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MANUAL BSICO SOBRE MULTICPTEROS Igor Arajo de Souza Maro/2011 So Paulo SUMRIO 1. INTRODUO 2. PROJETOS EXISTENTES 2.1.

Shrediquette 2.2. ArduCopter Quad 2.3. MultiWiiCopter 2.4. KKMulticopter 3. MATERIAL NECESSRIO 3.1. Frame 3.2. Motores 3.3. ESC 3.4. Bateria 3.5. Hlices 3.6. Outros itens que podem ser necessrios 4. CONSIDERAES IMPORTANTES 5. LINKS PARA CONHECER

1. INTRODUO Um multicptero consiste em um dispositivo que capaz de voar utilizando hlices de passo fixo para gerar sustentao. Como no existem equipamentos eletrnicos perfeitamente iguais, impossvel de se controlar um modelo desses sem o auxlio uma unidade de controle, que fica responsvel em corrigir as pequenas diferenas de funcionamento dos motores e tambm das influncias ambientais. O objetivo deste texto no ser um manual de montagem, mas busco resumir em carter informal algumas informaes bsicas sobre o que necessrio saber para montar um multicptero. Projetos existentes e principalmente os links para compra de equipamentos e materiais necessrios para montagem do modelo estaro a seguir. A necessidade de possuir um rdio transmissor e um receptor para modelos rdiocontrolados aparentemente bvia, mas dependendo da complexidade do projeto a ser desenvolvido, os mesmos podem ser substitudos ou at abolidos.

2. PROJETOS EXISTENTES 2.1. Shrediquette http://shrediquette.blogspot.com/ Feito por William Th., considero um excelente projeto e com desempenho invejvel, muito devido a qualidade da IMU, que consiste em trs giroscpios de um eixo, ADXRS610, e um acelermetro de 2 eixos, o ADXL322, todos estes so vendidos na Sparkfun. Devido ao preo da IMU, nunca tive a oportunidade de montar e testar. O cdigo fonte est escrito em BASIC e a central baseada num Atmega328, sendo que tambm exige algum trabalho nos controladores dos motores, pois necessrio a converso de I2C para PWM para poder acion-los.

Na pgina acima, h manuais, cdigo-fonte, layout da PCB, GUI para configurao, exemplos de conversores I2C->PWM, diversos exemplos de projeto com 3, 4 e 6 motores, alguns com a verso micro. 2.2. ArduCopter Quad http://code.google.com/p/arducopter/ Este projeto derivado do ArduPilot, ele open source e baseado na plataforma Arduino. Esta linguagem de programao bem similar a C/C++ e o software bem completo, inclusive com suporte a telemetria e vo autnomo por GPS. Como soluo pronta, so necessrias pelo as trs placas principais: a Ardupilot Mega Board, o ArduPilot Mega IMU Shield e a Power Board. Entretanto, devido ao projeto ser open source, h a possibilidade de se utilizar outro hardware, desde sejam feitas as mudanas necessrias. Depois do investimento inicial, um projeto bem completo, relativamente fcil de colocar em prtica e as chances de sucesso so grandes. 2.3. MultiWiiCopter http://www.multiwii.com/ Este projeto tambm baseado na plataforma Arduino, entretanto no utiliza PCBs prfabricadas para este fim. O baixo custo o grande forte deste multicptero j que usa um Arduino (que nada mais que um Atmega168/328 rodando a 16MHz), giroscpios removidos de um WiiMotionPlus e acelermetros removidos de um Nunchuck do WiiRemote, estas partes crticas no chegam a custar US$40. O bom desempenho final e ter fcil acesso para alterar do cdigo geram um grande fator favorvel a esta opo. 2.4. KKMulticopter http://www.kkmulticopter.com/ Originalmente feito por Rolf Bakke, este controlador tinha como principal objetivo dar aos multicpteros uma estabilidade similar ao de um helicptero R/C, sempre mantendo o baixo custo. Sua popularidade devido montagem meio que Plug-and-Play, necessrio muito pouco ajuste para colocar o modelo para voar. Apesar de estar muito difundido na comunidade de rdio-controle, este modelo no possui autoestabilizao e o cdigo original est escrito em Assembly. Existem vrios novos firmwares que possibilitam o uso do WiiMotionPlus no lugar dos originais giroscpios Murata (que podem ser retirados de gyros para helimodelos). So h vrias configuraes de motorizao, podendo ir de Power Towers (vide V-22 Osprey: http://en.wikipedia.org/wiki/Bell-Boeing_V-22_Osprey) at hexacpteros.

3. MATERIAL NECESSRIO A maior parte da eletrnica e material necessrios para montagem pode ser encontrada na loja http://www.hobbyking.com/?aff=1022 exceto por algumas coisas mais especficas. A loja referncia no ramo do modelismo por possuir preos baixos, na sua enorme maioria. 3.1. Frame

O frame pode ser construdo facilmente e a melhor maneira de descobrir um modelo olhando os projetos j prontos, entretanto a HobbyKing ir comear a comercializar um que deve simplificar este ponto e a um preo bem atrativo: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583&aff=1022 3.2. Motores Atualmente, no ramo do modelismo eltrico, praticamente unnime que o uso de motores brushless indispensvel devido a sua relao peso-potncia. E j se falando de multicpteros, o ideal que os motores possuam baixo Kv (RPM/V), ou seja, prefervel um motor que tenha baixa rotao e gire hlices maiores do que um com alto Kv, que ir exigir uma hlice pequena devido a sua alta rotao. Essa exigncia ocorre devido discretizao do comando imposto pelo ESC (Electronic Speed Controller), que no teria resoluo suficiente para realizar o controle adequado. A questo do Kv do motor est diretamente atrelada escolha da hlice adequada, isso ser abordado a seguir, mas resumindo, um motor de 800Kv geralmente usa uma hlice de 10, e um de 1000Kv, uma de 8. A potncia do motor tambm influencia nessa escolha. Abaixo vo algumas sugestes comuns de motores para multicpteros que pesem em torno de 1 kg: a) 2213N 800kv http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=8622&aff=1022 Aproximadamente 750g de empuxo e consume cerca de 10A com hlice 10x37SF. b) 2210N 1000kv http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=8621&aff=1022 Aproximadamente 600g de empuxo e consume cerca de 10A com hlice 8x43SF. c) KDA A20-22L 924kv http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700&aff=1022 d) FC 2822 1200kv http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5354&aff=1022 3.3. ESC Obviamente, os ESCs devem agentar a potncia mxima que o motor pode exigir. Tambm prefiro considerar um certo fator de segurana, de pelo menos 1.5, quando se escolhe tal eletrnica. Como possivelmente estamos tratando de potncias menores que 150W, a diferena de preo entre um ESC de 18A ou um de 25A deve ser muito pequena, ento quase sempre outros fatores so levados em conta, como o peso. a) Hobbyking SS Series (card programmable) So ESCs simples e baratos, sua performance atende bem a maioria dos casos. 18A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=6548&aff=1022 25A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=6458&aff=1022 b) Turnigy Plush

So muito bons e possuem mosFETs fabricados nos EUA. Possui curva de acelerao bem linear. 6A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4318&aff=1022 10A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4204&aff=1022 12A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2161&aff=1022 18A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4312&aff=1022 30A: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2164&aff=1022 c) Carto de Programao Normalmente, cada ESC possui seu prprio carto de programao, que no imprescindvel para mudar as opes do controlador, mas facilita e muito o trabalho. O programador abaixo compatvel com todos os ESCs citados acima: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2169&aff=1022 3.4. Bateria A bateria responsvel por cerca de 25% do peso de um multicptero, ento a escolha deste componente vital deve levar em considerao dois fatores importantes: o peso e a descarga exigida. O tempo de vo nem sempre pode ser aumentado se escolhermos uma bateria maior. Como j foi introduzido, o uso de uma bateria maior acarreta um peso maior no modelo, que por conseqncia aumenta o consumo de energia e diminui o tempo de vo. A melhor sada para conseguir tempos de vo melhores trabalhando na eficincia do equipamento e na eliminao de pesos mortos no multicptero, estruturas mais leves tambm ajudam nesse quesito. Multicpteros voam por fora bruta, ou seja, s se mantm no ar devido ao direta de seus motores, ento a bateria deve suportar a corrente mxima do conjunto de motores para que no falte potncia em alguma situao crtica. Devido a sua relao peso-potncia, a bateria de ltio polmero so quase sempre as escolhas certas, no difcil encontrar uma bateria com de 30C de descarga por um preo bem acessvel. Entenda esse C como capacidade de descarga, ou seja, uma bateria de 20C consegue, teoricamente, uma descarga 20 vezes o seu valor nominal. Tomando um exemplo prtico, uma bateria de 2200mAh 20C/30C possui uma carga de 2.2Ah, sendo que consegue manter 20*2.2 = 44A de corrente nominal enquanto no descarregar e 30*2.2 = 66A de corrente de pico (geralmente, at 10s). Para calcular o tempo de vo, basta tomar nota da corrente mdia de consumo e dividi esse nmero pela carga da bateria. Se um multicptero consome em mdia 16A e estiver utilizando uma bateria de 2200mAh, o tempo de vo ser aproximadamente de 2.2/16 = 0.1375 horas, ou 8.25 minutos. Se o multicptero consumir at 40A e pesar em torno de 1kg, provvel que uma bateria LiPo 3S 11.1V 2200mAh 25C seja suficiente para um vo de 8min aproximadamente. Existe uma quantidade enorme de baterias na hobbyking, aqui vo algumas que podem servir:

a) Turnigy nano-tech 3S 2200mAh 25C/50C http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11911&aff=1022 b) Turnigy nano-tech 3S 2200mAh 35C/70C http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11944&aff=1022 c) Turnigy nano-tech 3S 2650mAh 25C/50C http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11915&aff=1022 d) Turnigy nano-tech 3S 2650mAh 35C/70C http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11946&aff=1022 3.5. Hlices Existem vrios tipos e modelos, mas vamos nos prender nos pontos principais. Inicialmente, a hlice caracterizada pelo seu dimetro, passo e pelo tipo, todas essas informaes so condensadas em uma sequncia de dgitos. Cada fabricante possui sua designao para o tipo da hlice, mas podemos resumi-los em dois grupos: para baixas rotaes, normalmente utilizadas em modelos Slow Flyers (SF, RD) e para mdias/altas rotaes (E, HD, Sport). Por exemplo, uma 10x47SF possui 10 polegadas de dimetro, 4.7 polegadas de passo (que seria o deslocamento frontal de uma rotao, caso no houvesse deslocamento) e do tipo Slow Flyer. J uma 4.5x4.1E possui 4.5 de dimetro e 4.1 de passo, para altas rotaes (em torno de 30 mil RPM). Outra maneira de representar HD8040, que seria o mesmo que 8x4HD. Deve-se atentar para no superar o limite de rotao da uma hlice, ela pode deformar e perder eficincia, assim como pode se partir. Cada fabricante tem seus limites, o link para a APC esse: http://www.apcprop.com/v/html/rpm_limits.html. Outro ponto importante com relao ao passo da hlice. O principal fator influenciado pelo passo o pitch speed da mesma, ou seja, a velocidade com que o ar deslocado para trs e, consequentemente, a velocidade mxima que o avio conseguiria avanar para frente em um vo nivelado. claro que um passo grande aumenta o empuxo gerado, mas tambm aumenta o arrasto que cada p sofre ao cortar o ar. Como em geral no desejamos alta velocidade e sim alta eficincia, prefervel usar hlices SF de passo pequeno. As hlices so um pequeno grande problema que existe no ramo dos multicpteros. Quase sempre necessrio que exista aquela hlice tanto com passo normal como com passo reverso, para que existam motores funcionando em rotaes opostas para anular o torque gerado. Como so difceis de encontrar, recomendo escolher primeiro qual hlice ir ser utilizada e s depois os motores, ESCs, bateria, etc. Na hobbyking s h hlices com passo reverso da GWS e trips, 8x4HD e 9x5HD, apesar de que funcionaria, hlices HD trips no so o ideal para o caso dos multicpteros devido a perda de eficincia atrelada elas. Para o nosso uso, melhor escolher hlices Slow Flyer, devido a menor rotao que essas exigem para geram o mesmo empuxo. Listarei outras lojas, alm da HK, que vendem hlices contrarrotativas de diferentes tamanhos: a) GWS HD8040 triblade http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5247&aff=1022 b) GWS HD8040 triblade Counter Rotate http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5249&aff=1022

c) GWS HD9050 triblade http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5248&aff=1022 d) GWS HD9050 triblade Counter Rotate http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5250&aff=1022 e) Hlices de 10 http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=kk&modeb=Motor f) Hlices APC https://www.aeroquadstore.com/SearchResults.asp?Cat=32 g) Hlices Gaui 8x4.3SF http://www.flyinghobby.com/shop/index.php?main_page=advanced_search_result&keyword=330x+8&categor ies_id=&manufacturers_id=&pfrom=&pto=&dfrom=&dto=&x=0&y=0 h) Hlices GWS HD trips de vrioas tamanhos http://www.himodel.com/sort.php?sub2=C7&affiliate=forumevoo 3.6. Outros itens que podem ser necessrios a) Gyro HK 401B (utiliza um giroscpio Murata como sensor) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113&aff=1022 b) Conectores para baterias e ESCs (Deans Style) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=11961&aff=1022 c) Conectores para motores e ESCs 2mm: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=66&aff=1022 2.3mm: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=5282&aff=1022 3.5mm: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=68&aff=1022 d) Fios eltricos de silicone (h vrios dimetros) http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_listCategoriesAndProducts.asp?idCategory= 121&curPage=4&v=&sortlist=&LiPoConfig&aff=1022 e) Alarme de tenso baixa http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=7223&aff=1022 f) Prop Saver para eixo de 3mm c/ o-rings http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=8240&aff=1022 g) Prop Adapter para eixo de 3mm http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8906&aff=1022 http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5677&aff=1022 h) Espaguetes Termoretrteis http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_listCategoriesAndProducts.asp?catname=Sh rink+Tube&idCategory=375&ParentCat=58&aff=1022 Sugiro tambm o estudo de um auxlio caso seja necessrio ter referncia visual distante do

modelo. Na HK h fitas de LEDs coloridos muito visveis distncia. i) Fita de LEDs http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_listCategoriesAndProducts.asp?catname=Ni ght+Flying+Accs.&idCategory=280&ParentCat=58&aff=1022

4. CONSIDERAES IMPORTANTES Existem alguns pequenos cuidados que devem ser observados durante a construo e montagem do modelo, vrios no chegamos a mencionar e eventualmente iro causar alguns problemas aparentemente cabeludos. Vamos tentar enumerar alguns: a) Fique atento ao peso Uma regra popular e emprica que necessrio uma relao peso-potncia mnima de 1:2 para se ter um bom vo pairado. Com uma de 1:1.5 at possvel de se voar, mas tudo deve ser com calma e muito bem planejado seno certeza que a falta de potncia ir fazer falta. O ideal manter uma relao de 1:2.5 ou mais. Alm disso, no carregue peso desnecessrio, isso aumenta o consumo e diminui o tempo de vo. Se houver a possibilidade de fazer um modelo menor, ele custar menos, quebrar com mais dificuldade e, consequentemente, ter manuteno mais barata. b) Elimine vibraes Infelizmente, a IMU muito sensvel a vibraes, principalmente se forem usados sensores de baixo custo e/ou qualidade. O balanceamento das hlices fundamental para o funcionamento macio e suave dos rotores e existem vrios mtodos para se chegam em um bom resultado. Tenha em mente que NENHUMA hlice vem balanceada de fbrica, apenas umas vem melhores que as outras. O balanceamentos dos motores um pouco mais difcil e sem o uso de equipamentos profissionais e de ponta, muito difcil chegar a um resultado perfeito. Entretanto, h um mtodo que permite atingir bons resultados com um pouco de perseverana e um bom ouvido: http://www.youtube.com/watch?v=OgvayWfey78 O uso de prop adapters mais recomendado que o de prop savers quando o assunto vibrao, entretanto o primeiro no d chances caso ocorra uma queda (tambm chamada de lenha), provavelmente a hlice ir quebrar e at o eixo do motor pode entortar. c) Cuidado com a rigidez dos braos Apesar de ser uma questo bsica, muito fcil esquecer as questes estruturais bsicas e acabar com um grande problema de ressonncia no final do trabalho. Certifique-se de ter certeza que o frame rgido o suficiente, mas sem que fique muito pesado. Lembre-se do que foi falado e s carregue o necessrio. d) Oscilaes depois que se decola Se ao decolar o multicptero comea a chacoalhar numa freqncia meio que constante e em torno do mesmo centro, quase certo que o ganho para aquele eixo est muito alto, reduza-o que o problema deve sumir. Inclusive esse o mtodo prtico para se regular o ganho: aumenta o mesmo at o valor que o sistema comea a oscilar e ento se reduz um pouco. Pode ser que o sistema oscile novamente se estiver em movimento, isso ainda um sinal de ganho alto.

e) Comando muito sensvel Caso j tenho reduzido a quantidade de comando na entrada, possvel que a escolha das hlices no foi adequada. Tente usar hlices SF se estiver usando HD, ou ento escolher uma com passo menor, ou usar uma com dimetro menor. Caso nada disso d jeito e j estiver usando um motor de baixo KV, provvel que a sua unidade de estabilizao esteja bagunando os sinais. f) Tenta pacincia ao comprar l fora Compras internacionais podem demorar uma pequena eternidade para chegar. Escolher EMS como mtodo de envio garante uma melhor agilidade nesse ponto, mas tem seu preo e ainda demorar cerca de 10 dias para chegar. No esquea que toda compra feita no exterior est sujeita a taxao de impostos (60% do valor sobre produto+frete). g) Preserve a vida Mesmo que parea inocente, um multicptero oferece quase os mesmos riscos que um modelo do mesmo peso. Voar em cima de pessoas ou ficar com os olhos e dedos prximos s hlices nunca ser uma opo saudvel. Eu j devo ter cortado o dedo umas 2 vezes em simples e frgeis GWS 8x4HD.

5. LINKS PARA CONHECER No deixe de dar uma olhada nesses links abaixo, alguns contm informaes que rendem semanas ou de leitura, outros so lojas que podem vender materiais teis e necessrios. a) Form E-Voo.com o maior frum de modelismo eltrico da Amrica Latina, contm muita informao sobre eltricos e um pblico enorme, o que garante certa velocidade na resposta ao se fazer uma pergunta. Recomendo fortemente procurar sobre a dvida antes de postar algo, pois ningum gosta de uma atitude preguiosa. http://www.e-voo.com/ b) Quadcopter and Tricopter Mega Link Index Contm links... muitos links sobre tudo que se pode imaginar sobre o assunto. http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1097355 c) RCExplorer um blog com muita coisa interessante sobre multicpteros e FPV. http://www.rcexplorer.se/ d) AeroQuad Store Vende as placas do ArduCopter. http://www.aeroquadstore.com/ e) KKmulticopter FAQ Algumas questes bsicas so respondidas neste lugar. http://www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&view=category&id=36&Item id=41 f) KKmulticopter Korea Vende vrias coisas relacionadas http://www.kkmulticopter.kr/ g) Algumas lojas confiveis Na sia:

http://www.hobbyking.com/?aff=1022 http://www.flying-hobby.com/ http://www.infinity-hobby.com http://www.himodel.com/?affiliate=forumevoo http://www.helikraft.com/ Nos EUA: http://www.sparkfun.com/ http://www.helidirect.com/ http://www.readyheli.com/ http://www.towerhobbies.com/ No Brasil: https://www.asaseletricas.com.br/ http://www.rctechshop.com/ _________________ A baguna gerada proporcional ao espao disponvel para a mesma. [Trex 700N2E; Trex 600E (em "reconstruo"), KKQuad; KKTri (em reforma), DX7]