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Asservissement de position

Un pupitre muni de ses joysticks, commande un bras manipulateur.


On étudie un axe de rotation de ce bras mécanique.

I I. . F Fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t d du u d di is sp po os si it ti if f : :

La commande : La partie mécanique d’un joystick est reliée à deux potentiomètres (un par axe
commandé). Nous allons étudier celui qui commande la rotation nommée balayage.

La position du manche correspond à un angle de rotation u
e
démultiplié, du potentiomètre P
1
.

Pour contrôler la position obtenue, la tourelle est solidaire d’un potentiomètre P
2
. Sa rotation sera mesurée par l’angle u
S
.

La consigne u
e
doit donc correspondre à l’angle de balayage u
S
commandé.





Les deux potentiomètres P
1
et P
2
donnent entre curseur et masse deux tensions v
1
et v
2
proportionnelles à u
e
et u
s
.
On pose v = k. u avec k = 1 lorsque u s'exprime en radians.
Une chaîne amplificatrice comportant A
1
et A
2
de transmittance globale :
1 2
( )
( )
( ) ( )
Vs p
A p
V p V p
=
÷

Un moteur à courant continu avec son réducteur de transmittance :
( )
( )
( )
s
p
M p
V p
O
=
I II I. . É Ét tu ud de e d de e l l' 'a am mp pl li if fi ic ca at te eu ur r . .
A
2
est un amplificateur de puissance dont l'amplification en tension est égale à 1 .
A
1
est un A.I.L parfait qui fonctionne en régime linéaire .
R
1
= 1 kO ; R
2
= 100 kO .

2
1. Exprimer v+ en fonction de v
1
.
2
1
1 2
.
R
v v
R R
+
=
+
(diviseur de tension)
2. Exprimer v- en fonction de v
2
et v
S
1 2
2 1
1 2 1 2
. .
R R
v v v
R R R R
÷
= +
+ +
(théorème de superposition)
3. En déduire v
S
en fonction de v
1
et v
2
.
1
1 2
1 2
( )
s
R
v v v
R R
= ÷
+

4. On pose u== v
1
- v2, exprimer v
S
en fonction de u.
1
1 2
s
R
v u
R R
=
+

5. Donnez l'expression de
( )
( )
( )
S
V p
A p
U p
= calculez ensuite la valeur numérique de A(p).
1
1 2
( ) 0.02
R
A p
R R
= =
+

I II II I. . É Ét tu ud de e d du u m mo ot te eu ur r . .
1. Donner le schéma électrique équivalent du moteur , on appellera i le courant d'induit .
U
R
I
N
1
K
R.I


2. Ke est constant car E=Ke.O. Ke=0,2 V/rads
-1

3. Sans perte E=V
S
donc
em m
E
C Kc C
R
= =

4. ( )
S
E t v Ri = ÷ Exprimer la force électromotrice E(t) en fonction de v
S
(t) et de i(t).
5.
S
v Ri
R
÷
O =
6. Des deux relations on en déduit
( )
.
d t
i
J R
O
=
7. La mise en forme du courant et de la vitesse angulaire permet d’avoir :
( )
( ). ( ) .
s e
R d t
v t K t
J dt
O
÷O =
donc
( )
( ). ( ) .
s e
R d t
v t K t
J dt
O
= O + finalement on aura T
OMot
=Ke et t
mot
=R/J
8. On remplace p par sa dérivée et O(t) par p.O(p)

( )
1
.
e
M p
J R
K p
=
+
.
9. Par identification à la forme avec la forme élémentaire on obtient : a=J.R et t=K
e

I IV V. . S Sc ch hé ém ma as s f fo on nc ct ti io on nn ne el ls s : :
1. Premier Schéma :
1. u=v
1
-v
2
u= k(ue-us) .
2. Montrez que le schéma fonctionnel ci-dessous est équivalent au précédent.
. ( ) ( )
1 . ( ) ( )
k M p A p
T
k M p A p
=
+
avec vs=A(p).u la même valeur que dans le premier schéma.
3. Il s’agit d’un système bouclé sans retour.
4. Boucle ouverte donc par définition T
1
(p)=1.
3
5. En boucle fermée la transmittance est égale à :
2
1
. ( ). ( ).
1
1
k A p M p
p
T
p
=
+

2. Bilan du deuxième schéma fonctionnel :
1. Déterminer la transmittance en boucle ouverte T
BO
(p) du système que l'on mettra sous la forme :
.
. 1
( )
(1 . )
1 2 (1 )
1
O
BO
BO
BO
a
A
T
Aa p
T p
a
p p
p p
p a
t
t
t
t
+
= = =
+
+ +
+
par identification
0
.
250 800
2
BO BO
Aa
T et µs t = = =
2.
0
0 0
2
1
( )
1 ²
1 ².
1
(1 . )
O
O
O
BO
BF
B
BF
BO BO
BO
BO
BO
T
T
T p
T
p p
p
T
p p
t
t
o |
t
t
= = =
+ +
+ +
+
+

par identification avec la forme voulue :
0
0
2
0
; ;
O
O
BO
BO
BF BO
B BO
T
T
T
t
o | t
t
= = =
3. Étude en boucle ouverte et en régime sinusoïdal :
1. On part de la relation : ( )
(1 . )
O
BO
BO
BO
T
T p
p p t
=
+

Par identification
0
1
BO
T =
0 1
1 800 /
BO
et rad s e e t = = =
On peut décomposer ( . )
BO
T j e en un produit de deux transmittances
A B
T et T d'expressions :
0 1
1 1
( ) ; ( )
. 1 .
A B
T j T j
j j
e e
e e
e e
= =
+
.
2. T
BO
=T
A
+T
B
=
0
2
1
1
1
BO
T
e
e
e
e
= +
| |
+
|
\ .

3. G=G
A
×G
B
=20 Log T
A
× 20.Log T
B

4.
1
( ) ( ) ( ) tan
BO A B
Arg T Arg T Arg T Arc
e
t
e
| |
= ÷ = +
|
\ .
.
5. On obtient e=12 rad/s
6. La lecture donne M
¢
=-170°
7. Le système est stable mais peu précis.
V V. . C Co or rr re ec ct ti io on n . .
1.
0
0
'
( ) .
1 '
S
T
p
p
u u
t
=
+

2.
'
0
' .
t
S
T e
t
u
÷
=
3. u
0
=5 rad, la valeur finale de u
S
=4,75 rad, la constante de temps t’=0,63 ×4,75=3.
4. T’
0
=3/5 = 0,6
5. u

=
0
0
'
.
1 '
T
u
t +
.
6. L’erreur peut être supprimée si on ajoute un correcteur de marge de phase
7. Pour améliorer la précision il suffit de remplacer le moteur avec une constante de temps plus faible.

  vS  Ri R d (t ) J . Sans perte E=VS donc Cem  Kc  Cm R 4. u=v1-v2 u= k(e-s) .(p) 6.R 7..R 1  Ke p . R1  R2 2. 2 . J dt R d (t ) donc vs (t ). R2 (diviseur de tension) v   v1 . U ( p) A( p)  R1  0.2 V/rads-1 E 3.  v1 . 5. Des deux relations on en déduit i  M ( p)  J . Montrez que le schéma fonctionnel ci-dessous est équivalent au précédent. Par identification à la forme avec la forme élémentaire on obtient : a=J. R1 vs  u R1  R2 5. Il s’agit d’un système bouclé sans retour. Premier Schéma : 1. R1  R2 R1  R2 3.M ( p) A( p) 3. on appellera i le courant d'induit . Donnez l'expression de A( p)  VS ( p) calculez ensuite la valeur numérique de A(p).Ke  (t )  . 4. Ke=0. exprimer vS en fonction de u.Ke  (t )  . Exprimer v+ en fonction de v1 . On pose u== v1 . Étude du moteur .R et e IV. 1. 2. En déduire vS en fonction de v1 et v2 . On remplace p par sa dérivée et (t) par p.I U 1 K N 2.M ( p) A( p) T avec vs=A(p). Donner le schéma électrique équivalent du moteur . La mise en forme du courant et de la vitesse angulaire permet d’avoir : R d (t ) vs (t ). k. 9. Boucle ouverte donc par définition T 1(p)=1. I R R.v2.02 R1  R2 III. R1 vs  (v1  v2 ) R1  R2 4. Exprimer v.en fonction de v2 et vS R1 R2 (théorème de superposition) v   v2 . Ke est constant car E=Ke. E(t )  vS  Ri Exprimer la force électromotrice E(t) en fonction de vS(t) et de i(t). Schémas fonctionnels : 1.u la même valeur que dans le premier schéma. 1  k.1. finalement on aura TOMot=Ke et mot=R/J J dt 8.

la valeur finale de S =4. Bilan du deuxième schéma fonctionnel : 1.  BO TBOO   . V.75 rad.6 T' S=  0 . 1.k . T B ( j )  1 1  j. 5. 1 2  1 . BOO 2 1 TBOO p (1   BO .a A.  S  T '0 . On part de la relation : TBO ( p)  Par identification TBO0  1 0  1 et 1   BO  800 rad / s On peut décomposer T BO ( j. G=GA ×GB=20 Log TA × 20. Le système est stable mais peu précis.  S ( p)   0 .e  T '0 1 ' p t ' 0=5 rad.75=3. 0 . T’0=3/5 = 0. Arg (T BO )  Arg (T A )  Arg ( T B )    Arc tan  1  . 1  0 .   5. p) 1 p a TBO0 TBF0  B0 1 2. 2.Log TB 0     4. Correction . la constante de temps ’=0. 5. 6. On obtient =12 rad/s 6. 3 . TBO=TA+TB= TBO    1    1  3. 7.M ( p).63 ×4. En boucle fermée la transmittance est égale à : T2  1 p 1 1 p 2. TBF ( p)    TBOO  1   p   p² 1  BO  p ².a 1 p par identification TBO0   250 et  BO  800 µs TBO ( p)    a  2 1 2 p(1  p) p (1   BO . TBO0  B0 . 2. La lecture donne M=-170° 7. 3. TBOO A.    BOO 2 Étude en boucle ouverte et en régime sinusoïdal : TBOO p (1   BO . p) 1. A( p). Déterminer la transmittance en boucle ouverte TBO(p) du système que l'on mettra sous la forme : a A. 4. p) par identification avec la forme voulue : TBF0  3. ) en un produit de deux transmittances T A et T B d'expressions : T A ( j )  j. 1 ' L’erreur peut être supprimée si on ajoute un correcteur de marge de phase Pour améliorer la précision il suffit de remplacer le moteur avec une constante de temps plus faible.