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SOLUCIONARIO DE LA PRIMERA PRCTICA DE DINMICA

Fecha: 9 de Febrero del 2008 1.- Un juego en un parque de diversiones consta de un brazo giratorio AB con velocidad angular constante AB = 2 rad/s con respecto al punto A, y de un carro montado en el extremo del brazo que tiene velocidad angular constante = 0.5 rad/s, medida con relacin al brazo. En el instante mostrado, usando coordenadas Natural en el carro, determine la velocidad y aceleracin del pasajero instalado en C. Solucin El marco mvil es AB y el punto base o conveniente es B 1).- Orientacin de vectores unitarios que definen la coordenada natural en el carro.

2).- Clculo del movimiento del marco mvil, la velocidad y aceleracin del punto base o conveniente B.
AB /

2eb (rad / seg )


AB / 2

AB /

vB aB

x rAB rAB AB /

2eb x10( cos 30 et 4( 8.66et 5en )

sin 30 en ) 10et 17.32en ( pies / seg ) 34.64et 20en ( pies / seg 2 )

3).- Clculo del movimiento de C respecto al marco mvil

rBC VC / BC aC / AB

2e n

( pies / seg ) rBC et 0.5 x 2et et ( pies / seg ) '2 2 rBC en 0.5 x 2en 0.5 e n ( pies / seg 2 )
'

4).- Calculo de la velocidad y aceleracin del pasajero en C

VC
AB

VB x rBC

AB

x rBC

VC / AB 17.32en

( pies / seg ) 4et 7 et 17.32 en ( pies / seg )

2eb x ( 2eb )

VC VC

(10 4 1)et

18.681 ( pies / seg )

aC
2

aB
AB /

AB /

rBC

AB /

x VC / AB

aC / AB

2 aC aC

AB /

rBC x VC / AB

4( 2en ) 4 eb xet

8en 4en ( pies / seg 2 ) aC 37 .95 ( pies / seg 2 )

34 .64 et 34 .64 et

( 20 8 4 0.5)en 15 .5en ( pies / seg 2 )

2.- Un manipulador robtico especial (ver figura) tiene cinco ejes rotatorios, con sus respectivas velocidades angulares. Para 1= 10, 2= 15, 3= 10, 4= 5 y 5= 20 rad/s, determine la aceleracin angular del sensor ptico.

Solucin 1).- Determinacin de la velocidad y angular del sensor ptico 5, por el teorema de la adicin.
5/ 5/ 5/ 4 5 4 4/3 3 3/ 2 2 2 /1 1 1/

(1)

2).- Calculo de la aceleracin angular del sensor ptico 5, derivando (1) respecto al tiempo.

5 / 3
Si: 5
5 4 3 2 1

5 (
2

4 1)x 3

1 1x

)x
2

)x

20 i ( rad / seg ) 5( sen20 j cos 20 k ) ( rad / seg ) 10 i ( rad / seg ) 15i ( rad / seg ) 10 ik ( rad / seg )
3 3 2 2 1 1

( ( ( ( (
1

4 4

)x )x

5 5

(10 15) i 106.04 j

1.71 j 34.2k

( 4.698 10) k ) x( 20 i ) ( rad / seg )

3 3

2 2

1 1

)x )x

4 4

(25 i 17.1i

10k ) x(1.71 j 117.45 j

4.618k ) ( rad / seg )

42.75k

)x

(15 i

10k ) x10 i

100 j

(rad / seg )

x 2 Luego:

10k x 15 i

150 j

(rad / seg )

5 / 5 /

17 .1i 17 .1i

( 106 .04 117 .45 100 150 ) j 261 .41 j 76 .95 k (rad / seg 2 )

(34 .2

42 .75 )k

3.- La barra doblada que se muestra gira a la velocidad constante 1= 5 rad/s y el collarn C se mueve hacia el punto B a una velocidad relativa constante u = 39 in/seg. Si se sabe que el collarn C se encuentra a la mitad entre los puntos B y D en el instante indicado, determine la velocidad y aceleracin de C.

Solucin

Sea el marco mvil la barra doblada ABDE al que llamaremos conveniente es D

y el punto base o

1).- Calculo de movimiento del marco mvil, y de la velocidad y aceleracin del punto base
/ 1
1

5k (rad / seg)
5k x6i 30 j (plg/seg)

VD

xrED
2 1

aD

rED

25(6i )

150i (plg/seg2)

2).- Calculo del movimiento de C respecto al marco mvil

r DC
VC/
aC /

3i
39 (
0

7.2 j 3i

10.4k 7.2 j 10 .4k ) 13

9i

21 .6 j

31 .2k (plg/seg)

3) Calculo de la velocidad de C respecto al marco inercial tierra

VC
1

VD

xrDC

VC/ 36 i 15 j 31 .2 k

xV DC 5k x( 3i 7.2 j 10 .4k ) VC ( 9 36 )i (30 21 .6 15 ) j

VC
VC
aC
1

45i

36.6 j

31.2k (plg/seg)

65.863 plg/seg
aD
1 1

x(

r DC )

xV C /

aC / 75i 180 j 216i 90 j

x(
1

r DC )

5k x ( 36i

15 j )

xV C /

10k x ( 9i

21.6 j

31.2k )

aC
aC

( 150

75

216)i

( 180

90) j

291i

270 j (plg/seg2)

396.96 plg/seg2