0 (2. e co o tem-se os parˆmetros finais do controlador: a Td = −1/2sf Ki = 1 4Ka Td (p´lo de malha fechada sf ) o (condi¸˜o p´los reais idˆnticos) ca o e Kp = (T1 + T2 − Td )/4Ka Td (condi¸˜o de cancelamento) ca Kd = [T1 T2 − (T1 + T2 − Td )Td ]/4Ka Td Lugar das ra´ ızes dos p´los de malha fechada com PID A figura 2.p´los reais idˆnticos . tem-se que e Td s2 + s + Ki Ka = Td (s − sf )2 −→ Ki = 1 4Ka Td Considerando tamb´m as rela¸˜es de cancelamento dos p´los do motor (2.30) O erro de regime permanente para degraus de entrada (Ω∗ (s) = Ω∗ /s e Cm (s) = Cm /s) r r ´ nulo.13 apresenta o o lugar das ra´ dos p´los de malha fechada do motor com o controlador PID.

ca a Este m´todo em que se controla uma vari´vel interna e a partir desta a vari´vel de e a a sa´ ıda. Isto ´ poss´ porque em geral a constante de tempo mecˆnica (Tm = Jm /Fm ) e ıvel a a ´ bem superior a constante de tempo el´trica (Ta = la /ra ). O seguinte padr˜o de entrada foi utilizado: 0 < t < tmax /2 −→ ω ∗ = 1. Para que isto e possa ser feito ´ necess´rio que a malha interna de controle seja mais r´pida que a malha e a a externa. objetivo final do controle. ´ poss´ controlar o conjugado eletroa magn´tico ce e a partir deste controlar a velocidade. O controle da corrente apresenta a vantagem a de permitir uma prote¸˜o de sobre-corrente mais efetiva da m´quina.Cap´ ıtulo 2. Nesta se¸˜o ser´ estudado o controle em cascata como apresentado no diagrama da ca a Figura 2.5. rampa. para a m´quina e e ∼ 150s e Ta ∼ 30ms. cujas a . No caso desta m´quina o conjugado e a eletromagn´tico ´ proporcional a corrente de armadura ia . Este esquema possui um controlador de velocidade e um controlador interno de corrente. Nas figuras seguintes s˜o apresentados os resultados de simula¸˜o do motor com cona ca a trolador PID em dois valores para Td : Td = T2 /10 e Td = T2 /50. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 20 Im Ki -1/ Td s2 Ki -1/ 2Td s1 0 Re Figura 2. CC utilizada Tm = = Al´m da prote¸˜o mais efetiva da m´quina o controle em cascata permite o c´lculo e ca a a dos controladores baseado em fun¸˜es de transferˆncia mais simples. j´ que o sistema ´ co e a e subdividido. senoidal) e do conjugado co e mecˆnico (degrau) ´ utilizada para caracterizar o funcionamento dinˆmico do sistema a e a em malha fechada.13: Lugar das ra´ de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.controlador PID A resposta do motor CC mais controlador para varia¸˜es da referˆncia de velocidade (degrau. cm = 0 r tmax /2 < t < tmax −→ ω ∗ = 1.2 Controle em cascata Na se¸˜o anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se dica e ıvel retamente a tens˜o va de armadura.16. cm = 1 r 2. Entretanto. Os controladores s˜o do tipo PI (Controlador Proporcional Integral). controlando-se a core e ` rente controla-se o conjugado da m´quina. Portanto. ´ denominado de controle em cascata. ızes Resposta no tempo . Por exemplo.

2 0.6 0.Cap´ ıtulo 2.4 0.4 1.4 0.8 1 t [s] 1.4 1.6 0.2 0.6 0.6 1.4 0.6 0.15: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 /50).4 0.4 0.2 1.4 1.2 1.8 1 t [s] 1.2 0.4 1.4 0.8 2 Figura 2.8 0.6 0.14: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 /10).8 2 Figura 2.6 1. Corrente de armadura Ia 400 300 200 A 100 0 0 0.6 1. .6 0.6 1.2 1.8 0.8 1 t [s] 1.2 1.2 0.8 1 t [s] 1.2 1 rad/s 0.4 1.2 1 rad/s 0.2 0 0 0.8 2 Velocidade angular Wm 1.4 1.2 0 0 0. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 21 Corrente de armadura Ia 80 60 40 A 20 0 0 0.8 2 Velocidade angular Wm 1.

^ ea * ia + _ S Ge * ‘* v a + va _ ea Gpii + S Gv + S v‘a G1 ia Figura 2. Definindo-se a tens˜o va = va − ea .Cap´ ıtulo 2. a a C´lculo do controlador de corrente a A figura 2. a e m para o controlador de velocidade externo. evolui mais lentamente que a corrente. para o controlador de corrente interno. e Ia (s) = 1/ra V (s) = G1 (s)Va (s) Ta s + 1 a (2.33). obt´m-se a fun¸˜o de transca e ca ferˆncia de primeira ordem para o controle da corrente.17: Diagrama de blocos do controle de corrente do motor CC. e o erro entre a corrente de referˆncia (i∗ ) e e a ıda a corrente atual (ia ). entradas s˜o: o erro entre a velocidade de referˆncia (ω ∗ ) e a velocidade atual (ω m ).32) como ca dia (2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua cm Ge + 22 w*r + _ Gpiw * ia ^ ea S ea _ + _ ia G pii + S Gv + S G1 kel e _ + S G2 wr MOTOR CC Figura 2. utilizando um ca a modelo de primeira ordem para o m´quina.34) No c´lculo dos controladores da se¸˜o anterior se considerou que a fonte de tens˜o a ca a que alimenta o motor era ideal. A limita¸˜o do valor m´ximo desta corrente de referˆncia permite limitar a ca a e corrente m´xima na m´quina.17. Observa-se que a sa´ do controlador de velocidade ´ quem define a corrente de referˆncia para o controle de e e corrente. portanto protegendo-a.33) va = ra ia + la dt Aplicando a Transformada de Laplace a equa¸˜o (2. e portanto a e ıvel ea . apresenta o diagrama referente ao controle da corrente de armadura. Entretanto na pr´tica ela possui pelo menos um pequeno a . A equa¸˜o el´trica do motor CC ´ dada por ca e e va = ra ia + la dia + ea dt (2. pode-se a escrever a equa¸˜o (2. ou seja. Isto ´ poss´ porque a velocidade.32) a O termo de fcem ea = ke λe ω m depende da velocidade e ser´ considerado como uma perturba¸˜o para permitir um c´lculo simples do controlador.16: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC com controle interno de corrente.

figura 2.36) obt´m–se: e ∗ Va (s) = Va∗ (s)Gv (s) + Ea (s)Ge (s)Gv (s) − Ea (s) (2.39) e a A constante de tempo Tv ´ muito pequena e n˜o deve ser compensada.38) Substituindo-se Va (s).Cap´ ıtulo 2. neste ca caso a equa¸˜o (2.41) Cancelando-se o p´lo do sistema el´trico do motor com o zero do PI (Ta = kpi /kii ).34). a o e fun¸˜o de transferˆncia de malha aberta (FTMA) Goi se escreve: ca e Goi (s) = kia s(Tv s + 1) (2.43) e o A exemplo do caso anterior. Um modelo simples para esta fonte ´ e dado por 1 (2. dado em (2.37) torna-se: ca Va (s) = Va∗ (s)Gv (s) (2. o ganho kii ´ escolhido de forma que a FTMF tenha p´los reais idˆnticos em malha fechada. A fun¸˜o de transferˆncia que representa o controlador PI de corrente ´ dada por: ca e e Gpii(s) = kpi + kii (skpi/kii + 1) kii = s s (2. neste caso kii = ra /(4Tv ).37) ∗ Para que a compensa¸˜o de ea seja perfeita Ge (s) = 1/Gv (s) e Ea (s) = Ea (s).40) A fun¸˜o de transferˆncia de malha aberta com o controlador PI ´ ent˜o: ca e e a Goi = Gpii(s)Gi (s) = (kii /ra )(skpi/kii + 1) s(Ta s + 1)(Tv s + 1) (2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 23 atraso. e Logo. obt´m-se a fun¸˜o de transca e ca ferˆncia corrente-tens˜o de referˆncia: e a e Ia (s) = 1/ra V ∗ (s) = Gi (s)Va∗ (s) (Ta s + 1)(Tv s + 1) a (2.38).17) em (2. pode-se utilizar preferencialmente um controlador PI.44) . A fun¸˜o de malha fechada e ca da corrente resultante ´ dada ent˜o por: e a ∗ Ia (s) = Gf i (s)Ia (s) = 1 I ∗ (s) (2Tv s + 1)2 a (2.17.42) onde kia = kii /ra . na equa¸˜o (2.36) ∗ Substituindo-se Va∗ (s) = Va∗ (s) + Ea (s)Ge (s) (cf. traduzido por uma contante de tempo Tv .35) V ∗ (s) = Gv (s)Va∗ (s) Va (s) = Tv s + 1 a Como va = va − ea e de acordo com a figura 2. tem-se Va (s) = Va∗ (s)Gv (s) − Ea (s) (2. Assim. a fun¸˜o de transferˆncia de malha fechada (FTMF) Gf i ´ dada por: ca e Gf i (s) = kia kia = 2+s+k s(Tv s + 1) + kia Tv s ia (2.

pois ea varia aproxima¸˜o. Neste caso ´ o pr´prio controlador que compensa ea . teria-se que utilizar uma a e ıvel ´ comum na pr´tica o sistema funcionar sem compensa¸˜o. entretanto.18: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC. Quando a compensa¸˜o e o ´ feita diretamente pelo controlador. ele ´ calculado fazendo-se ea = 0 no modelo do proe e cesso. faz-se ca o Cm = 0 e Ce (s) = Ce (s) = ke λe Ia (s). o conjugado mecˆnico ´ considerado uma a a e perturba¸˜o.18 apresenta o diagrama referente ao controle de velocidade. Este procedimento.44). A equa¸˜o mecˆnica de movimento do motor ´ dada por: ca a e ce − cm = J m dω + Fm ω m dt (2.48) dω + Fm ω m dt (2.45) onde Tv = 4Tv Observa-se que para que o sistema de controle seja totalmente consistente com o ıda procedimento de c´lculo ´ necess´rio que a fcem ea seja compensada na sa´ do cona e a a trolador. a se¸˜o seguinte). sistema de segunda ordem.48) a fun¸˜o de transferˆncia ca e .46) Para simplificar o c´lculo do controlador.47) Assumindo que a compensa¸˜o de cm seja realizada pelo pr´prio controlador. E ca a ca ca lentamente. Para simplificar o c´lculo do controlador de velocidade (cf. Na pr´xima se¸˜o ´ apresentado o c´lculo do controlador de velocio ca e a dade. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 24 cm w*r + _ S Gpi w * ia G fi ia kel e _ + S G2 wr Figura 2. assim tem-se: ca ce = ce − cm = J m Aplicando-se a Transformada de Laplace Ωm (s) = (1/Fm ) C (s) = G2 Ce (s) Tm s + 1 e (2. Para a fonte de tens˜o modelada como um ca atraso de primeira ordem n˜o ´ poss´ fazer Ge (s) = 1/Gv (s). por um sistema de primeira ca e ordem. onde a perturba¸˜o (conjugado mecˆnico) ´ anulada no c´lculo do controlador.Cap´ ıtulo 2. por meio da sua medi¸˜o (ea ). e assim obt´m-se: e ∗ Ia (s) = Gf i (s)Ia (s) ∼ = 1 I ∗ (s) Tv s + 1 a (2. Introduzindo-se em (2. aproximaa ca se a fun¸˜o de transferˆncia (2. n˜o modifica os ganhos calculados anteriormente a para o controlador. ca a e a C´lculo do controlador de velocidade a A figura 2.

Nas figuras 2.20 s˜o apresentados dois exemplos de fontes de tens˜o a a para acionamento com motor CC: retificador trif´sico e conversor fonte de tens˜o bif´sico. a a ısticas: va(ac) . Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua do controle de corrente. e a sua parte CA. va(cc) ∈ [−V.19 e 2. va(cc) . A corrente ia ´ sempre positiva.49) A constante de tempo Tv ainda ´ muito pequena e n˜o deve ser compensada. A corrente ia pode ser positiva ou negativa. E/2] T 2 −→ 10kHz − 50kHz = ( onde τ ´ a largura de pulso do conversor.50) s s De acordo com o diagrama da figura 2.52) e Portanto a fun¸˜o de transferˆncia de malha fechada Gf ω ´ dada por: ca e Gf ω (s) = kim kim = 2+s+k s(Tv s + 1) + kim Tv s im (2. va(cc) ∈ [−E/2. A fun¸˜o de transferˆncia do e ca e controlador PI externo ´ dada por: e kiω (skpω /kiω + 1) kiω = (2. a tens˜o CC gerada. Cancelando o p´lo do sub-sistema mecˆnico do motor com o zero do controlador de o a velocidade (Tm = kpω /kiω ).53) Fazendo kiω = Fm /(16ke λe Tv ).54) Ωm (s) = Gf ω (s)Ω∗ (s) = m 2 m (2Tv s + 1) 2.6 Fonte de tens˜o de alimenta¸˜o a ca A alimenta¸˜o em tens˜o do motor CC ´ realizada por meio de uma fonte de tens˜o CC ca a e a controlada. e a utiliza-se tamb´m um controlador PI na malha externa. a FTMF ter´ p´los reais idˆnticos em malha fechada.51) onde kim = kiω ke λe /Fm . e ˆ No caso do conversor fonte de tens˜o a tens˜o CC gerada. tem-se que a fun¸˜o de transferˆncia de ca e malha aberta Goω (s) ´ dada por: e Gpiω (s) = kpω + Goω (s) = Gpiω (s)Gω (s) = kim (skpω /kiω + 1) s(1 + sTm )(Tv s + 1) (2. possuem as seguintes caracter´ va(cc) va(ac) 1 τ − )E. a a a No caso do retificador. e a sua parte CA. a o e dada por: 1 Ω∗ (s) (2.Cap´ ıtulo 2. Assim. V ] va(ac) −→ 180Hz e onde α ´ o angulo de gatilho do conversor. e .45). equa¸˜o (2. va(ac) . possuem a as seguintes caracter´ ısticas: va(cc) = V cos(α). tem-se: Goω (s) = kim s(Tv s + 1) (2. va(cc) .18. obt´m-se: ca e Ωm (s) = ke λe /Fm ∗ I ∗ (s) = Gω Ia (s) (1 + sTm )(Tv s + 1) a 25 (2.

CC T4 ig1 ie + ve _ T5 ig2 ig3 T6 _ + vg3 Retificador + lg vg1 + vg2 eg1 lg eg2 lg eg3 _ _ _ Sistema trifásico (3 φ) Figura 2. Acionamento com m´quina de corrente cont´ a ınua 26 Retificador a Tiristor + ia T3 T1 T2 v a Mt. .19: Retificador trif´sico e m´quina de corrente cont´ a a ınua. Conversor Chaveado + q C 5 ia + q6 3φ Retificador E C _ q7 q8 v a Mt.Cap´ ıtulo 2.CC ie + ve _ Retificador _ Figura 2.20: Conversor bif´sico fonte de tens˜o e m´quina de corrente cont´ a a a ınua.

ˆ • Angulos el´tricos entre bobinas de estator ou rotor igual a 2π/3 radianos el´tricos. s2. Este e co a tipo de resolu¸˜o torna-se impratic´vel se os coeficientes variam em fun¸˜o do tempo.1 Introdu¸˜o geral ca A resolu¸˜o anal´ ca ıtica dos sistemas de equa¸˜es referentes aos circuitos el´tricos acoplados co e magneticamente ´ penosa.1 Equa¸oes gerais das m´quinas trif´sicas c˜ a a Conven¸˜es.1b). r2 e r3. 3.3. ca • M´quina bipolar: n´mero de par de p´los P = 1. e e • Correntes ”positivas” criam fluxos positivos no sentido do eixo (Fig. s˜o necess´rias transforma¸˜es de vari´veis e a a a co a que permitam obter rela¸˜es entre as novas vari´veis mais simples que aquelas existentes co a entre as vari´veis reais. ca e 27 .1a) obedece as seguintes considera¸˜es: co Conven¸oes e hip´teses: c˜ o • M´quina sim´trica trif´sica composta por: trˆs fases no estator idˆnticas de ´ a e a e e ındices s1. hip´teses e nota¸˜es co o co A m´quina trif´sica estudada ao longo deste cap´ a a ıtulo (Fig.2 3. • Conven¸˜o receptor. no caso multipolar θr = P θm . a u o • Distribui¸˜o senoidal do fluxo magn´tico. a O objetivo deste cap´ ıtulo ´ apresentar representa¸˜es dinˆmicas que facilitem o estudo e co a de sistemas com m´quinas de corrente alternada s´ a ıncrona e ass´ ıncronas. 3.2. trˆs fases no rotor idˆnticas de ´ e e ındices r1.Cap´ ıtulo 3 Modelo da m´quina de corrente a alternada 3. o ca a ca que ´ o caso das m´quinas girantes. Assim. e s3. mesmo se estas equa¸˜es s˜o a coeficientes constantes.

m´quina a p´los lisos. a u Ms . λr : tens˜es. corrente e fluxos nas bobinas do estator e rotor. Modelo da m´quina de corrente alternada a 28 • Entreferro constante: comprimento do circuito magn´tico servindo para o c´lculo e a a o da indutˆncia ´ independente do ˆngulo θm . 3. Rr : resistˆncias de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. conjugado e potˆncia o o e Express˜es dos fluxos o . res r s r spectivamente. (Rs1 = Rs2 = Rs3 = Rs e Rr1 = Rr2 = Rr3 = Rr ). respectivamente (Ms12 = Ms23 = Ms31 = Ms e Mr12 = Mr23 = Mr31 = Mr ). is . Lr : indutˆncia pr´pria de uma bobina do estator e do rotor. ˆ ca ca e e Rs . ou seja.1: M´quina sim´trica trif´sica (a) e conven¸˜es utilizadas para as grandezas da a e a co m´quina em uma bobina (b). a e a • M´quina n˜o saturada (coenergia (W’) igual a energia (W)). O expoente s e r indica o referencial utilizado: s → estator e rotor r → rotor. ir e λs .Cap´ ıtulo 3.2.2 Express˜es dos fluxos. tens˜es. s2 s v s2 s i s2 d δg r2 cm ce ns r1 ωr v rr nr r i r2 r i r3 nr r i r1 r v r1 s i s1 n s s v s1 θr ik g + n vg k λk - g s1 r v r3 s v s3 s i s3 nr v g = rk i kg k g λk + g d λk dt função das correntes e indutância ns (b) s3 r3 (a) Figura 3. podendo-se escrever a a para o fluxo total e conjugado: λt = λi (fluxo total igual a soma dos fluxos parciais) e ce = dW/dθm . a Nota¸˜es: co s r o vs . a o Ls . a u Msr cos(θi ): indutˆncia m´ tua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas por um angulo θ i (reparti¸˜o senoidal da indu¸˜o electromagn´tica no entreferro). vr . respectivamente (Ls1 = Ls2 = Ls3 = Ls e Lr1 = Lr2 = Lr3 = Lr ). Mr : indutˆncia m´ tua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do rotor.

j+1 . λr2 e λr3 podem ser escritos de forma an´loga.3) a Os fluxos do rotor λr1 . Assim. λ=L i onde i= is123 ir123 T T (3. a a e e • Lsr e Lrs n˜o s˜o matrizes sim´tricas.Cap´ ıtulo 3. O sistema (3. tem-se para a armadura trif´sica do estator: a λs = Ls is + Ms is + Ms is + Msr cos(θr )ir + Msr cos(θr + 2π/3)ir + Msr cos(θr + 4π/3)ir s1 s1 s2 s3 r1 r2 r3 (3. obtendo-se a seguinte representa¸˜o: ca (3.j = xi+1.5) pode ser ainda escrito de forma mais compacta. e • Lsr = Lrs . isto ´.5) ⎤ Ls Ms Ms Lss = ⎣ Ms Ls Ms ⎦ Ms Ms Ls ⎡ ⎤ Lr Mr Mr Lrr = ⎣ Mr Lr Mr ⎦ Mr Mr Lr ⎤ cos(θr + 4π/3) cos(θr + 2π/3) ⎦ cos(θr ) ⎤ cos(θr + 2π/3) cos(θr + 4π/3) ⎦ cos(θr ) Lsr Lrs cos(θr + 2π/3) cos(θr ) ⎣ cos(θr + 4π/3) cos(θr ) = Msr cos(θr + 2π/3) cos(θr + 4π/3) ⎡ cos(θr + 4π/3) cos(θr ) ⎣ cos(θr + 2π/3) cos(θr ) = Msr cos(θr + 4π/3) cos(θr + 2π/3) As matrizes indutˆncias possuem as seguintes propriedades: a a e • Lss e Lrr s˜o matrizes sim´tricas. Os fluxos por armadura podem ser escritos em forma matricial.4)-(3. Modelo da m´quina de corrente alternada a 29 N˜o havendo satura¸˜o.1) λs = Ms is + Ls is + Ms is + Msr cos(θr + 4π/3)ir + Msr cos(θr )ir + Msr cos(θr + 2π/3)ir s1 s2 s3 r1 r2 r3 s2 (3.6) Lss Lsr Lrs Lrr λ= λs123 λr123 T L= Express˜es das tens˜es o o . mas circulantes. uma matriz ´ a transposta da outra. pode-se somar os fluxos parciais para obter o fluxo total em a ca uma bobina. xi.2) λs = Ms is + Ms is + Ls is + Msr cos(θr + 2π/3)ir + Msr cos(θr + 4π/3)ir + Msr cos(θr )ir s1 s2 s3 r1 r2 r3 s3 (3.4) λs = Lss is + Lsr ir s123 r123 s123 λr = Lrs is + Lrr ir s123 r123 r123 onde: is s123 ⎤ is s1 = ⎣ is ⎦ s2 is s3 ⎡ ir r123 ⎡ ⎤ ir r1 = ⎣ ir ⎦ r2 ir r3 ⎡ λs s123 ⎤ λs s1 = ⎣ λs ⎦ s2 λs s3 ⎡ ⎡ λr r123 ⎤ λr r1 = ⎣ λr ⎦ r2 λr r3 ⎡ (3.

el´tricos/s. a A soma dos termos diferenciais da corrente em (3. Modelo da m´quina de corrente alternada a 30 As orienta¸˜es das bobinas.10) e e onde: ω r = dθr /dt ´ a velocidade do rotor em rad.7) (3.12) O conjugado ´ obtido diferenciando-se esta express˜o em rela¸˜o ao angulo mecˆnico e a ca ˆ a dW dθm (3.c. para a m´quina trif´sica pode-se escrever em termos das matrizes: a a s vs123 = Rs is s123 dλs + s123 dt dλr r123 dt r r r vr1 vr2 vr3 T (3.1b). onde ef cem a f. antes da queda de tens˜o resistiva. s˜o de tal forma que uma corrente positiva co ca a cria um fluxo positivo (sentido do eixo) (Fig.13) . por conven¸˜o.9) r vr123 = Rr ir + Lrr r123 (3.11) onde I 3 e 03 s˜o as matrizes identidade e zeros de ordem 3x3. ( vi = −ef cem .Cap´ ıtulo 3. Visto a escolha da conven¸˜o e ca receptor: dλ v = Ri + vi = Ri + dt Assim. Ou ainda de forma mais geral v =R i+L onde: v= vs vr Rs = Rs I 3 Rr = Rr I3 R= Rs 03 03 Rr dL di + ωr i dt dθr (3.11) ´ a tens˜o induzida de transe a e a ca forma¸˜o e o termo em ω r ´ a tens˜o induzida de rota¸˜o.m ) e λ ´ o fluxo na bobina. ca Express˜o do conjugado eletromagn´tico a e A express˜o geral para energia ´ dada por: a e 1 T W = i L i 2 θm : ce = (3. respectivamente.3.8) r vr123 = Rr ir + r123 onde: s vs123 = s s s vs1 vs2 vs3 T r vr123 = A partir da equa¸˜o matricial dos fluxos pode-se escrever as equa¸˜es das tens˜es: ca co o s vs123 = Rs is + Lss s123 dLsr r dis dir s123 + Lsr r123 + ω r i dt dt dθr r123 dLrs s dir dis r123 i + Lrs s123 + ω r dt dt dθr s123 (3. Assim. pode-se escrever: vi = dλ dt e a a onde vi ´ a tens˜o induzida nos terminais da bobina.e.

18) T (3.1 Representa¸˜o odq da m´quina trif´sica ca a a Defini¸˜o da transforma¸˜o odq ca ca Dado o modelo da m´quina trif´sica representado pelas equa¸˜es de fluxo (3.5).17) ir123 = irT i is123 r123 2 dθr 2 dθr s123 e Como Lsr = Lrs .20) R i+i T L di + ωr i dt T dL i dθr (3. obt´m-se: ce = P isT s123 ce = P irT r123 dLsr r i dθr r123 dLrs s i dθr s123 (3.21) O termo diferencial da corrente corresponde a potˆncia de transforma¸˜o e o termo e ca e ca em ω r corresponde a potˆncia de rota¸˜o. escreve-se a ˆ e ent˜o: a T P is is 03 dLsr /dθr s123 s123 ce = (3.18). pode-se definir uma transforma¸˜o para as a ca vari´veis da m´quina (fluxo.15) 2 ir dLrs /dθr 03 ir r123 r123 ou dLsr r dLrs s P P ce = isT (3.7)-(3.12). obt´m-se: e p=i T T (3.4)-(3. ent˜o: P dLrs s P sT dLsr r (3.22) .16) ir123 + irT i s123 r123 2 dθr 2 dθr s123 e u Como ce ´ um n´ mero cT = ce e como para duas matrizes A e B quaisquer (ABC)T = e T T T a C B A . tem-se: a 1 ce = i 2 T 31 dL P i= i dθm 2 T dL i dθr (3.19) Express˜o da potˆncia instantˆnea a e a A express˜o da potˆncia total instantˆnea ´ dada por: a e a e p=i v Substituindo-se o valor de v dado em (3. a a co de tens˜o (3.14) Como as sub-matrizes Lss e Lrr de L s˜o independentes do angulo el´trico θr . 3.3 3.13) a express˜o da energia (3.Cap´ ıtulo 3.11). a Uma transforma¸˜o de vari´veis ´ definida pela opera¸˜o: ca a e ca x123 = P xodq (3.3. Modelo da m´quina de corrente alternada a Substituindo em (3. corrente ou tens˜o) de tal forma a represent´-la por um a a a a modelo mais simples que o trif´sico primitivo.8) e de conjugado (3.

ls = Ls − Ms e lm = (3/2)Msr . sua inversa. existe). tens˜es e conjugado em odq o o Express˜es dos fluxos em odq o Dada a express˜o dos fluxos estat´ricos (3. introduzido agora. a ca rotor g → r. = Ps e Pr T −1 = P r .4) e as equa¸˜es de transforma¸˜o (3. campo girante g → e.24) xro xg xg rq rd T xrodq = O expoente g.23)-(3.29) −1 −1 −1 (3. exemplos: estator g → s. e Este expoente mudar´ em fun¸˜o do referencial dq utilizado.23) xs = P s xg s123 sodq xr = P r xg r123 rodq onde: xg = sodq xso xg xg sq sd T (3. serve para indicar o referencial gen´rico dos eixos dq. ou seja as matrizes de transforma¸˜o s˜o ca a T 3.25) 1/ 2 cos(δ g − 2π/3) −sen(δ g − 2π/3) ⎦ √ 3 1/ 2 cos(δ g − 4π/3) −sen(δ g − 4π/3) √ ⎤ −sen(δ g − θr ) 1/ 2 cos(δ g − θr ) √ 2⎣ 1/ 2 cos(δ g − θr − 2π/3) −sen(δ g − θr − 2π/3) ⎦ √ 3 1/ 2 cos(δ g − θr − 4π/3) −sen(δ g − θr − 4π/3) ⎡ −1 Pr = (3.3.Cap´ ıtulo 3. .2 Express˜es dos fluxos. os fluxos. as correntes ou as tens˜es do estator ou a do rotor): (3. ca Considerando-se uma matriz P s para o estator e outra P r para o rotor. tem-se: λg = P s Lss P s ig + P s Lsr P r ig sodq sodq rodq ou ainda λg = Lssodq ig + Lsrodq ig sodq sodq rodq onde Lssodq ⎤ lso 0 0 = ⎣ 0 ls 0 ⎦ 0 0 ls ⎡ ⎤ 0 0 0 = ⎣ 0 lm 0 ⎦ 0 0 lm ⎡ (3. A matriz P ´ e a e a e −1 denominada matriz de transforma¸˜o e deve ser regular (P .27) sodq sodq rodq multiplicando ambos os lados da igualdade por P s . pode-se escrever o para uma vari´vel x qualquer (ou seja.26) Nota-se que P s ortogonais. ca Um conjunto de matrizes P s e P r adequadas para a obten¸˜o de uma nova representa¸˜o mais simples que a representa¸˜o trif´sica primitiva pode ser obtida fazendo-se: ca ca a ⎡ √ ⎤ 1/ 2 cos(δ g ) −sen(δ g ) 2⎣ √ Ps = (3. Modelo da m´quina de corrente alternada a 32 onde x123 ´ a vari´vel antiga a ser transformada e xodq ´ a vari´vel nova.28) Lsrodq com lso = Ls + 2Ms .24) a o co ca pode-se escrever: P s λg = Lss P s ig + Lsr P r ig (3.

24) a nova express˜o para os a e co a fluxos rot´ricos o (3. lro e lm s˜o denominadas indutˆncias a c´ ıclicas.36) .30).18) e as equa¸˜es de transo e co forma¸˜o (3.23)-(3.23)-(3. Evidentemente.32) (3.34) podem ser escritas em fun¸˜o unicamente co ca das correntes substituindo-se as matrizes fluxos pelos seus valores em (3.23)-(3. pode-se escrever: g vsodq = P s rs P s ig + P s sodq −1 −1 d P s λg sodq dt dP s g λsodq dδ ⎤ 0 −1 ⎦ λg sodq 0 (3. obt´m-se a seguinte express˜o para o conjugado: a e a ce = P lm (ig ig − ig ig ) sq rd sd rq (3. Observa-se que todas as novas matrizes indutˆncias s˜o diagonais constantes indepena a a a a dentes dos ˆngulos θ r e δ g . obt´m-se das rela¸˜es (3.5) e (3. Express˜es do conjugado em odq o Utilizando-se a express˜es do conjugado eletromagn´tico (3. De forma an´loga.24) a nova express˜o da a e co a tens˜o rot´rica a o ⎡ ⎤ 0 0 0 dλg rodq g + (ω g − ω r ) ⎣ 0 0 −1 ⎦ λg (3. Express˜es das tens˜es em odq o o Segundo a express˜o das tens˜es estat´ricas em (3.24).23)-(3.33) onde rs = Rs e ω g = dδ g /dt. Modelo da m´quina de corrente alternada a 33 De forma an´loga obt´m-se das rela¸˜es (3.34) vrodq = rr ig + rodq rodq dt 0 1 0 onde rr = Rr .30) λg = Lrrodq ig + Lrsodq ig rodq rodq sodq onde Lrrodq ⎤ lro 0 0 = ⎣ 0 lr 0 ⎦ 0 0 lr ⎡ ⎤ 0 0 0 = ⎣ 0 lm 0 ⎦ 0 0 lm ⎡ Lrsodq = Lsrodq com lro = Lr + 2Mr .33)-(3. lso .7) e as equa¸˜es de transforma¸˜o a o o co ca (3.35) Desenvolvendo-se esta express˜o.24) pode-se escrever: ca ce = P igT P s sodq T dLsr P r ig rodq dθr (3.8) e (3.Cap´ ıtulo 3. lr = Lr − Mr .31) g vsodq g vsodq dλg −1 sodq + ωg P s = + dt ⎡ 0 0 g dλsodq g + ωg ⎣ 0 0 = rs isodq + dt 0 1 rs ig sodq (3. as equa¸˜es (3. As indutˆncias ls . lr .29)-(3.

39) (3.Cap´ ıtulo 3. Neste caso. matriz de transforma¸˜o P ´ ortogonal (P ca ındice o). se uma das armaduras estiver ligada em ”estrela” e (”triˆngulo”) n˜o interconectado. nota-se que o conjugado n˜o depende dos componentes homopolares. reduzindo-se a m´quina trif´sica a uma m´quina bif´sica dq (cf. a soma das correntes (tens˜es) trif´sicas na armadura a a o a ´ zero e portanto as vari´veis homopolares correspondentes nesta armadura s˜o nulas. ´ ıtem seguinte). o estudo da m´quina se reduz ao esa a g g a a a a tudo dos componentes xd e xq . tem-se. s˜o propora Observa-se que as vari´veis xo (´ a √ cionais a soma das grandezas trif´sicas originais (xo = (1/ 3)(x1 + x2 + x3 ). uma condi¸˜o se a a ca imp˜e: a indu¸˜o no entreferro (p. mais uma bobina isolada de ´ a ındice o (Figura 3. Modelo da m´quina de corrente alternada a Express˜es da potˆncia em odq o e 34 Pode-se observar que a potˆncia instantˆnea ´ invariante no caso da transforma¸˜o ortoge a e ca onal. o que ´ assegurado se a e g Desde que psodq = igT vsodq . para o estator. como is = P ig e vs123 = P vsodq escreve-se de (3.40) • a indu¸˜o resultante criada em m pela armadura bif´sica ´ dada por: ca a e B2m = K2 n2 [ig cos(γ − δ g ) + ig sen(γ − δ g )] sq sd ou ainda B2m = K2 n2 [(ig cos(δ g ) − ig sen(δ g )) cos(γ) + (ig sen(δ g ) − ig cos(δ g ))sen(γ)] g sq sq sd sd (3.3 Interpreta¸˜o f´ ca ısica A transforma¸˜o odq corresponde a representar cada armadura trif´sica original do estator ca a e do rotor por uma armadura bif´sica dq.41) . ex. Tamb´m. para a armadura estat´rica: o • a indu¸˜o resultante criada pela armadura trif´sica no ponto m ´ dada por: ca a e B3m = K3 n3 [is cos(γ) + is cos(γ − 2π/3) + is cos(γ − 4π/3)] s1 s2 s3 ou ainda B3m = K3 n3 [(is s1 √ √ 1 s 1 s 3 s 3 s is2 − i )sen(γ)] − is2 − is3 ) cos(γ) + ( 2 2 2 2 s3 (3.42) (3.3. pela defini¸˜o da potˆncia instantˆnea escreve-se: ca e a s r p = iT v = ps123 + pr123 = isT vs123 + irT vr123 s123 r123 (3. denominadas de homopolares. Assim. De fato.38) P = I3 . portanto se a a m´quina estiver operando de forma equilibrada (carga ou fontes de alimenta¸˜o trif´sica a ca a equilibrada) estes componentes s˜o nulos.2).37) g s Por exemplo. psodq ser´ igual a ps123 se P a sodq T e = P ). a 3. Para que a armadura bif´sica seja equivalente a armadura trif´sica. no ponto m) criada por cada armadura devem ser o ca iguais (Figura 3. por exemplo. e a a Finalmente.2).37) s123 sodq para a potˆncia estat´rica ps123 : e o ps123 = isodq P −1 gT T g P vsodq T (3.

condi¸˜o para n˜o ter aparecido na equivalˆncia de ca a ca a e indu¸˜o acima. e K3 e K2 s˜o constantes que dependem da estrutura geom´trica da a e m´quina e do meio magn´tico.43) s2 s3 n2 s1 n3 ig = − [is sen(δ g ) + is sen(δ g − 2π/3) + is sen(δ g − 4π/3)] (3. ou ainda .45) cos(δ g − 2π/3) cos(δ g − 4π/3) s2 sd n2 g s isq is3 −sen(δ g ) −sen(δ g − 2π/3) −sen(δ g − 4π/3) ig = sd As constantes k e a rela¸˜o n3 /n2 podem ser escolhidas arbitrariamente. obt´m-se ca e em forma matricial: ⎤⎡ s ⎤ ⎤ ⎡ ⎡ is1 k k k iso ⎦ ⎣ is ⎦ ⎣ ig ⎦ = n3 ⎣ cos(δ g ) (3. Nesse caso a ca √ k = 1/ 2 e n3 /n2 = 2/3 obtendo-se a matriz P s anterior dada em (3. tem-se: 1 1 n2 (ig cos(δ g ) − ig sen(δ g )) = n3 (is − is − is ) sq s1 s2 sd 2 2 s3 √ √ 3 s 3 s g g is2 − i ) n2 (isd sen(δ g ) − isq cos(δ g )) = n3 ( 2 2 s3 n3 s [i cos(δg ) + is cos(δ g − 2π/3) + is cos(δ g − 4π/3)] (3. A corrente homopolar.2: Armaduras trif´sica e bif´sica equivalentes. isto ´. e a e a a corrente homopolar io que ´ proporcional a soma das correntes trif´sicas.44) sq s2 s3 n2 s1 Para que a transforma¸˜o seja biun´ ca ıvoca ´ necess´rio introduzir uma terceira corrente. K3 = a e e e K2. s2 s v s2 s i s2 om sq g v sq g i sq s i s1 s v s1 om ωg sd γ γ g i sd g v sd s1 δg s1 Ps s v s3 s i s3 -1 P s i so + so v so - λso s3 (a) (a) Figura 3.44). a u a a respectivamente. a a Igualando-se a indu¸˜o no ponto m devido a cada armadura. ca Introduzindo-se o componente homopolar e usando a equa¸˜o (3. isto ´ B2m = B3m para ca e um γ qualquer.Cap´ ıtulo 3.25).43)-(3. Aqui elas ca s˜o escolhidas de tal forma que a matriz de transforma¸˜o seja ortogonal. deve ser proporcional a soma das correntes trif´sicas de forma a n˜o criar a a indu¸˜o no entreferro da m´quina. Modelo da m´quina de corrente alternada a 35 Onde n3 e n2 s˜o o n´ mero de espiras das bobinas da armadura trif´sica e bif´sica. Estas constantes podem ser feitas idˆnticas.

como a substitui¸˜o da m´quina trif´sica ca a a (Fig. um par de bobinas de eixo q (sq e rq) e mais duas bobinas isoladas.3.46) g vrdq = rr ig + rdq dλg rdq + (ω g − ω r ) dt 0 −1 1 0 (3. as correntes homopolares n˜o criam indu¸˜o no entreferro da m´quina e a ca a assim n˜o d˜o origem ao conjugado eletromagn´tico. ditas homopolares.3. Os componentes dq caracterizam a a e a m´quina ativa e os componentes homopolares traduzem os desequil´ a ıbrios de sequˆncia e zero da m´quina trif´sica.34) e (3.3.26). ca a ca ´ 3. do ponto de vista dos fluxos.33)-(3. s2 s v s2 s i s2 sq ωg g v rq g i rd g v sq g i sd g i sq g v sd d r2 ns r1 g i rq v rr nr r i r2 r i r3 nr r i r1 r v r1 s i s1 n s s v s1 g v rd θr δg s1 s1 r v r3 s v s3 s i s3 nr Ps Pr -1 P s P r iso + so v so ro + λso - ns r3 -1 iro λ - ro s3 v ro (a) (b) Figura 3. Portanto.3: Representa¸˜o esquem´tica da transforma¸˜o trif asica-odq. equa¸˜o (3. criados pela alimenta¸˜o desequilibrada. pode-se deduzir a matriz P r . Modelo da m´quina de corrente alternada a 36 De forma semelhante. pode-se escrever.49) (3.Cap´ ıtulo 3. substituindo-se ca ca a a simplesmente δ g por δ g − θ r .4 Representa¸˜o bif´sica dq da m´quina ativa ca a a Como foi visto. ´ ındice o (so e ro) (Fig. obtidas destas trocando-se o ´ a o a ındice s por r. a ca partir das equa¸˜es (3.3a) por um par de bobinas de eixo d (sd e rd).3b).29)-(3.30) a representa¸˜o da m´quina bif´sica dq: co ca a a g vsdq = rs ig sdq dλg sdq + ωg + dt 0 −1 1 0 λg sdq λg rdq (3.47) (3.50) λg = ls ig + lm ig sdq sdq rdq λg = lr ig + lm ig rdq rdq sdq ce = g vsd g vsq P lm (ig ig sq rd − ig ig ) sd rq λg sd λg sq Onde as vari´veis estat´ricas s˜o dadas por: a o a g vsdq = ig sdq = isd isq λg sdq = e as vari´veis rot´ricas s˜o semelhantes. a representa¸˜o odq da m´quina trif´sica completa pode ser vista.48) (3. . a a ca Considerando-se apenas os componentes dq na representa¸˜o odq.

57) dλg r + j(ω g − ω r )λg r dt λg = ls ig + lm ig s r s λg = lr ig + lm ig r r s ce = 2lm Im(ig ig∗ ) = −2lm Im(ig∗ ig ) s r s r lm = P is φs sen(δ i − δ a ) = P is φr sen(δ i − δ b ) lr As vari´veis e parˆmetros relacionados a este modelo s˜o definidas como se segue: a a a √ j = −1 g g g vs = vsd + jvsq : vetor tens˜o estat´rica num referencial arbitr´rio ”g” a o a s s s a o o vs = vsd + jvsq : vetor tens˜o estat´rica no referencial estat´rico ”s” a a a a o o vs = vsd + jvsq : vetor tens˜o estat´rica no referencial fluxo estat´rico ”a” g g g is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica num referencial arbitr´rio ”g” o a . fazendo-se δ g = θ r (ω g = ω r ). se for uma m´quina ass´ a ıncrona e zero se for uma m´quina s´ a ıncrona). a vari´veis dq senoidais de frequˆncia igual a das correntes estat´ricas. Implicando.54) (3. ou corrente do estator ou rotor no plano dq definida como a 1 xg = √ (xg + jxg ) q d 2 (3.4 Representa¸˜o complexa ou vetorial dq ca As vari´veis dq podem ser representadas como vetores no plano dq. em regime permanente.51) A partir das equa¸˜es (3. onde as partes real a e imagin´ria corresponde a suas coordenadas cartesianas ”x = d” e ”y = q”. fazendo-se δ g = 0 a e (ω g = 0). Modelo da m´quina de corrente alternada a 37 3.50) e utilizando a defini¸˜o (3.46) a (3. em regime permanente.56) (3. que implica. ω rs = ω r − ω s .5 Escolha da posi¸˜o ou referencial para os eixos dq ca Algumas possibilidades de interesse para localiza¸˜o do par de eixos dq s˜o: ca a • No estator.53) (3. com o eixo d ligado ao rotor segundo a fase r1. com o eixo d ligado ao estator segundo a fase s1. Levando. frequˆncia de ese o e corregamento.3. em regime permanente. tens˜o. Neste caso. pode-se introduzir uma vari´vel complexa xg para representar os vetores a fluxo.51) obt´m-se o modelo co ca e complexo equivalente ao modelo bif´sico dq: a g vs = rs ig + s g vr = rr ig + r dλg s + jω g λg s dt (3. o • No rotor.Cap´ ıtulo 3. 3. ex. em vari´veis dq senoidais com a a mesma frequˆncia das correntes rot´ricas (p. • No campo girante fazendo-se ω g = ω s .55) (3. em vari´veis dq cont´ a ınuas.. respectivaa mente.52) (3.

vs3 = Vm cos(ω s t − 4π/3) Se o eixo d coincide com o eixo da fase 1 (δ g = 0 e ω g = 0) e utilizando-se a matriz de e transforma¸˜o P s obt´m-se: ca s vsd = 3 Vm cos(ω s t). vs2 = Vm cos(ω s t − 2π/3). tem-se para as tens˜es: a o s s s vs1 = Vm cos(ω s t). Modelo da m´quina de corrente alternada a 38 ii = is + j0: corrente estat´rica no referencial corrente estat´rica ”i” o o s s s s o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial estat´rico ”s” r r r o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial rot´rico ”r” a a a o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial fluxo estat´rico ”a” b b b o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial fluxo rot´rico ”b” g g g o a λs = λsd + jλsq : vetor fluxo estat´rico num referencial arbitr´rio ”g” a o o λs = φs + j0: fluxo estat´rico no referencial fluxo estat´rico ”a” s s s λs = λsd + jλsq : vetor fluxo estat´rico no referencial estat´rico ”s” o o g g g o a λr = λrd + jλrq : vetor fluxo rot´rico num referencial arbitr´rio ”g” b λr = λr + j0: fluxo rot´rico no referencial fluxo rot´rico ”b” o o s s s o o λr = λrd + jλrq : vetor fluxo rot´rico no referencial estat´rico ”s” r r r o o λr = λrd + jλrq : vetor fluxo rot´rico no referencial rot´rico ”r” a a a o o λr = λrd + jλrq : vetor fluxo rot´rico no referencial fluxo estat´rico ”a” e ca a ω g : frequˆncia de rota¸˜o do referencial arbitr´rio ω r : frequˆncia de rota¸˜o do rotor e ca e ca a o ω v : frequˆncia de rota¸˜o do vetor tens˜o estat´rica e ca o ω i : frequˆncia de rota¸˜o do vetor corrente estat´rica e ca o ω a : frequˆncia de rota¸˜o do vetor fluxo estat´rico e ca o ω b : frequˆncia de rota¸˜o do vetor fluxo rot´rico e o ω ar = ω a − ω r : frequˆncia de escorregamento do vetor fluxo estat´rico e o ω br = ω b − ω r : frequˆncia de escorregamento do vetor fluxo rot´rico ca a δ g : posi¸˜o angular do referencial arbitr´rio ca e δ r : posi¸˜o angular do eixo magn´tico do rotor ca a o δ v : posi¸˜o angular do vetor tens˜o estat´rica δ i : posi¸˜o angular do vetor corrente estat´rica ca o ca o δ a : posi¸˜o angular do vetor fluxo estat´rico δ b : posi¸˜o angular do vetor fluxo rot´rico ca o e ce : conjugado eletromagn´tico cm : conjugado mecˆnico a ls : indutˆncia c´ a ıclica estat´rica o a ıclica rot´rica o lr : indutˆncia c´ lm : indutˆncia c´ a ıclica m´ tua u e o rs : resistˆncia ohmica estat´rica e o rr : resistˆncia ohmica rot´rica J: momento de in´rcia e F : coeficiente de atrito P : n´ mero de pares de p´los u o No caso particular da m´quina trif´sica primitiva alimentada por um sistema trif´sico a a a de tens˜o equilibrado. 2 s vsq = 3 Vm sen(ω s t) 2 .Cap´ ıtulo 3.

Cap´ ıtulo 3. e o 3. obt´m-se o vetor girante dado por: ca e √ 3 s vs = Vm ejωs t 2 A representa¸˜o complexa corresponde a representar a m´quina trif´sica ativa pelos ca a a vetores girantes resultantes associados a cada vari´vel da m´quina (tens˜o.5 3. Assim.4 ´ apresentado o diagrama vetorial instantˆneo dos vetores tens˜o ese a a s s s s o o o a tat´rica (vs ). Ela ser´ tratada na a a e a se¸˜o seguinte. corrente estat´rica (is ). fluxo e cora a a rente). neste diagrama s˜o indicados o eixo o e a magn´tico rot´rico (fase r1 ) e o eixo d.5. Modelo da m´quina de corrente alternada a 39 vs s v ωv is s i ωi δi δv δg δa ωg d ωa a λs s ωb b λ s r δb ω r δr r r 1 s s 1 Figura 3. fluxo estat´rico (λs ) e fluxo rot´rico (λr ) da m´quina. Note que a m´quina de indu¸˜o ´ obtida e a ca a ca e a partir de uma configura¸˜o da alimenta¸˜o particular da m´quina CA cujo modelo foi ca ca a deduzido nas se¸˜es anteriores.4: Diagrama vetorial instantˆneo da m´quina. As o a a tens˜es na fases da m´quina podem ser expressas por: o a . a a Utilizando-se a matriz de transforma¸˜o (3.1 Aplica¸˜o `s m´quinas ass´ ca a a ıncrona e s´ ıncrona M´quina ass´ a ıncrona (indu¸˜o) ca Na Fig. Ela a facilita sobremaneira o estudo das m´quinas trif´sicas sim´tricas. Tamb´m. ca Na figura 3.51).5 ´ apresentada a m´quina de indu¸˜o. co As bobinas estat´ricas s˜o alimentadas por um sistema trif´sico equilibrado. o vistos do referencial estat´rico (fase s1 ). 3. trata-se da representa¸˜o mais sum´ria poss´ ca a ıvel para a m´quina.

59) (3.60) e a e a onde φv ´ um ˆngulo inicial constante e v0n ´ a tens˜o entre o neutro da fonte e da m´quina. e e ca ent˜o δ g = ω s t + δ o .61) (3.63) Se escolhermos o referencial dq que gira com frequˆncia ω s (indicado pelo expoente e). e tem-se: a e vso = 0 √ √ e 2Vs cos(φv − δ o ) = 2Vs cos(φso ) vsd = √ √ e 2Vs sen(φv − δ o ) = 2Vs sen(φso ) vsq = .Cap´ ıtulo 3. onde δ o ´ um condi¸˜o inicial constante.62) (3. √ s v1 = (2/ 3)Vs cos(ω s t + φv ) + v0n √ s v2 = (2/ 3)Vs cos(ω s t + φv − 2π/3) + v0n √ s v3 = (2/ 3)Vs cos(ω s t + φv + 2π/3) + v0n (3. Modelo da m´quina de corrente alternada a s2 40 λs s2 ns i s2 s i s1 s s v s2 ω s s λs r2 cm ω ωr s λr2 r r v r2 r i r2 λrr r v r1 r i r1 ωr ns s vs1 λrr1 nr r1 ce nr θr s1 n s1 λs s1 r v r3 l r i r3 nr s vs3 s i s3 ns s λs3 s3 Conjugado λ r3 s 2 3 r ce = K λs x λr s r3 1 m 0 r v 1m =0 r v 2m = 0 v 3m = 0 r (b) Rotor da Máquina de Indução s v10 = Vcos(wst) v 20 = Vcos(wst-120) s v 30 = Vcos(wst+120) s (a) Estator da máquina de Indução Figura 3.5: Representa¸˜o da m´quina de indu¸˜o (ass´ ca a ca ıncrona) ligada em Y-Y.58) (3.25) obt´m-se: ca g vso = 0 √ g 2Vs cos(ω s t − δ g + φv ) vsd = √ g 2Vs sen(ω s t − δ g + φv ) vsq = (3. a e Aplicando-se a matriz de transforma¸˜o P s (3.

Cap´ ıtulo 3. Modelo da m´quina de corrente alternada a

41

r r r A m´quina de indu¸˜o (Y no rotor) possui tens˜es rot´ricas iguais vr1 = vr2 = vr3 . a ca o o Aplicando-se a matriz de transforma¸˜o e considerando-se o modelo homopolar do rotor, ca e r r r e e a obt´m-se que vro = 0 e ent˜o vr1 = vr2 = vr3 = 0 e vrd = vrd = 0. e 1 e e e e e Introduzindo-se vs = √2 (vsd + jvsq ) e vr = 0, obt´m-se o seguinte modelo vetorial: e vs = Vs ejφso = rs ie + s s

0 = rr ie + r λe s λe r = lr ie r

dλe r + j(ω s − ω r )λe r dt e e = ls is + lm ir + lm ie s e e∗ 2lm Im(is ir )

dλe s + jω s λe s dt

(3.64) (3.65) (3.66) (3.67) (3.68)

ce =

Regime permanente No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema ´ contante e e e dλs /dt = 0 e dλr /dt = 0 e assim o sistema se simplifica para
e vs = Vs ejφso = rs ie + jω s (ls ie + lm ie ) s s r s

(3.69)

rr e j(ω s − ω r ) e i + (lr ir + lm ie ) (3.70) s s r s Estas equa¸˜es corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.6, onde s = (ω s − ω r )/ω s co ´ o escorregamento da m´quina. e a 0=

rs

j ωs (l s l m) i se j ωsl m

j ωs (l r l m ) r r /s

vs

e

Figura 3.6: Circuito equivalente da M´quina de Indu¸˜o. a ca

3.5.2

M´quina S´ a ıncrona

Na Fig. 3.7 ´ apresentada a m´quina s´ e a ıncrona. O modelo da m´quina s´ a ıncrona ´ obtido e r r r utilizando-se (3.58)-(3.60) e com vr1 = Vf + vml , vr2 = vr3 = −Vf /2 + vml . Aplicando-se e as matrizes de transforma¸˜o P s e P r obt´m-se: ca vso = 0 √ g vsd = 2Vs cos(ω s t − δ g + φv ) √ g 2Vs sen(ω s t − δ g + φv ) vsq = vro = 0 √ g vrd = 2Vf cos(θr − δ) √ g 2Vf sen(θ r − δ) vrq =

(3.71)

Cap´ ıtulo 3. Modelo da m´quina de corrente alternada a
s2

42

λs s2
ns s is2
s vs2

ω s

λss
r2

cm

ω ωr s λr2
r r v r2 r i r2

λrr
r v r1 r i r1

ωr
s i s1 n s

λrr1
nr

r1

ce

nr

θr
s1

n

s v s1

λs s1

s1
r v r3

l
r i r3

nr
s v s3

s λs3 s3

s is3 ns

λ r3
Conjugado
2

r

ce = K λs x λr s
0
r v 1m = V f

s

-2

Vf

3

r3

1

-2
m
r v 2m

Vf Vf

v3m = - V f 2 2 (c) Rotor da Máquina Síncrona
= -

Vf

v10 = Vcos(wst) v 20 = Vcos(wst-120) s v 30 = Vcos(wst+120) (a) Estator da Máquina Síncrona

s

s

Figura 3.7: Representa¸˜o da m´quina s´ ca a ıncrona ligada em Y-Y. o o a a onde Vf = 23 Vf . Note que as tens˜es, estat´ricas s˜o semelhantes aquelas da m´quina de indu¸˜o. ca Escolhendo-se o mesmo referencial dq que gira com frequˆncia ω s , δ g = ω s t+δ o , tem-se: e √ √ e vsd = 2Vs cos(φv − δ o ) = 2Vs cos(φvo ) √ √ e 2Vs sen(φv − δ o ) = 2Vs sen(φvo ) vsq = √ g vrd = 2Vf cos((ω r − ω s )t + θo − δ o ) √ g vrq = 2Vf sen((ω r − ω s )t + θo − δ o )
e Introduzindo vs = Vs es jφso e e vr = Vf es j((ω r −ω s )t+θ o −δ o ) √

obt´m-se o seguinte modelo vetorial e (3.72) (3.73) (3.74) (3.75) (3.76)

e vs = Vs ejφso = rs ie + s s e vr

λe s

dλe s + jω s λe s dt dλe j((ω = Vf es r −ωs )t+θ o −δo ) = rr ie + r + j(ω s − ω r )λe r r dt e e = ls is + lm ir

λe = lr ie + lm ie r s r ce = 2lm Im(ie ie∗ ) s r

Regime permanente o a Em regime permanente ω s = ω r , as tens˜es dq s˜o constantes e dλe /dt = 0 e dλe /dt = s r 0. Assim, obt´m-se o seguinte modelo vetorial para o regime permanente e

Cap´ ıtulo 3. Modelo da m´quina de corrente alternada a

43

e vs = Vs ejφso = rs ie + jω r (ls ie + lm ie ) s s r s e vr = Vf ejθro = rr ie r s

(3.77) (3.78)
j((ω −ω )t+θ −δ o )

e Para o caso particular do referencial rot´rico δ = θ (portanto δ o = θo ) e vr = Vf es r s o o o Vf . Assim, de (3.78) determina-se diretamente a corrente rot´rica if = ir = Vf /r e a r rela¸˜o (3.77) torna-se: ca r vs = Vs ejφso = rs ir + jω r (ls ir + lm if ) s s s

=

(3.79)

e Esta equa¸˜o corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.8, onde Ef = jω r lm if ´ a ca f.e.m da m´quina. a

rs
r vs

jωsl s i sr
+

Ef
-

Figura 3.8: Circuito equivalente da M´quina S´ a ıncrona.

o o A velocidade mecˆnica da m´quina ω r pode ser expressa por: a a ωr = ω s − ω sr (4.1) ´ poss´ variar a velocidade mecˆnica alterando-se o n´mero de pares e ıvel a u de p´los.1 Introdu¸˜o ca Este cap´ ıtulo introduz os sistemas de acionamento est´tico com a m´quina ass´ a a ıncrona atrav´s da discuss˜o dos seus princ´ e a ıpios de funcionamento e caracter´ ısticas. a ca 4. devido ao sistema de alimenta¸˜o mecˆnico. Entretanto.1) ωr = P a e e o onde ω r e ω sr s˜o a velocidade el´trica e a frequˆncia das correntes rot´ricas. respectivamente. esta n˜o ´ a forma usual de se variar continuamente a velocidade o a e mecˆnica da m´quina. Tamb´m.Cap´ ıtulo 4 Introdu¸˜o ao acionamento com ca m´quina ass´ a ıncrona 4. Ainda segundo (4. A vers˜o a rotor bobinado. ca c a Existem dois tipos de m´quinas ass´ a ıncronas: de rotor em gaiola e de rotor bobinado.2 Caracter´ ısticas de funcionamento A m´quina ass´ a ıncrona ´ uma m´quina de corrente alternada que apresenta caracter´ e a ısticas bastante apreciadas para a realiza¸˜o de acionamentos est´ticos a velocidade vari´vel: ca a a robustez. e o e o 44 . na sua vers˜o cont´ a ınua e discreta. usualmente empregados nos acionamentos. Inicialmente.1). s˜o tratados os princ´ a ıpios e as caracter´ ısticas de funcionamento da m´quina a ass´ ıncrona. Finalmente. s˜o discutidos os subsistemas de alimenta¸˜o a ca est´tica e de medi¸˜o e controle. simplicidade de constru¸˜o e baixo pre¸o comparativo com as demais m´quinas. Uma caracter´ ıstica da m´quina ass´ a ıncrona a rotor bobinado ´ e que ela permite simular uma m´quina universal. Em seguida. ´ menos popular a ca a e que a de rotor em gaiola. e u o a Segundo (4. s˜o apresentados modelos dinˆmicos da m´quina ass´ a a a ıncrona. a velocidade pode ser modificada variando-se a a a frequˆncia das correntes estat´ricas ω s ou a frequˆncia das correntes rot´ricas ω sr . e s˜o definidos os modelos da m´quina e o sistema de acionamento utilizados nos cap´ a a ıtulos subsequentes. e P ´ o n´ mero de pares de p´los da m´quina. com alimenta¸˜o trif´sica em ambas as a ca a armaduras rot´rica e estat´rica.

as estrat´gias de controle da e a e a e m´quina ass´ a ıncrona eram do tipo escalar e baseadas no modelo da m´quina em regime a permanente. ´ realizada empregando-se microcomputadores. por meio da varia¸˜o da amplitude das tens˜es a ca o estat´ricas ou modificando-se a resistˆncia rot´rica.Cap´ ıtulo 4. ´ poss´ variar ω sr diretamente. esta express˜o ´ insuficiente para caracterizar o processo dinˆmico de evolu¸˜o a e a ca de ω r .9). atualmente ´ poss´ controlar a velocidade da m´quina com e ıvel a desempenho dinˆmico excelente. e ıvel Com ω s constante.1: Sistema de acionamento com m´quina ass´ a ıncrona. Cap´ e ıtulo 5). At´ poucos anos atr´s. compar´vel a dinˆmica da m´quina de corrente cont´ a a a a ınua. denominado VSI (”voltage source inverter”). Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 45 q1 R S T q2 q3 Cf R0 q7 q4 q5 q6 iss1 s v s1 s is3 s v s3 iss1 s is2 s is3 CARGA δr MO TO R CA MO TO R CC tim er A/D PPI microcomputado r Figura 4. Trata-se de um sistema padr˜o para acionamento com a m´quina de corrente alternada. mesmo o controle vetorial inca e direto de implementa¸˜o simples. alimentando o rotor bobinado com uma fonte de tens˜o. a Na figura 4. A grande maioria dos acionamentos modernos com m´quina ass´ ´ a ıncrona se servem da varia¸˜o da frequˆncia estat´rica para o controle da velocidade da m´quina. ca ca Entretanto. atrav´s ca a da varia¸˜o da frequˆncia rot´rica s´ ´ utilizada em acionamentos com baixo desempenho ca e o oe ou em aplica¸˜es de alta potˆncia. utilizando estrat´gias de controle denominadas vetoriais (cf. o e o a e Atualmente. Para se definir um sistema de controle de velocidade da m´quina ass´ a ıncrona ´ e necess´rio considerar o modelo dinˆmico completo da m´quina (4. A implementa¸˜o das estrat´gicas de controle vetorial. Os ca e acionamentos utilizam tamb´m uma fonte trif´sica de frequˆncia e amplitude vari´veis. ca e o a ca A rela¸˜o (4. Entretanto. Este modelo a a a ´ bastante complexo e n˜o-linear. a varia¸˜o da velocidade da m´quina.4)-(4. Os sistemas Kramer e Scherbius s˜o exemplos deste co e a ultimo caso. no caso da m´quina a rotor bobinado. e a e a com caracter´ ısticas mais pr´ximas poss´ o ıveis de uma fonte trif´sica senoidal. ou indiretamente. A m´quina ass´ a a ıncrona ´ acoplada a uma m´quina CC que e a .1 ´ apresentado o diagrama de blocos simplificado do sistema de acionae mento considerado neste trabalho.1) indica que a varia¸˜o do valor de ω s produz uma varia¸˜o de ω r . A estrutura a de fonte estat´rica mais largamente utilizada nos acionamentos ´ dada por um inversor o e trif´sico comandado em PWM. operando com ω s constante.

1 Modelos dinˆmicos cont´ a ınuos Conforme apresentado no cap´ ıtulo anterior o modelo odq utilizado para a caracteriza¸˜o ca da m´quina ´ derivado do modelo trif´sico por meio de uma transforma¸˜o de base a e a ca xs123 = P (δ g )xsodq . tens˜o ou fluxo) e xsodq representa as vari´veis equivalentes na nova base odq. igbts.3) √ 1/ 2 cos(δ p + 2π/3) −sen(δ p + 2π/3) onde δ p ´ um ˆngulo de transforma¸˜o gen´rico: δp = δ g para as grandezas estat´ricas e e a ca e o δ p = δ g − δr para as grandezas rot´ricas. A aquisi¸˜o das vari´veis. e δ g ´ um ˆngulo transforma¸˜o gen´rico.2) xs123 representa genericamente as vari´veis estat´ricas trif´sicas (corrente. 4. a Doravante.3. u a ˆ Entretanto. Devido a constru¸˜o particular das bobinas. etc). ´ dada por [1] e e ⎡ √ ⎤ cos(δ p ) −sen(δ p ) 1/ 2 √ P (δp ) = 2/3 ⎣ 1/ 2 cos(δ p − 2π/3) −sen(δ p − 2π/3) ⎦ (4. o controle e o comando do sistema de e ca a acionamento s˜o realizados por um microcomputador dotado de placas dedicadas com a conversores A/D e temporizadores program´veis (”timers”). respectivamente. O entreferro da m´quina ´ uniforme. xr123 = P (δg − δ r )xrodq (4. gtos. devido a distribui¸˜o senoidal de fluxo. o fluxo criado nelas possui distribui¸˜o ca ca senoidal a partir do seu eixo magn´tico. Ela ´ constitu´ de uma are ıda madura trif´sica estat´rica e uma armadura rot´rica separadas por um angulo δ r (veja a a o o ˆ figura 4. a velocidade da m´quina ser´ referida atrav´s da sua velocidade el´trica a a e e co a ω r . A varia¸˜o do fluxo a ca e a a m´ tuo estator-rotor com o cosseno de δ r leva a um modelo el´trico da m´quina trif´sica u com parˆmetros vari´veis: as indutˆncias m´ tuas estator-rotor fun¸˜o de cossenos de δr . O sinal de comando para o inversor ´ gerado utilizando-se e uma t´cnica PWM. Genericamente a matriz P (δp ). 4. o modelo trif´sico n˜o ´ utilizado para o estudo dinˆmico da a a e a m´quina ass´ a ıncrona. Nas se¸˜es seguintes ser˜o discutidos com mais detalhes o sistema de acionamento com m´quina ass´ a ıncrona. fun¸˜o da escolha particular da base odq. P (δ g ) e P (δg − δ r ) s˜o as matrizes de transforma¸˜o a o e a ca e ca para o estator e rotor. a a a u ca Devido a esta caracter´ ıstica. neste caso. Cada armadura ´ composta por trˆs bobinas idˆnticas com eixos magn´ticos e e e e e o e defasados de 120o ”el´tricos”.Cap´ ıtulo 4. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 46 constitui. o fluxo m´tuo entre as bobinas de arca u ca maduras distintas s˜o fun¸˜o do cosseno de δr e varia continuamente. de modo e a e que o fluxo m´ tuo entre as bobinas de uma mesma armadura n˜o depende do angulo δr . A alimenta¸˜o da m´quina ´ fornecida por um a ca a e inversor trif´sico. na forma conservativa de potˆncia. xr123 e xrodq s˜o a a a ca as vari´veis rot´ricas equivalentes.2) a o a a Em (4.3 Modelos dinˆmicos da m´quina ass´ a a ıncrona A m´quina ass´ a ıncrona foi apresentada no cap´ ıtulo anterior. o . A armadura rot´rica gira a velocidade el´trica ω r = dδ r /dt. a carga mecˆnica.2a). usando chaves com abertura e fechamento comandados (transistores a bipolares.

o moda e e a e elo dinˆmico homopolar ´ dado por uma bobina linear isolada. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona s2 s v s2 s i s2 47 q ωg g v rq g i rd g v sq g i sd g i sq g v sd d r2 ns r1 g i rq v rr nr r i r2 r i r3 nr r i r1 r v r1 s i s1 n s s v s1 g v rd δr δg s1 s1 r v r3 s v s3 s i s3 ns nr Ps Pr -1 P s P r iso + so v so ro + λso - -1 iro λ - ro s3 r3 v ro (a) (b) Figura 4. Nestes casos. A transforma¸˜o de base ou de referencial introduz uma mudan¸a a ca c na posi¸˜o inicial de pelo menos uma das armaduras trif´sicas. existe um acoplamento no modelo de tens˜o em fun¸˜o das correntes e/ou dos fluxos. mas o modelo de tens˜o para o circuito de armadura depende o a ca ca da corrente de excita¸˜o (devido a fcem ea . ´ poss´ E ıvel ainda representar as vari´veis dq em termo dos seus vetores resultantes. que ´ proporcional a e a e e soma das correntes trif´sicas. a soma das cora a a a rentes das trˆs fases da m´quina ´ nula e a corrente homopolar. apesar dos fluxos das a bobinas de eixos d e q serem completamente desacoplados. Tamb´m. Este efeito ´ semelhante ao encontrado na a e m´quina de corrente cont´ a ınua. A ortogonalidade o o entre estes eixos e a distribui¸˜o senoidal de fluxo implica que os fluxos m´tuos entre os ca u dois eixos s˜o nulos. se a m´quina simetrica ´ ligada em delta o e a e ent˜o os componentes homopolares s˜o nulos. A representa¸˜o ca dq realiza fun¸˜o semelhante a do comutador numa m´quina de corrente cont´ ca a ınua.2: Diagrama representativo da m´quina trif´sica (a) e dq (b). Assumindo-se a m´quina sim´trica. Em cada eixo localiza-se uma bobina estat´rica e outra rot´rica. a a e a 4. assim obt´m-se tamb´m a e e e tens˜es e fluxos homopolares nulos. Assim. a m´quina trif´sica pode ser a a a a representada apenas pelas vari´veis dq. ´ totalmente desacoplada da vari´veis de ´ e a ındices dq. Se as bobinas ca a a e e trif´sicas da m´quina s˜o ligadas em estrela sem conex˜o do neutro. Ademais. O fluxo ou a corrente de um a ca eixo contribui para a tens˜o de outro eixo. tamb´m ´ nula. que depende da excita¸˜o). onde os fluxos de armadura e de excita¸˜o s´ dependem ca o das suas pr´prias correntes. a Esta representa¸˜o permite escrever um modelo extremamente resumido para a m´quina ca a . ela representa apenas a contribui¸˜o da parcela das vari´veis trif´sicas idˆnticas nas trˆs fases.2b). a No que concerne a rela¸˜o fluxo-corrente. o modelo dq pode ser interpretado como ca sendo uma m´quina bif´sica com dois eixos magn´ticos solid´rios e ortogonais d e q (Fig.Cap´ ıtulo 4. denominada homopolar. que originalmente em ca a trif´sico possuiam velocidade relativa diferente de zero. A parte do modelo envolvendo as vari´veis de ´ a ındice o. a a Utilizando-se a representa¸˜o odq obt´m-se um novo modelo com parˆmetros el´tricos ca e a e constantes.

4) (4. indicado pelo expoente ”g”.6) (4.7) 0= rr ig r dφg + r + j(ω g − ω r )φg r dt φg = ls ig + lm ig s s r φg = lr ig + lm ig r s r P (ce − cm ) = J dω r + F ωr (4. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 48 e visualiz´-la atrav´s dos vetores resultantes.8) dt lm ce = P is φs sen(δ i − δ a ) = P is φr sen(δ i − δ b ) (4. livre de satura¸˜o e com distribui¸˜o senoidal de fluxo.5) (4.Cap´ ıtulo 4. ela pode ser representada e ca ca por um modelo vetorial em um referencial gen´rico. Assumindo-se que a m´quina ass´ a e a ıncrona ´ e sim´trica. conforme e derivado no cap´ ıtulo anterior: g vs = rs ig + s dφg s + jω g φg s dt (4.9) lr As vari´veis e parˆmetros relacionados a este modelo s˜o definidas como se segue: a a a √ j = −1 g g g a o a vs = vsd + jvsq : vetor tens˜o estat´rica num referencial arbitr´rio ”g” s s s a o o vs = vsd + jvsq : vetor tens˜o estat´rica no referencial estat´rico ”s” a a a a o o vs = vsd + jvsq : vetor tens˜o estat´rica no referencial fluxo estat´rico ”a” ig = ig + jig : vetor corrente estat´rica num referencial arbitr´rio ”g” o a s sq sd o o ii = is + j0: corrente estat´rica no referencial corrente estat´rica ”i” s s s s o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial estat´rico ”s” r r r o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial rot´rico ”r” a a a o o is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial fluxo estat´rico ”a” b b b is = isd + jisq : vetor corrente estat´rica no referencial fluxo rot´rico ”b” o o g g g o a φs = φsd + jφsq : vetor fluxo estat´rico num referencial arbitr´rio ”g” a o o φs = φs + j0: fluxo estat´rico no referencial fluxo estat´rico ”a” s s s o o φs = φsd + jφsq : vetor fluxo estat´rico no referencial estat´rico ”s” g g g φr = φrd + jφrq : vetor fluxo rot´rico num referencial arbitr´rio ”g” o a b o o φr = φr + j0: fluxo rot´rico no referencial fluxo rot´rico ”b” s s s o o φr = φrd + jφrq : vetor fluxo rot´rico no referencial estat´rico ”s” r r r o o φr = φrd + jφrq : vetor fluxo rot´rico no referencial rot´rico ”r” a a a o o φr = φrd + jφrq : vetor fluxo rot´rico no referencial fluxo estat´rico ”a” ω g : frequˆncia de rota¸˜o do referencial arbitr´rio e ca a e ca ω r : frequˆncia de rota¸˜o do rotor e ca a o ω v : frequˆncia de rota¸˜o do vetor tens˜o estat´rica e ca o ω i : frequˆncia de rota¸˜o do vetor corrente estat´rica e ca o ω a : frequˆncia de rota¸˜o do vetor fluxo estat´rico ω b : frequˆncia de rota¸˜o do vetor fluxo rot´rico e ca o e o ω ar = ω a − ω r : frequˆncia de escorregamento do vetor fluxo estat´rico ω br = ω b − ω r : frequˆncia de escorregamento do vetor fluxo rot´rico e o ca a δ g : posi¸˜o angular do referencial arbitr´rio δ r : posi¸˜o angular do eixo magn´tico do rotor ca e .

4)-(4.4)-(4. Este desacoplamento permite representar a m´quina por meio de um a e a modelo el´trico linear variante no tempo. (4. e o A divis˜o da m´quina em partes el´trica. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 49 vs s v ωv is s i ωi δi δv δg δa ωg d ωa a λs s ωb b λ s r δb ω r δr r r 1 s s 1 Figura 4. corrente estat´rica (is ). j´ a que a evolu¸˜o dinˆmica da velocidade ´. observa-se que existem quatro vari´veis de estado e e a apenas duas equa¸˜es diferenciais.7) permite eliminar as duas vari´veis de estado excedentes.3 ´ apresentado o diagrama vetorial instantˆneo dos vetores tens˜o ese a a s s s s tat´rica (vs ). em geral. (4. Trˆs exemplos de modelos particulares foram selecionados. O e . a a ca a o δ v : posi¸˜o angular do vetor tens˜o estat´rica ca o δ i : posi¸˜o angular do vetor corrente estat´rica δ a : posi¸˜o angular do vetor fluxo estat´rico ca o ca o δ b : posi¸˜o angular do vetor fluxo rot´rico e ce : conjugado eletromagn´tico a cm : conjugado mecˆnico a ıclica estat´rica o ls : indutˆncia c´ a ıclica rot´rica o lr : indutˆncia c´ lm : indutˆncia c´ a ıclica m´ tua u e o rs : resistˆncia ohmica estat´rica e o rr : resistˆncia ohmica rot´rica J: momento de in´rcia e F : coeficiente de atrito P : n´ mero de pares de p´los u o Na figura 4.7). bem mais lenta que a evolu¸˜o das ca a e ca vari´veis el´tricas. o o o o a e a vistos do referencial estat´rico (fase s1 ). onde a velocidade ω r comporta-se e como um parˆmetro vari´vel. fluxo estat´rico (φs ) e fluxo rot´rico (φr ) da m´quina.4) e (4. Tamb´m. e mecˆnica (4.6) co ca co ca e (4. obtendo-se um sistema a de estado determinado.7).7).3: Diagrama vetorial instantˆneo da m´quina.8) ´ poss´ a a e a e ıvel. a a Do modelo el´trico (4. neste diagrama s˜o indicados o eixo o magn´tico rot´rico (fase r1 ) e o eixo d.4)-(4.Cap´ ıtulo 4.5). A utiliza¸˜o das rela¸˜es de liga¸˜o (4. (4.

e utilizando o conjunto de parˆmetros ca o a e b´sicos rs . obtidos de (4. modelo o o a b. denominado modelo a. τ r . O sea gundo modelo tem a corrente estat´rica e o fluxo rot´rico como vari´veis de estado.15).fluxo rot´rico o o Substituindo-se em (4. ls e σls .12) o fluxo estat´rico em fun¸˜o do fluxo rot´rico e da o ca o corrente estat´rica. substituindo-se o fluxo rot´rico e o g g pela corrente de magnetiza¸˜o rot´rica irm = φr /lm . e .6) e (4.14) (4.4) e (4.10) vs = s σls dt σls lr r lm g rr g dφg φr + r + j(ω g − ω r )φg − φ (4.12) ce = P σls lr s r 2 a o Onde τ r = lr /rr e σ = 1 − lm /(ls lr ) s˜o as constante de tempo rot´rica e o coeficiente de dispers˜o da m´quina. modelo c.corrente de magnetiza¸˜o rot´rica o ca o Este modelo ´ derivado diretamente de (4.13) (4. Estes modelos s˜o apresentados em seguida: Modelo a: fluxo estat´rico .fluxo rot´rico o o Substituindo-se em (4.7). Ele ´ dado por a ls − σls g 1 dig )is + σls s + jω g σls ig + (jω r − )(ls − σls )ig s rm τr dt τr 0= dig 1 1 g irm + rm + j(ω g − ω r )ig − ig rm τr dt τr s ce = P (ls − σls )is irm sen(δ i − δ b ) g vs = (rs + (4. tem-se: o 2 rr lm g 1 lm dig )is + σls s + jω g σls ig + (jω r − ) φg s 2 lr dt τ r lr r g vs = (rs + (4.6) e ca (4.5) as corrente em fun¸˜o dos fluxos.10)-(4. obtidos de (4. respectivamente.16) (4. O terceiro modelo utiliza a corrente estat´rica e a corrente de magnetiza¸˜o rot´rica o ca o g g a a (irm = φr /lm ) como vari´veis de estado.17) (4.11) 0= r σls dt σls τ r s lm φ φ sen(δ a − δ b ) (4. como se segue: dxg (t) g = Ag xg (t) + B g vs (t) (4.13)-(4.18) Os modelos anteriores podem ser escritos genericamente na forma de estado.Cap´ ıtulo 4. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 50 primeiro modelo utiliza os fluxos como vari´veis de estado.19) dt e a onde xg ´ o vetor de estado e Ag e B g s˜o as matrizes de estado e de entrada no referencial gen´rico.15) 1 g dφg lm 0 = φr + r + j(ω g − ω r )φg − ig r τr dt τr s l ce = P m is φr sen(δ i − δ b ) lr Modelo c: corrente estat´rica .7). tem-se: rs g dφg lm rs g g φs + s + jω g φg − φ (4. a a Modelo b: corrente estat´rica .

25) (4. o que n˜o ocorre com os a modelos com o operador q. Os modelos discretos s˜o deduzidos assumindo-se que durante o intervalo de amostragem a a h o vetor tens˜o estat´rica e a velocidade angular da m´quina ω r s˜o mantidas constantes. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 51 4..23) qxg (t) = Fqg x(t) + Hq vs (t) com Ag2 h2 Ag3 h3 = I2 + A h + + + . s˜o a geralmente mais bem condicionado que os modelos com o operador q. Considerando-se o modelo de estado cont´ e ınuo em (4. a o a Estas considera¸˜es decorrem de dois fatos: a tens˜o ´ aplicada a m´quina por meio de co a e ` a um segurador de primeira ordem e a constante de tempo mecˆnica ´ muito superior as a e constantes de tempo el´tricas.20) e (4. Fδg = Ag + com .)B g (4..27) 2! 3! 4! Ag h Ag2 h2 Ag3 h3 g + + + . Operador δ: g g δxg (t) = Fδg x(t) + Hδ vs (t) Fqg g (4. Aqui a e a utilizou-se modelos dinˆmicos discretos com os operadores q.. 2! 3! Ag h Ag2 h2 Ag3 h3 g + + + .19)..2 Modelos dinˆmicos discretos a Os modelos da m´quina podem ser representados tamb´m na sua vers˜o discreta. (4. a Sendo h o per´ ıodo de amostragem.Cap´ ıtulo 4..26) Ag2 h Ag3 h2 Ag4 h3 + + + . e calcular Fδ e Hδ desta forma ´..20) x(t + h) − x(t) (4. para per´ ıodos de amostragen pequenos.24) (4. a A partir de (4. obt´m-se os seguintes modelos de estado discretos: e Operador q: g g (4..22)..3. em geral. Tamb´m.... define-se os operadores por: qx(t) = x(t + h) δx(t) = (4.)B g h Hq = (I2 + 2! 3! 4! e onde I2 ´ a matriz identidade de ordem 2..22) Os modelos discretos com o operador δ. ”shift operador” [2] e δ [3].28) Hδ = (I2 + 2! 3! 4! g g co Utilizando-se (4.21) h Observa-se que o operador δ pode ser visto como um derivador das vari´veis discretas. eles e convergem para os modelos cont´ ınuos quando h tende para zero. Entretanto. mal condicionado numericamente. obt´m-se que Fδg = (Fqg − I2 )/h e Hδ = Hq /h.21) escreve-se a rela¸˜o entre os operadores δ e q: ca δ= q−1 h (4. Estas rela¸˜es e g g permitem calcular as matrizes Fδ e Hδ a partir das respectivas matrizes em q.

1. ´ O retificador na entrada do sistema. um chaveador (chaves q7 e resistˆncia R0 ).1. A modula¸˜o PWM e a ca a ca ser´ discutida em detalhes no Cap´ a ıtulo 7. Por exemplo. para possibiliotar a redu¸˜o das pera ca das de comuta¸˜o. Cap´ a a ıtulo 7). e ca em termos m´dios. um filtro capacitivo. e um inversor de tens˜o. Ele ´ composto por um e e ca retificador. Entretanto.1. pode empregar transistores de a potˆncia bipolares. a tens˜o de alimenta¸˜o da m´quina requerida. mostrado na figura 4. figura 4. O conversor indireto mais amplamente utilizado em acionamentos ca utiliza um est´gio de tens˜o cont´ a a ınua. existem duas topologias b´sicas para a realiza¸˜o da fonte est´tica: ca a a ca a alimenta¸˜o direta e alimenta¸˜o indireta com est´gio intermedi´rio. frequˆncia e posi¸˜o. para dissipa¸˜o da energia devolvida pela m´quina nas desacelera¸˜es. Os cicloconversores ca ca a a constituem os exemplos mais cl´ssicos de conversores direto. Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 52 4. Entretanto.29) 4. ao pre¸o a ca o c de uma maior complexidade.4 Fonte de alimenta¸˜o est´tica ca a A m´quina ass´ a ıncrona em acionamentos com velocidade vari´vel deve ser alimentada por a meio de uma fonte de tens˜o trif´sica de frequˆncia e amplitude vari´veis. Esta fonte de a a e a tens˜o ´ obtida por meio de conversores est´ticos de potˆncia. e ca Usualmente. uma a o vers˜o econˆmica com dois bra¸os [4] e outra com um n´ a o c ıveis de tens˜o suplementares. Gtos. que variam continuamente em amplitude. respons´vel pela obten¸˜o da tens˜o do barraa ca a mento CC. utiliza-se uma t´cnica de modula¸˜o de largura de pulso (PWM) para obter.Cap´ ıtulo 4. etc. O inversor da figura 4. J´ o inversor a dois bra¸os introduz distor¸˜o harmˆnica a c ca o maior que o inversor da figura 4. O conversor de trˆs n´ a a e e ıveis permite alimentar a m´quina com distor¸˜o harmˆnica menor que o da figura 4. O inversor a dois bra¸os gera quatro vetores tens˜o n˜o-nulos. para baixos ´ ındices de modula¸˜o. a inversor de multin´ ıveis.3 Modelo mecˆnica de movimento a O movimento de rota¸˜o mecˆnico do rotor da m´quina ´ expresso pela mesma equa¸˜o ca a a e ca de movimento apresentada no cap´ ıtulo 2. Igbts. qualquer dos inversores citados s´ permite gerar vetores tens˜o o a discretos. O est´gio intermedi´rio do conversor indireto pode ser de corrente ou tens˜o.1. ´ poss´ realizar a retifica¸˜o utilizando uma estrutura de . A partir de um sistema de a e a e alimenta¸˜o trif´sico. ca o Conforme mencionado.1 ´ realizado por meio de uma ponte a diodo. na figura 4. O inversor trif´sico utilizado neste trabalho. ou seja.3. Enquanto o inversor c a a de trˆs n´ e ıveis gera 16 vetores tens˜o n˜o-nulos e trˆs nulos. mas possui uma ca implementa¸˜o mais econˆmica. ce − cm − Fm ω r = Jm dω r dt (4. portanto a tens˜o CC e a a e e ıvel ca n˜o ´ controlada. O isolamento dos ”drives” dos circuitos de base ´ e e assegurado por meio de acopladores oticos de alta velocidade. a o a ca ou vetores equivalentes. o acionamento da m´quina requer tens˜es trif´sicas de alimenta¸˜o. a co a O inversor de tens˜o pode ser realizado ainda em outras vers˜es. Os conversores indiretos s˜o a a os mais utilizados.1 gera seis vetores tens˜o n˜o-nulos e dois nulos (cf. O est´gio a a a a intermedi´rio pode ser do tipo barramento pulsado. que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares [5].

Introdu¸˜o ao acionamento com m´quina ass´ ca a ıncrona 53 conversor idˆntica ao do inversor trif´sico. a A solu¸˜o digital ´ imperativa para sistemas de acionamento com controle vetoriais de ca e alto desempenho. Mais recentemente vˆm sendo utilizados tamb´m sensores para a tens˜o esca e e a tat´rica. ex. pode-se impor correntes senoidais e a e fator de potˆncia unit´rio na entrada do sistema.. ex. A tendˆncia em acionamentos de alto desempenho ´ a utica a e e liza¸˜o apenas dos sensores de corrente e tens˜o e a elimina¸˜o dos sensores de grandezas ca a ca mecˆnicas. Mas. Os sensores usualmente utilizados s˜o os de correntes estat´rica e de velocidade ou a o posi¸˜o. Os processadores digica a tais mais empregados s˜o os microprocessadores de prop´sito geral. estes sinais s˜o filtrados por meio de filtros a a de ”antialiasing” anal´gicos. e a 4. A velocidade ´ calculada a partir da medi¸˜o da posi¸˜o o e ca ca mecˆnica. Neste caso. os microcontroladores a o e os processadores digital de sinal (DSP). proe o co ca cessamento e comando s˜o realizadas por um sistema digital utilizando um processador a digital com placa de aquisi¸˜o e comando dos conversores est´ticos. medida por meio de um captor de posi¸˜o absoluto de 9bits ou 11bits. portas paralelas. para a ca medi¸˜o de corrente e tens˜o). a ca processamento e comando composto de um sistema digital e sensores. a ca . As fun¸˜es de aquisi¸˜o. importantes na realiza¸˜o de fun¸˜es de estima¸˜o e controle que necessitam da o ca co ca informa¸˜o precisa da tens˜o. a aquisi¸˜o das vari´veis. Os sinais de corrente e tens˜o estat´ricas s˜o medidos por meio de sensores a a o a a efeito Hall. ela apresenta tamb´m vantagens sobre a alternativa anal´gica. A escolha do processador depende principalmente da complexidade do algoritmo de controle e estima¸˜o e do per´ ca ıodo de amostragem requeridos. a estima¸˜o e o comando do sistema de acionamento s˜o assegurados por um ca a microcomputador Pentium. mesmo nos casos de sistemas de acionamento mais simples. Antes da convers˜o A/D. com placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores program´veis.Cap´ ıtulo 4. o ca a controle. ca a Nos resultados experimentais apresentados neste texto.. para a medi¸˜o da posi¸˜o ou veca a ca ca locidade mecˆnica e comando do chaveador de dissipa¸˜o) e temporizadores program´veis a ca a (para a gera¸˜o do padr˜o PWM de comando do inversor). (p. A placa de aquisi¸˜o e comando deve possuir conversores A/D (p.5 Sistema de aquisi¸˜o e controle ca Os sistemas modernos de acionamento s˜o controlados utilizando um conjunto de medi¸˜o.

. e ıvel p. apresentando fraco desempenho dinˆmico. Na classifica¸˜o utilizada aqui. A utiliza¸˜o de t´cnicas ca e gen´ricas de desacoplamento de sistemas. controlando o fluxo rot´rico da m´quina pela componente da corrente estat´rica o a o em fase com o fluxo e o conjugado eletromagn´tico por meio da componente da corrente e estat´rica ortogonal ou em quadratura com o fluxo.Cap´ ıtulo 5 Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 5. tal como proposta em Falb e Wolovich [7]. como por exemplo as apresentadas em [10]. a 54 .1 Introdu¸˜o ca Os sistemas de acionamento est´tico que empregam m´quinas ass´ a a ıncronas s˜o mecanicaa mente robustos. Habetler e Divan [12] e Lima a [13] baseados no controle da amplitude e da frequˆncia do fluxo estat´rico. quanto os modernos de alto desempenho. e o A escolha das vari´veis de estado. Rossi [11]. levam em geral a solu¸˜es co pouco eficazes e eventualmente complexas. como proposto por Bose [8]. a formula¸˜o e a classifica¸˜o adotadas s˜o suficientemente gen´ricas e incluem ca ca a e tanto os controles cl´ssicos. ´ poss´ obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais. das vari´veis de comando e da localiza¸˜o do sistema a a ca de eixos de referˆncia permite estabelecer uma classifica¸˜o gen´rica para as estrat´gias de e ca e e controle da m´quina ass´ a ıncrona. [11]. ou e baseadas em modelos escalares. Apesar de n˜o se discutir todas as estrat´gias a e poss´ ıveis. Algumas estrat´gias a e n˜o discutidas explicitamente neste texto. Neste texto v´rias estrat´gias de controle da m´quina ass´ a e a ıncrona s˜o discutidas e a classificadas em uma destas categorias. ex. as estrat´gias de controle ca e s˜o agrupadas em duas categorias denominadas controle por escorregamento e controle a em quadratura. mas sua an´lise ´ complexa pois requer o estudo de um sistema multia e vari´vel e n˜o linear. denominado controle por orienta¸˜o o ca pelo campo [9]. Outros exemplos de estrat´gias de controle da m´quina ass´ e a ıncrona de alto desempenho dinˆmico foram propostos por Takahashi [10]. Entretanto. tˆm sido investigadas estrat´gias de controle que assee e gurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. tal como o Volts/Hertz [6]. Os primeiros esquemas de acionamentos com m´quina ass´ a a a ıncrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente. No intuito de desenvolver sistemas de a acionamento de alto desempenho.

Cap´ ıtulo 5. em quadratura com a vari´vel de excita¸˜o (controle em quadratura). normalmente num valor constante (exceto nos casos de enfraquecimento de campo e e otimiza¸˜o da eficiˆncia da m´quina). vari´vel de a a conjugado. Quando o fluxo utilizado ´ o fluxo estat´rico ou o de o a e o entreferro.1): controla-se a amplitude do fluxo e ca φ1 . e As estrat´gias podem ser classificadas de acordo com o fluxo escolhido para a excita¸˜o e ca magn´tica da m´quina e de acordo com o tipo de vari´vel empregada no controle do cone a a jugado eletromagn´tico.2) ce = k12 x1 x2 sen(δ 21 ) a e ˆ Na equa¸˜o (5.1) k1 depende dos parˆmetros da m´quina.2). A complexidade computacional da impleca menta¸˜o delas por microcomputador ´ avaliada. esta express˜o ´ exata e vale tamb´m durante e o a e e os regimes transit´rios da m´quina. a ca O conjugado eletromagn´tico de uma m´quina ass´ e a ıncrona pode ser expresso genericamente como: (5. O conjugado eletromagn´tico da m´quina ass´ e a ıncrona pode ainda ser expresso genericamente pelo m´dulo do produto vetorial de duas grandezas vetoriais de estado quaisquer o g da m´quina (x1 e xg ): a 2 (5. e ca e e o do fluxo rot´rico ou do fluxo de entreferro.2) x1 e x2 s˜o as amplitudes dos vetores xg e xg . As grandezas x1 e x2 podem ser escolhidas por exemplo como fluxo-fluxo ou fluxo-corrente. componente de x2 em quadratura com x1 .1) ce = k1 φ2 ω 1r 1 Na equa¸˜o (5. O a e e a controle por escorregamento ´ baseado na equa¸˜o (5. . Supondo que x1 ´ a vari´vel de excita¸˜o magn´tica. δ 21 ´ o angulo entre ca 1 2 g g e os vetores e k12 ´ uma constante. ou pela componente de uma segunda vari´vel. x1 ´ controlada em um valor normalmente constante. Nas estrat´gias escalares controlam-se simultaneae e mente a amplitude e a freq¨ˆncia da grandeza. Esta avalia¸˜o permite estimar o tempo ca e ca de processamento necess´rio ` execu¸˜o das tarefas de aquisi¸˜o. As estrat´gias de controle apresentadas nesta classifica¸˜o s˜o estudadas e comparae ca a das com o controle por orienta¸˜o pelo campo. No caso das estrat´gias vetoriais o controle ue e ´ feito por meio dos valores da amplitude e da fase ou das componentes dq da grandeza.1. e 5. as estrat´gias de controle de fluxo e conjugado podem ser classificadas e e como estrat´gias escalares ou vetoriais. e o escorregamento ω 1r ´ utilizado para o controle ca e a do conjugado. φ1 ´ a amplitude do fluxo ca a a e escolhida e ω 1r = ω 1 − ω r ´ a frequˆncia de escorregamento do vetor fluxo escolhido. a a ca ca O diagrama de blocos simplificado do sistema de acionamento considerado neste cap´ ıtulo ´ o mesmo apresentado previamente na figura 4. e o conjugado eletromagn´tico da m´quina ´ controlado atrav´s e a e e g g de x2 sen(δ 21 ). esta express˜o ´ aproximada e ´ v´lida apenas em regime permanente [14]. podem ser classificadas como do tipo controle por escorregamento. controle e comando. O conjugado eletromagn´tico pode ser controo e lado atrav´s da frequˆncia de escorregamento da vari´vel escolhida para excitar a m´quina e e a a (controle por escorregamento). e e Quando o fluxo utilizado ´ o fluxo rot´rico.2 Estrat´gias de controle e De modo gen´rico. A excita¸˜o magn´tica pode ser feita atrav´s do fluxo estat´rico. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 55 [12]. O controle em quadratura ´ baseado na equa¸˜o e ca g e a ca e e (5.

e e pois ´ baseada no controle da amplitude e da frequˆncia de escorregamento do fluxo. Controle vetorial direto Este tipo de controle de fluxo e conjugado ´ obtido controlando-se diretamente o vetor e fluxo rot´rico. No e controle direto. o o 5. [16] ou ainda estimado em malha aberta [17]. ca Em seguida s˜o apresentadas e classificadas algumas estrat´gias de controle da m´quina a e a ass´ ıncrona com os fluxos estat´ricos e rot´ricos.4) mostra que o conjugado eletromagn´tico pode ser controlado atrav´s de ca e e ıvel ω br .3) e o ca onde τ r = lr /rr ´ a constante de tempo rot´rica. Neste caso. No controle indireto.3) com o b b b eixo d alinhado com o vetor fluxo rot´rico φr (φrd = φr .5) tem como componentes: φs∗ = φ∗ cos(δ ∗ ) e o ca rd r b s∗ ∗ ∗ φrq = φr sen(δ b ). A estrat´gia de controle por quadratura ´ eminentemente do tipo vetorial. Entretanto. J´ a ese e a trat´gia de controle por escorregamento pode ser implementada tamb´m na forma escalar.9).Cap´ ıtulo 5. obt´m-se a seguinte express˜o para o conjugado eletromagn´tico: ca e a e ce = P φ2 r ω br rr (5. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 56 As estrat´gias de controle podem ser implementadas na forma direta ou indireta.4) A equa¸˜o (5.5) t = 0 ω ∗ (τ )dτ br + 0 ω r (τ )dτ (5.3. o fluxo ´ controlado sem realimenta¸˜o (”feedforward”). o vetor fluxo de referˆncia ´ dado por: o e e φs∗ = φ∗ ejδb r r δ∗ b t ∗ (5. relacionandoco ca a se o fluxo rot´rico e a corrente estat´rica: o o lm g 1 g dφg is = φr + r + j(ω g − ω r )φg r τr τr dt (5.5) e (4.3 5. e e A estrat´gia de controle em quadratura utiliza normalmente controladores no referene cial de fluxo a ser controlado. e .6) O vetor fluxo rot´rico na equa¸˜o (5. existe uma malha fechada de controle do fluxo.1 Controle por escorregamento Controle por escorregamento com o fluxo rot´rico o Utilizando as equa¸˜es (4. com φr sendo controlado no n´ do fluxo desejado. O sinal de realimenta¸˜o do e ca ca fluxo ´ obtido diretamente atrav´s de sensores de fluxo [15] ou estimado utilizando-se um e e observador de estados em malha fechada [13]. φrq = 0 e ω g = ω b ) e utilizando o a equa¸˜o (4. Considerando-se a equa¸˜o (5. Ao longo de todo o texto ser´ empregado o s´ a ımbolo ∗ em expoente para indicar os valores de referˆncia. no controle por escorregamento o referencial para implementa¸˜o dos controladores pode ser qualquer.7) pode-se escrever a seguinte equa¸˜o dinˆmica.

O controlador de corrente estat´rica FC ´ o mesmo utilizado na figura 5.1. O referencial rot´rico ´ escolhido porque neste caso o e elimina-se o acoplamento entre os componentes dq do fluxo. respectivamente.12) . um para cada componente dq.7) dφr 1 r lm r rq (5.4. a o e ele ser´ discutido na se¸˜o de controle de corrente. simplificando o projeto dos controladores. com a corrente estat´rica como a o o vari´vel de comando. Esta estrat´gia de controle pode ser a e ca e realizada num referencial qualquer. ´ dado pela equa¸˜o (5. a Controle indireto ´ E poss´ definir estrat´gias de controle com o vetor fluxo em malha aberta. obt´m-se as equa¸˜es dinˆmicas fluxo-corrente em termos das componentes dq: e co a lm r 1 dφr isd = φr + rd τr τ r rd dt (5. donde ω g = 0) ´ o e o e obtida por meio de uma transforma¸˜o de coordenadas. ca O diagrama de blocos deste esquema de controle ´ mostrado na figura 5.Cap´ ıtulo 5. Os blocos e r∗ r jδ r e indicados por φr .9) e (5. (dφr /dt = −ω br φr e dφr /dt = ω br φr ). Rφ e e representam o gerador de referˆncia dos fluxos dq.11) (5. A corrente de referˆncia no referencial estat´rico (δg = 0. em coordenadas estat´ricas. Os sinais de sa´ ıda dos controladores de fluxo s˜o as componentes da corrente de referˆncia no referencial a e rot´rico. obt´m-se modelos dinˆmicos mais apropriados o e a para uma abordagem SISO utilizando a corrente como vari´vel de comando. Entretanto. Assim. De fato. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 57 s s ´ E poss´ utilizar as tens˜es estat´ricas vsd e vsq para comandar diretamente a m´quina ıvel o o a e controlar o fluxo rot´rico.8) isq = φrq + τr τr dt Utilizando as equa¸˜es (5. Isto implica a na necessidade de se utilizar uma malha interna de controle de corrente. os controco ladores do fluxo rot´rico e o transformador de coordenadas (is = ir ejδr . o controle de fluxo pode ser realizado atrav´s co e de dois controladores independentes. ıvel e assumindo condi¸˜es de regime permanente.9) is∗ = ir∗ cos(δ ∗ ) − ir∗ sen(δ ∗ ) r r sd sd sq is∗ = ir∗ cos(δ ∗ ) + ir∗ sen(δ ∗ ) r r sq sq sd Onde tem-se: ir∗ = sd ir∗ sq φr∗ τ r ∗ r∗ rd − ω br φrq lm lm r∗ φrq τr = + ω ∗ φr∗ lm lm br rd (5. a e a r∗ Os sinais de referˆncia do fluxo rot´rico (φrd = φ∗ cos(δ ∗ ) e φr∗ = φ∗ sen(δ ∗ ) ) tˆm a e o e r br rq r br ∗ ∗ ∗ e e e mesma amplitude φr e frequˆncia ω br = dδ br /dt.7) e (5. No bloco divisor o numerador ´ a a ca e vari´vel da seta horizontal e o denominador ´ a vari´vel da seta vertical. co rd rq rq rd r e o pode-se controlar φr gerando correntes de referˆncia. escolhendo-se o referencial rot´rico (δg = δ r .10) (5.8). ou as equa¸˜es o s s (5. O bloco estimador de fluxo permite a obten¸˜o do fluxo rot´rico a partir da medi¸˜o das vari´veis terminais ca o ca a da m´quina. O modelo dinˆmico de controle do fluxo rot´rico. donde ω g = ω r ) em o (5.10) quando utiliza-se os componentes dq).3).3). Observa-se que esta estrat´gia ´ do tipo vetorial pois as componentes dq s˜o individualmente controlados. como se segue: (5.

obtendo-se: co ce = 2 P lm ω ar φ2 2 1 + (ω στ )2 s rr ls ar r (5. Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de ”pull-out” esta express˜o a pode ser aproximada por: P l2 ω ar φ2 ce = m 2 s (5.16) (5.9). e ` a o o de amplitude.3.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o fluxo rot´rico no referencial rot´rico. desde ca e que φs seja mantido constante.19).2 Controle por escorregamento com fluxo estat´rico o Em regime permanente o conjugado eletromagn´tico da m´quina ass´ e a ıncrona pode ser calculado usando as equa¸˜es (4. .12). nota-se que ce pode ser controlado atrav´s de ω ar . [19].15) ω ∗ (τ )dτ br Este controle ´ semelhante ao controle vetorial por orienta¸˜o pelo campo rot´rico e ca o indireto deduzido mais a frente. e frequˆncia dadas por: e i∗ s φ∗ = r lm 1 + τ 2 ω ∗2 r br (5. co ´ poss´ E ıvel ainda definir o controle escalar por escorregamento com o fluxo rot´rico o [18].13) (5.39)-(5.Cap´ ıtulo 5. obtida de (5.5). o o φr∗ = φ∗ cos(δ ∗ ) rd r br φr∗ = φ∗ sen(δ ∗ ) rq r br δ∗ = br t 0 (5.19) rr ls Mais informa¸˜es sobre express˜es em que se considera o regime dinˆmico podem ser co o a encontradas em [13]. (4. Segundo a equa¸˜o (5. dado pela equa¸˜es (5.42). [10]. ´ imposta a m´quina uma corrente estat´rica. [14]. no referencial estat´rico. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona * φr 58 s i sd* φ r* + rd Σ r Rφ r i sd* c* e φr 2 rr P * ωbr r φr * r φrd e Σ jδr s i sq* FC VSI + φ r* + rq φr rq r Rφ r i sq* MA δr Estimador de fluxo s i s v ss ωr Figura 5.11) e (5.7) e (4.14) (5.18) 2 e a onde σ = 1 − lm /(ls lr ) ´ o coeficiente de dispers˜o. Neste caso.6).(4.17) ω∗ = ω∗ + ω r b br 5.

3 ´ mostrado uma varia¸˜o deste esquema que permite uma resposta de e ca conjugado mais r´pida.20) φs∗ = φ∗ ejδa s s δ∗ = a t 0 ω ∗ (τ )dτ + ar t 0 ω r (τ )dτ (5.24) − σls dt σls lr rq O diagrama de blocos deste esquema ´ mostrado na figura 5. Os termos esd = − σls lr φrd e es = − σlsrls φs s˜o perturba¸˜es a e sq r rq serem compensadas (for¸as contra-eletromotrizes rot´ricas). evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. a Na figura 5. s vsq Controle indireto A estrat´gia de malha aberta de fluxo pode ser obtida atrav´s da equa¸˜o (4.4) o ca com o termo da queda de tens˜o resistiva tomado como perturba¸˜o a ser compensada.25) (5. O bloco φs∗ representa o gerador o s lm rs s lm s a co de referˆncia dos fluxos dq.26) Com as correntes is∗ e is∗ obtidas de: sq sd is∗ = ia∗ cos(δ ∗ ) − ia∗ sen(δ ∗ ) a a sd sd sq (5. resultando o seguinte modelo: o o o s vs rs g dφg lm rs g = φs + s + jω g φg − φ s σls dt σls lr r (5. Os blocos denominados e s de Rφ representam os controladores de fluxo estat´rico. a estrat´gia de controle do fluxo estat´rico pode ca e o ser implementada num referencial arbitr´rio. obt´m-se: co s∗ vsd = rs is∗ − (ω ∗ + ω r )φ∗ sen(δ ∗ ) s a sd ar s∗ vsq = rs is∗ + (ω ∗ + ω r )φ∗ cos(δ ∗ ) s a sq ar (5.22) De acordo com a equa¸˜o (5.4) substituindo-se a a e ca corrente estat´rica em termo dos fluxos rot´rico e estat´rico.27) .2.21) O controle do vetor fluxo estat´rico pode ser baseado diretamente na equa¸˜o (4.22). Neste estudo optou-se pelo referencial esa tat´rico. tem-se as o seguintes equa¸˜es dinˆmicas: co a s vsd = lm rs s rs s dφs φsd + sd − φ σls dt σls lr rd (5. Neste caso. Este esquema ´ conhecido na literatura com DTC (Direct Torque Control) [12]. o modelo dinˆmico utilizado aqui ´ obtido da equa¸˜o (4. O vetor fluxo estat´rico de referˆncia ´ e o o e e dado por: ∗ (5. Neste caso o conjugado ´ controlado em malha fechada por meio a e e do controlador Rce .23) dφs rs s lm rs s sq = φsq + φ (5.4) considerandoe e ca s s e se condi¸˜es de regime permanente: dφs /dt = jω a φs . Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona Controle vetorial direto 59 No caso da estrat´gia de malha fechada o controle do conjugado e do fluxo ´ obtido e e diretamente atrav´s do vetor fluxo estat´rico. Assim. Os componentes dq do fluxo c o s∗ ∗ ∗ s∗ ∗ no referencial estat´rico (φsd = φs cos(δ a ) e φsq = φs sen(δ ∗ ) possuem a mesma amplitude o a ∗ ∗ e φs e frequˆncia ω a = dδ∗ /dt.Cap´ ıtulo 5. a ca Todavia.

Cap´ ıtulo 5. .2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o fluxo estat´rico o no referencial estat´rico o fs* s fs* s fsd* + essd S fssd s fsq* + s fsq Rf s + + S vssd* VSI + MA c* e + S R ce wa* S Rf s + S + vssq* s ce es q i ss vss wr Estimador de Fluxo e Conjugado Figura 5.3: Diagrama de controle vetorial direto do conjugado (DTC). Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 60 e ss d φs* φ s* s φssd* + s φsd * φ ssq + s φs q + Σ s Rφ + + Σ v ssd* VSI + c* e φs 2 rr l s 2 2 * ωar Σ P lm Rφ s Σ + v s sq* M A e ssq ωr Es timad or de flux o s s i s vs ωr Figura 5.

obtida ` a a o o das equa¸˜es (5. Nesta estrat´gia ´ imposta o e e a a ` m´quina uma corrente estat´rica. da equa¸˜o (5. o que caracteriza o desacoplamento perfeito no controle do fluxo face ao controle do conjugado.28).33) ω∗ = ω ∗ + ω r a ar Pode-se ainda definir outro esquema de controle cl´ssico escalar. de amplitude.36) isd = r + r τr τr dt lm b i = ω br φr (5. escreve-se a seguinte express˜o para o conjugado ca a sq eletromagn´tico: e P lm b ce = φi (5.1 Controle em quadratura Controle em quadratura com o fluxo rot´rico o O modelo dinˆmico que relaciona as correntes estat´ricas e o fluxo rot´rico no referencial a o o b fluxo rot´rico ´ obtido a partir da equa¸˜o (5.28) (1 + στ 2 ω ∗2 ) φ∗ s r ar (1 + σ 2 τ 2 ω ∗2 ) ls r ar (1 − σ)τ r ω ∗ φ∗ ar s (1 + σ 2 τ 2 ω ∗2 ) ls r ar t (5.31) = 0 ω ∗ (τ )dτ ar + 0 ω r (τ )dτ e Se as quedas de tens˜o resistivas rs is e rs is forem desprezadas este esquema ´ sima sd sd plificado. independentemente de isq . fazendo-se φrd = φr . sq sd Da equa¸˜o (4. φb = 0 e ω g = ω b .4. e frequˆncia dadas por: co e i∗ = s φ∗ s ls 1 + τ 2 ω ∗2 r ar 1 + σ 2 τ 2 ω ∗2 r ar (5. denominado conta role escalar por escorregamento com o fluxo estat´rico [20]. e frequˆncia dadas por: co e ∗ vs = ω ∗ φ∗ a s (5.Cap´ ıtulo 5.36). .5)-(4. no referencial estat´rico.25)-(5.38) lr r sq A equa¸˜o (5. das equa¸˜es (4. de amplitude.29) (5. Por sua vez.9) e introduzindo ib .35) ω∗ = ω ∗ + ω r a ar 5. observa-se que o fluxo φr pode ser controlado atrav´s ca e b b de isd . obtendo-se o cl´ssico esquema de controle escalar Volts/Hertz.29) e (5.37) τ r sq Onde ib = is cos(δ i − δ b ) e ib = is sen(δ i − δ b ). o e ca rq Este modelo ´ expresso pelas seguintes equa¸˜es: e co lm b φ dφ (5.38) mostra que o conjugado eletromagn´tico pode ser controlado atrav´s de ca e e b isq .32) (5.30) (5. Neste caso.34) (5. ´ a e imposta a m´quina uma tens˜o estat´rica.3).4 5.7) tem-se: co ia∗ = sd ia∗ = sq δ∗ a t 61 (5. no referencial estat´rico. obtida das o o equa¸˜es (5.30). Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona is∗ = ia∗ cos(δ ∗ ) + ia∗ sen(δ ∗ ) sq sq sd a a Onde.

equa¸˜es o co (5. ca o ∗ ∗ b∗ a o e ce . o fluxo rot´rico e a corrente em quadratura de referˆncias.38) obt´m-se o diagrama de blocos da figura 5. φr e isq s˜o o conjugado.9) a (5. . As correntes ca ca br estat´ricas de referˆncia s˜o dadas por: o e a is∗ = sd is∗ = sq φ∗ cos(δ ∗ ) r b − ib∗ sen(δ ∗ ) b sq lm φ∗ sen(δ ∗ ) r b + ib∗ cos(δ ∗ ) b sq lm ω∗ = br δ∗ b t (5.42) Observa-se que estas equa¸˜es s˜o semelhantes aquelas obtidas para a estrat´gia de co a ` e malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o fluxo rot´rico (cf. na se¸˜o controle de corrente.37) para a determina¸˜o do escorregamento ω ∗ . (5.36). denominado na literatura de controle indireto por orienta¸˜o ca pelo campo rot´rico [9]. respectivamente.4: Controle vetorial direto em quadratura com o fluxo rot´rico o Controle vetorial direto Baseado nas equa¸˜es (5. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona s s u sd s Ri + + Σ 62 i sd * φr + Σ b Rφ b i sd * s i sd* + Σ s v sd* φr e lr Pl m b* i sq jδb s i sq* + Σ VSI + + s v sq * + c* e s Ri MA Σ δb i sq Fonte de Corrente s i s v ss s s u sq Estimador de fluxo ωr Figura 5.39) (5. Os blocos marcados como Rφ e e b representam o controlador de fluxo e o transformador de coordenadas.36) considerando-se dφr /dt = 0 o ca e usando-se a equa¸˜o (5.40) (5. Esta estrat´gia de controle ´ denominada e e na literatura controle direto por orienta¸˜o pelo campo rot´rico [6]. Neste diagrama. e ca Controle indireto O controle de malha aberta. O projeto da malha de controle de corrente ´ discutida mais a frente.Cap´ ıtulo 5.41) lm ib∗ sq τ r φ∗ r t = 0 ω ∗ (τ )dτ br + 0 ω r (τ )dτ (5.37) e (5.15)). pode ser obtido da equa¸˜o (5. b jδ ∗ respectivamente.4 co e para o esquema de controle em malha fechada.

Neste e e ∗ a∗ diagrama. por meio do termo de acoplamento ω ar σls isq . Observa-se da equa¸˜o (5. para um fluxo estat´rico constante. equa¸˜o (5. o ca Controle vetorial direto Pode-se implementar esta estrat´gia utilizando-se uma cascata com controladores de core rente. O o desacoplamento pode ser obtido compensando-se ω ar σls ia .6. ou seja. Os a o e . A partir das equa¸˜es (4. a pr´xima se¸˜o). Neste caso. no controle do fluxo estat´rico. sd Definindo-se o controle do fluxo estat´rico por meio das correntes estat´ricas.4 (amplitudes o o ∗ ∗ e ˆngulo do referencial mudam de φr .4). com ω ar calculado por meio sq de (5. equa¸˜o (5.47) vsd = rs ia + s sd dt a (5.5. trocando-se o fluxo rot´rico pelo fluxo estat´rico na figura 5.48) vsq = rs ia + ω a φs sq O diagrama de blocos desta estrat´gia de controle ´ apresentado na figura 5. em fase com ele.2 Controle em quadratura com o fluxo estat´rico o Da equa¸˜o (4.7) pode-se escrever uma equa¸˜o vetorial relacionando co ca o fluxo estat´rico e a corrente estat´rica: o o dig 1 dφg ls g is + σls s + j(ω g − ω r )σls ig = φg + s + j(ω g − ω r )φg s s τr dt τr s dt (5. respectivamente).44) A equa¸˜o (5.4. que ca a a a componente isq interfere. Isto caracteriza um acoplamento no controle de fluxo e conjugado.9) obt´m-se a express˜o do conjugado eletromagn´tico em termos do fluxo ca e a e estat´rico e da corrente estat´rica: o o ce = P φs ia sq (5. φs e δ a .44) no referencial fluxo estat´rico.43) e Onde ia = is sen(δ i − δ a ) ´ a componente do vetor corrente is em quadratura com o vetor sq s s φs .46) onde ia = is cos(δ i − δ a ).Cap´ ıtulo 5. o fluxo estat´rico n˜o ´ criado apenas a pela componente de corrente isd . ou seja φa = φs . entretanto. se ca o sd sq escreve em termos das componentes dq: ls a dia 1 dφ isd + σls sd − ω ar σls ia = φs + s sq τr dt τr dt dia ls a sq + ω ar σls ia = ω ar φs isq + σls sd τr dt (5. Em todo caso. A equa¸˜o (4. Neste texto ´ apresentado tamb´m um esquema mais simples utilizando o comando e e direto em tens˜o a partir de (4. analogao o mente ao deduzido para o controle com o fluxo rot´rico.45).45).43). φs e isq s˜o o fluxo estat´rico e a corrente em quadratura de referˆncias.46).45) (5. tem-se que o conjugado eletroo a ca e e magn´tico ´ controlado por meio de isq .4) no referencial de fluxo estat´rico se a ca o escreve: dφ a (5. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 63 5.5)-(4. φa = 0 e ω g = ω a . conforme a apresentado na figura 5. e o fluxo φs ´ controlado atrav´s e e a ca o a e de isd . φr e δ b para φs . o conjugado m´ximo est´ o a a limitado ao valor de ”pull-out” (cf.

Cap´ ıtulo 5.7) para determinar isd e ω ar . As equa¸˜es resultantes s˜o as seguintes: s∗ a∗ a∗ (5. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 64 f* s + S Rf i sad* e jda i ssd* + i ssd i ssq* + i ssq e ssd S s Ri + + S vssd* VSI + MA fs c* e fs 1 P i saq* S s Ri + S + vssq* s da e sq Estimador de Fluxo i ss vss wr Figura 5. o a a blocos assinalados com Rφ e Ri .48) e usando (4.49) vsd = vsd cos(δ ∗ ) − vsq sen(δ ∗ ) a a s∗ a∗ a∗ vsq = vsq cos(δ ∗ ) + vsd sen(δ ∗ ) a a a∗ vsd = rs ia∗ sd (5.51) . Os termos ua = rs ia e ua = ω r φs s˜o perturba¸˜es a serem o a co sq sd sd compensadas.47) e (5.5: Controle vetorial direto em quadratura com o fluxo estat´rico. assumindo o regime permanente das equa¸˜es co a∗ co a (5.50) (5.6: Controle vetorial direto em quadratura simplificado com o fluxo estat´rico.5)-(4. Controle indireto O controle em malha aberta pode ser obtido. representam os controladores de fluxo e de corrente estat´rica. o a u sd * φs + Σ φs Rφ a + + Σ a v sd * v sd* s e Σ jδa s v sq* VSI + c* e φs 1 P a i sq * + Ri a + Σ a v sq * + a u sq MA a i sq δa s i s v ss Estimador de fluxo ωr Figura 5. respectivamente.

55) ω ∗ (τ )dτ + ar ω r (τ )dτ O termo em (5.54) (5. neste caso. obtido quando o radicando ´ igual a zero.7. tratadas neste artigo. O elemento ZOH neste diagrama corresponde a um modelo simplificado da fonte de tens˜o est´tica empregada na alimenta¸˜o da m´quina. O conjugado de ”pull-out”.25)-(5. O controle o de corrente ´ discutido no cap´ e ıtulo 6.53) φ∗ s + ω ∗ στ r ia∗ ar sq ls t 0 (5. requerem controladores de corrente. onde os valores de K e τ s˜o obtidos dos modelos a adequados (cf.31). mostra o diaa grama de blocos t´ ıpico de um dos controladores utilizados.53) ´ a solu¸˜o da equa¸˜o de segundo grau cujo valor particular (sinal e ca ca +/-) corresponde a um ponto de opera¸˜o poss´ da m´quina ass´ ca ıvel a ıncrona. Os controladores s˜o calculados de a forma s´ ıncrona com o comando da fonte de tens˜o PWM. para um dado fluxo estat´rico. ia∗ e δ ∗ s˜o obtidas de ar sd a a ω∗ = ar 1 − σ φ∗ s ± 2σ 2 τ r ls ia∗ sq ia∗ = sd δ∗ = a t 0 ( 1 − σ φ∗ 2 1 s ) − 2 2 2σ2 τ r ls ia∗ σ τr sq (5. o de corrente.Cap´ ıtulo 5. 5. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona a∗ vsq = rs ia∗ + (ω ∗ + ω r )φ∗ sq ar s 65 (5. Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha fechada uma fun¸˜o de transferˆncia de segunda ordem com coeficiente de amortecimento otimo ca e ´ [21] ou p´los reais idˆnticos. corresponde ao valor m´ximo de opera¸˜o de o a ca ω ar . A figura 5. Estes modelos s˜o de primeira ordem onde assume-se que os termos de pera turba¸˜o s˜o constantes durante o intervalo de amostragem. Em toa a ca a das as estrat´gias consideradas a fonte de tens˜o (inversor PWM-VSI) ´ implementada e a e utilizando-se a t´cnica de modula¸˜o vetorial [23] (cf. co 5. Cap´ ıtulo 6). Cap´ ıtulo 6) [22].52) onde ω ∗ . a utiliza¸˜o de controladores do tipo preditivo pode ser uma a ca melhor alternativa que o PI (cf. Observa-se que nos casos em que as vari´veis a serem cono e a troladas s˜o alternadas.5 Controle de corrente As estrat´gias de controle com o fluxo rot´rico e a estrat´gia escalar por escorregamento e o e com fluxo estat´rico.6 Projeto dos controladores Os modelos dinˆmicos para cada estrat´gia de controle apresentada s˜o do tipo linear a e a invariante. corresponde a fun¸˜o de transferˆncia de ` ca e primeira ordem G(s) = K/(sτ + 1). . Cap´ e ca ıtulo 7). Os controladores discretos ca a podem ser do tipo PI . O bloco delimitado por linhas pontilhadas. Este esquema ´ semelhante ao apresentado e e nas equa¸˜es (5.

sua a a e a implementa¸˜o em tempo real demanda um tempo de processamento importante.7 Estima¸˜o do fluxo magn´tico da m´quina ca e a Conforme foi mencionado.7): co φs = r lr s σls lr s φ − i lm s lm s (5.Cap´ ıtulo 5. Nesta se¸˜o ca se discute a estima¸˜o dos fluxos a partir da medi¸˜o das correntes e tens˜es estat´ricas. A estima¸˜o utilizando o filtro de Kalman ´ baseada ca a ca e no modelo dinˆmico discreto el´trico da m´quina. a partir ca da equa¸˜o de tens˜o (4.1 ´ apresentado o n´ mero de opera¸˜es aritm´ticas correspone u co e dentes a cada uma das estrat´gias com controle direto e o tempo total de processamento e necess´rio para comput´-las com o microcomputador 486-DX-66MHz.6) e (4. ca ca o o grandezas facilmente mensur´veis. Observa-se que a a a estrat´gia da figura 5. [24] e [16].8 Complexidade de implementa¸˜o ca A carga computacional das estrat´gias propostas pode ser estimada atrav´s do n´ mero e e u de opera¸˜es aritm´ticas (multiplica¸˜o/divis˜o. A estima¸˜o dos e ca fluxos da m´quina com o filtro de Kalman. e da velocidade da m´quina. e e e O fluxo rot´rico pode ser obtido a partir do fluxo estat´rico e da corrente estat´rica o o o utilizando-se as equa¸˜es (4. e a estima¸˜o em malha aberta. baseado na equa¸˜o (4. seno/cosseno e raiz co e ca a ca ca quadrada) envolvidas no algoritmo de estima¸˜o do fluxo magn´tico e no c´lculo dos conca e a troladores. com a .57) 5. o fluxo estat´rico ´ estimado. [13]. em malha aberta.4) o e ca no referencial estat´rico (ω g = 0) [17]: o t φs = s 0 s [vs (τ ) − rs is (τ )]dτ s (5. este modelo ´ interessante porque apresenta apenas uma dependˆncia param´trica com rs .7: Sistema de controle t´ ıpico. Na Tabela 5. necessita um tempo de processamento.2 necessita do menor tempo de processamento. adi¸˜o/subtra¸˜o.56) Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos ’off-sets’. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 66 s u sd s i sd* + Σ s u sd s v sd* s v sd s i sd ts R(z) + Σ ZOH Σ G(s) Modelo corrente/tensão Figura 5. com a velocidade assumida como um a e a parˆmetro mensur´vel. No ca segundo caso. 5.4) [17]. nos casos das estrat´gias de controle do tipo direto ´ necess´rio e e a a realimenta¸˜o dos fluxos estat´ricos ou rot´ricos da m´quina ass´ ca o o a ıncrona. Como se utiliza o modelo el´trico completo da m´quina. a a Considerou-se neste artigo duas estrat´gias de estima¸˜o: estima¸˜o em malha fechada e ca ca utilizando o filtro de Kalman.

O tempo necess´rio para a aquisi¸˜o das vari´veis da m´quina ´ 50µs.42). referente ao esquema de a e controle por escorregamento com o fluxo estat´rico. Em todos as estrat´gias o per´ e ıodo de amostragem dos controladores de fluxo ´ de 1ms e o de corrente 200µs. tem desempenho dinˆmico o co a bom (semelhante aos resultados do controle direto apresentado na figura 5. 8W b ou φs = 0.55) apresentam comporco tamento dinˆmico ruim (presen¸a de oscila¸˜es no conjugado eletromagn´tico e no fluxo a c co e . 3s]. considerou-se que a m´quina j´ havia a a sido previamente excitada com os mesmos valores de fluxos de regime do ensaio anterior.33). A ca o resposta dinˆmica do conjugado eletromagn´tico na figura 5. A regula¸˜o do fluxo magn´tico e a resposta dinˆmica e ca e a do conjugado. o a e As figuras 5. (5.9)-(5. ´ mais lenta que as demais. excetuando-se o conjugado na figura 5. de 250µs.5µs Tabela 5.Cap´ ıtulo 5.2 5.15) e (5. No ensaio em baixa velocidade.56) e (5. Fig. o e Os estudos das estrat´gias de controle indireto.1 a 5.49)-(5.11 apresentam a evolu¸˜o transit´ria da amplitude do fluxo (esca o tat´rico ou rot´rico). conforme e e o fluxo controlado.35) e (5. 5Nm t ∈ [0. ce = 7. a m´quina ´ excitada.3µs para se estimar o fluxo ca e o rot´rico. 75W b. a partir de fluxos a e iniciais nulos. e ce = −7. o tempo de processamento co para estima¸˜o ´ 3. 03s). As tens˜es de alimenta¸˜o foram e o ca obtidas com o comando PWM vetorial [23]. foi realizada por meio de um ensaio dinˆmico de caracteriza¸˜o. e A avalia¸˜o do desempenho dinˆmico do sistema de acionamento com as estrat´gias ca a e discutidas previamente.1: Compara¸˜o da complexidade computacional das estrat´gias de controle ca e 5.4 5. Ap´s este instante.1 5. Fig.6. mostraram que o controle vetorial ine direto com fluxo rot´rico.34)-(5. (5.8µs 19 16 0 1 13.16)-(5.6 Opera¸˜es Matem´ticas co a Total mult/div adi/sub sen/cos raiz 24 21 4 0 20. No ensaio em alta velocidade. a ca Ele foi definido por um regime transit´rio do conjugado de referˆncia em degraus: c∗ = o e e ∗ ∗ 0Nm t ∈ [0 0. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 67 microcomputador 486-DX-66MHz.31).57). equa¸˜es (5. do conjugado eletromagn´tico e da velocidade da m´quina com as o o e a estrat´gias das figuras 5. 03 0. com o mesmo microcomputador.25)-(5. Os controles escalares indiretos − equa¸˜es (5.32)-(5. Quando se utiliza o estimador baseado nas equa¸˜es (5.39)-(5. 02s de dura¸˜o. 5Nm t ∈ [0. 15s). com frequˆncia de 5kHz.10).9.8µs 9 10 2 0 8. Semelhantes as a respostas obtidas com o controle em quadratura com orienta¸˜o pelo fluxo rot´rico. Neste texto s´ s˜o apresentados os resultados referentes as estrat´gias com controle direto.3µs para se estimar o fluxo estat´rico e 5. e ca o a referˆncia de fluxo ´ mantida constante em φr = 0.9 Resultados de simula¸˜o ca Os v´rios esquemas de controle foram estudados atrav´s de um programa de simula¸˜o a e ca digital do sistema de acionamento. Fig. o a ca a a e Esquema Fig. 5. 15 0.8 a 5.17) − e os co controles vetoriais indiretos − equa¸˜es (5.9. s˜o muito boas. segundo uma rampa de referˆncias 0.5µs 17 11 0 1 11. A velocidade da m´quina foi inicializada com dois valores diferentes: ω r = 0 e ω r = a 360rad/s.

O per´ ca a ca ıodo de amostragem utilizado foi de 200µs. obtido pelo comando do escorregamento ω ∗ . o controle e o comando do sistema de acionamento ´ realizado ca a e por um microcomputador 486-DX2-66MHz com placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores program´veis.7 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 68 0.1 0.2 0. 8s o sinal ∗ ∗ de ω ar ´ novamente trocado. 7W b durante todo o ensaio. em t = 2s.25 0.2.1 t(s) (a3) φr 0 0 0. ´ gerado utilizando-se a t´cnica PWM vetorial [23].15 0. obtida por meio de um captor de posi¸˜o absoluta de 9bits.2 0.25 0.3 φr ce (Nm) (Wb) 0.05 0. do cone o jugado de referˆncia.25 0.Cap´ ıtulo 5. Como exemplo de resultados experimentais foi selecionado o esquema de controle por escorregamento com fluxo estat´rico.6 t(s) (a1) -10 0 0.56).2 0.3 t(s) (b2) 0 0 t(s) 0.25 0.3 0. As vari´veis experimentais apresentadas nas figuras a seguinte foram medidas utilizando o sistema digital.2 0.3 0. e e Na figura 5.1 0.4 0.2 0.1 0.15 0. o ca 5.10 Resultados experimentais O sistema experimental utilizado ´ o apresentado na Figura 4. e o o a . a transistores bipolares.05 0.05 0. A e e aquisi¸˜o das vari´veis.15 0.9 0.6 ωr (rad/s) 20 10 0 -10 -20 -30 0 0. A velocidade ´ calculada a partir da medi¸˜o da a e ca posi¸˜o mecˆnica.3 (Wb) 0.15 0.7 0. apresentado na figura 5.25 0.9 0.5 0.12 ´ apresentado o m´dulo do fluxo estat´rico e a velocidade da m´quina.3 t(s) (b1) 10 8 6 400 350 300 4 ce (Nm) 2 0 -2 -4 ωr (rad/s) 250 200 150 100 -6 50 -8 -10 0 0.15 0.15 0. O fluxo estat´rico foi o o estimado utilizando o estimador baseado na equa¸˜o (5.1 0 0 0. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 1 0. respectivamente) durante os transit´rios) ou implementa¸˜o complexa. voltando ao ω ar inicial. ca A estrat´gia de controle foi avaliada para um regime transit´rio.5 0.1 0.1 0. A amplitude do fluxo estat´rico de e o referˆncia ´ mantida constante em 0.8 0. A m´quina ass´ e a ıncrona utilizada ´ do tipo rotor bobinado e suas caracter´ e ısticas s˜o apresentadas em anexo.25 0.2 0.2 0.05 0.3 (b3) Figura 5. em degraus. Nas medi¸˜es das corrente e tens˜es estat´ricas da m´quina a co o o a s˜o utilizados sensores a efeito Hall. ω ar ´ feito igual a −ω ar e em t = 4.05 0.8 0. A partir do regime e ar ∗ ∗ ∗ e permanente com ω ar = 8rad/s.1.05 0.4 0. O a inversor trif´sico.2 0.3 t(s) (a2) 70 60 50 40 30 1 0.8: Controle vetorial por escorregamento com o fluxo rot´rico (a e b baixa e alta o velocidade. O sinal a e de comando para o inversor. opera numa frequˆncia de 10kHz.1 0.

5 0.15 0.3 ce (Nm) 2 250 200 150 100 -6 -8 -10 50 0 0 0.15 0.3 t(s) (b1) 10 8 6 400 350 300 4 0 -2 -4 ωr (rad/s) t(s) 0 0.25 0.15 0.1 0.3 t(s) (b1) (a3) 10 8 350 6 300 4 400 ce (Nm) 2 0 -2 -4 ωr (rad/s) t(s) 250 200 150 100 -6 -8 -10 0 0.7 0.1 0.3 (Wb) 0.25 0.9 0.2 0.05 0.2 0.3 t(s) (b3) (b2) Figura 5.3 50 0 0 0.2 0.9: Controle vetorial por escorregamento com o fluxo estat´rico (a e b baixa e o alta velocidade.2 0.15 0. respectivamente) 1 10 8 6 4 2 0.2 0.4 0.3 0.4 0.05 0.7 10 8 6 4 ce (Nm) t(s) 0 0.1 0.3 t(s) (b2) (b3) Figura 5.1 φs t(s) 0 0 0.05 0.6 0.25 0.05 0.3 0.15 0.3 0.9 0.1 0.15 0. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 69 1 0.6 ce (Nm) φr 0.25 0.05 0.2 0.25 0.25 0.9 0.05 0.5 0.8 0.1 0.8 0.2 0.2 0.1 0.25 0.1 0 0 -2 -4 -6 -8 t(s) 0 0.2 0.2 0.1 0 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 0.4 0.7 ωr (rad/s) 30 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.15 0.15 0.6 (a2) ωr (rad/s) 30 (Wb) 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.1 0.05 0.15 0.3 (Wb) 0.25 0.10: Controle vetorial em quadratura com o fluxo rot´rico (a e b baixa e alta o velocidade.3 -10 0 0.15 0. respectivamente) .05 0.1 0.05 0.6 0.2 0.05 0.1 0.3 0.3 0.5 0.15 0.7 (Wb) 0.3 φs t(s) (a1) 70 60 50 40 1 0.8 0.05 0.4 0.25 0.1 0.Cap´ ıtulo 5.2 0.25 0.9 0.05 0.25 0.1 0.3 t(s) (a2) (a1) 70 60 50 40 1 0.1 0.5 0.1 t(s) (a3) φr 0 0 0.15 0.2 0.2 0.25 0.8 0.2 0.2 0.

De fato.2 0.05 0. 4s].7 ωr (rad/s) 30 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.25 0. o erro entre estes fluxos ´.2 0.3 t(s) (b1) 10 8 6 400 350 300 4 ce (Nm) 0 -2 -4 ωr (rad/s) t(s) 0 0. superpostos.15 0.8 0.1 0.1 0. Na figura 5.2 0. 8s o e 2.5 0.5 0.25 0.11: Controle vetorial em quadratura com o fluxo estat´rico (a e b baixa e alta o velocidade. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 1 0.3 t(s) (a2) (a1) 70 60 50 40 1 0. no referencial estat´rico.15 0.3 ce (Nm) 0.4 0.13 ´ apresentado a evolu¸˜o dos componentes dq.15 0.3 0.1 0. o Esta superposi¸˜o mostra que n˜o h´ diferen¸a significativa entre os fluxos de referˆncia ca a a c e e o real.1 0.12.1 0 t(s) 0 0.2 0.7 (Wb) 0. e ca o dos fluxos estat´ricos de referˆncia e real. Este intervalo de tempo se situa no primeiro transit´rio apresentado na figura 5. durante o intervalo de tempo [1.25 0. no pior caso. A velocidade e evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula.9 0.15 0.25 0.05 0. respectivamente) Observa-se que o fluxo permanece controlado no seu valor de referˆncia.2 0.1 0.05 0.8 0.4 0.3 2 250 200 150 100 -6 -8 -10 50 0 0 0.2 0.05 0.05 0.25 0. e .3 0.3 (Wb) 0.25 0.3 t(s) (b3) (b2) Figura 5.6 0.2 0.2 0.05 0.15 0.1 0.1 t(s) (a3) φs 0 0 0.Cap´ ıtulo 5. inferior a 5%.6 φs -10 0 0.15 0.9 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 70 0.

lm = 0.5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t(s) 50 ωr (rad/s) 0 -50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t(s) Figura 5. 0. lm = 0. ls = 0. Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 1 71 φs (Wb) 0. 380V /220V . 86. 1kW . 0Ω. 386H. 0Ω. 117H. 60Hz. rr = 3. 793Ω. 899s . rr = 3. 386H. 128H. lr = 0.Cap´ ıtulo 5.363H. 43s M´quina B (simula¸˜o) a ca 1. J/F = 0. P = 2 rs = 5. J/F = 1. 5kW . 421Ω. o Parˆmetros das m´quinas usadas nos testes de simula¸˜o e experimentais a a ca M´quina A (experimental) a 1. P = 2 rs = 2. 50Hz. 128H. lr = 0. F. J = 0.12: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento com o fluxo estat´rico. 0267Nm/rad/s2. ls = 0. 380V /220V .P.

o . Controle de fluxo e conjugado da m´quina ass´ a ıncrona 72 1 0.Cap´ ıtulo 5.13: Superposi¸˜o dos fluxos experimentais obtidos com o controle por escorregaca mento com o fluxo estat´rico.5 -1 1.1 2.4 1 0.3 2.3 2.1 2.5 -1 1.8 s t(s) 1.9 2 2.2 2.8 s t(s) 1.5 φ sq (Wb) 0 -0.4 Figura 5.9 2 2.2 2.5 φ sd (Wb) 0 -0.

o e a Em geral.1) s τr dt τr lm Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (6.1 Introdu¸˜o ca A utiliza¸˜o de m´quinas ass´ ca a ıncronas em sistemas de acionamento est´tico que exigem a alto desempenho dinˆmico passa pela utiliza¸˜o das estrat´gias de controle vetorial. e o e o controle das correntes estat´ricas ´ de importˆncia fundamental. eg ´ uma f cem considerada como um termo de pers turba¸˜o a ser compensado na sa´ do controlador.2 Modelo dinˆmico para o controle de corrente a O modelo dinˆmico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo (4. este modelo ser´ denomca ıda a inado simplesmente modelo de primeira ordem.[28].2) vs = rsr is + σls s + eg s dt onde rsr = rs + (ls −σls ) e eg = jω g σls ig + (jω r − τ1r ) (ls −σls ) φg . Na a ca e maioria destas estrat´gias. admite-se que a vari´vel de perturba¸˜o ´ a a ca e constante durante o per´ ıodo de amostragem e compens´vel a sa´ do controlador. [26]. hv = (1 − e−h/τ s )/rsr e τ s = σls /rsr . [22]. Doravante. Quando se utiliza controladores a a ca parˆmetros constantes baseados neste modelo. 73 . a ` ıda 6. O modelo de primeira ordem na sua forma discreta ´ obtido de (6.2) assumindo-se que e g ıodo de amostragem h. em particular naquelas em que o fluxo rot´rico ´ controlado.4)a (4.3) onde fi = e−h/τ s . [18].9) e ´ dado por: e dig (ls − σls ) g 1 (ls − σls ) g )is + σls s + jω g σls ig + (jω r − ) φr (6.Cap´ ıtulo 6 Controle de corrente da m´quina a ass´ ıncrona 6. os controladores de corrente s˜o baseados num modelo dinˆmico invariante a a de primeira ordem (siso) relacionando a corrente estat´rica com a tens˜o estat´rica e uma o a o vari´vel de perturba¸˜o [25]. s s r τr lm e Na abordagem de controle siso. [27].1) pode ser reescrito como: dig g g (6. obtendo-se: es (t) pode ser considerada constante durante o per´ g vs = (rs + g ig (t + h) = fi ig (t) + hv [vs (t) − eg (t)] s s s (6.

4 Controle de corrente com histerese independente Definido-se es = es + jes . 6.8) dt σls tsq Da matriz P (δp ) em (4.7) dt σls d∆is 1 s sq s = (e − vsq ) (6.1) no referencial estat´rico (ω g = 0).5). es ´ dada por a ts e es = σls ts dis∗ s + rs is∗ + es s s dt (6. o a a o O modelo (6. dependendo do estado das chaves q2 a s e q3 . o controle da corrente is por histerese ´ dado por: a e s1 se ∆is ≥ ∆h → q1 = ”on” s1 se ∆is ≤ −∆h → q1 = ”of f ” s1 .3).6) (6. j´ a que ele imp˜e que a vari´vel corrente da m´quina siga uma trajet´ria especificada. desde que E/3 seja maior que |es |. obt´m-se de (6. pode-se impor a d∆is /dt ts1 s1 o sinal desejado. obt´m-se de (6. tem-se a a que as vari´veis de fase s1 s˜o proporcionais as vari´veis de eixo d (xs1 = 2/3xd . pode ser escrito como o s vs = rsr is + σls s dis s + es s dt (6.4). Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 74 6. ` Quando se alimenta a m´quina com um inversor de tens˜o. expoente s. desprezando-se rs ∆is . a derivada do erro de corrente: 1 s d∆is s s = (e − vs ) dt σls ts Onde a vari´vel.9) dt σls ts1 s s Segundo esta rela¸˜o. Baseando-se nesta an´lise. se a tens˜o de fase vs1 ´ superior a es . ser˜o discutidas as duas vers˜es de controle co a o com histerese mais importantes: independente e vetorial. ´ poss´ escolher vs1 ca a e ıvel ts1 e de forma a impor a derivada do erro o sinal desejado (o que diminui o erro). tipo f cem.5) Nas se¸˜es seguintes. no pior caso. se a chave q1 est´ fechada a a a s e a tens˜o vs1 ´ positiva (igual a E/3.3 Controle de corrente com histerese O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes. Exceto a e s ` para vs1 = 0. onde a x representa uma vari´vel qualquer). se a chave q1 est´ aberta vs1 ´ negativa (igual a −E/3 ou −2E/3) ou zero.7) a equa¸˜o da derivada do a e ca erro de corrente para fase s1 : 1 s d∆is s1 s = (e − vs1 ) (6.5) as seguintes rela¸˜es em termo dos come co ts tsq tsd ponentes dq: 1 s d∆is s sd = (etsd − vsd ) (6.4) onde es = (jω r − τ1r ) (ls −σls ) φg . com δ p = 0 e os componentes homopolares nulos.Cap´ ıtulo 6. s r lm e Definindo-se corrente de referˆncia is∗ e o erro de controle ∆is = is∗ − is . 2E/3) ou zero. Assim. baseado em (6. obt´m-se de e s s s s s (6.

vs2 e vs3 tamb´m s˜o nulas e a m´quina esta em roda livre. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 75 s is1* + s is1 ∆is1 s q1 Figura 6. ∆is e ∆is n˜o ultrapassam o s1 s2 s3 a valor 2∆h . • Para um valor de ∆h constante. e s s e a a Quando a tens˜o vs1 ´ nula. O termo ∆h define a largura da histese abaixo e acima de is∗ . Neste situa¸˜o o sinal de d∆is /dt n˜o ´ imposto. da f cem de ets ) criteriosamente: a ca • Como j´ foi mencionado. Podendo inclusive originar ciclos limites de e e alta frequˆncia. O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens: • Implementa¸˜o extremamente simples. (ou seja. quando a amplitude de ets ´ pequena. is2 e is3 podem ultrapassar o limite definido por ∆h . • Depende apenas qualitativamente do modelo da m´quina. necessita apenas da medi¸˜o das correntes e ca ca de alguns testes. a ca O controle por histerese independente apresenta alguns inconvenientes ou limita¸˜es co s devido a n˜o utiliza¸˜o das rodas livres. onde a corrente is s1 s1 real deve ser controlada. devido ao curtos s s circuito trif´sico.1. e a e • O´ ındice de distor¸˜o harmˆnica das correntes ´ superior aos obtidos com os demais ca o e m´todos discutidos neste cap´ e ıtulo. a Entretanto. onde a roda livre n˜o ´ aplicada.1: Controlador com histerese independente para uma fase.Cap´ ıtulo 6. Em baixas velocidades. obtendoe se o controlador por histerese independente trif´sico [28]. o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o valor a da histerese. Os valores dos parˆmetros a a ca e da m´quina s´ s˜o importantes para definir o valor de ∆h em fun¸˜o da frequˆncia a o a m´xima de opera¸˜o do conversor. as corrente is1 . Este procedimento ´ aplicado para as demais fases. em curto-circuito trif´sico. . ca a frequˆncia de chaveamento ´ grande. Pode-se mostrar que no controle por histerese trif´sico. O diagrama de blocos deste a controlador ´ apresentado na figura 6. em qualquer caso os erros de corrente ∆is . ele a ca s1 s a depende de ets1 . a s e a e ou seja. h´ uma varia¸˜o importante da frequˆncia de a ca e s e opera¸˜o do inversor.

escolhe-se a m´xima derivada. s No controle em regime permanente. Entretanto. a roda livre ´ aplicada sistematicamente toda vez e e e e que o erro de corrente em uma das fases ultrapassa ∆h . o s s a a se aplica apenas os vetores vs n˜o nulos. e ıvel Uma caracter´ ıstica natural dos controladores por histerese ´ que a frequˆncia de e e opera¸˜o do conversor ´ vari´vel quando ∆h ´ constante. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 76 iss* + - ∆is s Cálculo s de v s * vs * s VSI MA iss Cálculo s de e ts iss v s s Figura 6. pode-se utilizar a pr´pria rela¸˜o (6. Um exemplo ´ apresentado em [29]. Neste caso.Cap´ ıtulo 6. fun¸˜o da posi¸˜o de es . contr´rios ao erro ∆is . Em regime transit´rio. em setores de π/3 [30]. para calcular o a ca a . Nabae et alii [30] propuseram um m´todo que controla diretae s a a e mente o vetor corrente is de uma m´quina a im˜ permanente. 6. conforme mostrado em [25].5) de e forma que a derivada do vetor erro d∆is /dt seja m´ ınima em regime permanente (figura s 6. No caso de uma m´quina ass´ a ıncrona. o ca s s s obtendo-se ets em fun¸˜o de vs e d∆is /dt. Este m´todo foi depois generalizado para utiliza¸˜o no controle de corrente da m´quina ass´ ca a ıncrona [25]. o valor de vs que minimiza d∆is /dt. Ela ´ mantida at´ que o erro e e em algumas das fases alcance 2∆h . quando o conjugado da m´quina ´ ca a e controlado utilizando a estrat´gia de controle em quadratura com orienta¸˜o pelo campo. quando o controle normal ´ assumido. s O m´todo proposto por Nabae et alii [30] consiste em escolher o vetor vs em (6. a J´ para o controle da corrente em regime transit´rio. e ca ca ts O conhecimento da posi¸˜o es ´ essencial neste controle.5 Controle com histerese vetorial Existem algumas alternativas para se utilizar a roda livre favoravelmente.5). fun¸˜o da velocidade da m´quina.2: Controlador por histerese vetorial. Isto implica que a evolu¸˜o da corrente ser´ mais suave e a frequˆncia do inversor ca a e ser´ menor que no controle independente. Isto garante que o erro seja eliminado rapidamente. pode ser s obtido atrav´s de uma tabela simples.2). Este m´todo permite baixar a frequˆncia do conversor sem necessitar de informa¸˜es adicionais. Bose [31] propˆs um procedimento que utiliza e a o uma express˜o de regime permanente. e co M´todos mais eficientes na utiliza¸˜o da roda livre incorporam mais informa¸˜es ao e ca co controle por histerese. A opera¸˜o a frequˆncia conca e a e ca e stante ´ obtida fazendo-se ∆h vari´vel. ca ts e A obten¸˜o da posi¸˜o de es ´ trivial quando se utiliza uma m´quina a im˜ perca ca a a ts e manente. e ca s ´ poss´ obter facilmente ets . de a o a forma que o erro de corrente seja eliminado o mais r´pido poss´ a ıvel.

em (6. Entretanto. Isto interdita. segundo o vetor fluxo rot´rico visto do estator. o e onde h ´ o per´ e ıodo de amostragem das correntes [21]. kp z + k1 z−1 (6. O controlador discreto Gzpi(z) ´ obtido discretizando o controlador cont´ ınuo Gspi (s). Contudo. a ca Qualquer que seja o referencial utilizado.11) .2). seja e a s considerada. o a 6. Por exemplo. ´ importante que a vari´vel eg . ele pode ser calculado de Gs (s) compensando-se a constante de tempo τ s e considerando-se uma malha fechada com p´los reais duplos em 4/h. mas que possibilitam o controle discreto da corrente a estat´rica da m´quina. a a e Os controladores siso podem ser obtidos desta fun¸˜o de transferˆncia. em muitos casos. Tamb´m. termo em jω g σls is nulo. a necessidade da monitora¸˜o continua da core a ca rente. Nas a se¸˜es seguintes ser˜o discutidos outros controladores mais dependentes do conhecimento co a do modelo dinˆmico de corrente. Isto ´ interessante porque pode-se utilizar mais diretamente as t´cnicas de controle siso. o vetor corrente is a ser controlada varia continuamente em regime permanente (is = is ejδi onde ω s = ω i = dδ i /dt).6 Controladores de corrente linear O modelo (6. O erro desta compara¸˜o ´ integrado e ca e para definir automaticamente o valor de ∆h . Os dois referenciais de maior interesse s˜o os referenciais e a estat´rico e o s´ o ıncrono. s Quando se utiliza o referencial s´ ıncrono (ω g = ω s ). de forma a manter a frequˆncia de opera¸˜o do inversor constante. ca A fun¸˜o de transferˆncia obtida de (6. Para se utilizar as t´cnicas simples de controle siso considera-se eg como e s uma perturba¸˜o (f cem a ser compensada). obtendo-se: Gzpi(z) = onde k1 = ki h − kp . Genericamente. as correntes s˜o cone e a troladas no pr´prio referencial estat´rico onde s˜o medidas (evitando-se a transforma¸˜o o o a ca s de referencial).Cap´ ıtulo 6. de fun¸˜o de transferˆncia cont´ e ca e ınua Gspi(s) = ki /s + kp . existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq e ´ e necess´rio transformar a corrente do referencial de medi¸˜o para o referencial de controle. o vetor corrente is ´ constante em s e regime permanente. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 77 valor de ∆h .2) pode ser utilizado para a defini¸˜o dos controladores de corrente em um ca referencial gen´rico qualquer. os controladores por histerese apresentam como contrapartida a forte independˆncia do modelo da m´quina.10) g g onde a tens˜o sobre a parte LR da m´quina ´ dada por Ves (s) = Veg (s) − Es (s). Nabae et e ca alii [30] propuseram outro m´todo em que a frequˆncia de opera¸˜o do inversor ´ medida e e ca e e comparada com o valor de referˆncia desejado.2) ´ dada por: ca e e g Is (s) = 1/rsr g g V (s) = Gs (s)Ves (s) sτ s + 1 es (6. Um controca e lador simples de ser implementado ´ o controlador P I. o a Quando se utiliza o referencial estat´rico (ω g = 0) n˜o existe o acoplamento de coro g e rente de um eixo em outro. Por exemplo. onde ca as corrente s˜o medidas apenas em intervalos de tempo discretos de amostragem. sua utiliza¸˜o em um controle discreto.

Cap´ ıtulo 6. E e poss´ definir um controlador P I no estator. o controlador P I discreto. na pr´xima amostragem.4 s˜o apresentados os diagramas de blocos para estes dois controladores.3). e s Onde as correntes em regime permanente s˜o alternadas e es (t) = (jω r − τ1r ) (ls −σls ) φg . mais r´pido que o o a controlador P I. [22].13) o Ou seja.5.Estator (Eq. o ıodo de No controle discreto assume-se que eg permanece constante durante o per´ s g e amostragem h. 6. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 78 i ss * Controlador PI . com a compensa¸˜o de es . J´ que o integrador s´ garante erro nulo em regime para sinal de referˆncia a o e ´ cont´ ınuo. a corrente e s s s medida is (t) e a f cem es (t). o i sb * Controlador PI .4: Controlador PI no referencial s´ ıncrono do fluxo rot´rico. no instante atual. a s s r lm Nas figura 6. a s∗ .12) v ss * VSI PWM MA i ss v ss Figura 6. ilustrado na figura 6. ω g = ω b e φg = φr .3: Controlador PI no referencial estat´rico. equivalente ao controlador P I no campo. utilizando o controle preditivo discreto de corrente. ´ dado ca pela seguinte equa¸˜o discreta: ca g∗ g vs (t) = vs (t − h) + kp ∆ig (t) + k1 ∆ig (t − h) + eg (t) s s s (6. dada a corrente de referˆncia is∗ (t + h). No controlador P I no estator. No a r lm caso do controlador P I no referencial s´ ıncrono vetor fluxo rot´rico. a O controlador P I s´ ıncrono ´ o unico que garante de fato erro zero em regime pere ´ manente. as o r correntes em regime permanente s˜o constante e eb (t) = jω b σls ib + (jω r − τ1r ) (ls −σls ) φg . determina-se por meio de (6. Pode-se realizar o controle da corrente no referencial estat´rico. 6. [27]. O controle preditivo baseado no modelo (6. ´ dado por : e s∗ vs (t) = [is∗ (t + h) − fi is (t)]/hv + es (t) s s s (6. s s s O controlador discreto mais simples de ser implementado ´ o controlador P I no estator.3 e 6.12) onde ∆ig = ig∗ − ig . Assim.Síncrono (Eq.12) v sb * e j δb v ss * VSI PWM v ss i ss MA i sb v sb e j δb Figura 6. o erro de controle aumenta com a frequˆncia. ıvel Para isto ´ necess´rio introduzir alguns termos de compensa¸˜o ao controlador P I no e a ca estator [32].13) o valor da tens˜o vs (t) a ser aplicada no instante atual.

18) (6.15) foi obtida considerando-se que em regime permanente o vetor es .22) .20) (6.Cap´ ıtulo 6.14). J´ que es (t − h) ´ dispon´ no instante t.7 Controladores para sistemas monof´sicas ou trif´sicos a a desbalanceados Quando o sistema ´ monof´sico ou trif´sico desbalanceados. ela pode ser o ca determinada utilizando-se o pr´prio modelo discreto (6.16) (6.5: Controlador preditivo no referencial estat´rico. m´quina submetida a e a a a uma falta. Ou seja. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 79 i ss * Controlador Preditivo (Eq. Entretanto.21) −jδe −∗ = e jδe u +∗ +e u (6. 6.17) (6. obtido de (6. substituindo-se t por t − h. A express˜o (6. (composto de sequˆncia positiva e negativa) n˜o ´ poss´ usar o controlador e a e ıvel s´ ıncrono convencional [32] para garantir erro zero em regime permanente [33]. 6.13) v ss * VSI PWM MA iss v ss Figura 6..14) Nesta express˜o a determina¸˜o de es (t) depende de vari´veis no instante t.3) escreve-se: o s es (t) = vs (t) − [is (t + h) − fi is (t)]/hv s s s (6. no instante t + h. a determina¸˜o de es (t) ´ direta [22]. deslocamento angular normalmente conhecido. mas tamb´m a ca a e s s e ıodo de da corrente is (t + h). o Quando se opera a m´quina com a estrat´gia de controle por orienta¸˜o de campo a e ca s e rot´rico. Isto pode ser solucionado assumindo-se a aproxima¸˜o es (t) = ca s s s a e ıvel es (t − h). e Uma aproxima¸˜o mais precisa para es (t) ´ dada por: ca s es (t) = ejδh es (t − h) s s (6.ex.19) (6. De (6. a s girando a uma frequˆncia ω s . no caso geral. desloca-se em um per´ e ıodo de amostragem h de um ˆngulo a δh .15) onde δ h = ω s h. p. O modelo de estado do controlador P I para o controlador s´ ıncrono de sequˆncia pose itiva e negativa (‘Controlador A’) ´ dado por e ξ+ = e−jδe ξ s dx+ + = ki ξ + dt + u+∗ = x+ + kp ξ+ ξ− = ejδe ξ s dx− − = ki ξ − dt − u−∗ = x− + kp ξ− u s∗ (6. ela ´ determinada com um per´ amostragem de atraso.3).

kp . Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 80 onde ξ s = is∗ − is ´ o erro de corrente estacion´rio. xs = e−jδe x− e kp = kp + kp e usando as equa¸˜es + − (6. ki .FASES PWM .25) . kp .6: Diagrama de blocos dos controladores de corrente de sequˆncia positiva e e negativa.VSI .22).24) (6. respectivamente. negativa e estacion´ria.FASES PWM . x+ e x− s˜o vari´veis de estado associe a a a +∗ −∗ a o adas as partes integrais de sequˆncia positiva e negativa. O controlador s´ ıncrono de sequˆncia positiva e negativa requer o uso de transforma¸˜es e co jδe −jδe . (b) Controladores B ou C (estacion´rio) a + − co Introduzindo xs = ejδe x+ . obt´m-se o controlador estacion´rio (‘Controlador B’) dado por e a dxs + + = jω e xs + ki ξ s + dt dxs − − = −jω e xs + ki ξ s − dt us∗ = xs + xs + kp ξ s + − (6.VSI . onde y indica o a a vetor. O controlador pode ser emulado no referencial estationario. (a) Controlador A (s´ ıncrono).23) (6. e e a − a e and ki s˜o os ganhos de sequˆncia positiva e negativa do controlador.LOAD s u 1 u2 * u 3 s* s* is 2 3 i s 1 i s* + ωe u u1 2 3 u s* s s Σ − i s Rs (b) Figura 6.Cap´ ıtulo 6. de coordenadas e e e i 1s i 2s i 3s 3 .16)-(6. u and us∗ s˜o as tens˜es e + + − de referˆncia de sequˆncia positiva. u . respectivamente. As vari´veis deste modelo s˜o vetores complexos da forma y =yd + jyq .LOAD s u 1 u2 * u 3 s* s* is 2 3 i s 1 i s* u u1 2 3 u+* s u+ s s + Σ − i s e jδe R + e jδe + jδe u -* + Σ u s* e R (a) e jδe s u- i 1s i 2s i 3s 3 .

22). e S˜o apresentados resultados experimentais de trˆs dos controladores discutidos anteria e ormente: os controladores PI no referencial s´ ıncrono de corrente e no referencial estat´rico o . 3A e em e t = 0. respectivamente. Os blocos R+ e R− constituem o Controlador A dado pela vers˜o discreta das equa¸˜es (6. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 81 + − O uso de mesmos ganhos ki and ki simplifica o modelo do controlador. Os blocos u /u123 e i123 /i representam as transforma¸˜es de vetor co para componentes trif´sicos e vice-versa. respectivamente.25) ou ao modelo discreto a (6.26) (6.25) para ki = ki = ki e introduzindo novas variaveis xs = xs + xs e a + − co e xs = jω e (xs −xs ) obtem-se as equa¸˜es do controlador estacionario de sequˆncia positiva + − b e negativa simplificado (‘Controlador C’) dxs a = 2ki ξ s + xs b dt dxs b = −ω 2 xs e a dt us∗ = xs + kp ξs a (6.27) (6. e s s s s respectivamente. com o sistema de acionamento padr˜o (cf. O bloco Rs representa os a controladores correspondentes a vers˜o discreta de (6. a componente real dos vetores n˜o depemde da co a componente complexa e vice-versa.28) Note que este controlador pode ser usado para sistemas monof´sicos j´ que n˜o existe a a a o termo em j nas equa¸˜es.16)-(6. em alta e baixa velocidade. Em alta velocidade a amplitude da corrente ´ inicializada em 1. A partir + − de (6. Os blocos e e e realizam as transforma¸˜es de coordenadas do co referencial estacion´rio para os s´ a ıncronos de sequˆncia positiva e negativa e vice-versa. Os a co Controladores B ou C s˜o apresentados na Figura 6. 11s ela ´ chaveada e e para 3. O bloco PWM+VSI+LOAD a representa o modulador de largura de pulso. 16s ela ´ chaveada para 2.29)-(6. 5A.31).6(a) apresenta o digrama de bloco para o Controlador A aplicado ao controle da corrente de um sistema trif´sico desbalanceado (uma m´quina de indu¸˜o a a ca −jδe jδ e desbalanceada).8 Estudo dos controladores de corrente A caracteriza¸˜o experimental dos controladores em regime transit´rio foi feita por meio ca o de dois ensaios. Ou seja.1). A frequˆncia da referˆncia de corrente ´ mantida em 10Hz e 60Hz. A vers˜o discreta deste controlador ´ dada por a e xs (t) = cos (ω e h) xs (t − h) + a a +2ki 1 sin (ω e h) xs (t − h) b ωe (6. 8A e em t = 0.Cap´ ıtulo 6. 5A.31) xs a (t) + kp ξ (t) s A Figura 6.23)-(6.29) 1 sin (ω e h) ξ s (t − h) ωe xs (t) = −ω e sin (ω e h) xs (t − h) + cos (ω e h) xs (t − h) b a b +2ki [cos (ω e h) − 1] ξs (t − h) u (t) = s∗ (6.30) (6. definindoe e e se o funcionamento da m´quina em alta e baixa velocidades.23)-(6. a Fig. 6. Em baixa a velocidade a amplitude da corrente ´ inicializada em 1. o inversor e a carga. 4.6(b).

5 1 0. Observa-se que o controlador funciona bem em ambas a as velocidades (erro de regime m´ximo de 4%). Ele segue bem a referˆncia em alta a e velocidade.5 0 0.5 2 1. N˜o foi feita a compensa¸˜o do termo de perturba¸˜o ei (t). Na figura 6. A compensa¸˜o de es (t) deve permitir reduzir este erro. mesmo com o controlador mais r´pido que o controlador s´ a ıncrono. O per´ o ıodo de amostragem utilizado nos controladores foi de 200µs.8 s˜o apresentados os resultados dos mesmos ensaios com o controlador a PI no estator. ıvel ca mas n˜o ao n´ do erro com o controlador no referencial s´ a ıvel ıncrono. mas com p´los o o de malha fechada duas vezes menores que o anterior.5 -1 -1.25 t(s) (a) 2.05 0. 4 3 2 i sd (A) s 1 0 -1 -2 -3 -4 0 0. a Em alta velocidade. de forma a torn´-lo mais r´pido.15 0.03 0. n˜o foi feita a compensa¸˜o do termo de perturba¸˜o es (t).7 ´ apresentada a superposi¸˜o das correntes de eixo d de referˆncia e e ca e medida com o controlador PI s´ ıncrono.05 i sd s i sd s i sd* (b) s t(s) Figura 6.7: Resultados experimentais das correntes de referˆncia e real com controlador e PI s´ ıncrono em alta e baixa velocidade Na figura 6.5 -2 -2.9 s˜o apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo a no estator. Em baixa velocidade n˜o se distingue os valores de a referˆncia e real.2 0.04 0. O controlador foi calculado compensando-se o p´lo τ s . Observa-se que o o controlador funciona muito bem. a a s Tamb´m. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 82 e o controlador preditivo no referencial estat´rico. Em alta velocidade o erro de regime m´dio ´ desprez´ e e e ıvel e o erro de regime m´ximo ´ de 4%. mas apresenta um pouco de oscila¸˜o ap´s o transit´rio.5 (A) 0 -0. s existe um vis´ erro de corrente. a e Na figura 6.14).02 0. ca o o .1 0. Observa-se que o e a ca ca controlador funciona bem apenas em baixa velocidade (erro de regime m´ximo de 3%). O controlador foi calculado de forma a compensar a ca ca s o p´lo τ s .01 0.Cap´ ıtulo 6. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturba¸˜o ca s es (t) por meio da express˜o (6.

10 mostra as correntes de referencia (is∗ e is∗ ) e real (is e is ) para uma q q d d carga desbalanceada controlada pelo Controlador B ou pelo controlador s´ ıncrono.Cap´ ıtulo 6. A figura 6.02 0.04 0. Neste caso.05 0.10(a).03 0.10(b) mostra o teste equivalente e usando controlador s´ ıncrono.05 t(s) (b) Figura 6. A figura 6. pode ser notado que o resultado obtido n˜o ´ a e t˜o bom (erro de regime de cerca de 8%).25 t(s) (a) 3 2 1 i sd (A) i sd s s 0 -1 i sd* s -2 -3 0 0.8: Resultados experimentais das correntes de referˆncia e real com controlador e P I estat´rico em alta e baixa velocidade o A figura 6.01 0. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 4 83 3 2 i sd (A) s 1 0 -1 -2 -3 -4 0 0.1 0. mostra que a corrente real segue bem a referˆncia (erro de regime de cerca de 2%).15 0. a . obtida com Controlador B.2 0.

15 0.25 t(s) (a) 3 2 1 (A) 0 i ssd -1 -2 -3 i sd 0 0.01 0.Cap´ ıtulo 6.02 s i sd* t(s) 0.1 0.2 0.04 0. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 84 4 3 2 i sd (A) 1 0 s -1 -2 -3 -4 0 0.05 s -4 (b) Figura 6.05 0.03 0.9: Resultados experimentais das correntes de referˆncia e real com controlador e preditivo siso em alta e baixa velocidade .

015 0.02 s 0.5 0 s* −0.5 0 0. .025 0. (b) Controlador s´ ıncrono.02 0.Cap´ ıtulo 6.04 time (s) (b) Figura 6.5 iq −1 iq −1.5 0 0.03 0. (a) Cona trolador B.01 0.04 time (s) (a) 1.015 0.5 iq s s* −1 iq −1.03 0.10: Correntes experimentais para um sistema trif´sico desbalanceado.01 0.005 0.5 0 −0.035 0.005 0.035 0.5 s* d 1 i i s d Currents (A) 0. Controle de corrente da m´quina ass´ a ıncrona 85 1.5 1 i s d id s* Currents (A) 0.025 0.

obtida pelo a e e chaveamento do inversor de tens˜o. e e o Adicionando-se um sinal retangular de frequˆncia tripla. Estas distor¸˜es harmˆnicas e as a a co o perdas dependem do m´todo de modula¸˜o empregado [35]. e a tens˜o fundamental do sinal e ca a a seis-steps. e ca O comando PWM mais cl´ssico. na regi˜o linear. demodula¸˜o ou recupera¸˜o do sinal fundamental a ca ca de tens˜o atrav´s da corrente da m´quina. Uma deficiˆncia importante deste m´todo ´ o seu baixo ´ e e e ındice de modula¸˜o. A interpreta¸˜o emprestada das o ca ciˆncias das comunica¸˜es explica este processo em duas fases: modula¸˜o do sinal de e co ca tens˜o fundamental de referˆncia segundo a alta frequˆncia da portadora. Quando se utiliza a implementa¸˜o digital do PWM.Cap´ ıtulo 7 Controle do inversor de tens˜o com a modula¸˜o por largura de pulso ca 7. em um intervalo de tempo τ . O ´ ca e ındice de modula¸˜o pode ser aumentado adicionando-se a cada fase de tens˜o de referˆncia um ca a e mesmo sinal de tens˜o (tens˜o homopolar). ca Definindo-se o ´ ındice de modula¸˜o como a raz˜o entre a m´xima tens˜o fundamental ca a a a obtida com o m´todo de modula¸˜o. demanda um circuito (’hardware’) ca dedicado. devido ao processo cont´ ınuo de compara¸˜o. o inversor gera tens˜es ca o instantˆneas cujo valor m´dio. A alimenta¸˜o da m´quina por tens˜o PWM introduz harmˆnicos na corrente e no ca a a o conjugado e perdas no conversor est´tico e na m´quina.1). Este m´todo ´ usualmente implementado analogicamente. normalmente e e e constante. obt´m-se o ´ e e ındice de modula¸˜o ca 86 .785 para este m´todo. o mais comum ´ um sinal de frequˆncia tripla da fundamental (terceiro harmˆnico). Pode-se adicionar um sinal de tens˜o quala a a quer. resultado da filtragem passa-baixa da tens˜o a e a a modulada. vs2 e vs3 ) com uma portadora triangular a a e s∗ s∗ (vtr ). denominado de m´todo seno-triˆngulo ou de suba e a oscila¸˜o. ´ obtido gerando-se o comando das chaves do inversor por meio da compara¸˜o ca e ca s∗ s∗ s∗ dos sinais trif´sicos de tens˜o de referˆncia (vs1 . sua implementa¸˜o e e ca digital. que fornece apenas sete n´ ıveis de tens˜es diferentes. obt´m-se um ´ e ındice de modula¸˜o igual a 0. se vs1 > vtr → fecha q1 (abre q 1 ) ou se vs1 < vtr → abre q1 (fecha q 1 ) [6].1 Introdu¸˜o ca O objetivo do comando do inversor por modula¸˜o de largura de pulso ´ alimentar a ca e m´quina com tens˜es trif´sicas vari´veis a partir de um inversor trif´sico de tens˜o (figura a o a a a a 7. A frequˆncia do conversor ´ igual a frequˆncia da onda triangular. ´ igual a tens˜o de referˆncia a e e a e [34]. Por exemplo.

q3 = 1] . ca ca 7. q2 = 1. a Os comandos PWM digitais mais amplamente utilizados operam com frequˆncia do e inversor tamb´m constante. q 1 . M´todos de modula¸˜o que operam com frequˆncia e e ca e do inversor vari´vel. [q1 = 1. q2 = 0. q3 = 1]. o que. q2 e q3 . q2 = 0. enquanto na abordagem o a vetorial emprega-se o vetor tens˜o associado as tens˜es trif´sicas.1: Fonte de alimenta¸˜o (inversor fonte de tens˜o) e m´quina ass´ ca a a ıncrona. a ıvel ıdo ıvel co a a Neste cap´ ıtulo s˜o apresentadas as t´cnicas de PWM digitais mais usuais. um inversor de tens˜o trif´sico e a m´quina ass´ ca a a a ıncrona. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca 87 Retificador E/2 C q 1 d1 q 2 d2 q 3 d3 s vs3 s vs2 s vs1 3 0 1 2 3f N E/2 C q 1 d1 q 2 d2 q 3 d3 Figura 7. Nesta fonte ´ definido um ponto intermedi´rio ”0” que ser´ utilizado com e a a um dos referenciais de tens˜o. e apresentada a rela¸˜o entre elas. existem oito combina¸˜es poss´ a co ıveis: [q1 = 1. q2 . O inversor de tens˜o trif´sico ´ constitu´ por seis chaves a a a e ıdo a e q1 . m´ximo de 0. q3 = 0] [q1 = 1. a o a Na figura 7. respectivamente. q 2 a e q 3 . q3 = 0]. 60Hz). Estes m´todos podem diminuir a distor¸˜o harmˆnica e e ca o da tens˜o. Atribuindo-se valores bin´rios as chaves. [q1 = 1. O espectro de frequˆncia do sinal de tens˜o ´ concentrado e a e a e em torno da frequˆncia da portadora.1 ´ apresentado o sistema considerado. As o ca chaves podendo assumir valores bin´rios 0 ou 1. q3 = 0]. As chaves q4 . [q1 = 0. pode ser associada. As tens˜es aplicadas a carga dependem da configura¸˜o das chaves q1 . mas frequˆncia m´dia constante. qk = 0 chave aberta ou a qk = 1 chave fechada. q2 = 1. [q1 = 0. reduzir o n´ de ru´ aud´ e as vibra¸˜es mecˆnicas da m´quina.Cap´ ıtulo 7. a frequˆncia da portae e dora no m´todo seno-triˆngulo. q3 . A fonte de tens˜o cont´ a ınua E ´ obtida pela retifica¸˜o e filtragem do sistema trif´sico de alimenta¸˜o e ca a ca (380V. permitem obter uma distribui¸˜o de a e e ca frequˆncia mais uniforme [36]. composto de uma fonte cont´ e ınua de alimenta¸˜o. q2 = 1. q3 = 1].907 [35]. q 2 e q 3 e os seus respectivos diodos. q2 = 1. Na e e abordagem escalar se opera com as tens˜es trif´sicas por fase. tem-se que q 1 = 1 − q1 e q 2 = 1 − q2 e q3 = 1 − q3 . [37]. q5 e q6 funcionam de forma complementar a q 1 . A m´quina ´ ligada em Y com neutro n˜o interligado ”N ”.2 Princ´ ıpios do comando PWM As t´cnicas PWM digitais podem ser divididas em t´cnicas escalares e vetoriais. classificadas a e em modula¸˜o escalar e vetorial. por analogia.

[q1 = 0. o o e a Para as oito combina¸˜es de q1 .9).3): vs 2 s vs (vs1 − s2 − s3 ) (7. vs20 e vs30 em (7.5) (7. onde Vsk ´ o m´dulo do k-´simo vetor e δ sk ´ o . q2 = 0.7). As tens˜es de fase nos terminais da carga trif´sica s˜o dadas por: o a a s s vs1 = vs10 + v0N s s vs2 = vs20 + v0N s s vs3 = vs30 + v0N .9) s vs2 = q2 s vs3 E E E − q5 + v0N = (2q2 − 1) + v0N 2 2 2 E E E = q3 − q6 + v0N = (2q3 − 1) + v0N . vsq = (7. no referencial estat´rico. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca [q1 = 0. q2 e q3 .1)-(7. tem-se: o s vsd = s vsd = 2 q2 q3 (q1 − − )E 3 2 2 (7.13) 2 s s Observa-se que as tens˜es estat´rica vsd e vsq independem de v0N .6) E E E − q5 = (2q2 − 1) 2 2 2 E E E s vs30 = q3 − q6 = (2q3 − 1) .2) (7.1) (7.7) (7.Cap´ ıtulo 7. q3 = 0]. q3 = 1].3) e c a a a Onde v0N ´ a diferen¸a de tens˜o do intermedi´rio da fonte ”0” para o neutro da m´quina s s s a e as tens˜es de p´lo s˜o vs10 .4) (7.8) e (7. utilizando-se a matriz de transforma¸˜o P (δp )−1 com δ p = 0 (4. vs2 e vs3 . vs20 e vs30 s˜o dadas por o o a s vs10 = q1 E E E − q4 = (2q1 − 1) 2 2 2 (7. obt´m-se seis vetores n˜o nulos e dois vetores co s s s e o e e nulos do tipo Vsk = Vsd + jVsq = Vsk δ sk . (7. q2 = 0. o o o a ca s s ca vs2 e vs3 .11) 3 2 2 s3 s s s Substituindo-se as express˜es de vs1 .8) (7. s˜o obtidas em fun¸˜o de vs1 .3 Modula¸˜o vetorial ca s s s As tens˜es estat´ricas vsd e vsq .12) 1 s vsq = √ (q2 − q3 )E. obtidas de (7. 2 2 2 s s s Substituindo–se as express˜es de vs10 . 88 (7. (7.10) 3 2 2 √ √ 2 3 s 3 s s ( vs2 − v ).3) obt´m-se: o e s vs20 = q2 s vs1 = q1 E E E − q4 + v0N = (2q1 − 1) + v0N 2 2 2 (7. 2 2 2 7.

q3 = 0 (vetor Vs2 ): 2 E= 3 2 E 0 3 (7. e s s e os dois vetores adjacentes Vsk e Vsl (k = 1. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca 89 a ˆngulo respectivo em rela¸˜o ao eixo s1 [23]. q3 = 1 (vetor Vs5 ): 2 E 2π/3 3 (7.22) τ 0 τ 0 τ 0 sl ou tk s tl s s∗ vs = Vsk + Vsl (7. dado um vetor de referˆncia vs . pode-se escrever: 1 τ s∗ 1 tk s 1 tl s vs dt = Vsk dt + V dt (7. l = k + 1 se k ≤ 5 e l = 1 se k = 6).q1 = 0.q1 = 0.2. q2 = 0. Para minimizar a frequˆncia de opera¸˜o do conversor utilizae ca s∗ se os dois vetores adjacente ao vetor de referˆncia vs .2.16) 2 E= 3 2 E π 3 (7.21) Os seis vetores n˜o-nulos definem seis setores de 60o identificados por I. q2 = 0. V a e VI. q3 = 1 (vetor Vs6 ): 2 E 4π/3 3 (7. .q1 = 1. q2 = 1. q3 = 1 (vetor Vs4 ): s Vs4 = − s . ilustrados na figura 7.. q3 = 0 (vetor Vs3 ): 2 E π/3 3 (7.23) τ τ .q1 = 1.15) E E s Vs3 = − √ + j √ = 6 2 s .q1 = 1. mostrados na figura 7.q1 = 0. q2 = 1. q2 = 0. q3 = 0 (vetor Vs1 ): s Vs1 = s .20) (7. IV.18) E E E s Vs6 = √ − j √ = √ 5π/3 6 2 2 s . (7. III. q2 = 0. Estes vetores.19) (7.q1 = 1. q3 = 1 (vetor Vs7 ): s Vs7 = 0. s˜o ca a dados por: s . dentre os seis vetores n˜o-nulos poss´ a ıveis. 6.. q2 = 1.Cap´ ıtulo 7. e s∗ Genericamente. q3 = 0 (vetor Vs0 ): s Vs0 = 0 s . Um vetor tens˜o de referˆncia no plano dq pode ser obtido em termos m´dios num a e e per´ ıodo τ (intervalo de amostragem) utilizando-se um m´ ınimo de dois. q2 = 1. constante no intervalo de tempo τ .q1 = 0.14) E E s Vs2 = √ + j √ = 6 2 s .17) E E s Vs5 = − √ − j √ = 6 2 s .. II.

Cap´ ıtulo 7. toi . 7.29) . pode-se escrever to = toi + tof = τ − tk − tl . obt´m-se: e s∗ vsq = tk = s s∗ s s∗ (Vsql vsd − Vsdl vsq )τ s s s s Vsdk Vsql − Vsdl Vsqk (7. τ τ Resolvendo-se (7.26) tl = s s∗ s s∗ (Vsdk vsq − Vsqk vsd )τ . e no fim.3.24) (7.25) tk s tl s Vsqk + Vsql . pode ser distribuido no come¸o. a a Se to ´ o intervalo de tempo de aplica¸˜o dos vetores nulos.25).28) c Nesta express˜o. ca s s a ca onde tk e tl s˜o os intervalos de tempo de aplica¸˜o dos vetores Vsk e Vsl . do intervalo de amostragem τ como mostrado na Fig. s s s s Vsdk Vsql − Vsdl Vsqk (7. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca 90 2 q s Vs 3 (0 1 0) II III Vs 2 (1 1 0) s Vs s t2 2 τ θ I Vs 4 (0 1 1) IV s Vs7 s Vs0 s vss * d s Vs 1 (1 0 0) Vss t1 1 V τ VI 1 Vs 5 (0 0 1) s Vss (1 0 1) 6 3 Figura 7. Note que a e ca e os vetores nulos s˜o obtidos quando a m´quina opera em curto-circuito (roda livre). Assim. tem-se: ca s∗ vsd = tk s tl s Vsdk + Vsdl τ τ (7. respectivamente. (7.27) Para que a frequˆncia do conversor seja constante ´ necess´rio que a soma dos tempos e e a dos vetores aplicados seja igual a τ .24) e (7.2: Vetores e setores para a modula¸˜o vetorial. o intervalo de tempo to . a e tof . de forma que a condi¸˜o de frequˆncia constante seja observada. que n˜o geram a tens˜o m´dia. Explicitando-se a equa¸˜o vetorial em termo dos componentes dq. Com este procedimento ´ poss´ minimizar a distor¸˜o harmˆnica da corrente da m´quina distribuindo os vetores ıvel ca o a nulos no in´ (toi ) ou no fim (tof ) do per´ ıcio ıodo τ . (7. tem-se: e ca to + tk + tl = τ . aplica-se os vetores nulos. Assim.

32) s∗ s∗ a e • Dadas as componentes vsd e vsq do vetor tens˜o de referˆncia. s s s s ıodos Por exemplo. ent˜o tem-se a seguinte sequˆncia para os dois per´ a e ıodos τ : s s s s s s s [Vs0 {toi }. t2 . Vs1{t1 }.32). e e 7. Vs1{t1 }. Ou seja. o setor de 60 em que o vetor vs se localiza.14)-(7. dadas por ca s∗ s∗ vs10 = vs1 + vh s∗ s∗ vs20 = vs2 + vh s∗ s∗ vs30 = vs3 + vh (7. determina-se. se os vetores Vs1 . Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca Introduzindo o fator de distribui¸˜o da roda livre inicial ca µ = toi /(toi + tof ) com 0 ≤ µ ≤ 1 escreve-se toi = µto tof = (1 − µ)to . igual as referˆncias correspondentes.30) (7. ´ interessante inverter a sequˆncia de aplica¸˜o dos dois vetores n˜o-nulos e e ca a no in´ de cada per´ ıcio ıodo τ [4]. comum a todas as fases. Vs2{t2 }. Vs2 e Vs0 ou Vs7 devem ser aplicados em dois per´ consecutivos de valor 2τ (t1 .19).26) e (7. calcula-se toi e tof com (7.4 Modula¸˜o escalar ca ´ E poss´ operar diretamente com as tens˜es trif´sicas nas fases da m´quina para se deıvel o a a terminar os tempos de opera¸˜o das chaves.27) e calcula-se to com (7.35) (7. toi e tof no primeiro τ e t1 . e Na figura 7.3 ´ apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequˆncia. Vsqk . Vs0 {toi }] (7.34) (7. obtendo-se k e l. toi e tof no segundo τ ). s s s s • Calcula-se Vsdk . vs2 e vs3 as tens˜es trif´sicas de referˆncia que se deseja impor ` m´quina. . durante o per´ ıodo de amostragem τ . vs20 e vs30 . para se calcular os tempos o e o da modula¸˜o escalar. Vsdl e Vsql por meio de (7.31) e (7.33) onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor ´ aplicado.Cap´ ıtulo 7. Vs7 {tof }] − [Vs7 {tof }. Vs2 {t2 }. ıvel a Em geral. t2 . o a e a a s∗ s∗ s∗ pode-se utilizar tens˜es de referˆncia de p´lo vs10 .36) e a ` onde vh ´ uma parcela de tens˜o homopolar. • Dado o µ escolhido para este n´ de tens˜o.31) (7. O procedimento para o utiliza¸˜o do PWM vetorial ´ resumido como se segue: ca e 91 (7. e s∗ s∗ s∗ Seja vs1 . por o s∗ meio de testes de sinal.28). • Calcula-se tk e tl com (7. de forma a impor uma tens˜o m´dia ca a e em cada fase.

Cap´ ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca

92

v s10
E/2

s

τ
s Vs0 s Vs1 s Vs2 s Vs7 s Vs7 s Vs2

τ
Vs1
s

Vs0

s

-E/2

t

v s20
E/2

s

-E/2

t

v s30
E/2

s

t
-E/2 toi
t1 t2

tof

' tof

' t1

' t2

' toi

Figura 7.3: Tens˜es trif´sicas para a modula¸˜o vetorial o a ca e ` o a Como a tens˜o vh ´ comum a todas as tens˜es, o vetor tens˜o resultante independe a s∗ s∗ s∗ a dele, ou seja, depende apenas de vs1 , vs2 e vs3 . De toda forma, mais a frente, ser´ mostrado que a tens˜o m´dia imposta a m´quina em cada fase independe de vh . a e a A exemplo da abordagem vetorial, os tempos de opera¸˜o das chaves s˜o calculados a ca a s∗ s∗ s∗ partir da igualdade entre as tens˜es vs10 , vs20 e vs30 , consideradas constantes no intervalo o τ , e os valores m´dios para as tens˜es instantˆneas de p´lo correspondentes v s , v s e e o a o s10 s20 s v s30 . Definindo-se os per´ ıodos (larguras de pulso) τ 1 , τ 2 e τ 3 (intervalo de tempo em a ıodos τ − τ 1 , τ − τ 2 e que as chaves q1 , q2 e q3 est˜o fechadas, respectivamente) e os per´ a τ − τ 3 (intervalo de tempo em que as chaves q1 , q2 e q3 est˜o abertas, respectivamente), escreve-se as seguintes igualdades para os valores m´dios: e 1 τ 1 τ 1 τ
τ 0 τ 0 τ 0 s∗ s∗ vs30 dt = vs30 = s∗ s∗ vs20 dt = vs20 = s∗ vs10 dt

=

s∗ vs10

1 = τ 1 τ 1 τ

τ 0 τ 0 τ 0

E E 1 s vs10 dt = v s = [ τ 1 − (τ − τ 1 )] s10 2 2 τ E E 1 s vs20 dt = v s = [ τ 2 − (τ − τ 2 )] s20 2 2 τ E E 1 s vs30 dt = v s = [ τ 3 − (τ − τ 3 )] s30 2 2 τ

(7.37) (7.38) (7.39)

onde as vari´veis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores a m´dios. e Das rela¸˜es (7.37)-(7.39), obt´m-se as rela¸˜es para os tempos τ 1 , τ 2 e τ 3 : co e co τ1 = ( τ2 = (
s∗ vs10 1 + )τ E 2 s∗ vs20 1 + )τ E 2

(7.40) (7.41)

Cap´ ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca

93

s∗ vs30 1 + )τ . (7.42) E 2 A tens˜o m´dia obtida neste procedimento se refere ao ponto ”0”. Entretanto, pode-se a e mostrar que, em termos m´dios, as tens˜es de p´lo s˜o iguais aos valores de referˆncia e o o a e s∗ s∗ s∗ e vs1 , vs2 e vs3 . Calculando-se os valores m´dio de (7.1)-(7.3) tem-se:

τ3 = (

v s = v s + v 0N s1 s10 v s = v s + v 0N s2 s20 v s = vs + v0N . s3 s30

(7.43) (7.44) (7.45)

s∗ s∗ s∗ s∗ s∗ s∗ Substituindo vs = vs10 = vs1 + vh , vs = vs2 = vs20 + vh e v s = vs30 = vs3 + vh , tem-se: s10 s20 s30 s∗ vs = vs1 + vh + v0N s1 s∗ vs = vs2 + vh + v0N s2 s∗ v s = vs3 + vh + v 0N . s3

(7.46) (7.47) (7.48)

Adicionando-se membro a membro as rela¸˜es (7.46)-(7.48), tem-se: co
s∗ s∗ s∗ v s + v s + v s = vs1 + vs2 + vs3 + 3vh + 3v 0N . s1 s2 s3

(7.49)

A m´quina ´ assumida ligada em ”Y ” n˜o interligado, ent˜o a soma das correntes a e a a de fase ´ nula (corrente homopolar nula). Como a m´quina ´ sim´trica, o somat´rio das e a e e o s s s tens˜es de fase ´ nulo (tens˜o homopolar nula), isto ´ v s1 + v s2 + vs3 = 0. Tamb´m, como o e a e e s∗ s∗ s∗ a e as referˆncias obedecem a vs1 + vs2 + vs3 = 0, ent˜o obt´m-se de (7.49) que 3v 0N + 3vh = e 0 → v 0N = −vh . Consequentemente, conclui-se de (7.46)-(7.48) a igualdade procurada:
s∗ v s = vs1 ; s1 s∗ v s = vs2 ; s2 s∗ v s = vs3 . s3

(7.50)

s∗ s∗ As rela¸˜es (7.40)-(7.42) podem ser expressas tamb´m em fun¸˜o das tens˜es vsd e vsq . co e ca o Da matriz de transforma¸˜o P (0) (4.3), tem-se que ca

s∗ vs1 =

2 s∗ v 3 sd

(7.51)

1 s∗ √ s∗ s∗ (7.52) vs2 = − √ (vsd − 3vsq ) 6 1 s∗ √ s∗ s∗ (7.53) vs3 = − √ (vsd + 3vsq ). 6 Substituindo (7.51)-(7.53) em (7.34)-(7.36) e depois em (7.40)-(7.42), escreve-se:
s∗ 2 vsd 1 vh + )τ + τ 3 E 2 E √ s∗ s∗ 1 vh 1 vsd − 3vsq + )τ + τ τ 2 = (− √ E 2 E 6 √ s∗ s∗ 1 vh 1 vsd + 3vsq + )τ + τ . τ 3 = (− √ E 2 E 6

τ1 = (

(7.54)

(7.55) (7.56)

Cap´ ıtulo 7. Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca

94

v s10
E/2

s

τ
τ1
' τ1

τ
t
' t oi

-E/2 toi
s v s20

E/2

τ2

' τ2

-E/2

t

v s30
E/2

s

τ3
t of

τ3'
' t of

-E/2

t

Figura 7.4: Tens˜es trif´sicas para a modula¸˜o escalar. o a ca Um procedimento mais simples para a obten¸˜o dos tempos ´ calcular τ 1 e τ 2 por ca e meio de (7.54) e (7.55), respectivamente, e τ 3 empregando-se τ3 = 3 3τ vh τ+ − τ1 − τ2 E 2 (7.57)

obtido usando-se a soma de (7.54)-(7.56). ´ E poss´ expressar a tens˜o vh em fun¸˜o do fator µ, definido na se¸˜o anterior. Esta ıvel a ca ca express˜o ´ dada por: a e 1 s∗ s∗ (7.58) vh = E( − µ) − (1 − µ)vsM − µvsm 2 s∗ s∗ s∗ a a ınimos das tens˜es de fase de referˆncia (vs1 , o e onde vsM e vsm s˜o os valores m´ximos e m´ s∗ s∗ vs2 e vs3 ), respectivamente. A exemplo da modula¸˜o vetorial, tamb´m na vers˜o escalar, a sequˆncia de aplica¸˜es ca e a e co das tens˜es que melhora a simetria ´ obtida por processo de invers˜o. Isto ´ realizado o e a e ca ıodo τ . Assim, intercalando-se a chave q1 e q4 , q2 e q5 e q3 e q6 na inicializa¸˜o de cada per´ utilizando nota¸˜o semelhante aquela utilizada para a modula¸˜o vetorial, tem-se: ca ` ca - para a fase 1 → [q4 {τ − τ 1 }, q1 {τ 1 }] − [q1 {τ 1 }, q4 {τ − τ 1 }] - para a fase 2 → [q5 {τ − τ 2 }, q2 {τ 2 }] − [q2 {τ 2 }, q5 {τ − τ 2 }] - para a fase 3 → [q6 {τ − τ 3 }, q3 {τ 3 }] − [q3 {τ 3 }, q6 {τ − τ 3 }] Na figura 7.4 ´ apresentado o diagrama de sinais correspondente. e

7.5

Rela¸˜o entre as modula¸oes vetorial e escalar ca c˜

s s Nas figuras 7.3 e 7.4, observa-se que os vetores aplicados s˜o Vs1 e Vs2 (k = 1, l = 2). O a s s e e vetor Vs1 ´ aplicado no intervalo de tempo τ 1 − τ 2 e Vs2 ´ aplicado no intervalo de tempo

64) onde τ M . respectivamente.62) Calculando-se t1 e t2 com as express˜es (7. Pode-se mostrar utilizando-se. Genericamente.54)-(7. t2 = E (7. por exemplo. τ 2 e τ 3 ) correspondentes a um µ para ıvel novas larguras de pulso (τ 1 . τ 2 e τ 3 .4 existe duas rodas livres no in´ ıcio e no fim do intervalo τ de dura¸˜o ca toi = τ − τ 1 e tof = τ 3 . 2.60). respectivamente.67) as novas larguras de pulso τ 1 . tk = τ i − τ m (setor par) tl = τ i − τ m (setor impar). 3. ca Na figura 7. pode-se escrever as seguintes express˜es para os tempos de roda livre toi = τ − τ M (7. Note que τ M e τ m s˜o relacionadas diretamente a vsM e vsm . obt´m-se o mesmo resultado dado em (7. ca ca ´ E poss´ modificar as larguras de pulso (τ 1 . obtendo-se tk = τ M − τ i (setor impar).67) Na tabela 7.Cap´ ıtulo 7. Fun¸˜o portanto do tempo m´ximo τ M = τ 1 e do tempo m´ ca a ınimo o τ m = τ 3 . (7. com os valores de τ 1 e τ 2 calculao dos com (7. ou seja t1 = τ 1 − τ 2 t2 = τ 2 − τ 3 95 (7.65) tof = τ m . Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca τ 2 − τ 3 . τ 2 e τ 3 ) corresponderntes a um outro µ . tl = τ M − τ i (setor par) (7.59) (7.26) e (7.1 s˜o apresentados testes que permitem determinar os setores da moda ula¸˜o vetorial em fun¸˜o das larguras de pulso τ 1 .60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos tk e tl em fun¸˜o de τ 1 . (7.56). obt´m-se e to = τ − τ M + τ m . demonstrando e que os dois m´todos s˜o equivalentes em termo das tens˜es m´dias geradas.61) (7.27) para k = 1 e l = 2.66) . definido na se¸˜o anterior.τ 2 e τ 3 . as express˜es (7. τ 2 e τ 3 . e a o e Analisando-se um ciclo de frequˆncia fundamental completo.61) e (7. m´ a a ınimo e intermedi´rio das larguras de pulso a s∗ s∗ a τ 1 . (7. Como to = toi + tof . τ m e τ i s˜o os valores m´ximo.63) (7. tem-se: 1 τ √ s∗ s∗ t1 = √ ( 3vsd − vsq ) 2E √ τ s∗ 2 vsq .58) e (7.59) e e o ca (7.62).59) e (7. τ 2 e τ 3 que s˜o a dadas por τ i = τ i + (µ − µ )to para i = 1.60) o Calculando-se t1 e t2 com as express˜es (7.

(V6s − V1s ) τ 1 > τ 3 > τ 2 Tabela 7.(V2s − V3s ) τ 2 > τ 1 > τ 3 Setor III .Cap´ ıtulo 7.(V5s − V6s ) τ 3 > τ 1 > τ 2 Setor VI .(V3s − V4s ) τ 2 > τ 3 > τ 1 Setor IV .(V4s − V5s ) τ 3 > τ 2 > τ 1 Setor V .(V1 − V2 ) τ 1 > τ 2 > τ 3 Setor II . Controle do inversor de tens˜o com modula¸˜o por largura de pulso a ca 96 Modula¸˜o ca Vetorial Escalar s s Setor I .1: Testes para relacionar as modula¸˜es escalar e vetorial co .

Neste caso nem todos os parˆmetros da m´quina s˜o ca estimados. a e ca A estima¸˜o baseada no modelo dinˆmico pode ser empregada de forma simples usando ca a condi¸˜es particulares de opera¸˜o da m´quina.Cap´ ıtulo 8 T´picos especiais o 8. a estima¸˜o da a ca e ca velocidade possibilita a realiza¸˜o de acionamentos sem sensor mecˆnico de velocidade. A realiza¸˜o de tais sistemas de acionamento co e ca demanda o desenvolvimento de t´cnicas espec´ e ıficas de estima¸˜o. apenas os parˆmetros do modelo de controle s˜o estimados. pois nos seus resultados ´ baseado o c´lculo dos a e a controladores de corrente.2 Estima¸˜o ca A estima¸˜o de parˆmetros ´ uma das tarefas mais importantes nos sistemas de acionaca a e mento est´ticos de alto desempenho. detec¸˜o e comca ca pensa¸˜o de falhas. A estima¸˜o pode ser realizada usando modelo de regress˜o linear considerando as ca a condi¸˜es de opera¸˜o [40] e usando sinal de alimenta¸˜o senoidal PWM. a esca tima¸˜o de parˆmetros ´ muito importante na sintonia dos controladores com orienta¸˜o ca a e ca pelo campo da m´quina de indu¸˜o (controle em quadratura). a a 97 . Estudos ca a a ıcil ca tˆm tratado da determina¸˜o de parˆmetros da m´quina ass´ e ca a a ıncrona.1 Introdu¸˜o ca Sistemas est´ticos de acionamento de m´quinas alto desempenho s˜o uma demanda cresa a a cente em aplica¸˜es industrias e dom´sticas. fluxo. Esta abordagem permite estimar todos os a a parˆmetros do motor. 8. ca a Normalmente. ´ a estima¸˜o com rotor co ca a e ca bloqueado usando um sinal de excita¸˜o especial que n˜o gera conjugado eletromagn´tico ca a e [39]. com a modelagem dq. velocidade ou posi¸˜o. sem nenhum co ca ca a a a sinal especial de excita¸˜o [41]. Um exemplo. mas a sua convergˆncia depende da condi¸˜o inicial. conjugado. utilizando t´cnicas de estima¸˜o param´trica. os parˆmetros da m´quina s˜o obtidos utilizando procedimentos cl´ssicos a a a a de medi¸˜o eletromecˆnicos. ca Em seguida s˜o apresentados sucintamente alguns temas importantes na realiza¸˜o de a ca acionamento de alto desempenho. controle. Tamb´m. e ca e A estima¸˜o pode ser realizada baseada no modelo de regime permanente expresso ca na forma de uma regress˜o n˜o-linear [38]. que s˜o de dif´ automatiza¸˜o e pouco precisos. Particularmente.

a a Conforme introduzido no cap´ ıtulo de controle de corrente. sistemas trif´sicos desbala anceados. para o controle e o o das correntes da m´quina de indu¸˜o. Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento e ou a velocidade do fluxo rot´rico no controle indireto por orienta¸˜o pelo campo. parˆmetro que o a varia durante a opera¸˜o da m´quina e que ´ crit´ para a sintonia deste esquema de ca a e ıco controle. m´quinas trif´sicas operando a a a de forma desbalanceada devido a uma falta. T´picos especiais o 98 A estima¸˜o para aplica¸˜es em tempo real pode ser realizada utilizando v´rios modca co a elos em cascata associados com sinais de excita¸˜o de alta frequˆncia. Um exemplo desta abordagem ´ a utiliza¸˜o da t´cnica de controle adaptativo e ca e por modelo de referˆncia (MRAC) [45]. Em [43] o modelo homopolar da m´quina ´ utilizado para ca a a e a determina¸˜o da indutˆncia de dispers˜o e a resistˆncia estat´rica da m´quina. demandam controladores de corrente especiais. e ca V´rios aspectos devem ser desenvolvido para a realiza¸˜o eficiente da detec¸˜o e coma ca ca pensa¸˜o de falhas: ca . como no caso anterior. a ca 8. Em [33] [48] s˜o discutidos em a detalhes os controladores s´ ıncronos de sequˆncia positiva e negativa para o controle de e sitemas trif´sicos a trˆs fios [33] e a quatro fios (com componente homopolar) [48]. a No caso do controle indireto por orienta¸˜o pelo campo rot´rico. A explora¸˜o do modelo homopolar da m´quina a ca a para estima¸˜o ´ mais simples de ser feita quando utiliza-se m´quina de quatro fases [44]. associadas a met´dos PWM randˆmico. Em [49] s˜o apresentadas e ca u a estrat´gias de controle de corrente. o ca Pode-se utilizar t´cnicas de controle vetorial tamb´m em acionamentos com motores e e de indu¸˜o monof´sico.3 Controle Os sistemas de acionamento est´tico com m´quina de corrente alternada de alto desema a penho s˜o realizados controlando-se de forma desacoplada o fluxo e o conjugado. Em [46] e [47] ca a a s˜o apresentadas estrat´gias de controle vetorial para a motores de indu¸˜o monof´sico a e ca a (bif´sico desbalanceado) que permite operar estes motores com alto desempenho dinˆmico.Cap´ ıtulo 8. todos os parˆmetros a a da m´quina podem ser determinados. operando como motor bif´sico desbalanceado. O medo de faltas tem sido preventivo na explora¸˜o do potencial da eletrˆnica ca o de potˆncia na produ¸˜o industrial. ´ poss´ ca o e ıvel definir um procedimentos para sintonizar on-line a constante de tempo rot´rica. simplesmente. a e O controle de corrente da m´quina de indu¸˜o pode ser tamb´m realizado utilizando a ca e t´cnicas de randomiza¸˜o para reduzir alguns tipos de r´idos.4 Detec¸˜o e compensa¸˜o de falhas ca ca A confiabilidade do equipamento de acionamento est´tico ´ muito importante nas aplica¸˜es a e co industriais. ca e a Neste caso n˜o ´ necess´rio o acesso ao neutro da m´quina. o controle de corrente em m´quinas bifasicas desbalanceadas. a e a a 8. ou. a Al´m da estima¸˜o de parˆmetros baseada nos modelos dq. Com ca a a e o a estes parˆmetros e aqueles que podem ser obtidos com o modelo dq. que n˜o afeta de ca e a forma importante conjugado da m´quina [42]. ´ poss´ tamb´m utilizar e ca a e ıvel e o modelo homopolar (o) da m´quina para a obten¸˜o de parˆmetros importantes para a a ca a caracteriza¸˜o da m´quina.

. Em [50] ´ apresentado um m´todo de dete¸˜o da falha das chaves do e e ca inversor de tens˜o. a ca a a Em [54] s˜o apresentados sistemas de acionamento com m´quina trif´sica e bif´sica a a a a com n´ mero reduzido de componente.controle de sistemas desbalanceados. Estes sistemas a c e apresentam caracter´ ısticas intermedi´rias entre os sistemas equivalentes com trˆs (meia a e onda) e cinco bra¸os (onda completa). neste caso para a opera¸˜o revers´ a ca ıvel em potˆncia. .defini¸˜o de modelos para caracteriza¸˜o e o controle da m´quina ass´ ca ca a ıncrona desbalanceada devido a falhas. Em [51] e [52] s˜o apresentados sistemas reconfigur´veis que permitem operar o motor a a de forma balanceada ap´s a perda de um dos bra¸os do conversor. ca .5 Sistemas de acionamento com n´mero reduzido u de componentes Em aplica¸˜es de baixa potˆncia ´ poss´ utilizar estruturas de acionamento de baixo co e e ıvel custo com a m´quina de indu¸˜o trif´sica ou bif´sica. o a Um sistema de acionamento revers´ ıvel para o acionamento de m´quinas trif´sicas e a a bif´sicas utilizando conversor de quatro bra¸os ´ apresentado em [56]. resultantes a u do isolamento do componente defeituoso. Este m´todo ´ baseado na medi¸˜o das tens˜es de p´lo. o c Outro sistema reconfigur´vel. c Em [55] ´ apresentado um sistema de acionamento de m´quina bif´sica de trˆs bra¸os e a a e c (sem conec¸˜o do ponto m´dio do capacitor). c 8. c .Cap´ ıtulo 8. ou de fase. O u a conversor utilizado ´ composto de um retificador de um bra¸o (meia onda) e um inversor e c de dois bra¸os. T´picos especiais o 99 .controle de conversores est´ticos com n´ mero reduzido de componentes.dete¸˜o da falha. j´ que ´ usual que o sistema p´s-falha seja a e o desbalanceado. a e e ca o o ou de linha ou msemo de neutro. ´ e e apresentado em [53]. mas mantendo alto desempenho dinˆmico. passando de um conversor CA/CA de seis a para cinco bra¸os. Este sistema se reconfigura. O controle PWM vetorial apresentado ca e permite minimizar o THD das tens˜es da m´quina. A dete¸˜o da falha ´ essencial para que a reconfigura¸˜o e a compensa¸˜o da falha ca e ca ca sejam realizadas.

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