You are on page 1of 45

POLYTECH’ Marseille ´ D´partement de M´canique Energ´tique e e e 2eAnn´e Option S.I.I.

C e

A.P.I. Automates Programmables Industriels

L. BERGOUGNOUX

2004–2005

Table des mati`res e
1 G´n´ralit´s sur les S.A.P. e e e 1.1 Description des diff´rentes parties . . . . . . . . . e 1.1.1 La partie op´rative . . . . . . . . . . . . . e 1.1.2 La partie commande . . . . . . . . . . . . 1.1.3 La partie relation . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Diff´rents types de commande . . . . . . . . . . . e 1.2.1 Le syst`me automatis´ combinatoire . . . e e 1.2.2 Le syst`me automatis´ s´quentiel . . . . . e e e 1.2.3 La logique programm´e . . . . . . . . . . . e 1.2.4 La logique cˆbl´e . . . . . . . . . . . . . . a e 1.2.5 Les syst`mes asservis . . . . . . . . . . . . e 1.3 Domaines d’application des syst`mes automatis´s e e 1.3.1 Les avantages . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Les inconv´nients . . . . . . . . . . . . . . e 1.3.3 Exemples de domaines d’application . . . 1.4 Exemples de quelques capteurs . . . . . . . . . . 1.4.1 Les capteurs Tout Ou Rien . . . . . . . . . 1.4.2 Les capteurs sans contact . . . . . . . . . 1.4.3 Codes ` barres . . . . . . . . . . . . . . . a 2 Les A.P.I. 2.1 La structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Description des ´l´ments d’un API . . ee 2.1.2 Langages de programmation pour API 2.2 Conception d’un automatisme s´quentiel . . . e 3 Le GRAFCET 3.1 But du GRAFCET . . . . 3.2 Description du GRAFCET 3.2.1 Les ´tapes . . . . . e 3.2.2 Les transitions . . 3 3 3 4 4 5 5 6 8 8 8 8 9 9 9 13 13 13 13 15 15 16 17 19 20 21 23 23 23

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . . 1

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

. . . .

` TABLE DES MATIERES 3.2.3 Les liaisons orient´es . . . . . . . . . . . . . e 3.2.4 Notation des entr´es/sorties . . . . . . . . . e 3.2.5 Les actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Les r´ceptivit´s . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.2.7 Les temporisations . . . . . . . . . . . . . . Les r`gles d’´volution du GRAFCET . . . . . . . . e e Les structures de base . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Saut d’´tape et reprise de s´quence . . . . . e e 3.4.2 Aiguillage entre deux ou plusieurs s´quences e 3.4.3 Parall´lisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.4.4 Sous-grafcet ou s´quence r´p´t´e . . . . . . e e ee 3.4.5 Gestion de conflits . . . . . . . . . . . . . . GRAFCET de niveau 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 GRAFCET de niveau 1 . . . . . . . . . . . 3.5.2 GRAFCET de niveau 2 . . . . . . . . . . . Modes de marches et d’arrˆts . . . . . . . . . . . . e 3.6.1 Cycle unique ou cycle par cycle . . . . . . . 3.6.2 Cycle par cycle ou continu . . . . . . . . . . 3.6.3 Intervention r´glages et d´gagement . . . . . e e 3.6.4 Arrˆts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 24 24 25 27 27 28 29 29 30 30 31 33 34 34 34 36 36 37 38 40

3.3 3.4

3.5

3.6

Chapitre 1 G´n´ralit´s sur les Syst`mes e e e e Automatis´s de Production e
Ce chapitre permet de comprendre la structure d’un Syst`me Automatis´ e e de Production et de d´finir les diff´rentes parties de ce syst`me. Un syst`me e e e e e e de production est dit automatis´ lorsqu’il peut g´rer de mani`re autonome e un cycle de travail pr´´tabli qui se d´compose en s´quences et/ou en ´tapes. ee e e e Les syst`mes automatis´s, utilis´s dans le secteur industriel, poss`dent e e e e une structure de base identique. Ils sont constitu´s de plusieurs parties plus e ou moins complexes reli´es entre elles : e – la partie op´rative (PO) ; e – la partie commande (PC) ou syst`me de contrˆle/commande (SCC) ; e o – la partie relation (PR) de plus en plus int´gr´e dans la partie come e mande.

1.1
1.1.1

Description des diff´rentes parties e
La partie op´rative e

C’est la partie visible du syst`me. Elle comporte les ´l´ments du proc´d´, e ee e e c’est ` dire : a – des pr´-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui re¸oivent des ordres e c de la partie commande ; – des actionneurs (v´rins, moteurs, vannes) qui ont pour rˆle d’ex´cuter e o e ces ordres. Ils transforment l’´nergie pneumatique (air comprim´), hye e draulique (huile sous pression) ou ´lectrique en ´nergie m´canique ; e e e – des capteurs qui informent la partie commande de l´ ecution du tra’ex´ vail. Par exemple, on va trouver des capteurs m´caniques, pneumae

3

4 tiques. Il re¸oit des informations en provenance e e a e c des capteurs de la Partie Op´rative. L’outil de descripe e tion de la partie commande s’appelle le GRAphe Fonctionnel de Commande ´ Etape / Transition (GRAFCET).´ ´ ´ CHAPITRE 1.programme séquentiel Affichage Arrêt d'urgence Partie Commande Bus de Données* Console ou Ordinateur Commande manuelle Partie Relation * en option Fig. GENERALITES SUR LES S. 1. 1.1. Elle regroupe les diff´rentes e e e e commandes n´cessaires au bon fonctionnement du proc´d´.1 – Proc´d´ automatis´ e e e 1. et les restitue vers cette mˆme Partie e e Op´rative en direction des pr´-actionneurs et actionneurs.A. ´lectriques ou magn´tiques mont´s sur les v´rins. c’est ` dire marche/arrˆt. e e Partie opérative Capteurs S E/S E/S Affichage* Arrêt d'urgence* Actionneurs E Interfaces Interfaces Source d'énergie ! PID* Calcul module* .3 La partie relation Sa complexit´ d´pend de l’importance du syst`me.P. surveiller et e o informer la PC sur l’´volution du syst`me. mesurer.logique câblée .1.2 La partie commande Ce secteur de l’automatisme g`re selon une suite logique le d´roulement e e ordonn´ des op´rations ` r´aliser. Le rˆle des e e e e o capteurs (ou d´tecteurs) est donc de contrˆler. e e e a e .

etc. les tables de v´rit´. Les outils utilis´s pour les concee e voir sont l’alg`bre de Boole. Ils peuvent encore se concevoir sur des m´canismes e e e simples o` le nombre d’actions ` effectuer est limit´ (ex : pilotage de 2 v´rins). que sont le GRAFCET et le GEMMA. les tableaux de Karnaugh.4 : si la pr´sence de l’objet ` transf´rer est d´tect´e e a e e e par le capteur de pr´sence ”p”. appuie sur le bouton poussoir e correspondant (BP1 ou BP2). .A.2. 1. GENERALITES SUR LES S. e e e Exemple sur la figure 1. 1. La e logique associ´e est la logique combinatoire. L’outil de description s’appelle e ´ e le Guide d’ Etudes des Modes de Marches et d’Arrˆts (GEMMA). Les syst`mes automatis´s utilisant la technique ”combinatoire” sont aue e jourd’hui tr`s peu utilis´s. sont utilis´s e par les automaticiens et les techniciens de maintenance. marche automatique.P. PC avec le logiciel de programmation et de liaison avec les API et l'interface réseau 5 . u a e e Ils pr´sentent en outre l’avantage de n’utiliser que tr`s peu de composants e e .Bus constructeur Automate n°2 Automate nû1 Fig. Les outils graphiques. .2 1.´ ´ ´ CHAPITRE 1.1 Diff´rents types de commande e Le syst`me automatis´ combinatoire e e Ces syst`mes n’utilisent aucun m´canisme de m´morisation : ` une come e e a binaison des entr´es ne correspond qu’une seule combinaison des sorties.2 – Forme commerciale des composants de la partie commande arrˆt d’urgence. alors le v´rin–poussoir P entrera en fonction e e si l’op´rateur du poste 1 ou celui du poste 2.Bus de terrain .

6 Actionneurs Pré-actionneurs Détecteurs Fig. e e .2 Le syst`me automatis´ s´quentiel e e e Ces syst`mes sont les plus r´pandus dans le domaine industriel. capteurs. Le d´roule– e e e ment du cycle s’effectue ´tape par ´tape. A une situation des entr´es peuvent e e e correspondre plusieurs situations de sortie. 1.´ ´ ´ CHAPITRE 1. distributeurs.A. La s´lection d’une ´tape ou d’une e e autre d´pend de la situation ant´rieure du dispositif.2. cellules).P. e 1. GENERALITES SUR LES S.3 – Forme commerciale des composants de la partie op´rative e (v´rins.

Ainsi plac´s les objets sont emmen´s vers un dispoe e e sitif de conditionnement sous film plastique r´tractable. e e . La logique associ´e e e est appel´e logique s´quentielle. 7 Fig. a e – ou ´lectrique. 1. GENERALITES SUR LES S.´ ´ ´ CHAPITRE 1. c’est alors de la logique cˆbl´e . Elle peut ˆtre avec commande : e e e – pneumatique.4 – Exemple de syst`me automatis´ combinatoire e e Fig. c’est de la logique programm´e.5 – Exemple de syst`me automatis´ s´quentiel e e e Exemple sur la figure 1.A.5 : le syst`me place les objets cˆte ` cˆte 3 par 3. sur e o a o un tapis d’´vacuation 2. 1.P.

appel´ tout pneumatique. il serait difficile de concevoir un syst`me de production e sans avoir recours aux diff´rentes technologies et composants qui forment e . C’est par exemple le cas e e e avec une direction assist´e d’automobile ou la commande des gouvernes d’un e avion. Le pilotage des actionneurs se fait par l’ine e term´diaire de relais ou de distributeurs. 8 1.P. etc. Ceee e getel.3 Domaines d’application des syst`mes aue tomatis´s e Aujourd’hui. 1.A. Il existe sur le march´ de nombreuses e e marques d’automates : T´l´m´canique. ee La d´tection est ´lectrique. Allen Bradley. le pilotage des distributeurs se fait par une action de l’air comprim´ e sur un piston qui fait d´placer le tiroir du distributeur ` droite ou ` gauche. Applications : les robots industriels.4 La logique cˆbl´e : commande pneumatique a e L’´l´ment principal s’appelle module s´quenceur et l’association de moee e dules constitue un ensemble appel´ s´quenceur. e a a L’ensemble.2.´ ´ ´ CHAPITRE 1. e e ´e Fig. . 1. on d´sire que la sortie suive avec pr´cision les variations e e e de l’entr´e.2. est homog`ne et fiable. .3 La logique programm´e : commande ´lectrique e e L’´l´ment principal s’appelle l’Automate Programmable Industriel ou l’API. GENERALITES SUR LES S.5 Les syst`mes asservis e Pour ces syst`mes.2. Omron.6 – El´ments de logique cˆbl´e a e 1. 1. Siemens. et ceci avec un temps de r´ponse r´duit. La d´tection est pneumae e e tique.

par ex.3 Exemples de domaines d’application Fig.8 – Le conditionnement.3. GENERALITES SUR LES S. – La maintenance doit ˆtre structur´e . e e 1.7 – Sch´ma d’une boucle d’asservissement e les syst`mes automatis´s.´ ´ ´ CHAPITRE 1. a a La souplesse d’utilisation . 1.P. 1. le d´placement d’objets suivant un e angle quelconque ou le conditionnement sur palette apr`s emballage e .3.A.2 Les inconv´nients e – Le coˆt ´lev´ du mat´riel. e e – La suppression d’emplois. 1.3. e 1. + Correcteur Pré-actionneur Actionneurs + Systèmes physiques 9 Capteurs Fig. e ee e L’aptitude ` convenir ` tous les milieux de production .1 – – – – Les avantages La capacit´ de production acc´l´r´e . La cr´ation de postes d’automaticiens. principalement avec les syst`mes hydrauu e e e e liques .

´ ´ ´ CHAPITRE 1.9 – L’industrie automobile avec l’utilisation de robots industriels pour effectuer l’assemblage et la peinture des carrosseries Fig. 10 Fig.A.10 – L’industrie du bois avec les op´rations de d´bit. GENERALITES SUR LES S. de sciage et e e d’usinage du bois . 1. 1.P.

1.12 – Contrˆle de produits : D´tection de d´fauts en bout de chaˆ o e e ıne de production. 11 Fig. .A.P. e c Fig. GENERALITES SUR LES S.11 – Machine outil : l’automatisation est ici assez importante. 1. L’une des principales applications est dans les unit´s de per¸age.´ ´ ´ CHAPITRE 1.

13 – Automatisation de services : ouvertures programm´es de portes e et fenˆtres. GENERALITES SUR LES S.´ ´ ´ CHAPITRE 1.A. e . 1. 1. 12 Fig.14 – Mise en forme de produits finis : poin¸onnage de tˆles et leur mise c o en forme. e e a Fig. travail dans des conditions extrˆmes et environnement difficile. gestion centralis´e de bˆtiment.P.

un encombrement r´duit (donc e e e e on peut monter plusieurs capteurs cˆte ` cˆte). Il existe deux familles de codes : . ils d´livrent e e e e e en sortie un signal ´lectrique ou une pression pneumatique. Ces capteurs fluidiques permettent ea la d´tection sans contact m´canique.´ ´ ´ CHAPITRE 1. e compos´e de barres noires et blanches altern´es verticales. il existe aussi les d´tecteurs ine e ductifs pour les m´taux ferreux. D´tection de 0 ` 6 mm .4. e a – Les d´tecteurs de proximit´ magn´tique.P. 13 1. Il est tr`s employ´ dans les e e e domaines agro-alimentaires. les arrˆts ”coup de poing”. e e infrarouges pour localiser une source de chaleur.4.R.4 1. e 1. une endurance ´lev´e o a o e e (107 manœuvres). GENERALITES SUR LES S. La commande a e est fournie par l’op´rateur .2 Les capteurs sans contact Citons par exemple : – Les capteurs de proximit´ ` jet d’air. Une ´tiquette. par r´flexion d’un jet d’air. Le fonctionnement est assur´ par e e e un relais amplificateur.1 Exemples de quelques capteurs Les capteurs Tout Ou Rien D`s qu’une grandeur physique est d´tect´e (ou change d’´tat).A. Ils ont comme avantages : l’´limination des probl`mes m´caniques. capacitifs pour les m´taux non ferreux. e – Les capteurs ` commande m´canique ou interrupteurs de position situ´s a e e sur la partie op´rative. dont l’invention remonte en 1950. de la e e e pr´sence ou du passage d’une pi`ce. Les Interrupteurs ` Lame Souple e e e a (ILS) se ferment au passage d’un aimant. 1. par exemple : – Les capteurs ` commande manuelle destin´s ` l’´quipement des pua e a e pitres et des postes de commande comme des boutons poussoirs.4. Dans cette cat´gorie.. permet une e e e identification pr´cise et sans erreur d’un produit.3 Codes ` barres a Ce proc´d´ de d´tection. pharmaceutiques et industriels. est lue par un e e crayon optique. ils d´tectent par contact la pr´sence d’une partie e e e mobile (par ex : la tige d’un v´rin).O. les boutons ` 2 ou 3 positions. – Les d´tecteurs de passage photo´lectrique (barrage ou r´flexion) pour e e e lesquels la source de lumi`re est une diode ´lectroluminescente infrae e rouge. Il existe plusieurs e capteurs T.

a – Les codes industriels toujours compos´s de barres et d’espaces larges e repr´sentant le 1 logique et de barres et d’espaces minces repr´sentant e e le 0 logique .´ ´ ´ CHAPITRE 1. 1. e . de d´coder puis de transmettre e o e l’information d’une ´tiquette particuli`re vers une unit´ de traitement. facile ` imprimer. 14 – Les codes dits ”alimentaires” compos´s de barres et d’espaces dont la e largeur peut varier de 1 ` 3 . Fig.A. Il e e e fonctionne comme une cam´ra vid´o analysant une image ´lectronique.P. ´conomique. se limitant ` une e a e a ´tiquette donc simple. e e e Avantages : l’information port´e par un code ` barres est fiable (un code mal e a imprim´ demeure lisible). GENERALITES SUR LES S.15 – Quelques codes ` barres a Le lecteur/d´codeur a pour rˆle de lire.

2.1 – Situation de l’automate dans un syst`me automatis´ de production e e 2.1 La structure Cet ensemble ´lectronique g`re et assure la commande d’un syst`me aue e e tomatis´.Chapitre 2 Les Automates Programmables Industriels AUTOMATE PC PR Opérateur E Comptes rendus ORDRES Pupitre de commande Commande et gestion de cycle Système physique PO pré-actionneurs S Actionneurs Exécution du travail Informations DETECTION Fig. Il se compose de plusieurs parties et notamment d’une m´moire e e 15 .

16 ou 32 voies. Elles admettent e . e – Un processeur . l’ouverture ou la fermeture d’une vanne. une pour chaque cape e teur reli´. une pour e chaque pr´-actionneur.I. des directives concernant le d´roulement du processus ` automatie a ser.P.1. e – Une alimentation (240 Vac → 24 Vcc ). Elles sont e e d´taill´es dans l’article de M. La partie op´rative e e lui donnera en retour des informations relatives ` l’ex´cution du-dit travail. e Les cartes d’E/S ont une modularit´ de 8. L’interface de Sorties comporte des adresses de sorties.CHAPITRE 2.1 Description des ´l´ments d’un API ee Le processeur : Son rˆle consiste d’une part ` organiser les diff´rentes relations entre la zone o a e m´moire et les interfaces d’E/S et d’autre part ` g´rer les instructions du e a e programme. e e 2. Le nombre d’E/S varie suivant le type d’automate. LES A. Son rˆle consiste donc ` fournir des ordres ` la partie op´rative en vue o a a e d’ex´cuter un travail pr´cis comme par exemple la sortie ou la rentr´e d’une e e e tige de v´rin.2 – Structure interne d’un API Les API comportent quatre parties principales : – Une m´moire . Ces quatre parties sont reli´es entre elles par des bus (ensemble cˆbl´ autoe a e risant le passage de l’information entre ces 4 secteurs de l’API). – Des interfaces d’Entr´es/Sorties . a e Fig. Bertrand [16]. 2. Ces quatre parties r´unies forment un ensemble compact appel´ automate. dans un langage propre ` l’aue e a tomate. 16 programmable dans laquelle l’op´rateur ´crit. Les interfaces : L’interface d’Entr´es comporte des adresses d’entr´e.

2 Langages de programmation pour API Chaque automate poss`de son propre langage. g´rer.P. [15] qui e sont : – GRAFCET ou SFC : ce langage de programmation de haut niveau permet la programmation ais´e de tous les proc´d´s s´quentiels. ou d´livrent des tensions continues 0 . Mais par contre. stocker des informations issues des c e diff´rents secteurs du syst`me que sont le terminal de programmation (PC e e ou console) et le processeur.1. Il permet de manipuler tous les types de variables. – la conservation du programme pendant l’ex´cution de celui-ci fait appel e a ` une EPROM. – Sch´ma ` relais ou LD : ce langage graphique est essentiellement d´di´ e a e e a ` la programmation d’´quations bool´ennes (true/false). qui lui g`re et ex´cute le programme.24 Vcc . e e e e – Sch´ma par blocs ou FBD : ce langage permet de programmer graphie quement ` l’aide de blocs. 1 ´ Commission Electrotechnique Internationale . repr´sentant des variables. Cette norme d´finit cinq langages de programmation utilisables.CHAPITRE 2. e 17 La m´moire : e Elle est con¸ue pour recevoir. e e – Texte structur´ ou ST : ce langage est un langage textuel de haut nie veau.I. LES A. les construce teurs proposent tous une interface logicielle r´pondant ` la norme CEI1 1131e a 3. Elle e e re¸oit ´galement des informations en provenance des capteurs. L’alimentation : Tous les automates actuels utilisent un bloc d’alimentation aliment´ en 240 e Vac et d´livrant une tension de 24 Vcc . Il existe dans c e les automates plusieurs types de m´moires qui remplissent des fonctions e diff´rentes : e – la conception et l’´laboration du programme font appel ` la RAM et e a l’EEPROM . des op´rateurs ou a e e des fonctions. e 2. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins complexe.

LES A.P. e – un PC avec lequel la programmation est plus conviviale.CHAPITRE 2. Pour programmer l’automate.I. 18 – Liste d’instructions ou IL : ce langage textuel de bas niveau est un langage ` une instruction par ligne. e . Il peut ˆtre compar´ au langage a e e assembleur. l’automaticien peut utiliser : – une console de programmation ayant pour avantage la portabilit´. communiquant avec l’automate par le biais d’une liaison s´rie RS232 ou RS485 ou d’un e r´seau de terrain.

de la nature des actionneurs donc des signaux de commande acceptés par les actionneurs. 19 2.CHAPITRE 2. l'utilité ou pas d'un bus de terrain. automatique. en fonction des problèmes rencontrés. manuel. Elle détermine aussi : le choix des interfaces d'E/S. Cette partie est la plus importante surtout pour la disposition des capteurs ! (Le capteur placé à cet endroit va-t-il délivrer une réponse pertinente ?). on doit tenir compte : des contraintes industrielles (rentabilité.2 Conception d’un automatisme s´quentiel e Pour un procédé donné. arrêt. . LES A.I. le nombre et le type d'E/S. on peut être obligé de revenir au cahier des charges et/ou au GRAFCET de niveau 1.P. la technologie de commande (si besoin). C'est ce qu'on appelle le GRAFCET de niveau 2 qui représente l'automatisme complet à réaliser. Cette analyse prend en compte les contraintes imposées par les capteurs et les actionneurs. Etude et réalisation d'un automatisme Etablir le cahier des charges Tracer le grafcet de niveau 1 Analyse opérationnelle et technologique Tracer le grafcet de niveau 2 Analyser les modes de marches et d'arrêts oui Problème ? non Choisir la technologie de commande Etablir le schéma Câbler – mettre au point FIN les différents matériels de l'automatisme. ainsi que les modes de fonctionnement de l'automatisme (marche. sécurité). sécurité). A ce stade. de la nature et des types de capteurs donc des signaux délivrés par les capteurs. L'établissement des séquences de l'automatisme est ce que l'on appelle le grafcet de niveau 1. C'est le diagramme des actions à réaliser en fonction des informations reçues.

` la fois marquer l’orie e a gine de ce nouvel outil de mod´lisation grAFCET et son identit´ GRAphe e e 20 . e e – les outils d´riv´s des graphes d’´tat. Norme fran¸aise : [1] c ”En 1975. adapt´ ` la repr´sentation des ´volutions s´quentielles d’un syst`me.Chapitre 3 Le GRAFCET ou GRAphe Fonctionnel de Commande ´ Etape/Transition ou Sequential Function Chart Norme internationale : [3] et [2]. le travail consista ` drese e e a ser un ´tat de l’art des diff´rentes approches de mod´lisation du compore e e tement de tels automatismes. accept´ e a e e e par tous. en 1977. e e sous l’impulsion de Michel BLANCHARD[17] qui en ´tait l’animateur. ` base mat´rielle et/ou e a e a e logicielle de l’automatisme ainsi sp´cifi´. – les repr´sentations de syst`mes logiques ` ´volutions simultan´es (dont e e ae e les R´seaux de P´tri) [8] . Les universitaires et industriels r´unis dans ce groupe se sont alors ate taqu´s ` un probl`me ardu : tenter de d´finir un formalisme simple. Trois grandes classes d’outils de mod´lisation e furent ainsi recens´es : e – les organigrammes . ainsi nomm´ pour. le groupe de travail Syst`mes Logiques de l’AFCET. e e e L’analyse des avantages et inconv´nients de ces outils mena. e a ` la d´finition du GRAFCET. et fournissant poa tentiellement des facilit´s de passage ` une r´alisation. ea e e e e intelligible ` la fois par les concepteurs et les exploitants. de e cr´er une commission Normalisation de la repr´sentation du cahier des charges e e d’un automatisme logique. d´cida. Au d´but.

mais il peut ´galement ˆtre utilis´ pour sp´cifier e e e e e le comportement attendu de la partie op´rative ou bien de tout le syst`me e e de commande. e e Animateur du Groupe ”GRAFCET”. car c’est aussi un langage pour la plupart des API existants sur le march´. directement exploitable. e Il comprend : – des ´tapes associ´es ` des actions .” extrait de ”G´n´rations Grafcet” de Pascal LHOSTE 1 . l’´tablissement des descriptions de la fonce tion et du comportement des syst`mes de commandes en ´tablissant une e e repr´sentation graphique ind´pendante de la r´alisation technologique. Le GRAFCET permet ”. . o e e puissant. d’une part.ens–cachan. e e a – des transitions associ´es ` des r´ceptivit´s . son but est la description du fonctionnement de l’automatisme contrˆlant le proc´d´.html . ” e e e (norme [3]). d’autre part d’une publication officielle dans la revue ”Automatique et Informatique Industrielle” en d´cembre 1977. c’est ` dire des syst`mes ` ´v´nements discrets dans lesquels les a e a e e informations sont de type bool´ennes ou peuvent s’y ramener (par exemple e la comparaison d’une temp´rature avec un seuil). LE GRAFCET 21 Fonctionnel de Commande Etapes–Transitions). il fait r´f´rence ` e ee a ´ l’outil de modelisation. .fr/grafcet/groupe/gen g7/geng7. date que la communaut´ e e consid`re aujourd’hui comme correspondant ` la date de naissance effective e a du GRAFCET. Novembre 1997. Lorsque le mot grafcet est ´crit en minuscule. . Pr´sent´ ee a e a e e e sous forme d’organigramme. e a e e – des liaisons orient´es reliant ´tapes et transitions. e e 1 http ://www. et. 3. .lurpa.1 But du GRAFCET Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitale) est utilis´. dat´ d’aoˆt a e u 1977. Le GRAFCET est utilis´ e e g´n´ralement pour sp´cifier et concevoir le comportement souhait´ de la pare e e e tie commande d’un syst`me. il fait e alors r´f´rence ` un mod`le obtenu ` l’aide des r`gles du GRAFCET. Les r´sultats de ces trae vaux firent l’objet. d’un rapport interne ` l’AFCET. C’est tout d’abord un outil graphique. Le GRAFCET est destin´ ` repr´senter des automatismes logiques (ou ea e discrets).CHAPITRE 3.

3. . Sécurité : . entretien h b AU m Manuel : Fonctionnement : repos : position haute (et h à 1) action sur g et d ? descente poinçon jusqu'à b ? remontée poinçon jusqu'à h ? repos 1 Conditions initiales poinçon h =1 g et d à 1 si g et d à 1 Transitions Etapes 2 bà1 3 hà1 descente Actions si g et d à 1 remontée Liaison orientée Fig. LE GRAFCET 22 g d Commande : deux boutons simultanés.arrêt si relâchement des deux boutons de commande. c'est une sécurité pour l'opérateur.1 – Exemple de la presse ` emboutir a .arrêt d'urgence .repos position haute.CHAPITRE 3.

poss`de ainsi une variable d’´tat.2. e ee e e e appel´e variable d’´tape Xi . e e ´ Etape A chaque ´tape est associ´e une action ou plusieurs. LE GRAFCET 23 Attention ! Ce grafcet n’est pas complet. e – la s´curit´ op´rateur est effectu´e par une action. rep´r´e num´riquement.2 3. 0 sinon. 3. Elle est e e a e activ´e au d´but du cycle. e – suivant les actionneurs. Cette variable est une variable bool´enne valant e e e 1 si l’´tape est active.1 Description du GRAFCET Les ´tapes e L’´tape symbolise un ´tat ou une partie de l’´tat du syst`me. elle va permettre l’´volution du syst`me.2 i Tri i+1 Les transitions Une transition indique la possibilit´ d’´volution qui e e existe entre deux ´tapes et donc la succession de deux e activit´s dans la partie op´rative.CHAPITRE 3. e e a a . si la condition g et d e e e e a ` 1 est vraie. il manque l’arrˆt d’urgence et la e commande manuelle. les conditions de transitions changent (ouvert ou ferm´ au repos) . les actions sont diff´rentes . Il faut noter que : – suivant les capteurs. L’´tape e e e e e poss`de deux ´tats possibles : active repr´sent´e par un jeton dans l’´tape ou e e e e e inactive. A e e chaque transition est associ´e une r´ceptivit´ qui exprime e e e la condition n´cessaire pour passer d’une ´tape ` une autre. e ´ Etape initiale Elle repr´sente le syst`me ` l’´tat de repos initial. c’est e e a ` dire un ordre vers la partie op´rative ou vers d’autres e grafcets.2. Lors de son frane e chissement. 3. L’´tape i.

e e alors : Si a = 0. et sont munis d’une fl`che vers le haut lorsque e e la liaison est orient´e vers le haut. perturbant le cycle dans certains cas ! e i a i+1 Si l’´tape i est active.CHAPITRE 3. valider sans raison une transition peut avoir des cons´quences graves. e e on utilise des noms explicites pour les entr´es du syst`me mod´lis´ ainsi que e e e e pour les sorties..3 Les liaisons orient´es e Une liaison orient´e est le lien qui lie une ´tape ` une transition ou l’ine e a verse. LE GRAFCET 24 Cette condition est ´crite sous forme d’une proposition logique. Cependant. attention.2.4 Notation des entr´es/sorties e Lors de l’´tablissement du grafcet de sp´cification (grafcet de niveau 1). Xi = 1. etc. ´tapes et transitions sont plac´es suivant un axe vere e tical. Les liaisons orient´es sont de simples traits verticaux lorsque la liaison e est orient´e de haut en bas. e 3. alors attente Si a = 1. e e Si la r´ceptivit´ n’est pas pr´cis´e. Xi+1 = 1. alors cela signifie qu’elle est toujours vraie. une fonce tion combinatoire calcul´e ` partir : e a – des variables d’entr´es traduisant l’´tat des capteurs. e e e e R`gle : si l’´tape i est inactive. Xi = 0. la transition Tri est sans efe e fet. alors l’´tape i est d´valid´e Xi = 0 et l’´tape e e e e suivante i+1 est activ´e. on utilise plutˆt e o des noms logiques : Ei pour les entr´es et Si pour les sorties. la transition a est valid´e. Lors du passage au grafcet de r´alisation. des boutons pouse e soirs. – de l’´tat courant des ´tapes du grafcet (les Xi ). – du temps. e . Par convention.2. e 3.

CHAPITRE 3. la ou les sorties sont e e mises ` 0. Lorsque l’´tape devient inactive. LE GRAFCET 25 3. Elles peuvent ˆtre d´compos´es en 3 cas e e e e particuliers : Action conditionnelle simple : Type C temps Condition i C Ordre A X i Cond. conditionnelle e a e e ou m´moris´e. e e Actions continues temps i Ordre A Xi : étape active A : action (sortie à 1) La ou les sorties correspondant ` l’ordre A sont mises ` 1 tant que l’´tape a a e associ´e est active. a Actions conditionnelles Une action conditionnelle n’est ex´cut´e que si l’´tape associ´e est active e e e e et si la condition associ´e est vraie. A = Cond .5 Les actions L’action associ´e ` l’´tape peut ˆtre de 3 types : continue.2. X i .

c’est ` dire le retard mis pour passer ` 1 e a a apr`s que Xi soit pass´ ` 1.CHAPITRE 3. LE GRAFCET Action retard´e : Type D (delay) e 26 temps 5s i D Ordre A 5s X D i A = t/X /D . X i i Actions m´moris´es e e n S Début Ordre A temps X n m R Arrêt Ordre A X m A . X i i D est la dur´e de la temporisation. e ea Action limit´e dans le temps : Type L (limited) e temps 2s i L Ordre A 2s X L i A = t/X /L .

des ´tats des ´tapes ou des teme a e e e porisations. LE GRAFCET 27 On peut ainsi donner l’´quation d’un ordre A en fonction des ´tats des e e ´tapes. C’est une fonction bool´ene e e a e ne calcul´e ` partir des entr´es du graphe. Si t1 = 0. des conditions ´ventuelles et du temps.CHAPITRE 3. alors la temporisation s’´crit e e Sn = Xn /t2 . Les fronts ne sont ` 1 que durant un d´lai d. Capteur C1 C1 C1 temps 3.2. e e 3.7 Les temporisations Les temporisations utilis´es en GRAFCET font r´f´rence aux variables e ee d’´tapes (Xn ).6 Les r´ceptivit´s e e Une r´ceptivit´ est associ´e ` chaque transition.2. On les note ¯ respectivement E et E. NON et front. Une r´ceptivit´ est donc ´crite en utilisant les op´rateurs ET. qui a e correspond au temps de prise en compte de l’´v´nement. Le front montant ou descendant d’une variable permet de situer dans le temps le changement de valeur de ce capteur. e e – t1 d´signe le retard apport´ au changement de l’´tat logique 0 → 1 e e e de la variable d’entr´e En . Une variable temporisation Sn est une variable bool´enne dont e e le mode d’´valuation permet de prendre en compte le temps. – t2 d´signe le retard apport´ au changement de l’´tat logique 1 → 0 e e e de la variable d’entr´e En . alors la temporisation s’´crit e e Sn = t1 /Xn . c’est ` dire le temps e e a de franchissement d’une transition. Si t2 = 0. e e e e OU. Elle peut s’´crire e e de mani`re g´n´rale Sn = t1 /Xn /t2 o` : e e e u – En d´signe la variable d’entr´e. .

ET e seulement si la r´ceptivit´ associ´e est vraie. e R`gle N 2 – Franchissement d’une transition e ˚ Pour qu’une transition soit valid´e. e e a e e e 3. Le frane e e e a chissement d’une transition se produit lorsque la transition est valid´e. e e e e . On ´vite ainsi des commandes transitoires (n´fastes au e e proc´d´) non d´sir´es. LE GRAFCET 28 En t1 t2 Sn En Sn t1 t2 Temps La variable Xn (l’´tape n associ´e) doit ˆtre active pendant un temps e e e sup´rieur ou ´gal ` t1 pour que Sn puisse ˆtre ´valu´e.3 Les r`gles d’´volution du GRAFCET e e R`gle N 1 – Condition initiale e ˚ A l’instant initial. il faut que toutes ses ´tapes amont e e (imm´diatement pr´c´dentes reli´es ` cette transition) soient actives.CHAPITRE 3. e R`gle N 5 – Conflit d’activation e ˚ Si une ´tape doit ˆtre simultan´ment d´sactiv´e par le franchissement d’une e e e e e transition aval. et activ´e par le franchissement d’une transition amont. alors e elle reste active. seules les ´tapes initiales sont actives. e e e R`gle N 4 – Franchissement simultan´ e ˚ e Toutes les transitions simultan´ment franchissables ` un instant donn´ sont e a e simultan´ment franchies. e e e ´ R`gle N 3 – Evolution des ´tapes actives e ˚ e Le franchissement d’une transition entraˆ obligatoirement dans cet ordre ıne la d´sactivation de toutes ces ´tapes amont et l’activation de ses ´tapes aval.

si besoin est. la dur´e d’activit´ d’une ´tape ne peut pas ˆtre nulle. De mˆme.4. e e e e e mais suffisante. mais non nulle. en pratique.4 3. 3. mˆme si. pour effectuer une action fugitive ` la vitesse a de la partie commande.1 Les structures de base Saut d’´tape et reprise de s´quence e e 2 a b 20 a b g 3 c 4 h i 21 h i 22 Saut d'étape Reprise de séquence . cette e dur´e peut ˆtre impos´e par la technologie utilis´e pour la r´alisation de l’aue e e e e tomatisme. LE GRAFCET 29 Dur´e de franchissement d’une transition ou d’activit´ d’une e e ´tape e La dur´e de franchissement d’une transition est consid´r´e th´oriquement e ee e comme aussi petite que l’on veut.CHAPITRE 3.

4. e e . a et d doivent ˆtre des conditions exclusives : e l’une ou l’autre sera vraie. b 3 e c 5 Convergence OU Attention ! ! ! Si a et d sont ` 1 simultan´ment.2 Aiguillage entre deux ou plusieurs s´quences e 1 a (ou a ⋅ d ) Branche 1 2 Divergence OU d (ou ā·d) Branche 2 4 Soit X1 active et a = 0 d = 0 → attente que a ou d passe ` 1 a Branche 1 : si a = 1 → X2 si b = 1 → X3 si c = 1 → X5 Branche 2 : si d = 1 → X4 si e = 1 → X5 Remarque : chaque branche de la divergence peut ˆtre termin´e par e e un saut.4. auquel cas il n’y a pas de convergence en OU. mais pas les deux ` la fois. il peut y avoir plusieurs activit´s ind´pendantes pouvant se d´rouler e e e en parall`le. On parle alors de parall´lisme structurel.CHAPITRE 3. situation e e e non voulue par le concepteur. Les ´tapes 2 et 4 vont devenir actives sie ee e multan´ment et donc provoquer l’ex´cution d’actions en parall`le. 3. On r´sout ce probl`me a e e en mettant. alors nous sommes confront´ a e e a ` un cas de parall´lisme interpr´t´. par exemple. LE GRAFCET 30 3.3 Parall´lisme e Au contraire de l’aiguillage o` ne peut se d´rouler qu’une seule activit´ ` u e ea la fois. comme condition sur la branche 1.

nous obe tenons ainsi deux activit´s simultan´es e e ou parall`les.4 Sous-grafcet ou s´quence r´p´t´e e e e e Dans un syst`me automatis´. pour la compr´hension du e GRAFCET. il est e e e e e e possible d’utiliser un sous-programme. pour continuer par une e seule. e e . Celui-ci est ´crit sous la forme d’un e grafcet ind´pendant. LE GRAFCET 31 1 a Divergence ET Apr`s le franchissement de a. On parle alors de synchronisation puisque. une ´tape dite de syne chronisation peut ˆtre rajout´e dans la e e branche la plus rapide de la divergence. l’activit´ de l’´tape 4 e e qui se termine avant celle de 3 doit attendre et se synchroniser avec elle. e La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activit´s se d´roulant e e en parall`le.CHAPITRE 3. certaines s´quences peuvent revenir de fa¸on e e e c r´p´titive dans le cycle.4. Pour ´viter de r´p´ter ces mˆmes actions. Ainsi. Branche 1 2 b 3 4 Synchronisation c 5 Branche 2 3. connect´ au grafcet principal.

provoque e e e l’apparition dans le maˆ de la r´ceptivit´ X32 qui autorise le d´roulement ıtre e e e du programme principal. X32 = 1. Dans le e e e maˆ ıtre. en d´validant X4 . LE GRAFCET 32 4 X 32 5 S 30 30 X4 31 6 32 X4 Fin de l'esclave GRAFCET Maître GRAFCET Esclave Au d´part. Elle est illustr´e ci-dessous et utilise une teme e porisation pour maintenir la variable X32 ` 1 pendant 1 s afin de rendre la a main au maˆ ıtre. va activer le d´roulement du grafcet e e esclave en validant la premi`re transition. l’activation de l’´tape 32. X4 = 1. et provoquer le d´clenchement de la e e r´ceptivit´ X32 . qui d’ailleurs est la plus utilis´e. . les ´tapes initiales des deux grafcets sont activ´es.CHAPITRE 3. l’activation de l’´tape 4. Cette ´tape 32 ”rend la main au e e maˆ ıtre”. Dans l’esclave. Il existe une autre m´thode pour rendre la main au grafcet maˆ e ıtre.

arrˆt e e e ee e d’urgence. si les dur´es des actions des s´quences simultan´es sont e e e diff´rentes ! On ajoute alors une ´tape de synchronisation sans action. Ceci e e e se produit. e e C’est ce que l’on appelle la synchronisation de dur´e. 3. Comment y rem´dier ? e Aiguillage Si les conditions d’aiguillage sont toutes valid´es simultan´ment. Ils permettent de commander plusieurs automatismes sur un mˆme API. LE GRAFCET 33 4 X 32 5 S 30 30 X4 31 GRAFCET Maître 32 X12 GRAFCET Esclave X32 t = 1s X12 Les grafcets esclaves sont tr`s utiles pour les s´quences r´p´t´es. commande manuelle. e 3.4. l’automatie e cien est face ` un probl`me de pr´s´ance. e .2).CHAPITRE 3.4. qui se r´sout en doublant l’une des a e ee e conditions d’aiguillage (cf.5 Gestion de conflits Suivant la structure de programmation choisie. il existe des situations conflictuelles qui peuvent avoir des cons´quences e e graves. Parall´lisme o` 3 types de conflits peuvent se pr´senter e u e – le d´roulement simultan´ de s´quences avec attente commune. et pour des automatismes donn´s.

Il e e e faut alors faire un choix de priorit´ ou utiliser des ´tapes d’attente si e e la s´quence commune est d´j` utilis´e. les capteurs et la commande. Une s´quence a e e e e son d´roulement tributaire de l’´tat d’avancement d’une autre s´quence. o e e Lorsque l’on aborde l’analyse et la description d’un syst`me. e ea e Remarque : sur certains API. c’est ` dire l’ene e a chaˆ ınement des actions et des transitions permettant de contrˆler le proc´d´. on remplace donc : e a e a Etape de synchronisation sans action a par 1 3. LE GRAFCET 34 – l’´tat d’avancement de plusieurs s´quences simultan´es. On d´crira dans ce GRAFCET les actions et les ´v´nements en termes e e e g´n´raux.CHAPITRE 3.5. Les points essentiels du GRAFCET de niveau 2 e e sont : . on ne sait pas e quelle technologie sera retenue pour les actionneurs. la convergence en ET est suivie d’une transition qui est toujours valid´e ` 1. Une s´quence e e e particuli`re n’est utilis´e qu’alternativement par plusieurs s´quences.5 3. Pour r´soudre cela.2 GRAFCET de niveau 2 du point de vue de la partie commande C’est la description compl`te de l’automatisme qui tient compte de toutes e les contraintes du proc´d´.5. e e 3. e e e L’utilisateur a alors besoin d’une synchronisation de d´calage tempoe rel qui peut se faire au niveau d’une transition ou d’un grafcet esclave activ´ en fonction des contraintes de synchronisation. e – la m´morisation de disponibilit´ d’une partie de la machine.1 GRAFCET de niveau 1 et 2 GRAFCET de niveau 1 du point de vue de la partie op´rative e C’est en g´n´ral la description de l’automatisme seul.

LE GRAFCET 35 – la simplification du GRAFCET niveau 1. qui doivent ˆtre activ´es pour le d´part du a e e e cycle et pendant le cycle . de la marche par cycle et de la marche manuelle utile pour la maintenance et les r´glages . une proc´dure de d´gagement e e e si AU = 0 . – les s´curit´s op´rateur. on peut ˆtre amen´ (apr`s ´tude) ` rechercher d’autres e e e e a solutions que l’automatisme s´quentiel. par exemple la logique floue. de e e e a commandes ` deux mains. c’est ` dire les diff´rentes positions au repos (au a e d´part du cycle). c’est ` dire les parall´lismes a e et les s´quences r´p´t´es . e e e – une description logique inadapt´e . e e ee – les modes de fonctionnement de l’automatisme. Attention ! ! ! En milieu industriel. c’est ` dire l’arrˆt de l’automatisme si une condie e e e a e tion anormale est d´tect´e. et ` modifier si besoin les capteurs et les actionneurs ! e e a Dans certains cas.CHAPITRE 3. Ces cas e limites sont : – une ind´termination logique au niveau du proc´d´ . e – une dur´e de cycle de scrutation ou d’acquisition trop longue . les essais erreurs peuvent ˆtre dane gereux ou catastrophiques : d’o` l’int´rˆt de faire une ´tude du grafcet de u ee e niveau 2 tr`s approfondie ! ! ! e . – les s´curit´s proc´d´. par exemple la d´tection d’un objet incore e e rect ou mal positionn´ . e – la difficult´ ` d´finir une s´quence de d´gagement pour l’arrˆt d’ure a e e e e gence. l’utilisation d’une variable AU (si arrˆt d’urgence AU = 1) ` rajouter dans les condie a tions logiques pour les diff´rentes actions. Ceci peut ´ventuellement conduire e e e e a ` modifier le proc´d´. e a e La complexit´ de cette tˆche peut ˆtre grande ! Le GRAFCET de niveau e a e 2 doit ˆtre ´tudi´ avec le plus grand soin. c’est ` dire la mise en place de protections. c’est ` dire la prise a en compte de la marche automatique. l’´tat de l’alimentation et l’ensemble des tests dese e tin´s ` v´rifier les conditions initiales. e – les conditions initiales. e – les arrˆts d’urgence entraˆ e ınant la coupure d’alimentation.

o e e 1 Voyant si CI .1 Cycle unique ou cycle par cycle 1 dcy·CI 2 n Fin de cycle Voil` le grafcet type pour un cycle unique. 3. e e avec ´ventuellement une partie op´rative d´faillante. LE GRAFCET 36 3. mais une partie come e e mande toujours en ordre de marche. on peut rajouter : – Un voyant de contrˆle activ´ lors de l’´tape d’initialisation .CHAPITRE 3. avec comme condition de a validation : dcy · CI – dcy ´tant l’ordre de d´part donn´ par l’op´rateur . e e e e – CI la variable repr´sentant les conditions initiales. e A ce grafcet.6 Modes de marches et d’arrˆts e On consid`re un ensemble partie op´rative – partie commande autonome.6.

2 Cycle par cycle ou continu Il existe deux solutions pour r´aliser ce type de grafcet. LE GRAFCET – Un test anti-r´p´tition du cycle.CHAPITRE 3. n Fin . e 20 dcy ⋅ acy ⋅ CI 1 X21·CI 2 acy 21 C'est la fin de ce cycle qui permet le lancement de celui de droite.6. e e 37 1 dcy↑·CI Détection de front OU Etape anti-répétition 1 dcy·CI Fin X1 n+1 dcy 3. Ces deux solutions e font appel aux deux variables associ´es au cycle : dcy pour le d´part du cycle. e e et acy pour l’arrˆt du cycle.

6.CHAPITRE 3.3 Intervention r´glages et d´gagement e e – Marche manuelle 1 m → manuel a → auto m m⋅a 11 m a 12 a AUTO Cde de A · Sécurité Cde de B · … 11 A B C MAN a . LE GRAFCET Solution N 1 ˚ 38 20 dcy ⋅ acy ⋅ CI 1 X21·CI 2 acy 21 C'est la fin de ce cycle qui permet le lancement de celui de droite. n Fin Solution N 2 : un interrupteur permet de choisir entre le mode automatique ˚ ou celui cycle par cycle. 3.

soit de s’arrˆter sur une ´tape donn´e. une transition permettant soit de s´lectionner e une s´quence. LE GRAFCET – Marche s´quence par s´quence ou ´tape par ´tape e e e e 39 i e⋅ E E +S i ( ) ou une étape d'attente e⋅E E i+1 S e⋅E E E/E : variable indiquant le mode étape par étape S : suite On ajoute. si possible. a Attention : tous ces modes pr´sentent de grand danger mat´riel et e e op´rateur ! e . Ceci est tr`s dife e e e e ficile ` mettre en œuvre.CHAPITRE 3.

6.4 Arrˆts e X11 10 marche 11 Valide actions arrêt grafcet esclave : arrêt momentané grafcet maître n+1 n X11 – Arrˆt momentan´ e e – Arrˆt d’urgence e X31 30 n AU 31 X31 n+1 Valide actions grafcet esclave : arrêt d'urgence grafcet maître .CHAPITRE 3. LE GRAFCET 40 3.

CHAPITRE 3. LE GRAFCET – Arrˆt d’urgence + d´fauts + d´gagement e e e 41 40 Σd = def1+def2+… somme des défauts degt :dégagement AU ⋅ Σd 41 Valide actions Σd AU 42 Attente degt (AU) 45 degt 46 En défaut degt Action fin degt X40 43 Action fin degt 44 fin ? 47 fin Condition X40 .

en fran¸ais sch´ma ` relais. ST : Structured Text. e e e e FBD : Function Block Diagram. langage de programmation c e d’automates. e e EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read Only Memory. ROM qui peut ˆtre e effac´e (sous UV) et reprogramm´e. langage de programmation c e a d’automates. langage de programmac tion d’automates. GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arrˆts e GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition – langage de programmation d’automates.Glossaire API : Automates Programmables Industriels EPROM : Erasable Programmable Read-Only Memory. LD : Ladder Diagram. ROM qui peut ˆtre effac´e par un signal ´lectrique et reprogramm´e. ILS : Interrupteur ` Lame Souple a IL : Instruction List. langage de c e programmation d’automates. TOR : Tout Ou Rien 42 . PC : Partie Commande PO : Partie Op´rative e PR : Partie Relation RAM : Random Access Memory ROM : Read Only Memory SAP : Syst`me Automatis´ de Production e e SCC : Syst`me Contrˆle/Commande e o SFC : Sequential Function Chart. langage de proc grammation d’automates. en fran¸ais sch´ma par blocs. en fran¸ais texte structur´. en fran¸ais GRAFCET. en fran¸ais liste d’instructions.

. 1998. J. [2] Norme CEI 1131-3. e e 1988.Partie 3 : Langages de programmation. [10] Exemples de grafcets sur le site LIMI (Brest) . Techniques de l’Ing´nieur. R 7250. ´ [12] G. 2e´dition. [8] R. S´rie e e e e Automatique.u–strasbg. Deluche. 1997.fr/cours automatique/index.htm.html. Hancq.univ–brest. Le GRAFCET : ouvrage de r´f´rence. Kril. 11 pages. Du Grafcet aux r´seaux de P´tri. Carre–Menetrier V. Alla. [6] P.fr/%7Echapurla/enseignements. e e 1995. API et pc : solutions concurrentes ou compl´mentaires ? Techniques de l’Ing´nieur.ema. Diagramme fonctionnel GRAFCET pour la description ´ des syst`mes logiques de commande. Colombari. e e 1995.fr/pat/autom/grafcet. e e 43 . Dupont. Dechenaux. Cepadues Editions. 2000... 30 pages. http ://www. Collection ee Automatisation et Production. Commission ´lectrotechnique internationale. Gendreau. de Loor P. 1993. A.Bibliographie [1] NF C 03-190. [9] Cours de GRAFCET de V.html.B. Union Technique de l’Electricit´. [7] Cours d’AUTOMATIQUE de D. Trau / ULP IPST / mars97 . Nido. Brard and G. Cepadues a ´ditions. [11] Cours GRAFCET de P. 1991. [4] Bodart A. David and H. CHAPPE ` l’ENSMM (Besan¸on) a c . and J. Chapurlat au Mines d’Al`s e .fr :8080/grafcet/index. J. D. Automates programmables . J.lgi2p. Hermes. Etablissement des diagrammes fonctionnels pour syst`mes de commande.ens2m. e [5] ADEPA/AFCET. R 8022. http ://doelan–gw. http ://www–ipst. 7 facettes du GRAFCET – Approches pratiques de la conception ` l’exploitation. http ://www.html. Outil de description des automatismes s´quentiels : Le grafcet. Commission ´lectrotechnique internationale. e [3] Norme CEI 848.

e u [19] J. Collection Autoe e matisation et Production. Dubois. Automatique Informatique Industrielle. Fronteri. Techniques de l’Ing´nieur. 1986. Dunod. [14] D. Dupont and D. Automates programmables industriels. Techniques de l’Ing´nieur. 2002. S. Pourcel. Collection H. [20] C. F. Perrin. 1979. Moreno and E.BIBLIOGRAPHIE 44 [13] Serveur du Groupe de recherche GRAFCET de l’AFCET (comporte ´norm´ment de liens) e e . Collection Automatisation et Production. Langage de programmation pour api. Magniez. maˆ ıtriser et appliquer le GRAFCET. Jourdan. 2001. Sinibaldi. e [18] S.lurpa. S 8030. e [15] P. 23 pages. norme cie 1131–3. 1999.html. S 8032. e [16] Bertrand M. 1989. Badeau. Grafcet de coordination de tˆches. Jargot. S 8015. Cepadues ´ditions. S. Agate.fr/grafcet/grafcet fr. http ://www. e [17] Blanchard M. 24 pages. 1997. Editions Casteilla. A. Conception des syst`mes e a e automatis´s de production sˆrs. LE GEMMA : Modes de marches et d’arrˆts. M. 14 pages. Cepadues ´ditions. e . Peulot. R´alisation technologique du grafcet. Syst`mes Automatis´s de Production. Longeot – L.ens–cachan. e Techniques de l’Ing´nieur. Comprendre. Cortial. and F.